WO2019076708A1 - Verfahren und vorrichtung zur handhabung und/oder gruppierung von stückgütern - Google Patents

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WO2019076708A1
WO2019076708A1 PCT/EP2018/077653 EP2018077653W WO2019076708A1 WO 2019076708 A1 WO2019076708 A1 WO 2019076708A1 EP 2018077653 W EP2018077653 W EP 2018077653W WO 2019076708 A1 WO2019076708 A1 WO 2019076708A1
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WO
WIPO (PCT)
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piece goods
layer
articles
module
transport direction
Prior art date
Application number
PCT/EP2018/077653
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Arsalan MEHDI
Christian Westermeier
Erhard Beer
Felix SCHWALB
Johannes KIRZINGER
Manuel Kollmuss
Marco Ehberger
Michael Astner
Sebastian Grimm
Original Assignee
Krones Aktiengesellschaft
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Filing date
Publication date
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Publication of WO2019076708A1 publication Critical patent/WO2019076708A1/de

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
    • B65G47/08—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding
    • B65G47/084—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern
    • B65G47/086—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern cubiform articles

Definitions

  • the present invention relates to a method for handling and / or grouping of piece goods with the features of the independent
  • Each individual piece goods are transferred to the conveyor belt. This transfer can be done by each individual piece goods through a
  • Speed difference between the conveyor belt and conveyor belt is transferred individually to the conveyor belt, wherein control by optical sensors such as light barriers may be present. It is also conceivable that the piece goods separated from the conveyor belt by stepwise driving the ply forming tape to to hand over. In order to transfer in such a way in each case individual piece goods from the conveyor belt to the ply forming belt, the ply forming belt in synchronized steps with the conveyor belt exactly by a length of a piece goods in
  • Transport direction are moved.
  • these cycles or groupings or parts of the grouped piece goods can also be rotated on the conveyor belt, in order then to be transferred to the layer forming belt.
  • Piece goods are brought together by bringing them into a two-dimensional formation (block formation, eg pallet layer).
  • block formation eg pallet layer
  • a two-dimensional formation for this purpose, for example, a pallet layer
  • Roller conveyor from an alley or from several lanes be supplied linearly.
  • the piece goods can be rotated as required before or on the roller conveyor and placed on the roller conveyor mechanically by stopping in the required position.
  • the piece goods thus positioned can then be pushed off the roller conveyor orthogonally to the transport direction.
  • the inflow, the arrangement and the removal of the piece goods can be considered as one cycle. At least one cycle is needed to make a layer, but normally it takes several cycles.
  • the partially discontinuous production with its relatively abrupt changes in speed or direction causes correspondingly high mechanical loads on the piece goods, which is gentle on the product
  • Processing of general cargo may be detrimental.
  • DE 10 2013 1 13 754 A1 describes a conveying and handling device for articles, containers or containers with a Umreifungsstation for summarizing the article or container groups to Umreifungsgebinden and a stacking place to form pallet layers, each with several juxtaposed strapping bundles per layer.
  • the strapped containers can be removed by the transporter to a Vorgrupp réellesstation, after which the layer preparation can be done in the Vorgrupp réelle, for example. With support lateral centering and subsequent Kochub the position in the loading plate of the palletizing system.
  • DE 10 2013 108 231 A1 discloses a stacking and / or palletizing device for container or piece goods, comprising a between a conveyor line and / or a transfer station and a storage space for the container or piece goods positions to be stacked and / or vertically movable loading device Takeover, for the transport and storage of complete container or piece material layers on a storage space, which is associated with a device for pre-centering of the taken from the conveyor line and / or transfer station from the container or piece stock and their recentering after filing on the storage space.
  • the object of the invention is to provide a method and an apparatus for
  • Claims i. with a method for handling and / or grouping of piece goods and a device for handling and / or grouping
  • Piece goods, articles and / or containers at and / or in connection with their grouping and / or their layer formation, in particular for the purpose of training from each of several piece goods, articles and / or containers existing palettierQuen layers.
  • the piece goods may be in a series of consecutively moving articles, packages, container compositions, containers, cardboard or similar. act.
  • a plurality of identical or different articles are combined by a cardboard outer packaging, by a strapping or several strapping, by a film package or the like to form a container or a mixed container.
  • the one behind the other in series Moving piece goods can, depending on the requirement of subsequent
  • Handling devices may be the same or different.
  • the at least two immediately successive piece goods conveyed in a row without spacings or with minimal distances and / or conveyed to an area, in particular the manipulation area or the detection area, are preferably transported as a closed formation.
  • closed formation means a largely continuous succession of piece goods, which are transported one behind the other.
  • Formation in the sense of the present invention can have a finite length and comprise a limited number of piece goods, after which a gap and such a gap can possibly follow another such formation, which is subsequently transported. Such a sequence may be repeated, possibly even multiple, multiple or indefinite.
  • the closed formation can also be transported as an endless formation, which has no interruption and comprises any number of piece goods.
  • the inventive device for handling in at least one row in a row moving piece goods or on several variants of this method or this device can relate, the moving in defined rows without respective distances or with minimal respective distances from each other and / or to one - in particular
  • Manipulation area or detection area said area transported at least two immediately consecutive cargo each transported in clocked formations or transported.
  • Formation and / or the clocked inflow is a largely regular
  • the closed and / or gapless rows in the sense of the present invention can each have a finite length and comprise a limited number of piece goods, according to which a gap and such a gap may optionally follow another such row with each piece of goods following each other in succession is transported. Such a sequence may be repeated, possibly also multiple, multiple or indefinite, preferably in regular sequence, but possibly also in cyclic regular Patterns or even in irregular sequence.
  • the closed rows of such a clocked formation can basically each comprise any number of piece goods.
  • the manipulator detects at least one of the incoming into its coverage area cargo or groups of two or more cargo by clamping and / or positive and / or positive, separates them from the subsequent cargo of each row and spends the at least one cargo or group comprising at least two piece goods by turning and / or moving and / or lifting in a defined relative target position and / or target orientation.
  • the at least one manipulator spends the piece goods / the piece goods in one due to a predetermined
  • Layer schemes defined arrangement against subsequent cargo of each row.
  • a piece of goods of the respective row located in front of it is usually grasped by means of the manipulator and tapped from the row. This creates a so-called prepared arrangement in which there may still be gaps between individual piece goods, which still have to be removed before the actual palletizing step.
  • this also includes a non-positive and / or frictional engagement, a frictional and / or frictional gripping or picking up cargo. All these variants of picking up, grasping and / or gripping piece goods can be combined equally with a form-locking gripping, gripping or picking up the piece goods.
  • Target orientation may in particular mean that the piece goods can be detected, moved and / or rotated, the piece goods can be either only shifted (without rotation) or only rotated (without sliding movement) can be.
  • the piece goods are within the grouping module on the
  • Horizontal conveyor with a conveying speed of Horizontal conveyor transports, individual piece goods or groups of
  • Piece goods are grasped and grasped by the manipulator and on the
  • Horizontal conveyor moved, offset, positioned and / or realigned.
  • the piece goods or articles can be compared to one
  • the conveying speed of the horizontal conveyor usually corresponds to the feed rate at which the piece goods run into the grouping module via the at least one feed device.
  • the piece goods brought into the defined arrangement relative to one another within the grouping module are transferred by means of the at least one horizontal conveyor to a conveying means arranged downstream of the grouping module, which is a component of a layering module downstream of the grouping module.
  • the packaged goods located in a defined arrangement are more extensive
  • Layer deployment module both the grouping module assigned
  • Horizontal conveyor as well as the layer supply module associated funding remain uninterrupted in motion.
  • the horizontal conveyor and the downstream conveyor are continuously in motion.
  • Horizontal conveyor and conveyor variable and can be controlled differently, so that at least temporarily the transport speed of the horizontal conveyor and the conveying speed of the conveyor
  • time periods can be provided, in which the transport speed of the horizontal conveyor and the conveying speed of the conveyor are preferably the same. According to one embodiment of the invention, it is provided that the
  • Conveying means of the layer supply module during the handling operations of the at least one manipulator for forming subsequently to palettierfashionen layers collapsible arrangements of cargo and / or during the transfer of goods placed in each order cargo on the Gruppiermodul downstream conveying means of the layer supply module is operated with unchanged and / or substantially constant conveying speed. Furthermore, it can be provided that during the handling operations of the at least one manipulator for the formation of subsequently stackable layers collapsible arrangements of piece goods and / or during the transfer of the packaged goods in each arrangement on the horizontal conveyance of the layer supply module with unchanged and / or or substantially constant transport speed is operated.
  • Transport speed and the conveying speed can be the same. However, in order to save energy and / or due to other considerations, it may also be advantageous for the conveyor at least partially with respect to the
  • first gaps between the piece goods of an arrangement in the transport direction are at least partially closed.
  • the downstream conveying means of the layer forming module is accelerated at least for a short time with respect to the horizontal conveying device of the grouping module.
  • the horizontal conveyor of the Gruppiermoduls after passing a prepared arrangement of piece goods at least briefly compared to the downstream
  • Funding of the layer forming module are delayed.
  • the at least one feed device for the piece goods is synchronously regulated to the grouping module, in particular that it is also delayed for a short time in relation to the conveying means of the layer forming module.
  • the two speed changes can also be combined.
  • the layer formation module comprises a height-adjustable and / or oscillating height-adjustable element associated with the conveying means
  • Stop element for example, an upwardly pivotable and / or in or opposite to the transport direction movable stop bar.
  • the stop element is positioned in the transport direction in front of the foremost piece goods of an arrangement formed within the Gruppiermoduls and the piece goods of the arrangement are in
  • the stop element is also moved in the transport direction. This movement takes place, in particular, with a speed reduced relative to the conveying speed of the conveying means, so that the stop element at least partially impedes the transport of the piece goods in the transport direction. As a result, the piece goods are pushed together in the transport direction and thereby lifted the gaps in the transport direction as far as possible. It can be provided that the stop element at least in phases in the transport direction of the same speed as the conveying speed of the conveyor or in relation to the
  • Stop element moves in phases at the same speed as the conveyor, so at least one additional phase is provided in which the stop element has a significantly reduced speed, up to a zero speed.
  • a phase may be provided in which the stop element does not move, i. stands still, so that the arrangement of the cargo runs due to the continuous movement of the conveyor against the stop element.
  • the piece goods of a prepared arrangement which is located completely on the conveying means of the layer forming module, are pushed and / or pressed by the movement in the transport direction against the stop element extending transversely to the transport direction, whereby the piece goods in
  • Transport direction are pushed together to a compressed palettierQuen position.
  • the stop element is preferably adjustable and / or removable.
  • the stop element can be swung upwards or downwards or laterally so that the compressed palletizable layer can subsequently be fed in the transport direction to a further processing, for example a palletizing.
  • the concerns of the previously transported piece goods of a layer on the stop element can be detected by sensors.
  • a sensor can be arranged directly on the stop element.
  • at least one pressure sensor is arranged on the stop element, which passes through the piece goods onto the stop element applied pressure determined and transmitted the data to a control unit of the device. From the change in pressure over time and / or based on
  • Transport direction can be calculated when the compressed palletizable layer is finished, so that the stop member can be removed accordingly to supply the compressed palletizable layer for further processing.
  • the at least one sensor can be a picture-detecting sensor which detects the arrangement of the piece goods and transmits corresponding signals to the control unit, which compares the data with the desired location scheme and accordingly drives the conveyor and / or the stop element, in particular
  • the control unit can adjust the increased speed of the conveyor and / or the reduced conveyor speed of the horizontal conveyor or reduce it again to the output speed or operating speed.
  • Pusher or push bar be provided, the / in particular after passing all cargo of a prepared within the Gruppiermoduls arrangement in
  • Transport direction is arranged behind the stop element and the joint forming an assembly piece goods.
  • the thrust element can this similar to the stop element pivotally or the like. be educated.
  • the pusher is moved at a speed which is at least the conveying speed of the
  • Gruppiermoduls prepared arrangement of cargo to each other with at least partial cancellation of transversely to the transport direction between the cargo located gaps are pushed together in a direction transverse to the transport direction.
  • side sliders are provided, which are arranged parallel to the transport direction aligned on both sides of the transport route.
