JP2023170661A - 結合装置及び結合システム - Google Patents

Abstract

【課題】飛行装置を発着装置に降着させ易くする結合装置、及び、このような結合装置を備える結合システムを提供する。【解決手段】結合装置は、飛行装置に取り付けられ、飛行装置が発着する発着装置と嵌合する。結合装置は、飛行装置と接続するための第１縁部と、第１縁部に対して傾斜した第１側部とによって錘型に基づく形状の少なくとも一部を含む第１嵌合部を形成する。第１側部は複数の棒状の部材で構成される。【選択図】図１

Description

本開示は、結合装置及び結合システムに関する。

近年、例えばドローンのような、典型的には無人の飛行装置が、急速に普及している。例えば、無人で小型のマルチコプターのような飛行装置に、カメラのような撮像デバイスを搭載させたものが市販されている。このような飛行装置によれば、人間が容易に到達できないような場所から静止画又は動画などを撮影することができる。今後、このような無人で小型の飛行装置は、用途の拡大及び法整備の進展に伴って、ますます普及すると思われる。

上述のような飛行装置がバッテリの電力によって駆動される場合、バッテリの電力がなくなる前に、所定の場所に着地することが求められる。このため、飛行装置が離着陸するための基地となり得る離着陸装置も提案されている。例えば、特許文献１は、海面に浮かぶブイにおいて、無人飛行体のバッテリを充電する電力を供給することを提案している。

特開２０２０－２１３５７号公報

上述のような飛行装置を、当該飛行装置が発着する発着装置に降着させ易くすることが望ましい。

本開示の目的は、飛行装置を発着装置に降着させ易くする結合装置、及び、このような結合装置を備える結合システムを提供することにある。

一実施形態に係る結合装置は、飛行装置に取り付けられ、前記飛行装置が発着する発着装置と嵌合する。
前記結合装置は、前記飛行装置と接続するための第１縁部と、前記第１縁部に対して傾斜した第１側部とによって錘型に基づく形状の少なくとも一部を含む第１嵌合部を形成する。
前記第１側部は複数の棒状の部材で構成される。

また、一実施形態に係る結合装置は、飛行装置が発着する発着装置に取り付けられ、前記飛行装置と嵌合する。
前記結合装置は、開口を囲む第２縁部と、前記第２縁部に対して傾斜した第２側部とによって錘型に基づく形状の少なくとも一部を含む第２嵌合部を形成する。
前記第２縁部が囲う開口は、前記飛行装置が前記発着装置に着陸する際に、前記飛行装置の一部、又は前記飛行装置の少なくとも一部を受け入れる。
前記第２側部は複数の棒状の部材で構成される。

一実施形態に係る結合システムは、飛行装置に設けられた第１嵌合部と、前記飛行装置が発着する発着装置に設けられた第２嵌合部と、を含む。
前記第１嵌合部は、前記飛行装置と接続するための第１縁部と、前記第１縁部に対して傾斜した第１側部とによって錘型に基づく形状の少なくとも一部を含む。
前記第２嵌合部は、開口を囲む第２縁部と、前記第２縁部に対して傾斜した第２側部とによって錘型に基づく形状の少なくとも一部を含む。
前記第１側部及び前記第２側部は、複数の棒状の部材で構成される。
前記第２嵌合部は、前記飛行装置が前記発着装置に着陸しているときに前記第１嵌合部を収納する。

一実施形態によれば、飛行装置を発着装置に降着させ易くする結合装置、及び、このような結合装置を備える結合システムを提供することができる。

第１実施形態に係る結合装置の外観を示す斜視図である。 第１実施形態に係る結合装置を嵌合させた様子を示す図である。 第２実施形態に係る結合装置の外観を示す斜視図である。 第２実施形態の変形例に係る結合装置の外観を示す斜視図である。 第２実施形態の他の変形例に係る結合装置の外観を示す斜視図である。 第３実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。 第３実施形態の変形例に係る結合装置の断面を示す図である。 第４実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。 第４実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。 第５実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。 第６実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。 第７実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。 第８実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。 第９実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。 第９実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。 第１０実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。 第１１実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。

一実施形態に係る発着装置は、飛行装置を発着及び／又は停留させる装置とすることができる。ここで、飛行装置とは、例えばドローンのような、典型的には無人で小型の飛行装置とすることができる。飛行装置は、自立飛行及び／又は空中浮遊可能な電子機器としてよい。また、飛行装置を発着及び／又は停留させる発着装置とは、例えばドッキングステーションのような、飛行装置を停留させる基地のような用途で用いる装置としてもよい。この発着装置は、飛行装置を停留させることにより、飛行装置をスタンバイさせたり、飛行装置と通信したり、飛行装置のバッテリを充電したりできるものとしてよい。

また、一実施形態に係る結合装置は、飛行装置と発着装置とを結合する。一実施形態に係る結合装置は、飛行装置に取り付け可能に構成されてよい（飛行装置の結合装置）。また、一実施形態に係る結合装置は、発着装置に取り付け可能に構成されてよい（発着装置の結合装置）。飛行装置の結合装置と、発着装置の結合装置とは、互いに別の装置として構成されてよい。また、一実施形態に係る結合装置を備える飛行装置は、発着装置の結合装置を備えない発着装置に発着してもよい。さらに、一実施形態に係る結合装置を備える発着装置は、飛行装置の結合装置を備えない飛行装置を発着させてもよい。後述のように、一実施形態に係る飛行装置は、結合装置（飛行装置の結合装置）を備えてよい。また、一実施形態に係る発着装置は、結合装置（発着装置の結合装置）を備えてよい。

以下、結合装置の実施形態について、図面を参照して説明する。

（第１実施形態）
図１及び図２は、第１実施形態に係る発着装置の外観を示す図である。図１及び図２は、第１実施形態に係る発着装置を斜め上方から見た斜視図である。図１は、飛行装置の結合装置を飛行装置に取り付けた様子とともに、発着装置の結合装置を発着装置に取り付けた様子を示している。図１において、飛行装置及び発着装置を２点鎖線により示してある。図２は、飛行装置の結合装置と、発着装置の結合装置とを結合させた様子を示している。図２において、飛行装置及び発着装置の図示は省略してある。

本開示において、Ｚ軸正方向を「上」方向と記し、Ｚ軸負方向を「下」方向と記すことがある。また、本開示において、Ｚ軸正方向は、鉛直上向き又は鉛直方向上としてよい。Ｚ軸負方向は、鉛直下向き又は鉛直方向下としてよい。

図１に示すように、第１結合装置１０（飛行装置の結合装置）は、飛行装置１００に取り付けられてよい。第１実施形態に係る第１結合装置１０は、例えば、第１台枠部１２と、第１側部１４と、第１縁部１６とを備えてよい。第１台枠部１２、第１側部１４、及び第１縁部１６は、それぞれ、第１結合装置１０の外形を構成するのに適した強度を有する素材で形成してよい。第１台枠部１２、第１側部１４、及び第１縁部１６の少なくともいずれかは、例えばプラスチックのような樹脂又はアルミニウムのような金属を含む素材で形成してよい。また、第１台枠部１２、第１側部１４、及び第１縁部１６の少なくともいずれかは、例えば中空の構造としてもよい。第１結合装置１０は、飛行装置１００に取り付けられて飛行装置１００とともに空中を飛行及び／又は浮遊する。このため、第１結合装置１０を構成する各部は、比較的軽量の素材で形成されてよい。

