WO2019162405A1 - Method for operating a fully autonomously driven motor vehicle, and motor vehicle - Google Patents

Method for operating a fully autonomously driven motor vehicle, and motor vehicle Download PDF

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WO2019162405A1
WO2019162405A1 PCT/EP2019/054366 EP2019054366W WO2019162405A1 WO 2019162405 A1 WO2019162405 A1 WO 2019162405A1 EP 2019054366 W EP2019054366 W EP 2019054366W WO 2019162405 A1 WO2019162405 A1 WO 2019162405A1
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motor vehicle
vehicle
light signal
signal information
lane change
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Rachid Khlifi
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Audi Ag
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    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a motor vehicle having a vehicle control system designed for completely automatic guidance of the motor vehicle, which motor vehicle has at least one camera for detecting an environment of the motor vehicle.
  • the invention relates to a motor vehicle.
  • the use of cameras for the surrounding field is increasing.
  • the camera systems are used in motor vehicles for monitoring the vehicle environment, wherein their sensor data can be used to advantage, in particular in functions of driver assistance systems. Examples of such driver assistance systems or their functions are parking aids, blind spot monitoring systems, pre-crash safety systems and stop-and-go functions.
  • a rear view camera system with a display is used as a replacement for the conventional rearview mirrors, then it may happen that the driver can not perceive the flashlight after a display does not reflect the light or only to a limited extent.
  • the environment sensor system of the motor vehicle is an essential component in order to be able to control the ferry operation of the motor vehicle independently of the driver depending on the static and dynamic objects located in the surroundings of the motor vehicle.
  • cameras it has already been proposed to use cameras as environment sensors also for the detection and classification of static and dynamic objects in the environment of the motor vehicle, in particular as part of a sensor data fusion in which, for example, an environment model or an environment map of the motor vehicle can be generated , which is based on the completely automatic vehicle guidance.
  • the invention is based on the object, a completely automatic guidance of the motor vehicle further in terms of safety verbes fibers.
  • the sensor data of the light signal information describing at least one camera for determining a light signal of at least one other road user is evaluated by an image processing unit the light signal information is used in the fully automatic guidance of the motor vehicle.
  • corresponding light signal information is taken into account in the completely automatic vehicle guidance, in particular with regard to acting as a warning light signals, for example, an active hazard warning lights and / or a Lichthu- ppendabe.
  • An emergency vehicle signal eg blue light
  • warning light signals descriptive light signal information in the fully automatic guidance of the motor vehicle, the safety of this autonomous operation can be increased after the driver himself is not in particular in the loop, meaning the driving does not follow and thus neither pay attention to such light signals is still ready to take over the vehicle in good time. Different traffic situations can be better reacted using the light signal information.
  • the present invention relies on fully automated driving functions of level three or higher.
  • the image processing unit can detectable light signals by the image processing unit, in particular by using suitable image processing algorithms, in particular artificial intelligence.
  • detectable light signals include direction indicator signals ("turn signals", hazard warning lights) and emergency vehicle signals. nal, for example, ambulances or police vehicles.
  • the detected light signals comprise light horns of other road users, in particular with regard to the following and / or intersecting traffic.
  • Light horn signals can be detected particularly easily by means of corresponding image processing algorithms, after sudden, strong clearances emanating from the headlights of other road users occur in the detection range of the camera, resulting in a sensor data evaluation, specifically an evaluation of the images of the camera reveal.
  • a preferred embodiment of the present invention therefore provides that the administration of a headlight is detected by a particular subsequent and / or crossing road users as light signal and the associated light signal information is considered as warning information in the fully automatic leadership of the motor vehicle.
  • the administration of a headlight is detected by a particular subsequent and / or crossing road users as light signal and the associated light signal information is considered as warning information in the fully automatic leadership of the motor vehicle.
  • the gift of the flare of a foreign vehicle coming from behind can be recognized.
  • the light-emitting radiation can be detected not only from behind, but also to the side, in particular in intersection situations.
  • the gift of the flare of another traffic participant, in particular a foreign vehicle can be interpreted as a warning signal for automated driving functions, whereupon the control strategy of the own motor vehicle can be adapted using the corresponding light signal information.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention
  • FIG. 3 shows a second traffic situation for explaining the method according to the invention.
  • light signals from other image users can in any case be detected as light signals by the image processing unit 9; further detectable light signals, in particular those of a warning nature, include light signals from direction indicators, in particular also an actuated hazard warning system, and emergency vehicle signals.
  • the motor vehicle 1 travels on a two-lane road 10 on a first lane 11.
  • the completely automatic vehicle guidance function plans a slower preceding foreign vehicle 12 by a lane change to the left lane 13 as the destination lane overtake.
  • another road user 14 is approaching from behind at high speed, giving off flare, as indicated by the light beams 15.
  • This light shuttle is detected by means of the image processing unit 9 on the basis of the sensor data of the rear-facing camera 6 and given as light signal information to the control unit 3, which decides accordingly due to the high criticality of the traffic situation to suppress the lane change process or abort, until road user 14 has passed.
  • braking can first be carried out on the foreign vehicle 12.
  • a detected left turn signal on the left target lane 13 may lead to a similar result, since this is often an indication of fast, urgent driving on the left lane.
  • FIG. 3 shows a further, second traffic situation, in which the motor vehicle 1 approaches on a road 16 an intersection 17 with a crossing road 18.
  • another road user 19 is approaching at high speed, who, as indicated again by corresponding light beams 20, is flashing to indicate that he wants to cross the intersection 17 at high speed in a hurry.
  • this warning light signal can be detected in the motor vehicle 1 and a corresponding light signal information generated by the image processing unit 9, which is evaluated here by the control unit 3 in order to prevent crossing the intersection 17 first, until the Road user 19 crossed the intersection.

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Abstract

The invention relates to a method for operating a motor vehicle (1) that has an automated vehicle guidance system (2) designed for fully autonomous driving of the motor vehicle (1), comprising at least one camera (4, 5, 6, 7) for detecting the surroundings of the motor vehicle (1), wherein, when the motor vehicle (1) is being operated fully autonomously by the automated vehicle guidance system (2), the sensor data of the at least one camera (4, 5, 6, 7) are evaluated, by means of an image processing unit (9), to determine an item of light signal information which describes light signals of at least one other road user (14, 19), said light signal information being used in the fully autonomous driving of the motor vehicle (1).