  • lateral thrust bars can be provided which are arranged at a distance from each other, which reduces transport direction.
  • the lateral thrust bars thus form a transport track with decreasing width.
  • Grouping module incoming piece goods corresponds to the distance between the lateral thrust bar transversely to the transport direction of at least one largest width of the formed within the Gruppiermoduls arrangement transverse to the transport track.
  • the distance between the lateral thrust bar transversely to the transport direction a maximum of a width of a compressed palettierstoryen layer of cargo across the
  • Palettier Painted, such as a palletizing module, transported where a plurality of palettierDirecten layers on a pallet o.ä. be arranged one above the other.
  • the gaps in the transport direction and the gaps transverse to the transport direction can be removed within a single length forming module.
  • the entire device can be made smaller and in particular the length of such a device can be reduced. This can be useful, especially if space is limited, if a lower throughput is sufficient.
  • Figures 1 and 2 each show a schematic representation of a first embodiment of a device at different times in the context of a production process.
  • FIGS. 3 to 5 each show a schematic representation of a second embodiment of a device at different points in time in the context of a production method.
  • Figures 1 and 2 each show a schematic representation of a first embodiment of a device or handling device 10 to
  • Handling device 10 is, for example, a layer forming module, which
  • the illustrated handling device 10 comprises at least one feeding or transporting device 3 via which directly successive piece goods 2 in at least one row 1 interruption-free and / or continuous
  • Feeding speed v3 in a detection area 4 of at least one manipulator 5 of the handling device 10 are transported.
  • Embodiment is provided that two rows 1 are supplied to piece goods 2 via two parallel first feeders 3, 3a, 3b.
  • the detection area 4 means, in particular, the maximum and / or the respective program-controlled movement space of the manipulator 5.
  • the detection area 4 or its outer spatial boundary may be larger than the outer boundaries of the horizontal conveyor 6 pretend on the approximately horizontal top of the Goods 2 are transported and / or positioned and / or moved by means of the manipulator 5.
  • the detection area 4 of the manipulator 5 is the reasonable range of motion in which can be located to be detected cargo 2 and / or in which the ab candidateden cargo 2 can be positioned.
  • Horizontal conveyor 6 form essential components of the Gruppiermoduls 20, in which the arrangement of the piece goods 2 takes place according to a predetermined position scheme.
  • Piece goods 2 in the sense of the present invention or of the described
  • Exemplary embodiments may be, for example, individual articles, packages or containers.
  • Packages or containers can, for example, be shrink-wrap containers and / or strapping containers or the like, more, whereby usually several articles such as in particular containers, liquid and / or beverage containers are combined into containers.
  • the piece goods 2 can on the feeders 3a, 3b bspw.
  • rows can be delivered, each comprising the number of piece goods 2, which are needed for example for the formation of a layer arrangement of piece goods 2 for further processing.
  • Such a row may be followed by further similar or shorter or longer rows, where distances may be present between successive rows, if necessary.
  • the distances and lengths of the respective rows are expediently based on the respective desired layer pattern or on the processing speed of the manipulator 5 used of the grouping module 20 of the handling device 10 or after that during a regular operation in the long term to maintain maximum
  • Moving speeds of the moving parts of the manipulator 5 are endless rows 1 with a basically endless successive piece goods sequence, which are conveyed as long as in a detection area 4 of the manipulator 5 until a planned or unplanned plant stop occurs. If in the present context of gapless succession or of directly consecutive cargo 2 is mentioned, this includes both the case of touching piece goods 2 and the case of the closely spaced piece goods 2, these cases due to random and / or small size deviations of Piece goods 2 etc. may be due.
  • the feeders 3a, 3b are each at least one, for example
  • feeders 3 a, 3 b can each be formed by an endlessly circulating conveyor belt, an endless conveyor chain or the like, so that the piece goods 2 can be used for this purpose
  • Horizontal conveyor 6 can be delivered and brought up.
  • the piece goods 2 located in row 1 on the feed device 3 thus enter the detection area 4 of the manipulator 5 in a so-called closed formation F.
  • the manipulator 5 is designed and equipped for the clamping and / or positive and / or non-positive reception of piece goods 2 within the detection area 4.
  • the manipulator 5 engages at least one, preferably at least two or three piece goods 2 (not shown) entering the closed formation F, separating them from the single-row formation F of the piece goods 2 and transferring the separated piece goods 2 or the separated group of two or three piece goods 2 continuously arranged in series in accordance with a predetermined layer scheme for producing an arrangement 12, layer or sub-layer each in a target position and / or target orientation on the
  • the manipulator 5 in the transport direction TR from the formation F of cargo 2 is spaced and / or that the parcel 2 or the group of piece goods 2 is twisted against the piece goods 2 of the formation F o.ä. Furthermore, the manipulator 5, the at least one detected cargo 2 also lift and possibly already on the horizontal conveyor 6 in
  • Target goods P arranged piece goods 2 or over piece goods 2 one of the feeding rows 1 over.
  • a manipulator 5 is mentioned in general terms, the part of the manipulator 5 provided for transferring the at least one piece goods 2 to the target position and / or target orientation may, for example, be a
  • Tool head a rapier head or the like. acting, for example, on movably mounted
  • Cantilever arms is supported and stored, which cantilever arms in turn typically on a frame or frame o. The like. Can be mounted fixed to the frame.
  • Manipulator assembly allows the desired mobility of the gripper head (also: the manipulator 5), the piece goods 2 in the desired manner capture, move, position, place, rotate, etc., to the respective target positions P and / or target orientations for the piece goods 2 approach to be able to. Also conceivable, however, are other suitable manipulator configurations, for example those with
  • Gantry robot guides or similar may optionally refer to single, multiple or all variant embodiments mentioned in the context of the present description of the drawings and / or the entire description of the invention.
  • a handling device with such a manipulator and various methods that can be carried out with such a manipulator are described, for example, in the application with the file reference DE 10 2016 206 639.0, the content of which is hereby included in this application and the contents of which are considered to be familiar to a person skilled in the art when reading the present application should.
  • the detection area 4 is in particular the
  • the piece goods 2 carrying surface moves at a transport speed v6.
  • the Transport speed v6 of the horizontal conveyor 6 of the feed rate v3 of the feeders 3a, 3b correspond.
  • the transport speed v6 of the horizontal conveyor 6 of the feed rate v3 of the feeders 3a, 3b correspond.
  • Feeding speed v3 and the transport speed v6 also differ slightly, provided that it can be ensured that the uninterrupted promotion of cargo 2 to the horizontal conveyor 6 is maintained.
  • the piece goods 2 arriving in rows 1 or formations F via the feeders 3a, 3b can be pushed onto the horizontal conveyor 6 at least at different speeds v3 and v6 by the dynamic pressure of the subsequent piece goods 2 possibly arising due to the higher feed speed v3
  • Brake band which by a piece goods 2 carrying surface with a particularly high
  • Friction coefficient is characterized.
  • Measures to reduce any existing or resulting dynamic pressure are not desirable, even if they are indispensable or useful depending on the chosen configuration of the moving parts.
  • the grouping module 20 has a combined layer supply module 21 arranged downstream of it in the transport direction TR, for example, in which the piece goods 2 arranged as a prepared arrangement 12 or prepared layer are pushed together with suitable centering elements described in more detail below into a compact, palletizable layer 13.
  • the arrangement 12 prepared within the grouping module 20 is continuously positioned on positioned piece goods 2 in the direction of the
  • the layer providing module 21 transported on.
  • the layer providing module 21 also comprises a conveying means 22, in particular a flush with the
  • Horizontal conveyor 6 arranged conveyor belt 23 which is moved continuously with a conveying speed v22 in the transport direction TR, wherein the Conveying speed v22, for example, lower, greater than or equal to the
  • Transport speed v6 of the horizontal conveyor 6 is.
  • Layer supply module 21 further comprises a transversely extending to the transport direction TR stop element in the form of a stop bar 25.
  • the stop bar 25 is in particular a height-adjustable and / or oscillating, adjustable in height stop element in the transport direction TR vorderst each within the layer supply module 21 to be formed palettierstoryen Location 13 can be arranged. Due to the continuous movement of the conveyor 22 in the transport direction TR, which located on the conveyor 22 piece goods 2 are continuously moved in the direction of the stop bar 25, whereby the in
  • Transport direction TR between the cargo 2 existing gaps 30 are closed by pushing together the cargo 2. Furthermore, a (in Fig. 2 shown) also extending transversely to the transport direction TR, the
  • Stop bar 25 may be provided in the transport direction TR downstream thrust bar 26, in particular after passing all a prepared arrangement 12 forming
  • Piece goods 2 is arranged in the transport direction TR behind this and this pushes against the stop bar 25 to support the closing of in the transport direction TR between the cargo 2 of the prepared assembly 12 formed first gaps 30.
  • the piece goods 2 located in a defined arrangement 12 are pushed together while substantially eliminating gaps 30, 32 between the piece goods 2.
  • the pushing together takes place on the one hand in the transport direction TR and on the other transversely to the transport direction TR.
  • the ply-providing module 21 additionally comprises two parallel to the transport direction TR, transversely to the transport direction TR movable and in particular deliverable against each other sliding strips, hereinafter called centering bars 28, which are arranged in a first working position shown in FIG. 1 at the opposite edge regions of the layer providing module 21, so that the
  • Layer provision module 21 can transgress. If all a piece of goods 2 forming a prepared arrangement 12 are located within the layer supply module 21, a delivery movement of the centering bars 28 takes place towards each other, whereby the second gaps 32 formed between the piece goods 2 of the prepared arrangement 12 transversely to the transport direction TR are closed. In this case, it may be provided, for example, that the conveying speed v22 of the conveying means 22 is increased, to the piece goods 2 of the prepared and located within the layer forming module assembly 12 of the piece goods 2 one below in the
  • the compact, palletizable layer 13 finished within the layer providing module 21 may further contain defined gaps 35 between the piece goods 2.
  • the piece goods 2 are particularly preferably arranged within the compact layer 13 in such a way that no gaps are present within the compact, pallet-capable layer 13.
  • the palletizing module 40 is arranged downstream of the layer supply module 21 in the transport direction TR.
  • the stop bar 25 In order to convey the compact, palletizable layer 13 to the palletizing module 40, it is necessary to remove the stop bar 25 by pivoting upwards or downwards or by moving perpendicularly to the transporting direction TR in order to transfer the piece goods 2 arranged as a compact, palletizable layer 13 to allow for a loading plate 41 of the palletizing module 40. Due to the continuous movement of the conveyor 22, the compact, palettierstorystage layer 13 after pivoting away of the stop bar 25 automatically in the direction of
  • Palletizing module 40 continued.
  • the palletizing module 40 may in particular be one with a so-called split loading plate 42, which in particular comprises a full-layer loading plate 43 and a half-layer loading plate 44.
  • a palletizing module 40 with such a divided loading plate and a method that can be carried out with it are described, for example, in the application with the file reference DE 10 2017 208 753.6, the content of which is hereby included in this application and the contents of which the contents of which the skilled person is familiar with when reading the present application , Further technical improvements of such a palletizing module 40 are described in the application with the file reference DE 10 2017 120 352.4, the content of which is hereby incorporated into this application and the content of which is to be regarded as known to a person skilled in the art when reading the present application.
  • FIGS. 3 to 5 shows a schematic representation of a second embodiment of a device 10 at different points in time in the context of a production method. The following is essentially just the differences to first embodiment according to Figures 1 and 2, the description of which reference is hereby made.
  • two lateral slide strips referred to below as centering bars 29, are provided in particular within the layer providing module 21, which in the working positions according to FIGS. 3 and 4 analogous to FIG. 1 in the edge regions of the layer providing module 21, but not parallel to the transport direction TR are arranged.
  • the two are
  • Centering bar 29 arranged converging towards each other in the transport direction and limit a transport track tapering in the transport direction TR.
  • the two centering bars 29 can be arranged at an angle against each other hired such that they in the crossing area Ü to the subsequent palletizing module 40 a
  • Forming passageway Due to the angled arrangement of the two centering bars 29, the piece goods 2 passing from the grouping module 20 into the layer formation module 21, in particular the individually arranged piece goods 2 during the movement in the transport direction TR with an additional component of movement in the direction of a centerline M of the transport direction TR, are formed
  • Arrangement 12 transverse to the transport direction are at least partially closed.