第１台枠部１２は、第１結合装置１０の下側のフレームとして構成されてよい。図１に示す第１台枠部１２は、棒状の部材を組み合わせた四角形のフレーム状の部材として示してある。このように、第１台枠部１２の下部が平面に接することができるように構成することで、第１結合装置１０が取り付けられた飛行装置１００は、第２結合装置５０が取り付けられた発着装置５００以外の場所で発着することができる。また、第１台枠部１２の下部が平面に接しないような形状にしてもよい。例えば、第１台枠部１２の下部は、先細りの形状としてもよい。また、第１台枠部１２は、必ずしも四角形のフレーム状の部材でなくてもよい。例えば、第１台枠部１２は、三角形等の多角形状としてもよいし、円形状又は楕円形状などとしてもよい。

図１に示すように、第１台枠部１２の例えば四隅は、それぞれ第１側部１４に接続されてよい。図１において、四隅とは、四角形の第１台枠部１２の４つの角を指す。第１台枠部１２と第１側部１４とが接続されるのは、第１台枠部１２の四隅でなくてもよい。例えば、第１台枠部１２は、第１台枠部１２を構成する4辺のそれぞれの中点辺りにおいて、第１側部１４と接続されてもよい。

図１に示す第１側部１４は、線状（棒状）の部材として示してある。第１側部１４は、隣り合う２つの第１側部１４との間に所定の間隔を設けて、第１台枠部１２及び第１縁部１６に取り付けられていてよい。一実施形態において、第１側部１４は、少なくとも部分的に面の形状を有してもよい。例えば、第１側部１４は、図１に示す隣り合う２つの第１側部１４の間を接続する平面状の部材を有してもよい。平面状の部材は、例えばメッシュ構造を有してよい。また、例えば、第１側部１４は、図１に示す４つの第１側部１４を含むような曲面を有してもよい。第１側部１４は、それぞれ第１縁部１６に接続されてよい。すなわち、第１側部１４は、第１台枠部１２と第１縁部１６とを接続してよい。第１台枠部１２は第１縁部１６より小さく、第１側部１４は第１縁部１６の内側に向かって傾斜して取り付けられてよい。第１台枠部１２と第１縁部１６は、同じ数の角を持つ多角形を有し、互いに対向して配置されている。第１側部１４は、当該多角形の各角同士を接続してよい。第１台枠部１２と第１縁部１６は、同じ数の辺を持つ多辺形を有し、互いに対向して配置されている。第１側部１４は、当該多辺形の各辺同士を接続してよい。第１台枠部１２によって形成される多角形又は多辺形は、第１縁部１６によって形成される多角形又は多辺形よりも小さい。従って、第１側部１４は、第１縁部１６及び第１台枠部１２に対して傾斜して取り付けられる。

第１縁部１６は、第１結合装置１０の上側のフレームとして構成されてよい。第１縁部１６は、中央に開口を有する枠状の部材であってよい。第１縁部１６は開口を囲う形状であってよい。図１に示すように、第１縁部１６は、フランジ状の鍔部を備えてよい。第１縁部１６のフランジ状の鍔部は、Ｚ軸にほぼ垂直に（すなわちＸＹ平面にほぼ平行に）、第１縁部１６の中心から外側に向かって延在してよい。また、第１縁部１６のフランジ状の鍔部は、第１側部１４が第１縁部１６に接続された接続点よりも外側まで延在してよい。図１に示す第１縁部１６は、ＸＹ平面方向に所定の幅を有する四角形のフレーム状の部材として示してある。第１縁部１６のＺ軸方向（すなわち、厚み方向）の厚みは、ＸＹ平面方向の幅よりも小さくてよい。第１縁部１６は、必ずしも四角形のフレーム状の部材でなくてもよい。例えば、第１縁部１６は、三角形等の多角形状としてもよいし、円形状又は楕円形状などとしてもよい。第１縁部１６は、棒状の部材を四角形に組み合わせて形成されてもよい。

また、一実施形態に係る第１結合装置１０は、第１取付部１８を備えてもよい。第１取付部１８は、第１結合装置１０を飛行装置１００に取り付ける部材としてよい。飛行装置１００が例えばプロペラ１１０及びプロペラ１１０を飛行装置１００本体に接続するアーム１２０を備える場合、第１取付部１８は、アーム１２０に取り付けられてよい。第１取付部１８は、例えば第１縁部１６とアーム１２０とを接続してよい。第１取付部１８は、アーム１２０に取り付けられる際に、例えばスクリューなどで固定することで、容易に取り外しできないようにしてもよい。また、第１取付部１８は、アーム１２０に取り付けられる際に、例えばスナップフィットなどで固定することで、必要に応じて取り外し可能にしてもよい。

図１に示すように、第１取付部１８は、第１縁部１６の例えば四隅に設けれられてよい。第１取付部１８が設けられるのは、第１縁部１６の四隅でなくてもよい。例えば、第１取付部１８は、第１縁部１６を構成する４辺のそれぞれの中点辺りなどに設けられてもよい。

一実施形態において、第１結合装置１０を取り付け可能な飛行装置１００は、空中を飛行可能な装置としてよい。飛行装置１００は、水平方向の移動速度が低くても空中に浮遊することが可能な各種の飛行機能を有する装置としてもよい。例えば、飛行装置１００は、典型的には無人で小型のヘリコプター、マルチコプター、ドローン、飛行船、気球、又は無人航空機（Unmanned Aerial Vehicles（ＵＡＶ））と呼ばれる無人飛行体等としてよい。例えば、飛行装置１００は、１つ以上のプロペラ１１０（ブレード又はローターなどとしてもよい）を含んでよい。

ここで、ドローンとは、種々の用途に使用されるものとしてよい。例えば、ドローンは、ＣＣＤイメージセンサを備え、飛行中の映像を撮像する用途を含むものとしてよい。また、ドローンは、例えば工場内で使用される部品を、ある場所から他の場所に運搬する用途を含むものとしてもよい。また、ドローンは、例えば農業において農薬散布などに使用されるとしてもよい。また、ドローンは、例えば物流において荷物を運搬するのに使用されるとしてもよい。また、ドローンは、例えば橋又は建物などの構造物の状況をカメラなどで撮影するなどして確認する用途に使用されるとしてもよい。また、ドローンは、例えば太陽光パネルの状況を確認するために使用されるとしてもよい。また、ドローンは、例えば動物を追い払うために使用されるとしてもよい。また、ドローンは、例えば状況を監視するもモニタなどの監視装置として使用されるとしてもよい。

また、一実施形態において、飛行装置１００は、無線による遠隔制御が可能なものとしてもよいし、自律制御（自動操縦）が可能なものとしてもよい。また、飛行装置１００は、例えば外部機器から無線によって遠隔制御（自動操縦）されてもよい。本開示では、ドローンの大きさは、特に限定されない。ドローンの大きさは、例えば、数ミリメートルから数十メールの範囲など任意の大きさでよい。また、本開示は、ドローンとして、翼を有するものを含めてもよい。本開示では、ドローンの重さは、特に限定されない。例えば、ドローンの重さとして、数グラムから数百キログラムの範囲など任意の重さでよい。

また、図１に示すように、第２結合装置５０（発着装置の結合装置）は、発着装置５００に取り付けられてよい。第１実施形態に係る第２結合装置５０は、例えば、第２台枠部５２と、第２側部５４と、第２縁部５６とを備えてよい。第２台枠部５２、第２側部５４、及び第２縁部５６は、それぞれ、第２結合装置５０の外形を構成するのに適した強度を有する素材で形成してよい。第２台枠部５２、第２側部５４、及び第２縁部５６の少なくともいずれかは、例えばプラスチックのような樹脂又はアルミニウムのような金属を含む素材で形成してよい。また、第２台枠部５２、第２側部５４、及び第２縁部５６の少なくともいずれかは、例えば中空の構造としてもよい。発着装置５００自体が空中を飛行及び／又は浮遊しない場合、第２結合装置５０を構成する各部は、例えば第１結合装置１０を構成する各部ほど軽量の素材で形成されなくてもよい。発着装置５００自体が空中を飛行及び／又は浮遊する場合、第２結合装置５０を構成する各部は、第１結合装置１０を構成する各部と同様に、比較的軽量の素材で形成されてよい。

