WO2019105583A1

WO2019105583A1 - Verfahren zum von ausserhalb einer sich, insbesondere autonom, über den bodenuntergrund fortbewegenden baumaschine wahrnehmbaren anzeigen, dass die baumaschine mit einer personendetektionseinrichtung eine person erkannt hat, baumaschine sowie system zum betrieb einer oder mehrerer, insbesondere autonom, fahrender baumaschinen

Info

Publication number: WO2019105583A1
Application number: PCT/EP2018/000538
Authority: WO
Inventors: Peter Decker
Original assignee: Bomag Gmbh
Priority date: 2017-12-01
Filing date: 2018-11-30
Publication date: 2019-06-06
Also published as: DE102017011147A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum von außerhalb einer sich autonom über den Bodenuntergrund fortbewegenden Baumaschine wahrnehmbaren Anzeigen, dass die Baumaschine mit einer Personendetektionseinrichtung eine Person erkannt hat, eine Baumaschine sowie ein System zum Betrieb einer oder mehrerer, insbesondere autonom, fahrender Baumaschinen. Vorgesehen ist eine Anzeigeeinrichtung, die signalisiert, ob eine Person innerhalb des Detektionsbereiches von der Personendetektionseinrichtung erkannt worden ist oder nicht.

Description

VERFAHREN ZUM VON AUßERHALB EINER SICH, INSBESONDERE AUTONOM, ÜBER DEN BODENUN TERGRUND FORTBEWEGENDEN BAUMASCHINE WAHRNEHMBAREN ANZEIGEN, DASS DIE BAUMASCHINE MIT EINER PERSONENDETEKTIONSEINRICHTUNG EINE PERSON ERKANNT HAT, BAUMASCHINE SOWIE SYSTEM ZUM BETRIEB EINER ODER MEHRERER, INSBESONDERE AUTONOM, FAHRENDER BAU

MASCHINEN

[0001 ] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum von außerhalb einer sich autonom über den Bodenuntergrund fortbewegenden Baumaschine wahrnehmbaren Anzeigen, dass die Baumaschine mit einer Personendetektionseinrichtung eine Person erkannt hat, eine Baumaschine sowie ein System zum Betrieb einer oder mehrerer, insbesondere autonom, fahrender Baumaschinen.

[0002] Baumaschinen können mit einer Personendetektionseinrichtung ausgestattet werden, die eine Überwachungseinrichtung dahingehend darstellt, zu überwachen, ob sich eine Person innerhalb eines Detektionsbereiches befindet oder nicht. Der Detektionsbereich bezeichnet somit den von der Personendetektionseinrichtung eingesehenen und überwachten Umgebungsbereich außerhalb der Baumaschine, insbesondere bis hin zum Boden Untergrund. Vorliegend geht es somit nicht um eine Prüfung, ob beispielsweise ein Fahrer sich innerhalb eines Fahrstandes befindet. Die Erfindung be- fasst sich mit einer Baumaschine, die eine Personendetektionseinrichtung für einen außerhalb der Baumaschine liegenden Umgebungsbereich der Baumaschine aufweist, beispielsweise in Form einer Überwachungszone oder eines Sicherheitszirkels um die Baumaschine herum. Baumaschinen kön- nen Personendetektionseinrichtungen aufweisen, wenn sie beispielsweise besonders groß und unübersichtlich sind und/oder ferngesteuert arbeiten und/oder fahren. Derzeit werden auch im Baumaschinenbereich zudem immer mehr die Möglichkeiten zum Betrieb autonom fahrender Maschinen in Erwägung gezogen bzw. auch bereits eingesetzt. Dieser konzeptionelle Ansatz ist insbesondere im Hinblick auf erreichbare Qualitätsverbesserungen, gesteigerte Prozesseffizienz, gesenkte Personalkosten etc. für zahlreiche Anwender erstrebenswert. Problematisch insbesondere beim Betrieb autonom fahrender Baumaschinen ist der Umstand, dass auf jeden Fall eine Kollision zwischen der autonom fahrenden Baumaschine und im Umfeld der Baumaschine befindlichen Personen vermieden werden muss. Um einen einwandfreien Fährbetrieb der autonom fahrenden Baumaschine zu ermöglichen, wird daher auf eine Vielzahl von Systemen zurückgegriffen, die einerseits der Gewährleistung eines gewünschten und zuverlässigen Arbeitsergebnisses dienen und andererseits eine hohe Betriebssicherheit ermöglichen. Derartige Systeme umfassen dabei insbesondere auch eine Personendetektionseinrichtung, um im Umfeld der autonom fahrenden Baumaschine befindliche Objekte und insbesondere Hindernisse zu erkennen und insbesondere auch Personen als solche zu erkennen bzw. von insbesondere statischen Hindernissen zu unterscheiden. Auf der anderen Seite empfinden im Umfeld von derartigen, insbesondere autonom fahrenden, Baumaschinen befindliche Personen häufig genau beispielsweise diesen selbsttätigen Fährbetrieb der Baumaschinen als unangenehm, da sie stets befürchten, dass die jeweilige Baumaschine bzw. deren Personendetektionseinrichtung sie nicht erkannt hat bzw. ihren Fährbetrieb ohne Rücksicht auf die im Umfeld der Baumaschine befindliche Person fortsetzt und so im schlimmsten Fall eine Kollision auslöst. Dies kann zu Akzeptanzproblemen solcher, insbesondere autonom fahrender, Baumaschinen führen.

[0003] Typische, vorliegend relevante Baumaschinen sind beispielsweise Straßenbaumaschinen, wie Bodenfräsmaschinen, insbesondere Straßenfräsen, Stabilisierer und/oder Recycler, Straßenfertiger, Bodenverdichtungsmaschinen, wie insbesondere Straßenwalzen, insbesondere Tandem- oder Gummiradwalzen, Walzenzüge, Grabenwalzen, Rüttelplatten oder Müllverdichter. Auch Surface-Miner werden vorliegend als Baumaschine verstanden. Derartige Baumaschinen sind an sich hinsichtlich ihrer grundsätzlichen Ausgestaltung im Stand der Technik bekannt.

[0004] Die Aufgabe der Erfindung ist es somit, eine Möglichkeit anzugeben, im Umfeld, insbesondere autonom fahrender, Baumaschinen mit einer Personendetektionseinrichtung innerhalb einer De tektionsbereiches befindlichen Personen ein erhöhtes Sicherheitsgefühl zu vermitteln und eine Möglichkeit zu schaffen, von außerhalb der Baumaschine eine Fehlfunktion des Personendetektionssys- tems zu ermöglichen, um damit die Akzeptanz solcher Baumaschinen zu steigern.

[0005] Die Lösung der Aufgabe gelingt mit einem Verfahren zum von außerhalb einer sich, insbesondere autonom, über den Bodenuntergrund fortbewegenden Baumaschine wahrnehmbaren Anzeigen, dass die Baumaschine mit einer Personendetektionseinrichtung eine Person erkannt hat, mit einer Baumaschine sowie mit einem System zum Betrieb einer oder mehrerer autonom fahrender Baumaschinen gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den ab hängigen Ansprüchen angegeben. [0006] Ein erster Kernaspekt der Erfindung liegt in einem Verfahren zum von außerhalb einer sich, insbesondere autonom, über den Bodenuntergrund fortbewegenden Baumaschine wahrnehmbaren Anzeigen, dass die Baumaschine mit einer Personendetektionseinrichtung eine Person erkannt hat, die sich innerhalb eines definierten und sich mit der Baumaschine mitbewegenden Detektionsberei ches befindet, wobei der Detektionsbereich außerhalb der Baumaschine liegt. Den Ausgangspunkt des erfindungsgemäßen Verfahrens bildet somit eine, insbesondere autonom, selbstfahrende Bauma schine mit einer Personendetektionseinrichtung, die derart ausgebildet ist, dass sie innerhalb eines außerhalb der Baumaschine liegenden Detektionsbereiches die An- oder Abwesenheit von Personen erfassen und mittels einer geeigneten Steuereinheit, insbesondere auf Grundlage einer automatisier ten Bildverarbeitung, erkennt. Entsprechend umfasst das erfindungsgemäße Verfahren somit zunächst das Überwachen des Detektionsbereiches mit einer Sensoreinrichtung der Personendetektionsein richtung. Dies kann konkret beispielsweise durch die Aufnahme von Bildern des Detektionsbereiches mit geeigneten Aufnahmeeinrichtungen, insbesondere Kameras, erfolgen, die entsprechende Bildda ten des Detektionsbereiches generieren. Anschließend erfolgt ein Identifizieren eines innerhalb des Detektionsbereiches befindlichen Objektes als Person mittels durch die Sensoreinrichtung ermittelter Daten durch eine Steuereinheit der Personendetektionseinrichtung. In diesem Schritt wird somit zunächst ermittelt, ob es sich bei einem im Detektionsbereich befindlichen und erkannten Objekt um eine Person oder ein sonstiges Objekt handelt. Dies erfolgt insbesondere mittels einer geeigneten Software zur Bildverarbeitung. Eine mögliche Funktionsweise einer solchen softwarebasierten Perso nendetektion ist beispielsweise in der EP 1 574 986 A1 beschrieben und somit grundsätzlich im Stand der Technik bekannt. Auf diese Schrift wird beispielhaft zur konkreten Funktionsweise der Personendetektion Bezug genommen, wobei hier beispielsweise auf charakteristische Konturen bzw. strukturelle Formmerkmale zur Personendetektion zurückgegriffen wird. Wesentlich für die Erfindung ist nun, dass wenigstens beim Erkennen einer sich im Detektionsbereich befindlichen Person durch die Steuereinheit ein Ausgeben eines von außerhalb der Baumaschine durch die Person wahrnehm baren Anzeigesignals über eine von der Steuereinheit gesteuerte Anzeigeeinrichtung vorgesehen ist, wenn die Person innerhalb des Detektionsbereiches identifiziert worden ist. Die Baumaschine gibt damit nach außen über das Anzeigesignal für die Person erkennbar an, dass sie eine Person inner halb des Detektionsbereiches erkannt hat. Damit hat die im Detektionsbereich befindliche Person somit die von der Baumaschine initiierte Rückkoppelung, dass die Baumaschine bzw. deren Steuer einheit in Kenntnis der Anwesenheit der entsprechenden Person im Detektionsbereich ist. Auf diese Weise kann sich die betreffende Person vergewissern, dass die Personendetektionseinrichtung sie auch tatsächlich erkannt hat und entsprechend beispielsweise eine Kollision mit ihr vermeiden wird und/oder andere Sicherheitsfunktionen, wie beispielsweise ein Not-Stopp der Maschine, greifen werden. Die Ausgabe des Anzeigesignals erfolgt dabei sinnvollerweise solange, bis die einmal erkannte Person sich nicht mehr innerhalb des Detektionsbereiches befindet bzw. sie nicht mehr innerhalb des Detektionsbereiches erkannt wird. Dann ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass ein Stoppen der Ausgabe des Anzeigesignals durch die Steuereinheit erfolgt, wenn die Person nicht mehr innerhalb des Detektionsbereiches durch die Steuereinheit identifiziert wird. Sollte es somit beispielsweise in der für die Personendetektion vorhandenen Sensorik zu einer Störung kommen, schaltet sich das Anzeigesignal ab, da dann keine positive Erkennung einer Person innerhalb des Detektionsbereiches mehr gegeben ist. Die im Detektionsbereich befindliche Person kann dies über eine Verfolgung des Anzeigesignals bemerken und sich dann beispielsweise rasch aus dem Detektionsbereich entfernen und/oder den Fährbetrieb der Baumaschine stoppen. Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens liegt somit darin, dass die, insbesondere autonom, fahrende Baumaschine der Außenumgebung nach außen hin mitteilt, wenn sie im Detektionsbereich befindliche Personen erkannt hat und ihre Steue rung entsprechend ausrichtet. Damit können im Detektionsbereich befindliche Personen sich bei der Baumaschine vergewissern, dass sie als solche auch erkannt und für die Steuerung insbesondere des Fährbetriebs der Baumaschine auch berücksichtigt werden. Durch diese Rückvergewisserung ist für solche Personen ein Zusammenarbeiten mit einer solchen, insbesondere autonom, fahrende Baumaschine erheblich verbessert, da dadurch ein erhöhtes Sicherheitsgefühl vermittelt wird.

[0007] Das Ausgeben des Anzeigesignals erfolgt dabei bevorzugt zielgerichtet in Richtung der innerhalb des Detektionsbereiches identifizierten Person. Zielgerichtet bedeutet dabei, dass einerseits das verwendete Anzeigesignal eine Anzeigerichtung, zumindest eine Hauptanzeigerichtung, aufweist, wie beispielsweise ein Lichtstrahl und/oder ein Zeiger und/oder eine bestimmten Einzelsektoren zugeordnete Anzeige. Das Anzeigesignal ist in seiner Anzeigerichtung somit auf die detektierte Person hin ausgerichtet. Andersherum bewirkt eine solche zielgerichtete bzw. in eine Richtung orientierte Ausgabe des Anzeigesignals, dass die identifizierte Person einen individuellen Rückschluss ziehen kann, ob genau sie erkannt worden ist. Wird zum Beispiel ein solches zielgerichtetes Anzeigesignal ausgegeben, ist aber gleichzeitig nicht in Richtung einer betreffenden Person ausgerichtet, so kann diese Person davon ausgehen, dass das Anzeigesignal nicht ihr gilt und die Personendetektionseinrichtung beispielsweise eine andere, ebenfalls im Detektionsbereich befindliche Person erkannt hat. Für diese nicht detektierte Person besteht ein erhöhtes Risiko, da die Personendetektionseinrichtung nicht berücksichtigt. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn das Verfahren im Zusammenhang mit einer sich autonom fortbewegenden Baumaschine verwendet wird und/oder in einem Einsatzort mit mehreren in der Nähe der Baumaschine befindlichen Personen eingesetzt wird. [0008] In der konkreten Ausgestaltung beim Überwachen des Detektionsbereiches kann auf eine Vielzahl alternativer Verfahrensschritte zurückgegriffen werden. So können die während des Überwachens des Detektionsbereiches ermittelten Daten insbesondere unter Rückgriff auf wenigstens eine Videokamera und/oder eine Stereokamera und/oder eine PMD-Kamera und/oder einen Laserscanner und/oder unter Rückgriff auf RFID-Technologie gewonnen werden. Diese Verfahrensschritte können auch miteinander kombiniert werden, um beispielsweise über eine Erfassungsredun danz eine erhöhte Betriebssicherheit zu erhalten. Ergänzend oder alternativ kann es beispielsweise auch vorgesehen sein, dass der Detektionsbereich statisch bzw. fahrtrichtungsunabhängig oder fahrtrichtungsabhängig überwacht wird, insbesondere umfassend ein Um- oder An- und Abschalten des Detektionsbereiches oder einzelner Bereiche davon in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrrichtung der Baumaschine. Letzteres kann dann vorteilhaft sein, wenn die Baumaschine beispielsweise über vergleichsweise lange Zeitintervalle in ein Richtung fährt, da auf diese Weise unter anderem das von der Steuereinheit zu verarbeitende Datenvolumen verringert werden kann. Grundsätzlich kann es ferner bereits ausreichend sein, wenn der Detektionsbereich nur einen bestimmten Umgebungsbereich der Baumaschine umfasst, in dem ein Gefährdungspotential für in der Nähe der Baumaschine befindliche Personen besteht. Je variabler der autonome Fährbetrieb der Baumaschine jedoch ist, desto mehr ist es erforderlich, dass die Personendetektionseinrichtung eine möglichst umfassende Überwachung der Umgebung der Baumaschine ermöglicht. Es kann daher auch bevorzugt sein, insbesondere für lenkende und/oder reversierend fahrende Baumaschine, wenn das Überwachen derart erfolgt, dass der Detektionsbereich der autonom fahrenden Baumaschine diese horizontal vollständig umlaufend ausgelegt ist. Damit wird der Detektionsbereich innerhalb eines bestimmten Horizontalabstandes um die gesamte sich horizontal über den Bodenuntergrund bewegende Maschine herum aufgespannt und eine besonders umfassende Personendetektion ermöglicht.