Description

Verfahren zum Betrieb eines vollautomatisch geführten Kraftfahrzeugs und  Method for operating a fully automatically guided motor vehicle and
Kraftfahrzeug  motor vehicle
BESCHREIBUNG: DESCRIPTION:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines ein zur vollständig au- tomatischen Führung des Kraftfahrzeugs ausgebildetes Fahrzeugführungs- system aufweisenden Kraftfahrzeugs, welches wenigstens eine Kamera zur Erfassung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs aufweist. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug. The invention relates to a method for operating a motor vehicle having a vehicle control system designed for completely automatic guidance of the motor vehicle, which motor vehicle has at least one camera for detecting an environment of the motor vehicle. In addition, the invention relates to a motor vehicle.
In modernen Kraftfahrzeugen nimmt der Einsatz von Kameras zur Umfelder- fassung zu. Dabei ist es beispielsweise bekannt, verschiedene Bereiche des Umfelds erfassende Kameras als ein Kamerasystem innerhalb eines Kraft- fahrzeugs zu verbauen, beispielsweise das Vorfeld und den Rückraum des Kraftfahrzeugs erfassende Kameras gemeinsam mit Seitenkameras. Die Kamerasysteme werden bei Kraftfahrzeugen zur Überwachung der Fahr- zeugumgebung eingesetzt, wobei ihre Sensordaten insbesondere in Funkti- onen von Fahrerassistenzsystemen nutzbringend eingesetzt werden können. Beispiele für derartige Fahrerassistenzsysteme beziehungsweise deren Funktionen sind Einparkhilfen, Totwinkelüberwachungssysteme, Pre-Crash- Sicherheitssysteme sowie Stop-and-Go-Funktionen. In modern motor vehicles, the use of cameras for the surrounding field is increasing. In this case, it is known, for example, to incorporate different areas of the environment detecting cameras as a camera system within a motor vehicle, for example, the front and rear of the vehicle detecting cameras together with side cameras. The camera systems are used in motor vehicles for monitoring the vehicle environment, wherein their sensor data can be used to advantage, in particular in functions of driver assistance systems. Examples of such driver assistance systems or their functions are parking aids, blind spot monitoring systems, pre-crash safety systems and stop-and-go functions.
Auf den Rückraum des Kraftfahrzeugs gerichtete Kameras können dabei beispielsweise für sogenannte Rearview-Systeme eingesetzt werden, über die der Fahrer beim Rangieren, beispielsweise beim Einparken, auf einem Bildschirm den Rückraum des Kraftfahrzeugs überwachen kann. Vorge- schlagen wurden ferner auch sogenannte elektronische Rückspiegel, in de- nen das Spiegelglas des Rückspiegels durch ein Display ersetzt wird, auf dem Bilder einer entsprechend rückwärtig gerichteten Kamera dargestellt werden. Ein derartiges System ist beispielsweise in DE 10 2013 020 946 A1 beschrieben. Dort wird auch das Problem diskutiert, dass bei herkömmlichen Rückspiegeln der Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs eine Lichthupen- gabe problemlos erkennen kann, da die herkömmlichen Rückspiegel das Licht sehr gut reflektieren können. Wird nun ein Rückansichtskamerasystem mit einem Display als Ersatz für die herkömmlichen Rückspiegel eingesetzt, so kann es unter Umständen Vorkommen, dass der Fahrer die Lichthupe nicht wahrnehmen kann, nachdem ein Display das Licht nicht oder nur be- grenzt reflektiert. Mithin wird dort vorgeschlagen, eine Lichthupengabe eines hinter dem Kraftfahrzeug befindlichen Fahrzeugs zu detektieren und nach Detektion der Lichthupengabe ein Warnsignal zu erzeugen, durch welches der Fahrer auf die Lichthupengabe des hinterherfahrenden Fahrzeugs hin gewiesen wird, um beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützt zu werden. On the rear space of the motor vehicle directed cameras can be used for example for so-called rearview systems, over which the driver can monitor the rear space of the motor vehicle when maneuvering, for example when parking, on a screen. Also proposed were so-called electronic rearview mirrors, in which the mirror glass of the rearview mirror is replaced by a display the images of a corresponding rear-facing camera are displayed. Such a system is described for example in DE 10 2013 020 946 A1. It also discusses the problem that, with conventional rear-view mirrors, the driver of the vehicle ahead can easily recognize a toggle, as the conventional rear-view mirrors can reflect the light very well. If a rear view camera system with a display is used as a replacement for the conventional rearview mirrors, then it may happen that the driver can not perceive the flashlight after a display does not reflect the light or only to a limited extent. Thus, it is proposed there to detect a light hopping of a vehicle located behind the motor vehicle and to generate a warning signal after detection of the light hopping by which the driver is directed to the light hopping of the rear-driving vehicle to be assisted in guiding the motor vehicle.
