WO2019101359A2 - Verfahren zur generierung eines ergebniswertes in einer elektromagnetisch kompensierenden wägevorrichtung - Google Patents

Verfahren zur generierung eines ergebniswertes in einer elektromagnetisch kompensierenden wägevorrichtung Download PDF

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WO2019101359A2
WO2019101359A2 PCT/EP2018/000531 EP2018000531W WO2019101359A2 WO 2019101359 A2 WO2019101359 A2 WO 2019101359A2 EP 2018000531 W EP2018000531 W EP 2018000531W WO 2019101359 A2 WO2019101359 A2 WO 2019101359A2
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lever
correction
weighing system
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Falko Hilbrunner
Heinrich Feldotte
Alfred Klauer
Original Assignee
Sartorius Lab Instruments Gmbh & Co. Kg
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G7/00—Weighing apparatus wherein the balancing is effected by magnetic, electromagnetic, or electrostatic action, or by means not provided for in the preceding groups
    • G01G7/02—Weighing apparatus wherein the balancing is effected by magnetic, electromagnetic, or electrostatic action, or by means not provided for in the preceding groups by electromagnetic action
    • G01G7/04—Weighing apparatus wherein the balancing is effected by magnetic, electromagnetic, or electrostatic action, or by means not provided for in the preceding groups by electromagnetic action with means for regulating the current to solenoids

Definitions

  • the invention relates to a method for generating a result value in an electromagnetically compensating weighing device, in which a
  • Output lever can be compensated by generated in the voice coil assembly opposing forces, and wherein the correction function comprises at least a first correction term, which is a representative of the displacement of the output lever function.
  • Electromagnetically compensating balances have long been known to the person skilled in the art. They always include a - often very complex structure - mechanical weighing system, ie a lever system with an input and an output lever, between which a force or displacement ratio is realized.
  • the input lever carries a load bearing for the load to be weighed.
  • the Output lever is coupled to a plunger coil assembly. Typically, it is fixedly connected to a coil which can be flowed through by an electric current and which dips into the magnetic field of a base-fixed permanent magnet.
  • an electromagnetic force can be generated, which counteracts the load force generated by the load to be weighed.
  • the compensating current flowing compensation current is a measure of the compensation force generated and therefore for the determined by him compensated load force. It is measured and converted into a result value, usually a weight or mass value, and displayed. This conversion, which is usually based on a calibration prior to weighing, is familiar to the expert.
  • the compensation state as such is detected by means of a so-called lever position sensor.
  • This is usually based on the optical scanning of an indicator flag on the output lever. Its concrete design is irrelevant in the context of the present invention. In particular, it can be digital or analog nature. It is only essential that the lever position sensor is suitable for the regulation, i. provides a representative of the displacement of the output lever from its zero position signal.
  • Lever sensor detected, squared and multiplied by a polynomial of the first degree of the current value of the compensation current function.
  • the resulting quantity is added as a correction function to the (uncorrected) compensation current function, thereby correcting for a vibration-related error
  • the first correction term is a first of at least two summands of the correction function, the second one for the first time derivative of
  • Deflection of the output lever is representative function.
  • the essential idea of the invention is to measure the measured
  • Compensation current i. the compensation current function, using a special correction function to correct the more complex of the current one
  • Displacement behavior of the output lever depends.
  • its first time derivative i. used the speed of the output lever as correction values. This correction makes the steady-state final value of the (uncorrected) compensation current function faster
  • Compensation current is still far from its steady-state end value), already substantially the same value as in the final compensation state, in which the value of the correction function is equal to zero and the actual compensation current has reached its steady-state final value.
  • the value of the (uncorrected) compensation current function resulting in the static compensation state can already be predicted at a much earlier point in time, namely as the value of the corrected compensation current function at this earlier point in time. This significantly speeds up the display of a result after applying or lifting a load.
  • the correction function comprises a further, third summand, which is a function representative of the second time derivative of the deflection of the output lever.
  • the acceleration of the output lever is included in the correction.
  • the term of measuring can be interpreted differently.
  • “measuring” can be understood as generating a corresponding digital value sequence.
  • the invention may be practiced by detecting the compensation current by means of an analog-to-digital converter as a digital compensation current function prior to its correction according to the invention.
  • This scenario will be addressed below as a digital scenario.
  • the compensation current it is also possible for the compensation current to be measured by means of an analog current sensor as an analog compensation current function and to be detected as a digital compensation current function only after its correction by means of an analog-to-digital converter.
  • “measuring” is to be understood as generating a corresponding analog signal. This scenario will be discussed below as an analogous scenario.
  • the lever position sensor comprises an analog-to-digital converter and supplies as its signal a digital lever position function, which is used as the function representative of the deflection of the output lever. Included here are also such
  • lever position sensor delivers both a digital and an analogue signal, the latter e.g. for an analogue control of the lever position sensor
  • the analog-to-digital converter by no means must be in a common housing with the other components of the
  • this conversion is based on a calibration, which can already be carried out by the manufacturer before delivery of a corresponding weighing device and, if appropriate, can be repeated at intervals by the user.
  • the digital compensation current function including the inverse transfer function of the controller, provides a digital
  • Lever position function is calculated, which is used as the representative of the displacement of the output lever function.
  • This variant is particularly suitable if no fast digital sensor is available for detecting the lever position. This is often the case in the case of a purely analog control of the compensation current.