  • a centering of the piece goods 2 a perpendicular transverse row arranged in the transporting direction TR takes place, for example, in that the distance between the free ends of the angled centering elements 29 in the crossing area Ü is less than a width of the transverse row of piece goods 2 perpendicular to the transport direction TR (FIG ) or a width of the compact, palletisable layer 13 to be produced on piece goods 2 (FIG. 5).
  • a stop element (not shown in FIGS. 3 to 5) described in conjunction with FIGS. 1 and 2 may be present.
  • Centering elements 29 are run in, the piece goods 2 continue to be moved by the conveyor 22 continuously in the transport direction TR. Since the movement of the foremost piece goods 2 of a prepared arrangement 12 in the crossing area Ü is stopped by the arrangement of the centering elements 29 and / or an abutment element, substantially all the gaps 31 located in the transport direction TR between the piece goods 2 of the prepared arrangement 12 are closed , Subsequently, the centering elements 29 are in a working position according to FIG. 5 transferred, in which the two centering elements 29 are each aligned parallel to the transport direction TR, whereby the finished compact, palettierShe layer 13 is formed, which can then be transferred into the palletizing module 40.
  • the parallel alignment of the two centering can already be done before all cargo 2 have unlocked in the transport direction TR and thus all gaps 31 are closed.
  • the conveyor 22 assigned to the layer delivery module 22 during the closing of gaps 32 between the piece goods 2 transversely to
  • Transport direction by lateral centering bars 28, 29 is stopped. Instead, there is a continuous movement of the conveyor 22, wherein the speed v22 of the conveyor 22 can be varied at least in phases.

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  • Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)

Abstract

Es ist ein Verfahren zur Handhabung von Stückgütern (2), Artikeln und/oder Gebinden bei und/oder im Zusammenhang mit deren Gruppierung und/oder deren Lagenbildung offenbart. Die Stückgüter (2) werden in Transportrichtung (TR) zu einem Gruppiermodul (20) mit wenigstens einer Horizontalfördereinrichtung (6) sowie mindestens einem Manipulator (5) befördert. Der Manipulator (5) dreht und/oder verschiebt die Stückgüter in eine definierte Anordnung (12) zueinander. Danach werden die Stückgüter (2) auf ein dem Gruppiermodul (20) nachgeordnetes Fördermittel (22) überführt, das Bestandteil eines dem Gruppiermodul (20) nachgeordneten Lagenbereitstellungsmoduls (21) ist. Im Lagenbereitstellungsmodul (21) werden die Stückgüter (2) unter weitgehender Aufhebung von zwischen den Stückgütern (2) bestehenden Lücken zusammengeschoben. Während der Handhabungsvorgänge des Manipulators (5) zur Ausbildung von zusammenschiebbaren Anordnungen (12) und/oder während der Überführung der in jeweilige Anordnung (12) gebrachten Stückgüter (2) zum Lagenbereitstellungsmodul (21) bleiben sowohl die dem Gruppiermodul (20) zugeordnete Horizontalfördereinrichtung (6) als auch das dem Lagenbereitstellungsmodul (21) zugeordnete Fördermittel (22) unterbrechungsfrei in Bewegung. Die Erfindung betrifft zudem eine entsprechende Vorrichtung (10), die insbesondere zur Durchführung des Verfahrens geeignet ist.

Description

Verfahren u nd Vorrichtu ng zur H andhabu ng u nd/oder Gruppieru ng von Stückgütern
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Handhabung und/oder Gruppierung von Stückgütern mit den Merkmalen des unabhängigen
Verfahrensanspruchs 1 . Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Handhabung und/oder Gruppierung von Stückgütern mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 8.
Bei bekannten Verfahren zur Verpackung und/oder Palettierung von Stückgütern wie Paketen, Gebinden o. dgl. werden diese zunächst auf in Linien fördernden
Transporteinrichtungen befördert und in geeigneter Weise verschoben, ausgerichtet und/oder zusammengestellt, um gewünschte Lagenbilder zu erzeugen, die anschließend mehrfach übereinandergestapelt werden können, bspw. auf hierfür vorbereitete Paletten. Diese Behandlungsschritte können insbesondere bei Anlagen zur Behandlung von Behältern für Getränke sinnvoll eingesetzt werden. Bei den fraglichen Stückgütern kann es sich bspw. um Pakete, um Kästen, Kartons, Gebinde oder Cluster handeln. Damit die erwähnten Paletten transportsicher sind, müssen die zusammengestellten Lagenbilder, die auch als zusammengestellte Takte bezeichnet werden, bestimmte Anforderungen erfüllen. Herkömmlicherweise sind zur Ausbildung solcher Takte vorbereitende
Maßnahmen notwendig, die etwa darin bestehen, die zunächst regelmäßig oder schrittweise auf einem sog. Zuteilungsband beförderten Stückgüter auf einem
zwischengeschalteten Transportband zu gruppieren bzw. zu sammeln, um sie von dort gesammelt und/oder gruppiert an ein Lagenbildungsband oder einen Lagenbildungstisch zu übergeben. Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, Stückgüter vereinzelt von einem
Zuteilband auf ein Transportband zu übergeben, womit gemeint ist, dass auf dem
Zuteilband jeweils einzelne Stückgüter an das Transportband übergeben werden. Diese Übergabe kann dadurch erfolgen, dass jedes einzelne Stückgut durch einen
Geschwindigkeitsunterschied zwischen Zuteilband und Transportband einzeln auf das Transportband übergeben wird, wobei eine Steuerung durch optische Sensoren wie etwa Lichtschranken vorhanden sein kann. Ebenso denkbar ist es, die Stückgüter vereinzelt von dem Transportband durch schrittweises Fahren des Lagenbildungsbandes zu übergeben. Um auf eine solche Weise jeweils einzelne Stückgüter vom Transportband auf das Lagenbildungsband zu übergeben, kann das Lagenbildungsband in synchronisierten Schritten mit dem Transportband genau um eine Länge eines Stückgutes in
Transportrichtung verfahren werden. Auf dem Transportband können diese Takte oder Gruppierungen bzw. Teile der gruppierten Stückgüter je nach gewünschter Lagenbildung auch gedreht werden, um dann an das Lagenbildungsband übergeben zu werden.
Für die Ausgestaltung von Gruppiertischen, die dem Zusammenführen von Stückgütern wie z. B. Kartons, Schrumpfpacks, Trays und Kunststoffkisten dienen, kennt der Stand der Technik unterschiedliche Ausführungsvarianten. So können etwa
Stückgüter zusammengeführt werden, indem sie in eine zweidimensionale Formation (Blockbildung, z. B. Palettenschicht) gebracht werden. Hierzu kann bspw. eine
Rollenbahn aus einer Gasse oder aus mehreren Gassen linear versorgt werden. Die Stückgüter können je nach Bedarf vor oder auf dem Rollenförderer gedreht und auf dem Rollenförderer mechanisch durch Stoppstellen in der erforderlichen Position angeordnet werden. Die solchermaßen positionierten Stückgüter können anschließend orthogonal zur Transportrichtung vom Rollenförderer abgeschoben werden. Der Zulauf, die Anordnung und das Abschieben der Stückgüter können hierbei als ein Zyklus betrachtet werden. Zur Zusammenstellung einer Schicht wird mindestens ein Zyklus, normalerweise jedoch werden mehrere Zyklen benötigt. Die teilweise diskontinuierliche Förderung mit ihren relativ abrupten Geschwindigkeits- bzw. Richtungsänderungen verursacht entsprechend hohe mechanische Belastungen der Stückgüter, was einer produktschonenden
Verarbeitung der Stückgüter abträglich sein kann.
Die DE 10 2013 1 13 754 A1 beschreibt eine Förder- und Handhabungsvorrichtung für Artikel, Behälter oder Gebinde mit einer Umreifungsstation zur Zusammenfassung der Artikel- oder Behältergruppen zu Umreifungsgebinden und einem Stapelplatz zur Bildung von Palettenlagen mit jeweils mehreren nebeneinander stehenden Umreifungsgebinden je Lage. Die umreiften Gebinde können vom Transporteur zu einer Vorgruppierungsstation abtransportiert werden, wonach die Lagenvorbereitung in der Vorgruppierung erfolgen kann, bspw. mit Unterstützung seitlicher Zentrierungen und anschließendem Überschub der Lage in die Beladeplatte des Palettier-Systems.
Die DE 10 2013 108 231 A1 offenbart eine Stapel- und/oder Palettiervorrichtung für Gebinde- oder Stückgutlagen, umfassend eine zwischen einer Förderstrecke und/oder einer Übergabestation und einem Ablageplatz für die zu stapelnden Gebinde- oder Stückgutlagen schwenk- und/oder höhenbewegliche Beladeeinrichtung zur Übernahme, zum Transport und zur Ablage von vollständigen Gebinde- oder Stückgutlagen auf einem Ablageplatz, der eine Einrichtung zur Vorzentrierung der von der Förderstrecke und/oder von der Übergabestation übernommenen Gebinde- oder Stückgutlage sowie zu deren Nachzentrierung nach der Ablage auf dem Ablageplatz zugeordnet ist. Das Ziel der Erfindung besteht darin, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur
Handhabung und/oder Gruppierung von Stückgütern, Artikeln und/oder Gebinden bereitzustellen, die insbesondere bei geringerem Platzbedarf bei der Lagenbildung ein prozesssicheres und fehlerfreies Arbeiten ermöglichen.
Dieses Ziel der Erfindung wird mit den Gegenständen der unabhängigen
Ansprüche, d.h. mit einem Verfahren zur Handhabung und/oder Gruppierung von Stückgütern und einer Vorrichtung zur Handhabung und/oder Gruppierung von
Stückgütern erreicht, welche die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche 1 und 8 umfassen. Merkmale vorteilhafter Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen abhängigen Ansprüchen. Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Handhabung von
Stückgütern, Artikeln und/oder Gebinden bei und/oder im Zusammenhang mit deren Gruppierung und/oder deren Lagenbildung, insbesondere zum Zwecke der Ausbildung von aus jeweils mehreren Stückgütern, Artikeln und/oder Gebinden bestehenden palettierfähigen Lagen. Dabei ist eine ein- oder mehrreihige Förderung der Stückgüter, Artikel und/oder Gebinde in einer Transportrichtung in jeweils geschlossener und/oder lückenloser Formation oder in Formation mit jeweils zwischen den Stückgütern, Artikeln und/oder Gebinden bestehenden Lücken zu einem Gruppiermodul mit wenigstens einer Horizontalfördereinrichtung und mindestens einem Manipulator vorgesehen.
Nachfolgend wird generell nur noch von Stückgütern gesprochen. Bei den Stückgütern kann es sich um in einer Reihe hintereinander bewegte Artikel, Packstücke, Behälterzusammenstellungen, Gebinde, Kartons o.ä. handeln. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass eine Mehrzahl von gleichen oder unterschiedlichen Artikeln durch eine Kartonumverpackung, durch eine Umreifung oder mehrere Umreifungen, durch eine Folienverpackung o. dgl. zu einem Gebinde bzw. Mischgebinde zusammengefasst sind. Weiterhin kann eine Mehrzahl von Getränkebehältern, die beispielsweise durch eine Schrumpfverpackung, durch ein Umreifungsband oder mehrere Umreifungsbänder zusammengehalten werden, jeweils ein Stückgut bilden. Die in Reihe hintereinander bewegten Stückgüter können dabei je nach Anforderung von nachfolgenden
Handhabungsvorrichtungen gleich oder unterschiedlich ausgebildet sein.