Ein Fokus der Entwicklung moderner Kraftfahrzeuge liegt ferner auf zur voll- ständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs ausgebildeten Fahrzeug- führungssystemen. Hierbei ist die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs eine wesentliche Komponente, um den Fährbetrieb des Kraftfahrzeugs abhängig von den in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindlichen statischen und dynamischen Objekten unabhängig vom Fahrer steuern zu können. In die sem Zusammenhang wurde bereits vorgeschlagen, Kameras als Umfeld- sensoren auch zur Detektion und Klassifizierung von statischen und dynami- schen Objekten im Umfeld des Kraftfahrzeugs einzusetzen, insbesondere im Rahmen einer Sensordatenfusion, bei der beispielsweise ein Umfeldmodell beziehungsweise eine Umfeldkarte des Kraftfahrzeugs erzeugt werden kann, welche der vollständig automatischen Fahrzeugführung zugrunde gelegt wird. A further focus of the development of modern motor vehicles is on vehicle management systems designed to fully automatically guide the motor vehicle. In this case, the environment sensor system of the motor vehicle is an essential component in order to be able to control the ferry operation of the motor vehicle independently of the driver depending on the static and dynamic objects located in the surroundings of the motor vehicle. In this context, it has already been proposed to use cameras as environment sensors also for the detection and classification of static and dynamic objects in the environment of the motor vehicle, in particular as part of a sensor data fusion in which, for example, an environment model or an environment map of the motor vehicle can be generated , which is based on the completely automatic vehicle guidance.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine vollständig automatische Führung des Kraftfahrzeugs weiter im Hinblick auf die Sicherheit zu verbes sern. Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass bei vollautomatisch durch das Fahr- zeugführungssystem betriebenem Kraftfahrzeug die Sensordaten der we- nigstens einen Kamera zur Ermittlung einer Lichtsignale wenigstens eines anderen Verkehrsteilnehmers beschreibenden Lichtsignalinformation durch eine Bildverarbeitungseinheit ausgewertet werden, wobei die Lichtsignalin- formation bei der vollautomatischen Führung des Kraftfahrzeugs verwendet wird. The invention is based on the object, a completely automatic guidance of the motor vehicle further in terms of safety verbes fibers. In order to achieve this object, it is provided according to the invention that, in the case of a motor vehicle operated fully automatically by the vehicle guidance system, the sensor data of the light signal information describing at least one camera for determining a light signal of at least one other road user is evaluated by an image processing unit the light signal information is used in the fully automatic guidance of the motor vehicle.
Erfindungsgemäß wird mithin vorgeschlagen, kamerabasiert Lichtsignale anderer Verkehrsteilnehmer zu erkennen und zu klassifizieren, um eine ent- sprechende Lichtsignalinformation dem Fahrzeugführungssystem, insbeson- dere einem Steuergerät desselben, bereitzustellen. Die entsprechende Licht signalinformation wird bei der vollständig automatischen Fahrzeugführung berücksichtigt, insbesondere im Hinblick auf als Warnung fungierende Licht signale, beispielsweise eine aktive Warnblinkanlage und/oder eine Lichthu- pengabe. Auch ein Einsatzfahrzeugsignal (z. B. Blaulicht) kann als warnen- des Lichtsignal eines anderen Verkehrsteilnehmers aufgefasst werden. Durch die Berücksichtigung von warnende Lichtsignale beschreibenden Lichtsignalinformationen bei der vollautomatischen Führung des Kraftfahr- zeugs kann die Sicherheit dieses autonomen Betriebs erhöht werden, nach- dem sich der Fahrer selbst insbesondere nicht im Loop befindet, das bedeu- tet, dem Fahrgeschehen nicht folgt und somit weder auf derartige Lichtsigna- le achtet noch bereit ist, rechtzeitig die Fahrzeugführung wieder zu über- nehmen. Auf verschiedene Verkehrssituationen kann unter Verwendung der Lichtsignalinformation besser reagiert werden. Dabei stellt die vorliegende Erfindung insbesondere auf vollständig automatisierte Fahrfunktionen der Stufe drei oder höher ab. According to the invention, it is therefore proposed to detect and classify camera-based light signals from other road users in order to provide corresponding light signal information to the vehicle guidance system, in particular to a control device thereof. The corresponding light signal information is taken into account in the completely automatic vehicle guidance, in particular with regard to acting as a warning light signals, for example, an active hazard warning lights and / or a Lichthu- ppendabe. An emergency vehicle signal (eg blue light) can also be understood as a warning light signal from another road user. By the consideration of warning light signals descriptive light signal information in the fully automatic guidance of the motor vehicle, the safety of this autonomous operation can be increased after the driver himself is not in particular in the loop, meaning the driving does not follow and thus neither pay attention to such light signals is still ready to take over the vehicle in good time. Different traffic situations can be better reacted using the light signal information. In particular, the present invention relies on fully automated driving functions of level three or higher.
Wie bereits erwähnt, können verschiedene Arten von Lichtsignalen durch die Bildverarbeitungseinheit detektiert werden, insbesondere, indem geeignete Bildverarbeitungsalgorithmen, insbesondere der künstlichen Intelligenz, ein- gesetzt werden. Beispiele für erfassbare Lichtsignale umfassen Fahrtrich- tungsanzeigersignale („Blinker“, Warnblinkanlage) und Einsatzfahrzeugsig- nale, beispielsweise von Rettungswagen oder Polizeifahrzeugen. Mit beson- derem Vorteil umfassen die detektierten Lichtsignale jedoch Lichthupenga- ben anderer Verkehrsteilnehmer, insbesondere, was den nachfolgenden und/oder kreuzenden Verkehr angeht. Lichthupensignale können über ent- sprechende Bildverarbeitungsalgorithmen besonders einfach detektiert wer- den, nachdem plötzliche, von den Scheinwerfern anderer Verkehrsteilneh- mer ausgehende, starke Überlichtungen im Erfassungsbereich der Kamera auftreten, welche sich in einer Sensordatenauswertung, konkret also einer Auswertung der Bilder der Kamera, gut erkennen lassen. As already mentioned, different types of light signals can be detected by the image processing unit, in particular by using suitable image processing algorithms, in particular artificial intelligence. Examples of detectable light signals include direction indicator signals ("turn signals", hazard warning lights) and emergency vehicle signals. nal, for example, ambulances or police vehicles. However, with particular advantage, the detected light signals comprise light horns of other road users, in particular with regard to the following and / or intersecting traffic. Light horn signals can be detected particularly easily by means of corresponding image processing algorithms, after sudden, strong clearances emanating from the headlights of other road users occur in the detection range of the camera, resulting in a sensor data evaluation, specifically an evaluation of the images of the camera reveal.
Eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sieht mithin vor, dass als Lichtsignal die Gabe einer Lichthupe durch einen insbesondere nachfolgenden und/oder kreuzenden Verkehrsteilnehmer detektiert wird und die zugehörige Lichtsignalinformation als Warninformation bei der vollauto- matischen Führung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt wird. Beispielsweise kann mittels einer auf den Rückraum des Kraftfahrzeugs gerichteten Kamera die Gabe der Lichthupe eines von hinten herankommenden Fremdfahrzeugs erkannt werden. Liegen auch seitliche Kameras, insbesondere bei einer kompletten 360°-Umfeld-Erfassung vor, kann die Lichthupengabe nicht nur von hinten, sondern auch zur Seite hin, insbesondere in Kreuzungssituatio- nen, erkannt werden. Die Gabe der Lichthupe eines anderen Verkehrsteil- nehmers, insbesondere eines Fremdfahrzeugs, kann als Warnsignal für au- tomatisierte Fahrfunktionen interpretiert werden, woraufhin die Steuerungs- Strategie des eigenen Kraftfahrzeugs unter Verwendung der entsprechenden Lichtsignalinformation adaptiert werden kann. A preferred embodiment of the present invention therefore provides that the administration of a headlight is detected by a particular subsequent and / or crossing road users as light signal and the associated light signal information is considered as warning information in the fully automatic leadership of the motor vehicle. For example, by means of a camera directed towards the rear space of the motor vehicle, the gift of the flare of a foreign vehicle coming from behind can be recognized. If lateral cameras are also present, in particular in the case of a complete 360 ° field detection, the light-emitting radiation can be detected not only from behind, but also to the side, in particular in intersection situations. The gift of the flare of another traffic participant, in particular a foreign vehicle, can be interpreted as a warning signal for automated driving functions, whereupon the control strategy of the own motor vehicle can be adapted using the corresponding light signal information.
Eine vorteilhafte, konkrete Ausgestaltung in diesem Zusammenhang sieht vor, dass bei einer vorausliegenden Kreuzung und einer die Gabe einer Lichthupe eines sich auf der kreuzenden Straße nähernden Kraftfahrzeugs beschreibenden Lichtsignalinformation ein Befahren der Kreuzung unter- drückt wird. Nähert sich ein Verkehrsteilnehmer, beispielsweise ein Fremd- fahrzeug, dessen Fahrer es eilig hat, mit hoher Geschwindigkeit auf der kreuzenden Straße, könnte er sein eiliges Beanspruchen der Vorfahrt durch eine Lichthupe kundtun, welche mittels der Kameras erkannt werden kann. Eine resultierende Lichtsignalinformation kann seitens des Fahrzeugfüh- rungssystems korrekt interpretiert werden und führt zu einer Fahrstrategie, bei der das Befahren der Kreuzung (und somit der kreuzenden Straße) un- terdrückt wird, bis der anderen Verkehrsteilnehmer sie passiert hat. An advantageous, concrete embodiment in this context envisages driving on the intersection being suppressed in the case of an intersection lying ahead and a light signal information describing the delivery of a flare of a motor vehicle approaching on the intersecting road. If a road user, for example a foreign vehicle whose driver is in a hurry, approaches the intersecting road at high speed, he could announce his urgent claim to the right of way by means of a flare, which can be detected by means of the cameras. A resulting light signal information can be interpreted correctly by the vehicle guidance system and leads to a driving strategy in which the driving of the intersection (and thus of the intersecting road) is suppressed until the other road user has passed it.
Besonders vorteilhaft lässt sich die Lichtsignalinformation auch in Situatio- nen, die einen geplanten, sinnvollen und/oder begonnenen Spurwechselvor- gang umfassen, einsetzen. Beispielsweise kann im Fall einer kamerabasier- ten Erkennung eines Fahrtrichtungsanzeigers eines Fremdfahrzeugs situati onsabhängig ein laufender Spurwechselvorgang fortgeführt oder unterbro- chen werden. Beispielsweise kann die entsprechende Entscheidung je nach Erfüllung eines die Kritikalität der aktuellen Verkehrssituation beschreiben- den Kritikalitätskriteriums getroffen werden. Particularly advantageously, the light signal information can also be used in situations which include a planned, meaningful and / or started lane change process. For example, in the case of a camera-based detection of a direction indicator of a foreign vehicle, depending on the situation, an ongoing lane change operation can be continued or interrupted. For example, the corresponding decision can be made depending on the fulfillment of a criticality criterion describing the criticality of the current traffic situation.
In einer konkreten, besonders vorteilhaften Anwendung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass bei der Planung oder Durchführung eines Spurwechselvorgangs im Rahmen der vollständig automatischen Füh- rung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der Lichtsignalinformation das Initi ieren des Spurwechselvorgangs unterdrückt oder der Spurwechselvorgang abgebrochen wird. Insbesondere kann dann, wenn die Lichtsignalinformation ein warnendes Lichtsignal beschreibt, wobei gegebenenfalls zusätzlich noch ein die Kritikalität der aktuellen Verkehrssituation beschreibendes Kritikali- tätskriterium, beispielsweise betreffend eine Kollisionswahrscheinlichkeit, ausgewertet werden kann, dazu führen, dass ein Spurwechselvorgang ver- mieden beziehungsweise abgebrochen wird. So sieht eine zweckmäßige Weiterbildung vor, dass bei einer eine Lichthupengabe und/oder ein Links- blinken und/oder ein Einsatzfahrzeugsignal eines nachfolgenden, auf der Zielspur des Spurwechselvorgangs befindlichen Verkehrsteilnehmers und/oder bei einem Linksblinken eines unmittelbar nachfolgenden Verkehrs- teilnehmers auf der aktuell befahrenen Spur des Kraftfahrzeugs, insbesonde- re bei zusätzlichem Feststellen der Unterschreitung eines Mindestabstands und/oder der Überschreitung einer Mindestbeschleunigung, der Spurwech- selvorgang unterdrückt oder abgebrochen wird. Wird mithin beispielsweise die Gabe der Lichthupe eines Fremdfahrzeugs erkannt, so wird ein geplan- ter/aktiver Spurwechselvorgang bei der vollständig automatischen Fahrzeug- führung unterbrochen oder unterdrückt. Dies gilt analog, wenn beispielsweise auf der ganz linken Spur, die die Zielspur ist, sich ein Verkehrsteilnehmer, insbesondere schnell, mit nach links aktiviertem Fahrtrichtungsanzeiger nä- hert, anzeigend, dass er mit hoher Geschwindigkeit herannaht und es eilig hat. Wird eine Fahrtrichtungsanzeigerbetätigung eines unmittelbar nachfol- genden Verkehrsteilnehmers auf der aktuellen Spur, also der Ausgangsspur des Spurwechselvorgangs, erkannt, insbesondere verbunden mit einer Un- terschreitung eines Mindestabstands und/oder einer zunehmenden Be- schleunigung, die insbesondere eine Mindestbeschleunigung überschreitet, kann daraus geschlossen werden, dass dieser Verkehrsteilnehmer ein Über- holmanöver plant. Dann ist es der Sicherheit zuträglich, zunächst das Ab- schließen dieses Überholmanövers zuzulassen. In a concrete, particularly advantageous application of the present invention, it can be provided that during the planning or execution of a lane change operation within the framework of the completely automatic guidance of