[0009] Weitere bevorzugte Variationsmöglichkeiten des erfindungsgemäßen Verfahrens bestehen in der konkreten Ausgestaltung des Identifizierens einer Person durch die Steuereinheit der Personendetektionseinrichtung. Dazu kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass ein Aufzeichnen von Bewegungsmustern eines im Detektionsbereich befindlichen Objektes oder einer identifizierten Person, insbesondere relativ zur Baumaschine, erfolgt und die aufgezeichneten Bewegungsmuster zur Identifikation einer Person bzw. die Unterscheidung einer Person zu einem sonstigen Objekt herangezogen werden. Da Personen üblicherweise typische Bewegungsgeschwindigkeiten und/oder Bewegungsmuster aufweisen, wenn sie sich auf dem Bodenuntergrund beispielsweise gehend bewegen, kann auf diese Weise einerseits zunächst erleichtert eine Person von einem statischen Objekt unterschieden werden und andererseits eine einmal identifizierte Person innerhalb des Detektionsberei- ches verfolgt werden, wodurch eine erhöhte Zuverlässigkeit bei der Personenidentifikation durch die Steuereinheit erreicht werden kann. Ergänzend oder alternativ kann auch ein Berücksichtigen direkt und/oder indirekt über Sensoren ermittelter Lenk- und/oder Fahrtrichtungsbewegungen und/oder Fortbewegungsgeschwindigkeiten der Baumaschine erfolgen. Auf diese Weise können Relativbewe gungen zwischen der identifizierten Person oder einem sonstigen Objekt bei der Personenidentifika tion durch die Steuereinheit bei der Personenidentifikation berücksichtigt werden. Besonders bevor zugt ist es ferner, wenn in diesem Schritt ein Diskriminieren zwischen berechtigten Personen und unberechtigten Personen durch die Steuereinheit erfolgt. Damit identifiziert die Personendetektions einrichtung nicht nur Personen an sich, sondern unterscheidet qualitativ zwischen verschiedenen Personen hinsichtlich ihrer Berechtigung, wobei das Nachweisen einer Berechtigung insbesondere über eine Anmeldung durch die berechtigte Person an der Steuereinheit erfolgt. Dies kann bei spielsweise dann sinnvoll sein, wenn berechtigten Personen, insbesondere Personen, die mit dem autonom fahrenden Baufahrzeug vertraut sind, ein näheres Herantreten der im autonomen Fährbe trieb befindlichen Baumaschine eingeräumt wird als unberechtigten, unerfahrenen Personen, bei spielsweise Passanten, bevor beispielsweise Sicherheitsmechanismen des autonomen Fahrsystems, beispielsweise der Stopp des Fährbetriebs und/oder die Ausgabe eines Warnsignals, erfolgen.

[0010] Wesentlich ist für das erfindungsgemäße Verfahren, dass ein Ausgeben des Anzeigesignals erfolgt, wenn die innerhalb des Detektionsbereiches befindliche Person von der Personendetektions einrichtung identifiziert worden ist. In der konkreten Ausgestaltung kann hier auf verschiedene An zeigeverfahren zurückgegriffen werden. Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass die Ausgabe des Anzeigesignals akustisch erfolgt, beispielsweise über ein hörbares Tonsignal und/oder die Unter brechung eines hörbaren Tonsignals. Ergänzend oder alternativ kann dies insbesondere auch auf eine visuell wahrnehmbare Weise bzw. optisch erfolgen, beispielsweise über ein Lichtsignal, insbesondere ein in eine bestimmte Richtung abstrahlendes Lichtsignals. Eine Möglichkeit ist beispielsweise, hier ein Bewegen und Ausrichten eines mechanischen Anzeigers oder eines Lichtstrahls an der Bauma schine vorzusehen. Ein solcher Anzeiger umfasst beispielsweise einen bewegbaren Anzeigepfeil, der durch die Steuereinheit über einen Motor gesteuert auf die identifizierte Person zeigt. Ergänzend oder alternativ kann dies beispielsweise auch durch ein Anleuchten der identifizierten Person mittels einer optischen Anzeigeeinrichtung wie einem bewegbaren und gesteuerten Lichtzeiger, beispiels weise einem Richtscheinwerfer oder einem Laserpointer, erfolgen. Auch hier ist der lichtaussenden- de Lichtzeiger durch die Steuereinheit gesteuert beweglich an der Baumaschine gelagert, so dass der vom Lichtzeiger ausgehende Lichtstrahl auf die identifizierte Person gerichtet werden kann. Bevor zugt erfolgt das Ausgeben über eine direkt am autonom fahrenden Baufahrzeug angeordnete Anzei- geinrichtung, beispielsweise in der vorstehend beschriebenen Weise, und/oder über eine portable und losgelöste von der Baumaschine angeordnete Anzeigeeinrichtung, wie insbesondere ein Smart- phone. Bei dieser letzteren Variante trägt die Person somit beispielsweise die von der Steuereinheit gesteuerte Anzeigeeinrichtung am Körper. Bei dieser Variante ist auch der Rückgriff auf eine taktile bzw. haptisch wahrnehmbare Anzeige, beispielsweise mittels Vibration, möglich. Hier erfolgt somit eine personenindividuelle Rückmeldung an die identifizierte Person, dass sie auch tatsächlich identifiziert worden ist.

[001 1 ] Ergänzend oder alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass über die Anzeige der erfolgten Personendetektion hinaus das Übermitteln weiterer Informationen an die identifizierte Person ausgehend von der Baumaschine vorgesehen ist. Dies kann insbesondere auch eine Kollisionswarnung sein, wenn die Steuereinheit ermittelt, dass die autonom fahrende Baumaschine in der aktuellen Situation auf Kollisionskurs mit der identifizierten Person ist. Auch hier kann beispielsweise auf die vorstehend beschriebenen Anzeigemöglichkeiten zurückgegriffen werden, vorzugsweise allerdings in gegenüber der reinen Identifikationsanzeige erhöhter Intensität.

[0012] Das Ausgeben des Anzeigesignals kann auch abhängig von einem oder mehreren Schwellenwerten variiert werden, wobei der oder die Schwellenwerte insbesondere ein oder mehrere Horizontalabstände zu der Baumaschine an sich sein können. So kann hier beispielsweise eine dahingehen- de dynamische Anpassung der Intensität der Ausgabe des Anzeigesignales vorgesehen sein, dass diese mit sich verringerndem Abstand der von der Personendetektionseinrichtung identifizierten Person zur Baumaschine ab dem Unterschreiten eines vorher festgelegten Minimalabstandes stufenweise oder stufenlos zunimmt.

[0013] Es bestehen ferner auch Variationsmöglichkeiten hinsichtlich des Stoppens der Ausgabe des Anzeigesignals durch die Anzeigeeinrichtung. Grundsätzlich ist es möglich, dass das Anzeigesignal durch die Steuereinheit einfach abgeschaltet wird, sobald keine Person innerhalb des Detektionsbereiches mehr von der Personenidentifikationseinrichtung identifiziert wird. Eine noch weiter erhöhte Vergewisserung wird jedoch dann erreicht, wenn der Verlust einer vorher bestehenden Personendetektion, sei es weil die Person sich aus dem Detektionsbereich entfernt hat oder weil von jetzt auf gleich ein vorher identifizierte Person sprunghaft nicht mehr detektiert wird, durch Ausgabe eines zusätzlichen akustisch und/oder visuell wahrnehmbaren Anzeigesignals signalisiert bzw. quittiert wird. Dies erfolgt dabei zweckmäßigerweise in Richtung der letzten positiven Detektion. Damit wird die vormals im Detektionsbereich identifizierte Person somit durch die Anzeigevorrichtung aktiv darauf hingewiesen, dass sie nunmehr nicht mehr als solche innerhalb des Detektionsbereiches erkannt wird. Die Person kann dann für sich prüfen, ob dieser Verarbeitungsstand der Personendetektions einrichtung mit den realen Gegebenheiten übereinstimmt und im Zweifelsfall entsprechend reagie ren. Auch das Stoppen der Ausgabe des Anzeigesignals kann ergänzend oder alternativ ausschlei chend, beispielweise distanz- bzw. abstandsabhängig, erfolgen. Je weiter sich die einmal innerhalb des Detektionsbereiches identifizierte Person innerhalb des Detektionsbereiches von der Baumaschi ne entfernt, desto geringer kann die Intensität des ausgegebenen Anzeigesignals sein. Auch hierzu kann ein Schwellenwert, insbesondere Schwellenabstandswert zur Baumaschine hin, definiert wer den, wobei dann erst ab dessen Überschreiten die Verringerung der Intensität des Anzeigesignals erfolgt.

[0014] Es ist beispielsweise auch möglich, Abstandsangaben anzuzeigen, die den ermittelten Ab stand der detektierten Person zur Baumaschine anzeigen. Dies kann an der Baumaschine selbst und/oder über ein von der detektierten Person getragenes Mobilteil erfolgen. Hierzu besteht sinn vollerweise eine geeignete Signalverbindung zwischen dem Mobilteil und der Baumaschine zur Übertragung der entsprechenden Informationen. Derartige Signalverbindung an sich sind im Stand der Technik bekannt und können beispielsweise auf Funkwellenübertragung, WLan-Verbindungen etc. beruhen.

[0015] Dies kann auch umfassen, dass weitere Informationen übertragen werden, insbesondere zum Mobilteil und/oder zu der Anzeigeeinrichtung an der Baumaschine, wie beispielsweise den Detekti onszustand (am Mobilteil detektiert„ja" oder„nein"), potentielle Kollisionen, Fehlermeldungen etc. Auch kann die identifizierte Person gezielt angesprochen werden, wenn die Personendetektionsein richtung eine nicht mögliche Situation feststellt, wie beispielsweise das sprunghafte Verschwinden einer detektierten Person, d.h. die Person war im Detektionsbereich und ist von jetzt auf gleich nicht mehr da. Dies_. kann beispielsweise über ein geeignetes Vorhersagemodell im Rahmen der Personen detektionseinrichtung erfolgen. Ein aus Sicht der Personendetektionseinrichtung plötzliches Ver schwinden kann beispielweise durch ein Bewegen der betreffenden Person in einen Detektionsschat- ten, beispielsweise an der Baumaschine selbst und/oder durch ein externes Objekt, oder durch den Ausfall eines oder mehrerer Elemente der Personendetektionseinrichtung auftreten. In diesem Fall kann eine entsprechende Meldung oder Warnung, insbesondere gezielt, an die vormals detektierte Person ausgegeben werden, so dass diese entsprechend reagieren kann.

[0016] Um die Betriebssicherheit des erfindungsgemäßen Verfahrens noch weiter zu erhöhen, kann es vorgesehen sein, dass die Personendetektionseinrichtung und die Steuereinheit mit zusätzlichen Funktionalitäten ausgestattet werden. Besonders sinnvoll ist es dabei, wenn bei einem plötzlichem und/oder unerwarteten Verlust der Identifikation der Person innerhalb des Detektionsbereiches, insbesondere unter Berücksichtigung eines Bewegungsmusters der Person, und/oder beim Unterschrei ten einer Abstandsschwelle wenigstens eine Sondermaßnahme von der Steuereinheit eingeleitet wird, insbesondere ein Notstopp und/oder ein zusätzliches Warnsignal. Eine solche Situation kann beispielsweise dann eintreten, wenn die innerhalb des Detektionsbereiches identifizierte Person stürzt und/oder plötzlich und unerwartet von einem Objekt verdeckt wird.

[001 7] Ergänzend oder alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass sich die von der Steuereinheit über die Anzeigeeinrichtung ausgegebenen Signale abhängig von einer Identifikation einer berechtigten Person oder einer unberechtigten Person unterscheiden bzw. unterschiedliche Maßnahmen eingeleitet werden. So ist es beispielsweise möglich, dass als unberechtigt klassifizierte Personen mittels eines vergleichsweise schrillen Anzeigesignals, beispielsweise eine akustischen Ansage, die zum Verlassen des Detektionsbereiches auffordert, gewarnt werden, wohingegen als berechtigt von der Steuereinheit klassifizierte Personen innerhalb des Detektionsbereiches, zumindest bis zu einer Minimalabstandsschwelle zur Baumaschine hin, toleriert werden und beispielsweise, wie vorstehend be schrieben, insbesondere nur über ein Lichtsignal über die erfolgte Personenidentifikation informiert werden.

[0018] Bevorzugt erfolgt das Identifizieren der Person mittels eines in mehrere Einzelsektoren bzw. einzelne Überwachungszonen untergliederten Detektionsbereiches. Die Personendetektionseinrich tung greift dazu zur Ermittlung der Überwachungsdaten, insbesondere Bilddaten des Detektionsbereiches, beispielsweise auf mehrere Aufnahmeeinrichtungen zur Erzeugung von Überwachungsdaten zurück, wobei das Aufnehmen der Bilddaten bei den mehreren Aufnahmeeinrichtungen bevorzugt gleichzeitig erfolgt. Dabei kann es insbesondere vorgesehen sein, dass unter Rückgriff auf Daten zur Bewegung der Baumaschine (Lenk- und Fahrtrichtungsdaten sowie Fahrgeschwindigkeitsdaten, je weils mithilfe geeigneter Sensoren), um die Eigenbewegung der Baumaschine zu ermitteln, und/oder auf Bewegungsmuster der einmal innerhalb des Detektionsbereiches identifizierten Person die Steuereinheit dazu auch einen Wechsel der identifizierten Person von einem Einzelsektor in einen, konsequenterweise benachbarten, Sektor zur Personenidentifikation mit berücksichtigt.

