WO2019230265A1 - 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム - Google Patents

電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2019230265A1
WO2019230265A1 PCT/JP2019/017245 JP2019017245W WO2019230265A1 WO 2019230265 A1 WO2019230265 A1 WO 2019230265A1 JP 2019017245 W JP2019017245 W JP 2019017245W WO 2019230265 A1 WO2019230265 A1 WO 2019230265A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
flying device
slide
electronic device
flying
adhesion
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/017245
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
冬威 神田
Original Assignee
京セラ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 京セラ株式会社 filed Critical 京セラ株式会社
Priority to US17/054,022 priority Critical patent/US20210229806A1/en
Publication of WO2019230265A1 publication Critical patent/WO2019230265A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
    • B64U70/30—Launching, take-off or landing arrangements for capturing UAVs in flight by ground or sea-based arresting gear, e.g. by a cable or a net
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/02—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/02—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables
    • B64F1/0297—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables adjustable to align with aircraft trajectory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/12—Ground or aircraft-carrier-deck installations for anchoring aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
    • B64U50/37—Charging when not in flight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography

Definitions

  • the present disclosure relates to an electronic device, an electronic device control method, and an electronic device control program. More specifically, the present invention relates to an electronic device that stops a flying device such as a drone, a control method for such an electronic device, and a control program for such an electronic device.
  • unmanned flying devices such as drones
  • a flight device such as a camera mounted on a flying device such as an unmanned and small multicopter is commercially available.
  • a still image or a moving image can be taken from a place where a human cannot easily reach.
  • unmanned and small-sized flying devices are expected to become increasingly popular with the expansion of applications and the progress of legal development.
  • Patent Document 1 discloses a take-off and landing device that guides the landing position to a regular position even if the flying device landed with a slight deviation from the regular position.
  • An electronic device is An attachment mechanism for attaching the flying device; A first slide mechanism for sliding the attachment mechanism in a first direction; A second slide mechanism for sliding the attachment mechanism in a second direction different from the first direction; Is provided.
  • An electronic device control method includes: An attachment step for attaching the flying device; A first slide step for sliding the attachment mechanism in a first direction; A second slide step for sliding the attachment mechanism in a second direction different from the first direction; including.
  • An electronic device control program is: On the computer, An attachment step for attaching the flying device; A first slide step for sliding the attachment mechanism in a first direction; A second slide step for sliding the attachment mechanism in a second direction different from the first direction; Is executed.
  • the present disclosure relates to providing an electronic device, a control method for an electronic device, and a control program for the electronic device that enhance convenience when stopping a flying device.
  • an electronic device, an electronic device control method, and an electronic device control program that enhance convenience when stopping a flying device are provided.
  • the electronic device may be a stopping device that stops the flying device.
  • the flying device can be a typical unmanned and small flying device such as a drone.
  • the stopping device that stops the flying device may be a device that is used for an application such as a base that stops the flying device, such as a docking station.
  • This stopping device may be capable of communicating with the flying device by stopping the flying device.
  • this stopping device is capable of grasping the failure state of the flying device, obtaining information on the charging state of the flying device battery, or charging the flying device battery by stopping the flying device. Good.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an electronic apparatus according to an embodiment together with a flying device.
  • the electronic device 1 can be installed in a state of being hung from an arbitrary location.
  • the positive direction of the Z-axis shown in the figure will be referred to as the “up” direction, and the negative direction of the Z-axis will be described as the “down” direction.
  • the “downward” direction may typically be vertical.
  • the “downward” direction may be a direction in which gravity is directed.
  • the electronic device 1 according to the embodiment can receive the approach of the flying device 100 from below the electronic device 1 (toward the positive direction of the Z axis). In this way, the electronic device 1 can stop the flying device 100.
  • the flying device 100 may be a device having various flight functions that can float in the air even if the moving speed in the horizontal direction is low.
  • the flying device 100 may be an unmanned air vehicle typically referred to as an unmanned and small helicopter, multicopter, drone, airship, balloon, or unmanned aircraft (UnmannedUnAerial Vehicles (UAV)).
  • UAV UnmannedUnAerial Vehicles
  • the drone is not limited to military UAVs, and may be used for various purposes other than military purposes.
  • the drone may include a CCD image sensor and include an application for capturing an image during flight.
  • the drone may include an application for transporting, for example, parts used in a factory from one place to another.
  • the flying device 100 may be capable of remote control by wireless or may be capable of autonomous control (automatic control).
  • the flying device 100 is not limited to the one shown in FIG. 1 and may be an arbitrary flying device. Further, as shown in FIG. 1, the flying device 100 may include an attaching portion 110 described later on the upper surface side (seen in the negative Z-axis direction). In the following description, an example in which the flying device 100 is a drone including four rotors as shown in FIG. 1 will be described.
  • the electronic device 1 includes a frame portion 3, first slide mechanisms 10 ⁇ / b> A and 10 ⁇ / b> B, a second slide mechanism 20, and a follower 30 in appearance.
  • the shape of the electronic device 1 is a quadrangle in FIG. 1, it is not limited to this.
  • the shape of the electronic device 1 is not limited to a circle, an ellipse, a triangle, a quadrangle, and other polygons, but may be other shapes or any combination thereof.
  • the frame portion 3 is a member that is a base portion of the electronic device 1.
  • the frame 3 may be a member that defines the overall size of the electronic device 1.
  • the electronic device 1 stops the flying device 100 inside the frame unit 3 (which may include the frame unit 3).
  • the frame part 3 may be appropriately sized as a stopping device that stops the flying device 100.
  • the frame part 3 may be configured as a frame having a size of 1.5 m square, for example.
  • the frame 3 may be made of a material having an appropriate strength such as iron, aluminum, or carbon graphite.
  • the frame part 3 may be made of a material such as a synthetic resin such as a resin as long as a certain level of strength can be maintained.
  • the frame part 3 may be made of any material as long as the strength as a frame-like member can be maintained.
  • hanger connection portions 5A, 5B, 5C, and 5D are provided near the four corners of the frame portion 3.
  • Corresponding hangers 7A, 7B, 7C, and 7D are connected to these hanger connection portions 5A, 5B, 5C, and 5D, respectively.
  • hanger connection portions 5 when the hanger connection portions 5A, 5B, 5C, and 5D are not distinguished from each other, they may be simply referred to as “hanger connection portions 5”.
  • hangers 7A, 7B, 7C, and 7D are not distinguished from each other, they may be simply referred to as “hangers 7”.
  • the hanger connection unit 5 may be an arbitrary mechanism provided for connecting the hanger 7.
  • the hanger connection portion 5 may be configured such that the hanger 7 is wound around the hook as a mechanism having a hook attached thereto, for example.
  • the hanger connection part 5 is good also as a structure to which the hanger 7 is attached by welding etc., for example.
  • the hanger connection portion 5 may have any configuration as long as the hanger 7 is a mechanism that maintains a certain degree of strong connection.
  • the hanger 7 is a member that suspends the electronic device 1 from an arbitrary place such as a ceiling.
  • the hanger 7 may be disposed at a position in the positive direction of the Z axis with reference to the position of the frame 3 of the electronic device 1.
  • the hanger 7 may be made of any material that can withstand a load when the electronic device 1 is suspended, such as a wire or a rope. If the hanger 7 is made of a material having a certain thickness (diameter), the electronic device 1 can be stably fixed when the electronic device 1 is suspended from an arbitrary place such as a ceiling. Therefore, according to such a configuration, wobbling of the electronic device 1 suspended by the hanger 7 can be suppressed.
  • the electronic device 1 may be fixed in a suspended state by a member different from the hanger 7 and the hanger connection portion 5.
  • the electronic device 1 can be attached to various places such as a ceiling plate at an arbitrary place by using the hanger 7.
  • the electronic device 1 is, for example, a bridge girder (under the bridge), a highway, an overpass, an electric light, a traffic light, a telephone pole, an electric wire, an automobile, a bus, a train, etc. Airplanes, helicopters, trees, street trees, billboards, radio waves, chimneys, building walls, station platform ceilings, tunnel ceilings, etc.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a state in which the electronic device 1 illustrated in FIG. 1 is viewed from above in the negative Z-axis direction. 2, illustration of the hanger 7 shown in FIG. 1 is omitted.
  • the first slide mechanisms 10 ⁇ / b> A and 10 ⁇ / b> B are attached to the frame portion 3.
  • the first slide mechanisms 10 ⁇ / b> A and 10 ⁇ / b> B are installed along two sides that are substantially parallel to the Y axis among the four sides that form the outer shape of the frame portion 3.
  • first slide mechanism 10 when the two first slide mechanisms 10A and 10B are not particularly distinguished, they may be simply referred to as “first slide mechanism 10”.
  • the first slide mechanisms 10A and 10B slide along two sides substantially parallel to the Y axis of the frame part 3, respectively.
  • a second slide mechanism 20 is attached between the first slide mechanism 10A and the first slide mechanism 10B. Therefore, the second slide mechanism 20 can slide in the Y-axis direction on the frame portion 3 by the slide of the first slide mechanisms 10A and 10B.
  • the direction in which the first slide mechanism 10 slides is also referred to as “first direction”.
  • the first slide mechanism 10 may be any mechanism that can slide the second slide mechanism 20 on the frame 3 in at least one direction.
  • the first slide mechanism 10 may be a mechanism that slides along a groove formed in the Y-axis direction on the frame portion 3.
  • the first slide mechanism 10 shows only the outer shape (housing) of the functional unit having a mechanism for sliding the second slide mechanism 20.
  • the housing of the first slide mechanism 10 may be made of any material having an appropriate strength, such as iron or aluminum, carbon graphite, or a synthetic resin such as resin.
  • a structure that prevents rainwater or the like from entering the housing of the first slide mechanism 10 may be employed.
  • the first slide mechanism 10 may slide with respect to the frame portion 3 by driving a motor with electric power, for example.
  • a motor with electric power for example.
  • the roller chain combined with the sprocket may be linearly moved (slid) by rotating the sprocket with a motor provided in the first slide mechanism 10.
  • the first slide mechanism 10 can be slid with respect to the frame portion 3 if the roller chain is connected to a predetermined portion of the frame portion 3.
  • the frame unit 3 including a motor may slide the first slide mechanism 10 on the frame unit 3 by the power of the motor.
  • the roller chain combined with the sprocket may be linearly moved (slid) by rotationally driving the sprocket with a motor provided in the frame portion 3.
  • the first slide mechanism 10 can be slid with respect to the frame portion 3.
  • the first slide mechanism 10 may employ a mechanism including a winch, for example, instead of the combination of the sprocket and the roller chain as described above.
  • a winch obtained by winding a wire rope around a drum may be rotationally driven by a motor provided in the first slide mechanism 10 or the frame portion 3.
  • the first slide mechanism 10 can be slid with respect to the frame portion 3 if the wire rope is connected to the frame portion 3 or a predetermined portion of the first slide mechanism 10.
  • the first slide mechanism 10 may employ a mechanism including a feed screw, for example, instead of the winch as described above. Specifically, by rotating a screw shaft built in the frame portion 3 by a motor provided in the frame portion 3, a nut that engages with threading applied to the screw shaft may be linearly moved. In this case, if the nut is coupled to the first slide mechanism 10, the first slide mechanism 10 can be slid with respect to the frame portion 3.
  • the first slide mechanism 10 and the frame portion 3 can slide with respect to the other.
  • the first slide mechanism 10 and the frame portion 3 have been described as separate functional units, the first slide mechanism 10 can be an arbitrary functional unit that slides the second slide mechanism 20. Therefore, the first slide mechanism 10 includes various functional units including at least a part of at least one of the first slide mechanism 10 and the second slide mechanism 20 and the frame unit 3 illustrated in FIGS. It can be.
  • both the first slide mechanisms 10A and 10B may be mechanisms having power such as a motor.
  • only one of the first slide mechanisms 10A and 10B may be a mechanism having power such as a motor, and the other may be a mechanism that smoothly slides without power as a free end.
  • At least one of the first slide mechanisms 10A and 10B may be slidable in both the positive direction and the negative direction of the first direction. That is, as shown in FIGS. 1 and 2, at least one of the first slide mechanisms 10A and 10B may be slidable in both the positive and negative directions of the Y axis.
  • the first slide mechanism 10A may have power to slide only in the Y axis positive direction
  • the first slide mechanism 10B may have power to slide only in the Y axis negative direction. .
  • the second slide mechanism 20 is attached between the first slide mechanism 10A and the first slide mechanism 10B. Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a follower 30 is attached to the second slide mechanism 20. Therefore, the follower 30 attached to the second slide mechanism 20 also slides in the first direction by sliding in the Y-axis direction (first direction shown in FIG. 2) of the first slide mechanisms 10A and 10B.
  • the following unit 30 is a functional unit that follows the movement (or position) of the flying device 100 when approaching the electronic device 1 so that the flying device 100 stops. Further, the lower side (for example, the lower surface) of the follower 30 has an adhesion mechanism 32.
  • the attachment mechanism 32 attaches the flying device 100. Typically, the attachment mechanism 32 can attach to the attachment portion 110 disposed on the upper surface side of the flying device 100, for example.
  • the follower 30 and the adhesion mechanism 32 will be further described later.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a state in which the electronic apparatus 1 illustrated in FIGS. 1 and 2 is viewed from below in the positive direction of the Z axis.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a state in which the electronic apparatus 1 illustrated in FIG. 2 is inverted with respect to the Y axis.
  • the second slide mechanism 20 is installed between the first slide mechanism 10A and the first slide mechanism 10B substantially parallel to the X axis.
  • the second slide mechanism 20 may slide in the first direction while maintaining a state substantially parallel to the X axis. Further, the second slide mechanism 20 attached between the first slide mechanism 10A and the first slide mechanism 10B slides the follower 30.
  • a follower 30 is attached to the second slide mechanism 20. Therefore, the follower 30 can slide in the X-axis direction on the second slide mechanism 20 by the second slide mechanism 20.
  • the direction in which the follower 30 slides in the second slide mechanism 20 is also referred to as “second direction”.
  • the first direction and the second direction may be different from each other so that the follower 30 has a two-dimensional movable range.
