WO2019211098A1 - Sendeeinheit für eine optische objekterfassungseinrichtung und entsprechende optische objekterfassungseinrichtung - Google Patents

Sendeeinheit für eine optische objekterfassungseinrichtung und entsprechende optische objekterfassungseinrichtung Download PDF

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WO2019211098A1
WO2019211098A1 PCT/EP2019/060040 EP2019060040W WO2019211098A1 WO 2019211098 A1 WO2019211098 A1 WO 2019211098A1 EP 2019060040 W EP2019060040 W EP 2019060040W WO 2019211098 A1 WO2019211098 A1 WO 2019211098A1
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transmitting unit
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Bernd BERTSCHINGER
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Definitions

  • the present invention relates to a transmission unit for an optical
  • Object detection device with a light source for generating a
  • Transmitted light beam with a controllable beam deflecting device, in particular a controllable micromirror, as a scanning unit for the transmitted light beam and with a transparent optical component, which covers the controllable beam deflecting device and in particular has a cap shape.
  • a controllable beam deflecting device in particular a controllable micromirror
  • the invention further relates to an optical object detection device for a motor vehicle, having a transmitting unit for emitting a transmitted light beam, having a receiving unit for receiving a received light beam, and having a
  • the transmitting unit described therein comprises a light source for generating a transmitted light beam, a MEMS mirror as a scanning unit for the transmitted light beam and a transparent optical component designed as a lens, which has a cap shape and covers at least the controllable micromirror.
  • the described optical object detecting device for a motor vehicle comprises said transmitting unit, a receiving unit for receiving a
  • Receiving light beam and an electronic evaluation device for detecting a vehicle-external object in an environment of the motor vehicle depending on the received light beam Receiving light beam and an electronic evaluation device for detecting a vehicle-external object in an environment of the motor vehicle depending on the received light beam.
  • Beam deflector screened transmitted light beam is thus based on the object of specifying a transmitting unit and an optical object detecting device with such a transmitting unit, in which errors in the resulting scanning geometry are largely corrected.
  • a controllable beam deflecting device as a scanning unit for a transmitted light beam and a transparent optical component, which covers at least the controllable beam deflecting device and in particular a
  • the transparent optical component is an optical component for correcting the at least one error in the scanning geometry.
  • the transparent optical component can be a glass cover plate or, in the case of a cap-shaped design, a glass dome, which is now additionally designed as an optical component for correcting the error or at least an error in the scanning geometry.
  • the transparent optical component forms an output window or a transmission window of the transmission unit.
  • the transmission unit primarily serves to protect the components of the optical transmission unit from environmental influences.
  • the prior art also has a multiplicity of optical
  • Components which are arranged individually or in combination with other optical components in the optical path of a transmitted light beam.
  • each of these optical components in the optical path of the transmitted light beam has at least one optical interface at which Fresnel reflections occur and thus the optical power of the transmitted light beam is reduced.
  • the invention pursues the approach that not only the number of optical components can be reduced by integration of optical components in the transmission window, but in addition the intensity of the Schwarzendradhls can be improved. Thus, the efficiency of the overall system of the transmitting unit is improved.
  • the transparent optical component for correcting the at least one error in the scanning geometry has at least one optical structure which is a refractive (light-emitting) structure and / or reflective (light-reflecting) structure and / or diffractive ( light-diffractive) structure is formed.
  • the transparent optical component thus has properties of a lens and / or a mirror and / or a diffractive element.
  • the transparent optical component has refractive structures formed as prismatic structures. These are preferably arranged distributed on the controllable beam deflection device facing the inside of the transparent optical component.
  • the at least one error in the scanning geometry is an offset error and / or a tilt error.
  • the offset error is also referred to as a shift error or offset error, while the tilt error is also referred to as a tilt error.
  • the offset error results from an undesirable offset of at least two optical components against each other and the tilt error by tilting at least two optical components against each other.
  • the tilt error is often a systematic error in such transmit units, which is due to the structure itself.
  • the tilting error in connection with a scanning unit such as the controllable beam deflection device, leads to an undesired phenomenon known as the "smiley effect", in which a scan line is deformed into an arc.
  • the Sen unit further comprises an optical correction component for correcting at least one error in the scanning geometry.
  • an optical correction component for correcting at least one error in the scanning geometry. This results in a beam path of the transmitting beam, which extends from the light source via the controllable beam deflecting device, the controllable beam deflecting device downstream optical correction component and the optical correction component downstream transparent optical compo element.
  • the optical correction component may be formed as a correction mirror or as a transparent construction part, wherein such a transparent component usually has light breaking de surfaces.
