WO2019210639A1 - 一种油门控制的方法、装置及无人机 - Google Patents

一种油门控制的方法、装置及无人机 Download PDF

Info

Publication number
WO2019210639A1
WO2019210639A1 PCT/CN2018/107670 CN2018107670W WO2019210639A1 WO 2019210639 A1 WO2019210639 A1 WO 2019210639A1 CN 2018107670 W CN2018107670 W CN 2018107670W WO 2019210639 A1 WO2019210639 A1 WO 2019210639A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
throttle
acceleration component
electronic governor
current
final
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2018/107670
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
陈毅东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Autel Robotics Co Ltd
Original Assignee
Autel Robotics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Autel Robotics Co Ltd filed Critical Autel Robotics Co Ltd
Publication of WO2019210639A1 publication Critical patent/WO2019210639A1/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D31/00—Power plant control systems; Arrangement of power plant control systems in aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors

Definitions

  • the embodiments of the present invention relate to the technical field of throttle control, and in particular, to a throttle control method, a device, and a drone.
  • UAVs As air vehicles, users need to control the movement of various drones through the remote control in their hands.
  • the drone must be able to adapt to the various commands issued by the remote control, which requires the motor controller of the drone to be very robust. If the drone suddenly receives a large given signal when it is flying at a low speed, if the signal is not processed, the instantaneous current of the unmanned motor will be large. Therefore, it is necessary to effectively limit the changes in the operating state of the motor in the event of a sudden change in the flight control command.
  • the inventors have found that at least the following problems exist in the related art: the current conventional solution to the above problem is to gradually adjust the expected state of the motor to the control command according to a certain increment, but the disadvantage is that the dynamic tracking response is compared. Slow, causing the user to use the controller to control the drone's feel is poor, affecting the user experience.
  • the embodiment of the present application provides a throttle control method and device, and a drone, which can determine an acceleration component according to a difference between a throttle and a current rotational speed, thereby maximally improving a dynamic response under the premise of ensuring safety, to solve the prior art.
  • the motor gradually adjusts the target state expected by the control command, resulting in a slow dynamic tracking response and a poor user feel.
  • a throttle control method which is applied to an electronic governor, where the electronic governor is used to adjust the rotational speed of the motor, and the method includes :
  • the number of the accelerator acceleration components is at least two, which are a first throttle acceleration component and a second throttle acceleration component, respectively;
  • Determining the throttle acceleration component according to the current throttle and the current rotational speed includes:
  • the throttle acceleration component is the second throttle acceleration component.
  • the method further includes:
  • the step of acquiring the current rotational speed of the motor and the current throttle corresponding to the electronic governor at the current rotational speed is entered.
  • the method further includes:
  • the adjusting the throttle of the electronic governor according to the determined throttle acceleration component until the throttle of the electronic governor reaches a final throttle comprises:
  • the throttle of the electronic governor is controlled to increase the determined throttle acceleration component
  • a receiving module configured to receive a throttle control signal, and obtain a final throttle given by the throttle control signal
  • a first acquiring module configured to acquire a current rotational speed of the motor and a current throttle corresponding to the electronic governor at the current rotational speed
  • the first adjustment module is configured to adjust the throttle of the electronic governor according to the determined throttle acceleration component until the throttle of the electronic governor reaches a final throttle.
  • the number of the accelerator acceleration components is at least two, which are a first throttle acceleration component and a second throttle acceleration component, respectively;
  • the determining module is specifically configured to: determine whether a difference between the current throttle and the current rotational speed is greater than a preset deviation value; if yes, determine the throttle acceleration The component is a first throttle acceleration component; if not, it is determined that the throttle acceleration component is a second throttle acceleration component.
  • the device further includes:
  • a second acquiring module configured to acquire a DC voltage input to the electronic governor when receiving the throttle control signal
  • a determining module configured to determine whether the DC voltage is greater than or equal to a first preset voltage
  • a second adjusting module configured to directly set the throttle of the electronic governor to the final throttle when the determining module determines that the DC voltage is less than the first preset voltage
  • the first acquiring module is configured to acquire a current rotational speed of the motor and a current throttle corresponding to the electronic governor at the current rotational speed when the determining module determines that the DC voltage is greater than or equal to the first preset voltage.
  • the first adjustment module includes:
  • a determining unit configured to determine whether the final throttle is greater than the current throttle
  • a first control unit configured to control a throttle of the electronic governor to increase the determined throttle acceleration component if the final throttle is greater than the current throttle, and acquire the determined throttle acceleration of the electronic governor a throttle after the component, and determining whether the throttle is greater than the final throttle, if greater than, adjusting a throttle of the electronic governor to the final throttle; if less, returning to the controlling the electronic adjustment
  • the throttle of the speed increaser increases the determined throttle acceleration component.
  • the first adjustment module further includes:
  • the embodiment of the present application further provides a drone, including:
  • An electronic governor connected to the motor for adjusting a rotational speed of the motor
  • At least one processor coupled to the electronic governor
