WO2019183746A1 - 无人机的跟踪处理方法及控制终端 - Google Patents

无人机的跟踪处理方法及控制终端 Download PDF

Info

Publication number
WO2019183746A1
WO2019183746A1 PCT/CN2018/080442 CN2018080442W WO2019183746A1 WO 2019183746 A1 WO2019183746 A1 WO 2019183746A1 CN 2018080442 W CN2018080442 W CN 2018080442W WO 2019183746 A1 WO2019183746 A1 WO 2019183746A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
tracking
control
state
tracking target
user
Prior art date
Application number
PCT/CN2018/080442
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
翁超
陈洪晶
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority to CN201880031887.7A priority Critical patent/CN110622080B/zh
Priority to PCT/CN2018/080442 priority patent/WO2019183746A1/zh
Publication of WO2019183746A1 publication Critical patent/WO2019183746A1/zh
Priority to US17/033,333 priority patent/US20210208610A1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
    • G06F3/04817—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance using icons
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/30—Transforming light or analogous information into electric information
    • H04N5/33—Transforming infrared radiation

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to a drone technology, and in particular, to a tracking processing method and a control terminal of a drone.
  • drones are becoming more and more widely used in various fields.
  • the user controls the drone to control the target tracking through the control terminal.
  • the drone Under the control of the control terminal, the drone detects the tracking target by a specific means and adjusts the flight direction of the drone according to the position of the tracking target, thereby achieving continuous tracking of the tracking target.
  • the user can also perform operations such as changing the tracking target and stopping the tracking on the interface of the control terminal.
  • the embodiment of the invention provides a tracking processing method and a control terminal for a drone, and the technical solution is as follows.
  • a first aspect of the embodiments of the present invention provides a tracking processing method for a UAV, including:
  • the first tracking target being tracked is indicated at a first preset position of the display interface.
  • a second aspect of the embodiments of the present invention provides a control terminal, including:
  • a memory for storing program instructions
  • the processor is configured to invoke and execute the program instructions in the memory, and execute the following method:
  • the first tracking target being tracked is indicated at a first preset position of the display interface.
  • a third aspect of the embodiments of the present invention provides a readable storage medium, where the readable storage medium stores a computer program, and when at least one processor of the control terminal executes the computer program, the control terminal executes the first aspect The method described.
  • the control terminal can control the drone to perform target tracking according to the startup tracking indication input by the user, and after acquiring the screen of the tracked target,
  • the tracking target is clearly marked in the display screen, so that the user's operation is convenient, and the tracking target can be quickly and clearly viewed without the user performing other operations, thereby greatly improving the user experience.
  • the embodiment of the present invention uses the hot tracking method to perform target tracking, which can ensure that the drone can perform target tracking quickly and accurately under different flight states.
  • FIG. 1 is a system architecture diagram of a tracking processing method for a drone according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a tracking processing method of a drone according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a process of interaction between a user and a first control in a tracking processing method of a drone according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is an interaction process of a user using a second control to start target tracking and stop target tracking in a tracking processing method of a drone according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of a tracking processing method of a drone according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of an interface for tracking target switching
  • FIG. 7 is a schematic flowchart diagram of a tracking processing method of a drone according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a physical block diagram of a control terminal according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a system architecture diagram of a tracking processing method for a drone according to an embodiment of the present invention.
  • the method relates to a control terminal and a drone.
  • the control terminal provides an operable interface for the user to input an operation instruction, and converts the operation instruction of the user into a control instruction for the drone to be sent to the drone, and the control terminal can also receive the information returned by the drone, and The information that needs to be displayed is displayed to the user.
  • the control terminal may specifically be a mobile phone, a tablet computer, a notebook computer, or the like.
  • the drone performs target tracking according to an instruction of the control terminal. Specifically, the drone continuously changes the position of the drone itself by detecting the position of the target to achieve continuous tracking.
  • the camera of the drone is equipped with a camera for capturing the image of the tracked target and transmitting it to the control terminal for display, and adjusting the pan/tilt angle in time when the target position is changed, so as to ensure that the target can always be displayed on the screen. center.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a tracking processing method of a drone according to an embodiment of the present invention.
  • the execution body of the method is the foregoing control terminal. As shown in FIG. 2, the method includes:
  • S201 Receive a startup tracking indication input by a user.
  • S202 Determine, according to the foregoing start tracking indication, the first tracking target by using hot tracking.
  • the foregoing start tracking indication is used to instruct the control terminal to start the tracking function.
  • a first control can be displayed on the control terminal, for example, a button control, and the user can click the control to enable the tracking function.
  • the control terminal displays a second icon to initiate tracking or pause tracking of a specific target.
  • the drone determines the first tracking target by using hot tracking by sending an instruction to the drone.
  • the thermal tracking obtains the infrared code stream by performing infrared detection around the drone, and uses the hot spot of the current picture in the infrared code stream as the tracking target.
  • the heat tracking method has high sensitivity and wide tracking range. Applying it to the target tracking of the drone can ensure that the drone can track the target quickly and accurately under different flight conditions.