the motor vehicle, depending on the light signal information, the initiation of the lane change operation is suppressed or the lane change process is aborted. In particular, when the light signal information describes a warning light signal, wherein optionally a criticality criterion describing the criticality of the current traffic situation, for example with regard to a collision probability, can be evaluated, it can lead to a lane change procedure being avoided or aborted. Thus, an expedient development provides for a traffic light signal and / or a left flashing and / or an emergency vehicle signal of a following traffic participant located on the destination lane of the lane change process and / or for a traffic participant leftward on the vehicle currently being driven Lane of the motor vehicle, in particular with additional determination of the undershooting of a minimum distance and / or the exceeding of a minimum acceleration, the lane change is suppressed or canceled. If, for example, the gift of the flare of a foreign vehicle is detected, a planned active / active lane change process is interrupted or suppressed during fully automatic vehicle guidance. This applies analogously when, for example, on the very left lane, which is the destination lane, a road user approaches, in particular quickly, with the direction indicator activated to the left, indicating that he is approaching at high speed and is in a hurry. If a direction indicator actuation of an immediately following road user on the current lane, ie the output lane of the lane change process, is detected, in particular connected to an undershooting of a minimum distance and / or an increasing acceleration, which in particular exceeds a minimum acceleration, it can be deduced therefrom that this road user plans an overtaking maneuver. Then it is conducive to safety first of all to allow the completion of this overtaking maneuver.
Im Kontext von Spurwechselvorgängen sieht eine andere, konkrete, vorteil hafte Ausgestaltung der Erfindung vor, dass ein Spurwechselvorgang in Ab- hängigkeit von der Lichtsignalinformation eingeleitet wird. Beispielsweise dann, wenn die Lichtsignalinformation ein warnendes Lichtsignal auf der ak- tuellen Spur dem Kraftfahrzeug voraus beschreibt, kann der hierdurch ange- deuteten Gefahr ausgewichen werden. Konkret kann beispielsweise vorge- sehen sein, dass ein Spurwechselvorgang bei einer eine aktivierte Warn- blinkanlage eines voranfahrenden Verkehrsteilnehmers anzeigenden Licht signalinformation und/oder einer eine Lichthupengabe und/oder ein Links- blinken und/oder ein Einsatzfahrzeugsignal eines nachfolgenden, auf der selben Spur wie das Kraftfahrzeugs befindlichen Verkehrsteilnehmers anzei- genden Lichtsignalinformation eingeleitet wird. Dabei ist es im Übrigen auch möglich, sowohl beim Unterdrücken/Abbrechen von Spurwechselvorgängen als auch beim Auslösen von Spurwechselvorgängen andere Bedingungen zuzufügen, beispielsweise Lichthupengaben entgegenkommender Fahrzeu- ge, starke Bremslichter der Vorderfahrzeuge und dergleichen. Neben Spur- wechselvorgängen sind selbstverständlich auch andere Reaktionen im Rah- men der vorliegenden Erfindung grundsätzlich denkbar, beispielsweise Ab- bremsvorgänge oder dergleichen. Eine zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass mehrere das Umfeld des Kraftfahrzeugs in einem 360°-Winkelbereich abdeckende Kame- ras verwendet werden. Auf diese Weise können Lichtsignale anderer Ver- kehrsteilnehmer unabhängig von der relativen Position des Verkehrsteilneh- mers erkannt werden. Entsprechende 360°-Kamerasysteme wurden im Stand der Technik bereits vorgeschlagen und können auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung besonders vorteilhaft eingesetzt werden. In the context of lane change processes, another, concrete, advantageous embodiment of the invention provides for a lane change process to be initiated as a function of the light signal information. For example, if the light signal information describes a warning light signal on the current lane ahead of the motor vehicle, the danger indicated here can be avoided. Specifically, it may be provided, for example, that a lane change process is signal information displayed by an activated warning flashing system of a preceding road user and / or a flashing light and / or a left flashing and / or an emergency vehicle signal of a following, on the same lane the light signal information indicating the motor vehicle user is initiated. Incidentally, it is also possible to add other conditions both when suppressing / canceling lane change operations and when initiating lane change operations, for example, giving light pulses to oncoming vehicles, strong brake lights of the front vehicles, and the like. In addition to lane change processes, other reactions within the scope of the present invention are of course also conceivable, for example braking processes or the like. An expedient development of the invention provides that a plurality of cameras covering the surroundings of the motor vehicle are used in a 360 ° angle range. In this way, light signals of other road users can be detected independently of the relative position of the road user. Corresponding 360 ° camera systems have already been proposed in the prior art and can also be used particularly advantageously in the context of the present invention.
Neben dem Verfahren betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug, aufwei- send ein zur vollständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs ausge- bildetes Fahrzeugführungssystem, wenigstens eine Kamera zur Erfassung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs und eine Bildverarbeitungseinheit zur Auswertung von Sensordaten der Kamera, wobei eine aus einem Steuerge- rät des Fahrzeugführungssystems und der Bildverarbeitungseinheit gebildete Steuereinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen, mit welchem mithin ebenso die bereits genannten Vorteile erhal- ten werden können. In addition to the method, the invention also relates to a motor vehicle, comprising a vehicle guidance system designed for completely automatic guidance of the motor vehicle, at least one camera for detecting an environment of the motor vehicle and an image processing unit for evaluating sensor data of the camera, one of a control unit advises the vehicle management system and the image processing unit formed control device for carrying out the method according to the invention is formed. All statements relating to the method according to the invention can be analogously transferred to the motor vehicle according to the invention, with which therefore also the already mentioned advantages can be obtained.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen: Further advantages and details of the present invention will become apparent from the embodiments described below and with reference to the drawing. Showing:
Fig. 1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, 1 is a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention,
Fig. 2 eine erste Verkehrssituation zur Erläuterung des erfindungsge- mäßen Verfahrens, und FIG. 2 shows a first traffic situation for explaining the method according to the invention, and FIG
Fig. 3 eine zweite Verkehrssituation zur Erläuterung des erfindungs- gemäßen Verfahrens. 3 shows a second traffic situation for explaining the method according to the invention.
