WO2019137643A1 - Method and device for the optical target tracking of a target object which can be irradiated with a high-energy laser - Google Patents

Method and device for the optical target tracking of a target object which can be irradiated with a high-energy laser Download PDF

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WO2019137643A1
WO2019137643A1 PCT/EP2018/077379 EP2018077379W WO2019137643A1 WO 2019137643 A1 WO2019137643 A1 WO 2019137643A1 EP 2018077379 W EP2018077379 W EP 2018077379W WO 2019137643 A1 WO2019137643 A1 WO 2019137643A1
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illumination
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Klaus Ludewigt
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Rheinmetall Waffe Munition Gmbh
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    • G06T2207/30212—Military

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for optical target tracking of a high-energy laser irradiated target object, wherein the target object is illuminated with a illumination laser.
  • the laser beam of a high-energy laser is usually aligned by an optical tracking method on a target object.
  • an image of the target object is usually generated on a camera with an imaging optics.
  • the spatial position of the target object is determined and aligned the laser beam to the target object.
  • the alignment of the laser beam is done mechanically by the movement of a support platform or optically e.g. by the controlled movement of a deflection mirror.
  • the control loop will run for a correspondingly short period of time, i. with a suitably high clock rate, from, the Jardiningfre frequencies may be up to the kHz range.
  • Laser guns using high energy lasers have high precision, so precise beam alignment is particularly important.
  • the laser beam can be aligned with a defined object point, which is particularly vulnerable.
  • the illumination laser usually has a larger beam cone than the active laser and is also aligned in the direction of the target object.
  • the laser beam of the active laser is exactly aligned with the target object and acts on it, there is often a strong flame and / or smoke development of the target object.
  • the material of the target object is heated by the laser irradiation, so that the target object emits thermal radiation or optical radiation is generated by chemical reactions. Due to these effects, a strong disturbance of the camera image occurs because the target object is at least partially obscured by flames and smoke and in the evaluation area of the image very bright areas arise (flame, intrinsic lighting), which distort the evaluation.
  • a further precise alignment of the laser beam of the active laser on the target object is then no longer possible (Trackver loss).
  • the invention has for its object to provide a method with which the influence of interference is reduced or suppressed, so that a precise alignment of the La serstrahles the Wirklasers on the target object is also possible when object on the target triggered by the laser beam Flame and / or smoke or self-lighting occurs. Furthermore, an apparatus for carrying out the method should be specified.
  • the invention is based essentially on the idea of suppressing the influence of interference caused by flames, smoke and / or intrinsic lighting on a precise positioning tion of the laser beam of the active laser by a special imaging technique to un or significantly reduced. For this purpose, a difference image is determined from two camera shots of the target object in which the interference does not occur. This image is then used to determine the position of the object and is used to track the laser beam.
  • the difference image two images of the target object in different wavelength ranges, each with a separate camera, are recorded synchronously and with the same exposure time, wherein the first wavelength range is selected such that the radiation of the illumination laser can be measured.
  • the ent speaking camera image is then the object of the interference superimposed again.
  • the second wavelength range is compared to the first wavelength range pushed something ver, such that although not the radiation of the illumination laser itself, but the radiation caused by the irradiation with the high energy laser radiation by flame education and / or self-illumination of the surface material of the target object (interference) ge measured ,
  • This camera image contains only the disturbance.
  • the second Kame rasent electronically subtracted from the first camera image, creates a difference image with a liberated from the interference target object.
  • the difference image is then evaluated with respect to the position of the target object and the direction of the laser beam is controlled. Subsequently, the image recording starts again in the manner described before standing.
  • the invention proposes a Differenz pelletmitt ment before. For this purpose, synchronously and with the same exposure time, two camera lenses of the target object are recorded and stored in different wavelength ranges, each with a separate camera. The first wavelength range is selected such that the radiation of the illumination laser can be measured.
  • the second wavelength Gen Scheme is slightly shifted from the first wavelength range, such that although not the radiation of the illumination laser itself but a caused by the Bestrah treatment with the high-energy laser interference is measured. If the second camera image is now electronically subtracted from the first camera image, a difference image is produced with a target object freed from the interference.
  • the advantage is, inter alia, that even disorders caused by other light sources, such as solar radiation and reflections of solar radiation, are suppressed.
  • FIG. 1 shows the schematic representation of a device (laser arrangement) for carrying out the method according to the invention with active laser, beam guiding system, illumination laser, cameras and computers;
  • FIG. 2 shows the image of a target object recorded with a first camera, in which the wavelength range is selected such that the light of the illumination laser can be measured;
  • FIG. 3 shows the image recorded temporally simultaneously with a second camera, in which the wavelength range is selected such that only the disturbance is visible;
  • FIG.4 like from the difference of the camera images.
  • Figures 2 and 3 resulting camera image of the target object.
  • a laser arrangement is denoted by 1
  • a high energy laser 2 (weapons or active laser)
  • a lighting laser 6 and a electronic computer 7 includes.
  • the La seranix can be arranged on a support platform, not shown.
  • the beam guidance system 3 also called a radiation guidance module, can also comprise mirrors as optical elements in addition to lenses.
  • the active laser 2 is connected via a fiber optic cable 8 to the beam guiding system 3.