  • the drone When the drone continues the target tracking through the hot tracking, the current picture captured by the camera is returned to the control terminal, and optionally, the position of the tracked first tracking target in the picture is also sent.
  • the unmanned opportunity adjusts the angle of the gimbal in time according to the position of the tracked first tracking target to ensure that the first tracking target is always at the first preset position of the screen.
  • the first preset position may specifically be a center position of the screen.
  • a flag such as a dot and a box, is displayed at the position of the first tracking target on the display interface to indicate to the user where the first tracking target is currently located.
  • the control terminal may display the first tracking target again in the first preset position.
  • control terminal can control the drone to perform target tracking according to the startup tracking indication input by the user, and after acquiring the screen of the tracked target, clearly mark the tracking target in the display screen, thereby
  • the user's operation is convenient, and the user can perform a quick and clear view of the tracking target without performing other operations, thereby greatly improving the user experience.
  • the present embodiment uses the hot tracking method to perform target tracking, which can ensure that the drone can perform target tracking quickly and accurately under different flight states.
  • the screen currently captured by the drone or the captured image is displayed in real time in the display interface in the following embodiments.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a user interaction process with a first control in a tracking processing method of a drone according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, the interface interaction process is:
  • the displayed screen is (1), that is, the first control is displayed at the upper left of the interface.
  • the tracking function is started, and the screen changes to the screen (2).
  • the second control is displayed in the middle of the left edge of the interface, and the icon of the second control is the first icon, specifically a pause icon.
  • the control terminal marks the highest temperature point on the display interface and automatically performs tracking, that is, marking at the highest temperature point in the currently captured picture and automatically tracking.
  • the operation of clicking the first control is performed again, the tracking function is turned off, and the screen changes to the screen (4), and in the screen (4), only the first control is displayed. Instead of displaying the second control.
  • the operation corresponding to the screen (3) that is, the operation of clicking the first control after the user starts the tracking function, may occur at any time after the tracking function is started, that is, any user may start after the tracking function is started. Always turn off tracing by clicking the first control again.
  • the processing process of the control terminal in the above interface interaction process is:
  • the first control has two states, a start state and a stop state. Initially, the first control is in a stop state.
  • the tracking function is started, the first control becomes the startup state, and when the user clicks the first control again in the screen (3)
  • the tracking function is turned off and the first control becomes stopped.
  • the second control can be displayed only when the first control is in the startup state, and the user performs specific target tracking, tracking target switching, and the like by operating the second control.
  • the first control is in the stop state, the tracking function is turned off, the control terminal does not display the second control, and the highest temperature point is not marked on the screen, and the target tracking is not performed.
  • the control terminal displays the first control in the displayed second preset position, and detects whether the user performs a touch operation on the first control, and if the user touches the first control is detected When the operation is touched and the state of the first control is the stop state, the control terminal receives the start tracking indication of the user. Further, the control terminal adjusts the state of the first control to the startup state. Further, as shown in the screen (2), the control terminal displays the second control at the third preset position of the display interface. Further, as shown in the screen (3), the control terminal detects whether the user performs a touch operation on the first control, and if the touch operation of the first control is detected by the user, and the state of the first control is activated, the tracking is stopped. , hides the second control and adjusts the state of the first control to a stopped state.
  • the start and the closing of the tracking function can be implemented by a first control, and the first second control is used for the user to perform a specific tracking control operation when the first control is in the startup state, thereby making the operation simple.
  • the function is clearly divided and the interaction is friendly.
  • FIG. 4 is an interaction process of a user using a second control to start target tracking and stop target tracking in a tracking processing method of a drone according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the interface interaction process is:
  • the second control is displayed, and the icon of the second control is the first icon, that is, the pause icon.
  • the control terminal will mark the highest temperature point in the screen (1), and automatically track the highest temperature point as the tracking target.
  • the screen (2) the user performs the operation of clicking the second control again, at which time the screen changes to the screen (3), and the icon of the second control changes from the first icon to the second icon, that is, from the pause icon. To start the icon while stopping the tracking of the hottest point, only the hottest point is marked. If the user clicks the second control again in the screen (3), the screen will change to the screen (1) to continue the interactive process.
  • the processing process of the control terminal in the above interface interaction process is:
  • the second control has two states, a tracking state and a pause state, and the display icons of the second control are different in different states. Specifically, the pause icon is displayed in the tracking state, and the start icon is displayed in the pause state. Initially, the second control is in a pause state. When entering the screen (1), the second control automatically changes to the tracking state, and the icon of the second control changes to the tracking state. When entering the screen (3), the second control automatically changes to the pause state, and the icon of the second control becomes the start icon.
  • the control terminal tracks the first tracking target, adjusts the state of the second control to the tracking state, and the second control The display icon is adjusted to the first icon.
  • the tracking is stopped, the state of the second control is adjusted to the pause state, and the display icon of the second control is adjusted to the second icon.