Fig. 1 zeigt eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1. Dieses weist ein zur vollständig automatischen Fahrzeugführung ausgebilde- tes Fahrzeugführungssystem 2 mit einem entsprechend zugeordneten Steu- ergerät 3 auf. Um die vollständig automatische Fahrzeugführungsfunktion zu realisieren, weist das Kraftfahrzeug 1 , wie grundsätzlich bekannt, eine Viel- zahl von Umfeldsensoren auf, von denen vorliegend nur vier Weitwinkel- Kameras 4 - 7 gezeigt sind, die ein 360°-Kamerasystem realisieren. Dabei sind die auf das Vorfeld des Kraftfahrzeugs 1 gerichtete Kamera 4 und die auf den Rückraum des Kraftfahrzeugs 1 gerichtete Kamera 6 jeweils in ent- sprechenden Scheiben 8 des Kraftfahrzeugs 1 integriert, können jedoch auch anderweitig verbaut sein. Die Seitenkameras 5, 7 können beispielswei- se in einer Seitenverkleidung und/oder einer Säule verbaut sein. 1 shows a schematic diagram of a motor vehicle 1 according to the invention. This has a completely automatic vehicle guidance system. tes vehicle control system 2 with a correspondingly associated control ergerät 3 on. In order to realize the completely automatic vehicle guidance function, the motor vehicle 1 comprises, as is generally known, a large number of environmental sensors, of which in the present case only four wide-angle cameras 4 - 7 are shown, which implement a 360 ° camera system. In this case, the camera 4 directed toward the apron of the motor vehicle 1 and the camera 6 directed towards the rear space of the motor vehicle 1 are each integrated in corresponding discs 8 of the motor vehicle 1, but may also be installed elsewhere. The side cameras 5, 7 can be installed, for example, in a side panel and / or a pillar.
Zur Auswertung der Sensordaten der Kameras 4 - 7 weist das Kraftfahrzeug ferner eine Bildverarbeitungseinheit 9 auf. Die Bildverarbeitungseinheit 9 kann Teil des Steuergeräts 3 und/oder eines weiteren Steuergeräts sein. Insbesondere ist die Bildverarbeitungseinheit 9 Teil eines Steuergeräts, wel- ches durch Sensordatenfusion der Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs 1 ein Umfeldmodell und/oder eine Umfeldkarte ermittelt. Konkret sind in der Bild- verarbeitungseinheit 9 vorliegend Bildverarbeitungsalgorithmen vorgesehen, welche Lichtsignale anderer Verkehrsteilnehmer in den Sensordaten, also Bildern, der Kameras 4 - 7 detektieren und eine entsprechende Lichtsig- nalinformation erzeugen, welche wie andere Umfelddaten von der vollständig automatischen Fahrzeugführungsfunktion im Steuergerät 3 genutzt wird. Ins- gesamt bilden mithin das Steuergerät 3 und die Bildverarbeitungseinheit 9 eine Steuereinrichtung, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Ver- fahrens ausgebildet ist. Bei den Bildverarbeitungsalgorithmen zur Detektion und Klassifizierung von Lichtsignalen anderer Verkehrsteilnehmer kann es sich insbesondere um Algorithmen der künstlichen Intelligenz handeln, die beispielsweise durch entsprechende Lichtsignale zeigende Bildfolgen, mithin Trainingssensordaten, trainiert wurden. For evaluating the sensor data of the cameras 4 - 7, the motor vehicle also has an image processing unit 9. The image processing unit 9 may be part of the control device 3 and / or a further control device. In particular, the image processing unit 9 is part of a control unit, which detects an environment model and / or an environment map by sensor data fusion of the environment sensors of the motor vehicle 1. Specifically, image processing algorithms are provided in the image processing unit 9 which detect light signals of other road users in the sensor data, ie images, of the cameras 4-7 and generate corresponding light signal information which, like other environment data, is used by the completely automatic vehicle guidance function in the control device 3 becomes. Overall, therefore, the control unit 3 and the image processing unit 9 form a control device which is designed to carry out the method according to the invention. The image processing algorithms for the detection and classification of light signals of other road users may in particular be artificial intelligence algorithms that have been trained, for example, by image sequences that show corresponding light signals, in other words training sensor data.
Vorliegend können als Lichtsignale seitens der Bildverarbeitungseinheit 9 jedenfalls Lichthupengaben anderer Verkehrsteilnehmer detektiert werden; weitere detektierbare Lichtsignale, insbesondere solche warnender Natur, umfassen Lichtsignale von Fahrtrichtungsanzeigern, insbesondere auch eine betätigte Warnblinkanlage, und Einsatzfahrzeugsignale. In the present case, light signals from other image users can in any case be detected as light signals by the image processing unit 9; further detectable light signals, in particular those of a warning nature, include light signals from direction indicators, in particular also an actuated hazard warning system, and emergency vehicle signals.
Die Fahrzeugführungsstrategie der vollständig automatischen Fahrzeugfüh- rungsfunktion wird in Abhängigkeit der Lichtsignalinformation entsprechend adaptiert, um einen möglichst sicheren komfortablen Betrieb des Kraftfahr- zeugs 1 zu gewährleisten. Beispielhafte Verkehrssituationen zeigen die Figu- ren 2 und 3. The vehicle guidance strategy of the completely automatic vehicle guidance function is correspondingly adapted in dependence on the light signal information in order to ensure the most reliable and comfortable operation of the motor vehicle 1. Exemplary traffic situations are shown in FIGS. 2 and 3.
