WO2019219780A1 - Surface machining system - Google Patents

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WO2019219780A1
WO2019219780A1 PCT/EP2019/062542 EP2019062542W WO2019219780A1 WO 2019219780 A1 WO2019219780 A1 WO 2019219780A1 EP 2019062542 W EP2019062542 W EP 2019062542W WO 2019219780 A1 WO2019219780 A1 WO 2019219780A1
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Matthias KÜBELER
Stefan Scharpf
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Festool Gmbh
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    • B24B27/0015Hanging grinding machines
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/003Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0078Programme-controlled manipulators having parallel kinematics actuated by cables

Abstract

The invention relates to a surface machining system for coating and/or abrasively machining a surface of a workpiece or a space (RA), having a work device (50) which is mobile with respect to the surface (FL, FR, FF, FD) and which has a tool holder (58), which is or can be driven by a drive motor (53), for a work tool (90A, 90F) for machining the surface (FL, FR, FF, FD), and/or a coating unit (980) for coating the surface (FL, FR, FF, FD), wherein the work device (50) has a suction unit (70) for suctioning the work device (50) onto the surface (FL, FR, FF, FD) with at least one force component oriented in a normal direction (N) of the surface (FL, FR, FF, FD). According to the invention, the surface machining system has at least one holding unit (20) which can be fixed with respect to the surface (FL, FR, FF, FD), said holding unit being connected to the work device (50) by at least one flexible traction member (30).

Description

Oberflächenbearbeitungssystem  Surface Treatment System
Die Erfindung betrifft eine Oberflächenbearbeitungssystem zur beschichtenden und/oder abrasiven Bearbeitung einer Oberfläche eines Werkstücks oder eines Raums mit einer bezüglich der Oberfläche mobilen Arbeitsvorrichtung, die eine durch einen Antriebsmotor angetriebene oder antreibbare Werkzeugaufnahme für ein Arbeitswerkzeug zum Bearbeiten der Oberfläche und/oder eine Beschich- tungseinrichtung zur Beschichtung der Oberfläche aufweist, wobei die Arbeitsvor- richtung eine Ansaugeinrichtung zum Ansaugen der Arbeitsvorrichtung an die Oberfläche mit mindestens einer in einer Normalenrichtung der Oberfläche orien- tierten Kraftkomponente aufweist. Zur Oberflächenbearbeitung von beispielsweise Raumwänden sind sogenannte Langhalsschleifer, d.h. Arbeitsvorrichtungen bekannt, die einen langen, stabför- migen Handgriff aufweisen, um die Arbeitsvorrichtung an einer jeweiligen zu be- arbeitenden Oberfläche entlang zu führen. Für den Bediener ist die Handhabung in der Regel ziemlich anstrengend. Die Arbeitsvorrichtung wird zwar durch eine Ansaugeinrichtung, beispielsweise entsprechende Ansaugluft-Einströmöffnungen an einer Bearbeitungsfläche eines Tellerwerkzeugs, welches an der Werkzeug- aufnahme als Arbeitswerkzeug angeordnet ist, erleichtert. Dennoch sind erhebli- che Bedien kräfte notwendig. The invention relates to a surface treatment system for coating and / or abrasive machining of a surface of a workpiece or a space with a movable work surface with respect to the surface, a powered by a drive motor tool holder for a working tool for processing the surface and / or a coating device for coating the surface, wherein the working device has a suction device for sucking the working device against the surface with at least one force component oriented in a normal direction of the surface. For surface processing of, for example, room walls, so-called long-necked sander, i. Working devices are known which have a long, rod-shaped handle in order to guide the working device along a respective surface to be worked on. For the operator, the handling is usually quite exhausting. Although the working device is facilitated by a suction device, for example, corresponding intake air inlet openings on a working surface of a disk tool, which is arranged on the tool holder as a working tool. Nevertheless, considerable operating forces are necessary.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Oberflä- chenbearbeitungssystem bereit zu stellen. It is therefore the object of the present invention to provide an improved surface processing system.
Zur Lösung der Aufgabe ist bei einem Oberflächenbearbeitungssystem der ein- gangs genannten Art vorgesehen, dass das Oberflächenbearbeitungssystem mindestens eine bezüglich der Oberfläche ortsfest festlegbare Halteeinrichtung aufweist, die anhand mindestens eines biegeflexiblen Zugorgans mit der Arbeits- vorrichtung verbunden ist. To achieve the object, it is provided in a surface treatment system of the type mentioned in the introduction that the surface treatment system has at least one with respect to the surface fixed fixable holding device which is connected to at least one flexurally flexible pulling member with the working device.
Das biegeflexible Zugorgan kann beispielsweise ein Seil, ein Zahnriemen oder dergleichen sein. Das biegeflexible Zugorgan eignet sich beispielsweise dazu, die Arbeitsvorrichtung bezüglich der zu bearbeitenden Oberfläche zu positionieren und/oder abzustützen. Zum Beispiel kann das biegeflexible Zugorgan ein Fallen der Arbeitsvorrichtung auf einen Untergrund verhindern oder jedenfalls bremsen. The flexurally flexible pulling element can be, for example, a cable, a toothed belt or the like. The flexurally flexible pulling element is suitable, for example, for positioning and / or supporting the working device with respect to the surface to be machined. For example, the flexurally flexible pulling member can prevent or at least slow down a fall of the working device onto a ground.
Bei dem Arbeitswerkzeug handelt es sich vorzugsweise um ein Tellerwerkzeug und/oder ein Schleifwerkzeug. Beispielsweise kann als Arbeitswerkzeug ein Schleifband, Schleifteller oder dergleichen vorgesehen sein. Bei dem Arbeits- werkzeug kann es sich aber auch um ein Fräswerkzeug oder dergleichen anderes spanendes Werkzeug handeln. The working tool is preferably a disk tool and / or a grinding tool. For example, a grinding belt, sanding pad or the like may be provided as a working tool. The working tool can also be a milling tool or the like other cutting tool.
Der Antriebsmotor, mit dem die Werkzeugaufnahme angetrieben oder antreibbar ist, ist vorzugsweise zum Dreh-Antreiben der Werkzeugaufnahme um eine Dreh- achse und/oder zu einem exzentrischen Dreh-Antreiben der Werkzeugaufnahme vorgesehen oder ausgestaltet. Es ist möglich, dass die Arbeitsvorrichtung zwi- schen einem Exzentermodus, bei der die Werkzeugaufnahme und somit das Ar- beitswerkzeug exzentrische Bewegungen durchlaufen, in einen reinen Rotations- modus umschaltbar ist, bei der das Arbeitswerkzeug nur um eine Drehachse dreht, jedoch keine Exzentrität aufweist. The drive motor, with which the tool holder is driven or driven, is preferably provided or configured for rotationally driving the tool holder about a rotational axis and / or for eccentric rotational driving of the tool holder. It is possible that the working device can be switched over between an eccentric mode, in which the tool holder and thus the working tool pass eccentric movements, into a pure rotational mode, in which the working tool rotates only about one axis of rotation, but has no eccentricity ,
Bei dem Beschichtungswerkzeug kann es sich beispielsweise um eine Sprühein- richtung zum Aufsprühen von Farbe handeln. Das Beschichtungswerkzeug kann aber beispielsweise auch eine Walze oder dergleichen anderen Auftragkörper zum Aufträgen von Farbe oder dergleichen anderen Beschichtungen auf die Oberflä- che des Werkstückes oder des Raumes umfassen. The coating tool may be, for example, a spraying device for spraying paint. However, the coating tool may, for example, also comprise a roller or the like other application body for applying paint or the like other coatings to the surface of the workpiece or the space.
Anstelle oder in Ergänzung der durch den Antriebsmotor angetriebenen Werk- zeugaufnahme oder der Beschichtungseinrichtung kann die Arbeitsvorrichtung auch eine Reinigungseinrichtung umfassen. Mithin kann also die Arbeitsvorrich- tung sozusagen eine Reinigungsvorrichtung bilden. Die Reinigungseinrichtung kann zum Beispiel eine Bürstenanordnung zum Bürsten der Oberfläche und/oder eine oder mehrere Düsen zum Ausbringen einer Reinigungsflüssigkeit oder der- gleichen umfassen. Es ist möglich, dass die Reinigungseinrichtung beispielsweise eine Hochdruck-Reinigungseinrichtung ist. Instead of or in addition to the tool holder or the coating device driven by the drive motor, the working device may also comprise a cleaning device. Consequently, the working tion, so to speak form a cleaning device. The cleaning device may comprise, for example, a brush arrangement for brushing the surface and / or one or more nozzles for dispensing a cleaning liquid or the like. It is possible that the cleaning device is for example a high-pressure cleaning device.
Die bezüglich der Oberfläche ortsfest festlegbare Halteeinrichtung ist anhand ei- nes oder mehrerer biegeflexibler Zugorgane mit der Arbeitsvorrichtung verbunden, die beispielsweise dazu dienen können, dass die Arbeitsvorrichtung nicht zu Bo- den fällt oder an der Wand oder sonstigen Oberfläche gehalten ist. Das Zugorgan kann die Ansaugeinrichtung sozusagen unterstützen. The holding device which can be fixed in a stationary manner relative to the surface is connected to the working device by means of one or more flexibly flexible pulling elements, which can serve, for example, for the working device not falling to the ground or being held against the wall or other surface. The pulling member can support the suction device so to speak.
Das Zugorgan kann beispielsweise eine Gewichtskompensation für die Arbeitsvor- richtung leisten. So kann die Arbeitsvorrichtung beispielsweise an dem Zugorgan sozusagen aufgehängt sein. Beispielsweise ist das Zugorgan durch eine Feder- anordnung federbelastet, sodass die Federanordnung die Gewichtskraft der Ar- beitsvorrichtung ganz oder teilweise kompensiert. Die Federanordnung kann auf das Zugorgan direkt einwirken und/oder einen Wickelkörper im Sinne eines Auf- wickelns des Zugorgans auf den Wickelkörper belasten. The tension member can, for example, provide weight compensation for the working device. Thus, the working device can be suspended, for example, on the tension member, so to speak. For example, the tension member is spring-loaded by a spring arrangement, so that the spring arrangement completely or partially compensates for the weight force of the working device. The spring arrangement can act directly on the tension member and / or load a winding body in the sense of winding the tension member onto the winding body.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass das Oberflächenbearbeitungssystem eine Positio- niereinrichtung mit mindestens einem Positionierantrieb zur Positionierung der Arbeitsvorrichtung quer zu der Normalenrichtung der Oberfläche aufweist. It is preferably provided that the surface processing system has a positioning device with at least one positioning drive for positioning the working device transversely to the normal direction of the surface.
Vorzugsweise sind mehrere Positionierantriebe für mehrere Bewegungsfreiheits- grade und/oder Bewegungsrichtungen vorgesehen. Preferably, a plurality of positioning drives are provided for a plurality of degrees of freedom of movement and / or directions of movement.
Der mindestens eine Positionierantrieb kann z.B. den Bediener, der ansonsten die Arbeitsvorrichtung manuell betätigt, unterstützen. Es ist dabei ein Grundgedanke, dass der Bediener mit Unterstützung des mindestens einen Positionierantriebs die Arbeitsvorrichtung quer zu der Normalenrichtung, insbesondere mehrachsig oder zweiachsig quer zu der Normalenrichtung, positioniert. Mindestens ein Positionierantrieb ist vorteilhaft an Bord der Arbeitsvorrichtung angeordnet. Beispielweise umfasst der Positionierantrieb eine durch einen An- triebsmotor angetriebene Antriebsrolle zum Abrollen auf der zu bearbeitenden Oberfläche des Werkstücks oder Raumes. Ein autonomes Bearbeiten der Oberfläche, beispielsweise Beschichten oder abra- sives Bearbeiten der Oberfläche, ist anhand des mindestens einen Positionieran- triebs ohne weiteres möglich. Das Oberflächenbearbeitungssystem arbeitet dabei selbstständig, braucht also keine direkten Vorgaben. The at least one positioning drive can, for example, support the operator, who otherwise manually actuates the working device. It is a basic idea that the operator, with the support of the at least one positioning drive, positions the working device transversely to the normal direction, in particular multiaxial or biaxial transverse to the normal direction. At least one positioning drive is advantageously arranged on board the working device. For example, the positioning drive comprises a drive roller driven by a drive motor for rolling on the surface of the workpiece or space to be machined. An autonomous machining of the surface, for example coating or abrasive processing of the surface, is readily possible on the basis of the at least one positioning drive. The surface treatment system works independently, so it does not need any direct specifications.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass einer oder meh- rere der Positionierantriebe an der Halteeinrichtung angeordnet sind und das Zug- organ betätigt. Mithin weist also die Halteeinrichtung den oder einen Positionieran- trieb für das mindestens eine Zugorgan auf. Dieser Positionierantrieb der Halteein- richtung kann zusätzlich oder anstelle eines Positionierantriebes an Bord der Ar- beitsvorrichtung vorgesehen sein. Weiterhin vorteilhaft ist es, wenn das Oberflä- chenbearbeitungssystem mindestens zwei oder mindestens drei, weiter sogar be- vorzugt mindestens vier Zugorgane aufweist. Auch bei den Halteeinrichtungen ist es vorteilhaft, wenn zwei, mindestens drei oder sogar vier Halteeinrichtungen vor- gesehen sind. Die Halteeinrichtungen können beispielsweise in Eckbereichen der zu bearbeitenden Oberfläche angeordnet sein, so dass die Arbeitsvorrichtung zwischen den Halteeinrichtungen manövrierbar ist. Jeweils ein Zugorgan ist einer Halteeinrichtung zugeordnet. Es ist aber auch möglich, dass an einer Halteein- richtung mehrere Zugorgane gehalten sind. Dadurch ist beispielsweise eine hö- here Zugkraft erzielbar. Mit mehreren Halteeinrichtungen, beispielsweise drei oder vier Halteeinrichtungen und entsprechenden Zugorganen, die sich zwischen der Halteeinrichtung und der Arbeitsvorrichtung erstrecken, kann die Arbeitsvorrich- tung auf der zu bearbeitenden Oberfläche des Werkstücks oder Raumes bequem manövriert werden. A preferred embodiment of the invention provides that one or more of the positioning drives are arranged on the holding device and actuates the pulling member. Thus, therefore, the holding device has the or a positioning drive for the at least one pulling element. This positioning drive of the holding device can be provided in addition to or instead of a positioning drive on board the working device. It is furthermore advantageous if the surface treatment system has at least two or at least three, and even more preferably at least four traction elements. It is also advantageous for the holding devices if two, at least three or even four holding devices are provided. The holding devices can be arranged, for example, in corner regions of the surface to be processed, so that the working device can be maneuvered between the holding devices. In each case a pulling member is assigned to a holding device. But it is also possible that a plurality of traction elements are held on a holding device. As a result, for example, a higher tensile force can be achieved. With a plurality of holding devices, for example three or four holding devices and corresponding pulling members, which extend between the holding device and the working device, the working device can be conveniently maneuvered on the surface of the workpiece or space to be machined.
An der Arbeitsvorrichtung sind vorzugsweise mehrere Zugorgan-Halterungen zum Halten mindestens eines Zugorgans vorhanden, die Zugorgan-Halterungen sind vorzugsweise unterschiedlichen Kraftrichtungen, mit denen die Zugorgane auf die Arbeitsvorrichtung wirken, zugeordnet. Bevorzugt ist es, wenn beispielsweise gleiche Winkelabstände zwischen den Zugorgan-Halterungen vorhanden sind. Die Zugorgan-Halterungen können für eine feste unlösbare oder lösbare Verbindung zwischen Zugorgan und Arbeitsvorrichtung vorgesehen oder ausgestaltet sein. Bei den Zugorgan-Halterungen ist es vorteilhaft, wenn sie Rastverbindungen und/oder magnetische Verbindungen und/oder Klemmverbindungen und/oder Hakenverbindungen oder dergleichen mit dem jeweiligen Zugorgan ermöglichen. So können beispielsweise Rastaufnahmen und/oder Rastvorsprünge und/oder Magnethalterungen und/oder Bajonett-Konturen oder dergleichen an einer jewei- ligen Zugorgan-Halterung vorgesehen sein, die mit entsprechenden, komplemen- tären Verbindungsmitteln am jeweiligen Längsende eines Zugorgans in eine feste, vorzugsweise wieder lösbare Verbindung bringbar sind. Selbstverständlich ist es vorteilhaft, wenn die Zugorgan-Halterungen eine Beweglichkeit, beispielsweise Schwenkbarkeit, eines jeweiligen Zugorgans bezüglich der Arbeitsvorrichtung er- möglichen. Beispielsweise können Schwenklager an den Zugorgan-Halterungen vorgesehen sein. Es ist aber auch möglich, dass beispielsweise Ösen oder der- gleichen andere einen Bewegungsspielraum des jeweiligen Zugorgans bezüglich der Arbeitsvorrichtung ermöglichende Aufnahmekonturen vorhanden sind. On the working device preferably several Zugorgan-holders for holding at least one tension member are present, the Zugorgan-mounts are preferably different directions of force, with which the tension members on the Working device act, assigned. It is preferred, for example, if equal angular distances are present between the tension member holders. The tension member holders can be provided or designed for a fixed permanent or detachable connection between the tension member and working device. In the Zugorgan-holders, it is advantageous if they allow snap-in connections and / or magnetic connections and / or clamping connections and / or hook connections or the like with the respective tension member. For example, latching receivers and / or latching projections and / or magnetic holders and / or bayonet contours or the like may be provided on a respective drawbar holder which, with corresponding, complementary connecting means at the respective longitudinal end of a pulling member, into a fixed, preferably again detachable connection can be brought. Of course, it is advantageous if the pulling element holders allow mobility, for example pivotability, of a respective pulling member with respect to the working device. For example, pivot bearings may be provided on the tension member mounts. But it is also possible that, for example, eyelets or the like other a range of motion of the respective tension member with respect to the working device enabling recording contours are available.
Der mindestens eine Positionierantrieb umfasst zweckmäßigerweise mindestens einen Zugorgan-Antrieb zum Antreiben des Zugorgans. Der Zugorgan-Antrieb kann beispielsweise an Bord der Arbeitsvorrichtung, an der Halteeinrichtung oder dergleichen angeordnet sein. Es ist möglich, dass sowohl an der Halteeinrichtung als auch an der Arbeitsvorrichtung jeweils ein Zugorgan-Antrieb vorhanden ist. Die Zugorgan-Antriebe wirken vorzugsweise zusammen. Es ist möglich, dass der mindestens eine Positionierantrieb mindestens einen an Bord der Arbeitsvorrichtung angeordneten Arbeitsvorrichtung-Antrieb umfasst oder dadurch gebildet ist. Bei der letztgenannten Konfiguration ist es beispielsweise möglich, dass ein Zugorgan-Antrieb durch den Arbeitsvorrichtung-Antrieb unter- stützt wird. Es ist aber auch möglich, dass der Zugorgan-Antrieb und der Arbeits- vorrichtung-Antrieb unterschiedlichen Bewegungsrichtungen zugeordnet sind, beispielsweise zueinander winkeligen, insbesondere rechtwinkeligen, Bewegungs- richtungen. So kann beispielsweise der Zugorgan-Antrieb für eine Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt der Arbeitsvorrichtung entlang der zu bearbeitenden Oberfläche vorgesehen sein, während der Arbeitsvorrichtung-Antrieb für Positionierbewegun- gen quer dazu vorgesehen und/oder ausgestaltet ist. The at least one positioning drive expediently comprises at least one tension member drive for driving the tension member. The traction mechanism drive can be arranged, for example, on board the working device, on the holding device or the like. It is possible that in each case a traction mechanism drive is present both on the holding device and on the working device. The traction mechanism drives preferably cooperate. It is possible for the at least one positioning drive to comprise or be formed by at least one working device drive arranged on board the working device. In the latter configuration, it is possible, for example, that a traction mechanism drive is supported by the working device drive. But it is also possible that the traction mechanism drive and the working device drive are assigned to different directions of movement, For example, to each other angular, in particular rectangular, directions of movement. Thus, for example, the traction mechanism drive can be provided for a forward or reverse travel of the working device along the surface to be processed, while the working device drive is provided for positioning movements transversely thereto and / or configured.
Prinzipiell ist es möglich, dass ein in Bezug auf seine Kraftrichtung nicht aktives Zugorgan, beispielsweise durchhängt. Es ist auch möglich, dass ein Zugorgan durch eine Federanordnung federbelastet ist, so dass es zwischen einerseits der Halteeinrichtung und andererseits der Arbeitsvorrichtung unter Spannung gehalten ist. In principle, it is possible that a non-active with respect to its direction of force tension member, for example sags. It is also possible that a tension member is spring-loaded by a spring arrangement, so that it is held between one hand, the holding device and on the other hand, the working device under tension.
Bevorzugt ist jedoch eine Wickeleinrichtung zum Aufwickeln des Zugorgans vor- handen. Die Wickeleinrichtung ist vorzugsweise motorisch angetrieben oder fe- derbelastet. Die Wickeleinrichtung kann aber prinzipiell auch manuell betätigbar sein, beispielsweise eine Kurbel oder dergleichen andere Betätigungshandhabe aufweisen. However, a winding device for winding up the tension member is preferably present. The winding device is preferably motor-driven or spring-loaded. The winding device can, however, in principle also be manually operable, for example, have a crank or the like other actuating handle.
Weiterhin vorteilhaft ist es, wenn ein Positionierantrieb oder der Positionierantrieb, der jeweils ein Zugorgan betätigt, zwischen der Arbeitsvorrichtung und der min- destens einen Wickeleinrichtung angeordnet ist. Wenn beispielsweise das Zugor- gan einen Zahnriemen oder Zahnriemenabschnitt aufweist, kann der Positio- nierantrieb exakt eine jeweilige Längsposition des Zugorgans beeinflussen. It is also advantageous if a positioning drive or the positioning drive, which in each case actuates a pulling element, is arranged between the working device and the at least one winding device. If, for example, the train comprises a toothed belt or a toothed belt section, the positioning drive can influence exactly one respective longitudinal position of the pulling element.
Alternativ ist es ohne weiteres möglich, den Positionierantrieb an der Wickelein- richtung vorzusehen bzw. als einen Drehantrieb für eine Wickelrolle auszugestal- ten. Alternatively, it is readily possible to provide the positioning drive on the winding device or to design it as a rotary drive for a winding roll.
Es ist möglich, dass bei einem Wickelkörper, zum Beispiel einer Wickelrolle, der Wickeleinrichtung durch den Positionierantrieb ein Wegesensor zur Erfassung des jeweiligen aufgewickelten oder abgewickelten Abschnittes des Zugorgans vorge- sehen ist. Für eine exakte Längenbestimmung bzw. Wegebestimmung eines aufgewickelten oder abgewickelten Trums des Zugorgans durch eine Messung der Umdrehungen eines Wickelkörpers, insbesondere einer Wickelrolle, ist vorteilhaft eine Bestim- mung des jeweiligen Wickelstatus“ vorgesehen, so dass der Einfluss des jeweili- gen Wickeldurchmessers auf die Länge des abgewickelten Abschnitts des Zugor- gans bei einer Drehung des das Zugorgan wickelnden Wickelkörpers erfasst wird. Dazu kann z.B. ein optischer Sensor, eine Kamera oder dergleichen vorgesehen sein. It is possible that in the case of a winding body, for example a winding roll, the winding device is provided by the positioning drive with a displacement sensor for detecting the respective wound-up or unwound portion of the tension member. For an exact determination of the length or direction determination of a wound or unwound strand of the tension member by measuring the revolutions of a winding body, in particular a winding roll, advantageously a determination of the respective winding status "is provided so that the influence of the respective winding diameter on the length the unwound portion of the Zugor- goose is detected in a rotation of the tension member winding bobbin. For this purpose, for example, an optical sensor, a camera or the like may be provided.
Im Zusammenhang mit der Ab- und Aufwickelung des Zugorgans wurde bereits deutlich, dass es vorteilhaft ist, wenn das Zugorgan nicht durchhängt. Vorteilhaft ist es, wenn mindestens ein Spannorgan, zum Beispiel eine Spannrolle oder der- gleichen, zum Spannen des Zugorgans vorhanden ist. Das Spannorgan ist zweckmäßigerweise federbelastet. Das Spannorgan kann beispielsweise zwi- schen der Wickeleinrichtung und der Arbeitsvorrichtung angeordnet sein. Weiterhin ist es möglich, dass das Spannorgan, zum Beispiel eine Spannrolle, zwischen einem Zugorgan-Antrieb und der das Zugorgan auf- und abwickelnden Wickeleinrichtung angeordnet ist. Dadurch ist beispielsweise ein exaktes Aufwi- ckeln und Abwickeln des Zugorgans von einer Rolle oder einem sonstigen Wi- ckelkörper der Wickeleinrichtung möglich. Weiterhin zweckmäßig ist eine Zugorgan-Führungseinrichtung mit einem Zugor- gan-Führungskörper zum Führen des mindestens einen Zugorgans. Der Zugor- gan-Führungskörper kann ortsfest oder beweglich an beispielsweise der Halteein- richtung angeordnet sein. Der Zugorgan-Führungskörper umfasst beispielsweise eine Führungsöse, eine Führungsrolle, eine Führungsnut oder dergleichen. Der Zugorgan-Führungskörper ist weiterhin vorteilhaft an einem Gelenk angeord- net, zum Beispiel einem Kugelgelenk, einem Schwenkgelenk, einem Kardange- lenk oder dergleichen, wobei das Gelenk den Zugorgan-Führungskörper beweg- lich lagert. Der Zugorgan-Führungskörper kann anhand der gelenkigen Lagerung den jeweiligen Bewegungen des Zugorgans folgen. Beispielsweise ist das Gelenk an der mindestens einen Halteeinrichtung vorgesehen. Das Gelenk kann bei spielsweise an einem Längsendbereich der Halteeinrichtung vorgesehen sein. Es ist auch möglich, dass das Gelenk unabhängig von der Halteeinrichtung bezüglich der zu bearbeitenden Oberfläche ortsfest festlegbar ist, beispielsweise anhand einer Saugvorrichtung, einer Verschraubung, Verklemmung oder dergleichen. In connection with the unwinding and winding of the tension member has already been clear that it is advantageous if the tension member does not sag. It is advantageous if at least one tensioning element, for example a tensioning roller or the like, is provided for tensioning the tension member. The clamping member is suitably spring loaded. The tensioning element can be arranged, for example, between the winding device and the working device. Furthermore, it is possible for the tensioning element, for example a tensioning roller, to be arranged between a tensioning element drive and the winding device which unwinds and unwinds the tensioning element. As a result, for example, a precise winding and unwinding of the pulling member from a roller or other winding body of the winding device is possible. It is also expedient to have a pulling element guide device with a pull guide element for guiding the at least one pulling element. The train guide body may be stationary or movable on, for example, the holding device. The tension member guide body includes, for example, a guide eye, a guide roller, a guide groove or the like. The tension member guiding body is furthermore advantageously arranged on a joint, for example a ball joint, a pivot joint, a cardan joint or the like, wherein the joint supports the tension member guiding body movably. The tension member-guide body can follow the respective movements of the tension member based on the articulated mounting. For example, the joint provided on the at least one holding device. The joint may be provided in example at a longitudinal end portion of the holding device. It is also possible for the joint to be fixed in place independently of the holding device with respect to the surface to be processed, for example by means of a suction device, a screw connection, clamping or the like.
Der Zugorgan-Führungskörper ist zweckmäßigerweise zwischen einer Wickelein- richtung für das Zugorgan und/oder einem Antrieb für das Zugorgan und der mo- bilen Arbeitsvorrichtung angeordnet. Somit führt der Zugorgan-Führungskörper das Zugorgan beispielsweise zwischen der Wickeleinrichtung und der Arbeitsvor- richtung bzw. dem Antrieb für das Zugorgan und der Arbeitsvorrichtung. The tension member guiding body is expediently arranged between a winding device for the tension member and / or a drive for the tension member and the mobile working device. Thus, the traction element guide body guides the traction element, for example, between the winding device and the working device or the drive for the traction element and the working device.
Zur ortsfesten Festlegung der Halteeinrichtung eignen sich verschiedenartige Me- thoden. So kann beispielsweise ein Vakuumspanner oder dergleichen andere Va- kuum-Halteeinrichtung zum Fixieren der Halteeinrichtung bezüglich des zu bear- beitenden Raumes vorgesehen sein. Bevorzugt ist eine Verspannung der Hal- teeinrichtung zwischen einander gegenüberliegenden Flächen, beispielsweise ei- nem Boden und einer Decke des Raumes. Beispielsweise kann die Halteeinrich- tung in der Art eines Sprießes zwischen dem Boden und der Decke verspannt sein oder verspannbar sein. For stationary fixing of the holding device, various methods are suitable. Thus, for example, a vacuum clamp or the like may be provided with other vacuum holding device for fixing the holding device with respect to the space to be processed. Preference is given to clamping the holding device between opposing surfaces, for example a floor and a ceiling of the room. For example, the holding device can be braced in the manner of a sprout between the floor and the ceiling or can be braced.
Bevorzugt ist es, wenn die Halteeinrichtung bezüglich ihrer Längserstreckung zwischen mindestens zwei Längsstellungen längsverstellbar ist, bei denen die Längsenden der Halteeinrichtung unterschiedliche Abstände zueinander aufwei- sen. Die Längsenden stützen sich dann beispielsweise am Boden und der Decke des Raumes ab. In den jeweiligen Längsstellungen ist die Halteeinrichtung fixier- bar, beispielsweise anhand einer Klemmeinrichtung, eines Schraubgewindes oder dergleichen anderer Fixiereinrichtung. It is preferred if the holding device is longitudinally adjustable with respect to its longitudinal extent between at least two longitudinal positions, in which the longitudinal ends of the holding device have different distances from one another. The longitudinal ends are then based, for example, on the floor and the ceiling of the room. In the respective longitudinal positions, the holding device can be fixed, for example by means of a clamping device, a screw thread or the like of another fixing device.
Die Halteeinrichtung weist beispielsweise eine Art Ständer oder Stütze auf. The holding device has, for example, a kind of stand or support.
Die Halteeinrichtung weist beispielsweise eine Haltebasis und einen Stützkörper auf, die bezüglich der Längserstreckung der Halteeinrichtung in mindestens zwei Längsstellungen des Stützkörpers relativ zu der Haltebasis aneinander festlegbar sind. Beispielsweise ist der Stützkörper an oder bezüglich der Haltebasis telesko- pierbar. Es versteht sich, dass mehrere, teleskopartig verstellbare Komponenten der Halteeinrichtung vorgesehen sein können. The holding device has, for example, a holding base and a supporting body, which can be fixed relative to one another with respect to the longitudinal extent of the holding device in at least two longitudinal positions of the supporting body relative to the holding base are. For example, the support body can be telescoped on or with respect to the support base. It is understood that a plurality of telescopically adjustable components of the holding device can be provided.
Die Arbeitsvorrichtung weist zweckmäßigerweise eine Führungseinrichtung mit mindestens einer Führungskontur, beispielsweise eine Führungsfläche, zum Füh- ren an der Oberfläche des Raums oder Werkstücks auf. Die Führungskontur weist zweckmäßigerweise eine Flachgestalt auf. Die Führungskontur kann beispiels weise in einer Ebene liegen. Die Führungskontur kann eine elastische oder nach- giebige Führungskontur sein. Es ist aber auch möglich, dass die Führungskontur eine harte, nicht nachgiebige Kontur ist oder umfasst. The working device expediently has a guide device with at least one guide contour, for example a guide surface, for guiding on the surface of the space or workpiece. The guide contour expediently has a flat shape. The guide contour can example, lie in a plane. The guide contour can be an elastic or compliant guide contour. But it is also possible that the guide contour is or includes a hard, non-compliant contour.
Das Arbeitswerkzeug oder das Beschichtungswerkzeug ist zweckmäßigerweise bezüglich der Führungseinrichtung beweglich gelagert. Somit kann beispielsweise die Führungskontur der Oberfläche folgen, während das Arbeitswerkzeug oder Beschichtungswerkzeug Unebenheiten der zu bearbeitenden Oberfläche folgen kann. Es ist selbstverständlich auch möglich, dass das Tellerwerkzeug eine ge- wisse Nachgiebigkeit aufweist, beispielsweise eine Schaumstoff-Schicht aufweist, die sich an die jeweilige Oberflächenkontur der Oberfläche sozusagen anpasst bzw. dieser Oberflächenkontur folgt. The working tool or the coating tool is expediently mounted movably with respect to the guide device. Thus, for example, the guide contour follow the surface, while the working tool or coating tool can follow unevenness of the surface to be processed. It is of course also possible for the disk tool to have a certain degree of flexibility, for example a foam layer which, as it were, adapts to the respective surface contour of the surface or follows this surface contour.