  • the correction mirror is generally formed as a free-form mirror and usually arranged in the beam path immediately behind the controllable beam deflecting device.
  • the designed as a controllable micromirror beam deflecting device is designed as a MEMS mirror.
  • MEMS Micro Electro-Mechanical System
  • Such MEMS mirrors are also referred to as microelectromechanical mirrors.
  • the MEMS mirror has, in some cases, a transparent optical component which covers at least the controllable micromirror and in particular has a cap shape.
  • the transmitting unit further comprises a beam path between the light source and the controllable
  • Beam deflector arranged on optical collimator component. This ensures plane-parallel light. It can be designed for example as a collimator lens.
  • optical object detecting device for a motor vehicle, with a transmitting unit for emitting a transmitted light beam, a receiving unit for receiving a received light beam and an electronic
  • the transmitting unit is designed as a transmission unit mentioned above.
  • the invention also relates to a motor vehicle having such an optical object detection device.
  • FIG. 1 shows a transmission unit for an optical object detection device according to a first preferred embodiment of the invention
  • FIG. 2 shows a transmission unit for an optical object detection device according to a second preferred embodiment of the invention
  • Fig. 3 is an illustration of the errors occurring in the scanning geometry.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a transmitting unit 10 for emitting a transmitted light beam 12.
  • a transmitting unit 10 is used for a (not shown here ge) optical object detection device.
  • the transmitting unit 10 has a light source 14, which in turn has the components not shown here laser device and the laser device downstream condenser lens assembly. Starting from the light source 14, a beam path 16 of the transmitted light beam 12, which results from interaction with the following optical components of the transmission unit 10, results.
  • optical components are: an optical collimator component 18 configured as a collimator lens for collimating the light of the light source 14, a controllable beam deflecting device 20 as a scanning unit for the transmitted light beam 12, an optical correction component 22 configured as a correction mirror and a transparent optical component 24 of a curved one Shape.
  • the transparent optical component 24 is a kind of glass hood for covering the light source 14 as well as the other optical components 18, 20, 22 of the Sendeein unit 10. About this transparent optical component 24, the transmitted light beam emerges from the transmitting unit 10 at closing.
  • the light source 14, the collimator lens 18 and the controllable beam deflector 20 formed as controllable micromirrors 32 lie on a common optical axis rule in a first portion 26 of the beam path 16.
  • Therapnnor male n of the controllable micromirror 32 is compared to the axis of the first section from Ab 26, which is also the main axis of the transmitting unit 10, tilted in the unverigenkten position here ge Attach th by the angle Q (in the example above).
  • the controllable micromirror 32 is pivotable about the axis 28 in both directions (double arrow 30). If the transmitted light beam 12 instead of a punctiform a linienför shaped beam cross-section, results even in only one scan direction (shown in Fig.
  • the controllable micromirror 32 is formed in the example as a so-called MEMS mirror.
  • MEMS Micro-Electro-Mechanical System
  • Such MEMS mirrors are also referred to as microelectromechanical mirrors.
  • the MEMS mirror is an oscillatory system which has a reflective mirror element. This mirror element can be swiveled periodically via electrical control variables.
  • the mirror element of the MEMS mirror is housed by means of a (not shown) glass domes. This enclosure in turn causes additional optical aberrations, especially in the peripheral areas of the scan field.
  • the reasons for the errors in the scanning geometry are, on the one hand, the tilting of the controllable beam deflecting device 20, which is designed as a controllable micromirror 32, with respect to the axis of the first section 26 and, on the other hand, the occurrence of an undesired offset of at least two of the optical components (not shown here). for example, the optical components in the first section 26 of the beam path 16). Accordingly, one can refer to the errors as Verkippirri and offset errors.
  • the tilt error is also referred to as a tilt error while the offset error is also referred to as a shift error or an offset error.
  • the tilting error in connection with a scanning unit such as the controllable micro mirror 20, leads to an undesired phenomenon known as the "smiley effect", in which the scan line is curved in an arc shape.
  • the correction mirror 22 is a correction mirror 22 designed as a free-form mirror for correcting at least one of the abovementioned errors (as a rule the tilt error) in the scan geometry.
  • the transparent optical component 24 is also an optical component for correcting at least one of the errors in the scan geometry.
  • the transparen te optical component optical structures 38 which are formed as refractive (anderstrahlbre Chen) structures 40, which are arranged on the controllable Strahlablenkvor direction 20 inside 42 of the transparent optical component 24 .
  • the refractive structures 40 are in the example shown on the In nenseite 42 of the transparent optical component 24 distributed prismati cal structures.