[0019] Mit der Aufteilung des Detektionsbereiches in wenigstens zwei Einzelsektoren ist es ferner möglich, dass das Ausgeben des Anzeigesignals in Abhängigkeit von der Detektion in einem oder mehreren Einzelsektoren des Detektionsbereiches und zumindest teilweise sektorspezifisch erfolgt. Die Steuereinheit steuert die Ausgabe des Anzeigesignals über die Anzeigeeinrichtung in diesem Fall somit zusätzlich abhängig davon, in welchem Einzelsektor des gesamten Detektionsbereiches die Person von der Personendetektionseinrichtung detektiert worden ist. Eine solche Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann beispielsweise dann sinnvoll sein, wenn der Detektionsbereich auch einen Bereich an der Baumaschine abdeckt, der nah an, beispielsweise rotierenden oder sonstwie relativ zur übrigen Baumaschine verstellbaren, Arbeitseinrichtungen liegt und damit ein höheres Gefährdungspotential darstellt. Wird bei gleichem Abstand eine Person in diesem Einzelsek tor identifiziert, kann die Intensität des über die Anzeigeeinrichtung ausgegebenen Anzeigesignals dann erheblich höher sein, als wenn die Person in einem weniger gefährlichen Einzelsektor identifi ziert wird.

[0020] Bevorzugt ist es vorgesehen, dass benachbarte Einzelsektoren des Detektionsbereiches ei nander beidseitig überlappend definiert sind, um bei einem Ausfallen eines Sensors ein Identifizieren einer Person in diesem Sektor zumindest annähernd zu gewährleisten. Das Abdecken des Detekti onsbereiches erfolgt auf diese Weise ähnlich einer Redundanz, da der Ausfall der einzelnen Überwa- chungseinrichtung eines Einzelsektors, beispielsweise einer Kamera, durch die beiden benachbarten Einzelsektoren bzw. von deren Überwachungseinrichtungen aufgefangen werden kann. Hier kann es ausreichend sein, wenn die Abdeckung des jeweiligen Einzelsektors durch die diesem zu beiden Seiten benachbarten Einzelsektoren zu wenigstens 60% und insbesondere zur wenigstens 75% er- folgt. Ein solches Verfahren ist entsprechend besonders ausfallsicher.

[0021 ] Weiter vorteilhaft ist es ferner, wenn ergänzend ein optisches Markieren des Detektionsbe reiches und/oder eines Sicherheitsbereiches und/oder von Detektionssektoren erfolgt, insbesondere mithilfe eines Lichtzeigers. Damit markiert die Baumaschine bzw. deren Personendetektionseinrich tung von außen visuell erkennbar, wo die Grenzen des Detektionsbereiches und/oder eines Sicher heitsbereiches innerhalb des Detektionsbereiches und/oder von Einzelsektoren liegen, zumindest auf dem Bodenuntergrund. Die im Umfeld der Baumaschine befindliche Person kann dann zusätzlich prüfen, ob die Personendetektionseinrichtung konkret genau dann reagiert, wenn sie die Markierung überschreitet. Genauso kann die Person entscheiden, gezielt außerhalb des Detektionsbereiches zu bleiben, um beispielsweise gerade kein Anzeigesignal auszulösen. Ein solches Markieren kann bei spielsweise mit einer Bodenprojektionseinrichtung erfolgen, die eine entsprechende Lichtmarkierung auf den Bodenuntergrund projiziert. Auch dies gelingt beispielsweise mit einem Lichtzeiger, insbe sondere einem Laserpointer. Sinnvollerweise erfolgt die Projektion bzw. das Markieren des Bodenun tergrundes mithilfe der Projektionseinrichtung nicht exakt auf der tatsächlichen Grenze des Detekti onsbereiches, sondern mit einem Abstand zur Baumaschine hin versetzt. Damit erhöht sich die Wahrscheinlichkeit, dass eine Person innerhalb des Detektionsbereiches zumindest bis zum Errei chen der projizierten Lichtmarkierung auch tatsächlich erkannt worden ist. [0022] Insbesondere auf größeren Baustellen ist häufig gleichzeitig eine Vielzahl von Baumaschine in Bewegung. In solchen Fällen ist es bevorzugt, wenn mehrere der Baumaschine und insbesondere zumindest alle autonom fahrenden Baumaschinen zur Durchführung des vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet sind und somit jeweils eine Personendetektionseinrichtung aufweisen. Dann ist es bevorzugt, wenn ein Kommunizieren des autonom fahrenden Baufahr- zeugs mit einer Zentralstation und/oder direkt mit einem anderen autonom fahrenden Fahrzeug erfolgt derart, dass Informationen zu von einer Baumaschine identifizierten Personen untereinander ausgetauscht werden. Auf diese Weise ist es beispielsweise möglich, dass eine Baumaschine der an- deren Baumaschine eine identifizierte Person meldet, insbesondere dann, wenn deren Bewegungsmuster anzeigt, dass sie sich in Richtung des Detektionsbereiches einer anderen Baumaschine be wegt. Die andere Baumaschine kann dann diese Person zur Detektion erwarten und auf diese Weise präziser eine Identifikation einer Person durchführen. Die Informationsübertragung erfolgt dabei bevorzugt kabellos, beispielsweise über ein Baustellen-WLAN-Netzwerk. Es ist ferner vorteilhaft, wenn insbesondere bei dieser Variante die Baumaschine zur Bestimmung von Positionsdaten im Gelände ausgebildet sind, beispielsweise mittels GPS oder einer oder mehrerer Totalstationen, um auf diese Weise einmal ihre eigene Position bestimmen zu können und/oder die Position der identifizierten Person ermitteln zu können und darüber hinaus die aktuelle Position der anderen Baumaschinen zu kennen, um die von diesen übermittelten Daten zur Personenidentifikatioh mit einer Ortsposition verknüpfen zu können.

[0023] Ein weiterer Aspekt der Erfindung liegt in einer selbstfahrenden, insbesondere autonom, fahrender Baumaschine, insbesondere zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Wesentli- che Elemente einer solchen gattungsgemäßen Baumaschine sind zunächst ein Maschinenrahmen als wesentliche Tragstruktur, ein Antriebsmotor, insbesondere ein Elektro- oder Verbrennungsmotor, über den die für den Fährbetrieb erforderliche Antriebsenergie zur Verfügung gestellt werden, wenigstens eine angetriebene Fahreinrichtungen, insbesondere ein Rad und/oder Ketten laufwerk, eine Arbeitseinrichtung, insbesondere zur Bodenbearbeitung, wie beispielsweise eine Schwingungserregereinrichtung, eine Walzbandage, eine Fräswalze, eine Einbaubohle, und ein Steuersystem für den Fährbetrieb zur Erzeugung von Fahrtrichtungs- Lenk- und Fahrgeschwindigkeitsbefehlen. Grundsätz- lich kann die vorliegende Baumaschine eine durch einen direkt auf der Baumaschine befindlichen Fahrer bediente oder über eine Fernbedienung ferngesteuerte Baumaschine sein. Bevorzugt handelt es sich bei der Baumaschine allerdings um eine autonom fahrende Baumaschine bzw. um eine Baumaschine, die ihren Fährbetrieb ohne permanenten Eingriff eines Fahrers selbständig steuert. Derartige autonom fahrende Baumaschinen umfassen eine Vielzahl von Systemen, mit denen der eigene Fährbetrieb und die Umgebung für einen sicheren autonomen Fährbetrieb überwacht werden. Derartige Systeme sind nicht zuletzt auch aus dem Automobilbereich bekannt. Vorliegend ist nun wesentlich, dass die Baumaschine eine Personendetektionseinrichtung mit einer Sensoreinrichtung und einer Steuereinheit aufweist, wobei die Sensoreinrichtung derart ausgebildet ist, dass sie einen außerhalb der Baumaschine liegenden Detektionsbereich überwacht und Überwachungsdaten, insbesondere Bilddaten, des Detektionsbereiches erzeugt und an die Steuereinheit übermittelt. Mit der Sensoreinrichtung werden somit Umgebungsdaten, insbesondere Bilddaten, generiert, die letztlich die Grundlage für eine Personenidentifikation bilden. Die konkrete Auswertung der Überwachungsdaten erfolgt mithilfe der, idealerweise an der Baumaschine angeordneten, Steuereinheit, die erfin dungsgemäß zur Identifikation einer innerhalb des Detektionsbereiches befindlichen Person auf Grundlage der Überwachungsdaten ausgebildet ist. Dies erfolgt üblicherweise über eine geeignete Auswertungssoftware, mit der die gewonnenen Umgebungsdaten analysiert und zur Identifikation einer Person verarbeitet werden. Wesentlich ist nun, dass die Baumaschine weiter eine Anzeigeeinrichtung umfasst, die von der Steuereinheit gesteuert wird, derart, dass sie ein von außerhalb der Baumaschine durch die im Detektionsbereich befindliche Person wahrnehmbares Anzeigesignal ausgibt. Dabei ist die Anzeigeeinrichtung bevorzugt fest an der Baumaschine angeordnet, kann aber auch als Mobilteil von der Steuereinheit der Baumaschine angesteuert werden. Damit hat eine im Detektionsbereich befindliche Person die Möglichkeit zu prüfen, ob die Personendetektionseinrichtung der Baumaschine sie erkannt hat oder nicht, was letztlich für ein erhöhtes Sicherheitsempfinden bei der betroffenen Person sorgt.

[0024] Bei der konkreten Ausgestaltung der Sensoreinrichtung hat sich insbesondere der Rückgriff auf eine Videokamera und/oder eine Stereokamera und/oder eine PMD-Kamera und/oder einen Laserscanner und/oder auf RFID-Technologie mit wenigstens einem Lesegerät und einem Transponder bewährt, wobei es von der Erfindung mit umfasst ist, dass die Sensoreinrichtung insgesamt mehrere Einzeldetektoren/-sensoren aufweist, die gleich oder aber auch zueinander verschieden sein können. Erfolgt die Einbindung von RFID-Technologie ist es insbesondere vorgesehen, dass ein Lesegerät an der Baumaschine angeordnet ist und der oder die Transponder von in der Umgebung der Baumaschine befindlichen Personen getragen wird. Der Vorteil dieser Weiterbildung liegt in der sehr zuverlässigen und präzisen Identifikation einer im Detektionsbereich befindlichen Person. Der Nachteil ist allerdings, dass die Person einen solchen Transponder aktiv aufnehmen und mit sich tragen muss. Der zumindest ergänzende Rückgriff auf insbesondere kamerabasierte Elemente für die Ausgestaltung der Sensoreinrichtung ist daher auch bevorzugt. [0025] Grundsätzlich ist es möglich, eine Personendetektion von einer von der Baumaschine losgelösten Stelle aus, beispielsweise einem Sensormast oder ähnlichem, durchzuführen. Idealerweise ist die Sensoreinrichtung jedoch unmittelbar an der Baumaschine angeordnet bzw. die Baumaschine führt die Sensoreinrichtung mit. Dadurch kann einerseits der apparative Aufwand in der Regel reduziert werden und die Baumaschine ist andererseits universeller einsetzbar. Ist die Sensoreinrichtung an der Baumaschine angeordnet, erfolgt die Anordnung bevorzugt an erhöhter Position und/oder im Bereichen mit erhöhter Gefährdung von in der Außenumgebung der Baumaschine befindlichen Personen, beispielweise in oder nahe von Bereichen, in denen Arbeitswerkzeuge zum Einsatz kommen. Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Baumaschine eine oder mehrere lösbare Aufnahme zum An- und Abbau eines oder mehrerer Sensoren der Personendetektionseinrichtung aufweist. Da diese Elemente vergleichsweise teuer sind, empfiehlt es sich, de Sensoren bei Nichtbetrieb der Baumaschine abzubauen.

[0026] Je nach Größe und/oder Art der Baumaschine kann es ausreichend sein, wenn die Sensorein richtung nur eine einzige Detektionseinrichtung, beispielsweise eine einzelne Kamera zur Aufnahme von Bilddaten des Detektionsbereiches, aufweist. Es ist jedoch bevorzugt, wenn die Sensoreinrich- tung mehrere Einzeldetektionseinrichtungen aufweist, um einerseits den Detektionsbereich präziser und umfassender überwachen zu können und andererseits beispielsweise eine im Wesentlichen vollständige Überwachung in Horizontalrichtung gesehen umlaufend um die Baumaschine zu ermögli- chen. Um dies besonders effizient zu ermöglich, sind die Einzeldetektionseinrichtungen beispielsweise bevorzugt zueinander beabstandet in Horizontalrichtung gesehen am Rand der Baumaschine, insbesondere an einem Arbeitsgerät, am Maschinenrahmen, an einer Haube und/oder an einer Fahrerkabine, angeordnet. Diese Positionen ermöglichen eine besonders günstige Platzierung der Ein- zeldetektionseinrichtungen.

[0027] Es ist auch bevorzugt, wenn die mehreren Einzeldetektionseinrichtungen, die jeweils einen Einzeldetektionsbereich bzw. eine individuelle Überwachungszone aufweisen, derart angeordnet sind, dass sich der Einzeldetektionsbereich einer Einzeldetektionseinrichtung mit den Einzeldetekti onsbereichen der zu beiden Seiten benachbarten Einzeldetektionseinrichtungen überlappt. Auf diese Weise werden Überlappungsbereiche erhalten, die gleichzeitig von wenigstens zwei Einzeldetekti- onseinrichtungen überwacht werden. Dies ermöglicht eine verbesserte Identifikation von Personen innerhalb des Überwachungsbereiches. Die Anordnung der Einzeldetektionseinrichtungen erfolgt dabei derart, dass die Einzeldetektionsbereiche mehrerer Einzeldetektionseinrichtungen derart mitei- nander überlappend angeordnet sind, dass sie sich in Vertikalrichtung und in Horizontalrichtung überlappen. Grundsätzlich können ferner verschiedenartige Einzeldetektionseinrichtungen miteinan- der kombiniert werden. Es ist in praktischer Hinsicht allerdings bevorzugt, wenn die Einzeldetektionseinrichtungen einer Baumaschine allesamt gleichartig sind, um auf diese Weise beispielsweise den Austausch eine defekten Einzeldetektionseinrichtung zu erleichtern.

[0028] Grundsätzlich bringt die Kombination verschiedenartiger Einzeldetektionseinrichtungen den Vorteil mit sich, dass im Idealfall eine erhöhte Sicherheit zur Identifikation einer innerhalb des Detektionsbereiches befindlichen Person erhalten wird. Die Sensoreinrichtung kann daher auch derart ausgebildet sein, dass sie wenigstens eine gegenüber den anderen Einzeldetektionseinrichtungen im Funktionsprinzip und/oder in der Anordnung andersartige Einzeldetektionseinrichtung umfasst, insbesondere derart, dass in einem Bereich des Detektionsbereiches gleichzeitig eine Überwachung mithilfe zweier hinsichtlich Funktionsprinzip und/oder Anordnung verschiedener Einzeldetektionseinrichtungen erfolgt. Eine solche Sensorfusion bringt die Möglichkeit mit sich, dass insbesondere solche Einzeldetektionseinrichtungen zur gleichzeitigen Überwachung von zumindest Teilen des Detektionsbereiches miteinander kombiniert werden, die gegenseitig ihre Schwächen, beispielsweise hin sichtlich Umgebungsbedingungen und/oder Erkennungsziel, ausgleichen. Besonders bevorzugt ist hier beispielsweise eine Kombination einer auf Laserbasis arbeitenden Einzeldetektionseinrichtung, insbesondere zur Bestimmung einer Position und des Abstandes von Hindernisses, mit einer auf Kamerabasis arbeitenden Einzeldetektionseinrichtung, insbesondere zur Verifikation, ob es sich bei einem detektierten Objekt um eine Person handelt.