Die in einer Reihe ohne Abstände oder mit minimalen Abständen bewegten und/oder zu einem - insbesondere Manipulationsbereich bzw. Erfassungsbereich genannten - Bereich beförderten, mindestens zwei unmittelbar aufeinanderfolgenden Stückgüter werden vorzugsweise als geschlossene Formation transportiert. Mit dem Begriff der geschlossenen Formation ist eine weitgehend lückenlose Aufeinanderfolge von Stückgütern gemeint, die hintereinander transportiert werden. Die geschlossene
Formation im Sinne der vorliegenden Erfindung kann eine endliche Länge haben und eine begrenzte Zahl von Stückgütern umfassen, wonach eine Lücke und einer solchen Lücke ggf. eine weitere solche Formation folgen kann, die nachfolgend transportiert wird. Eine solche Abfolge kann sich wiederholen, ggf. auch mehrfach, vielfach oder in unbestimmter Zahl. Die geschlossene Formation kann aber auch als Endlos- Formation transportiert werden, die keine Unterbrechung aufweist und eine beliebige Anzahl von Stückgütern umfasst. Als abweichende Option, die sich gleichwohl auf einige Ausführungsvarianten des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern und/oder der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern oder auch auf mehrere Ausführungsvarianten dieses Verfahrens bzw. dieser Vorrichtung beziehen kann, können die in definierten Reihen ohne jeweilige Abstände oder mit minimalen jeweiligen Abständen voneinander bewegten und/oder zu einem - insbesondere
Manipulationsbereich bzw. Erfassungsbereich genannten - Bereich beförderten, mindestens zwei unmittelbar aufeinanderfolgenden Stückgüter jeweils in getakteten Formationen befördert bzw. transportiert werden. Mit dem Begriff der getakteten
Formation und/oder des getakteten Zulaufs ist eine weitgehend regelmäßige
Aufeinanderfolge von definierten Reihen von Stückgütern gemeint, die in den definierten Reihen hintereinander transportiert werden, wobei jedoch zwischen aufeinander folgenden Reihen die definierten Lücken auftreten können, was den Begriff der Taktung des Zulaufs bzw. der Taktung der Formationen meint. Die geschlossenen und/oder lückenlosen Reihen im Sinne der vorliegenden Erfindung können jeweils eine endliche Länge haben und eine begrenzte Zahl von Stückgütern umfassen, wonach eine Lücke und einer solchen Lücke ggf. eine weitere solche Reihe mit jeweils lückenlos aufeinander folgenden Stückgütern folgen kann, die nachfolgend transportiert wird. Eine solche Abfolge kann sich wiederholen, ggf. auch mehrfach, vielfach oder in unbestimmter Zahl, vorzugsweise in regelmäßiger Abfolge, ggf. jedoch auch in zyklisch regelmäßigen Mustern oder auch in unregelmäßiger Aufeinanderfolge. Die geschlossenen Reihen einer solchermaßen getakteten Formation können grundsätzlich jeweils eine beliebige Anzahl von Stückgütern umfassen.
Über die mindestens eine Zuführeinrichtung werden die Stückgüter, Artikel und/oder Gebinde ein- oder mehrreihig in jeweils geschlossener und/oder lückenloser Formation oder in Formation mit jeweils zwischen den Stückgütern bestehenden Lücken zu einem Gruppiermodul mit wenigstens einer Horizontalfördereinrichtung sowie mindestens einem Manipulator für die Stückgüter transportiert. Der Manipulator erfasst mindestens eines der in seinen Erfassungsbereich einlaufenden Stückgüter oder auch Gruppen von zwei oder mehr Stückgütern klemmend und/oder kraftschlüssig und/oder formschlüssig, trennt diese von den nachfolgenden Stückgütern der jeweiligen Reihe ab und verbringt das mindestens eine Stückgut oder die Gruppe umfassend mindestens zwei Stückgüter durch Drehen und/oder Verschieben und/oder Heben in eine definierte relative Zielposition und/oder Zielausrichtung. Insbesondere verbringt der mindestens eine Manipulator das Stückgut / die Stückgüter in eine aufgrund eines vorgegebenen
Lagenschemas definierte Anordnung gegenüber nachfolgenden Stückgütern der jeweiligen Reihe. Vorzugsweise wird dabei meist ein zuvorderst befindliches Stückgut der jeweiligen Reihe mittels des Manipulators erfasst und von der Reihe abgegriffen. Dabei entsteht eine sogenannte vorbereitete Anordnung, bei der noch Lücken zwischen einzelnen Stückgütern vorhanden sein können, die vor dem eigentlichen Palettierschritt noch entfernt werden müssen.
Wenn im Zusammenhang der vorliegenden Erfindung von einer klemmenden Erfassung von Stückgütern die Rede ist, so umfasst dies ebenso eine kraftschlüssige und/oder reibschlüssige Erfassung, ein kraftschlüssiges und/oder reibschlüssiges Greifen bzw. Aufnehmen von Stückgütern. Alle diese Varianten des Aufnehmens, Erfassens und/oder Greifens von Stückgütern können gleichermaßen mit einem formschlüssigen Erfassen, Greifen bzw. Aufnehmen der Stückgüter kombiniert sein. Wenn im
Zusammenhang der vorliegenden Erfindung von einer Zielposition und/oder
Zielausrichtung die Rede ist, so kann dies insbesondere bedeuten, dass die Stückgüter erfasst, verschoben und/oder gedreht werden können, wobei die Stückgüter wahlweise auch nur verschoben (ohne Drehung) bzw. nur gedreht (ohne Verschiebebewegung) werden können.
Die Stückgüter werden innerhalb des Gruppiermoduls auf der
Horizontalfördereinrichtung mit einer Fördergeschwindigkeit der Horizontalfördereinrichtung transportiert, einzelne Stückgüter oder Gruppen von
Stückgütern werden durch den Manipulator erfasst und gegriffen und auf der
Horizontalfördereinrichtung verschoben, versetzt, positioniert und/oder neu ausgerichtet. Wahlweise können die Stückgüter oder Artikel hierbei gegenüber einer
Fördergeschwindigkeit der Horizontalfördereinrichtung verzögert oder beschleunigt und ggf. gedreht und/oder schräg zu einer Förderrichtung der Horizontalfördereinrichtung versetzt werden. Die Fördergeschwindigkeit der Horizontalfördereinrichtung entspricht in der Regel der Zuführgeschwindigkeit, mit der die Stückgüter über die mindestens eine Zuführeinrichtung in das Gruppiermodul einlaufen. Die innerhalb des Gruppiermoduls in die definierte Anordnung zueinander gebrachten Stückgüter werden mittels der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung auf ein dem Gruppiermodul nachgeordnetes Fördermittel überführt, welches Bestandteil eines dem Gruppiermodul nachgeordneten Lagenbereitstellungsmoduls ist. In diesem werden die in definierter Anordnung befindlichen Stückgüter unter weitgehender
Aufhebung von zwischen den Stückgütern bestehenden Lücken zu einer palettierfähigen Lage zusammengeschoben. Hierbei ist vorgesehen, dass während der
Handhabungsvorgänge des Manipulators zur Ausbildung von zusammenschiebbaren Anordnungen und/oder während der Überführung der jeweiligen Anordnung zum
Lagenbereitstellungsmodul sowohl die dem Gruppiermodul zugeordnete
Horizontalfördereinrichtung als auch das dem Lagenbereitstellungsmodul zugeordnete Fördermittel unterbrechungsfrei in Bewegung bleiben. Insbesondere ist also vorgesehen, dass Horizontalfördereinrichtung und nachgeordnetes Fördermittel kontinuierlich in Bewegung sind. Allerdings ist die Bewegungsgeschwindigkeiten von
Horizontalfördereinrichtung und Fördermittel variabel und können unterschiedlich gesteuert werden, so dass zumindest zeitweise die Transportgeschwindigkeit der Horizontalfördereinrichtung und die Fördergeschwindigkeit des Fördermittels
unterschiedlich sind. Weiterhin können Zeitabschnitte vorgesehen sein, bei den die Transportgeschwindigkeit der Horizontalfördereinrichtung und die Fördergeschwindigkeit des Fördermittels vorzugsweise gleich sind. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das
Fördermittel des Lagenbereitstellungsmoduls während der Handhabungsvorgänge des mindestens einen Manipulators zur Ausbildung von nachfolgend zu palettierfähigen Lagen zusammenschiebbaren Anordnungen an Stückgütern und/oder während der Überführung der in jeweilige Anordnung gebrachten Stückgüter auf das dem Gruppiermodul nachgeordnete Fördermittel des Lagenbereitstellungsmoduls mit unveränderter und/oder weitgehend konstanter Fördergeschwindigkeit betrieben wird. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Horizontalfördereinrichtung während der Handhabungsvorgänge des mindestens einen Manipulators zur Ausbildung von nachfolgend zu palettierfähigen Lagen zusammenschiebbaren Anordnungen an Stückgütern und/oder während der Überführung der in jeweilige Anordnung gebrachten Stückgüter auf das dem Gruppiermodul nachgeordnete Fördermittel des Lagenbereitstellungsmoduls mit unveränderter und/oder weitgehend konstanter Transportgeschwindigkeit betrieben wird. Die
Transportgeschwindigkeit und die Fördergeschwindigkeit können dabei gleich sein. Um Energie zu sparen und/oder aufgrund anderer Überlegungen kann es jedoch auch vorteilhaft sein, das Fördermittel zumindest zweitweise mit gegenüber der
Transportgeschwindigkeit der Horizontalfördereinrichtung reduzierter
Fördergeschwindigkeit zu betreiben. Bei reduzierter Fördergeschwindigkeit werden beim Übertritt der Stückgüter von dem Gruppiermodul in das Lagenbildungsmodul bereits erste Lücken zwischen den Stückgütern einer Anordnung in Transportrichtung zumindest teilweise geschlossen.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach dem Übertritt einer kompletten Anordnung an Stückgütern, d.h. nach Übertritt aller Stückgüter einer vorbereiteten Anordnung, eine Ausbildung einer vergrößerten Lücke zwischen dieser Anordnung und den Stückgütern einer nachfolgend im Gruppiermodul
auszubildenden Anordnung erfolgt. Dies wird beispielsweise dadurch realisiert, dass das nachgeordnete Fördermittel des Lagenbildungsmoduls zumindest kurzzeitig gegenüber der Horizontalfördereinrichtung des Gruppiermoduls beschleunigt wird. Alternativ kann die Horizontalfördereinrichtung des Gruppiermoduls nach Übertritt einer vorbereiteten Anordnung an Stückgütern zumindest kurzzeitig gegenüber dem nachgeordneten
Fördermittel des Lagenbildungsmoduls verzögert werden. Vorzugsweise ist in diesem Zusammenhang vorgesehen, dass die mindestens eine Zuführungseinrichtung für die Stückgüter zum Gruppiermodul synchron reguliert wird, insbesondere ebenfalls kurzzeitig gegenüber dem Fördermittel des Lagenbildungsmoduls verzögert wird. Besonders bevorzugt können auch die beiden Geschwindigkeitsänderungen kombiniert werden.
Zur Ausbildung der palettierfähigen Lage umfasst das Lagenbildungsmodul gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ein dem Fördermittel zugeordnetes höhenbewegliches und/oder oszillierendes, in seiner Höhe verstellbares
Anschlagelement, beispielsweise einen nach oben schwenkbaren und/oder in oder entgegen zur Transportrichtung beweglichen Anschlagbalken. Das Anschlagelement wird in Transportrichtung vor den vordersten Stückgütern einer innerhalb des Gruppiermoduls gebildeten Anordnung positioniert und die Stückgüter der Anordnung werden in
Transportrichtung in Richtung des Anschlagelementes transportiert. Dabei kann vorgesehen sein, dass das Anschlagelement ebenfalls in Transportrichtung bewegt wird. Diese Bewegung erfolgt insbesondere mit einer gegenüber der Fördergeschwindigkeit des Fördermittels reduzierten Geschwindigkeit, so dass das Anschlagelement den Transport der Stückgüter in Transportrichtung zumindest teilweise behindert. Dadurch werden die Stückgüter in Transportrichtung zusammengeschoben und dabei die Lücken in Transportrichtung soweit möglich aufgehoben. Es kann vorgesehen sein, dass das Anschlagelement zumindest phasenweise in Transportrichtung gleicher Geschwindigkeit wie die Fördergeschwindigkeit des Fördermittels oder in gegenüber dessen
Fördergeschwindigkeit reduzierter Geschwindigkeit bewegt wird. Wird das
Anschlagelement phasenweise in gleicher Geschwindigkeit wie das Fördermittel bewegt, so ist mindestens eine weitere Phase vorgesehen, in der das Anschlagelement eine deutlich reduzierte Geschwindigkeit, bis hin zu einer Nullgeschwindigkeit aufweist.