  • the lever position sensor in the form of a split photodiode in the form of a split photodiode
  • the lever position sensor is designed as an analog sensor, as its signal provides an analog lever position function which is used as the function representative of the displacement of the output lever. So here are two analog functions, namely the analog compensation current function and the analog lever position function available for further processing.
  • Representative functions are generated analogously from the analog lever position function and the resulting analogue summation resulting analog correction function is added analogously to the analog compensation current function. In other words, it plays the measurement of the output variables, the calculation of the correction function and the actual correction completely in the analog range. A digitization takes place only in the last step before the calculation of the result value from the corrected one
  • the coil current generates a deflection behavior of the output lever determined by the weighing system.
  • the weighing system can be described from a system-theoretical point of view as an electrically driven, damped spring-mass system.
  • Vibration differential equation reads: where F is the force, / the coil current, Bl is the force factor of the plunger coil arrangement with B the magnetic field of the permanent magnet and / the length of the plunger coil, M m the moving mass of the weighing system, R ms the damping of the weighing system, C m the
  • Spring compliance of the weighing system x is the deflection of the output lever and t is the time.
  • the incorrect component of the coil current is thus divided into the three current components mentioned above, which thereby obtain the function of three independent correction terms.
  • the inventors have recognized that in particular the first two correction terms II and 12 are of particular importance. They are therefore used as summands for the formation of the correction function according to the invention.
  • the third correction term 13 is of lesser importance and does not necessarily have to be included in the correction.
  • Improvement of the correction can also be used as a (further) summand of the correction function.
  • the expert will be the resulting
  • the force factor Bl for example, is directly statically measurable.
  • the spring compliance C ms can also be determined as part of a dynamic measurement.
  • the attenuation R ms and the moving mass M ms can only be determined within the scope of dynamic measurements.
  • Such dynamic measurements can be carried out, for example, as so-called step response measurements, in which the weighing system is suddenly deflected and its response (oscillation) behavior is analyzed - preferably spectrally resolved.
  • they can also be carried out as so-called frequency response measurements, in which the weighing system is deflected harmonically-preferably at different frequencies-and its response (oscillation) behavior is analyzed.
  • Figure 1 an example coil current waveform as a deviation from a
  • Nominal current of 1 mA (part of Figure 1a) and the course of the fault current and its three fault current components (part of Figure 1b), measured on a set up for carrying out the method according to the invention weighing device, and
  • Figure 1 is a general illustration of the physical relationships underlying the present invention.
  • Figure 2 serves to illustrate a concrete embodiment of the method according to the invention.
  • FIG. 1 shows, in its subfigure 1a, a section of the course of an asymptotically approaching current to a given nominal current of 1 mA through the plunger coil of an exemplary EMF balance.
  • the current profile is as deviation D from
  • the EMF balance is dimensioned such that, given contact with the nominal current, a given reference position of the output lever of the weighing system is established.
  • Deviations from the nominal current lead to corresponding deflections of the output lever from its reference position.
  • FIG. 1 shows several resulting graphs of fault current components in mA assigned to the current profile of sub-figure 1a as functions of time.
  • Graph a represents the course of the total current required to achieve the nominal current.
  • Graph b represents the fault current component II resulting from the above formula 2.1 and dependent on the deflection x (t) of the output lever and preferably weighted with the reciprocal spring compliance 1 / C ms .
  • the invention consists in calculating a correction function which is at least II and 12, preferably also 13 has corresponding summands and to add this correction function to the compensation current function representing the compensation current actually flowing through the plunger coil arrangement.
  • Compensation current is always the manipulated variable of the EMF control, in which the deflection of the output lever as a controlled variable and its reference, in particular its zero position serves as a reference variable.
  • This regulation is not affected by the value correction according to the invention.
  • the latter relates only to the determination of a result value from the additionally serving as a load-proportional measure
  • This measured variable is detected, corrected according to the invention and converted into the result value to be displayed.
  • FIG. 2 shows the behavior of the same EMF balance as in FIG. 1 for the case of a load change, here in particular the lifting of a load in subfigure 2a and the laying on of a load in subfigure 2b.
  • graph a in each case represents the actual course of the compensation current in the plunger coil arrangement.
  • Graph b in each case represents the correction function determined according to the invention.
  • graph c represents the sum of graph a and graph b, respectively. the corrected

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Generierung eines Ergebniswertes in einer elektromagnetisch kompensierenden Wägevorrichtung, bei dem ein eine Tauchspulenanordnung durchfließender Kompensationsstrom gemessen, durch Addition einer Korrekturfunktion korrigiert, nach vorgegebenen Rechenregeln in eine Ergebnisfunktion umgerechnet und ihr aktueller Wert zu einem vorgegebenen Zeitpunkt als Ergebniswert angezeigt wird, wobei die Tauchspulenanordnung mit einem von einem Hebellagesensor überwachten Ausgangshebel eines mechanischen Wägesystems verbunden ist, dessen Eingangshebel mit einer Lastaufnahme für eine zu wägende Last verbunden ist, und wobei der Kompensationsstrom von einem Regler in Abhängigkeit von einem Signal des Hebellagesensors so geregelt wird, dass Auslenkungen des Ausgangshebels durch in der Tauchspulenanordnung erzeugte Gegenkräfte kompensiert werden. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Korrekturfunktion wenigstens zwei Summanden umfasst, - deren erster eine für die Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Funktion ist und - deren zweiter eine für die erste zeitliche Ableitung der Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Funktion ist.

