WO2019064811A1 - Information transmission device, communication system and program - Google Patents

Information transmission device, communication system and program Download PDF

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WO2019064811A1
WO2019064811A1 PCT/JP2018/026004 JP2018026004W WO2019064811A1 WO 2019064811 A1 WO2019064811 A1 WO 2019064811A1 JP 2018026004 W JP2018026004 W JP 2018026004W WO 2019064811 A1 WO2019064811 A1 WO 2019064811A1
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transmission
information
operation information
unit
parameter
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/026004
Other languages
French (fr)
Japanese (ja)
Inventor
石川 博一
Original Assignee
日本電産株式会社
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    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02Electric testing or monitoring
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units

Definitions

  • the present invention relates to an information transmission apparatus, a communication system and a program.
  • Patent Document 1 As a monitoring system for remotely monitoring a production line, there is a system described in Patent Document 1.
  • the data corresponding to the event setting condition is read out from the data storage and storage means Is sent to the client.
  • this system since data transmission is performed when the event setting condition is satisfied, unnecessary traffic can be suppressed.
  • one aspect of the present invention is to provide an information transmitting apparatus, a communication system, and a program capable of flexibly setting transmission of information on a monitoring target in order to solve at least one of the above problems. To aim.
  • An information transmitting apparatus stores an operation information storage unit that stores a plurality of operation information items indicating operation states of a monitoring target, and stores a plurality of control parameters that control transmission of the operation information items.
  • a parameter storage unit which is a key value database
  • a receiving unit for receiving a received message including control parameter setting information for setting the control parameter from the first external information apparatus, and based on the control parameter setting information of the received message
  • a parameter updating unit for updating the control parameter stored in the parameter storage unit; and reading the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit at a read cycle specified by the control parameter;
  • a transmission message generation unit that generates a transmission message; and the transmission message generation unit
  • a transmission execution unit that transmits the transmission message to the second external information device at a transmission cycle or a transmission time specified by the control parameter, and the control parameter setting information includes a key of the control parameter and the control parameter setting information.
  • the transmission message includes a set having a key of each operation information item and a value of the operation information item
  • a communication system includes: the information transmission device; the first external information device; and the second external information device.
  • a program includes an operation information storage unit storing a plurality of operation information items indicating operation states of a monitoring target, and a key-value storing a plurality of control parameters controlling transmission of the operation information items.
  • a computer including a parameter storage unit, which is a database, a reception unit for receiving a reception message including control parameter setting information for setting the control parameter, from the first external information device; setting the control parameter for the reception message
  • a parameter updating unit that updates the control parameter stored in the parameter storage unit based on information, and the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit at a read cycle specified by the control parameter
  • a transmission message generation unit for reading out and generating a transmission message;
  • a program that causes the transmission message generated by the communication generation unit to function as a transmission execution unit that transmits the transmission message to a second external information device at a transmission cycle or a transmission time specified by the control parameter, the control parameter setting
  • the information includes a set having a control parameter key and a value of the control parameter, and the transmission message includes
  • the transmission period of the operation information item stored in the operation information storage unit and the transmission message including the operation information item It is possible to specify a transmission cycle or transmission time.
  • the transmission cycle or transmission time of the transmission message it is possible to optimize the transmission cycle or transmission time of the transmission message to be transmitted from the information transmission apparatus to the second external information apparatus and thus the traffic.
  • the amount of transmission messages can be optimized by designating the designation of the read cycle for reading the operation information from the operation information storage unit.
  • the control parameter setting information can be easily created by using the key and the value of the control parameter stored in the parameter storage unit which is a key value database. Also, outgoing messages can be easily understood with keys and values.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an outline of a communication system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the details of the communication system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a table showing an example of parameters stored in the parameter storage unit of the controller of the communication system.
  • FIG. 4 is a sequence diagram showing information exchange between the administrator computer of the communication system and the controller.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of setting information transmitted from the administrator computer to the controller.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of setting reply information transmitted from the controller to the administrator computer.
  • FIG. 7 is a sequence diagram showing information transmission in the communication system.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a transmission message transmitted from the controller to the analyst computer.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the operation log file transmitted from the controller to the operation log file storage unit.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of an operation related to management of a ring buffer in a controller.
  • FIG. 11 is a flowchart showing another example of the operation related to management of the ring buffer in the controller.
  • FIG. 1 is a block diagram schematically showing a communication system 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the communication system 1 includes a plurality of controllers (information transmission devices) 4 that respectively control and monitor a plurality of robots (monitoring targets) 2 and a cloud server 6 remote from these controllers 4.
  • Each robot 2 is a manufacturing robot in a factory, for example, an articulated robot.
  • the cloud server 6 includes a plurality of computers 7 and an operation log file storage unit 8.
  • the computer 7 and the operation log file storage unit 8 are connected to the network 10.
  • the network 10 may be, for example, an in-house LAN (Local Area Network) or a public network.
  • the network 10 may be a wired network or a wireless network.
  • Each controller 4 is connected to the network 10 via a gateway (GW) 12.
  • Each gateway 12 performs processing such as edge computing processing for the controller 4 and communication protocol conversion between the network 10 and the controller 4.
  • a failure operation log file storage unit 14 is connected to the network 10.
  • FIG. 2 is a block diagram showing details of the communication system 1, in particular, details of the controller 4 and the cloud server 6. However, illustration of the network 10 and the gateway 12 is omitted in FIG.
  • the cloud server 6 includes an administrator computer 7A (first external information device), an analyst computer (second external information device) 7B, an operation log file storage unit 8 and a message storage unit 9. Is provided.
  • the controller 4 includes a setting information reception storage unit 40, a transmission unit 50, a transmission data storage unit 60, a robot control unit 20, and a shared memory (operation information storage unit) 30.
  • the setting information reception and storage unit 40 includes a parameter storage unit 41, a setting information transmission and reception unit 42, and a parameter updating unit 43.
  • the transmission unit 50 includes a parameter processing unit 51 and a transmission processing unit 52.
  • the transmission data storage unit 60 includes a read / write unit 61, a ring buffer 62, and a memory management unit 63.
  • the robot control unit 20 includes a processor 21.
  • the controller 4 can periodically transmit a transmission message including at least one operation information item indicating the operation state of the robot 2 corresponding to the controller 4 to the analyst computer 7B.
  • the controller 4 transmits the transmission message in accordance with the plurality of parameters stored in the parameter storage unit 41 of the setting information reception and storage unit 40.
  • the administrator computer 7A transmits a message including setting information for setting these parameters to the controller 4.
  • the controller 4 may transmit the transmission message to the plurality of analyst computers 7B.
  • the processor 21 of the robot control unit 20 generates various command values for controlling the operation of the robot 2 according to the state of the robot 2 in accordance with the robot control program, and gives these command values to the robot 2.
  • the shared memory 30 (operation information storage unit) stores these command values.
  • the processor 21 overwrites the shared memory 30 each time it generates various command values at a certain moment. That is, in the shared memory 30, when a plurality of command values are stored, the last plurality of command values are erased. Each command value is each operation information item.
  • the setting information transmission / reception unit 42 of the setting information reception storage unit 40 of the controller 4 communicates with the administrator computer 7A.
  • the parameter updating unit 43 updates the parameter stored in the parameter storage unit 41 according to the setting information.
  • the setting information transmission / reception unit 42 transmits setting reply information indicating all the parameters stored in the parameter storage unit 41 to the administrator computer 7A.
  • the setting reply information allows the user of the administrator computer 7A to confirm the states of all the parameters stored in the parameter storage unit 41.
  • the transmission processing unit 52 of the transmission unit 50 of the controller 4 communicates with the analyst computer 7 B, the operation log file storage unit 8, and the failure operation log file storage unit 14.
  • the transmission processing unit 52 can periodically transmit a transmission message including at least one operation information item to the analyst computer 7B.
  • the transmission processing unit 52 can periodically transmit an operation log file including at least one operation information item to the operation log file storage unit 8.
  • the transmission processing unit 52 may transmit the operation log file to the plurality of operation log file storage units 8.
  • the transmission processing unit 52 stores the failure operation log file including at least one operation information item stored over a plurality of times into the failure operation log file storage unit 14. Can be sent.
  • the transmission processing unit 52 may transmit the failure operation log file to the plurality of failure operation log file storage units 14.
  • the parameter processing unit 51 of the transmission unit 50 immediately or after a certain period of time passes the parameter storage unit 41.
  • the parameter processing unit 51 passes, to the transmission processing unit 52, parameters relating to the transmission of the transmission processing unit 52.
  • the parameters relating to the transmission of the transmission processing unit 52 include, for example, parameters specifying the transmission cycle of the transmission message.
  • the parameter processing unit 51 passes some of the parameters to the transmission data storage unit 60.
  • Some of the parameters include, for example, an operation information parameter specifying an operation information item to be included in the transmission message, and a parameter specifying a read cycle for reading out the operation information item from the shared memory 30.
  • the read / write unit 61 of the transmission data storage unit 60 reads the operation information item specified by the operation information parameter from the shared memory 30 at the read cycle specified by the parameter specifying the read cycle, and writes it in the ring buffer 62.
  • the memory management unit 63 manages a write pointer indicating the write position of the ring buffer 62 and a read pointer indicating the read position, and whether or not there is an empty area of the ring buffer 62 indicated as the difference between the pointer positions of the write pointer and the read pointer. To judge.
  • the shared memory 30 is shared by the processor 21 of the robot control unit 20 and the read / write unit 61 of the transmission data storage unit 60.
  • the transmission processing unit 52 generates a transmission message including the operation information item stored in the ring buffer 62 at a transmission cycle specified by the parameter specifying the transmission cycle, and transmits the transmission message to the analyst computer 7B. Therefore, the read / write unit 61, the ring buffer 62, and the transmission processing unit 52 function as a transmission message generation unit that generates the transmission message by reading out the operation information item stored in the shared memory 30 at the read cycle specified by the parameter. Do.
  • the transmission message generation unit generates a transmission message by selecting the operation information item specified by the information setting information among the plurality of operation information items stored in the shared memory 30.
  • the transmission processing unit 52 also functions as a transmission execution unit that transmits the transmission message generated by the transmission message generation unit to the analyst computer 7B in a designated transmission cycle.
  • the analyst computer 7 B Every time the analyst computer 7 B receives a transmission message from the transmission processing unit 52, the analyst computer 7 B stores the transmission message in the message storage unit 9. Therefore, the user of the analyst computer 7B can view the transmission message received periodically.
  • the transmission cycle of the transmission message by the transmission processing unit 52 is preferably set longer than the reading cycle of the operation information item by the reading and writing unit 61. As a result, it is possible to transmit the transmission message including the operation information in each read cycle which is read and stored in the short read cycle.
  • the transmission processing unit 52 generates an operation log file including operation information items stored in the ring buffer 62 separately from generation and transmission of a transmission message, and the operation log file is periodically stored in the operation log file storage unit 8.
  • Send to The operation log file storage unit 8 accumulates periodically received operation log files.
  • the cycle of transmitting the operation log file is preferably set to be longer than the cycle of transmitting the transmission message.
  • the transmission processing unit 52 reads out the operation information item stored in the ring buffer 62 as needed, and generates and stores a temporary operation log file from the operation information item. Then, the transmission processing unit 52 integrates or links a plurality of temporary operation log files in the transmission cycle of the operation log file, thereby generating an operation log file for a certain period of time, and generates an operation log file as an operation log file storage unit. Send to 8 However, when the transmission cycle of the operation log file is short, the transmission processing unit 52 may transmit one temporary operation log file as it is to the operation log file storage unit 8 as an operation log file. In addition, when an operation log file generated by linking a plurality of temporary operation log files has a data amount larger than a predetermined amount, the transmission processing unit 52 may divide the operation log file and transmit it. .
  • the operation information items included in the operation log file may be the same as the operation information items included in the transmission message, but may include more operation information items in addition to the operation information items included in the transmission message.
  • the transmission processing unit 52 when communication with the analyst computer 7B occurs, the transmission processing unit 52 generates a fault operation log file including the operation information items stored in the ring buffer 62 for a plurality of times, and faults the fault operation log file. It is transmitted to the hour operation log file storage unit 14.
  • the failure action log file storage unit 14 stores the received failure action log file.
  • the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B, transmits a failure operation log file including operation information items stored in the ring buffer 62 for a certain period of time before the communication failure. It can be referenced at a later desired time.
  • the operation information items included in the failure operation log file may be the same as the operation information items included in the transmission message.
  • the operation log file and the failure operation log file have operation information items and a time stamp.
  • the time stamp may be a counter value assigned to the operation information item at the time of writing the operation information item to the shared memory 30, or may be a read time of the operation information item from the shared memory 30.
  • the read / write unit 61 of the transmission data storage unit 60 adds a time stamp to the operation information item and writes it in the ring buffer 62.
  • the transmission processing unit 52 generates an operation log file and a failure operation log file by using the operation information item and the time stamp read from the ring buffer 62.
  • the user of the communication system refers to the time stamp to know the time of the operation information items in the operation log file and the failure operation log file, and the operation information items in these files It can be analyzed in time series.
  • the operation state of the robot 2 immediately before the communication failure can be estimated by analyzing the operation information items immediately before the communication failure in time series.
  • Such timestamps can also be included in outgoing messages.
  • the user of the analyst computer 7B can refer to the time stamp to know the time of the operation information item in the transmission message, and analyze the operation information item in the transmission message in time series.
  • the user of the analyst computer 7B can actually confirm the operation information items to be included in the transmission message by collating the time stamp in the transmission message with the time stamp in the operation log file or the failure operation log file. It can be known whether or not it is included in the transmission message.
  • the processor (not shown) of the computer in the controller 4 records the functions of the setting information transmitting / receiving unit 42, the parameter updating unit 43, the parameter processing unit 51, the transmission processing unit 52, the read / write unit 61, and the memory management unit 63. It can be realized by reading and executing a program stored in a medium (not shown). In this case, the program (program code) itself read from the recording medium implements the functions of the embodiment. Moreover, the recording medium which recorded the said program can comprise this invention.
  • the controller 4 in response to an instruction from the cloud server 6, the controller 4 does not transmit the necessary information items in the cloud server 6, but is specified in the setting information based on the setting information from the cloud server 6.
  • the controller 4 transmits a transmission message having an item designated in the setting information in the above transmission cycle. Therefore, the processing system of the setting information receiving and storing unit 40 may be different from the processing system of the transmitting unit 50, and the communication port of the setting information transmitting / receiving unit 42 may be different from the communication port of the transmission processing unit 52. In this case, if the timings of reception of the setting information by the setting information transmission / reception unit 42 and transmission of the setting reply information, and transmission of the transmission message by the transmission processing unit 52, the operation log file, and the failure operation log file are different easily. You can
  • FIG. 3 shows an example of parameters stored in the parameter storage unit 41.
  • the parameters shown in FIG. 3 are examples, and other parameters may be used, or some parameters may not be used.
  • the parameter storage unit 41 of this embodiment is a key-value database, and each parameter has a pair of “key” and “value”. In this embodiment, each key is a string of four characters.
  • the “explanation” in FIG. 3 is shown for ease of understanding, and may or may not be stored in the parameter storage unit 41.
  • Each operation information parameter corresponds to one operation information item, and defines by value whether or not the corresponding operation information item should be included in the transmission message.
  • the value of the operation information parameter can be on or off. Turning on the value of the operation information parameter means that the operation information item corresponding to the operation information parameter should be included in the transmission message.
  • the OFF of the value of the operation information parameter means that the operation information item corresponding to the operation information parameter should not be included in the transmission message. For example, if the value of the operation information parameter of the key r000 is on, the operation information item X corresponding to the operation information parameter is read from the shared memory 30 by the read / write unit 61 and included in the transmission message by the transmission processing unit 52. Be For example, if the value of the operation information parameter of the key r 005 is off, the operation information item Rx corresponding to the operation information parameter is not read from the shared memory 30 by the read / write unit 61 and is not included in the transmission message.
  • the initial values stored in the parameter storage unit 41 for all operation information parameters are off.
  • each control parameter defines the operation of the transmission unit 50 and the transmission data storage unit 60.
  • the control parameters are a control parameter whose value can be on or off (a control parameter of keys i000 to i105 in the example of FIG. 3) and a control parameter whose value can take a specific numerical value or specific symbol (in the example of FIG. 3) Control parameters of the keys i200 to i205).
  • Turning on the value of the control parameter means that the control item corresponding to the control parameter should be executed.
  • the OFF of the value of the control parameter means that the control item corresponding to the control parameter should not be executed.
  • the transmission processing unit 52 For example, if the value of the control parameter of the key i000 is on, the transmission processing unit 52 includes the transmission date in the transmission message, and if the value of the control parameter of the key i002 is off, the transmission processing unit 52 transmits The message does not include version information of the software on which the controller 4 operates.
  • the control parameters of the keys i100 to i105 correspond to the control parameters of the keys i200 to i205 (control parameters whose values can take specific numerical values or symbols).
  • the control parameter of the key i100 designates on (enable) or off (invalid) of the data format of the transmission message. If the control parameter is on, the transmission processing unit 52 generates a transmission message in accordance with the data format specified by the value of the control parameter of the key i 200. If the control parameter of the key i100 is on and the value of the control parameter of the key i200 is 0, the transmission processing unit 52 generates a transmission message according to JSON (registered trademark). If the control parameter of the key i100 is on and the value of the control parameter of the key i200 is 1, the transmission processing unit 52 generates a transmission message according to the comma separated (CSV) format.
  • CSV comma separated
  • the control parameter of the key i101 designates on (enable) or off (invalid) of the transmission cycle timer of the transmission message. If the control parameter is on, the transmission processing unit 52 generates a transmission message according to the transmission cycle value specified by the value of the control parameter of the key i 201 and transmits it to the analyst computer 7B.
  • the value of the control parameter of the key i 201 can specify up to 2678400 seconds (1 month (31 * 24 * 60 * 60 seconds)). In FIG. 3, 0.1 second is designated as the value of the control parameter of the key i 201.
  • the transmission time may be designated by the control parameter.
  • the analyst computer 7B can receive the transmission message at a time when traffic is low or a time convenient for the user of the analyst computer 7B.
  • the control parameter of the key i102 designates on (enable) or off (disable) of the upload cycle timer of the operation log file. If the control parameter is on, the transmission processing unit 52 transmits or uploads the operation log file to the operation log file storage unit 8 according to the cycle value specified by the value of the control parameter of the key i 202.
  • the value of the control parameter of the key i 202 can specify up to 2678400 seconds (1 month (31 * 24 * 60 * 60 seconds)). In FIG. 3, 2678400 seconds is designated as the value of the control parameter of the key i 202.
  • the upload time of the operation log file may be specified by the control parameter.
  • the controller 4 can transmit the operation log file to the operation log file storage unit 8 at a time when there is little traffic.