  • the second slide mechanism 20 may be an arbitrary mechanism that can slide the follower 30 on the second slide mechanism 20 in at least one direction.
  • the second slide mechanism 20 may be a mechanism that slides the follower 30 along a groove formed in the X-axis direction on the second slide mechanism 20.
  • the second slide mechanism 20 shows only the outer shape (housing) of the functional unit incorporating the mechanism for sliding the follower 30.
  • the housing of the second slide mechanism 20 may be made of any material having an appropriate strength, such as iron or aluminum, carbon graphite, or a synthetic resin such as resin.
  • the second slide mechanism 20 may slide the follower 30 by, for example, driving a motor with electric power.
  • the second slide mechanism 20 including a motor may slide the follower 30 with the power of the motor.
  • the follower 30 including a motor may slide with respect to the second slide mechanism 20 by the power of the motor.
  • Various configurations can be adopted as the configuration in which the second slide mechanism 20 slides the follower 30, similarly to the configuration in which the first slide mechanism 10 slides the second slide mechanism 20. For this reason, a more detailed description of the second slide mechanism 20 is omitted.
  • the second slide mechanism 20 and the follower 30 can slide with respect to the other.
  • the second slide mechanism 20 and the follower 30 have been described as separate functional units, but the second slide mechanism 20 can be any functional unit that slides the follower 30. Therefore, in some embodiments, the second slide mechanism 20 includes at least a part of at least one of the first slide mechanism 10, the second slide mechanism 20, the frame portion 3, and the follower portion 30 illustrated in FIGS. Various functional units can be included.
  • the first slide mechanism 10 allows the second slide mechanism 20 to slide freely in the first direction.
  • the follower 30 can slide freely in the second direction by the second slide mechanism 20.
  • the follower 30 can change the position in the frame 3 by at least one of the first slide mechanism 10 and the second slide mechanism 20.
  • the first direction in which the second slide mechanism 20 slides is not limited to being parallel to the Y axis, and may be any direction, for example, the direction of a line having an angle of 45 ° with respect to the X axis.
  • the second direction in which the follower 30 slides is not limited to being parallel to the X axis, and may be any direction, for example, the direction of a line having an angle of 30 ° with respect to the X axis.
  • the angle formed by the first direction and the second direction may be an arbitrary angle.
  • the follower 30 shows the outer shape (housing) of a functional part that incorporates a function of attaching the flying device 100 and the like.
  • the casing of the follower 30 may be made of any material having an appropriate strength, such as iron or aluminum, carbon graphite, or a synthetic resin such as resin.
  • a structure in which rainwater or the like does not enter the housing of the tracking unit 30 may be employed.
  • FIG. 4 is an enlarged view of the follower 30 of the electronic device 1 shown in FIG.
  • the follower 30 includes an adhesion mechanism 32, contacts 34 ⁇ / b> A and 34 ⁇ / b> B, an imaging unit 36, and light emitting units 38 ⁇ / b> A, 38 ⁇ / b> B, 38 ⁇ / b> C, and 38 ⁇ / b> D.
  • the attachment mechanism 32 is a functional unit that attaches the flying device 100.
  • the attachment mechanism 32 may attach the flying device 100 by magnetic force.
  • the attachment mechanism 32 may attach the flying device 100 approaching the electronic device 1 in search of a stop or the like as a member coated with a material having appropriate adhesiveness.
  • the attachment mechanism 32 may be configured to have an appropriate thickness in the Z-axis direction, that is, to have a shape that appropriately protrudes downward. With such a configuration, even when the attachment mechanism 32 of the tracking unit 30 is attached to the attachment unit 110 of the flying device 100, the rotating rotor of the flying device 100 can be prevented from coming into contact with other members. .
  • the attachment mechanism 32 can switch the presence or absence of the attachment function. It may be configured. Since the attachment mechanism 32 attached by magnetic force is configured to be able to switch the presence / absence of the attachment function, the presence / absence of the magnetic force may be switched on and off.
  • the attachment mechanism 32 by configuring the attachment mechanism 32 to include a permanent magnet, if the flying device 100 has a ferromagnetic material such as iron, the flying device 100 can be attracted and attached to the attachment mechanism 32. .
  • the flying device 100 has an attachment portion 110 made of a ferromagnetic material such as iron on the upper surface side (as viewed in the negative Z-axis direction) so that the action of the magnetic force by the attachment mechanism 32 extends. May be provided.
  • the attachment portion 110 of the flying device 100 is formed of a permanent magnet
  • the attachment mechanism 32 can be formed of a ferromagnetic material such as iron. As described above, the attachment mechanism 32 can attach the attachment portion 110 of the flying device 100.
  • the flying device 100 is attracted and attached to the attachment mechanism 32 by turning on the electromagnet. Can be made. In this case, the flying device 100 can be separated from the attachment mechanism 32 by turning off the electromagnet. Also in this case, the flying device 100 is made of a ferromagnetic material such as iron on the upper surface side (as viewed in the negative direction of the Z-axis) as shown in FIG.
  • the attaching part 110 may be provided.
  • the adhesion mechanism 32 may be configured to include a functional unit that switches on and off the magnetic force that acts on the flying device 100, such as a magnet base.
  • a magnet base can be switched on and off of a magnetic force generated at a predetermined location of the magnet base, for example, by operating a changeover switch such as a lever or a dial. That is, the magnet base can switch on and off the function of attracting a ferromagnetic material such as iron as a magnet. Therefore, for example, the magnetic force applied to the flying device 100 can be switched on and off by operating a magnet-based changeover switch by an arbitrary power mechanism such as a servo motor.
  • the attachment mechanism 32 requires power only when driving a motor or the like to switch the changeover switch. Therefore, unlike the above-described electromagnet, power is not consumed while a magnetic force is applied, so that power consumption can be saved.
  • the contacts 34A and 34B may be electrical contacts made of copper having a low resistance value.
  • two contacts 34A and 34B are shown as an example, but any number of contacts may be provided as necessary.
  • the two contacts 34A and 34B are not particularly distinguished, they may be simply referred to as “contacts 34”.
  • the shape of each contact 34 is not limited to the form as shown in FIG. 4, and may be any form as necessary, such as a triangle, a quadrangle, an arbitrary polygon, an ellipse, other appropriate shapes, or a combination thereof. Good.
  • the contact 34 makes the electronic device 1 and the flying device 100 conductive when the adhesion mechanism 32 adheres to the adhesion part 110 of the flying device 100. For this reason, a contact point that contacts the contact point 34 may also be provided in the attachment part 110 of the flying device 100 or in the vicinity of the attachment part 110.
  • the electronic device 1 and the flying device 100 are electrically connected via the contact 34, so that the electronic device 1 can supply power to the flying device 100, for example. Therefore, the electronic device 1 can charge the battery of the flying device 100 via the contact 34.
  • the electronic device 1 may conduct data communication with the flying device 100 by causing the electronic device 1 and the flying device 100 to conduct through the contact 34, for example. When the electronic device 1 and the flying device 100 are connected via the contact 34, various exchanges may be performed when the electronic device 1 and the flying device 100 are docked.
  • the imaging unit 36 may be configured by various imaging devices such as a CCD image sensor.
  • the imaging unit 36 images the flying device 100 approaching the electronic device 1.
  • FIG. 4 only one image pickup unit 36 is shown as an example, but an arbitrary number, any form and configuration of image pickup units may be provided as necessary. In one embodiment, for example, when the position of the flying device 100 can be grasped in some detail in the electronic device 1 by communication or the like, the imaging unit may not be provided.
  • the light emitting units 38A, 38B, 38C, and 38D may be formed of various light emitting devices such as light emitting diodes.
  • four light-emitting portions 38A, 38B, 38C, and 38D are shown as an example, but any number of light-emitting portions may be provided at arbitrary locations as required.
  • the light emitting unit may not be provided as a simple configuration.
  • the four light emitting portions 38A, 38B, 38C, and 38D are not particularly distinguished, they may be simply referred to as “light emitting portion 38”.
  • the shape of the light emission part 38 is not limited to a form as shown in FIG. 4, It is good also as arbitrary forms as needed.
  • the electronic apparatus 1 includes the adhesion mechanism 32, the first slide mechanism 10, and the second slide mechanism 20.
  • the attachment mechanism 32 attaches the flying device 100.
  • the attachment mechanism 32 may attach the flying device 100 by a magnetic force.
  • the 1st slide mechanism 10 slides adhesion mechanism 32 in the 1st direction (for example, Y-axis direction).
  • the 2nd slide mechanism 20 slides adhesion mechanism 32 in the 2nd direction (for example, X-axis direction) different from the 1st direction (for example, Y-axis direction).
  • the electronic device 1 according to the embodiment may include an imaging unit 36.
  • the imaging unit 36 images the flying device 100.
  • the attachment mechanism 32 can attach the flying device 100 approached from below the electronic device 1.
  • the flying device 100 may be attached from below the attachment mechanism 32.
  • FIG. 5 is a functional block diagram schematically showing the configuration of the electronic apparatus 1 according to an embodiment. Hereinafter, a functional configuration of the electronic apparatus 1 according to the embodiment will be described.
  • the electronic device 1 includes a first slide mechanism 10, a second slide mechanism 20, an attachment mechanism 32, an imaging unit 36, a light emitting unit 38, and a control unit 40. And a communication unit 50. Since the first slide mechanism 10, the second slide mechanism 20, the attachment mechanism 32, the imaging unit 36, and the light emitting unit 38 are as described above, a more detailed description is omitted.
  • the control unit 40 may include at least one processor such as a CPU (Central Processing Unit) in order to provide control and processing capability for executing various functions.
  • the control unit 40 may be realized by a single processor, may be realized by several processors, or may be realized by individual processors.
  • the processor may be implemented as a single integrated circuit. An integrated circuit is also referred to as an IC (Integrated Circuit).
  • the processor may be implemented as a plurality of communicably connected integrated circuits and discrete circuits.
  • the processor may be implemented based on various other known techniques.
  • the control unit 40 may be configured as, for example, a CPU and a program executed by the CPU.
  • the control unit 40 may appropriately include a storage unit such as a memory necessary for the operation of the control unit 40.
  • the storage unit may store a program executed in the control unit 40, a result of processing executed in the control unit 40, and the like.
  • the storage unit may function as a work memory for the control unit 40. The operation of the control unit 40 according to an embodiment will be further described later.
  • control unit 40 may include a slide control unit 42 and an adhesion control unit 44.
  • the slide control unit 42 may be a functional unit that mainly controls at least one of the first slide mechanism 10 and the second slide mechanism 20.
  • the adhesion control unit 44 may be a function unit that mainly controls the adhesion mechanism 32.
  • the slide control unit 42 and the adhesion control unit 44 may be configured as a part of the control unit 40 or may be configured separately from the control unit 40. The operations of the slide control unit 42 and the adhesion control unit 44 will be further described later.
  • the communication unit 50 can realize various functions including wireless communication.
  • the communication part 50 may implement
  • the communication unit 50 may include, for example, a modem whose communication method is standardized in ITU-T (International Telecommunication Union Telecommunication Standardization Sector).
  • the communication unit 50 may wirelessly communicate with an external device such as an external server or a cloud server via a network, for example.
  • the communication unit 50 may receive various types of information regarding the flying device 100 from an external database such as an external server or a cloud server.
  • the communication unit 50 may receive position information of the flying device 100 at an arbitrary time.
  • various kinds of information received by the communication unit 50 in this way may be stored in a storage unit provided at an arbitrary place.
  • the communication unit 50 may be an interface for the electronic device 1 to perform wired communication of various types of information with other devices.
  • the communication unit 50 may realize wireless communication by various methods such as WiFi or Bluetooth (registered trademark).
  • the communication unit 50 may wirelessly communicate with, for example, the communication unit of the flying device 100 via an antenna, for example.
  • the communication unit 50 may receive various information related to the flying device from various flying devices such as the flying device 100, for example.
  • the communication unit 50 may receive position information of the flying device at an arbitrary time.
  • control unit 40 and the communication unit 50 described above may be arranged at any position of each functional unit of the electronic device 1, or may be arranged separately from the electronic device 1, for example, in the vicinity of the electronic device 1. Good.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the electronic apparatus 1 according to the embodiment.
  • the flying device 100 is trying to stop the electronic device 1 existing nearby as shown in FIG.
  • a situation in which the remaining amount of the battery is low in the flying device 100 in flight and the flying device 100 stops at the electronic device 1 and attempts to charge the battery is assumed.
  • the weather will be irregular (rain and / or strong winds), so that the flying device 100 is supposed to stop at the electronic device 1 as a temporary evacuation site. Is done.
  • a situation as described above for example, a scene in which the flying device 100 that departs from the electronic device 1 has finished a predetermined work and is about to return to the electronic device 1 is assumed.
  • the flying device 100 can fly by wireless remote control or autonomous control (automatic control). To do. Further, in this case, as described above, the flying device 100 approaches the adhesion mechanism 32 from below the electronic device 1.
  • the control unit 40 of the electronic device 1 acquires the position of the flying device 100 attempting to stop at the electronic device 1 (step S1).
  • the control unit 40 may receive the position of the flying device 100 from the communication unit 50, for example.
  • the position of the flying device 100 may be acquired from an external database such as an external server or a cloud server.
  • the position information of the flying device 100 may be managed so as to be updated every moment in an external database or the like.
  • the position information may be directly acquired from the flying device 100.
  • the flying device 100 may acquire the position of the flying device 100 using, for example, GPS.
  • the control unit 40 may determine the position of the flying device 100 based on, for example, imaging by the imaging unit 36. Specifically, when the imaging unit 36 images the flying device 100, the control unit 40 uses the image captured by the imaging unit 36 and the angle of view that can be captured by the imaging unit 36. The position can be determined. Further, the control unit 40 may determine the position of the flying device 100 or the flying device 100 by applying a technique such as known image processing or image recognition to the image captured by the imaging unit 36. As described above, in the electronic device 1 according to the embodiment, the control unit 40 may determine the position of the flying device 100 based on the imaging by the imaging unit 36. In this case, for example, when the ambient light is insufficient, such as at night, the light emitting unit 38 may be issued to illuminate the flying device 100.
