WO2020016496A1 - Vehicule automobile equipe d'un dispositif d'avertissement visuel de danger - Google Patents

Vehicule automobile equipe d'un dispositif d'avertissement visuel de danger Download PDF

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WO2020016496A1
WO2020016496A1 PCT/FR2019/051485 FR2019051485W WO2020016496A1 WO 2020016496 A1 WO2020016496 A1 WO 2020016496A1 FR 2019051485 W FR2019051485 W FR 2019051485W WO 2020016496 A1 WO2020016496 A1 WO 2020016496A1
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carrier
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Jean Charles BERREUR
Ivan Jacquemard
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Psa Automobiles Sa
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the invention relates to motor vehicles equipped with a visual danger warning device designated by carrier vehicles, and in particular with an image projection device capable of broadcasting, to other road users, messages of visual warning of dangers which are potentially masked by the carrier vehicle.
  • the carrier vehicle also comprises at least one device for capturing images representative of the scene present in front of the carrier vehicle.
  • Visual warning devices are known concerning the anticipation of a driver in front of a potential danger, using the rear brake lights or the direction change indicators in flashing or warning mode to warn for example the driver of the following vehicle that the carrier vehicle is going to overtake a cyclist or that it is approaching an area at risk of accident or over-accident.
  • the images projected on the ground form a "carpet" of light on the side areas of the vehicle and in particular allow the driver or passengers of the vehicle to be accompanied in the approaching or driving away phases of the vehicle (welcome lights). These devices are triggered by the driver when unlocking the vehicle remotely or when opening one of the vehicle doors, for example.
  • the images projected on the ground represent patterns indicative of a danger that the carrier vehicle can represent for other road users, such as for example a pattern indicating danger, zebras, etc.
  • This type of device is not suitable for optimally anticipating the avoidance maneuver for the following vehicle and does not give details on the extent of the maneuver that will be carried out to avoid an accident.
  • the invention it is now possible to warn the driver of the following vehicle sufficiently early and with details on the nature and extent of the danger which precedes it even when the preceding vehicle (the carrier vehicle) masks all or part of the area. located in front of the carrier vehicle.
  • the driver of the following vehicle may then be able to prepare his avoidance maneuver sufficiently in advance and therefore without being surprised by a sudden brake application or a sudden swerve from the carrier vehicle.
  • the invention provides a motor vehicle carrying a visual danger warning device intended for a follower vehicle, said carrier vehicle carrying means for capturing and processing images representative of the scene present in the field of vision of the means for capturing and processing images of the carrier vehicle and the means for projecting images, characterized in that it further comprises control means capable of controlling the transmission of the images to the projection means to project the images into the field of vision of the following vehicle when an obstacle is detected in the field of vision of the image capture and processing means.
  • the image projection means comprise at least one microprojector installed in a first lateral part of said vehicle, so as to project an image on the ground at the corresponding lateral approach of the carrier vehicle.
  • the projection means comprise a second microprojector installed in a second lateral part of said vehicle, making it possible to project an image on the ground at the corresponding lateral approach of the carrier vehicle.
  • the microprojector is installed in the underbody of the vehicle. According to another characteristic, the microprojector is installed in the rear view mirror of the vehicle.
  • the image projection means comprise at least one microprojector installed at the rear of the carrier vehicle, so as to project an image on a surface of the rear part of the vehicle.
  • the microprojector is installed in the upper part of a rear opening of the carrier vehicle, for example, in the upper part of a boot lid of the vehicle
  • the drivers of the carrier and follower vehicles are the vehicles themselves. This, for a vehicle with an autonomous driving mode, can be the case when the driver delegates driving to the vehicle himself or in the case of fully autonomous vehicles such as shuttles or autonomous taxis.
  • a carrier vehicle VP sees an obstacle which in the example considered, is another vehicle VO parked on the pavement TO by largely overflowing on the traffic lane VC of the carrier vehicle VP.
  • a follower vehicle VS does not see this obstacle VO which is masked by the carrier vehicle VP.
