DE102018100417B4 - Method and device for optical target tracking of a target object that can be irradiated with a high-energy laser - Google Patents

Method and device for optical target tracking of a target object that can be irradiated with a high-energy laser Download PDF

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Abstract

Verfahren zur optischen Zielverfolgung von mit einem Hochenergielaser (2) bestrahlbarem Zielobjekt (5), wobei das Zielobjekt (5) mit einem Beleuchtungslaser (6) beleuchtetwird, wobei,zeitlich synchron und mit gleicher Belichtungszeit zwei Kamerabilder (22, 24)des Zielobjektes (5) in unterschiedlichen Wellenlängenbereichen mit jeweils einer separaten Kamera (14, 15) aufgenommen und gespeichert werden, wobei ein erster Wellenlängenbereich derart gewählt wird, dass eine Strahlung des Beleuchtungslasers (6)gemessen wird, und dass ein zweiter Wellenlängenbereich gegenüber dem ersten Wellenlängenbereich etwas verschoben gewählt wird, derart, dass zwar nicht die Strahlung des Beleuchtungslasers (6) selbst, aber eine durch die Bestrahlung mit einem Laserstrahl (4) desHochenergielasers (2) verursachte Störung (23) gemessen wird;dass anschließend die beiden gespeicherten Kamerabilder (22, 24) mittels eines Rechners (7) elektronisch subtrahiert werden, so dass sich ein Differenzbild (25) ergibt, welches Störungen (23), die sich durch die Bestrahlung des Zielobjektes (5) mit dem Laserstrahl (4) ergeben, nicht oder kaum wahrnehmbar enthält, unddass die Daten des Differenzbildes (25) hinsichtlich der jeweiligen Zielposition ausgewertet und zur Bestimmung der Richtung des Laserstrahles (4) herangezogen werden, dadurch gekennzeichnet, dass zurBeleuchtung des Zielobjektes (5) Licht der Wellenlänge 980nm verwendet wird,dassder mit einer ersten Kamera (14) empfangene erste Wellenlängenbereich eine Zentralwellenlänge von 980nm und eine spektrale Transmissionsbreite von 10nm aufweist und dass der mit einer zweiten Kamera (15) empfangene zweite Wellenlängenbereich eine Zentralwellenlänge von 970nm und eine spektrale Transmissionsbreite von ebenfalls 10nmaufweist.Method for optical target tracking of a target object (5) that can be irradiated with a high-energy laser (2), the target object (5) being illuminated with an illumination laser (6), with two camera images (22, 24) of the target object (5 ) are recorded and stored in different wavelength ranges, each with a separate camera (14, 15), a first wavelength range being selected in such a way that radiation from the illuminating laser (6) is measured, and a second wavelength range being selected with a slight shift compared to the first wavelength range is measured in such a way that the radiation of the illumination laser (6) itself is not measured, but a disturbance (23) caused by the irradiation with a laser beam (4) of the high-energy laser (2); that the two stored camera images (22, 24) are then electronically subtracted by means of a computer (7), resulting in a difference image (25), which contains disturbances (23) resulting from the irradiation of the target object (5) with the laser beam (4) that are imperceptible or hardly perceptible, and that the data of the difference image (25) are evaluated with regard to the respective target position and for determining the direction of the laser beam (4) are used, characterized in that light with a wavelength of 980 nm is used to illuminate the target object (5), that the first wavelength range received with a first camera (14) has a central wavelength of 980 nm and a spectral transmission width of 10 nm, and that the light with a The second wavelength range received by the second camera (15) has a central wavelength of 970 nm and a spectral transmission width of also 10 nm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur optischen Zielverfolgung von mit einem Hochenergielaser bestrahlbarem Zielobjekt, wobei das Zielobjekt mit einem Beleuchtungslaser beleuchtet wird.The invention relates to a method and a device for optical target tracking of a target object that can be irradiated with a high-energy laser, the target object being illuminated with an illuminating laser.

EP 0 924 536 A2 , DE 10 2015 010 919 A1 , US 2017/0219693 A1 und EP 1 273 928 A1 offenbaren Aspekte derartiger Verfahren und Vorrichtungen. EP 0 924 536 A2 , DE 10 2015 010 919 A1 , U.S. 2017/0219693 A1 and EP 1 273 928 A1 disclose aspects of such methods and devices.