Description

Verfahren zur Generierung eines Ergebniswertes in einer elektromagnetisch kompensierenden Wägevorrichtung
Beschreibung
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Generierung eines Ergebniswertes in einer elektromagnetisch kompensierenden Wägevorrichtung, bei dem ein eine
Tauchspulenanordnung durchfließender Kompensationsstrom gemessen, durch Addition einer Korrekturfunktion korrigiert, nach vorgegebenen Rechenregeln in eine
Ergebnisfunktion umgerechnet und ihr aktueller Wert zu einem vorgegebenen Zeitpunkt als Ergebniswert angezeigt wird, wobei die Tauchspulenanordnung mit einem von einem Hebellagesensor überwachten Ausgangshebel eines mechanischen Wägesystems verbunden ist, dessen Eingangshebel mit einer Lastaufnahme für eine zu wägende Last verbunden ist, und wobei der Kompensationsstrom von einem Regler in Abhängigkeit von einem Signal des Hebellagesensors so geregelt wird, dass Auslenkungen des
Ausgangshebels durch in der Tauchspulenanordnung erzeugte Gegenkräfte kompensiert werden, und wobei die Korrekturfunktion wenigstens einen ersten Korrekturterm umfasst, der eine für die Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Funktion ist.
Stand der Technik
Ein derartiges Verfahren ist bekannt aus der US 4,802,541 A.
Elektromagnetisch kompensierende Waagen, sogenannte EMK-Waagen, sind dem Fachmann seit langem bekannt. Sie umfassen stets ein - häufig sehr komplex aufgebautes - mechanisches Wägesystem, d.h. ein Hebelsystem mit einem Eingangsund einem Ausgangshebel, zwischen denen eine Kraft- bzw. Wegübersetzung realisiert ist. Der Eingangshebel trägt eine Lastaufnahme für die zu wägende Last. Der Ausgangshebel ist mit einer Tauchspulenanordnung gekoppelt. Typischerweise ist er fest mit einer von einem elektrischen Strom durchfließbaren Spule verbunden, welche in das Magnetfeld eines basisfesten Permanentmagneten eintaucht. Mit dieser
Tauchspulenanordnung kann eine elektromagnetische Kraft erzeugt werden, die der durch die zu wägende Last erzeugten Lastkraft entgegenwirkt. Insbesondere ist es möglich, den hier als Kompensationsstrom bezeichneten Strom durch die Tauchspule mittels eines fein abgestimmten Reglers so zu regeln, dass sich Last- und
Kompensationskraft exakt aufheben. Dieser Zustand wird hier als Kompensationszustand angesprochen. Dadurch werden größere Auslenkungen des Ausgangshebels während des Wägevorgangs und somit Fehler durch nicht-lineare Effekte vermieden. Der im Kompensationszustand fließende Kompensationsstrom ist ein Maß für die erzeugte Kompensationskraft und daher für die zu ermittelnde, durch ihn kompensierte Lastkraft. Er wird gemessen und in einen Ergebniswert, in der Regel einen Gewichtskraft- oder einen Massewert, umgerechnet und angezeigt. Diese Umrechnung, die in der Regel auf einer Kalibrierung im Vorfeld der Wägung beruht, ist dem Fachmann geläufig.
Der Kompensationszustand als solcher wird mittels eines sogenannten Hebellagesensors detektiert. Dieser beruht meist auf der optischen Abtastung einer Indikatorfahne am Ausgangshebel. Seine konkrete Gestaltung ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung unerheblich. Insbesondere kann er digitaler oder analoger Natur sein. Wesentlich ist lediglich, dass der Hebellagesensor ein für die Regelung geeignetes, d.h. ein für die Auslenkung des Ausgangshebels aus seiner Nulllage repräsentatives Signal liefert.
Die im Idealfall eines unendlich schnell reagierenden Regelkreises, d.h. im Fall einer instantanen Kompensation resultierende Vermeidung jeglicher Auslenkung des
Ausgangshebels - insbesondere auch bei Lastwechseln - ist bei praktisch realisierbaren Wägevorrichtungen jedoch nicht erreichbar. Beim Auflegen oder Abheben der Last kommt es regelmäßig zu einem mechanischen Überschwingen und/oder zu einem verzögerten, asymptotischen Kriechen in den Kompensationszustand. Ein stabiler Ergebniswert innerhalb der vorgegebenen, insbesondere auflösungsbedingten Toleranzen lässt sich daher nur mit Zeitverzögerung anzeigen. Dies ist besonders bei sog. Prüfwägungen (Check-Weighing), bei denen der Lastaufnahme in schneller Folge eine Vielzahl von auf die Einhaltung eines vorgegebenen Sollgewichts hin zu überprüfende Artikel zugeführt werden, nachteilig. Eine solche Prüfwaage ist in der US 5,367,128 A offenbart.
Aus der DE 100 24 986 C2 ist ein Verfahren bekannt, mit dem sich Fehler, die durch Erschütterungen der EMK-Waage auftreten, reduzieren lassen. Die
Kompensationsstromfunktion, d.h. der als Funktion der Zeit gemessene
Kompensationsstrom, wird, bevor aus ihr der Ergebniswert berechnet wird, rechnerisch korrigiert. Hierzu wird der erschütterungsbedingte Wechselanteil des Signals des
Hebellagesensors ermittelt, quadriert und mit einem Polynom ersten Grades des jeweils aktuellen Wertes der Kompensationsstromfunktion multipliziert. Die resultierende Größe wird als Korrekturfunktion zur (unkorrigierten) Kompensationsstromfunktion addiert, wodurch sich eine um erschütterungsbedingte Fehler bereinigte, korrigierte
Kompensationsstromfunktion ergibt, aus der nach Erreichen eines innerhalb
vorgegebener Toleranzen stationären Wertes der gesuchte Ergebniswert errechnen lässt. Einen Hinweis auf eine Beschleunigung der Generierung dieses Ergebniswertes findet sich in der genannten Druckschrift jedoch nicht.
