WO2020004840A1 - 액츄에이터 제어장치 및 방법 - Google Patents

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WO2020004840A1
WO2020004840A1 PCT/KR2019/007175 KR2019007175W WO2020004840A1 WO 2020004840 A1 WO2020004840 A1 WO 2020004840A1 KR 2019007175 W KR2019007175 W KR 2019007175W WO 2020004840 A1 WO2020004840 A1 WO 2020004840A1
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driving
signal
zero cross
cross point
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이수열
진태
유태경
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주식회사 동운아나텍
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    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters

Definitions

  • the present invention relates to a haptic feedback system, and more particularly, to an apparatus and method for controlling an actuator for haptic feedback.
  • a haptic feedback system is installed and used in various devices for a user interface.
  • haptic feedback is provided to a user through vibration in a touch screen, a softkey, a home button, and a fingerprint sensor of a portable device.
  • vibration feedback systems have been installed in many devices including touch screens such as automobiles and home appliances.
  • Linear Resonance Actuator (LRA) used as a means of generating vibration in the haptic feedback system.
  • Linear resonant actuators have a resonant frequency ( ) To get the maximum magnitude of vibration with optimum power efficiency.
  • the resonant frequency of the linear resonant actuator may vary with manufacturing tolerances, mounting conditions, temperature, and aging.
  • the vibration force may be weakened or vibration may not occur. Therefore, in order to obtain maximum acceleration with small driving voltage in general vibration such as alert vibration, it should be driven by the resonant frequency of the actuator.To do this, the resonant frequency of the actuator that can vary according to manufacturing tolerances, mounting conditions, temperature, and aging can be It needs to be corrected in real time.
  • a touch button is used instead of removing a physical button for waterproofing and expanding a screen of a portable device, and vibration feedback is also used to realize a click feeling like a physical button on the touch button.
  • the vibration feedback is generated with an acceleration of 1G or more in a short driving time of 10ms to 20ms. As the residual vibration is smaller after the actuator stops driving, the click feeling as if the physical button is pressed is reproduced.
  • BEMF Back ElectroMotive Force
  • the driving time is very short or the magnitude of BEMF signal is In small cases, it is difficult to generate an effective brake signal waveform that can reduce the residual vibration of the actuator. Therefore, there is a need for an effective method for minimizing the residual vibration magnitude and residual vibration time of an actuator in a haptic feedback system.
  • Patent Document 1 Republic of Korea Patent Publication No. 10-1799722
  • Patent Document 2 Korean Patent Publication No. 10-1703472
  • the present invention was invented in accordance with the above-mentioned necessity, and an object of the present invention is to compensate for the resonance frequency of the actuator that changes according to manufacturing tolerances, mounting conditions, temperature, and aging in real time to achieve vibration of maximum magnitude with optimum power efficiency.
  • the present invention provides a control apparatus and a control method for a linear resonant actuator.
  • Another object of the present invention is to provide a control apparatus and a control method of a linear resonant actuator capable of tracking drive signal waveforms that generate vibrations of various feelings according to a resonant frequency.
  • an object of the present invention is to provide a control apparatus and method of an actuator capable of controlling the actuator so as to obtain a feeling of click when operating a physical button while operating a touch button.
  • An actuator control method for solving the above technical problem is a method for controlling an actuator having a resonance frequency
  • the BEMF is repeatedly generated and output, including a driving time section for applying a driving voltage to the actuator and a protection time section for detecting a BEMF (Back ElectroMotive Force) signal of the actuator, wherein the BEMF is detected within the protection time section.
  • the driving time section is shortened when the zero cross point detection time of the BEMF signal is earlier than the pre-stored reference zero cross point detection time, and the driving time section is extended when it is later than the reference zero cross point detection time.
  • a brake signal having different frequencies and magnitudes is continuously output.
  • the actuator control apparatus is an apparatus for controlling an actuator having a resonance frequency.
  • a zero cross point detector for detecting a zero cross point of a BEMF signal according to the actuator driving
  • a resonant frequency corrector configured to generate and output a driving signal for driving the actuator at a resonant frequency.
  • a drive signal including a driving time section for driving the actuator and a protection time section for detecting the BEMF signal of the actuator, and outputs a zero cross point detection time of the BEMF signal detected within the protection time section. And generating and outputting a driving signal whose length of the driving time section is corrected,
  • the resonance frequency correction unit calculates the resonance frequency correction unit
  • a memory for storing drive signal waveform data and brake signal waveform data for driving the actuator
  • a data correction unit for adjusting the number of data of the driving signal waveform according to a zero cross point detection time of the BEMF signal
  • a PWM generator for generating a PWM pulse corresponding to the input internal clock and the drive signal waveform data of which the number of data is adjusted, and outputting the PWM pulse to the driver of the actuator.
  • the present invention drives the actuator to the initial drive signal waveform, but corrects the length of the drive time section of the next cycle according to the zero cross point detection time of the BEMF signal in the guard time section constituting the drive signal Since the resonant frequency of the actuator is tracked in such a way that the resonance frequency of the actuator that changes according to manufacturing tolerances, mounting conditions, temperature, and aging can be corrected in real time, it is possible to obtain vibration of the maximum magnitude with optimum power efficiency. .
  • the present invention stores and stores the waveform data of the drive signal and uses the frequency, various waveforms can be driven at the resonant frequency to implement vibrations of various feelings.
  • the effect of minimizing adjustment and actuator acceleration distribution can also be achieved.
  • the waveform of the brake signal optimized for the actuator is found in an experimental method and stored in the memory, and then the brake signal is applied in a direction that prevents residual vibration in accordance with the zero cross point detected in the section after the actuator is completed.
  • the brake signal is applied in a direction that prevents residual vibration in accordance with the zero cross point detected in the section after the actuator is completed.
  • FIG. 1 is an exemplary block diagram of an actuator control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating an actuator control method according to an embodiment of the present invention.
  • 3 and 4 are examples of driving signal waveforms for explaining an embodiment of the present invention.
  • 5 to 7 are exemplary brake signal waveforms for explaining the embodiment of the present invention.
  • the actuator control apparatus is applicable to a haptic feedback system
  • the device to which the present invention is applicable includes a touch sensitive surface or another type of interface, and the vibration caused by the actuator Assume that is generated on the touch surface.
  • the term 'drive waveform' used below means a waveform applied to an actuator in a drive time section constituting a drive signal, and the adjustment of the length of the drive time section means a change in the drive waveform. You can do it.
  • FIG. 1 illustrates a block diagram of an actuator control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the haptic feedback system includes an actuator having a resonant frequency as a means for generating vibration on a touch surface, for example, and the actuator according to a driving signal generated by the resonant frequency compensator 100 to be described later. It includes an actuator driver 300 for driving. Since the actuator driver 300 includes a gate driver and an H-bridge circuit as is already known, a detailed description thereof will be omitted.
  • an actuator control apparatus detects a zero cross point (hereinafter referred to as ZCP) of a BEMF (Back Electro Motive Force) signal according to an actuator driving.