  • the control parameter of the key i 103 designates on (enable) or off (invalid) of the destination IP address of the operation log file. If the control parameter is on, the transmission processing unit 52 transmits the operation log file to the destination IP address of the operation log file storage unit 8 designated by the value of the control parameter of the key i 203.
  • the control parameter of the key i104 designates on (enable) or off (disable) of the destination port of the operation log file. If the control parameter is on, the transmission processing unit 52 transmits the operation log file to the destination port of the operation log file storage unit 8 designated by the value of the control parameter of the key i 204.
  • the transmission processing unit 52 may transmit the operation log file to the plurality of operation log file storage units 8. In this case, additional control parameters are used.
  • control parameter may have a destination information parameter indicating the analyst computer 7B and a control parameter specifying on (valid) or off (invalid) of the destination information parameter.
  • the destination of the transmission message can be specified arbitrarily.
  • the transmission processing unit 52 may transmit the transmission message to the plurality of analyst computers 7B.
  • control parameters include a plurality of destination information parameters respectively indicating the plurality of analyst computers 7B and a plurality of control parameters specifying on (valid) or off (invalid) of the destination information parameters. It is also good.
  • the transmission processing unit 52 When one of the control parameters of the keys i100 and i101 is off, the transmission processing unit 52 does not generate or transmit a transmission message regardless of the value of the control parameter of the keys i200 and i201. If any of the control parameters of the keys i102 to i104 is off, the transmission processing unit 52 does not generate or transmit the operation log file regardless of the values of the control parameters of the keys i202 to i204.
  • the control parameter of the key i 105 designates on (enable) or off (invalid) of the read cycle timer from the shared memory 30. If the control parameter is on, the read / write unit 61 of the transmission data storage unit 60 reads the operation information item from the shared memory 30 according to the cycle value specified by the value of the control parameter of the key i 205, and the ring buffer 62 Write to In FIG. 3, 0.01 seconds is designated as the value of the control parameter of the key i 205. When the control parameter of the key i 105 is off, the read / write unit 61 of the transmission data storage unit 60 does not read the operation information item from the shared memory 30 and does not write it to the ring buffer 62 regardless of the value of the control parameter of the key i 205 .
  • the initial value stored in the parameter storage unit 41 is off for all control parameters for which the value can be on or off.
  • a predetermined initial value is stored in the parameter storage unit 41 for all control parameters whose values can take specific numerical values or specific symbols.
  • the parameter storage unit 41 may store other parameters in addition to the parameters shown in FIG.
  • the parameter storage unit 41 may store control parameters specifying whether to include a time stamp in the transmission message.
  • FIG. 4 is a sequence diagram showing information exchange between the administrator computer 7A and the controller 4 in the communication system.
  • the administrator computer 7A can transmit a message including setting information to the controller 4 when desired by the user of the administrator computer 7A.
  • the parameter updating unit 43 updates the parameter stored in the parameter storage unit 41 according to the setting information.
  • the setting information transmitting / receiving unit 42 of the controller 4 functions as a reply information transmitting unit, and transmits setting reply information to the administrator computer 7A.
  • the controller 4 updates the parameter and transmits the setting reply information to the administrator computer 7A.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of setting information transmitted from the administrator computer 7A to the controller 4.
  • the key of the parameter that the user of the administrator computer 7A wants to set and the value of the parameter are specified according to the key value of the parameter storage unit 41 which is a key value database.
  • the keys i 000, i 001, i 100, i 101, r 000, r 001, r 002, r 003, r 004, r 005, r 200, r 201, r 202, r 202, r 203, r 204, r 205 are the keys of the parameters.
  • the value (ON) of the parameter is included in the setting information.
  • These parameters are parameters whose values can be turned on or off, and the initial values stored in the parameter storage unit 41 are off.
  • a key may be designated in the setting information and a value may be designated on.
  • the parameters of the keys i000, i001, i100, i101, r000, r001, r002, r003, r004, r005, r200, r201, r202, r202, r203, r204, r205 are switched on.
  • the user of the administrator computer 7A wants to maintain the initial value (off) neither the key nor the value of the parameter is specified in the setting information, so the amount of setting information can be reduced.
  • the administrator computer 7A may transmit the setting information to the controller 4. In this way, the degree of freedom of the control parameters to be validated and the degree of freedom of the operation information items included in the transmission message can be increased.
  • control parameter data format of the transmission message of the key i 200.
  • a control parameter of the key i 201 a transmission message transmission cycle timer cycle value
  • 0.066 seconds is designated as a value.
  • These control parameters are control parameters whose values can take specific numerical values or specific symbols, and the parameter storage unit 41 stores predetermined initial values.
  • a key / value pair may be designated in the setting information.
  • the user of the administrator computer 7A wants to maintain the existing value, neither the key nor the value of the parameter is specified in the setting information, so the amount of setting information can be reduced.
  • the administrator computer 7A requests the key and value of the parameter at the desired time of the user of the administrator computer 7A.
  • a message can be sent to controller 4 that includes configuration information that includes the set.
  • the parameter updating unit 43 updates the parameters stored in the parameter storage unit 41 according to the new setting information.
  • the setting information includes control parameter setting information that instructs updating of control parameters, and operation information setting information that instructs updating of operation information parameters.
  • the control parameters are parameters of the keys i 000, i 001, i 100, i 101, i 200, i 201.
  • the operation information parameters are parameters of the keys r200, r201, r202, r203, r204, and r205.
  • the administrator computer 7A may transmit a message including only control parameter setting information instructing updating of the control parameter.
  • the control parameter setting information includes a set having a key of the control parameter and a value of the control parameter. Further, the administrator computer 7A may transmit a message including only operation information setting information instructing updating of the operation information parameter.
  • the operation information setting information includes a key and value (on or off) pair of operation information parameters.
  • the setting information of this embodiment includes the key / value pair of the parameter to be updated among the parameters stored in the parameter storage unit which is the key-value database. Therefore, setting information can be created more easily than setting information in the form of entering setting values of a large number of parameters in a predetermined number of fields.
  • the order of parameters is variable, the number of parameters is not limited, and addition of parameters is easy. In addition, it is easy to specify a parameter to be turned off in the setting information.
  • the transmission cycle or transmission time of the transmission message, the upload cycle or upload time of the operation log file, and the read cycle of the operation information from the shared memory 30 according to the setting information. is there.
  • the transmission cycle or transmission time of the transmission message By changing the transmission cycle or transmission time of the transmission message, the transmission cycle or transmission time of the transmission message can be optimized.
  • the upload cycle or upload time of the operation log file By changing the upload cycle or upload time of the operation log file, it is possible to optimize the upload cycle or upload time of the operation log file.
  • the readout cycle of the operation information it is possible to optimize the amount of transmission messages generated from the operation information.
  • the operation information item included in the transmission message can be arbitrarily designated by the setting information. Therefore, the degree of freedom of the items to be transmitted is enhanced.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of setting reply information transmitted from the controller to the administrator computer.
  • the setting reply information indicates all the parameters stored in the parameter storage unit 41. That is, in this embodiment, the setting response information includes control parameter setting response information for all control parameters stored in the parameter storage unit 41 and operation information for all operation information parameters stored in the parameter storage unit 41. Includes configuration reply information.
  • the setting response information includes a pair having a key of each control parameter and a value of the control parameter.
  • the setting reply information includes a pair having a key of each operation information parameter and a value of the operation information parameter. That is, the value of the operation information parameter is a value indicating whether to transmit the operation information item corresponding to the operation information parameter.
  • the user of the administrator computer 7A confirms the states of all control parameters stored in the parameter storage unit 41 and the states of all operation information parameters stored in the parameter storage unit 41. be able to. Then, if necessary, the administrator computer 7A transmits the message including the setting information to the controller 4 again.
  • FIG. 7 is a sequence diagram showing information transmission from the controller 4 in the communication system 1 to the robot 2, the analyst computer 7 B, and the operation log file storage unit 8.
  • the processor 21 of the controller 4 sequentially supplies the robot 2 with a plurality of command values (operation information items).
  • the supply of operation information items to the robot 2 is irrelevant to the above setting information.
  • the read / write unit 61 of the controller 4 reads the operation information item corresponding to the operation information parameter specified to be on by the setting information from the shared memory 30 in the read cycle corresponding to the read period timer turned on by the setting information. , Write to the ring buffer 62.
  • the transmission processing unit 52 of the controller 4 reads the operation information item stored in the ring buffer at the transmission cycle corresponding to the transmission cycle timer turned on by the setting information or the transmission time turned on by the setting information. Subsequently, the transmission processing unit 52 generates a transmission message transmission message including the read operation information item and transmits it to the analyst computer 7B. When the transmission message is received, the analyst computer 7B stores the transmission message in the message storage unit 9.
  • the transmission processing unit 52 of the controller 4 generates an operation log file at the upload cycle corresponding to the upload cycle timer of the operation log file turned on by the setting information or the upload time turned on by the setting information, and operates The log file is sent to the operation log file storage unit 8.
  • the transmission processing unit 52 generates an operation log file by integrating or linking a plurality of temporary operation log files in the transmission cycle of the operation log file, and transmits the operation log file to the operation log file storage unit 8 Do.
  • the action log file storage unit 8 stores the action log file.
  • a transmission message including the read cycle of the operation information item stored in the shared memory 30 and the operation information item according to the control parameter of the control parameter setting information received from the administrator computer 7A. It is possible to specify the transmission cycle or transmission time of By specifying the transmission cycle or transmission time of the transmission message, it is possible to optimize the transmission cycle or transmission time of the transmission message to be transmitted from the controller 4 to the analyzer computer 7B, and thus the traffic. Further, by specifying a read cycle in which the operation information is read out from the shared memory 30, it is possible to optimize the amount of transmission messages.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a transmission message transmitted from the controller 4 to the analyst computer 7B.
  • the transmission message includes a set having a key of the control parameter and a value of the control parameter.
  • the pair “i 001, 232956789” means that the transmission time of the transmission message is 23: 29: 56.789 seconds, i 001 is the key, and 232956789 is the value.
  • the transmission message includes a pair having the key of the operation information item and the value of the operation information item. For example, in the example of FIG.
  • the set of “r202, 2.096525” means that the command value of the joint J3 of the robot is 2.096525 degrees, r202 is a key, and 2.096525 is a value.
  • the contents of the transmission message can be easily understood by expressing each of the control parameters and operation information items of the transmission message with a key and a value.
  • FIG. 9 is a view showing an example of the operation log file transmitted from the controller 4 to the operation log file storage unit 8.
  • the operation log file also includes a set having a control parameter key and a value of the control parameter, and includes a set having an operation information item key and a value of the operation information item. Therefore, the contents of the operation log file can be easily understood. Further, in the example of FIG. 9, i 000, 20170620, i 001, 212956789, i 000, 20170620, i 001, 222956789, and i 000, 20170620, i 001, 232956789 are time stamps.
  • time stamps can be included in a temporary operation log file when the transmission processing unit 52 generates a temporary operation log file, and the transmission processing unit 52 links a plurality of temporary operation log files to generate an operation log file. When generated, it can be included in the operation log file.
  • the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B can refer to the time stamp to know the time of the operation information item in the operation log file, and perform time-series analysis of the operation information item. As mentioned above, the timestamp can also be included in the outgoing message.
  • the control parameters stored in the parameter storage unit 41 of the controller 4 include control parameters that can not be used unless the value of the other control parameter is a predetermined value in the parameter storage unit 41. .
  • the value of the control parameter of key i100 when the value of the control parameter of key i100 is not on, the data format of the transmission message can not be specified, so the value of the control parameter of keys i000 to i002 or the control parameter of key i101 is on. Even if there is, it can not generate a send message.
  • the transmission cycle of the transmission message can not be specified. Therefore, even if the value of the control parameter of key i000 to i002 or the control parameter of key i100 is on, the transmission message Can not generate.
  • One measure is that the administrator computer 7A pays attention to the user of the administrator computer 7A. Specifically, when the administrator computer 7A is working to generate setting information, it is assumed that the user instructs the administrator computer 7A to change the value of the control parameter to ON. At this time, if the value of the control parameter is on, the administrator computer 7A may notify the user in some form or other control parameter whose value should also be on. For example, when the user gives the administrator computer 7A an instruction to turn on the value of the control parameter of the key i000, the administrator computer 7A uses that the value of the control parameter of the key i100, i101 should also be on. Inform the
  • the administrator computer 7A determines the influence of changing the value of the control parameter off in some form. It is sufficient to notify the user. For example, when the user gives an instruction to the administrator computer 7A to change the value of the control parameter of the key i101 to OFF, the administrator computer 7A can use the display of the administrator computer 7A to stop the transmission message. And may ask the user on the display whether the key i100 should also be switched off.
  • the controller 4 uses the setting response information to warn the user of the administrator computer 7A. Specifically, when the combination of the value of a certain control parameter designated in the setting information and the value of another control parameter stored in the parameter storage unit 41 is not a predetermined combination, the setting information transmission / reception unit 42 of the controller 4 In the setting response information, the values of these control parameters are set to invalid values. In this case, the parameter updating unit 43 may leave the value of the control parameter stored in the parameter storage unit 41 as an invalid value or may set the value to an invalid value.
  • the setting information transmission / reception unit 42 sets the value of the control parameter of the key i000 to off in the setting response information.
  • the setting information transmission / reception unit 42 also sets the values of the parameters of the keys i 100 and i 101 to OFF in the setting response information according to the storage of the parameter storage unit 41.
  • the parameter updating unit 43 may leave the value of the key i 000 stored in the parameter storage unit 41 not updated on in accordance with the setting information, and may remain off. If the user of the administrator computer 7A notices a difference between the parameter setting information transmitted immediately before and the received control parameter setting reply information, the user can obtain new setting information in order to ensure consistency between the control parameters. Can be transmitted from the administrator computer 7A.
  • setting information transmitting / receiving unit 42 performs setting In the reply information, not only the control parameter of the key i000 but the value of the control parameter of the keys i100 and i101 is set to off. If the user of the administrator computer 7A notices the difference between the parameter setting information transmitted previously and the received control parameter setting reply information, the user can obtain new setting information in order to make the control parameters consistent with each other. Can be transmitted from the administrator computer 7A.
  • the parameter updating unit 43 may set the value of the control parameter of the key i 000 stored in the parameter storage unit 41 to off, and may also set the value of the control parameter of the key i 100 and i 101 to off.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of an operation related to management of the ring buffer 62 in the controller 4. This operation is executed by the above processor of the controller 4 according to a program.
  • the read / write unit 61 reads the operation information item stored in the shared memory 30 at the read cycle, and temporarily stores it in the ring buffer 62.
  • the transmission processing unit 52 generates a transmission message including the operation information item stored in the ring buffer 62 in a transmission cycle or transmission cycle, and transmits the transmission message to the analyst computer 7B.
  • the ring buffer 62 it is possible to easily make the reading period of the operation information item stored in the shared memory 30 different from the transmission period of the transmission message including the operation information item.
  • the memory management unit 63 manages a write pointer indicating the write position of the ring buffer 62 and a read pointer indicating the read position, and whether or not there is an empty area of the ring buffer 62 indicated as the difference between the pointer positions of the write pointer and the read pointer. To judge. When the transmission processing unit 52 can not transmit the transmission message, the read / write unit 61 writes the operation information item in the ring buffer 62 until the memory management unit 63 determines that there is no free space in the ring buffer 62. Therefore, in this embodiment, even when the transmission processing unit 52 can not transmit the transmission message, it is possible to write the operation information item in the ring buffer 62 until the free space is exhausted. Therefore, even if the transmission message can not be transmitted due to the communication failure, the operation information item is stored in the ring buffer 62, and the loss of the operation information item can be suppressed.
  • the read / write unit 61 reads the operation information item stored in the shared memory 30 and writes the operation information item in the ring buffer 62 in step St1. At this time, the read / write unit 61 adds a time stamp to the operation information item and writes it in the ring buffer 62.
  • the transmission message generated from the operation information item can include a time stamp corresponding to the operation information item, which is generated from the operation information item.
  • the failure operation log file can also include a time stamp corresponding to the operation information item.
  • the memory management unit 63 updates the write pointer of the ring buffer 62.
  • step St3 the transmission processing unit 52 generates a temporary operation log file.
  • the temporary operation log file includes the operation information item written to the ring buffer 62 in step St2, and the time stamp of the operation information item.
  • step St4 the transmission processing unit 52 updates the provisional operation log file management information.
  • the provisional operation log file management information is stored in a recording medium (not shown).
  • step St4 the transmission processing unit 52 adds the name or ID of the temporary operation log file generated in the immediately preceding step St3 to the temporary operation log file management information.
  • the name or ID of the temporary operation log file for example, a timestamp of the temporary operation log file is used.
  • step St5 the memory management unit 63 determines whether the ring buffer 62 has a free space.
  • the transmission processing unit 52 determines whether it is a transmission time or a transmission cycle of the transmission message at step St6. If it is determined that it is the transmission time or transmission period of the transmission message, the transmission processing unit 52 reads the operation information item stored in the ring buffer 62 in step St7. In step St8, the transmission processing unit 52 generates a transmission message including the operation information, and transmits the transmission message to the analyst computer 7B.
  • step St9 the transmission processing unit 52 determines whether the transmission of the transmission message is completed within a predetermined period. This determination can be made, for example, based on whether the transmission processing unit 52 has received a reception confirmation notification from the analyst computer 7B. If the determination in step St9 is affirmative, that is, when the transmission of the transmission message is completed, in step St10, the read / write unit 61 erases the operation information item read from the ring buffer 62 in step St7. Next, in step St11, the memory management unit 63 updates the read pointer of the ring buffer 62.
  • step St12 the memory management unit 63 determines whether or not there is a free space in the ring buffer 62. Here, if it is determined that there is a free space in the ring buffer 62, the operation proceeds to step St13.
  • the transmission processing unit 52 refers to the temporary operation log file management information.
  • the transmission processing unit 52 determines whether or not the unsent provisional operation log file is recorded in the provisional operation log file management information. If the determination in step St14 is affirmative, that is, if an unsent provisional operation log file is recorded in the provisional operation log file management information, the transmission processing unit 52 transmits the operation log file in step St15. It is determined whether it is time or a transmission cycle. If the determination in step St15 is affirmative, that is, if it is the transmission time or transmission cycle of the operation log file, in step St16, the transmission processing unit 52 generates an operation log file from the temporary operation log file, and the operation log The file is sent to the operation log file storage unit 8.
  • step St17 the transmission processing unit 52 determines whether transmission of the operation log file has been completed within a predetermined period. This determination can be made, for example, based on whether the transmission processing unit 52 has received a reception confirmation notification from the message storage unit 9 or not. If the determination in step St17 is affirmative, that is, if the transmission of the operation log file is completed, the transmission processing unit 52 updates the temporary operation log file management information in step St18. Specifically, the transmission processing unit 52 deletes the name or ID of the temporary operation log file recorded in the temporary operation log file management information.