  • the embodiment of the present application further provides a non-transitory computer readable storage medium, where the non-transitory computer readable storage medium stores computer executable instructions, and the computer may Execution instructions are used to cause a computer to perform the method as described above.
  • an embodiment of the present application further provides a computer program product, where the computer program product includes a computer program stored on a non-transitory computer readable storage medium, the computer program including program instructions.
  • the program instructions When executed by a computer, cause the computer to perform the method as described above.
  • the throttle control method provided by the embodiment of the present application is applied to an electronic governor, wherein the electronic governor is used to adjust the rotational speed of the motor, and the method Receiving a throttle control signal, and acquiring a final throttle given by the throttle control signal; acquiring a current rotational speed of the motor and a current throttle corresponding to the electronic governor at the current rotational speed; according to the current throttle and current The speed is determined by the throttle acceleration component; and the throttle of the electronic governor is adjusted according to the determined throttle acceleration component until the throttle of the electronic governor reaches the final throttle.
  • the method determines the throttle acceleration component according to the current throttle and the current rotational speed; and further adjusts the throttle of the electronic governor according to the determined throttle acceleration component until the throttle of the electronic governor reaches The final throttle; thus, according to the current throttle and the current speed, a more appropriate throttle acceleration component can be allocated, so that the adjustment process can reach the final throttle more quickly, thereby maximizing the dynamic response while ensuring safety.
  • the user feels better by manipulating the remote control and improves the user experience.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an application environment of a method for throttle control provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 3 is a flow chart of a method for throttle control according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a flowchart of a step of determining a throttle acceleration component according to a current throttle and a current rotational speed in a method of throttle control according to an embodiment of the present application;
  • FIG. 7 is a structural diagram of an apparatus for throttle control according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a structural block diagram of a drone provided by an embodiment of the present application.
  • the motor control system 100 includes an electronic governor 10 and a motor 20.
  • the electronic governor 10 is used to control the rotational speed of the motor according to the throttle size in the throttle control signal.
  • the throttle control signal can be derived from a throttle generator or a throttle controller.
  • the remote controller receives an operation instruction input by the user by operating the joystick of the remote controller, and sends an operation command to the throttle generator or the throttle controller, by the throttle
  • the generator or the throttle controller converts the operation command into a throttle control signal, which is transmitted to the electronic governor 10, and the electronic governor 10 outputs a motor drive signal according to a throttle control signal from the throttle generator or the throttle controller, thereby adjusting the motor.
  • Speed For example, when the movable object is an unmanned aerial vehicle, the throttle generator or the throttle controller is a flight control module on the unmanned aerial vehicle, and the user inputs an operation command for controlling the flight posture of the unmanned aerial vehicle by operating a joystick of the remote controller.
  • the operation command is sent by the remote controller to the flight control module, and the flight control module combines the posture of the unmanned aerial vehicle itself, performs data fusion on the operation command, outputs a throttle control signal, and transmits the throttle control signal to the electronic governor, the electronic The governor further outputs a motor drive signal based on the throttle control signal to control the motor on each arm of the UAV.
  • FIG. 2 is a processing logic flow diagram executed in the processing logic 101 of FIG. 1.
  • the processing logic 101 is configured to determine the throttle acceleration component according to the current state of the unmanned aerial vehicle until the throttle of the electronic governor The final throttle given by the throttle control signal is reached, wherein the state of the unmanned aerial vehicle includes the current throttle and current speed of the unmanned aerial vehicle, and the DC voltage input to the electronic governor.
  • U 0 , U 1 , and U n respectively represent voltage values of the DC side of the preset electronic governor.
  • the variables u qrefn , u′ qrefn , u qref (n), K n , K′ n , C n represent the current throttle value, the given throttle value when the deviation is less than C n , the final throttle value, the first throttle acceleration component, The second throttle acceleration component, the preset throttle and the rotational speed deviation when the deviation is less than C n , wherein the final throttle value u qref (n) is derived from the throttle control signal.
  • a preset throttle and speed are preset.
  • the deviation C n is used as a reference value, which is equivalent to a judgment criterion for determining the throttle acceleration component to select the first throttle acceleration component by comparing the deviation value of the current throttle from the current rotational speed with the deviation of the preset throttle from the rotational speed C n .
  • the first throttle acceleration component and the second throttle acceleration component can be obtained by combining the experimental data of the throttle and the rotational speed. Good acceleration component.
  • the voltage range in which the DC voltage value of the input electronic governor is located is determined, and different variable processing is provided according to the DC voltage of the input electronic governor, so that the throttle control process is more reasonable and Quickly, for the specific values of the first throttle acceleration component and the second throttle acceleration component, a plurality of gear positions may be preset, and a correspondence relationship between each gear position and a DC voltage of the electronic governor is established, for example, assuming the first The throttle acceleration component and the second throttle acceleration component both include a first gear position and a second gear position, wherein when the DC voltage of the electronic governor is greater than the first preset voltage, the determined throttle acceleration component is the first throttle acceleration a first gear position of the component or a first gear position of the second throttle acceleration component; when the DC voltage of the electronic governor is less than or equal to the first preset voltage and greater than the second preset voltage, the determined throttle acceleration component is The second gear of the first throttle acceleration component or the second gear of the second throttle acceleration component.