  • the latter consists essentially of a collimating lens 9, a first deflecting mirror 10 and a pivotable second deflecting mirror 1 1 and two Teleskoplin sen 12 and 13th
  • the first deflecting mirror gel 10 and another deflecting mirror 16 are formed as dichroic beam splitters, which thus have a wavelength-dependent reflection or transmission.
  • the target object 5 is constantly illuminated with the aid of the illumination laser 6, whereby the latter is also trackable to the moving target object 5 and, for example, is connected to a corresponding drive 17 for this purpose.
  • Both the active laser 2 and the illumination laser 6 and the cameras 14, 15, a drive 18 for the pivotable mirror 1 1 and the drive 17 for thearrangedsla ser 6 are connected via corresponding electrical lines to the computer 7.
  • the carrier platform is also tracked to the target object 5.
  • a narrow-band filter 20 which transmits the Wellenlän ge of the illumination laser 6 well.
  • the corresponding camera image contains the image generated by the illumination laser 6 superimposed with the interference (flame, egg genITAn), which are in the spectral range of the optical filter 20.
  • an optical filter 21 which does not transmit the lighting laser, but the light of the interference in a slightly offset spectral range at the same spectral width as the filter 20 has.
  • the central wavelength of the optical filter 20 of the first camera 14 corresponds to the wavelength of the illumination laser 6.
  • the center wavelength of the optical filter 21 in front of the second camera may be larger or smaller than the central wavelength of the opti's filter 20 of the first camera 14.
  • the wavelength spacing is free selectable.
  • the wavelength of the illumination laser 6 may be in the visible or near infrared range. Adapted to this are filters and cameras.
  • the dichroic mirror 16 is designed so that the mirror 16 reflects the first wavelength (for the camera 14) and transmits the second wavelength (for the camera 15).
  • the computer 7 evaluates the corresponding signals of the two cameras 14, 15.
  • the camera 15 delivers the reproduced in Figure 3 camera image 24 of the interference 23 without target object. 5
  • the camera 14 delivers the camera image 22 shown in Figure 2 of a partially obscured by the disturbance 23.
  • the laser beam 4 can now be precisely aligned with the target point 19.
  • the same imaging lenses are used for the generation of the camera images, so that the image sizes are the same and the difference provides directly a unique image. It is also advantageous cameras of the same type, ie with the same Sen soriere, with the same sensitivity, etc. use.
  • means of image processing can be used to compensate for image size or signal strength. Such image processing is well known.
  • the illumination laser wavelength was 980nm.
  • the optical filter 20 was therefore chosen such that the central wavelength is also 980 nm and the spectral transmission width is 10 nm.
  • the dichroic beam splitter 16 in this case has its spectral edge at 975 nm.
  • the optics for imaging on the cameras 14, 15 may be independent of the beam guidance system 3 and stand-alone optics.

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Abstract

The invention relates to a method and a device (1) for the optical target tracking of a target object (5) which can be irradiated with a high-energy laser (2), the target object (5) being illuminated with an illumination laser (6). In order to make it possible to precisely align the laser beam (4) of the high-energy laser (2) with the target object (5) even if flames and/or smoke triggered by the laser beam (4) develop on the target object (5) or said object is self-luminous (interference), the invention proposes differential image determination. To this end, two camera images of the target object (5) are synchronously captured and stored with the same exposure time in different wavelength ranges, in each case using a separate camera (14, 15), the first wavelength range being selected such that the radiation of the illumination laser (6) can be measured. The second wavelength range is slightly offset from the first wavelength range such that the interference caused by the irradiation with the high-energy laser (2) is measured instead of the radiation of the illumination laser (6) itself. If the second camera image is now electronically subtracted from the first camera image, a differential image is produced comprising a target object freed from the interference.

Description

B E S C H R E I B U N G  DESCRIPTION
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR OPTISCHEN ZIELVERFOLGUNG VON MIT EINEM HOCHENERGIELASER BESTRAHLBAREM ZIELOBJEKT METHOD AND DEVICE FOR THE OPTICAL TARGET TRACKING OF A HIGH-ENERGY RADIATABLE TARGET OBJECT
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur optischen Zielverfolgung von mit einem Hochenergielaser bestrahlbarem Zielobjekt, wobei das Zielobjekt mit einem Beleuchtungslaser beleuchtet wird. The invention relates to a method and a device for optical target tracking of a high-energy laser irradiated target object, wherein the target object is illuminated with a illumination laser.
Bei Laserwaffen wird der Laserstrahl eines Hochenergielasers (Wirklasers) üblicherweise durch ein optisches Trackingverfahren auf ein Zielobjekt ausgerichtet. Dabei wird in der Regel mit einer Abbildungsoptik ein Bild des Zielobjektes auf einer Kamera erzeugt. Durch eine entsprechende Software wird die räumliche Lage des Zielobjektes bestimmt und der Laserstrahl auf das Zielobjekt ausgerichtet. Die Ausrichtung des Laserstrahles erfolgt me chanisch durch die Bewegung einer Trägerplattform oder optisch z.B. durch die gesteuer te Bewegung eines Ablenkspiegel. In laser weapons, the laser beam of a high-energy laser (Wirklaser) is usually aligned by an optical tracking method on a target object. In this case, an image of the target object is usually generated on a camera with an imaging optics. By appropriate software, the spatial position of the target object is determined and aligned the laser beam to the target object. The alignment of the laser beam is done mechanically by the movement of a support platform or optically e.g. by the controlled movement of a deflection mirror.