Es ist möglich, dass nur das Arbeitswerkzeug oder die Beschichtungseinrichtung, insbesondere das Beschichtungswerkzeug, bezüglich der Führungseinrichtung beweglich gelagert ist. Es ist aber auch möglich, dass die Arbeitsvorrichtung als Ganzes bezüglich der Führungseinrichtung beweglich gelagert ist. So kann die Arbeitsvorrichtung beispielsweise als eine Antriebseinheit oder einen Antriebskopf bilden, der bezüglich der Führungseinrichtung beweglich gelagert ist. Die bewegliche Lagerung der Arbeitsvorrichtung oder deren Arbeitswerkzeug oder Beschichtungseinrichtung bezüglich der Führungseinrichtung ermöglicht es bei spielsweise, dass die Arbeitsvorrichtung, das Arbeitswerkzeug oder die Beschich- tungseinrichtung an der Führungseinrichtung anhand einer Lagereinrichtung be- züglich der mindestens eine Führungskontur linear und/oder schwenkbar, bei- spielsweise mehrachsig schwenkbar oder schwimmend, gelagert sein. Eine schwimmende Lagerung ist insbesondere als eine mehrachsige Schwenkbarkeit zu verstehen. Die Lagereinrichtung lagert das Arbeitswerkzeug, die Beschich- tungseinrichtung oder die Arbeitsvorrichtung als Ganzes vorzugsweise um min- destens eine Schwenkachse schwenkbar, die quer zu einer Drehachse des Ar- beitswerkzeugs oder zu der Normalenrichtung der Oberfläche orientierten Kraft- komponente quer verläuft. Eine kardanische oder kugelgelenkige Lagerung ist beispielsweise vorteilhaft. It is possible that only the working tool or the coating device, in particular the coating tool, is movably mounted with respect to the guide device. But it is also possible that the working device is mounted movably as a whole with respect to the guide means. For example, the working device can form a drive unit or a drive head, which is movably mounted with respect to the guide device. The movable mounting of the working device or its working tool or coating device with respect to the guide device makes it possible, for example, for the working device, the working tool or the coating device to be linearly and / or pivotally mounted on the guide device on the basis of a bearing device with regard to the at least one guide contour. For example, multi-axis swiveling or floating, be stored. A floating bearing is to be understood in particular as a multi-axis pivotability. The bearing device supports the working tool, the coating device or the working device as a whole preferably pivotable about at least one pivot axis, which runs transversely to a rotational axis of the working tool or to the normal direction of the surface oriented force component. A gimbal or ball joint bearing is advantageous, for example.
Ein vorteilhaftes Lagerkonzept sieht vor, dass die Lagereinrichtung mindestens eine Membran umfasst, an der das Arbeitswerkzeug, die Beschichtungseinrich- tung oder die Arbeitsvorrichtung als Ganzes an der Führungseinrichtung gehalten ist. Beispielsweise ist die Membran mit ihrem Randbereich an der Führungsein- richtung gehalten, und trägt das im Innenraum der Führungseinrichtung angeord- nete Arbeitswerkzeug, die Beschichtungseinrichtung oder die Arbeitsvorrichtung als Ganzes. An advantageous bearing concept provides that the bearing device comprises at least one membrane on which the working tool, the coating device or the working device as a whole is held on the guide device. For example, the membrane is held with its edge region on the guide device, and carries the work tool, the coating device or the working device as a whole, which is arranged in the interior of the guide device.
Die bewegliche Lagerung von Arbeitswerkzeug und/oder Beschichtungseinrich- tung bezüglich der Führungseinrichtung ermöglicht auch, dass diese beispiels- weise in eine Art Parkposition bringbar sind, die dann sinnvoll ist, wenn die Ar- beitsvorrichtung bezüglich der zu bearbeitenden Oberfläche ortsfest ist, bei- spielsweise zu einer Vorpositionierung bevor der eigentliche Arbeitsvorgang be- ginnt oder in Arbeitspausen. Dann ist eine Oberflächenbearbeitung, beispielsweise eine Beschichtung, eine abrasive Bearbeitung oder dergleichen nicht möglich oder sinnvoll. Beides könnte zu einer Beschädigung oder Zerstörung der Oberfläche führen. Ein bevorzugtes Konzept sieht daher vor, dass das Arbeitswerkzeug oder ein Be- schichtungswerkzeug der Beschichtungseinrichtung bezüglich der Führungsein- richtung relativ zu der Führungskontur derselben zwischen einer zum Kontakt mit der Oberfläche vorgesehenen Arbeitsstellung und einer gegenüber der mindes- tens einen Führungskontur zurückverstellten Ruhestellung verstellbar ist. In der Ruhestellung liegt die Führungskontur zwar an der Oberfläche an, während das Arbeitswerkzeug oder Beschichtungswerkzeug einen Abstand zu der Oberfläche aufweist. Die Ruhestellung eignet sich beispielsweise zu einer Vorpositionierung der Arbeitsvorrichtung an der Oberfläche. The movable mounting of the working tool and / or coating device with respect to the guide device also makes it possible, for example, to bring it into a parking position which makes sense when the working device is stationary with respect to the surface to be processed, for example to a pre-positioning before the actual work process starts or during work breaks. Then a surface treatment, such as a coating, an abrasive machining or the like is not possible or useful. Both could lead to damage or destruction of the surface. A preferred concept therefore provides that the working tool or a coating tool of the coating device with respect to the guide device is adjustable relative to the guide contour thereof between a working position provided for contact with the surface and a rest position which is set back relative to the at least one guide contour. In the rest position, the guide contour is indeed on the surface, while the Working tool or coating tool has a distance from the surface. The rest position is suitable, for example, for a pre-positioning of the working device on the surface.
Es ist möglich, dass das Arbeitswerkzeug oder Beschichtungswerkzeug manuell durch einen Bediener zwischen der Ruhestellung und der Arbeitsstellung verstell- bar ist. Bevorzugt weist die Arbeitsvorrichtung einen Stellantrieb zum Verstellen des Arbeitswerkzeugs oder Beschichtungswerkzeugs zwischen der Ruhestellung und der Arbeitsstellung auf. Der Stellantrieb kann beispielsweise ein Hebelgetrie- be umfassen, welches manuell betätigbar ist. Bevorzugt ist der Stellantrieb jedoch motorisch, insbesondere elektromotorisch. Dadurch ist unter anderem eine Auto- matisierung möglich. It is possible that the working tool or coating tool can be adjusted manually by an operator between the rest position and the working position. Preferably, the working device has an actuator for adjusting the working tool or coating tool between the rest position and the working position. The actuator may, for example, comprise a lever gear, which is manually operable. Preferably, however, the actuator is motor, in particular electric motor. This makes automation possible, among other things.
Das Arbeitswerkzeug oder Beschichtungswerkzeug ist bezüglich der Führungsein- richtung in eine zum Kontakt mit der Oberfläche vorgesehene Arbeitsstellung durch eine Federanordnung belastet. Somit hält die Federanordnung, die eine o- der mehrere Federn, insbesondere Schraubenfedern, Blattfedern oder dergleichen umfasst, das Arbeitswerkzeug oder Beschichtungswerkzeug in Kontakt mit der zu bearbeitenden Oberfläche. Es ist möglich, dass der vorgenannte Stellantrieb das Arbeitswerkzeug oder Beschichtungswerkzeug entgegen der Kraft der Federano- rdnung in die Ruhestellung betätigt. Die Führungseinrichtung weist zweckmäßigerweise einen Führungsträger auf, an dem eine die mindestens eine Führungskontur aufweisender und zur Anlage an der zu bearbeitenden Oberfläche vorgesehener Anlagekörper, beispielsweise ein Dichtkörper, eine Gummidichtung, eine Bürstendichtung oder dergleichen, beweg- lich gelagert ist. Die Führungseinrichtung kann also einen sozusagen steifen oder starren Führungsträger aufweisen, an dem wiederum das Arbeitswerkzeug, die Beschichtungseinrichtung oder die Arbeitsvorrichtung als Ganzes, beweglich ge- lagert ist. Der Anlagekörper ist zweckmäßigerweise bezüglich des Führungsträ- gers in Richtung der zu bearbeitenden Oberfläche durch eine Federanordnung federbelastet. Es ist aber auch möglich, dass der Anlagekörper sozusagen schwimmend bezüglich des Führungsträgers gelagert ist, so dass er mehrachsig bezüglich des Führungsträgers schwenken kann. Eine Federbelastung ist in dieser Situation optional möglich, jedoch nicht unbedingt notwendig. The working tool or coating tool is loaded with respect to the guide device in a working position provided for contact with the surface by a spring arrangement. Thus, the spring assembly comprising one or more springs, in particular coil springs, leaf springs or the like, holds the working tool or coating tool in contact with the surface to be machined. It is possible that the aforesaid actuator actuates the working tool or coating tool against the force of the spring assembly into the rest position. The guide device expediently has a guide support on which a bearing body having at least one guide contour and intended to bear against the surface to be machined, for example a sealing body, a rubber seal, a brush seal or the like, is movably supported. The guide device can thus have a so-called stiff or rigid guide carrier on which, in turn, the working tool, the coating device or the working device as a whole is mounted so as to be movable. The contact body is expediently spring-loaded with respect to the guide support in the direction of the surface to be machined by a spring arrangement. But it is also possible that the body of the system is so to speak floatingly mounted with respect to the guide carrier, so that he multi-axis can swing with respect to the management carrier. A spring load is optionally possible in this situation, but not essential.
Die Führungskontur umgibt die Arbeitsvorrichtung zweckmäßigerweise ringförmig. Die Führungskontur kann eine elastische Führungskontur sein, aber auch eine feste. Die Führungskontur kann durch einen oder mehrere Anlagekörper, insbe- sondere Platten körper, Dichtkörper oder dergleichen, gebildet sein. The guide contour expediently surrounds the working device annularly. The guide contour can be an elastic guide contour, but also a solid. The guide contour can be formed by one or more bearing bodies, in particular plates body, sealing body or the like.
Die Führungseinrichtung weist zweckmäßigerweise mindestens einen Ansaugbe- reich zum Ansaugen an die zu bearbeitende Oberfläche auf. Der Ansaugbereich kann sich beispielsweise seitlich neben dem Arbeitswerkzeug oder Beschich- tungswerkzeug befinden. Der Ansaugbereich kann das Arbeitswerkzeug oder Be- schichtungswerkzeug ringförmig oder teilringförmig umgeben. The guide device expediently has at least one suction area for sucking onto the surface to be processed. The intake area can be located, for example, laterally next to the working tool or coating tool. The suction region can surround the working tool or coating tool in a ring-shaped or partially annular manner.
Es ist aber auch möglich, dass sich die Arbeitsvorrichtung anhand des Arbeits- werkzeugs an die zu bearbeitende Oberfläche sozusagen ansaugt. Ein Ansaug- bereich der Führungseinrichtung und ein weiterer Ansaugbereich am Arbeits- Werkzeug oder Beschichtungswerkzeug sind ohne weiteres möglich. However, it is also possible for the working device to suck in, as it were, on the surface to be machined on the basis of the working tool. An intake area of the guide device and a further intake area on the working tool or coating tool are readily possible.
Die Arbeitsvorrichtung ist vorzugsweise in einem Ansauggehäuse aufgenommen. Das Ansauggehäuse ist zum Ansaugen an die Oberfläche vorgesehen. Das An- sauggehäuse kann die Arbeitsvorrichtung als Ganzes manteln oder kapseln. Bei- spielsweise ist an einem Randbereich oder einer Stirnseite des Ansauggehäuses die bereits erwähnte Führungskontur zum Führen an der zu bearbeitenden Ober- fläche angeordnet. Das Ansauggehäuse kann beispielsweise in der Art einer Glo- cke ausgestaltet sein. In dem Ansauggehäuse ist vorzugsweise eine Unterdruck- kammer vorgesehen, in der die Arbeitsvorrichtung aufgenommen ist. The working device is preferably received in an intake housing. The suction housing is provided for suction to the surface. The suction housing can sheath or encapsulate the working device as a whole. By way of example, the already mentioned guide contour for guiding on the surface to be processed is arranged at an edge region or an end face of the suction housing. The intake housing can be designed, for example, in the manner of a bell. In the intake housing, a vacuum chamber is preferably provided, in which the working device is received.
Bevorzugt ist es, wenn das Oberflächenbearbeitungssystem einen von der Ar- beitsvorrichtung separaten Unterdruckerzeuger aufweist, der mit der Arbeitsvor- richtung anhand eines Saugschlauches verbunden ist. Der Unterdruckerzeuger ist beispielsweise ein Staubsauger. Vorteilhaft ist es, wenn eine Steuerung des Ober- flächenbearbeitungssystems an Bord des Unterdruckerzeugers ist. Der Unter- druckerzeuger kann beispielsweise ortsfest in einem Raum angeordnet sein, während die Arbeitsvorrichtung mobil ist und an der zu bearbeitenden Oberfläche entlang positioniert wird. Die Steuerung oder Steuerungseinrichtung an Bord des Unterdruckerzeugers kann beispielsweise Positionierantriebe an Bord der Ar- beitsvorrichtung oder an einer oder mehreren der Haltevorrichtungen ansteuern. Bevorzugt ist es, wenn die Arbeitsvorrichtung eine Ansaugsteuerung oder eine Regelungseinrichtung oder beides zur Einstellung eines Unterdrucks in einem zum Ansaugen der Arbeitsvorrichtung an die Oberfläche vorgesehenen Ansaugbereich aufweist. So kann beispielsweise der an Bord der Arbeitsvorrichtung angeordnet Unterdruckerzeuger entsprechend angesteuert oder geregelt sein. Beispielsweise ist in dem Ansaugbereich ein Drucksensor vorgesehen. It is preferred if the surface treatment system has a vacuum generator which is separate from the working device and which is connected to the working device by means of a suction hose. The vacuum generator is for example a vacuum cleaner. It is advantageous if a control of the surface processing system is on board the vacuum generator. The vacuum generator can be arranged, for example, stationary in a room, while the working device is mobile and positioned along the surface to be machined. The controller or control device on board the vacuum generator can, for example, actuate positioning drives on board the working device or on one or more of the holding devices. It is preferred if the working device has an intake control or a regulating device or both for adjusting a negative pressure in a suction region provided for sucking the working device against the surface. For example, the vacuum generator arranged on board the working device can be correspondingly activated or regulated. For example, a pressure sensor is provided in the intake area.
Die Arbeitsvorrichtung kann ein Stützwerkzeug mit einer Stützfläche oder Bear- beitungsfläche zur Anlage an einer Werkstückoberfläche, beispielsweise einer Wandoberfläche, aufweisen. Dieses Stützwerkzeug kann gleich ausgestaltet und beschaffen sein wie das nachfolgend beschriebene Tellerwerkzeug, d. h. bei- spielsweise Ansaugluft-Einströmöffnungen und/oder Zusatzluft-Einströmöffnungen sowie zugeordnete Ausströmöffnungen aufweisen. The working device may have a support tool with a support surface or processing surface for abutment with a workpiece surface, for example a wall surface. This support tool can be configured and designed the same as the plate tool described below, d. H. For example, intake air inlet openings and / or additional air inlet openings and associated outlet openings.
An dem Stützwerkzeug können Bearbeitungsköpfe, beispielsweise Beschich- tungsköpfe der Beschichtungseinrichtung, Fräswerkzeuge oder dergleichen an- dere spanende Bearbeitungswerkzeuge zur Bearbeitung des zu bearbeitenden Werkstücks angeordnet sein. Machining heads, for example coating heads of the coating device, milling tools or the like, may be arranged on the support tool for machining other machining tools for machining the workpiece to be machined.
Das Arbeitswerkzeug ist vorzugsweise ein Tellerwerkzeug zum Bearbeiten der Oberfläche und einem Antriebsmotor zum Antreiben des Tellerwerkzeugs auf- weist, das eine einer Bearbeitung eines Werkstücks zugeordnete Bearbeitungs- fläche und zu der Bearbeitungsfläche entgegengesetzte Maschinenseite aufweist, wobei zum Ansaugen der Bearbeitungsfläche an die zu bearbeitende Oberfläche an der Bearbeitungsfläche Ansaugluft-Einströmöffnungen angeordnet sind, die mit mindestens einer abseits der Bearbeitungsfläche am Tellerwerkzeug angeordne- ten Ansaugluft-Ausströmöffnung strömungsverbunden sind, wobei das Teller- werkzeug mindestens eine Zusatzluft-Einströmöffnung zum Einströmen von Zu- satzluft aufweist, die mit mindestens einer abseits der Bearbeitungsfläche ange- ordneten Zusatzluft-Ausströmöffnung strömungsverbunden ist. The working tool is preferably a disk tool for machining the surface and a drive motor for driving the disk tool has up, which has a processing of a workpiece associated processing surface and the processing surface opposite machine side, wherein for sucking the processing surface to the surface to be machined the intake air inlet openings are arranged, which are flow-connected to at least one intake air outflow opening arranged on the disk tool apart from the processing surface, wherein the disk tool has at least one additional air inflow opening for the inflow of intake air. set air that is fluidly connected to at least one off the processing surface arranged additional air discharge opening.
Die Ansaugeinrichtung ist vorzugsweise zur Erzeugung eines Ansaugluftstroms und/oder eines Unterdrucks an der mindestens einen Ansaugluft-Ausströmöffnung und der mindestens einen Zusatzluft-Ausströmöffnung ausgestaltet. The suction device is preferably designed to generate an intake air flow and / or a negative pressure at the at least one intake air outflow opening and the at least one additional air outflow opening.
Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Ansaugeinrichtung eine Ansaugsteuerung zur Steuerung des Ansaugluftstroms und/oder des Unterdrucks im Bereich der min- destens einen Zusatzluft-Ausströmöffnung aufweist. Advantageously, it is provided that the suction device has an intake control for controlling the intake air flow and / or the negative pressure in the region of the at least one additional air outflow opening.
Es ist dabei ein Grundgedanke, dass sozusagen der Ansaugluftstrom oder der Unterdrück oder beides im Bereich der Zusatzluft-Ausströmöffnung einstellbar ist, sodass beispielsweise die mindestens eine Zusatzluft-Einströmöffnung als weitere im Sinne einer die Werkzeugmaschine an die Oberfläche ansaugende Ein- strömöffnung aktivierbar ist und/oder um eine Gesamt-Saugleistung der Ansau- geinrichtung zwischen der mindestens einen Zusatzluft-Einströmöffnung und den Ansaugluft-Einströmöffnungen zu verändern beispielsweise eine größere An- saugleistung der Ansaugeinrichtung im Bereich der an der Bearbeitungsfläche angeordneten Ansaugluft-Einströmöffnungen vorhanden ist. It is a basic idea that, as it were, the intake air flow or the negative pressure or both in the region of the additional air outflow opening is adjustable, so that, for example, the at least one additional air inflow opening can be activated as a further inflow opening in the sense of an inflow opening sucking the machine tool to the surface and / / or in order to change a total suction power of the suction device between the at least one additional air inlet opening and the inlet air inlet openings, for example, a greater suction power of the suction device is present in the region of the intake air inlet openings arranged on the processing surface.
An der Bearbeitungsfläche ist vorzugsweise ein Schleifmittel zur Bearbeitung ei- nes Werkstücks oder ein Haltemittel zum lösbaren Halten eines derartigen On the processing surface is preferably an abrasive for processing a workpiece or a holding means for releasably holding such
Schleifmittels angeordnet. Es ist möglich, dass beides vorgesehen ist, dass näm- lich ein Haltemittel vorhanden ist, an dem ein Schleifmittel gehalten ist. Abrasive arranged. It is possible that both are provided, namely that a holding means is present on which an abrasive is held.
Das Schleifmittel und/oder das Haltemittel weist zweckmäßigerweise mit den An- saugluft-Einströmöffnungen korrespondierende Durchströmöffnungen auf, so dass von der Vorderseite oder Bearbeitungsseite des Schleifmittels oder des Haltemit- tels her Luft durch die Durchtrittsöffnungen hindurch in die Ansaug- luft-Einströmöffnungen eingesaugt werden kann. Das Haltemittel zum lösbaren Halten des Schleifmittels umfasst zweckmäßigerweise eine Klettanordnung, bei- spielsweise Kletthaken, einen Klettfilz oder dergleichen. An der Maschinenseite des Tellerwerkzeugs befindet sich vorzugsweise eine Aufnahmehalterung, beispielsweise ein Vorsprung, ein Haltezapfen, eine Bajo- nettkontur oder dergleichen, zur Befestigung an einer Werkzeugaufnahme der Arbeitsvorrichtung. Mithin ist es vorteilhaft, wenn das Tellerwerkzeug lösbar an der Arbeitsvorrichtung angeordnet ist. So kann beispielsweise bei Verschleiß des Hal- temittels oder des Schleifmittels das Tellerwerkzeug getauscht werden. The abrasive and / or the holding means expediently has through-openings corresponding to the intake air inflow openings, so that air can be drawn in through the passage openings into the intake air inflow openings from the front side or processing side of the abrasive means or the holding means , The holding means for releasably holding the abrasive expediently comprises a hook-and-loop arrangement, for example hook-and-loop hooks, a Velcro felt or the like. On the machine side of the disk tool is preferably a receiving holder, for example, a projection, a retaining pin, a Bajo net contour or the like, for attachment to a tool holder of the working device. Thus, it is advantageous if the plate tool is detachably arranged on the working device. For example, if the holding means or the abrasive wear out, the plate tool can be exchanged.
Die Werkzeugaufnahme oder das Tellerwerkzeug ist mit dem Antriebsmotor un- mittelbar verbunden, zum Beispiel in der Art eines Direktantriebs, oder bewe- gungsgekoppelt, zum Beispiel anhand eines Getriebes und/oder einer Exzen- ter-Lagerung oder dergleichen. The tool holder or the plate tool is connected directly to the drive motor, for example in the form of a direct drive, or motion-coupled, for example by means of a gear and / or an eccentric bearing or the like.
Die Ansaugsteuerung ist zweckmäßigerweise zur Steuerung des Ansaugluft- stroms und/oder des Unterdrucks im Bereich der mindestens einen Ansaug- luft-Ausströmöffnung ausgestaltet. Mithin ist es also möglich, dass der Unterdrück bzw. der Ansaugluftstrom im Bereich der Ansaugluft-Einströmöffnungen unmittel- bar einstellbar sind. Dazu ist beispielsweise ein Ventil vorgesehen, welches den Unterdrück bzw. Ansaugluftstrom im Bereich der Ansaugluft-Ausströmöffnung ein- stellen kann. The intake control is expediently designed for controlling the intake airflow and / or the negative pressure in the region of the at least one intake air outflow opening. Consequently, it is thus possible for the suppression or the intake air flow to be directly adjustable in the region of the intake air inflow openings. For this purpose, for example, a valve is provided which can set the suppression or intake air flow in the region of the intake air outflow opening.
Weiterhin ist es aber auch möglich, dass der Ansaugluftstrom und/oder der Unter- druck im Bereich der mindestens einen Ansaugluft-Ausströmöffnung durch die Ansaugsteuerung nicht oder nur durch Steuerung des Ansaugluftstroms bzw. des Unterdrucks im Bereich der mindestens einen Zusatzluft-Ausströmöffnung beein- flussbar ist. Somit wird sozusagen indirekt die Ansaugleistung, die grundsätzlich zur Verfügung steht, durch die Einstellung des Unterdrucks oder des Ansaugluft- stroms im Bereich der mindestens einen Zusatzluft-Einströmöffnung eingestellt. Möglich ist es, dass im Bereich der mindestens einen Ansaugluft-Ausströmöffnung ein im Wesentlichen konstanter oder konstanter Ansaugluftstrom bzw. ein im We- sentlichen konstanter oder konstanter Unterdrück bereitsteht. Es ist aber auch möglich, dass durch Veränderung des Ansaugluftstroms oder des Unterdrucks im Bereich der mindestens einen Zusatzluft-Ausströmöffnung und somit auch Verän- derung der Strömungsverhältnisse und/oder Druckverhältnisse im Bereich der Zusatzluft-Einströmöffnung oder Zusatzluft-Einströmöffnungen die Strömungsver- hältnisse und/oder Druckverhältnisse im Bereich der Ansaug- luft-Einströmöffnungen zu verändern, die vorzugsweise eine vorrangige Ansau- gung oder Hauptansaugung des Tellerwerkzeugs und somit der Werkzeugma- schine leistenden. Furthermore, however, it is also possible for the intake air flow and / or the negative pressure in the region of the at least one intake air outflow opening to be influenced by the intake control or only by controlling the intake air flow or the negative pressure in the region of the at least one additional air outflow opening is. Thus, so to speak indirectly, the intake capacity, which is basically available, is set by adjusting the negative pressure or the intake air flow in the region of the at least one additional air inflow opening. It is possible for a substantially constant or constant intake air flow or a substantially constant or constant negative pressure to be available in the region of the at least one intake air outflow opening. But it is also possible that by changing the intake air flow or the negative pressure in the region of the at least one additional air outflow opening and thus also changes the flow conditions and / or pressure conditions in the region of the intake air inflow, which preferably a priority Ansaug- or main intake of the disk tool and thus the Machine tool.
Die Ansaugeinrichtung weist beispielsweise einen Unterdruckerzeuger zur Erzeu- gung eines Unterdrucks und/oder eines Ansaugluftstroms auf, der an der Arbeits- vorrichtung angeordnet ist, beispielsweise an deren Gehäuse angeordnet ist. Es ist aber auch möglich, ergänzend zu dem bereits erwähnten Unterdruckerzeuger oder als Ersatz dazu, dass die Ansaugeinrichtung einen an der Arbeitsvorrichtung angeordneten Sauganschluss für einen von der Arbeitsvorrichtung oder Werk- zeugmaschine separaten, insbesondere räumlich entfernten, Unterdruckerzeuger aufweist. Dieser Unterdruckerzeuger wird beispielsweise von einem Staubsauger gebildet. An den Sauganschluss kann eine flexible Strömungsleitung, beispiels- weise ein Saugschlauch, angeschlossen werden. So kann der Sauganschluss beispielsweise zum Anschließen eines Saugschlauches des Staubsaugers oder Unterdruckerzeugers vorgesehen sein. Bei dem Sauganschluss handelt es sich vorzugsweise um einen Anschlussstutzen oder eine Muffe. Bevorzugt weist die Ansaugsteuerung mindestens ein Ventil zur Steuerung des Ansaugluftstroms und/oder des Unterdrucks im Bereich der mindestens einen Ansaugluft-Ausströmöffnung und/oder im Bereich der mindestens einen Zusatz- luft-Ausströmöffnung auf, wobei ein Ventileinlass des Ventils der mindestens einen Ansaugluft-Ausströmöffnung und/oder der mindestens einen Zusatz- luft-Ausströmöffnung verbunden ist und ein Ventilauslass des Ventils mit einem Unterdruckerzeuger verbunden oder verbindbar ist. Somit sind ohne Veränderung der Saugleistung des Unterdruckerzeugers anhand des Ventils die Druckverhält- nisse und/oder Strömungsverhältnisse im Bereich der mindestens einen Ansaug- luft-Ausströmöffnung oder der mindestens einen Zusatzluft-Ausströmöffnung ein- stellbar. Das Ventil ist z.B. in einem Strömungskanal zwischen der mindestens einen An- saugluft-Ausströmöffnung oder der Zusatzluft-Ausströmöffnung oder beiden und dem Unterdruckerzeuger oder dem Sauganschluss für den Unterdruckerzeuger angeordnet und somit zwischen die jeweiligen Ausströmöffnungen und den Unter- druckerzeuger geschaltet. Das Ventilglied des Ventilglieds ist zwischen z.B. einer den Strömungskanal verschließenden Sperrsteilung und einer den Strömungska- nal freigebenden Durchlassstellung und vorzugsweise mindestens einer Zwi- schenstellung zwischen der Sperrsteilung und der Durchlassstellung einstellbar The suction device has, for example, a vacuum generator for generating a negative pressure and / or an intake air flow, which is arranged on the working device, for example, on whose housing is arranged. But it is also possible, in addition to the already mentioned vacuum generator or as a substitute for the suction device has a arranged on the working device suction port for a separate from the working device or machine tool, in particular spatially remote, vacuum generator. This vacuum generator is formed for example by a vacuum cleaner. A flexible flow line, for example a suction hose, can be connected to the suction connection. For example, the suction connection can be provided for connecting a suction hose of the vacuum cleaner or vacuum generator. The suction connection is preferably a connecting piece or a sleeve. Preferably, the intake control has at least one valve for controlling the intake air flow and / or the negative pressure in the region of the at least one intake air outflow opening and / or in the region of the at least one additional air outflow opening, wherein a valve inlet of the valve of the at least one intake air outflow opening and / or the at least one additional air outflow opening is connected and a valve outlet of the valve is connected or connectable to a vacuum generator. Thus, the pressure conditions and / or flow conditions in the region of the at least one intake air outflow opening or the at least one additional air outflow opening can be adjusted without changing the suction power of the vacuum generator on the basis of the valve. The valve is arranged, for example, in a flow channel between the at least one intake air discharge opening or the additional air discharge opening or both and the vacuum generator or the suction connection for the vacuum generator and thus connected between the respective outflow openings and the vacuum generator. The valve member of the valve member is adjustable between, for example, a blocking pitch closing the flow channel and a passage position releasing the flow channel and preferably at least one intermediate position between the blocking pitch and the passage position
Das Ventil umfasst beispielsweise ein Steuerventil, ein Schaltventil, oder derglei- chen. Das Ventil kann zwischen einer Durchlassstellung zum Durchlässen und einer Sperrsteilung zum Sperren einer Strömungsverbindung zwischen Unter- druckerzeuger und Ausströmöffnungen des Tellerwerkzeugs schaltbar sein. Das Ventil kann aber auch Zwischenstellungen zwischen einer derartigen Durchlass- Stellung und Sperrsteilung schalten können oder auch nicht vollständig schließbar und/oder vollständig öffenbar sein. So kann das Ventil beispielsweise ein Propor- tionalventil sein oder umfassen. The valve includes, for example, a control valve, a switching valve, or the like. The valve may be switchable between a passage position for passage and a blocking pitch for blocking a flow connection between vacuum generator and outlet openings of the disk tool. However, the valve can also switch intermediate positions between such a passage position and locking division or can not be completely closed and / or completely openable. For example, the valve may be or include a proportional valve.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass das Ventilglied bezüglich eines Ventilgehäuses des Ventils drehbar und/oder verschieblich und/oder schwenkbar zwischen den mindestens zwei Ventilstellungen gelagert ist. Eine Drehachse oder Schwenkach- se des Ventilglieds können beispielsweise parallel zur Haupt-Strömungsachse des Ventils verlaufen, aber auch mit einer geringen Schrägneigung dazu, beispiels- weise maximal 10°oder 15°. Es ist auch möglich, dass die Drehachse oder Schwenkachse des Ventilglieds quer zur Haupt-Strömungsachse des Ventils ver- läuft, beispielsweise rechtwinkelig quer. Eine überlagerte It is preferably provided that the valve member with respect to a valve housing of the valve is rotatably and / or displaceably and / or pivotally mounted between the at least two valve positions. An axis of rotation or pivoting axis of the valve member can run, for example, parallel to the main flow axis of the valve, but also with a slight inclination, for example, a maximum of 10 ° or 15 °. It is also possible that the axis of rotation or pivot axis of the valve member runs transversely to the main flow axis of the valve, for example at right angles. A superimposed
Schwenk-Schiebebewegung des Ventilglieds ist ohne weiteres möglich. Swivel-slide movement of the valve member is readily possible.
Das Ventilglied umfasst beispielsweise einen Zylinderkörper, an dessen Außen- umfangswand mindestens eine Aussparung angeordnet ist. An der Umfangswand können mehrere Aussparungen vorgesehen sein, beispielsweise in Längsabstän- den und/oder Winkelabständen. Zur Veränderung des Strömungsquerschnitts des Ventils ist die Umfangswand und somit die mindestens eine Aussparung an der Umfangswand bezüglich eines Ventilgehäuses verstellbar. The valve member comprises, for example, a cylinder body, on whose outer peripheral wall at least one recess is arranged. Several recesses may be provided on the circumferential wall, for example in longitudinal distances and / or angular intervals. To change the flow cross section of Valve is the peripheral wall and thus the at least one recess on the peripheral wall with respect to a valve housing adjustable.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass das Ventil einen motorischen Ventilantrieb und/oder eine Federanordnung und/oder eine manuell betätigbare Bedienhand- habe zum Verstellen des Ventilglieds aufweist. Es versteht sich, dass Kombinati- onen möglich sind, d. h. dass beispielsweise ein manuell betätigbares Ventilglied zusätzlich noch federbelastet ist. Auch ein an sich motorisch oder durch eine Fe- deranordnung angetriebenes Ventil ist ohne weiteres manuell betätigbar. It is preferably provided that the valve has a motorized valve drive and / or a spring arrangement and / or a manually operable operating hand for adjusting the valve member. It is understood that combinations are possible, i. E. H. that, for example, a manually actuable valve member is additionally spring-loaded. A valve which is driven by itself or by a spring arrangement can also be actuated manually without further ado.
Vorteilhaft ist es, wenn das Ventilglied in Abhängigkeit von einer Winkellage der Arbeitsvorrichtung zu einem Untergrund betätigt oder betätigbar ist. Beispielswei- se kann das Ventilglied in einem Ventilgehäuses des Ventils derart beweglich ge- lagert und durch die Erdanziehungskraft betätigbar sein, dass es abhängig von einer Winkellage der Arbeitsvorrichtung den Strömungsquerschnitt des Ventils verändert, beispielsweise öffnet oder verschließt, verkleinert oder vergrößert. Das Ventilglied kann beispielsweise bei einer Bearbeitung einer Deckenfläche einen Durchlass des Ventils öffnen, bei einer Bearbeitung einer Seitenwand eines Rau- mes den Durchlass des Ventils teilweise oder ganz verschließen. Wenn eine Bo- denfläche zu bearbeiten ist, kann das Ventil den Durchlass vollständig verschlie- ßen. Vorteilhaft ist eine Fixiereinrichtung, beispielsweise eine Rasteinrichtung und/oder eine Klemmeinrichtung und/oder mindestens ein Magnet, zum ortsfesten Fixieren des Ventilglieds in mindestens einer Ventilstellung vorgesehen. It is advantageous if the valve member is actuated or actuatable depending on an angular position of the working device to a substrate. By way of example, the valve member can be mounted so movably in a valve housing of the valve and actuated by the gravitational force that, depending on an angular position of the working apparatus, it changes the flow cross-section of the valve, for example opens or closes, reduces or increases it. The valve member may, for example, open a passage of the valve when machining a ceiling surface, partially or completely close the passage of the valve when machining a side wall of a cavity. If a floor surface is to be machined, the valve can completely close the passage. Advantageously, a fixing device, for example a latching device and / or a clamping device and / or at least one magnet, is provided for stationary fixing of the valve member in at least one valve position.