  • control unit 40 may trigger the operation shown in FIG. 6 based on the position information of the flying device 100 described above. That is, the control unit 40 determines that the X coordinate and the Y coordinate at the position of the flying device 100 attempting to stop at the electronic device 1 are in the frame 3 of the electronic device 1 based on the position information of the flying device 100. If determined, the operation shown in FIG. 6 may be started.
  • the control unit 40 controls at least one of the first slide mechanism 10 and the second slide mechanism 20 according to the acquired position of the flying device 100 (step S2). ).
  • the control unit 40 may control at least one of the first slide mechanism 10 and the second slide mechanism 20 so that the follower 30 including the attachment mechanism 32 follows the flying device 100.
  • the control unit 40 may control at least one of the first slide mechanism 10 and the second slide mechanism 20 so that the attachment mechanism 32 follows the attachment unit 110 of the flying device 100.
  • the control of at least one of the first slide mechanism 10 and the second slide mechanism 20 may be performed by the slide control unit 42.
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining the slide control performed by the slide control unit 42 in more detail.
  • FIG. 7 shows an example of the process shown in step S2 of FIG. 6 in more detail.
  • the slide control unit 42 determines whether or not the distance between the flying device 100 (the adhering unit 110) and the adhering mechanism 32 exceeds a predetermined distance (step S21). . When it is determined in step S21 that the distance does not exceed the predetermined distance, the slide control unit 42 ends the operation illustrated in FIG. 7 and performs the process of step S3 illustrated in FIG. On the other hand, when it is determined in step S21 that the distance exceeds the predetermined distance, the slide control unit 42 is configured so that the distance between the flying device 100 (attachment portion 110 thereof) and the attachment mechanism 32 decreases. Control (step S22).
  • the slide control unit 42 may control at least one of the first slide mechanism 10 and the second slide mechanism 20 so that the attachment mechanism 32 follows the attachment unit 110 of the flying device 100 in step S22. . After the process of step S22, the slide control unit 42 ends the operation shown in FIG. 7 and performs the process of step S3 shown in FIG.
  • the predetermined distance in step S ⁇ b> 22 may be set in advance as a distance for which the attachment mechanism 32 of the follower 30 needs to follow the X coordinate and the Y coordinate at the position of the flying device 100, for example.
  • the predetermined distance may be 10 cm.
  • step S22 the slide control part 42 performs the process in step S22, when the position in the XY plane of the flying device 100 and the position in the XY plane of the adhesion mechanism 32 are separated by 10 cm or more in step S21.
  • step S22 the slide control unit 42 causes the first slide mechanism 10 and the second slide mechanism 20 to reduce the distance between the position of the flying device 100 in the XY plane and the position of the attachment mechanism 32 in the XY plane. Control at least one of
  • the slide control unit 42 may control the slide of the attachment mechanism 32.
  • the slide control unit 42 may control the slide of the attachment mechanism 32 by at least one of the first slide mechanism 10 and the second slide mechanism 20.
  • the slide control unit 42 moves the attachment mechanism 32 to at least one of the Y-axis direction and the X-axis direction according to the position of the flying device 100 until the flying device 100 adheres to the attachment mechanism 32. You may control to make it slide.
  • the slide control unit 42 controls the slide of the attachment mechanism 32. Also good.
  • the slide control unit 42 may control the slide of the attachment mechanism 32 so that the distance between the flying device 100 and the attachment mechanism 32 decreases in at least one of the Y-axis direction and the X-axis direction.
  • the slide control unit 42 may control the sliding of the attachment mechanism 32 when the distance between the flying device 100 and the attachment mechanism 32 exceeds a predetermined distance in at least one of the Y-axis direction and the X-axis direction. .
  • the slide control unit 42 may control the slide of the attachment mechanism 32 so that the distance between the flying device 100 and the attachment mechanism 32 decreases in at least one of the Y-axis direction and the X-axis direction.
  • the processing in FIG. 7 is performed by switching the destinations of Yes and No in step S21.
  • step S 7 is finished, that is, when the process of step S2 shown in FIG. 6 is finished, the control unit 40 performs the process shown in step S3.
  • step S3 the control unit 40 performs control so as to switch the attachment mechanism 32 on and off according to the position of the flying device 100 acquired in step S1.
  • the control unit 40 causes the attachment mechanism 32 to act on the attachment unit 110 when the distance in the Z-axis direction between the attachment mechanism 32 of the tracking unit 30 and the attachment unit 110 of the flying device 100 becomes short. It may be controlled so that the magnetic force to be turned on.
  • the adhesion control unit 44 may control the adhesion mechanism 32.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining the control of the adhesion mechanism 32 performed by the adhesion control unit 44 in more detail.
  • FIG. 8 shows an example of the process shown in step S3 of FIG. 6 in more detail.
  • the adhesion control unit 44 determines whether or not the distance between the flying device 100 (the adhesion unit 110) and the adhesion mechanism 32 is within a predetermined distance (step S31). . In particular, in step S31, it may be determined whether or not the distance in the Z-axis direction between the attachment portion 110 of the flying device 100 and the attachment mechanism 32 is equal to or less than a predetermined distance. If it is determined in step S31 that the distance is not less than or equal to the predetermined distance, the adhesion control unit 44 ends the operation shown in FIG. 8 and ends the process of step S3 shown in FIG.
  • step S31 when it is determined in step S31 that the distance is equal to or less than the predetermined distance, the adhesion control unit 44 controls the magnetic force that the adhesion mechanism 32 acts on the flying device 100 (the adhesion part 110 thereof) to turn on. (Step S32). After the process of step S32, the adhesion control unit 44 ends the operation shown in FIG. 8, that is, ends the process of step S3 shown in FIG.
  • the predetermined distance in step S32 is, for example, a distance at which the attachment portion 110 can be easily attached to the attachment mechanism 32 by applying the magnetic force of the attachment mechanism 32 to the attachment portion 110 of the flying device 100. It may be set in advance. For example, when the attachment part 110 of the flying device 100 approaches the attachment mechanism 32 to 5 cm or less in the Z-axis direction, the attachment part 110 of the flying device 100 is easily attached to the attachment mechanism 32. In this case, in one embodiment, the predetermined distance may be 5 cm.
  • step S32 the adhesion control part 44 performs the process in step S32, when the distance of the Z-axis direction between the adhesion part 110 of the flying device 100 and the adhesion mechanism 32 is 5 cm or less in step S31.
  • step S ⁇ b> 32 the adhesion controller 44 controls the adhesion mechanism 32 to switch on the magnetic force that acts on the adhesion part 110 of the flying device 100. Thereby, the attachment part 110 of the flying device 100 that has approached the follower part 30 of the slave device 1 adheres to the attachment mechanism 32.
  • the adhesion control unit 44 turns on / off the magnetic force of the adhesion mechanism 32 based on, for example, the (one-dimensional) distance between the adhesion mechanism 32 and the adhesion part 110 in the Z-axis direction. May be controlled. Further, the adhesion control unit 44 turns on / off the magnetic force of the adhesion mechanism 32 based on, for example, a (two-dimensional) positional relationship between the position of the adhesion mechanism 32 in the XY plane and the position of the adhesion part 110 in the XY plane. May be controlled.
  • the adhesion control unit 44 may control the on / off of the magnetic force of the adhesion mechanism 32 based on the (three-dimensional) positional relationship that combines the positional relationship between the adhesion mechanism 32 and the adhesion portion 110 described above. Good.
  • the adhesion control unit 44 may control switching of the magnetic force that the adhesion mechanism 32 acts on the flying device 100 between on and off. Specifically, the adhesion control unit 44 determines the magnetic force that the adhesion mechanism 32 acts on the flying device 100 according to the two-dimensional or tertiary position of the flying device 100 until the flying device 100 adheres to the adhesion mechanism 32. The switching between on and off may be controlled. Further, in this case, the adhesion controller 44 may control to turn on the magnetic force that the adhesion mechanism 32 acts on the flying device 100 when the distance between the flying device 100 and the adhesion mechanism 32 is equal to or less than a predetermined distance. Good.
  • the operation shown in FIG. 6 may be controlled to repeat a series of operations from step S1 to step S3. That is, the control unit 40 may restart the process of step S1 immediately after the process of step S3 is completed or after a predetermined time has elapsed.
  • the electronic apparatus 1 according to the embodiment can cause the position of the tracking unit 30 including the attachment mechanism 32 to follow the position of the flying device 100 until the flying device 100 adheres to the attachment mechanism 32. it can.
  • the electronic device 1 according to the embodiment can cause the flying device 100 to adhere to the attachment mechanism 32 by applying the magnetic force of the attachment mechanism 32.
  • the flying device 100 approaches the electronic device 1 by attempting to stop, even if the position where the flying device 100 floats is shifted to some extent due to, for example, the wind direction being unstable, it is safe and easy for the electronic device 1. Can be stopped at.
  • the flying device 100 can be safely and easily stopped at a predetermined location in the electronic device 1.
  • the flying device 100 stops the flying device 100 is damaged by the wind or the docking is not successful, and the flying device 100 is damaged or malfunctioned.
  • the follower 30 follows the position of the flying device 100, it is easy to perform a maneuver (maneuvering or automatic maneuvering by the pilot) when the flying device 100 is docked. Can be.
  • the electronic device 1 according to the embodiment for example, when the flying device 100 is stopped at a predetermined place, it is possible to deal with a problem of land occupied by the flying device 100. Therefore, according to the electronic device 1 according to the embodiment, convenience when stopping the flying device 100 or the like can be enhanced.
  • the electronic device 1 has been described on the assumption that it is installed in a state of being hung from an arbitrary position as shown in FIG. In this way, as described above, the electronic device 1 can stop the flying device 100 under the bridge, for example. This is advantageous when the flying device 100 mainly flies over the river. When the flying device 100 is landed on the ground or the like, a place (land) for stopping the flying device 100 is required. However, the electronic device 1 according to the embodiment does not need to land the flying device 100 on the ground by installing the electronic device 1 in a state of being hung from a predetermined location. For this reason, when the flying devices 100 such as drones are spread in the future, the problem of the stop location can be dealt with.
  • the electronic device 1 is not necessarily limited to a usage mode in which the electronic device 1 is installed in a stationary state, and may be disposed on a top plate of various moving bodies such as a truck, a bus, or a train. According to such a usage mode, the electronic device 1 can also move while the flying device 100 is stopped.
  • the electronic device 1 may be used in a state where the vertical direction shown in FIG. 1 is reversed.
  • the attachment part 110 of the flying device 100 may be installed on the lower side of the flying device 100.
  • the attachment portion 110 of the flying device 100 and the attachment mechanism 32 of the tracking portion 30 in the electronic device 1 may be omitted.
  • the flight device 100 using the imaging unit 36 included in the tracking unit 30 or the position of the flight device 100 can be determined using various existing technologies.
  • the control unit 40 may determine the presence of the flying device 100 by analyzing a difference in color or shape for each frame in an image captured by the imaging unit 36 at all times or at predetermined time intervals.
  • a light emitting unit having a predetermined color and / or luminance may be mounted on the flying device 100 side so that the electronic device 1 can easily recognize the image using the imaging unit 36.
  • a fluorescent tape of a predetermined color may be pasted, for example, to make the marking easy to recognize using the imaging unit 36 in the electronic device 1.
  • a solar cell may be connected to the electronic device 1, and power generated using sunlight may be charged in a predetermined storage battery. Further, when charging the battery of the flying device 100 in the electronic device 1, non-contact charging may be performed, or for example, charging may be performed after being connected by the contact 34.
  • the flying device 100 it may be determined whether or not the flying device 100 can be stopped.
  • the flying device 100 registered in a predetermined electronic device 1 by a predetermined contract or the like in advance may be permitted to stop in the electronic device 1.
  • the flying device 100 that does not have a predetermined contract and is not registered in the predetermined electronic device 1 may not be permitted to stop in the electronic device 1.
  • the control unit 40 does not cause the follower 30 of the electronic device 1 to follow the movement of the flying device 100, or the follower attachment mechanism 32 is activated. You may control so that measures, such as not adhering to an electronic device, may be taken.
  • the electronic device 1 may identify the plurality of flying devices 100 by directly performing wireless communication with the flying device 100 or the like.
  • the electronic device 1 may identify the plurality of flying devices 100 based on information acquired from an external database such as an external server or a cloud server.
  • the electronic device 1 reads the QR code (registered trademark) attached to the flying device 100 by the imaging unit 36 to identify the plurality of flying devices 100. May be.
  • the RF tag of the flying device 100 is read. You may identify.
  • the electronic device 1 described in the above-described embodiment has been described for the case where one flying device 100 is stopped for convenience of description.
  • the electronic apparatus 1 may stop a plurality of flying devices 100.
  • a plurality of followers 30 may be installed in one electronic device 1.
  • the electronic device 1 including one follower 30 when the flying device 100 adheres to the attachment mechanism 32 of the follower 30, the follower 30 moves the flying device 100 to a predetermined hangar, and then You may release.
  • the electronic device 1 can prepare for the arrival of the next flying device 100.
  • the approach of the flying device 100 attempting to stop may be detected by detecting radio waves or ultrasonic waves transmitted from the flying device 100.
  • the processing in the flying device 100 may be changed by detecting that the flying device 100 approaches the electronic device 1. For example, until it is detected that the flying device 100 has approached the electronic device 1, the control unit 40 may set the electronic device 1 in the sleep mode to suppress power consumption. Further, for example, until it is detected that the flying device 100 has approached the electronic device 1, the control unit 40 may set the frame rate or the like captured by the imaging unit 36 in the electronic device 1 to be relatively low. In this case, when it is detected that the flying device 100 has approached the electronic device 1, the control unit 40 may make the frame rate or the like captured by the imaging unit 36 in the electronic device 1 relatively high.
  • the flying device 100 may fly or float autonomously by automatic piloting, or may be controlled by a human by remote control.
  • each functional unit can be rearranged so that there is no logical contradiction.
  • a plurality of functional units or the like may be combined into one or divided.
  • Each of the embodiments according to the present disclosure described above is not limited to being performed faithfully to each of the embodiments described above, and may be implemented by appropriately combining the features or omitting some of the features. .
  • the embodiment described above is not limited to the implementation as the electronic device 1.
  • the embodiment described above may be implemented as a method for controlling a device such as the electronic device 1.
  • the above-described embodiment may be implemented as a control program for a device such as the electronic device 1.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