Für schnell bewegte Zielobjekte läuft die Regelschleife während entsprechend kurzer Zeitabschnitte, d.h. mit einer angepasst hohen Taktrate, ab, wobei die Bildaufnahmefre quenzen bis in den kHz Bereich liegen können. For fast moving targets, the control loop will run for a correspondingly short period of time, i. with a suitably high clock rate, from, the Bildaufnahmefre frequencies may be up to the kHz range.
Hochenergielaser verwendende Laserwaffen besitzen eine hohe Präzision, so dass eine genaue Strahlausrichtung besonders wichtig ist. Insbesondere kann bei ausgedehnten Zielobjekten der Laserstrahl auf einen definierten Objektpunkt, der besonders verwundbar ist, ausgerichtet werden. Der Beleuchtungslaser besitzt üblicherweise einen größeren Strahlkegel als der Wirklaser und wird ebenfalls in Richtung des Zielobjektes ausgerichtet. Laser guns using high energy lasers have high precision, so precise beam alignment is particularly important. In particular, in the case of extended target objects, the laser beam can be aligned with a defined object point, which is particularly vulnerable. The illumination laser usually has a larger beam cone than the active laser and is also aligned in the direction of the target object.
Ist der Laserstrahl des Wirklasers exakt auf das Zielobjekt ausgerichtet und wirkt auf die ses, kommt es oftmals zu einer starken Flammen- und / oder Rauchentwicklung des Ziel objektes. Ebenso erwärmt sich das Material des Zielobjektes durch die Laserbestrahlung, so dass das Zielobjekt thermische Strahlung aussendet oder optische Strahlung durch chemische Reaktionen erzeugt wird. Durch diese Effekte tritt eine starke Störung des Kamerabildes auf, da das Zielobjekt mindestens teilweise durch Flammen und Rauch verdeckt wird und im Auswertebereich des Bildes sehr helle Bereiche entstehen (Flamme, Eigenleuchten), die die Auswertung verfälschen. Eine weitere präzise Ausrichtung des Laserstrahles des Wirklasers auf das Zielobjekt ist dann nicht mehr möglich (Trackver lust). If the laser beam of the active laser is exactly aligned with the target object and acts on it, there is often a strong flame and / or smoke development of the target object. Likewise, the material of the target object is heated by the laser irradiation, so that the target object emits thermal radiation or optical radiation is generated by chemical reactions. Due to these effects, a strong disturbance of the camera image occurs because the target object is at least partially obscured by flames and smoke and in the evaluation area of the image very bright areas arise (flame, intrinsic lighting), which distort the evaluation. A further precise alignment of the laser beam of the active laser on the target object is then no longer possible (Trackver loss).
Aus der DE 32 30 068 C2 ist ein Verfahren zur genauen Positionierung des Laserstrahles eines Wirklasers bekannt. Dabei wird die jeweilige Winkellage der vom Zielobjekt reflek tierten Laserstrahlung als auch die Winkellage der thermischen Strahlung, welche die vom Laserstrahl getroffene und erwärmte Stelle des Zielobjektes aussendet, gemessen und durch einen Vergleich dieser beiden Winkellagen ein Ablagesignal gewonnen, welches dann den Wirklaser nachsteuert und damit dessen Laserstrahl auf die erwärmte Stelle des Zielobjektes gerichtet hält. From DE 32 30 068 C2 a method for the accurate positioning of the laser beam of an active laser is known. In this case, the respective angular position of the object reflected by the target laser radiation and the angular position of the thermal radiation, which emits the laser beam hit and heated point of the target object, measured and obtained by a comparison of these two angular positions a filing signal, which then nachsteuert the effective fiber and thus whose laser beam is aimed at the heated spot of the target object.
Mit diesem Verfahren ist allerdings eine nachträgliche genaue Positionierung des Wirkla sers auf einen neuen Zielpunkt des Zielobjektes -etwa weil der zunächst bestrahlte Ziel punkt falsch gewählt wurde- nur schwer realisierbar, weil das Zielobjekt durch die Flam men und den Rauch des bereits erwärmten Zielobjektbereiches mindestens teilweise op tisch verdeckt wird oder auch thermische Strahlung von anderen Stellen als dem Ziel punkt ausgesendet wird. With this method, however, a subsequent accurate positioning of the Wirkla sers to a new target point of the target object - because the initially irradiated target point was chosen wrong - difficult to realize, because the target object by the Flam men and the smoke of the already heated target area at least partially is concealed op table or even thermal radiation from other points than the target point is sent out.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben mit dem der Einfluss von Störungen reduziert bzw. unterdrückt wird, so dass eine präzise Ausrichtung des La serstrahles des Wirklasers auf dem Zielobjekt auch dann möglich ist, wenn auf dem Ziel objekt eine durch den Laserstrahl ausgelöste Flammen- und / oder Rauchentwicklung oder ein Eigenleuchten auftritt. Ferner soll eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfah- res angegeben werden. The invention has for its object to provide a method with which the influence of interference is reduced or suppressed, so that a precise alignment of the La serstrahles the Wirklasers on the target object is also possible when object on the target triggered by the laser beam Flame and / or smoke or self-lighting occurs. Furthermore, an apparatus for carrying out the method should be specified.