  • the throttle acceleration component is the first gear position of the first throttle acceleration component, and the value corresponding to the first gear position of the first throttle acceleration component is acquired, and then according to the acquired first throttle acceleration component. Adjust the throttle of the electronic governor by the value corresponding to the first gear.
  • the throttle control process is made more rational and rapid through the above processing logic.
  • the throttle control method determines the throttle acceleration component according to the current throttle and the current rotational speed; and further adjusts the throttle of the electronic governor according to the determined throttle acceleration component until the throttle of the electronic governor The final throttle is reached; therefore, the method can assign a more appropriate throttle acceleration component according to the current throttle and the current speed, so as to maximize the dynamic response and ensure the user's manipulation of the remote controller under the premise of ensuring safety. Better, improved user experience.
  • the throttle of the electronic regulator is the sum of the previous current throttle and throttle acceleration components, that is, the current throttle u qref0 is increased by the throttle acceleration component K 0 and updated to The new current throttle u qref0 .
  • the throttle control device determines the throttle acceleration component according to the current throttle and the current rotational speed; and further adjusts the throttle of the electronic governor according to the determined throttle acceleration component until the throttle of the electronic governor The final throttle is reached; therefore, the device can assign a more appropriate throttle acceleration component according to the current throttle and the current speed, so that the adjustment process can reach the final throttle more quickly, thereby maximizing safety while ensuring safety. Improve the dynamic response, making the user feel better by manipulating the remote control and improving the user experience.
  • the first adjustment module 504 includes: a determining unit 5041, a first control unit 5042, and a second control unit 5043.
  • the determining unit 5041 is configured to determine whether the final throttle is greater than the current throttle
  • the first control unit 5042 is configured to: if the final throttle is greater than the current throttle, control the throttle of the electronic governor to increase the determined throttle acceleration component; and acquire the electronic governor to increase the determined throttle acceleration component a subsequent throttle; determining whether the throttle is greater than the final throttle; if greater than, adjusting a throttle of the electronic governor to the final throttle; if less, returning to the controlling the electronic governor
  • the throttle increases the step of determining the throttle acceleration component.
  • the second control unit 5043 is configured to: if the final throttle is smaller than the current throttle, control the throttle of the electronic governor to decrease the determined throttle acceleration component; and acquire the electronic governor to reduce the determined throttle acceleration component a subsequent throttle; determining whether the throttle is smaller than the final throttle; if less than, adjusting a throttle of the electronic governor to the final throttle; if greater, returning to the controlling the electronic governor
  • the throttle reduces the step of determining the throttle acceleration component.
  • the throttle control device determines the throttle acceleration component according to the current throttle and the current rotational speed; and further adjusts the throttle of the electronic governor according to the determined throttle acceleration component until the throttle of the electronic governor The final throttle is reached; therefore, the device can assign a more appropriate throttle acceleration component according to the current throttle and the current speed, so that the adjustment process can reach the final throttle more quickly, thereby maximizing safety while ensuring safety. Improve the dynamic response, making the user feel better by manipulating the remote control and improving the user experience.
  • the drone 90 includes: a motor 10 and an electronic governor 20 .
  • the processor 901 and the memory 902 may be connected by a bus or other means, as exemplified by a bus connection in FIG.
  • the memory 902 is a non-volatile computer readable storage medium and can be used for storing a non-volatile software program, a non-volatile computer-executable program, and a module, such as a program corresponding to the throttle control method in the embodiment of the present application.
  • the instruction/module for example, the receiving module 501, the first obtaining module 502, the determining module 503, and the first adjusting module 504 in FIG. 7 and the receiving module 501, the first obtaining module 502, the determining module 503, and the An adjustment module 504, a second acquisition module 505, a determination module 506, a determination unit 5041, a first control unit 5042, and a second control unit 5043).
  • the processor 901 executes various functional applications and data processing of the user terminal by executing non-volatile software programs, instructions, and modules stored in the memory 902, that is, a method of implementing throttle control of the above-described method embodiments.
  • the embodiment of the present application further provides a non-transitory computer readable storage medium storing computer executable instructions executed by one or more processors, such as FIG.
  • One of the processors 901 which may cause the one or more processors to perform the throttle control method in any of the above method embodiments, for example, perform the method steps 101 to 104 in FIG. 3 described above, in FIG. Method steps 1011 to 1016, method steps 1031 to 1033 in FIG. 5, method steps 1401 to 1411 in FIG. 6, implementing modules 501-504 in FIG. 7, modules 501-506 in FIG. 8, units The function of 5041-5043.
  • the device embodiments described above are merely illustrative, wherein the units described as separate components may or may not be physically separate, and the components displayed as units may or may not be physical units, ie may be located A place, or it can be distributed to multiple network units. Some or all of the modules may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Abstract