  • ZCP zero cross point
  • BEMF Back Electro Motive Force
  • Resonance frequency correction unit 100 for generating and outputting a drive signal for driving the actuator at the resonant frequency.
  • the resonant frequency corrector 100 repeatedly generates a drive signal including a drive time DRIVE_TIME section for driving the actuator and a guard time GUARD_TIME section for detecting the BEMF signal of the actuator. And outputs a driving signal in which a length of the driving time section is corrected according to a zero cross point (ZCP) detection time of the BEMF signal detected in the guard time section.
  • ZCP zero cross point
  • the resonant frequency corrector 100 may include a memory 110 for storing driving signal waveform data (which may be defined as a reference or initial driving signal waveform) for driving an actuator;
  • a data correction unit 120 for adjusting the number of data of the driving signal waveform according to a zero cross point detection time of the BEMF signal according to the actuator driving;
  • It may be configured to include a PWM generator 140 for generating a PWM pulse corresponding to the input internal clock (OSC) and the drive signal waveform data of the data number is adjusted and output to the driver 300 of the actuator.
  • a PWM generator 140 for generating a PWM pulse corresponding to the input internal clock (OSC) and the drive signal waveform data of the data number is adjusted and output to the driver 300 of the actuator.
  • the memory 110 and the data correction unit 120 may be implemented as one processor, and such a processor may also be implemented as a processor that controls the overall operation of the device on which the haptic feedback system is mounted.
  • the resonance frequency corrector 100 which can be implemented by hardware as well as software logic, can operate when the zero cross point detection time of the BEMF signal detected in the protection time section of the driving signal is earlier than the zero cross point detection time of the pre-stored reference value. If the interval is shortened and it is later than the zero cross point detection time of the reference value, a driving signal extending the driving time interval is generated and output.
  • the resonant frequency corrector 100 may be configured to remove one or more brakes in synchronization with the zero cross point ZCP of the BEMF signal detected within the guard time period included in the drive signal to remove residual vibration of the actuator. It outputs a BRAKE) signal, so that the brake signal can have different frequencies and magnitudes.
  • the resonant frequency corrector 100 may output a plurality of brake signals, and may repeatedly output the size of one brake signal among the plurality of brake signals according to a scale down ratio.
  • the actuator control device is located in the front of the zero cross point (ZCP) detector 200 to amplify a fine size BEMF signal BEMF amplifier 400 for detecting the zero cross point in the ZCP detector ) May be further included.
  • a noise band is set at the front end of the ZCP detector 200 to ignore BEMF signals having a predetermined size or less.
  • two comparators are used to amplify a BEMF signal and use a low threshold voltage and a high threshold voltage from the amplified signal, voltages within a threshold band are treated as noise. do.
  • FIGS. 3 and 4 are exemplary diagrams of driving signal waveforms for describing an exemplary embodiment of the present invention
  • FIGS. 5 to 7. Are each illustrating a brake signal waveform for explaining an embodiment of the present invention.
  • a driving signal for driving the actuator is generated and output according to the reference resonance frequency of the actuator.
  • the drive signal waveform data for generating the waveform of such a drive signal is stored in a memory and used for initial driving.
  • the actuator is paused (meaning the protection time section) and the zero cross point (ZCP) and the polarity (direction information) of the BEMF signal are detected to measure the actual resonant period and the direction of movement of the moving vibrator.
  • ZCP zero cross point
  • the polarity (direction information) of the BEMF signal are detected to measure the actual resonant period and the direction of movement of the moving vibrator.
  • the maximum vibration force can be obtained with the optimum power efficiency.
  • FIG. 2 An actuator control method incorporating the above technical features is shown in FIG. 2.
  • the resonant frequency corrector 100 causes the actuator to be driven by driving signal waveform data previously stored in the memory 110 (S10). In this actuator driving step, it is common to determine the direction of movement of the vibrator.
  • the drive signal waveform data has magnitude information of an output signal and determines the duty of the PWM pulse output to the actuator driver 300.
  • the driving signal includes a driving time section DRIVE_TIME for applying a voltage to the actuator and a guard time section for detecting a BEMF signal.
  • the driving time section DRIVE_TIME is a minimum driving time pre-stored in the memory 110 (MIN_DRIVE_TIME: stored in the form of drive signal waveform data) section and a correction time section COMP_TIME section in which the driving time is changed according to the calibration result. Is done.
  • COMP_TIME (0) which is the initial value of the correction time COMP_TIME period, is set as a reference zero cross point detection time ZXD_TIME and stored in the memory 110.
  • the guard time section is composed of GND_TIME, NULL_TIME, and ZXD_REAL.
  • the GND_TIME is required to remove residual energy remaining in the actuator
  • NULL_TIME is a time in which the output of the actuator is in the Hi-Z state and the sensing amplifier and the ZCP detector 200 are in a standby state for detecting the BEMF signal.
  • ZXD_REAL represents the time when the BEMF signal actually reached the zero cross point.
  • DRIVE_TIME (0) which is the first driving time (DRIVE_TIME), is the time excluding the initial guard time (GUARD_TIME) from the half period of the actuator resonance frequency.
  • DRIVE_TIME (0) (1 / ) / 2-(GND_TIME + NULL_TIME + ZXD_TIME)
  • Minimum and maximum DRIVE_TIME can be defined as follows.
  • MAX_DRIVE_TIME DRIVE_TIME (0) + COMP_TIME (0)
  • MIN_DRIVE_TIME DRIVE_TIME (0)-COMP_TIME (0)
  • DRIVE_TIME (1) of the drive signal of the next cycle is determined as a value obtained by correcting the difference between the reference ZXD_TIME and the actually measured ZXD_REAL in DRIVE_TIME (0).
  • DRIVE_TIME (1) DRIVE_TIME (0) + [ZXD_REAL (0)-ZXD_TIME]
  • DRIVE_TIME (n + 1) DRIVE_TIME (n) + [ZXD_REAL (n) -ZXD_TIME]
  • the length of the drive time DRIVE_TIME (n) section is detected by detecting the zero cross point detection time of the BEMF signal according to the actuator driving and comparing it with the zero cross point detection time preset as a reference value. By correcting the frequency of the driving waveform, the actuator can be driven at the resonance frequency.
  • the data compensator 120 constituting the resonance frequency compensator 100 outputs the driving signal waveform data stored in the memory 110 to the PWM generator 140 and then detects zero cross point from the ZCP detector 200. It is checked whether or not the indicating signal is input (step S20).
  • the vibrator which is an actuator, vibrates, and the BEMF signal by the actuator vibration is input to the BEMF amplifier 400 and amplified. do.
  • BEMF signals of a predetermined size or less are ignored and BEMF signals of a predetermined size or more are input to the ZCP detector 200 according to the noise band setting at the front end of the ZCP detector 200, so that the data driving unit 120 temporarily stops driving the actuator. It may be checked whether a signal indicating zero cross point (ZCP) detection is input in the guard time interval.