  • the state of the second control can also be adjusted to the pause state in the following scenarios:
  • the tracking target is not searched within the preset time period, and the state of the second control is the tracking state, the tracking is stopped, the state of the second control is adjusted to the pause state, and the display icon of the second control is adjusted to the second icon.
  • the user by setting different icons in different states of the same second control, the user performs specific tracking control by uniting an icon, thereby making the operation simple and friendly.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of a tracking processing method of a drone according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 5, the method further includes:
  • S501 Determine, by heat tracking, a second tracking target, where the temperature of the second tracking target is higher than a temperature of the first tracking target.
  • the unmanned person continuously detects the temperature of the tracked first tracking target and its surroundings, and detects the temperature of a certain point around.
  • the temperature of the first tracking target is higher than the temperature of the first tracking target, it is used as the second tracking target, and a preset flag is added to the second tracking target in the display interface.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of an interface for tracking target switching.
  • the interface example in this embodiment is shown in the screen (1) in FIG. 6 .
  • the first tracking target is currently being tracked. Mark it in (1).
  • the second tracking target is marked in the interface.
  • the manner of marking the second tracking needs to be distinguished from the first tracking target, so that the user can conveniently view it.
  • a frame line is added around the target that is currently being tracked, and a dotted line is used to mark the second tracking target.
  • the user may choose to switch to the second tracking target for tracking.
  • the user can switch the tracking target by continuously clicking the second control mode. Specifically, each time the second control changes from the suspended state to the tracking state, the control terminal controls the drone to reselect the point with the highest current temperature for tracking. Therefore, if the first tracking target is currently being tracked and the temperature of the second tracking target is higher than the first tracking target, the user may click the second control once, and after the click, the second control is in a pause state, and the drone does not track any target. . Further, the user clicks the second control again, and the second control enters the tracking state after clicking, and the unattended one selects the point with the highest temperature to track, and since the temperature of the second tracking target is the highest, the unattended tracking is performed. The second tracking target realizes the switching from the first tracking target to the second tracking target.
  • the specific processing procedure after each click can refer to the interaction process of the foregoing second control, and details are not described herein again.
  • the user can also switch the tracking target by clicking the method of marking the second tracking target.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of a tracking processing method of a drone according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 7 , after the second tracking target is marked in the display interface, the method further includes:
  • control terminal determines whether the user performs a touch operation on the location of the preset flag in the display interface, and if yes, receives the switching target indication.
  • An example of the interface is shown in the screen (2) in FIG. 6.
  • the control terminal receives the switching tracking target indication.
  • control terminal instructs the drone to stop tracking the first tracking target according to the switching tracking target indication, and instead tracks the second tracking target. And after switching the tracking target, adjusting the screen angle to display the currently tracked second tracking target in the first preset position, and marking the second tracking target on the first preset position, thereby ensuring that the tracked target is always In the same position in the picture.
  • An example of the interface is as shown in the screen (3) in FIG. 6. After the tracking of the first tracking target is stopped, the first tracking target is no longer marked on the screen, but the second tracking is marked according to the marking manner when the first tracking target is tracked. Target, and the tracking target is displayed at the center of the screen.
  • FIG. 8 is a physical block diagram of a control terminal according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 8, the control terminal includes:
  • the memory 801 is configured to store program instructions.
  • the processor 802 is configured to invoke and execute the program instructions in the memory, and execute the following method:
  • the first tracking target being tracked is indicated at a first preset position of the display interface.
  • processor 802 is specifically configured to:
  • the startup tracking indication is received.
  • processor 802 is further configured to:
  • processor 802 is further configured to:
  • processor 802 is further configured to:
  • processor 802 is further configured to:
  • a preset flag is displayed on the display interface, and the preset flag is used to mark the second tracking target.
  • processor 802 is further configured to:
  • processor 802 is specifically configured to:
  • processor 802 is further configured to:
  • the state of the second control is a tracking state, stopping tracking, adjusting a state of the second control to a suspended state
  • the display icon of the second control is adjusted to the second icon.
  • processor 802 is further configured to:
  • the tracking target is not searched within the preset time period, and the state of the second control is the tracking state
  • the tracking is stopped, the state of the second control is adjusted to the pause state, and the display icon of the second control is displayed. Adjust to the second icon.
  • processor 802 is further configured to:
  • the state of the second control is a pause state, tracking the first tracking target, and adjusting a state of the second control to a tracking state And adjusting the display icon of the second control to the first icon.
  • processor 802 is further configured to:
  • the state of the first control is an activated state, stopping tracking, hiding the second control, and adjusting a state of the first control to Stop state.
  • processor 802 is further configured to:
  • the first tracking target is displayed again in the first preset position.
  • the aforementioned program can be stored in a computer readable storage medium.
  • the program when executed, performs the steps including the foregoing method embodiments; and the foregoing storage medium includes various media that can store program codes, such as a ROM, a RAM, a magnetic disk, or an optical disk.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