電子機器１は、付着機構３２と、第１スライド機構１０と、第２スライド機構２０と、を備える。付着機構３２は、飛行装置１００を付着させる。第１スライド機構１０は、付着機構３２を第１方向にスライドさせる。第２スライド機構２０は、付着機構３２を第１方向と異なる第２方向にスライドさせる。

Description

電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１８年５月２９日に日本国に特許出願された特願２０１８－１０２５４１の優先権を主張するものであり、この先の出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。
　本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムに関する。より詳細には、例えばドローンのような飛行装置を停留させる電子機器、このような電子機器の制御方法、及び、このような電子機器の制御プログラムに関する。
　近年、例えばドローンのような、典型的には無人の飛行装置が、急速に普及しつつある。例えば、無人で小型のマルチコプターのような飛行装置に、カメラのような撮像デバイスを搭載させたものが市販されている。このような飛行装置によれば、人間が容易に到達できないような場所から静止画又は動画などを撮影することができる。今後、このような無人で小型の飛行装置は、用途の拡大及び法整備の進展に伴って、ますます普及することが期待されている。
　上述のような飛行装置がバッテリの電力によって駆動される場合、バッテリの電力がなくなる前に、所定の場所に着地することが求められる。このため、飛行装置が離着陸するための基地となり得る離着陸装置も提案されている。例えば、特許文献１は、飛行装置が正規の位置から少しずれて着陸したとしても、着陸位置を正規の位置に案内する離着陸装置を開示している。
特開２０１６－１７５４９０号公報
　一実施形態に係る電子機器は、
　飛行装置を付着させる付着機構と、
　前記付着機構を第１方向にスライドさせる第１スライド機構と、
　前記付着機構を前記第１方向と異なる第２方向にスライドさせる第２スライド機構と、
　を備える。
　一実施形態に係る電子機器の制御方法は、
　飛行装置を付着させる付着ステップと、
　前記付着機構を第１方向にスライドさせる第１スライドステップと、
　前記付着機構を前記第１方向と異なる第２方向にスライドさせる第２スライドステップと、
　を含む。
　一実施形態に係る電子機器の制御プログラムは、
　コンピュータに、
　飛行装置を付着させる付着ステップと、
　前記付着機構を第１方向にスライドさせる第１スライドステップと、
　前記付着機構を前記第１方向と異なる第２方向にスライドさせる第２スライドステップと、
　を実行させる。
一実施形態に係る電子機器の外観を示す斜視図である。 一実施形態に係る電子機器をＺ軸負方向に見た状態を示す上面図である。 一実施形態に係る電子機器をＺ軸正方向に見た状態を示す下面図である。 一実施形態に係る電子機器の追従部を拡大して示す図である。 一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。
　飛行装置を所定の場所に安全に停留させることが容易にできれば、利便性を高めることができる。また、飛行装置を所定の場所に停留させる際に、飛行装置が占有する土地の問題に対処することができれば、さらに利便性を高めることができる。本開示は、飛行装置を停留させる際の利便性を高める電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することに関する。一実施形態によれば、飛行装置を停留させる際の利便性を高める電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供する。
　一実施形態に係る電子機器は、飛行装置を停留させる停留装置とすることができる。ここで、飛行装置とは、例えばドローンのような、典型的には無人で小型の飛行装置とすることができる。また、飛行装置を停留させる停留装置とは、例えばドッキングステーションのような、飛行装置を停留させる基地のような用途で用いる装置としてよい。この停留装置は、飛行装置を停留させることにより、飛行装置と通信したりできるものとしてよい。また、この停留装置は、飛行装置を停留させることにより、飛行装置の故障状態を把握したり、飛行装置のバッテリの充電状態の情報を取得したり、飛行装置のバッテリを充電したりできるものとしてよい。以下、一実施形態に係る電子機器について、図面を参照して詳細に説明する。
　図１は、一実施形態に係る電子機器を、飛行装置とともに示す斜視図である。
　図１に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、任意の箇所から吊り下げた状態で設置することができる。以下の説明において、図に示すＺ軸の正方向を「上」方向とし、Ｚ軸の負方向を「下」方向として説明する。ここで、「下」方向とは、典型的には鉛直としてもよい。ここで、「下」方向とは、重力が向かう方向としてもよい。また、図１に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、電子機器１の下方から（Ｚ軸の正方向に向けて）飛行装置１００のアプローチを受けることができる。このようにして、電子機器１は、飛行装置１００を停留させることができる。
　一実施形態において、飛行装置１００は、水平方向の移動速度が低くても空中に浮遊することが可能な各種の飛行機能を有する装置としてよい。例えば、飛行装置１００は、典型的には無人で小型のヘリコプター、マルチコプター、ドローン、飛行船、気球、又は無人航空機（Unmanned Aerial Vehicles（ＵＡＶ））と呼ばれる無人飛行体等としてよい。ここで、ドローンとは、軍事用のＵＡＶに限定されず、軍事目的以外の種々の用途に使用されるものとしてよい。例えば、ドローンは、ＣＣＤイメージセンサを備え、飛行中の映像を撮像する用途を含むものとしてよい。また、ドローンは、例えば工場内で使用される部品を、ある場所から他の場所に運搬する用途を含むものとしてもよい。また、一実施形態において、飛行装置１００は、無線による遠隔制御が可能なものとしてもよいし、自律制御（自動操縦）が可能なものとしてもよい。
　飛行装置１００は、図１に示すようなものに限定されず、任意の飛行装置としてよい。また、飛行装置１００は、図１に示すように、（Ｚ軸負方向に見た）上面側に、後述する付着部１１０を備えてよい。以下の説明において、飛行装置１００は、図１に示すような４つのローターを含むドローンである例について説明する。
　図１に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、外観上、枠部３と、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂと、第２スライド機構２０と、追従部３０と、を備えている。電子機器１の形状は図１では四角形であるが、これに限定されない。電子機器１の形状は、円形、楕円形、三角形、四角形その他の多角形のみならず、その他の形状又はこれらの任意の組み合わせの形状としてもよい。
　枠部３は、電子機器１の基部となる部材である。枠部３は、電子機器１の全体的な大きさを画定する部材としてもよい。一実施形態に係る電子機器１は、枠部３の内部（枠部３を含んでもよい）において、飛行装置１００を停留させる。一実施形態において、枠部３は、飛行装置１００を停留させる停留装置として適切な大きさとしてよい。具体的には、枠部３は、例えば１．５ｍ四方の大きさの枠として構成してもよい。枠部３は、鉄若しくはアルミニウム、又はカーボングラファイト等のような適度な強度を有する素材で構成してよい。また、枠部３は、ある程度の強度を保つことができれば、例えばレジンのような合成樹脂等の素材で構成してもよい。一実施形態において、枠部３は、枠状部材としての強度を維持できれば、任意の素材によって構成してよい。
　また、図１に示すように、枠部３の四隅付近には、ハンガ接続部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，及び５Ｄが設けられる。これらのハンガ接続部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，及び５Ｄには、それぞれ対応するハンガ７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，及び７Ｄが接続される。以下、ハンガ接続部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，及び５Ｄのそれぞれを区別しない場合、これらを単に「ハンガ接続部５」と記すことがある。同様に、ハンガ７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，及び７Ｄのそれぞれを区別しない場合、これらを単に「ハンガ７」と記すことがある。
　ハンガ接続部５は、ハンガ７を接続するために設けられる任意の機構としてよい。ハンガ接続部５は、例えばフックを取り付けた機構として、当該フックにハンガ７が巻きつけられるように構成してもよい。その他、ハンガ接続部５は、ハンガ７が例えば溶接などによって取り付けられる構成としてもよい。ハンガ接続部５は、ハンガ７がある程度強固な接続が維持されるような機構であれば、任意の構成としてよい。
　ハンガ７は、電子機器１を例えば天井のような任意の箇所から吊り下げる部材である。ハンガ７は、例えば、電子機器１の枠部３の位置を基準として、Ｚ軸正方向の位置に配置されるとしてよい。ハンガ７は、例えば針金又はロープのような、電子機器１を吊り下げる際の荷重に耐え得る任意の素材で構成してよい。ハンガ７をある程度の太さ（径）を有する素材で構成すれば、例えば天井のような任意の箇所から電子機器１を吊り下げる際に、電子機器１を安定して固定することができる。したがって、このような構成によれば、ハンガ７によって吊り下げられる電子機器１のぐらつきを抑えることができる。一方、電子機器１は、ハンガ７及びハンガ接続部５とは別の部材によって、吊り下げた状態で固定されるようにしてもよい。
　また、電子機器１は、ハンガ７を用いることにより、任意の箇所の天井の天板など、種々の場所に取り付けることができる。また、電子機器１は、例えば建物の屋根の軒下、河川、海及び湖などに架かる橋の橋桁（橋の下）、高速道路、陸橋、電灯、信号機、電信柱、電線、自動車、バス、電車、飛行機、ヘリコプター、樹木、街路樹、広告板、電波等、煙突、建物の壁、駅のホームの天井、トンネルの天井など、その他任意の場所に、吊り下げるようにして取り付けることもできる。
　図２は、図１に示した電子機器１を、上からＺ軸負方向に見た状態を示す図である。図２においては、図１に示したハンガ７の図示は省略してある。
　図１及び図２に示すように、枠部３には、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂが取り付けられる。図１及び図２に示す例においては、枠部３の外形を構成する４辺のうちＹ軸にほぼ平行な２辺に沿って、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂが設置されている。以下、２つの第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂを特に区別しない場合、これらを単に「第１スライド機構１０」と記すことがある。
　第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂは、それぞれ枠部３のＹ軸にほぼ平行な２辺に沿ってスライドする。図１及び図２に示すように、第１スライド機構１０Ａと第１スライド機構１０Ｂとの間には、第２スライド機構２０が取り付けられている。したがって、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂのスライドによって、第２スライド機構２０は、枠部３上において、Ｙ軸方向にスライドすることができる。図２に示すように、第１スライド機構１０がスライドする方向（Ｙ軸方向）を、「第１方向」とも記す。
　第１スライド機構１０は、第２スライド機構２０を枠部３上で少なくとも一方向にスライドさせることができる任意の機構としてよい。例えば、第１スライド機構１０は、図１及び図２に示すように、枠部３上においてＹ軸方向に形成された溝に沿ってスライドする機構としてよい。また、図１及び図２において、第１スライド機構１０は、第２スライド機構２０をスライドさせる機構を内蔵する機能部の外形（筐体）のみを示してある。第１スライド機構１０の筐体は、鉄若しくはアルミニウム、カーボングラファイト、又はレジンのような合成樹脂等、適度な強度を有する任意の素材で構成してよい。また、電子機器１の屋外設置が想定される場合、第１スライド機構１０の筐体内部に雨水などが侵入しないような構造を採用してもよい。
　第１スライド機構１０は、例えばモータを電力で駆動させることにより、枠部３に対してスライドするようにしてもよい。例えば、モータを備える第１スライド機構１０が、当該モータの動力によって、枠部３上でスライドするようにしてもよい。具体的には、第１スライド機構１０が備えるモータによってスプロケットを回転駆動させることにより、当該スプロケットに組み合わされたローラチェーンを直線運動（スライド）させてもよい。この場合、当該ローラチェーンが枠部３の所定箇所に接続されていれば、第１スライド機構１０を枠部３に対してスライドさせることができる。