Aus der eingangs genannten, gattungsbildenden Druckschrift ist eine EMK-Waage bekannt, die bereits vor der Erreichung des eingeschwungenen Gleichgewichtszustandes ihres Wägesystems einen recht genauen Wägewert ausgeben kann. Dies wird dadurch erreicht, dass der gemessenen Kompensationsstromfunktion eine für die aktuelle
Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Korrekturfunktion hinzuaddiert wird. Diese korrigierte Kompensationsstromfunktion wird sodann anstelle der unmittelbar gemessenen Kompensationsstromfunktion der Umrechnung in den auszugebenden Gewichtswert zugrunde gelegt. Es hat sich gezeigt, dass die mit Annäherung des
Systems an seinen Gleichgewichtszustand gegen Null laufende Korrekturfunktion recht gut demjenigen Fehler entspricht, den die Kompensationsstromfunktion vor Erreichen des Gleichgewichtszustandes aufweist. Höchsten Anforderungen an die Kombination aus Genauigkeit und Geschwindigkeit wird aber auch diese bekannte Waage nicht gerecht.
Ein ähnlicher Ansatz wird in der EP 2 784 453 A1 verfolgt. Aufgabenstellung
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein gattungsgemäßes Verfahren derart weiterzubilden, dass ein zuverlässiger Ergebniswert früher angezeigt werden kann.
Darlegung der Erfindung
Diese Aufgabe wird in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 1 dadurch gelöst, dass der erste Korrekturterm ein erster von wenigstens zwei Summanden der Korrekturfunktion ist, deren zweiter eine für die erste zeitliche Ableitung der
Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Funktion ist.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen
Patentansprüche.
Der wesentliche Gedanke der Erfindung besteht darin, den gemessenen
Kompensationsstrom, d.h. die Kompensationsstromfunktion, mit einer besonderen Korrekturfunktion zu korrigieren, die in komplexerer Weise vom jeweils aktuellen
Auslenkungsverhalten des Ausgangshebels (das bei einem idealen EMK-System ja eigentlich vollständig vermieden werden soll) abhängt. Insbesondere wird außer der eigentlichen Auslenkung zusätzlich ihre erste zeitliche Ableitung, d.h. die Geschwindigkeit des Ausgangshebels als Korrekturgrößen genutzt. Durch diese Korrektur wird der stationäre Endwert der (unkorrigierten) Kompensationsstromfunktion schneller
vorweggenommen, sodass ein Ergebniswert noch früher berechnet werden kann, insbesondere deutlich bevor das System seinen tatsächlichen Kompensationszustand gefunden hat. Die eigentliche Kompensationsstromregelung bleibt von dieser Korrektur unberührt und führt genau wie bei herkömmlichen EMK-Waagen nach einer vom
Einschwing- bzw. Kriechverhalten des Wägesystems abhängigen Zeit zum Erreichen des Kompensationszustandes. Der Fachmann wird erkennen, dass die Korrekturfunktion mit der Zeit gegen Null läuft und diesen Wert genau dann erreicht, wenn das Gesamtsystem den Kompensationszustand erreicht.
Durch die erfindungsgemäße Gestaltung der Korrekturfunktion wird, wie die Erfinder erstmals festgestellt haben, erreicht, dass die resultierende, korrigierte Kompensationsstromfunktion, die zur Ermittlung des Ergebniswertes genutzt wird, weitestgehend konstant bleibt. Sie hat bereits zu einem frühen Zeitpunkt, zu dem der aktuelle Wert der Korrekturfunktion noch groß ist (weil der tatsächliche
Kompensationsstrom noch weit von seinem stationären Endwert entfernt ist), bereits im Wesentlichen denselben Wert, wie im endgültigen Kompensationszustand, in dem der Wert der Korrekturfunktion gleich Null ist und der tatsächliche Kompensationsstrom seinen stationären Endwert erreicht hat. Mit anderen Worten kann der sich im statischen Kompensationszustand ergebende Wert der (unkorrigierten) Kompensationsstromfunktion bereits zu einem deutlich früheren Zeitpunkt vorhergesagt werden, nämlich als Wert der korrigierten Kompensationsstromfunktion zu diesem früheren Zeitpunkt. Hierdurch lässt sich die Anzeige eines Ergebniswertes nach dem Auflegen oder Abheben einer Last deutlich beschleunigen.
Eine Verbesserung der erfindungsgemäßen Korrektur kann erzielt werden, wenn die Korrekturfunktion einen weiteren, dritten Summanden umfasst, der eine für die zweite zeitliche Ableitung der Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Funktion ist. Bei dieser Ausführungsform wird also auch die Beschleunigung des Ausgangshebels mit in die Korrektur einbezogen. Auf besonders bevorzugte Wichtungsfaktoren der einzelnen Summanden der
Korrekturfunktion soll weiter unten im Kontext der allgemeinen physikalischen Herleitung der erfindungsgemäßen Korrektur noch näher eingegangen werden. Zunächst soll die praktische Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in unterschiedlichen Varianten diskutiert werden.