  • step St14 determines whether the unsent provisional operation log file is not recorded in the provisional operation log file management information. If the determination in step St15 is negative, that is, if it is not the transmission time of the operation log file, the operation returns to step St1.
  • step St1 As described above, as long as no communication failure occurs in the network 10, the normal operation from step St1 to step St18 is repeated without interruption.
  • the operation information item which is not read out or the operation information item which is not transmitted is overwritten with the new operation information item. It is preferable not to For this reason, the following measures are taken in this embodiment.
  • step St19 the read / write unit 61 interrupts writing of the operation information item to the ring buffer 62, and the operation thereafter proceeds to step St6. If the determination in step St6 is affirmative, that is, if it is the next transmission time or transmission cycle of the transmission message, the operation proceeds to step St7.
  • step St7 the transmission processing unit 52 reads the operation information item stored in the ring buffer 62.
  • step St8 the transmission processing unit 52 generates a transmission message including the operation information, and transmits the transmission message to the analyst computer 7B.
  • step St9 the determination in step St9 becomes affirmative, and the operation proceeds to step St10.
  • the read / write unit 61 erases the operation information item read from the ring buffer 62. As a result, an empty area is generated in the ring buffer 62. If no communication failure occurs, or if the communication failure recovers, the read operation information item is deleted from the ring buffer 62, so the determination in step St12 becomes affirmative. Thereafter, in step St1, the read / write unit 61 can read the operation information item stored in the shared memory 30, and write the operation information item in the ring buffer 62. In addition, the operation information item which has not been read out is prevented from being overwritten by the new operation information item in the ring buffer 62.
  • step St9 determines whether the transmission of the transmission message is not completed within the predetermined period. If the determination in step St9 is negative, that is, if the transmission of the transmission message is not completed within the predetermined period, the operation proceeds to step St19.
  • the read / write unit 61 does not write the operation information item to the ring buffer 62, and the operation thereafter proceeds to step St6. In this way, it is prevented that the operation information item which has not been transmitted is overwritten by the new operation information item in the ring buffer 62.
  • the normal operation is repeated.
  • the outgoing message can be time stamped with the activity information item. Therefore, even if the transmission of the transmission message is significantly delayed, the user of the analyst computer 7B refers to the time stamp to know the time of the operation information item in the transmission message, and the operation information item in the transmission message is Serial analysis can be performed and analysis results can be used to determine the cause of communication failure.
  • the transmission processing unit 52 does not transmit the transmission message to the analyst computer 7B, and the writing of the operation information to the ring buffer 62 remains interrupted.
  • the ring buffer 62 stores the previously stored operation information items. Therefore, the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B can read out the operation information items stored in the ring buffer 62 and analyze the operation information items.
  • the operation information items stored in the ring buffer 62 are time stamped. Therefore, the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B obtains the operation information item stored in the ring buffer 62, refers to the time stamp, and stores the operation information item stored in the ring buffer 62.
  • the time can be known, the operation information items can be time-series analyzed, and the analysis result can be used to determine the cause of the communication failure.
  • FIG. 11 is a flowchart showing another example of the operation regarding management of the ring buffer 62 which the above processor of the controller 4 executes according to a program. The differences from the operation of FIG. 10 in the operation of FIG. 11 will be described.
  • step St9 the determination in step St9 is negative, that is, if the transmission of the transmission message is not completed within the predetermined period, the operation proceeds to step St20.
  • step St20 the transmission processing unit 52 transmits the transmission message to the analyst computer 7B again.
  • step St21 the transmission processing unit 52 determines whether the transmission of the retransmitted transmission message has been completed within a predetermined period. This determination can be made, for example, based on whether the transmission processing unit 52 has received a reception confirmation notification from the analyst computer 7B. If the determination in step St21 is affirmative, that is, when the transmission of the transmission message is completed, the read / write unit 61 erases the operation information item read out in step St7 from the ring buffer 62 in step St10. Next, in step St11, the memory management unit 63 updates the read pointer of the ring buffer 62.
  • step St21 the transmission processing unit 52 reads out all of the contents stored in the ring buffer 62, that is, all the operation information items at different times, and includes a failure including the operation information items stored in the ring buffer 62 for a plurality of times. Generate an hour operation log file.
  • step St23 the transmission processing unit 52 transmits the failure operation log file to the failure operation log file storage unit 14.
  • the failure action log file storage unit 14 stores the received failure action log file.
  • the transmission processing unit 52 functions as a recording unit that records the failure operation log file in the failure operation log file storage unit 14.
  • step St24 the transmission processing unit 52 updates the failure operation log file management information.
  • the failure operation log file management information is stored in a recording medium (not shown) in order to manage the failure operation log file generated by the controller 4 and transmitted to the failure operation log file storage unit 14.
  • the transmission processing unit 52 adds the name or ID of the temporary operation log file generated at the immediately preceding step St23 to the failure-time operation log file management information.
  • the transmission processing unit 52 operates the failure operation log file including the operation information item previously stored in the ring buffer 62 at the failure operation log file storage unit Record at 14. Therefore, the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B can read out the failure operation log file from the failure operation log file storage unit 14 and analyze the operation information items.
  • the operation information item is timestamped. Therefore, the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B, refers to the time stamp to know the time of the operation information item in the failure operation log file, analyzes the operation information item in time series, and analyzes The results can be used to determine the cause of the communication failure.
  • the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B is stored in the ring buffer 62 by analyzing the failure operation log file, without visiting the place where the controller 4 is provided. You can understand the contents.
  • the same cloud server 6 is provided with the administrator computer 7A, the analyst computer 7B, and the operation log file storage unit 8. However, they may be located in different domains or different locations.
  • the administrator computer 7A is a computer different from the analyst computer 7B, but may be the same computer as the analyst computer 7B.
  • the controller 4 records the failure operation log file in the failure operation log file storage unit 14 via the network 10.
  • each controller 4 may be provided with a dedicated fault operation log file storage unit, and the controller 4 may record a fault operation log file in the dedicated fault operation log file storage unit.
  • the failure operation log file storage unit 14 may be provided in the cloud server 6.
  • the operation information item to be monitored is a command value supplied to the robot 2.
  • the operation information item to be monitored may be a measured value measured by a sensor that monitors the robot 2.
  • the monitoring target is a robot, it may be another object.
  • each function executed by the processor may be executed by hardware instead of the processor or executed by a programmable logic device such as a field programmable gate array (FPGA) or digital signal processor (DSP). May be
  • a programmable logic device such as a field programmable gate array (FPGA) or digital signal processor (DSP).

Abstract

[Problem] To provide an information transmission device that can flexibly configure the transmission of information relating to a monitoring target. [Solution] This information transmission device is provided with an operation information storage unit which stores multiple operation information items relating to the monitoring target; a receiving unit which, from a first external information device, receives control parameter configuration information for configuring control parameters; a parameter updating unit which, on the basis of the control parameter configuration information, updates control parameters stored in a parameter storage unit, which is a key-value database; a transmission message generation unit which, at a reading period indicated by a control parameter, reads multiple operation information items from the operation information storage unit and generates a transmission message; and a transmission execution unit which transmits the transmission message to a second external information device at a transmission period or transmission time indicated by a control parameter. The control parameter configuration information contains pairs comprising keys and values of control parameters, and the transmission message contains pairs comprising keys and values of operation information items.

Description

情報送信装置、通信システムおよびプログラムINFORMATION TRANSMISSION DEVICE, COMMUNICATION SYSTEM, AND PROGRAM
本発明は、情報送信装置、通信システムおよびプログラムに関する。 The present invention relates to an information transmission apparatus, a communication system and a program.
生産ラインを遠隔地で監視する監視システムとして、特許文献1に記載されたシステムがある。このシステムでは、データ蓄積記憶手段に記憶されている生産ラインに関するデータが、予め設定されているイベント設定条件に該当すると判断されると、データ蓄積記憶手段からイベント設定条件に該当するデータが読み出されて、これがクライアントに送信される。このシステムでは、イベント設定条件に該当する場合にデータの送信が行われるので、無駄なトラフィックを抑制することができる。 As a monitoring system for remotely monitoring a production line, there is a system described in Patent Document 1. In this system, when it is determined that the data related to the production line stored in the data storage and storage means corresponds to the preset event setting condition, the data corresponding to the event setting condition is read out from the data storage and storage means Is sent to the client. In this system, since data transmission is performed when the event setting condition is satisfied, unnecessary traffic can be suppressed.
特開平11-161322号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-161322
しかし、特許文献1に記載の技術では、クライアントに送信されるデータの項目は一定であり、分析者が取得したい情報項目に関する自由度がない。また、特許文献1に記載の技術では、データの送信のタイミングについても自由度がなく、トラフィックを最適化することができない。さらに、特定のイベントが発生しなくても、分析者は生産ラインに関する情報を取得したい場合もあるが、特許文献1に記載の技術ではこのような要求に応えることができない。  However, in the technology described in Patent Document 1, the item of data transmitted to the client is constant, and the analyst does not have freedom regarding the information item that the analyst wants to acquire. Further, with the technology described in Patent Document 1, there is no freedom in the timing of data transmission, and traffic can not be optimized. Furthermore, even if a specific event does not occur, an analyst may want to obtain information on a production line, but the technology described in Patent Document 1 can not meet such a request.
そこで、本発明の一つの態様は、上記課題の少なくともいずれかを解決するために、監視対象に関する情報の送信をフレキシブルに設定することが可能な情報送信装置、通信システムおよびプログラムを提供することを目的とする。 Therefore, one aspect of the present invention is to provide an information transmitting apparatus, a communication system, and a program capable of flexibly setting transmission of information on a monitoring target in order to solve at least one of the above problems. To aim.
本発明の一つの態様に係る情報送信装置は、監視対象の稼働状態を示す複数の稼働情報項目を記憶する稼働情報記憶部と、前記稼働情報項目の送信を制御する複数の制御パラメータを記憶するキーバリューデータベースであるパラメータ記憶部と、第1の外部情報装置から、前記制御パラメータを設定する制御パラメータ設定情報を含む受信メッセージを受信する受信部と、前記受信メッセージの前記制御パラメータ設定情報に基づいて、前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータを更新するパラメータ更新部と、前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目を前記制御パラメータで指定された読出し周期で読み出して、送信メッセージを生成する送信メッセージ生成部と、前記送信メッセージ生成部により生成された前記送信メッセージを、前記制御パラメータで指定された送信周期または送信時刻に、第2の外部情報装置へ送信する送信実行部と、を備え、前記制御パラメータ設定情報は、制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含み、前記送信メッセージは、各稼働情報項目のキーと当該稼働情報項目のバリューを持つ組を含む。  An information transmitting apparatus according to an aspect of the present invention stores an operation information storage unit that stores a plurality of operation information items indicating operation states of a monitoring target, and stores a plurality of control parameters that control transmission of the operation information items. Based on a parameter storage unit which is a key value database, a receiving unit for receiving a received message including control parameter setting information for setting the control parameter from the first external information apparatus, and based on the control parameter setting information of the received message A parameter updating unit for updating the control parameter stored in the parameter storage unit; and reading the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit at a read cycle specified by the control parameter; A transmission message generation unit that generates a transmission message; and the transmission message generation unit And a transmission execution unit that transmits the transmission message to the second external information device at a transmission cycle or a transmission time specified by the control parameter, and the control parameter setting information includes a key of the control parameter and the control parameter setting information. The transmission message includes a set having a key of each operation information item and a value of the operation information item.
本発明の一つの態様に係る通信システムは、 前記情報送信装置と、前記第1の外部情報装置と、前記第2の外部情報装置とを備える。  A communication system according to an aspect of the present invention includes: the information transmission device; the first external information device; and the second external information device.
本発明の一つの態様に係るプログラムは、監視対象の稼働状態を示す複数の稼働情報項目を記憶する稼働情報記憶部と、前記稼働情報項目の送信を制御する複数の制御パラメータを記憶するキーバリューデータベースであるパラメータ記憶部と、を備えるコンピュータを、第1の外部情報装置から、前記制御パラメータを設定する制御パラメータ設定情報を含む受信メッセージを受信する受信部と、前記受信メッセージの前記制御パラメータ設定情報に基づいて、前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータを更新するパラメータ更新部と、前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目を前記制御パラメータで指定された読出し周期で読み出して、送信メッセージを生成する送信メッセージ生成部と、前記送信メッセージ生成部により生成された前記送信メッセージを、前記制御パラメータで指定された送信周期または送信時刻に、第2の外部情報装置へ送信する送信実行部として機能させるプログラムであって、前記制御パラメータ設定情報は、制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含み、前記送信メッセージは、各稼働情報項目のキーと当該稼働情報項目のバリューを持つ組を含む。 A program according to one aspect of the present invention includes an operation information storage unit storing a plurality of operation information items indicating operation states of a monitoring target, and a key-value storing a plurality of control parameters controlling transmission of the operation information items. A computer including a parameter storage unit, which is a database, a reception unit for receiving a reception message including control parameter setting information for setting the control parameter, from the first external information device; setting the control parameter for the reception message A parameter updating unit that updates the control parameter stored in the parameter storage unit based on information, and the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit at a read cycle specified by the control parameter A transmission message generation unit for reading out and generating a transmission message; A program that causes the transmission message generated by the communication generation unit to function as a transmission execution unit that transmits the transmission message to a second external information device at a transmission cycle or a transmission time specified by the control parameter, the control parameter setting The information includes a set having a control parameter key and a value of the control parameter, and the transmission message includes a set having a key of each operation information item and a value of the operation information item.
本発明の態様においては、第1の外部情報装置から受信される制御パラメータ設定情報の制御パラメータによって、稼働情報記憶部に記憶された稼働情報項目の読出し周期と、稼働情報項目を含む送信メッセージの送信周期または送信時刻を指定することが可能である。送信メッセージの送信周期または送信時刻を指定することにより、情報送信装置から第2の外部情報装置に送信される送信メッセージの送信周期または送信時刻、ひいてはトラフィックを最適化することができる。また、稼働情報記憶部から稼働情報を読み出す読出し周期の指定を指定することにより、送信メッセージの量を最適化することができる。制御パラメータ設定情報は、キーバリューデータベースであるパラメータ記憶部に記憶された制御パラメータのキーとバリューを利用することにより、容易に作成することができる。また、送信メッセージは、キーとバリューで容易に理解することができる。 In an aspect of the present invention, according to the control parameter of the control parameter setting information received from the first external information device, the transmission period of the operation information item stored in the operation information storage unit and the transmission message including the operation information item It is possible to specify a transmission cycle or transmission time. By specifying the transmission cycle or transmission time of the transmission message, it is possible to optimize the transmission cycle or transmission time of the transmission message to be transmitted from the information transmission apparatus to the second external information apparatus and thus the traffic. Further, the amount of transmission messages can be optimized by designating the designation of the read cycle for reading the operation information from the operation information storage unit. The control parameter setting information can be easily created by using the key and the value of the control parameter stored in the parameter storage unit which is a key value database. Also, outgoing messages can be easily understood with keys and values.
図1は、本発明の実施形態に係る通信システムの概略を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an outline of a communication system according to an embodiment of the present invention. 図2は、本発明の実施形態に係る通信システムの詳細を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the details of the communication system according to the embodiment of the present invention. 図3は、通信システムのコントローラのパラメータ記憶部に記憶されたパラメータの例を示す表である。FIG. 3 is a table showing an example of parameters stored in the parameter storage unit of the controller of the communication system. 図4は、通信システムの管理者コンピュータとコントローラとの情報交換を示すシーケンス図である。FIG. 4 is a sequence diagram showing information exchange between the administrator computer of the communication system and the controller. 図5は、管理者コンピュータからコントローラに送信される設定情報の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of setting information transmitted from the administrator computer to the controller. 図6は、コントローラから管理者コンピュータに送信される設定返信情報の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of setting reply information transmitted from the controller to the administrator computer. 図7は、通信システム内の情報送信を示すシーケンス図である。FIG. 7 is a sequence diagram showing information transmission in the communication system. 図8は、コントローラから分析者コンピュータに送信される送信メッセージの一例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing an example of a transmission message transmitted from the controller to the analyst computer. 図9は、コントローラから動作ログファイル記憶部に送信される動作ログファイルの一例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an example of the operation log file transmitted from the controller to the operation log file storage unit. 図10は、コントローラにおけるリングバッファの管理に関する動作の例を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing an example of an operation related to management of a ring buffer in a controller. 図11は、コントローラにおけるリングバッファの管理に関する動作の他の例を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing another example of the operation related to management of the ring buffer in the controller.
以下、添付の図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。  Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
<通信システムの概略構成> 図1は、本発明の実施形態に係る通信システム1の概略を示すブロック図である。図1に示すように、通信システム1は、複数のロボット(監視対象)2をそれぞれ制御および監視する複数のコントローラ(情報送信装置)4と、これらのコントローラ4の遠隔にあるクラウドサーバ6とを備える。各ロボット2は、工場内での製造ロボットであり、例えば多関節ロボットである。  <Schematic Configuration of Communication System> FIG. 1 is a block diagram schematically showing a communication system 1 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the communication system 1 includes a plurality of controllers (information transmission devices) 4 that respectively control and monitor a plurality of robots (monitoring targets) 2 and a cloud server 6 remote from these controllers 4. Prepare. Each robot 2 is a manufacturing robot in a factory, for example, an articulated robot.
クラウドサーバ6は、複数のコンピュータ7と、動作ログファイル記憶部8とを備える。コンピュータ7および動作ログファイル記憶部8は、ネットワーク10に接続されている。  The cloud server 6 includes a plurality of computers 7 and an operation log file storage unit 8. The computer 7 and the operation log file storage unit 8 are connected to the network 10.
ネットワーク10は、例えば社内LAN(Local Area Network)でもよいし、公衆ネットワークでもよい。また、ネットワーク10は有線ネットワークでもよいし、無線ネットワークでもよい。各コントローラ4は、ゲートウェイ(GW)12を介してネットワーク10に接続されている。各ゲートウェイ12は、コントローラ4に対するエッジコンピューティング処理、およびネットワーク10とコントローラ4の間の通信プロトコル変換などの処理を行う。  The network 10 may be, for example, an in-house LAN (Local Area Network) or a public network. The network 10 may be a wired network or a wireless network. Each controller 4 is connected to the network 10 via a gateway (GW) 12. Each gateway 12 performs processing such as edge computing processing for the controller 4 and communication protocol conversion between the network 10 and the controller 4.
また、ネットワーク10には、障害時動作ログファイル記憶部14が接続されている。  In addition, a failure operation log file storage unit 14 is connected to the network 10.