  • ZCP zero cross point
  • the data correction unit 120 checks whether the zero cross point (ZCP) is fast (step S30).
  • 'Zero cross point fast' is defined as a case where a zero cross point (ZCP) occurs before a zero cross point detection time (ZXD_TIME) preset as a reference value.
  • the data correction unit 120 corrects the length of the driving time interval, the drive stored in the memory 110 so that the length of the driving time is MAX_DRIVE_TIME The number of data of the signal waveform is adjusted (this can be defined as the maximum driving waveform) (step S60).
  • ZCP zero cross point
  • ZCP 'zero cross point
  • the data correction unit 120 adjusts the number of data of the drive signal waveform such that the length of the drive time is MAX_DRIVE_TIME as described above.
  • the data correction unit 120 adjusts the number of data of the driving signal waveform stored according to the zero cross point ZCP detection time (calculate ZXD_REAL-ZXD_TIME). Step S70).
  • the actuator operates out of the resonant frequency region in an abnormal condition or if an abnormality occurs in the BEMF signal, it is preferable to control the vibration between the set minimum resonant frequency and the maximum resonant frequency region.
  • the data corrector 120 outputs a driving signal waveform stored in the memory 110 and sets an output direction in response to the actuator driving command. Terminates when the actuator drive end command is received; otherwise, detects zero cross point (ZCP) of the BEMF signal. If it is smaller than the noise band set at the time of detecting the zero cross point (ZCP), the same drive signal waveform is repeatedly output to drive the actuator or terminate as it is. If zero cross point (ZCP) is detected when zero cross point (ZCP) is detected, the number of data of the drive signal waveform stored in the memory 110 is adjusted to MIN_DRIVE_TIME in the opposite direction, and zero cross point (ZCP) slow is detected.
  • ZCP zero cross point
  • the number of data of the driving signal waveform is adjusted to be MAX_DRIVE_TIME in the opposite direction. If the ZCP is detected within the ZXD_TIME period, the difference between ZXD_REAL and ZXD_TIME is calculated and the number of data of the driving signal waveform is adjusted accordingly.
  • the actuator control apparatus and the control method of the present invention initially drive the actuator with the stored drive signal waveform, but drive time of the next cycle according to the zero cross point detection time of the BEMF signal in the protection time interval constituting the drive signal. Since the resonant frequency of the actuator is tracked by correcting the length of the section, the resonance frequency of the actuator that changes according to manufacturing tolerances, mounting conditions, temperature, and aging can be corrected in real time to obtain the maximum magnitude of vibration with optimum power efficiency. There is an advantage.
  • the method of correcting the waveform of the driving signal that is, the length of the driving time section, to track the resonance frequency of the actuator has been described.
  • the driving time section is fixed and the zero cross point (ZCP) is fixed.
  • the resonant frequency may be tracked in a manner synchronized with the
  • the data DRIVE_TIME of the driving signal waveform stored in the memory 110 may be determined by the following equation.
  • the data compensator 120 removes the residual vibration of the actuator after the driving signal waveform DRIVE_TIME is terminated as shown in FIG. 5 (example of the integrated braking waveform).
  • the brake signal waveform BRAKE_TIME is output (step S90).
  • the waveform data of the brake signal can also be stored and used in the memory 110. As shown in the figure, the waveform of the brake signal has a waveform in a direction that prevents actuator vibration.
  • the waveform of the brake signal is controlled to be applied to the actuator in synchronization with the zero cross point ZCP of the BEMF signal detected during the guard time period, the movement of the actuator vibrator may be stopped quickly.
  • FIG. 6 an example of a half-period breaking waveform of the brake signals BRAKE0_TIME, BRAKE1_TIME, ..
  • ZCP zero cross point
  • a plurality of brake signals are output, and one of the plurality of brake signals is output.
  • the magnitude of the brake signal may be adjusted according to a scale down ratio so as to be repeatedly output.
  • the size of BRAKE1_TIME is scaled down, and the scale down ratio may be selected (for example, 1.0, 0.75, 0.5, 0.25, etc.) according to the polling time characteristic of the actuator.
  • the actuator control apparatus and method according to the embodiment of the present invention stores the waveform data of the drive signal in the memory 110, and adjusts the frequency, so that various waveforms resonate By driving at a frequency, vibrations of various feelings can be realized, and the maximum acceleration adjustment and the actuator acceleration distribution can be minimized by optimizing the waveform data of the driving signal stored in the memory 110.
  • the waveform of the brake signal optimized for the actuator is found in an experimental manner and stored in the memory 110, and then the brake signal is applied in a direction that disturbs the residual vibration in accordance with the zero cross point detected in the section after the actuator is completed. Also, even if the waveform of short driving time such as the home button or the size of the BEMF signal is small, there is an advantage that can stably remove residual vibration.

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Abstract

본 발명은 햅틱 피드백 시스템에 관한 것으로, 특히 햅틱 피드백을 위한 액츄에이터를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 액츄에이터에 구동 전압을 인가하는 구동시간 구간과 상기 액츄에이터의 BEMF(Back ElectroMotive Force) 신호를 검출하는 보호시간 구간을 포함하는 구동신호를 반복 생성하여 출력하되, 상기 보호시간 구간 내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간에 따라 상기 구동시간 구간의 길이를 보정하여 상기 액츄에이터를 구동시키는 액츄에이터의 공진 주파수 보정 구동 단계와; 상기 액츄에이터의 잔류 진동을 제거하기 위해 상기 보호시간 구간 내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트에 동기하여 하나 이상의 브레이크 신호를 출력하는 액츄에이터 브레이킹 단계;를 포함함을 특징으로 한다.

Description

액츄에이터 제어장치 및 방법
본 발명은 햅틱 피드백 시스템에 관한 것으로, 특히 햅틱 피드백을 위한 액츄에이터를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
유저 인터페이스를 위하여 여러 장치에 햅틱 피드백(haptic feedback) 시스템이 탑재되어 사용되고 있다. 예를 들어 휴대 장치의 터치 스크린, 소프트키(softkey), 홈 버튼(home button), 지문인식센서 등에서 진동을 통하여 사용자에게 햅틱 피드백을 제공하고 있다. 최근에는 자동차와 가전 등 터치 스크린을 포함하는 많은 장치들에서도 진동 피드백 시스템이 탑재되고 있다.
햅틱 피드백 시스템에서 진동을 만들어 내는 수단으로 사용되는 것이 바로 선형 공진 액츄에이터(Linear Resonance Actuator:LRA)이다. 선형 공진 액츄에이터는 공진 주파수(
Figure PCTKR2019007175-appb-I000001
)에서 구동을 해야 최적의 파워 효율로 최대 크기의 진동을 얻을 수 있는 특징이 있다.