Bei Laserwaffen wird der Laserstrahl eines Hochenergielasers (Wirklasers) üblicherweise durch ein optisches Trackingverfahren auf ein Zielobjekt ausgerichtet. Dabei wird in der Regel mit einer Abbildungsoptik ein Bild des Zielobjektes auf einer Kamera erzeugt. Durch eine entsprechende Software wird die räumliche Lage des Zielobjektes bestimmt und der Laserstrahl auf das Zielobjekt ausgerichtet. Die Ausrichtung des Laserstrahles erfolgt mechanisch durch die Bewegung einer Trägerplattform oder optisch z.B. durch die gesteuerte Bewegung eines Ablenkspiegel.In laser weapons, the laser beam of a high-energy laser (active laser) is usually aligned with a target object using an optical tracking method. In this case, an image of the target object is generally generated on a camera using imaging optics. The spatial position of the target object is determined by appropriate software and the laser beam is aligned with the target object. The laser beam is aligned mechanically by moving a carrier platform or optically, e.g. by the controlled movement of a deflection mirror.

Für schnell bewegte Zielobjekte läuft die Regelschleife während entsprechend kurzer Zeitabschnitte, d.h. mit einer angepasst hohen Taktrate, ab, wobei die Bildaufnahmefrequenzen bis in den kHz Bereich liegen können.For fast-moving target objects, the control loop runs during correspondingly short periods of time, i.e. with a suitably high clock rate, whereby the image recording frequencies can be in the kHz range.

Hochenergielaser verwendende Laserwaffen besitzen eine hohe Präzision, so dass eine genaue Strahlausrichtung besonders wichtig ist. Insbesondere kann bei ausgedehnten Zielobjekten der Laserstrahl auf einen definierten Objektpunkt, der besonders verwundbar ist, ausgerichtet werden. Der Beleuchtungslaser besitzt üblicherweise einen größeren Strahlkegel als der Wirklaser und wird ebenfalls in Richtung des Zielobjektes ausgerichtet.Laser weapons using high-energy lasers have high precision, so accurate beam alignment is particularly important. In particular, in the case of extended target objects, the laser beam can be aimed at a defined object point, which is particularly vulnerable. The illumination laser usually has a larger beam cone than the effective laser and is also aligned in the direction of the target object.

Ist der Laserstrahl des Wirklasers exakt auf das Zielobjekt ausgerichtet und wirkt auf dieses, kommt es oftmals zu einer starken Flammen- und / oder Rauchentwicklung des Zielobjektes. Ebenso erwärmt sich das Material des Zielobjektes durch die Laserbestrahlung, so dass das Zielobjekt thermische Strahlung aussendet oder optische Strahlung durch chemische Reaktionen erzeugt wird. Durch diese Effekte tritt eine starke Störung des Kamerabildes auf, da das Zielobjekt mindestens teilweise durch Flammen und Rauch verdeckt wird und im Auswertebereich des Bildes sehr helle Bereiche entstehen (Flamme, Eigenleuchten), die die Auswertung verfälschen. Eine weitere präzise Ausrichtung des Laserstrahles des Wirklasers auf das Zielobjekt ist dann nicht mehr möglich (Trackverlust).If the laser beam of the active laser is aligned exactly to the target object and acts on it, the target object often develops strong flames and/or smoke. The material of the target object is also heated by the laser irradiation, so that the target object emits thermal radiation or optical radiation is generated by chemical reactions. These effects cause the camera image to be severely disrupted, since the target object is at least partially covered by flames and smoke and very bright areas (flames, self-illuminating) appear in the evaluation area of the image, which falsify the evaluation. A further precise alignment of the laser beam of the effective laser to the target object is then no longer possible (loss of track).

Aus der DE 32 30 068 C2 ist ein Verfahren zur genauen Positionierung des Laserstrahles eines Wirklasers bekannt. Dabei wird die jeweilige Winkellage der vom Zielobjekt reflektierten Laserstrahlung als auch die Winkellage der thermischen Strahlung, welche die vom Laserstrahl getroffene und erwärmte Stelle des Zielobjektes aussendet, gemessen und durch einen Vergleich dieser beiden Winkellagen ein Ablagesignal gewonnen, welches dann den Wirklaser nachsteuert und damit dessen Laserstrahl auf die erwärmte Stelle des Zielobjektes gerichtet hält.From the DE 32 30 068 C2 a method for the precise positioning of the laser beam of an active laser is known. The respective angular position of the laser radiation reflected by the target object as well as the angular position of the thermal radiation, which is emitted by the point of the target object hit by the laser beam and heated, is measured and a deviation signal is obtained by comparing these two angular positions, which then adjusts the effective laser and thus its Keeps the laser beam aimed at the heated area of the target object.