Die Rasteinrichtung kann beispielsweise Rastkonturen an dem Ventilglied, insbe- sondere dessen manuelle Bedienhandhabe, und einer bezüglich des Ventilge- häuses des Ventils ortsfesten Komponente umfassen. Wenn also der Bediener die Bedienhandhabe betätigt, können die Rastkonturen an vorbestimmten Stellungen ineinander einrasten. Eine Klemmeinrichtung kann beispielsweise eine Federanordnung oder eine Klemmscheibe umfassen oder dadurch gebildet sein, so dass beispielsweise das Ventilglied entsprechend schwergängig ist. The latching device can comprise, for example, latching contours on the valve member, in particular its manual operating handle, and a component stationary relative to the valve housing of the valve. Thus, when the operator actuates the operating handle, the latching contours can engage in one another at predetermined positions. A clamping device may for example comprise a spring arrangement or a clamping disk or be formed thereby, so that, for example, the valve member is correspondingly stiff.
Eine Magnethalterung kann beispielsweise einen Magneten am Ventilglied vorse- hen, der mit einem weiteren magnetischen Element, beispielsweise einem Mag- neten oder einer ferromagnetischen Komponente, die bezüglich des Ventilgehäu- ses ortsfest ist, einen magnetischen Halt realisieren. A magnet holder can, for example, provide a magnet on the valve member which realizes a magnetic hold with another magnetic element, for example a magnet or a ferromagnetic component, which is stationary relative to the valve housing.
Bevorzugt ist es, wenn das Ventilglied in vorbestimmten Ventilstellungen verrast- bar oder fixierbar ist, in denen beispielsweise bestimmte Strömungsverhältnisse bzw. Unterdruck-Verteilungen zwischen einerseits den Ansaug- luft-Einströmöffnungen und andererseits den Zusatzluft-Einströmöffnungen ein- stellbar sind. So kann beispielsweise eine vorbestimmte Position des Ventilglieds für eine Wandbearbeitung durch die Werkzeugmaschine vorgesehen sein, wäh- rend eine andere Position für eine Deckenbearbeitung oder Bodenbearbeitung vorgesehen ist. Für die Deckenbearbeitung ist das Ventilglied beispielsweise in einer solchen Ventilstellung, dass der Strömungsquerschnitt des Ventils größer als bei einer Wand-Bearbeitung ist. It is preferred if the valve member can be locked or fixed in predetermined valve positions in which, for example, certain flow conditions or negative pressure distributions can be set between the intake air inlet openings and the additional air inlet openings. For example, a predetermined position of the valve member may be provided for wall processing by the machine tool, while another position may be provided for ceiling work or soil preparation. For ceiling processing, the valve member is, for example, in such a valve position, that the flow cross section of the valve is greater than in a wall machining.
Somit kann beispielsweise mehr Ansaugluft oder Unterdrück im Bereich der An- saugluft-Einströmöffnungen vorhanden sein. Es ist aber auch möglich, dass gera- de umgekehrt das Ventilglied einen größeren Strömungsquerschnitt bei einer De- ckenbearbeitung freigibt, nämlich wenn Zusatzluft durch nicht im Sinne eines An- saugens des Tellerwerkzeugs an die Oberfläche angeordnete Zusatz- luft-Einströmöffnungen, beispielsweise am Außenumfang des Tellerwerkzeugs angeordnete Einströmöffnungen, strömen soll, so dass die Saugleistung im Be- reich der Ansaugluft-Einströmöffnungen entsprechend geringer ist. Thus, for example, more intake air or negative pressure may be present in the area of the intake air inflow openings. Conversely, it is also possible that, conversely, the valve member releases a larger flow cross-section in the case of a cover machining, namely if additional air is not provided by the additional air inflow openings arranged on the surface in the sense of suction of the disk tool, for example on the outer circumference of the Inlet valve arranged inlet openings, to flow, so that the suction power in the area of the intake air inlet openings is correspondingly lower.
Das Ventilglied ist in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung in Rich- tung einer das Ventil verschließenden Schließstellung federbelastet und kann durch Unterdrück in Richtung seiner Offenstellung betätigbar sein. So kann bei spielsweise ein Unterdrück im Bereich der mindestens einen Zusatz- luft-Ausströmöffnung das Ventilglied in Richtung seiner Offenstellung entgegen der Kraft einer das Ventilglied in die Schließstellung federbelastenden Federano- rdnung öffenbar sein. Es ist aber auch möglich, dass ein abströmseitig abstehen- der Unterdrück das Ventilglied öffnet, so dass entsprechend Unterdrück in Bereich beispielsweise der Ansaugluft-Ausströmöffnungen oder der Zusatz- luft-Ausströmöffnungen erzeugbar ist. In a preferred embodiment of the invention, the valve member is spring-loaded in the direction of a closing position closing the valve and can be actuated by being suppressed in the direction of its open position. Thus, for example, a suppression in the range of at least one additional Air-outflow, the valve member in the direction of its open position against the force of the valve member in the closed position spring-loaded Federano- tion be openable. However, it is also possible that a negative pressure which protrudes on the outflow side opens the valve member, so that corresponding negative pressure can be generated in the region of, for example, the intake air outflow openings or the additional air outflow openings.
Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass mindestens ein mit der min- destens einen Absaugluft-Ausströmungsöffnung verbundener Bypasskanal an dem mindestens einen Ventil vorbei vorgesehen ist. Es ist aber auch möglich, dass Absaugluft von der mindestens einen Absaugluft-Ausströmöffnung stets durch den Bypasskanal oder eine Anordnung mehrerer Bypasskanäle an dem o- der den Ventilen vorbei in Richtung des Unterdruckerzeugers oder eines Saugan- schlusses für den Unterdruckerzeuger führt, d.h. dass das Ventil lediglich die Strömungsverhältnisse oder Druckverhältnisse im Bereich der mindestens einen Zusatzluft-Ansaugöffnung beeinflusst. An embodiment of the invention provides that at least one bypass duct connected to the at least one exhaust air outflow opening is provided past the at least one valve. However, it is also possible for exhaust air from the at least one exhaust air outflow opening to always pass through the bypass duct or an arrangement of a plurality of bypass ducts past the valves in the direction of the vacuum generator or a suction connection for the vacuum generator, i. the valve only influences the flow conditions or pressure conditions in the region of the at least one additional air intake opening.
Die Zusatzluft-Einströmöffnungen können an unterschiedlichen Bereichen des Tellerwerkzeugs vorgesehen sein. The additional air inlet openings may be provided at different areas of the plate tool.
Eine Ausführungsform sieht beispielsweise vor, dass die mindestens eine Zusatz- luft-Einströmöffnung eine an der Bearbeitungsfläche angeordnete Zusatz- luft-Einströmöffnung umfasst oder dadurch gebildet ist. Selbstverständlich können mehrere Zusatzluft-Einströmöffnungen an der Bearbeitungsfläche angeordnet sein. Anhand der Zusatzluft-Einströmöffnung ist an der Bearbeitungsfläche ist es möglich, die Ansaugkraft des Tellerwerkzeugs an die zu bearbeitende Oberfläche unmittelbar zu beeinflussen. Bevorzugt ist es, wenn die mindestens eine Zusatzluft-Einströmöffnung oder alle Zusatzluft-Einströmöffnungen an einem radialen Außenumfang des Tellerwerk- zeugs angeordnet sind. Die Ansaugluft-Einströmöffnungen sind also vorzugsweise in einem Zentralbereich des Tellerwerkzeugs angeordnet, während die Zusatz- luft-Einströmöffnung oder Einströmöffnungen am Randbereich des Tellerwerk- zeugs angeordnet sind. One embodiment provides, for example, that the at least one additional air inflow opening comprises or is formed by an additional air inflow opening arranged on the processing area. Of course, a plurality of additional air inlet openings may be arranged on the processing surface. On the basis of the additional air inflow opening is on the processing surface, it is possible to directly influence the suction of the disk tool to the surface to be machined. It is preferred if the at least one additional air inflow opening or all additional air inflow openings are arranged on a radial outer circumference of the plate tool. The intake air inlet openings are therefore preferably arranged in a central region of the disk tool, while the additional Air inlet or inlet openings are arranged on the edge region of the Tellerwerk-.
An dieser Stelle sei noch zu erwähnen, dass das Tellerwerkzeug vorzugsweise einen kreisrunden Umfang oder einen ovalen Umfang hat. Insbesondere ist das Tellerwerkzeug für eine rotatorische Betätigung durch den Antriebsmotor vorge- sehen. Es ist aber auch möglich, dass das Tellerwerkzeug beispielsweise eine dreieckförmige, rechteckige oder quadratische Kontur hat. Beispielsweise kann das Tellerwerkzeug für eine Ausgestaltung der Arbeitsvorrichtung als Schwing- schleifer oder Oszillationsschleifer bzw. eine oszillierend schleifende Bearbeitung der Oberfläche vorgesehen sein. Bevorzugt ist jedoch eine Ausgestaltung der Ar- beitsvorrichtung als Rotationsschleifmaschine und/oder als Exzen- ter-Schleifmaschine. It should be mentioned at this point that the plate tool preferably has a circular circumference or an oval circumference. In particular, the disk tool is provided for rotational actuation by the drive motor. But it is also possible that the plate tool, for example, has a triangular, rectangular or square contour. For example, the disk tool for an embodiment of the working device can be provided as a vibratory grinder or oscillating grinder or an oscillating grinding machining of the surface. However, an embodiment of the working device is preferred as a rotary grinding machine and / or as an eccentric grinding machine.
Bevorzugt ist es, wenn die mindestens eine Zusatzluft-Einströmöffnung eine an einem Außenumfang des Tellerwerkzeugs, insbesondere an einem Außenrand- bereich des Tellerwerkzeugs, zwischen der Maschinenseite und der Bearbeitungs- fläche angeordnete Zusatzluft-Einströmöffnung umfasst oder dadurch gebildet ist. Somit können über die Zusatzluft-Einströmöffnung am Außenrandbereich, insbe- sondere am Außenumfangsbereich, des Tellerwerkzeugs Stäube und dergleichen andere Partikel aus der Umgebung des Tellerwerkzeugs angesaugt werden. Ein staubfreies oder staubarmes Arbeiten ist dadurch erleichtert. It is preferred if the at least one additional air inflow opening comprises or is formed by an additional air inflow opening arranged on an outer periphery of the disk tool, in particular on an outer edge area of the disk tool, between the machine side and the machining surface. Thus, by means of the additional air inflow opening at the outer edge region, in particular at the outer peripheral region, of the disk tool, dusts and the like, other particles can be sucked in from the surroundings of the disk tool. Dust-free or dust-free work is thereby facilitated.
Bevorzugt ist es, wenn das Tellerwerkzeug eine ringförmig um eine Drehachse oder um eine zur Bearbeitungsfläche orthogonale Mittelachse des Tellerwerk- zeugs verlaufende Anordnung von Einströmöffnungen aufweist. Die mindestens eine Zusatzluft-Einströmöffnung und/oder die Ansaugluft-Einströmöffnungen bil- den einen Bestandteil der Anordnungen derartiger Einströmöffnungen. Es versteht sich, dass mehrere, insbesondere konzentrische, Ringanordnungen von Ein- strömöffnungen, also Zusatzluft-Einströmöffnungen oder Ansaug- luft-Einströmöffnungen, vorgesehen sein können. Die Einströmöffnungen der jeweiligen Anordnung von Einströmöffnungen sind zweckmäßigerweise in gleichen Winkelabständen zueinander angeordnet. Eine Ringanordnung von Einströmöffnungen hat beispielsweise Einströmöffnungen in gleichen Winkelabständen. Weiterhin sind die Anordnungen von Zusatzluft-Einströmöffnungen und Ansaug- luft-Einströmöffnungen konzentrisch bezüglich der Drehachse oder Mittelachse des Tellerwerkzeugs in einer bevorzugten Ausführungsform angeordnet. It is preferred if the disk tool has an arrangement of inlet openings extending annularly about an axis of rotation or about a central axis of the plate tool which is orthogonal to the machining surface. The at least one additional air inflow opening and / or the intake air inflow openings form part of the arrangements of such inflow openings. It is understood that a plurality of, in particular concentric, ring arrangements of inflow openings, ie additional air inflow openings or intake air inflow openings, can be provided. The inflow openings of the respective arrangement of inflow openings are expediently arranged at equal angular distances from one another. An annular arrangement of inflow openings, for example, inflow openings at equal angular intervals. Furthermore, the arrangements of additional air inlet openings and intake air inlet openings are arranged concentrically with respect to the axis of rotation or center axis of the plate tool in a preferred embodiment.
Die Ausströmöffnungen befinden sich zweckmäßigerweise an der Maschinenseite des Tellerwerkzeugs. Beispielsweise sind dort die mindestens eine Ansaug- luft-Ausströmöffnung und/oder die mindestens eine Zusatzluft-Ausströmöffnung angeordnet. The outflow openings are expediently on the machine side of the dish tool. For example, the at least one intake air outflow opening and / or the at least one additional air outflow opening are arranged there.
Bevorzugt ist es, wenn einer Zusatzluft-Ausströmöffnung eine oder mehrere Zu- satzluft-Einströmöffnungen zugeordnet sind. Auch in Bezug auf eine jeweilige An- saugluft-Ausströmöffnung ist es vorteilhaft, wenn ihr eine oder mehrere Ansaug- luft-Einströmöffnungen zugeordnet sind. It is preferred if one or more additional air inflow openings are assigned to an additional air outflow opening. With regard to a respective intake air discharge opening, it is also advantageous if one or more intake air inlet openings are assigned to it.
Bevorzugt ist weiterhin, wenn mehrere Ansaugluft-Ausströmöffnungen und/oder mehrere Zusatzluft-Ausströmöffnungen vorhanden sind. Insbesondere sind diese in Ringanordnungen ausgestaltet oder angeordnet. Beispielsweise ist es vorteil- haft, wenn das Tellerwerkzeug eine ringförmig um eine Drehachse oder um eine zur Bearbeitungsfläche orthogonale Mittelachse des Tellerwerkzeugs verlaufende Anordnung von Ausströmöffnungen aufweist, wobei die mindestens eine Ansaug- luft-Ausströmöffnung und/oder die mindestens eine Zusatzluft-Ausströmöffnung einen Bestandteil einer derartigen Anordnung von Einströmöffnungen bildet. It is furthermore preferred if a plurality of intake air outflow openings and / or a plurality of additional air outflow openings are present. In particular, these are configured or arranged in ring arrangements. For example, it is advantageous for the disk tool to have an arrangement of outflow openings extending annularly about an axis of rotation or about a central axis of the disk tool that is orthogonal to the machining surface, the at least one intake air discharge opening and / or the at least one additional air discharge opening forming one component forms such an arrangement of inflow openings.
Auch bei den Ringanordnungen von Ausströmöffnungen ist es vorteilhaft, wenn sie in gleichen Winkelabständen zueinander angeordnete Ausströmöffnungen aufweisen. Weiterhin ist auch bei diesen Anordnungen vorteilhaft, wenn die An- ordnung von Zusatzluft-Ausströmöffnungen und die Anordnung von Ansaug- luft-Ausströmöffnungen konzentrisch bezüglich der Drehachse oder Mittelachse des Tellerwerkzeugs sind. So können beispielsweise die Ansaug- luft-Ausströmöffnungen radial innen bezüglich der Drehachse oder Mittelachse sein, die Zusatzluft-Ausströmöffnungen radial außen. It is also advantageous in the case of the ring arrangements of outflow openings if they have outflow openings arranged at equal angular distances from one another. Furthermore, it is also advantageous in these arrangements if the arrangement of additional air outflow openings and the arrangement of intake air outflow openings are concentric with respect to the axis of rotation or center axis of the disk tool. For example, the intake be air outlet openings radially inwardly with respect to the axis of rotation or central axis, the additional air outflow radially outward.
Bevorzugt hat die Ansaugeinrichtung separate Einlässe für die Zusatz- luft-Ausströmöffnung und die Ansaugluft-Ausströmöffnung oder die jeweilige An- Ordnung davon. Beispielsweise hat die Ansaugeinrichtung einen der mindestens einen Ansaugluft-Ausströmöffnungen zugeordneten Ansaugluft-Einlass und einen der mindestens einen Zusatzluft-Ausströmöffnung zugeordneten Zusatz- luft-Einlass. The suction device preferably has separate inlets for the additional air outflow opening and the intake air outflow opening or the respective arrangement thereof. For example, the intake device has an intake air inlet assigned to the at least one intake air outflow opening and an additional air inlet assigned to the at least one additional air discharge opening.
Der Ansaugluft-Einlass oder der Zusatzluft-Einlass oder beide können eine ring- förmige oder teilringförmige Geometrie aufweisen. Es ist möglich, dass einer der Einlässe als eine Kammer oder Einlasskammer ausgebildet ist, um den sich der jeweilige andere Einlass ringförmig oder teilringförmig erstreckt. The intake air inlet or the auxiliary air inlet or both may have a ring-shaped or partially annular geometry. It is possible that one of the inlets is formed as a chamber or inlet chamber, around which the respective other inlet extends annularly or partially annularly.
Der Ansaugluft-Einlass und der Zusatzluft-Einlass verlaufen zweckmäßigerweise ringförmig um eine Drehachse des Tellerwerkzeugs oder eine Mittelachse des Tellerwerkzeugs. Bevorzugt sind der Zusatzluft-Einlass und der Ansaugluft-Einlass konzentrisch bezüglich der Drehachse oder Mittelachse. The intake air inlet and the additional air inlet expediently extend annularly about an axis of rotation of the disk tool or a center axis of the disk tool. Preferably, the auxiliary air inlet and the intake air inlet are concentric with respect to the axis of rotation or central axis.
Der Ansaugluft-Einlass und der Zusatzluft-Einlass können zumindest partiell strö- mungsverbunden sein. Beispielsweise ist es möglich, dass sozusagen Falschluft vom einen Einlass zum anderen Einlass strömt. Bei einer ausreichenden Ansaug- leistung der Ansaugeinrichtung oder des Unterdruckerzeugers kann dies akzep- tabel sein. The intake air inlet and the additional air inlet may be at least partially flow-connected. For example, it is possible that, so to speak, false air flows from one inlet to the other inlet. With a sufficient intake power of the suction device or the vacuum generator, this can be acceptable.
Bevorzugt ist jedoch, wenn der Ansaugluft-Einlass und der Zusatzluft-Einlass durch mindestens eine Dichtung, beispielsweise eine Ringdichtung, voneinander strömungsgetrennt sind. Die mindestens eine Dichtung verläuft zweckmäßiger- weise ringförmig um die Drehachse oder Mittelachse des Tellerwerkzeugs. Die mindestens eine Dichtung liegt vorzugsweise im Dichtsitz oder dichtend an der Maschinenseite des Tellerwerkzeugs an. Bevorzugt sind zueinander konzentri- sche Dichtungen, so dass beispielsweise ein ringförmiger Zusatzluft-Einlass oder Ansaugluft-Einlass durch die Dichtungen begrenzt ist. Die mindestens eine Dichtung kann beispielsweise eine Gummidichtung oder elastische Dichtung sein. Die mindestens eine Dichtung kann aber auch bei- spielsweise eine Bürsten-Dichtung sein. However, it is preferred if the intake air inlet and the additional air inlet are flow-separated from one another by at least one seal, for example a ring seal. The at least one seal expediently extends annularly around the axis of rotation or center axis of the disk tool. The at least one seal is preferably in the sealing seat or sealing on the machine side of the plate tool. Preferably, concentric seals are provided so that, for example, an annular additional air inlet or intake air inlet is limited by the seals. The at least one seal may be, for example, a rubber seal or elastic seal. However, the at least one seal can also be, for example, a brush seal.
Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass die mindestens eine Dichtung bezüglich einer Drehachse oder Mittelachse des Tellerwerkzeugs eine radial äußere Dich- tung und eine radial innere Dichtung umfasst, die zur Anlage an der Maschinen- seite des Tellerwerkzeugs vorgesehen und/oder ausgestaltet sind. Die beiden Dichtungen begrenzen eine um die Drehachse oder Mittelachse des Tellerwerk- zeugs verlaufende Ringkammer und eine von der Ringkammer umschlossene flu- idtechnisch von der Ringkammer durch die radial innere Dichtung getrennte Zent- ralkammer. Dabei ist es möglich, dass die Ringkammer den Zusatz-Einlass und die Zentralkammer den Ansaugluft-Einlass bilden. Es ist aber auch möglich, dass die Ringkammer den Ansaugluft-Einlass und die Zentralkammer den Zusatz- luft-Einlass bilden oder diesem jeweiligen Einlass zugeordnet sind. Die Werkzeugmaschine ist vorzugsweise eine manuell zu bedienende bzw. zu ergreifende Arbeitsvorrichtung. Eine Ausführungsform der Erfindung kann vorse- hen, dass an der Arbeitsvorrichtung ein insbesondere stabförmiger Handgriff zum Ergreifen durch einen Bediener angeordnet ist. Der Handgriff ist vorzugsweise um mindestens eine Schwenkachse, vorzugsweise um mindestens zwei zueinander winkelige Schwenkachsen, an der Arbeitsvorrichtung schwenkbar oder drehbar gelagert. Beispielsweise kann ein Kardanlager oder ein Kugellager zwischen dem Handgriff und der Arbeitsvorrichtung vorgesehen sein. A preferred concept provides that the at least one seal with respect to a rotational axis or center axis of the disk tool comprises a radially outer seal and a radially inner seal, which are provided and / or configured to rest on the machine side of the disk tool. The two seals define an annular chamber running around the axis of rotation or central axis of the plate tool and a fluid chamber, which is surrounded by the annular chamber and is technically separated from the annular chamber by the radially inner seal. It is possible that the annular chamber, the additional inlet and the central chamber form the intake air inlet. However, it is also possible that the annular chamber form the intake air inlet and the central chamber form the additional air inlet or are assigned to this respective inlet. The machine tool is preferably a manually operated or to be taken working device. An embodiment of the invention can provide that a particular rod-shaped handle for gripping by an operator is arranged on the working device. The handle is preferably mounted pivotably or rotatably about at least one pivot axis, preferably at least two mutually angled pivot axes, on the working device. For example, a gimbal bearing or a ball bearing may be provided between the handle and the working device.
Ein weiteres Konzept sieht vor, dass die Werkzeugmaschine eine Positionierein- richtung mit mindestens einem Positionierantrieb zur Positionierung der Arbeits- Vorrichtung quer zu der Normalenrichtung der Oberfläche aufweist. Beispielsweise kann ein elektrischer Antrieb, mit dem die Arbeitsvorrichtung eine Bewegung ent- lang der Oberfläche durchführt, an der Arbeitsvorrichtung vorgesehen sein. So kann beispielsweise eine Antriebsrolle oder ein Antriebsrad an der Arbeitsvorrich- tung vorgesehen sein. Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Arbeitsvorrichtung mindestens eine bezüglich der Oberfläche ortsfest festlegbare Halteeinrichtung aufweist, die anhand mindestens eines biegeflexiblen Zugorgans mit der Arbeits- vorrichtung verbunden ist. Das Zugorgan kann beispielsweise ein Seil, ein Zahn- riemen oder dergleichen sein. Anhand des Zugorgans ist die Arbeitsvorrichtung vorzugsweise positionierbar. Es ist aber auch möglich, dass das Zugorgan ledig- lieh dazu dient, dass die Arbeitsvorrichtung nicht unkontrolliert zur Erde fallen kann. Weiterhin kann das Zugorgan auch dazu dienen, den Bediener bei der an sich manuellen Betätigung der Arbeitsvorrichtung zu unterstützen. A further concept provides that the machine tool has a positioning device with at least one positioning drive for positioning the working device transversely to the normal direction of the surface. For example, an electric drive, with which the working device performs a movement along the surface, be provided on the working device. Thus, for example, a drive roller or a drive wheel can be provided on the working device. Furthermore, it is advantageous if the working device at least one with respect to the surface fixed fixable holding device which is connected to the working device on the basis of at least one flexurally flexible pulling element. The pulling member may be, for example, a rope, a toothed belt or the like. Based on the tension member, the working device is preferably positionable. But it is also possible that the tension member purely borrowed serves that the working device can not fall uncontrollably to the ground. Furthermore, the pulling member can also serve to assist the operator in the manual operation of the working device.
Bevorzugt ist es, wenn an dem Handgriff eine Bestromungseinrichtung zur Bestromung der Arbeitsvorrichtung angeordnet ist. Beispielsweise kann der An- triebsmotor für das Arbeitswerkzeugs anhand der Bestromungseinrichtung bestrombar sein. It is preferred if an energizing device for energizing the working device is arranged on the handle. For example, the drive motor for the working tool can be supplied with current by means of the energizing device.
Der Handgriff ist zweckmäßigerweise teleskopierbar. Bevorzugt weist der Hand- griff einen Basisrohrkörper auf, der in einen Verstell-Rohrkörper eingreift oder in den einen Verstell-Rohrkörper eingreift. Mithin ist also der Verstell-Rohrkörper in dem Basis-Rohrkörper aufgenommen oder umgekehrt. Vorteilhaft ist weiterhin, wenn die beiden Rohrkörper anhand einer Klemmeinrichtung, insbesondere einer Klemmschelle, in mindestens zwei voneinander verschiedenen Längspositionen, die die Rohrkörper relativ zueinander aufweisen können, verklemmbar sind. Die Klemmschelle kann beispielsweise eine Klemmschraube, einen Klemmhebel oder dergleichen umfassen. The handle is conveniently telescopic. Preferably, the handle has a base tube body, which engages in an adjustment tube body or engages in an adjusting tube body. Thus, therefore, the adjustment tube body is added to the base tube body or vice versa. It is furthermore advantageous if the two tubular bodies can be clamped by means of a clamping device, in particular a clamp, in at least two mutually different longitudinal positions which the tubular bodies can have relative to one another. The clamp may for example comprise a clamping screw, a clamping lever or the like.
Es ist möglich, dass der Abschnitt zwischen der Bestromungseinrichtung und der Arbeitsvorrichtung eine vorbestimmte Länge aufweist und/oder nicht teleskopier- bar ist. Der teleskopierbare Abschnitt des Handgriffs weist zweckmäßigerweise einen Stützkörper zum Abstützen an einem Körper des Bedieners auf. Eine Längsposition des Stützkörpers bezüglich der Bestromungseinrichtung ist anhand des teleskopierbaren Handgriffs einstellbar. Eine Längserstreckung des Stützkör- pers verläuft zweckmäßigerweise quer zur Längserstreckung des Handgriffs oder des Teleskop-Abschnitt des Handgriffs. Zweckmäßigerweise weist die Ansaugeinrichtung mindestens ein Ventil zur Steu- erung eines Ansaugluftstroms und/oder eines Unterdrucks in einem Ansaugbe- reich der Arbeitsvorrichtung zum Ansaugen an die Oberfläche auf, wobei das mindestens eine Ventil ein Ventilglied aufweist, welches zwischen mindestens zwei Ventilstellungen verstellbar ist, bei denen ein Strömungsquerschnitt des Ven- tils unterschiedlich ist. It is possible that the section between the energizing device and the working device has a predetermined length and / or is not telescopic bar. The telescopic portion of the handle expediently has a support body for supporting on a body of the operator. A longitudinal position of the support body with respect to the energizing device is adjustable by means of the telescoping handle. A longitudinal extension of the support body expediently runs transversely to the longitudinal extension of the handle or of the telescopic section of the handle. Expediently, the suction device has at least one valve for controlling an intake air flow and / or a negative pressure in a suction region of the working device for suction onto the surface, wherein the at least one valve has a valve member which is adjustable between at least two valve positions where a flow cross-section of the valve is different.
Zur Lösung der Aufgabe ist bei einer mobilen Werkzeugmaschine der eingangs genannten Art vorgesehen, dass die Ansaugeinrichtung eine Ansaugsteuerung zum Verstellen des Ventilglieds während eines Betriebs des Arbeitswerkzeugs oder der Beschichtungseinrichtung zwischen seinen Ventilstellungen in Abhän- gigkeit von mindestens einer physikalischen Größe aufweist. To achieve the object, it is provided in a mobile machine tool of the type mentioned that the suction device has an intake control for adjusting the valve member during operation of the working tool or the coating device between its valve positions in dependence of at least one physical size.
Es ist ein Grundgedanke dabei, dass die Ansaugsteuerung, die man auch als eine Stelleinrichtung bezeichnen kann, das Ventilglied sozusagen dynamisch nach- stellt, während das Arbeitswerkzeug oder das Beschichtungswerkzeug die Ober- fläche bearbeitet, beispielsweise abrasiv bearbeitet oder beschichtet. Das Ven- tilglied ist ohne unmittelbaren Einfluss des Bedieners antreibbar oder angetrieben, nämlich durch die Ansaugsteuerung. It is a basic idea here that the intake control, which can also be referred to as an adjusting device, dynamically adjusts the valve member, so to speak, while the working tool or the coating tool processes the surface, for example abraded or coated. The valve member is drivable or driven without the direct influence of the operator, namely by the intake control.
Zur Verstellung des Ventilgliedes kann beispielsweise ein Ventilantrieb, eine Fe- deranordnung oder beides vorgesehen sein. Ohne weiteres ist aber auch möglich, dass das Ventil auch eine manuell betätigbare Bedienhandhabe aufweist, um das Ventilglied zu betätigen. Das an sich motorisch oder durch die Federanordnung angetriebene Ventilglied kann also zudem noch manuell betätigt werden. To adjust the valve member, for example, a valve drive, a spring arrangement or both can be provided. However, it is also readily possible that the valve also has a manually operable operating handle in order to actuate the valve member. The per se motorized or driven by the spring assembly valve member can therefore also be operated manually.
Die manuelle Bedienhandhabe kann auch dazu dienen, eine Vorspannung der Federanordnung zu verändern, um beispielsweise das Ventil auf einen anderen Arbeitsbereich einzustellen. The manual operating handle can also serve to change a bias of the spring assembly, for example, to adjust the valve to another working area.
Die mindestens eine physikalische Größe umfasst beispielsweise eine Winkellage der Arbeitsvorrichtung zu einem Untergrund. Die Ansaugsteuerung verstellt das Ventilglied in Abhängigkeit von der Ventillage der Arbeitsvorrichtung zu dem Un- tergrund. Wenn also beispielsweise die Arbeitsvorrichtung eine vertikale Arbeits- Position einnimmt, zum Beispiel zur Bearbeitung einer Seitenwand-Oberfläche, hat das Ventilglied eine andere Lage als bei einer Bearbeitung einer Oberfläche am Boden oder einer Bearbeitung einer Oberfläche einer Deckenoberfläche. The at least one physical variable includes, for example, an angular position of the working device to a substrate. The intake control adjusts the valve member depending on the valve position of the working device to the background. So if, for example, the working device has a vertical working Position assumes, for example, for processing a side wall surface, the valve member has a different position than in a processing of a surface on the ground or a surface treatment of a ceiling surface.
Zur Bestimmung der Winkellage kann die Ansaugsteuerung einen Lagesensor aufweisen. Der Lagesensor ist zur Erfassung einer Winkellage der Arbeitsvorrich- tung zu einem Untergrund als die mindestens eine physikalische Größe ausge- staltet. Bei dem Lagesensor kann es sich um einen Beschleunigungssensor han- deln. Der Beschleunigungssensor kann eine dreiachsige Beschleunigungsmes- sung durchführen. Es ist aber möglich, dass das Ventilglied sozusagen selbst eine Erfassung der Winkellage der Arbeitsvorrichtung zum Untergrund vornimmt bzw. in Abhängigkeit von der Winkellage sich selbst verstellt. Das Ventilglied ist beispielsweise in einem Ventilgehäuse des Ventils in Abhängigkeit von einer Winkellage der Arbeitsvor- richtung zu einem Untergrund zwischen mindestens zwei Ventilstellungen beweg- lieh gelagert. Das Ventilglied nimmt die Ventilstellungen durch eine Verstellung der Arbeitsvorrichtung in eine jeweilige Winkellage selbständig ein. Das Ventilglied umfasst beispielsweise eine Kugel oder einen anderen Rollkörper oder Wälzkör- per, der innerhalb des Ventilgehäuses beweglich gelagert ist. In Abhängigkeit von der Winkellage der Arbeitsvorrichtung und somit des Ventils bewegt sich das Ven- tilglied innerhalb des Ventilgehäuses, um beispielsweise eine Ventildurchlassöff- nung zu öffnen oder zu verschließen. Es ist möglich, dass mehrere derartige Ven- tilglieder vorgesehen sind. To determine the angular position, the intake control may have a position sensor. The position sensor is designed to detect an angular position of the working device to a substrate as the at least one physical variable. The position sensor may be an acceleration sensor. The acceleration sensor can perform a three-axis acceleration measurement. But it is possible that the valve member, so to speak makes a detection of the angular position of the working device to the ground or adjusted in dependence on the angular position itself. The valve member is movably mounted, for example, in a valve housing of the valve in dependence on an angular position of the working device to a base between at least two valve positions. The valve member takes the valve positions by an adjustment of the working device in a respective angular position independently. The valve member includes, for example, a ball or other rolling body or Wälzkör- per, which is movably mounted within the valve housing. Depending on the angular position of the working device and thus of the valve, the valve member moves within the valve housing, for example, to open or close a valve passage opening. It is possible that a plurality of such valve members are provided.