선형 공진 액츄에이터의 공진 주파수는 제조공차, 장착조건, 온도, 노화에 따라 변할 수 있다. 또한 공진 주파수를 벗어나 구동하는 경우 진동력이 약해지거나, 진동이 발생하지 않을 수도 있다. 따라서 알림(alert) 진동과 같은 일반 진동에서 작은 구동전압으로 최대 가속도를 얻기 위하여 액츄에이터의 공진 주파수로 구동해야 하며, 이를 위해서는 제조공차, 장착조건, 온도, 노화에 따라 변할 수 있는 액츄에이터의 공진 주파수를 실시간으로 보정할 필요가 있다.
또한, 최근에는 휴대장치의 방수기능 및 화면 확장을 위해 물리 버튼을 제거하는 대신 터치 버튼을 채용하는 추세인데, 터치 버튼에서 물리 버튼과 같은 클릭감을 구현하기 위해 진동 피드백을 사용하기도 한다. 이러한 경우 10ms 내지 20ms의 짧은 구동 시간에 1G 이상의 가속도로 진동 피드백이 발생하는데, 액츄에이터의 구동이 멈춘 뒤 잔류 진동이 작을수록 물리버튼을 누른 것과 같은 클릭감이 재현된다.
일반적으로는 액츄에이터의 잔류 진동을 줄이기 위해 BEMF(Back ElectroMotive Force)신호의 제로 크로스 포인트와 BEMF 신호의 크기를 감지하여 자동으로 브레이크 신호를 발생시켜 제어하는데, 구동시간이 매우 짧거나 BEMF 신호의 크기가 작은 경우에는 액츄에이터의 잔류 진동을 줄일 수 있는 효과적인 브레이크 신호의 파형을 발생하는데 어려움이 있다. 따라서 햅틱 피드백 시스템에서 액츄에이터의 잔류 진동 크기 및 잔류 진동시간을 최소화할 수 있는 효과적인 방법이 필요하다.
[선행기술문헌]
[특허문헌]
(특허문헌 1) 대한민국 등록특허공보 제10-1799722호
(특허문헌 2) 대한민국 등록특허공보 제10-1703472호
이에 본 발명은 상술한 필요성에 따라 창안된 발명으로써, 본 발명의 목적은 제조공차, 장착조건, 온도, 노화에 따라 변하게 되는 액츄에이터의 공진 주파수를 실시간 보정하여 최적의 파워 효율로 최대 크기의 진동을 얻을 수 있는 선형 공진 액츄에이터의 제어장치 및 제어방법을 제공함에 있다.
더 나아가 본 발명의 또 다른 목적은 다양한 느낌의 진동을 발생시키는 구동신호 파형도 공진 주파수에 맞게 트래킹할 수 있는 선형 공진 액츄에이터의 제어장치 및 제어방법을 제공함에 있다.
또한 본 발명은 터치 버튼을 조작하면서도 마치 물리 버튼 조작시의 클릭감이 얻어지도록 액츄에이터를 제어할 수 있는 액츄에이터의 제어장치 및 그 방법을 제공함을 목적으로 한다.
상술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어방법은 공진 주파수를 가지는 액츄에이터를 제어하는 방법으로서,
상기 액츄에이터에 구동 전압을 인가하는 구동시간 구간과 상기 액츄에이터의 BEMF(Back ElectroMotive Force) 신호를 검출하는 보호시간 구간을 포함하는 구동신호를 반복 생성하여 출력하되, 상기 보호시간 구간 내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간에 따라 상기 구동시간 구간의 길이를 보정하여 상기 액츄에이터를 구동시키는 액츄에이터의 공진 주파수 보정 구동 단계와;
상기 액츄에이터의 잔류 진동을 제거하기 위해 상기 보호시간 구간 내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트에 동기하여 하나 이상의 브레이크 신호를 출력하는 액츄에이터 브레이킹 단계;를 포함함을 특징으로 한다.
더 나아가 상기 액츄에이터의 공진 주파수 보정 구동 단계에서는,
상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간이 사전 저장된 기준 제로 크로스 포인트 검출시간 보다 앞서면 상기 구동시간 구간을 단축시키고, 상기 기준 제로 크로스 포인트 검출시간 보다 늦으면 상기 구동시간 구간을 연장시킴을 특징으로 하며,
상기 액츄에이터 브레이킹 단계에서는,
서로 다른 주파수와 크기를 갖는 브레이크 신호가 연속 출력됨을 특징으로 한다.
한편 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 액츄에이터 제어장치는 공진 주파수를 가지는 액츄에이터를 제어하는 장치로서,
상기 액츄에이터 구동에 따른 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트를 검출하기 위한 제로 크로스 포인트 검출부와;
상기 액츄에이터를 공진 주파수로 구동시키기 위한 구동신호를 생성 출력하는 공진 주파수 보정부;를 포함하되, 상기 공진 주파수 보정부는,
상기 액츄에이터를 구동시키기 위한 구동시간 구간과 상기 액츄에이터의 BEMF 신호를 검출하는 보호시간 구간을 포함하는 구동신호를 반복 생성하여 출력하되, 상기 보호시간 구간 내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간에 따라 상기 구동시간 구간의 길이가 보정된 구동신호를 생성 출력함을 특징으로 하며,
상기 공진 주파수 보정부는,
상기 액츄에이터의 잔류 진동을 제거하기 위해 상기 보호시간 구간 내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트에 동기하여 하나 이상의 브레이크 신호를 출력함을 또 다른 특징으로 한다.
더 나아가 상기 공진 주파수 보정부는,
상기 액츄에이터를 구동시키기 위한 구동신호 파형 데이터 및 브레이크 신호 파형 데이터를 저장하는 메모리와;
상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간에 따라 상기 구동신호 파형의 데이터 개수를 조정하는 데이터 보정부와;
입력되는 내부 클럭과 상기 데이터 개수 조정된 구동신호 파형 데이터에 대응하는 PWM 펄스를 생성하여 상기 액츄에이터의 구동부로 출력하는 PWM 발생부;를 포함함을 특징으로 한다.
상술한 과제 해결 수단에 따르면, 본 발명은 초기 구동신호 파형으로 액츄에이터를 구동시키되, 구동신호를 구성하는 보호시간 구간에서 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간에 따라 다음 사이클의 구동시간 구간의 길이를 보정하는 방식으로 액츄에이터의 공진 주파수를 트래킹하기 때문에, 제조공차, 장착조건, 온도, 노화에 따라 변하게 되는 액츄에이터의 공진 주파수를 실시간 보정함으로써, 최적의 파워 효율로 최대 크기의 진동을 얻을 수 있는 장점이 있다.
또한 본 발명은 구동신호의 파형 데이터를 저장한 후 주파수를 조절하여 사용하므로, 다양한 파형을 공진 주파수로 구동하여 다양한 느낌의 진동을 구현할 수 있으며, 메모리에 저장하는 구동신호의 파형 데이터 최적화로 최대 가속도 조정 및 액츄에이터 가속도 산포를 최소화할 수 있는 효과도 얻을 수 있다.