第２台枠部５２は、第２結合装置５０の下側のフレームとして構成されてよい。図１に示す第２台枠部５２は、棒状の部材を組み合わせた四角形のフレーム状の部材として示してある。また、第２台枠部５２は、必ずしも四角形のフレーム状の部材でなくてもよい。例えば、第２台枠部５２は、三角形等の多角形状としてもよいし、円形状又は楕円形状などとしてもよい。一実施形態において、第２台枠部５２は、第１結合装置１０の第１台枠部１２に準じた形状としてよい。

図１に示すように、第２台枠部５２の例えば四隅は、それぞれ第２側部５４に接続されてよい。図１において、四隅とは、四角形の第１台枠部１２の４つの角を指す。第２台枠部５２と第２側部５４とが接続されるのは、第２台枠部５２の四隅でなくてもよい。例えば、第２台枠部５２は、第２台枠部５２を構成する4辺のそれぞれの中点辺りにおいて、第２側部５４と接続されてもよい。

図１に示す第２側部５４は、線状（棒状）の部材として示してある。第２側部５４は、隣り合う２つの第２側部５４との間に所定の間隔を設けて、第２台枠部５２及び第２縁部５６に取り付けられていてよい。一実施形態において、第２側部５４は、少なくとも部分的に面の形状を有してもよい。例えば、第２側部５４は、図１に示す隣り合う２つの第２側部５４の間を接続する平面状の部材を有してもよい。平面状の部材は、例えばメッシュ構造を有してよい。また、例えば、第２側部５４は、図１に示す４つの第２側部５４を含むような曲面を有してもよい。第２側部５４は、それぞれ第２縁部５６に接続されてよい。すなわち、第２側部５４は、第２台枠部５２と第２縁部５６とを接続してよい。第２台枠部５２は第２縁部５６より小さく、第２側部５４は第１縁部１６の内側に向かって傾斜して取り付けられてよい。第２台枠部５２と第２縁部５６は、同じ数の角を持つ多角形を有し、互いに対向して配置されている。第２側部５４は、当該多角形の各角同士を接続してよい。第２台枠部５２と第２縁部５６は、同じ数の辺を持つ多辺形を有し、互いに対向して配置されている。第２側部５４は、当該多辺形の各辺同士を接続してよい。第２台枠部５２によって形成される多角形又は多辺形は、第２縁部５６によって形成される多角形又は多辺形よりも小さい。従って、第２側部５４は、第２縁部５６及び第２台枠部５２に対して傾斜して取り付けられる。一実施形態において、第２側部５４は、第１結合装置１０の第１側部１４に準じた形状となるように構成してもよい。

第２縁部５６は、第２結合装置５０の上側のフレームとして構成されてよい。第２縁部５６は、中央に開口を有する枠状の部材であってよい。第２縁部５６は開口を囲う形状であってよい。第２縁部が囲う開口は、飛行装置１００が発着装置５００に着陸する際に、飛行装置１００の一部、又は飛行装置１００の少なくとも一部を受け入れるように形成されてよい。図１に示すように、第２縁部５６は、フランジ状の鍔部を備えてよい。第２縁部５６のフランジ状の鍔部は、Ｚ軸にほぼ垂直に（すなわちＸＹ平面にほぼ平行に）、第２縁部５６の中心から外側に向かって延在してよい。また、第２縁部５６のフランジ状の鍔部は、第２側部５４が第２縁部５６に接続された接続点よりも外側まで延在してもよい。図１に示す第２縁部５６は、ＸＹ平面方向に所定の幅を有する四角形のフレーム状の部材として示してある。第２縁部５６のＺ軸方向（すなわち、厚み方向）の厚みは、ＸＹ平面方向の幅よりも小さくてよい。第２縁部５６は、必ずしも四角形のフレーム状の部材でなくてもよい。例えば、第２縁部５６は、三角形等の多角形状としてもよいし、円形状又は楕円形状などとしてもよい。一実施形態において、第２縁部５６は、第１結合装置１０の第１縁部１６に準じた形状となるように構成してもよい。第２縁部５６は、棒状の部材を四角形に組み合わせて形成されてもよい。

第１結合装置１０と第２結合装置５０は、大きさが異なる同じ形状で形成されてよい。第１結合装置１０は、第２結合装置５０よりも小さく形成されてよい。第１結合装置１０の第１台枠部１２と第１側部１４で形成される部分が、第２結合装置５０の第２台枠部５２と第２側部５４で形成される空間に収納できるように形成されてよい。すなわち、第２結合装置５０の少なくとも一部は、飛行装置１００が発着装置５００に着陸しているときに、第１結合装置１０の少なくとも一部を収納するできるように構成されてよい。第１結合装置１０の第１台枠部１２と第１側部１４で形成される部分が、第２結合装置５０の第２台枠部５２と第２側部５４で形成される空間に嵌合された状態では、第１縁部１６と第２縁部５６とが接するように形成されてよい。

また、一実施形態に係る第２結合装置５０は、第２取付部５８を備えてもよい。第２取付部５８は、第２結合装置５０を発着装置５００に取り付ける部材としてよい。第２取付部５８は、第２結合装置５０を例えば発着装置５００の上面５１０に取り付けてよい。発着装置５００の上面５１０は、例えばＸＹ平面にほぼ平行な面としてよい。第２取付部５８は、発着装置５００の上面５１０に取り付けられる際に、例えばスクリューなどで固定することで、容易に取り外しできないようにしてもよい。また、第２取付部５８は、発着装置５００の上面５１０に取り付けられる際に、例えばスナップフィットなどで固定することで、必要に応じて取り外し可能にしてもよい。

図１に示すように、第２取付部５８は、第２台枠部５２を構成する４辺のそれぞれの中点辺りに設けれられてよい。第２取付部５８が設けられるのは、第２台枠部５２を構成する４辺のそれぞれの中点辺りでなくてもよい。例えば、第２取付部５８は、第２台枠部５２の例えば四隅付近などに設けれられてよい。

第２結合装置５０を取り付け可能な発着装置５００は、例えば、地上などに固定された装置としてもよいし、地上などを移動可能な装置としてもよい。また、発着装置５００は、例えば、水上などに浮かぶ装置としてもよいし、水上などを移動可能な装置としてもよい。さらに、発着装置５００は、例えば、空中を浮遊する装置としてもよいし、空中を飛行可能な装置としてもよい。図１に示す発着装置５００の形状は、簡略化して示してある。発着装置５００は、第２結合装置５０を取り付け可能な任意の大きさ及び形状を有するものとしてよい。

発着装置５００は、飛行装置１００を出発、降着、及び／又は、停留させることができる。例えば、発着装置５００は、飛行装置１００を停留させている間に、当該飛行装置１００のバッテリを充電したり、当該飛行装置１００と各種のデータ通信を行ったりすることができる。

次に、第１結合装置１０を取り付けた飛行装置１００を、第２結合装置５０を取り付けた発着装置５００に降着させる態様について説明する。

図１に示すように、第１結合装置１０を取り付けた飛行装置１００を、第２結合装置５０を取り付けた発着装置５００に降着させる場合を想定する。この場合、飛行装置１００のプロペラ１１０の動作を制御することにより、ＸＹ平面に平行な面における飛行装置１００の位置を調整して、飛行装置１００が発着装置５００のほぼ真上に来るようにしてよい。そして、飛行装置１００が発着装置５００のほぼ真上に来たら、飛行装置１００のプロペラ１１０の動作を制御することにより、飛行装置１００の高度を、発着装置５００の高度まで下降させる。