Diese Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens durch die Merkmale des Anspruchs 1 und hinsichtlich der Vorrichtung durch die Merkmale des Anspruchs 4 gelöst. Weitere, beson ders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung offenbaren die Unteransprüche. Die Erfindung beruht im Wesentlichen auf dem Gedanken, den Einfluss der Störungen durch Flammen, Rauchentwicklung und/oder Eigenleuchten auf eine genaue Positionie rung des Laserstrahles des Wirklasers durch eine spezielle Bildaufnahmetechnik zu un terdrücken oder deutlich zu reduzieren. Dazu wird aus zwei Kameraaufnahmen des Ziel objektes ein Differenzbild ermittelt, in dem die Störungen nicht auftreten. Dieses Bild wird dann zur Lagebestimmung des Objektes benutzt und wird zur Nachführung des Laser strahles herangezogen. This object is achieved with regard to the method by the features of claim 1 and with respect to the device by the features of claim 4. Further, particularly advantageous embodiments of the invention disclose the dependent claims. The invention is based essentially on the idea of suppressing the influence of interference caused by flames, smoke and / or intrinsic lighting on a precise positioning tion of the laser beam of the active laser by a special imaging technique to un or significantly reduced. For this purpose, a difference image is determined from two camera shots of the target object in which the interference does not occur. This image is then used to determine the position of the object and is used to track the laser beam.
Zur Differenzbildermittlung werden zeitlich synchron und mit gleicher Belichtungszeit zwei Bilder des Zielobjektes in unterschiedlichen Wellenlängenbereichen mit jeweils einer se paraten Kamera aufgenommen und gespeichert, wobei der erste Wellenlängenbereich derart gewählt wird, dass die Strahlung des Beleuchtungslasers messbar ist. Das ent sprechende Kamerabild gibt dann das von der Störung überlagerte Zielobjekt wieder. Der zweite Wellenlängenbereich ist gegenüber dem ersten Wellenlängenbereich etwas ver schoben, derart, dass zwar nicht die Strahlung des Beleuchtungslasers selbst, aber die durch die Bestrahlung mit dem Hochenergielaser verursachte Strahlung durch Flammen bildung und/oder Eigenleuchten des Oberflächenmaterials des Zielobjektes (Störung) ge messen wird. Dieses Kamerabild enthält also nur die Störung. Wird nun das zweite Kame rabild von dem ersten Kamerabild elektronisch subtrahiert, entsteht ein Differenzbild mit einem von der Störung befreiten Zielobjekt. To obtain the difference image, two images of the target object in different wavelength ranges, each with a separate camera, are recorded synchronously and with the same exposure time, wherein the first wavelength range is selected such that the radiation of the illumination laser can be measured. The ent speaking camera image is then the object of the interference superimposed again. The second wavelength range is compared to the first wavelength range pushed something ver, such that although not the radiation of the illumination laser itself, but the radiation caused by the irradiation with the high energy laser radiation by flame education and / or self-illumination of the surface material of the target object (interference) ge measured , This camera image contains only the disturbance. Now, if the second Kame rabild electronically subtracted from the first camera image, creates a difference image with a liberated from the interference target object.
Das Differenzbild wird dann hinsichtlich der Position des Zielobjektes ausgewertet und die Richtung des Laserstrahles geregelt. Anschließend startet die Bildaufnahme in der vor stehend beschriebenen Weise erneut. The difference image is then evaluated with respect to the position of the target object and the direction of the laser beam is controlled. Subsequently, the image recording starts again in the manner described before standing.
Vorgeschlagen werden somit ein Verfahren und eine Vorrichtung zur optischen Zielverfol gung von mit einem Hochenergielaser bestrahlbarem Zielobjekt wobei das Zielobjekt mit einem Beleuchtungslaser beleuchtet wird. Um eine präzise Ausrichtung des Laserstrahles des Hochenergielasers auf dem Zielobjekt auch dann zu ermöglichen, wenn auf dem Zielobjekt eine durch den Laserstrahl ausgelöste Flammen- und / oder Rauchentwicklung oder ein Eigenleuchten (Störung) auftritt, schlägt die Erfindung eine Differenzbildermitt lung vor. Hierzu werden zeitlich synchron und mit gleicher Belichtungszeit zwei Kamerabi lder des Zielobjektes in unterschiedlichen Wellenlängenbereichen mit jeweils einer sepa raten Kamera aufgenommen und gespeichert. Der erste Wellenlängenbereich wird derart gewählt, dass die Strahlung des Beleuchtungslasers messbar ist. Der zweite Wellenlän- genbereich ist gegenüber dem ersten Wellenlängenbereich etwas verschoben, derart, dass zwar nicht die Strahlung des Beleuchtungslasers selbst aber eine durch die Bestrah lung mit dem Hochenergielaser verursachte Störung gemessen wird. Wird nun das zweite Kamerabild von dem ersten Kamerabild elektronisch subtrahiert, entsteht ein Differenzbild mit einem von der Störung befreiten Zielobjekt. Der Vorteil liegt u.a. darin, dass auch Stö rungen, die durch andere Lichtquellen verursacht werden, wie etwa Sonnenstrahlung und Reflexe der Sonnenstrahlung, unterdrückt werden. Proposed thus be a method and apparatus for the optical Zielverfol supply of irradiated with a high energy laser target object wherein the target object is illuminated with an illumination laser. In order