[0029] Auch in der konkreten Ausgestaltung der Anzeigeeinrichtung kann auf verschiedene Varianten zurückgegriffen werden. Wesentlich ist, dass die Baumaschine der im Detektionsbereich befindlichen und identifizierten Person von dieser wahrnehmbar, insbesondere individualisiert, anzeigen kann, dass sie bzw. die Steuereinheit sie erkannt hat. Dazu kann die Anzeigeeinrichtung bevorzugt eine Ausgabeeinrichtung zur Erzeugung eines visuell wahrnehmbaren, insbesondere aktiv leuchtenden, Anzeigesignals, beispielsweise eines Lichtzeigers, einer selbstleuchtenden Anzeige, ein Anzeigedisplay, LEDs, etc., und/oder eine Ausgabeeinrichtung für ein akustisch wahrnehmbares Signal, beispielsweise ein Lautsprecher, umfassen. Hier kann grundsätzlich auf ein breites Spektrum alternativer Ausführungsformen zurückgegriffen werden. Wesentlich ist, dass das Anzeigesignal derart ausgestaltet ist, dass die innerhalb des Detektionsbereiches befindliche Person dieses sicher, insbesondere visuell und/oder akustisch, wahrnehmen känn.

[0030] Es ist bevorzugt, wenn die Anzeigeeinrichtung mehrere, insbesondere bestimmten Personen und/oder Einzeldetektionsbereichen zugeordnete, Einzelanzeigen aufweist, insbesondere jeweils wenigstens eine Einzelanzeige an der Frontseite, der Rückseite und den beiden Längsseiten der Baumaschine. Diese Weiterbildung bringt mehrere Vorteile mit sich. Einerseits ist sie insbesondere für verhältnismäßig große Baumaschine geeignet, die in der Höhe die Größe einer durchschnittlichen Person überragen. Sind die Einzelanzeigen an den Seiten der Baumaschine angeordnet, können die se dann besser erkannt werden, insbesondere, wenn es sich um visuell wahrnehmbare Anzeigesigna le handelt. Andererseits ist eine solche Ausführungsform insbesondere auch dann vorteilhaft, wenn sich mehrere Personen innerhalb des Detektionsbereiches aufhalten, da dann auch mehreren Perso nen signalisiert werden kann, dass sie von der Personendetektionseinrichtung erkannt worden sind.

[0031 ] Es ist auch im Umfang der Erfindung eine solche Ausführungsform mit umfasst, bei der die Anzeigeeinrichtung ein Mobilgerät, insbesondere ein Smartphone, aufweist. Dieses Mobilgerät wird von der betreffenden Person getragen und von der baumaschinenseitigen Steuereinheit angesteuert, beispielsweise über eine kabellose Datenübertragungsverbindung, insbesondere eine WLAN- Verbindung. Der Vorteil dieser Lösung liegt darin, dass die betreffende Person nicht stets ihren Blick in Richtung der Baumaschine richten muss, um sich Gewissheit darüber zu verschaffen, dass eine Erkennung durch die Personendetektionseinrichtung vorliegt. Darüber hinaus kann diese Variante besonders gut gezielt ganz bestimmte Personen ansprechen. Sinnvollerweise wird diese Weiterbil dung mit einer an der Baumaschine stationären Anzeigeeinrichtung kombiniert.

[0032] Die Anzeigeeinrichtung umfasst ebenfalls bevorzugt mehrere Einzelanzeigen bzw. Anzei geelemente, wobei jede Einzelanzeige bzw. jedes Anzeigeelement zur Anzeige zweier oder mehrerer verschiedener Anwesenheitsinformationen ausgebildet ist. Damit kann jede Anzeigeeinrichtung meh rere Informationen anzeigen, beispielsweise in Bezug auf die Anzahl und/oder den Typ der im De tektionsbereich befindlichen Personen und/oder verschiedene situationsgebundene Informationen, beispielsweise über die bloße Signalisierung einer erfolgreichen Erkennung einer Person innerhalb des Detektionsbereiches eine Warnmeldung, wenn beispielsweise ein festgelegter Sicherheitsmini malabstand zur Baumaschinen hin von der detektierten Person unterschritten wird.

[0033] Die Steuereinheit umfasst bevorzugt eine Bilddatenauswertungssoftware, die zur Identifikati on von Personen und zur Unterscheidung zwischen Personen und anderen Objekten ausgebildet ist. Eine derartige Software ist in der Lage, auf Grundlage der über die Sensoreinrichtung ermittelten insbesondere Bilddaten die Anwesenheit einer Person innerhalb des Detektionsbereiches rechnerisch zu ermitteln. Die Steuereinheit kann dabei besonders bevorzugt derart ausgebildet sein, dass sie eine Bewegungsaufzeichnung aufweist. Damit werden Relativbewegungen von Objekten und insbesonde re von Personen zur Baumaschine hin gezielt ermittelt und von der Steuereinheit zur Identifikation und/oder Verfolgung von Personen innerhalb des Detektionsbereiches genutzt. Dies ermöglicht eine besonders zuverlässige Personenerkennung. Dazu kann von der Steuereinheit zusätzlich auf eine Analyse von Bewegungsmustern zurückgegriffen werden. Dies ermöglicht zusätzlich eine noch präzisere Erkennung von Personen, da sich diese hinsichtlich Bewegungsumfang und/oder Bewegungsgeschwindigkeit in typischen Bereichen bewegen.

[0034] Die Steuereinheit ist bevorzugt an der Baumaschine selbst angeordnet und fährt mit dieser mit, um hier ein möglichst autarkes System zu ermöglichen. Gleiches gilt für die gesamte Personen- detektionseinrichtung sowie die Anzeigeeinrichtung.

[0035] Die Steuereinheit umfasst, insbesondere bei Verwendung eines mobilen Anzeigegerätes, ide alerweise eine Einrichtung zur Erzeugung einer kabellosen Datenverbindung, insbesondere via Blue- tooth, WLAN, ZigBee, NFC, Wibree, WiMAX, IrDA und /oder optischem Richtfunk, beispielsweise zum mobilen Anzeigegerät oder auch zu einer zentralen Baustellenmanagementstelle hin, um insbe- sondere Sensorsignale weiterzureichen und/oder die Auswertung von Sensorsignalen zu empfangen. Dies ermöglicht zusätzlich eine Überwachung und/oder zumindest teilweise Steuerung der Personendetektionseinrichtung an örtlich von der Baumaschine losgelöster Stelle. Auch kann die Steuereinheit auf diese Weise losgelöst von der Baumaschine selbst positioniert werden, beispielsweise an einer zentralen Stelle auf einer Baustelle oder mittels einer cloudbasierten Lösung.

[0036] Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Steuereinheit eine Einrichtung zur Annahme und Verwaltung von Anmeldedaten wenigstens einer Person umfasst, um beispielsweise berechtigte Personen von unberechtigten Personen zu unterscheiden, wie vorstehend bereits beschrieben. Damit ist die Steuereinheit vorteilhafterweise derart ausgebildet, zwischen Einzelindividuen zu diskriminieren.

[0037] Um einer außenstehenden Person anzeigen zu können, wo konkret der Detektionsbereich außerhalb der Baumaschine verläuft, umfasst die Baumaschine vorzugsweise eine Projektionseinrichtung, insbesondere einen Lichtzeiger, zur Anzeige wenigstens eines Teils des Detektionsbereiches und/oder einer Detektionsschwelle auf den Bodenuntergrund. Die Projektionseinrichtung wird somit von der Steuereinheit gesteuert und projiziert beispielsweise die Außenkante des Detektionsberei- ches und/oder eines definierten Sicherheitsbereiches auf den Bodenuntergrund, beispielsweise mit- tels eines oder mehrerer, insbesondere hinsichtlich Intensität und Farbe tageslichtsichbarer, Laserpointer. Damit gelingt es, außenstehenden Personen zusätzlich exakt die Information zu- vermitteln, ab wann die Personendetektionseinrichtung sie erkennen sollte. Ferner merkt eine Person dadurch leichter, ab sich beispielsweise eine Baumaschine aufgrund ihrer Eigenbewegung der Person soweit nähert, dass sie von der Personendetektionseinrichtung erfasst werden sollte. Weiterbildungen sind hier beispielsweise auch derart möglich, dass beim gleichzeitigen Einsatz mehrerer Maschinen diese unterschiedliche Farben des emittierten Lichtes aufweisen, um eine schnelle individuelle Zuordnung einer durch die Projektionseinrichtung erfolgten Projektion zu einer bestimmten Baumaschine zu ermöglichen.

[0038] Die Baumaschine ist ferner bevorzugt derart ausgebildet, dass sie in einer Informationsverbindung über eine Sender-Empfänger-Einheit mit einer Totalstation und/oder wenigstens einer ande- ren Baumaschine steht bzw. mit dieser bringbar ist, und dass Daten zur Identifikation von im Detek- tionsbereich befindlichen Personen und/oder zur Position und/oder Bewegung der jeweils anderen Baumaschine untereinander ausgetauscht werden können. Auch können sich die einzelnen Baumaschinen mithilfe der vorstehend beschriebenen Sensorik gegenseitig detektieren, was beispielsweise zur Vermeidung von Maschinenkollisionen und für eine exaktere Positionsbestimmung hilfreich ist. Dies ermöglicht es insgesamt, dass vorliegende erfindungsgemäße Grundkonzept beispielsweise in ein übergeordnetes Überwachungs- und Sicherheitssystem zu integrieren. Ferner ist es möglich, dass sich beispielsweise mehrere Baumaschine untereinander austauschen, ob und, wenn ja, wo sie aktuell Personen detektiert haben. Dies kann genutzt werden, um bei einem Wechsel einer Person vom Detektionsbereich der einen Baumaschine in den Detektionsbereich einer anderen Baumaschine eine schnellere und eindeutigere Personenidentifikation zu ermöglichen. Hier ist es sinnvoll, wenn die Baumaschine ferner eine Einrichtung zur Ortsermittlung, beispielsweise auf GPS-Basis, umfasst, um den identifizierten Personen eine eindeutige Person zuweisen und an die Totalstation und/oder eine andere Baumaschine zu übermitteln.

[0039] Bevorzugte konkrete Baumaschinen, für die sich der Einsatz der vorstehend beschriebenen Erfindung besonders eignet, sind Rüttelplatte, Grabenwalzen, Müllverdichter, Walze, insbesondere Gummi radwalzen, Tandemwalzen oder Walzenzüge, Bodenfräsmaschine, wie Straßenfräsen, Stabili- sierer, Recycler oder Surface-Miner, oder Straßenfertiger. Besonders bevorzugt sind diese Baumaschinen als autonom fahrende Baumaschinen, d.h. als Baumaschinen, die zumindest ihren Fährbetrieb unabhängig von einem Fahrer steuern und regeln, ausgebildet.

[0040] Ein weiterer Aspekt der Erfindung liegt schließlich in einem System zum Betrieb einer oder mehrerer, insbesondere autonom, fahrender erfindungsgemäßer Baumaschinen, wie vorstehend beschrieben. Werden diese Maschinen beispielsweise im Verbund betrieben, so sind die Baumaschinen bevorzugt derart ausgebildet, dass ein Informationsaustausch zwischen zwei Baumaschinen und/oder zwischen einer Baumaschine und einer Totalstation hinsichtlich einer in einem Detektionsbereich befindlichen Person und/oder hinsichtlich der Berechtigung einer oder mehrerer Personen und/oder hinsichtlich fahrtrichtungs- und/oder fahrtgeschwindigkeits- und/oder lenkbezogener Daten und/oder hinsichtlich der Position einer Baumaschine im Gelände und/oder hinsichtlich der Position eines Detektionsbereiches einer Baumaschine im Gelände erfolgt. Die Baumaschinen sind somit in Bezug auf die über die Personendetektionseinrichtung ermittelten Informationen untereinander vernetzt und können diese Informationen sowohl zur Personendetektion innerhalb des jeweiligen Detektionsbereiches als auch zur Steuerung der Anzeigeeinrichtung, insbesondere auch zur Ausgabe von Warnmeldungen, nutzen.

[0041 ] Nachstehend wird die Erfindung anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbei spiele näher erläutert. Es zeigen schematisch:

Fig. 1 : eine Seitenansicht einer Baumaschine;

Fig. 2: eine Draufsicht auf die Baumaschine aus Fig. 1 ;

Fig. 3: eine Detailseitenansicht der Frontseite einer Baumaschine einer weiteren Ausführungsform;

Fig. 4: eine Detailseitenansicht der Frontseite einer Baumaschine einer weiteren Äusfüh rungsform;

Fig. 5: die Draufsicht aus Fig. 2 mit im Detektionsbereich befindlichen Personen;

Fig. 6: Beispiel eines Teils einer Anzeigeeinrichtung;

Fig. 7: die Anzeigeeinrichtung aus Fig. 6 im Betriebszustand gemäß Fig. 5;

Fig. 8: ein weiteres Beispiel einer Anzeigeeinrichtung;

Fig. 9: ein weiteres Beispiel einer Anzeigeeinrichtung;

Fig. 10: ein weiteres Beispiel einer Anzeigeeinrichtung;

Fig. 11 : eine Detailseitenansicht der Frontseite einer Baumaschine einer weiteren Ausführungsform mit einem Mobilteil;

Fig. 12: eine Prinzipskizze einer Personendetektionseinrichtung und einer Anzeigeeinrichtung;

Fig. 13: Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens;

Fig. 14: eine Rüttelplatte in Seitenansicht; Fig. 15: eine Grabenwalze in Seitenansicht;

Fig. 16: ein Müllverdichter in Seitenansicht;

Fig. 17: eine Gummiradwalze in Seitenansicht;

Fig. 18: eine Tandemwalze in Seitenansicht;

Fig. 19: eine Straßenfräse in Seitenansicht; und Fig. 20: ein Straßenfertiger in Seitenansicht.

[0042] Bau- und/oder funktionsgleiche Bauteile sind in den Figuren mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet, wobei nicht jedes sich in den Figuren wiederholende Bauteil in jeder Figur separat gekennzeichnet sein muss.