  • the driver of the follower vehicle VS may then be tempted to overtake the carrier vehicle VP on his left while the carrier vehicle VP is preparing to avoid the vehicle VO parked in front of him. There is therefore potentially a high risk of DC collision.
  • Figure 2 illustrates the same road situation as in Figure 1 in which a first embodiment of a carrier vehicle VP1 according to the present invention is involved.
  • Figure 3 illustrates in detail this first embodiment.
  • the vehicle VP1 is equipped with projection means MP1 capable of projecting IMG images on the ground of life situations located in front of the carrier vehicle VP1, and obtained by video means MV1 and MV2 for capturing and processing images, typically front multifunction video cameras located respectively in the upper area of the windshield and / or in the grille of the carrier vehicle VP1. Life situations are therefore perceived in the field of vision respectively Z1 and Z2 of the cameras MV1 and MV2.
  • the projection means MP1 (only the projection means on the left side of the carrier vehicle VP1 are shown in FIG. 3 but it is possible to have the same projection means arranged symmetrically on the right side of the carrier vehicle VP1) are for example produced on the using very small video projectors, also called “microprojectors", which are installed in the rocker panel BC of the vehicle VP1, and which are capable of projecting IMG alert images intended for a follower vehicle VS, representative of the dangers located in front of the carrier vehicle VP1.
  • the installation of an MP1 micro-projector can also be carried out in the lower area of the REX exterior mirrors.
  • These MP1 microprojectors are the same as those which can be used to provide the light accompaniment phases for the user when he goes to access his vehicle (reception lighting systems).
  • IMG images are projected on the ground near the side of the VP1 carrier vehicle. These IMG images are contained in a zone Z0 of generally rectangular, or trapezoidal shape, extending along the lateral side of the carrier vehicle VP1 so as to be visible in the field of vision CV of the follower vehicle VS.
  • the IMG images captured in front of the carrier vehicle VP1 by the front video cameras MV1 and MV2 are transmitted directly to the microprojector MP1 using an electronic control unit MCT of the carrier vehicle VP1 via communication networks RC1 and RC2 ( LIN or CAN) internal of the carrier vehicle VP1, to then be thrown onto the ground and alert the follower vehicle VS.
  • the IMG images captured by the video cameras MV1 and MV2 are processed using image processing software integrated into the electronic control unit MCT of the carrier vehicle VP1 or directly integrated into the cameras MV1 and MV2 and which is the same as that used to warn the driver of the VP1 carrier vehicle of a danger of collision with the vehicle preceding the VP1 carrier vehicle and / or to fulfill the so-called "ACC" function (Adaptive Cruise Control) allowing the safety distances to be adjusted between the carrier vehicle VP1 and the vehicle preceding it.
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • Additional information captured by the front cameras MV1 and MV2 such as for example the distance separating the carrier vehicle VP1 from the obstacle VO in front of it, can also be projected on the ground or also information of the traffic sign type, which will allow the vehicle VS follower to anticipate the speed changes imposed by the traffic signs.
  • a microprojector MP2 is installed in the rear zone of the carrier vehicle VP2 such as for example the upper zone of a boot lid VOL.
  • the IMG images are projected onto a surface SF of the rear part of the carrier vehicle VP2 (bodywork or rear window depending on the rear silhouette of the vehicle) and make it possible to alert the follower vehicle VS, leaving it time to anticipate the danger.
  • This second embodiment can be combined with the first embodiment as illustrated in FIGS. 2 and 3 to offer, simultaneously or offset, IMG images on the lateral edges of the carrier vehicle VP1 and on the rear of the vehicle carrier VP2.