Wie erläutert, wird im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens der die
Tauchspulenanordnung durchfließende Kompensationsstrom gemessen. Der Begriff des Messens kann dabei unterschiedlich ausgelegt werden. Insbesondere kann„Messen“ als Erzeugen einer entsprechenden Digitalwertfolge verstanden werden. In diesem Kontext kann die Erfindung durchgeführt werden, indem der Kompensationsstrom mittels eines Analog-digital-Wandlers als eine digitale Kompensationsstromfunktion erfasst wird und zwar zeitlich vor seiner erfindungsgemäßen Korrektur. Dieses Szenario soll nachfolgend als digitales Szenario angesprochen werden. Alternativ ist es allerdings auch möglich, dass der Kompensationsstrom mittels eines analogen Stromsensors als eine analoge Kompensationsstromfunktion gemessen und zeitlich erst nach seiner Korrektur mittels eines Analog-digital-Wandlers als eine digitale Kompensationsstromfunktion erfasst wird. In diesem Kontext ist„Messen“ als Erzeugen eines entsprechenden, analogen Signals zu verstehen. Dieses Szenario soll nachfolgend als analoges Szenario angesprochen werden.
Im Rahmend es digitalen Szenarios ist es besonders günstig, wenn auch die Hebellage des Ausgangshebels digital gemessen wird. Mit anderen Worten ist hierbei vorgesehen, dass der Hebellagesensor einen Analog-digital-Wandler umfasst und als sein Signal eine digitale Hebellagefunktion liefert, welche als die für die Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Funktion verwendet wird. Hiervon umfasst sind auch solche
Ausführungsformen, bei denen der Hebellagesensor sowohl ein digitales als auch ein analoges Signal liefert, wobei letzteres z.B. für eine analoge Regelung des
Kompensationsstroms genutzt werden kann. Auch muss der Analog-digital-Wandler keineswegs in ein gemeinsames Gehäuse mit den übrigen Bestandteilen des
Hebellagesensors integriert sein; die A/D-Wandlung kann ohne Weiteres auch von einem separaten Funktionselement durchgeführt werden. Es stehen in jedem Fall zwei digitale Funktionen, nämlich die digitale Kompensationsstromfunktion und die digitale
Hebellagefunktion zur weiteren Verarbeitung zur Verfügung.
Im weiteren Verlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dann bevorzugt vorgesehen, dass die für die zeitlichen Ableitungen der Auslenkung des Ausgangshebels
repräsentativen Funktionen digital aus der digitalen Hebellagefunktion berechnet und die durch digitale Summation daraus resultierende, digitale Korrekturfunktion digital zu der digitalen Kompensationsstromfunktion addiert wird. Es resultiert eine digitale korrigierte Kompensationsstromfunktion, aus der dann der Ergebniswert berechnet werden kann. Diese Ergebniswertberechnung braucht sich in nichts von den dem Fachmann bekannten, üblichen Umrechnungen des Kompensationsstroms in einen Ergebniswert zu
unterscheiden. In der Regel basiert diese Umrechnung auf einer Kalibrierung, die bereits herstellerseitig vor Auslieferung einer entsprechenden Wägevorrichtung durchgeführt und gegebenenfalls in Abständen vom Benutzer wiederholt werden kann. Alternativ zur digitalen Messung der Hebellage ist es auch möglich, diese digital aus der digitalen Kompensationsstromfunktion rückzurechnen. Insbesondere ist bei dieser Alternative bevorzugt vorgesehen, dass aus der digitalen Kompensationsstromfunktion unter Einbeziehung der inversen Übertragungsfunktion des Reglers eine digitale
Hebellagefunktion berechnet wird, welche als die für die Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Funktion verwendet wird. Diese Variante bietet sich insbesondere an, wenn für die Erfassung der Hebellage kein schneller digitaler Sensor zur Verfügung steht. Dies ist häufig im Fall einer rein analogen Regelung des Kompensationsstroms der Fall. Beispielsweise kann der Hebellagesensor in Form einer gesplitteten Fotodiode
ausgestaltet sein und ein rein analoges Signal an den Regler liefern. Anstatt dieses Signal zu digitalisieren, kann es auch durch der Kenntnis der Übertragungsfunktion und insbesondere deren Inversen aus dem Kompensationsstromsignal, insbesondere aus der digitalen Kompensationsstromfunktion, rückgerechnet werden. Die Übertragungsfunktion eines analogen Reglers und ihre Inverse können, sofern sie nicht ohnehin bekannt sind, von einem Fachmann auf dem Gebiet der Mess- und Regeltechnik ohne weiteres durch geeignete Messungen ermittelt werden. Im Fall eines digitalen Reglers ist diese
Übertragungsfunktion stets explizit bekannt; in diesem Fall allerdings, in dem bereits für die Regelung eine digitale Hebellagenfunktion erforderlich ist, wird die (zusätzliche) Ermittlung der digitalen Hebellagenfunktion durch Rückrechnung eher selten sinnvoll sein.
Im Kontext des oben genannten analogen Szenarios, bei dem keine digitale, sondern eine analoge Kompensationsstromfunktion gemessen und vor ihrer Digitalisierung bereits korrigiert wird, ist in Bezug auf die Hebellageermittlung bevorzugt vorgesehen, dass auch der Hebellagesensor als ein analoger Sensor ausgebildet ist, der als sein Signal eine analoge Hebellagefunktion liefert, welche als die für die Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Funktion verwendet wird. Hier stehen also zwei analoge Funktionen, nämlich die analoge Kompensationsstromfunktion und die analoge Hebellagefunktion zur weiteren Verarbeitung zur Verfügung.