ここで、飛行装置１００の高度を下降させて発着装置５００の高度に達するまでに、飛行装置１００が風に煽られることにより、ＸＹ平面に平行な面における飛行装置１００の位置がずれる場合がある。また、発着装置５００が地上などに固定されている場合を除き、飛行装置１００の高度を下降させて発着装置５００の高度に達するまでに、ＸＹ平面に平行な面における発着装置５００の位置もずれる場合がある。例えば、発着装置５００が地上又は水上を移動可能な場合、発着装置５００が風に煽られることにより、地上又は水上における発着装置５００の位置がずれる場合がある。また、例えば、発着装置５００が空中を浮遊又は飛行可能な場合、やはり発着装置５００が風に煽られることにより、空中における発着装置５００の位置がずれる場合がある。

図１に示すように、第２結合装置５０を第１結合装置１０の形状に準じた形状になるように構成することにより、第１結合装置１０及び第２結合装置５０は互いに入れ子構造を有するようにしてよい。また、図１に示すように、第２結合装置５０の第２縁部５６の内周の大きさは、第１結合装置１０の第１台枠部１２の外周の大きさよりも大きく形成されてよい。第１結合装置１０の第１側部１４と第１縁部１６の隣り合う接続点をつないだ形状の大きさは、第２結合装置５０の第２縁部５６の内周の大きさより小さくてよい。第１結合装置１０の第１縁部１６の外周の大きさは、第２結合装置５０の第２縁部５６の内周の大きさよりも大きくてよい。したがって、飛行装置１００の高度を下降させて発着装置５００の高度に達するまでに、ＸＹ平面に平行な面における飛行装置１００の位置が若干ずれたとしても、飛行装置１００の第１結合装置１０を発着装置５００の第２結合装置５０に降着させることができる。より詳細には、飛行装置１００の高度を下降させて第２発着装置５００の高度に達する際に、第１結合装置１０の第１台枠部１２の外周が第２結合装置５０の第２縁部５６の内周に収まっていれば、飛行装置１００を発着装置５００に適切に降着させることができる。すなわち、この場合、飛行装置１００が発着装置５００に降着し損ねて発着装置５００から外れてしまうような事態は回避される。飛行装置１００を発着装置５００に適切に降着させた場合、飛行装置１００の第１結合装置１０は、発着装置５００の第２結合装置５０に嵌合するように結合する。このように、第１実施形態に係る第１結合装置１０及び第２結合装置５０によれば、飛行装置１００を発着装置５００に降着させ易くすることができる。

また、図１に示すように、第２結合装置５０の第２縁部５６は、第２縁部５６の上側の面（Ｚ軸正方向の面）において、第２接点部７０を備えてもよい。図１に示す第２縁部５６は、第２縁部５６を構成する４辺のそれぞれの中点辺りに１つずつ第２接点部７０を備えている。一実施形態において、第２縁部５６を構成する任意の辺の任意の位置に、任意の数の第２接点部７０を備えてもよい。第２接点部７０のサイズ及び形状は、必要に応じて種々の態様を採用してよい。

図１に示すように、第１結合装置１０の第１縁部１６は、第１縁部１６の下側の面（Ｚ軸負方向の面）において、第２結合装置５０の第２縁部５６の第２接点部７０に対応する位置に、第１接点部２０を備えてもよい。図１に示す第１縁部１６は、第１縁部１６を構成する４辺のそれぞれの中点辺りに１つずつ第１接点部２０を備えている。一実施形態において、第１縁部１６を構成する任意の辺の任意の位置に、任意の数の第１接点部２０を備えてもよい。第１接点部２０のサイズ及び形状は、必要に応じて種々の態様を採用してよい。第１接点部２０と第２接点部７０のサイズ及び形状は、第１縁部１６と第２縁部５６とが接触するように第１結合装置１０が第２結合装置５０に嵌合された場合に、確実に接触するようなものであってよい。

第１結合装置１０の第１縁部１６は、第２結合装置５０の第２縁部５６の第２接点部７０に対応する位置に、第１接点部２０を備えるようにしてよい。このような構成により、第１結合装置１０を第２結合装置５０に結合させると、第１接点部２０は第２接点部７０に電気的に接触する。これにより、第１接点部２０と第２接点部７０とは導通する。

図１に示すように、第１接点部２０及び第２接点部７０は、それぞれ第１縁部１６及び第２縁部５６を構成する各辺の同じ位置に設置してもよい。このような構成により、飛行装置１００がどのような方位角で発着装置５００に降着した場合でも、第１接点部２０と第２接点部７０とを接触させることができる。

第１接点部２０及び第２接点部７０の少なくとも一方は、例えばコイルバネなどの作用によって一方が他方に押し出されるように構成してもよい。このような構成により、第１接点部２０及び第２接点部７０はより確実に接触し易くなる。

図２は、飛行装置１００の第１結合装置１０が、発着装置５００の第２結合装置５０に嵌合するように結合した状態を示す図である。図２は、第１結合装置１０及び第２結合装置５０のみを示し、飛行装置１００及び発着装置５００の図示は省略してある。図１及び図２に示すように、飛行装置１００の第１結合装置１０を発着装置５００の第２結合装置５０に結合させると、第１結合装置１０は第２結合装置５０に嵌合する。

このように、飛行装置１００に取り付けられる第１結合装置１０は、錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部を備えてよい。図１に示す第１結合装置１０は、四角錘型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部を備える。ここで、第１嵌合部とは、例えば、第１台枠部１２、第１側部１４、及び第１縁部１６の少なくともいずれかを含んで構成されてよい。第１結合装置１０において、第１嵌合部は、飛行装置１００が発着する発着装置５００の発着部に篏合してよい。ここで、発着部とは、例えば、第２台枠部５２、第２側部５４、及び第２縁部５６の少なくともいずれかを含んで構成されてよい。また、発着部とは、例えば第２縁部５６における開口が発着装置５００に形成されたものとしてもよい。図２において、第１結合装置１０の第１嵌合部は、第１台枠部１２、第１側部１４、及び第１縁部１６によって形成されている。また、第１嵌合部は、錐型に基づく形状の凸部を含み、発着装置５００の凹部を含む発着部に篏合してもよい。さらに、第１結合装置１０は、第１結合装置１０を飛行装置１００に取り付ける第１取付部１８を備えてもよい。

また、飛行装置１００が発着する発着装置５００に取り付けられる第２結合装置５０は、飛行装置１００の錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部が嵌合する発着部を備えてよい。ここで、発着部とは、上述のように、例えば、第２台枠部５２、第２側部５４、及び第２縁部５６を含んで構成されてよい。図２において、第２結合装置５０の第２嵌合部は、第２台枠部５２、第２側部５４、及び第２縁部５６によって形成されている。また、発着部とは、例えば第２縁部５６における開口が発着装置５００に形成されたものとしてもよい。また、発着部は、飛行装置１００の錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部が嵌合する凹部を含んでもよい。さらに、第２結合装置５０は、第２結合装置５０を発着装置５００に取り付ける第２取付部５８を備えてもよい。

（第２実施形態）
図３乃至図５は、第２実施形態及びその変形例に係る結合装置の外観を示す図である。図３乃至図５は、第２実施形態及びその変形例に係る結合装置を斜め上方から見た斜視図である。以下、第１実施形態に係る第１結合装置１０及び／又は第２結合装置５０と異なる点について重点的に説明し、既に述べたのと同様又は類似となる説明は、適宜、簡略化又は省略する。

図３は、第２実施形態に係る飛行装置１００の第１結合装置１０及び発着装置５００の第２結合装置５０の斜視図である。

図３に示す第１結合装置１０は、第１台枠部１２及び第１縁部１６として円環状の部材を備えてよい。すなわち、図３に示す第１結合装置１０は、円錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部を備えてよい。図３において、第１結合装置１０は、円環状の第１台枠部１２及び第１縁部１６と、これらを接続する第１側部１４によって構成されている。第１台枠部１２、第１側部１４及び第１縁部１６は、例えば棒状の部材で構成されてよい。この場合も、図３に示す第１結合装置１０においても、第１嵌合部は、飛行装置１００が発着する発着装置５００の発着部に篏合してよい。