Die mindestens eine physikalische Größe kann auch eine Motorleistung oder ei- nen Motorstrom des Antriebsmotors umfassen. Mithin kann die mindestens eine physikalische Größe auch eine Abrasionsleistung oder Polierleistung eines Ar- beitswerkzeugs repräsentieren. Die Ansaugsteuerung ist zur Ansteuerung des Ventils bzw. zum Verstellen des Ventilglieds in Abhängigkeit von der Motorleistung oder von dem Motorstrom ausgestaltet. Wenn also der Motor beispielsweise eine höhere Leistung erbringt, kann dies ein Indikator für eine hohe Abrasionsleistung sein, die wiederum darauf zurück zu führen ist, dass der Unterdrück in dem An- saugbereich groß ist. The at least one physical variable may also include an engine power or a motor current of the drive motor. Consequently, the at least one physical variable can also represent an abrasion performance or polishing performance of a work tool. The intake control is designed to control the valve or to adjust the valve member as a function of the engine power or of the motor current. For example, if the engine provides more power, this can be an indicator of high abrasion performance which in turn is due to the fact that the oppression in the intake area is large.
Die mindestens eine physikalische Größe kann aber auch eine Druck- und/oder eine Strömungsgeschwindigkeit eines Ansaugluftstroms im Ansaugbereich um- fassen. Dazu weist die Ansaugsteuerung beispielsweise einen Drucksensor zur Erfassung des Drucks und/oder einen Strömungssensor zur Erfassung der Strö- mungsgeschwindigkeit auf. However, the at least one physical variable may also include a pressure and / or a flow velocity of an intake air flow in the intake region. For this purpose, the intake control has, for example, a pressure sensor for detecting the pressure and / or a flow sensor for detecting the flow speed.
Es ist auch möglich, dass das Ventilglied durch den Druck oder die Strömung sozusagen automatisch angesteuert wird, d.h., dass beispielsweise das Ventilglied in Richtung einer Schließstellung federbelastet ist und durch Unterdrück öffenbar ist oder in Richtung einer Offenstellung federbelastet ist und durch Unterdrück ge- schlossen wird. It is also possible for the valve member to be actuated, so to speak, automatically by the pressure or the flow, ie, for example, the valve member is spring-loaded in the direction of a closed position and can be opened by suppression or is spring-loaded in the direction of an open position and closed by negative pressure ,
Bevorzugt ist es, wenn die Ansaugsteuerung eine Regelungseinrichtung zur Re- gelung eines Unterdrucks in dem Ansaugbereich in Abhängigkeit von der mindes- tens einen physikalischen Größe aufweist. Die Regelung kann beispielsweise als Eingangsgröße ein Drucksignal oder Strömungssignal des Drucksensors oder Strömungssensors umfassen. Ausgangsseitig steuert die Regelungseinrichtung beispielsweise einen motorischen Ventilantrieb an, um das Ventilglied zu betäti- gen. Anhand des Ventils kann die Ansaugsteuerung beispielsweise ein Ansaugluft- strom, der durch den Ansaugbereich beim Betrieb der Werkzeugmaschine ange- saugt wird, einstellen oder regeln. Es ist aber auch möglich, dass mit dem Ventil eine Fremdluftsteuerung erfolgt, d.h. dass beispielsweise Fremdluft in den An- saugbereich oder einen sonstigen Unterdruckbereich, der mit dem Ansaugbereich strömungsverbunden ist, einströmt, um so den Unterdrück oder die Strömungsge- schwindigkeit des Ansaugluftstroms in dem Ansaugbereich zu verändern, bei- spielsweise zu vergrößern oder zu verkleinern. It is preferred if the intake control has a regulating device for regulating a negative pressure in the intake region as a function of the at least one physical variable. The control may include, for example as an input variable, a pressure signal or flow signal of the pressure sensor or flow sensor. On the output side, the control device controls, for example, a motorized valve drive to actuate the valve member. By means of the valve, the intake control can set or regulate, for example, an intake airflow which is sucked through the intake region during operation of the machine tool. But it is also possible that with the valve, an external air control takes place, i. For example, external air flows into the intake area or another negative pressure area, which is flow-connected to the intake area, so as to change, for example increase or decrease, the negative pressure or the flow speed of the intake air flow in the intake area.
Ohne weiteres möglich ist es, dass die Ansaugeinrichtung mindestens ein weite- res manuell betätigbares Ventil zur Beeinflussung des Unterdrucks und/oder des Ansaugluftstroms im Ansaugbereich aufweist. Das Ventil ist also zusätzlich zu dem durch die Ansaugsteuerung betätigbaren Ventil vorhanden. Beispielsweise kann mit dem Ventil ein Fremdlufteinlass durch den Bediener der Werkzeugma- schine geöffnet oder geschlossen oder teilweise geöffnet werden. Dadurch kann beispielsweise ein Arbeitsbereich des durch die Ansaugsteuerung betätigbaren Ventils verändert werden. It is readily possible that the suction device at least one further manually operable valve for influencing the negative pressure and / or the Has intake air flow in the intake. The valve is thus present in addition to the actuatable by the intake valve. For example, with the valve, a forced air inlet can be opened or closed or partially opened by the operator of the machine tool. As a result, for example, a working range of the actuatable by the intake valve can be changed.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen: Hereinafter, embodiments of the invention will be explained with reference to the drawing. Show it:
Figur 1 eine perspektivische Ansicht eines Oberflächenbearbeitungssys- tems, welches in einem mindestens eine zu bearbeitende Oberfläche aufweisenden Raum angeordnet ist, FIG. 1 shows a perspective view of a surface treatment system which is arranged in a space having at least one surface to be processed,
Figur 2 eine Seitenwand des Raumes gemäß Figur 1 an der zwei Halteein- richtungen sowie die Arbeitsvorrichtung des Oberflächenbearbei- tungssystems gemäß Figur 1 in einer Bearbeitungssituation zur Be- arbeitung der Wandfläche dargestellt sind, FIG. 2 shows a side wall of the space according to FIG. 1 on the two holding devices and the working device of the surface processing system according to FIG. 1 in a processing situation for processing the wall surface;
Figur 3 eine schematische Ansicht von unten auf die Decke des Raumes gemäß Figur 1 mit der die Decke bearbeitenden Arbeitsvorrichtung, 3 shows a schematic view from below of the ceiling of the room according to FIG. 1 with the working device working on the ceiling, FIG.
Figur 4 eine schematische Ansicht einer Halteeinrichtung des Oberflächen- bearbeitungssystems gemäß vorstehender Figuren mit einem Posi- tionierantrieb und einem flexiblen Zugorgan, FIG. 4 shows a schematic view of a holding device of the surface processing system according to the above figures with a positioning drive and a flexible pulling member,
Figur 5 eine Flalteeinrichtung des Oberflächenbearbeitungssystems in einer ersten Längsposition, FIG. 5 shows a flanging device of the surface treatment system in a first longitudinal position,
Figur 6 die Halteeinrichtung gemäß Figur 5 in einer zweiten Längsposition 6 shows the holding device according to Figure 5 in a second longitudinal position
Figur 7 eine erste schematische Ansicht einer Wickeleinrichtung des Ober- flächenbearbeitungssystems gemäß vorstehender Figuren, Figur 8 eine weitere Wickeleinrichtung des Oberflächenbearbeitungssystems gemäß vorstehender Figuren, FIG. 7 shows a first schematic view of a winding device of the surface processing system according to the preceding figures, 8 shows a further winding device of the surface treatment system according to the above figures,
Figur 9 eine perspektivische Schrägansicht der Arbeitsvorrichtung des Ober- flächenbearbeitungssystems, welche in Figur 10 von oben und in 9 is a perspective oblique view of the working device of the surface processing system, which in FIG. 10 is shown from above and in FIG
Figur 11 von unten dargestellt ist, Figur 12 einen Querschnitt durch die Arbeitsvorrichtung etwa entlang einer Figure 11 is shown from below, Figure 12 shows a cross section through the working device approximately along a
Schnittlinie A-A in Figur 10,  Section line A-A in Figure 10,
Figur 13 einen weiteren Querschnitt durch die Arbeitsvorrichtung gemäß Figur FIG. 13 shows a further cross section through the working device according to FIG
10 entlang einer Schnittlinie B-B,  10 along a section line B-B,
Figur 14 ein Ventil zur Steuerung eines Unterdrucks in einem Ansaugbereich der Arbeitsvorrichtung, FIG. 14 shows a valve for controlling a negative pressure in a suction region of the working device,
Figur 15 eine mobile Werkzeugmaschine mit einem Ventil einer ersten Bauart zur Steuerung eines Ansaugluftstroms, Figur 16 ein Detail X1 aus Figur 15 mit dem Ventil in einer anderen Ventilstel- lung, 15 shows a mobile machine tool with a valve of a first type for controlling an intake air flow, FIG. 16 shows a detail X1 from FIG. 15 with the valve in another valve position,
Figur 17 eine Draufsicht auf die Werkzeugmaschine gemäß der beiden vor- stehenden Figuren mit einem teilweisen Ausschnitt, FIG. 17 shows a plan view of the machine tool according to the two preceding figures with a partial detail,
Figur 18 eine Detailansicht des Ventils der Werkzeugmaschine gemäß der drei vorstehenden Figuren, FIG. 18 shows a detailed view of the valve of the machine tool according to the three preceding figures,
Figur 19 einen Schnitt durch die Werkzeugmaschine gemäß der vorherigen 19 shows a section through the machine tool according to the previous
Figur etwa entlang einer Schnittlinie S1 -S1 , Figur 20 eine Werkzeugmaschine mit einem weiteren Ventil zur Steuerung eines Ansaugluftstroms, die in Figure approximately along a section line S1 -S1, FIG. 20 shows a machine tool with a further valve for controlling an intake air flow, which in FIG
Figur 21 im Teilschnitt und mit einer anderen Ansaugsteuerung des Ventils dargestellt ist, Figur 22 einen Schnitt durch die Werkzeugmaschine gemäß der vorstehenden Figure 21 is shown in partial section and with a different suction control of the valve, Figure 22 is a section through the machine tool according to the above
Figur, etwa entlang einer Schnittlinie S2-S2,  Figure, approximately along a section line S2-S2,
Figur 23 ein Ventilglied des Ventils der Maschine gemäß der vorstehenden Figure 23 is a valve member of the valve of the machine according to the above
Figur.  Figure.
Figur 24 eine weitere Werkzeugmaschine mit einem Ventil zur Steuerung des Figure 24 shows another machine tool with a valve for controlling the
Ansaugluftstroms, die in  Intake air flow in
Figur 25 in einem Teilschnitt in einer ersten Ventilstellung des Ventils und in FIG. 25 shows a partial section in a first valve position of the valve and in FIG
Figur 26 den gleichen Teilschnitt, jedoch mit einer anderen Ventilstellung des 26 shows the same partial section, but with a different valve position of
Ventils dargestellt ist,  Valve is shown
Figur 27 einen Schnitt durch die Werkzeugmaschine der drei vorstehenden Figure 27 is a section through the machine tool of the three above
Figuren, etwa entlang der Schnittlinie des Teilschnitts,  Figures, approximately along the section line of the partial section,
Figur 28 eine perspektivische Schrägansicht der Werkzeugmaschine gemäß Figure 28 is a perspective oblique view of the machine tool according to
Figur 27 mit einem stabförmigen Handgriff, von dem in  Figure 27 with a rod-shaped handle, of which in
Figur 29 ein teleskopierbarer Abschnitt perspektivisch und in Figure 29 is a telescoping section in perspective and in
Figur 30 von der Seite her dargestellt ist, Figur 31 einen Längsschnitt durch die Anordnung gemäß der vorstehenden Figure 30 is shown from the side, Figure 31 is a longitudinal section through the arrangement according to the above
Figur, etwa entlang einer Schnittlinie S3-S3,  Figure, approximately along a section line S3-S3,
Figur 32 eine Werkzeugmaschine mit einem weiteren Ventil zur Steuerung des Abluftstroms, die in Figur 33 perspektivisch von oben und im Teilschnitt in einer ersten Ventilstel- lung des Ventils und in FIG. 32 shows a machine tool with a further valve for controlling the exhaust air flow, which in FIG FIG. 33 in perspective from above and in partial section in a first valve position of the valve and in FIG
Figur 34 mit einer zweiten Ventilstellung des Ventils dargestellt ist, Figur 35 eine Werkzeugmaschine mit einem weiteren Ventil zur Steuerung des Ansaugluftstroms, die in FIG. 34 shows a second valve position of the valve, FIG. 35 shows a machine tool with a further valve for controlling the intake air flow, which in FIG
Figur 36 im Teilschnitt dargestellt ist, wobei das Ventil eine erste Ventilstel- lung einnimmt, FIG. 36 is a fragmentary sectional view of the valve assuming a first valve position;
Figur 37 einen Ausschnitt X1 aus der vorstehenden Figur mit dem Ventil in einer anderen Ventilstellung, Figur 38 eine Schnittdarstellung etwa entlang der Teilschnittebene in den beiden vorstehenden Figuren, wobei das Ventil eine Durchlassstel- lung einnimmt und FIG. 37 shows a section X1 from the preceding FIGURE with the valve in a different valve position, FIG. 38 shows a sectional view approximately along the partial section plane in the two preceding figures, the valve assuming a passage position and FIG
Figur 39 einen Ausschnitt X3 aus der vorstehenden Figur, wobei das Ventil eine Sperrsteilung einnimmt, Figur 40 eine weitere Arbeitsvorrichtung mit einem lageabhängigen Ventil zur Figure 39 shows a detail X3 from the preceding figure, wherein the valve assumes a blocking division, Figure 40 is another working device with a position-dependent valve for
Steuerung des Ansaugluftstroms, und  Control of the intake air flow, and
Figur 41 eine Arbeitsvorrichtung mit einem spanenden Arbeitswerkzeug und einer Beschichtungseinrichtung. FIG. 41 shows a working device with a cutting working tool and a coating device.
Mit einem Oberflächenbearbeitungssystem 10 sind Oberflächen eines Raumes RA bearbeitbar, beispielsweise eine Boden-Oberfläche FB oder Seitenwand- oder Wand-Oberflächen FL, FR, FF, die zueinander winkelig sind. Mit dem Oberflä- chenbearbeitungssystem ist aber auch eine Decken-Oberfläche FD einer Decke des Raumes RA bearbeitbar. Bereits die Bearbeitung der seitlichen Oberflächen FL, FR und FF der Seitenwände ist für einen Bediener anstrengend, umso mehr noch die Bearbeitung der Decken-Oberfläche FD. Der Bediener muss nämlich in dieser Situation eine Arbeitsvorrichtung 50 mit beispielsweise einem Bedienstab oder dergleichen anderer Handhabe halten, was auf Dauer anstrengend und in jedem Fall zeitraubend ist. With a surface processing system 10, surfaces of a space RA are machinable, for example, a bottom surface FB or sidewall or wall surfaces FL, FR, FF which are angled to each other. With the surface processing system, however, a ceiling surface FD of a ceiling of the room RA can also be processed. Already the processing of the lateral surfaces FL, FR and FF of the side walls is tiring for an operator, the more the processing of the ceiling surface FD. The operator must be in In this situation, a working device 50 with, for example, a control panel or the like holding another handle, which is tiring in the long run and in any case time consuming.
Beim Oberflächenbearbeitungssystem 10 ist jedoch die Bearbeitung der Oberflä- chen FL, FR, FF, FD deutlicher. In the surface treatment system 10, however, the processing of the surfaces FL, FR, FF, FD is more apparent.
Die Arbeitsvorrichtung 50 ist nämlich an flexiblen Zugorganen 30A, 30B, 30C, 30D gehalten und saugt sich zudem anhand eines Unterdrucks, der von einem Unter- druckerzeuger 15 erzeugt wird, beispielsweise einem Staubsauger 15B, an der jeweils zu bearbeitenden Oberfläche FL, FR, FF, FD mit mindestens einer Kraft- komponente in einer Normalenrichtung N der jeweiligen Oberfläche FL, FR, FF,Namely, the working device 50 is held on flexible pulling members 30A, 30B, 30C, 30D and also sucks on the surface FL, FR, FF to be machined by means of a negative pressure generated by a vacuum generator 15, for example a vacuum cleaner 15B , FD with at least one force component in a normal direction N of the respective surface FL, FR, FF,
FD an. FD on.
Der Unterdruckerzeuger 15 ist ein von der Arbeitsvorrichtung 50 separater und räumlich getrennter Unterdruckerzeuger. Der Unterdruckerzeuger 15 ist anhand eines flexiblen Saugschlauches 11 mit der Arbeitsvorrichtung 50 strömungsver- bunden. Alternativ oder ergänzend zu dem Unterdruckerzeuger 15 wäre aber auch ein lokal an Bord der Arbeitsvorrichtung 50 angeordneter Unterdruckerzeuger 15C möglich. The vacuum generator 15 is a separate from the working device 50 and spatially separate vacuum generator. The vacuum generator 15 is flow-connected to the working device 50 by means of a flexible suction hose 11. Alternatively or in addition to the vacuum generator 15 but also a locally on board the working device 50 arranged vacuum generator 15C would be possible.
Die Zugorgane 30A-30D können dabei nur als Sicherheitsmaßnahme dienen, dass im Falle eines Druckabfalls des vom Unterdruckerzeuger 15 bereitgestellten Unterdrucks die Arbeitsvorrichtung 50 nicht zu Boden fällt, d.h. in Richtung der Boden-Oberfläche FB fällt, aber auch einen autonomen oder teilautonomen Be- trieb ermöglichen, d.h. dass die Arbeitsvorrichtung 50 anhand der Zugorgane 30A, 30B, 30C und 30D bezüglich der jeweils zu bearbeitenden Oberfläche FL, FR, FF, FD positionierbar ist. Der Unterdruckerzeuger 15 ist beispielsweise ein Staubsauger, d.h. dass er bei der Bearbeitung einer jeweiligen Oberfläche FL, FR, FF, FD des Raums RA anfal- lende Partikel in einen Schmutzsammelbehälter 16 einsaugt. Dadurch ist bei spielsweise eine staubarme oder staubfreie Bearbeitung der Oberflächen FL, FR, FF, FD möglich. Der Unterdruckerzeuger 15 weist ein Saugaggregat 17 auf, bei- spielsweise eine Turbine mit einem elektrischen Antriebsmotor. Das Saugaggregat 17 ist ebenso wie der Schmutzsammelbehälter 16 an einem Gehäuse 18 aufge- nommen. Das Gehäuse 18 kann ortsfest auf dem Untergrund, beispielsweise der Oberfläche FB angeordnet sein, aber auch dort frei beweglich sein, beispielsweise anhand von Rollen 19. Die Rollen 19 können nicht angetrieben sein, so dass der Unterdruckerzeuger 15 beispielsweise ortsfest um Raum RA stehen bleibt oder auch von der Arbeitsvorrichtung 50 mitgenommen werden kann, wenn diese sich an der jeweils zu bearbeitenden Oberfläche FL, FR, FF, FD entlang bewegt. Es ist auch möglich, dass eine oder mehrere der Rollen 19 angetrieben sind, insbeson- dere angesteuert durch eine noch erläuterte Steuerungseinrichtung 32, um den Bewegungen der Arbeitsvorrichtung 50 zu folgen. The pulling members 30A-30D can serve only as a safety measure, that in case of a pressure drop of the vacuum provided by the vacuum generator 15, the working device 50 does not fall to the ground, ie falls in the direction of the ground surface FB, but also an autonomous or semi-autonomous operation permit, that is, that the working device 50 can be positioned with reference to the traction elements 30A, 30B, 30C and 30D with respect to the respective surface to be machined FL, FR, FF, FD. The vacuum generator 15 is, for example, a vacuum cleaner, that is to say that when it processes a respective surface FL, FR, FF, FD of the space RA it draws particles into a dirt collecting container 16. As a result, for example, a low-dust or dust-free machining of the surfaces FL, FR, FF, FD is possible. The vacuum generator 15 has a suction unit 17, while For example, a turbine with an electric drive motor. The suction unit 17, like the dirt collecting container 16, is accommodated on a housing 18. The housing 18 may be arranged fixed on the ground, for example the surface FB, but also be freely movable there, for example on the basis of rollers 19. The rollers 19 can not be driven, so that the vacuum generator 15 remains stationary, for example, space RA or can also be taken from the working device 50 when it moves along the respective surface to be machined FL, FR, FF, FD along. It is also possible for one or more of the rollers 19 to be driven, in particular driven by a control device 32, which is explained further, in order to follow the movements of the working device 50.
Die Zugorgane 30A-30D sind von Halteeinrichtungen 20A-20D gehalten. Die Hal- teeinrichtungen 20 sind ortsfest im Raum RA angeordnet, beispielsweise an den jeweiligen Eckbereichen der Oberflächen FL-FD. Beim in der Zeichnung darge- stellten Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 wird beispielsweise die Decke des Raumes RA bearbeitet, d.h. die Decken-Oberfläche FD. Dementsprechend sind die Halteeinrichtung 20A-20D in den jeweiligen Innenecken, d.h. des Raumes A, somit also an den Eckbereichen der Oberfläche FD angeordnet, so dass ein gro- ßer Arbeitsbereich oder Arbeitsraum für die Arbeitsvorrichtung 50 aufgespannt ist, in der die Arbeitsvorrichtung 50 frei positionierbar ist, nämlich durch Betätigung der Zugorgane 30A-30D oder auch durch mindestens einen Positionierantrieb 340A, 340B an Bord der Arbeitsvorrichtung 50. Zur Betätigung der Zugorgane 30A-30D vorgesehene Positionierantriebe 40A, 40B,40C, 40D und die Positio- nierantriebe 340A, 340B bilden Bestandteile einer Positioniereinrichtung 13. Die Halteeinrichtungen 20 sind lösbar im Raum RA anordenbar, beispielsweise verspannbar, verklemmbar oder dergleichen. Zur jeweiligen Anpassung an die räumlichen Verhältnisse des Raumes RA sind die Halteeinrichtungen 20 einsteil- bar, d.h. dass beispielsweise ihre jeweiligen Längsenden 23, 24 mit zwischen ei- nander gegenüberliegenden Flächen des Raumes RA verspannbar sind, bei- spielsweise der Boden-Oberfläche FB und der Decken-Oberfläche FD. Die Halteeinrichtungen 20 sind beispielsweise in der Art von Sprießen, telesko- pierbaren Längs-Stützen oder dergleichen ausgestaltet. Die Halteeinrichtungen weisen eine Haltebasis 21 auf, an der ein Stützkörper 22 teleskopierbar gelagert ist. Beispielsweise können die Längsenden 23, 24 in Längspositionen L1 und L2 verstellt werden, wo sie dann durch eine Fixiereinrichtung 25 der Halteeinrichtung 20 fixierbar sind. Die Fixiereinrichtung 25 weist beispielsweise eine Fixierbasis 26 auf, an der ein Fixierkörper 26B, beispielsweise eine Klemmschelle oder derglei- chen, zwischen einer den Stützkörper 22 fixierenden, zum Beispiel verriegelnden oder verklemmenden, Fixierposition und einer diesen freigebenden Löseposition verstellbar ist, beispielsweise anhand einer Verstell beweg ung oder Verriege- lungsbetätigung LO. Im entriegelten oder gelösten Zustand der Fixiereinrichtung 25 kann der Stützkörper 22 beispielsweise längsverstellbar sein, was durch einen Doppelpfeil oder eine Längsverstellung LV in der Zeichnung angedeutet ist. Die Fixiereinrichtung 25 kann eine Spanneinrichtung sein oder umfassen, d.h. dass beispielsweise der Stützkörper 22 bezüglich der Haltebasis 21 anhand einesThe traction members 30A-30D are supported by retainers 20A-20D. The holding devices 20 are arranged stationarily in the space RA, for example at the respective corner regions of the surfaces FL-FD. In the embodiment illustrated in the drawing according to FIG. 1, for example, the ceiling of the room RA is processed, ie the ceiling surface FD. Accordingly, the holding device 20A-20D in the respective inner corners, ie the space A, thus arranged at the corner regions of the surface FD, so that a large work area or working space is spanned for the working device 50, in which the working device 50 freely positionable is, namely by actuation of the traction members 30A-30D or by at least one positioning drive 340A, 340B aboard the working device 50. For actuation of the traction members 30A-30D provided positioning provided 40A, 40B, 40C, 40D and the positioning nierantriebe 340A, 340B Components of a positioning device 13. The holding devices 20 are detachable in the space RA can be arranged, for example, clamped, clamped or the like. For adaptation to the spatial conditions of the space RA, the holding devices 20 can be subdivided, ie, for example, their respective longitudinal ends 23, 24 can be braced with surfaces of the space RA lying opposite one another, for example the bottom surface FB and the Ceiling surface FD. The holding devices 20 are designed, for example, in the manner of sprouting, telescoping longitudinal supports or the like. The holding devices have a holding base 21 on which a supporting body 22 is telescopically mounted. For example, the longitudinal ends 23, 24 can be adjusted in longitudinal positions L1 and L2, where they can then be fixed by a fixing device 25 of the holding device 20. The fixing device 25 has, for example, a fixing base 26 on which a fixing body 26B, for example a clamp or the like, is adjustable between a fixing position fixing the support body 22, for example locking or clamping, and a releasing position releasing it, for example by means of an adjustment movement or locking operation LO. In the unlocked or released state of the fixing device 25, the support body 22, for example, be longitudinally adjustable, which is indicated by a double arrow or a longitudinal adjustment LV in the drawing. The fixing device 25 may be or comprise a clamping device, that is, for example, that the support body 22 with respect to the support base 21 by means of a
Schraubgewindes oder dergleichen anderer Spannmittel verstellbar ist, so dass er die Halteeinrichtung 20, insbesondere deren Längsenden 23, 24 zwischen den einander gegenüberliegenden Flächen FD und FB verspannbar ist. Screw thread or the like of other clamping means is adjustable so that it is the holding device 20, in particular the longitudinal ends 23, 24 between the opposing surfaces FD and FB is clamped.
An einer jeweiligen Halteeinrichtung 20A, 20B, 20C, 20D ist jeweils eine Zugor- gan-Führungseinrichtung 27A, 27B, 27C und 27D angeordnet, um das Zugorgan 30A-30D zu führen. Die Zugorgan-Führungseinrichtung 27 weist beispielsweise einen Führungskörper 28, insbesondere eine Führungsnut und/oder eine Füh- rungsrolle, auf, an der das Zugorgan 30 geführt ist. Damit der Führungskörper 28 den Bewegungen des jeweiligen Zugorgans 30A-30D folgen kann, ist er vorzugs- weise an einem Gelenk 29 beweglich, um mindestens eine Schwenkachse beweg- lich gelagert, vorzugsweise um mehrere Schwenkachsen. Bevorzugt handelt es sich bei dem Gelenk 29 um ein Kugelgelenk, ein kardanisches Gelenk oder der- gleichen. On a respective holding device 20A, 20B, 20C, 20D, there are respectively arranged a puller guide means 27A, 27B, 27C and 27D for guiding the pulling member 30A-30D. The tension member guide device 27 has, for example, a guide body 28, in particular a guide groove and / or a guide roller, on which the tension member 30 is guided. In order for the guide body 28 to be able to follow the movements of the respective pulling member 30A-30D, it is preferably movable on a hinge 29, movably mounted about at least one pivot axis, preferably about a plurality of pivot axes. The joint 29 is preferably a ball joint, a cardan joint or the like.
An den Halteeinrichtungen 20A-20D sind die Positionierantriebe 40A, 40B,40C, 40D angeordnet, die auf jeweils ein Zugorgan 30A-30D einwirken und dieses betä- tigen. Zur Übertragung einer Zugkraft kann ein Zugorgan 30 beispielsweise als ein Seil ausgestaltet sein. Bevorzugt ist jedoch ein Zahnriemen, dessen jeweilige Länge zwischen dem Führungskörper 28 und der Arbeitsvorrichtung 50 exakt be- einflussen bzw. einstellen können. The positioning drives 40A, 40B, 40C, 40D are arranged on the holding devices 20A-20D, which act on a respective pulling member 30A-30D and actuate it. For transmitting a tensile force, a pulling member 30, for example, as a Be designed rope. However, a toothed belt whose respective length between the guide body 28 and the working device 50 can be influenced or adjusted exactly is preferred.
Die Positionierantriebe 40 weisen Antriebsmotoren 41 auf, die Zugorgan-Antriebe bilden. Die Antriebsmotoren 41 treiben Antriebsrollen, insbesondere Zahnrollen,The positioning drives 40 have drive motors 41, which form tension member drives. The drive motors 41 drive drive rollers, in particular toothed rollers,
42 an, die sich um Drehachsen D1 drehen. Das Zugorgan 30 ist über die An- triebsrolle 42 geführt, so dass eine Drehbetätigung der Antriebsrolle 42 durch den Antriebsmotor 41 zu einer Längsverstellung des Zugorgans 30 und mithin zu einer Positionierung der Arbeitsvorrichtung 50 führt. Die Zugorgan-Antriebe 41 sind zwischen den Führungskörpern 28 einerseits und andererseits einem Wickelkörper 43 einer Wickeleinrichtung 45 angeordnet. Die Wickeleinrichtung 45 wickelt beispielsweise einen jeweils nicht benötigten Ab- schnitt oder Trum des Zugorgans 30 auf. Bevorzugt ist der Wickelkörper 43 durch eine Federanordnung 44 federbelastet, beispielsweise durch eine Torsionsfeder. Selbstverständlich kann der Winkelkörper 33, beispielsweise eine Wickelrolle oder eine Wickeltrommel, durch einen Antriebsmotor angetrieben sein, um den Ab- schnitt des Zugorgans 30 zwischen dem Zugorgan-Antrieb 41 und dem Winkel- körper 43 aufzuwickeln. Der Wickelkörper 43 dreht sich beispielsweise um eine Drehachse D2. Zur Längenbestimmung desjenigen Abschnitts des Zugorgans 30, der vom Zug- organ-Antrieb 41 in Richtung der Wickeleinrichtung 45 verstellt wird, d.h. desjeni- gen Abschnitts, mit dem der Positionierantrieb 40 Zusagen an der Arbeitsvorrich- tung 50 zieht, ist vorzugsweise ein Drehzahlsensor 46 vorgesehen. Der Dreh- zahlsensor 46 kann beispielsweise einen Bestandteil des Antriebsmotors des Zugorgan-Antriebs bilden, d.h. die Umdrehungen des Antriebsmotors messen. Es ist auch möglich, dass der Drehzahlsensor 46 beispielsweise unmittelbar an dem Zugorgan 30 angeordnet ist, beispielsweise dort auf optischem Wege, anhand von einer Mitnahme-Rolle und dergleichen, die jeweilige Längsverstellung des Zugor- gans 30 misst oder erfasst. Anhand beispielsweise der von dem Drehzahlsensor 46 stammenden Drehzahlin- formationen bzw. im Grunde Längeninformationen über das Zugorgan 30 kann beispielsweise die erwähnte Steuerungseinrichtung 32 die Positionierantriebe 40A-40D ansteuern. Die Steuerungseinrichtung 32 kann eine an Bord des Unter- druckerzeugers 15 und/oder an Bord der Arbeitsvorrichtung 50 angeordnete Steu- erungseinrichtung umfassen oder sein. 42, which rotate about axes of rotation D1. The tension member 30 is guided over the drive pulley 42, so that a rotational actuation of the drive roller 42 by the drive motor 41 leads to a longitudinal adjustment of the tension member 30 and thus to a positioning of the working device 50. The traction mechanism drives 41 are arranged between the guide bodies 28 on the one hand and on the other hand a winding body 43 of a winding device 45. The winding device 45 winds, for example, a section or strand of the tension member 30 which is not required in each case. Preferably, the winding body 43 is spring-loaded by a spring arrangement 44, for example by a torsion spring. Of course, the angle body 33, for example a winding roll or a winding drum, be driven by a drive motor to wind the section of the tension member 30 between the tension member drive 41 and the angle 43. The winding body 43 rotates, for example, about a rotation axis D2. In order to determine the length of that section of the pulling element 30 which is adjusted by the tensioning device drive 41 in the direction of the winding device 45, ie the section with which the positioning drive 40 draws pledges on the working device 50, a speed sensor 46 is preferably provided , The speed sensor 46 may form, for example, a component of the drive motor of the tension member drive, ie, measure the revolutions of the drive motor. It is also possible that the rotational speed sensor 46 is arranged, for example, directly on the pulling member 30, for example there by optical means, on the basis of a driving role and the like, the respective longitudinal adjustment of Zugor- gans 30 measures or detected. Based on, for example, the rotational speed sensor 46 derived speed information or basically length information on the tension member 30, for example, the mentioned control device 32, the positioning drives 40A-40D control. The control device 32 may comprise or be a control device arranged on board the vacuum generator 15 and / or on board the working device 50.
Es ist auch möglich, dass die Steuerungseinrichtung mehrteilig ist, d.h. dass Teile ihrer Komponenten an Bord des Unterdruckerzeugers und andere an Bord der Arbeitsvorrichtung 50 angeordnet sind. Diese Teile der jeweiligen Steuerungsein- richtung können miteinander kommunizieren. It is also possible that the control device is multi-part, i. that parts of their components are arranged on board the vacuum generator and others on board the working device 50. These parts of the respective control device can communicate with each other.
Die Steuerungseinrichtung 32 kann aber auch eine separat von beispielsweise dem Unterdruckerzeuger 15 im Raum RA positionierbare Steuerungseinrichtung sein oder umfassen, wie schematisch in der Zeichnung angedeutet. However, the control device 32 can also be a control device which can be positioned separately from, for example, the vacuum generator 15 in the space RA or comprise, as indicated schematically in the drawing.