to enable precise alignment of the laser beam of the high-energy laser on the target object even if on the target object triggered by the laser beam flame and / or smoke or intrinsic (disturbance) occurs, the invention proposes a Differenzbildermitt ment before. For this purpose, synchronously and with the same exposure time, two camera lenses of the target object are recorded and stored in different wavelength ranges, each with a separate camera. The first wavelength range is selected such that the radiation of the illumination laser can be measured. The second wavelength Genbereich is slightly shifted from the first wavelength range, such that although not the radiation of the illumination laser itself but a caused by the Bestrah treatment with the high-energy laser interference is measured. If the second camera image is now electronically subtracted from the first camera image, a difference image is produced with a target object freed from the interference. The advantage is, inter alia, that even disorders caused by other light sources, such as solar radiation and reflections of solar radiation, are suppressed.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den folgenden, anhand von Figuren erläuterten Ausführungsbeispielen. Es zeigen: Further details and advantages of the invention will become apparent from the following, with reference to figures explained embodiments. Show it:
Fig.1 die schematische Darstellung einer Vorrichtung (Laseranordnung) zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit Wirklaser, Strahlführungssystem, Beleuchtungs laser, Kameras und Rechner; 1 shows the schematic representation of a device (laser arrangement) for carrying out the method according to the invention with active laser, beam guiding system, illumination laser, cameras and computers;
Fig.2 das mit einer ersten Kamera aufgenommene Bild eines Zielobjektes, bei dem der Wellenlängenbereich derart gewählt ist, dass das Licht des Beleuchtungslasers messbar ist; 2 shows the image of a target object recorded with a first camera, in which the wavelength range is selected such that the light of the illumination laser can be measured;
Fig.3 das zeitlich gleichzeitig mit einer zweiten Kamera aufgenommene Bild, bei dem der Wellenlängenbereich derart gewählt ist, dass nur die Störung sichtbar ist; FIG. 3 shows the image recorded temporally simultaneously with a second camera, in which the wavelength range is selected such that only the disturbance is visible; FIG.
Fig.4 das aus der Differenz der Kamerabilder gern. Fig.2 und 3 sich ergebende Kamera bild des Zielobjektes. Fig.4 like from the difference of the camera images. Figures 2 and 3 resulting camera image of the target object.
In Fig.1 ist mit 1 eine Laseranordnung bezeichnet, die einen Hochenergielaser 2 (Waffen oder Wirklaser), wenigstens ein dem Wirklaser 2 nachgeschaltetes Strahlführungssystem 3 zur Fokussierung des Laserstrahls 4 des Wirklasers 2 auf ein sich bewegendes Zielob jekt 5, einen Beleuchtungslaser 6 und einen elektronischen Rechner 7 umfasst. Die La seranordnung kann auf einer nicht näher dargestellten Trägerplattform angeordnet sein. In Fig.1 a laser arrangement is denoted by 1, a high energy laser 2 (weapons or active laser), at least one of the active laser 2 downstream beam guiding system 3 for focusing the laser beam 4 of the active laser 2 on a moving Zielob jekt 5, a lighting laser 6 and a electronic computer 7 includes. The La seranordnung can be arranged on a support platform, not shown.
Das Strahlführungssystem 3, auch Strahlungsführungsmodul genannt, kann als optische Elemente neben Linsen auch Spiegel umfassen. Der Wirklaser 2 ist über ein Glasfaserkabel 8 mit dem Strahlführungssystem 3 verbunden. Letzteres besteht im Wesentlichen aus einer Kollimationslinse 9, einem ersten Umlenk spiegel 10 und einem schwenkbaren zweiten Umlenkspiegel 1 1 sowie zwei Teleskoplin sen 12 und 13. The beam guidance system 3, also called a radiation guidance module, can also comprise mirrors as optical elements in addition to lenses. The active laser 2 is connected via a fiber optic cable 8 to the beam guiding system 3. The latter consists essentially of a collimating lens 9, a first deflecting mirror 10 and a pivotable second deflecting mirror 1 1 and two Teleskoplin sen 12 and 13th
Außerdem sind dem Strahlführungssystem 3 zwei Kameras 14, 15 zugeordnet, wobei eine Bildaufnahme des Zielobjektes 5 bei beiden Kameras 14, 15 unter Benutzung des gleichen Strahlweges (gleiche optische Achse) erfolgt. Hierzu sind der erste Umlenkspie gel 10 sowie ein weiterer Umlenkspiegel 16 als dichroitische Strahlenteiler ausgebildet, die also eine wellenlängenabhängige Reflexion bzw. Transmission besitzen. In addition, two cameras 14, 15 are assigned to the beam guidance system 3, wherein an image recording of the target object 5 takes place in both cameras 14, 15 using the same beam path (same optical axis). For this purpose, the first deflecting mirror gel 10 and another deflecting mirror 16 are formed as dichroic beam splitters, which thus have a wavelength-dependent reflection or transmission.
Das Zielobjekt 5 wird ständig mit Hilfe des Beleuchtungslasers 6 beleuchtet, wobei dieser dem sich bewegenden Zielobjekt 5 ebenfalls nachführbar ist und hierzu beispielsweise mit einem entsprechenden Antrieb 17 verbunden ist. The target object 5 is constantly illuminated with the aid of the illumination laser 6, whereby the latter is also trackable to the moving target object 5 and, for example, is connected to a corresponding drive 17 for this purpose.