　また、例えば、モータを備える枠部３が、当該モータの動力によって、枠部３上で第１スライド機構１０をスライドさせてもよい。具体的には、枠部３が備えるモータによってスプロケットを回転駆動させることにより、当該スプロケットに組み合わされたローラチェーンを直線運動（スライド）させてもよい。この場合、当該ローラチェーンが第１スライド機構１０の所定箇所に接続されていれば、第１スライド機構１０を枠部３に対してスライドさせることができる。
　また、第１スライド機構１０は、上述のようなスプロケット及びローラチェーンの組合せの代わりに、例えばウインチを含む機構を採用してもよい。具体的には、ワイヤロープをドラムに巻いたウインチを、第１スライド機構１０又は枠部３が備えるモータによって回転駆動させてもよい。この場合、ワイヤロープが枠部３又は第１スライド機構１０の所定箇所に接続されていれば、第１スライド機構１０を枠部３に対してスライドさせることができる。
　また、第１スライド機構１０は、上述のようなウインチの代わりに、例えば送りネジを含む機構を採用してもよい。具体的には、枠部３が備えるモータによって、枠部３に内蔵させたネジ軸を回転させることにより、当該ネジ軸に施したネジ切りに係合するナットを直線運動させてもよい。この場合、当該ナットが第１スライド機構１０に結合されていれば、第１スライド機構１０を枠部３に対してスライドさせることができる。
　以上のような構成により、第１スライド機構１０及び枠部３の一方は、他方に対してスライドすることができる。ここで、第１スライド機構１０と枠部３とを別の機能部として説明したが、第１スライド機構１０は、第２スライド機構２０をスライドさせる任意の機能部とすることができる。したがって、第１スライド機構１０は、実施形態によっては、例えば図１及び図２に示す第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０並びに枠部３の少なくとも１つの少なくとも一部を含む種々の機能部とすることができる。
　一実施形態において、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂの双方が、モータなどの動力を有する機構としてもよい。一方、他の実施形態において、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂのうち一方のみがモータなどの動力を有する機構として、他方は自由端として動力を有さずに滑らかにスライドする機構としてもよい。
　また、一実施形態において、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂの少なくとも一方は、第１方向の正方向及び負方向の双方にスライド可能であってもよい。すなわち、図１及び図２に示すように、第１スライド機構１０Ａ及び１０Ｂの少なくとも一方は、Ｙ軸の正方向及び負方向のどちらにもスライド可能としてもよい。一方、他の実施形態において、例えば、第１スライド機構１０ＡはＹ軸正方向にのみスライドする動力を有し、第１スライド機構１０ＢはＹ軸負方向にのみスライドする動力を有してもよい。
　上述のように、第１スライド機構１０Ａと第１スライド機構１０Ｂとの間には、第２スライド機構２０が取り付けられている。また、図１及び図２に示すように、第２スライド機構２０には、追従部３０が取り付けられている。したがって、第１スライド機構１０Ａ及び１０ＢのＹ軸方向（図２に示す第１方向）のスライドによって、第２スライド機構２０に取り付けられた追従部３０も、第１方向にスライドする。
　追従部３０は、飛行装置１００が停留するために電子機器１にアプローチする際に、飛行装置１００の動き（又は位置）に追従する機能部である。また、追従部３０の下側（例えば下面）は、付着機構３２を有している。付着機構３２は、飛行装置１００を付着させる。典型的には、付着機構３２は、飛行装置１００の例えば上面側に配置された付着部１１０に付着することができる。追従部３０及び付着機構３２については、さらに後述する。
　図３は、図１及び図２に示した電子機器１を、下からＺ軸正方向に見た状態を示す図である。図３は、図２に示した電子機器１を、Ｙ軸について反転した状態を示す図である。
　図１から図３に示すように、第２スライド機構２０は、第１スライド機構１０Ａと第１スライド機構１０Ｂとの間において、Ｘ軸にほぼ平行に設置されている。一実施形態において、第２スライド機構２０は、Ｘ軸にほぼ平行の状態を維持したまま、第１方向にスライドしてもよい。また、第１スライド機構１０Ａと第１スライド機構１０Ｂとの間に取り付けられた第２スライド機構２０は、追従部３０をスライドさせる。
　図１から図３に示すように、第２スライド機構２０には、追従部３０が取り付けられている。したがって、第２スライド機構２０によって、追従部３０は、第２スライド機構２０上において、Ｘ軸方向にスライドすることができる。図２及び図３に示すように、追従部３０が第２スライド機構２０においてスライドする方向（Ｘ軸方向）を、「第２方向」とも記す。追従部３０が二次元的な可動範囲を有するように、前述の第１方向と第２方向とは、異なる方向にしてよい。
　第２スライド機構２０は、追従部３０を第２スライド機構２０上で少なくとも一方向にスライドさせることができる任意の機構としてよい。例えば、第２スライド機構２０は、図３に示すように、第２スライド機構２０上においてＸ軸方向に形成された溝に沿って追従部３０をスライドさせる機構としてよい。また、図１から図３において、第２スライド機構２０は、追従部３０をスライドさせる機構を内蔵する機能部の外形（筐体）のみを示してある。第２スライド機構２０の筐体は、鉄若しくはアルミニウム、カーボングラファイト、又はレジンのような合成樹脂等、適度な強度を有する任意の素材で構成してよい。また、電子機器１の屋外設置が想定される場合、第２スライド機構２０の筐体内部に雨水などが侵入しないような構造を採用してもよい。
　第２スライド機構２０は、例えばモータを電力で駆動させることにより、追従部３０をスライドさせてもよい。例えば、モータを備える第２スライド機構２０が、当該モータの動力によって、追従部３０をスライドさせてもよい。また、例えば、モータを備える追従部３０が、当該モータの動力によって、第２スライド機構２０に対してスライドするようにしてもよい。第２スライド機構２０が追従部３０をスライドさせる構成は、第１スライド機構１０が第２スライド機構２０をスライドさせる構成と同様に、種々の構成を採用し得る。このため、第２スライド機構２０のより詳細な説明は省略する。
　このような構成により、第２スライド機構２０及び追従部３０の一方は、他方に対してスライドすることができる。ここで、第２スライド機構２０と追従部３０とを別の機能部として説明したが、第２スライド機構２０は、追従部３０をスライドさせる任意の機能部とすることができる。したがって、第２スライド機構２０は、実施形態によっては、例えば図１から図３に示す第１スライド機構１０、第２スライド機構２０、枠部３、及び追従部３０の少なくとも１つの少なくとも一部を含む、種々の機能部とすることができる。
　以上のように、一実施形態において、第１スライド機構１０により、第２スライド機構２０は第１方向に自在にスライドすることができる。また、一実施形態において、第２スライド機構２０により、追従部３０は第２方向に自在にスライドすることができる。このため、一実施形態において、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方によって、追従部３０は、枠部３内における位置を可変にすることができる。なお、第２スライド機構２０のスライドする第１方向は、Ｙ軸に平行な場合に限定されず任意の方向、例えばＸ軸に対して４５°の角度の線の方向などでよい。また、追従部３０がスライドする第２方向は、Ｘ軸に平行な場合に限定されず任意の方向、例えばＸ軸に対して３０°の角度の線の方向などでよい。第１方向と第２方向とのなす角度は、任意の角度であるとしてよい。
　以下、追従部３０について、さらに説明する。
　図１から図３において、追従部３０は、飛行装置１００を付着させる機能などを内蔵する機能部の外形（筐体）を示してある。追従部３０の筐体は、鉄若しくはアルミニウム、カーボングラファイト、又はレジンのような合成樹脂等、適度な強度を有する任意の素材で構成してよい。また、電子機器１の屋外設置が想定される場合、追従部３０の筐体内部に雨水などが侵入しないような構造を採用してもよい。
　図４は、図３に示した電子機器１の追従部３０を拡大して示す図である。図４に示すように、追従部３０は、付着機構３２と、接点３４Ａ及び３４Ｂと、撮像部３６と、発光部３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，及び３８Ｄと、を備えている。
　付着機構３２は、飛行装置１００を付着させる機能部である。付着機構３２は、飛行装置１００を磁力によって付着させてもよい。付着機構３２は、例えば、適度な粘着性を有する素材を塗布した部材として、停留などを求めて電子機器１にアプローチしてくる飛行装置１００を付着させてもよい。また、付着機構３２は、Ｚ軸方向に適度な厚さを有するように、すなわち下方向に適度に突出した形状を有するように構成してもよい。このような構成により、追従部３０の付着機構３２が、飛行装置１００の付着部１１０に付着した状態においても、飛行装置１００の回転するローターが他の部材に接触することを回避することができる。
　また、電子機器１の付着機構３２に飛行装置１００を付着させるだけでなく、停留している飛行装置１００を電子機器１から分離させる観点から、付着機構３２は、付着機能の有無を切り替え可能に構成してもよい。磁力により付着させる付着機構３２は、付着機能の有無を切り替え可能に構成するため、磁力有無をオンオフして切り替えるとしてもよい。
　この場合、例えば付着機構３２に永久磁石を含めて構成することで、飛行装置１００が鉄などの強磁性体を有していれば、付着機構３２に飛行装置１００を引き寄せて付着させることができる。飛行装置１００は、付着機構３２による磁力の作用が及ぶように、図１に示すように、（Ｚ軸負方向に見た）上面側に、鉄などの強磁性体で構成される付着部１１０を備えてよい。また、例えば飛行装置１００の付着部１１０を永久磁石で構成すれば、付着機構３２は単に鉄などの強磁性体で構成することができる。このように、付着機構３２は、飛行装置１００の付着部１１０を付着させることができる。
　また、例えば付着機構３２に電磁石を含めて構成し、飛行装置１００が鉄などの強磁性体を有していれば、電磁石をオンにすることで、付着機構３２に飛行装置１００を引き寄せて付着させることができる。また、この場合、電磁石をオフにすることで、付着機構３２から飛行装置１００を分離させることもできる。この場合も、飛行装置１００は、付着機構３２による磁力の作用が及ぶように、図１に示すように、（Ｚ軸負方向に見た）上面側に、鉄などの強磁性体で構成される付着部１１０を備えてよい。
　また、付着機構３２は、例えばマグネットベースのように、飛行装置１００に作用させる磁力のオンとオフとの切り替える機能部を含めて構成してもよい。市販のマグネットベースは、例えばレバー又はダイヤルなどの切替スイッチを操作することで、マグネットベースの所定箇所に発生する磁力のオンとオフとを切り替えることができる。すなわち、マグネットベースは、磁石として鉄などの強磁性体を引き寄せる機能のオンとオフとを切り替えることができる。したがって、例えば、サーボモータなど任意の動力機構によってマグネットベースの切替スイッチを操作することで、飛行装置１００に作用させる磁力のオンとオフとを切り替えることができる。この場合、付着機構３２において電力が必要になるのは、切替スイッチを切り替え操作するためにモータなどを駆動する時のみである。したがって、上述した電磁石とは異なり、磁力を作用させている間は電力が消費されないため、消費電力を節約することができる。
　接点３４Ａ及び３４Ｂは、抵抗値が低い銅などで構成される電気的な接点としてよい。図４においては、例として２つの接点３４Ａ及び３４Ｂを示してあるが、必要に応じて任意の数の接点を設けてよい。以下、２つの接点３４Ａ及び３４Ｂを特に区別しない場合、これらを単に「接点３４」と記すことがある。また、接点３４のそれぞれの形状も、図４に示すような形態に限定されず、三角形、四角形、任意の多角形、楕円形その他適宜な形状又はこれらの組み合わせなど必要に応じて任意の形態としてよい。
　接点３４は、付着機構３２が飛行装置１００の付着部１１０に付着する際に、電子機器１と飛行装置１００とを導通させる。このため、飛行装置１００の付着部１１０又は付着部１１０付近にも、接点３４と接触する接点を設けてよい。電子機器１と飛行装置１００とが接点３４を介して導通することで、電子機器１は、例えば飛行装置１００に電力を供給することができる。したがって、電子機器１は、接点３４を介して、飛行装置１００のバッテリを充電することができる。また、電子機器１と飛行装置１００とが接点３４を介して導通することで、電子機器１は、例えば飛行装置１００とデータ通信を行ってもよい。電子機器１と飛行装置１００とが接点３４を介して導通することで、電子機器１と飛行装置１００とがドッキングした際に各種のやりとりを行ってよい。
　撮像部３６は、ＣＣＤイメージセンサなど、各種の撮像デバイスで構成してよい。撮像部３６は、電子機器１にアプローチしてくる飛行装置１００を撮像する。図４においては、例として撮像部３６を１つのみ示してあるが、必要に応じて任意の数及び任意の形態及び構成の撮像部を設けてよい。また、一実施形態においては、例えば通信などによって電子機器１において飛行装置１００の位置をある程度詳細に把握できる場合、撮像部を設けなくてもよい。