Mit diesem Verfahren ist allerdings eine nachträgliche genaue Positionierung des Wirklasers auf einen neuen Zielpunkt des Zielobjektes -etwa weil der zunächst bestrahlte Zielpunkt falsch gewählt wurde- nur schwer realisierbar, weil das Zielobjekt durch die Flammen und den Rauch des bereits erwärmten Zielobjektbereiches mindestens teilweise optisch verdeckt wird oder auch thermische Strahlung von anderen Stellen als dem Zielpunkt ausgesendet wird.With this method, however, subsequent precise positioning of the active laser on a new target point of the target object - for example because the initially irradiated target point was chosen incorrectly - is difficult to achieve because the target object is at least partially optically covered by the flames and smoke of the already heated target object area or also thermal radiation is emitted from places other than the target point.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben mit dem der Einfluss von Störungen reduziert bzw. unterdrückt wird, so dass eine präzise Ausrichtung des Laserstrahles des Wirklasers auf dem Zielobjekt auch dann möglich ist, wenn auf dem Zielobjekt eine durch den Laserstrahl ausgelöste Flammen- und / oder Rauchentwicklung oder ein Eigenleuchten auftritt. Ferner soll eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahres angegeben werden.The invention is based on the object of specifying a method with which the influence of interference is reduced or suppressed, so that precise alignment of the laser beam of the active laser on the target object is also possible when a flame caused by the laser beam is on the target object. and/or smoke development or self-illuminating occurs. Furthermore, a device for carrying out the method is to be specified.

Diese Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens durch die Merkmale des Anspruchs 1 und hinsichtlich der Vorrichtung durch die Merkmale des Anspruchs 4 gelöst. Weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung offenbaren die Unteransprüche.This object is achieved by the features of claim 1 with regard to the method and by the features of claim 4 with regard to the device. Further, particularly advantageous configurations of the invention are disclosed in the dependent claims.

Die Erfindung beruht im Wesentlichen auf dem Gedanken, den Einfluss der Störungen durch Flammen, Rauchentwicklung und/oder Eigenleuchten auf eine genaue Positionierung des Laserstrahles des Wirklasers durch eine spezielle Bildaufnahmetechnik zu unterdrücken oder deutlich zu reduzieren. Dazu wird aus zwei Kameraaufnahmen des Zielobjektes ein Differenzbild ermittelt, in dem die Störungen nicht auftreten. Dieses Bild wird dann zur Lagebestimmung des Objektes benutzt und wird zur Nachführung des Laserstrahles herangezogen.The invention is essentially based on the idea of using a special image recording technique to suppress or significantly reduce the influence of interference from flames, smoke development and/or intrinsic illumination on precise positioning of the laser beam of the active laser. For this purpose, a difference image is determined from two camera recordings of the target object, in which the disturbances do not occur. This image is then used to determine the position of the object and is used to track the laser beam.

Zur Differenzbildermittlung werden zeitlich synchron und mit gleicher Belichtungszeit zwei Bilder des Zielobjektes in unterschiedlichen Wellenlängenbereichen mit jeweils einer separaten Kamera aufgenommen und gespeichert, wobei der erste Wellenlängenbereich derart gewählt wird, dass die Strahlung des Beleuchtungslasers messbar ist. Das entsprechende Kamerabild gibt dann das von der Störung überlagerte Zielobjekt wieder. Der zweite Wellenlängenbereich ist gegenüber dem ersten Wellenlängenbereich etwas verschoben, derart, dass zwar nicht die Strahlung des Beleuchtungslasers selbst, aber die durch die Bestrahlung mit dem Hochenergielaser verursachte Strahlung durch Flammenbildung und/oder Eigenleuchten des Oberflächenmaterials des Zielobjektes (Störung) gemessen wird. Dieses Kamerabild enthält also nur die Störung. Wird nun das zweite Kamerabild von dem ersten Kamerabild elektronisch subtrahiert, entsteht ein Differenzbild mit einem von der Störung befreiten Zielobjekt.To determine the differential image, two images of the target object are recorded synchronously and with the same exposure time in different wavelength ranges, each with a separate camera, and stored, with the first wavelength range being selected such that the radiation of the illuminating laser can be measured. The corresponding camera image then shows the target object overlaid by the disturbance. The second The wavelength range is slightly shifted compared to the first wavelength range in such a way that the radiation from the illumination laser itself is not measured, but the radiation caused by the irradiation with the high-energy laser due to the formation of flames and/or the self-luminous nature of the surface material of the target object (interference) is measured. This camera image therefore only contains the disturbance. If the second camera image is now electronically subtracted from the first camera image, a differential image is produced with a target object free of the interference.

Das Differenzbild wird dann hinsichtlich der Position des Zielobjektes ausgewertet und die Richtung des Laserstrahles geregelt. Anschließend startet die Bildaufnahme in der vorstehend beschriebenen Weise erneut.The difference image is then evaluated with regard to the position of the target object and the direction of the laser beam is regulated. The image recording then starts again in the manner described above.