또한 액츄에이터에 최적화된 브레이크 신호의 파형을 실험적인 방법으로 찾아서 메모리에 저장한 후, 액츄에이터 구동 완료 후의 구간에서 검출되는 제로 크로스 포인트에 맞춰 잔류 진동을 방해하는 방향으로 브레이크 신호를 인가해 줌으로써, 홈 버튼과 같이 구동시간이 짧은 파형이나 BEMF 신호의 크기가 작은 경우에도 안정적으로 잔류 진동을 제거할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어장치의 블럭 구성 예시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3과 도 4는 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 구동신호 파형 예시도.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 브레이크 신호 파형 예시도.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 혹은 구성과 같은 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. 예를 들어 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어장치는 햅틱 피드백 시스템에 적용 가능한 것으로, 본 발명이 적용 가능한 디바이스는 터치 감응 면 또는 다른 유형의 인터페이스를 포함하는 것으로 가정하기로 하며, 액츄에이터에 의한 진동은 터치 면 상에 생성되는 것으로 가정하기로 한다.
한편 하기에서 사용되는 용어 중 '구동파형'이란 구동신호를 구성하는 구동시간 구간에 액츄에이터에 인가되는 파형을 의미하는 것으로, 구동시간 구간의 길이가 조정된다는 것은 곧 구동파형의 변경을 의미하는 것으로 해석할 수 있을 것이다.
우선 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어장치의 블럭 구성도를 예시한 것이다.
도 1에 도시한 바와 같이 햅틱 피드백 시스템은 일 예로 터치 면에 진동을 생성하는 수단으로서 공진 주파수를 가지는 액츄에이터를 포함하며, 후술할 공진 주파수 보정부(100)에 의해 생성되는 구동신호에 따라 상기 액츄에이터를 구동시키는 액츄에이터 구동부(300)를 포함한다. 액츄에이터 구동부(300)는 이미 공지된 바와 같이 게이트 드라이버와 H-브릿지 회로를 포함하기에 이에 대한 상세 설명은 생략하기로 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어장치는 크게 액츄에이터 구동에 따른 BEMF(Back ElectroMotive Force:이하 BEMF라 함) 신호의 제로 크로스 포인트(Zero Cross Point:이하 ZCP라함)를 검출하기 위한 제로 크로스 포인트 검출부(200)와,
액츄에이터를 공진 주파수로 구동시키기 위한 구동신호를 생성 출력하는 공진 주파수 보정부(100)를 포함한다.
공진 주파수 보정부(100)는 도 3에 도시한 바와 같이 액츄에이터를 구동시키기 위한 구동시간(DRIVE_TIME) 구간과 상기 액츄에이터의 BEMF 신호를 검출하는 보호시간(GUARD_TIME) 구간을 포함하는 구동신호를 반복 생성하여 출력하되, 상기 보호시간 구간내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트(ZCP) 검출시간에 따라 상기 구동시간 구간의 길이가 보정된 구동신호를 생성 출력한다.
이러한 공진 주파수 보정부(100)는 액츄에이터를 구동시키기 위한 구동신호 파형 데이터(기준이 되는 혹은 초기 구동신호 파형이라 정의할 수 있음)를 저장하는 메모리(110)와,
액츄에이터 구동에 따른 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트(ZCP) 검출시간에 따라 상기 구동신호 파형의 데이터 개수를 조정하는 데이터 보정부(120)와,
입력되는 내부 클럭(OSC)과 상기 데이터 개수 조정된 구동신호 파형 데이터에 대응하는 PWM 펄스를 생성하여 액츄에이터의 구동부(300)로 출력하는 PWM 발생부(140)를 포함하도록 구성할 수 있다.
물론 상기 메모리(110)와 데이터 보정부(120)를 하나의 프로세서로 구현할 수 있으며, 이러한 프로세서 역시 햅틱 피드백 시스템이 탑재되는 디바이스의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서로 구현될 수도 있다.
하드웨어는 물론 소프트웨어 로직으로 구현 가능한 공진 주파수 보정부(100)는 구동신호의 보호시간 구간에서 검출되는 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트(ZCP) 검출시간이 사전 저장된 기준치의 제로 크로스 포인트 검출시간 보다 앞서면 구동시간 구간을 단축시키고, 상기 기준치의 제로 크로스 포인트 검출시간 보다 늦으면 구동시간 구간을 연장시킨 구동신호가 생성 출력되도록 한다.
더 나아가 공진 주파수 보정부(100)는 액츄에이터의 잔류 진동을 제거하기 위해 구동신호에 포함된 보호시간(GUARD TIME) 구간 내에서 검출되는 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트(ZCP)에 동기하여 하나 이상의 브레이크(BRAKE) 신호를 출력하는데, 상기 브레이크 신호가 서로 다른 주파수와 크기를 가질 수 있도록 할 수 있다. 또한 공진 주파수 보정부(100)는 브레이크 신호를 복수로 출력하되, 복수의 브레이크 신호 중 하나의 브레이크 신호의 크기를 스케일 다운(scale down) 비율에 따라 크기 조절하여 반복 출력할 수도 있다.
한편 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어장치는 제로 크로스 포인트(ZCP) 검출부(200)의 전단에 위치하여 미세한 크기의 BEMF 신호를 증폭하여 ZCP 검출부에서 제로 크로스 포인트를 검출하기 위한 BEMF 증폭부(400)를 더 포함할 수 있다.
참고적으로, 제로 크로스 포인트를 정확히 검출하기 위해서는 BEMF 신호와 노이즈 신호를 구분해야 한다. 이를 위해 ZCP 검출부(200)의 전단에서 노이즈 밴드를 설정해 일정 크기 이하의 BEMF 신호는 무시하도록 한다. 즉, BEMF 신호를 증폭하고 증폭된 신호로부터 저임계 전압(low threshold voltage), 고임계 전압(high threshold voltage)을 사용하는 2개의 비교기를 구성하면 임계 밴드(threshold band) 이내의 전압은 노이즈로 처리된다.
이하 상술한 구성을 가지는 액츄에이터 제어장치의 동작을 첨부 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도를 예시한 것이며, 도 3과 도 4는 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 구동신호 파형 예시도를, 도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 브레이크 신호 파형을 각각 예시한 것이다.
본 발명의 실시예를 설명하기에 앞서 본 발명의 기술적 특징을 요약해 보면,
우선 액츄에이터의 기준 공진 주파수에 맞춰 액츄에이터를 구동시키기 위한 구동신호를 생성 출력한다. 이러한 구동신호의 파형을 생성하기 위한 구동신호 파형 데이터는 메모리에 저장되어 초기 구동에 이용된다. 초기 구동 이후 액츄에이터 구동을 일시 중지(보호시간 구간을 의미함)하고 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트(ZCP)와 극성(방향정보)을 검출하여 움직이는 진동자의 실제 공진 주기와 운동 방향을 측정한다. 다음 싸이클 구동시 제로 크로스 포인트(ZCP) 검출시점의 기대값과 측정값의 편차를 계산하여 메모리에 저장된 구동신호의 구동파형을 늘이거나 줄이는 방법으로 구동신호를 구성하는 구동파형의 주파수를 보정할 수 있다.