[0043] Figur 1 zeigt eine Baumaschine 1 in Seitenansicht und Figur 2 die Baumaschine 1 in einer Draufsicht. Wesentliche Elemente der Baumaschine 1 sind ein Maschinenrahmen 2, Fahreinrichtun- gen 3 und ein Antriebsmotor 4 sind. Beim konkreten Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 handelt es sich um eine knickgelenkte Tandemwalze mit einem Vorderwagen 2A und einem Hinterwagen 2B, die über ein Kniegelenk 5 miteinander verbunden sind. Bei der Baumaschine 1 handelt es sich konkret um eine autonom fahrende Baumaschine, die eine Steuereinrichtung 6 zur Steuerung des auto- nomen Fährbetriebs mit umfasst. Anstelle der Steuereinrichtung 6 kann auch ein Fahrstand zur Auf- nahme eines Fahrers der Baumaschine 1 vorgesehen sein, der den Fährbetrieb der Baumaschine steuert. Eine weitere Alternative kann darin bestehen, dass die Baumaschine 1 über eine Fernsteuerung gesteuert wird. Im Arbeitsbetrieb bewegt sich die Baumaschine 1 in oder entgegen der Arbeits- richtung A über den Bodenuntergrund. Die Baumaschine 1 weist eine Personendetektionseinrichtung 7 auf. Deren wesentliche Elemente sind eine Sensoreinrichtung 8 mit mehreren Sensormitteln 9, bei denen es sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel um Stereokameras handelt, und eine Steuereinheit 10. Die Sensormittel 9 sind dabei horizontal im Außenrandbereich verteilt die Baumaschine 1 umlaufend angeordnet sowie in vertikaler Richtung gesehen nach oben versetzt an der übrige Baumaschine 1 aufgesetzt. Diese erhöhte Randpositionierung der Sensormittel 9 ermöglicht optimale Blickwinkel, wie nachstehend näher gezeigt.

[0044] Die Sensoreinrichtung 8 überwacht mithilfe der Sensormittel 9 einen außerhalb der Baumaschine liegenden Detektionsbereich 11 . Der Detektionsbereich 11 ist dabei in mehrere Einzelsekto- ren 11A, 11 B (aus Übersichtlichkeitsgründen ist nicht jeder Einzelsektor ist in den Figuren gekenn- zeichnet) untergliedert, wobei jeder Einzelsektor 11A, 1 1 B genau einem Sensormittel 9 zugeordnet ist. Beispielhaft ist in den Figuren 1 und 2 der mittlere linke Einzelsektor 11A kariert unterlegt. Die Blickwinkel der Sensormittel 9 sind in den Figuren 1 und 2 für einzelne Sensormittel 9 mit a (ein Seitenansicht) und ß (in Frontaldraufsicht), jeweils in der Vertikalebene in Richtung der Arbeitsrich tung A, und mit g (in der Horizontalebene in Draufsicht) angegeben. Figur 2 verdeutlicht, dass der Detektionsbereich 11 insgesamt die gesamte Baumaschine 1 in der Horizontalebene vollständig um laufend ausgebildet ist. Die Einzelsektoren 11A, 11 B sind dabei einander überlappend angeordnet, wie in Figur 2 beispielhaft für eines der Sensormittel 9 mit dem schraffierten Überlappungsbereich 12 beispielhaft angegeben. Dadurch, dass die Sensormittel 9 an der Baumaschine 1 angeordnet sind, bewegt sich der Detektionsbereich 11 somit mit der Baumaschine 1 im Fährbetrieb mit und damit ebenfalls relativ zum Bodenuntergrund. Die Personendetektionseinrichtung 8 nimmt somit Bilddaten zu den einzelnen Sektoren 11A, 1 1 B und damit über den gesamten Detektionsbereich 1 1 hinweg auf und übermittelt die aufgenommenen Bilddaten an die Steuereinheit 10.

[0045] Die Steuereinheit 10 ermittelt auf Grundlage der über die Sensormittel 9 verfügbaren Bildda ten, ob sich Objekte innerhalb des Detektionsbereiches 11 befinden. Ferner ist die Steuereinheit 10, beispielsweise mittels einer geeigneten Bildauswertungssoftware, dazu ausgebildet, Personen von sonstigen Objekten zu unterscheiden und damit zu bestimmen, ob sich eine oder mehrere Personen innerhalb des Detektionsbereiches 1 1 befinden oder nicht.

[0046] Die Baumaschine 1 umfasst ferner eine Anzeigeeinrichtung 13 mit mehreren Anzeigemit teln 14, wobei jedem Sensormittel 9 genau ein Anzeigemittel 14 zugeordnet ist und das jeweilige Anzeigemittel 14 dazu in vertikaler Richtung jeweils oberhalb des jeweiligen Sensormittels 9 an der Baumaschine 1 positioniert ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den Anzei gemitteln 14 um von der Steuereinheit 10 gesteuerte Signallampen, wobei die Steuerung durch die Steuereinheit 10 insbesondere derart ausgebildet ist, dass die Steuereinheit 10 die Signallampe des jeweiligen Anzeigemittels 14 dann aktiviert, wenn im Einzelsektor des Detektionsbereiches 11 des jeweiligen Sensormittels 9 von der Steuereinheit 10 die Anwesenheit einer Person auf Grundlage der verfügbaren Bilddaten ermittelt wird. Die im Detektionsbereich 11 befindliche Person kann sich dadurch durch einen Blick auf die Anzeigemittel 14 der Anzeigeeinrichtung 13 vergewissern, ob die Personendetektionseinrichtung 7 sie auch tatsächlich erkannt hat. Die Steuereinheit 10 schaltet das oder die relevanten Anzeigemittel 14 dann wieder ab, sobald die Personendetektionseinrichtung 7 die vormals identifizierten Personen nicht mehr innerhalb des Detektionsbereiches 11 und insbeson dere innerhalb des jeweiligen Einzelsektors erkennt. [0047] Sowohl die Sensormittel 9 als auch die Anzeigemittel 14 sind über Steuerleitungen 15 mit der Steuereinheit 10 verbunden. Dies ist in Figur 2 aus Übersichtlichkeitsgründen exemplarisch nur für ein Sensormittel 9 und ein Anzeigemittel 14 angegeben.

[0048] Figur 3 veranschaulicht nun für ein weiteres Ausführungsbeispiel eine vorteilhafte Weiterbildung. Unter Rückgriff auf die Figuren 1 und 2 ist hier eine Abwandlung des linken Frontbereichs der Baumaschine 1 gezeigt, wobei die Sensormittel 9 und die Anzeigemittel 14 im vorliegenden Ausführungsbeispiel jeweils paarweise für die gesamte Maschine ausgebildet sind (analog zur Grundanordnung aus den Figuren 1 und 2). Jedes Sensormittel 9 umfasst hier nun allerdings ein erstes Sensorel ement 9A und ein zweites Sensorelement 9B, die in vertikaler Richtung übereinander angeordnet sind. Die Einzelsektoren 11A und 11 B der Sensorelemente 9A und 9B verlaufen somit teilweise überlappend (Zone 16A). Das in vertikaler Richtung höher angeordnete Sensorelement 9A erfasst darüber hinaus die in Horizontalrichtung weiter weg beabstandete Zone 16B und das in vertikaler Richtung niedriger angeordnete Sensorelement 9B erfasst darüber hinaus die in horizontaler Richtung näher zur Baumaschine liegende Zone 16 C. Das Anzeigemittel 14 der Anzeigeeinrichtung 13 um fasst 2 in vertikaler Richtung übereinander angeordnete Anzeigeelemente 14A und 14B. Für diese Ausführungsform kann es nun beispielsweise vorgesehen sein, dass bei einer Identifikation einer Person innerhalb der Zone 16B durch die Steuereinheit 6 zunächst das Anzeigeelement 14B ein Anzeigesignal ausgibt, insbesondere durch Aufleuchten einer Signallampe, bei einer Identifikation einer Person innerhalb der Zone 16A durch die Steuereinheit 6 das Anzeigeelement 14B abgeschaltet und dagegen das Anzeigeelement 14A angeschaltet wird, sodass dieses ein Anzeigesignal, insbesondere durch Aufleuchten einer Signallampe, ausgibt, und bei einer Identifikation einer Person innerhalb der Zone 16C die Steuereinheit bei der Anzeigeelemente 14A und 14B gleichzeitig zur Ausgabe eines Anzeigesignals aktiviert. Die Anzeige erfolgt somit in Abhängigkeit vom aktuellen Abstand der identi fizierten Person zur Baumaschine 1 hin graduiert.

[0049] In einem alternativen Modus kann es auch vorgesehen sein, dass bei einer Identifikation einer ersten Person innerhalb des gesamten Detektionsbereiches 11 das Anzeigeelement 14A zur Ausgabe eines Anzeigesignals von der Steuereinheit 10 angesteuert wird und das Anzeigeelement 14B dann von der Steuereinheit 10 zur Ausgabe eines weiteren Anzeigesignals aktiviert wird, wenn eine weitere Person innerhalb des Detektionsbereiches 11 detektiert wird. Weiter kann es auch vorgesehen sein, dass die Steuereinheit 10 derart ausgebildet ist, dass sie dann, wenn mehr als zwei Personen gleichzeitig innerhalb des Detektionsbereiches 11 von der Personendetektionseinrichtung 7 identifiziert werden, eine zusätzliche Signalmaßnahme durchgeführt wird, beispielsweise durch hinzuschalten eines akustischen Anzeigesignals zu dem vorstehend beschriebenen visuell wahrnehmba- ren Anzeigesignal und/oder ein Umschalten einer Daueraktivierung hin zu einem Blinken, um zu signalisieren, dass sich mehr Personen innerhalb des Detektionsbereiches 1 1 befinden, als beispiels weise durch Sicherheitsvorschriften vorgesehen oder erlaubt.

[0050] Das Ausführungsbeispiel gemäß Figur 3 umfasst ferner eine Notaus-Einrichtung 17, bei deren Aktivierung der Fährbetrieb der Baumaschine 1 umgehend gestoppt wird. Die Notaus-Einrichtung 1 7 ist zur Baumaschine 1 hin auf Höhe der Erfassungsgrenze der innen liegenden Zone 16C angeordnet. Kommt eine innerhalb des Detektionsbereiches 11 befindliche Personen somit über diese Innen grenze der Zone 16C hinaus näher an die Maschine heran, führt dies zu einer Aktivierung der Notaus-Einrichtung 1 7, wodurch die Baumaschine 1 umgehend ihren Fährbetrieb einstellt. Dieser Automatismus stellt somit eine letzte, idealerweise rein mechanisch auslösbare, Stufe präventiver Maßnahmen zur Kollisionsverhinderung dar. Konkret kann es sich bei der Notaus-Einrichtung 1 7 beispielsweise um einen Tastschalter und/oder eine Tastleiste oder vergleichbares handeln. Bevorzugt wird die Notaus-Einrichtung 1 7 durch tatsächlichen physischen Kontakt mit dem potentiell kollidie renden Objekt oder der Person mechanisch ausgelöst.

[0051 ] Das Ausführungsbeispiel gemäß Figur 4 ist im Wesentlichen ähnlich zum Ausführungsbeispiel gemäß Figur 3 aufgebaut, sodass insbesondere zu den Einzelheiten der Personendetektionseinrich- tung 7 auf die vorstehenden Ausführungen Bezug genommen wird. Die Besonderheit der Ausfüh rungsform gemäß Figur 4 liegt nun darin, dass diese eine Projektionseinrichtung 18 an der Bauma schine 1 aufweist. Diese emittiert einen Lichtstrahl 18' sichtbaren Lichts auf den Bodenuntergrund und erzeugt somit einen Lichtfleck bzw. eine Lichtlinie 18" auf dem Bodenuntergrund. Dieser liegt im vorliegenden Ausführungsbeispiel auf der inneren Grenze des Detektionsbereiches des äußeren Sensormittels 9A. Damit ist für eine neben der Baumaschine 1 stehende Person erkennbar, wo der Detektionsbereich zumindest in Bezug auf die innere Grenze des äußeren Sensormittels 9A liegt. Es kann auch vorgesehen sein, dass beispielsweise bei einem Überschreiten dieser projizierten Innen grenze die Steuereinheit 10 die Ausgabe zusätzlicher Anzeigesignale, beispielsweise akustischer An zeigesignale ergänzend zu visuell wahrnehmbaren Anzeigesignalen, steuert, um auf die potentiell erhöhte Gefährdung der betreffenden Person durch die Baumaschine 1 hinzuweisen. Die Produkti onseinrichtung 18 kann beispielsweise einen Lichtzeiger in Form eines Laserpointers oder ähnlichem aufweisen, mit dem eine entlang der Seitenlinie der Baumaschine 1 verlaufende Linie auf den Bo denuntergrund projiziert wird.

[0052] Die Figur 5 ist an die Figur 2 angelehnt und zeigt nun eine Situation mit drei Personen 23 innerhalb des Detektionsbereiches, die vorliegend als Quadrat, als Kreis und als Dreieck symbolisiert sind. Hierauf aufbauend zeigen die Figuren 6 und 7 beispielhaft für die drei in Arbeitsrichtung A an der Frontseite der Baumaschine 1 angeordneten Sensormittel 9, deren Sichtbereiche in Figur 5 je weils durch gestrichelte Linien angegeben sind, den Anzeigevorgang, wenn die Personendetektionseinrichtung 7 diese identifiziert hat. In Figur 6 sind zunächst die den drei Sensormitteln 9A, 9B und 9C aus Figur 5 zugeordneten Anzeige mittels 14A, 14B und 14C gezeigt. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine individualisierte Anzeigeeinrichtung 13, zu der sich Personen beispielsweise durch Tragen eines entsprechenden RFID-Transponders 19, anmelden und/oder von dieser individuell zugeordnet werden können. An der Baumaschine 1 ist hierzu entsprechend eine geeignete Sender-Empfänger-Einheit 20 angeordnet, die mit der in Figur 5 nicht ge- zeigten Steuereinheit 10 verbunden ist. Figur 6 verdeutlicht nun zunächst, dass jedem der drei symbolisierten Personen jeweils ein Anzeigefeld 21 (vorliegend durch das gleiche Symbol veranschau- licht) in jedem der Anzeigemittel 14A, 14B und 14C zugeordnet ist. Es versteht sich von selbst, dass hier hinsichtlich Anzahl und/oder konkreter Ausbildung auf mannigfaltige Alternativen zurückgegriffen werden kann. Beispielsweise ist auch die Anzeige eines Namenskürzels oder ähnliches möglich. Figur 7 gibt nun den durch die Steuereinheit 10 gesteuerten Anzeigezustand für die drei vorderen Anzeigemittel 14A, 14B und 14C gemäß der Situation in Figur 5 wieder. Demnach wird von der Personenidentifikationseinrichtung 7 im Überwachungsbereich 11 A des Sensormittels 9A keine der drei Personen identifiziert und somit in Figur 7 auch nicht angezeigt. Im Überwachungsbereich 11 b des Sensormittels 9B befindet sich dagegen die als Dreieck identifizierte Person 23, sodass das ihr im Anzeigemittel 14B zugeordnete Symbol von der Steuereinheit aktiviert wird. Die als Dreieck identifi- zierte Person 23 befindet sich gleichzeitig auch im Überwachungsbereich 1 1 C des Sensormittels 9C, sodass auch im Anzeigemittel 14C das entsprechende Symbol aktiviert ist. Die als Quadrat identifizierte Person 23 befindet sich in Bezug auf die drei Sensormittel 9A, 9B und 9C dagegen nur im Überwachungsbereich 11 C des Sensormittels 9C, so dass von der Steuereinheit gesteuert das diesbezügliche Symbol nur im Anzeigemittel 14 C aufleuchtet. Die als Kreis angegebene Person 23 befindet sich dagegen auf der Rückseite der Baumaschine und wird dort auch von den entsprechenden Sensormitteln, die in Figur 5 nicht weiter bezeichnet sind, erfasst und über die dort befindlichen Anzeigemittel 14 (in Figur 5 ebenfalls nicht bezeichnet) angezeigt, nicht jedoch über eines der den Überwachungssektoren 11A, 11 b und 1 1 B zugeordneten Anzeigeelemente 14A, 14B oder 14C. Jede der drei Personen kann sich somit durch einen Blick auf die Baumaschine und die entsprechenden Anzeigemittel 14 vergewissern, ob die Personendetektionseinrichtung 7 sie erkannt hat oder nicht.