Im weiteren Verlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dann bevorzugt vorgesehen, dass die für die zeitlichen Ableitungen der Auslenkung des Ausgangshebels
repräsentativen Funktionen analog aus der analogen Hebellagefunktion erzeugt werden und die durch analoge Summation daraus resultierende, analoge Korrekturfunktion analog zu der analogen Kompensationsstromfunktion addiert wird. Mit anderen Worten spielt sich die Messung der Ausgangsgrößen, die Berechnung der Korrekturfunktion und die eigentliche Korrektur vollständig im analogen Bereich ab. Eine Digitalisierung erfolgt erst im letzten Schritt vor der Berechnung des Ergebniswertes aus der korrigierten
Kompensationsstromfunktion.
Nachfolgend soll die physikalische Basis der vorliegenden Erfindung skizziert werden. Unter Vernachlässigung einer eventuell auf der Lastaufnahme aufliegenden Last besteht zwischen dem Strom durch die Tauchspulenanordnung (kurz: Spulenstrom) und der Auslenkung des Ausgangshebels ein durch die Mechanik des Wägesystems
vorgegebener Zusammenhang: Der Spulenstrom erzeugt ein durch das Wägesystem bestimmtes Auslenkungsverhalten des Ausgangshebels. Das Wägesystem lässt sich dabei aus systemtheoretischer Sicht als elektrisch angetriebenes, gedämpftes Feder- Masse-System beschreiben. Die (bekannte) Form der zugehörigen
Schwingungsdifferenzialgleichung lautet:
Figure imgf000010_0001
wo F die Kraft, / der Spulenstrom, Bl der Kraftfaktor der Tauchspulenanordnung mit B dem Magnetfeld des Permanentmagneten und / der Länge der Tauchspule, Mm die bewegte Masse des Wägesystems, Rms die Dämpfung des Wägesystems, Cm die
Federnachgiebigkeit des Wägesystems x die Auslenkung des Ausgangshebels und t die Zeit ist.
Es lassen sich also drei Stromanteile identifizieren, nämlich
Figure imgf000010_0002
Die Erfindung beruht nun darauf, quasi im Rahmen einer Umkehrung des Wirkprinzips aus dem Auslenkungsverhalten des Ausgangshebels auf denjenigen Spulenstrom zu schließen, der zur Erreichung einer vollständigen Lastkompensation (Auslenkung des Ausgangshebels = 0)„fehlt“ und diesen im Rahmen der erfindungsgemäßen Korrektur zu „ergänzen“ und zwar gemäß den oben identifizierten Stromanteilen. Der Fehlanteil des Spulenstroms wird also in die drei oben genannten Stromanteile unterteilt, die dadurch die Funktion dreier unabhängiger Korrekturterme erhalten. Dabei haben die Erfinder erkannt, dass insbesondere die beiden erstgenannten Korrekturterme II und 12 von besonderer Bedeutung sind. Sie werden daher als Summanden für Bildung der erfindungsgemäßen Korrekturfunktion herangezogen. Der dritte Korrekturterm 13 ist von geringerer Bedeutung und muss nicht zwingend in die Korrektur einbezogen werden. Im Rahmen einer Weiterbildung der Erfindung zur
Verbesserung der Korrektur kann er jedoch ebenfalls als (weiterer) Summand der Korrekturfunktion genutzt werden. Der Fachmann wird dabei die resultierenden
Geschwindigkeitsvorteile aufgrund der schnelleren Bereitstellung einer Basis zur
Berechnung des Ergebniswertes einerseits gegen die Nachteile der damit verbundenen rechnerischen und messtechnischen Verkomplizierung andererseits gegeneinander abzuwägen haben.
Zur Ermittlung der bevorzugten Wichtungsfaktoren— , bzw. stehen dem
CfnsBl Bl Bl
Fachmann unterschiedliche Ansätze zur Verfügung. Der Kraftfaktor Bl beispielsweise ist unmittelbar statisch messbar. Ebenso die Federnachgiebigkeit Cms. Alternativ kann die Federnachgiebigkeit Cms auch im Rahmen einer dynamischen Messung ermittelt werden. Die Dämpfung Rms und die bewegte Masse Mms können hingegen nur im Rahmen dynamischer Messungen ermittelt werden. Solch dynamische Messungen können beispielsweise als sog. Sprungantwort-Messungen durchgeführt werden, bei denen das Wägesystem sprungartig ausgelenkt und sein Antwort(schwingungs)verhalten - vorzugsweise spektral aufgelöst - analysiert wird. Alternativ können sie auch als sog. Frequenzantwort-Messungen durchgeführt werden, bei denen das Wägesystem harmonisch - vorzugsweise bei unterschiedlichen Frequenzen - ausgelenkt und sein Antwort(schwingungs)verhalten analysiert wird.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden speziellen Beschreibung und den Zeichnungen. Kurzbeschreibuna der Zeichnungen
Es zeigen:
Figur 1 : einen beispielhaften Spulenstromverlauf als Abweichung von einem
Nominalstrom von 1 mA (Teilfigur 1a) sowie den Verlauf des Fehlstroms und seiner drei Fehlstromanteile (Teilfigur 1b), gemessen an einer zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichteten Wägevorrichtung, sowie
Figur 2: Kompensationsstromfunktion, Korrekturfunktion und korrigierte
Kompensationsstromfunktion bei einem negativen (Teilfigur 2a) und einem positiven (Teilfigur 2b) Lastwechsel, gemessen an derselben Wägevorrichtung wie in Figur 1.
Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen
Figur 1 dient der allgemeinen Illustration der physikalischen Zusammenhänge, welche der vorliegenden Erfindung zugrunde liegen. Figur 2 dient der Illustration eines konkreten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Figur 1 zeigt in ihrer Teilfigur 1a einen Ausschnitt des Verlaufs eines sich asymptotisch an einen vorgegeben Nominalstrom von 1 mA annähernden Stromes durch die Tauchspule einer beispielhaften EMK-Waage. Der Stromverlauf ist als Abweichung D vom
Nominalstrom in ppm (parts per million) gegen die Zeit in Sekunden (s) dargestellt. Die EMK-Waage ist so dimensioniert, dass sich bei Anliegen des Nominalstroms eine gegebene Referenzstellung des Ausgangshebels des Wägesystems einstellt.
Abweichungen vom Nominalstrom führen hingegen zu entsprechenden Auslenkungen des Ausgangshebels von seiner Referenzstellung.
Die Systemparameter der rein beispielhaft ausgewählten EMK-Waagen betrugen:
Figure imgf000013_0001
In ihrer Teilfigur 1 b zeigt Figur 1 mehrere resultierende Graphen von dem Stromverlauf von Teilfigur 1a zugeordneten Fehlstromanteilen in mA als Funktionen der Zeit. Graph a repräsentiert den Verlauf des zur Erreichung des Nominalstroms jeweils erforderlichen Gesamtfehlstroms. Graph b repräsentiert den sich gemäß obiger Formel 2.1 ergebenden, von der Auslenkung x(t) des Ausgangshebels abhängigen und vorzugsweise mit der reziproken Federnachgiebigkeit 1/Cms gewichteten Fehlstromanteil II. Graph c
repräsentiert den sich gemäß obiger Formel 2.2 ergebenden, von der ersten zeitlichen Ableitung x(t ) der Auslenkung des Ausgangshebels abhängigen und vorzugsweise mit der Dämpfung Rms gewichteten Fehlstromanteil 12. Graph d repräsentiert den sich gemäß obiger Formel 2.3 ergebenden, von der zweiten zeitlichen Ableitung x(t ) der Auslenkung des Ausgangshebels abhängigen und vorzugsweise mit der bewegten Masse Mms gewichteten Fehlstromanteil 13. Man erkennt deutlich, dass sich die Fehlstromanteile II und 12 einander entgegengesetzt verhalten und eine nicht unerhebliche Größe erreichen. Der Fehlstromanteil 13 ist hingegen über seinen gesamten Verlauf recht klein. Diese Erkenntnis führt dazu, dass ein 13 entsprechender Korrekturterm bei einer einfachen Ausführungsform der Erfindung vernachlässigt werden kann.
Wie im allgemeinen Teil der Beschreibung erläutert, besteht die Erfindung darin, eine Korrekturfunktion zu berechnen, die wenigstens II und 12, vorzugsweise auch 13 entsprechende Summanden aufweist und diese Korrekturfunktion zu der Kompensationsstromfunktion, die den tatsächlich durch die Tauchspulenanordnung fließenden Kompensationsstrom repräsentiert, hinzuzuaddieren. Der
Kompensationsstrom ist stets die Stellgröße der EMK-Regelung, bei der die Auslenkung des Ausgangshebels als Regelgröße und seine Referenz-, insbesondere seine Nulllage als Führungsgröße dient. Diese Regelung ist von der erfindungsgemäßen Wertekorrektur nicht betroffen. Letztere betrifft lediglich die Ermittlung eines Ergebniswertes aus dem zusätzlich als im Wesentlichen lastproportionale Messgröße dienenden
Kompensationsstrom. Diese Messgröße wird erfasst, erfindungsgemäß korrigiert und in den anzuzeigenden Ergebniswert umgerechnet.
Figur 2 zeigt das Verhalten derselben EMK-Waage wie in Figur 1 für den Fall eines Lastwechsels, hier insbesondere des Abhebens einer Last in Teilfigur 2a und des Auflegens einer Last in Teilfigur 2b. Graph a repräsentiert dabei jeweils den tatsächlichen Verlauf des Kompensationsstroms in der Tauchspulenanordnung. Graph b repräsentiert jeweils die erfindungsgemäß ermittelte Korrekturfunktion. Und Graph c repräsentiert jeweils die Summe aus Graph a und Graph b, d.h. die korrigierte
Kompensationsstromfunktion, die erfindungsgemäß der anschließenden Berechnung des Ergebniswertes zugrunde gelegt wird.