  • FIG. 2 shows a further embodiment of the transmitting unit 10 for an optical object detecting device.
  • the structure of this further embodiment substantially corresponds to the structure of the transmitting unit 10, as shown in Fig. 1, so that only the differences should be discussed here.
  • the optical collimator component 18 of the transmission unit 10 shown in FIG. 2 is designed as a collimator mirror while the collimator component 18 of the transmission unit 10 shown in FIG. 1 is designed as a collimator lens.
  • the optical correction component 22 of the transmission unit 10 shown in FIG. 2 is designed as a transparent correction component 22 (free-form optics) while the correction component 22 of the transmission unit 10 shown in FIG. 1 is designed as a correction mirror. Accordingly, there are also slight variations in the course of the resulting beam path.
  • FIG 3 shows in a schematic representation next to the desired field of view (FOV: FOV: Field of View) reproducing undistorted scanning area 44 (solid lines), the corresponding scanning area 46 with tilting and offset error (ge dashed above) and the Scanning area 48 with remaining offset error after correction of the tilt error by the optical correction component 22 (dashed line below).
  • FOV FOV: Field of View
  • optical object detection device The basic structure of a corresponding optical object detection device can be taken ent, for example, the above-mentioned document DE 10 2012 025 281 A1, wherein the transmitting device 10 would have to be modified according to the embodiments shown here in Figures 1 and 2 respectively.
  • Such an optical object detection device is designed in particular as a lidar system (lidar: light detection and ranging).
  • Lidar is a radar-related method of optical distance and velocity measurement. Instead of the radio waves used in the radar laser beams are used in the lidar.
  • Beam path 16 optical collimator component 18 controllable beam deflection device 20 optical correction component 22 transparent optical component 24 first section (beam path) 26

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Sendeeinheit (10) für eine optische Objekterfassungseinrichtung, mit einer Lichtquelle (14) zum Erzeugen eines Sendelichtstrahls (12), einer steuerbaren Strahlablenkvorrichtung (20), insbesondere einem steuerbaren Mikrospiegel (32), als Scaneinheit für den Sendelichtstrahl (12) und einem transparenten optischen Bauelement (24), welches die steuerbare Strahlablenkvorrichtung (20) abdeckt. Es ist vorgesehen, dass das transparente optische Bauelement (24) ein optisches Bauelement (24) zum Korrigieren von zumindest einem Fehler in der Scangeometrie ist. Die Erfindung betrifft weiterhin eine entsprechende optische Objekterfassungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen Sendeeinheit (10) und ein entsprechendes Kraftfahrzeug.

Description

Sendeeinheit für eine optische Objekterfassungseinrichtung und entsprechende optische Objekterfassungseinrichtung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Sendeeinheit für eine optische
Objekterfassungseinrichtung, mit einer Lichtquelle zum Erzeugen eines
Sendelichtstrahls, mit einer steuerbaren Strahlablenkvorrichtung, insbesondere einem steuerbaren Mikrospiegel, als Scaneinheit für den Sendelichtstrahl und mit einem transparenten optischen Bauelement, welches die steuerbare Strahlablenkvorrichtung abdeckt und dazu insbesondere eine Kappenform aufweist.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine optische Objekterfassungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Sendeeinheit zum Aussenden eines Sendelichtstrahls, mit einer Empfangseinheit zum Empfangen eines Empfangslichtstrahls, und mit einer
elektronischen Auswerteeinrichtung zum Detektieren eines fahrzeugexternen Objektes in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs abhängig von dem Empfangslichtstrahl.
Eine optische Objekterfassungseinrichtung sowie eine Sendeeinheit für eine derartige optische Objekterfassungseinrichtung ist aus der Druckschrift DE 10 2012 025 281 A1 bekannt. Die dort beschriebene Sendeeinheit umfasst eine Lichtquelle zum Erzeugen eines Sendelichtstrahls, einen MEMS-Spiegel als Scaneinheit für den Sendelichtstrahl und ein als Linse ausgebildetes transparentes optisches Bauelement, welches eine Kappenform aufweist und zumindest den steuerbaren Mikrospiegel abdeckt. Die beschriebene optische Objekterfassungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug umfasst die besagte Sendeeinheit, eine Empfangseinheit zum Empfangen eines
Empfangslichtstrahls und eine elektronische Auswerteeinrichtung zum Detektieren eines fahrzeugexternen Objektes in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs abhängig von dem Empfangslichtstrahl.