Vorgeschlagen werden somit ein Verfahren und eine Vorrichtung zur optischen Zielverfolgung von mit einem Hochenergielaser bestrahlbarem Zielobjekt wobei das Zielobjekt mit einem Beleuchtungslaser beleuchtet wird. Um eine präzise Ausrichtung des Laserstrahles des Hochenergielasers auf dem Zielobjekt auch dann zu ermöglichen, wenn auf dem Zielobjekt eine durch den Laserstrahl ausgelöste Flammen- und / oder Rauchentwicklung oder ein Eigenleuchten (Störung) auftritt, schlägt die Erfindung eine Differenzbildermittlung vor. Hierzu werden zeitlich synchron und mit gleicher Belichtungszeit zwei Kamerabilder des Zielobjektes in unterschiedlichen Wellenlängenbereichen mit jeweils einer separaten Kamera aufgenommen und gespeichert. Der erste Wellenlängenbereich wird derart gewählt, dass die Strahlung des Beleuchtungslasers messbar ist. Der zweite Wellenlängenbereich ist gegenüber dem ersten Wellenlängenbereich etwas verschoben, derart, dass zwar nicht die Strahlung des Beleuchtungslasers selbst aber eine durch die Bestrahlung mit dem Hochenergielaser verursachte Störung gemessen wird. Wird nun das zweite Kamerabild von dem ersten Kamerabild elektronisch subtrahiert, entsteht ein Differenzbild mit einem von der Störung befreiten Zielobjekt. Der Vorteil liegt u.a. darin, dass auch Störungen, die durch andere Lichtquellen verursacht werden, wie etwa Sonnenstrahlung und Reflexe der Sonnenstrahlung, unterdrückt werden.A method and a device for optical target tracking of a target object that can be irradiated with a high-energy laser are thus proposed, the target object being illuminated with an illumination laser. In order to enable precise alignment of the laser beam of the high-energy laser on the target object even if the laser beam causes flames and/or smoke to develop or self-illuminating (interference) to occur on the target object, the invention proposes differential image determination. For this purpose, two camera images of the target object are recorded synchronously and with the same exposure time in different wavelength ranges, each with a separate camera and stored. The first wavelength range is chosen in such a way that the radiation of the illuminating laser can be measured. The second wavelength range is slightly shifted compared to the first wavelength range, such that it is not the radiation of the illumination laser itself that is measured, but a disturbance caused by the irradiation with the high-energy laser. If the second camera image is now electronically subtracted from the first camera image, a differential image is produced with a target object free of the interference. The advantage is, among other things, that interference caused by other light sources, such as solar radiation and reflections of solar radiation, are suppressed.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den folgenden, anhand von Figuren erläuterten Ausführungsbeispielen. Es zeigen:

  • 1 die schematische Darstellung einer Vorrichtung (Laseranordnung) zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit Wirklaser, Strahlführungssystem, Beleuchtungslaser, Kameras und Rechner;
  • 2 das mit einer ersten Kamera aufgenommene Bild eines Zielobjektes, bei dem der Wellenlängenbereich derart gewählt ist, dass das Licht des Beleuchtungslasers messbar ist;
  • 3 das zeitlich gleichzeitig mit einer zweiten Kamera aufgenommene Bild, bei dem der Wellenlängenbereich derart gewählt ist, dass nur die Störung sichtbar ist;
  • 4 das aus der Differenz der Kamerabilder gem. 2 und 3 sich ergebende Kamerabild des Zielobjektes.
Further details and advantages of the invention result from the following exemplary embodiments explained with reference to figures. Show it:
  • 1 the schematic representation of a device (laser arrangement) for carrying out the method according to the invention with active laser, beam guidance system, illumination laser, cameras and computer;
  • 2 the image of a target object recorded with a first camera, for which the wavelength range is selected in such a way that the light of the illuminating laser can be measured;
  • 3 the image recorded at the same time by a second camera, in which the wavelength range is selected in such a way that only the disturbance is visible;
  • 4 that from the difference of the camera images acc. 2 and 3 resulting camera image of the target object.

In 1 ist mit 1 eine Laseranordnung bezeichnet, die einen Hochenergielaser 2 (Waffen- oder Wirklaser), wenigstens ein dem Wirklaser 2 nachgeschaltetes Strahlführungssystem 3 zur Fokussierung des Laserstrahls 4 des Wirklasers 2 auf ein sich bewegendes Zielobjekt 5, einen Beleuchtungslaser 6 und einen elektronischen Rechner 7 umfasst. Die Laseranordnung kann auf einer nicht näher dargestellten Trägerplattform angeordnet sein.In 1 1 denotes a laser arrangement, which comprises a high-energy laser 2 (weapon or active laser), at least one beam guidance system 3 connected downstream of the active laser 2 for focusing the laser beam 4 of the active laser 2 on a moving target object 5, an illumination laser 6 and an electronic computer 7 . The laser arrangement can be arranged on a carrier platform, not shown in detail.