In der ersten Verkehrssituation gemäß der Fig. 2 fährt das Kraftfahrzeug 1 auf einer zweispurigen Straße 10 auf einer ersten Fahrspur 11. Die vollstän- dig automatische Fahrzeugführungsfunktion plant, ein langsameres voraus- fahrendes Fremdfahrzeug 12 durch einen Spurwechsel auf die linke Spur 13 als Zielspur zu überholen. Zu diesem Zeitpunkt oder auch , wenn der Spur- wechselvorgang bereits begonnen wurde, nähert sich von hinten ein weiterer Verkehrsteilnehmer 14 mit hoher Geschwindigkeit Lichthupe gebend, wie durch die Lichtstrahlen 15 angedeutet ist. Diese Lichthupengabe wird mittels der Bildverarbeitungseinheit 9 aufgrund der Sensordaten der auf den Rück- raum gerichteten Kamera 6 erkannt und als Lichtsignalinformation an das Steuergerät 3 gegeben, welches entsprechend aufgrund der hohen Kritikali- tät der Verkehrssituation entscheidet, den Spurwechselvorgang zu unterdrü- cken beziehungsweise abzubrechen, bis der Verkehrsteilnehmer 14 vorbei- gefahren ist. Stattdessen kann beispielsweise zunächst auf das Fremdfahr- zeug 12 gebremst werden. In the first traffic situation according to FIG. 2, the motor vehicle 1 travels on a two-lane road 10 on a first lane 11. The completely automatic vehicle guidance function plans a slower preceding foreign vehicle 12 by a lane change to the left lane 13 as the destination lane overtake. At this time, or even when the lane change operation has already been started, another road user 14 is approaching from behind at high speed, giving off flare, as indicated by the light beams 15. This light shuttle is detected by means of the image processing unit 9 on the basis of the sensor data of the rear-facing camera 6 and given as light signal information to the control unit 3, which decides accordingly due to the high criticality of the traffic situation to suppress the lane change process or abort, until road user 14 has passed. Instead, for example, braking can first be carried out on the foreign vehicle 12.
Es sei darauf hingewiesen, dass ein detektierter Linksblinker auf der linken Zielspur 13 zu einem ähnlichen Ergebnis führen kann, nachdem dies häufig eine Anzeige für ein schnelles, eiliges Befahren der linken Fahrspur ist. It should be noted that a detected left turn signal on the left target lane 13 may lead to a similar result, since this is often an indication of fast, urgent driving on the left lane.
Wenn in der Verkehrssituation der Fig. 2 der Verkehrsteilnehmer 14 nicht existiert und das Fremdfahrzeug 12 als Verkehrsteilnehmer beispielsweise als Lichtsignal eine aktivierte Warnblinkanlage aufweist, kann aufgrund der entsprechenden Lichtsignalinformation beispielsweise auch ein Spurwech- selvorgang erst beschlossen werden, um der Gefahr auszuweichen. Ferner kann Verkehrsteilnehmern mit aktivierten Einsatzfahrzeugsignalen, bei spielsweise Blaulicht, entsprechender Freiraum gewährt werden. If, in the traffic situation of FIG. 2, the road user 14 does not exist and the other vehicle 12 as road user has an activated hazard warning system as light signal, for example, a lane change procedure can also be decided on the basis of the corresponding traffic signal information in order to avoid the danger. Further can be granted road users with activated emergency vehicle signals, for example blue light, appropriate clearance.
Fig. 3 zeigt eine weitere, zweite Verkehrssituation, in der sich das Kraftfahr- zeug 1 auf einer Straße 16 einer Kreuzung 17 mit einer kreuzenden Straße 18 nähert. Auf der kreuzenden Straße 18 nähert sich mit hoher Geschwin- digkeit ein weiterer Verkehrsteilnehmer 19, der, wie wiederum durch ent- sprechende Lichtstrahlen 20 angezeigt, Lichthupe gibt, um anzuzeigen, dass er eilig mit hoher Geschwindigkeit die Kreuzung 17 überqueren möchte. Auf- grund der seitlichen Kamera 5 kann dieses warnende Lichtsignal im Kraft- fahrzeug 1 erfasst werden und eine entsprechende Lichtsignalinformation durch die Bildverarbeitungseinheit 9 erzeugt werden, welche seitens des Steuergeräts 3 hier ausgewertet wird, um ein Überfahren der Kreuzung 17 zunächst zu verhindern, bis der Verkehrsteilnehmer 19 die Kreuzung über- quert hat. FIG. 3 shows a further, second traffic situation, in which the motor vehicle 1 approaches on a road 16 an intersection 17 with a crossing road 18. On the crossing road 18, another road user 19 is approaching at high speed, who, as indicated again by corresponding light beams 20, is flashing to indicate that he wants to cross the intersection 17 at high speed in a hurry. On the basis of the lateral camera 5, this warning light signal can be detected in the motor vehicle 1 and a corresponding light signal information generated by the image processing unit 9, which is evaluated here by the control unit 3 in order to prevent crossing the intersection 17 first, until the Road user 19 crossed the intersection.
Während in der ersten Verkehrssituation gemäß Fig. 2 hauptsächlich die hin tere Kamera 6 (und die vordere Kamera 4) relevant waren, zeigt Fig. 3 deut- lich die Vorteile einer 360°-Abdeckung durch die Kameras 4 - 7, nachdem hier auch die seitlichen Kameras 5, 7 Sensordaten aufnehmen, die zu nützli- chen Lichtsignalinformationen führen. While in the first traffic situation according to FIG. 2 mainly the rear camera 6 (and the front camera 4) were relevant, FIG. 3 clearly shows the advantages of a 360 ° coverage by the cameras 4 - 7, after here too Side cameras 5, 7 Record sensor data that leads to useful light signal information.