In der Regel ergeben sich bei der Sendeeinheit ohne Korrekturmaßnahmen ein oder mehrere Fehler in der resultierenden Scangeometrie des durch die steuerbare
Strahlablenkvorrichtung gerasterten Sendelichtstrahls. Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Sendeeinheit und eine optische Objekterfassungseinrichtung mit derartiger Sendeeinheit anzugeben, bei denen Fehler in der resultierenden Scangeometrie weitgehend korrigiert sind.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der
unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Bei der Sendeeinheit für eine optische Objekterfassungseinrichtung mit einer
Lichtquelle, einer steuerbaren Strahlablenkvorrichtung als Scaneinheit für einen Sendelichtstrahl und einem transparenten optischen Bauelement, welches zumindest die steuerbare Strahlablenkvorrichtung abdeckt und dazu insbesondere eine
Kappenform aufweist, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass das transparente optische Bauelement ein optisches Bauelement zum Korrigieren des mindestens einen Fehlers in der Scangeometrie ist. Das transparente optische Bauelement kann im einfachsten Fall eine Glas-Abdeckplatte oder bei kappenförmiger Ausgestaltung eine Glashaube sein, die nun zusätzlich als optisches Bauelement zum Korrigieren des Fehlers oder zumindest eines Fehlers in der Scangeometrie ausgebildet ist. Durch diese Maßnahme kann dieser Fehler oder zumindest einer der Fehler in der Scangeometrie reduziert werden.
Mit anderen Worten bildet das transparente optische Bauelement ein Ausgangsfenster oder ein Sendefenster der Sendeeinheit. Ein Ausgangsfenster einer optischen
Sendeeinheit dient im Stand der Technik in erster Linie zum Schutz der Komponenten der optischen Sendeeinheit vor Umgebungseinflüssen. Um Fehler in der Scangeometrie zu korrigieren, ist aus dem Stand der Technik ferner eine Vielzahl an optischen
Bauteilen bekannt, die einzeln oder in Kombination mit weiteren optischen Bauteilen im optischen Pfad eines Sendelichtstrahls angeordnet werden. Jedes dieser optischen Bauteile im optischen Pfad des Sendelichtstrahls weist allerdings zumindest eine optische Grenzfläche auf, an der fresnellsche Reflexionen auftreten und damit die optische Leistung des Sendelichtstrahls reduziert wird.
Die Erfindung verfolgt den Ansatz, dass durch Integration von optischen Bauteilen in das Sendefenster nicht nur die Anzahl an optischen Bauteilen reduziert werden kann, sondern zusätzlich die Intensität des Ausgangssendestrahls verbessert werden kann. Somit wird die Effizienz des Gesamtsystems der Sendeeinheit verbessert.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das transparente optische Bauelement zur Korrektur des mindestens einen Fehlers in der Scangeometrie zumindest eine optische Struktur aufweist, die als refraktive (lichtbre chende) Struktur und/oder reflektive (lichtreflektierende) Struktur und/oder diffraktive (lichtbeugende) Struktur ausgebildet ist. Das transparente optische Bauelement hat also Eigenschaften einer Linse und/oder eines Spiegels und/oder eines diffraktiven Ele ments. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass die zumindest eine optische Struktur auf der der steuerbaren Strahlablenkvorrichtung zugewandten Innenseite des transpa renten optischen Bauelements angeordnet ist.
Im Zusammenhang mit dieser Ausführungsform ist weiterhin bevorzugt vorgesehen, dass das transparente optische Bauelement als prismatische Strukturen ausgebildete refraktive Strukturen aufweist. Diese sind bevorzugt auf der der steuerbaren Strahl ablenkvorrichtung zugewandten Innenseite des transparenten optischen Bauelements verteilt angeordnet.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der zumindest eine Fehler in der Scangeometrie ein Versatzfehler und/oder ein Verkippfehler ist. Der Versatzfehler wird auch als Shift-Fehler oder Offset-Fehler be zeichnet, während der Verkippfehler auch als Tilt-Fehler bezeichnet wird. Der Versatz fehler ergibt sich durch einen unerwünschten Versatz mindestens zweier optischer Komponenten gegeneinander und der Verkippfehler durch ein Verkippen mindestens zweier optischer Komponenten gegeneinander. Der Verkippfehler ist bei derartigen Sendeeinheiten oftmals ein systematischer Fehler, der durch den Aufbau selbst bedingt ist. Der Verkippfehler führt im Zusammenhang mit einer Scaneinheit wie der steuerba ren Strahlablenkvorrichtung zu einem unter dem Namen„Smiley-Effekt“ bekannten un erwünschten Phänomen, bei dem eine Scanlinie bogenförmig verformt wird.