一种无人机的跟踪处理方法及控制终端，该方法包括：接收用户输入的启动跟踪指示（S201）；根据所述启动跟踪指示，通过热跟踪确定第一跟踪目标（S202）；在显示界面的第一预设位置标示被跟踪的所述第一跟踪目标（S203）。该方法使得用户的操作便捷，并且无需用户执行其他操作即可快速清楚地查看跟踪目标，从而极大地提升了用户的体验。进一步地，该方法使用热跟踪的方式进行目标跟踪，可以保证无人机在不同的飞行状态下都可以快速准确地进行目标跟踪。

Description

无人机的跟踪处理方法及控制终端 技术领域
本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机的跟踪处理方法及控制终端。
背景技术
随着无人机技术的不断发展，无人机在各种领域中的应用越来越广泛。其中，利用无人机对特定目标进行跟踪是一项重要功能。用户通过控制终端控制无人机进行目标跟踪。在控制终端的控制下，无人机通过特定的手段探测出跟踪目标并根据跟踪目标的位置调整无人机的飞行方向，从而实现对跟踪目标的持续跟踪。在跟踪过程中，用户还可以在控制终端的界面上进行改变跟踪目标、停止跟踪等操作。
现有技术中，用户在控制终端上进行跟踪的操作过程复杂繁琐，因此需要提供一种简单友好的操作方式，以简化用户的操作，提升用户的体验。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机的跟踪处理方法及控制终端，所述技术方案如下。
本发明实施例第一方面提供一种无人机的跟踪处理方法，包括：
接收用户输入的启动跟踪指示；
根据所述启动跟踪指示，通过热跟踪确定第一跟踪目标；
在显示界面的第一预设位置标示被跟踪的所述第一跟踪目标。
本发明实施例第二方面提供一种控制终端，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行如下方法：
接收用户输入的启动跟踪指示；
根据所述启动跟踪指示，通过热跟踪确定第一跟踪目标；
在显示界面的第一预设位置标示被跟踪的所述第一跟踪目标。
本发明实施例第三方面提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，当控制终端的至少一个处理器执行所述计算机程序时，控制终端执行上述第一方面所述的方法。
本发明实施例所提供的无人机的跟踪处理方法及控制终端，控制终端根据用户所输入的启动跟踪指示即可控制无人机进行目标跟踪，并在获取到被跟踪目标的画面后，在显示画面中清楚地标示出该跟踪目标，从而使得用户的操作便捷，并且无需用户执行其他操作即可快速清楚地查看跟踪目标，从而极大地提升了用户的体验。进一步地，本发明实施例使用热跟踪的方式进行目标跟踪，可以保证无人机在不同的飞行状态下都可以快速准确地进行目标跟踪。
附图说明
图1为本发明实施例提供的无人机的跟踪处理方法的系统架构图；
图2为本发明实施例提供的无人机的跟踪处理方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的无人机的跟踪处理方法中用户对于第一控件的交互过程；
图4为本发明实施例提供的无人机的跟踪处理方法中用户使用第二控件开始目标跟踪和停止目标跟踪的交互过程；
图5为本发明实施例提供的无人机的跟踪处理方法的流程示意图；
图6为跟踪目标切换的界面示例图；
图7为本发明实施例提供的无人机的跟踪处理方法的流程示意图；
图8为本发明实施例提供的控制终端的实体框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的无人机的跟踪处理方法的系统架构图，如图 1所示，该方法涉及控制终端以及无人机。其中，控制终端上提供可操作界面供用户输入操作指令，并将用户的操作指令转化为对无人机的控制指令发送给无人机，控制终端还可接收无人机返回的信息，并将需要显示的信息向用户显示。控制终端具体可以是手机、平板电脑、笔记本电脑等。在本发明实施例中，无人机根据控制终端的指令进行目标跟踪。具体的，无人机通过探测目标的位置持续改变无人机自身的位置，以实现持续跟踪。另外，无人机的云台上搭载有相机，用于捕获被跟踪的目标的画面并发送给控制终端来显示，并在目标位置改变时及时调整云台角度，以保证目标可以一直显示在画面中心。
图2为本发明实施例提供的无人机的跟踪处理方法的流程示意图，该方法的执行主体为上述的控制终端，如图2所示，该方法包括：
S201、接收用户输入的启动跟踪指示。
S202、根据上述启动跟踪指示，通过热跟踪确定第一跟踪目标。
其中，上述启动跟踪指示用于指示控制终端启动跟踪功能。
可选的，控制终端上可以显示一个第一控件，例如可以是按钮控件，用户点击该控件即可开启跟踪功能。当开启跟踪功能后，控制终端会显示一个第二图标，用于启动特定目标的跟踪或暂停跟踪。具体交互方式将在后续实施例中进行详细说明。
具体的，控制终端启动跟踪功能之后，通过向无人机发送指令来使得无人机利用热跟踪确定第一跟踪目标。热跟踪通过对无人机周围进行红外探测获得红外码流，并将红外码流中当前画面的最热点作为跟踪目标。热跟踪方式的灵敏度高，跟踪范围广，将其应用于无人机的目标跟踪可以保证无人机在不同的飞行状态下都可以快速准确地进行目标跟踪。
S203、在显示界面的第一预设位置标示被跟踪的第一跟踪目标。
无人机在通过热跟踪持续进行目标跟踪时，会将相机捕获的当前画面返回给控制终端，可选的，还会同时发送被跟踪的第一跟踪目标在画面中的位置。无人机会根据被跟踪的第一跟踪目标的位置及时调整云台的角度，以保证第一跟踪目标一直位于画面的第一预设位置。
可选的，该第一预设位置具体可以是画面的中心位置。