Das Strahlführungssystem 3, auch Strahlungsführungsmodul genannt, kann als optische Elemente neben Linsen auch Spiegel umfassen.The beam guidance system 3, also known as the radiation guidance module, can also include mirrors as optical elements in addition to lenses.

Der Wirklaser 2 ist über ein Glasfaserkabel 8 mit dem Strahlführungssystem 3 verbunden. Letzteres besteht im Wesentlichen aus einer Kollimationslinse 9, einem ersten Umlenkspiegel 10 und einem schwenkbaren zweiten Umlenkspiegel 11 sowie zwei Teleskoplinsen 12 und 13.The effective laser 2 is connected to the beam guidance system 3 via a fiber optic cable 8 . The latter essentially consists of a collimating lens 9, a first deflection mirror 10 and a pivotable second deflection mirror 11, as well as two telescopic lenses 12 and 13.

Außerdem sind dem Strahlführungssystem 3 zwei Kameras 14, 15 zugeordnet, wobei eine Bildaufnahme des Zielobjektes 5 bei beiden Kameras 14, 15 unter Benutzung des gleichen Strahlweges (gleiche optische Achse) erfolgt. Hierzu sind der erste Umlenkspiegel 10 sowie ein weiterer Umlenkspiegel 16 als dichroitische Strahlenteiler ausgebildet, die also eine wellenlängenabhängige Reflexion bzw. Transmisson besitzen.In addition, two cameras 14, 15 are assigned to the beam guidance system 3, with an image recording of the target object 5 taking place with both cameras 14, 15 using the same beam path (same optical axis). For this purpose, the first deflection mirror 10 and a further deflection mirror 16 are designed as dichroic beam splitters, which therefore have a wavelength-dependent reflection or transmission.

Das Zielobjekt 5 wird ständig mit Hilfe des Beleuchtungslasers 6 beleuchtet, wobei dieser dem sich bewegenden Zielobjekt 5 ebenfalls nachführbar ist und hierzu beispielsweise mit einem entsprechenden Antrieb 17 verbunden ist.The target object 5 is constantly illuminated with the aid of the illuminating laser 6, which can also track the moving target object 5 and is connected to a corresponding drive 17 for this purpose, for example.

Sowohl der Wirklaser 2 und der Beleuchtungslaser 6 als auch die Kameras 14, 15, ein Antrieb 18 für den schwenkbaren Spiegel 11 und der Antrieb 17 für den Beleuchtungslaser 6 sind über entsprechende elektrische Leitungen mit dem Rechner 7 verbunden. Für die grobe Verfolgung des Zielobjekts 5 wird zudem die Trägerplattform dem Zielobjekt 5 nachgeführt.Both the active laser 2 and the illuminating laser 6 as well as the cameras 14, 15, a drive 18 for the pivotable mirror 11 and the drive 17 for the illuminating laser 6 are connected to the computer 7 via corresponding electrical lines. In addition, the carrier platform tracks the target object 5 for roughly tracking the target object 5 .

Zur wellenlängenabhängigen Aufnahme der beiden Bilder des Zielobjektes 5 mit den beiden Kameras 14 und 15 sind diesen entsprechend schmalbandige optische Filter 20, 21 mit unterschiedlichen Transmissionseigenschaften vorgeschaltet.For the wavelength-dependent recording of the two images of the target object 5 with the two cameras 14 and 15, these are preceded by correspondingly narrow-band optical filters 20, 21 with different transmission properties.

Vor der ersten Kamera 14 befindet sich ein schmalbandiges Filter 20, das die Wellenlänge des Beleuchtungslasers 6 gut transmittiert. Das entsprechende Kamerabild enthält das durch den Beleuchtungslaser 6 erzeugte Bild überlagert mit den Störungen (Flamme, Eigenleuchten), die im Spektralbereich des optischen Filters 20 liegen.In front of the first camera 14 there is a narrow-band filter 20 which transmits the wavelength of the illumination laser 6 well. The corresponding camera image contains the image generated by the illuminating laser 6 overlaid with the disturbances (flame, self-illuminating) that are in the spectral range of the optical filter 20 .

Vor der zweiten Kamera 15 befindet sich ein optisches Filter 21, welches den Beleuchtungslaser nicht transmittiert, aber das Licht der Störungen in einem leicht versetzten Spektralbereich bei gleicher spektraler Breite wie das Filter 20 hat.In front of the second camera 15 there is an optical filter 21 which does not transmit the illuminating laser but has the light of the disturbances in a slightly offset spectral range with the same spectral width as the filter 20 .