Möchte man beide besagten Fehler mit nur einem Korrekturelement korrigieren, so muss dieses recht komplex strukturiert und genau positioniert werden. Daher ist es ein facher diese Korrektur zweistufig durchzuführen. Gemäß noch einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die Sen deeinheit weiterhin ein optisches Korrektur-Bauteil zum Korrigieren von zumindest ei nem Fehler in der Scangeometrie auf. Dabei ergibt sich ein Strahlengang des Sende lichtstrahls, der von der Lichtquelle über die steuerbare Strahlablenkvorrichtung, das der steuerbaren Strahlablenkvorrichtung nachgeschaltete optische Korrektur-Bauteil und das dem optischen Korrektur-Bauteil nachgeschaltete transparente optische Bauele ment verläuft. Durch diese relativ einfache zusätzliche Maßnahme kann der Fehler oder zumindest einer der Fehler in der Scangeometrie deutlich reduziert werden.
Das optische Korrektur-Bauteil kann als Korrektur-Spiegel oder als transparentes Bau teil ausgebildet sein, wobei ein solches transparentes Bauteil in der Regel lichtbrechen de Oberflächen aufweist. Der Korrekturspiegel ist im Allgemeinen als Freiformspiegel ausgebildet und in der Regel im Strahlengang unmittelbar hinter der steuerbaren Strahl ablenkvorrichtung angeordnet.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die als steuerbarer Mikrospiegel ausgebildete Strahlablenkvorrichtung als MEMS-Spiegel ausgestaltet ist. Derartige MEMS-Spiegel (MEMS: Micro-Electro-Mechanical System) werden auch als mikroelektromechanische Spiegel bezeichnet. Der MEMS-Spiegel weist in einigen Fällen ein transparentes optischen Bauelement auf, welches zumindest den steuerbaren Mikrospiegel abdeckt und dazu insbesondere eine Kappenform aufweist.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist die Sendeeinheit weiterhin ein im Strahlengang zwischen der Lichtquelle und der steuerbaren
Strahlablenkvorrichtung angeordnetes optisches Kollimator-Bauteil auf. Dieses sorgt für planparalleles Licht. Es kann beispielsweise als Kollimator-Linse ausgebildet sein.
Bei der erfindungsgemäßen optische Objekterfassungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Sendeeinheit zum Aussenden eines Sendelichtstrahls, einer Empfangseinheit zum Empfangen eines Empfangslichtstrahls und einer elektronischen
Auswerteeinrichtung zum Detektieren eines fahrzeugexternen Objektes in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs abhängig von dem Empfangslichtstrahl ist vorgesehen, dass die Sendeeinheit als vorstehend genannte Sendeeinheit ausgebildet ist. Die Erfindung betrifft schließlich noch ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen optischen Objekterfassungseinrichtung.
Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine Sendeeinheit für eine optische Objekterfassungseinrichtung gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform der Erfindung,
Fig. 2 eine Sendeeinheit für eine optische Objekterfassungseinrichtung gemäß einer zweiten bevorzugten Ausführungsform der Erfindung und
Fig. 3 eine Veranschaulichung der auftretenden Fehler in der Scangeometrie.
Die Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Sendeeinheit 10 zum Aussenden eines Sendelichtstrahls 12. Eine derartige Sendeeinheit 10 wird für eine (hier nicht ge zeigte) optische Objekterfassungseinrichtung genutzt. Die Sendeeinheit 10 weist eine Lichtquelle 14 auf, die ihrerseits die hier nicht explizit dargestellten Komponenten Laser- Einrichtung und der Laser-Einrichtung nachgeschaltete Kondensorlinsen-Anordnung aufweist. Ausgehend von der Lichtquelle 14 ergibt sich nun ein Strahlengang 16 des Sendelichtstrahls 12, der sich durch Interaktion mit den im Folgenden genannten opti schen Bauelementen der Sendeeinheit 10 ergibt. Diese optischen Bauelemente sind: ein als Kollimatorlinse ausgestaltetes optisches Kollimator-Bauteil 18 zur Kollimation des Lichts der Lichtquelle 14, eine steuerbare Strahlablenkvorrichtung 20 als Scaneinheit für den Sendelichtstrahl 12, ein als Korrekturspiegel ausgestaltetes optisches Korrektur- Bauelement 22 und ein transparentes optisches Bauelement 24 von gewölbter Form. Das transparente optische Bauelement 24 ist eine Art Glashaube zum Abdecken der Lichtquelle 14 wie auch der anderen optischen Komponenten 18, 20, 22 der Sendeein heit 10. Über dieses transparente optische Bauelement 24 tritt der Sendelichtstrahl an schließend aus der Sendeeinheit 10 aus.