当控制终端接收到当前画面之后，会在显示界面上第一跟踪目标的位置 处显示一个标志，例如圆点和方框，以向用户标示第一跟踪目标当前所在的位置。
可选的，当第一跟踪目标的显示位置与上述第一预设位置的距离大于预设值时，控制终端会重新在第一预设位置显示上述第一跟踪目标。
本实施例中，控制终端根据用户所输入的启动跟踪指示即可控制无人机进行目标跟踪，并在获取到被跟踪目标的画面后，在显示画面中清楚地标示出该跟踪目标，从而使得用户的操作便捷，并且无需用户执行其他操作即可快速清楚地查看跟踪目标，从而极大地提升了用户的体验。进一步地，本实施例使用热跟踪的方式进行目标跟踪，可以保证无人机在不同的飞行状态下都可以快速准确地进行目标跟踪。
以下对本发明实施例的界面交互过程以及交互过程中的处理方法进行详细描述。
需要说明的是，以下各实施例中的显示界面中都会实时显示无人机当前所或捕获到的画面。
图3为本发明实施例提供的无人机的跟踪处理方法中用户对于第一控件的交互过程，如图3所示，界面交互过程为：
当用户初始登入跟踪界面之后，所显示的为画面(1)，即在界面的左上方会显示第一控件，当用户点击第一控件之后，跟踪功能启动，画面会变为画面(2)，即在界面的左边缘中间位置显示第二控件，并且第二控件的图标为第一图标，具体为暂停图标。用户如果点击第二控件，则会触发具体的目标跟踪，用户点击第二控件后的交互过程将在下述实施例中说明。本实施例中，在画面(2)中，控制终端会在显示界面上标示出最高温点并自动进行跟踪，即在当前所捕获的画面中的最高温点上进行标示并自动进行跟踪。进一步的，在图2的画面(3)中，再次执行点击第一控件的操作，跟踪功能关闭，此时画面会变为画面(4)，在画面(4)中，仅显示第一控件，而不再显示第二控件。
需要说明的是，画面(3)所对应的操作，即用户在启动跟踪功能之后再次点击第一控件的操作，可以发生在启动跟踪功能之后的任何时刻，即用户可以在启动跟踪功能后的任何时刻通过再次点击第一控件来关闭跟踪功能。
上述界面交互过程中控制终端的处理过程为：
第一控件具有两种状态，分别为启动状态和停止状态。初始时第一控件为停止状态，当用户在上述画面(1)中点击第一控件之后，跟踪功能启动，第一控件变为启动状态，当用户在画面(3)中再次点击第一控件之后，跟踪功能关闭，第一控件变为停止状态。只有在第一控件处于启动状态时，第二控件才能被显示，进而用户通过操作第二控件来进行具体的目标跟踪、跟踪目标切换等。而当第一控件处于停止状态时，跟踪功能关闭，控制终端不会显示第二控件，也不会在画面上标示最高温点，也不会进行目标跟踪。
具体的，如画面(1)中所示，控制终端在显示的第二预设位置显示第一控件，并且检测用户是否对第一控件进行触控操作，如果检测到用户对第一控件的触碰操作，并且第一控件的状态为停止状态，则控制终端接收到了用户的启动跟踪指示。进而，控制终端将第一控件的状态调整为启动状态。进而，如画面(2)中所示，控制终端在显示界面的第三预设位置显示第二控件。进而，如画面(3)中所示，控制终端检测用户是否对第一控件进行触控操作，如果检测到用户对第一控件的触控操作，并且第一控件的状态启动状态，则停止跟踪，隐藏第二控件，并且将第一控件的状态调整为停止状态。
本实施例中，通过一个第一控件可以实现跟踪功能的启动和关闭，并且在第一控件为启动状态时再通过第一个第二控件来供用户进行具体的跟踪控制操作，从而使得操作简单，功能划分清晰，交互方式友好。
图4为本发明实施例提供的无人机的跟踪处理方法中用户使用第二控件开始目标跟踪和停止目标跟踪的交互过程，如图4所示，界面交互过程为：
当用户点击第一控件启动跟踪功能之后，在画面(1)中，会显示第二控件，此时第二控件的图标为第一图标，即暂停图标。此时控制终端会在画面(1)中对最高温点进行标示，并且将该最高温点作为跟踪目标自动进行跟踪。进一步的，在画面(2)中，用户再次执行点击第二控件的操作，此时画面变为画面(3)，第二控件的图标从第一图标变为第二图标，即从暂停图标变为开始图标，同时停止对最高温点的跟踪，仅对最高温点进行标示。如果用户在画面(3)中再次点击第二控件，则画面又会变为画面(1)继续进行交互过程。
上述界面交互过程中控制终端的处理过程为：
第二控件具有两种状态，分别为跟踪状态和暂停状态，在不同的状态下 第二控件的显示图标不同。具体的，在跟踪状态下显示暂停图标，在暂停状态下显示开始图标。初始时第二控件为暂停状态，当进入画面(1)时，第二控件自动变为跟踪状态，第二控件的图标变为跟踪状态。当进入画面(3)时，第二控件自动变为暂停状态，第二控件的图标变为开始图标。
具体的，当检测到用户对第二控件的触碰操作，并且第二控件的状态为暂停状态，则控制终端跟踪第一跟踪目标，将第二控件的状态调整为跟踪状态，将第二控件的显示图标调整为第一图标。
当检测到用户对第二控件的触碰操作，并且第二控件的状态为跟踪状态，则停止跟踪，将第二控件的状态调整为暂停状态，将第二控件的显示图标调整为第二图标。
除了通过检测触碰操作来将第二控件的状态调整为暂停状态为，以下场景下也可以将第二控件的状态调整为暂停状态：
如果在预设时段内未搜索到跟踪目标，并且第二控件的状态为跟踪状态，则停止跟踪，将第二控件的状态调整为暂停状态，将第二控件的显示图标调整为第二图标。
本实施例中，通过对同一个第二控件在不同状态下设置不同的图标，使得用户通过统一个图标来进行具体的跟踪控制，从而使得操作简单，交互方式友好。
图5为本发明实施例提供的无人机的跟踪处理方法的流程示意图，如图5所示，上述方法还包括：
S501、通过热跟踪确定第二跟踪目标，该第二跟踪目标的温度高于上述第一跟踪目标的温度。
S501、在显示界面上显示预设的标志，该预设的标志用于标示上述第二跟踪目标。