Die Zentralwellenlänge des optischen Filters 20 der ersten Kamera 14 entspricht der Wellenlänge des Beleuchtungslasers 6. Die Zentralwellenlänge des optischen Filters 21 vor der zweiten Kamera kann größer oder kleiner sein als die Zentralwellenlänge des optischen Filters 20 der ersten Kamera 14. Der Wellenlängenabstand ist frei wählbar. Die Wellenlänge des Beleuchtungslasers 6 kann im sichtbaren oder nahen Infrarotbereich liegen. Daran angepasst sind Filter und Kameras.The central wavelength of the optical filter 20 of the first camera 14 corresponds to the wavelength of the illumination laser 6. The central wavelength of the optical filter 21 in front of the second camera can be larger or smaller than the central wavelength of the optical filter 20 of the first camera 14. The wavelength spacing can be freely selected. The wavelength of the illumination laser 6 can be in the visible or near-infrared range. Filters and cameras are adapted to this.

Der dichroitische Spiegel 16 wird so ausgeführt, dass der Spiegel 16 die erste Wellenlänge reflektiert (für die Kamera 14) und die zweite Wellenlänge transmittiert (für die Kamera 15).The dichroic mirror 16 is designed such that the mirror 16 reflects the first wavelength (for the camera 14) and transmits the second wavelength (for the camera 15).

Nachfolgend wird mit Hilfe der 2 bis 4 auf die Funktionsweise der Laseranordnung 1 eingegangen. Dabei wird angenommen, dass sich das Zielobjekt 5 in Richtung des mit 100 bezeichneten Richtungspfeiles bewegt.In the following, with the help of 2 until 4 the mode of operation of the laser arrangement 1 was discussed. It is assumed here that the target object 5 is moving in the direction of the directional arrow labeled 100 .

Wird von dem Beleuchtungslaser 6 das Zielobjekt 5 erfasst, so wertet der Rechner 7 die entsprechenden Signale der beiden Kameras 14, 15 aus. Dabei liefert die Kamera 14 das in 2 dargestellte Kamerabild 22 eines von der Störung 23 teilweise verdeckten Zielobjektes 5. Hingegen liefert die Kamera 15 das in 3 wiedergegebene Kamerabild 24 der Störung 23 ohne Zielobjekt 5.If the target object 5 is detected by the illumination laser 6 , the computer 7 evaluates the corresponding signals from the two cameras 14 , 15 . The camera 14 delivers the in 2 shown camera image 22 of a target object 5 partially covered by the disturbance 23. On the other hand, the camera 15 supplies the in 3 reproduced camera image 24 of the fault 23 without a target object 5.

Werden nun die Daten des Kamerabildes 24 von den Daten des ersten Kamerabildes 22 mit Hilfe des Rechners 7 elektronisch subtrahiert, so ergibt sich ein Differenzbild 25 mit einem von der Störung 20 befreiten Zielobjekt 5 (4).If the data of the camera image 24 are now electronically subtracted from the data of the first camera image 22 with the aid of the computer 7, a difference image 25 results with a target object 5 freed from the disturbance 20 ( 4 ).

Anhand des Differenzbildes 25 kann der Laserstrahl 4 nun präzise auf den Zielpunkt 19 ausgerichtet werden.The laser beam 4 can now be aligned precisely with the target point 19 on the basis of the differential image 25 .

Anschließend startet die Bildaufnahme in der vorstehend beschriebenen Weise erneut.The image recording then starts again in the manner described above.

Vorzugsweise werden für die Erzeugung der Kamerabilder die gleichen Abbildungslinsen verwendet, so dass die Bildgrößen gleich sind und die Differenzbildung direkt ein eindeutiges Bild liefert. Ebenso ist es vorteilhaft Kameras gleichen Typs, d.h. mit gleicher Sensorgröße, mit gleicher Empfindlichkeit usw. einzusetzen. Zur Steigerung der Qualität des Differenzbildes 25 können Mittel der Bildverarbeitung eingesetzt werden, um z.B. Unterschieder in der Bildgröße oder Signalstärker auszugleichen. Derartige Bildverarbeitungen sind hinlänglich bekannt.The same imaging lenses are preferably used to generate the camera images, so that the image sizes are the same and the formation of the difference directly supplies a clear image. It is also advantageous to use cameras of the same type, i.e. with the same sensor size, with the same sensitivity, etc. To increase the quality of the differential image 25, image processing means can be used, for example to compensate for differences in image size or signal strength. Such image processing is well known.