Beispielsweise umfasst die Steuerungseinrichtung 32 einen Computer. Die Steu- erungseinrichtung 32 umfasst vorzugsweise Eingabemittel 33, insbesondere einen Tastatur, eine Maus, einen berührungsempfindlichen Bildschirm oder dergleichen, sowie Ausgabemittel 34, beispielsweise einen Bildschirm, Signalleuchten oder dergleichen andere optische Ausgabemittel und/oder akustische Ausgabemittel, beispielsweise eine Sprachausgabe, einen Lautsprecher oder dergleichen. Die Steuerungseinrichtung 32 umfasst weiterhin einen Prozessor 35 zur Ausführung von Programmcodes von Programmen, beispielsweise eines Steuerprogramms 37, welches in einem Speicher 36 der Steuerungseinrichtung 32 gespeichert ist. Das Steuerungsprogramm 37 kann vom Speicher 36 in den Prozessor 35 geladen werden. Die Steuerungseinrichtung 32 kommuniziert mit den Positionierantrieben 40A-40D über Kommunikationsverbindungen 38A-38D, beispielsweise Steuerleitungen und/oder drahtlose Verbindungen, beispielsweise WLAN oder dergleichen. Draht- gebundene Kommunikationsverbindungen 38A-38D können z.B. abschnittsweise zu einer Sammelleitung oder Sammel-Kommunikationsverbindung 38 gebündelt sein. For example, the controller 32 includes a computer. The control device 32 preferably comprises input means 33, in particular a keyboard, a mouse, a touch-sensitive screen or the like, and output means 34, for example a screen, signal lights or the like, other optical output means and / or acoustic output means, for example a voice output, a loudspeaker or like. The control device 32 further comprises a processor 35 for executing program codes of programs, for example a control program 37, which is stored in a memory 36 of the control device 32. The control program 37 can be loaded from the memory 36 into the processor 35. The controller 32 communicates with the positioning drivers 40A-40D via communication links 38A-38D, such as control lines and / or wireless links, such as WLAN or the like. Wired communication links 38A-38D can be used in sections, for example to be bundled to a trunk or trunk communication link 38.
Auf diesem Wege kann die Steuerungseinrichtung 32 beispielsweise die Positio- nierantriebe 40A-40D derart ansteuern, dass sie die Arbeitsvorrichtung 50 zwi- sehen mehreren Positionen bezüglich der jeweils zu bearbeitenden Oberfläche FL, FR, FF, FD ansteuern kann. Beispielsweise ziehen die Zugorgane 30A-30D die Arbeitsvorrichtung 50 an der Decken-Oberfläche FD entlang, wobei beispielhaft Positionen P1 und P2 in der Zeichnung dargestellt sind. Ohne weiteres ist es mög- lich, dass die Arbeitsvorrichtung 50 dabei in die Eckbereiche zu den jeweiligen Führungskörpern 28 der Flalteeinrichtungen 20 hin bewegt und auch entlang oder an die Randbereiche der Decken-Oberfläche FD. Wenn beispielsweise die Zug- organe 30D, 30C zwischen der Arbeitsvorrichtung 50 und den Führungskörpern 28 der Flalteeinrichtungen 20D, 20C besonders lang sind, kann die Arbeitsvorrich- tung 50 beispielsweise am Randbereich der Fläche FD zwischen den Halteein- richtungen 20A, 20B bewegt werden, um die Oberfläche FD zu bearbeiten. In this way, the control device 32 can control, for example, the positioning drives 40A-40D in such a way that it can control the working device 50 between several positions with respect to the respective surface FL, FR, FF, FD to be machined. For example, the tension members 30A-30D pull the work apparatus 50 along the ceiling surface FD, exemplifying positions P1 and P2 in the drawing. It is readily possible for the working device 50 to move into the corner regions relative to the respective guide bodies 28 of the flanging devices 20 and also along or to the edge regions of the ceiling surface FD. If, for example, the tension members 30D, 30C between the working device 50 and the guide bodies 28 of the flanging devices 20D, 20C are particularly long, the working device 50 can be moved between the holding devices 20A, 20B, for example, at the edge region of the surface FD to edit the surface FD.
Die Arbeitsvorrichtung 50 ist an den Oberflächen FL, FR, FF, FD des Raumes RA frei beweglich. Beispielsweise kann der Saugschlauch 11 , der die Arbeitsvorrich- tung 50 mit dem Unterdruckerzeuger 15 verbindet, den Bewegungen der Arbeits- vorrichtung 50 folgen. Auch eine elektrische Versorgungsleitung 12, die vorzugs- weise zwischen dem Unterdruckerzeuger 15 und der Arbeitsvorrichtung 50 vor- gesehen ist, ist entsprechend flexibel und macht die Bewegungen der Arbeitsvor- richtung 50 an der zu bearbeitenden Oberfläche FL, FR, FF, FD mit. Die Versor- gungsleitung 12 kann im oder am Saugschlauch 11 geführt sein, beispielsweise ein Bestandteil desselben bilden. Die Versorgungsleitung 12 ist beispielsweise an einen elektrischen Anschluss 52A der Arbeitsvorrichtung 50 angeschlossen. Die Versorgungsleitung 12 versorgt die Arbeitsvorrichtung 50 mit elektrischer Energie. So kann beispielsweise eine Bestromungseinrichtung 804A an Bord des Staub- saugers 15 sein, die über die Versorgungsleitung 12 die Arbeitsvorrichtung 50, beispielsweise einen elektronisch kommutierten Motor derselben, mit elektrischer Energie versorgt. Der Unterdruckerzeuger 15 ist über eine elektrische Anschlussleitung 14, die bei spielsweise einen Stecker aufweist, mit einem Energieversorgungsnetz, bei spielsweise einem Wechselspannungsnetz, verbindbar. Das Energieversor- gungsnetz ist beispielsweise im Raum RA anhand einer Steckdose verfügbar, in die die Anschlussleitung 14 bzw. deren Stecker einsteckbar ist. The working device 50 is freely movable on the surfaces FL, FR, FF, FD of the space RA. For example, the suction hose 11, which connects the working device 50 with the vacuum generator 15, follow the movements of the working device 50. Also, an electrical supply line 12, which is preferably provided between the vacuum generator 15 and the working device 50, is correspondingly flexible and makes the movements of the working device 50 on the surface FL, FR, FF, FD to be machined. The supply line 12 may be guided in or on the suction hose 11, for example forming a part of the same. The supply line 12 is connected, for example, to an electrical connection 52A of the working device 50. The supply line 12 supplies the working device 50 with electrical energy. For example, an energizing device 804A may be on board the vacuum cleaner 15, which supplies the working device 50, for example an electronically commutated motor thereof, with electrical energy via the supply line 12. The vacuum generator 15 is connected via an electrical connection line 14, which has a plug in example, with a power supply network, for example, an AC voltage network connected. The power supply network is available, for example, in the room RA by means of a socket into which the connection line 14 or its plug can be plugged.
Zur Positionierung der Arbeitsvorrichtung 50 bezüglich einer Seitenwand, bei spielsweise der Wand-Oberfläche FL, ist es vorteilhaft, wenn ebenfalls in mehre- ren Eckbereichen, beispielsweise in den oberen und unteren Eckbereichen, der Oberfläche FL jeweils ein Zugorgan über eine ortsfeste Zugor- gan-Führungseinrichtung auf die Arbeitsvorrichtung 50 einwirkt. Nun wäre eine Konfiguration möglich, bei der beispielsweise die Halteeinrichtungen 20C, 20D bezüglich ihrer horizontalen Lage umgekehrt in dem Raum RA angeordnet wer- den, so dass ihre jeweiligen Führungskörper 28 im Bereich des Bodens oder der Boden-Oberfläche FB nahe bei der zu bearbeitenden Wand-Oberfläche FL ange- ordnet sind. Beispielweise können neben den Halteeinrichtungen 20A und 20B jeweils eine der Halteeinrichtungen 20C, 20D angeordnet werden, deren Positio- nierantriebe 40 dann sozusagen von unten her anhand eines Zugorgans 30 an der Arbeitsvorrichtung 50 ziehen können. For positioning the working device 50 with respect to a side wall, for example the wall surface FL, it is advantageous if in each of the corner regions, for example in the upper and lower corner regions, the surface FL is in each case provided with a tension member via a stationary pulling element. Guide device acts on the working device 50. Now, a configuration would be possible in which, for example, the holding devices 20C, 20D are arranged reversely in the space RA with respect to their horizontal position, so that their respective guide bodies 28 in the region of the bottom or the bottom surface FB close to the wall to be processed Surface FL are arranged. For example, in each case one of the holding devices 20C, 20D can be arranged next to the holding devices 20A and 20B, the positioning drives 40 of which can then pull on the working device 50, so to speak from below, by means of a pulling member 30.
Ein vorteilhaftes Konzept ist jedoch dann gegeben, wenn an einer jeweiligen Hal- teeinrichtung 20, beispielsweise den Halteeinrichtungen 20A, 20B, sozusagen ein zweiter Positionierantrieb angeordnet ist, beispielsweise ein Positionierantrieb 40U. Der Positionierantrieb 40U wirkt über ein Zugorgan 130A, 130B auf die Ar- beitsvorrichtung 50 ein, wenn diese an einer Seitenwand-Oberfläche FL, FR, FF aktiv ist. Beispielsweise umfassen auch die Positionierantriebe 40U die gleichen oder ähnliche Komponenten wie die Positionierantriebe 40, so dass beispielsweise ein Zugorgan-Antrieb 41 U anhand einer Antriebsrolle 42U auf das Zugorgan 130 einwirkt, welches sozusagen wickelabwärts oder stromabwärts des Zugor- gan-Antriebs 41 U auf einen Wickelkörper 43U aufwickelbar ist. Der Wickelkörper 43U bildet einen Bestandteil einer Wickeleinrichtung 45U und ist beispielsweise anhand einer Federanordnung 44U im Sinne eines Aufwickelns des Zugorgans 130 federbelastet oder durch einen in der Zeichnung nicht dargestellten An- triebsmotor angetrieben. Die jeweilige durch den Zugorgan-Antrieb 41 U abgewi- ckelte oder verstellte Länge des Zugorgans 130 ist anhand eines Drehzahlsensors 46U erfassbar. However, an advantageous concept is given if a second positioning drive, for example a positioning drive 40U, is arranged on a respective holding device 20, for example the holding devices 20A, 20B, as it were. The positioning drive 40U acts on the working device 50 via a pulling member 130A, 130B when it is active on a side wall surface FL, FR, FF. For example, the positioning drives 40U also comprise the same or similar components as the positioning drives 40, so that, for example, a traction element drive 41 U acts on the traction element 130 via a drive roller 42U which, as it were, downstream or downstream of the traction drive 41 U Winding body 43U can be wound up. The winding body 43U forms part of a winding device 45U and is, for example, spring-loaded by means of a spring arrangement 44U in the sense of winding up the pulling member 130 or by an attachment (not shown in the drawing). driven by a drive motor. The respective length of the tension member 130 unwound or adjusted by the tension member drive 41 U can be detected by means of a speed sensor 46U.
Die Positionierantriebe weisen beispielsweise Kommunikationsschnittstellen 47, 47U, insbesondere Netzwerk-Schnittstellen (LAN, WLAN oder dergleichen), zurThe positioning drives have, for example, communication interfaces 47, 47U, in particular network interfaces (LAN, WLAN or the like)
Kommunikation mit der Steuerungseinrichtung 32 über die Kommunikationsver- bindungen 38 auf. Die Kommunikationsschnittstellen 47 können auch beispiels weise Bluetooth-Schnittstellen sein oder umfassen. Eine Schnittstelle 39 der Steuerungseinrichtung 32 ist zur Kommunikation mit der Kommunikationsschnitt- stelle 47 ausgestaltet, umfasst also beispielsweise eine LAN, WLAN, Blue- tooth-Schnittstelle oder dergleichen. Communication with the controller 32 via the communication links 38 on. The communication interfaces 47 may also be, for example, Bluetooth interfaces or include. An interface 39 of the control device 32 is designed for communication with the communication interface 47, ie it includes, for example, a LAN, WLAN, Bluetooth interface or the like.
Die Positionierantriebe 40, 40U sind beispielsweise an einem Träger 48 oder ei- nem Gehäuse 48 gehalten oder angeordnet, das an der Haltebasis 21 einer jewei- ligen Halteeinrichtung 20 ortsfest festgelegt ist. Anstelle eines Positionierantriebs 40, 40U kann auch ein Positionierantrieb 140 eingesetzt werden. Der Positionierantrieb 140 umfasst einen Antriebsmotor 141 , der zum Antreiben einer Antriebsrolle 142 dient. Die Antriebsrolle 142 ist zwischen einem Winkelkörper 143, einer Wickeleinrichtung 145 und einem Führungskörper 28 angeordnet. Eine jeweilige Länge des durch den Antriebsmotor 141 betätigten Abschnitts des Zugorgans 30 ist beispielsweise durch einen Drehzahlsensor 146, ein Encoder, erfassbar, der zwischen der Antriebsrolle 142 und der Führungsein- richtung 27 angeordnet ist. The positioning drives 40, 40U are held or arranged, for example, on a carrier 48 or a housing 48, which is fixed in place on the holding base 21 of a respective holding device 20. Instead of a positioning drive 40, 40U, a positioning drive 140 can also be used. The positioning drive 140 includes a drive motor 141, which serves to drive a drive roller 142. The drive roller 142 is disposed between an angle body 143, a winding device 145 and a guide body 28. A respective length of the section of the pulling member 30 actuated by the drive motor 141 can be detected, for example, by a rotational speed sensor 146, an encoder, which is arranged between the drive roller 142 and the guide device 27.
Vorteilhaft ist es, wenn ein Abschnitt des Zugorgans 30 zwischen der Antriebsrolle 142 und der Wickeleinrichtung 145 gespannt ist, beispielsweise anhand einer Spanneinrichtung 149. Die Spanneinrichtung 149 umfasst ein Spannorgan 148, zum Beispiel eine Spannrolle, über die das Zugorgan 30 läuft. Somit wird der zwi- schen der Antriebsrolle 142 und dem Wickelkörper 143 der Wickeleinrichtung 145 verlaufende Abschnitt des Zugorgans 30 auf Spannung gehalten. Dadurch ist un- ter anderem das Aufwickeln auf das Wickelorgan, den Wickelkörper 143 optimiert. Auch der Wickel körper 143 kann durch eine Federanordnung angetrieben sein. Vorliegend ist ein Wickelantrieb 144, beispielsweise ein Elektromotor, vorgesehen. Anhand des Verlaufs des Zugorgans 30 zwischen dem Spannorgan 147 und dem Wickelkörper 143 kann der Wickelantrieb 144 angesteuert, insbesondere geregelt, werden, um beispielsweise das Zugorgan 30 in diesem Bereich unter Spannung zu halten. It is advantageous if a section of the tension member 30 between the drive roller 142 and the winding device 145 is tensioned, for example by means of a tensioning device 149. The tensioning device 149 comprises a tensioning element 148, for example a tensioning roller, over which the tension member 30 runs. Thus, the portion of the pulling member 30 extending between the drive roller 142 and the winding body 143 of the winding device 145 is kept tensioned. As a result, among other things, the winding on the winding member, the winding body 143 is optimized. Also, the winding body 143 may be driven by a spring arrangement. In the present case, a winding drive 144, for example an electric motor, is provided. Based on the course of the tension member 30 between the clamping member 147 and the winding body 143 of the winding drive 144 can be controlled, in particular regulated, to keep, for example, the tension member 30 in this area under tension.
Zum Führen des Zugorgans 30 auf den Wickelkörper 143 ist vorzugsweise eine Führungseinrichtung vorgesehen. Am Beispiel eines Wickelkörpers 243 und einer Führungseinrichtung 248 ist dies in der Zeichnung veranschaulicht. Ein Positionierantrieb 240 sieht vor, dass seine Wickeleinrichtung 245 gleichzeitig den Positionierantrieb bzw. den Zugantrieb für das Zugorgan 30 bildet. Das Zug- organ 30 verläuft von einer Antriebsrolle 242 an einem Drehzahlsensor 246 vorbei zu dem Führungskörper 248A der Zugorgan-Führungseinrichtung Führungsein- richtung 248. Der Drehzahlsensor 246 misst die jeweils auf die Wickeleinrichtung 245 abgewickelte oder aufgewickelte Länge des Zugorgans 30 und somit denTo guide the tension member 30 on the winding body 143, a guide device is preferably provided. The example of a bobbin 243 and a guide device 248 this is illustrated in the drawing. A positioning drive 240 provides that its winding device 245 simultaneously forms the positioning drive or the traction drive for the tension member 30. The tension member 30 extends from a drive pulley 242 past a speed sensor 246 to the guide body 248A of the tension member guide device 248. The speed sensor 246 measures the length of the tension member 30 unwound or wound onto the winding means 245 and thus the length
Stellweg der Arbeitsvorrichtung 50 bei Betätigung des Zugorgans 30 durch den Positionierantrieb 240. Travel of the working device 50 upon actuation of the pulling member 30 by the positioning drive 240th
Die Wickeleinrichtung 245 weist einen Wickelantrieb 244 auf, der zugleich den Zugorgan-Antrieb 241 darstellt. Der Zugorgan-Antrieb 241 bzw. Wickelantrieb 244 umfasst beispielsweise einen Elektromotor, der über eine Kommunikationsschnitt- steile 247 durch die Steuerungseinrichtung 32 ansteuerbar ist. The winding device 245 has a winding drive 244, which also represents the traction mechanism drive 241. The tensioning element drive 241 or winding drive 244 comprises, for example, an electric motor which can be actuated by the control device 32 via a communication section 247.
Die Führungseinrichtung 248 umfasst beispielsweise einen Schlitten oder Zugor- gan-Führungskörper 248A, der an einer Führung 248B geführt ist. Die Führung 248B ist beispielsweise eine Linearführung, die parallel zu einer Drehachse D2 verläuft, um die der Wickelkörper 243 dreht. Der Zugorgan-Führungskörper 248A macht also eine oszillierende Hin- und Her Bewegung entlang der Linearführung 248B, so dass das Zugorgan 30 optimal auf den Wickel 243A auf- und abgewickelt wird. Dabei ist es möglich, dass die Steuerungseinrichtung 32 auch die Führungsein- richtung 248 für das Zugorgan 30 ansteuert. Es ist ferner möglich, dass die Wi- ckeleinrichtung 245 eine lokale Steuerung für die Führungseinrichtung 248 auf- weist oder diese Führungseinrichtung 248 sozusagen automatisch funktioniert, d.h. dass sie die Bewegung des Zugorgans 30 sozusagen automatisch mitmacht und dafür sorgt, dass ein auf dem Wickelkörper 243 aufgewickelter Wickel 243A des Zugorgans 30 exakt gewickelt wird. The guide device 248 includes, for example, a carriage or train guide body 248A guided on a guide 248B. The guide 248B is, for example, a linear guide that runs parallel to a rotation axis D2 about which the winding body 243 rotates. Thus, the tension member guide body 248A oscillates back and forth along the linear guide 248B, so that the tension member 30 is optimally wound up and unwound on the coil 243A. It is possible that the control device 32 also controls the guide device 248 for the tension member 30. It is also possible for the wiper device 245 to have a local control for the guide device 248 or for this guide device 248 to function automatically so to speak, ie to automatically take part in the movement of the traction element 30 and to ensure that one on the winding body 243 wound coil 243A of the tension member 30 is wound exactly.
Es ist auch möglich, die Arbeitsvorrichtung 50 anhand eines an Bord der Arbeits- vorrichtung 50 befindlichen Positionierantriebs bezüglich der zu bearbeitenden Werkstück-Oberfläche oder Raum-Oberfläche FL, FR, FF, FD zu positionieren. So können beispielsweise an der Arbeitsvorrichtung 50 Positionierantriebe 340A,It is also possible to position the working device 50 with reference to a positioning drive located on board the working device 50 with respect to the workpiece surface or space surface FL, FR, FF, FD to be machined. For example, on the working device 50, positioning drives 340A,
340B vorgesehen sein, die Antriebsmotoren, beispielsweise Arbeitsvorrich- tung-Antriebe 341A, 341 B, aufweisen. Die Arbeitsvorrichtung-Antriebe 341 A, 341 B treiben beispielsweise Räder oder Antriebsrollen 342 an, die auf der zu bearbei- tenden Oberfläche FL, FR, FF, FD entlang rollen können. Die Arbeitsvorrich- tung-Antriebe 341 A, 341 B sind unterschiedlichen, beispielsweise zueinander win- keligen, insbesondere rechtwinkeligen, Bewegungsrichtungen oder Bewegungs- achsen zugeordnet. Somit kann beispielsweise die Steuerungseinrichtung 32 auch die Positionierantriebe 340A, 340B zur Positionierung der Arbeitsvorrichtung 50 bezüglich der zu bearbeitenden Oberfläche FL, FR, FF, FD ansteuern. 340B may be provided, the drive motors, for example work device actuators 341A, 341 B have. The working device drives 341 A, 341 B, for example, drive wheels or drive rollers 342, which can roll along the surface FL, FR, FF, FD to be machined. The working device drives 341 A, 341 B are assigned to different directions of movement or axes of movement, for example to each other in an angle, in particular at right angles. Thus, for example, the control device 32 can also control the positioning drives 340A, 340B for positioning the working device 50 with respect to the surface FL, FR, FF, FD to be processed.
Die Arbeitsvorrichtung 50 umfasst eine Werkzeugmaschine 51. Man kann die Werkzeugmaschine 51 auch als eine Arbeitsvorrichtung 50 verstehen. Die Ar- beitsvorrichtung 50 oder Werkzeugmaschine 51 umfasst ein Antriebsaggregat 52 mit einem Antriebsmotor 53. Ein Stator 54 des Antriebsmotors 53 ist ortsfest be- züglich eines Trägers 60 des Antriebsaggregats 52 angeordnet. Ein Rotor 55 des Antriebsmotors 53 dreht um eine Motordrehachse DM. The working device 50 comprises a machine tool 51. The machine tool 51 can also be understood as a working device 50. The working device 50 or machine tool 51 comprises a drive unit 52 with a drive motor 53. A stator 54 of the drive motor 53 is arranged stationarily with respect to a carrier 60 of the drive unit 52. A rotor 55 of the drive motor 53 rotates about a motor rotation axis DM.
Der Antriebsmotor 53 treibt eine Werkzeugaufnahme 58 an, an der ein Arbeits- werkzeugs 90A, beispielsweise ein Tellerwerkzeug 90, anordenbar oder ange- ordnet ist. Ein Abtrieb 56 des Rotors 55, an dem z.B. ein Zahnrad angeordnet ist, treibt einen Exzenter 57, insbesondere einen Antrieb 57B, z.B. ein Zahnrad, des Exzenters 57 an. Der Exzenter 57 weist die Werkzeugaufnahme 58 für das Tellerwerkzeug 90 auf. Die Werkzeugaufnahme 58 ist an einem Drehlager 59 des Exzenters 57 an- geordnet, sodass sich die Werkzeugaufnahme 58 um eine Werkzeugdrehachse DW drehen kann. Die Werkzeugdrehachse DW und die Motordrehachse MD wei- sen eine Exzentrität EX zueinander auf. Somit trägt also das Tellerwerkzeug 90 exzentrisch um die Motordrehachse DM und in einer hyperzykloiden Bewegung um die Werkzeugdrehachse DW. Somit ist ein ruhiger Lauf des Tellerwerkzeugs 90 erzielbar, was eine manuelle Bedienung der Arbeitsvorrichtung 50 erleichtert, aber auch die Betätigung anhand der Positionierantriebe 40. The drive motor 53 drives a tool holder 58, on which a work tool 90A, for example a disk tool 90, can be arranged or arranged. An output 56 of the rotor 55, on which, for example, a gear is arranged, drives an eccentric 57, in particular a drive 57B, for example a toothed wheel, of the eccentric 57. The eccentric 57 has the tool holder 58 for the plate tool 90. The tool holder 58 is arranged on a pivot bearing 59 of the eccentric 57, so that the tool holder 58 can rotate about a tool axis of rotation DW. The tool rotation axis DW and the motor rotation axis MD have an eccentricity EX to each other. Thus, therefore, carries the plate tool 90 eccentrically to the motor axis of rotation DM and in a hypercycloidal movement about the tool axis of rotation DW. Thus, a smooth running of the plate tool 90 can be achieved, which facilitates manual operation of the working device 50, but also the operation based on the positioning 40th
Der Träger 60 weist eine Deckwand 61 auf, die das Tellerwerkzeug 90 zumindest oberseitig, vorzugsweise auch an seinem Außenumfang 93, abdeckt. The carrier 60 has a cover wall 61, which covers the plate tool 90 at least on the upper side, preferably also on its outer circumference 93.
Vor die Deckwand 61 steht eine Motoraufnahme 62 vor, in der der Antriebsmotor 53 aufgenommen ist. An seiner von dem Tellerwerkzeug 90 abgewandten Seite weist der Antriebsmotor 53 einen Lüfter 63 auf, mit dem ein Kühlluftstrom, der den Antriebsmotor 53 durchsetzt, erzeugbar ist. In front of the top wall 61 is a motor mount 62, in which the drive motor 53 is received. On its side facing away from the plate tool 90 side, the drive motor 53 has a fan 63, with which a cooling air flow, which passes through the drive motor 53, can be generated.
Der Kühlluftstrom KL kann über einen Sauganschlusses 71 einer Ansaugeinrich- tung 70 der Arbeitsvorrichtung 50 ausströmen. An den Sauganschluss 71 ist bei- spielsweise der Saugschlauch 11 angeschlossen. The cooling air flow KL can flow out via a suction connection 71 of a suction device 70 of the working device 50. For example, the suction hose 11 is connected to the suction connection 71.
Das Tellerwerkzeug 90 weist eine Bearbeitungsfläche 91 zur Bearbeitung einer der Oberflächen FL, FR, FF, FD des Raumes RA auf, wobei selbst verständlich auch eine sonstige Oberfläche, beispielsweise eines Flolz-Werkstücks oder eines Metall-Werkstücks mit der Bearbeitungsfläche 91 bearbeitbar ist. An der Bearbei- tungsfläche 91 können unmittelbar Schleifmittel, Poliermittel oder dergleichen an- geordnet sein. Vorliegend ist eine Haftschicht 98 vorgesehen, an der ein Schleif- mittel 99 lösbar gehalten ist, beispielsweise ein Schleifblatt. Die Haftschicht um- fasst beispielsweise Klettmittel, Kletthaken etc.. Die Bearbeitungsfläche 91 ist vorliegend eine Planfläche, kann aber auch bei- spielsweise eine Mulde oder dergleichen andere Kontur aufweisen. The plate tool 90 has a processing surface 91 for processing one of the surfaces FL, FR, FF, FD of the space RA, whereby of course also another surface, for example a Flolz workpiece or a metal workpiece with the processing surface 91 can be machined. On the processing surface 91, abrasives, polishing agents or the like can be arranged directly. In the present case, an adhesive layer 98 is provided on which an abrasive agent 99 is detachably held, for example an abrasive sheet. The adhesive layer includes, for example, Velcro, Velcro hooks etc. The working surface 91 is in the present case a plane surface, but may also have, for example, a trough or the like of a different contour.
Das Tellerwerkzeug 90 weist eine Maschinenseite 92 auf, wobei die Maschinen- seite 92 und die Bearbeitungsfläche 91 voneinander abgewandt oder an entge- gengesetzten Seiten des Tellerwerkzeugs 90 angeordnet sind. The disk tool 90 has a machine side 92, the machine side 92 and the machining surface 91 facing away from each other or being arranged on opposite sides of the disk tool 90.
Die Maschinenseite 92 ist an einem Tellerwerkzeug-Träger 100 vorgesehen und der Deckwand 61 des Trägers 60 zugewandt. An dem Tellerwerkzeug-Träger 100, der im Wesentlichen biegesteif ist, beispielsweise aus einem entsprechend be- lastbaren Kunststoffmaterial besteht, ist eine elastische Schicht 101 , beispiels- weise ein sogenanntes Schleifpad oder Träger-Pad, angeordnet. Die Bearbei- tungsfläche 91 ist an der von dem Tellerwerkzeug-Träger 100 abgewandten Seite der Schicht 101 angeordnet. The machine side 92 is provided on a plate tool carrier 100 and the top wall 61 of the carrier 60 faces. An elastic layer 101, for example a so-called sanding pad or backing pad, is arranged on the disk tool carrier 100, which is essentially rigid, for example made of a suitably loadable plastic material. The processing surface 91 is arranged on the side of the layer 101 facing away from the dish tool carrier 100.
An der Bearbeitungsfläche 91 sind Ansaugluft-Einströmöffnungen 94 vorgesehen, die mit Ansaugluft-Ausströmöffnungen 95 an der Maschinenseite 92 strömungs- verbunden sind. Beispielsweise durchsetzen Strömungskanäle die Schicht 100 und den Tellerwerkzeug-Träger 101.Durch die Ansaugluft-Einströmöffnungen 94 kann Ansaugluft AL in die Ansaugluft-Einströmöffnungen 94 einströmen. Die An- saugluft AL ist in der Zeichnung mit schraffierten Pfeilen dargestellt. On the processing surface 91, intake air inflow ports 94 are provided, which are fluidly connected to intake air discharge ports 95 on the engine side 92. For example, flow channels penetrate the layer 100 and the die carrier 101. Through the intake air inflow ports 94, intake air AL can flow into the intake air inflow ports 94. The intake air AL is shown in the drawing with hatched arrows.
Die Ansaugluft AL dient dazu, das Tellerwerkzeug 90 und somit auch die Arbeits- Vorrichtung 50 an die zu bearbeitende Werkstück-Oberfläche anzusaugen. The intake air AL serves to suck the plate tool 90 and thus also the working device 50 to the workpiece surface to be machined.
Die Ansaugluft-Einströmöffnungen 94 sind ringförmig an der Bearbeitungsfläche 91 vorgesehen. Beispielsweise sind mehrere, insbesondere mindestens zwei, vor- liegend vier, konzentrische Ringanordnungen 94 A, 94B, 94C, 94D von An- saugluft-Einströmöffnungen 94 vorgesehen. Die Ansaugluft-Einströmöffnungen 94 verlaufen ringförmig um die Mittelachse des Tellerwerkzeugs 90, die vorliegend der Werkzeugdrehachse DW entspricht. Gleichfalls ringförmig um die Werkzeugdrehachse DW sind die Ansaug- luft-Ausströmöffnungen 95 angeordnet. Es ist möglich, dass mehrere, insbeson- dere zueinander konzentrische, Ringanordnungen von Ansaug- luft-Ausströmöffnungen 95 vorgesehen sind. In der Zeichnung ist regelmäßig eine einzige Ringanordnung von Ansaugluft-Ausströmöffnungen 95 dargestellt. The intake air inflow ports 94 are provided annularly on the processing surface 91. For example, a plurality of, in particular at least two, presently four, concentric ring arrangements 94 A, 94 B, 94 C, 94 D are provided by intake air inflow openings 94. The intake air inflow openings 94 extend in an annular manner about the central axis of the disk tool 90, which in the present case corresponds to the tool rotational axis DW. The intake air outflow openings 95 are likewise arranged in a ring around the tool rotation axis DW. It is possible that a plurality of, in particular concentric, ring arrangements of intake air outflow openings 95 are provided. In the drawing, a single ring arrangement of intake air discharge openings 95 is shown regularly.
An dem Tellerwerkzeug 90 sind weiterhin Zusatzluft-Einströmöffnungen 96 vorge- sehen, durch die Zusatzluft ZL in das Tellerwerkzeug 90 einströmen kann. Die Zusatzluft ZL ist in der Zeichnung mit weißen Pfeilen symbolisch dargestellt. Die Zusatzluft-Einströmöffnungen 96 sind mit Zusatzluft-Ausströmöffnungen 97 an der Maschinenseite 92 des Tellerwerkzeugs 90 strömungsverbunden, beispielsweise anhand von nicht näher bezeichneten Strömungskanälen, die die Haftschicht 98, die elastische Schicht 101 sowie den Tellerwerkzeug-Träger 100 durchsetzen. Additional air inlet openings 96 are also provided on the plate tool 90, through which additional air ZL can flow into the plate tool 90. The additional air ZL is shown symbolically in the drawing with white arrows. The additional air inflow openings 96 are fluidly connected to additional air outflow openings 97 on the machine side 92 of the plate tool 90, for example on the basis of flow channels not specified, which pass through the adhesive layer 98, the elastic layer 101 and the disk tool carrier 100.
Prinzipiell möglich ist es, dass die Zusatzluft ZL ebenfalls für eine Ansaugung des Tellerwerkzeugs 90 an die zu bearbeitende Oberfläche FL, FR, FF, FD sorgt. Bei- spielsweise sind dazu Zusatzluft-Einströmöffnungen 196 an einem Tellerwerkzeug 190 vorgesehen. In principle, it is possible that the additional air ZL also ensures suction of the plate tool 90 to the surface to be machined FL, FR, FF, FD. For example, additional air inflow openings 196 are provided on a plate tool 190 for this purpose.
Bei dem Tellerwerkzeug 90 hingegen sind die Zusatzluft-Einströmöffnungen 96 an seinem Außenumfang 93 angeordnet. Die Zusatzluft-Einströmöffnungen 96 sind also nach radial außen bezüglich der Mittelachse, vorliegend der Werkzeugdreh- achse DW, des Tellerwerkzeugs 90 orientiert. Somit kann die Zusatzluft ZL aus der Umgebung des Tellerwerkzeugs 90 Partikel, Staub oder dergleichen in Rich- tung des Tellerwerkzeugs 90 fördern und durch die Zusatzluft-Ausströmöffnungen 97 ausströmen. In contrast, in the case of the disk tool 90, the additional air inflow openings 96 are arranged on its outer circumference 93. The additional air inflow openings 96 are therefore oriented radially outward with respect to the central axis, in the present case the tool axis of rotation DW, of the disk tool 90. Thus, the additional air ZL from the surroundings of the disk tool 90 can convey particles, dust or the like in the direction of the disk tool 90 and flow out through the additional air outflow openings 97.
Die Ansaugeinrichtung 70 weist einen Ansaugluft-Einlass 72 auf, der den An- saugluft-Ausströmöffnungen 95 zugeordnet ist und mit diesen strömungsverbun- den ist. Weiterhin umfasst die Ansaugeinrichtung 70 einen Zusatzluft-Einlass 73, der mit den Zusatzluft-Ausströmöffnungen 97 strömungsverbunden ist. The suction device 70 has an intake air inlet 72, which is assigned to the intake air outflow openings 95 and is flow-connected to these. Furthermore, the suction device 70 comprises an additional air inlet 73, which is fluidly connected to the additional air discharge openings 97.