一种油门控制方法、装置及无人机。该方法包括接收油门控制信号，并且获取油门控制信号所给定的最终油门（101）；获取电机（20）的当前转速以及在当前转速下电子调速器（10）对应的当前油门（102）；根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量（103）；按所确定的油门加速分量，调整电子调速器（10）的油门，直至电子调速器（10）的油门达到最终油门（104）。该方法能够根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现调整过程可以更加快速地到达最终油门，进而在确保安全的前提下，最大程度地提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升用户体验。

Description

一种油门控制的方法、装置及无人机
本申请要求于2018年05月03日提交中国专利局、申请号为2018104151403、申请名称为“一种油门控制的方法、装置及无人机”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请实施例涉及油门控制技术领域，尤其涉及一种油门控制的方法、装置及无人机。
背景技术
随着科学技术和国民经济的快速发展，无人机已经广泛地出现在人们的工作和生活中。无人机作为空中飞行器，用户需要通过手中的遥控器来控制各种无人机的动作。无人机必须能够适应遥控器发出的各种指令，这就要求无人机的电机控制器有很好的鲁棒性。如果当无人机飞行在低速状态时，突然接收到大的给定信号，若不对该信号进行处理，无人机电机的瞬间电流将会很大。因此，很有必要在飞行控制指令突变的情况下，对电机运行状态的变化进行有效的限制。
实现本申请过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：目前解决上述问题的常规做法是，按照一定的增量逐渐调整电机到达控制指令预期的目标状态，但其缺点是动态跟踪响应比较慢，导致用户使用控制器控制无人机的手感较差，影响用户体验。
发明内容
本申请实施例提供一种油门控制的方法、装置及无人机，能够根据油门与当前转速的差确定加速分量，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，以解决现有技术中按照一定的增量逐渐调整电机到达控制指令预期的目标状态，导致动态跟踪响应比较慢、用户手感较差的问题。
第一方面，为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：一种油门控制的方法，应用于电子调速器，所述电子调速器用于调整电机的转速，所述方法包括：
接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门；
获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门；
根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；
按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。
可选的，所述油门加速分量的数量至少为两个，分别为第一油门加速分量和第二油门加速分量；
所述根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量包括：
判断所述当前油门和当前转速之差是否大于预设偏差值；
若是，则确定所述油门加速分量为第一油门加速分量；
若否，则确定所述油门加速分量为第二油门加速分量。
可选的，所述第一油门加速分量大于所述第二油门加速分量。
可选的，在接收到所述油门控制信号时,所述方法还包括:
获取输入所述电子调速器的直流电压；
判断所述直流电压是否大于或者等于第一预设电压；
若大于或者等于所述第一预设电压，则进入所述获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门的步骤。
可选的，所述方法还包括:
若所述直流电压小于所述第一预设电压，则将所述电子调速器的油门设置为所述最终油门。
可选的，所述按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门包括：
判断所述最终油门是否大于所述当前油门；
若大于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量；
获取所述电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后的油门；
判断所述油门是否大于所述最终油门；
若大于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；
若小于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量的步骤。
可选的，所述方法还包括：
若所述最终油门小于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量；
获取所述电子调速器在减少所确定的油门加速分量之后的油门；
判断所述油门是否小于所述最终油门；
若小于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；
若大于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量的步骤。
第二方面，为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种油门控制的装置，应用于电子调速器，所述电子调速器用于调整电机的转速，所述装置包括：
接收模块，用于接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门；
第一获取模块，用于获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门；
确定模块，用于根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；
第一调整模块，用于按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。
可选的，所述油门加速分量的数量至少为两个，分别为第一油门加速分量和第二油门加速分量；
所述根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量包括：所述确定模块具体用于：判断所述当前油门和当前转速之差是否大于预设偏差值；若是，则确定所述油门加速分量为第一油门加速分量；若否，则确定所述油门加速分量为第二油门加速分量。
可选的，所述第一油门加速分量大于所述第二油门加速分量。
可选的，所述装置还包括:
第二获取模块，用于在接收到所述油门控制信号时,获取输入所述电子调速器的直流电压；
判断模块，用于判断所述直流电压是否大于或者等于第一预设电压；
第二调整模块，用于在判断模块判断到所述直流电压小于第一预设电压时，直接将所述电子调速器的油门设置为所述最终油门；
所述第一获取模块用于在判断模块判断到所述直流电压大于或者等于第一预设电压时，获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门。
可选的，所述第一调整模块包括：
判断单元，用于判断所述最终油门是否大于所述当前油门；
第一控制单元，用于若所述最终油门大于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量，并且获取所述电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后的油门，以及判断所述油门是否大于所述最终油门，若大于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；若小于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量的步骤。
可选的，所述第一调整模块还包括：
第二控制单元，用于若所述最终油门小于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量；获取所述电子调速器在减少所确定的油门加速分量之后的油门；判断所述油门是否小于所述最终油门；若小于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；若大于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量的步骤。
第三方面，为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种无人机，包括：
电机；
电子调速器，与所述电机连接，用于调整所述电机的转速；
至少一个处理器，与所述电子调速器连接；
存储器，与所述至少一个处理器连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
第四方面，为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的方法。
第五方面，为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的方法。
本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的油门控制的方法，应用于电子调速器，所述电子调速器用于调整电机的转速，所述方法通过接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门；获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门；根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。由此，所述方法通过根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；再按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门；从而能够根据当前油门和当前转 速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现调整过程可以更加快速的到达最终油门，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本申请实施例提供的油门控制的方法的应用环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的油门控制的方法的应用环境中处理逻辑内所执行的处理逻辑流程图；