  • the present invention has the advantages:

Abstract

Véhicule automobile (VP1) porteur d'un dispositif d'avertissement visuel de danger à destination d'un véhicule suiveur (VS), ledit véhicule porteur (VP1) embarquant des moyens (MV1 et MV2) de capture et de traitement d'images (IMG) représentatives de la scène présente dans le champ de vision (Z1, Z2) des moyens de captures et de traitement d'images (MV1, MV2) du véhicule porteur (VP1) etdes moyens de projection d'images (MP1), caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de commande (MCT) aptes à commander la transmission des images (IMG) aux moyens de projection (MP1) pour projeter les images (IMG) dans le champ de vision (CV) du véhicule suiveur (VS) quand un obstacle est détecté dans le champ de vision (Z1, Z2) des moyens (MV1, MV2) de capture et de traitement d'images (IMG).

Description

VEHICULE AUTOMOBILE EQUIPE D’UN DISPOSITIF D’AVERTISSEMENT VISUEL DE DANGER
L’invention concerne les véhicules automobiles équipés d’un dispositif d’avertissement visuel de danger désignés par véhicules porteurs, et notamment d’un dispositif de projection d’images apte à diffuser, à destination des autres usagers de la route, des messages d’avertissement visuel sur des dangers qui sont potentiellement masqués par le véhicule porteur. Le véhicule porteur comporte par ailleurs au moins un dispositif de capture d’images représentatives de la scène présente au-devant du véhicule porteur.
On connaît des dispositifs d’avertissement visuel concernant l’anticipation d’un conducteur en face d’un danger potentiel, utilisant les feux stop arrières ou les indicateurs de changement de directions en mode clignotant ou warning pour avertir par exemple le conducteur du véhicule suiveur que le véhicule porteur va dépasser un cycliste ou qu’il approche d’une zone à risque d’accident ou de suraccident.
Il est connu également des dispositifs de projection d’images au sol, disposés dans la partie basse des rétroviseurs ou dans les bas de caisse des véhicules comme décrit dans le document WO2017144247A
Les images projetées au sol forment un « tapis » de lumière sur les abords latéraux du véhicule et permettent notamment d’accompagner le conducteur ou les passagers du véhicule dans les phases d’approche ou d’éloignement du véhicule (éclairages d’accueil). Ces dispositifs sont déclenchés par le conducteur lors de la décondamnation du véhicule à distance ou lors de l’ouverture d’une des portes du véhicule par exemple.
Dans une autre application, les images projetées au sol représentent des motifs indicateurs d’un danger que peut représenter le véhicule porteur pour les autres usagers de la route, comme par exemple un motif indicateur de danger, des zébras, ...
Lorsque l’on circule derrière un véhicule et que ce dernier a tendance à avoir un comportement hésitant, il est difficile de savoir pourquoi et cela peut alors entraîner un comportement dangereux du conducteur du véhicule suiveur. Ce type de dispositifs n’est pas adapté pour permettre d’anticiper, de manière optimale, la manœuvre d’évitement pour le véhicule suiveur et ne donne pas de précision sur l’ampleur de la manœuvre qui sera a effectuée pour éviter un suraccident.
Grâce à l’invention, on peut désormais avertir le conducteur du véhicule suiveur suffisamment tôt et avec des détails sur la nature et l’ampleur du danger qui le précède même quand le véhicule précédant (le véhicule porteur) masque tout ou partie de la zone de danger située devant le véhicule porteur.
Le conducteur du véhicule suiveur peut être alors à même de préparer sa manœuvre d’évitement suffisamment à l’avance et donc sans être surpris par un coup de frein brutal ou une embardée soudaine du véhicule porteur.
A cet effet, l’invention propose un véhicule automobile porteur d’un dispositif d’avertissement visuel de danger à destination d’un véhicule suiveur, ledit véhicule porteur embarquant des moyens de capture et de traitement d’images représentatives de la scène présente dans le champ de vision des moyens de captures et de traitement d’images du véhicule porteur et des moyens de projection d’images, caractérisé en ce qu’il comprend en outre des moyens de commande aptes à commander la transmission des images aux moyens de projection pour projeter les images dans le champ de vision du véhicule suiveur quand un obstacle est détecté dans le champ de vision des moyens de capture et de traitement d’images.