<通信システムの詳細構成> 図2は、通信システム1の詳細、特にコントローラ4とクラウドサーバ6の詳細を示すブロック図である。但し、図2では、ネットワーク10およびゲートウェイ12の図示を省略する。  <Detailed Configuration of Communication System> FIG. 2 is a block diagram showing details of the communication system 1, in particular, details of the controller 4 and the cloud server 6. However, illustration of the network 10 and the gateway 12 is omitted in FIG.
図2に示すように、クラウドサーバ6には、管理者コンピュータ7A(第1の外部情報装置)、分析者コンピュータ(第2の外部情報装置)7B、動作ログファイル記憶部8およびメッセージ記憶部9が設けられている。  As shown in FIG. 2, the cloud server 6 includes an administrator computer 7A (first external information device), an analyst computer (second external information device) 7B, an operation log file storage unit 8 and a message storage unit 9. Is provided.
コントローラ4は、設定情報受信保存部40、送信部50、送信データ蓄積部60、ロボット制御部20、および共有メモリ(稼働情報記憶部)30を備える。設定情報受信保存部40は、パラメータ記憶部41、設定情報送受信部42、およびパラメータ更新部43を備える。送信部50は、パラメータ処理部51および送信処理部52を備える。送信データ蓄積部60は、読出し書込み部61、リングバッファ62、およびメモリ管理部63を備える。ロボット制御部20は、プロセッサ21を備える。  The controller 4 includes a setting information reception storage unit 40, a transmission unit 50, a transmission data storage unit 60, a robot control unit 20, and a shared memory (operation information storage unit) 30. The setting information reception and storage unit 40 includes a parameter storage unit 41, a setting information transmission and reception unit 42, and a parameter updating unit 43. The transmission unit 50 includes a parameter processing unit 51 and a transmission processing unit 52. The transmission data storage unit 60 includes a read / write unit 61, a ring buffer 62, and a memory management unit 63. The robot control unit 20 includes a processor 21.
コントローラ4は、当該コントローラ4に対応するロボット2の稼働状態を示す少なくとも1つの稼働情報項目を含む送信メッセージを周期的に分析者コンピュータ7Bに送信することができる。コントローラ4は、設定情報受信保存部40のパラメータ記憶部41に記憶された複数のパラメータに従って、送信メッセージを送信する。管理者コンピュータ7Aは、これらパラメータを設定するための設定情報を含むメッセージをコントローラ4に送信する。コントローラ4は、複数の分析者コンピュータ7Bに送信メッセージを送信してもよい。  The controller 4 can periodically transmit a transmission message including at least one operation information item indicating the operation state of the robot 2 corresponding to the controller 4 to the analyst computer 7B. The controller 4 transmits the transmission message in accordance with the plurality of parameters stored in the parameter storage unit 41 of the setting information reception and storage unit 40. The administrator computer 7A transmits a message including setting information for setting these parameters to the controller 4. The controller 4 may transmit the transmission message to the plurality of analyst computers 7B.
ロボット制御部20のプロセッサ21は、ロボット制御プログラムに従って、ロボット2の状態に応じてロボット2の動作を制御するための各種の指令値を生成し、これら指令値をロボット2に与える。共有メモリ30(稼働情報記憶部)はこれら指令値を記憶する。プロセッサ21は、ある瞬間の各種の指令値を生成するたびに、共有メモリ30に上書きする。すなわち、共有メモリ30においては、複数の指令値が記憶されると、直前の複数の指令値が消去される。各指令値が各稼働情報項目である。  The processor 21 of the robot control unit 20 generates various command values for controlling the operation of the robot 2 according to the state of the robot 2 in accordance with the robot control program, and gives these command values to the robot 2. The shared memory 30 (operation information storage unit) stores these command values. The processor 21 overwrites the shared memory 30 each time it generates various command values at a certain moment. That is, in the shared memory 30, when a plurality of command values are stored, the last plurality of command values are erased. Each command value is each operation information item.
コントローラ4の設定情報受信保存部40の設定情報送受信部42は、管理者コンピュータ7Aと通信する。設定情報送受信部42が管理者コンピュータ7Aから設定情報を含むメッセージを受信すると、パラメータ更新部43は、設定情報に応じてパラメータ記憶部41に記憶されたパラメータを更新する。パラメータ記憶部41に記憶されたパラメータが更新されると、設定情報送受信部42は、パラメータ記憶部41に記憶されたすべてのパラメータを示す設定返信情報を管理者コンピュータ7Aに送信する。設定返信情報によって、管理者コンピュータ7Aの使用者は、パラメータ記憶部41に記憶されているすべてのパラメータの状態を確認することができる。  The setting information transmission / reception unit 42 of the setting information reception storage unit 40 of the controller 4 communicates with the administrator computer 7A. When the setting information transmitting / receiving unit 42 receives a message including setting information from the administrator computer 7A, the parameter updating unit 43 updates the parameter stored in the parameter storage unit 41 according to the setting information. When the parameters stored in the parameter storage unit 41 are updated, the setting information transmission / reception unit 42 transmits setting reply information indicating all the parameters stored in the parameter storage unit 41 to the administrator computer 7A. The setting reply information allows the user of the administrator computer 7A to confirm the states of all the parameters stored in the parameter storage unit 41.
コントローラ4の送信部50の送信処理部52は、分析者コンピュータ7B、動作ログファイル記憶部8、障害時動作ログファイル記憶部14と通信する。送信処理部52は、少なくとも1つの稼働情報項目を含む送信メッセージを周期的に分析者コンピュータ7Bに送信することができる。また、送信処理部52は、少なくとも1つの稼働情報項目を含む動作ログファイルを周期的に動作ログファイル記憶部8に送信することができる。送信処理部52は、動作ログファイルを複数の動作ログファイル記憶部8に送信してもよい。さらに、送信処理部52は、分析者コンピュータ7Bとの通信障害が発生すると、複数の時刻にわたって蓄積された少なくとも1つの稼働情報項目を含む障害時動作ログファイルを障害時動作ログファイル記憶部14に送信することができる。送信処理部52は、障害時動作ログファイルを複数の障害時動作ログファイル記憶部14に送信してもよい。  The transmission processing unit 52 of the transmission unit 50 of the controller 4 communicates with the analyst computer 7 B, the operation log file storage unit 8, and the failure operation log file storage unit 14. The transmission processing unit 52 can periodically transmit a transmission message including at least one operation information item to the analyst computer 7B. In addition, the transmission processing unit 52 can periodically transmit an operation log file including at least one operation information item to the operation log file storage unit 8. The transmission processing unit 52 may transmit the operation log file to the plurality of operation log file storage units 8. Furthermore, when a communication failure with the analyst computer 7B occurs, the transmission processing unit 52 stores the failure operation log file including at least one operation information item stored over a plurality of times into the failure operation log file storage unit 14. Can be sent. The transmission processing unit 52 may transmit the failure operation log file to the plurality of failure operation log file storage units 14.
管理者コンピュータ7Aから送信された設定情報に応じてパラメータ記憶部41に記憶されたパラメータが更新されると、即座にまたは一定期間経過後に、送信部50のパラメータ処理部51は
、パラメータ記憶部41からパラメータ記憶部41に記憶されたすべてのパラメータを受け取る。パラメータ処理部51は、これらパラメータのうち送信処理部52の送信に関わるパラメータを送信処理部52に渡す。ここで、送信処理部52の送信に関わるパラメータは、例えば、送信メッセージの送信周期を指定するパラメータを含む。また、パラメータ処理部51は、これらパラメータのうち一部のパラメータを送信データ蓄積部60に渡す。一部のパラメータは、例えば、送信メッセージに含めるべき稼働情報項目を指定する稼働情報パラメータ、共有メモリ30から稼働情報項目を読み出す読出し周期を指定するパラメータを含む。 
When the parameters stored in the parameter storage unit 41 are updated according to the setting information transmitted from the administrator computer 7A, the parameter processing unit 51 of the transmission unit 50 immediately or after a certain period of time passes the parameter storage unit 41. To all parameters stored in the parameter storage unit 41. Among these parameters, the parameter processing unit 51 passes, to the transmission processing unit 52, parameters relating to the transmission of the transmission processing unit 52. Here, the parameters relating to the transmission of the transmission processing unit 52 include, for example, parameters specifying the transmission cycle of the transmission message. Also, the parameter processing unit 51 passes some of the parameters to the transmission data storage unit 60. Some of the parameters include, for example, an operation information parameter specifying an operation information item to be included in the transmission message, and a parameter specifying a read cycle for reading out the operation information item from the shared memory 30.
送信データ蓄積部60の読出し書込み部61は、稼働情報パラメータで指定された稼働情報項目を、読出し周期を指定するパラメータで指定された読出し周期で共有メモリ30から読み出して、リングバッファ62に書き込む。メモリ管理部63は、リングバッファ62の書込み位置を示すライトポインタと読出し位置を示すリードポインタを管理し、ライトポインタとリードポインタのポインタ位置の差分として示されるリングバッファ62の空き領域があるか否かを判断する。共有メモリ30は、ロボット制御部20のプロセッサ21と、送信データ蓄積部60の読出し書込み部61に共有されている。  The read / write unit 61 of the transmission data storage unit 60 reads the operation information item specified by the operation information parameter from the shared memory 30 at the read cycle specified by the parameter specifying the read cycle, and writes it in the ring buffer 62. The memory management unit 63 manages a write pointer indicating the write position of the ring buffer 62 and a read pointer indicating the read position, and whether or not there is an empty area of the ring buffer 62 indicated as the difference between the pointer positions of the write pointer and the read pointer. To judge. The shared memory 30 is shared by the processor 21 of the robot control unit 20 and the read / write unit 61 of the transmission data storage unit 60.
送信処理部52は、リングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を含む送信メッセージを、送信周期を指定するパラメータで指定された送信周期で生成し、当該送信メッセージを分析者コンピュータ7Bに送信する。したがって、読出し書込み部61、リングバッファ62および送信処理部52は、共有メモリ30に記憶された稼働情報項目をパラメータで指定された読出し周期で読み出して、送信メッセージを生成する送信メッセージ生成部として機能する。送信メッセージ生成部は、共有メモリ30に記憶された複数の稼働情報項目のうち、情報設定情報で指定された稼働情報項目を選択して、送信メッセージを生成する。また、送信処理部52は、送信メッセージ生成部により生成された送信メッセージを、指定された送信周期に、分析者コンピュータ7Bへ送信する送信実行部として機能する。  The transmission processing unit 52 generates a transmission message including the operation information item stored in the ring buffer 62 at a transmission cycle specified by the parameter specifying the transmission cycle, and transmits the transmission message to the analyst computer 7B. Therefore, the read / write unit 61, the ring buffer 62, and the transmission processing unit 52 function as a transmission message generation unit that generates the transmission message by reading out the operation information item stored in the shared memory 30 at the read cycle specified by the parameter. Do. The transmission message generation unit generates a transmission message by selecting the operation information item specified by the information setting information among the plurality of operation information items stored in the shared memory 30. The transmission processing unit 52 also functions as a transmission execution unit that transmits the transmission message generated by the transmission message generation unit to the analyst computer 7B in a designated transmission cycle.
分析者コンピュータ7Bは、送信処理部52から送信メッセージを受信するたびに、メッセージ記憶部9に送信メッセージを記憶する。したがって、分析者コンピュータ7Bの使用者は、周期的に受信した送信メッセージを閲覧することができる。  Every time the analyst computer 7 B receives a transmission message from the transmission processing unit 52, the analyst computer 7 B stores the transmission message in the message storage unit 9. Therefore, the user of the analyst computer 7B can view the transmission message received periodically.
送信処理部52による送信メッセージの送信周期は、好ましくは読出し書込み部61による稼働情報項目の読出し周期よりも長く設定される。これにより、短い読出し周期で読み出されて蓄積された、各読出し周期での稼働情報を含む送信メッセージを送信することができる。  The transmission cycle of the transmission message by the transmission processing unit 52 is preferably set longer than the reading cycle of the operation information item by the reading and writing unit 61. As a result, it is possible to transmit the transmission message including the operation information in each read cycle which is read and stored in the short read cycle.
また、送信処理部52は、送信メッセージの生成および送信とは別に、リングバッファ62に記憶された稼働情報項目を含む動作ログファイルを生成し、動作ログファイルを周期的に動作ログファイル記憶部8に送信する。動作ログファイル記憶部8は、周期的に受信する動作ログファイルを蓄積する。動作ログファイルを送信する周期は、好ましくは、送信メッセージを送信する周期よりも長く設定される。これにより、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、ある程度の期間にわたる稼働情報項目を含む動作ログファイルを所望の時に参照することができる。  Also, the transmission processing unit 52 generates an operation log file including operation information items stored in the ring buffer 62 separately from generation and transmission of a transmission message, and the operation log file is periodically stored in the operation log file storage unit 8. Send to The operation log file storage unit 8 accumulates periodically received operation log files. The cycle of transmitting the operation log file is preferably set to be longer than the cycle of transmitting the transmission message. Thereby, the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B can refer to the operation log file including the operation information items for a certain period of time as desired.
より具体的には、送信処理部52は、リングバッファ62に記憶された稼働情報項目を随時読み出して、当該稼働情報項目から暫定動作ログファイルを生成して記憶しておく。そして、送信処理部52は、動作ログファイルの送信周期に、複数の暫定動作ログファイルを統合すなわち連結することによって、ある程度の期間にわたる動作ログファイルを生成し、動作ログファイルを動作ログファイル記憶部8に送信する。但し、動作ログファイルの送信周期が短い場合には、送信処理部52は、1つの暫定動作ログファイルをそのまま動作ログファイルとして動作ログファイル記憶部8に送信してよい。また、複数の暫定動作ログファイルを連結することによって生成された動作ログファイルが所定量より大きいデータ量を有する場合には、送信処理部52は、動作ログファイルを分割して送信してもよい。  More specifically, the transmission processing unit 52 reads out the operation information item stored in the ring buffer 62 as needed, and generates and stores a temporary operation log file from the operation information item. Then, the transmission processing unit 52 integrates or links a plurality of temporary operation log files in the transmission cycle of the operation log file, thereby generating an operation log file for a certain period of time, and generates an operation log file as an operation log file storage unit. Send to 8 However, when the transmission cycle of the operation log file is short, the transmission processing unit 52 may transmit one temporary operation log file as it is to the operation log file storage unit 8 as an operation log file. In addition, when an operation log file generated by linking a plurality of temporary operation log files has a data amount larger than a predetermined amount, the transmission processing unit 52 may divide the operation log file and transmit it. .
動作ログファイルに含まれる稼働情報項目は、送信メッセージに含まれる稼働情報項目と同じでもよいが、送信メッセージに含まれる稼働情報項目に加えてさらに多くの稼働情報項目を含んでもよい。  The operation information items included in the operation log file may be the same as the operation information items included in the transmission message, but may include more operation information items in addition to the operation information items included in the transmission message.
さらに送信処理部52は、分析者コンピュータ7Bとの通信が発生すると、複数の時刻にわたってリングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を含む障害時動作ログファイルを生成し、障害時動作ログファイルを障害時動作ログファイル記憶部14に送信する。障害時動作ログファイル記憶部14は、受信した障害時動作ログファイルを記憶する。これにより、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、通信障害の前にある程度の期間にわたってリングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を含む障害時動作ログファイルを、通信障害後の所望の時に参照することができる。障害時動作ログファイルに含まれる稼働情報項目は、送信メッセージに含まれる稼働情報項目と同じでよい。  Furthermore, when communication with the analyst computer 7B occurs, the transmission processing unit 52 generates a fault operation log file including the operation information items stored in the ring buffer 62 for a plurality of times, and faults the fault operation log file. It is transmitted to the hour operation log file storage unit 14. The failure action log file storage unit 14 stores the received failure action log file. As a result, the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B, transmits a failure operation log file including operation information items stored in the ring buffer 62 for a certain period of time before the communication failure. It can be referenced at a later desired time. The operation information items included in the failure operation log file may be the same as the operation information items included in the transmission message.
動作ログファイルおよび障害時動作ログファイルは、稼働情報項目とタイムスタンプを有する。タイムスタンプは、共有メモリ30への稼働情報項目の書込み時に当該稼働情報項目に付与されたカウンタ値でもよいし、共有メモリ30からの稼働情報項目の読出し時刻であってもよい。送信データ蓄積部60の読出し書込み部61は、稼働情報項目にタイムスタンプを付けて、リングバッファ62に書き込む。送信処理部52は、リングバッファ62から読み出された稼働情報項目とタイムスタンプを利用して、動作ログファイルおよび障害時動作ログファイルを生成する。  The operation log file and the failure operation log file have operation information items and a time stamp. The time stamp may be a counter value assigned to the operation information item at the time of writing the operation information item to the shared memory 30, or may be a read time of the operation information item from the shared memory 30. The read / write unit 61 of the transmission data storage unit 60 adds a time stamp to the operation information item and writes it in the ring buffer 62. The transmission processing unit 52 generates an operation log file and a failure operation log file by using the operation information item and the time stamp read from the ring buffer 62.
通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、タイムスタンプを参照して動作ログファイルおよび障害時動作ログファイル内の稼働情報項目の時刻を知り、これらファイル内の稼働情報項目を時系列分析することができる。特に、障害時動作ログファイルについては、通信障害の直前の稼働情報項目を時系列分析することによって、通信障害の直前のロボット2の稼働状態を推定することができる。  The user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B, refers to the time stamp to know the time of the operation information items in the operation log file and the failure operation log file, and the operation information items in these files It can be analyzed in time series. In particular, with respect to the failure operation log file, the operation state of the robot 2 immediately before the communication failure can be estimated by analyzing the operation information items immediately before the communication failure in time series.
このようなタイムスタンプは、送信メッセージにも含めることができる。この場合には、分析者コンピュータ7Bの使用者は、タイムスタンプを参照して送信メッセージ内の稼働情報項目の時刻を知り、送信メッセージ内の稼働情報項目を時系列分析することができる。また、送信メッセージ内のタイムスタンプと、動作ログファイルまたは障害時動作ログファイル内のタイムスタンプとを照合することによって、分析者コンピュータ7Bの使用者は、送信メッセージに含まれるべき稼働情報項目が実際に送信メッセージに含まれているか否かを知ることができる。  Such timestamps can also be included in outgoing messages. In this case, the user of the analyst computer 7B can refer to the time stamp to know the time of the operation information item in the transmission message, and analyze the operation information item in the transmission message in time series. In addition, the user of the analyst computer 7B can actually confirm the operation information items to be included in the transmission message by collating the time stamp in the transmission message with the time stamp in the operation log file or the failure operation log file. It can be known whether or not it is included in the transmission message.