图3是本申请一实施例提供的油门控制的方法的流程图；
图4是本申请另一实施例提供的油门控制的方法的流程图；
图5是本申请一实施例提供的油门控制的方法中根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量的步骤的流程图；
图6是本申请一实施例提供的油门控制的方法中按所确定的油门加速分量，调整电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门的步骤的流程图；
图7是本申请一实施例提供的油门控制的装置的结构图；
图8是本申请另一实施例提供的油门控制的装置的结构图；
图9是本申请实施例提供的一种无人机的结构框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面的描述中，为了描述的清楚和简明，并没有在附图中对空调控制系统的所有部件一一示出，附图中重点示出了本领域普通技术人员为完全能够实现本申请的多个部件，并且对于本领域技术人员来说，许多部件的操作都是熟悉而且明显的。
为了方便读者更好地理解本申请的发明构思，先对本申请中的电机控制系统进行描述，请参阅图1，电机控制系统100包括电子调速器10和电机20。电子调速器10用于根据油门控制信号中的油门大小，控制电机的转速。而油门控制信号可以来源于油门发生器或油门控制器。对于通过遥控器控制的由电机所驱动的可移动物体而言，遥控器接收到用户通过操作遥控器的摇杆输入的操作指令，将操作指令发送给油门发生器或油门控制器，由该油门发生器或油门控制器将操作指令转换成油门控制信号，传递给电子调速器10，电子调速器10根据来自油门发生器或油门控制器的油门控制信号，输出电机驱动信号，从而调整电机的转速。例如，当所述可移动物体为无人飞行器时，油门发生器或油门控制器为无人飞行器上的飞控模块，用户通过操作遥控器的摇杆输入控制无人飞行器飞行姿态等的操作指令，由遥控器将操作指令发送给飞控模块，飞控模块结合无人飞行器自身的姿态，对该操作指令进行数据融合，输出油门控制信号，将该油门控制信号传递给电子调速器，电子调速器进而根据该油门控制信号，输出电机驱动信号，从而控制无人飞行器的各个机臂上的电机。
在本申请实施例中，对电机的控制可以为Foc正弦波的控制。请一并参 阅图2，图2为图1中的处理逻辑101内所执行的处理逻辑流程图，处理逻辑101用于根据当前无人飞行器的状态确定油门加速分量，直至电子调速器的油门达到油门控制信号所给定的最终油门，其中，无人飞行器的状态包括无人飞行器的当前油门和当前转速，以及输入电子调速器的直流电压等。在图2中，U 0、U 1、U n分别表示预设的电子调速器直流侧的电压值。变量u qrefn、u′ qrefn、u qref(n)、K n、K′ n、C n分别表示当前油门值、偏差小于C n时的给定油门值、最终油门值、第一油门加速分量、偏差小于C n时第二油门加速分量、预设油门与转速的偏差，其中，最终油门值u qref(n)来源于油门控制信号。
其中，为了能够根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，因此，预先设置的一个预设油门与转速的偏差C n做为参考值，其相当于一个判断标准，以通过比较当前油门与当前转速的偏差值与该预设油门与转速的偏差C n的大小来确定油门加速分量选择第一油门加速分量还是第二油门加速分量，从而实现根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量；第一油门加速分量和第二油门加速分量可为结合油门和转速的实验数据获取的最佳加速分量。
进一步具体的，结合图2，首先判断输入电子调速器的直流电压值所处的电压范围，根据输入电子调速器的直流电压的不同，提供不同的变量处理，使得油门控制过程更加合理和迅速，对于第一油门加速分量和第二油门加速分量的具体数值还可以预先设置多个档位，并且建立各个档位与电子调速器的直流电压之间的对应关系，例如，假设第一油门加速分量和第二油门加速分量均包括第一档位和第二档位，其中，当电子调速器的直流电压大于第一 预设电压时，所确定的油门加速分量为第一油门加速分量的第一档位或者第二油门加速分量的第一档位；当电子调速器的直流电压小于或者等于第一预设电压并大于第二预设电压时，所确定的油门加速分量为第一油门加速分量的第二档位或者第二油门加速分量的第二档位。具体如下，以第一油门加速分量和第二油门加速分量均具有两个档位的数值为例进行说明；
若直流电压大于第一预设电压，则判断当前油门u qrefn减去电机的当前转速ω的差值是否大于油门与转速的偏差C n；
若大于或者等于偏差C n，则确定油门加速分量为第一油门加速分量的第一档位，获取第一油门加速分量的第一档位对应的数值，然后根据获取到的第一油门加速分量的第一档位对应的数值，调整电子调速器的油门。
若小于偏差C n，则确定油门加速分量为第二油门加速分量的第二档位，获取第二油门加速分量的第二档位对应的数值，然后根据获取到的第二油门加速分量的第二档位对应的数值，调整电子调速器的油门。
通过上述处理逻辑使得油门控制过程更加合理和迅速。
请参阅图3，图3为本申请一实施例提供的油门控制的方法的流程图，该油门控制的方法，应用于电子调速器，电子调速器用于调整电机的转速，该方法包括：
步骤101：接收油门控制信号，并且获取油门控制信号所给定的最终油门；
当电子调速器在接收到油门控制信号时，将获取油门控制信号中所给定的最终油门。
步骤102：获取电机的当前转速以及在所述当前转速下电子调速器对应的 当前油门。
步骤103：根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量。
步骤104：按所确定的油门加速分量，调整电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门。
在本申请实施例中，油门控制的方法通过根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量；再按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门；因此，该方法能够根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
请参阅图4，图4是本申请另一实施例提供的油门控制的方法的流程图，该方法应用于电子调速器，该方法包括：
步骤201：接收油门控制信号，并且获取油门控制信号所给定的最终油门；
当电子调速器在接收到油门控制信号时，将获取油门控制信号中所给定的最终油门。
步骤202：获取输入电子调速器的直流电压；
直流电压为电子调速器的母线电压，第一预设电压U 0为一预先设置的母线电压值。
步骤203：判断直流电压是否大于或者等于第一预设电压，若小于，则进入步骤204，否则进入步骤205。
步骤204：直接将电子调速器的油门设置为最终油门。
直接将电子调速器的油门设置为最终油门，实现油门控制的一步到位，跳过油门逐渐调整的过程。
步骤205：获取电机的当前转速以及在当前转速下电子调速器对应的当前油门；
步骤206：根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量；
在一些实施例中，油门加速分量的数量至少为两个，分别为第一油门加速分量和第二油门加速分量，其中，第一油门加速分量大于第二油门加速分量，具体的，请参阅图5，步骤206包括：
步骤2061：判断当前油门和当前转速之差是否大于预设偏差值；
步骤2062：若是，则确定油门加速分量为第一油门加速分量；
步骤2063：若否，则确定油门加速分量为第二油门加速分量。
通过根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
在一些实施例中，为了根据输入电子调速器的直流电压的不同，提供不同的变量处理，使得油门控制过程更加合理和迅速，对于第一油门加速分量和第二油门加速分量的具体数值还可以预先设置多个档位，并且建立各个档位与电子调速器的直流电压之间的对应关系，例如，假设第一油门加速分量和第二油门加速分量均包括第一档位和第二档位，其中，当电子调速器的直流电压大于第一预设电压时，所确定的油门加速分量为第一油门加速分量的第一档位或者第二油门加速分量的第一档位；当电子调速器的直流电压小于或者等于第一预设电压并大于第二预设电压时，所确定的油门加速分量为第 一油门加速分量的第二档位或者第二油门加速分量的第二档位。具体如下，以第一油门加速分量和第二油门加速分量均具有两个档位的数值为例进行说明；
若直流电压大于第一预设电压，则判断当前油门u qrefn减去电机的当前转速ω的差值是否大于油门与转速的偏差C n；
若大于或者等于偏差C n，则确定油门加速分量为第一油门加速分量的第一档位，获取第一油门加速分量的第一档位对应的数值，然后根据获取到的第一油门加速分量的第一档位对应的数值，调整电子调速器的油门。
若小于偏差C n，则确定油门加速分量为第二油门加速分量的第二档位，获取第二油门加速分量的第二档位对应的数值，然后根据获取到的第二油门加速分量的第二档位对应的数值，调整电子调速器的油门。
步骤207：按所确定的油门加速分量，调整电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门。
在调整电子调速器的油门时，可以是增加油门，也可以减小油门，则具体的，请参阅图6，步骤207又包括：
步骤2071：判断所述最终油门是否大于所述当前油门，若最终油门大于当前油门，进入步骤2072，否则进入步骤2078；
步骤2072：控制电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量；
在电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量之后，则电子调整器的油门为先前的当前油门与油门加速分量之和，即为将当前油门u qref0增加油门加速分量K 0并更新为新的当前油门u qref0。
步骤2073：获取所述电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后的油 门；
获取到的油门为电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后新的当前油门u qref0。
步骤2074：判断获取到的油门是否大于所述最终油门，若大于，则进入步骤2075，若小于则返回继续所述控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量的步骤2072。