また、図３に示す第１結合装置１０は、第１側部１４に第１接点部２１、第１接点部２２、及び第１接点部２３を備えてよい。図３に示す第１結合装置１０は、３つの第１接点部２１乃至２３を備える例を示した。一実施形態に係る第１結合装置１０は、１つ以上の任意の数の第１接点部２１を備えてよい。第１接点部２１乃至２３の形状は、所定の長さを有する線状に形成されてよい。第１接点部２１乃至２３の形状は、第１側部１４の延在方向に所定の長さを有してよい。すなわち、第１接点部２１乃至２３は、錘型に基づく形状の母線方向における複数の異なる位置に設けられてよい。第１接点部２１乃至２３は、円錐型の円周方向に沿って設けられてよい。

図３に示す第２結合装置５０は、第１結合装置１０に嵌合するように、第２側部５４及び第２縁部５６としてすり鉢型の形状の部材を備えてよい。図３において、第２結合装置５０は、第２側部５４及び第２縁部５６によって構成されている。第２側部５４は、同心円状の複数の環を組み合わせて構成されてもよい。この場合、複数の環は、当該環の円周方向と直行する方向に接続する部材で接続されてよい。すなわち、図３に示す第２結合装置５０は、円錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部が嵌合する発着部を備えてよい。この場合、発着部は、飛行装置１００の円錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部が嵌合する凹部を含んでもよい。

また、図３に示す第２結合装置５０は、第１側部１４の第１接点部２１、第１接点部２２、及び第１接点部２３にそれぞれ対応する、第２側部５４の第２接点部７１、第２接点部７２、及び第２接点部７３を備えてよい。第２接点部７１乃至７３は、それぞれ同心円状に形成されてよい。図３に示す第２結合装置５０は、３つの第２接点部７１乃至７３を備える例を示した。一実施形態に係る第２結合装置５０は、１つ以上の任意の数の第２接点部７１を備えてよい。図３に示すように、第２結合装置５０は、第２側部５４の内側に帯状の第２接点部７１などを備えることにより、飛行装置１００がどのような方位角で発着装置５００に降着した場合でも、第１接点部２１などと第２接点部７１などとを接触させることができる。

図４は、第２実施形態の変形例に係る飛行装置１００の第１結合装置１０の斜視図である。

図４に示す第１結合装置１０において、第１側部１４は、線状（棒状）の部材ではなく、曲面状の部材として構成されている。このような構成により、第１結合装置１０は、第１側部１４において、第１接点部２１、第１接点部２２、及び第１接点部２３の位置を決める自由度を高めることができる。図４に示す第１結合装置１０においても、飛行装置１００がどのような方位角で発着装置５００に降着した場合でも、第１接点部２１などと第２接点部７１などとを接触させることができる。

図５は、第２実施形態の他の変形例に係る飛行装置１００の第１結合装置１０及び発着装置５００の第２結合装置５０の斜視図である。

図５に示す第１結合装置１０は、図３に示した第１結合装置１０において、第１接点部２２を、磁力発生部３０に変更したものである。磁力発生部３０は、例えば永久磁石又は電磁石などとしてよい。図５に示す第１結合装置１０において、磁力発生部３０は、任意の第１側部１４に任意の個数設けてよい。また、図５に示す第１結合装置１０において、１つの第１側部１４のみが磁力発生部３０を備えてもよいし、複数の第１側部１４又は全ての第１側部１４が磁力発生部３０を備えてもよい。また、図５に示す第１結合装置１０の第１側部１４は、図４に示した第１結合装置１０の第１側部１４のように、曲面状の部材として構成されてもよい。

図５に示す第２結合装置５０は、図３及び図４に示した第２結合装置５０において、第２接点部７１及び第２接点部７３の形状を変更するとともに、第２接点部７２を磁力発生部８０に変更したものである。磁力発生部８０は、磁力発生部３０と同様に、例えば永久磁石又は電磁石などとしてよい。図５に示す第２結合装置５０において、磁力発生部８０は、図５に示す第１結合装置１０の磁力発生部３０に対応する位置に設けられてよい。

図５に示す第１結合装置１０及び第２結合装置５０は、飛行装置１００が発着装置５００に降着する際の方位角が若干ずれた場合でも、磁力発生部３０及び磁力発生部８０が発生する磁力の作用により、第１接点部２１などと第２接点部７１などとを接触させることができる。

（第３実施形態）
図６及び図７は、第３実施形態及びその変形例に係る結合装置の断面を示す図である。以下、上述した実施形態に係る第１結合装置１０及び／又は第２結合装置５０と異なる点について重点的に説明し、既に述べたのと同様又は類似となる説明は、適宜、簡略化又は省略する。図６及び図７において、発着装置５００の図示は省略してある。

図６は、第３実施形態に係る第１結合装置１０及び第２結合装置５０の断面を概略的に示す図である。第３実施形態に係る第１結合装置１０及び第２結合装置５０は、図６に示すようにソリッド状の構造を有してもよいし、中空の構造を有してもよい。図６に示す第１結合装置１０の錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部は、例えば図１に示した第１結合装置１０のように、角錐型に基づく形状を含んでもよい。また、図６に示す第１結合装置１０の錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部は、例えば図３又は図４に示した第１結合装置１０のように、円錐型に基づく形状を含んでもよい。

図６に示すように、第１結合装置１０は、錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部を備えてよい。この場合、第１嵌合部は、飛行装置１００が発着する第２結合装置５０の発着部に篏合してよい。第１嵌合部は、第２結合装置５０の凹部を含む発着部に篏合してもよい。また、第２結合装置５０は、飛行装置１００の錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部が嵌合する発着部を備えてもよい。この場合、発着部は、飛行装置１００の錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部が嵌合する凹部を含んでもよい。このように、第１結合装置１０を第２結合装置５０に結合させると、第１結合装置１０は第２結合装置５０に嵌合する。

図６に示すように、第２結合装置５０は、凹部の縁部分に第２接点部７０を備えてもよい。図６においては、凹部を形成する錐型に基づく形状の底面周辺に、第２接点部７０が形成されている。また、第１結合装置１０は、第２結合装置５０の第２接点部７０に対応する位置に、第１接点部２０を備えてもよい。図６においては、凸部を形成する錐型に基づく形状の底面周辺に第１接点部２０が形成されている。第１結合装置１０を第２結合装置５０に結合させると、第１接点部２０は第２接点部７０に接触する。したがって、第１接点部２０と第２接点部７０とが導通することにより、第１結合装置１０は第２結合装置５０から電力を給電したり、第１結合装置１０と第２結合装置５０とが通信したりすることができる。このように、第１結合装置１０の第１嵌合部は、当該第１嵌合部が第２結合装置５０の発着部に嵌合した状態で当該発着部の第２接点部７０に導通する第１接点部２０を備えてもよい。また、第２結合装置５０の発着部は、当該発着部が第１結合装置１０の第１嵌合部に嵌合した状態で当該第１嵌合部の第１接点部２０に導通する第２接点部７０を備えてもよい。