이와 같이 구동신호의 파형을 실제 공진 주파수와 일치시키고 인가 전압의 극성을 진동자의 운동방향과 동상으로 맞추어 구동시키면 최적의 파워 효율로 최대의 진동력을 얻을 수 있다.
상술한 기술적 특징을 구체화한 액츄에이터 제어 방법이 도 2에 도시되어 있다.
도 2를 참조하면, 공진 주파수 보정부(100)는 액츄에이터 구동 명령이 수신되면 메모리(110)에 미리 저장되어 있는 구동신호 파형 데이터로 액츄에이터의 구동이 이루어지도록 한다(S10단계). 이러한 액츄에이터 구동단계에서 진동자의 운동방향이 결정되는 것이 일반적이다. 상기 구동신호 파형 데이터는 출력신호의 크기 정보를 가지며 액츄에이터 구동부(300)로 출력되는 PWM 펄스의 듀티를 결정한다.
참고적으로 상기 구동신호는 도 3에 도시한 바와 같이 액츄에이터에 전압을 인가하는 구동시간 구간(DRIVE_TIME)과 BEMF 신호를 감지하는 보호시간(GUARD_TIME) 구간으로 구성된다.
상기 구동시간 구간(DRIVE_TIME)은 메모리(110)에 미리 저장한 최소 구동시간(MIN_DRIVE_TIME:구동신호 파형 데이터의 형태로 저장됨) 구간과 보정 결과에 따라 구동시간이 변하게 되는 보정시간(COMP_TIME) 구간으로 이루어진다.
상기 보정시간(COMP_TIME) 구간의 초기값인 COMP_TIME(0)는 기준 제로 크로스 포인트(ZCP) 검출시간(ZXD_TIME)으로 설정되어 메모리(110)에 저장된다.
보호시간(GUARD_TIME) 구간은 다시 GND_TIME, NULL_TIME, ZXD_REAL로 구성된다. 상기 GND_TIME은 액츄에이터에 남아 있는 잔류 에너지를 제거하기 위해 필요하며, NULL_TIME은 액츄에이터의 출력을 Hi-Z 상태로 만들고 센싱 앰프와 ZCP 검출부(200)가 BEMF 신호를 감지하기 위하여 대기 상태에 있는 시간이다. ZXD_REAL은 BEMF 신호가 실제 제로 크로스 포인트에 도달한 시간을 나타낸다.
액츄에이터를 구동시키기 위한 구동신호의 파형이 도 3에 도시한 바와 같은 구성의 시간 구간을 갖는다면,
첫 번째 구동시간(DRIVE_TIME)인 DRIVE_TIME(0)는 액츄에이터 공진 주파수의 반 주기에서 초기 보호시간(GUARD_TIME)을 제외한 시간이다. 즉,
DRIVE_TIME(0)= (1/
Figure PCTKR2019007175-appb-I000002
)/2 - (GND_TIME +NULL_TIME+ZXD_TIME) 이며,
최소, 최대 DRIVE_TIME은 아래와 같이 정의할 수 있다.
MAX_DRIVE_TIME = DRIVE_TIME(0) + COMP_TIME(0)
MIN_DRIVE_TIME = DRIVE_TIME(0) - COMP_TIME(0)
COMP_TIME(0) = ZXD_TIME
첫 번째 구동신호의 출력 후 다음 싸이클의 구동신호의 DRIVE_TIME(1)은 DRIVE_TIME(0)에서 기준 ZXD_TIME과 실제 측정한 ZXD_REAL의 차이를 보정한 값으로 결정된다.
DRIVE_TIME(1) = DRIVE_TIME(0) + [ZXD_REAL(0) - ZXD_TIME]
위 설명을 일반식으로 정의하면 아래와 같다.
DRIVE_TIME(n+1) = DRIVE_TIME(n) + [ZXD_REAL(n) -ZXD_TIME]
이상에서 설명한 내용을 참조해 보았을 때 액츄에이터 구동에 따른 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간을 검출하여 이를 기준치로 미리 설정된 제로 크로스 포인트 검출시간과 비교하여 구동시간(DRIVE_TIME(n)) 구간의 길이(즉, 구동파형의 주파수)를 보정하면 액츄에이터를 공진 주파수로 구동할 수 있다.
이에 공진 주파수 보정부(100)를 구성하는 데이터 보정부(120)는 메모리(110)에 저장된 구동신호 파형 데이터를 PWM 발생부(140)로 출력한 이후 ZCP 검출부(200)로부터 제로 크로스 포인트 검출을 나타내는 신호가 입력되는가를 체크(S20단계)한다.
메모리(110)에 저장된 상기 구동신호 파형 데이터에 대응하는 PWM 펄스가 액츄에이터 구동부(300)에 인가되면 액츄에이터인 진동자는 진동하게 되고, 액츄에이터 진동에 의한 BEMF 신호가 BEMF 증폭부(400)로 입력되고 증폭된다.
ZCP 검출부(200)의 전단에서 노이즈 밴드 설정에 따라 일정 크기 이하의 BEMF 신호는 무시되고 일정 크기 이상의 BEMF 신호가 ZCP 검출부(200)에 입력됨으로써, 데이터 보정부(120)는 액츄에이터 구동이 일시 정지되는 보호시간 구간에서 제로 크로스 포인트(ZCP) 검출을 나타내는 신호가 입력되는가를 체크할 수 있다.
만약 S20단계에서 제로 크로스 포인트(ZCP)가 검출되었다면, 데이터 보정부(120)는 제로 크로스 포인트(ZCP) 패스트(Fast)인가를 체크(S30단계)한다. '제로 크로스 포인트 패스트'란 제로 크로스 포인트(ZCP)가 기준치로 미리 설정된 제로 크로스 포인트 검출시간(ZXD_TIME) 이전에 발생한 경우로 정의한다.
이러한 정의에 따르면 제로 크로스 포인트(ZCP) 패스트(Fast)에서 'ZXD_REAL = 0'이고 'COMP_TIME = -ZXD_TIME'이 되어 구동신호의 구동시간 구간은 MIN_DRIVE_TIME으로 줄어 최대 공진 주파수로 구동한다. 즉, 데이터 보정부(120)는 제로 크로스 포인트(ZCP)가 패스트(Fast)라면 구동시간 구간의 길이를 보정하되, 구동시간의 길이가 MIN_DRIVE_TIME이 되도록 메모리(110)에 저장된 상기 구동신호 파형의 데이터 개수를 조정(이를 최소 구동 파형으로 정의할 수 있다)(S40단계)해 준다.
만약 제로 크로스 포인트(ZCP)가 슬로우(Slow)(S50단계)라면, 데이터 보정부(120)는 구동시간 구간의 길이를 보정하되, 구동시간의 길이가 MAX_DRIVE_TIME이 되도록 메모리(110)에 저장된 상기 구동신호 파형의 데이터 개수를 조정(이를 최대 구동 파형으로 정의할 수 있다)(S60단계)해 준다.