步骤2075：将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；
当电子调速器的油门增加油门加速分量之后超过最终油门时，则不符合需求，需要将电子调速器的油门调整为所需要的最终油门。
通过逐步增大电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门，有利于避免电机的电流瞬间增大，损坏电机。
步骤2076：控制电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量；
在电子调速器的油门减小所确定的油门加速分量之后，则电子调整器的油门为先前的当前油门减去油门加速分量之差，即为将当前油门u qref0减小油门加速分量K 0并更新为新的当前油门u qref0。
步骤2077：获取所述电子调速器在减少所确定的油门加速分量之后的油门；
获取到的油门为电子调速器在减小所确定的油门加速分量之后新的当前油门u qref0。
步骤2078：判断获取到的油门是否小于所述最终油门，若小于，则进入步骤2079，若大于，返回步骤2076；
步骤2079：将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；
通过逐步减小电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门，有利于避免电机的电流瞬间减小。
在本申请实施例中，油门控制的方法通过根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量；再按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门；因此，该方法能够根据当前油门、当前转速和母线电压的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现调整过程可以更加快速的到达最终油门，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
本申请又提供油门控制的装置实施例。请参阅图7，图7为本申请一实施例提供的油门控制的装置的结构图，该油门控制的装置，应用于电子调速器，电子调速器用于调整电机的转速，该装置50包括：接收模块501、第一获取模块502、确定模块503和第一调整模块504。
接收模块501用于接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门。第一获取模块502用于获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门。确定模块503用于根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量。第一调整模块504用于按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。
在本申请实施例中，油门控制的装置通过根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量；再按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门；因此，该装置能够根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现调整过程可以更加 快速的到达最终油门，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
请参阅图8，图8为本申请另一实施例提供的油门控制的装置的结构图，该油门控制的装置，应用于电子调速器，电子调速器用于调整电机的转速，在本实施例中，所述油门加速分量的数量至少为两个，分别为第一油门加速分量和第二油门加速分量，其中，所述第一油门加速分量大于所述第二油门加速分量。
该装置50包括：接收模块501、第一获取模块502、确定模块503、第一调整模块504、第二获取模块505、判断模块506和第二调整模块507。
接收模块501用于接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门。第二获取模块505用于在接收到所述油门控制信号时,获取输入所述电子调速器的直流电压。判断模块506用于判断所述直流电压是否大于或者等于第一预设电压；
第一获取模块502用于在判断模块506判断到所述直流电压大于或者等于第一预设电压时，获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门。确定模块503用于根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量。第二调整模块507用于在判断模块判断到所述直流电压小于第一预设电压时，直接将所述电子调速器的油门设置为所述最终油门。第一调整模块504用于按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。
可选的，所述第一调整模块504包括：判断单元5041、第一控制单元5042 和第二控制单元5043。
判断单元5041用于判断所述最终油门是否大于所述当前油门；
第一控制单元5042用于若所述最终油门大于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量；获取所述电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后的油门；判断所述油门是否大于所述最终油门；若大于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；若小于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量的步骤。
第二控制单元5043用于若所述最终油门小于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量；获取所述电子调速器在减少所确定的油门加速分量之后的油门；判断所述油门是否小于所述最终油门；若小于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；若大于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量的步骤。
在本申请实施例中，油门控制的装置通过根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量；再按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门；因此，该装置能够根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现调整过程可以更加快速的到达最终油门，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
图9是本申请实施例提供的一种无人机的结构框图，其中，该无人机可以是无人飞行器，请参阅图9，该无人机90包括：电机10、电子调速器20、存储器902和一个或多个处理器901以及存储器902。
电子调速器20，与电机10连接，用于调整电机10的转速，一个或多个处理器901分别与电子调速器20和存储器902连接，图9中以一个处理器901为例。
处理器901和存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的油门控制的方法对应的程序指令/模块(例如，附图7中接收模块501、第一获取模块502、确定模块503和第一调整模块504，以及附图8中接收模块501、第一获取模块502、确定模块503、第一调整模块504、第二获取模块505、判断模块506、判断单元5041、第一控制单元5042和第二控制单元5043)。处理器901通过运行存储在存储器902中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行该用户终端的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的油门控制的方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据油门控制的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至油门控制的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器902中，当被所述一个或者多个处理器901执行时，执行上述任意方法实施例中的油门控制的方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤101至步骤104，图4中的方法步骤1011至步骤1016，图5中的方法步骤1031至步骤1033，图6中的方法步骤1401至步骤1411，实现图7中的模块501-504、图8中的模块501-506、单元5041-5043的功能。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图9中的一个处理器901，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的油门控制的方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤101至步骤104，图4中的方法步骤1011至步骤1016，图5中的方法步骤1031至步骤1033，图6中的方法步骤1401至步骤1411，实现图7中的模块501-504、图8中的模块501-506、单元5041-5043的功能。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行以上描述的图3中的方法步骤101至步骤104，图4中的方法步骤1011至步骤1016，图5中的方法步骤1031至步骤1033，图6中的方法步骤1401至步骤1411，实现图7中的模块501-504、图8中的模块501-506、单元5041-5043的功能。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申 请各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