In der schematischen Darstellung der Fig. 1 sind nur die für die dargestellte Scanpositi on relevanten Teilbereiche des Korrekturspiegels 22 und des transparenten optischen Bauelements 24 gezeigt. Beide optischen Komponenten 22, 24 der Sendeeinheit 10 ha ben selbstverständlich eine Ausdehnung, die weit über die dargestellten Teilbereiche hinausgehen.
Die Lichtquelle 14, die Kollimatorlinse 18 und die als steuerbarer Mikrospiegel 32 aus gebildete steuerbare Strahlablenkvorrichtung 20 liegen auf einer gemeinsamen opti schen Achse in einem ersten Abschnitt 26 des Strahlengangs 16. Die Oberflächennor male n des steuerbaren Mikrospiegels 32 ist gegenüber der Achse des ersten Ab schnitts 26, die gleichzeitig die Hauptachse der Sendeeinheit 10 ist, in der hier gezeig ten unverschwenkten Position um den Winkel Q (im Beispiel nach oben) verkippt. Der steuerbare Mikrospiegel 32 ist um die Achse 28 in beide Richtungen verschwenkbar (Doppelpfeil 30). Hat der Sendelichtstrahl 12 statt eines punktförmigen einen linienför migen Strahlquerschnitt, so ergibt sich selbst bei nur einer Scanrichtung eine (in Fig. 3 gezeigte) Scanfläche, die bei hinreichender Länge dieser Linienform ein hinreichendes Gesichtsfeld (FOV) ergibt. Der steuerbare Mikrospiegel 32 ist im Beispiel als ein soge nannter MEMS-Spiegel ausgebildet. Derartige MEMS-Spiegel (MEMS: Micro-Electro- Mechanical System) werden auch als mikroelektromechanische Spiegel bezeichnet. Der MEMS-Spiegel ist ein schwingfähiges System welches über ein reflektierendes Spie gelelement verfügt. Dieses Spiegelelement kann über elektrische Ansteuergrößen peri odisch verschwenkt werden. Zur Verlängerung der Lebensdauer und zur Gütesteige rung wird das Spiegelelement des MEMS-Spiegels mittels eines (nicht gezeigten) Glas domes eingehaust. Diese Einhausung wiederum verursacht zusätzliche optische Aber rationen, insbesondere in den Randbereichen des Scanfeldes.
Ein zweiter Abschnitt 34 des Strahlengangs 16, der sich zwischen der steuerbaren Strahlablenkvorrichtung 20 und dem optischen Korrektur-Bauteil 22 ergibt, ist gegen über dem ersten Abschnitt 26 entsprechend verkippt. In der hier dargestellten Position um den Winkel 20. Ein dritter Abschnitt 32 des Strahlengangs 16 der sich zwischen dem optischen Korrektur-Bauteil 22 und dem transparenten optischen Bauelement 24 ergibt, ist aufgrund der Form des Korrekturspiegels 22 in der gezeigten Situation in etwa paral lel zum ersten Abschnitt 26. Wenn der Sendelichtstrahl 12 das transparente optische Bauteil 24 passiert hat, so hat er die Sendeeinheit 10 verlassen.
In der Regel ergeben sich bei einer derartigen Sendeeinheit 10 ohne Korrekturmaß nahmen ein oder mehrere Fehler in der resultierenden Scangeometrie des durch die steuerbare Strahlablenkvorrichtung 20 gerasterten Sendelichtstrahls 12. Bevor nun die Fehler in der resultierenden Scangeometrie anhand der Fig. 3 diskutiert werden soll, sol len die Gründe für die auftretenden Fehler und die entsprechenden Korrekturmaßnah men anhand Fig. 1 kurz diskutiert werden.
Die Gründe für die Fehler in der Scangeometrie liegen einerseits in dem Verkippen der als steuerbarer Mikrospiegel 32 ausgebildeten steuerbaren Strahlablenkvorrichtung 20 gegenüber der Achse des ersten Abschnitts 26 und andererseits im Auftreten eines (hier nicht gezeigten) unerwünschten Versatzes von zumindest zwei der optischen Kompo nenten gegeneinander (beispielsweise der optischen Bauelemente im ersten Abschnitt 26 des Strahlengangs 16). Entsprechend kann man die Fehler als Verkippfehler und Versatzfehler bezeichnen. Der Verkippfehler wird auch als Tilt-Fehler bezeichnet wäh rend der Versatzfehler auch als Shift-Fehler oder Offset-Fehler bezeichnet wird. Der Verkippfehler führt im Zusammenhang mit einer Scaneinheit wie dem steuerbaren Mik rospiegel 20 zu einem unter dem Namen„Smiley-Effekt“ bekannten unerwünschten Phänomen, bei dem die Scanlinie bogenförmig verformt wird.