Selon une caractéristique, les moyens de projection d’images comprennent au moins un microprojecteur installé dans une première partie latérale dudit véhicule, de manière à projeter une image au sol à l’abord latéral correspondant du véhicule porteur.
Selon une autre caractéristique, les moyens de projection comprennent un deuxième microprojecteur installé dans une seconde partie latérale dudit véhicule, permettant de projeter une image au sol à l’abord latéral correspondant du véhicule porteur.
Selon une autre caractéristique, le microprojecteur est implanté dans le bas de caisse du véhicule. Selon une autre caractéristique, le microprojecteur est implanté dans le rétroviseur du véhicule.
Selon une autre caractéristique, les moyens de projection d’images comprennent au moins un microprojecteur installé à l’arrière du véhicule porteur, de manière à projeter une image sur une surface de la partie arrière du véhicule.
Selon une caractéristique, le microprojecteur est installé dans la partie supérieure d’un ouvrant arrière du véhicule porteur, par exemple, dans la partie supérieure d’un volet de coffre du véhicule
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel les figures illustre :
- la figure 1 , dans une vue du dessus, une situation routière dans laquelle un véhicule est impliqué dans une situation à risque ;
- la figure 2, la même situation à risque vue de dessus, dans laquelle un premier mode de réalisation d’un véhicule selon l’invention est impliqué ;
- la figure 3, un détail du premier mode de réalisation du véhicule selon l’invention ; et
- la figure 4, un détail d’un deuxième mode de réalisation d’un véhicule selon l’invention.
Dans la description qui suit, on considère sans distinction que les conducteurs des véhicules porteur et suiveur sont les véhicules eux-mêmes. Ce qui, pour un véhicule disposant d’un mode de conduite autonome, peut être le cas lorsque le conducteur délègue la conduite au véhicule lui-même ou encore dans le cas de véhicules totalement autonomes comme par exemple les navettes ou taxis autonomes.
Sur les figures, les mêmes éléments sont désignés par la même référence numérique.
Dans une situation routière considérée à la figure 1 , un véhicule porteur VP voit un obstacle qui dans l’exemple considéré, est un autre véhicule VO garé sur le trottoir TO en débordant largement sur la voie de circulation VC du véhicule porteur VP. Un véhicule suiveur VS ne voit pas cet obstacle VO qui est masqué par le véhicule porteur VP. Le conducteur du véhicule suiveur VS peut alors être tenté de réaliser un dépassement du véhicule porteur VP sur sa gauche alors que le véhicule porteur VP s’apprête lui à éviter le véhicule VO garé devant lui. Il y a donc potentiellement un fort risque de collision DC.
Ceci est valable également par exemple pour des traversées de chaussée par les piétons (le véhicule porteur VP voit l’intention du piéton et peut anticiper et ralentir alors que le véhicule suiveur VS ne voit pas le piéton et peut donc être tenter de réaliser une manœuvre dangereuse), mais aussi pour les cyclistes sur les voies de circulation, etc.
Les exemples sont donc nombreux de cas où la visibilité des véhicules n’est pas assurée du fait de la présence devant eux d’autres véhicules. Ceci est d’autant plus vrai avec l’évolution du marché automobile et l’arrivée en très grand nombre des véhicules de type « SUV » dont le gabarit peut masquer la vue aux véhicules suiveurs de plus faible gabarit.
La figure 2 illustre la même situation routière que dans la figure 1 dans laquelle un premier mode de réalisation d’un véhicule porteur VP1 selon la présente invention est impliqué.
La figure 3 illustre en détail ce premier mode de réalisation. Dans ce premier mode de réalisation le véhicule VP1 est équipé de moyens de projection MP1 aptes à projeter au sol des images IMG des situations de vie se situant devant le véhicule porteur VP1 , et obtenues par des moyens vidéo MV1 et MV2 de capture et de traitement d’images, typiquement des caméras vidéo multifonctions frontales implantées respectivement dans la zone haut de pare- brise et/ou dans la calandre du véhicule porteur VP1 . Les situations de vie sont donc perçues dans le champ de vision respectivement Z1 et Z2 des caméras MV1 et MV2.