  1. 一种油门控制的方法，应用于电子调速器，所述电子调速器用于调整电机的转速，其特征在于，所述方法包括：
    接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门；
    获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门；
    根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；
    按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述油门加速分量的数量至少为两个，分别为第一油门加速分量和第二油门加速分量；
    所述根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量包括：
    判断所述当前油门和当前转速之差是否大于预设偏差值；
    若是，则确定所述油门加速分量为第一油门加速分量；
    若否，则确定所述油门加速分量为第二油门加速分量。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一油门加速分量大于所述第二油门加速分量。
  4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在接收到所述油门控制信号时,所述方法还包括:
    获取输入所述电子调速器的直流电压；
    判断所述直流电压是否大于或者等于第一预设电压；
    若大于或者等于所述第一预设电压，则进入所述获取电机的当前转速以 及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门的步骤。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:
    若所述直流电压小于所述第一预设电压，则将所述电子调速器的油门设置为所述最终油门。
  6. 根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门包括：
    判断所述最终油门是否大于所述当前油门；
    若大于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量；
    获取所述电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后的油门；
    判断获取到的油门是否大于所述最终油门；
    若大于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；
    若小于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量的步骤。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述最终油门小于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量；
    获取所述电子调速器在减少所确定的油门加速分量之后的油门；
    判断获取到的油门是否小于所述最终油门；
    若小于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；
    若大于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门 加速分量的步骤。
  8. 一种油门控制的装置，应用于电子调速器，所述电子调速器用于调整电机的转速，其特征在于，所述装置包括：
    接收模块，用于接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门；
    第一获取模块，用于获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门；
    确定模块，用于根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；
    第一调整模块，用于按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。
  9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述油门加速分量的数量至少为两个，分别为第一油门加速分量和第二油门加速分量；
    所述确定模块具体用于：判断所述当前油门和当前转速之差是否大于预设偏差值；若是，则确定所述油门加速分量为第一油门加速分量；若否，则确定所述油门加速分量为第二油门加速分量。
  10. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一油门加速分量大于所述第二油门加速分量。
  11. 根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括:
    第二获取模块，用于在接收到所述油门控制信号时,获取输入所述电子调速器的直流电压；
    判断模块，用于判断所述直流电压是否大于或者等于第一预设电压；
    第二调整模块，用于在判断模块判断到所述直流电压小于第一预设电压 时，直接将所述电子调速器的油门设置为所述最终油门；
    所述第一获取模块用于在判断模块判断到所述直流电压大于或者等于第一预设电压时，获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门。
  12. 根据权利要求8至11中任意一项所述的装置，其特征在于，所述第一调整模块包括：
    判断单元，用于判断所述最终油门是否大于所述当前油门；
    第一控制单元，用于若所述最终油门大于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量，并且获取所述电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后的油门，以及判断所述油门是否大于所述最终油门，若大于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；若小于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量的步骤。
  13. 根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一调整模块还包括：
    第二控制单元，用于若所述最终油门小于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量；获取所述电子调速器在减少所确定的油门加速分量之后的油门；判断所述油门是否小于所述最终油门；若小于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；若大于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量的步骤。
  14. 一种无人机，其特征在于，包括：
    电机；
    电子调速器，与所述电机连接，用于调整所述电机的转速；
    至少一个处理器，与所述电子调速器连接；
    存储器，与所述至少一个处理器连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。
  15. 一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。
  16. 一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。
PCT/CN2018/107670 2018-05-03 2018-09-26 一种油门控制的方法、装置及无人机 Ceased WO2019210639A1 (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810415140.3A CN108791910B (zh) 2018-05-03 2018-05-03 一种油门控制的方法、装置及无人机
CN201810415140.3 2018-05-03