Der Ansaugluft-Einlass 72 ist durch eine Dichtung 74 begrenzt, beispielsweise eine Ringdichtung, die an der Maschinenseite 92 des Tellerwerkzeugs 90 anliegt. Die Dichtung 74 ist ebenso wie eine Dichtung 75 als eine Ringdichtung ausgestal- tet, wobei die Dichtung 75 radial außen bezüglich der Dichtung 74 liegt. Somit ist zwischen den Dichtungen 74, 75 eine Ringkammer begrenzt, die den Zusatz- luft-Einlass 73 definiert. Die radial äußere Dichtung 75 dichtet den Zusatz- luft-Einlass 73 gegenüber atmosphärischem Druck ab. The intake air inlet 72 is bounded by a seal 74, for example a ring seal, which rests against the machine side 92 of the disk tool 90. The seal 74, like a seal 75, is designed as an annular seal, with the seal 75 lying radially outward with respect to the seal 74. Thus, an annular chamber is defined between the seals 74, 75, which defines the additional air inlet 73. The radially outer seal 75 seals the additional air inlet 73 from atmospheric pressure.
Der Ansaugluft-Einlass 72 ist sozusagen doch eine zentrale Ansaug-Kammer ge- bildet, die im Innenraum der Dichtung 74 liegt. Über einen Bypasskanal 76 kom- muniziert der Ansaugluft-Einlass 72 unmittelbar mit dem Sauganschluss 71 und somit dem Unterdruckerzeuger 15. Der Zusatzluft-Einlass 73 kommuniziert mit dem Sauganschluss 71 über ein Ventil 85, dessen Ventilglied 86 zwischen mindestens zwei, vorzugsweise mehreren Ventilstellungen, verstellbar ist. The intake air inlet 72 is, so to speak, a central intake chamber, which lies in the interior of the seal 74. Via a bypass channel 76, the intake air inlet 72 communicates directly with the suction port 71 and thus the vacuum generator 15. The additional air inlet 73 communicates with the suction port 71 via a valve 85, the valve member 86 between at least two, preferably a plurality of valve positions, adjustable is.
Das Ventil 85 bildet einen Bestandteil einer Ansaugsteuerung 80 oder ist durch diese ansteuerbar. Das Ventilglied 86 ist innerhalb eines Ventilgehäuses 87 des Ventils 85 verstellbar, beispielsweise um eine Schwenkachse SW1 schwenkbar. Anhand des Ventilglieds 86 ist ein Ventildurchlass 88 am Ventilgehäuse 87 öffen- bar oder verschließbar, wobei auch Zwischenstellungen möglich sind. Eingangs- seitig kommuniziert das Ventil 85 mit den Zusatzluft-Einströmöffnungen 96, näm- lich mit dem Zusatzluft-Einlass 73. Der Ventildurchlass 88 und somit der Ausgang des Ventils 85 ist mit dem Sauganschluss 71 strömungsverbunden. Somit wird in Abhängigkeit von der Ventilstellung des Ventilglieds 86 mehr oder weniger An- saugluft aus den Zusatzluft-Ausströmöffnungen 97 angesaugt und über den Sauganschluss 71 weg transportiert. The valve 85 forms part of an intake control 80 or can be controlled by it. The valve member 86 is adjustable within a valve housing 87 of the valve 85, for example, pivotable about a pivot axis SW1. On the basis of the valve member 86, a valve passage 88 on the valve housing 87 can be opened or closed, whereby intermediate positions are also possible. On the input side, the valve 85 communicates with the additional air inlet openings 96, namely with the additional air inlet 73. The valve passage 88 and thus the outlet of the valve 85 is flow-connected to the suction port 71. Thus, depending on the valve position of the valve member 86, more or less intake air is drawn from the auxiliary air discharge ports 97 and transported away via the suction port 71.
Das Ventilglied 86 weist eine zylindermantelartige Umfangswand 86A auf, die am Innenumfang einer ebenfalls zylindrischen Umfangswand 87A des Ventilgehäuses 87 vorbei beweglich ist. Die Umfangswände 86A, 87A liegen im Wesentlichen dichtend aneinander an. Zwischen einer Stirnseite der Umfangswand 86A und der Deckwand 61 des Trägers 60, der insoweit einen Teil des Ventilgehäuses 87 bil- det, ist eine Dichtung 88A angeordnet. Die Dichtung 88A wirkt gleichzeitig als eine Klemmeinrichtung 88B zum Klemmen des Ventilglieds 86 in einer jeweiligen Ven- tilstellung. The valve member 86 has a cylinder jacket-like peripheral wall 86A which is movable on the inner circumference of a likewise cylindrical peripheral wall 87A of the valve housing 87. The peripheral walls 86A, 87A are substantially sealingly abutting each other. Between a front side of the peripheral wall 86A and the top wall 61 of the carrier 60, which forms a part of the valve housing 87 so far, a seal 88A is arranged. The gasket 88A simultaneously acts as one Clamping device 88 B for clamping the valve member 86 in a respective valve position.
Die Umfangswand 86A steht vor eine Deckwand oder Bodenwand 86B des Ven- tilglieds 86 vor. Die Umfangswand 87A des Ventilgehäuses 87 erstreckt sich zwi- sehen der Deckwand 86B und der Deckwand 61 des Trägers. Somit ist also das Ventilglied 87 sandwichartig zwischen den Deckwänden 61 , 86B aufgenommen. The peripheral wall 86A protrudes in front of a top wall or bottom wall 86B of the valve member 86. The peripheral wall 87A of the valve housing 87 extends between the top wall 86B and the top wall 61 of the carrier. Thus, therefore, the valve member 87 is sandwiched between the cover walls 61, 86B added.
Zur Lagerung des Ventilglieds 86 bezüglich des Ventilgehäuses 87 ist ein Drehla- ger 86C vorgesehen. Von der Deckwand 61 steht beispielsweise ein Lagervor- sprung 86D vor, das in eine Lageraufnahme 86E des Ventilglieds 86 eingreift. Zur Sicherung des Ventilglieds 86 an dem Lagervorsprung 86D dient ein Befesti- gungselement 86G, zum Beispiel eine Schraube. Das Befestigungselement 86G erzeugt vorzugsweise eine Vorspannung des Ventilglieds 86 in Richtung der Dichtung 88A. Das Befestigungselement 86G erstreckt sich beispielsweise parallel zur Schwenkachse SW1. An der vom Innenraum des Ventils 85 abgewandten Seite weist das Ventilglied 86 eine Betätigungshandhabe 86F auf, die zum Ergreifen durch einen Bediener dient. For storage of the valve member 86 with respect to the valve housing 87 a Drehla- ger 86C is provided. From the top wall 61, for example, there is a bearing projection 86D, which engages in a bearing receptacle 86E of the valve member 86. To secure the valve member 86 to the bearing projection 86D, a fastening element 86G, for example a screw, is used. The fastener 86G preferably creates a bias of the valve member 86 toward the seal 88A. The fastening element 86G extends, for example, parallel to the pivot axis SW1. On the side facing away from the interior of the valve 85, the valve member 86 has an actuating handle 86F which serves for gripping by an operator.
Die Betätigungshandhabe ist gleichzeitig als ein Indexelement ausgestaltet, wel- ches beispielsweise in Richtung von Markierungen 89A-89D verstellbar ist, die die jeweilige Ventilstellung des Ventils 85 anzeigen. Eine oder mehrere der Markierungen 89A-89D können beispielsweise Rastvor- sprünge 89E aufweisen, mit denen das Ventilglied 86, insbesondere die Betäti- gungshandhabe 86F, beispielsweise mit einer Rastnase oder einem Rastvor- sprung 89F an ihrem freien Endbereich, verrastbar ist. Beispielsweise können die Rastvorsprünge 89E jeweils paarweise bei mindestens einer der Markierungen 89A-89D vorgesehen sein, so dass die Betätigungshandhabe 86F zwischen denThe actuating handle is at the same time designed as an indexing element, which is adjustable, for example, in the direction of markings 89A-89D, which indicate the respective valve position of the valve 85. For example, one or more of the markings 89A-89D may have detent projections 89E with which the valve member 86, in particular the actuation handle 86F, can be latched, for example, with a detent nose or detent projection 89F at its free end region. For example, the latching protrusions 89E may be provided in pairs in at least one of the marks 89A-89D, respectively, so that the operation handle 86F is interposed between the
Rastvorsprüngen 89E einrasten kann. Latching projections 89E can engage.
Die Markierungen 89A, 89D entsprechend beispielsweise einer Durchlassstellung und einer Sperrsteilung des Ventils 85. Die Markierungen 89B, 89C indizieren ein Mischungsverhältnis von Ansaugluft, die über die Zusatzluft-Einströmöffnungen 96 strömt, und Ansaugluft, die Ansaugluft-Einströmöffnungen 94 strömt, welches op- timal geeignet ist beispielsweise für eine Seitenwand-Bearbeitung (Markierung 89B) oder für eine Deckenbearbeitung (Markierung 89C). Bei einer Deckenbear- beitung, beispielsweise der Decken-Oberfläche FD, wird möglichst wenig Zusatz- luft angesaugt, so dass die Ansaugleistung bzw. Ansaugkraft in Normalenrichtung N, die durch die Ansaugluft über die Ansaugluft-Einströmöffnungen 94 erzeugbar ist, möglichst groß ist. The markings 89A, 89D correspond to, for example, a passage position and a blocking pitch of the valve 85. The marks 89B, 89C indicate Mixing ratio of intake air flowing via the auxiliary air inflow ports 96 and intake air flowing intake air intake ports 94, which is optimally suited for, for example, a sidewall processing (mark 89B) or a ceiling work (mark 89C). In a Deckenbear- processing, for example, the ceiling surface FD, as little additional air is sucked, so that the suction or suction force in the normal direction N, which is generated by the intake air via the intake air inlet openings 94, as large as possible.
Eine Arbeitsvorrichtung 50A sowie deren Tellerwerkzeug 90 entsprechen im We- sentlichen der Arbeitsvorrichtung 50, wobei anstelle des Ventils 85 ein Ventil 185 vorgesehen ist. Das Ventil 185 bildet z.B. einen Bestandteil einer Ansaugsteue- rung 180 oder ist durch diese ansteuerbar. Das Ventil 185 dient zur Steuerung des Unterdrucks im Bereich der Zusatzluft-Ausströmöffnungen 97, schwenkt aber um eine Schwenkachse SW2, die quer zur Strömungsrichtung des Ansaugluftstroms, der durch den Sauganschluss 71 strömt. Bevorzugt ist ein Ventilglied 186 des Ventils 185 unterhalb des Sauganschlusses 71 angeordnet. Das Ventilglied 186 weist beispielsweise eine teilzylindrische Umfangswand 186A, die sich zwischen Stirnwänden 186B, 186C erstrecken. The Stirnwände 186B, 186C sind sozusagen die Boden- und Deckseiten des gedachten Zylinders des Ventilglieds 186. An den Stirnwänden 186A, 186B sind beispielsweise Lagervorsprünge 186D angeordnet, die in entsprechenden Aufnahmen des Ventilgehäuses 187 eingreifen und die Schwenklagerung des Ventilglieds 186 um die Schwenkachse SW2 ermöglichen. A working device 50A and its plate tool 90 essentially correspond to the working device 50, wherein instead of the valve 85 a valve 185 is provided. The valve 185 forms e.g. a component of a Ansaugsteue- tion 180 or is controlled by this. The valve 185 serves to control the negative pressure in the region of the additional air outflow openings 97, but pivots about a pivot axis SW2, which flows transversely to the flow direction of the intake air flow, which flows through the suction port 71. Preferably, a valve member 186 of the valve 185 is disposed below the suction port 71. The valve member 186 includes, for example, a part-cylindrical peripheral wall 186A extending between end walls 186B, 186C. The end walls 186B, 186C are, so to speak, the bottom and top sides of the imaginary cylinder of the valve member 186. On the end walls 186A, 186B, for example bearing projections 186D are arranged, which engage in corresponding receptacles of the valve housing 187 and enable the pivotal mounting of the valve member 186 about the pivot axis SW2 ,
Vor die Stirnwand 186B steht eine Betätigungshandhabe 186F vor, beispielsweise ein Bedienhebel oder Bedienvorsprung, an dem der Bediener das Ventilglied 186 verstellen kann, so dass ein an der Umfangswand 186 vorgesehener Ventildurch- lass 188, also eine Unterbrechung der Umfangswand 186 über ein vorbestimmtes Winkelsegment, in eine Durchlassstellung bringbar ist, bei dem Ausgang des Zu- satzluft-Einlasses 73, also beispielsweise eine Öffnung zwischen den Dichtungen 74, 75, offen ist. Wenn jedoch die Umfangswand 186A diese Öffnung 189 ver- schließt. Bei einer schematisch dargestellten Arbeitsvorrichtung 50B ist an Stelle des Ven- tils 85 oder 185 ein Ventil 285 vorgesehen. Das Ventil 285 weist ein Ventilglied 286 auf, welches anhand einer Betätigungshandhabe 286f manuell betätigbar ist. Die Betätigungshandhabe 286F ist an dem Ventilglied 286 des Ventils 285 ange- ordnet. Das Ventilglied 286 weist einen plattenförmigen Wandkörper 286A auf.An actuating handle 186F is provided in front of the end wall 186B, for example an operating lever or operating projection, on which the operator can adjust the valve member 186 so that a valve passage 188 provided on the peripheral wall 186, ie an interruption of the peripheral wall 186 over a predetermined angle segment, can be brought into a passage position at the outlet of the additional air inlet 73, so for example an opening between the seals 74, 75, is open. However, if the peripheral wall 186A closes this opening 189. In a schematically illustrated working device 50B, a valve 285 is provided instead of the valve 85 or 185. The valve 285 has a valve member 286, which is manually operable by means of an actuating handle 286f. The actuating handle 286F is arranged on the valve member 286 of the valve 285. The valve member 286 has a plate-shaped wall body 286A.
Der Wandkörper 286 hat eine Teilringgestalt, so dass er eine ebenfalls teilringför mige Öffnung an der Deckwand 61 , die einen Ventildurchlass 288 des Ventils 285 definiert, verschließen oder öffnen kann. The wall body 286 has a partial ring shape, so that it can also close a teilringför shaped opening on the top wall 61, which defines a valve passage 288 of the valve 285, or open.
Der Ventildurchlass 288 erstreckt sich innerhalb eines Ventilgehäuses 287 des Ventils 285. Das Ventilgehäuse 287 weist Seitenwände 287A auf, die von der Deckwand 61 abstehen und durch eine Deckwand 287B verschlossen sind. An der Deckwand 287B ist der Sauganschluss 71 angeordnet. Weiterhin kommuni- ziert das Ventilgehäuse 287 mit den Ansaugluft-Ausströmöffnungen 95, die im In- nenraum einer Umfangswand 287C des Ventilgehäuses 287 angeordnet sind. In dem durch die Umfangswand 287C begrenzten Innenraum, der sozusagen den Ansaugluft-Einlass 72 definiert, ist beispielsweise der Antriebsmotor 53 angeord- net (schematisch dargestellt). The valve passage 288 extends within a valve housing 287 of the valve 285. The valve housing 287 has side walls 287A which protrude from the top wall 61 and are closed by a top wall 287B. On the top wall 287B, the suction port 71 is arranged. Furthermore, the valve housing 287 communicates with the intake air discharge openings 95, which are arranged in the interior of a circumferential wall 287 C of the valve housing 287. In the interior bounded by the circumferential wall 287C, which defines the intake air inlet 72, as it were, the drive motor 53 is arranged, for example (schematically illustrated).
Die Betätigungshandhabe 286F kann beispielsweise in eine Führungsausneh- mung 289, die beispielsweise eine Art Verlängerung des Ventildurchlasses 288 ist, mit einem in der Zeichnung nicht sichtbaren Klemmabschnitt oder Rastabschnitt eingreifen, um das Ventilglied 286 bezüglich des Ventilgehäuses 287, vorliegend also der Deckwand 61 , in einer oder mehreren Ventilstellungen zu verrasten, zu verklemmen oder dergleichen. Der Klemmabschnitt oder Rastabschnitt kann bei spielsweise in die Führungsausnehmung 289 eingreifen und in einem Flintergriff mit derselben sein. The actuating handle 286F can, for example, engage in a guide recess 289, which is for example a type of extension of the valve passage 288, with a clamping section or latching section, not visible in the drawing, around the valve member 286 with respect to the valve housing 287, in this case the cover wall 61 one or more valve positions to lock, jam or the like. The clamping portion or locking portion may intervene in example in the guide recess 289 and be in a Flintergriff with the same.
Die Führungsausnehmung 289 und der Ventildurchlass 288 verlaufen ringförmig um eine Schwenkachse SW3, um die das Ventilglied 286 schwenken kann. Das Ventilglied 286 wird dabei um die Schwenkachse SW3 in einer Art Schiebebewe- gung entlang des Ventildurchlasses 288 verstellt. Die Schwenkachse SW3 und die Motordrehachse DM sind vorzugsweise koaxial. Ein Ventil 385 einer Arbeitsvorrichtung 50C entspricht im Wesentlichen dem Ventil 285. Gleichartige Komponenten sind daher mit Bezugsziffern versehen, die ge- genüber dem Ventil 286 um 100 größer sind. Soweit gleiche Komponenten vor- handen sind, sind diese mit denselben Bezugszeichen versehen. Ein Ventilglied 386 des Ventils 385 verschließt einen Ventildurchlass 388, der sich wie der Ventildurchlass 388 bogenförmig oder ringförmig um die Schwenkachse SW3 erstreckt. Allerdings ist eine Betätigungshandhabe 386F zum manuellen Be- tätigen des Ventilglieds 386 nicht an dem Ventildurchlass 388 geführt, sondern an einer davon separaten Führung 385G. Die Führung 386G erstreckt sich ebenso wie die Ventildurchlässe 288, 388 ringförmig um die die Schwenkachse SW3. An- hand der separaten Führung 386G sind beliebige Klemmvorrichtungen, Rastvor- richtungen oder dergleichen zum Verklemmen oder Verrasten der Betätigungs- handhabe 386B und somit des Ventilglieds 386 in vorbestimmten Ventilstellungen realisierbar. Bevorzugt umfasst das Ventil 385 einen Ventilantrieb 82, beispielsweise einen Antriebsmotor 382, der in Antriebseingriff mit beispielsweise der Deckwand 61 oder einer sonstigen bezüglich des Trägers 60 ortsfesten Komponente ist. Bei- spielsweise kann der Antriebsmotor 382 ein Ritzel an seinem Abtrieb aufweisen, der in eine an dem Träger 60 ortsfeste Verzahnung eingreift. Zu einer manuellen Betätigung des Ventils 385 kann beispielsweise das Ritzel außer Eingriff mit der Verzahnung gebracht werden oder der Antriebsmotor 382 mit geringem Wider- stand mitlaufen. Mithin ist also eine Entkopplung eines Ventilantriebs für eine ma- nuelle Betätigung eines Ventils im Rahmen der Erfindung möglich. The guide recess 289 and the valve passage 288 extend annularly about a pivot axis SW3 about which the valve member 286 can pivot. The valve member 286 is thereby adjusted about the pivot axis SW3 in a kind of sliding movement along the valve passage 288. The pivot axis SW3 and the motor rotation axis DM are preferably coaxial. A valve 385 of a working device 50C substantially corresponds to the valve 285. Similar components are therefore provided with reference numerals which are 100 greater than the valve 286. If identical components are present, they are provided with the same reference numerals. A valve member 386 of the valve 385 closes a valve passage 388 which, like the valve passage 388, extends arcuately or annularly about the pivot axis SW3. However, an operation handle 386F for manually operating the valve member 386 is not guided on the valve passage 388 but on a guide 385G separate therefrom. The guide 386G, like the valve ports 288, 388, extends annularly about the pivot axis SW3. By means of the separate guide 386G, any desired clamping devices, latching devices or the like for clamping or latching the actuating handle 386B and thus the valve member 386 in predetermined valve positions can be realized. The valve 385 preferably comprises a valve drive 82, for example a drive motor 382, which is in driving engagement with, for example, the top wall 61 or another component stationary relative to the carrier 60. For example, the drive motor 382 may have a pinion at its output, which engages in a toothing fixed to the carrier 60. For a manual actuation of the valve 385, for example, the pinion can be disengaged from the toothing or the drive motor 382 can run with little resistance. Thus, a decoupling of a valve drive for a manual actuation of a valve within the scope of the invention is therefore possible.
Eine Arbeitsvorrichtung 50D ist ähnlich aufgebaut wie die Arbeitsvorrichtung 50B, 50C und weist anstelle der Ventile 285, 385 ein Ventil 485 auf. Das Ventil 485 weist ein Ventilgehäuse 487 auf, das ähnlich wie das Ventilgehäuse 287 aufge- baut ist und dementsprechend gleiche Bezugsziffern in der Zeichnung hat. Ein Ventildurchlass 488 des Ventils 485 kommuniziert mit dem Zusatzluft-Einlass 73 und ist durch ein Ventilglied 486 verschließbar. Das Ventilglied 486 weist eine wandartige oder plattenartige Gestalt auf, bei- spielsweise einen Plattenkörper 486A, der um eine Schwenkachse SW4 A working device 50D is similar in construction to the working device 50B, 50C and has a valve 485 instead of the valves 285, 385. The valve 485 has a valve housing 487, which is similar to the valve housing 287 constructed and accordingly has the same reference numerals in the drawing. A valve passage 488 of the valve 485 communicates with the auxiliary air inlet 73 and is closable by a valve member 486. The valve member 486 has a wall-like or plate-like shape, for example a plate body 486A, which is about a pivot axis SW4
schwenkbar ist zwischen einer Durchlassstellung DS, bei der der Ventildurchlass 488 mit dem Sauganschluss strömungsverbunden ist, und einer Schließstellung SS, bei der der Ventildurchlass 488 verschlossen ist. is pivotable between a passage position DS, in which the valve passage 488 is flow-connected to the suction port, and a closed position SS, in which the valve passage 488 is closed.
Durch an dem Sauganschluss 71 anstehenden Unterdrück wird das Ventilglied 486 in Richtung seiner Durchlassstellung DS mit Kraft beaufschlagt und kann durch eine Betätigungseinrichtung mit einem Betätigungselement 486B in seine Schließstellung SS beaufschlagt werden. Anstelle oder in Ergänzung des Betätigungselements 468B kann ohne weiteres auch eine Feder 468K vorgesehen sein, die das Ventilglied 486 in seine Schließ- stellung SS beaufschlagt. Das Ventil 485 arbeitet in diesem Fall druckgesteuertes, d. h. dass dann, wenn der Unterdrück am Sauganschlusses 71 größer ist als die Federkraft der Feder 468K, öffnet das Ventil 485, sodass der Unterdrück im An- saugbereich bzw. an der Bearbeitungsfläche 91 des Tellerwerkzeugs 90 abfällt, weil sozusagen Fremdluft über die Zusatzluft-Einströmöffnungen 96 strömen kann. By pressing on the suction port 71 suppressing the valve member 486 is acted upon in the direction of its passage position DS with force and can be acted upon by an actuator with an actuator 486 B in its closed position SS. Instead of or in addition to the actuating element 468B, a spring 468K can also be readily provided, which acts on the valve member 486 in its closed position SS. The valve 485 operates in this case pressure controlled, d. H. that when the negative pressure at the suction port 71 is greater than the spring force of the spring 468K, the valve 485 opens, so that the negative pressure in the intake region or on the processing surface 91 of the disk tool 90 falls, because so to speak, external air via the additional air inflow orifices 96 can flow.
Das Betätigungselement 486B ist am Ventilgehäuse 487 schwenkbar gelagert, beispielsweise an einer der Seitenwände 487. Das Betätigungselement 486B um- fasst beispielsweise einen Schwenkhebel, dessen freier Endbereich auf das Ven- tilglied 486 einwirken kann, um dieses in die Schließstellung SS zu verstellen. Das Betätigungselement 486 weist also beispielsweise eine hebelartige Gestalt oder einen Flebel auf. The actuating element 486B is pivotally mounted on the valve housing 487, for example on one of the side walls 487. The actuating element 486B comprises, for example, a pivot lever whose free end region can act on the valve member 486 in order to adjust it to the closed position SS. The actuator 486 thus has, for example, a lever-like shape or a Flebel.
Mit dem Betätigungselement 486B verbunden ist eine Betätigungshandhabe 486F, beispielsweise ein Schwenkhebel, der an einer Außenseite des Ventilgehäuses 487 angeordnet ist, beispielsweise ebenfalls an einer der Seitenwände 487A oderConnected to the actuating element 486B is an actuating handle 486F, for example a pivot lever, which is arranged on an outer side of the valve housing 487, for example also on one of the side walls 487A or
487B. Die Betätigungshandhabe 486B umfasst beispielsweise einen Betäti gungshebel, der vom Bediener ergriffen werden kann. Die Betätigungshandhabe 486F kann anhand einer Rasteinrichtung 486H in verschiedenen Raststellungen, die Ventilstellungen des Ventils 485, zum Beispiel den Stellungen DS oder SS, entsprechen, verrastet werden, beispielsweise in der Durchlassstellung und/oder der Sperrsteilung und vorzugsweise einer oder mehreren dazwischen liegenden Ventilstellungen. Die Rasteinrichtung 486H weist beispielsweise Rastvorsprünge 4861 auf, mit denen der Betätigungshebel 486G verrastbar ist. Die Rastvorsprünge 4861 stehen vor eine der Seitenwände 487A vor. 487b. The actuating handle 486B includes, for example, an actuator lever that can be gripped by the operator. Actuating handle 486F may be actuated by detent 486H in various detent positions, the valve positions of valve 485, for example, at DS or SS positions, correspond, are latched, for example in the passage position and / or the blocking division and preferably one or more intermediate valve positions. The latching device 486H has latching projections 4861, for example, with which the actuating lever 486G can be latched. The latching protrusions 4861 project in front of one of the side walls 487A.
Ein sozusagen automatisches, jedenfalls lageabhängig arbeitendes Ventil 585 der Arbeitsvorrichtung 50E weist ein Ventilglied 586 in Gestalt eines Rollkörpers, ins- besondere einer Kugel oder dergleichen, auf. Das Ventilglied 586 ist in einem Ventilgehäuse 587 des Ventils 585 frei beweglich aufgenommen. Das Ventilge- häuse 587 weist beispielsweise eine Umfangswand oder Seitenwände 587A auf, die sich zu einem Auslass 587B des Ventilgehäuses 587 sozusagen verengen oder aufeinander zu orientiert sind. Somit ist also das Ventilgehäuse 587 im Be- reich des Auslasses 587B schmaler, als im Bereich eines oder mehrerer Ventil- durchlässe 588, die an einer Wand 588A vorgesehen sind, die den Zusatz- luft-Einlass 73 sozusagen verschließt. Mithin kann also über den Zusatz- luft-Einlass 73 strömende Luft über einen oder mehrere der Ventildurchlässe 588 zum Auslass 587B strömen, der seinerseits mit dem Sauganschluss 71 strö- mungsverbunden ist. A so to speak automatic, in any case position-dependent operating valve 585 of the working device 50E has a valve member 586 in the form of a rolling body, in particular a ball or the like. The valve member 586 is received in a valve housing 587 of the valve 585 freely movable. The valve housing 587 has, for example, a peripheral wall or sidewalls 587A which, as it were, narrow or are oriented toward an outlet 587B of the valve housing 587. Thus, the valve housing 587 is narrower in the area of the outlet 587B than in the area of one or more valve passages 588 which are provided on a wall 588A which, as it were, closes the additional air inlet 73. Consequently, therefore, air flowing via the additional air inlet 73 can flow via one or more of the valve passages 588 to the outlet 587B, which in turn is flow-connected to the suction port 71.
Wenn die Arbeitsvorrichtung 50 eine Überkopf-Lage einnimmt, also beispielsweise bei der Bearbeitung der Decken-Oberfläche FD, gelangt das Ventilglied 386 von dem Ventildurchlass 588 weg in eine den Auslass 587B verschließende Stellung, die in der Zeichnung mit einer durchgehenden Linie des Ventilglieds 586 ange- deutet ist. Somit kann über die Zusatzluft-Einströmöffnungen 96 strömende Luft, die sozusagen Falschluft darstellt, nicht mehr zum Sauganschluss 71 gelangen, wodurch die Ansaugkraft im Bereich der Ansaugluft-Einströmöffnungen 94 ver- stärkt wird. Wenn jedoch die Arbeitsvorrichtung 50 eine beispielsweise vertikale Orientierung einnimmt, d.h. dass die Bearbeitungsfläche 91 vertikal verläuft, kann das Ventilglied 586 von dem Auslass 587B weg gelangen, beispielsweise an einer Schräge der Seitenwände 587A entlang gleiten oder rollen, so dass der Auslass 587B frei wird und somit Zuluft oder Falschluft über die Zusatz- luft-Einströmöffnungen 96 einströmen kann. In der Zeichnung angedeutet ist weiterhin, dass das Ventilglied 586 auch in eine den mindestens einen Ventildurchlass 588 verschließende Stellung gelangen kann (in gestrichelten Linien dargestellt). When the working device 50 assumes an overhead position, for example during the processing of the ceiling surface FD, the valve member 386 passes from the valve passage 588 into a position closing the outlet 587B, which in the drawing is connected to a continuous line of the valve member 586 - indicates. Thus, air flowing through the additional air inflow openings 96, which so to speak represents false air, can no longer reach the suction connection 71, whereby the intake force in the area of the intake air inflow openings 94 is increased. However, if the working device 50 assumes an, for example, vertical orientation, ie, the working surface 91 is vertical, the valve member 586 may pass away from the outlet 587B, for example, sliding or rolling along a slope of the sidewalls 587A so that the outlet 587B becomes free and supply air or secondary air can thus flow in via the additional air inlet openings 96. It is further indicated in the drawing that the valve member 586 can also reach a position closing the at least one valve passage 588 (shown in dashed lines).
Beim Ausführungsbeispiel des Tellerwerkzeugs 190 ist noch angedeutet, dass eine Zusatzluft-Einströmöffnung 196 auch an der Bearbeitungsfläche 91 ange- ordnet sein kann, so dass das Ventil 585 beispielsweise direkt zur Beeinflussung des über die Bearbeitungsfläche 91 strömenden Luftstroms oder des dort vorherr- schenden Unterdrucks eingesetzt werden kann. In the embodiment of the plate tool 190, it is also indicated that an additional air inflow opening 196 can also be arranged on the processing surface 91, so that the valve 585 is used, for example, directly to influence the air flow flowing over the processing surface 91 or the negative pressure prevailing there can be.
Neben den sozusagen automatisch funktionierenden Konzepten der Unter- druck-Beeinflussung durch manuell zu betätigende Ventile oder durch lageabhän- giges Ventil (585), sind auch servomotorische oder geregelte Konzepte ohne wei- teres möglich: In addition to the so-called automatically functioning concepts of the vacuum influence by manually operable valves or position-dependent valve (585), servomotor or controlled concepts are also easily possible:
Beispielsweise umfasst die Ansaugsteuerung 80 eine Regelungseinrichtung 81. Die Regelungseinrichtung 81 kann beispielsweise den motorischen Ventilantrieb 82, insbesondere einen Servomotor, ansteuern. Der Ventilantrieb 82 kann bei spielsweise eines der Ventilglieder 86, 186, 286, 386 oder 486 unmittelbar antrei- ben. For example, the intake control 80 includes a control device 81. The control device 81 may, for example, the motorized valve drive 82, in particular a servomotor, drive. The valve drive 82 can, for example, directly drive one of the valve members 86, 186, 286, 386 or 486.
Der Ventilantrieb 82 kann auch beispielsweise einen magnetischen Antrieb 582, beispielsweise eine elektrische Spule, umfassen, um das Ventilglied 586 in eine oder mehrere Ventilstellungen zu betätigen. The valve drive 82 may also include, for example, a magnetic drive 582, such as an electrical coil, for actuating the valve member 586 in one or more valve positions.
Die Ansaugsteuerung 80 kann anhand von Sensorsignalen eines oder mehrerer Sensoren einer Sensoranordnung 83 den Ventilantrieb 82 ansteuern, beispiels- weise anhand eines Lagesensors 83A, dessen Ausgangssignal eine Winkellage der Arbeitsvorrichtung 50 zu einem Untergrund, beispielsweise der Oberfläche FD, anzeigt. Ein Motorsensor 83B wiederum ist beispielsweise ein Stromsensor oder umfasst einen Stromsensor, dessen Ausgangssignal oder Sensorsignal bei spielsweise eine Leistung des Antriebsmotors 53 indiziert. In Abhängigkeit von einer Ansaugung der Arbeitsvorrichtung 50 an die zu bearbeitende Oberfläche ändert sich die Reibung der Bearbeitungsfläche 91 an der zu bearbeitenden Ober- fläche, wobei sich dann auch die Antriebsleistung des Antriebsmotors 53 und so- mit sein Motorstrom verändert, was durch den Motorsensor 83B erfassbar ist.Based on sensor signals of one or more sensors of a sensor arrangement 83, the intake control 80 can actuate the valve drive 82, for example by means of a position sensor 83A whose output signal indicates an angular position of the working device 50 to a background, for example the surface FD. In turn, a motor sensor 83B, for example, is a current sensor or comprises a current sensor whose output signal or sensor signal indicates, for example, a power of the drive motor 53. Depending on a suction of the working device 50 against the surface to be machined, the friction of the working surface 91 on the surface to be machined changes. surface, wherein then the drive power of the drive motor 53 and thus its motor current changes, which can be detected by the motor sensor 83B.