Man erkennt deutlich, dass Graph c jeweils zu einem sehr viel früheren Zeitpunkt sein Endniveau erreicht hat als Graph a, der schlussendlich jedoch dasselbe Endniveau erreicht. Aus der korrigierten Kompensationsstromfunktion (Graph c) lässt sich also sehr viel früher ein korrekter, stabiler Ergebniswert der Wägung ermitteln als aus der unkorrigierten Kompensationsstromfunktion (Graph a). Die Erfindung führt also bei jeder Wägung zu deutlicher Zeiteinsparung, was sich insbesondere bei schnell ablaufenden, häufig wiederholten Prüfwägungen zu einem erheblichen wirtschaftlichen Vorteil aufsummiert. Natürlich stellen die in der speziellen Beschreibung diskutierten und in den Figuren gezeigten Ausführungsformen nur illustrative Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung dar. Dem Fachmann ist im Lichte der hiesigen Offenbarung ein breites
Spektrum von Variationsmöglichkeiten an die Hand gegeben.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Generierung eines Ergebniswertes in einer elektromagnetisch
kompensierenden Wägevorrichtung, bei dem ein eine Tauchspulenanordnung durchfließender Kompensationsstrom gemessen, durch Addition einer
Korrekturfunktion korrigiert, nach vorgegebenen Rechenregeln in eine
Ergebnisfunktion umgerechnet und ihr aktueller Wert zu einem vorgegebenen Zeitpunkt als Ergebniswert angezeigt wird,
wobei die Tauchspulenanordnung mit einem von einem Hebellagesensor überwachten Ausgangshebel eines mechanischen Wägesystems verbunden ist, dessen Eingangshebel mit einer Lastaufnahme für eine zu wägende Last verbunden ist,
und wobei der Kompensationsstrom von einem Regler in Abhängigkeit von einem Signal des Hebellagesensors so geregelt wird, dass Auslenkungen des
Ausgangshebels durch in der Tauchspulenanordnung erzeugte Gegenkräfte kompensiert werden,
und wobei die Korrekturfunktion wenigstens einen ersten Korrekturterm umfasst, der eine für die Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Funktion ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass der erste Korrekturterm ein erster von wenigstens zwei Summanden der Korrekturfunktion ist, deren zweiter eine für die erste zeitliche Ableitung der
Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Funktion ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Korrekturfunktion einen weiteren, dritten Summanden umfasst, der eine für die zweite zeitliche Ableitung der Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Funktion ist.
3. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Kompensationsstrom zeitlich vor seiner Korrektur mittels eines Analog- digital-Wandlers als eine digitale Kompensationsstromfunktion erfasst wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Hebellagesensor einen Analog-digital-Wandler umfasst und als sein Signal eine digitale Hebellagefunktion liefert, welche als die für die Auslenkung des
Ausgangshebels repräsentative Funktion verwendet wird.
5. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass aus der digitalen Kompensationsstromfunktion unter Einbeziehung der inversen Übertragungsfunktion des Reglers eine digitale Hebellagefunktion berechnet wird, welche als die für die Auslenkung des Ausgangshebels
repräsentative Funktion verwendet wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass die für die zeitlichen Ableitungen der Auslenkung des Ausgangshebels repräsentativen Funktionen digital aus der digitalen Hebellagefunktion berechnet werden und die durch digitale Summation daraus resultierende, digitale
Korrekturfunktion digital zu der digitalen Kompensationsstromfunktion addiert wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2,
dass der Kompensationsstrom mittels eines analogen Stromsensors als eine analoge Kompensationsstromfunktion gemessen und zeitlich erst nach seiner Korrektur mittels eines Analog-digital-Wandlers als eine digitale
Kompensationsstromfunktion erfasst wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Hebellagesensor als ein analoger Sensor ausgebildet ist, der als sein Signal eine analoge Hebellagefunktion liefert, welche als die für die Auslenkung des Ausgangshebels repräsentative Funktion verwendet wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass die für die zeitlichen Ableitungen der Auslenkung des Ausgangshebels repräsentativen Funktionen analog aus der analogen Hebellagefunktion erzeugt werden und die durch analoge Summation daraus resultierende, analoge
Korrekturfunktion analog zu der analogen Kompensationsstromfunktion addiert wird.
10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der erste Summand der Korrekturfunktion mit der Formel
Figure imgf000017_0001
beschreibbar ist,
wobei Bl der Kraftfaktor der Tauschspulenanordnung, Cms die Federnachgiebigkeit des Wägesystems und x(t) die Hebellagefunktion ist.
1 1 Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der zweite Summand der Korrekturfunktion mit der Formel
Figure imgf000017_0002
beschreibbar ist,
wobei Bl der Kraftfaktor der Tauschspulenanordnung, Rms die Dämpfung des Wägesystems und x(t) die erste zeitliche Ableitung der Hebellagefunktion ist.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3 bis 1 1 , soweit auf Anspruch 2 rückbezogen,
dadurch gekennzeichnet,
dass der dritte Summand der Korrekturfunktion mit der Formel
Figure imgf000018_0001
beschreibbar ist,
wobei Bl der Kraftfaktor der Tauschspulenanordnung, Mms die bewegte Masse des Wägesystems und x(t) die zweite zeitliche Ableitung der Hebellagefunktion ist.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Kraftfaktor der Tauschspulenanordnung und/oder die Federnachgiebigkeit des Wägesystems im Vorfeld im Rahmen einer statischen Messung ermittelt werden.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Federnachgiebigkeit des Wägesystems, die Dämpfung des Wägesystems und/oder die bewegte Masse des Wägesystems im Vorfeld im Rahmen einer dynamischen Messung einer Sprungantwort des Wägesystems ermittelt werden.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Federnachgiebigkeit des Wägesystems, die Dämpfung des Wägesystems und/oder die bewegte Masse des Wägesystems im Vorfeld im Rahmen einer dynamischen Messung einer Frequenzantwort des Wägesystems ermittelt werden.
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