図７は、第３実施形態の変形例に係る第１結合装置１０及び第２結合装置５０の断面を示す図である。

図７に示す第１結合装置１０及び第２結合装置５０は、図６に示した第１結合装置１０の第１嵌合部の凸部と、図６に示した第２結合装置５０の発着部の凹部との凹凸関係を逆にしてある。すなわち、図７に示す第１結合装置１０は、凹部を含む第１嵌合部を備えている。また、図７に示す第２結合装置５０は、凸部を含む発着部を備えている。例えば、第２結合装置５０が水上を移動する発着装置５００に取り付けられる場合、図６に示す第２結合装置５０のように発着部の凹部を備えると、当該凹部に跳ねた水が溜まる恐れがある。図７に示す第２結合装置５０のように発着部の凸部を備えると、当該凸部に水が跳ねても、発着部に水が溜まる恐れを回避できる。

このように、第１結合装置１０は、錐型に基づく形状の凹部を含む第１嵌合部を備えてもよい。この場合、第１嵌合部は、飛行装置１００が発着する発着装置５００の発着部に篏合してよい。第１嵌合部は、発着装置５００の凸部を含む発着部に篏合してもよい。また、第２結合装置５０は、飛行装置１００の錐型に基づく形状の凹部を含む第１嵌合部が嵌合する発着部を備えてもよい。この場合、発着部は、飛行装置１００の錐型に基づく形状の凹部を含む第１嵌合部が嵌合する凸部を含んでもよい。

（第４実施形態）
図８及び図９は、第４実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。以下、上述した実施形態に係る第１結合装置１０及び／又は第２結合装置５０と異なる点について重点的に説明し、既に述べたのと同様又は類似となる説明は、適宜、簡略化又は省略する。図８及び図９において、発着装置５００の図示は省略してある。

図８に示す第２結合装置５０において、第１結合装置１０の凹部を含む第１嵌合部が嵌合する凸部は、段階的な構造を有してよい。図８において、第２結合装置５０の凸部には、Ｚ軸方向に高さが異なる複数の位置に第２接点部７０が設けられている。ここでＺ軸方向とは、第２結合装置５０の錘型に基づく形状を形成する部分の、頂点から延びる垂線方向である。第２結合装置５０の凸部は、階段状に形成されてよい。図８に示す第２結合装置５０の凸部は３段階の構造を有しているが、第２結合装置５０の凸部は任意の数の段階構造を有してもよい。また、図８に示すように、第２結合装置５０の凸部の段階構造の少なくとも１つ以上に、第２接点部７０を設けてもよい。

また、図８に示す第１結合装置１０において、第１結合装置１０の凹部を含む第１嵌合部も、段階的な構造を有してよい。図８において、第１結合装置１０の凹部には、Ｚ軸方向に高さが異なる複数の位置に第１接点部２０が設けられている。ここでＺ軸方向とは、第１結合装置１０の錘型に基づく形状を形成する部分の、頂点から延びる垂線方向である。第１結合装置１０の凹部は、階段状に形成されてよい。第２結合装置５０の凸部と第１結合装置１０の凹部とが嵌合することで、第２接点部７０と第１接点部２０とが接触するようになっている。ここで、図８に示すように、第１結合装置１０の凹部を含む第１嵌合部の段階構造は、第２結合装置５０の凸部の段階構造に対応させた形状としてよい。また、図８に示すように、第１結合装置１０の凹部の段階構造の少なくとも１つ以上に、第１接点部２０を設けてもよい。ここで、第１結合装置１０の第１接点部２０の位置は、第２結合装置５０の第２接点部７０に対応する位置としてよい。

図８に示す第２結合装置５０は、図８に示す第１結合装置１０以外の結合装置を結合させることもできる。例えば、図８に示す第２結合装置５０は、図９に示す第１結合装置１０のような大きさの結合装置であっても、結合させることもできる。例えば、図９に示す第１結合装置１０は、図８に示す第１結合装置１０よりも小さく構成されてよい。この場合、第１接点部２０は、第２結合装置５０の接続部７０のうち、一部の接続部７０のみと接触するように構成されてよい。このように、第４実施形態に係る第２結合装置５０によれば、異なる大きさの第１結合装置１０を結合させることができる。また、第４実施形態に係る第２結合装置５０によれば、第１接点部２０の数が異なる第１結合装置１０を結合させることができる。

（第５実施形態）
図１０は、第５実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。以下、上述した実施形態に係る第１結合装置１０及び／又は第２結合装置５０と異なる点について重点的に説明し、既に述べたのと同様又は類似となる説明は、適宜、簡略化又は省略する。図１０において、発着装置５００の図示は省略してある。

図１０に示す第１結合装置１０は、第１結合装置１０の凸部を含む第１嵌合部の下端に、テール部４０を取り付けてある。図１０に示す第１結合装置１０は、テール部４０を取り付けた点以外において、図６に示した第１結合装置１０と同様の構成としてよい。テール部４０は、例えば紐又はロープ状の任意の部材としてよい。また、テール部４０は、ある程度の硬さを有する素材で構成してもよいし、ある程度の可撓性を有する素材で構成してもよい。テール部４０は、ある程度の張力をかけても容易には断裂しない素材で構成してもよい。

図１０に示す第２結合装置５０は、第２結合装置５０の凹部を含む発着部の底部に、テール部４０を引き込む引込機構９０を備えている。引込機構９０は、例えば少なくとも１つ以上の回転ローラを備えるなど、テール部４０を引き込むことができる任意の機構としてよい。引込機構９０は、既知の技術を用いて実現可能なため、より詳細な説明は省略する。

図１０に示す第２結合装置５０によれば、第１結合装置１０のテール部４０を引込機構９０に引き込んだ後は、例えば第１結合装置１０が取り付けられた飛行装置１００がある程度の突風に煽られても、第１結合装置１０を降着させることができる。

（第６実施形態）
図１１は、第６実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。以下、上述した実施形態に係る第１結合装置１０及び／又は第２結合装置５０と異なる点について重点的に説明し、既に述べたのと同様又は類似となる説明は、適宜、簡略化又は省略する。

図１１に示す第１結合装置１０は、第１結合装置１０の凸部を含む第１嵌合部の下端に、爪部２５を備えている。爪部２５は、第１結合装置１０をＺ軸方向に見た周囲の少なくとも一部に形成されてよい。また、爪部２５は、第１結合装置１０をＺ軸方向に見た周囲の全てにわたってフランジ状の鍔部にように形成されてもよい。また、図１１に示す第１結合装置１０において、第１接点部２０は、第１結合装置１０の底面のいずれかの箇所ではなく、第１結合装置１０の側面に設けてよい。例えば、第１接点部２０は、第１結合装置１０の側面であって、爪部２５よりも上の位置に設けてもよい。

図１１に示す第１結合装置１０は、錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部を備えていない。しかしながら、図１１に示す第１結合装置１０は第１結合装置１０全体の一部を示すものとして、第１結合装置１０全体としては錐型に基づく形状の凸部を含んでもよい。

図１１に示す第２結合装置５０は、第１結合装置１０が第２結合装置５０に降着した際、第１接点部２０に対応する位置に、第２接点部７０を備えてよい。図１１に示す第２結合装置５０において、第２接点部７０は、第２結合装置５０の底面のいずれかの箇所ではなく、第２結合装置５０の側方に設けてよい。図１１に示す第２結合装置５０において、第２接点部７０は、スライド機構７５を備えてよい。図１１に示す第２結合装置５０は、左右に２つの第２接点部７０及びスライド機構７５を備えている。しかしながら、第６実施形態に係る第２結合装置５０は、例えば第１結合装置１０の第１接点部２０に応じるなどして、任意の数の第２接点部７０及びスライド機構７５を備えてよい。

スライド機構７５は、例えば電力、磁力、又は弾性力などによって、図１１に示す矢印の方向に第２接点部７０をスライドさせることができる。スライド機構７５が図１１に示す矢印の方向に第２接点部７０をスライドさせる前の状態を、以下、スライド機構７５が「開状態」であるとも記す。また、スライド機構７５が図１１に示す矢印の方向に第２接点部７０をスライドさせた後の状態を、以下、スライド機構７５が「閉状態」であるとも記す。また、スライド機構７５は、第２接点部７０をスライドさせた後、例えば電力又は磁力などによって、第２接点部７０を元の位置にスライドさせる（再び開状態にする）ことが可能であってもよい。スライド機構７５は、既知の技術を用いて実現可能なため、より詳細な説明は省略する。