[0053] Hinsichtlich der konkreten Ausgestaltung der Anzeigemittel 14 kann auf viele Varianten zu rückgegriffen werden. Gemäß Figur 8 kann beispielsweise über ein geeignetes Häkchen- und Kreuz- Piktogramm gezeigt werden, ob eine Person erkannt worden ist (Häkchen) oder ob die Personendiktionseinrichtung 7 gerade keine Person innerhalb des Detektionsbereiches 11 identifiziert (Kreuz). Dies kann auch farblich unterlegt sein bzw. durch wechselnde Farben weiter verdeutlicht werden. Die positive Anzeige der Anwesenheit einer Person innerhalb des Personendetektionsbereiches 11 kann auch mit weiteren Informationen, beispielsweise einer Abstandsangabe, verknüpft werden. Das Anzeigemittel 14 gemäß Figur 9 der Anzeigeeinrichtung gibt hierzu Abstandswerte an. Im Ausgangs- beispiel gemäß Figur 10 ist dagegen ein Lichtbalken mit mehreren Einzelanzeigen vorgesehen, wobei mit sich verringernde Abstand der identifizierten Person innerhalb des Überwachungsbereiches eine von links nach rechts aufsteigende Anzahl an Anzeigelämpchen, insbesondere LEDs, aktiviert wird.

[0054] Ein weiteres Ausführungsbeispiel des vorliegenden Systems veranschaulicht die Figur 1 1 . Die- ses baut auf dem in den Figuren 3 und 4 gezeigten Grundsystem auf. Wesentlich ist hierbei, dass die Anzeige, ob die Steuereinheit 10 der Personendirektionseinrichtung 7 eine Person innerhalb des Editionsbereiches 11 eine Person erkannt hat oder nicht, unter ergänzender Zuhilfenahme eines von der jeweiligen Person getragenen Mobilteils 22, beispielsweise einem Smartphone, erfolgt. Das Mo- bilteil 22 kommuniziert mit der Steuereinheit 10 der Baumaschine 1 über eine kabellose Datenübertragungsverbindung, beispielsweise mittels einer lokalen WLAN-Verbindung, wofür eine SenderEmpfänger-Einheit 20 an der Baumaschine angeordnet ist. Die als Pfeil symbolisierte Person 23 trägt das Mobilteil 22 am Körper. Wird die Person 23 von der Personendetektionseinrichtung 7, wie vorstehend beschrieben, erkannt, gibt die Steuereinheit 10 einerseits über das Anzeigemittel 14 ein Anzeigesignal aus, wie vorstehend zu den vorhergehenden Figuren beispielsweise beschrieben. Ergänzend hierzu übermittelt die Steuereinheit 10 über die Sender-Empfänger-Einheit 20 an das Mobilteil 22, welches zumindest über eine geeignete Empfängereinheit verfügt, ein Zusatzsignal, welches beispielsweise ein Vibrieren und/oder ein Ausgeben eines akustischen und/oder visuell wahrnehmbaren Signals am Mobilteil 22 auslöst. Auf diese Weise verfügt die Person 23 somit über einerseits eine positive Rückkopplung der Identifikation durch die Personenidentifikationseinrichtung innerhalb des Detektionsbereiches 11 von Seiten der Baumaschine 1 als auch vom Mobilteil.

[0055] Figur 12 veranschaulicht den prinzipiellen Aufbau und das Zusammenspiel zwischen der Personendetektionseinrichtung 7 und der Anzeigeeinrichtung 13 weiter schematisch. Beispielhaft sind hier zwei Anzeigemittel 14A und 14B der Anzeigeeinrichtung 13 sowie diesen jeweils zugeordnet zwei Sensormittel 9A und 9B der Personendetektionseinrichtung 7 angegeben, wobei hier die Anzahl der Anzeigemittel und der Sensormittel, insbesondere abhängig vom jeweiligen Maschinentyp, variieren kann. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den Sensormitteln 9A und 9B der Sensoreinrichtung 8 um jeweils Stereokameras, wobei hier auch auf alternative, insbe- sondere bildaufnehmende, Mittel zurückgegriffen werden kann. Die von diesen Sensormitteln 9A und 9B erfassten Bilddaten der einzelnen Erfassungszonen 11A und 11 B des Detektionsbereiches 1 1 werden über Signalleitungen 24 an die Steuereinheit 10 zu einem Bildverarbeitungsmodul 25 über mittelt. Dieses umfasst beispielsweise eine geeignete Bildverarbeitungssoftware, die der Art ausgelegt ist, dass sie aus den verfügbaren Bilddaten Objekte und Personen identifizieren kann. Ausgehend von den über das Bildverarbeitungsmodul 25 erhaltenen Auswertungsergebnissen aktiviert die Steu ereinheit 10 dann die Anzeigemittel 14A und/oder 14B über die Signalleitungen 26 und deaktiviert diese, wenn vom Bildverarbeitungsmodul 25 keine Person innerhalb des Detektionsbereiches 1 1 mehr identifiziert wird. Ferner kann eine Kommunikationseinheit 27 vorgesehen sein, die einerseits die Sender-Empfänger-Einheit 20, insbesondere zur Kommunikation mit einem Mobilteil, steuert und/oder Anmeldedaten von Personen, beispielsweise mit Transpondern oder sonstigen mobilen Identifikationshilfen, verarbeitet und verwaltet. Die Steuereinheit 10 kann ferner derart ausgebildet sein, dass sie über eine Signalleitung 28 mit weiteren Elementen, wie insbesondere einer Maschinen steuerung, kommuniziert. Dies kann dann sinnvoll sein, wenn über die mit der Steuereinheit 10 er folgende Personenidentifikation weitere Maschinenfunktionen verknüpft sind, wie insbesondere eine Veränderung von Fahrgeschwindigkeit, bis hin zu einer Notstopp-Funktion im drohenden Kollisions fall und/oder der Steuerung von Arbeitsgeräten der Baumaschine sein.

[0056] Figur 13 veranschaulicht den Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Im Schritt 29 er folgt zunächst ein Überwachen des Detektionsbereiches mit einer Sensoreinrichtung der Personen detektionseinrichtung, insbesondere wie vorstehend beschrieben. Dies erfolgt insbesondere mit einer oder mehreren Digitalkameras, Stereokameras, PMD-Kameras oder ähnlichem. Mithilfe der dabei gewonnenen Daten, insbesondere Bilddaten, ist anschließend ein Identifizieren 30 eines innerhalb des Detektionsbereiches befindlichen Objektes als Person mittels durch die Sensoreinrichtung ermit telter Daten durch die Steuereinheit der Personendetektionseinrichtung vorgesehen. Dazu ist insbe- sondere ein Bildverarbeitungsmodul mit einer entsprechenden Bildverarbeitungssoftware vorgese- hen. Ermittelt das Bildverarbeitungsmodul, dass sich eine Person innerhalb des Detektionsbereiches befindet, steuert die Steuereinheit die Anzeigeeinrichtung zur Ausgabe eines Anzeigesignals im Schritt 31 an. Dies erfolgt derart, dass das Anzeigesignal von einer außerhalb der Baumaschine be- findlichen Person wahrnehmbar ist, insbesondere visuell wahrnehmbar und/oder akustisch. Die Aus gabe des Anzeigesignals wird im Schritt 32 durch die Steuereinheit spätestens und insbesondere erst dann gestoppt, wenn die Person nicht mehr innerhalb des Detektionsbereiches durch die Steuerein heit identifiziert wird. Mithilfe dieses Verfahrens ist es somit für eine sich außerhalb der Baumaschine befindliche Person möglich, festzustellen, ob sie von der Personendetektionseinrichtung identifiziert worden ist oder nicht.

[0057] Eine Weiterbildung dieses erfindungsgemäßen Verfahrens kann beispielsweise darin liegen, dass der Detektionsbereich fahrtrichtungsabhängig und/oder lenkwinkelabhängig verändert wird, beispielsweise stets in Fahrtrichtung vor der Maschine angelegt ist, um einer Kollision vorzubeugen. In diesem Fall umfasst das Verfahren im Schritt 33 ein Ermitteln der aktuellen Fahrtrichtung, bei- spielsweise mithilfe eines Fahrtrichtungssensors, und ein Übermitteln an die Steuereinheit sowie ein entsprechendes Umschalten der jeweiligen Sensormittel der Sensoreinrichtung. Alternativ dazu kann es auch vorgesehen sein, dass der Detektionsbereich 11 beispielsweise stets die Baumaschine in horizontaler Richtung im Wesentlichen umlaufend angelegt ist. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Detektionsbereich in Abhängigkeit von einer geplanten Trajektorie der Baumaschine, also nicht nur in Abhängigkeit eines aktuellen Ist-Zustandes, sondern auch in Abhängigkeit eines zukünftigen und geplanten Soll-Zustandes variiert und eingestellt wird.

[0058] Im Schritt 30 kann zur Verbesserung der Identifizierung von Personen beispielsweise ergänzend auf die Aufzeichnung und Berücksichtigung von Bewegungsmustern von im Detektionsbereich befindlichen Objekten und/oder identifizierten Personen gemäß Schritt 34 zurückgegriffen werden. Es versteht sich, dass dabei insbesondere auch die Relativbewegung der Baumaschine zum Bodenuntergrund, insbesondere auf Grundlage ermittelter Lenk-, Fahrtrichtung-und/oder Fortbewegungsgeschwindigkeiten der Baumaschine, berücksichtigt wird. Derartige Daten können über geeignete Sensoren, beispielsweise Lenkwinkel, Fahrtrichtung und/oder Beschleunigungssensoren erfasst werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass im Rahmen der Identifikation einer Person in Schritt 34 zwischen berechtigten und unberechtigten Personen unterschieden wird. Dies kann von der Steuereinheit anschließend insbesondere im Schritt 31 berücksichtigt werden, konkret beispielsweise in der Weise, dass berechtigten Personen eine erhöhte Annäherung innerhalb des Detektionsbereiches an die Baumaschine gestattet wird, wohingegen die Steuereinheit bei identifizierten unberechtigten Personen frühzeitig beispielsweise zusätzliche Warnsignale, unter anderem ein akustisches Signal ergänzend zu einem visuell wahrnehmbaren Signal etc., ausgeben kann. Auch können ergänzend oder alternativ zusätzliche Informationen gemäß Schritt 35 übermittelt werden, wie beispielsweise konkre te Abstandsangaben, eine Kollisionswarnung etc.

[0059] Für den Fall, dass eine vormals innerhalb des Detektionsbereiches identifizierte Person plötzlich und sprunghaft nicht mehr identifiziert wird, kann es alternativ zum Schritt 32 vorgesehen sein, dass die Steuereinheit dies berücksichtigt und dafür spezielle Sondermaßnahmen einleitet, wie bei- spielsweise einem unmittelbaren Stopp der Baumaschine über eine Steuerung der Maschinensteue- rung. In diesem Fall kann es sein, dass die vormals identifizierte Person beispielsweise in einen Graben oder Ähnliches gestürzt ist. Ergänzend oder alternativ kann ein Maschinenstopp auch dann ausgelöst werden, wenn eine festgelegte Abstandsschwelle der identifizierten Person zur Baumaschine hin unterschritten wird. Die Steuereinheit kann diese Maßnahme auch schrittweise einleiten, bei- spielsweise erst durch Ausgabe eines zusätzlichen Warnsignals beim Unterschreiten einer ersten Ab standsschwelle und einem anschließenden Maschinenstopp beim Unterschreiten einer zweiten bezüglich der Distanz zur Baumaschine hin geringeren Abstandsschwelle.

[0060] Erfolgt die Erfassung innerhalb des Schritts 29 über mehrere Sensormittel 9 bzw. ist der Detektionsbereich in mehrere Einzelsektoren untergliedert, kann es für den Schritt 30 vorgesehen sein, dass die Personenidentifikation mit einer Zuordnung zu einzelnen Einzelsektoren erfolgt. Dies ermöglicht es der Steuereinheit, die erfolgte Identifikation einer Person über den jeweiligen Einzelsek toren zugeordnete individuelle Anzeigemittel spezifisch anzuzeigen, was insbesondere dann vorteil- haft ist, wenn mehr als eine Person innerhalb des gesamten Detektionsbereiches erfasst wird, wie es insbesondere bei großen Maschinen der Fall sein kann.

[0061 ] Unabhängig vom vorstehend beschriebenen Verfahren kann es vorgesehen sein, dass die Baumaschine eine Projektionseinrichtung umfasst und das im, insbesondere autonomen, Fährbetrieb der Baumaschine der Detektionsbereich oder Teile davon und/oder Abstandsschwellen mithilfe einer Projektionseinrichtung auf den Bodenuntergrund projiziert werden, beispielsweise unter Rückgriff auf eine geeignete Lichtzeigereinrichtung. Bevorzugt ist es dabei, wenn die Aktivierung dieser Projekti- onseinrichtung zwingend für eine Aktivierung der Personendetektionseinrichtung gemäß Schritt 38 ist. Damit ist von außerhalb der Baumaschine erkennbar, dass, wenn die Projektionseinrichtung aktiviert ist, Personen erkannt werden müssten.

[0062] Im Schritt 31 kann es schließlich ferner vorgesehen sein, dass die Steuereinheit ein Kommunizieren gemäß Schritt 39, insbesondere über eine Sender-Empfänger-Einheit, beispielsweise mit einer Zentralstation und/oder mit einer anderen, insbesondere autonom, fahrender Baumaschinen und/oder einem Mobilteil steuert, insbesondere zur Übertragung und/oder zum empfangen von Daten über innerhalb des Detektionsbereiches identifizierten Personen, insbesondere verknüpft mit Ortsdaten. Auf diese Weise können mehrere Personendetektionseinrichtungen miteinander Zusammenwirken und beispielsweise auf Informationen hinsichtlich einer anderen Baumaschine bereits identifizierter Personen zurückgreifen. Die Baumaschine umfasst dazu eine Einrichtung zur Ermitt- lung der Ortsdaten der identifizierten Personen und ihrer eigenen Position, beispielsweise mittels eines GPS-Empfängers.