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019210639A1 true WO2019210639A1 (zh) 2019-11-07

Family

ID=64093551

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2018/107670 Ceased WO2019210639A1 (zh) 2018-05-03 2018-09-26 一种油门控制的方法、装置及无人机

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN108791910B (zh)
WO (1) WO2019210639A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114435604A (zh) * 2021-12-15 2022-05-06 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所 一种高安全性油门权限切换及指令综合控制方法
CN115817381A (zh) * 2022-11-14 2023-03-21 潍柴动力股份有限公司 一种油门模式自适应识别方法、装置、存储介质及终端

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109866931B (zh) * 2019-03-15 2020-10-27 西北工业大学 一种基于自编码器的飞机油门控制方法
CN113482780A (zh) * 2021-07-02 2021-10-08 苏州臻迪智能科技有限公司 一种油门控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN117065370B (zh) * 2023-07-28 2025-12-05 深圳市好盈科技股份有限公司 飞行器控制方法和装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203457087U (zh) * 2013-09-18 2014-02-26 刘友辉 一种航模电机的定速控制系统
US20140067166A1 (en) * 2012-08-31 2014-03-06 Sikorsky Aircraft Corporation Method of controlling an electric propulsion system
CN104859860A (zh) * 2015-05-22 2015-08-26 厦门大学 一种用于无人机动力装置自动控制的电子调速器
CN105083567A (zh) * 2015-08-14 2015-11-25 深圳一电科技有限公司 无人机飞行控制方法及装置
CN206023654U (zh) * 2016-08-31 2017-03-15 深圳市大疆创新科技有限公司 控制系统，包含该控制系统的动力系统及无人飞行器
CN206115668U (zh) * 2016-04-19 2017-04-19 天津城建大学 一种多旋翼飞行器的遥控信号系统
CN106688175A (zh) * 2016-03-01 2017-05-17 深圳市大疆创新科技有限公司 电机的控制方法、装置及系统
CN106716277A (zh) * 2016-02-29 2017-05-24 深圳市大疆创新科技有限公司 油门控制信号处理方法、电子调速器、控制器及移动平台

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06284511A (ja) * 1993-01-29 1994-10-07 Hitachi Ltd 電気自動車のトルク制御方法
JP2001169584A (ja) * 1999-09-28 2001-06-22 Seiko Epson Corp プリンタ用モータの制御装置およびその制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体
CN104980078B (zh) * 2014-04-04 2018-09-11 广东美的制冷设备有限公司 电机的转动惯量的测量方法及测量装置和电机控制系统
CN106160617B (zh) * 2016-07-27 2025-04-22 零度智控（北京）智能科技有限公司 飞行器的电机控制方法、装置、电子调速器以及飞行器
CN106655979B (zh) * 2016-12-01 2019-07-26 广州极飞科技有限公司 飞行器及其电子调速器的过压保护方法和装置
CN106953555A (zh) * 2017-04-21 2017-07-14 郑州飞机装备有限责任公司 永磁同步电机驱动的电动场地车控制方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140067166A1 (en) * 2012-08-31 2014-03-06 Sikorsky Aircraft Corporation Method of controlling an electric propulsion system
CN203457087U (zh) * 2013-09-18 2014-02-26 刘友辉 一种航模电机的定速控制系统
CN104859860A (zh) * 2015-05-22 2015-08-26 厦门大学 一种用于无人机动力装置自动控制的电子调速器
CN105083567A (zh) * 2015-08-14 2015-11-25 深圳一电科技有限公司 无人机飞行控制方法及装置
CN106716277A (zh) * 2016-02-29 2017-05-24 深圳市大疆创新科技有限公司 油门控制信号处理方法、电子调速器、控制器及移动平台
CN106688175A (zh) * 2016-03-01 2017-05-17 深圳市大疆创新科技有限公司 电机的控制方法、装置及系统
CN206115668U (zh) * 2016-04-19 2017-04-19 天津城建大学 一种多旋翼飞行器的遥控信号系统
CN206023654U (zh) * 2016-08-31 2017-03-15 深圳市大疆创新科技有限公司 控制系统，包含该控制系统的动力系统及无人飞行器

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114435604A (zh) * 2021-12-15 2022-05-06 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所 一种高安全性油门权限切换及指令综合控制方法
CN115817381A (zh) * 2022-11-14 2023-03-21 潍柴动力股份有限公司 一种油门模式自适应识别方法、装置、存储介质及终端

Also Published As

Publication number Publication date
CN108791910B (zh) 2020-09-08
CN108791910A (zh) 2018-11-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019210639A1 (zh) 一种油门控制的方法、装置及无人机
CN106843245A (zh) 一种无人机姿态控制方法、装置及无人机
CN108122553B (zh) 一种无人机控制方法、装置、遥控设备和无人机系统
US20210120176A1 (en) Method of controlling gimbal, gimbal and uav
CN108454837A (zh) 双涡轮螺旋桨飞行器中的单杆控制
CN106873358B (zh) 控制装置以及控制方法
US10627805B2 (en) Method, device, and terminal device for servo movement smoothing
WO2022218036A1 (zh) 车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆
CN113467245A (zh) 飞行器的分数阶滑模控制方法、装置及系统
CN112874760B (zh) 飞行器和飞行器的控制方法
WO2018098904A1 (zh) 一种无人机控制方法及装置
CN110254696A (zh) 无人机模式切换控制方法、装置，存储介质及电子设备
CN106032166B (zh) 飞行器及其翻转方法
EP4292069A1 (en) Devices, systems, and methods for operating intelligent vehicles using separate devices
CN117389292A (zh) 飞行控制方法、装置以及飞行器
CN110262541B (zh) 无人机控制方法、装置、无人机、遥控器及存储介质
CN108390603B (zh) 电机控制方法、其装置及无人机控制系统
WO2019233021A1 (zh) 电机控制方法、装置、电子调速器和无人飞行器
US20210223793A1 (en) Control method and device for mobile platform, and mobile platform
CN119065383A (zh) 动力分配方法、装置、电子设备及程序产品
WO2021135823A1 (zh) 飞行控制方法及装置、无人机
CN109388145B (zh) 一种控制飞行器的方法、装置及飞行器
CN108462428B (zh) 电机速度调节方法及装置、计算机可读存储介质、终端
CN111634356A (zh) 自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质
WO2023025202A1 (zh) 云台方向的控制方法、装置及终端

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18917374

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18917374

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1