Erfindungsgemäß betrug die Beleuchtungslaserwellenlänge 980nm. Das optische Filter 20 wurde daher derart gewählt, dass die Zentralwellenlänge ebenfalls 980nm und die spektrale Transmissionsbreite 10nm betragen. Das optische Filter 21 besaß hingegen eine Zentralwellenlänge von 970nm und eine spektrale Transmissionsbreite von ebenfalls 10nm. Der dichroitische Strahlenteiler 16 besitzt in diesem Fall seine spektrale Kante bei 975nm.According to the invention, the illumination laser wavelength was 980 nm. The optical filter 20 was therefore selected in such a way that the central wavelength is also 980 nm and the spectral transmission width is 10 nm. In contrast, the optical filter 21 had a central wavelength of 970 nm and a spectral transmission width of likewise 10 nm. In this case, the dichroic beam splitter 16 has its spectral edge at 975 nm.

Die Optiken für die Bilderzeugung auf den Kameras 14, 15 können unabhängig vom Strahlenführungssystem 3 und eigenständige Optiken sein.The optics for image generation on the cameras 14, 15 can be independent of the beam guidance system 3 and independent optics.

BezugszeichenlisteReference List

11
Vorrichtung, LaseranordnungDevice, laser assembly
22
Hochenergielaser, WirklaserHigh-energy lasers, active lasers
33
Strahlführungssystembeam guidance system
44
Laserstrahllaser beam
55
Zielobjekttarget object
66
Beleuchtungslaserillumination laser
77
Rechnercalculator
88th
Glasfaserkabelfiber optic cable
99
Kollimationslinsecollimating lens
1010
erste Umlenkspiegelfirst deflection mirror
1111
zweite Umlenkspiegelsecond deflection mirror
12,1312:13
Teleskoplinsentelescopic lenses
1414
erste Kamerafirst camera
1515
zweite Kamerasecond camera
1616
Umlenkspiegeldeflection mirror
1717
Antriebdrive
1818
Antriebdrive
1919
Zielpunkttarget point
20, 2120, 21
optische Filteroptical filters
2222
Kamerabildcamera image
2323
StörungDisturbance
2424
Kamerabildcamera image
2525
Differenzbilddifference image
100100
Richtungspfeildirectional arrow

Claims (10)