上記の設定情報送受信部42、パラメータ更新部43、パラメータ処理部51、送信処理部52、読出し書込み部61、およびメモリ管理部63の機能は、コントローラ4におけるコンピュータのプロセッサ(図示せず)が記録媒体(図示せず)に記憶されたプログラムを読み出し実行することによって実現可能である。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム(プログラムコード)自体が実施形態の機能を実現することになる。また、当該プログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することができる。  The processor (not shown) of the computer in the controller 4 records the functions of the setting information transmitting / receiving unit 42, the parameter updating unit 43, the parameter processing unit 51, the transmission processing unit 52, the read / write unit 61, and the memory management unit 63. It can be realized by reading and executing a program stored in a medium (not shown). In this case, the program (program code) itself read from the recording medium implements the functions of the embodiment. Moreover, the recording medium which recorded the said program can comprise this invention.
この実施形態では、クラウドサーバ6からの指示に応答して、コントローラ4がクラウドサーバ6で必要な情報項目を送信するのではなく、クラウドサーバ6からの設定情報に基づいて、設定情報に指定された送信周期で設定情報に指定された項目を有する送信メッセージをコントローラ4が送信する。したがって、設定情報受信保存部40の処理系統は、送信部50の処理系統と異なっていてもよく、設定情報送受信部42の通信ポートが送信処理部52の通信ポートと異なっていてもよい。この場合には、設定情報送受信部42による設定情報の受信および設定返信情報の送信の時期と、送信処理部52による送信メッセージ、動作ログファイルおよび障害時動作ログファイルの送信の時期を容易に異ならせることができる。  In this embodiment, in response to an instruction from the cloud server 6, the controller 4 does not transmit the necessary information items in the cloud server 6, but is specified in the setting information based on the setting information from the cloud server 6. The controller 4 transmits a transmission message having an item designated in the setting information in the above transmission cycle. Therefore, the processing system of the setting information receiving and storing unit 40 may be different from the processing system of the transmitting unit 50, and the communication port of the setting information transmitting / receiving unit 42 may be different from the communication port of the transmission processing unit 52. In this case, if the timings of reception of the setting information by the setting information transmission / reception unit 42 and transmission of the setting reply information, and transmission of the transmission message by the transmission processing unit 52, the operation log file, and the failure operation log file are different easily. You can
<パラメータ記憶部に記憶されたパラメータの例> 図3は、パラメータ記憶部41に記憶されたパラメータの例を示す。図3に示されるパラメータは、例であって、他のパラメータを使用してもよいし、一部のパラメータを使用しなくてもよい。この実施形態のパラメータ記憶部41は、キーバリューデータベースであって、各パラメータは「キー」と「バリュー」の対を有する。この実施形態では、各キーは4つの文字の列である。図3の「解説」は、理解の容易のために示されており、パラメータ記憶部41に記憶されてもよいが、記憶されていなくてもよい。  <Example of Parameters Stored in Parameter Storage Unit> FIG. 3 shows an example of parameters stored in the parameter storage unit 41. The parameters shown in FIG. 3 are examples, and other parameters may be used, or some parameters may not be used. The parameter storage unit 41 of this embodiment is a key-value database, and each parameter has a pair of “key” and “value”. In this embodiment, each key is a string of four characters. The “explanation” in FIG. 3 is shown for ease of understanding, and may or may not be stored in the parameter storage unit 41.
これらパラメータは、制御パラメータと稼働情報パラメータに大別される。各稼働情報パラメータは、1つの稼働情報項目に対応しており、対応する稼働情報項目を送信メッセージに含めるべきか否かをバリューで規定する。稼働情報パラメータのバリューは、オンまたはオフを取りうる。稼働情報パラメータのバリューのオンは、当該稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目を送信メッセージに含めるべきことを意味する。稼働情報パラメータのバリューのオフは、当該稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目を送信メッセージに含めるべきでないことを意味する。例えば、キーr000の稼働情報パラメータのバリューがオンであれば、当該稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目Xが読出し書込み部61によって共有メモリ30から読み出され、送信処理部52によって送信メッセージに含められる。例えば、キーr005の稼働情報パラメータのバリューがオフであれば、当該稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目Rxは読出し書込み部61によって共有メモリ30から読み出されず、送信メッセージに含められない。  These parameters are roughly divided into control parameters and operation information parameters. Each operation information parameter corresponds to one operation information item, and defines by value whether or not the corresponding operation information item should be included in the transmission message. The value of the operation information parameter can be on or off. Turning on the value of the operation information parameter means that the operation information item corresponding to the operation information parameter should be included in the transmission message. The OFF of the value of the operation information parameter means that the operation information item corresponding to the operation information parameter should not be included in the transmission message. For example, if the value of the operation information parameter of the key r000 is on, the operation information item X corresponding to the operation information parameter is read from the shared memory 30 by the read / write unit 61 and included in the transmission message by the transmission processing unit 52. Be For example, if the value of the operation information parameter of the key r 005 is off, the operation information item Rx corresponding to the operation information parameter is not read from the shared memory 30 by the read / write unit 61 and is not included in the transmission message.
すべての稼働情報パラメータについて、パラメータ記憶部41に記憶されている初期のバリューはオフである。  The initial values stored in the parameter storage unit 41 for all operation information parameters are off.
一方、各制御パラメータは、送信部50および送信データ蓄積部60の動作を規定する。制御パラメータは、バリューがオンまたはオフを取りうる制御パラメータ(図3の例ではキーi000~i105の制御パラメータ)と、バリューが具体的数値または具体的記号を取りうる制御パラメータ(図3の例ではキーi200~i205の制御パラメータ)に大別される。制御パラメータのバリューのオンは、当該制御パラメータに対応する制御項目を実行すべきであることを意味する。制御パラメータのバリューのオフは、当該制御パラメータに対応する制御項目を実行すべきでないことを意味する。例えば、キーi000の制御パラメータのバリューがオンであれば、送信処理部52は送信メッセージに送信日付を含めるのであって、キーi002の制御パラメータのバリューがオフであれば、送信処理部52は送信メッセージにコントローラ4が動作するソフトウェアのバージョン情報を含めない。  On the other hand, each control parameter defines the operation of the transmission unit 50 and the transmission data storage unit 60. The control parameters are a control parameter whose value can be on or off (a control parameter of keys i000 to i105 in the example of FIG. 3) and a control parameter whose value can take a specific numerical value or specific symbol (in the example of FIG. 3) Control parameters of the keys i200 to i205). Turning on the value of the control parameter means that the control item corresponding to the control parameter should be executed. The OFF of the value of the control parameter means that the control item corresponding to the control parameter should not be executed. For example, if the value of the control parameter of the key i000 is on, the transmission processing unit 52 includes the transmission date in the transmission message, and if the value of the control parameter of the key i002 is off, the transmission processing unit 52 transmits The message does not include version information of the software on which the controller 4 operates.
また、キーi100~i105の制御パラメータ(バリューがオンまたはオフを取りうる制御パラメータ)は、キーi200~i205の制御パラメータ(バリューが具体的数値または記号を取りうる制御パラメータ)にそれぞれ対応する。具体的には、キーi100の制御パラメータは、送信メッセージのデータフォーマットのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する。当該制御パラメータがオンであれば、キーi200の制御パラメータのバリューで指定されるデータフォーマットに従って、送信処理部52は送信メッセージを生成する。キーi100の制御パラメータがオンであって、キーi200の制御パラメータのバリューが0であれば、送信処理部52は、JSON(登録商標)に従って、送信処理部52は送信メッセージを生成する。キーi100の制御パラメータがオンであって、キーi200の制御パ
ラメータのバリューが1であれば、送信処理部52は、カンマ区切り(CSV)形式に従って、送信処理部52は送信メッセージを生成する。 
The control parameters of the keys i100 to i105 (control parameters whose values can be turned on or off) correspond to the control parameters of the keys i200 to i205 (control parameters whose values can take specific numerical values or symbols). Specifically, the control parameter of the key i100 designates on (enable) or off (invalid) of the data format of the transmission message. If the control parameter is on, the transmission processing unit 52 generates a transmission message in accordance with the data format specified by the value of the control parameter of the key i 200. If the control parameter of the key i100 is on and the value of the control parameter of the key i200 is 0, the transmission processing unit 52 generates a transmission message according to JSON (registered trademark). If the control parameter of the key i100 is on and the value of the control parameter of the key i200 is 1, the transmission processing unit 52 generates a transmission message according to the comma separated (CSV) format.
キーi101の制御パラメータは、送信メッセージの送信周期タイマーのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する。当該制御パラメータがオンであれば、キーi201の制御パラメータのバリューで指定される送信周期値に従って、送信処理部52は送信メッセージを生成して、分析者コンピュータ7Bに送信する。キーi201の制御パラメータのバリューは、最大で2678400秒(1ヶ月(31*24*60*60秒))を指定することができる。図3では、キーi201の制御パラメータのバリューとして0.1秒が指定されている。  The control parameter of the key i101 designates on (enable) or off (invalid) of the transmission cycle timer of the transmission message. If the control parameter is on, the transmission processing unit 52 generates a transmission message according to the transmission cycle value specified by the value of the control parameter of the key i 201 and transmits it to the analyst computer 7B. The value of the control parameter of the key i 201 can specify up to 2678400 seconds (1 month (31 * 24 * 60 * 60 seconds)). In FIG. 3, 0.1 second is designated as the value of the control parameter of the key i 201.
送信メッセージの送信周期に代えて、送信時刻を制御パラメータで指定してもよい。この場合には、例えば、トラフィックが少ない時刻または分析者コンピュータ7Bの使用者にとって都合がよい時刻に、分析者コンピュータ7Bは送信メッセージを受信することができる。  Instead of the transmission period of the transmission message, the transmission time may be designated by the control parameter. In this case, for example, the analyst computer 7B can receive the transmission message at a time when traffic is low or a time convenient for the user of the analyst computer 7B.
キーi102の制御パラメータは、動作ログファイルのアップロード周期タイマーのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する。当該制御パラメータがオンであれば、キーi202の制御パラメータのバリューで指定される周期値に従って、送信処理部52は、動作ログファイルを動作ログファイル記憶部8に送信すなわちアップロードする。キーi202の制御パラメータのバリューは、最大で2678400秒(1ヶ月(31*24*60*60秒))を指定することができる。図3では、キーi202の制御パラメータのバリューとして2678400秒が指定されている。  The control parameter of the key i102 designates on (enable) or off (disable) of the upload cycle timer of the operation log file. If the control parameter is on, the transmission processing unit 52 transmits or uploads the operation log file to the operation log file storage unit 8 according to the cycle value specified by the value of the control parameter of the key i 202. The value of the control parameter of the key i 202 can specify up to 2678400 seconds (1 month (31 * 24 * 60 * 60 seconds)). In FIG. 3, 2678400 seconds is designated as the value of the control parameter of the key i 202.
動作ログファイルのアップロード周期に代えて、動作ログファイルのアップロード時刻を制御パラメータで指定してもよい。この場合には、例えば、トラフィックが少ない時刻に、コントローラ4は動作ログファイルを動作ログファイル記憶部8に送信することができる。  Instead of the upload cycle of the operation log file, the upload time of the operation log file may be specified by the control parameter. In this case, for example, the controller 4 can transmit the operation log file to the operation log file storage unit 8 at a time when there is little traffic.
キーi103の制御パラメータは、動作ログファイルの宛先IPアドレスのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する。当該制御パラメータがオンであれば、キーi203の制御パラメータのバリューで指定される動作ログファイル記憶部8の宛先IPアドレスに向けて、送信処理部52は動作ログファイルを送信する。キーi104の制御パラメータは、動作ログファイルの宛先ポートのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する。当該制御パラメータがオンであれば、キーi204の制御パラメータのバリューで指定される動作ログファイル記憶部8の宛先ポートに向けて、送信処理部52は動作ログファイルを送信する。  The control parameter of the key i 103 designates on (enable) or off (invalid) of the destination IP address of the operation log file. If the control parameter is on, the transmission processing unit 52 transmits the operation log file to the destination IP address of the operation log file storage unit 8 designated by the value of the control parameter of the key i 203. The control parameter of the key i104 designates on (enable) or off (disable) of the destination port of the operation log file. If the control parameter is on, the transmission processing unit 52 transmits the operation log file to the destination port of the operation log file storage unit 8 designated by the value of the control parameter of the key i 204.
送信処理部52は、複数の動作ログファイル記憶部8に動作ログファイルを送信してもよい。この場合には、さらなる制御パラメータが使用される。  The transmission processing unit 52 may transmit the operation log file to the plurality of operation log file storage units 8. In this case, additional control parameters are used.
また、制御パラメータは、分析者コンピュータ7Bを示す宛先情報パラメータおよび当該宛先情報パラメータのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する制御パラメータを有してもよい。この場合には、送信メッセージの宛先を任意に指定することができる。送信処理部52は、複数の分析者コンピュータ7Bに送信メッセージを送信してもよい。この場合には、制御パラメータは、複数の分析者コンピュータ7Bをそれぞれ示す複数の宛先情報パラメータおよびそれらの宛先情報パラメータのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する複数の制御パラメータを有してもよい。  Further, the control parameter may have a destination information parameter indicating the analyst computer 7B and a control parameter specifying on (valid) or off (invalid) of the destination information parameter. In this case, the destination of the transmission message can be specified arbitrarily. The transmission processing unit 52 may transmit the transmission message to the plurality of analyst computers 7B. In this case, the control parameters include a plurality of destination information parameters respectively indicating the plurality of analyst computers 7B and a plurality of control parameters specifying on (valid) or off (invalid) of the destination information parameters. It is also good.
キーi100,i101のいずれかの制御パラメータがオフの場合、キーi200,i201の制御パラメータのバリューに関わらず、送信処理部52は送信メッセージを生成せず送信もしない。また、キーi102~i104のいずれかの制御パラメータがオフの場合、キーi202~i204の制御パラメータのバリューに関わらず、送信処理部52は動作ログファイルを生成せず送信もしない。  When one of the control parameters of the keys i100 and i101 is off, the transmission processing unit 52 does not generate or transmit a transmission message regardless of the value of the control parameter of the keys i200 and i201. If any of the control parameters of the keys i102 to i104 is off, the transmission processing unit 52 does not generate or transmit the operation log file regardless of the values of the control parameters of the keys i202 to i204.
キーi105の制御パラメータは、共有メモリ30からの読出し周期タイマーのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する。当該制御パラメータがオンであれば、キーi205の制御パラメータのバリューで指定される周期値に従って、送信データ蓄積部60の読出し書込み部61は、稼働情報項目を共有メモリ30から読み出して、リングバッファ62に書き込む。図3では、キーi205の制御パラメータのバリューとして0.01秒が指定されている。キーi105の制御パラメータがオフの場合、キーi205の制御パラメータのバリューに関わらず、送信データ蓄積部60の読出し書込み部61は、稼働情報項目を共有メモリ30から読み出さず、リングバッファ62に書き込まない。  The control parameter of the key i 105 designates on (enable) or off (invalid) of the read cycle timer from the shared memory 30. If the control parameter is on, the read / write unit 61 of the transmission data storage unit 60 reads the operation information item from the shared memory 30 according to the cycle value specified by the value of the control parameter of the key i 205, and the ring buffer 62 Write to In FIG. 3, 0.01 seconds is designated as the value of the control parameter of the key i 205. When the control parameter of the key i 105 is off, the read / write unit 61 of the transmission data storage unit 60 does not read the operation information item from the shared memory 30 and does not write it to the ring buffer 62 regardless of the value of the control parameter of the key i 205 .
バリューがオンまたはオフを取りうるすべての制御パラメータについて、パラメータ記憶部41に記憶されている初期のバリューはオフである。一方、バリューが具体的数値または具体的記号を取りうるすべての制御パラメータについて、パラメータ記憶部41には所定の初期のバリューが記憶されている。  The initial value stored in the parameter storage unit 41 is off for all control parameters for which the value can be on or off. On the other hand, a predetermined initial value is stored in the parameter storage unit 41 for all control parameters whose values can take specific numerical values or specific symbols.
パラメータ記憶部41は、図3に示すパラメータに加えて他のパラメータを記憶してもよい。例えば、送信メッセージにタイムスタンプを含めるか否かを指定する制御パラメータをパラメータ記憶部41が記憶してもよい。  The parameter storage unit 41 may store other parameters in addition to the parameters shown in FIG. For example, the parameter storage unit 41 may store control parameters specifying whether to include a time stamp in the transmission message.
<管理者コンピュータとコントローラとの情報交換> 図4は、通信システムの管理者コンピュータ7Aとコントローラ4との情報交換を示すシーケンス図である。管理者コンピュータ7Aは、管理者コンピュータ7Aの使用者の所望の時に設定情報を含むメッセージをコントローラ4に送信することができる。コントローラ4では、設定情報送受信部42が設定情報を含むメッセージを受信すると、パラメータ更新部43は、設定情報に応じてパラメータ記憶部41に記憶されたパラメータを更新する。  <Information Exchange Between Administrator Computer and Controller> FIG. 4 is a sequence diagram showing information exchange between the administrator computer 7A and the controller 4 in the communication system. The administrator computer 7A can transmit a message including setting information to the controller 4 when desired by the user of the administrator computer 7A. In the controller 4, when the setting information transmitting / receiving unit 42 receives a message including setting information, the parameter updating unit 43 updates the parameter stored in the parameter storage unit 41 according to the setting information.
パラメータ記憶部41に記憶されたパラメータが更新されると、コントローラ4の設定情報送受信部42は、返信情報送信部として機能し、設定返信情報を管理者コンピュータ7Aに送信する。設定情報を受信するたびに、コントローラ4は、パラメータを更新して、設定返信情報を管理者コンピュータ7Aに送信する。  When the parameters stored in the parameter storage unit 41 are updated, the setting information transmitting / receiving unit 42 of the controller 4 functions as a reply information transmitting unit, and transmits setting reply information to the administrator computer 7A. Each time the setting information is received, the controller 4 updates the parameter and transmits the setting reply information to the administrator computer 7A.