Les moyens de projection MP1 (seuls les moyens de projection du côté gauche du véhicule porteur VP1 sont représentés sur la figure 3 mais on peut avoir les mêmes moyens de projections disposés symétriquement sur le côté droit du véhicule porteur VP1 ) sont par exemple réalisés à l’aide de très petit vidéo projecteurs, appelé également « microprojecteurs », qui sont installés dans le bas de caisse BC du véhicule VP1 , et qui sont aptes à projeter des images d’alerte IMG à destination d’un véhicule suiveur VS, représentatives des dangers situés devant le véhicule porteur VP1 . L’implantation d’un micoprojecteur MP1 peut aussi être réalisée dans la zone basse des rétroviseurs extérieurs REX. Ces microprojecteurs MP1 sont les mêmes que ceux qui peuvent être utilisés pour assurer les phases d’accompagnement lumineux de l’usager lorsqu’il va accéder à son véhicule (systèmes d’éclairage d’accueil).
Les images IMG sont projetées au sol aux abords latéraux du véhicule porteur VP1. Ces images IMG sont contenues dans une zone Z0 de forme générale rectangulaire, ou trapézoïdale, s’étendant le long du côté latéral du véhicule porteur VP1 de manière à être visibles dans le champ de vision CV du véhicule suiveur VS.
Les images IMG capturées au-devant du véhicule porteur VP1 par les caméras vidéo frontales MV1 et MV2 sont transmises directement au microprojecteur MP1 à l’aide d’un boîtier électronique de commande MCT du véhicule porteur VP1 via des réseaux de communication RC1 et RC2 (LIN ou CAN) internes du véhicule porteur VP1 , pour être ensuite projetées au sol et alerter le véhicule suiveur VS.
Les images IMG capturées par les caméras vidéo MV1 et MV2 sont traitées à l’aide d’un logiciel de traitement d’image intégré au boîtier électronique de commande MCT du véhicule porteur VP1 ou directement intégré dans les caméra MV1 et MV2 et qui est le même que celui utilisé pour prévenir le conducteur du véhicule porteur VP1 d’un danger de collision avec le véhicule précédant le véhicule porteur VP1 et/ou pour remplir la fonction dite « ACC » (Adaptive Cruise Control) permettant d’adapter les distances de sécurité entre le véhicule porteur VP1 et le véhicule le précédant.
Des informations complémentaires capturées par les caméras frontales MV1 et MV2 comme par exemple la distance séparant le véhicule porteur VP1 de l’obstacle VO devant lui, peuvent être également projetées au sol ou également des informations de type panneau de circulation, ce qui permettra au véhicule suiveur VS d’anticiper les évolutions de vitesse imposées par les panneaux de signalisation.
Dans un deuxième mode de réalisation, illustré à la figure 4, un microprojecteur MP2 est implanté dans la zone arrière du véhicule porteur VP2 comme par exemple la zone supérieure d’un volet de coffre VOL.
Dans ce deuxième mode de réalisation, les images IMG sont projetées sur une surface SF de la partie arrière du véhicule porteur VP2 (carrosserie ou lunette arrière en fonction de la silhouette arrière du véhicule) et permettent d’alerter le véhicule suiveur VS, lui laissant ainsi le temps d’anticiper le danger.
Ce deuxième mode de réalisation peut être combiné avec le premier mode de réalisation tel qu’illustré aux figures 2 et 3 pour offrir de manière simultanée ou en décalée, des images IMG sur les bords latéraux du véhicule porteur VP1 et sur l’arrière du véhicule porteur VP2.
En fonction des conditions de luminosité extérieure (plein jour, crépuscule, nuit, ..) obtenues par un capteur de luminosité présent dans le véhicule porteur VP1 ou VP2 et gérées par le boîtier électronique de commande MCT du véhicule VP1 ou VP2, il est alors possible d’augmenter l’intensité lumineuse des microprojecteurs MP1 et MP2 à l’aide d’une information transmises par le boîtier électronique commande MCT, de manière à obtenir les images projetées IMG avec le meilleur contraste possible en fonction de l’intensité lumineuse extérieure et en fonction de la surface de projection Z0 et/ou SF : sol et/ou arrière du véhicule porteur VP1 ou VP2.