Verfahren zur optischen Zielverfolgung von mit einem Hochenergielaser (2) bestrahlbarem Zielobjekt (5), wobei das Zielobjekt (5) mit einem Beleuchtungslaser (6) beleuchtet wird, wobei, zeitlich synchron und mit gleicher Belichtungszeit zwei Kamerabilder (22, 24) des Zielobjektes (5) in unterschiedlichen Wellenlängenbereichen mit jeweils einer separaten Kamera (14, 15) aufgenommen und gespeichert werden, wobei ein erster Wellenlängenbereich derart gewählt wird, dass eine Strahlung des Beleuchtungslasers (6) gemessen wird, und dass ein zweiter Wellenlängenbereich gegenüber dem ersten Wellenlängenbereich etwas verschoben gewählt wird, derart, dass zwar nicht die Strahlung des Beleuchtungslasers (6) selbst, aber eine durch die Bestrahlung mit einem Laserstrahl (4) des Hochenergielasers (2) verursachte Störung (23) gemessen wird; dass anschließend die beiden gespeicherten Kamerabilder (22, 24) mittels eines Rechners (7) elektronisch subtrahiert werden, so dass sich ein Differenzbild (25) ergibt, welches Störungen (23), die sich durch die Bestrahlung des Zielobjektes (5) mit dem Laserstrahl (4) ergeben, nicht oder kaum wahrnehmbar enthält, und dass die Daten des Differenzbildes (25) hinsichtlich der jeweiligen Zielposition ausgewertet und zur Bestimmung der Richtung des Laserstrahles (4) herangezogen werden, dadurch gekennzeichnet, dass zur Beleuchtung des Zielobjektes (5) Licht der Wellenlänge 980nm verwendet wird, dass der mit einer ersten Kamera (14) empfangene erste Wellenlängenbereich eine Zentralwellenlänge von 980nm und eine spektrale Transmissionsbreite von 10nm aufweist und dass der mit einer zweiten Kamera (15) empfangene zweite Wellenlängenbereich eine Zentralwellenlänge von 970nm und eine spektrale Transmissionsbreite von ebenfalls 10nm aufweist.Method for optical target tracking of a target object (5) that can be irradiated with a high-energy laser (2), the target object (5) being illuminated with an illuminating laser (6), two camera images (22, 24) of the target object ( 5) recorded and stored in different wavelength ranges, each with a separate camera (14, 15), with a first wavelength range being selected in such a way that radiation from the illumination laser (6) is measured, and that a second wavelength range is slightly shifted compared to the first wavelength range is selected in such a way that although not the radiation of the illumination laser (6) itself, but a disturbance (23) caused by the irradiation with a laser beam (4) of the high-energy laser (2) is measured; that the two stored camera images (22, 24) are then electronically subtracted by means of a computer (7), resulting in a difference image (25) which contains disturbances (23) caused by the irradiation of the target object (5) with the laser beam (4) result, not or hardly perceptible, and that the data of the difference image (25) are evaluated with regard to the respective target position and used to determine the direction of the laser beam (4), characterized in that to illuminate the target object (5) light the wavelength 980 nm is used, that the first wavelength range received with a first camera (14) has a central wavelength of 980 nm and a spectral transmission width of 10 nm and that the second wavelength range received with a second camera (15) has a central wavelength of 970 nm and a spectral transmission width of also 10nm. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zentralwellenlänge eines optischen Filters (20) der ersten Kamera (14) der Wellenlänge des Beleuchtungslasers (6) entspricht.procedure after claim 1 , characterized in that the central wavelength of an optical filter (20) of the first camera (14) corresponds to the wavelength of the illumination laser (6). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zentralwellenlänge eines optischen Filters (21) vor der zweiten Kamera (15) kleiner ist als die Zentralwellenlänge eines optischen Filters (20) der ersten Kamera (14).procedure after claim 2 , characterized in that the central wavelength of an optical filter (21) in front of the second camera (15) is smaller than the central wavelength of an optical filter (20) of the first camera (14). Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei, mindestens ein Teil von Mitteln(10-13) des zur Strahlführung des Laserstrahles (4) des Hochenergielasers (2) benötigten Strahlführungssystemes (3) derart angeordnet sind, dass sie ebenfalls als Abbildungsoptiken für die beiden Kameras (14, 15) dienen, so dass von den beiden Kameras (14, 15) Lichtstrahlen empfangen werden, welche den gleichen Strahlenweg zwischen dem Strahlführungssystem (3) und dem Zielobjekt (5) durchlaufen, wie der Laserstrahl (4) des Hochenergielasers (2) und dass zur wellenlängenabhängigen Aufnahme der beiden Kamerabilder (22, 24) den beiden Kameras (14, 15) entsprechende schmalbandige optische Filter (20, 21) vorgeschaltet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ausgebildet ist, zur Beleuchtung des Zielobjektes (5) Licht der Wellenlänge 980nm zu verwenden, dass ein mit einer ersten Kamera (14) empfangener erster Wellenlängenbereich eine Zentralwellenlänge von 980nm und eine spektrale Transmissionsbreite von 10nm aufweist und dass ein mit einer zweiten Kamera (15) empfangener zweiter Wellenlängenbereich eine Zentralwellenlänge von 970nm und eine spektrale Transmissionsbreite von ebenfalls 10nm aufweist.Device for carrying out the method according to one of Claims 1 until 3 At least some of the means (10-13) of the beam guidance system (3) required for guiding the laser beam (4) of the high-energy laser (2) are arranged in such a way that they also serve as imaging optics for the two cameras (14, 15). , so that the two cameras (14, 15) receive light beams which pass through the same beam path between the beam guidance system (3) and the target object (5) as the laser beam (4) of the high-energy laser (2) and that for wavelength-dependent recording of the two camera images (22, 24) the two cameras (14, 15) are preceded by corresponding narrow-band optical filters (20, 21), characterized in that the device is designed to use light with a wavelength of 980 nm to illuminate the target object (5). That a first camera (14) received with a first wavelength range has a central wavelength of 980 nm and a spectral transmission width of 10 nm and that a with a The second wavelength range received by the second camera (15) has a central wavelength of 970 nm and a spectral transmission width of 10 nm as well. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die optischen Filter (20, 21) jeweils eine spektrale Transmissionsbreite von ≤ 10nm aufweisen.device after claim 4 , characterized in that the optical filters (20, 21) each have a spectral transmission width of ≤ 10 nm. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel der Bildverarbeitung eigesetzt werden, um die Qualität des Differenzbildes (25) zu erhöhen.device after claim 4 or 5 , characterized in that image processing means are used in order to increase the quality of the differential image (25). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Strahlführungssystem (3) als optische Elemente neben Linsen auch Spiegel eingesetzt werden.Device according to one of Claims 4 until 6 , characterized in that in the beam guidance system (3) are used as optical elements in addition to lenses and mirrors. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass Optiken für die Kameras (14, 15) unabhängig vom Strahlführungssystem (3) sind.Device according to one of Claims 4 until 7 , characterized in that optics for Cameras (14, 15) are independent of the beam guidance system (3). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass Optiken der Kameras (14, 15) eigenständige Optiken sind.Device according to one of Claims 5 until 9 , characterized in that the optics of the cameras (14, 15) are independent optics. Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3 zur Unterdrückung von Störungen, die durch Sonnenstrahlung oder Reflexe der Sonnenstrahlung hervorgerufen werden.Use of the method according to one of Claims 1 until 3 to suppress interference caused by solar radiation or reflections of solar radiation.
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