Sowohl der Wirklaser 2 und der Beleuchtungslaser 6 als auch die Kameras 14, 15, ein Antrieb 18 für den schwenkbaren Spiegel 1 1 und der Antrieb 17 für den Beleuchtungsla ser 6 sind über entsprechende elektrische Leitungen mit dem Rechner 7 verbunden. Für die grobe Verfolgung des Zielobjekts 5 wird zudem die Trägerplattform dem Zielobjekt 5 nachgeführt. Both the active laser 2 and the illumination laser 6 and the cameras 14, 15, a drive 18 for the pivotable mirror 1 1 and the drive 17 for the Beleuchtungsla ser 6 are connected via corresponding electrical lines to the computer 7. For the rough tracking of the target object 5, the carrier platform is also tracked to the target object 5.
Zur wellenlängenabhängigen Aufnahme der beiden Bilder des Zielobjektes 5 mit den bei den Kameras 14 und 15 sind diesen entsprechend schmalbandige optische Filter 20, 21 mit unterschiedlichen Transmissionseigenschaften vorgeschaltet. For the wavelength-dependent recording of the two images of the target object 5 with those in the cameras 14 and 15, these are preceded by narrow-band optical filters 20, 21 with different transmission properties.
Vor der ersten Kamera 14 befindet sich ein schmalbandiges Filter 20, das die Wellenlän ge des Beleuchtungslasers 6 gut transmittiert. Das entsprechende Kamerabild enthält das durch den Beleuchtungslaser 6 erzeugte Bild überlagert mit den Störungen (Flamme, Ei genleuchten), die im Spektralbereich des optischen Filters 20 liegen. In front of the first camera 14 is a narrow-band filter 20, which transmits the Wellenlän ge of the illumination laser 6 well. The corresponding camera image contains the image generated by the illumination laser 6 superimposed with the interference (flame, egg genleuchten), which are in the spectral range of the optical filter 20.
Vor der zweiten Kamera 15 befindet sich ein optisches Filter 21 , welches den Beleuch tungslaser nicht transmittiert, aber das Licht der Störungen in einem leicht versetzten Spektralbereich bei gleicher spektraler Breite wie das Filter 20 hat. Die Zentralwellenlänge des optischen Filters 20 der ersten Kamera 14 entspricht der Wel lenlänge des Beleuchtungslasers 6. Die Zentralwellenlänge des optischen Filters 21 vor der zweiten Kamera kann größer oder kleiner sein als die Zentralwellenlänge des opti schen Filters 20 der ersten Kamera 14. Der Wellenlängenabstand ist frei wählbar. Die Wellenlänge des Beleuchtungslasers 6 kann im sichtbaren oder nahen Infrarotbereich liegen. Daran angepasst sind Filter und Kameras. In front of the second camera 15 is an optical filter 21, which does not transmit the lighting laser, but the light of the interference in a slightly offset spectral range at the same spectral width as the filter 20 has. The central wavelength of the optical filter 20 of the first camera 14 corresponds to the wavelength of the illumination laser 6. The center wavelength of the optical filter 21 in front of the second camera may be larger or smaller than the central wavelength of the opti's filter 20 of the first camera 14. The wavelength spacing is free selectable. The wavelength of the illumination laser 6 may be in the visible or near infrared range. Adapted to this are filters and cameras.
Der dichroitische Spiegel 16 wird so ausgeführt, dass der Spiegel 16 die erste Wellenlän ge reflektiert (für die Kamera 14) und die zweite Wellenlänge transmittiert (für die Kamera 15). The dichroic mirror 16 is designed so that the mirror 16 reflects the first wavelength (for the camera 14) and transmits the second wavelength (for the camera 15).
Nachfolgend wird mit Hilfe der Fig. 2 bis 4 auf die Funktionsweise der Laseranordnung 1 eingegangen. Dabei wird angenommen, dass sich das Zielobjekt 5 in Richtung des mit 100 bezeichneten Richtungspfeiles bewegt. Subsequently, with reference to FIGS. 2 to 4, the operation of the laser arrangement 1 will be discussed. It is assumed that the target object 5 moves in the direction of the directional arrow designated 100.
Wird von dem Beleuchtungslaser 6 das Zielobjekt 5 erfasst, so wertet der Rechner 7 die entsprechenden Signale der beiden Kameras 14, 15 aus. Dabei liefert die Kamera 14 das in Fig.2 dargestellte Kamerabild 22 eines von der Störung 23 teilweise verdeckten Zielob jektes 5. Hingegen liefert die Kamera 15 das in Fig.3 wiedergegebene Kamerabild 24 der Störung 23 ohne Zielobjekt 5. If the target 5 is detected by the illumination laser 6, the computer 7 evaluates the corresponding signals of the two cameras 14, 15. On the other hand, the camera 15 delivers the reproduced in Figure 3 camera image 24 of the interference 23 without target object. 5 In contrast, the camera 14 delivers the camera image 22 shown in Figure 2 of a partially obscured by the disturbance 23.
Werden nun die Daten des Kamerabildes 24 von den Daten des ersten Kamerabildes 22 mit Hilfe des Rechners 7 elektronisch subtrahiert, so ergibt sich ein Differenzbild 25 mit einem von der Störung 20 befreiten Zielobjekt 5 (Fig.4). If the data of the camera image 24 are now electronically subtracted from the data of the first camera image 22 with the aid of the computer 7, a difference image 25 results with a target object 5 freed from the interference 20 (FIG. 4).