　発光部３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，及び３８Ｄは、例えば発光ダイオードなど、各種の発光デバイスで構成してよい。図４においては、例として４つの発光部３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，及び３８Ｄを示してあるが、必要に応じて任意の数の発光部を任意の箇所に設けてよい。また、一実施形態においては、簡略な構成として、発光部を設けなくてもよい。以下、４つの発光部３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，及び３８Ｄを特に区別しない場合、これらを単に「発光部３８」と記すことがある。また、発光部３８の形状も、図４に示すような形態に限定されず、必要に応じて任意の形態としてよい。
　このように、一実施形態に係る電子機器１は、付着機構３２と、第１スライド機構１０と、第２スライド機構２０と、を備える。一実施形態において、付着機構３２は、飛行装置１００を付着させる。例えば、付着機構３２は、飛行装置１００を磁力によって付着させてよい。また、一実施形態において、第１スライド機構１０は、付着機構３２を第１方向（例えばＹ軸方向）にスライドさせる。また、一実施形態において、第２スライド機構２０は、付着機構３２を第１方向（例えばＹ軸方向）と異なる第２方向（例えばＸ軸方向）にスライドさせる。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、撮像部３６を備えてもよい。撮像部３６は、飛行装置１００を撮像する。
　また、図１に示すように、一実施形態に係る電子機器１において、付着機構３２は、電子機器１の下方からアプローチする飛行装置１００を付着させることができる。このように、電子機器１は、飛行装置１００を停留させる際に、飛行装置１００を付着機構３２の下方から付着させてよい。
　図５は、一実施形態に係る電子機器１の構成を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の機能的な構成について説明する。
　図５に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、第１スライド機構１０と、第２スライド機構２０と、付着機構３２と、撮像部３６と、発光部３８と、制御部４０と、通信部５０と、を備える。第１スライド機構１０、第２スライド機構２０、付着機構３２、撮像部３６、及び発光部３８については、上述の通りであるため、より詳細な説明は省略する。
　制御部４０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部４０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、制御部４０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。制御部４０は、制御部４０の動作に必要なメモリのような記憶部を適宜含んでもよい。この記憶部は、制御部４０において実行されるプログラム、及び、制御部４０において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、この記憶部は、制御部４０のワークメモリとして機能してよい。一実施形態に係る制御部４０の動作は、さらに後述する。
　また、制御部４０は、スライド制御部４２と、付着制御部４４とを含むものとしてもよい。スライド制御部４２は、主として、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方を制御する機能部としてよい。付着制御部４４は、主として、付着機構３２を制御する機能部としてよい。スライド制御部４２及び付着制御部４４は、制御部４０の一部として構成してもよいし、制御部４０とは別体として構成してもよい。スライド制御部４２及び付着制御部４４の動作も、さらに後述する。
　通信部５０は、無線通信をはじめとする各種の機能を実現することができる。通信部５０は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の種々の通信方式による通信を実現してよい。通信部５０は、例えばＩＴＵ－Ｔ(International Telecommunication Union Telecommunication Standardization Sector)において通信方式が標準化されたモデムを含んでよい。通信部５０は、例えばアンテナを介して、例えば外部サーバ又はクラウドサーバのような外部機器と、ネットワークを介して無線通信してよい。一実施形態において、通信部５０は、例えば外部サーバ又はクラウドサーバなどの外部のデータベースから、飛行装置１００に関する各種の情報を受信してよい。例えば、通信部５０は、飛行装置１００の任意の時刻における位置情報などを受信してよい。また、このようにして通信部５０が受信した各種の情報は、任意の場所に設けた記憶部に記憶してもよい。また、通信部５０は、電子機器１が他の機器と各種の情報を有線通信するためのインタフェースとしてもよい。
　さらに、通信部５０は、例えばＷｉＦｉ又はBluetooth（登録商標）等の種々の方式による無線通信を実現してよい。通信部５０は、例えばアンテナを介して、例えば飛行装置１００の通信部と無線通信してもよい。一実施形態において、通信部５０は、例えば飛行装置１００などの各種の飛行装置から、それら飛行装置に関する各種の情報を受信してよい。例えば、通信部５０は、飛行装置の任意の時刻における位置情報などを受信してよい。
　上述した制御部４０及び通信部５０は、電子機器１の各機能部の任意の位置に配置してもよいし、電子機器１とは別体として例えば電子機器１の近傍などに配置してもよい。
　次に、一実施形態に係る電子機器１の動作について説明する。図６は、一実施形態に係る電子機器１の動作を説明するフローチャートである。
　図６に示す動作が開始する時点において、例えば図１に示すように、飛行装置１００は、近くに存在する電子機器１に対する停留を試みようとしているものとする。このような状況として、例えば飛行中の飛行装置１００においてバッテリの残量が少なくなったため、飛行装置１００が電子機器１に停留して当該バッテリの充電を試みようとしている場面などが想定される。また、上述のような状況として、例えばこれから天候の不順（雨及び／又は強風など）が予想されるため、飛行装置１００が一時的な退避場所として電子機器１に停留しようとしている場面なども想定される。また、上述のような状況として、例えば電子機器１を出発した飛行装置１００が、所定の作業を終えて、電子機器１に帰還しようとしている場面なども想定される。
　また、図６に示す動作が開始する時点において、図１に示すように、飛行装置１００の位置におけるＸ座標及びＹ座標は、電子機器１の枠部３内にあるものとする。ここで、飛行装置１００の位置におけるＸ座標及びＹ座標が電子機器１の枠部３内にある状態まで、飛行装置１００は、無線による遠隔制御又は自律制御（自動操縦）によって飛行可能なものとする。さらに、この場合、上述したように、飛行装置１００は、電子機器１の下方から付着機構３２にアプローチするものとする。
　図６に示す動作が開始すると、電子機器１の制御部４０は、電子機器１に停留を試みようとしている飛行装置１００の位置を取得する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、制御部４０は、例えば通信部５０から飛行装置１００の位置を受信してもよい。この場合、飛行装置１００の位置は、例えば外部サーバ又はクラウドサーバなどの外部のデータベースから取得してもよい。この場合、飛行装置１００の位置情報は、外部のデータベースなどにおいて時々刻々と更新されるように管理してもよい。また、飛行装置１００と通信可能な場合は、飛行装置１００から位置情報を直接取得してもよい。この場合、飛行装置１００は、例えばＧＰＳなどを用いて飛行装置１００の位置を取得してもよい。
　さらに、ステップＳ１において、制御部４０は、例えば撮像部３６による撮像に基づいて、飛行装置１００の位置を判定してもよい。具体的には、撮像部３６が飛行装置１００を撮像する場合、制御部４０は、撮像部３６が撮像した画像及び撮像部３６が撮像可能な画角などから、電子機器１に対する飛行装置１００の位置を判定することができる。また、制御部４０は、撮像部３６が撮像した画像に公知の画像処理又は画像認識などの技術を適用することにより、飛行装置１００又は飛行装置１００の位置などを判定してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１において、制御部４０は、飛行装置１００の位置を、撮像部３６による撮像に基づいて判定してもよい。この場合、例えば夜間のように周囲光が不足する場合には、発光部３８を発行させて、飛行装置１００を照らすようにしてもよい。
　また、制御部４０は、上述した飛行装置１００の位置情報に基づいて、図６に示す動作をトリガしてもよい。すなわち、制御部４０は、飛行装置１００の位置情報に基づいて、電子機器１に停留を試みようとしている飛行装置１００の位置におけるＸ座標及びＹ座標が電子機器１の枠部３内にあると判定した場合、図６に示す動作を開始してもよい。
　ステップＳ１において飛行装置１００の位置が取得されたら、制御部４０は、当該取得した飛行装置１００の位置に応じて、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方を制御する（ステップＳ２）。ステップＳ２においては、制御部４０は、付着機構３２を備える追従部３０が飛行装置１００に追従するように、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方を制御してよい。ステップＳ２において、制御部４０は、付着機構３２が、飛行装置１００の付着部１１０に追従するように、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方を制御してよい。ここで、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方の制御は、スライド制御部４２が行ってもよい。
　図７は、スライド制御部４２が行うスライド制御を、より詳細に説明するフローチャートである。図７は、図６のステップＳ２に示した処理の一例を、より詳細に示すものである。
　図７に示す動作が開始すると、スライド制御部４２は、飛行装置１００（の付着部１１０）と付着機構３２との間の距離が所定の距離を超えているか否かを判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において上記距離が所定の距離を超えていないと判定された場合、スライド制御部４２は、図７に示す動作を終了して、図６に示すステップＳ３の処理を行う。一方、ステップＳ２１において上記距離が所定の距離を超えていると判定された場合、スライド制御部４２は、飛行装置１００（の付着部１１０）と付着機構３２との間の距離が減少するように制御する（ステップＳ２２）。ここで、スライド制御部４２は、ステップＳ２２において、付着機構３２が、飛行装置１００の付着部１１０に追従するように、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方を制御してよい。ステップＳ２２の処理の後、スライド制御部４２は、図７に示す動作を終了して、図６に示すステップＳ３の処理を行う。
　上述のように、ステップＳ２１の時点で、飛行装置１００の位置におけるＸ座標及びＹ座標は、電子機器１の枠部３内にある。ここで、ステップＳ２２における所定の距離とは、例えば飛行装置１００の位置におけるＸ座標及びＹ座標に追従部３０の付着機構３２を追従させる必要がある距離として、予め設定しておいてよい。例えば、飛行装置１００のＸＹ平面における位置と、付着機構３２のＸＹ平面における位置とが１０ｃｍ以上離れると、飛行装置１００の付着部１１０を付着機構３２に付着させることが安全かつ容易でなくなるリスクが高まるものとする。この場合、一実施形態において、上述所定の距離を１０ｃｍとしてよい。
　そして、スライド制御部４２は、ステップＳ２１において飛行装置１００のＸＹ平面における位置と、付着機構３２のＸＹ平面における位置とが１０ｃｍ以上離れている場合、ステップＳ２２における処理を行う。ステップＳ２２において、スライド制御部４２は、飛行装置１００のＸＹ平面における位置と、付着機構３２のＸＹ平面における位置との間の距離が減少するように、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方を制御する。
　このように、一実施形態において、スライド制御部４２は、付着機構３２のスライドを制御してよい。具体的には、スライド制御部４２は、第１スライド機構１０及び第２スライド機構２０の少なくとも一方による、付着機構３２のスライドを制御してもよい。この場合の制御として、例えば、スライド制御部４２は、飛行装置１００が付着機構３２に付着するまでの飛行装置１００の位置に応じて、付着機構３２をＹ軸方向及びＸ軸方向の少なくとも一方にスライドさせるように制御してもよい。