Insbesondere kann eine Phase vorgesehen sein, in der das Anschlagelement keine Bewegung durchführt, d.h. stillsteht, so dass die Anordnung der Stückgüter aufgrund der kontinuierlichen Bewegung des Fördermittels gegen das Anschlagelement läuft. Besonders bevorzugt werden die Stückgüter einer vorbereiteten Anordnung, die sich komplett auf dem Fördermittel des Lagenbildungsmoduls befindet, durch die Bewegung in Transportrichtung gegen das sich quer zur Transportrichtung erstreckende Anschlagelement geschoben und/oder gedrückt wird, wodurch die Stückgüter in
Transportrichtung zu einer komprimierten palettierfähigen Lage zusammengeschoben werden.
Das Anschlagelement ist vorzugsweise verstellbar und/oder entfernbar ausgebildet. Beispielsweise kann das Anschlagelement nach oben oder unten oder seitlich weggeschwenkt werden, so dass die komprimierte palettierfähige Lage anschließend in Transportrichtung einer weiteren Verarbeitung, beispielsweise einer Palettierung, zugeführt werden kann.
Beispielsweise kann das Anliegen der zuvorderst transportierten Stückgüter einer Lage am Anschlagelement sensorisch erfasst werden. Dazu kann ein Sensor direkt am Anschlagelement angeordnet sein. Beispielsweise ist mindestens ein Drucksensor am Anschlagelement angeordnet, der den durch die Stückgüter auf das Anschlagelement ausgeübten Druck ermittelt und die Daten an eine Steuerungseinheit der Vorrichtung übermittelt. Aus der Änderung des Drucks über die Zeit und/oder anhand
unterschiedlicher Parameter, beispielsweise der Dauer des Drucks in Verbindung mit der Geschwindigkeit des Fördermittels, der bekannten Länge der Lagenanordnung in
Transportrichtung etc., kann beispielsweise berechnet werden, wann die komprimierte palettierfähige Lage fertig ausgebildet ist, damit das Anschlagelement entsprechend entfernt werden kann, um die komprimierte palettierfähige Lage der weiteren Verarbeitung zuzuführen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann der mindestens eine Sensor ein bilderkennender Sensor sein, der die Anordnung der Stückgüter erfasst und entsprechende Signale an die Steuerungseinheit übermittelt, die die Daten mit der gewünschten Lagenschema abgleicht und entsprechend das Fördermittel und/oder das Anschlagelement ansteuert, insbesondere kann die Steuerungseinheit die erhöhten Geschwindigkeit des Fördermittels und/oder die reduzierte Fördergeschwindigkeit der Horizontalfördereinrichtung einstellen oder wieder auf die Ausganggeschwindigkeit bzw. Betriebsgeschwindigkeit reduzieren.
Weiterhin kann ein sich ebenfalls quer zur Transportrichtung erstreckender, dem Anschlagelement bzw. Anschlagbalken in Transportrichtung nachgeordnetes
Schubelement bzw. Schubbalken vorgesehen sein, das/der insbesondere nach Übertritt aller Stückgüter einer innerhalb des Gruppiermoduls vorbereiteten Anordnung in
Transportrichtung hinter dem Anschlagelement und den gemeinsam eine Anordnung bildenden Stückgütern angeordnet wird. Das Schubelement kann hierfür analog zum Anschlagelement schwenkbeweglich o.ä. ausgebildet sein. Das Schubelement wird mit einer Geschwindigkeit bewegt, die mindestens der Fördergeschwindigkeit des
Fördermittels des Lagenbildungsmoduls entspricht oder gegenüber dieser erhöht ist. Dadurch werden die Stückgüter gegen das Anschlagelement geschoben und die in Transportrichtung zwischen den Stückgütern der vorbereiteten Anordnung ausgebildeten Lücken geschlossen. Die oben vorbeschriebene Beabstandung der Stückgüter einer ersten Anordnung, die sich komplett innerhalb des Lagenbildungsmoduls befinden, von den Stückgütern einer nachfolgenden Anordnung, die sich noch innerhalb des
Gruppiermoduls befinden, durch eine Änderung der Geschwindigkeit(en) von Fördermittel und/oder Horizontalfördereinrichtung, erlaubt insbesondere die Ausbildung eines
Abstandes, der zur Anordnung des Schubelementes hinter den Stückgütern der ersten Anordnung benötigt wird. Weiterhin ist zur Ausbildung der kompakten palettierfähigen Lage vorgesehen, dass auf dem Fördermittel des Lagenbereitstellungsmoduls die innerhalb des
Gruppiermoduls vorbereitete Anordnung der Stückgüter zueinander unter zumindest teilweiser Aufhebung von quer zur Transportrichtung zwischen den Stückgütern befindlichen Lücken in einer Richtung quer zur Transportrichtung zusammengeschoben werden. Hierfür sind beispielsweise seitliche Schubleisten vorgesehen, die parallel zur Transportrichtung ausgerichtet beidseitig zur Transportstrecke angeordnet sind. Durch eine Relativbewegung der beiden seitlichen Schubleisten quer zur Transportrichtung aufeinander zu, werden die Stückgüter der innerhalb des Gruppiermoduls vorbereiteten Anordnung innerhalb des Lagenbildungsmoduls quer zur Transportrichtung
zusammengeschoben, bis keine Lücken oder nur noch geringfügige Lücken entsprechend dem herzustellenden Lagenschema vorhanden sind.
Alternativ können auch seitliche Schubbalken vorgesehen sein, die in einem Abstand zueinander angeordnet sind, der sich Transportrichtung verkleinert.
Insbesondere bilden die seitlichen Schubbalken somit eine Transportspur mit sich verringernder Breite aus. Im Anfangsbereich bzw. Einlaufbereich für die aus dem
Gruppiermodul einlaufenden Stückgüter entspricht der Abstand zwischen den seitlichen Schubbalken quer zur Transportrichtung mindestens einer größten Breite der innerhalb des Gruppiermoduls ausgebildeten Anordnung quer zur Transportspur. Im Endbereich zw. Übertrittsbereich zum einem nachfolgenden Modul, insbesondere einem Palettiermodul, der Abstand zwischen den seitlichen Schubbalken quer zur Transportrichtung maximal einer Breite einer komprimierten palettierfähigen Lage an Stückgütern quer zur
Transportrichtung. Aufgrund der sich verringernden Breite der Transportspur werden die äußeren Stückgüter einer Anordnung entlang der seitlichen Schubbalken geleitet und dabei in Richtung einer Mittellinie zwischen den beiden seitlichen Schubbalken gedrückt, wodurch automatisch Lücken zwischen den Stückgütern quer zur Transportrichtung geschlossen werden. Ist der Abstand zwischen den beiden Schubbalken im Endbereich zumindest geringfügig geringer als die Breite der komprimierten palettierfähigen Lage an Stückgütern, kann unter Umständen auf ein in Transportrichtung vor den Stückgütern der Anordnung anordenbares Anschlagelement verzichtet werden. Sobald alle Stückgüter der Anordnung in Transportrichtung aufgeschlossen haben, kann eine Ausrichtung der Schubleisten parallel zueinander in einem Abstand, der der die Breite der komprimierten palettierfähigen Lage entspricht, erfolgen, um alle ungewünschten Lücken zu schließen. Die innerhalb des Lagenbildungsmoduls gebildete palettierfähige Lage an
Stückgütern wird anschließend zu einer nachgeordneten Stapel- und/oder
Palettiereinrichtung, beispielsweise einem Palettiermodul, befördert, wo eine Mehrzahl von palettierfähigen Lagen auf einer Palette o.ä. übereinander angeordnet werden. Bei dem hier beschriebenen Verfahren und der Vorrichtung können innerhalb einer vorbereiteten Anordnung die Lücken in Transportrichtung und die Lücken quer zur Transportrichtung innerhalb eines einzigen Langenbildungsmoduls entfernt werden.
Dadurch kann die gesamte Vorrichtung kleiner ausgestaltet werden und insbesondere die Länge einer solchen Vorrichtung reduziert werden. Dies kann insbesondere bei begrenztem Platz sinnvoll sein, wenn ein geringerer Durchsatz ausreicht.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
Figuren 1 und 2 zeigen jeweils eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Vorrichtung zu unterschiedlichen Zeitpunkten im Rahmen eines Produktionsverfahrens.
Figuren 3 bis 5 zeigen jeweils eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform einer Vorrichtung zu unterschiedlichen Zeitpunkten im Rahmen eines Produktionsverfahrens.
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Teilweise werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren ausgestaltet sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Die Figuren 1 und 2 zeigen jeweils eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Vorrichtung bzw. Handhabungsvorrichtung 10 zu
unterschiedlichen Zeitpunkten im Rahmen eines Produktionsverfahrens. Die
Handhabungsvorrichtung 10 ist beispielsweise ein Lagenbildungsmodul, das ein
Gruppiermodul 20 und ein Lagenbereitstellungsmodul 21 umfasst und dem vorzugsweise eine Stapel- und/oder Palettiereinrichtung in Form eines Palettiermoduls 40 nachgeordnet ist. Die gezeigte Handhabungsvorrichtung 10 umfasst mindestens eine Zuführ- oder Transporteinrichtung 3 über welche unmittelbar aufeinanderfolgende Stückgüter 2 in mindestens einer Reihe 1 unterbrechungsfrei und/oder mit kontinuierlicher
Zuführgeschwindigkeit v3 in einen Erfassungsbereich 4 mindestens eines Manipulators 5 der Handhabungsvorrichtung 10 transportiert werden. Im dargestellten
Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass zwei Reihen 1 an Stückgütern 2 über zwei parallele erste Zuführeinrichtungen 3, 3a, 3b zugeführt werden.
Der Erfassungsbereich 4 meint im vorliegenden Zusammenhang insbesondere den maximalen und/oder den jeweils programmgesteuert vorgegebenen Bewegungsraum des Manipulators 5. Der Erfassungsbereich 4 bzw. dessen äußere räumliche Begrenzung kann größer sein, als es die Außengrenzen der Horizontalfördereinrichtung 6 vorgeben, auf deren ungefähr horizontalen Oberseite die Stückgüter 2 befördert und/oder mittels des Manipulators 5 positioniert und/oder verschoben werden. Normalerweise jedoch ist der Erfassungsbereich 4 des Manipulators 5 der sinnvolle Bewegungsbereich, in dem sich zu erfassende Stückgüter 2 befinden können und/oder in dem die abzusetzenden Stückgüter 2 positioniert werden können. Der mindestens eine Manipulator 5 und die
Horizontalfördereinrichtung 6 bilden wesentliche Bestandteile des Gruppiermoduls 20, in dem die Anordnung der Stückgüter 2 gemäß einem vorgegebenen Lagenschema erfolgt. Stückgüter 2 im Sinne der vorliegenden Erfindung bzw. des beschriebenen
Ausführungsbeispiels können bspw. einzelne Artikel, Pakete oder Gebinde sein. Pakete oder Gebinde können bspw. Schrumpffoliengebinde und/oder Umreifungsgebinde o. dgl. mehr sein, wobei normalerweise mehrere Artikel wie insbesondere Behälter, Flüssigkeitsund/oder Getränkebehälter zu Gebinden zusammengefasst sind. Die Stückgüter 2 können auf den Zuführeinrichtungen 3a, 3b bspw.
ununterbrochen fortlaufend in Transportrichtung TR befördert werden. Alternativ können auch Reihen angeliefert werden, die jeweils die Anzahl an Stückgütern 2 umfassen, die beispielsweise für die Ausbildung einer Lagenanordnung an Stückgütern 2 für die weitere Verarbeitung benötigt werden. Eine solche Reihe kann von weiteren gleichartigen oder kürzeren oder längeren Reihen gefolgt werden, wobei ggf. zwischen aufeinander folgenden Reihen Abstände vorhanden sein können. Die Abstände und Längen der jeweiligen Reihen richten sich sinnvollerweise nach dem jeweils gewünschten Lagenbild bzw. nach der Verarbeitungsgeschwindigkeit des eingesetzten Manipulators 5 des Gruppiermoduls 20 der Handhabungsvorrichtung 10 bzw. nach den während eines regulären Betriebes auf Dauer aufrechtzuerhaltenden maximalen
Bewegungsgeschwindigkeiten der beweglichen Teile des Manipulators 5. Ebenso denkbar sind jedoch auch endlose Reihen 1 mit einer prinzipiell endlos aufeinander folgenden Stückgutfolge, die solange in einen Erfassungsbereich 4 des Manipulators 5 befördert werden, bis ein geplanter oder ungeplanter Anlagenstopp erfolgt. Wenn im vorliegenden Zusammenhang von lückenloser Aufeinanderfolge oder von unmittelbar aufeinanderfolgenden Stückgütern 2 die Rede ist, so umfasst dies sowohl den Fall von sich berührenden Stückgütern 2 als auch den Fall der gering voneinander beabstandeten Stückgüter 2, wobei diese Fälle zufallsbedingt und/oder auf geringe Größenabweichungen der Stückgüter 2 etc. zurückzuführen sein können.