図5は、管理者コンピュータ7Aからコントローラ4に送信される設定情報の一例を示す図である。設定情報では、キーバリューデータベースであるパラメータ記憶部41のキーバリューに従って、管理者コンピュータ7Aの使用者が設定したいパラメータのキーおよび当該パラメータのバリューが指定されている。図5の例では、キーi000,i001,i100,i101,r000,r001,r002,r003,r004,r005,r200,r201,r202,r203,r204,r205の各パラメータについては、当該パラメータのキーと、当該パラメータのバリュー(オン)が設定情報に含まれている。これらパラメータは、バリューがオンまたはオフを取りうるパラメータであって、パラメータ記憶部41に記憶されている初期のバリューはオフである。これらパラメータについては、管理者コンピュータ7Aの使用者がオンに切り替えたい場合に、設定情報において、キーを指定し、バリューをオンに指定すればよい。設定情報に従って、パラメータ記憶部41においては、キーi000,i001,i100,i101,r000,r001,r002,r003,r004,r005,r200,r201,r202,r203,r204,r205の各パラメータがオンに切り替えられる。管理者コンピュータ7Aの使用者が初期のバリュー(オフ)を維持したい場合に、設定情報において当該パラメータのキーもバリューも指定されないので、設定情報の量を削減することができる。  FIG. 5 is a diagram showing an example of setting information transmitted from the administrator computer 7A to the controller 4. In the setting information, the key of the parameter that the user of the administrator computer 7A wants to set and the value of the parameter are specified according to the key value of the parameter storage unit 41 which is a key value database. In the example of FIG. 5, the keys i 000, i 001, i 100, i 101, r 000, r 001, r 002, r 003, r 004, r 005, r 200, r 201, r 202, r 202, r 203, r 204, r 205 are the keys of the parameters. The value (ON) of the parameter is included in the setting information. These parameters are parameters whose values can be turned on or off, and the initial values stored in the parameter storage unit 41 are off. With regard to these parameters, when the user of the administrator computer 7A wishes to switch on, a key may be designated in the setting information and a value may be designated on. According to the setting information, in the parameter storage unit 41, the parameters of the keys i000, i001, i100, i101, r000, r001, r002, r003, r004, r005, r200, r201, r202, r202, r203, r204, r205 are switched on. Be When the user of the administrator computer 7A wants to maintain the initial value (off), neither the key nor the value of the parameter is specified in the setting information, so the amount of setting information can be reduced.
バリューがオンまたはオフを取りうるパラメータについて、一旦オンに切り替えた後に、管理者コンピュータ7Aの使用者が再びオフに切り替えたい場合には、当該パラメータのキーとバリュー(バリューはオフ)の組を含む設定情報を管理者コンピュータ7Aがコントローラ4に送信すればよい。このようにして、有効にしたい制御パラメータの自由度および送信メッセージに含まれる稼働情報項目の自由度が高められる。  If the user of the administrator computer 7A wants to turn off again after turning on the parameter whose value can be turned on or off, it includes a key / value (value is off) pair of the parameter. The administrator computer 7A may transmit the setting information to the controller 4. In this way, the degree of freedom of the control parameters to be validated and the degree of freedom of the operation information items included in the transmission message can be increased.
図5の例では、キーi200の制御パラメータ(送信メッセージのデータフォーマット)についてはバリューとして1(カンマ区切り形式)が指定されている。キーi201の制御パラメータ(送信メッセージの送信周期タイマーの周期値)についてはバリューとして0.066秒が指定されている。これら制御パラメータは、バリューが具体的数値または具体的記号を取りうる制御パラメータであり、パラメータ記憶部41には所定の初期のバリューが記憶されている。これらパラメータについては、管理者コンピュータ7Aの使用者が既存のバリューから所望のバリューに変更したい場合に、設定情報においてキーとバリューの組を指定すればよい。管理者コンピュータ7Aの使用者が既存のバリューを維持したい場合に、設定情報において当該パラメータのキーもバリューも指定されないので、設定情報の量を削減することができる。  In the example of FIG. 5, 1 (comma separated form) is designated as a value for the control parameter (data format of the transmission message) of the key i 200. As a control parameter of the key i 201 (a transmission message transmission cycle timer cycle value), 0.066 seconds is designated as a value. These control parameters are control parameters whose values can take specific numerical values or specific symbols, and the parameter storage unit 41 stores predetermined initial values. With regard to these parameters, when the user of the administrator computer 7A wishes to change the existing value to a desired value, a key / value pair may be designated in the setting information. When the user of the administrator computer 7A wants to maintain the existing value, neither the key nor the value of the parameter is specified in the setting information, so the amount of setting information can be reduced.
一旦、設定情報を送信した後、管理者コンピュータ7Aの使用者があるパラメータを変更したい場合には、管理者コンピュータ7Aは、管理者コンピュータ7Aの使用者の所望の時に当該パラメータのキーとバリューの組を含む設定情報を含むメッセージをコントローラ4に送信することができる。パラメータ更新部43は、新たな設定情報に応じてパラメータ記憶部41に記憶されたパラメータを更新する。  Once the user of the administrator computer 7A desires to change a parameter after transmitting the setting information, the administrator computer 7A requests the key and value of the parameter at the desired time of the user of the administrator computer 7A. A message can be sent to controller 4 that includes configuration information that includes the set. The parameter updating unit 43 updates the parameters stored in the parameter storage unit 41 according to the new setting information.
図5の例では、設定情報は、制御パラメータの更新を指示する制御パラメータ設定情報と、稼働情報パラメータの更新を指示する稼働情報設定情報を含む。ここで、制御パラメータはキーi000,i001,i100,i101,i200,i201のパラメータである。また、稼動情報パラメータは、キーr200,r201,r202,r203,r204,r205のパラメータである。但し、管理者コンピュータ7Aは、制御パラメータの更新を指示する制御パラメータ設定情報のみを含むメッセージを送信してもよい。制御パラメータ設定情報は、制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含む。また、管理者コンピュータ7Aは、稼働情報パラメータの更新を指示する稼働情報設定情報のみを含むメッセージを送信してもよい。稼働情報設定情報は、稼働情報パラメータのキーとバリュー(オンまたはオフ)の組を含む。  In the example of FIG. 5, the setting information includes control parameter setting information that instructs updating of control parameters, and operation information setting information that instructs updating of operation information parameters. Here, the control parameters are parameters of the keys i 000, i 001, i 100, i 101, i 200, i 201. The operation information parameters are parameters of the keys r200, r201, r202, r203, r204, and r205. However, the administrator computer 7A may transmit a message including only control parameter setting information instructing updating of the control parameter. The control parameter setting information includes a set having a key of the control parameter and a value of the control parameter. Further, the administrator computer 7A may transmit a message including only operation information setting information instructing updating of the operation information parameter. The operation information setting information includes a key and value (on or off) pair of operation information parameters.
以上のように、この実施形態の設定情報は、キーバリューデータベースであるパラメータ記憶部に記憶されたパラメータのうち、更新すべきパラメータのキーとバリューの組を含む。したがって、所定の多数のフィールドに多数のパラメータの設定値を記入する形式の設定情報よりも、設定情報を容易に作成することができる。例えば、設定情報において、パラメータの順番は可変であり、パラメータの数も限定されず、パラメータの追加も容易である。また、設定情報においてオフにすべきパラメータの指定も容易である。  As described above, the setting information of this embodiment includes the key / value pair of the parameter to be updated among the parameters stored in the parameter storage unit which is the key-value database. Therefore, setting information can be created more easily than setting information in the form of entering setting values of a large number of parameters in a predetermined number of fields. For example, in the setting information, the order of parameters is variable, the number of parameters is not limited, and addition of parameters is easy. In addition, it is easy to specify a parameter to be turned off in the setting information.
また、この実施形態では、設定情報によって、送信メッセージの送信周期または送信時刻と、動作ログファイルのアップロード周期またはアップロード時刻と、共有メモリ30からの稼働情報の読出し周期とを変更することが可能である。送信メッセージの送信周期または送信時刻を変更することによって、送信メッセージの送信周期または送信時刻を最適化することができる。動作ログファイルのアップロード周期またはアップロード時刻を変更することによって、動作ログファイルのアップロード周期またはアップロード時刻を最適化することができる。稼働情報の読出し周期を変更することによって、稼働情報から生成される送信メッセージの量を最適化することができる。  Moreover, in this embodiment, it is possible to change the transmission cycle or transmission time of the transmission message, the upload cycle or upload time of the operation log file, and the read cycle of the operation information from the shared memory 30 according to the setting information. is there. By changing the transmission cycle or transmission time of the transmission message, the transmission cycle or transmission time of the transmission message can be optimized. By changing the upload cycle or upload time of the operation log file, it is possible to optimize the upload cycle or upload time of the operation log file. By changing the readout cycle of the operation information, it is possible to optimize the amount of transmission messages generated from the operation information.
さらにこの実施形態では、設定情報によって、送信メッセージに含まれる稼働情報項目を任意に指定することができる。したがって、送信すべき項目の自由度が高められる。  Furthermore, in this embodiment, the operation information item included in the transmission message can be arbitrarily designated by the setting information. Therefore, the degree of freedom of the items to be transmitted is enhanced.
図6は、コントローラから管理者コンピュータに送信される設定返信情報の一例を示す図である。設定返信情報は、パラメータ記憶部41に記憶されたすべてのパラメータを示す。すなわち、この実施形態では、設定返信情報は、パラメータ記憶部41に記憶されたすべての制御パラメータについての制御パラメータ設定返信情報と、パラメータ記憶部41に記憶されたすべての稼働情報パラメータ
についての稼働情報設定返信情報を含む。 
FIG. 6 is a diagram showing an example of setting reply information transmitted from the controller to the administrator computer. The setting reply information indicates all the parameters stored in the parameter storage unit 41. That is, in this embodiment, the setting response information includes control parameter setting response information for all control parameters stored in the parameter storage unit 41 and operation information for all operation information parameters stored in the parameter storage unit 41. Includes configuration reply information.
図6に示すように、設定返信情報は、各制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含む。また、設定返信情報は、各稼働情報パラメータのキーと当該稼働情報パラメータのバリューを持つ組を含む。当該稼働情報パラメータのバリューとは、すなわち、当該稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目を送信すべきか否かを示すバリューである。設定返信情報によって、管理者コンピュータ7Aの使用者は、パラメータ記憶部41に記憶されているすべての制御パラメータの状態、およびパラメータ記憶部41に記憶されているすべての稼働情報パラメータの状態を確認することができる。そして、必要に応じて、再度、設定情報を含むメッセージを管理者コンピュータ7Aはコントローラ4に送信する。  As shown in FIG. 6, the setting response information includes a pair having a key of each control parameter and a value of the control parameter. Further, the setting reply information includes a pair having a key of each operation information parameter and a value of the operation information parameter. That is, the value of the operation information parameter is a value indicating whether to transmit the operation information item corresponding to the operation information parameter. Based on the setting response information, the user of the administrator computer 7A confirms the states of all control parameters stored in the parameter storage unit 41 and the states of all operation information parameters stored in the parameter storage unit 41. be able to. Then, if necessary, the administrator computer 7A transmits the message including the setting information to the controller 4 again.
<コントローラからの情報送信> 図7は、通信システム1内のコントローラ4からロボット2と分析者コンピュータ7Bと動作ログファイル記憶部8への情報送信を示すシーケンス図である。  <Information Transmission from Controller> FIG. 7 is a sequence diagram showing information transmission from the controller 4 in the communication system 1 to the robot 2, the analyst computer 7 B, and the operation log file storage unit 8.
上記の通り、コントローラ4のプロセッサ21は、ロボット2に逐次、複数の指令値(稼働情報項目)を供給する。ロボット2への稼働情報項目の供給は、上記の設定情報とは無関係である。  As described above, the processor 21 of the controller 4 sequentially supplies the robot 2 with a plurality of command values (operation information items). The supply of operation information items to the robot 2 is irrelevant to the above setting information.
コントローラ4の読出し書込み部61は、設定情報でオンに指定された稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目を、設定情報でオンにされた読出し周期タイマーに対応する読出し周期で共有メモリ30から読み出して、リングバッファ62に書き込む。  The read / write unit 61 of the controller 4 reads the operation information item corresponding to the operation information parameter specified to be on by the setting information from the shared memory 30 in the read cycle corresponding to the read period timer turned on by the setting information. , Write to the ring buffer 62.
コントローラ4の送信処理部52は、設定情報でオンにされた送信周期タイマーに対応する送信周期または設定情報でオンにされた送信時刻で、リングバッファに記憶された稼働情報項目を読み出す。続いて、送信処理部52は、読み出された稼働情報項目を含む送信メッセージ送信メッセージを生成して、分析者コンピュータ7Bに送信する。送信メッセージを受信すると、分析者コンピュータ7Bは、送信メッセージをメッセージ記憶部9に記憶する。  The transmission processing unit 52 of the controller 4 reads the operation information item stored in the ring buffer at the transmission cycle corresponding to the transmission cycle timer turned on by the setting information or the transmission time turned on by the setting information. Subsequently, the transmission processing unit 52 generates a transmission message transmission message including the read operation information item and transmits it to the analyst computer 7B. When the transmission message is received, the analyst computer 7B stores the transmission message in the message storage unit 9.
また、コントローラ4の送信処理部52は、設定情報でオンにされた動作ログファイルのアップロード周期タイマーに対応するアップロード周期または設定情報でオンにされたアップロード時刻で、動作ログファイルを生成し、動作ログファイルを動作ログファイル記憶部8に送信する。上記の通り、送信処理部52は、動作ログファイルの送信周期に、複数の暫定動作ログファイルを統合すなわち連結することによって動作ログファイルを生成し、動作ログファイルを動作ログファイル記憶部8に送信する。動作ログファイルを受信すると、動作ログファイル記憶部8は、動作ログファイルを記憶する。  Also, the transmission processing unit 52 of the controller 4 generates an operation log file at the upload cycle corresponding to the upload cycle timer of the operation log file turned on by the setting information or the upload time turned on by the setting information, and operates The log file is sent to the operation log file storage unit 8. As described above, the transmission processing unit 52 generates an operation log file by integrating or linking a plurality of temporary operation log files in the transmission cycle of the operation log file, and transmits the operation log file to the operation log file storage unit 8 Do. When the action log file is received, the action log file storage unit 8 stores the action log file.
以上のように、この実施形態においては、管理者コンピュータ7Aから受信される制御パラメータ設定情報の制御パラメータによって、共有メモリ30に記憶された稼働情報項目の読出し周期と、稼働情報項目を含む送信メッセージの送信周期または送信時刻を指定することが可能である。送信メッセージの送信周期または送信時刻を指定することにより、コントローラ4から分析者コンピュータ7Bに送信される送信メッセージの送信周期または送信時刻、ひいてはトラフィックを最適化することができる。また、共有メモリ30から稼働情報を読み出す読出し周期を指定することにより、送信メッセージの量を最適化することができる。  As described above, in this embodiment, a transmission message including the read cycle of the operation information item stored in the shared memory 30 and the operation information item according to the control parameter of the control parameter setting information received from the administrator computer 7A. It is possible to specify the transmission cycle or transmission time of By specifying the transmission cycle or transmission time of the transmission message, it is possible to optimize the transmission cycle or transmission time of the transmission message to be transmitted from the controller 4 to the analyzer computer 7B, and thus the traffic. Further, by specifying a read cycle in which the operation information is read out from the shared memory 30, it is possible to optimize the amount of transmission messages.
図8は、コントローラ4から分析者コンピュータ7Bに送信される送信メッセージの一例を示す図である。送信メッセージは、制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含む。例えば、図8の例で、「i001,232956789」の組は、送信メッセージの送信時刻が23時29分56.789秒であることを意味し、i001がキー、232956789がバリューである。送信メッセージは、稼働情報項目のキーと当該稼働情報項目のバリューを持つ組を含む。例えば、図8の例で、「r202,2.096525」の組は、ロボットのジョイントJ3の指令値が2.096525度であることを意味し、r202がキー、2.096525がバリューである。このように、送信メッセージの制御パラメータおよび稼働情報項目の各々を、キーとバリューで表現することによって、送信メッセージの内容を容易に理解することができる。  FIG. 8 is a diagram showing an example of a transmission message transmitted from the controller 4 to the analyst computer 7B. The transmission message includes a set having a key of the control parameter and a value of the control parameter. For example, in the example of FIG. 8, the pair “i 001, 232956789” means that the transmission time of the transmission message is 23: 29: 56.789 seconds, i 001 is the key, and 232956789 is the value. The transmission message includes a pair having the key of the operation information item and the value of the operation information item. For example, in the example of FIG. 8, the set of “r202, 2.096525” means that the command value of the joint J3 of the robot is 2.096525 degrees, r202 is a key, and 2.096525 is a value. Thus, the contents of the transmission message can be easily understood by expressing each of the control parameters and operation information items of the transmission message with a key and a value.
図9は、コントローラ4から動作ログファイル記憶部8に送信される動作ログファイルの一例を示す図である。動作ログファイルも制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含み、稼働情報項目のキーと当該稼働情報項目のバリューを持つ組を含む。したがって、動作ログファイルの内容を容易に理解することができる。また、図9の例において、i000,20170620、i001,212956789、i000,20170620、i001,222956789、およびi000,20170620、i001,232956789は、タイムスタンプである。これらタイムスタンプは、送信処理部52が暫定動作ログファイルを生成するときに、暫定動作ログファイルに含めることができ、送信処理部52が複数の暫定動作ログファイルを連結して、動作ログファイルを生成するときに、動作ログファイルに含めることができる。通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、タイムスタンプを参照して動作ログファイル内の稼働情報項目の時刻を知り、稼働情報項目を時系列分析することができる。上記の通り、タイムスタンプは、送信メッセージにも含めることができる。  FIG. 9 is a view showing an example of the operation log file transmitted from the controller 4 to the operation log file storage unit 8. The operation log file also includes a set having a control parameter key and a value of the control parameter, and includes a set having an operation information item key and a value of the operation information item. Therefore, the contents of the operation log file can be easily understood. Further, in the example of FIG. 9, i 000, 20170620, i 001, 212956789, i 000, 20170620, i 001, 222956789, and i 000, 20170620, i 001, 232956789 are time stamps. These time stamps can be included in a temporary operation log file when the transmission processing unit 52 generates a temporary operation log file, and the transmission processing unit 52 links a plurality of temporary operation log files to generate an operation log file. When generated, it can be included in the operation log file. The user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B can refer to the time stamp to know the time of the operation information item in the operation log file, and perform time-series analysis of the operation information item. As mentioned above, the timestamp can also be included in the outgoing message.
<制御パラメータの不整合の防止> コントローラ4のパラメータ記憶部41に記憶されている制御パラメータには、他の制御パラメータのバリューがパラメータ記憶部41で所定のバリューでなければ利用できない制御パラメータがある。例えば、図3の例で、キーi100の制御パラメータのバリューがオンでない場合には、送信メッセージのデータフォーマットが指定できないので、キーi000~i002の制御パラメータまたはキーi101の制御パラメータのバリューがオンであっても、送信メッセージを生成することができない。また、キーi101の制御パラメータのバリューがオンでない場合には、送信メッセージの送信周期が指定できないので、キーi000~i002の制御パラメータまたはキーi100の制御パラメータのバリューがオンであっても、送信メッセージを生成することができない。  <Prevention of Control Parameter Inconsistency> The control parameters stored in the parameter storage unit 41 of the controller 4 include control parameters that can not be used unless the value of the other control parameter is a predetermined value in the parameter storage unit 41. . For example, in the example of FIG. 3, when the value of the control parameter of key i100 is not on, the data format of the transmission message can not be specified, so the value of the control parameter of keys i000 to i002 or the control parameter of key i101 is on. Even if there is, it can not generate a send message. In addition, when the value of the control parameter of key i101 is not on, the transmission cycle of the transmission message can not be specified. Therefore, even if the value of the control parameter of key i000 to i002 or the control parameter of key i100 is on, the transmission message Can not generate.