図１１に示す第２結合装置５０は、第１結合装置１０を降着させる際に、スライド機構７５を開状態にしておいてよい。そして、第２結合装置５０は、第１結合装置１０を降着させた後、スライド機構７５を閉状態にしてよい。このようにすれば、第２結合装置５０の第２接点部７０を第１結合装置１０の第１接点部２０に接触させることができる。また、第１結合装置１０の爪部２５が第２結合装置５０の第２接点部７０に嵌合することにより、第１結合装置１０が第２結合装置５０に固定された状態を維持することができる。この状態が維持されることにより、第２結合装置５０に停留している第１結合装置１０が例えば突風などに煽られたとしても、第１結合装置１０が第２結合装置５０から外れてしまうリスクを低減することができる。

（第７実施形態）
図１２は、第７実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。以下、上述した実施形態に係る第１結合装置１０及び／又は第２結合装置５０と異なる点について重点的に説明し、既に述べたのと同様又は類似となる説明は、適宜、簡略化又は省略する。

図１２に示す第１結合装置１０において、第１接点部２０は、第１結合装置１０の底面のいずれかの箇所ではなく、第１結合装置１０の側面に設けてよい。図１２に示す第１結合装置１０は、錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部を備えていない。しかしながら、図１２に示す第１結合装置１０は第１結合装置１０全体の一部を示すものとして、第１結合装置１０全体としては錐型に基づく形状の凸部を含んでもよい。

図１２に示す第２結合装置５０は、第１結合装置１０が第２結合装置５０に降着した際、第１接点部２０に対応する位置に、第２接点部７０を備えてよい。図１２に示す第２結合装置５０において、第２接点部７０は、第２結合装置５０の底面のいずれかの箇所ではなく、第２結合装置５０の側方に設けてよい。

図１２に示す第２結合装置５０は、例えば第２側部５４などをすり鉢型の形状にすることで、錐型に基づく形状の凹部を含む発着部を備えてもよい。このように、図１２に示す第２結合装置５０は、例えば、錐型に基づく形状の凸部を含む第１嵌合部を備えない飛行装置でも降着させることができる。例えば、第１結合装置１０の高度を下降させて図１２に示す第２結合装置５０の高度に達する際に、第１結合装置１０の底部の外周が第２結合装置５０の第２縁部５６の内周に収まっていれば、第１結合装置１０を発着装置５００に適切に降着させることができる。この場合、第１結合装置１０が第２結合装置５０に結合し損ねて発着装置５００から外れてしまうような事態は回避される。

（第８実施形態）
図１３は、第３実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。以下、上述した実施形態に係る第１結合装置１０及び／又は第２結合装置５０と異なる点について重点的に説明し、既に述べたのと同様又は類似となる説明は、適宜、簡略化又は省略する。

図１３に示す第１結合装置１０において、第１接点部２０は、第１結合装置１０の底面のいずれかの箇所に設けられてよい。

図１３に示す第２結合装置５０は、第１結合装置１０を降着させる際に、第１結合装置１０の第１接点部２０の位置にある程度追従して第２接点部７０の位置を移動させるジンバルのような機構を備えてもよい。例えば、図１３に示す第２結合装置５０は、第１結合装置１０を降着させる際に、第１結合装置１０の第１接点部２０の位置に合わせて、ＸＹ平面と平行な平面において第２接点部７０の位置を移動させてよい。ジンバルのような機構は、既知の技術を用いて実現可能なため、より詳細な説明は省略する。

（第９実施形態）
図１４及び図１５は、第９実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。以下、上述した実施形態に係る第１結合装置１０及び／又は第２結合装置５０と異なる点について重点的に説明し、既に述べたのと同様又は類似となる説明は、適宜、簡略化又は省略する。

図８に示した第２結合装置５０において、第１結合装置１０の凹部を含む第１嵌合部が嵌合する凸部は、段階的な構造を有していた。これに対し、図１４に示した第２結合装置５０において、第１結合装置１０の凹部を含む第１嵌合部が嵌合する凸部は、段階的ではなく滑らかな勾配を含む構造を有してよい。図８に示す第２結合装置５０の凸部は直線的な勾配を有しているが、第２結合装置５０の凸部は曲線的又は曲面的な勾配を有してもよい。また、図８に示すように、第２結合装置５０の凸部の勾配において少なくとも１箇所以上に、第２接点部７０を設けてもよい。図１４及び図１５において、第２結合装置５０の凸部には、Ｚ軸方向に高さが異なる複数の位置に第２接点部７０が設けられている。ここでＺ軸方向とは、第２結合装置５０の錘型に基づく形状を形成する部分の、頂点から延びる垂線方向である。

また、図８に示した第１結合装置１０において、第１結合装置１０の凹部を含む第１嵌合部は、段階的な構造を有していた。これに対し、図１４に示した第１結合装置１０において、第１結合装置１０の凹部を含む第１嵌合部は、段階的ではなく滑らかな勾配を含む構造を有してよい。ここで、図１４に示すように、第１結合装置１０の凹部を含む第１嵌合部の勾配の構造は、第２結合装置５０の凸部の勾配の構造に対応させた形状としてよい。また、図１４に示すように、第１結合装置１０の凹部の勾配において少なくとも１箇所以上に、第１接点部２０を設けてもよい。図１４及び図１５において、第１結合装置１０の凹部には、Ｚ軸方向に高さが異なる複数の位置に第１接点部２０が設けられている。ここでＺ軸方向とは、第２結合装置５０の錘型に基づく形状を形成する部分の、頂点から延びる垂線方向である。また、第１結合装置１０の第１接点部２０の位置は、第２結合装置５０の第２接点部７０に対応する位置としてよい。

図１４に示す第２結合装置５０は、図１４に示す第１結合装置１０以外の結合装置を結合させることもできる。例えば、図１４に示す第２結合装置５０は、図１５に示す第１結合装置１０のような大きさの結合装置であっても、結合させることもできる。このように、第９実施形態に係る第２結合装置５０によれば、異なる大きさの第１結合装置１０を結合させることができる。また、第９実施形態に係る第２結合装置５０によれば、第１接点部２０の数が異なる第１結合装置１０を結合させることができる。

（第１０実施形態）
図１６は、第１０実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。以下、上述した実施形態に係る第１結合装置１０及び／又は第２結合装置５０と異なる点について重点的に説明し、既に述べたのと同様又は類似となる説明は、適宜、簡略化又は省略する。

図３に示した第１結合装置１０は、飛行装置１００の下部（又は底部）に取り付けられるものとして説明した。一方、図１６に示す第１結合装置１０は、第１結合装置１０を構成する部材で飛行装置１００を内包させてもよい。具体的には、第１結合装置１０の第１台枠部１２、第１側部１４、及び第１縁部１６で構成される空間の内側に、飛行装置１００が内包されてよい。この場合、図１６に示す第１結合装置１０は、飛行装置１００の外部を保護するフレーム状の部材として構成されてもよい。図１６に示す第１結合装置１０は、図３に示した第１結合装置１０を、図３に示した飛行装置１００よりも大型に構成することで実現してよい。また、図１６に示す第１結合装置１０は、図３に示した飛行装置１００を、図３に示した第１結合装置１０よりも小型に構成することで実現してもよい。図１６に示す第１結合装置１０は、図３に示した第１結合装置１０において、第１台枠部１２と第１縁部１６との間に飛行装置１００が位置付けられるようにしてよい。また、図１６に示す第１結合装置１０は、図３に示した第１結合装置１０において、第１側部１４の内側に飛行装置１００が位置付けられるようにしてよい。