Die Zuführeinrichtungen 3a, 3b sind jeweils beispielsweise mindestens ein
Förderband oder mindestens eine andere geeignete Fördereinrichtung, auf der die Stückgüter 2 vorzugsweise (jeweils) einreihig transportiert werden, wobei zwischen jeweils direkt aufeinander folgenden Stückgütern 2 keine bzw. nur eine geringfügige, gegebenenfalls prozessbedingte und/oder vorgegebene Lücke besteht. Insbesondere können Zuführeinrichtungen 3a, 3b jeweils durch ein endlos umlaufendes Förderband, eine endlose Förderkette o. dgl. gebildet sein, so dass damit die Stückgüter 2 zur
Horizontalfördereinrichtung 6 angeliefert und heranbefördert werden können. Die in Reihe 1 auf der Zuführeinrichtung 3 befindlichen Stückgüter 2 laufen somit in einer sogenannten geschlossenen Formation F in den Erfassungsbereich 4 des Manipulators 5 ein.
Der Manipulator 5 ist zum klemmenden und/oder formschlüssigen und/oder kraftschlüssigen Entgegennehmen von Stückgütern 2 innerhalb des Erfassungsbereichs 4 ausgebildet und ausgestattet. Beispielsweise greift der Manipulator 5 mindestens ein, vorzugsweise mindestens zwei oder drei nacheinander angeordnete der in geschlossener Formation F einlaufenden Stückgüter 2 (nicht dargestellt), trennt diese von der einreihigen Formation F der Stückgüter 2 ab und überführt das abgetrennte Stückgut 2 bzw. die abgetrennte Gruppe von zwei oder drei lückenlos in Reihe angeordneten Stückgütern 2 gemäß einem vorgegebenen Lagenschema zur Erstellung einer Anordnung 12, Lage oder Teillage jeweils in eine Zielposition und/oder Zielausrichtung auf der
Horizontalfördereinrichtung 6. Dabei kann vorgesehen sein, dass das Stückgut 2 bzw. die Gruppe von Stückgütern 2 seitlich gegenüber der einlaufenden Formation F an
Stückgütern 2 verschoben wird und/oder es kann vorgesehen sein, dass das Stückgut 2 bzw. die Gruppe von Stückgütern 2 durch den Manipulator 5 in Transportrichtung TR von der Formation F der Stückgüter 2 beabstandet wird und/oder dass das Stückgut 2 bzw. die Gruppe von Stückgütern 2 gegenüber den Stückgütern 2 der Formation F verdreht wird o.ä. Weiterhin kann der Manipulator 5 das mindestens eine erfasste Stückgut 2 auch anheben und gegebenenfalls über bereits auf der Horizontalfördereinrichtung 6 in
Zielposition P angeordnete Stückgüter 2 oder über Stückgüter 2 einer der zuführenden Reihen 1 überheben.
Wenn im vorliegenden Fall bzw. generell im Zusammenhang der vorliegenden Erfindung generalisierend von einem Manipulator 5 die Rede ist, kann es sich konkret bei dem zur Überführung des mindestens einen Stückgutes 2 in die Zielposition und/oder Zielausrichtung vorgesehenen Teil des Manipulators 5 beispielsweise um einen
Werkzeugkopf, einen Greiferkopf o.dgl. handeln, der bspw. an beweglich gelagerten
Auslegerarmen gehaltert und gelagert ist, welche Auslegerarme wiederum typischerweise an einem Gestell oder Rahmen o. dgl. gestellfest gelagert sein können. Eine solche - auch als Parallelkinematik-Anordnung bekannte - Manipulatoraufhängung bzw.
Manipulatoranordnung ermöglicht die gewünschte Beweglichkeit des Greiferkopfes (auch: des Manipulators 5), der die Stückgüter 2 in der gewünschten Weise erfassen, verschieben, positionieren, platzieren, drehen etc. kann, um die jeweiligen Zielpositionen P und/oder Zielausrichtungen für die Stückgüter 2 anfahren zu können. Ebenso denkbar sind jedoch auch andere geeignete Manipulatorkonfigurationen, bspw. solche mit
Portalroboter- Führungen oder ähnlichem. Diese anderen Manipulatorkonfigurationen können sich wahlweise auf einzelne, mehrere oder alle Ausführungsvarianten beziehen, die im Zusammenhang der vorliegenden Figurenbeschreibung und/oder der gesamten Erfindungsbeschreibung erwähnt sind. Eine Handhabungseinrichtung mit einem solchen Manipulator und verschiedene mit einem solchen Manipulator durchführbare Verfahren sind beispielsweise in der Anmeldung mit dem Aktenzeichen DE 10 2016 206 639.0 beschrieben, deren Inhalt hiermit in diese Anmeldung aufgenommen wird und deren Inhalt dem Fachmann beim Lesen der vorliegenden Anmeldung als bekannt gelten soll.
Innerhalb des Gruppiermoduls 20 werden die Stückgüter 2 der Reihen 1 im
Erfassungsbereich 4 auf der Horizontalfördereinrichtung 6 ohne Unterbrechung und mit unveränderter Transportgeschwindigkeit v6 weitertransportiert, und zwar vor dem
Positionieren bzw. Erfassen durch den Manipulator 5 sowie normalerweise auch wieder nach dem Erreichen der jeweiligen Zielposition P.
Wie oben bereits erwähnt, ist dem Erfassungsbereich 4 insbesondere die
Horizontalfördereinrichtung 6 zugeordnet, deren die Stückgüter 2 tragende Oberfläche sich mit einer Transportgeschwindigkeit v6 bewegt. Insbesondere kann die Transportgeschwindigkeit v6 der Horizontalfördereinrichtung 6 der Zuführgeschwindigkeit v3 der Zuführeinrichtungen 3a, 3b entsprechen. Wahlweise können die
Zuführgeschwindigkeit v3 und die Transportgeschwindigkeit v6 auch geringfügig differieren, sofern gewährleistet werden kann, dass die ununterbrochene Förderung der Stückgüter 2 zur Horizontalfördereinrichtung 6 aufrechterhalten wird. Die in Reihen 1 bzw. Formationen F über die Zuführeinrichtungen 3a, 3b ankommenden Stückgüter 2 können zumindest bei differierenden Geschwindigkeiten v3 und v6 durch den aufgrund der höheren Zuführgeschwindigkeit v3 ggf. entstehenden Staudruck der nachfolgenden Stückgüter 2 auf die Horizontalfördereinrichtung 6 übergeschoben und dort
unterbrechungsfrei weiterbefördert werden. Allerdings ist es hierbei notwendig, diesen Staudruck durch geeignete Maßnahmen abzubauen, bspw. mittels eines gummierten Förderbandes der Horizontalfördereinrichtung 6 und/oder mittels eines gummierten Förderbandes der Zuführeinrichtung 3, wahlweise auch durch ein zwischen der
Zuführeinrichtung 3 und der Horizontalfördereinrichtung 6 befindliches sog. Bremsband, das durch eine die Stückgüter 2 tragende Oberfläche mit besonders hohem
Reibungskoeffizienten charakterisiert ist. Diese oder andere geeignete Maßnahmen sorgen für eine präzise Positionierung der jeweiligen Stückgüter 2 am jeweiligen
Erfassungsort im Erfassungsbereich 4, so dass eine präzise Übernahme durch den Manipulator 5 zu gewährleisten ist. Es soll jedoch betont werden, dass solche
Maßnahmen zum Abbau eines ggf. vorhandenen bzw. entstandenen Staudrucks nicht wünschenswert sind, auch wenn sie je nach gewählter Konfiguration der beweglichen Teile unverzichtbar bzw. sinnvoll anzuwenden sind.
Dem Gruppiermodul 20 ist in Transportrichtung TR nachgeordnet beispielsweise ein kombiniertes Lagenbereitstellungsmodul 21 angeordnet, in dem die als vorbereitete Anordnung 12 oder vorbereitete Lage angeordneten Stückgüter 2 mit geeigneten, nachfolgend näher beschriebenen Zentrierelementen zu einer kompakten, palettierfähigen Lage 13 zusammengeschoben werden.
Aufgrund der kontinuierlichen Bewegung der Horizontalfördereinrichtung 6 in Transportrichtung TR, wird die innerhalb des Gruppiermoduls 20 vorbereitete Anordnung 12 an positionierten Stückgütern 2 kontinuierlich in Richtung des
Lagenbereitstellungsmoduls 21 weiter transportiert. Das Lagenbereitstellungsmodul 21 umfasst ebenfalls ein Fördermittel 22, insbesondere ein fluchtend zur
Horizontalfördereinrichtung 6 angeordnetes Förderband 23, das kontinuierlich mit einer Fördergeschwindigkeit v22 in Transportrichtung TR bewegt wird, wobei die Fördergeschwindigkeit v22 beispielsweise geringer, größer oder gleich der
Transportgeschwindigkeit v6 der Horizontalfördereinrichtung 6 ist. Das
Lagenbereitstellungsmodul 21 umfasst weiterhin ein sich quer zur Transportrichtung TR erstreckendes Anschlagelement in Form eines Anschlagbalkens 25. Der Anschlagbalken 25 ist insbesondere ein höhenbewegliches und/oder oszillierendes, in seiner Höhe verstellbares Anschlagelement, das in Transportrichtung TR zuvorderst einer jeweils innerhalb des Lagenbereitstellungsmoduls 21 zu bildenden palettierfähigen Lage 13 angeordnet werden kann. Aufgrund der kontinuierlichen Bewegung des Fördermittels 22 in Transportrichtung TR, werden die sich auf dem Fördermittel 22 befindlichen Stückgüter 2 kontinuierlich in Richtung des Anschlagbalkens 25 bewegt, wodurch die in
Transportrichtung TR zwischen den Stückgütern 2 bestehenden Lücken 30 durch Zusammenschieben der Stückgüter 2 geschlossen werden. Weiterhin kann ein (in Fig. 2 dargestellter) sich ebenfalls quer zur Transportrichtung TR erstreckender, dem
Anschlagbalken 25 in Transportrichtung TR nachgeordneter Schubbalken 26 vorgesehen sein, der insbesondere nach Übertritt aller eine vorbereitete Anordnung 12 bildenden
Stückgüter 2 in Transportrichtung TR hinter diesen angeordnet wird und diese gegen den Anschlagbalken 25 schiebt, um das Schließen von in Transportrichtung TR zwischen den Stückgütern 2 der vorbereiteten Anordnung 12 ausgebildeten ersten Lücken 30 zu unterstützen. Insbesondere werden innerhalb des Lagenbereitstellungsmoduls 21 die in definierter Anordnung 12 befindlichen Stückgüter 2 unter weitgehender Aufhebung von zwischen den Stückgütern 2 bestehenden Lücken 30, 32 zusammengeschoben. Das Zusammenschieben erfolgt dabei zum einen in Transportrichtung TR und zum anderen quer zur Transportrichtung TR.