このようなパラメータのバリューの不整合を回避するため、この実施形態では、2つの方策がとられる。1つの方策は、管理者コンピュータ7Aが管理者コンピュータ7Aの使用者に注意することである。具体的には、管理者コンピュータ7Aで設定情報を生成するための作業を行っている時、使用者がある制御パラメータのバリューをオンに変更する指示を管理者コンピュータ7Aに与えるとする。このとき、当該制御パラメータのバリューがオンであれば、やはりバリューがオンであるべき他の制御パラメータを、管理者コンピュータ7Aは、なんらかの形式で使用者に知らせればよい。例えば、使用者がキーi000の制御パラメータのバリューをオンに変更する指示を管理者コンピュータ7Aに与えると、管理者コンピュータ7Aは、キーi100,i101の制御パラメータのバリューもオンであるべきことを使用者に知らせる。  In order to avoid such parameter value inconsistency, two measures are taken in this embodiment. One measure is that the administrator computer 7A pays attention to the user of the administrator computer 7A. Specifically, when the administrator computer 7A is working to generate setting information, it is assumed that the user instructs the administrator computer 7A to change the value of the control parameter to ON. At this time, if the value of the control parameter is on, the administrator computer 7A may notify the user in some form or other control parameter whose value should also be on. For example, when the user gives the administrator computer 7A an instruction to turn on the value of the control parameter of the key i000, the administrator computer 7A uses that the value of the control parameter of the key i100, i101 should also be on. Inform the
逆に、使用者がある制御パラメータのバリューをオフに変更する指示を管理者コンピュータ7Aに与えると、当該制御パラメータのバリューをオフに変更することに伴う影響を管理者コンピュータ7Aは、なんらかの形式で使用者に知らせればよい。例えば、使用者がキーi101の制御パラメータのバリューをオフに変更する指示を管理者コンピュータ7Aに与えると、管理者コンピュータ7Aは、送信メッセージが送信されなくなることを管理者コンピュータ7Aのディスプレイで使用者に知らせてもよいし、キーi100もオフに変更すべきか否かをディスプレイで使用者に尋ねてもよい。  Conversely, when the user gives an instruction to the administrator computer 7A to change the value of the control parameter off, the administrator computer 7A determines the influence of changing the value of the control parameter off in some form. It is sufficient to notify the user. For example, when the user gives an instruction to the administrator computer 7A to change the value of the control parameter of the key i101 to OFF, the administrator computer 7A can use the display of the administrator computer 7A to stop the transmission message. And may ask the user on the display whether the key i100 should also be switched off.
もう1つの方策は、コントローラ4が設定返信情報を用いて、管理者コンピュータ7Aの使用者に注意することである。具体的には、設定情報に指定されたある制御パラメータのバリューとパラメータ記憶部41に記憶された他の制御パラメータのバリューの組合せが所定の組合せでない場合に、コントローラ4の設定情報送受信部42は、設定返信情報において、これら制御パラメータのバリューを無効なバリューに設定する。この場合、パラメータ更新部43は、パラメータ記憶部41に記憶されたこれら制御パラメータのバリューを無効なバリューのままにするか、無効なバリューに設定してよい。  Another measure is that the controller 4 uses the setting response information to warn the user of the administrator computer 7A. Specifically, when the combination of the value of a certain control parameter designated in the setting information and the value of another control parameter stored in the parameter storage unit 41 is not a predetermined combination, the setting information transmission / reception unit 42 of the controller 4 In the setting response information, the values of these control parameters are set to invalid values. In this case, the parameter updating unit 43 may leave the value of the control parameter stored in the parameter storage unit 41 as an invalid value or may set the value to an invalid value.
例えば、設定情報がキーi000の制御パラメータのオンを指定していても、キーi100,i101のパラメータのバリューがパラメータ記憶部41でオンでなければ、キーi000の制御パラメータは利用できない。よって、キーi100,i101の制御パラメータのバリューがパラメータ記憶部41でオフである場合には、設定情報送受信部42は、設定返信情報において、キーi000の制御パラメータのバリューをオフに設定する。また、設定情報送受信部42は、設定返信情報において、キーi100,i101のパラメータのバリューもパラメータ記憶部41の記憶に従ってオフに設定する。パラメータ更新部43は、パラメータ記憶部41に記憶されたキーi000のバリューを、設定情報に従ってオンに更新せず、オフのままにしてよい。管理者コンピュータ7Aの使用者が、直前に送信したパラメータ設定情報と、受信した制御パラメータ設定返信情報の相違に気づけば、使用者は、制御パラメータ相互の整合性をとるために、新たな設定情報を管理者コンピュータ7Aから送信することができる。  For example, even if the setting information specifies that the control parameter of the key i000 is on, the control parameter of the key i000 can not be used unless the value of the parameter of the key i100 and i101 is on in the parameter storage unit 41. Therefore, when the value of the control parameter of the key i100 and i101 is off in the parameter storage unit 41, the setting information transmission / reception unit 42 sets the value of the control parameter of the key i000 to off in the setting response information. The setting information transmission / reception unit 42 also sets the values of the parameters of the keys i 100 and i 101 to OFF in the setting response information according to the storage of the parameter storage unit 41. The parameter updating unit 43 may leave the value of the key i 000 stored in the parameter storage unit 41 not updated on in accordance with the setting information, and may remain off. If the user of the administrator computer 7A notices a difference between the parameter setting information transmitted immediately before and the received control parameter setting reply information, the user can obtain new setting information in order to ensure consistency between the control parameters. Can be transmitted from the administrator computer 7A.
また、例えば、設定情報がキーi000の制御パラメータのオフを指定しており、キーi100,i101の制御パラメータのバリューがパラメータ記憶部41でオンである場合には、設定情報送受信部42は、設定返信情報において、キーi000の制御パラメータだけでなく、キーi100,i101の制御パラメータのバリューをオフに設定する。管理者コンピュータ7Aの使用者が、以前に送信したパラメータ設定情報と、受信した制御パラメータ設定返信情報の相違に気づけば、使用者は、制御パラメータ相互の整合性をとるために、新たな設定情報を管理者コンピュータ7Aから送信することができる。パラメータ更新部43は、パラメータ記憶部41に記憶されたキーi000の制御パラメータのバリューをオフに設定し、キーi100,i101の制御パラメータのバリューもオフに設定してよい。  Further, for example, when the setting information designates the control parameter of key i000 off and the value of the control parameter of keys i100 and i101 is on in parameter storage unit 41, setting information transmitting / receiving unit 42 performs setting In the reply information, not only the control parameter of the key i000 but the value of the control parameter of the keys i100 and i101 is set to off. If the user of the administrator computer 7A notices the difference between the parameter setting information transmitted previously and the received control parameter setting reply information, the user can obtain new setting information in order to make the control parameters consistent with each other. Can be transmitted from the administrator computer 7A. The parameter updating unit 43 may set the value of the control parameter of the key i 000 stored in the parameter storage unit 41 to off, and may also set the value of the control parameter of the key i 100 and i 101 to off.
<リングバッファの管理> 図10は、コントローラ4におけるリングバッファ62の管理に関する動作の例を示すフローチャートである。この動作は、コントローラ4の上記のプロセッサがプログラムに従って実行する。  <Management of Ring Buffer> FIG. 10 is a flowchart showing an example of an operation related to management of the ring buffer 62 in the controller 4. This operation is executed by the above processor of the controller 4 according to a program.
この実施形態に係るコントローラ4では、読出し書込み部61が、共有メモリ30に記憶された稼働情報項目を読出し周期で読み出して、リングバッファ62に一時的に蓄積する。送信処理部52は、リングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を含む送信メッセージを送信周期または送信周期に生成し、送信メッセージを分析者コンピュータ7Bに送信する。この実施形態では、リングバッファ62の使用により、共有メモリ30に記憶された稼働情報項目の読出し周期と、稼働情報項目を含む送信メッセージの送信周期を容易に異ならせることができる。  In the controller 4 according to this embodiment, the read / write unit 61 reads the operation information item stored in the shared memory 30 at the read cycle, and temporarily stores it in the ring buffer 62. The transmission processing unit 52 generates a transmission message including the operation information item stored in the ring buffer 62 in a transmission cycle or transmission cycle, and transmits the transmission message to the analyst computer 7B. In this embodiment, by using the ring buffer 62, it is possible to easily make the reading period of the operation information item stored in the shared memory 30 different from the transmission period of the transmission message including the operation information item.
メモリ管理部63は、リングバッファ62の書込み位置を示すライトポインタと読出し位置を示すリードポインタを管理し、ライトポインタとリードポインタのポインタ位置の差分として示されるリングバッファ62の空き領域があるか否かを判断する。そして、送信処理部52により送信メッセージを送信できない場合に、リングバッファ62の空き領域がないとメモリ管理部63が判断するまで、読出し書込み部61は、リングバッファ62に稼働情報項目を書き込む。したがって、この実施形態では、送信処理部52により送信メッセージを送信できない場合でも、空き容量がなくなるまでは、リングバッファ62に稼働情報項目を書き込むことが可能である。したがって、通信障害によって、送信メッセージを送信できなくても、稼働情報項目がリングバ
ッファ62に記憶され、稼働情報項目の損失を抑制することができる。 
The memory management unit 63 manages a write pointer indicating the write position of the ring buffer 62 and a read pointer indicating the read position, and whether or not there is an empty area of the ring buffer 62 indicated as the difference between the pointer positions of the write pointer and the read pointer. To judge. When the transmission processing unit 52 can not transmit the transmission message, the read / write unit 61 writes the operation information item in the ring buffer 62 until the memory management unit 63 determines that there is no free space in the ring buffer 62. Therefore, in this embodiment, even when the transmission processing unit 52 can not transmit the transmission message, it is possible to write the operation information item in the ring buffer 62 until the free space is exhausted. Therefore, even if the transmission message can not be transmitted due to the communication failure, the operation information item is stored in the ring buffer 62, and the loss of the operation information item can be suppressed.
図10に示すように、ステップSt1で、読出し書込み部61が、共有メモリ30に記憶された稼働情報項目を読み出して、リングバッファ62に稼働情報項目を書き込む。この時、読出し書込み部61は、タイムスタンプを稼働情報項目に付与してリングバッファ62に書き込む。リングバッファ62に書き込まれる稼働情報項目にタイムスタンプが付与されることにより、稼働情報項目から生成される送信メッセージに稼働情報項目に対応するタイムスタンプを含めることができ、稼働情報項目から生成される障害時動作ログファイルにも稼働情報項目に対応するタイムスタンプを含めることができる。次に、ステップSt2でメモリ管理部63はリングバッファ62のライトポインタを更新する。  As shown in FIG. 10, the read / write unit 61 reads the operation information item stored in the shared memory 30 and writes the operation information item in the ring buffer 62 in step St1. At this time, the read / write unit 61 adds a time stamp to the operation information item and writes it in the ring buffer 62. By adding a time stamp to the operation information item written to the ring buffer 62, the transmission message generated from the operation information item can include a time stamp corresponding to the operation information item, which is generated from the operation information item. The failure operation log file can also include a time stamp corresponding to the operation information item. Next, at step St2, the memory management unit 63 updates the write pointer of the ring buffer 62.
この後、ステップSt3で、送信処理部52は、暫定動作ログファイルを生成する。暫定動作ログファイルは、ステップSt2でリングバッファ62に書き込まれた稼働情報項目と、当該稼働情報項目のタイムスタンプを含む。次に、ステップSt4で、送信処理部52は、暫定動作ログファイル管理情報を更新する。コントローラ4で生成されたが、動作ログファイル記憶部8に送信されていない暫定動作ログファイルを管理するために、暫定動作ログファイル管理情報は、図示しない記録媒体に記憶されている。ステップSt4では、送信処理部52は、直前のステップSt3で生成された暫定動作ログファイルの名前またはIDを暫定動作ログファイル管理情報に追加する。暫定動作ログファイルの名前またはIDは、例えば、暫定動作ログファイルのタイムスタンプが用いられる。  Thereafter, in step St3, the transmission processing unit 52 generates a temporary operation log file. The temporary operation log file includes the operation information item written to the ring buffer 62 in step St2, and the time stamp of the operation information item. Next, in step St4, the transmission processing unit 52 updates the provisional operation log file management information. In order to manage the provisional operation log file generated by the controller 4 but not transmitted to the operation log file storage unit 8, the provisional operation log file management information is stored in a recording medium (not shown). In step St4, the transmission processing unit 52 adds the name or ID of the temporary operation log file generated in the immediately preceding step St3 to the temporary operation log file management information. As the name or ID of the temporary operation log file, for example, a timestamp of the temporary operation log file is used.
そして、ステップSt5で、メモリ管理部63はリングバッファ62に空き領域があるか否か判断する。ここで、リングバッファ62に空き領域があると判断された場合には、ステップSt6で、送信処理部52は、送信メッセージの送信時刻または送信周期であるか否か判断する。送信メッセージの送信時刻または送信周期であると判断された場合には、ステップSt7で、送信処理部52は、リングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を読み出す。ステップSt8において、送信処理部52は、当該稼働情報を含む送信メッセージを生成して、送信メッセージを分析者コンピュータ7Bへ送信する。  Then, in step St5, the memory management unit 63 determines whether the ring buffer 62 has a free space. Here, when it is determined that the ring buffer 62 has a free space, the transmission processing unit 52 determines whether it is a transmission time or a transmission cycle of the transmission message at step St6. If it is determined that it is the transmission time or transmission period of the transmission message, the transmission processing unit 52 reads the operation information item stored in the ring buffer 62 in step St7. In step St8, the transmission processing unit 52 generates a transmission message including the operation information, and transmits the transmission message to the analyst computer 7B.
次に、ステップSt9で、送信処理部52は、所定期間内に送信メッセージの送信が完了したか否か判断する。この判断は、例えば、分析者コンピュータ7Bから受信確認通知を送信処理部52が受信したか否かに基づいて行うことができる。ステップSt9の判断が肯定的である場合、すなわち送信メッセージの送信が完了すると、ステップSt10において、読出し書込み部61はリングバッファ62からステップSt7で読み出された稼働情報項目を消去する。次に、ステップSt11において、メモリ管理部63は、リングバッファ62のリードポインタを更新する。  Next, in step St9, the transmission processing unit 52 determines whether the transmission of the transmission message is completed within a predetermined period. This determination can be made, for example, based on whether the transmission processing unit 52 has received a reception confirmation notification from the analyst computer 7B. If the determination in step St9 is affirmative, that is, when the transmission of the transmission message is completed, in step St10, the read / write unit 61 erases the operation information item read from the ring buffer 62 in step St7. Next, in step St11, the memory management unit 63 updates the read pointer of the ring buffer 62.
さらに、ステップSt12で、メモリ管理部63はリングバッファ62に空き領域があるか否か判断する。ここで、リングバッファ62に空き領域があると判断された場合には、動作はステップSt13に進む。  Furthermore, in step St12, the memory management unit 63 determines whether or not there is a free space in the ring buffer 62. Here, if it is determined that there is a free space in the ring buffer 62, the operation proceeds to step St13.
ステップSt13で、送信処理部52は、暫定動作ログファイル管理情報を参照する。ステップSt14で、送信処理部52は、暫定動作ログファイル管理情報に未送信の暫定動作ログファイルが記録されているか否か判断する。ステップSt14の判断が肯定的である場合、すなわち暫定動作ログファイル管理情報に未送信の暫定動作ログファイルが記録されている場合には、ステップSt15で、送信処理部52は、動作ログファイルの送信時刻または送信周期であるか否か判断する。ステップSt15の判断が肯定的である場合、すなわち動作ログファイルの送信時刻または送信周期である場合、ステップSt16で、送信処理部52は、暫定動作ログファイルから動作ログファイルを生成して、動作ログファイルを動作ログファイル記憶部8へ送信する。  At step St13, the transmission processing unit 52 refers to the temporary operation log file management information. At step St14, the transmission processing unit 52 determines whether or not the unsent provisional operation log file is recorded in the provisional operation log file management information. If the determination in step St14 is affirmative, that is, if an unsent provisional operation log file is recorded in the provisional operation log file management information, the transmission processing unit 52 transmits the operation log file in step St15. It is determined whether it is time or a transmission cycle. If the determination in step St15 is affirmative, that is, if it is the transmission time or transmission cycle of the operation log file, in step St16, the transmission processing unit 52 generates an operation log file from the temporary operation log file, and the operation log The file is sent to the operation log file storage unit 8.
次に、ステップSt17で、送信処理部52は、所定期間内に動作ログファイルの送信が完了したか否か判断する。この判断は、例えば、メッセージ記憶部9から受信確認通知を送信処理部52が受信したか否かに基づいて行うことができる。ステップSt17の判断が肯定的である場合、すなわち動作ログファイルの送信が完了すると、ステップSt18で、送信処理部52は暫定動作ログファイル管理情報を更新する。具体的には、送信処理部52は、暫定動作ログファイル管理情報に記録された暫定動作ログファイルの名前またはIDを消去する。  Next, in step St17, the transmission processing unit 52 determines whether transmission of the operation log file has been completed within a predetermined period. This determination can be made, for example, based on whether the transmission processing unit 52 has received a reception confirmation notification from the message storage unit 9 or not. If the determination in step St17 is affirmative, that is, if the transmission of the operation log file is completed, the transmission processing unit 52 updates the temporary operation log file management information in step St18. Specifically, the transmission processing unit 52 deletes the name or ID of the temporary operation log file recorded in the temporary operation log file management information.
ステップSt14の判断が否定的である場合、すなわち暫定動作ログファイル管理情報に未送信の暫定動作ログファイルが記録されていない場合には、動作はステップSt1に戻る。また、ステップSt15の判断が否定的である場合、すなわち動作ログファイルの送信時刻でない場合には、動作はステップSt1に戻る。  If the determination in step St14 is negative, that is, if the unsent provisional operation log file is not recorded in the provisional operation log file management information, the operation returns to step St1. If the determination in step St15 is negative, that is, if it is not the transmission time of the operation log file, the operation returns to step St1.
このように、ネットワーク10で通信障害が発生しない限り、ステップSt1からステップSt18までの正常時の動作が中断されることなく繰り返される。  As described above, as long as no communication failure occurs in the network 10, the normal operation from step St1 to step St18 is repeated without interruption.
リングバッファ62を使用する場合に、分析者コンピュータ7Bに送信すべき稼働情報項目の消失を防ぐために、読み出されていない稼働情報項目または送信されていない稼働情報項目を新たな稼働情報項目で上書きしないようにすることが好ましい。このため、この実施形態では、下記の方策が採られている。  When using the ring buffer 62, in order to prevent the loss of the operation information item to be transmitted to the analyst computer 7B, the operation information item which is not read out or the operation information item which is not transmitted is overwritten with the new operation information item. It is preferable not to For this reason, the following measures are taken in this embodiment.