참고적으로 본 발명에서는 제로 크로스 포인트(ZCP)가 2배의 ZXD_TIME까지 발생하지 않는 경우를 '제로 크로스 포인트(ZCP) 슬로우(Slow)'로 정의하기로 한다. 즉, ZXD_REAL = 2*ZXD_TIME 이 되고, 구동시간 구간은 MAX_DRIVE_TIME으로 늘어 최소 공진 주파수로 구동한다. 이에 데이터 보정부(120)는 상기에서와 같이 구동시간의 길이가 MAX_DRIVE_TIME이 되도록 상기 구동신호 파형의 데이터 개수를 조정해 준다.
한편, 제로 크로스 포인트(ZCP)가 패스트도 슬로우도 아니라면, 데이터 보정부(120)는 제로 크로스 포인트(ZCP) 검출시간(ZXD_REAL - ZXD_TIME을 계산)에 따라 저장된 상기 구동신호 파형의 데이터 개수를 조정(S70단계)해 준다.
만약 비정상적인 조건에서 순간적으로 액츄에이터가 공진 주파수 영역을 벗어나 동작하는 경우 혹은 BEMF 신호에 이상이 발생하는 경우에도 설정된 최소 공진 주파수와 최대 공진 주파수 영역 사이에서 진동하도록 제어하는 것이 바람직하다.
정리하면, 데이터 보정부(120)는 액츄에이터 구동 명령에 응답하여 메모리(110)에 저장되어 있는 구동신호 파형을 출력하고 출력 방향을 설정한다. 액츄에이터 구동 종료 명령이 수신되면 종료하고, 아닌 경우 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트(ZCP)를 검출한다. 제로 크로스 포인트(ZCP) 검출시 설정된 노이즈 밴드 보다 작은 경우 동일한 구동신호 파형을 반복 출력해 액츄에이터를 구동하거나 그대로 종료한다. 만약 제로 크로스 포인트(ZCP)가 검출되었을 때 제로 크로스 포인트(ZCP) 패스트라면 반대 방향으로 MIN_DRIVE_TIME이 되도록 메모리(110)에 저장된 상기 구동신호 파형의 데이터 개수를 조정해 주고, 제로 크로스 포인트(ZCP) 슬로우라면 반대 방향으로 MAX_DRIVE_TIME이 되도록 상기 구동신호 파형의 데이터 개수를 조정해 준다. 만약 ZCP가 ZXD_TIME 구간 안에서 검출된 경우라면 ZXD_REAL과 ZXD_TIME 간의 차를 계산하고 그에 따라 상기 구동신호 파형의 데이터 개수를 조정해 준다.
이상의 실시예에 따르면 본 발명의 액츄에이터 제어장치 및 제어방법은 저장된 구동신호 파형으로 액츄에이터를 초기 구동시키되, 구동신호를 구성하는 보호시간 구간에서 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간에 따라 다음 사이클의 구동시간 구간의 길이를 보정하는 방식으로 액츄에이터의 공진 주파수를 트래킹하기 때문에, 제조공차, 장착조건, 온도, 노화에 따라 변하게 되는 액츄에이터의 공진 주파수를 실시간 보정하여 최적의 파워 효율로 최대 크기의 진동을 얻을 수 있는 장점이 있다.
한편 상술한 실시예에서는 액츄에이터의 공진 주파수를 트래킹하기 위해 구동신호의 파형, 즉 구동시간 구간의 길이를 보정하는 방법을 설명하였으나 도 4에 도시한 바와 같이 구동시간 구간을 고정하고 제로 크로스 포인트(ZCP)에 동기를 맞추는 방식으로 공진 주파수를 트래킹할 수도 있다.
이때 메모리(110)에 저장하는 구동신호 파형의 데이터(DRIVE_TIME)는 하기식에 의해 정할 수 있다.
DRIVE_TIME < (1/
Figure PCTKR2019007175-appb-I000003
)/2 - (GND_TIME + NULL_TIME + 2*ZXD_TIME)
한편, 구동시간 구간의 길이를 고정하고 제로 크로스 포인트(ZCP)에 동기화하여 액츄에이터의 공진 주파수를 트래킹하는 경우, 반 주기 스퀘어(square) 파형뿐만 아니라, 다양한 모양과 크기를 갖는 파형도 공진 주파수에 맞게 트래킹할 수 있는 장점이 있다. 이러한 경우 공진 주파수로 여러가지 느낌의 진동을 만들 수 있다.
이하 상술한 액츄에이터의 공진 주파수 보정 구동 단계 이후에 액츄에이터의 잔류 진동을 신속히 제거하기 위한 액츄에이터 브레이킹 단계에 대해 부연 설명하기로 한다.
우선 데이터 보정부(120)는 액츄에이터 구동 정지 명령이 수신되면(S80단계) 도 5(일체형 브레이킹 파형의 예)에 도시한 바와 같이 구동신호 파형(DRIVE_TIME)이 종료된 후 액츄에이터의 잔류 진동을 제거하기 위해 보호시간(GUARD_TIME) 구간 동안 감지되는 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트(ZCP)에 동기화하여 브레이크 신호 파형(BRAKE_TIME)을 출력(S90단계)한다. 상기 브레이크 신호의 파형 데이터 역시 메모리(110)에 저장하여 이용할 수 있으며, 도시한 바와 같이 브레이크 신호의 파형은 액츄에이터 진동을 방해하는 방향의 파형을 갖는다.
언급한 바와 같이 보호시간(GUARD_TIME) 구간 동안 감지되는 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트(ZCP)에 동기화하여 브레이크 신호의 파형을 액츄에이터로 인가되도록 제어하면, 액츄에이터 진동자의 움직임을 빠르게 멈추게 할 수 있다.
상술한 액츄에이터 브레이킹 단계의 또 다른 구현 방법으로서, 도 6(반 주기 브레이킹 파형의 예)에 도시한 바와 같이 메모리(110)에 서로 다른 주파수와 크기를 갖는 브레이크 신호(BRAKE0_TIME, BRAKE1_TIME,..)의 파형 데이터를 저장하여 제로 크로스 포인트(ZCP)에 동기화시키면 다양한 방법으로 보다 빠른 액츄에이터 폴링 타임(falling time) 특성을 얻을 수 있다.
또한 브레이크 신호에 의해 액츄에이터가 다시 진동하는 경우를 방지하기 위해 도 7(반 주기 자동크기조절 브레이킹 파형의 예)에 도시한 바와 같이, 복수의 브레이크 신호를 출력하되, 상기 복수의 브레이크 신호 중 하나의 브레이크 신호의 크기를 스케일 다운(scale down) 비율에 따라 크기 조절하여 반복 출력되도록 할 수도 있다. 도 7에서는 BRAKE1_TIME의 크기를 스케일 다운한 것으로, 스케일 다운 비율은 액츄에이터의 폴링 타임 특성에 맞게 선택(예를 들면 1.0, 0.75, 0.5, 0.25 등)할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어장치 및 방법은 메모리(110)에 구동신호의 파형 데이터를 저장한 후 주파수를 조절하여 사용하므로, 다양한 파형을 공진 주파수로 구동하여 다양한 느낌의 진동을 구현할 수 있으며, 메모리(110)에 저장하는 구동신호의 파형 데이터 최적화로 최대 가속도 조정 및 액츄에이터 가속도 산포를 최소화할 수 있는 효과도 얻을 수 있다.