[0063] Die Figuren 14-20 geben nun anhand mehrerer verschiedener Baumaschinentypen einen Überblick über verschiedene potentielle Anordnungsvarianten, insbesondere hinsichtlich der Sensormittel 9 der Sensoreinrichtung sowie der Anzeigemittel 14 der Anzeigeeinrichtung. Aus Übersichtlichkeitsgründen sind in den Figuren weitere Einzelheiten zur Anordnung und Ausgestaltung beispielsweise der Steuereinheit und sonstigen Elementen wie vorstehend beschrieben nicht näher angegeben. Hierzu wird ergänzend auf die Ausführungen aus den vorhergehenden Figuren Bezug genommen.

[0064] Bei der Baumaschine 1 gemäß Figur 1 handelt es sich um eine Rüttelplatte mit einem Maschinenrahmen und einer Bodenplatte 40, die in an sich bekannter Weise mit einer Erregereinheit versehen ist, um die Bodenplatte 40 mit Schwingungen zu beaufschlagen. Die Rüttelplatte umfasst ein vorderes Sensormittel 9A und ein hintere Sensormittel 9B mit den Detektionszonen 16 Ar und 16 B, die zusammen den Detektionsbereich bilden. Die Sensormittel 9A und 9B sind dabei am Maschinenrahmen in vertikaler Richtung nach oben ab tragend an der Vibrationsplatte angeordnet, um auch den in Arbeitsrichtung und entgegen der Arbeitsrichtung A unmittelbar vor der Rüttelplatte liegenden Bereich erfassen zu können. Zentral und ebenfalls in vertikaler Richtung nach oben ab tragend ist ferner ein einziges Anzeigemittel 14 vorgesehen, welches dann von der in Figur 14 nicht dargestellten Steuereinheit aktiviert wird, wenn eine Person mithilfe der Personendetektionseinrichtung, wie in den vorhergehenden Figuren beschrieben, innerhalb des Detektionsbereiches (Zonen 16 Ar und 16 B) identifiziert wird. Die Rüttelplatte ist als ferngesteuerte oder autonom fahrende Rüttelplatte ausgebildet.

[0065] In Figur 15 ist als weiterer Vertreter einer Baumaschine 1 eine knickgelenkte Grabenwalze mit einem vorderen Rahmenteil und einem hinteren Rahmenteil in Seitenansicht dargestellt. Am vorderen Rahmenteil zur Frontseite hin versetzt ist das Sensormittel 9A und am hinteren Rahmenteil zur Rückseite der Grabenwalze hin versetzt ist das Sensormittel 9B in vertikaler Richtung nach oben abragend angeordnet, sodass der in Vorwärtsrichtung vor und hinter der Grabenwalze liegende Bereich von der Personendetektionseinrichtung überwacht werden kann. In Richtung zur Maschinenmitte hin versetzt ist jedem Sensormittel 9A und 9B jeweils ein Anzeigemittel 14A und 14 B zugeordnet. Das Anzeigemittel 14A wird dann von der Steuereinheit aktiviert, wenn die Personendirekti onseinrichtung 7 über das Sensormittel 9A eine Person innerhalb der Überwachungszone 11A detek- tiert. Gleiches gilt in analoger Weise für das Anzeigemittel 14B, das Sensormittel 9B und die Über- wachungszone 11 B an der Rückseite der Grabenwalze. Die Grammwalze kann über eine Fernsteuerung oder als autonom fahrende Baumaschine ausgebildet sein.

[0066] Der Müllverdichter als weitere Baumaschine 1 gemäß Figur 16 unterscheidet sich zu den beiden vorhergehenden Ausführungsformen bereits durch seine wesentlich größere Größe. Darüber hinaus verfügt der Müllverdichter über ein aktiv betätigbares und relativ zur übrigen Baumaschine verstellbares Arbeitsmittel, konkret einen Räumschild 41 . Dieser ist in an sich bekannter Weise beispielsweise anhebbar und absenkbar. Über den Müllverdichter hinweg verteilt ist eine Vielzahl von Sensormitteln angeordnet, wobei in Figur 16 nur die auf der in Vorwärtsrichtung gesehen linken Seite angeordneten Sensormittel 9A bis 9D angegeben sind. Die Grundanordnung sämtlicher Sensormittel entspricht dagegen insbesondere der in Figur 2 gezeigten Verteilung. Wesentlich ist nun, dass der Müllverdichter ferner über eine Fahrerkabine 42 verfügt. Auf dem Dach der Fahrerkabine sind die Sensormittel 9B und 9C auf der linken Seite in erhöhter Position angeordnet und erfassen insbeson- dere den Bereich seitlich neben der Maschine bzw. quer zur Vorwärts-/Rückwärtsrichtung. Insgesamt ist auf dem Dach mit einer im Wesentlichen rechteckförmigen Grundfläche somit jeweils in den Ecken ein Sensormittel positioniert. Die Überwachungszonen 11 B und 1 1 C der Sensormittel 9B und 9C überlappen sich ferner teilweise. Weiter ist es beim Müllverdichter gemäß Figur 16 vorgesehen, dass ein weiteres Sensormittel 9A unmittelbar an der Oberkante des Räumschilds 41 und damit direkt am Arbeitswerkzeug in in Vertikalrichtung nach oben vorstehender Position angeordnet ist, um insbesondere auch den unmittelbar vor dem Räumschild liegenden Bereich überwachen zu können. Jedem Sensormittel 9A bis 9D ist jeweils ein Anzeigemittel 14A bis 14D zugeordnet, wobei das Anzeigemittel 14A beispielsweise ebenfalls unmittelbar am Räumschild 21 angeordnet ist. Der Müllverdichter gemäß Figur 16 kann durch einen innerhalb der Fahrerkabine 42 befindlichen Fahrer bedient werden. Es ist allerdings auch möglich, den Müllverdichter insbesondere als autonom fahrendes Fahrzeug auszubilden.

[0067] Figur 1 7 betrifft als weiteres Beispiel einer Baumaschine 1 eine Gummiradwalze mit einer vorderen Gummiradanordnung 43A und einer hinteren Gummiradanordnung 43B. Die Anordnung der Sensormittel entspricht insgesamt dem in Figur 2 gezeigten Ausführungsbeispiel, wobei Sensormittel (unter anderem das Sensormittel 9A) an der Vorderseite, auf dem Dach der Fahrerkabine 42 verteilt (unter anderem die Sensormittel 9B und 9C) und an der Rückseite (unter anderem das Sensormittel 9D) verteilt angeordnet sind. Auch hier überlappen sich die Überwachungszonen der einzelnen Sensormittel und bilden insgesamt einen die Maschine in horizontaler Richtung gesehen vollständig umlaufenden Detektionsbereich 11 . Die Anzeigemittel 14 sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel als mechanisch bewegbare und von der Steuereinheit gesteuerte Anzeigepfeile ausge- bildet, die auf eine innerhalb des Detektionsbereiches 11 detektiert Person 44, beispielsweise mithilfe eines geeigneten Elektromotors, ausgerichtet werden. Dabei werden im vorliegenden Ausführungsbeispiel die beiden auf einer Seite der Cummiradwalze befindlichen Anzeigemittel 14A und 14B gemeinsam von der Steuereinheit 10 (Fig. 2) gesteuert und weisen beide gleichzeitig auf die Person 44. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel liegt somit keine ausschließliche und eindeutige Zuordnung zwischen jeweils einem Anzeigemittel 14 und einem Sensormittel 9 vor, sondern die Steuerung der Anzeigemittel 14 (konkret 14A und 14 B) erfolgt unter Berücksichtigung der Detektionsergebnisse sämtlicher einzelnen Sensormittel 9 (konkret in Figur 1 7 der Sensormittel 9A bis 9D).

[0068] Derartige bewegbare und räumlich wenigstens in eine Hauptrichtung gerichtete Anzeigemittel können für jegliche Baumaschinen im Rahmen der Erfindung verwendet werden. Anstelle eines mechanischen Zeigers kann insbesondere auch ein, ganz besonders beweglich gelagerter und hinsichtlich seiner Aktivierung und Bewegung von der Steuereinheit gesteuerter, Lichtzeiger, insbeson dere in Form eines gerichtete Lichtstrahls oder Laserstrahls, verwendet werden. Dies bringt für die detektierte Person den Vorteil mit sich, dass sie eine deutliche Rückkoppelung dahingehend erhält, dass die Personendetektionseinrichtung sie erkannt hat. Sofern ein Lichtzeiger verwendet wird, kann es vorgesehen sein, dass dieser abgeschaltet wird, sobald keine Person mehr detektiert oder durch den Lichtzeiger angestrahlt werden soll. Sofern ein mechanischer Zeiger verwendet wird, kann es vorgesehen sein, dass diese in diesem Fall in eine Nulllage einschwenkt oder ähnliches, so dass von außen klar zwischen einer eine Person anzeigenden und einer inaktiven Position unterschieden wer den kann.

[0069] Figur 18 betrifft eine Tandemstraßenwalzen mit einem Vorderwagen und einem Hinterwa gen, die in an sich bekannter Weise über ein Knickgelenk miteinander verbunden sind. Im Vergleich zu den vorhergehenden Ausführungsbeispielen verfolgt die Variante gemäß Figur 18 in Bezug auf die Ausbildung des Sensormittels 9 der Sensoranordnung als auch in Bezug auf die Ausführung der Anzeigeeinrichtung 13 bzw. des jeweiligen Anzeigemittels 14 einen abgewandelten Ansatz. Figur 18 zeigt ein drohnenbasiertes System mit mehreren Funktionsdrohnen 45A bis 45D. Die Funktionsdrohne 45A erfüllt in der in Figur 18 angegebenen Situation die Funktion des Anzeigemittels 14 der Anzeigeeinrichtung 13, wohingegen die Funktionsdrohne 45B die Aufgabe des Sensormittels 9 der Sensoreinrichtung 8 wahrnimmt. Dazu umfasst die Funktionsdrohne 45A im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Lichtzeigereinrichtung, beispielsweise in Form eines eine Lichtmarkierung aussendenden Elementes, beispielsweise eines Laserpointers, die auf die innerhalb des Detektionsbereiches 11 identifizierte Person 44 ausgerichtet ist. Die Funktionsdrohne 45B umfasst dagegen eine in vertikaler Richtung nach unten gerichtete Kamera, insbesondere PMD-Kamera, die den Detektions- bereich 11 überwacht. Die Flugsteuerung der beiden Funktionsdrohnen 45A und 45B erfolgt über die an der Baumaschine 1 angeordnete Steuereinheit, wobei die Funktionsdrohne 45A bevorzugt nahe und insbesondere in vertikaler Richtung über der identifizierten Person 44 schwebt und die Funktionsdrohne 45B dagegen im Wesentlichen in der Horizontalebene gesehen mittig über der Baumaschine 1 schwebend positioniert wird und sich somit mit dieser fortbewegt. Entsprechend wird die Person 44 von der Funktionsdrohne 45A nur dann markiert und angeflogen, wenn die Steuereinheit der Baumaschine 1 diese innerhalb des Detektionsbereiches 11 identifiziert hat.

[0070] Da die mit der jeweiligen Funktionsdrohne mitführbare Energie begrenzt ist, kann es vorgesehen sein, dass beispielsweise die Baumaschine 1 selbst als Ladestation genutzt wird, wie in Figur 18 mit der Funktionsdrohne 45C veranschaulicht. Diese ruht auf dem Dach der Fahrerkabine 42 und wird dort über eine geeignete Ladestation, die sie selbsttätig anfliegen kann, mit elektrischer Energie geladen. Von solchen Ladestationen können selbstverständlich gleichzeitig mehrere vorgesehen sein. Die Funktionsdrohne 45C und auch die weiteren Funktionsdrohnen 45A, 45B und 45D sind ferner gleichzeitig mit einer Kamera und der Lichtzeigereinrichtung ausgestattet und können somit wahlwei se als Sensormittel 9 und/oder als Anzeigemittel 14 fungieren. Auch die diesbezügliche Steuerung erfolgt über die an der Baumaschine 1 angeordnete Steuereinheit, vorzugsweise über eine geeignete Funkverbindung zwischen der Steuereinheit an der Baumaschine und der jeweiligen Funktionsdrohne. Um die Ladekapazitäten für die Funktionsdrohnen 45 weiter zu erhöhen, kann es ferner vorgesehen sein, dass an der jeweiligen Einsatzstelle der Baumaschine eine externe Ladestation 46 vorgesehen ist, über die ergänzend oder alternativ weitere Funktionsdrohnen geladen und, wenn erforder- lich, eingesetzt werden können. Eine Alternative zur Verwendung von anzufliegenden Ladestationen ist ferner die Verwendung kabelgebundener Drohnen, insbesondere solcher, die über ein Energiever- sorgungskabel mit einem elektrischen Energiespeicher oder einer sonstigen elektrischen Energieversorgung, insbesondere an der Baumaschine selbst, in Verbindung stehen.

[0071 ] Um eine eindeutige örtliche Positionsbestimmung zu ermöglichen, umfasst die Baumaschi ne 1 und/oder jede der Funktionsdrohnen 45 eine Einrichtung zur Positionsbestimmung, insbesondere ein GPS-System, umfassend wenigstens einen GPS-Empfänger. Die Daten zur Ortsposition werden ebenfalls an die Steuereinheit der Baumaschine übermittelt.

[0072] Figur 19 befasst sich mit der Ausgestaltung einer Straßenkaltfräse als Beispiel einer weiteren Baumaschine 1. Wesentliche Arbeitseinrichtung der Straßenkaltfräse ist eine Bodenfräseinrichtung 47 mit einer um eine horizontale und quer zur Arbeitsrichtung drehbaren Fräswalze zum Auffräsen des Bodenuntergrundes. Ferner ist ein von der Baumaschine 1 im vorliegenden Fall in Arbeitsrichtung nach vorn abragendes Transportförderband 48 vorhanden. Im Unterschied zu den vorhergehenden Ausführungsformen umfasst die Baumaschine 1 ein in vertikaler Richtung nach unten von der Ab- wurfspitze des Transportverbands 48 vorstehendes Sensormittel 9A, welches schwerpunktmäßig den unterhalb des Transportförderbandes 48 liegenden Raum als Teil des Detektionsbereiches 1 1 überwacht. Weitere Sensormittel 9B, 9C und 9D befinden sich am Maschinenrahmen 2 im Frontbereich, in ungefährer Mitte der Maschine und im Heckbereich. Eines der vorhandenen Anzeigemittel 14A bis 14D ist ferner ebenfalls am Transportförderband 48 angeordnet (Anzeigemittel 14A) und über eine geeignete Signalleitung mit der übrigen Maschine verbunden.