Hierfür umfasst das Lagenbereitstellungsmodul 21 zusätzlich zwei parallel zur Transportrichtung TR angeordnete, quer zur Transportrichtung TR bewegliche und insbesondere gegeneinander zustellbare Schubleisten, nachfolgend Zentrierbalken 28 genannt, die in einer ersten Arbeitsposition gemäß Fig. 1 an den gegenüberliegenden Randbereichen des Lagenbereitstellungsmoduls 21 angeordnet sind, so dass die
Stückgüter 2 ungehindert aus dem Gruppiermodul 20 kommend in das
Lagenbereitstellungsmodul 21 übertreten können. Wenn sich alle eine vorbereitete Anordnung 12 bildenden Stückgüter 2 innerhalb des Lagenbereitstellungsmoduls 21 befinden, erfolgt eine Zustellbewegung der Zentrierbalken 28 aufeinander zu, wodurch die zwischen den Stückgütern 2 der vorbereiteten Anordnung 12 quer zur Transportrichtung TR ausgebildeten zweiten Lücken 32 geschlossen werden. Hierbei kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Fördergeschwindigkeit v22 des Fördermittels 22 erhöht wird, um die Stückgüter 2 der vorbereiteten und innerhalb des Lagenbildungsmoduls befindlichen Anordnung 12 von den Stückgütern 2 einer nachfolgend in dem
Gruppiermodul 20 vorzubereitenden Anordnung zu beabstanden. In Abhängigkeit vom gewünschten Lagenschema kann die innerhalb des Lagenbereitstellungsmoduls 21 fertig gestellte kompakte, palettierfähige Lage 13 weiterhin definierte Lücken 35 zwischen den Stückgütern 2 enthalten. Besonders bevorzugt sind die Stückgüter 2 innerhalb der kompakten Lage 13 jedoch derart angeordnet, dass keine Lücken innerhalb der kompakten, palettierfähigen Lage 13 vorhanden sind.
Die kompakte, palettierfähige Lage 13 wird nunmehr in ein nachfolgend
angeordnetes Palettiermodul 40 überführt. Gemäß der dargestellten Anordnung ist das Palettiermodul 40 in Transportrichtung TR fluchtend dem Lagenbereitstellungsmodul 21 nachgeordnet. Um die kompakte, palettierfähige Lage 13 zum Palettierungsmodul 40 zu befördern, ist es notwendig, den Anschlagbalken 25 durch Verschwenken nach oben oder nach unten oder durch Verschieben senkrecht zur Transportrichtung TR zu entfernen, um den Übertritt der als kompakte, palettierfähige Lage 13 angeordneten Stückgüter 2 auf eine Beladeplatte 41 des Palettierungsmoduls 40 zu ermöglichen. Aufgrund der kontinuierlichen Bewegung des Fördermittels 22 wird die kompakte, palettierfähige Lage 13 nach Wegschwenken des Anschlagbalkens 25 automatisch in Richtung des
Palettierungsmoduls 40 weitergeführt. Bei dem Palettierungsmodul 40 kann es sich insbesondere um eines mit einer sogenannten geteilten Beladeplatte 42 handeln, welches insbesondere eine Ganzschicht- Beladeplatte 43 und eine Halbschicht- Beladeplatte 44 umfasst. Ein Palettierungsmodul 40 mit einer solchen geteilten Beladeplatte und ein damit durchführbares Verfahren sind beispielsweise in der Anmeldung mit dem Aktenzeichen DE 10 2017 208 753.6 beschrieben, deren Inhalt hiermit in diese Anmeldung aufgenommen wird und deren Inhalt dem Fachmann beim Lesen der vorliegenden Anmeldung als bekannt gelten soll. Weitere technische Verbesserungen eines solchen Palettierungsmoduls 40 sind in der Anmeldung mit dem Aktenzeichen DE 10 2017 120 352.4 beschrieben, deren Inhalt hiermit in diese Anmeldung aufgenommen wird und deren Inhalt dem Fachmann beim Lesen der vorliegenden Anmeldung als bekannt gelten soll.
Die Figuren 3 bis 5 zeigen jeweils eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform einer Vorrichtung 10 zu unterschiedlichen Zeitpunkten im Rahmen eines Produktionsverfahrens. Im Folgenden wird im Wesentlichen nur auf die Unterschiede zur ersten Ausführungsform gemäß Figuren 1 und 2 eingegangen, auf deren Beschreibung hiermit verwiesen wird.
Bei der hier dargestellten Ausführungsform sind insbesondere innerhalb des Lagenbereitstellungsmoduls 21 zwei seitliche Schubleisten, nachfolgend Zentrierbalken 29 genannt, vorgesehen, die in den Arbeitspositionen gemäß den Figuren 3 und 4 analog zu Fig. 1 zwar in den Randbereichen des Lagenbereitstellungsmoduls 21 , jedoch nicht parallel zur Transportrichtung TR angeordnet sind. Insbesondere sind die beiden
Zentrierbalken 29 in Transportrichtung aufeinander zulaufend angeordnet und begrenzen eine sich in Transportrichtung TR verjüngende Transportspur. Insbesondere können die beiden Zentrierbalken 29 derart winklig gegeneinander angestellt angeordnet sein, dass sie im Übertrittsbereich Ü zum nachfolgenden Palettierungsmodul 40 eine
Durchgangsschneise bilden. Aufgrund der winkligen Anordnung der beiden Zentrierbalken 29 werden die vom Gruppiermodul 20 in das Lagenbildungsmodul 21 übertretenden Stückgüter 2, insbesondere die jeweils außen angeordneten Stückgüter 2 bei der Bewegung in Transportrichtung TR mit einer zusätzlichen Bewegungskomponente in Richtung einer parallel zur Transportrichtung TR ausgebildeten Mittellinie M des
Fördermittels 22 des Lagenbildungsmoduls 21 versehen, wodurch die Lücken 31 zwischen den Stückgütern einer innerhalb des Gruppiermoduls 20 vorbereiteten
Anordnung 12 quer zur Transportrichtung zumindest teilweise geschlossen werden. Eine Zentrierung der Stückgüter 2 einer in Transportrichtung TR zuvorderst angeordnet senkrechten Querreihe erfolgt beispielsweise dadurch, dass der Abstand zwischen den freien Enden der winklig angestellten Zentrierelemente 29 im Übertrittsbereich Ü geringer ist als einer Breite der Querreihe an Stückgütern 2 senkrecht zur Transportrichtung TR (Fig. 4) bzw. eine Breite der herzustellenden kompakten, palettierfähigen Lage 13 an Stückgütern 2 (Fig. 5). Alternativ und/oder zusätzlich kann ein im Zusammenhang mit den Figuren 1 und 2 vorbeschriebenes Anschlagelement (in Figuren 3 bis 5 nicht dargestellt) vorhanden sein. Nachdem alle Stückgüter 2 einer vorbereiteten Anordnung 12 in das Lagenbereitstellungsmodul 21 und insbesondere in den Wirkungsbereich der
Zentrierelemente 29 eingelaufen sind, werden die Stückgüter 2 weiterhin durch das Fördermittel 22 kontinuierlich in Transportrichtung TR bewegt. Da die Bewegung der vordersten Stückgüter 2 einer vorbereiteten Anordnung 12 im Übertrittsbereich Ü durch die Anordnung der Zentrierelemente 29 und/oder eines Anschlagelements gestoppt wird, werden dabei vorzugsweise im Wesentlichen alle sich in Transportrichtung TR zwischen den Stückgütern 2 der vorbereiteten Anordnung 12 befindlichen Lücken 31 geschlossen. Anschließend werden die Zentrierelemente 29 in eine Arbeitsposition gemäß Fig. 5 überführt, bei der die beiden Zentrierelemente 29 jeweils parallel zur Transportrichtung TR ausgerichtet sind, wodurch die fertige kompakte, palettierfähige Lage 13 ausgebildet wird, die anschließend in das Palettierungsmodul 40 überführt werden kann. Bei Verwendung eines (nicht dargestellten) Anschlagelementes kann die parallele Ausrichtung der beiden Zentrierelemente bereits erfolgen, bevor alle Stückgüter 2 in Transportrichtung TR aufgeschlossen haben und somit alle Lücken 31 geschlossen sind. Um die Bewegung der Stückgüter 2 in Transportrichtung TR zu unterstützen, kann vorgesehen sein, dass die zur Mittellinie M weisenden Seitenflächen der Zentrierelemente 29 mit Röllchen 50 o.ä.
ausgestattet sind (vgl. Detailausschnitt). Wesentlich ist bei beiden dargestellten Ausführungsformen, dass sowohl die die dem Gruppiermodul 20 zugeordnete Horizontalfördereinrichtung 60als auch das dem Lagenbereitstellungsmodul 21 zugeordnete Fördermittel 22 während der
Handhabungsvorgänge des Manipulators 5 zur Ausbildung von zusammenschiebbaren Anordnungen 12 und/oder während der Überführung der in jeweilige Anordnung 12 gebrachten Stückgüter 2 zum Lagenbereitstellungsmodul 21 und/oder während des Zusammenschiebens der Stückgüter 2 zur Fertigstellung der palettierfähigen Lage 13 unterbrechungsfrei in Bewegung bleiben. Es ist also nicht vorgesehen, dass
beispielsweise das dem Lagenbereitstellungsmodul 21 zugeordnete Fördermittel 22 während des Schließens von Lücken 32 zwischen den Stückgütern 2 quer zur
Transportrichtung durch seitliche Zentrierbalken 28, 29 angehalten wird. Stattdessen erfolgt eine kontinuierliche Bewegung des Fördermittels 22, wobei die Geschwindigkeit v22 des Fördermittels 22 variiert zumindest phasenweise werden kann.
Die Ausführungsformen, Beispiele und Varianten der vorhergehenden Absätze, die Ansprüche oder die folgende Beschreibung und die Figuren, einschließlich ihrer verschiedenen Ansichten oder jeweiligen individuellen Merkmale, können unabhängig voneinander oder in beliebiger Kombination verwendet werden. Merkmale, die in
Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben werden, sind für alle
Ausführungsformen anwendbar, sofern die Merkmale nicht unvereinbar sind.
Wenn auch im Zusammenhang der Figuren generell von„schematischen"
Darstellungen und Ansichten die Rede ist, so ist damit keineswegs gemeint, dass die
Figurendarstellungen und deren Beschreibung hinsichtlich der Offenbarung der Erfindung von untergeordneter Bedeutung sein sollen. Der Fachmann ist durchaus in der Lage, aus den schematisch und abstrakt gezeichneten Darstellungen genug an Informationen zu entnehmen, die ihm das Verständnis der Erfindung erleichtern, ohne dass er etwa aus den gezeichneten und möglicherweise nicht exakt maßstabsgerechten Größenverhältnissen der Stückgüter und/oder Teilen der Vorrichtung oder anderer gezeichneter Elemente in irgendeiner Weise in seinem Verständnis beeinträchtigt wäre. Die Figuren ermöglichen es dem Fachmann als Leser somit, anhand der konkreter erläuterten Umsetzungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der konkreter erläuterten Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung ein besseres Verständnis für den in den Ansprüchen sowie im allgemeinen Teil der Beschreibung allgemeiner und/oder abstrakter formulierten Erfindungsgedanken abzuleiten.