具体的，当显示界面如图4中画面(1)所示进行目标跟踪的过程中，无人机会持续检测被跟踪的第一跟踪目标及其周围的温度，当检测到周围某个点的温度比第一跟踪目标的温度高，即为当前最高温时，将其作为第二跟踪目标，并在显示界面中该第二跟踪目标上加上预设的标志。
图6为跟踪目标切换的界面示例图，本实施例的界面示例如图6中画面(1)所示，如图(6)中画面1所示，当前正在跟踪的为第一跟踪目标，画 面(1)中对其进行标示。当无人机检测到第二跟踪目标的温度为当前最高时，在界面中对第二跟踪目标进行标示。需要说明的是，第二跟踪的标示方式需要与第一跟踪目标加以区分，以便于用户方便地查看。示例性的，在本发明实施例中，在当前正在被跟踪的目标周围加上框线，而在第二跟踪目标上使用虚线加圆圈的方式来标示。
进一步的，当画面中出现第二跟踪目标的标示后，用户可以选择切换到第二跟踪目标进行跟踪。
在一种可选的实施方式中，用户可以通过连续点击第二控件方式来切换跟踪目标。具体的，每当第二控件从暂停状态变为跟踪状态后，控制终端都会控制无人机重新选择当前温度最高的点进行跟踪。因此，如果当前正在跟踪第一跟踪目标而第二跟踪目标的温度比第一跟踪目标高，则用户可以先点击一次第二控件，点击之后第二控件处于暂停状态，无人机不跟踪任何目标。进而，用户再点击一次第二控件，点击之后第二控件进入跟踪状态，此时无人机会选择当前温度最高的点进行跟踪，由于此时第二跟踪目标的温度最高，因此无人机会跟踪第二跟踪目标，即实现了从第一跟踪目标到第二跟踪目标的切换。每次点击之后的具体处理过程可以参照前述第二控件的交互过程，此处不再赘述。
在另一种可选的实施方式中，用户也可以通过点击第二跟踪目标的标示的方法来切换跟踪目标。
图7为本发明实施例提供的无人机的跟踪处理方法的流程示意图，如图7所示，在显示界面中标示出第二跟踪目标后，还包括：
S701、接收用户输入的切换跟踪目标指示。
具体的，控制终端会判断用户是否对显示界面中上述预设的标志所在位置执行触碰操作，若是，则接收上述切换跟踪目标指示。
界面示例如图6中画面(2)所示，在画面(2)中，用户点击第二跟踪目标对应的标示，则控制终端即接收到切换跟踪目标指示。
S702、根据上述切换跟踪目标指示，跟踪第二跟踪目标，并停止跟踪第一跟踪目标。
S703、在上述第一预设位置标示被跟踪的第二跟踪目标。
具体的，控制终端根据切换跟踪目标指示，会指示无人机停止跟踪第一 跟踪目标，而改为跟踪第二跟踪目标。并且在切换跟踪目标之后，调整画面角度，以将当前被跟踪的第二跟踪目标显示在第一预设位置，并在第一预设位置上标示第二跟踪目标，从而保证被跟踪的目标一直处于画面中的同一位置。
界面示例如图6中画面(3)所示，停止跟踪第一跟踪目标之后，不再在画面上标示第一跟踪目标，而是按照第一跟踪目标被跟踪时的标示方式来标示第二跟踪目标，并且将跟踪目标显示在画面的中心位置。
图8为本发明实施例提供的控制终端的实体框图，如图8所示，该控制终端包括：
存储器801，用于存储程序指令。
处理器802，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行如下方法：
接收用户输入的启动跟踪指示；
根据所述启动跟踪指示，通过热跟踪确定第一跟踪目标；
在显示界面的第一预设位置标示被跟踪的所述第一跟踪目标。
进一步的，处理器802具体用于：
在所述显示界面的第二预设位置显示第一控件；
若检测到所述用户对所述第一控件的触碰操作，并且所述第一控件的状态为停止状态，则接收所述启动跟踪指示。
进一步的，处理器802还用于：
将所述第一控件的状态调整为启动状态。
进一步的，处理器802还用于：
在所述显示界面的第三预设位置显示第二控件。
进一步的，处理器802还用于：
将所述第二控件的状态调整为跟踪状态；
将所述第二控件的显示图标调整为第一图标。
进一步的，处理器802还用于：
通过热跟踪确定第二跟踪目标，所述第二跟踪目标的温度高于所述第一跟踪目标的温度；
在所述显示界面上显示预设的标志，所述预设的标志用于标示所述第二 跟踪目标。
进一步的，处理器802还用于：
接收用户输入的切换跟踪目标指示；
根据所述切换跟踪目标指示，跟踪所述第二跟踪目标，并停止跟踪所述第一跟踪目标；
在所述第一预设位置标示被跟踪的所述第二跟踪目标。
进一步的，处理器802具体还用于：
判断所述用户是否对所述显示界面中所述预设的标志所在位置执行触碰操作，若是，则接收所述切换跟踪目标指示。
进一步的，处理器802还用于：
若检测到所述用户对所述第二控件的触碰操作，并且所述第二控件的状态为跟踪状态，则停止跟踪，将所述第二控件的状态调整为暂停状态，将所述第二控件的显示图标调整为第二图标。
进一步的，处理器802还用于：
若在预设时段内未搜索到跟踪目标，并且所述第二控件的状态为跟踪状态，则停止跟踪，将所述第二控件的状态调整为暂停状态，将所述第二控件的显示图标调整为第二图标。
进一步的，处理器802还用于：
若检测到所述用户对所述第二控件的触碰操作，并且所述第二控件的状态为暂停状态，则跟踪所述第一跟踪目标，将所述第二控件的状态调整为跟踪状态，将所述第二控件的显示图标调整为第一图标。
进一步的，处理器802还用于：
若检测到所述用户对所述第一控件的触碰操作，并且所述第一控件的状态为启动状态，则停止跟踪，隐藏所述第二控件，将所述第一控件的状态调整为停止状态。
进一步的，处理器802还用于：
若所述第一跟踪目标的显示位置与所述第一预设位置的距离大于预设值，则重新在所述第一预设位置显示所述第一跟踪目标。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可 读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (27)