Dann kann die Regelungseinrichtung 81 beispielsweise den motorischen Ventilan- trieb 82 bei erhöhter Motorleistung im Sinne einer Verringerung des Unterdrucks im Ansaugbereich und bei abfallende Motorleistung im Sinne einer Vergrößerung des Unterdrucks ansteuern. The control device 81 can then, for example, control the motorized valve drive 82 with increased engine power in the sense of reducing the negative pressure in the intake region and decreasing engine power in the sense of increasing the negative pressure.
Es ist aber auch eine unmittelbare Druckmessung oder Strömungsmessung mög- lich, nämlich anhand des Drucksensors 83C und/oder des Strömungssensors 83D. Beispielsweise ist der Drucksensor 83C im Unterdruckbereich oder Ansaug- bereich angeordnet und misst unmittelbar den Unterdrück, mit dem das Teller- werkzeug 90 und somit die Arbeitsvorrichtung 50 an die zu bearbeitende Oberflä- che angesaugt wird. However, an immediate pressure measurement or flow measurement is also possible, namely with reference to the pressure sensor 83C and / or the flow sensor 83D. For example, the pressure sensor 83C is arranged in the vacuum region or suction region and measures directly the negative pressure with which the plate tool 90 and thus the working device 50 are sucked to the surface to be processed.
Möglich ist beispielsweise ein Kraftsensor 83F, 83G, z.B. ein Dehnungsmessstrei- fen oder dergleichen, der die Andruckkraft, mit der der Anlagekörper 65B und/oder das Tellerwerkzeug 90 an die zu bearbeitende Oberfläche andrückt. Der Krafts- ensor 83G kann beispielsweise am Antriebstrang, zum Beispiel an einem Lager, der Arbeitsvorrichtung 50 vorgesehen sein. Wenn die Anlagekraft des Anlagekör- pers 65B zu groß wird, kann beispielsweise die Ansaugsteuerung 80, insbeson- dere die Regelungseinrichtung 81 , den Ventilantrieb 82 im Sinne einer Verringe- rung des Unterdrucks ansteuern, oder bei zu geringer Andruckkraft im Sinne einer Vergrößerung der Andruckkraft ansteuern. For example, a force sensor 83F, 83G, e.g. a strain gauge or the like, which presses the pressing force with which the abutment body 65 B and / or the plate tool 90 presses against the surface to be machined. The force sensor 83G can be provided, for example, on the drive train, for example on a bearing, of the working device 50. If the contact force of the abutment body 65B becomes too great, for example, the intake control 80, in particular the control device 81, can actuate the valve drive 82 in terms of reducing the negative pressure, or if the pressure force is too low, it can increase the pressure force ,
Die Arbeitsvorrichtungen 50, 50A, 50B, 50C, 50D, 50E, 50F können für einen manuellen Betrieb, d. h. einen durch einen Bediener geführten Betrieb vorgesehen sein. Es ist aber auch möglich, dass sie im Zusammenhang mit der Positionierein- richtung 13 für eine Art Roboter-Betrieb verwendet werden. The working devices 50, 50A, 50B, 50C, 50D, 50E, 50F may be adapted for manual operation, i. H. be provided by an operator operation. But it is also possible that they are used in connection with the positioning device 13 for a kind of robot operation.
Beispielsweise wird die Arbeitsvorrichtung 50 nachfolgend in einer Einbaulage in einem Gehäuse 64 beschrieben, welches durch die Positioniereinrichtung 13 betä- tigbar ist. Auch die Träger 60 der anderen Arbeitsvorrichtung 50A, 50B, 50C, 50D, 50E, 50F können durch die Zugorgane 30 betätigbar sein und vorzugsweise auch im Gehäuse 64 aufgenommen sein. For example, the working device 50 is subsequently described in an installed position in a housing 64, which can be actuated by the positioning device 13. Also, the carriers 60 of the other working device 50A, 50B, 50C, 50D, 50E, 50F may be operable by the pulling members 30 and preferably also housed in the housing 64.
Man erkennt, dass die Arbeitsvorrichtung 50 autonom bzw. handgeführt einsetzbar ist. An ihr können aber auch unmittelbar beispielsweise die Zugorgane 30 angrei- fen. Vorliegend ist jedoch die Arbeitsvorrichtung 50 so ausgestaltet, dass der Trä- ger 60 einschließlich aller daran gehaltenen Komponenten, nämlich Antriebsag- gregat 52 und Tellerwerkzeug 90 / Arbeitswerkzeug 90A in einem Gehäuse 64 aufgenommen sind. Das Gehäuse 64 bildet ein Ansauggehäuse 64A, dessen In- nenraum 64E sozusagen einen Unterdruckraum bildet. Das Gehäuse 64 weist eine Umfangswand 64B auf, welche durch eine Deckwand 64C abgedeckt ist. Die Deckwand 64C weist einen Dom oder eine Haube 64D auf, in der ein Strömungs- kanal oder eine Strömungskammer für die Kühlluft KL, die aus dem Antriebsmotor 53 bzw. dessen Lüfter 63 ausströmt, bildet. Die Kühlluft KL ist über einen Saug- anschluss 64F absaugbar, an die beispielsweise der Saugschlauch 1 direkt an- schließbar ist. Der Sauganschluss 64F kommuniziert strömungstechnisch mit dem sozusagen im Innenraum 64E angeordneten Sauganschluss 71 des Antriebsag- gregates 52, so dass aus dem Sauganschluss 71 , der sozusagen einen Abluft stutzen darstellt, ausströmende Luft über den Sauganschluss 64F abgesaugt werden kann. An dem Gehäuse 64 sind Zugorgan-Halterungen 67 vorgesehen, an denen die Zugorgane 30A-30D lösbar festlegbar sind, beispielsweise verrastbar anhand ei- ner Klinkenanordnung verbindbar, mit einer magnetischen Halterung verbindbar oder dergleichen. Mithin können also die Zugorgane 30 von den Halterungen 67 zwar durch einen Bediener leicht gelöst bzw. leicht an diesem befestigt werden, haben dann aber einen festen Halt, so dass die Zugkräfte der Positioniereinrich- tung 13 bzw. der Positionierantriebe 40 auf die Arbeitsvorrichtung 50 übertragen werden können. It can be seen that the working device 50 can be used autonomously or manually. However, it is also possible for the pulling members 30 to attack them directly, for example. In the present case, however, the working device 50 is configured such that the carrier 60, including all the components held thereon, namely the drive gear 52 and the disk tool 90 / working tool 90A, are accommodated in a housing 64. The housing 64 forms an intake housing 64A, whose inner space 64E forms a vacuum space, so to speak. The housing 64 has a peripheral wall 64B which is covered by a top wall 64C. The top wall 64C has a dome or hood 64D in which a flow channel or flow chamber for the cooling air KL flowing out of the drive motor 53 and its fan 63 forms. The cooling air KL can be sucked off via a suction connection 64F, to which, for example, the suction hose 1 can be connected directly. The suction connection 64F communicates fluidically with the suction connection 71 of the drive unit 52 arranged so to speak in the interior 64E, so that air flowing out of the suction connection 71, which constitutes an exhaust air connection as it were, can be sucked out via the suction connection 64F. On the housing 64 Zugorgan-holders 67 are provided, in which the traction elements 30A-30D are releasably fixed, for example, lockable connectable by means of a pawl arrangement connectable to a magnetic holder or the like. Thus, although the tension members 30 can be easily released from the brackets 67 by an operator or easily fastened thereto, they then have a firm hold, so that the tensile forces of the positioning device 13 or of the positioning drives 40 are transmitted to the working device 50 can be.
Die Halterungen 67 sind in gleichen Winkelabständen, beispielsweise von jeweils 90°, am Gehäuse 64 vorgesehen, so dass die Zugkräfte der Zugorgane 30 optimal auf das Gehäuse 64 übertragen werden können. Das Gehäuse 64 trägt weiterhin eine Führungseinrichtung 65, die zur Führung an der jeweils zu bearbeitenden Oberfläche FL, FR, FF oder FD dient. Die Führungs- einrichtung 65 umfasst einen Führungsträger 65A, der an dem Gehäuse 64 befes- tigt ist oder einen integralen Bestandteil des Gehäuses 64 bildet. Der Führungs- träger 65A lagert mindestens einen Anlagekörper 65B, beispielsweise einen ring- förmigen Anlagekörper 65B oder eine Anordnung mehrerer, in Ringform angeord- neter Anlagekörper, die sich um das Arbeitswerkzeug 90A herum erstrecken. Die Führungsträger 65A weisen Führungskonturen 65C auf, beispielsweise Führungs- flächen, die vorzugsweise in derselben Ebene liegen wie die Bearbeitungsfläche 91 , wenn die Werkzeugmaschine 51 an einer der Oberflächen FL-FD anliegt, wie in der Zeichnung schematisch dargestellt ist. Der Anlagekörper 65B umfasst vor- zugsweise eine Dichtung, insbesondere einen Dichtring, der einen Ansaugbereich 65G des Gehäuses 64 begrenzt. Innerhalb des Ansaugbereiches 65G ist das Tel- lerwerkzeug 90 oder Arbeitswerkzeug 90A angeordnet. Man erkennt, dass somit nicht nur das Tellerwerkzeug 90, sondern auch das gan- ze Gehäuse 64 an die zu bearbeitende Oberfläche des Werkstücks oder des Raumes angesaugt wird. Allerdings erfolgt die Führung der Arbeitsvorrichtung 50 primär über den Anlagekörper 65B bezüglich der zu bearbeitenden Oberfläche. The brackets 67 are provided at equal angular intervals, for example of 90 °, on the housing 64, so that the tensile forces of the traction members 30 can be optimally transmitted to the housing 64. The housing 64 also carries a guide device 65, which serves to guide on the respective surface to be machined FL, FR, FF or FD. The guide device 65 comprises a guide support 65A, which is fastened to the housing 64 or forms an integral part of the housing 64. The guide support 65A supports at least one abutment body 65B, for example, an annular abutment body 65B, or an array of a plurality of abutment bodies arranged in a ring shape, which extend around the work implement 90A. The guide supports 65A have guide contours 65C, for example guide surfaces, which preferably lie in the same plane as the working surface 91 when the machine tool 51 abuts one of the surfaces FL-FD, as schematically illustrated in the drawing. The contact body 65B preferably comprises a seal, in particular a sealing ring, which delimits a suction region 65G of the housing 64. Within the intake area 65G, the telescopic tool 90 or working tool 90A is arranged. It can be seen that not only the disk tool 90 but also the entire housing 64 is thus sucked onto the surface of the workpiece or the space to be machined. However, the guide of the working device 50 is primarily via the contact body 65B with respect to the surface to be machined.
Der Anlagekörper 65B ist bezüglich des Führungsträgers 65A beweglich gelagert und durch Federn 65D in Richtung einer Anlagestellung, bei der die Führungs- konturen 65C an der zu bearbeitenden Oberfläche anliegt, federbelastet. Die Fe- dern 65D sind ebenso wie der Anlagekörper 65B in einer Federkammer 65E auf- genommen, wo sie in Normalenrichtung bezüglich der Bearbeitungsfläche 91 bzw. in Normalenrichtung bezüglich der Führungskontur oder Führungsfläche 65C line- ar beweglich, vorzugsweise auch quer zu dieser Richtung schwenkbeweglich sind. Der Anlagekörper 65B ist nämlich vorzugsweise nicht nur parallel zur Motordreh- achse DM oder Werkzeugdrehachse DW linear verschieblich an dem Führungs- träger 65A gelagert, sondern auch quer dazu um mindestens eine Schwenkachse. Mithin ist also der Anlagekörper 65B in der Federkammer oder Lageraufnahme 65E schwimmend gelagert. Vorzugsweise ist das Tellerwerkzeug 90 zwar bezüglich der zu bearbeitenden Oberfläche flexibel, beispielsweise aufgrund der elastischen Schicht 101. Eine optimale Anpassung an die Kontur der zu bearbeitenden Oberfläche wird noch dadurch verbessert, dass das Antriebsaggregat 52 bezüglich der Führungsein- richtung 65 anhand einer Lagereinrichtung 66 beweglich gelagert ist. The abutment body 65B is movably supported relative to the guide bracket 65A and spring-loaded by springs 65D toward an abutment position where the guide contours 65C abut against the surface to be machined. The springs 65D and the abutment body 65B are accommodated in a spring chamber 65E, where they are movable in the normal direction with respect to the machining surface 91 or in the normal direction relative to the guide contour or guide surface 65C, preferably also transversely to this direction , Namely, the abutment body 65B is preferably not linearly displaceably mounted on the guide carrier 65A parallel to the motor rotational axis DM or the tool rotational axis DW, but also transversely to it about at least one pivot axis. Thus, therefore, the body 65B is floating in the spring chamber or bearing support 65E. Although the disk tool 90 is flexible with respect to the surface to be machined, for example because of the elastic layer 101. An optimal adaptation to the contour of the surface to be machined is further improved by the drive unit 52 being movable with respect to the guide device 65 by means of a bearing device 66 is stored.
Die Lagereinrichtung 66 umfasst beispielsweise eine Membran 66A, die bezüglich des Gehäuses 64 ortsfest festgelegt ist, nämlich beispielsweise sandwichartig zwischen Halteabschnitten 66B, 66C, die einerseits vom Gehäuse 64, nämlich dessen Umfangswand 64B, andererseits von einem Ventilträger 64H bereitgestellt werden. Der Ventilträger 64H erstreckt sich ringförmig um das Arbeitswerkzeug 90A und ist sozusagen sandwichartig zwischen der Führungseinrichtung 65, ins- besondere dem Führungsträger 65A, und der Umfangswand 64B aufgenommen. The bearing device 66 comprises, for example, a diaphragm 66A which is fixedly fixed with respect to the housing 64, namely, for example, sandwiched between holding portions 66B, 66C provided on the one hand by the housing 64, namely its peripheral wall 64B, on the other hand by a valve carrier 64H. The valve carrier 64H extends in an annular manner around the working tool 90A and is sandwiched, as it were, between the guide device 65, in particular the guide carrier 65A, and the peripheral wall 64B.
Die Membran 66A ermöglicht also eine schwimmende, mehrachsig schwenkende Bewegung des Antriebsaggregates 52 bezüglich des Gehäuses 64 oder der Füh- rungseinrichtung 65, so dass das Arbeitswerkzeug 90A einer Oberflächenkontur der zu bearbeitenden Oberfläche leicht folgen kann. Zudem ist das Arbeitswerk- zeug 90A linear bezüglich der Führungseinrichtung 65 verstellbar, nämlich parallel zur Werkzeugdrehachse DW. The diaphragm 66A thus enables a floating, multiaxial pivoting movement of the drive assembly 52 with respect to the housing 64 or the guide device 65, so that the working tool 90A can easily follow a surface contour of the surface to be machined. In addition, the work tool 90A is linearly adjustable with respect to the guide device 65, namely parallel to the tool rotation axis DW.
Anstelle der Membran 66A können auch beispielsweise Schwenklagerungen, ins- besondere kardanische Schwenklagerungen, und/oder Schiebelager vorgesehen sein. Instead of the diaphragm 66A, it is also possible, for example, to provide pivot bearings, in particular cardan pivot bearings, and / or sliding bearings.
Vorzugsweise ist das Antriebsaggregat 52 und somit das Arbeitswerkzeug 90A in eine Kontaktstellung, bei der es mit der zu bearbeitenden Werkstückoberfläche in Kontakt ist, federbelastet, wofür beispielsweise eine Federanordnung 69 vorge- sehen ist. Die Federanordnung 69 umfasst eine Anordnung von einer oder meh- reren Federn 69A, die sich einerseits am Gehäuse 64 oder dem Träger 60, ande- rerseits an der Membran 66A abstützen, nämlich anhand von Federhalterungen 69B, 69C. Die Federhalterungen 69C sind an der Membran 66A angeordnet, die Federhalterungen 69B bezüglich der Führungseinrichtung 65 ortsfest, nämlich bezüglich des Gehäuses 64 ortsfest. Da das Gehäuse 64 bezüglich der Füh- rungseinrichtung 65 ortsfest ist, stützen die Federhalterungen 69B die Federn 69A die Lagereinrichtung 66 und somit das daran gehaltene Antriebsaggregat 52 be- züglich der Führungseinrichtung 65 ab. Die Lagereinrichtung 66 ermöglicht weiterhin, dass das Arbeitswerkzeug 90A aus der in der Zeichnung dargestellten Arbeitsstellung, in der das Arbeitswerkzeug 90A in Kontakt mit der zu bearbeitenden Oberfläche ist, in eine davon weg ver- stellte Ruhestellung. Dazu sind Stellantriebe 68, beispielsweise Servomotoren o- der dergleichen, vorgesehen. Die Stellantriebe 68 weisen Antriebsorgane 68A auf, beispielsweise Hebel, Rollen oder dergleichen, mit der sie auf Übertragungsele- mente 68B, beispielsweise Zugorgane, Zugseile, stangenartige Elemente oder dergleichen, einwirken. Die Übertragungselemente 68B sind mit den Antriebsor- ganen 68A und dem Antriebsaggregat 52 verbunden, nämlich mit der Membran 66A, die ihrerseits mit dem Antriebsaggregat 52 verbunden sind. Mithin ziehen die Übertragungselemente 68B die Membran 66A sozusagen von der Führungskontur 65C weg, um das Arbeitswerkzeug 90A in die Ruhestellung zu verstellen. Die Ruhestellung ist beispielsweise dann vorteilhaft, wenn das Arbeitswerkzeug 90A nicht gebraucht wird, insbesondere bei einer Vorpositionierung vor der eigentli chen Oberflächenbearbeitung. Dadurch kann das Tellerwerkzeug 90 sozusagen keinen Schaden anrichten, sondern wird so lange inaktiv gestellt bzw. in der Ru- hestellung gehalten, bis die eigentliche Oberflächenbearbeitung beginnt. Preferably, the drive unit 52 and thus the working tool 90 A in a contact position in which it is in contact with the workpiece surface to be machined, spring-loaded, for which example, a spring assembly 69 is provided. The spring arrangement 69 comprises an arrangement of one or more springs 69A, which are supported on the one hand on the housing 64 or the carrier 60, on the other hand on the membrane 66A, namely on the basis of spring holders 69B, 69C. The spring holders 69C are disposed on the diaphragm 66A, the spring holders 69B stationary with respect to the guide means 65, namely fixed with respect to the housing 64. Since the housing 64 is fixed relative to the guide device 65, the spring holders 69 B support the springs 69 A, the bearing device 66 and thus the drive unit 52 held thereon with respect to the guide device 65. The bearing device 66 further allows the working tool 90A from the working position shown in the drawing, in which the working tool 90A is in contact with the surface to be machined, to a rest position displaced therefrom. For this purpose actuators 68, such as servomotors o- the like, are provided. The actuators 68 have drive elements 68A, for example levers, rollers or the like, with which they act on transmission elements 68B, for example tension members, pull cables, rod-like elements or the like. The transmission elements 68B are connected to the drive gears 68A and the drive unit 52, namely the diaphragm 66A, which in turn are connected to the drive unit 52. Thus, the transfer members 68B pull the diaphragm 66A away from the guide contour 65C, so to speak, to move the work tool 90A to the rest position. The rest position is for example advantageous if the working tool 90A is not needed, especially in a pre-positioning before eigentli surface treatment. As a result, the plate tool 90 can cause no damage, as it were, but is kept inactive or kept in rest until the actual surface treatment begins.
Bevorzugt greifen der oder die Stellantriebe 68 an mindestens zwei einander ge- genüberliegenden oder mehreren, gleiche Winkelabstände zueinander aufwei- senden Stellen an der Membran 66A oder dem Antriebsaggregat 52 an. Dabei ist es möglich, dass anhand der Ventile 85-585 eine Grund-Ansaugkraft, mit der das Tellerwerkzeug 90 sich an eine jeweils zu bearbeitende Oberfläche an- saugt, eingestellt wird. Es ist aber auch möglich, dass die Ventile 85-585 vollstän- dig geöffnet werden. In beiden Szenarien kann die nachfolgend erläuterte An- saugkraft-Steuerung oder Unterdruck-Beeinflussung vorteilhaft zur Anwendung kommen: Zusatzluft, die über die Zusatzluft-Einströmöffnungen 96 strömt, kann nämlich nicht nur an der Maschinenseite 92 des Tellerwerkzeugs 90 beeinflusst werden, sondern sozusagen auch von außen. Preferably, the actuator or actuators 68 engage at least two mutually opposite or a plurality of equal angular distances to each other aufwei- send points on the diaphragm 66A or the drive unit 52 at. In this case, it is possible for valves 85-585 to set a basic suction force with which the plate tool 90 sucks against a surface to be machined. However, it is also possible that valves 85-585 are completely opened. In both scenarios, the suction force control or negative pressure influencing explained below can be advantageously used: Additional air that flows through the additional air inlet openings 96, namely, not only on the machine side 92 of the disk tool 90 can be influenced, but also from the outside, so to speak.
An dem Gehäuse 64, insbesondere dem Ventilträger 64H, der Arbeitsvorrichtung 50 sind nämlich Ventile 685 angeordnet. Die Ventile 685 weisen VentildurchlässeOn the housing 64, in particular the valve carrier 64H, the working device 50 namely valves 685 are arranged. The valves 685 have valve passages
688 auf, die beispielsweise an einer Wand 687 des Ventilträgers 64B angeordnet sind. Die Wand 687 erstreckt sich ringförmig neben der Umfangswand 64B des Ansauggehäuses 64A und bildet eine Art Stufe aus. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass an der Wand 687 mehrere zueinander beabstandete, insbesondere winkel- beabstandete, Ventildurchlässe 688 vorgesehen sind. Die Ventildurchlässe 688 weisen beispielsweise eine ringförmige Gestalt auf und folgen somit der Au- ßenumfangskontur der Umfangswand 64B. Die Ventildurchlässe 688 sind mit ei- nem Ringraum 689 strömungsverbunden, der sich um das Arbeitswerkzeug 90A herum erstreckt. Der Ringraum 689 ist weiterhin zu den Zusatz- luft-Einströmöffnungen 96 am radialen Außenumfang des Arbeitswerkzeugs 90A strömungsoffen, so dass über die Ventildurchlässe 688 einströmende Luft zu den Zusatzluft-Einströmöffnungen 96 gelangen kann und somit die Ansaugkraft im Bereich der Ansaugluft-Einströmöffnungen 94 sozusagen verringert. Über den Sauganschluss 71 bzw. 64F wird dann sozusagen Falschluft angesaugt, nämlich durch die Ventildurchlässe 688 und die Zusatzluft-Einströmöffnungen 96 hindurch. 688, which are arranged for example on a wall 687 of the valve carrier 64B. The wall 687 extends annularly adjacent to the peripheral wall 64B of the suction housing 64A and forms a kind of step. It is preferably provided that a plurality of spaced-apart, in particular angularly spaced, valve passages 688 are provided on the wall 687. The valve passages 688 have an annular shape, for example, and thus follow the outer peripheral contour of the circumferential wall 64B. The valve ports 688 are fluidly connected to an annulus 689 that extends around the work tool 90A. The annular space 689 is further open to the additional air inflow openings 96 at the radially outer periphery of the working tool 90A, so that air flowing in via the valve passages 688 can reach the additional air inflow openings 96 and thus reduce, as it were, the intake force in the area of the intake air inflow openings 94 , False air is sucked through, so to speak, via the suction connection 71 or 64F, namely through the valve passages 688 and the additional air inlet openings 96.
Die Ventile 685 weisen Ventilglieder 686 auf. Die Ventilglieder 686 sind plattenar- tig und weisen eine Tragschicht 686A auf, an der eine Dichtungsschicht 686B an- geordnet ist. Die Dichtungsschicht 686B ist der Wand 687 zugewandt und eignet sich zum dichtenden Verschließen des jeweiligen Ventildurchlasses 688. Das Ventilglied 686 ist an Lagervorsprüngen 686C, 686D, die vor die Wand 687 vorstehen, beweglich gelagert. Beispielsweise handelt es sich bei den Lagervor- sprüngen 686C, 686D um Bolzen, Schrauben oder dergleichen, an denen das Ventilglied 686 entlanggleiten und/oder schwenken kann. In einer Schließstellung SS verschließt das Ventilglied 686 den Ventildurchlass 688, während er in einer Durchlassstellung DS des Ventilglieds 686 freigegeben ist. The valves 685 have valve members 686. The valve members 686 are plate-like and have a base layer 686A, to which a sealing layer 686B is arranged. The sealing layer 686B faces the wall 687 and is suitable for sealing the respective valve passage 688. The valve member 686 is movably supported on bearing projections 686C, 686D protruding in front of the wall 687. For example, the bearing protrusions 686C, 686D are bolts, screws or the like, along which the valve member 686 can slide and / or pivot. In a closed position SS, the valve member 686 closes the valve passage 688, while it is released in a passage position DS of the valve member 686.
Möglich ist beispielsweise eine Linearverstellung des Ventilglieds 686 bezüglich der Längsachsen der Lagervorsprünge 686C, 686D. Vorliegend ist jedoch eine Schwenkbewegung des Ventilglieds 686 an einem der Lagervorsprünge 686C, 686D gewünscht. Die Schwenkbewegung wird beispielsweise dadurch ausgelöst oder ermöglicht, dass Federn 686F, 686G, die an den Lagervorsprüngen 686C, 686D angeordnet und an Stützvorsprüngen 686H derselben sowie dem Ventilglied 686 abgestützt sind, unterschiedlich stark oder unterschiedlich stark vorgespannt sind. So weist beispielsweise die Feder 686F eine kleinere Federkraft auf als die Feder 686G, weil sie weniger vorgespannt ist. For example, a linear adjustment of the valve member 686 with respect to the longitudinal axes of the bearing projections 686C, 686D is possible. In the present case, however, a pivoting movement of the valve member 686 on one of the bearing projections 686C, 686D is desired. The pivotal movement is triggered or made possible, for example, by springs 686F, 686G, which are arranged on the bearing projections 686C, 686D and supported on support projections 686H thereof and on the valve member 686, are differently strongly or differently biased. For example, the spring 686F has a smaller spring force than the spring 686G because it is less biased.
Die Federn 686F, 686G belasten das Ventilglied 686 in die Schließstellung SS. Durch Unterdrück im Ansaugbereich 64G ist das Ventilglied 686 in seine Durch- lassstellung DS verstellbar. Wenn nämlich der atmosphärische Druck in einem vorbestimmten Maß größer als der Unterdrück im Ansaugbereich 64G ist, wirkt er im Sinne eines Öffnens des Ventils 685 auf das Ventilglied 686. Somit ist eine sozusagen automatische Unterdruckregelung durch eine Federanordnung reali- siert. Zusätzlich kann der Bediener aber auch Fremdluft oder Zusatzluft über Ventile 685M in den Ansaugbereich 64B einströmen lassen. Die Ventile 685M umfassen Ventildurchlässe 688B, die am radialen Außenumfang des Ventilträgers 64H an- geordnet sind. Die Ventildurchlässe 688 sind mit dem Ansaugbereich 64G strö- mungsverbunden und durch mindestens ein Ventilglied 686M verschließbar. Das Ventilglied 686M ist beispielsweise ein Ringkörper, insbesondere mit einer Plat tengestalt, der um eine zur Motordrehachse MD parallele Drehachse schwenkbar ist. An dem Ventilglied 686M sind mehrere Betätigungshandhaben 686H, bei spielsweise Betätigungsvorsprünge, angeordnet, so dass der Bediener durch Be- tätigung einer der Betätigungshandhaben 686H das Ventilglied 686M zwischen einer die Ventildurchlässe 688B freigebenden Durchlassstellung und einer diese verschließenden Schließstellung sowie vorzugsweise einer oder mehreren dazwi- schenliegenden Ventilstellungen verstellen kann. The springs 686F, 686G load the valve member 686 in the closed position SS. By suppressing in the suction region 64G, the valve member 686 is adjustable in its let-through position DS. Namely, when the atmospheric pressure is greater than the negative pressure in the suction region 64G by a predetermined amount, it acts on the valve member 686 in the sense of opening the valve 685. Thus, a so-called automatic negative pressure control by a spring arrangement is realized. In addition, however, the operator can also allow external air or additional air to flow into the intake area 64B via valves 685M. The valves 685M include valve ports 688B disposed on the radially outer circumference of the valve carrier 64H. The valve passages 688 are flow-connected to the intake region 64G and can be closed by at least one valve member 686M. The valve member 686M is, for example, an annular body, in particular with a Plat tengestalt which is pivotable about an axis of rotation parallel to the engine MD axis of rotation. Disposed on the valve member 686M are a plurality of actuation handles 686H, for example actuation protrusions, such that the operator actuates one of the actuation handles 686H to move the valve member 686M between a passage position exposing the valve passages 688B and one closing position and preferably one or more intermediate valve positions can adjust.
Die Arbeitsvorrichtungen 50, 50A, 50B, 50C, 50D, 50E, 50F können durch die Po- sitioniereinrichtung 13 bezüglich der zu bearbeitenden Oberflächen verstellt wer- den. Es ist aber auch eine Bedienung mit einem Handgriff möglich, was nachfol- gend noch deutlicher wird. The working devices 50, 50A, 50B, 50C, 50D, 50E, 50F can be adjusted by the positioning device 13 with respect to the surfaces to be machined. However, it is also possible to operate with one movement, which becomes even clearer in the following.
Ein stabförmiger Handgriff 800 ist vorzugsweise mehrachsig schwenkbar an die Arbeitsvorrichtung 50, 50A, 50B, 50C, 50D, 50E, 50F angelenkt. Beispielsweise ist ein Schwenkgelenk 801 vorgesehen, welches den Handgriff 800 bezüglich einer Schwenkachse SQ schwenkbar lagert, die quer zu einer Längsachse LL des Handgriffs 800 verläuft. Eine weitere Schwenkbarkeit um eine weitere Schwenk- achse, die beispielsweise quer zur Schwenkachse SQ verläuft, ist durch ein in der Zeichnung nur schematisch angedeutetes Schwenkgelenk 801 realisiert. Die Schwenkgelenke 801 , 802 bilden zusammen ein kardanisches Schwenkgelenk. Vom Schwenkgelenk 801 verläuft ein fester Stababschnitt 803 des Handgriffs 800 entlang der Längsachse LL. Am von der Arbeitsvorrichtung 50 entfernten A rod-shaped handle 800 is preferably pivotally multi-axially hinged to the working device 50, 50A, 50B, 50C, 50D, 50E, 50F. For example, a pivot joint 801 is provided, which supports the handle 800 with respect to a pivot axis SQ pivotally extending transversely to a longitudinal axis LL of the handle 800. Another pivotability about a further pivot axis, which runs, for example, transversely to the pivot axis SQ, is realized by a swivel joint 801, which is indicated only schematically in the drawing. The pivot joints 801, 802 together form a gimbal swivel joint. From the pivot joint 801, a solid rod portion 803 of the handle 800 extends along the longitudinal axis LL. Am remote from the working device 50
Längsendbereich des Stababschnitts 803 ist eine Bestromungseinrichtung 804 zur Bestromung beispielsweise des Antriebsmotors 53 vorgesehen. An dieser Stelle sei noch erwähnt, dass der Antriebsmotor 53 vorzugsweise ein elektronisch oder elektrisch kommutierter Antriebsmotor ist. Longitudinal end of the rod portion 803 is a lighting device 804 for energizing, for example, the drive motor 53 is provided. At this point it should be mentioned that the drive motor 53 is preferably an electronically or electrically commutated drive motor.
Die Bestromungseinrichtung 804 ist zwischen dem Stababschnitt 803 sowie einem teleskopierbaren Abschnitt 805 des Handgriffs 800 angeordnet. Der teleskopier- bare Abschnitt 805 umfasst einen Basisrohrkörper 806, der fest mit der Bestro- mungseinrichtung 803 verbunden ist. An dem Basisrohrkörper 806 ist ein Ver- stell-Rohrkörper 807 bezüglich der Längsachse LL verschieblich gelagert. Bei- spielsweise greift der Verstell-Rohrkörper 807 in einen Innenraum des Basisrohr- körpers 806 ein. The energizing device 804 is arranged between the rod section 803 and a telescopic section 805 of the handle 800. The telescoping section 805 includes a base tube body 806 fixedly connected to the prime mover 803. On the base tube body 806 an adjusting tube body 807 is slidably mounted with respect to the longitudinal axis LL. For example, the adjusting tube body 807 engages in an inner space of the base tube body 806.
Am freien Endbereich des Verstell-Rohrkörpers befindet sich ein Stützkörper 808, der sich vorzugsweise quer zur Längsachse LL erstreckt. Der Stützkörper 808 eignet sich beispielsweise als eine Stütze zum Abstützen an einem Körper des Bedieners, beispielsweise als eine Art Schulterstütze oder dergleichen. Dadurch ist der Handgriff 800 äußerst ergonomisch einsetzbar. At the free end portion of the adjustment tube body is a support body 808, which preferably extends transversely to the longitudinal axis LL. The support body 808 is suitable, for example, as a support for supporting on a body of the operator, for example, as a kind of shoulder rest or the like. As a result, the handle 800 is extremely ergonomic.
Der Verstell-Rohrkörper 807 ist bezüglich des Basisrohrkörpers 806 entlang eines Verstellwegs verstellbar, der durch Längsanschläge 809, 810 begrenzt ist, die am Basisrohrkörper 806 bzw. Verstell-Rohrkörper 807 angeordnet sind. The adjustment tube body 807 is adjustable relative to the base tube body 806 along a displacement path bounded by longitudinal stops 809, 810 disposed on the base tube body 806 and displacement tube body 807, respectively.