Der Korrekturspiegel 22 ist ein als Freiformspiegel ausgebildeter Korrekturspiegel 22 zum Korrigieren von zumindest einem der zuvor genannten Fehler (in der Regel dem Verkipp-Fehler) in der Scangeometrie. Auch das transparente optische Bauelement 24 ist ein optisches Bauelement zum Korrigieren mindestens eines der Fehler in der Scan geometrie.
Zur Korrektur des mindestens einen Fehlers in der Scangeometrie weist das transparen te optische Bauelement optische Strukturen 38 auf, die als refraktive (lichtstrahlbre chende) Strukturen 40 ausgebildet sind, die auf der der steuerbaren Strahlablenkvor richtung 20 zugewandten Innenseite 42 des transparenten optischen Bauelements 24 angeordnet sind. Die refraktiven Strukturen 40 sind im gezeigten Beispiel über die In nenseite 42 des transparenten optischen Bauelements 24 verteilt angeordnete prismati sche Strukturen.
Die Darstellung dieser Strukturen 38 auf der rechten Seite der Fig. 1 erfolgt in einer Schnittdarstellung durch das transparente optische Bauelements 24 mit einer Schnitt ebene senkrecht zu der Darstellungsebene der Darstellung der kompletten Sendeeinheit 10 in Fig. 1. Dabei ist auch die Wölbung des transparenten optischen Bauelements 24 angedeutet.
Prinzipiell ist es denkbar, den mindestens einen Fehler in der Scangeometrie allein durch das transparente optische Bauelement 24 zu korrigieren. Um eine möglichst voll ständige Korrektur zu erreichen, ist es jedoch zweckmäßig, die Korrektur zweistufig über die beiden optischen Korrektur-Komponenten 22, 24 durchzuführen.
Neben dem transparenten optischen Bauelement 24 gibt es bei dem hier gezeigten Bei spiel also ein weiteres optisches Bauelement zum Korrigieren der beiden Fehler in der Scangeometrie, nämlich das optische Korrektur-Bauteil 22. Durch diese Maßnahme können beide Fehler in der Scangeometrie sehr weit reduziert werden.
Die Fig. 2 zeigt eine weitere Ausführungsform der Sendeeinheit 10 für eine optische Ob jekterfassungseinrichtung. Der Aufbau dieser weiteren Ausführungsform entspricht im Wesentlichen dem Aufbau der Sendeeinheit 10, wie sie in Fig. 1 gezeigt ist, sodass hier nur auf die Unterschiede eingegangen werden soll.
Das optische Kollimator-Bauteil 18 der in Fig. 2 gezeigten Sendeeinheit 10 ist als Kolli matorspiegel ausgebildet während das Kollimator-Bauteil 18 der in Fig. 1 gezeigten Sendeeinheit 10 als Kollimatorlinse ausgebildet ist. Auf der anderen Seite ist das opti sche Korrektur-Bauteil 22 der in Fig. 2 gezeigten Sendeeinheit 10 als transparentes Kor rektur-Bauteil 22 (Freiformoptik) ausgebildet während das Korrektur-Bauteil 22 der in Fig. 1 gezeigten Sendeeinheit 10 als Korrekturspiegel ausgebildet ist. Dementsprechend ergeben sich auch leichte Variationen im Verlauf des resultierenden Strahlengangs.
Die Fig. 3 zeigt in einer schematischen Darstellung neben der das gewünschte Ge sichtsfeld (FOV: Field of View) wiedergebenden unverzerrten Scanfläche 44 (durchge zogene Linien), die entsprechende Scanfläche 46 mit Verkipp- wie Versatz-Fehler (ge strichelt oben) sowie die Scanfläche 48 mit verbliebenem Versatz-Fehler nach Korrektur des Verkipp-Fehlers durch das optische Korrektur-Bauteil 22 (gestrichelt unten).
Bei optimal ausgelegter Fehlerkorrektur durch beide optischen Komponenten 22, 24 ergibt sich eine Scanfläche, die an die gewünschte unverzerrte Scanfläche 44 angegli chen ist. Die Scanrichtung verläuft horizontal. Die vertikale Ausdehnung des Gesichts- feldes ergibt sich im einfachsten Fall durch die Länge des vertikal ausgerichteten linien förmigen Strahlquerschnitts.