Claims

PATENTANSPRÜCHE: CLAIMS:
Verfahren zum Betrieb eines ein zur vollständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs (1 ) ausgebildetes Fahrzeugführungssystem (2) auf- weisenden Kraftfahrzeugs (1 ), welches wenigstens eine Kamera (4, 5, 6, 7) zur Erfassung eines Umfeldes des Kraftfahrzeugs (1 ) aufweist, wobei bei vollautomatisch durch das Fahrzeugführungssystem (2) be- triebenem Kraftfahrzeug (1 ) die Sensordaten der wenigstens einen Ka- mera (4, 5, 6, 7) zur Ermittlung einer Lichtsignale wenigstens eines an- deren Verkehrsteilnehmers (14, 19) beschreibenden Lichtsignalinforma- tion durch eine Bildverarbeitungseinheit (9) ausgewertet werden, wobei die Lichtsignalinformation bei der vollautomatischen Führung des Kraft- fahrzeugs (1 ) verwendet wird, Method for operating a motor vehicle (1) having a vehicle guidance system (2) designed for completely automatic guidance of the motor vehicle (1), which has at least one camera (4, 5, 6, 7) for detecting an environment of the motor vehicle (1) In the case of a motor vehicle (1) operated fully automatically by the vehicle guidance system (2), the sensor data of the at least one camera (4, 5, 6, 7) is used to determine a light signal from at least one other traffic participant (14, 19) Lichtsignalinforma- tion by an image processing unit (9) are evaluated, the light signal information in the fully automatic guidance of the motor vehicle (1) is used,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass bei der Planung oder Durchführung eines Spurwechselvorgangs im Rahmen der vollständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs (1 ) in Abhängigkeit der Lichtsignalinformation das Initiieren des Spur- wechselvorgangs unterdrückt und/oder der Spurwechselvorgang abge- brochen wird und/oder dass ein Spurwechselvorgang in Abhängigkeit von der Lichtsignalinformation eingeleitet wird. in the planning or execution of a lane change procedure in the context of the completely automatic guidance of the motor vehicle (1) depending on the light signal information, the initiation of the lane change process is suppressed and / or the lane change process is interrupted and / or that a lane change process is dependent on the traffic signal information is initiated.
Verfahren nach Anspruch 1 , Method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass als Lichtsignal die Gabe einer Lichthupe durch einen nachfolgen- den und/oder kreuzenden Verkehrsteilnehmer (14, 19) detektiert wird und die zugehörige Lichtsignalinformation als Warninformation bei der vollautomatischen Führung des Kraftfahrzeugs (1 ) berücksichtigt wird. that the gift of a flashing light is detected as a light signal by a following and / or crossing road user (14, 19) and the associated light signal information is taken into account as warning information in the fully automatic guidance of the motor vehicle (1).
Verfahren nach Anspruch 2, Method according to claim 2,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass bei einer vorausliegenden Kreuzung (17) und einer die Gabe einer Lichthupe eines sich auf der kreuzenden Straße (18) nähernden Kraft- fahrzeugs (1 ) beschreibenden Lichtsignalinformation ein Befahren der Kreuzung (17) unterdrückt wird. in the case of a preceding intersection (17) and the presence of a flare of a force approaching on the intersecting road (18); vehicle (1) descriptive light signal information driving on the intersection (17) is suppressed.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, Method according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass bei einer eine Lichthupengabe und/oder ein Linksblinken und/oder ein Einsatzfahrzeugsignal eines nachfolgenden, auf der Zielspur (13) des Spurwechselvorgangs befindlichen Verkehrsteilnehmers (14, 19) und/oder bei einem Linksblinken eines unmittelbar nachfolgenden Ver- kehrsteilnehmers (14, 19) auf der aktuell befahrenen Spur (11 ) des Kraftfahrzeugs (1 ), insbesondere bei zusätzlichem Feststellen der Un- terschreitung eines Mindestabstands und/oder der Überschreitung einer Mindestbeschleunigung, der Spurwechselvorgang unterdrückt oder ab- gebrochen wird. in the case of a traffic light signal and / or a left-flashing and / or emergency vehicle signal of a following traffic participant (14, 19) located on the destination lane (13) of the lane change process and / or if a traffic participant (14, 19) is blinking to the left on the currently traveled lane (11) of the motor vehicle (1), in particular when additionally ascertaining the undershooting of a minimum distance and / or the exceeding of a minimum acceleration, the lane change process is suppressed or canceled.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, Method according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass ein Spurwechselvorgang bei einer eine aktivierte Warnblinkanlage eines voranfahrenden Verkehrsteilnehmers (14, 19) anzeigenden Licht- signalinformation und/oder einer eine Lichthupengabe und/oder ein Linksblinken und/oder ein Einsatzfahrzeugsignal eines nachfolgenden, auf der selben Spur (11 ) wie das Kraftfahrzeugs (1 ) befindlichen Ver- kehrsteilnehmers (14, 19) anzeigenden Lichtsignalinformation eingelei- tet wird. in that a lane change process is present in the case of a light signal information indicating an activated hazard warning system of a preceding road user (14, 19) and / or a light hopping and / or left blinking and / or emergency vehicle signal of a following, on the same lane (11) as the motor vehicle ( 1) located traffic participant (14, 19) indicating light signal information is initiated.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, Method according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass mehrere das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1 ) in einem 360°- Winkelbereich abdeckende Kameras (4, 5, 6, 7) verwendet werden. a plurality of cameras (4, 5, 6, 7) covering the surroundings of the motor vehicle (1) in a 360 ° angle range are used.
Kraftfahrzeug (1 ), aufweisend ein zur vollständig automatischen Füh- rung des Kraftfahrzeugs (1 ) ausgebildetes Fahrzeugführungssystem (2), wenigstens eine Kamera (4, 5, 6, 7) zur Erfassung eines Umfeldes des Kraftfahrzeugs (1 ) und eine Bildverarbeitungseinheit (9) zur Aus- Wertung von Sensordaten der Kamera (4, 5, 6, 7), wobei eine aus ei- nem Steuergerät (3) des Fahrzeugführungssystems (2) und der Bild- verarbeitungseinheit (9) gebildete Steuereinrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgebil- det ist. Motor vehicle (1), comprising a vehicle guidance system (2) designed for completely automatic guidance of the motor vehicle (1), at least one camera (4, 5, 6, 7) for detecting an environment of the motor vehicle (1) and an image processing unit (9 ) for Evaluation of sensor data of the camera (4, 5, 6, 7), wherein a control device formed by a control device (3) of the vehicle guidance system (2) and the image processing unit (9) is designed to carry out a method according to one of the preceding claims - det is.
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