In einer jeweiligen Längsposition des Verstell-Rohrkörpers 807 zum Basisrohr- körper 806 kann dieser anhand einer Fixiereinrichtung 811 fixiert werden. Die Fi- xiereinrichtung 811 umfasst beispielsweise eine Halterung, die an dem Basisrohr- körper 806 in der Art einer Hülse oder Schelle befestigt ist, beispielsweise anhand von radial vorstehenden Haltevorsprüngen 815, die miteinander beispielsweise verschraubt sind, verspannt oder dergleichen. Die Halterung 812 weist eine Klemmschelle 813 auf, die anhand einer Betätigungshandhabe 814, beispielswei- se einer Klemmschraube, einem Klemmhebel oder dergleichen, zwischen einer den Verstell-Rohrkörper 807 bezüglich des Basisrohrkörpers 806 klemmenden oder fixierenden Stellung und einer diesen bezüglich des Basisrohrkörpers 806 freigebenden und somit verstellbaren Lösestellung verstellbar ist. In a respective longitudinal position of the adjusting tube body 807 to the base tube body 806, it can be fixed by means of a fixing device 811. The fixing device 811 comprises, for example, a holder which is fastened to the base tube body 806 in the manner of a sleeve or clamp, for example by means of radially projecting holding projections 815, which are screwed together, braced or the like, for example. The holder 812 has a clamp 813 which, by means of an actuating handle 814, for example a clamping screw, a clamping lever or the like, between a position which clamps or fixes the adjusting tube body 807 with respect to the base tube body 806 and a position releasing it relative to the base tube body 806 thus adjustable release position is adjustable.
Die Arbeitsvorrichtung 50F soll als Beispiel verstanden werden, dass auch eine Beschichtungseinrichtung oder eine zur spanenden Bearbeitung einer Werk- Stückoberfläche, beispielsweise einer Fläche, geeignete Arbeitsvorrichtung an- hand der Positioniereinrichtung 13 betätigbar und positionierbar ist. The working device 50F is to be understood as an example in that a coating device or a working device suitable for machining a workpiece surface, for example a surface, can also be actuated and positioned by means of the positioning device 13.
Die Arbeitsvorrichtung 50F weist eine Beschichtungseinrichtung 980 mit Be- schichtungsköpfen 981 A, 981 B als Beschichtungswerkzeuge 981 auf. Die Be- schichtungsköpfe 981 A, 981 B sind zur Beschichtung einer zu bearbeitenden oder beschichtenden Oberfläche ausgestaltet, d.h. sie können beispielsweise ein Be- schichtungsfluid, insbesondere eine Farbflüssigkeit, Farbpartikel, auf die Oberflä- che auftragen. Das Beschichtungsfluid ist in Vorratsbehältern 983A, 983B der Ar- beitsvorrichtung 50F aufgenommen und/oder wird der Arbeitsvorrichtung 50F über flexible Leitungen von einer stationären Einrichtung, zum Beispiel einem Vorrats- behälter am Staubsauger 15B, zugeführt. Beispielsweise kann in den Vorratsbe- hältern 983A, 983B Farbe oder dergleichen anderes Beschichtungsfluid aufge- nommen sein, welches über Leitungen 982A, 982B zu den Beschichtungsköpfen 981 A, 981 B fließen kann, um die zu bearbeitende Oberfläche zu beschichten, beispielsweise einzufärben und/oder mit einer Schutzschicht zu versehen oder dergleichen. The working device 50F has a coating device 980 with coating heads 981 A, 981 B as coating tools 981. The coating heads 981 A, 981 B are designed for coating a surface to be processed or coated, ie they can, for example, apply a coating fluid, in particular a colored liquid, color particles, to the surface. The coating fluid is taken up in storage containers 983A, 983B of the working device 50F and / or is delivered to the working device 50F via flexible lines from a stationary device, for example a storage device. container on the vacuum cleaner 15 B, supplied. For example, in the reservoirs 983A, 983B, paint, or the like, other coating fluid may be incorporated, which may flow via lines 982A, 982B to the coating heads 981A, 981B to coat, eg, stain, and / or coat the surface to be processed to be provided with a protective layer or the like.
Des Weiteren kann die Beschichtungseinrichtung 980 auch beispielsweise eine Löscheinrichtung 985, insbesondere einen Löschkopf, umfassen, mit der zumin- dest Teile der anhand der Beschichtungsköpfe 981 A, 981 B aufgebrachten Be- Schichtung wieder löschbar ist. Furthermore, the coating device 980 can also comprise, for example, an erasing device 985, in particular an erasing head, with which at least parts of the coating applied using the coating heads 981 A, 981 B can be erased again.
Die Löscheinrichtung 985 oder der Lösch köpf sowie die Beschichtungswerkzeuge 981 oder Beschichtungsköpfe 981 A, 981 B sind über Kommunikationsleitungen 984 beispielsweise mit der Steuerungseinrichtung 32 verbunden oder verbindbar. Anstelle einer Kommunikationsleitung 984 kann selbstverständlich auch eine drahtlose Verbindung, beispielsweise eine Funkverbindung, von und zu der Steu- erungseinrichtung 32 vorgesehen sein. Über die Kommunikationsleitungen 984 kann die Steuerungseinrichtung 932 beispielsweise das Ausbringen von Farbe oder dergleichen anderer Beschichtung durch die Beschichtungswerkzeuge 981 oder Beschichtungsköpfe 981 A, 981 B ansteuern oder auch ein Löschen durch die Löscheinrichtung 985, die beispielsweise eine Radiereinrichtung, einen Schleifkopf oder dergleichen umfasst, bewirken bzw. ansteuern. The extinguishing device 985 or the extinguishing head and the coating tools 981 or coating heads 981 A, 981 B are connected via communication lines 984, for example, to the control device 32 or connectable. Of course, instead of a communication line 984, a wireless connection, for example a radio connection, to and from the control device 32 may also be provided. For example, via the communication lines 984, the controller 932 may drive the application of paint or the like of other coating by the coating tools 981 or coating heads 981A, 981B, or may cause erasure by the eraser 985 including, for example, a radiator, a grinding head, or the like or drive.
Die Beschichtungseinrichtung 980 ist an einem insbesondere plattenartigen Stützkörper 990 angeordnet. Der Stützkörper 990 weist beispielsweise einen Grundkörper 998 auf, an dem eine Bearbeitungsfläche 991 , beispielsweise eine Stützfläche zur Abstützung an der zu bearbeitenden Oberfläche, vorgesehen ist. Die Bearbeitungsfläche 991 ist beispielsweise an einem Gleitkörper oder einer Gleitschicht 999, die am Grundkörper 998 stirnseitig angeordnet ist, vorgesehen. Die Beschichtungsköpfe 981 A, 981 B sowie der Löschkopf 985 sind beispielsweise an hinter die Bearbeitungsfläche 991 zurückstehenden Kavitäten des Grundkör- pers 998 angeordnet. The coating device 980 is arranged on a particular plate-like support body 990. The support body 990 has, for example, a base body 998, on which a processing surface 991, for example a support surface for support on the surface to be processed, is provided. The processing surface 991 is provided, for example, on a sliding body or a sliding layer 999, which is arranged on the front side of the main body 998. The coating heads 981 A, 981 B and the erase head 985 are arranged, for example, on cavities of the base body 998 which protrude behind the processing surface 991.
An den Grundkörper 998 können beispielsweise die bereits erläuterten Zusatz- luft-Einströmöffnungen 96, die Ansaugluft-Einströmöffnungen 94 und dergleichen angeordnet sein, die beispielsweise mit dem bereits erläuterten Zusatzluft-Einlass 73 sowie dem Ansaug-Einlass 72 kommunizieren. Eine Ansaugsteuerung ist bei spielsweise anhand des Ventils 585 möglich, so dass die Bearbeitungsflächen 991 wie die bereits erläuterten Bearbeitungsflächen 91 in optimaler Weise an die zu bearbeitende Oberfläche angesaugt werden können. For example, the already explained additional air inflow orifices 96, the intake air inflow orifices 94 and the like can be arranged on the main body 998 and communicate, for example, with the already explained additional air inlet 73 and the intake inlet 72. An intake control is possible with example on the basis of the valve 585, so that the processing surfaces 991 can be sucked as the already explained processing surfaces 91 in an optimal manner to the surface to be processed.
Sämtliche vorgenannten Ausführungsbeispiele im Zusammenhang mit den Ar- beitsvorrichtungen 50-50E sind also auch bei der Arbeitsvorrichtung 50F in Bezug auf die Ansaugsteuerung oder Unterdrucksteuerung an der Bearbeitungsfläche 991 , die insoweit eine Stützfläche ist oder bildet, möglich. Des Weiteren kann die Arbeitsvorrichtung 50F eine Werkzeugmaschine 951 um- fassen oder bilden. Diese kann alternativ oder ergänzend zu der Beschichtungs- einrichtung 980 vorgesehen sein. All the aforementioned embodiments in connection with the working devices 50-50E are therefore also possible with the working device 50F with respect to the suction control or vacuum control on the working surface 991, which is or is a supporting surface. Furthermore, the working device 50F may comprise or form a machine tool 951. This can be provided as an alternative or in addition to the coating device 980.
Die Werkzeugmaschine 951 umfasst einen Antriebsmotor 953, der über eine Werkzeugwelle 956 eine Werkzeugaufnahme 958 antreibt. An der Werkzeugauf- nähme 958 ist ein Arbeitswerkzeug 90F, beispielsweise ein Fräskopf, angeordnet oder anordenbar. The machine tool 951 comprises a drive motor 953 which drives a tool holder 958 via a tool shaft 956. A working tool 90F, for example a milling head, can be arranged or arranged on the tool holder 958.
Die Bearbeitungsfläche 991 bildet z.B. eine Führungskontur 965C einer Füh- rungseinrichtung 965. The processing surface 991 forms e.g. a guide contour 965C of a 965 guide device.
Der Fräskopf oder das sonstige Arbeitswerkzeug 90F kann vor die Bearbeitungs- fläche 991 oder Führungskontur 965C dauerhaft vorstehen oder vorteilhaft anhand eines Stellantriebes 994 zwischen einer weiter vor die Bearbeitungsfläche 991 oder Führungskontur 965C vorstehenden Position (gestrichelt eingezeichnet) und einer weniger weit vor die Bearbeitungsfläche 951 oder Führungskontur 965C vor- stehende, insbesondere sogar hinter die Bearbeitungsfläche 991 zurückgezogene, Arbeitsposition oder Tiefeneinstellposition verstellbar sein. Somit kann das Ar- beitswerkzeug 90F mehr oder weniger weit in das zu bearbeitende Werkstück eindringen. Insbesondere während einer Positionierung durch die Positionierein- richtung 13, bei der das Arbeitswerkzeug 90F die zu bearbeitende Oberfläche nicht bearbeiten oder inaktiv sind, ist es möglich, dass das Arbeitswerkzeug 90F hinter die Führungskontur 965C zurückverstellt ist, sodass es nicht in Kontakt mit dem Werkstück ist. The milling head or the other working tool 90F can protrude permanently in front of the machining surface 991 or guide contour 965C or, advantageously, by means of an actuator 994 between a position projecting further ahead of the machining surface 991 or guide contour 965C (shown in dashed lines) and one less far in front of the machining surface 951 or Guide contour 965C standing, in particular even behind the working surface 991 retracted, working position or Tiefeneinstellposition be adjustable. Thus, the working tool 90F can penetrate more or less far into the workpiece to be machined. In particular, during positioning by the positioning device 13, in which the working tool 90F is not working or inactive the surface to be machined, it is possible that the working tool 90F is recessed behind the guide contour 965C so that it is not in contact with the workpiece ,
Der Stellantrieb 954 und der Antriebsmotor 953 sind über Kommunikationsverbin- düngen 955, beispielsweise Kommunikationsleitungen oder drahtlose Verbindun- gen, mit der Steuerungseinrichtung 32 verbunden oder verbindbar, die den An- triebsmotor 953 und den Stellantrieb 954 entsprechend der zu bearbeitenden Werkstückoberfläche ansteuert. The actuator 954 and the drive motor 953 are connected or connectable via communication links 955, for example communication lines or wireless connections, to the control device 32, which activates the drive motor 953 and the actuator 954 in accordance with the workpiece surface to be machined.
In gleicher weise ist es grundsätzlich auch möglich, dass beispielsweise Be- Schichtungswerkzeug 981 und/oder die Löscheinrichtung 985 in eine weiter vor die Führungskontur 965C vorstehende Position oder zu dieser zurück, insbesondere hinter diese zurück, verstellte Position verstellbar sind, indem beispielsweise Stellantriebe 986 an den Beschichtungswerkzeugen 981 und/oder der Löschein- richtung 985 angeordnet sind. Die Stellantriebe 986 können ihn nicht dargestellter Weise drahtlos oder drahtgebunden durch die Steuerungseinrichtung 32 ansteu- erbar sein. In the same way, it is in principle also possible that, for example, stratification tool 981 and / or the quenching device 985 can be adjusted to a position further behind the guide contour 965C or backward, in particular behind this, displaced position, for example by actuators 986 the coating tools 981 and / or the quenching device 985 are arranged. The actuators 986 can be driven by the control device 32 in a wireless or wired manner, not shown.
Weitere Ausführungsbeispiele sind im Zusammenhang mit Figur 12 angedeutet.Further embodiments are indicated in connection with FIG.
An dem Gehäuse 64 können beispielsweise auch spanende Arbeitswerkzeuge und/oder eine Beschichtungseinrichtung relativ zur Führungseinrichtung 65, ins- besondere zur Führungskontur 65C, sozusagen schwimmend und/oder beweglich gehalten sein, z.B. anhand der Lagereinrichtung 66. For example, cutting tools and / or a coating device relative to the guide device 65, in particular to the guide contour 65C, can also be kept floating and / or movable on the housing 64, as it were, e.g. based on the storage device 66.
So kann beispielsweise anstelle des Teller-Arbeitswerkzeuges 90 auch ein Fräs- kopf oder dergleichen anderes spanendes Arbeitswerkzeug durch den An- triebsmotor 53 antreibbar sein. Beispielsweise kann unmittelbar am Antriebsmotor 53 anstelle der Verbindung zu dem Exzenter 57 eine Werkzeugaufnahme 58F vorgesehen sein, an der das Arbeitswerkzeug 90F, beispielsweise ein Fräskopf, Bohrer oder dergleichen, unmittelbar befestigbar ist. Zur Verstellung des Arbeits- werkzeuges 90F relativ zum Träger 60 kann der bereits erläuterte und in der Zeichnung schematisch dargestellte Stellantrieb 954 vorgesehen sein. Thus, for example, instead of the plate working tool 90, a milling head or the like other cutting working tool can be driven by the drive motor 53. For example, directly on the drive motor 53 may be provided instead of the connection to the eccentric 57, a tool holder 58F, to which the working tool 90F, for example, a milling head, drill or the like, is directly attachable. To adjust the working tool 90F relative to the carrier 60, the actuator 954 already explained and shown schematically in the drawing can be provided.
Alternativ oder ergänzend kann auch mindestens ein Beschichtungswerkzeug 981 am Träger 60 angeordnet sein. Das Beschichtungswerkzeug 981 , beispielsweise einer der Beschichtungsköpfe 981 A und/oder 981 B, kann ortsfest am Träger 60 angeordnet sein oder anhand eines Stellantriebs 986 beweglich zwischen einer weiter vor die Führungskontur 65C vorstehenden oder einer weiter gegenüber der Führungskontur 65C zurückverstellten, insbesondere hinter die Führungskontur 65C zurückverstellten, Stellung verstellbar sein. Alternatively or additionally, at least one coating tool 981 can also be arranged on the carrier 60. The coating tool 981, for example one of the coating heads 981 A and / or 981 B, can be arranged stationarily on the carrier 60 or movable by means of an actuator 986 between a further ahead of the guide contour 65C projecting or a further relative to the guide contour 65C zurückverstellten, in particular behind the guide contour 65C recessed, position adjustable.

Claims

Ansprüche claims
1. Oberflächenbearbeitungssystem zur beschichtenden und/oder abrasiven Be- arbeitung einer Oberfläche eines Werkstücks oder eines Raums (RA) mit einer bezüglich der Oberfläche (FL, FR, FF, FD) mobilen Arbeitsvorrichtung (50), die eine durch einen Antriebsmotor (53) angetriebene oder antreibbare Werkzeug- aufnahme (58) für ein Arbeitswerkzeug (90A, 90F) zum Bearbeiten der Oberfläche (FL, FR, FF, FD) und/oder eine Beschichtungseinrichtung (980) zur Beschichtung der Oberfläche (FL, FR, FF, FD) aufweist, wobei die Arbeitsvorrichtung (50) eine Ansaugeinrichtung (70) zum Ansaugen der Arbeitsvorrichtung (50) an die Ober- fläche (FL, FR, FF, FD) mit mindestens einer in einer Normalenrichtung (N) der Oberfläche (FL, FR, FF, FD) orientierten Kraftkomponente aufweist, dadurch ge- kennzeichnet, dass das Oberflächenbearbeitungssystem mindestens eine bezüg- lich der Oberfläche (FL, FR, FF, FD) ortsfest festlegbare Flalteeinrichtung (20) aufweist, die anhand mindestens eines biegeflexiblen Zugorgans (30) mit der Ar- beitsvorrichtung (50) verbunden ist. 1. A surface treatment system for coating and / or abrasive machining of a surface of a workpiece or a room (RA) with a working device (50) which is mobile with respect to the surface (FL, FR, FF, FD) and which is driven by a drive motor (53). driven or drivable tool holder (58) for a working tool (90A, 90F) for machining the surface (FL, FR, FF, FD) and / or a coating device (980) for coating the surface (FL, FR, FF, FD ), wherein the working device (50) comprises a suction device (70) for sucking the working device (50) against the surface (FL, FR, FF, FD) with at least one in a normal direction (N) of the surface (FL, FR , FF, FD) -oriented force component, characterized in that the surface treatment system has at least one with respect to the surface (FL, FR, FF, FD) fixed fixable Flalteeinrichtung (20) based on at least one bending flexible Zugorgans (30) is connected to the working device (50).
2. Oberflächenbearbeitungssystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass es eine Positioniereinrichtung (13) mit mindestens einem Positionierantrieb (40, 340) zur Positionierung der Arbeitsvorrichtung (50) quer zu der Normalen- richtung (N) der Oberfläche (FL, FR, FF, FD) aufweist. 2. Surface treatment system according to claim 1, characterized in that it has a positioning device (13) with at least one positioning drive (40, 340) for positioning the working device (50) transversely to the normal direction (N) of the surface (FL, FR, FF Having, FD).
3. Oberflächenbearbeitungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Flalteeinrichtung (20) den oder einen Positionierantrieb3. Surface treatment system according to claim 2, characterized in that the at least one flattening device (20) or the positioning drive
(40, 340) für das mindestens eine Zugorgan (30) aufweist. (40, 340) for the at least one pulling member (30).
4. Oberflächenbearbeitungssystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekenn- zeichnet, dass der mindestens eine Positionierantrieb (40, 340) mindestens einen Zugorgan-Antrieb (41 ) zum Antreiben des Zugorgans und/oder mindestens einen an Bord der Arbeitsvorrichtung (50) angeordneten Arbeitsvorrichtung-Antrieb um- fasst oder dadurch gebildet ist. 4. Surface treatment system according to claim 2 or 3, characterized in that the at least one positioning drive (40, 340) at least one traction element drive (41) for driving the tension member and / or at least one on the work device (50) arranged working device drive comprises or is formed thereby.
5. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es mindestens zwei oder mindestens drei oder mindestens vier Zugorgane (30) und/oder mindestens zwei oder mindestens drei oder mindestens vier Halteeinrichtungen (20) aufweist, wobei die Arbeitsvorrich- tung (50) an den Zugorganen (30) oder Halteeinrichtungen (20) gehalten ist. 5. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least two or at least three or at least four traction elements (30) and / or at least two or at least three or at least four holding devices (20), wherein the working device (50 ) is held on the traction elements (30) or holding devices (20).
6. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Arbeitsvorrichtung (50) zueinander in ins- besondere gleichen oder etwa gleichen Winkelabständen angeordnete Zugor- gan-Halterungen zum Halten mindestens eines Zugorgans (30) aufweist. 6. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that on the working device (50) to each other in at least equal or approximately equal angular distances arranged Zugor- gan-holders for holding at least one tension member (30).
7. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es mindestens eine motorisch angetriebene und/oder federbelastete Wickeleinrichtung (45) zum Aufwickeln des Zugorgans (30) aufweist. 7. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least one motor-driven and / or spring-loaded winding means (45) for winding the tension member (30).
8. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Positionierantrieb (40, 340) zwischen der Ar- beitsvorrichtung (50) und der mindestens einen Wickeleinrichtung (45) angeordnet ist. 8. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that a positioning drive (40, 340) between the working device (50) and the at least one winding device (45) is arranged.
9. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es mindestens ein insbesondere federbelastetes Spannorgan, insbesondere eine Spannrolle, zum Spannen des Zugorgans (30) aufweist. 9. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least one in particular spring-loaded clamping member, in particular a tensioning roller for tensioning the tension member (30).
10. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Zugorgan-Führungseinrichtung (27) mit einem Zugorgan-Führungskörper (28), insbesondere eine Führungsrolle, zum Führen des mindestens einen Zugorgans (30) aufweist. 10. Surface treatment system according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a traction element guide device (27) with a traction element guide body (28), in particular a guide roller, for guiding the at least one traction element (30).
11. Oberflächenbearbeitungssystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeich- net, dass der Zugorgan-Führungskörper (28) an einem, insbesondere an der min- destens einen Halteeinrichtung (20) und/oder der zu bearbeitenden Oberfläche, ortsfest festlegbaren oder festgelegten Gelenk (29), insbesondere einem Kugel- gelenk oder Kardangelenk, beweglich gelagert ist. 11. A surface treatment system according to claim 10, characterized in that the tension member guiding body (28) is fixed to or fixed to a hinge (29) fixed to a, in particular to the at least one retaining device (20) and / or the surface to be machined. , in particular a ball joint or universal joint, is movably mounted.
12. Oberflächenbearbeitungssystem nach Anspruch 10 oder 11 , dadurch ge- kennzeichnet, dass der Zugorgan-Führungskörper (28) zwischen der mobilen Ar- beitsvorrichtung (50) und einer Wickeleinrichtung (45) für das Zugorgan (30) und/oder einem Antrieb für das Zugorgan (30) angeordnet ist. 12. Surface treatment system according to claim 10 or 11, character- ized in that the tension member guide body (28) between the mobile working device (50) and a winding device (45) for the tension member (30) and / or a drive for the Tension member (30) is arranged.
13. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinrichtung (20) eine Spanneinrich- tung zu einem Verspannen der Halteeinrichtung (20) zwischen einander gegen- überliegenden Flächen, insbesondere einem Boden und einer Decke des Raumes (RA), aufweist. 13. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that the holding device (20) has a clamping device for bracing the holding device (20) between opposing surfaces, in particular a floor and a ceiling of the room (RA). , having.
14. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinrichtung (20) bezüglich ihrer Längserstreckung zwischen mindestens zwei Längsstellungen längsverstellbar ist, bei denen Längsenden der Halteeinrichtung (20) unterschiedliche Abstände zuei- nander aufweisen und/oder dass die Halteeinrichtung (20) eine Haltebasis (21 ) und einen Stützkörper (22) aufweist, die bezüglich der Längserstreckung der Hal- teeinrichtung (20) in mindestens zwei Längsstellungen des Stützkörpers (22) rela- tiv zu der Haltebasis (21 ) aneinander festlegbar sind. 14. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that the holding device (20) is longitudinally adjustable with respect to its longitudinal extension between at least two longitudinal positions, in which longitudinal ends of the holding device (20) have different distances zuei- each other and / or that the holding device (20) has a holding base (21) and a supporting body (22) which can be fixed relative to one another with respect to the longitudinal extent of the holding device (20) in at least two longitudinal positions of the supporting body (22) relative to the holding base (21).
15. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitswerkzeug (90A, 90F) mindestens ein Tellerwerkzeug (90) und/oder Schleifwerkzeug und/oder ein Beschichtungs- werkzeug (981 ) umfasst oder dadurch gebildet ist. 15. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that the working tool (90A, 90F) comprises or is formed by at least one disk tool (90) and / or grinding tool and / or a coating tool (981).
16. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (53) zum Dreh-Antreiben der Werkzeugaufnahme (58) um eine Drehachse und/oder zum exzentrischen Dreh-Antreiben der Werkzeugaufnahme (58) vorgesehen oder ausgestaltet ist. 16. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that the drive motor (53) for rotational driving the tool holder (58) is provided or designed around an axis of rotation and / or for eccentric rotary driving of the tool holder (58).
17. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsvorrichtung (50) eine Führungsein- richtung (65, 965) mit mindestens einer Führungskontur (65C, 965C), insbeson- dere einer Führungsfläche, zum Führen an der Oberfläche (FL, FR, FF, FD) auf- weist. 17. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that the working device (50) has a guide device (65, 965) with at least one guide contour (65C, 965C), in particular a guide surface, for guiding on the surface (FL, FR, FF, FD).
18. Oberflächenbearbeitungssystem nach Anspruch 17, dadurch gekennzeich- net, dass das Arbeitswerkzeug (90A, 90F) oder die Beschichtungseinrichtung (980) und/oder dass die Arbeitsvorrichtung (50) als Ganzes bezüglich der Füh- rungseinrichtung (65) beweglich gelagert ist. 18. Surface treatment system according to claim 17, characterized in that the working tool (90A, 90F) or the coating device (980) and / or that the working device (50) as a whole is movably mounted relative to the guide device (65).
19. Oberflächenbearbeitungssystem nach Anspruch 17 oder 18, dadurch ge- kennzeichnet, dass die Arbeitsvorrichtung (50) oder das Arbeitswerkzeug (90A, 90F) oder die Beschichtungseinrichtung (980) an der Führungseinrichtung (65) anhand einer Lagereinrichtung (66) bezüglich der mindestens einen Führungs- kontur (65C) linear und/oder schwenkbar, insbesondere mehrachsig schwenkbar, und/oder schwimmend gelagert ist. 19. Surface treatment system according to claim 17 or 18, character- ized in that the working device (50) or the working tool (90A, 90F) or the coating device (980) on the guide means (65) based on a bearing device (66) with respect to the at least one Guide contour (65C) linear and / or pivotable, in particular multi-axially pivotable, and / or is floating.
20. Oberflächenbearbeitungssystem nach Anspruch 19, dadurch gekennzeich- net, dass die Lagereinrichtung (66) die Arbeitsvorrichtung (50) oder das Arbeits- Werkzeug (90A, 90F) oder die Beschichtungseinrichtung (980) um mindestens ei- ne Schwenkachse quer zu einer Drehachse des Arbeitswerkzeugs (90A, 90F) o- der zu der in Normalenrichtung (N) der Oberfläche (FL, FR, FF, FD) orientierten Kraftkomponente schwenkbar lagert. 20. Surface treatment system according to claim 19, characterized in that the bearing device (66) comprises the working device (50) or the working tool (90A, 90F) or the coating device (980) about at least one pivot axis transverse to a rotation axis of the Working tool (90A, 90F) or the pivotally oriented to the in the normal direction (N) of the surface (FL, FR, FF, FD) oriented force component.
21. Oberflächenbearbeitungssystem nach Anspruch 19 oder 20, dadurch ge- kennzeichnet, dass die Lagereinrichtung (66) mindestens eine Membran (66A) umfasst, an der das Arbeitswerkzeug (90A, 90F) oder die Beschichtungseinrich- tung (980) oder die Arbeitsvorrichtung (50) an der Führungseinrichtung (65) ge- halten ist. 21. Surface treatment system according to claim 19 or 20, character- ized in that the bearing device (66) comprises at least one membrane (66A) on which the working tool (90A, 90F) or the coating device (980) or the working device (50 ) is held on the guide device (65).
22. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der Ansprüche 17 bis 21 , dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitswerkzeug (90A, 90F) oder ein Be- schichtungswerkzeug (981 ) der Beschichtungseinrichtung (980) bezüglich der Führungseinrichtung (65) relativ zu der Führungskontur (65C) zwischen einer zum Kontakt mit der Oberfläche (FL, FR, FF, FD) vorgesehenen Arbeitsstellung und einer gegenüber der mindestens einen Führungskontur (65C) zurückverstellten Ruhestellung verstellbar ist, in der die Führungskontur (65C) an der Oberfläche (FL, FR, FF, FD) anliegt und das Arbeitswerkzeug (90A, 90F) oder Beschich- tungswerkzeug (981 ) einen Abstand der Oberfläche aufweist. 22. Surface treatment system according to claim 17, characterized in that the working tool (90A, 90F) or a coating tool (981) of the coating device (980) with respect to the guide device (65) relative to the guide contour (65C) between a is adjustable for contact with the surface (FL, FR, FF, FD) provided working position and with respect to the at least one guide contour (65C) zurückverstellten rest position in which the guide contour (65C) on the surface (FL, FR, FF, FD) is applied and the working tool (90A, 90F) or coating tool (981) has a distance from the surface.
23. Oberflächenbearbeitungssystem nach Anspruch 22, dadurch gekennzeich- net, dass die Arbeitsvorrichtung (50) einen motorischen oder manuellen Stellan- trieb zum Verstellen des Arbeitswerkzeugs (90A, 90F) oder Beschichtungswerk- zeugs (981 ) zwischen der Ruhestellung und der Arbeitsstellung aufweist. 23. Surface treatment system according to claim 22, characterized marked, that the working device (50) has a motor or manual Stellan- drive for adjusting the working tool (90A, 90F) or coating tool (981) between the rest position and the working position.
24. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der Ansprüche 17 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitswerkzeug (90A, 90F) oder Beschich- tungswerkzeug (981 ) bezüglich der Führungseinrichtung (65) in eine zum Kontakt mit Oberfläche (FL, FR, FF, FD) vorgesehene Arbeitsstellung durch eine Feder- anordnung belastet ist. 24. Surface treatment system according to one of claims 17 to 23, characterized in that the working tool (90A, 90F) or coating tool (981) with respect to the guide device (65) in a contact with surface (FL, FR, FF, FD) intended working position is loaded by a spring arrangement.
25. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der Ansprüche 17 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (65) einen Führungsträger (65A) aufweist, an dem ein die mindestens eine Führungskontur (65C) aufwei- sender und zur Anlage an der zu bearbeitenden Oberfläche (FL, FR, FF, FD) vor- gesehener Anlagekörper (65B), insbesondere ein Dichtkörper, beweglich gelagert ist. 25. Surface treatment system according to one of claims 17 to 24, characterized in that the guide device (65) has a guide support (65A) on which a the at least one guide contour (65C) aufwei- sender and to rest against the surface to be machined (FL FR, FF, FD), in particular a sealing body, is movably mounted.
26. Oberflächenbearbeitungssystem nach Anspruch 25, dadurch gekennzeich- net, dass der Anlagekörper (65B) bezüglich des Führungsträgers in Richtung der zu bearbeitenden Oberfläche (FL, FR, FF, FD) durch eine Federanordnung feder- belastet ist. 26. Surface treatment system according to claim 25, characterized marked, that the contact body (65B) with respect to the guide carrier in the direction of the surface to be machined (FL, FR, FF, FD) is spring-loaded by a spring arrangement.
27. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der Ansprüche 17 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (65) mindestens einen Ansaugbereich zum Ansaugen an die Oberfläche (FL, FR, FF, FD) aufweist. 27. Surface treatment system according to one of claims 17 to 26, characterized in that the guide device (65) has at least one suction area for sucking to the surface (FL, FR, FF, FD).
28. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsvorrichtung (50) in einem Ansaug- gehäuse (64A) aufgenommen ist. 28. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that the working device (50) is accommodated in a suction housing (64A).
29. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansaugeinrichtung (70) einen an der Ar- beitsvorrichtung (50) angeordneten Unterdruckerzeuger (15) zur Erzeugung eines Unterdrucks und/oder eines Ansaugluftstroms und/oder einen Sauganschluss (71 ) für einen von der Arbeitsvorrichtung (50) separaten Unterdruckerzeuger (15), ins- besondere einen Staubsauger (15B), aufweist. 29. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that the suction device (70) has a vacuum generator (15) arranged on the working device (50) for generating a negative pressure and / or an intake air flow and / or a suction port (71 ) for a vacuum generator (15) separate from the working device (50), in particular a vacuum cleaner (15B).
30. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass es einen von der Arbeitsvorrichtung (50) se- paraten Unterdruckerzeuger (15) aufweist, der mit der Arbeitsvorrichtung (50) an- hand eines Saugschlauches (11 ) verbunden ist. 30. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a vacuum generator (15) separate from the working device (50) and connected to the working device (50) by means of a suction hose (11).
31. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsvorrichtung (50) eine Ansaugsteu- erung (80) und/oder Regelungseinrichtung zur Einstellung eines insbesondere im wesentlichen konstanten Unterdrucks in einem zum Ansaugen der Arbeitsvorrich- tung (50) an die Oberfläche vorgesehenen Ansaugbereich aufweist. 31. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that the working device (50) has an intake control (80) and / or regulating device for setting a particularly substantially constant negative pressure in a suction device for sucking the working device (50). Having provided on the surface suction.
32. Oberflächenbearbeitungssystem nach Anspruch 31 , dadurch gekennzeich- net, dass die Ansaugsteuerung (80) mindestens ein Ventil (85) zur Einstellung ei- nes Unterdrucks und/oder eines Ansaugluftstroms in dem Ansaugbereich umfasst oder dadurch gebildet ist. 32. A surface treatment system according to claim 31, characterized in that the suction control (80) comprises at least one valve (85) for adjusting a negative pressure and / or an intake air flow in the intake region or is formed thereby.
33. Oberflächenbearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprü- che, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Steuerungseinrichtung (32) zur An- Steuerung der Arbeitsvorrichtung (50) und/oder mindestens eines Positionieran- triebs (40) und/oder eines Unterdruckerzeugers (15) aufweist. 33. Surface treatment system according to one of the preceding claims, characterized in that it has a control device (32) for Control of the working device (50) and / or at least one positioning (40) and / or a vacuum generator (15).
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