또한 액츄에이터에 최적화된 브레이크 신호의 파형을 실험적인 방법으로 찾아서 메모리(110)에 저장한 후, 액츄에이터 구동 완료후의 구간에서 검출되는 제로 크로스 포인트에 맞춰 잔류 진동을 방해하는 방향으로 브레이크 신호를 인가해 줌으로써, 홈 버튼과 같이 구동시간이 짧은 파형이나 BEMF 신호의 크기가 작은 경우에도 안정적으로 잔류 진동을 제거할 수 있는 이점이 있다.
이상은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

Claims (14)

  1. 공진 주파수를 가지는 액츄에이터를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 액츄에이터에 구동 전압을 인가하는 구동시간 구간과 상기 액츄에이터의 BEMF(Back ElectroMotive Force) 신호를 검출하는 보호시간 구간을 포함하는 구동신호를 반복 생성하여 출력하되, 상기 보호시간 구간 내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간에 따라 상기 구동시간 구간의 길이를 보정하여 상기 액츄에이터를 구동시키는 액츄에이터의 공진 주파수 보정 구동 단계와;
    상기 액츄에이터의 잔류 진동을 제거하기 위해 상기 보호시간 구간 내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트에 동기하여 하나 이상의 브레이크 신호를 출력하는 액츄에이터 브레이킹 단계;를 포함함을 특징으로 하는 액츄에이터 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 액츄에이터의 공진 주파수 보정 구동 단계에서는,
    상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간이 사전 저장된 기준 제로 크로스 포인트 검출시간 보다 앞서면 상기 구동시간 구간을 단축시키고, 상기 기준 제로 크로스 포인트 검출시간 보다 늦으면 상기 구동시간 구간을 연장시킴을 특징으로 하는 액츄에이터 제어방법.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 액츄에이터 브레이킹 단계에서는,
    서로 다른 주파수와 크기를 갖는 브레이크 신호를 연속 출력함을 특징으로 하는 액츄에이터 제어방법.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 액츄에이터 브레이킹 단계에서는,
    복수의 브레이크 신호를 출력하되, 상기 복수의 브레이크 신호 중 하나의 브레이크 신호의 크기를 스케일 다운 비율에 따라 크기 조절하여 반복 출력되도록 함을 특징으로 하는 액츄에이터 제어방법.
  5. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서, 상기 브레이크 신호 파형과 초기 구동신호 파형 데이터 및 기준 제로 크로스 포인트 검출시간은 메모리에 저장됨을 특징으로 하는 액츄에이터 제어방법.
  6. 공진 주파수를 가지는 액츄에이터를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 액츄에이터에 구동 전압을 인가하는 구동시간 구간과 상기 액츄에이터의 BEMF 신호를 검출하는 보호시간 구간을 포함하는 구동신호를 반복 생성하여 출력하되, 상기 보호시간 구간 내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트에 동기를 맞춰 후속하는 구동시간 구간 동안 상기 액츄에이터를 구동시키는 액츄에이터의 공진 주파수 보정 구동 단계와;
    상기 액츄에이터의 잔류 진동을 제거하기 위해 상기 보호시간 구간 내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트에 동기하여 하나 이상의 브레이크 신호를 출력하는 액츄에이터 브레이킹 단계;를 포함함을 특징으로 하는 액츄에이터 제어방법.
  7. 청구항 6에 있어서, 상기 액츄에이터 브레이킹 단계에서는,
    서로 다른 주파수와 크기를 갖는 브레이크 신호를 연속 출력함을 특징으로 하는 액츄에이터 제어방법.
  8. 공진 주파수를 가지는 액츄에이터를 제어하기 위한 장치에 있어서,
    상기 액츄에이터 구동에 따른 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트를 검출하기 위한 제로 크로스 포인트 검출부와;
    상기 액츄에이터를 공진 주파수로 구동시키기 위한 구동신호를 생성 출력하는 공진 주파수 보정부;를 포함하되, 상기 공진 주파수 보정부는,
    상기 액츄에이터를 구동시키기 위한 구동시간 구간과 상기 액츄에이터의 BEMF 신호를 검출하는 보호시간 구간을 포함하는 구동신호를 반복 생성하여 출력하되, 상기 보호시간 구간 내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간에 따라 상기 구동시간 구간의 길이가 보정된 구동신호를 생성 출력함을 특징으로 하는 액츄에이터 제어장치.
  9. 청구항 8에 있어서, 상기 공진 주파수 보정부는,
    상기 액츄에이터의 잔류 진동을 제거하기 위해 상기 보호시간 구간 내에서 검출되는 상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트에 동기하여 하나 이상의 브레이크 신호를 출력함을 특징으로 하는 액츄에이터 제어장치.
  10. 청구항 9에 있어서, 상기 공진 주파수 보정부는,
    서로 다른 주파수와 크기를 갖는 브레이크 신호를 연속 출력함을 특징으로 하는 액츄에이터 제어장치.
  11. 청구항 9에 있어서, 상기 공진 주파수 보정부는,
    상기 브레이크 신호를 복수로 출력하되, 상기 복수의 브레이크 신호 중 하나의 브레이크 신호의 크기를 스케일 다운 비율에 따라 크기 조절하여 반복 출력함을 특징으로 하는 액츄에이터 제어장치.
  12. 청구항 8 내지 청구항 11중 어느 한 항에 있어서, 상기 공진 주파수 보정부는,
    상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간이 사전 저장된 기준치의 제로 크로스 포인트 검출시간 보다 앞서면 상기 구동시간 구간을 단축시키고, 상기 기준치의 제로 크로스 포인트 검출시간 보다 늦으면 상기 구동시간 구간을 연장시킨 구동신호를 생성 출력함을 특징으로 하는 액츄에이터 제어장치.
  13. 청구항 8에 있어서, 상기 공진 주파수 보정부는,
    상기 액츄에이터를 구동시키기 위한 구동신호 파형 데이터 및 브레이크 신호 파형 데이터를 저장하는 메모리와;
    상기 BEMF 신호의 제로 크로스 포인트 검출시간에 따라 상기 구동신호 파형의 데이터 개수를 조정하는 데이터 보정부와;
    입력되는 내부 클럭과 상기 데이터 개수 조정된 구동신호 파형의 데이터에 대응하는 PWM 펄스를 생성하여 상기 액츄에이터의 구동부로 출력하는 PWM 발생부;를 포함함을 특징으로 하는 액츄에이터 제어장치.
  14. 청구항 8에 있어서, 상기 제로 크로스 포인트 검출부의 전단에 위치하여 미세한 크기의 BEMF 신호를 증폭하기 위한 BEMF 증폭부;를 더 포함함을 특징으로 하는 액츄에이터 제어장치.
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