Ce système simple ne nécessite que très peu d’aménagement pour pouvoir apporter une nouvelle proposition de sécurisation des véhicules, puisque les caméras frontales existent déjà sur les véhicules, il suffit juste de projeter leurs images, et que les microprojecteurs existent également sur certains véhicules pour réaliser les fonctions d’accueil lumineux des usagers.
En synthèse, la présente invention a pour avantages :
- d’alerter de façon très simple les automobilistes qui suivent un véhicule, des dangers qui précèdent ce véhicule.
- d’anticiper les dangers en voyant ce qui se passe devant le véhicule qui précède.
- de diffuser une information permettant de rendre plus réceptifs les conducteurs qui suivent un véhicule en donnant une explication au comportement routier de ce véhicule.
- d”utiliser sans surcoût les composants déjà existants d’un véhicule (caméras frontales, boitier électronique de commande, logiciel de détection d’obstacles, système de projection de lumière pour les phase d’accueil lumineux du véhicule, ...).

Claims

REVENDICATIONS
1 . Véhicule automobile (VP1 ; VP2) porteur d’un dispositif d’avertissement visuel de danger à destination d’un véhicule suiveur (VS), ledit véhicule porteur (VP1 ; VP2) embarquant des moyens (MV1 et MV2) de capture et de traitement d’images (IMG) représentatives de la scène présente dans le champ de vision (Z1 , Z2) des moyens de captures et de traitement d’images (MV1 , MV2) du véhicule porteur (VP1 ; VP2) et des moyens de projection d’images (MP1 ), ledit véhicule comprenant en outre des moyens de commande (MCT) aptes à commander la transmission des images (IMG) aux moyens de projection (MP1 ) pour projeter les images (IMG) dans le champ de vision (CV) du véhicule suiveur (VS) quand un obstacle (VO) est détecté dans le champ de vision (Z1 , Z2) des moyens (MV1 , MV2) de capture et de traitement d’images (IMG), caractérisé en ce que lesdits moyens (MP1 ) de projection d’images (IMG) comprennent au moins un microprojecteur installé dans une première partie latérale dudit véhicule (VP1 ), de manière à projeter une image au sol à l’abord latéral correspondant du véhicule porteur (VP1 ).
2. Véhicule (VP1 ) selon la revendication 1 , caractérisé en ce que lesdits moyens (MP1 ) de projection comprennent un deuxième microprojecteur installé dans une seconde partie latérale dudit véhicule (VP1 ), permettant de projeter une image au sol à l’abord latéral correspondant du véhicule porteur (VP1 ).
3. Véhicule (VP1 ) selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le microprojecteur (MP1 ) est implanté dans le bas de caisse (BC) du véhicule (VP1 ).
4. Véhicule (VP1 ) selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le microprojecteur (MP1 ) est implanté dans le rétroviseur (REX) du véhicule (VP2).
5. Véhicule (VP1 ; VP2) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens de projection d’images (IMG) comprennent au moins un microprojecteur (MP2) installé à l’arrière du véhicule porteur (VP1 ; VP2), de manière à projeter une image (IMG) sur une surface de la partie arrière du véhicule (VP1 ; VP2).
6. Véhicule (VP1 ; VP2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le microprojecteur (MP2) est installé dans la partie supérieure d’un ouvrant arrière du véhicule porteur (VP1 ; VP2)
7. Véhicule (VP1 ; VP2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le microprojecteur (MP2) est installé dans la partie supérieure d’un volet (VOL) de coffre du véhicule (VP1 ; VP2).
PCT/FR2019/051485 2018-07-17 2019-06-18 Vehicule automobile equipe d'un dispositif d'avertissement visuel de danger WO2020016496A1 (fr)

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