　さらに、例えば、スライド制御部４２は、飛行装置１００と付着機構３２との距離がＹ軸方向及びＸ軸方向の少なくとも一方において所定の距離を超えていると、付着機構３２のスライドを制御してもよい。この場合、例えば、スライド制御部４２は、飛行装置１００と付着機構３２との距離がＹ軸方向及びＸ軸方向の少なくとも一方において減少するように、付着機構３２のスライドを制御してもよい。なお、スライド制御部４２は、飛行装置１００と付着機構３２との距離がＹ軸方向及びＸ軸方向の少なくとも一方において所定の距離を越えた場合に、付着機構３２のスライドを制御してもよい。この場合、例えば、スライド制御部４２は、飛行装置１００と付着機構３２との距離がＹ軸方向及びＸ軸方向の少なくとも一方において減少するように、付着機構３２のスライドを制御してもよい。この場合の処理は、図７において、ステップＳ２１のＹｅｓとＮｏの移行先を入れ替えたものとなる。
　図７に示すステップＳ２２の処理が終了すると、すなわち図６に示すステップＳ２の処理が終了すると、制御部４０は、ステップＳ３に示す処理を行う。
　ステップＳ３において、制御部４０は、ステップＳ１で取得した飛行装置１００の位置に応じて、付着機構３２のオンとオフとを切り替えるように制御を行う。例えば、ステップＳ３においては、制御部４０は、追従部３０の付着機構３２と飛行装置１００の付着部１１０とのＺ軸方向の距離が近くなった時点で、付着機構３２が付着部１１０に作用させる磁力がオンになるように制御してよい。ここで、付着機構３２の制御は、付着制御部４４が行ってもよい。
　図８は、付着制御部４４が行う付着機構３２の制御を、より詳細に説明するフローチャートである。図８は、図６のステップＳ３に示した処理の一例を、より詳細に示すものである。
　図８に示す動作が開始すると、付着制御部４４は、飛行装置１００（の付着部１１０）と付着機構３２との間の距離が所定の距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。特に、ステップＳ３１においては、飛行装置１００の付着部１１０と、付着機構３２との間のＺ軸方向の距離が所定の距離以下であるか否かを判定してもよい。ステップＳ３１において上記距離が所定の距離以下でないと判定された場合、付着制御部４４は、図８に示す動作を終了して、図６に示すステップＳ３の処理を終了する。一方、ステップＳ３１において上記距離が所定の距離以下であると判定された場合、付着制御部４４は、付着機構３２が飛行装置１００（の付着部１１０）に作用させる磁力をオンにするように制御する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２の処理の後、付着制御部４４は、図８に示す動作を終了、すなわち図６に示すステップＳ３の処理を終了する。
　ここで、ステップＳ３２における所定の距離とは、例えば付着機構３２の磁力を飛行装置１００の付着部１１０に作用させることにより、付着機構３２に付着部１１０を容易に付着させることができる距離として、予め設定しておいてよい。例えば、飛行装置１００の付着部１１０が、付着機構３２にＺ軸方向において５ｃｍ以下まで接近すると、飛行装置１００の付着部１１０が付着機構３２に容易に付着するものとする。この場合、一実施形態において、上述所定の距離を５ｃｍとしてよい。
　そして、付着制御部４４は、ステップＳ３１において、飛行装置１００の付着部１１０と、付着機構３２との間のＺ軸方向の距離が５ｃｍ以下である場合、ステップＳ３２における処理を行う。ステップＳ３２において、付着制御部４４は、付着機構３２が飛行装置１００の付着部１１０に作用させる磁力をオンに切り替えるように制御する。これにより、子機器１の追従部３０に接近した飛行装置１００の付着部１１０は、付着機構３２に付着する。
　ここで、付着制御部４４は、上述のように、例えば付着機構３２と付着部１１０との間のＺ軸方向の（一次元的な）距離に基づいて、付着機構３２の磁力のオン／オフを制御してもよい。また、付着制御部４４は、例えば付着機構３２のＸＹ平面における位置と、付着部１１０のＸＹ平面における位置との（二次元的な）位置関係に基づいて、付着機構３２の磁力のオン／オフを制御してもよい。さらに、付着制御部４４は、上述した付着機構３２と付着部１１０との位置関係を組み合わせた（三次元的な）位置関係に基づいて、付着機構３２の磁力のオン／オフを制御してもよい。
　このように、一実施形態において、付着制御部４４は、付着機構３２が飛行装置１００に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御してもよい。具体的には、付着制御部４４は、飛行装置１００が付着機構３２に付着するまでの飛行装置１００の二次元的又は三次的な位置に応じて、付着機構３２が飛行装置１００に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御してもよい。また、この場合、付着制御部４４は、飛行装置１００と付着機構３２との距離が所定の距離以下になると、付着機構３２が飛行装置１００に作用させる磁力をオンにするように制御してもよい。
　図６に示す動作は、ステップＳ１からステップＳ３までの一連の動作を繰り返すように制御してもよい。すなわち、制御部４０は、ステップＳ３の処理が終了すると、即座に、又は所定時間経過後に、ステップＳ１の処理を再び開始してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１は、飛行装置１００が付着機構３２に付着するまでの飛行装置１００の位置に応じて、付着機構３２を備える追従部３０の位置を追従させることができる。また、一実施形態に係る電子機器１は、飛行装置１００が付着機構３２に接近すると、付着機構３２の磁力を作用させて、飛行装置１００を付着機構３２に付着させることができる。したがって、飛行装置１００が電子機器１に停留を試みてアプローチした際に、例えば風向きが安定しないなどの原因により、飛行装置１００が浮遊する位置がある程度ずれたとしても、電子機器１に安全かつ容易に停留させることができる。
　以上説明したように、一実施形態に係る電子機器１によれば、例えば飛行装置１００を、電子機器１における所定の場所に、安全かつ容易に停留させることができる。すなわち、一実施形態に係る電子機器１によれば、例えば飛行装置１００が停留する際に風にあおられたりしてドッキングが成功せずに、飛行装置１００が破損したり、不具合が生じたりするといったリスクは低減される。また、一実施形態に係る電子機器１によれば、飛行装置１００の位置に応じて追従部３０が追従するため、飛行装置１００がドッキングする際の操縦（操縦者による操縦又は自動操縦）を容易にすることができる。さらに、一実施形態に係る電子機器１によれば、例えば飛行装置１００を所定の場所に停留させる際に、飛行装置１００が占有する土地の問題に対処することができる。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、飛行装置１００などを停留させる際の利便性を高めることができる。
　以下、一実施形態に係る電子機器１の他の特徴について説明する。
　一実施形態に係る電子機器１は、図１に示すように、任意の箇所から吊り下げた状態で設置することを想定して説明した。このようにすれば、上述のように、電子機器１は、例えば橋の下などにおいて飛行装置１００を停留させることができる。このため、飛行装置１００に主として河川上を飛行させる際に有利である。飛行装置１００を地面などに着地させると、飛行装置１００ごとに停留させるための場所（土地）が必要になる。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１は、所定の箇所から吊り下げた状態で電子機器１を設置することにより、飛行装置１００を地面に着地させる必要がない。このため、今後ドローンのような飛行装置１００の普及が進んだ際に、停留場所の問題にも対処し得る。
　また、一実施形態に係る電子機器１は、必ずしも静止した状態で設置する使用態様に限定されず、例えばトラック、バス、又は電車などの各種の移動体の天板に配置してもよい。このような使用態様によれば、電子機器１は、飛行装置１００を停留させたまま移動することもできる。
　一方、一実施形態において、例えば、図１に示した上下方向を逆にした状態で、電子機器１を使用してもよい。この場合、飛行装置１００の付着部１１０は、飛行装置１００の下側に設置してよい。また、この場合、飛行装置１００の付着部１１０及び電子機器１における追従部３０の付着機構３２を省略してもよい。
　一実施形態に係る電子機器１において、追従部３０が備える撮像部３６を使用した飛行装置１００又は飛行装置１００の位置などの判定は、既存の各種の技術を用いて行うことができる。例えば、制御部４０は、撮像部３６が常時又は所定の時間間隔で撮像する画像において、フレームごとの色又は形状などの差分を解析することで、飛行装置１００の存在を判定してもよい。また、例えば飛行装置１００側にも、所定の色及び／又は輝度の発光部を搭載させることにより、電子機器１において撮像部３６を用いて認識し易くしてもよい。その他、例えば飛行装置１００において、所定の色の蛍光テープを張り付けるなどして、電子機器１において撮像部３６を用いて認識し易くするためのマーキングとしてもよい。
　電子機器１において飛行装置１００のバッテリを充電するために、例えば電子機器１に太陽電池を接続して、太陽光を利用して発電する電力を、所定の蓄電池に充電しておいてもよい。また、電子機器１において飛行装置１００のバッテリを充電する際には、非接触充電としてもよいし、例えば接点３４によって接続した上で充電してもよい。
　一実施形態に係る電子機器１において、飛行装置１００が停留することの可否について判定してもよい。例えば、予め所定の契約などによって所定の電子機器１おいて登録されている飛行装置１００は、当該電子機器１に停留することを許可されるようにしてよい。この場合、例えば、予め所定の契約をしておらず所定の電子機器１おいて登録されていない飛行装置１００は、当該電子機器１に停留することを許可されないようにしてよい。停留を許可されていない飛行装置１００が電子機器１に停留を試みると、制御部４０は、電子機器１の追従部３０を飛行装置１００の動きに追従させない、又は、追従部の付着機構３２が電子機器に付着しない、などの措置が講じられるように制御してもよい。
　上述のように、飛行装置１００の停留の可否について判定する場合、複数の飛行装置１００の識別も、種々の態様を想定することができる。例えば、電子機器１は、飛行装置１００と直接無線通信などを行うことにより、複数の飛行装置１００の識別を行ってもよい。また、例えば、電子機器１は、例えば外部サーバ又はクラウドサーバなどの外部のデータベースから取得した情報に基づいて、複数の飛行装置１００の識別を行ってもよい。また、例えば、電子機器１は、飛行装置１００が接近した際に、飛行装置１００に貼り付けされたＱＲコード（登録商標）を撮像部３６によって読み取ることにより、複数の飛行装置１００の識別を行ってもよい。また、例えば、飛行装置１００にＲＦタグを貼り付けておくことによって、電子機器１からの電力供給を受けて（飛行装置１００の電力を使わずに）、飛行装置１００のＲＦタグを読み取ることにより、識別をしてもよい。
　上述した実施形態において説明した電子機器１は、説明の便宜のため、飛行装置１００を１台停留させる場合について説明した。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１は、複数の飛行装置１００を停留させてもよい。この場合、例えば、１つの電子機器１において、複数の追従部３０を設置してもよい。また、１つの追従部３０を備える電子機器１において、飛行装置１００が追従部３０の付着機構３２に付着すると、追従部３０が所定の格納庫まで飛行装置１００を移動させてから、当該飛行装置を解放してもよい。この場合、飛行装置１００を所定の格納庫まで移動させたら、電子機器１は、次の飛行装置１００の到来に備えることができる。また、所定の格納庫においては、複数の飛行装置１００を格納できるようにしてもよい。
　飛行装置１００が電子機器１に停留を試みようとして、飛行装置１００が電子機器１にアプローチする際、飛行装置１００が電子機器１に接近したことを判定する態様も、種々想定することができる。例えば、飛行装置１００が発信する電波又は超音波などを検出することにより、停留を試みようとしている飛行装置１００のアプローチを検出してもよい。
　また、飛行装置１００が電子機器１にアプローチしたことを検出することにより、飛行装置１００における処理を変更してもよい。例えば、飛行装置１００が電子機器１にアプローチしたことが検出されるまでは、制御部４０は、電子機器１をスリープモードにして、消費電力を抑制してもよい。また、例えば、飛行装置１００が電子機器１にアプローチしたことが検出されるまでは、制御部４０は、電子機器１において撮像部３６が撮像するフレームレートなどを比較的低く設定してもよい。この場合、飛行装置１００が電子機器１にアプローチしたことが検出されると、制御部４０は、電子機器１において撮像部３６が撮像するフレームレートなどを比較的高くしてもよい。
　上述した実施形態において、飛行装置１００は、自動操縦によって自律的に飛行又は浮遊するものとしてもよいし、遠隔操作によって人間が操縦するものとしてもよい。
　本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。
　上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御プログラムとして実施してもよい。
　１　電子機器（停留装置）
　３　枠部
　５　ハンガ接続部
　７　ハンガ
　１０　第１スライド機構
　２０　第２スライド機構
　３０　追従部
　３２　付着機構（マグネットベース）
　３４　接点
　３６　撮像部
　３８　発光部
　４０　制御部
　４２　スライド制御部
　４４　付着制御部
　５０　通信部
　１００　飛行装置（ドローン）
　１１０　付着部
 