  1. 一种无人机的跟踪处理方法，其特征在于，包括：
    接收用户输入的启动跟踪指示；
    根据所述启动跟踪指示，通过热跟踪确定第一跟踪目标；
    在显示界面的第一预设位置标示被跟踪的所述第一跟踪目标。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收用户输入的启动跟踪指示，包括：
    在所述显示界面的第二预设位置显示第一控件；
    若检测到所述用户对所述第一控件的触碰操作，并且所述第一控件的状态为停止状态，则接收所述启动跟踪指示。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
    将所述第一控件的状态调整为启动状态。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
    在所述显示界面的第三预设位置显示第二控件。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
    将所述第二控件的状态调整为跟踪状态；
    将所述第二控件的显示图标调整为第一图标。
  6. 根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
    通过热跟踪确定第二跟踪目标，所述第二跟踪目标的温度高于所述第一跟踪目标的温度；
    在所述显示界面上显示预设的标志，所述预设的标志用于标示所述第二跟踪目标。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
    接收用户输入的切换跟踪目标指示；
    根据所述切换跟踪目标指示，跟踪所述第二跟踪目标，并停止跟踪所述第一跟踪目标；
    在所述第一预设位置标示被跟踪的所述第二跟踪目标。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收用户输入的切换跟踪目标指示，包括：
    判断所述用户是否对所述显示界面中所述预设的标志所在位置执行触碰 操作，若是，则接收所述切换跟踪目标指示。
  9. 根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
    若检测到所述用户对所述第二控件的触碰操作，并且所述第二控件的状态为跟踪状态，则停止跟踪，将所述第二控件的状态调整为暂停状态，将所述第二控件的显示图标调整为第二图标。
  10. 根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
    若在预设时段内未搜索到跟踪目标，并且所述第二控件的状态为跟踪状态，则停止跟踪，将所述第二控件的状态调整为暂停状态，将所述第二控件的显示图标调整为第二图标。
  11. 根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，还包括：
    若检测到所述用户对所述第二控件的触碰操作，并且所述第二控件的状态为暂停状态，则跟踪所述第一跟踪目标，将所述第二控件的状态调整为跟踪状态，将所述第二控件的显示图标调整为第一图标。
  12. 根据权利要求3-11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
    若检测到所述用户对所述第一控件的触碰操作，并且所述第一控件的状态为启动状态，则停止跟踪，隐藏所述第二控件，将所述第一控件的状态调整为停止状态。
  13. 根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
    若所述第一跟踪目标的显示位置与所述第一预设位置的距离大于预设值，则重新在所述第一预设位置显示所述第一跟踪目标。
  14. 一种控制终端，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储程序指令；
    处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行如下方法：
    接收用户输入的启动跟踪指示；
    根据所述启动跟踪指示，通过热跟踪确定第一跟踪目标；
    在显示界面的第一预设位置标示被跟踪的所述第一跟踪目标。
  15. 根据权利要求14所述的控制终端，其特征在于，所述处理器具体用于：
    在所述显示界面的第二预设位置显示第一控件；
    若检测到所述用户对所述第一控件的触碰操作，并且所述第一控件的状 态为停止状态，则接收所述启动跟踪指示。
  16. 根据权利要求15所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
    将所述第一控件的状态调整为启动状态。
  17. 根据权利要求16所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
    在所述显示界面的第三预设位置显示第二控件。
  18. 根据权利要求17所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
    将所述第二控件的状态调整为跟踪状态；
    将所述第二控件的显示图标调整为第一图标。
  19. 根据权利要求16-18任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
    通过热跟踪确定第二跟踪目标，所述第二跟踪目标的温度高于所述第一跟踪目标的温度；
    在所述显示界面上显示预设的标志，所述预设的标志用于标示所述第二跟踪目标。
  20. 根据权利要求19所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
    接收用户输入的切换跟踪目标指示；
    根据所述切换跟踪目标指示，跟踪所述第二跟踪目标，并停止跟踪所述第一跟踪目标；
    在所述第一预设位置标示被跟踪的所述第二跟踪目标。
  21. 根据权利要求20所述的控制终端，其特征在于，所述处理器具体还用于：
    判断所述用户是否对所述显示界面中所述预设的标志所在位置执行触碰操作，若是，则接收所述切换跟踪目标指示。
  22. 根据权利要求16-18任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
    若检测到所述用户对所述第二控件的触碰操作，并且所述第二控件的状态为跟踪状态，则停止跟踪，将所述第二控件的状态调整为暂停状态，将所述第二控件的显示图标调整为第二图标。
  23. 根据权利要求16-18任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
    若在预设时段内未搜索到跟踪目标，并且所述第二控件的状态为跟踪状态，则停止跟踪，将所述第二控件的状态调整为暂停状态，将所述第二控件的显示图标调整为第二图标。
  24. 根据权利要求22或23所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
    若检测到所述用户对所述第二控件的触碰操作，并且所述第二控件的状态为暂停状态，则跟踪所述第一跟踪目标，将所述第二控件的状态调整为跟踪状态，将所述第二控件的显示图标调整为第一图标。
  25. 根据权利要求16-24任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
    若检测到所述用户对所述第一控件的触碰操作，并且所述第一控件的状态为启动状态，则停止跟踪，隐藏所述第二控件，将所述第一控件的状态调整为停止状态。
  26. 根据权利要求14-25任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述第一跟踪目标的显示位置与所述第一预设位置的距离大于预设值，则重新在所述第一预设位置显示所述第一跟踪目标。
  27. 一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，当控制终端的至少一个处理器执行所述计算机程序时，控制终端执行权利要求1-13任一项所述的方法。
PCT/CN2018/080442 2018-03-26 2018-03-26 无人机的跟踪处理方法及控制终端 WO2019183746A1 (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201880031887.7A CN110622080B (zh) 2018-03-26 2018-03-26 无人机的跟踪处理方法及控制终端
PCT/CN2018/080442 WO2019183746A1 (zh) 2018-03-26 2018-03-26 无人机的跟踪处理方法及控制终端
US17/033,333 US20210208610A1 (en) 2018-03-26 2020-09-25 Unmanned aerial vehicle tracking processing method and control terminal