Anhand des Differenzbildes 25 kann der Laserstrahl 4 nun präzise auf den Zielpunkt 19 ausgerichtet werden. Based on the difference image 25, the laser beam 4 can now be precisely aligned with the target point 19.
Anschließend startet die Bildaufnahme in der vorstehend beschriebenen Weise erneut. Subsequently, the image acquisition starts again in the manner described above.
Vorzugsweise werden für die Erzeugung der Kamerabilder die gleichen Abbildungslinsen verwendet, so dass die Bildgrößen gleich sind und die Differenzbildung direkt ein eindeu tiges Bild liefert. Ebenso ist es vorteilhaft Kameras gleichen Typs, d.h. mit gleicher Sen sorgröße, mit gleicher Empfindlichkeit usw. einzusetzen. Zur Steigerung der Qualität des Differenzbildes 25 können Mittel der Bildverarbeitung eingesetzt werden, um z.B. Unter- schieder in der Bildgröße oder Signalstärker auszugleichen. Derartige Bildverarbeitungen sind hinlänglich bekannt. Preferably, the same imaging lenses are used for the generation of the camera images, so that the image sizes are the same and the difference provides directly a unique image. It is also advantageous cameras of the same type, ie with the same Sen sorgröße, with the same sensitivity, etc. use. In order to increase the quality of the difference image 25, means of image processing can be used to compensate for image size or signal strength. Such image processing is well known.
Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel betrug die Beleuchtungslaserwellenlänge 980nm. Das optische Filter 20 wurde daher derart gewählt, dass die Zentralwellenlänge ebenfalls 980nm und die spektrale Transmissionsbreite 10nm betragen. Das optische Filter 21 besaß hingegen eine Zentralwellenlänge von 970nm und eine spektrale Trans missionsbreite von ebenfalls 10nm. Der dichroitische Strahlenteiler 16 besitzt in diesem Fall seine spektrale Kante bei 975nm. In a preferred embodiment, the illumination laser wavelength was 980nm. The optical filter 20 was therefore chosen such that the central wavelength is also 980 nm and the spectral transmission width is 10 nm. The optical filter 21, however, had a central wavelength of 970 nm and a spectral transmission width of 10 nm as well. The dichroic beam splitter 16 in this case has its spectral edge at 975 nm.
Die Optiken für die Bilderzeugung auf den Kameras 14, 15 können unabhängig vom Strahlenführungssystem 3 und eigenständige Optiken sein. The optics for imaging on the cameras 14, 15 may be independent of the beam guidance system 3 and stand-alone optics.
BEZUGSZEICHENLISTE LIST OF REFERENCE NUMBERS
Vorrichtung, LaseranordnungDevice, laser arrangement
Hochenergielaser, WirklaserHigh energy laser, active laser
StrahlführungssystemBeam guidance system
Laserstrahl laser beam
Zielobjekt  target
Beleuchtungslaser laser lighting
Rechner calculator
Glasfaserkabel Fiber Optic cable
Kollimationslinse erste Umlenkspiegel zweite Umlenkspiegel,13 Teleskoplinsen Collimation lens first deflection mirror second deflection mirror, 13 telescope lenses
erste Kamera  first camera
zweite Kamera second camera
Umlenkspiegeldeflecting
Antrieb drive
Antrieb  drive
Zielpunkt Endpoint
, 21 optische Filter , 21 optical filters
Kamerabild  camera image
Störung  disorder
Kamerabild  camera image
Differenzbild 0 Richtungspfeil  Difference image 0 directional arrow

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E PATENT APPLICATIONS
1. Verfahren zur optischen Zielverfolgung von mit einem Hochenergielaser (2) bestrahl barem Zielobjekt (5), wobei das Zielobjekt (5) mit einem Beleuchtungslaser (6) be leuchtet wird, dadurch gekennzeichnet, 1. A method for optical target tracking of a high energy laser (2) irradiating ble target object (5), wherein the target object (5) with a illumination laser (6) be lit, characterized
dass zeitlich synchron und mit gleicher Belichtungszeit zwei Kamerabilder (22, 24) des Zielobjektes (5) in unterschiedlichen Wellenlängenbereichen mit jeweils einer se paraten Kamera (14, 15) aufgenommen und gespeichert werden, wobei der erste Wel lenlängenbereich derart gewählt wird, dass die Strahlung des Beleuchtungslasers (6) gemessen wird, und dass der zweite Wellenlängenbereich gegenüber dem ersten Wellenlängenbereich etwas verschoben gewählt wird, derart, dass zwar nicht die Strahlung des Beleuchtungslasers (6) selbst, aber die durch die Bestrahlung mit dem Hochenergielaser (2) verursachte Störung (23) gemessen wird;  that temporally synchronous and with the same exposure time two camera images (22, 24) of the target object (5) are recorded and stored in different wavelength ranges, each with a se paraten camera (14, 15), wherein the first Wel lenlängenbereich is selected such that the radiation of the illumination laser (6) is measured, and that the second wavelength range is chosen to be somewhat shifted with respect to the first wavelength range, such that the radiation of the illumination laser (6) itself is not, but the interference caused by the irradiation with the high energy laser (2) ( 23) is measured;
dass anschließend die beiden gespeicherten Kamerabilder (22, 24) mittels eines Rechners (7) elektronisch subtrahiert werden, so dass sich ein Differenzbild (25) ergibt, welches Störungen (23), die sich durch die Bestrahlung des Zielobjektes (5) mit dem Laserstrahl (4) ergeben, nicht oder kaum wahrnehmbar enthält, und  in that subsequently the two stored camera images (22, 24) are electronically subtracted by means of a computer (7), so that a difference image (25) results which disturbances (23) resulting from the irradiation of the target object (5) with the laser beam (4) contains, does not contain or is barely perceptible, and