Der prinzipielle Aufbau einer entsprechenden optischen Objekterfassungseinrichtung kann beispielsweise der eingangs erwähnten Druckschrift DE 10 2012 025 281 A1 ent nommen werden, wobei die Sendeeinrichtung 10 entsprechend der hier in den Figuren 1 bzw. 2 dargestellten Ausführungsbeispiele modifiziert sein müsste. Eine solche opti sche Objekterfassungseinrichtung ist insbesondere als ein Lidar-System (Lidar: light de- tection and ranging) ausgestaltet. Lidar ist eine dem Radar sehr verwandte Methode zur optischen Abstands- und Geschwindigkeitsmessung. Statt der beim Radar verwendeten Radiowellen werden beim Lidar Laserstrahlen verwendet.
Bezugszeichenliste
Sendeeinheit 10
Sendelichtstrahl 12
Lichtquelle 14
Strahlengang 16 optisches Kollimator-Bauteil 18 steuerbare Strahlablenkvorrichtung 20 optisches Korrektur-Bauteil 22 transparentes optisches Bauelement 24 erster Abschnitt (Strahlengang) 26
Achse (verschwenken) 28
Doppelpfeil 30 steuerbarer Mikrospiegel 32 zweiter Abschnitt 34 dritter Abschnitt 36 optische Struktur 38 refraktive Struktur 40
Innenseite 42 unverzerrte Scanfläche 44
Scanfläche mit Verkipp- wie Versatz-Fehler 46
Scanfläche mit Versatz-Fehler 48
Oberflächennormale (Mikrospiegel) n
Kippwinkel Q

Claims

Patentansprüche
1. Sendeeinheit (10) für eine optische Objekterfassungseinrichtung, mit
einer Lichtquelle (14) zum Erzeugen eines Sendelichtstrahls (12), einer steuerbaren Strahlablenkvorrichtung (20), insbesondere einem steuerbaren Mikrospiegel (32), als Scaneinheit für den Sendelichtstrahl (12) und
- einem transparenten optischen Bauelement (24), welches die steuerbare Strahlablenkvorrichtung (20) abdeckt,
dadurch gekennzeichnet, dass das transparente optische Bauelement (24) ein optisches Bauelement (24) zum Korrigieren von zumindest einem Fehler in der Scangeometrie ist.
2. Sendeeinheit nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das transparente optische Bauelement (24) zur Korrektur des mindestens einen Fehlers in der Scangeometrie zumindest eine optische Struktur (38) aufweist, die als refraktive Struktur (40) und/oder reflektive Struktur und/oder diffraktive Struktur ausgebildet ist.
3. Sendeeinheit nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das transparente optische Bauelement (24) als prismatische Strukturen ausgebildete refraktive Strukturen (40) aufweist.
4. Sendeeinheit nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die
zumindest eine optische Struktur (38) auf der der steuerbaren
Strahlablenkvorrichtung (20) zugewandten Innenseite (42) des transparenten optischen Bauelements (24) angeordnet ist.
5. Sendeeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Fehler in der Scangeometrie ein Versatzfehler und/oder ein Verkippfehler ist.
6. Sendeeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch ein optisches Korrektur-Bauteil (22) zum Korrigieren von zumindest einem Fehler in der Scangeometrie, wobei sich ein Strahlengang (16) des Sendelichtstrahls (12) ergibt, der von der Lichtquelle (14) über die steuerbare Strahlablenkvorrichtung (20), das der steuerbaren Strahlablenkvorrichtung (20) nachgeschaltete optische Korrektur-Bauteil (22) und das dem optischen Korrektur-Bauteil (22)
nachgeschaltete transparente optische Bauelement (24) verläuft.
7. Sendeeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der steuerbare Mikrospiegel (32) als MEMS-Spiegel ausgebildet ist.
8. Sendeeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch ein im Strahlengang zwischen der Lichtquelle (14) und der steuerbaren
Strahlablenkvorrichtung (20) angeordnetes optisches Kollimator-Bauteil (18).
9. Optische Objekterfassungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer
Sendeeinheit (10) zum Aussenden eines Sendelichtstrahls (12), mit einer Empfangseinheit zum Empfangen eines Empfangslichtstrahls, und mit einer elektronischen Auswerteeinrichtung zum Detektieren eines fahrzeugexternen Objektes in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs abhängig von dem
Empfangslichtstrahl,
dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinheit (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist.
10. Kraftfahrzeug mit einer optischen Objekterfassungseinrichtung nach Anspruch 9.
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