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/080442 WO2019183746A1 (zh) 2018-03-26 2018-03-26 无人机的跟踪处理方法及控制终端

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US17/033,333 Continuation US20210208610A1 (en) 2018-03-26 2020-09-25 Unmanned aerial vehicle tracking processing method and control terminal

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019183746A1 true WO2019183746A1 (zh) 2019-10-03

Family

ID=68062388

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2018/080442 WO2019183746A1 (zh) 2018-03-26 2018-03-26 无人机的跟踪处理方法及控制终端

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210208610A1 (zh)
CN (1) CN110622080B (zh)
WO (1) WO2019183746A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023123254A1 (zh) * 2021-12-30 2023-07-06 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104765930A (zh) * 2015-04-22 2015-07-08 清华大学 空中红外目标对抗仿真系统
CN105513433A (zh) * 2016-01-19 2016-04-20 清华大学合肥公共安全研究院 一种基于无人机机载系统的地面控制站
CN106662881A (zh) * 2016-09-26 2017-05-10 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法、系统和用户终端
CN107000839A (zh) * 2016-12-01 2017-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法、装置、设备和无人机的控制系统

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6606115B1 (en) * 1998-04-18 2003-08-12 Flir Systems Boston Method and apparatus for monitoring the thermal characteristics of an image
KR20030085742A (ko) * 2002-05-01 2003-11-07 엘지전자 주식회사 영상통신단말기의 피사체 자동 추적 방법
CN100544410C (zh) * 2006-10-17 2009-09-23 马涛 主动红外跟踪系统
CN101527824A (zh) * 2009-04-07 2009-09-09 上海海事大学 一种基于红外探测器的海上搜救仪
JP5279654B2 (ja) * 2009-08-06 2013-09-04 キヤノン株式会社 画像追尾装置、画像追尾方法、及びコンピュータプログラム
CN103204123B (zh) * 2013-03-25 2015-07-08 中国电子科技集团公司第三十八研究所 一种车辆行人检测跟踪预警装置及其预警方法
US20150097946A1 (en) * 2013-10-03 2015-04-09 Jigabot, Llc Emitter device and operating methods
US9769387B1 (en) * 2013-11-05 2017-09-19 Trace Live Network Inc. Action camera system for unmanned aerial vehicle
US20170244937A1 (en) * 2014-06-03 2017-08-24 Gopro, Inc. Apparatus and methods for aerial video acquisition
CN107577247B (zh) * 2014-07-30 2021-06-25 深圳市大疆创新科技有限公司 目标追踪系统及方法
CN104902182B (zh) * 2015-05-28 2019-04-19 努比亚技术有限公司 一种实现连续自动对焦的方法和装置
CN105760831B (zh) * 2015-12-07 2019-07-05 北京航空航天大学 一种基于低空航拍红外视频的行人跟踪方法
US10636150B2 (en) * 2016-07-21 2020-04-28 Gopro, Inc. Subject tracking systems for a movable imaging system
CN107783551A (zh) * 2016-08-26 2018-03-09 北京臻迪机器人有限公司 控制无人机跟随的方法及装置
CN106254836A (zh) * 2016-09-19 2016-12-21 南京航空航天大学 无人机红外图像目标跟踪系统及方法
CN106331511A (zh) * 2016-11-16 2017-01-11 广东欧珀移动通信有限公司 智能终端跟踪拍摄的方法和装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104765930A (zh) * 2015-04-22 2015-07-08 清华大学 空中红外目标对抗仿真系统
CN105513433A (zh) * 2016-01-19 2016-04-20 清华大学合肥公共安全研究院 一种基于无人机机载系统的地面控制站
CN106662881A (zh) * 2016-09-26 2017-05-10 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法、系统和用户终端
CN107000839A (zh) * 2016-12-01 2017-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法、装置、设备和无人机的控制系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023123254A1 (zh) * 2021-12-30 2023-07-06 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20210208610A1 (en) 2021-07-08
CN110622080A (zh) 2019-12-27
CN110622080B (zh) 2023-07-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10863073B2 (en) Control method for photographing using unmanned aerial vehicle, photographing method using unmanned aerial vehicle, mobile terminal, and unmanned aerial vehicle
RU2619466C1 (ru) Способ и устройство для обнаружения состояния сетевого канала и электронное устройство
US10346027B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
US20200336660A1 (en) Panoramic Photo Shooting Method and Apparatus
US9690475B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
KR20170055213A (ko) 비행이 가능한 전자 장치를 이용한 촬영 방법 및 장치
JP2016201714A (ja) 表示制御装置および表示制御方法
JP2017146927A (ja) 制御装置、制御方法及びプログラム
US10771678B2 (en) Autofocus control apparatus and method for selecting a target of a detected object
KR102474729B1 (ko) 모니터링 장치
KR20110003030A (ko) 감지장치, 이벤트 감지방법 및 촬영시스템
JP2018037893A (ja) 撮像制御装置及びその制御方法、プログラム、並びに記憶媒体
WO2022135260A1 (zh) 拍摄方法、装置、电子设备及可读存储介质
WO2019183746A1 (zh) 无人机的跟踪处理方法及控制终端
US9756251B2 (en) Digital device and method of controlling therefor
CN112672051A (zh) 拍摄方法、装置和电子设备
US9898183B1 (en) Motions for object rendering and selection
JP6401480B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
JP2018037860A (ja) 撮像装置及びその制御方法、プログラム、並びに記憶媒体
JP2018037861A (ja) 表示制御装置及びその制御方法、プログラム、並びに記憶媒体
JP2017120324A (ja) 電子機器、表示システム、表示装置、撮像装置、表示制御方法及びプログラム
JP2017054251A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
JP2013157878A (ja) カメラ制御装置、カメラ制御方法及びプログラム
WO2016035621A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
CN107515733B (zh) 一种应用程序控制方法及移动终端

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18912803

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18912803

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1