Claims (12)

  1. 　飛行装置を付着させる付着機構と、
    　前記付着機構を第１方向にスライドさせる第１スライド機構と、
    　前記付着機構を前記第１方向と異なる第２方向にスライドさせる第２スライド機構と、
    　を備える、電子機器。
  2. 　前記付着機構は、前記飛行装置を磁力によって付着させる、請求項１に記載の電子機器。
  3. 　前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御する付着制御部を備える、請求項２に記載の電子機器。
  4. 　前記付着制御部は、前記飛行装置が前記付着機構に付着するまでの当該飛行装置の二次元的又は三次的な位置に応じて、前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力のオンとオフとの切り替えを制御する、請求項３に記載の電子機器。
  5. 　前記付着制御部は、前記飛行装置と前記付着機構との距離が所定の距離以下になると、前記付着機構が前記飛行装置に作用させる磁力をオンにするように制御する、請求項４に記載の電子機器。
  6. 　前記第１スライド機構及び前記第２スライド機構の少なくとも一方による、前記付着機構のスライドを制御するスライド制御部を備える、請求項１から５のいずれかに記載の電子機器。
  7. 　前記スライド制御部は、前記飛行装置が前記付着機構に付着するまでの当該飛行装置の位置に応じて、前記付着機構を前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方にスライドさせるように制御する、請求項６に記載の電子機器。
  8. 　前記スライド制御部は、前記飛行装置と前記付着機構との距離が前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方において所定の距離を超えていると、前記飛行装置と前記付着機構との距離が前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方において減少するように、前記付着機構のスライドを制御する、請求項７に記載の電子機器。
  9. 　前記飛行装置を撮像する撮像部を備え、
    　前記飛行装置の位置を、前記撮像部による撮像に基づいて判定する、請求項４、５、７、及び８のいずれかに記載の電子機器。
  10. 　前記飛行装置を停留させる際に、前記飛行装置を前記付着機構の下方から付着させる、請求項１から９のいずれかに記載の電子機器。
  11. 　飛行装置を付着させる付着ステップと、
    　前記付着機構を第１方向にスライドさせる第１スライドステップと、
    　前記付着機構を前記第１方向と異なる第２方向にスライドさせる第２スライドステップと、
    　を含む、電子機器の制御方法。
  12. 　コンピュータに、
    　飛行装置を付着させる付着ステップと、
    　前記付着機構を第１方向にスライドさせる第１スライドステップと、
    　前記付着機構を前記第１方向と異なる第２方向にスライドさせる第２スライドステップと、
    　を実行させる、電子機器の制御プログラム。
     
PCT/JP2019/017245 2018-05-29 2019-04-23 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム WO2019230265A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/054,022 US20210229806A1 (en) 2018-05-29 2019-04-23 Electronic device, method for controlling electronic device and program for controlling electronic device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-102541 2018-05-29
JP2018102541A JP6971198B2 (ja) 2018-05-29 2018-05-29 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019230265A1 true WO2019230265A1 (ja) 2019-12-05

Family

ID=68697584

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/017245 WO2019230265A1 (ja) 2018-05-29 2019-04-23 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210229806A1 (ja)
JP (2) JP6971198B2 (ja)
WO (1) WO2019230265A1 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL261912B (en) * 2018-09-20 2019-12-31 Indoor Robotics Ltd Device and system for docking an aircraft
CN111532440B (zh) * 2020-04-16 2022-04-08 广东工业大学 一种多适配的电磁力吸附无人机回收系统
KR102604812B1 (ko) * 2021-11-19 2023-11-21 이하나 정밀 착륙 드론 스테이션 및 이를 이용한 드론 정밀 착륙 시스템
KR102653492B1 (ko) * 2022-12-15 2024-04-02 주식회사 위즈윙 드론 스테이션

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3785316A (en) * 1972-04-21 1974-01-15 J Leming Heavy duty swivel platform conveyor
JPH06144395A (ja) * 1992-10-30 1994-05-24 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ヘリコプタの着陸装置
JP2009227270A (ja) * 2008-03-19 2009-10-08 Honeywell Internatl Inc 垂直離着陸機（ｖｔｏｌ）のための発射および捕獲システム
US20150239578A1 (en) * 2013-09-23 2015-08-27 Aerovel Corporation Apparatus and method for launch and retrieval of a hovering aircraft
US20160347192A1 (en) * 2014-07-16 2016-12-01 Korea Aerospace Research Institute Post-type apparatus for containing and charging unmanned vertical take-off and landing aircraft and method of containing and charging unmanned vertical take-off and landing aircraft using the same

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3956025B2 (ja) * 2004-10-08 2007-08-08 独立行政法人電子航法研究所 移動体の識別監視装置
US9902504B2 (en) * 2015-02-04 2018-02-27 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for docking and charging unmanned aerial vehicles
US11168487B2 (en) * 2015-08-17 2021-11-09 H3 Dynamics Holdings Pte. Ltd. Storage unit for an unmanned aerial vehicle
JP6179687B1 (ja) * 2016-07-12 2017-08-16 中国電力株式会社 無人飛行体、受電コイルユニット、及び充電システム
US11066169B2 (en) * 2016-09-26 2021-07-20 Ford Global Technologies, Llc Drone forklift
JP6132967B1 (ja) * 2016-11-03 2017-05-24 株式会社成岐 特定駐車スペースの管理システム
US11235873B2 (en) * 2018-03-22 2022-02-01 King Abdullah University Of Science And Technology Impulsive release mechanism and method
US10746348B2 (en) * 2018-08-20 2020-08-18 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for delivering and securing a magnetic package delivered by a drone onto a magnetic delivery platform
US11008101B2 (en) * 2018-10-26 2021-05-18 Ford Global Technologies, Llc Systems, methods, and devices for package delivery using unmanned aerial vehicles
WO2020136742A1 (ja) * 2018-12-26 2020-07-02 楽天株式会社 荷受け保管装置及び荷受け保管方法
WO2020163728A1 (en) * 2019-02-09 2020-08-13 Singer Samia A Unmanned aircraft for safe aerial lifting
WO2020201420A1 (en) * 2019-04-05 2020-10-08 Signify Holding B.V. Systems and methods for lifting an object
MX2022013129A (es) * 2020-04-20 2023-04-11 Daniel S O´Toole Seccion caliente y fria estacion de acoplamiento de drones dispositivo de control de temperatura.
US20230098602A1 (en) * 2020-12-18 2023-03-30 Strong Force Vcn Portfolio 2019, Llc Robotic Fleet Configuration Method for Additive Manufacturing Systems
US11878796B2 (en) * 2021-07-30 2024-01-23 Saudi Arabian Oil Company Perching UAV with releasable crawler

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3785316A (en) * 1972-04-21 1974-01-15 J Leming Heavy duty swivel platform conveyor
JPH06144395A (ja) * 1992-10-30 1994-05-24 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ヘリコプタの着陸装置
JP2009227270A (ja) * 2008-03-19 2009-10-08 Honeywell Internatl Inc 垂直離着陸機（ｖｔｏｌ）のための発射および捕獲システム
US20150239578A1 (en) * 2013-09-23 2015-08-27 Aerovel Corporation Apparatus and method for launch and retrieval of a hovering aircraft
US20160347192A1 (en) * 2014-07-16 2016-12-01 Korea Aerospace Research Institute Post-type apparatus for containing and charging unmanned vertical take-off and landing aircraft and method of containing and charging unmanned vertical take-off and landing aircraft using the same

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022009822A (ja) 2022-01-14
JP6971198B2 (ja) 2021-11-24
JP2019206259A (ja) 2019-12-05
US20210229806A1 (en) 2021-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019230265A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム
CN107943073B (zh) 无人机起降方法、设备、系统及无人机
US10580311B2 (en) UAV group charging based on demand for UAV service
US11066184B2 (en) Automated recovery system for unmanned aircraft
US10974911B2 (en) Replenishment station for aerial vehicle with robotic device and conveyor
US11618565B2 (en) Methods and systems for self-deployment of operational infrastructure by an unmanned aerial vehicle (UAV)
US20190100108A1 (en) Robotic Vehicle Renewable Resource Charging Station Management Systems and Methods
CN109018347B (zh) 一种室内无人机起、降、充电系统
CN111094131A (zh) 用于对飞行器充电的系统
KR20200013352A (ko) 도킹스테이션 부에서 드론을 원격 조종하여 자동 착륙하는 능동 유도형 도킹스테이션 및 겸용 차량
AU2018393009B2 (en) Methods and systems for using an unmanned aerial vehicle (UAV) dedicated to deployment of operational infrastructure
KR20190125130A (ko) 차량에서 자동으로 이륙과 착륙 및 충전하도록 구성된 드론 도킹 스테이션 차량
CN205375193U (zh) 一种基于北斗导航的旋翼无人机电网巡线系统
JP6693635B1 (ja) 飛行体の給電装置
CN112638770B (zh) 安全的无人航空器
CN107644545A (zh) 一种无人机车位监控系统及其监控方法
JP2021084621A (ja) 飛行体の給電装置
US20210407287A1 (en) Traffic management system and traffic management method including portable traffic controller
US20240029574A1 (en) Aircraft, processor, and flight control method
JP7351990B2 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム
CN215098279U (zh) 一种无人机救援装置
US11459114B2 (en) Systems and methods for parachute-assisted landing of an unmanned aerial vehicle
JP2023170661A (ja) 結合装置及び結合システム
WO2020226591A1 (en) Electrically driven mobile power and ground platform for unmanned aerial vehicles
JP2023113301A (ja) 物品配送システムおよび物品配送方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19811722

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19811722

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1