図１６に示す第１結合装置１０は、飛行装置１００本体のみならず、飛行装置のプロペラ１１０及びアーム１２０をも保護することができる。このため、例えば第１結合装置１０が取り付けられた飛行装置１００が例えば壁などの物体に衝突したとしても、飛行装置のプロペラ１１０又はアーム１２０などが破損するリスクは低減される。

図１６に示す第１結合装置１０は、図３に示した第１結合装置１０の形状に準じるものとして説明したが、例えば図１に示した第１結合装置１０の形状に準じるものとしてもよい。

（第１１実施形態）
図１７は、第１１実施形態に係る結合装置の断面を示す図である。以下、上述した実施形態に係る第１結合装置１０及び／又は第２結合装置５０と異なる点について重点的に説明し、既に述べたのと同様又は類似となる説明は、適宜、簡略化又は省略する。

図１７に示した第２結合装置５０は、図１に示した第２結合装置５０において、第２縁部５６を拡大させて、第２縁部５６の周囲にガード部５９を備えたものとしてよい。ガード部５９は、例えばメッシュ状の素材を採用してよい。ガード部５９をメッシュ状の素材で構成することにより、ガード部５９は、例えば突風などの空気の流れを、一部通過させつつ、一部遮断する。このため、図１７に示した第２結合装置５０は、第１結合装置１０が降着する寸前に風に煽られたとしても、当該風の流れを和らげることができる。また、図１７に示した第２結合装置５０は、飛行装置１００が発生させる風の影響を和らげることができる。したがって、第２結合装置５０は、第１結合装置１０を降着させ易くすることができる。

一方、例えば第２結合装置５０が水上に浮かぶ発着装置５００などに取り付けられる場合、やはり風に煽られたりすることにより、発着装置５００が安定して静止しないことも想定される。図１７に示した第２結合装置５０は、風に煽られたとしても、当該風の流れを一部通過させる。したがって、第２結合装置５０は、位置が固定されていない場合であっても、安定して静止させ易くすることができる。

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。

例えば、上述の実施形態は、飛行装置１００に取り付けられる第１結合装置１０、及び／又は、発着装置５００に取り付けられる第２結合装置５０として実施することを想定して説明した。しかしながら、本開示の実施形態は、上述したような第１結合装置１０を備える飛行装置１００として実施してもよい。すなわち、一実施形態に係る飛行装置１００は、錐型に基づく形状の凸部又は凹部を含む第１嵌合部を備えてよい。ここで、飛行装置１００の第１嵌合部は、飛行装置１００が発着する発着装置５００の発着部に篏合してよい。また、本開示の実施形態は、上述したような第２結合装置５０を備える発着装置５００として実施してもよい。すなわち、一実施形態に係る飛行装置１００が発着する発着装置５００は、飛行装置１００の錐型に基づく形状の凸部又は凹部を含む第１嵌合部が嵌合する発着部を備えてよい。

上述の実施形態は、主として第１結合装置１０、及び／又は、第２結合装置５０として実施することを想定して説明した。しかしながら、一実施形態において、第１結合装置１０及び／又は第２結合装置５０の少なくとも一部を含む結合システムとして実施してもよい。例えば、一実施形態に係る結合システムは、飛行装置１００に設けられた第１嵌合部と、飛行装置１００が発着する発着装置５００に設けられた第２嵌合部と、を含んでよい。ここで、第１嵌合部は、飛行装置１００と接続するための第１縁部１６と、第１縁部１６に対して傾斜した第１側部１４とによって錘型に基づく形状の少なくとも一部を含んでよい。第２嵌合部は、開口を囲む第２縁部５６と、第２縁部５６に対して傾斜した第２側部５４とによって錘型に基づく形状の少なくとも一部を含んでよい。第２嵌合部は、飛行装置１００が発着装置５００に着陸しているときに、第１嵌合部を収納してよい。

１０ 第１結合装置（飛行装置用）
１２ 第１台枠部
１４ 第１側部
１６ 第１縁部
１８ 第１取付部
２０，２１，２２，２３ 第１接点部
２５ 爪部
３０ 磁力発生部
４０ テール部
５０ 第２結合装置（発着装置用）
５２ 第２台枠部
５４ 第２側部
５６ 第２縁部
５８ 第２取付部
５９ ガード部
７０，７１，７２，７３ 第２接点部
７５ スライド機構
８０ 磁力発生部
９０ 引込機構
１００ 飛行装置
１１０ プロペラ
１２０ アーム
５００ 発着装置
５１０ 上面

Claims (10)

1. 飛行装置に取り付けられ、前記飛行装置が発着する発着装置と嵌合する結合装置であって、
   前記結合装置は、前記飛行装置と接続するための第１縁部と、前記第１縁部に対して傾斜した第１側部とによって錘型に基づく形状の少なくとも一部を含む第１嵌合部を形成し、
   前記第１側部は複数の棒状の部材で構成される、結合装置。
2. 前記第１縁部は、前記発着装置と嵌合した時に前記発着装置に設けられた第２接点部と電気的に接触する第１接点部が設けられる、請求項１に記載の結合装置。
3. 前記第１嵌合部は、円錐形の少なくとも一部を含む形状を有し、
   前記第１接点部は、前記円錐形の円周方向に沿って設けられる、
   請求項２に記載の結合装置。
4. 前記第１接点部は、前記錘型に基づく形状の母線方向における複数の異なる位置に設けられている、請求項２に記載の結合装置。
5. 前記第１側部は、階段状に形成されており、前記第１接点部は前記階段状の各段階に設けられている、請求項４に記載の結合装置。
6. 前記飛行装置は、前記飛行装置を飛行させるためのプロペラと、前記プロペラを取り付けるアームと、を有し、
   前記第１縁部は、前記アームを固定するための取付部を有する、
   請求項１に記載の結合装置。
7. 前記第１側部によって前記第１縁部と接続される第１台枠部を有し、
   前記第１側部、前記第１縁部、及び前記第１台枠部は、前記錘型に基づく形状の少なくとも一部を形成し、
   前記嵌合部は、前記錘型に基づく形状の内部に、前記飛行装置を内包する、
   請求項６に記載の結合装置。
8. 前記第１側部によって前記第１縁部と接続される第１台枠部を有し、
   前記第１縁部と前記第１台枠部は、同じ数の角を有する多角形を形成する、
   請求項６に記載の結合装置。
9. 飛行装置が発着する発着装置に取り付けられ、前記飛行装置と嵌合する結合装置であって、
   前記結合装置は、開口を囲む第２縁部と、前記第２縁部に対して傾斜した第２側部とによって錘型に基づく形状の少なくとも一部を含む第２嵌合部を形成し、
   前記第２縁部が囲う開口は、前記飛行装置が前記発着装置に着陸する際に、前記飛行装置の一部、又は前記飛行装置の少なくとも一部を受け入れ、
   前記第２側部は複数の棒状の部材で構成される、結合装置。
10. 飛行装置に設けられた第１嵌合部と、前記飛行装置が発着する発着装置に設けられた第２嵌合部と、を含む結合システムであって、
    前記第１嵌合部は、前記飛行装置と接続するための第１縁部と、前記第１縁部に対して傾斜した第１側部とによって錘型に基づく形状の少なくとも一部を含み、
    前記第２嵌合部は、開口を囲む第２縁部と、前記第２縁部に対して傾斜した第２側部とによって錘型に基づく形状の少なくとも一部を含み、
    前記第１側部及び前記第２側部は、複数の棒状の部材で構成され、
    前記第２嵌合部は、前記飛行装置が前記発着装置に着陸しているときに前記第１嵌合部を収納する、結合システム。
    

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