Bezuqszeichenliste
1 Reihe
2 Stückgut
3; 3a, 3b Zuführ- oder Transporteinrichtung
4 Erfassungsbereich
5 Manipulator
6 Horizontalfördereinrichtung 10 Handhabungsvorrichtung
12 vorbereitete Anordnung
13 kompakte, palettierfähige Lage
20 Gruppiermodul
21 Lagenbildungsmodul
22 Fördermittel
23 Förderband
25 Anschlagbalken
26 Schubbalken
28 Zentrierbalken
30 erste Lücke
32 zweite Lücke
35 Lücke
40 Palettiermodul
41 Beladeplatte
42 geteilte Beladeplatte
43 Ganzschicht- Beladeplatte
44 Halbschicht- Beladeplatte
F Formation
M Mittellinie
TR Transportrichtung
v3 Zuführgeschwindigkeit v6 Transportgeschwindigkeit v22 Fördergeschwindigkeit
Ü Übertrittsbereich

Claims

Ansprüche
Verfahren zur Handhabung von Stückgütern (2), Artikeln und/oder Gebinden bei und/oder im Zusammenhang mit deren Gruppierung und/oder deren Lagenbildung, insbesondere zum Zwecke der Ausbildung von aus jeweils mehreren Stückgütern (2), Artikeln und/oder Gebinden bestehenden palettierfähigen Lagen (13),
wobei das Verfahren eine ein- oder mehrreihige Förderung der Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde in einer Transportrichtung (TR) in jeweils
geschlossener und/oder lückenloser Formation (F) oder in Formation mit jeweils zwischen den Stückgütern (2), Artikeln und/oder Gebinden bestehenden Lücken zu einem Gruppiermodul (20) mit wenigstens einer Horizontalfördereinrichtung (6) sowie mindestens einem Manipulator (5) vorsieht,
wobei die Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde mit dem Manipulator (5) von der wenigstens einen geschlossenen Formation (F) oder der lückenbehafteten Formation einzeln oder in Gruppen von zwei oder mehr Stückgütern (2), Artikeln und/oder Gebinden nacheinander erfasst und durch Drehen und/oder Verschieben und/oder Heben in eine definierte Anordnung (12) zueinander gebracht werden, wonach die im Gruppiermodul (20) in die definierte Anordnung (12) zueinander gebrachten Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde mittels der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung (6) auf ein dem Gruppiermodul (20) nachgeordnetes Fördermittel (22) überführt werden, welches Fördermittel (22) Bestandteil eines dem Gruppiermodul (20) nachgeordneten
Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) ist,
wobei die in definierter Anordnung (12) befindlichen Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde im Lagenbereitstellungsmodul (21 ) unter weitgehender
Aufhebung von zwischen den Stückgütern (2), Artikeln und/oder Gebinden bestehenden Lücken zusammengeschoben werden,
und wobei während der Handhabungsvorgänge des Manipulators (5) zur Ausbildung von zusammenschiebbaren Anordnungen (12) und/oder während der Überführung der in jeweilige Anordnung (12) gebrachten Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde zum Lagenbereitstellungsmodul (21 ) sowohl die dem
Gruppiermodul (20) zugeordnete Horizontalfördereinrichtung (6) als auch das dem Lagenbereitstellungsmodul (21 ) zugeordnete Fördermittel (22) unterbrechungsfrei in Bewegung bleiben.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , bei dem das Fördermittel (22) des
Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) während der Handhabungsvorgänge des mindestens einen Manipulators (5) zur Ausbildung von zusammenschiebbaren Anordnungen (12) und/oder während der Überführung der in jeweilige Anordnung (12) gebrachten Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde auf das dem
Gruppiermodul (20) nachgeordnete Fördermittel (22) mit unveränderter und/oder weitgehend konstanter Fördergeschwindigkeit (v22) betrieben wird und/oder bei dem die Horizontalfördereinrichtung (6) des Gruppiermoduls (20) während der Handhabungsvorgänge des mindestens einen Manipulators (5) zur Ausbildung von zusammenschiebbaren Anordnungen (12) und/oder während der Überführung der in jeweilige Anordnung (12) gebrachten Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde auf das dem Gruppiermodul (20) nachgeordnete Fördermittel (22) des Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) mit unveränderter und/oder weitgehend konstanter Transportgeschwindigkeit (v6) betrieben wird.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, bei dem die im
Lagenbereitstellungsmodul (21 ) gebildeten palettierfähigen Lagen (13) zu einer nachgeordneten Stapel- und/oder Palettiereinrichtung (40) befördert werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem ein dem Fördermittel (22) des Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) zugeordnetes höhenbewegliches und/oder oszillierendes, in seiner Höhe verstellbares Anschlagelement (25), das zuvorderst einer jeweils zu bildenden palettierfähigen Lage (13) der jeweiligen Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde anordenbar ist und die innerhalb des Gruppiermoduls (20) gebildete Anordnung (12) von Stückgütern (2) unter Aufhebung von in einer Transportrichtung (TR) zwischen den Stückgütern (2), Artikeln und/oder Gebinden bestehenden Lücken (30) zur palettierfähigen Lage (13) zusammenschiebt, zumindest phasenweise in Transportrichtung (TR) in gleicher Geschwindigkeit wie die Fördergeschwindigkeit (v22) des dem Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) zugeordneten Fördermittels (22) oder in gegenüber dessen Fördergeschwindigkeit (v22) reduzierter Geschwindigkeit bewegbar ist und/oder zumindest phasenweise stillsteht und die Anordnung (12) unter Weiterbewegung des dem
Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) zugeordneten Fördermittels (22) dagegen laufen lässt.
5. Verfahren nach Anspruch 4, bei dem eine vorbereitete Anordnung (12), die sich komplett auf dem dem Gruppiermodul (20) nachgeordneten Fördermittel (22) befindet, durch die Bewegung in Transportrichtung (TR) gegen das sich quer zur Transportrichtung (TR) erstreckende Anschlagelement (25) geschoben und/oder gedrückt wird, wodurch die Stückgüter (2) der innerhalb des Gruppiermoduls (20) vorbereiteten Anordnung (12) in Transportrichtung (TR) zu einer komprimierten palettierfähigen Lage (13) zusammengeschoben werden.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5, bei dem das Anliegen der
zuvorderst transportierten Stückgüter (2) einer vorbereiteten Anordnung (12) am Anschlagelement (25) sensorisch erfasst wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem auf dem Fördermittel (22) des Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) die innerhalb des Gruppiermoduls (20) vorbereitete Anordnung (12) der Stückgüter (2) zueinander unter zumindest teilweiser Aufhebung von zwischen den Stückgütern (2) befindlichen Lücken (32) in einer Richtung quer zur Transportrichtung (TR) zusammengeschoben wird, insbesondere bei dem die Stückgüter (2) der innerhalb des Gruppiermoduls (20) vorbereiteten Anordnung (12) durch sich in Transportrichtung (TR) in ihrem jeweiligen Abstand verringernde seitliche Schubleisten (29) unter zumindest teilweiser Aufhebung von zwischen den Stückgütern (2) befindlichen Lücken (32) in einer Richtung quer zur Transportrichtung (TR) zusammengeschoben werden.
8. Vorrichtung (10) zur Handhabung und/oder Gruppierung von Stückgütern (2), Artikeln und/oder Gebinden und/oder zur Ausbildung von aus jeweils mehreren Stückgütern (2), Artikeln und/oder Gebinden bestehenden palettierfähigen Lage, mit mindestens einer Zuführeinrichtung (3) zur ein- oder mehrreihige Förderung der Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde in einer Transportrichtung (TR) in jeweils geschlossener und/oder lückenloser Formation (F) oder in Formation mit jeweils zwischen den Stückgütern (2), Artikeln und/oder Gebinden bestehenden Lücken zu einem Gruppiermodul (20),
welches der mindestens einen Zuführeinrichtung (3) in Transportrichtung (TR) nachgeordnete Gruppiermodul (20) wenigstens eine
Horizontalfördereinrichtung (6) für den Transport der Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde sowie mindestens einen Manipulator (5) zum Greifen, Drehen, Verschieben und/oder Anheben zur Handhabung und/oder Bildung einer definierten Anordnung (12) der auf der Horizontalfördereinrichtung (6) transportierten Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde aufweist;
mit einem dem Gruppiermodul (20) in Transportrichtung (TR)
nachgeordneten Lagenbereitstellungsmodul (21 ), das mit einem Fördermittel (22) für den weiteren Transport der gemäß einem vorgegebenen Lagenschema in eine vorbereitete Anordnung (12) gebrachten Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde in Transportrichtung (TR) ausgestattet ist,
wobei die in definierter Anordnung (12) befindlichen Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde im Lagenbereitstellungsmodul (21 ) unter weitgehender
Aufhebung von zwischen den Stückgütern (2), Artikeln und/oder Gebinden bestehenden Lücken zusammenschiebbar sind,
wobei die Fördergeschwindigkeit (v22) des Fördermittels (22) des Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) und/oder die Fördergeschwindigkeit (v6) der Horizontalfördereinrichtung (6) des Gruppiermoduls (20) während der
Handhabungsvorgänge des Manipulators (5) zur Ausbildung von definierten Anordnungen (12) und/oder während der Überführung der in jeweilige Anordnung (12) gebrachten Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde auf das dem
Gruppiermodul (20) nachgeordnete Fördermittel (22) des
Lagenbereitstellungsmodul (21 ) weitgehend konstant und/oder unterbrechungsfrei aufrechterhalten bleibt.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, bei der die Fördergeschwindigkeit (v22) des
Fördermittels (22) des Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) während der
Handhabungsvorgänge des mindestens einen Manipulators (5) zur Ausbildung von zusammenschiebbaren Anordnungen und/oder während der Überführung der in jeweilige Anordnung gebrachten Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde auf das dem Gruppiermodul (20) nachgeordnete Fördermittel (22) des
Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) annähernd unverändert und/oder weitgehend konstant ist und/oder bei der die Transportgeschwindigkeit (v6) der
Horizontalfördereinrichtung (6) des Gruppiermoduls (20) während der
Handhabungsvorgänge des mindestens einen Manipulators (5) zur Ausbildung von zusammenschiebbaren Anordnungen und/oder während der Überführung der in jeweilige Anordnung gebrachten Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde auf das dem Gruppiermodul (20) nachgeordnete Fördermittel (22) des
Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) annähernd unveränderter und/oder weitgehend konstant ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 oder 9, bei der dem
Lagenbereitstellungsmodul (21 ) eine Stapel- und/oder Palettiereinrichtung (40) zur Übernahme der im Lagenbereitstellungsmodul (21 ) gebildeten palettierfähigen Lagen (13) nachgeordnet ist.
1 1 . Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10 bei der ein dem Fördermittel (22) des Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) zugeordnetes höhenbewegliches und/oder oszillierendes, in seiner Höhe verstellbares Anschlagelement (25), das zuvorderst einer jeweils zu bildenden palettierfähigen Lage (13) der jeweiligen Stückgüter (2), Artikel und/oder Gebinde anordenbar ist und die die innerhalb des Gruppiermoduls (20) gebildete Anordnung (12) von Stückgütern (2) unter Aufhebung von in einer Transportrichtung (TR) zwischen den Stückgütern (2), Artikeln und/oder Gebinden bestehenden Lücken (30) zur palettierfähigen Lage (13) zusammenschiebt, zumindest phasenweise in Transportrichtung (TR) in gleicher Geschwindigkeit wie die Fördergeschwindigkeit (v22) des dem Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) zugeordneten Fördermittels (22) oder in gegenüber dessen Fördergeschwindigkeit (v22) reduzierter Geschwindigkeit bewegbar ist und/oder zumindest phasenweise stillsteht und die Anordnung (12) unter Weiterbewegung des dem
Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) zugeordneten Fördermittels (22) dagegen laufen lässt.
12. Vorrichtung nach Anspruch 1 1 , bei der eine innerhalb des Gruppiermoduls (20) vorbereiteten Anordnung (12), die sich komplett auf dem dem Gruppiermodul (20) nachgeordneten Fördermittel (22) befindet, durch die Bewegung des Fördermittels (22) in Transportrichtung (TR) gegen das sich quer zur Transportrichtung (TR) erstreckende Anschlagelement (25) schiebbar und/oder drückbar ist, wodurch die Stückgüter (2) der innerhalb des Gruppiermoduls (20) vorbereiteten Anordnung (12)in Transportrichtung (TR) zu einer komprimierten palettierfähigen Lage (13) zusammenschiebbar sind.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 1 oder 12, die eine Sensoreinrichtung zur Erfassung des Anliegens der zuvorderst transportierten Stückgüter (2) einer innerhalb des Gruppiermoduls (20) vorbereiteten und auf das Fördermittel (22) des Lagenbereitstellungsmoduls überführten Anordnung (12) am Anschlagelement (25) umfasst.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, bei der auf dem Fördermittel (22) des Lagenbereitstellungsmoduls (21 ) die innerhalb des Gruppiermoduls (20) vorbereitete Anordnung (12) der Stückgüter (2) zueinander unter zumindest teilweiser Aufhebung von zwischen den Stückgütern (2) befindlichen Lücken (32) in einer Richtung quer zur Transportrichtung (TR) zusammenschiebbar ist.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14, bei der das Lagenbild durch sich in Transportrichtung (TR) in ihrem jeweiligen Abstand verringernde seitliche Schubleisten (20) unter zumindest teilweiser Aufhebung von zwischen den Stückgütern (2) befindlichen Lücken (32) in einer Richtung quer zur
Transportrichtung (TR) zusammenschiebbar ist.
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