dass die Daten des Differenzbildes (25) hinsichtlich der jeweiligen Zielposition ausge wertet und zur Bestimmung der Richtung des Laserstrahles (4) des Hochenergielasers (2) herangezogen werden.  in that the data of the difference image (25) are evaluated with regard to the respective target position and are used to determine the direction of the laser beam (4) of the high-energy laser (2).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Zentralwellenlänge eines optischen Filters (20) einer ersten Kamera (14) der Wellenlänge des Beleuch tungslasers (6) entspricht. 2. The method according to claim 1, characterized in that the central wavelength of an optical filter (20) of a first camera (14) corresponds to the wavelength of the lighting laser (6).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zentralwel lenlänge eines optischen Filters (21 ) vor einer zweiten Kamera (15) größer oder klei ner sein kann als die Zentralwellenlänge eines optischen Filters (20) einer ersten Ka mera (14). 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the Zentralwel lenlänge an optical filter (21) in front of a second camera (15) may be greater or klei ner than the central wavelength of an optical filter (20) of a first Ka mera (14 ).
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Beleuchtung des Zielobjektes (5) Licht der Wellenlänge 980nm verwendet wird, dass der mit der ersten Kamera (14) empfangene Wellenlängenbereich eine Zentralwellen länge von 980nm und eine spektrale Transmissionsbreite von 10nm aufweist und dass der mit der zweiten Kamera (15) empfangene zweite Wellenlängenbereich eine Zent ralwellenlänge von 970nm und eine spektrale Transmissionsbreite von ebenfalls 10nm aufweist. 4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that for the illumination of the target object (5) light of wavelength 980nm is used, that of the first camera (14) received wavelength range has a central wavelength of 980 nm and a spectral transmission width of 10nm and that with the second camera (15) received second wavelength range has a center wavelength of 970nm and a spectral transmission width of also 10nm.
5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, 5. Apparatus for carrying out the method according to one of claims 1 to 4, characterized
dass mindestens ein Teil der Mittel (10-13) des zur Strahlführung des Laserstrahles (4) des Hochenergielasers (2) benötigten Strahlführungssystemes (3) derart angeord net sind, dass sie ebenfalls als Abbildungsoptiken für die beiden Kameras (14, 15) dienen, so dass von den beiden Kameras (14, 15) Lichtstrahlen empfangen werden, welche den gleichen Strahlenweg zwischen dem Strahlführungssystem (3) und dem Zielobjekt (5) durchlaufen, wie der Laserstrahl (4) des Hochenergielasers (2) und dass zur wellenlängenabhängigen Aufnahme der beiden Kamerabilder (22, 24) den beiden Kameras (14, 15) entsprechende schmalbandige optische Filter (20, 21 ) vor geschaltet sind.  at least part of the means (10-13) of the beam guiding system (3) required for beam guidance of the laser beam (4) of the high-energy laser (2) are arranged in such a way that they also serve as imaging optics for the two cameras (14, 15), such that light beams are received by the two cameras (14, 15), which pass through the same beam path between the beam guiding system (3) and the target object (5), such as the laser beam (4) of the high energy laser (2) and that for the wavelength dependent recording of the two camera images (22, 24) the two cameras (14, 15) corresponding narrow-band optical filters (20, 21) are connected in front.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die optischen Filter (20, 21 ) jeweils eine spektrale Transmissionsbreite von < 10nm aufweisen. 6. Apparatus according to claim 5, characterized in that the optical filters (20, 21) each have a spectral transmission width of <10nm.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel der Bild verarbeitung eigesetzt werden können, um die Qualität des Differenzbildes (25) zu er höhen. 7. Apparatus according to claim 5 or 6, characterized in that means of image processing can be used eigesetzt to the quality of the difference image (25) to heights.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass im Strahlführungssystem (3) als optische Elemente neben Linsen auch Spiegel einge setzt werden können. 8. Device according to one of claims 5 to 7, characterized in that in the beam guidance system (3) as optical elements in addition to lenses and mirrors can be set is.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Optiken für die Kameras (14, 15) unabhängig vom Strahlenführungssystem (3) sein können. 9. Device according to one of claims 5 to 8, characterized in that the optics for the cameras (14, 15) can be independent of the beam guidance system (3).
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Optiken der Kameras (14,1 15) eigenständige Optiken sein können. 10. Device according to one of claims 5 to 9, characterized in that the optics of the cameras (14,1 15) can be independent optics.
1 1. Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4 zur Unterdrückung von Störungen, die durch andere Lichtquellen hervorgerufen werden. 1 1. Use of the method according to any one of claims 1 to 4 for the suppression of interference caused by other light sources.
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