[0073] Figur 20 schließlich betrifft als weiteres Ausführungsbeispiel einer Baumaschine 1 einen Straßenfertiger mit einem Aufnahmebunker 49 und einer Einbaubohle 50. Eines der Sensormittel 9A ist im Frontbereich des Aufnahmebunkers 49, ein weiteres (9D) unmittelbar an der Einbaubohle 50 und zwei weitere Sensormittel (9B und 9D) auf dem Dach des Fahrstandes 42 des Straßenfertiger ange ordnet. Auch hier ist, ähnlich zu einigen der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, eine individuelle Zuordnung jeweils eines Anzeigemittels 14A bis 14D zu einem der Sensormittel 9A bis 9D vorgesehen. Das Anzeigemittel 14D und das Sensormittel 9D bilden dabei eine zusammenhängende Baueinheit, die als Gesamtmodul von der Einbaubohle 50 D montierbar ist, um beispielsweise bei einem Wechsel der Einbaubohle 50 entsprechend an die neue Einbaubohle 50 anmontiert zu werden.

[0074] Von der Erfindung mit umfasst sind auch solche Varianten, bei denen die Baumaschine 1 , insbesondere in Bezug auf die konkreten Baumaschinentypen gemäß den Figuren 14 bis 20, als autonom fahrende Baumaschine mit einem geeigneten System für die Steuerung und Regelung des autonomen Fahr- und/oder Arbeitsbetriebs ausgebildet sind. Für solche Maschinen ist insbesondere das Vorhandensein eines separaten Fahrstandes oder einer separaten Fahrerkabine 42 verzichtbar, was jedoch nicht für jede der gezeigten Baumaschinen separat gezeigt ist.

[0075] Es versteht sich, dass hinsichtlich der Anzahl, der konkreten Ausgestaltung und der Positionierung der Sensormittel 9 und der Anzeigemittel 14 auf mannigfaltige Variationen zurückgegriffen werden kann, insbesondere in Abhängigkeit von der Ausgestaltung der Kontur der Baumaschine und/oder der Lage besonders Gefährdung sensibler Bereiche. Die vorliegende Erfindung ist daher auch nicht beschränkt auf die vorstehenden Ausführungsbeispiele zu verstehen. Diese dienen im Wesentlichen der näheren Veranschaulichung der erfindungsgemäßen Lösungsansätze.

Claims

PATENTANSPRÜCHE

1 . Verfahren zum von außerhalb einer sich, insbesondere autonom, über den Bodenuntergrund fortbewegenden Baumaschine wahrnehmbaren Anzeigen, dass die Baumaschine mit einer Personendetektionseinrichtung eine Person erkannt hat, die sich innerhalb eines definierten und sich mit der Baumaschine mitbewegenden Detektionsbereiches befindet, wobei der De tektionsbereich außerhalb der Baumaschine liegt, umfassend die Schritte:

a) Überwachen des Detektionsbereiches mit einer Sensoreinrichtung der Personendetektionseinrichtung;

b) Identifizieren eines innerhalb des Detektionsbereiches befindlichen Objektes als Person mittels durch die Sensoreinrichtung ermittelter Daten durch eine Steuereinheit der Personendetektionseinrichtung;

c) Ausgeben eines von außerhalb der Baumaschine durch die Person wahrnehmbaren An zeigesignals über eine von der Steuereinheit gesteuerte Anzeigeeinrichtung, wenn die Person innerhalb des Detektionsbereiches identifiziert worden ist;

d) Stoppen der Ausgabe des Anzeigesignals durch die Steuereinheit, wenn die Person nicht mehr innerhalb des Detektionsbereiches durch die Steuereinheit identifiziert wird.

2. Verfahren gemäß Anspruch 1 ,

dadurch g e k e n n z e i c h n e t ,

dass im Schritt a) wenigstens eines der folgenden Merkmale umfasst ist: die während des Überwachens des Detektionsbereiches ermittelten Daten werden unter Rückgriff auf wenigstens eine Videokamera und/oder eine Stereokamera und/oder eine PMD-Kamera und/oder einen Laserscanner und/oder unter Rückgriff auf RFID- Technologie gewonnen;

der Detektionsbereich wird fahrtrichtungsabhängig, insbesondere umfassend ein Um oder An- und Abschalten des Detektionsbereiches oder einzelner Bereiche davon, oder fahrtrichtungsunabhängig überwacht;

das Überwachen erfolgt derart, dass der Detektionsbereich der autonom fahrenden Baumaschine horizontal vollständig umlaufend ausgelegt ist.

3. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch g e k e n n z e i c h n e t ,

dass das Identifizieren im Schritt b) wenigstens eines der folgenden Merkmale umfasst:

es erfolgt ein Aufzeichnen von Bewegungsmustern eines im Detektionsbereich befindli chen Objektes oder einer identifizierten Person, insbesondere relativ zur Baumaschine, und die aufgezeichneten Bewegungsmuster werden zur Identifikation einer Person her angezogen;

es erfolgt ein Berücksichtigen direkt und/oder indirekt über Sensoren ermittelter Lenk-, Fahrtrichtungs- und/oder Fortbewegungsgeschwindigkeiten der Baumaschine;

es erfolgt ein Diskriminieren zwischen berechtigten Personen und unberechtigten Perso nen, wobei das Nachweisen einer Berechtigung insbesondere über eine Anmeldung durch die berechtigte Person an der Steuereinheit erfolgt.

4. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch g e k e n n z e i c h n e t ,

dass Ausgeben des Anzeigesignals wenigstens eines der folgenden Merkmale umfasst:

es erfolgt auf einem akustisch und/oder visuell und/oder haptisch wahrnehmbaren Wege; es erfolgt durch ein Bewegen und Ausrichten eines mechanischen Anzeigers oder eines Lichtstrahls;

es erfolgt durch ein Anleuchten der identifizierten Person;

es erfolgt über eine direkt am autonom fahrenden Baufahrzeug angeordnete Anzeigein richtung und/oder über eine portable und losgelöst von der Baumaschine angeordnete Anzeigeeinrichtung; es erfolgt das Übermitteln weiterer Informationen an die identifizierte Person, insbeson dere eine Kollisionswarnung;

das Ausgeben des Anzeigesignals an sich oder dessen Art erfolgt in Abhängigkeit eines Schwellenwertes.

5. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch g e k e n n z e i c h n e t ,

dass das Stoppen im Schritt d) wenigstens eines der folgenden Merkmale umfasst:

es erfolgt durch die Ausgabe eines zusätzlichen akustisch und/oder visuell wahrnehmba ren Anzeigesignals;

es erfolgt ausschleichend, beispielweise distanzabhängig.

6. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch g e k e n n z e i c h n e t ,

dass es wenigstens eines der folgenden Merkmale umfasst:

- dass bei einem plötzlichem und/oder unerwarteten Verlust der Identifikation der Person, insbesondere unter Berücksichtigung eines Bewegungsmusters der Person, und/oder beim Unterschreiten einer Abstandsschwelle wenigstens eine Sondermaßnahme von der Steuereinheit eingeleitet wird, insbesondere ein Notstopp und/oder ein zusätzliches Warnsignal und/oder dass abhängig von eine Identifikation einer berechtigten Person oder einer unbe rechtigten Person unterschiedliche Maßnahmen eingeleitet werden; und/oder

- dass das Identifizieren der Person mittels eines in mehrere Einzelsektoren untergliederten Detektionsbereiches erfolgt; und/oder

- dass das Ausgeben des Anzeigesignals in Abhängigkeit von der Detektion in einem oder mehreren Einzelsektoren des Detektionsbereiches und zumindest teilweise sektorspezifisch erfolgt; und/oder

- dass benachbarte Sektoren einander beidseitig überlappend definiert sind, um bei einem Ausfallen eines Sensors ein Identifizieren einer Person in diesem Sektor zumindest annähernd zu gewährleisten; und/oder

- dass ein optisches Markieren des Detektionsbereiches und/oder eines Sicherheitsbereiches und/oder von Detektionssektoren erfolgt, insbesondere mithilfe eines Lichtzeigers; und/oder

- dass ein Kommunizieren des autonom fahrenden Baufahrzeugs mit einer Zentralstation und/oder direkt mit einem andern autonom fahrenden Fahrzeug erfolgt derart, dass Informa tionen zu identifizierten Personen ausgetauscht werden.

7. Selbstfahrende, insbesondere autonom fahrende, Baumaschine, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, mit

einem Maschinenrahmen und einem Antriebsmotor,

eine Arbeitseinrichtung, insbesondere zur Bodenbearbeitung,

einem Steuersystem für den autonomen Fährbetrieb,

einer Personendetektionseinrichtung mit einer Sensoreinrichtung und einer Steuereinheit, wobei die Sensoreinrichtung derart ausgebildet ist, dass sie einen außerhalb der Bauma- schine liegenden Detektionsbereich überwacht und Überwachungsdaten, insbesondere Bilddaten, des Detektionsbereiches erzeugt und an die Steuereinheit übermittelt, wobei die Steuereinheit derart ausgebildet ist, dass sie zur Identifikation einer innerhalb des De- tektionsbereiches befindlichen Person auf Grundlage der Überwachungsdaten ausgebildet ist;

und mit einer Anzeigeeinrichtung, die von der Steuereinheit gesteuert wird, derart, dass sie ein von außerhalb der Baumaschine durch die im Detektionsbereich befindliche Person wahrnehmbaren Anzeigesignals ausgibt.

8. Baumaschine gemäß Anspruch 7,

dadurch g e k e n n z e i c h n e t ,

dass die Sensoreinrichtung eine Videokamera und/oder eine Stereokamera und/oder eine PMD-Kamera und/oder einen Laserscanner und/oder unter Rückgriff auf RFID-Technologie mit wenigstens einem Lesegerät und einem Transponder ausgebildet ist.

9. Baumaschine gemäß einem der Ansprüche 7 oder 8,

dadurch g e k e n n z e i c h n e t ,

dass die Sensoreinrichtung an der Baumaschine angeordnet ist.

10. Baumaschine gemäße einem der Ansprüche 7 bis 9,

dadurch g e k e n n z e i c h n e t ,

dass die Sensoreinrichtung mehrere Einzeldetektionseinrichtungen aufweist und insbesondere zusätzlich mit wenigstens einem der folgenden Merkmale ausgestattet ist;

die Einzeldetektionseinrichtungen sind zueinander beabstandet am Rand der Baumaschine, insbesondere an einem Arbeitsgerät, am Maschinenrahmen, an einer Haube und/oder an einer Fahrerkabine angeordnet; die mehreren Einzeldetektionseinrichtungen weisen jeweils einen Einzeldetektionsbereich auf und sind derart angeordnet, dass sich der Einzeldetektionsbereich einer Einzeldetektionseinrichtung mit den Einzeldetektionsbereichen der zu beiden Seiten benach barten Einzeldetektionseinrichtungen überlappt;

die Einzeldetektionsbereiche mehrere Einzeldetektionseinrichtungen sind derart miteinander überlappend angeordnet, dass sie sich in Vertikalrichtung und/oder in Horizontalrichtung überlappen;

die Einzeldetektionseinrichtungen sind gleichartig;

es ist wenigstens eine gegenüber den anderen Einzeldetektionseinrichtungen im Funktionsprinzip und/oder in der Anordnung andersartige Einzeldetektionseinrichtung vorhan den, insbesondere derart, dass in einem Bereich des Detektionsbereiches gleichzeitig eine Überwachung mithilfe zweier hinsichtlich Funktionsprinzip und/oder Anordnung verschiedener Einzeldetektionseinrichtungen erfolgt.

11. Baumaschine gemäße einem der Ansprüche 7 bis 10,

dadurch g e k e n n z e i c h n e t ,

dass die Anzeigeeinrichtung wenigstens eines der folgenden Merkmale umfasst:

sie weist ein optisches, insbesondere aktiv leuchtendes, Anzeigeelement auf und/oder eine Ausgabeeinrichtung für ein akustisch wahrnehmbares Signal;

sie umfasst mehrere, insbesondere bestimmten Personen und/oder Einzeldetektionsbereichen zugeordnete, Einzelanzeigen auf, insbesondere jeweils wenigstens eine Einzelanzeige an der Frontseite, der Rückseite und den beiden Längsseiten der Baumaschine; sie umfasst ein Mobilgerät, insbesondere ein Smartphone;

sie umfasst mehrere Einzelanzeigen, wobei jede Einzelanzeige zur Anzeige zweier oder mehrerer verschiedener Anwesenheitsinformationen ausgebildet ist.

12. Baumaschine gemäße einem der Ansprüche 7 bis 11 ,

dadurch g e k e n n z e i c h n e t ,

dass die Steuereinheit wenigstens eines der folgenden Merkmale aufweist:

sie umfasst eine Bilddatenauswertungssoftware, die zur Identifikation von Personen und zur Unterscheidung zwischen Personen und anderen Objekten ausgebildet ist;

sie umfasst eine Bewegungsaufzeichnung und greift zur Identifikation von Personen auf eine Analyse von Bewegungsmustern zurück;

sie ist an der Baumaschine angeordnet; sie umfasst eine Einrichtung zur Erzeugung einer kabellosen Datenverbindung, insbesondere via Bluetooth, WLAN, ZigBee, NFC, Wibree, WiMAX, IrDA und /oder optischem Richtfunk;

sie umfasst eine Einrichtung zur Annahme und Verwaltung von Anmeldedaten wenigstens einer Person, und sie ist derart ausgebildet, dass sie diese Person von anderen Personen im Umfang der Bildauswertung unterscheidet.

13. Baumaschine gemäße einem der Ansprüche 7 bis 12,

dadurch gekennzeichnet,

dass sie eine Projektionseinrichtung umfasst, insbesondere einen Lichtzeiger, zur Anzeige wenigstens eines Teils des Detektionsbereiches und/oder einer Detektionsschwelle auf den Bodenuntergrund und/oder

dass sie in einer Informationsverbindung über eine Sender-Empfänger-Einheit mit einer Totalstation und/oder wenigstens einer anderen Baumaschine steht, und dass Daten zur Identifikation von im Detektionsbereich befindlichen Personen untereinander ausgetauscht werden.

14. Baumaschine gemäße einem der Ansprüche 7 bis 13,

dadurch gekennzeichnet,

dass die Baumaschine eine Rüttelplatte, eine Grabenwalze, ein Müllverdichter, eine Walze, insbesondere Gummiradwalze, Tandemwalze oder ein Walzenzug, eine Straßenfräse, oder ein Straßenfertiger ist.

15. System zum Betrieb einer oder mehrerer, insbesondere autonom, fahrender Baumaschinen gemäß einem der Ansprüche 7 bis 14,

dadurch gekennzeichnet,

dass ein Informationsaustausch zwischen zwei Baumaschinen und/oder zwischen einer Baumaschine und einer Totalstation

hinsichtlich einer in einem Detektionsbereich befindlichen Person und/oder

hinsichtlich der Berechtigung einer oder mehrerer Personen und/oder

hinsichtlich fahrtrichtungs- und/oder fahrtgeschwindigkeits- und/oder lenkbezogener Daten und/oder

hinsichtlich der Position einer Baumaschine im Gelände und/oder

hinsichtlich der Position eines Detektionsbereiches einer Baumaschine im Gelände erfolgt.