まず、ステップSt5の判断が否定的である場合およびステップSt12の判断が否定的である場合、すなわちリングバッファ62に空き領域がない場合には、動作はステップSt19に進む。ステップSt19では、読出し書込み部61はリングバッファ62への稼働情報項目の書込みを中断し、動作はその後、ステップSt6に進む。ステップSt6の判断が肯定的である場合、すなわち送信メッセージの次の送信時刻または送信周期である場合、動作はステップSt7に進む。ステップSt7で、送信処理部52は、リングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を読み出す。次に、ステップSt8で、送信処理部52は、当該稼働情報を含む送信メッセージを生成して、送信メッセージを分析者コンピュータ7Bへ送信する。  First, if the determination at step St5 is negative and the determination at step St12 is negative, that is, if there is no free space in the ring buffer 62, the operation proceeds to step St19. At step St19, the read / write unit 61 interrupts writing of the operation information item to the ring buffer 62, and the operation thereafter proceeds to step St6. If the determination in step St6 is affirmative, that is, if it is the next transmission time or transmission cycle of the transmission message, the operation proceeds to step St7. At step St7, the transmission processing unit 52 reads the operation information item stored in the ring buffer 62. Next, in step St8, the transmission processing unit 52 generates a transmission message including the operation information, and transmits the transmission message to the analyst computer 7B.
送信が完了すれば、ステップSt9の判断が肯定的になり、動作はステップSt10に進む。ステップSt10で、読出し書込み部61は、リングバッファ62から読み出された稼働情報項目を消去する。これにより、リングバッファ62には空き領域が生ずる。通信障害が発生していなければ、あるいは通信障害が復旧すれば、読み出された稼働情報項目はリングバッファ62から消去されるので、ステップSt12の判断が肯定的になる。その後に、ステップSt1で、読出し書込み部61は、共有メモリ30に記憶された稼働情報項目を読み出して、リングバッファ62に稼働情報項目を書き込むことが可能になる。また、読み出されていない稼働情報項目がリングバッファ62で新たな稼働情報項目により上書きされることが防止される。  If the transmission is completed, the determination in step St9 becomes affirmative, and the operation proceeds to step St10. At step St10, the read / write unit 61 erases the operation information item read from the ring buffer 62. As a result, an empty area is generated in the ring buffer 62. If no communication failure occurs, or if the communication failure recovers, the read operation information item is deleted from the ring buffer 62, so the determination in step St12 becomes affirmative. Thereafter, in step St1, the read / write unit 61 can read the operation information item stored in the shared memory 30, and write the operation information item in the ring buffer 62. In addition, the operation information item which has not been read out is prevented from being overwritten by the new operation information item in the ring buffer 62.
また、ステップSt9の判断が否定的である場合、すなわち所定期間内に送信メッセージの送信が完了しない場合には、動作はステップSt19に進む。ステップSt19では、読出し書込み部61はリングバッファ62に稼働情報項目を書き込まず、動作はその後、ステップSt6に進む。このようにして、送信されていない稼働情報項目が、リングバッファ62で新たな稼働情報項目により上書きされることが防止されている。  If the determination in step St9 is negative, that is, if the transmission of the transmission message is not completed within the predetermined period, the operation proceeds to step St19. At step St19, the read / write unit 61 does not write the operation information item to the ring buffer 62, and the operation thereafter proceeds to step St6. In this way, it is prevented that the operation information item which has not been transmitted is overwritten by the new operation information item in the ring buffer 62.
通信障害が復旧し、この後、ステップSt9の判断が肯定的になれば、正常時の動作が繰り返される。上記の通り、送信メッセージには、稼働情報項目のタイムスタンプを付けることができる。したがって、送信メッセージの送信が大幅に遅延したとしても、分析者コンピュータ7Bの使用者は、タイムスタンプを参照して送信メッセージ内の稼働情報項目の時刻を知り、送信メッセージ内の稼働情報項目を時系列分析し、分析結果を通信障害の原因の究明に使用することができる。  After the communication failure is recovered and the determination at step St9 is affirmative, the normal operation is repeated. As mentioned above, the outgoing message can be time stamped with the activity information item. Therefore, even if the transmission of the transmission message is significantly delayed, the user of the analyst computer 7B refers to the time stamp to know the time of the operation information item in the transmission message, and the operation information item in the transmission message is Serial analysis can be performed and analysis results can be used to determine the cause of communication failure.
通信障害が復旧しない場合には、送信処理部52は、送信メッセージを分析者コンピュータ7Bに送信せず、リングバッファ62への稼働情報の書込みは中断されたままである。この場合には、リングバッファ62には、以前に蓄積された稼働情報項目が記憶されている。したがって、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、リングバッファ62に記憶されている稼働情報項目を読み出して、稼働情報項目を分析することができる。  When the communication failure is not recovered, the transmission processing unit 52 does not transmit the transmission message to the analyst computer 7B, and the writing of the operation information to the ring buffer 62 remains interrupted. In this case, the ring buffer 62 stores the previously stored operation information items. Therefore, the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B can read out the operation information items stored in the ring buffer 62 and analyze the operation information items.
上記の通り、リングバッファ62に記憶された稼働情報項目にはタイムスタンプが付けられている。したがって、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、リングバッファ62に記憶された稼働情報項目を得て、タイムスタンプを参照してリングバッファ62に記憶された稼働情報項目の時刻を知り、稼働情報項目を時系列分析し、分析結果を通信障害の原因の究明に使用することができる。  As described above, the operation information items stored in the ring buffer 62 are time stamped. Therefore, the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B obtains the operation information item stored in the ring buffer 62, refers to the time stamp, and stores the operation information item stored in the ring buffer 62. The time can be known, the operation information items can be time-series analyzed, and the analysis result can be used to determine the cause of the communication failure.
図11は、コントローラ4の上記のプロセッサがプログラムに従って実行するリングバッファ62の管理に関する動作の他の例を示すフローチャートである。図11の動作における図10の動作と相違する点について説明する。  FIG. 11 is a flowchart showing another example of the operation regarding management of the ring buffer 62 which the above processor of the controller 4 executes according to a program. The differences from the operation of FIG. 10 in the operation of FIG. 11 will be described.
ステップSt9の判断が否定的である場合、すなわち所定期間内に送信メッセージの送信が完了しない場合には、動作はステップSt20に進む。ステップSt20では、送信処理部52は、送信メッセージを分析者コンピュータ7Bに向けて再度送信する。次に、ステップSt21で、送信処理部52は、再送された送信メッセージの送信が所定期間内に完了したか否か判断する。この判断は、例えば、分析者コンピュータ7Bから受信確認通知を送信処理部52が受信したか否かに基づいて行うことができる。ステップSt21の判断が肯定的である場合、すなわち送信メッセージの送信が完了すると、ステップSt10で、読出し書込み部61はリングバッファ62からステップSt7で読み出された稼働情報項目を消去する。次に、ステップSt11で、メモリ管理部63は、リングバッファ62のリードポインタを更新する。  If the determination in step St9 is negative, that is, if the transmission of the transmission message is not completed within the predetermined period, the operation proceeds to step St20. At step St20, the transmission processing unit 52 transmits the transmission message to the analyst computer 7B again. Next, in step St21, the transmission processing unit 52 determines whether the transmission of the retransmitted transmission message has been completed within a predetermined period. This determination can be made, for example, based on whether the transmission processing unit 52 has received a reception confirmation notification from the analyst computer 7B. If the determination in step St21 is affirmative, that is, when the transmission of the transmission message is completed, the read / write unit 61 erases the operation information item read out in step St7 from the ring buffer 62 in step St10. Next, in step St11, the memory management unit 63 updates the read pointer of the ring buffer 62.
ステップSt21の判断が否定的である場合、すなわち再送された送信メッセージの送信が所定期間内に完了しない場合には、動作はステップSt22に進む。ステップSt22では、送信処理部52は、リングバッファ62に蓄積された内容のすべて、すなわち異なる時刻の稼働情報項目すべてを読み出して、複数の時刻にわたってリングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を含む障害時動作ログファイルを生成する。次に、ステップSt23で、送信処理部52は、障害時動作ログファイル記憶部14に障害時動作ログファイルを送信する。障害時動作ログファイル記憶部14は、受信した障害時動作ログファイルを記憶する。このように、送信処理部52は、障害時動作ログファイル記憶部14に障害時動作ログファイルを記録する記録部として機能する。  If the determination in step St21 is negative, that is, if the transmission of the retransmitted transmission message is not completed within the predetermined period, the operation proceeds to step St22. In step St22, the transmission processing unit 52 reads out all of the contents stored in the ring buffer 62, that is, all the operation information items at different times, and includes a failure including the operation information items stored in the ring buffer 62 for a plurality of times. Generate an hour operation log file. Next, in step St23, the transmission processing unit 52 transmits the failure operation log file to the failure operation log file storage unit 14. The failure action log file storage unit 14 stores the received failure action log file. As described above, the transmission processing unit 52 functions as a recording unit that records the failure operation log file in the failure operation log file storage unit 14.
次に、ステップSt24で、送信処理部52は、障害時動作ログファイル管理情報を更新する。障害時動作ログファイル管理情報は、コントローラ4で生成されて、障害時動作ログファイル記憶部14に送信された障害時動作ログファイルを管理するために、図示しない記録媒体に記憶されている。ステップSt24では、送信処理部52は、直前のステップSt23で生成された暫定動作ログファイルの名前またはIDを障害時動作ログファイル管理情報に追加する。  Next, in step St24, the transmission processing unit 52 updates the failure operation log file management information. The failure operation log file management information is stored in a recording medium (not shown) in order to manage the failure operation log file generated by the controller 4 and transmitted to the failure operation log file storage unit 14. At step St24, the transmission processing unit 52 adds the name or ID of the temporary operation log file generated at the immediately preceding step St23 to the failure-time operation log file management information.
図11の動作によれば、通信障害が復旧しない場合には、送信処理部52は、リングバッファ62に以前に蓄積された稼働情報項目を含む障害時動作ログファイルを障害時動作ログファイル記憶部14に記録する。したがって、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、障害時動作ログファイル記憶部14から障害時動作ログファイルを読み出
して、稼働情報項目を分析することができる。 
According to the operation of FIG. 11, when the communication failure is not recovered, the transmission processing unit 52 operates the failure operation log file including the operation information item previously stored in the ring buffer 62 at the failure operation log file storage unit Record at 14. Therefore, the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B can read out the failure operation log file from the failure operation log file storage unit 14 and analyze the operation information items.
上記の通り、障害時動作ログファイルにおいては、稼働情報項目にタイムスタンプが付けられている。したがって、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、タイムスタンプを参照して障害時動作ログファイル内の稼働情報項目の時刻を知り、稼働情報項目を時系列分析し、分析結果を通信障害の原因の究明に使用することができる。この場合、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、障害時動作ログファイルを分析することによって、コントローラ4が設けられた場所を訪れることなく、リングバッファ62に蓄積された内容を把握することができる。  As described above, in the failure operation log file, the operation information item is timestamped. Therefore, the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B, refers to the time stamp to know the time of the operation information item in the failure operation log file, analyzes the operation information item in time series, and analyzes The results can be used to determine the cause of the communication failure. In this case, the user of the communication system 1, for example, the user of the analyst computer 7B, is stored in the ring buffer 62 by analyzing the failure operation log file, without visiting the place where the controller 4 is provided. You can understand the contents.
<変形例> 以上、本発明の実施形態を説明したが、上記の説明は本発明を限定するものではなく、本発明の技術的範囲において、構成要素の削除、追加、置換を含む様々な変形例が考えられる。  Although the embodiments of the present invention have been described above, the above description does not limit the present invention, and various modifications including deletion, addition, and substitution of components within the technical scope of the present invention An example is conceivable.
例えば、上記の実施形態においては、同一のクラウドサーバ6に、管理者コンピュータ7A、分析者コンピュータ7B、および動作ログファイル記憶部8が設けられている。しかし、これらは、異なるドメインまたは異なる場所に配置されていてもよい。  For example, in the above embodiment, the same cloud server 6 is provided with the administrator computer 7A, the analyst computer 7B, and the operation log file storage unit 8. However, they may be located in different domains or different locations.
上記の実施形態においては、管理者コンピュータ7Aは、分析者コンピュータ7Bと異なるコンピュータであるが、分析者コンピュータ7Bと同一のコンピュータであってもよい。  In the above embodiment, the administrator computer 7A is a computer different from the analyst computer 7B, but may be the same computer as the analyst computer 7B.
上記の実施形態においては、コントローラ4は、ネットワーク10を介して、障害時動作ログファイルを障害時動作ログファイル記憶部14に記録する。しかし、各コントローラ4に専用の障害時動作ログファイル記憶部を設け、当該コントローラ4が障害時動作ログファイルを専用の障害時動作ログファイル記憶部に記録してもよい。あるいは、障害時動作ログファイル記憶部14をクラウドサーバ6に設けてもよい。  In the above embodiment, the controller 4 records the failure operation log file in the failure operation log file storage unit 14 via the network 10. However, each controller 4 may be provided with a dedicated fault operation log file storage unit, and the controller 4 may record a fault operation log file in the dedicated fault operation log file storage unit. Alternatively, the failure operation log file storage unit 14 may be provided in the cloud server 6.
上記の実施形態においては、監視対象の稼働情報項目は、ロボット2に供給される指令値である。しかし、監視対象の稼働情報項目は、ロボット2を監視するセンサで測定された測定値であってもよい。  In the above embodiment, the operation information item to be monitored is a command value supplied to the robot 2. However, the operation information item to be monitored may be a measured value measured by a sensor that monitors the robot 2.
上記の実施形態においては、監視対象はロボットであるが、他の物体であってもよい。  In the above embodiment, although the monitoring target is a robot, it may be another object.
コントローラ4において、プロセッサが実行する各機能は、プロセッサの代わりに、ハードウェアで実行してもよいし、例えばFPGA(Field Programmable Gate Array)、DSP(Digital Signal Processor)等のプログラマブルロジックデバイスで実行してもよい。 In the controller 4, each function executed by the processor may be executed by hardware instead of the processor or executed by a programmable logic device such as a field programmable gate array (FPGA) or digital signal processor (DSP). May be
1 通信システム2 ロボット(監視対象)4 コントローラ(情報送信装置)7A 管理者コンピュータ(第1の外部情報装置)7B 分析者コンピュータ(第2の外部情報装置)8 動作ログファイル記憶部14 障害時動作ログファイル記憶部30 共有メモリ(稼働情報記憶部)41 パラメータ記憶部42 設定情報送受信部(受信部)42 設定情報送受信部(返信情報送信部)43 パラメータ更新部52 送信処理部(送信メッセージ生成部)52 送信処理部(送信実行部)52 送信処理部(記録部)61 読出し書込み部(送信メッセージ生成部)62 リングバッファ(送信メッセージ生成部)63 メモリ管理部 1 communication system 2 robot (monitoring object) 4 controller (information transmission device) 7A administrator computer (first external information device) 7B analyst computer (second external information device) 8 operation log file storage unit 14 operation at failure Log file storage unit 30 shared memory (operation information storage unit) 41 parameter storage unit 42 setting information transmission / reception unit (reception unit) 42 setting information transmission / reception unit (reply information transmission unit) 43 parameter update unit 52 transmission processing unit (transmission message generation unit ) 52 transmission processing unit (transmission execution unit) 52 transmission processing unit (recording unit) 61 reading and writing unit (transmission message generation unit) 62 ring buffer (transmission message generation unit) 63 memory management unit

Claims (15)

  1. 監視対象の稼働状態を示す複数の稼働情報項目を記憶する稼働情報記憶部と、 前記稼働情報項目の送信を制御する複数の制御パラメータを記憶するキーバリューデータベースであるパラメータ記憶部と、 第1の外部情報装置から、前記制御パラメータを設定する制御パラメータ設定情報を含む受信メッセージを受信する受信部と、 前記受信メッセージの前記制御パラメータ設定情報に基づいて、前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータを更新するパラメータ更新部と、 前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目を前記制御パラメータで指定された読出し周期で読み出して、送信メッセージを生成する送信メッセージ生成部と、 前記送信メッセージ生成部により生成された前記送信メッセージを、前記制御パラメータで指定された送信周期または送信時刻に、第2の外部情報装置へ送信する送信実行部と、を備え、 前記制御パラメータ設定情報は、制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含み、 前記送信メッセージは、各稼働情報項目のキーと当該稼働情報項目のバリューを持つ組を含むことを特徴とする情報送信装置。 An operation information storage unit storing a plurality of operation information items indicating an operation state of a monitoring target; a parameter storage unit which is a key-value database storing a plurality of control parameters controlling transmission of the operation information items; A receiving unit for receiving a received message including control parameter setting information for setting the control parameter from an external information device; and the control parameter stored in the parameter storage unit based on the control parameter setting information of the received message. A parameter update unit that updates the transmission information, a transmission message generation unit that generates a transmission message by reading the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit at a read cycle specified by the control parameter; The transmission message generated by the message generation unit is A transmission execution unit that transmits to the second external information device at a transmission cycle or a transmission time specified by a control parameter, and the control parameter setting information is a combination of a control parameter key and a value of the control parameter An information transmitting apparatus comprising: a pair of an operation information item key and a value of the operation information item.
  2. 前記読み出し周期は、前記送信実行部が前記送信メッセージを送信する周期とは、別に設定されていることを特徴とする請求項1に記載の情報送信装置。 The information transmission apparatus according to claim 1, wherein the read cycle is set separately from a cycle in which the transmission execution unit transmits the transmission message.
  3. 前記受信部により前記制御パラメータ設定情報が受信されると、すべての制御パラメータについての制御パラメータ設定返信情報を、前記第1の外部情報装置に送信する返信情報送信部をさらに備え、 前記制御パラメータ設定返信情報は、各制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の情報送信装置。 The apparatus further comprises a reply information transmission unit that transmits control parameter setting reply information for all control parameters to the first external information device when the control parameter setting information is received by the receiver. 3. The information transmitting apparatus according to claim 1, wherein the reply information includes a set having a key of each control parameter and a value of the control parameter.
  4. 前記返信情報送信部は、複数の制御パラメータのバリューの組合せが所定の組合せでない場合に、前記制御パラメータ設定返信情報において、これらの制御パラメータのバリューを無効なバリューに設定することを特徴とする請求項3に記載の情報送信装置。 When the combination of values of a plurality of control parameters is not a predetermined combination, the reply information transmission unit sets the values of the control parameters to invalid values in the control parameter setting reply information. Item 4. An information transmitting apparatus according to item 3.
  5. 前記パラメータ記憶部は、前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目にそれぞれ対応する複数の稼働情報パラメータであって、各稼働情報パラメータが稼働情報項目を前記送信メッセージに含めるべきか否かを示す、複数の稼働情報パラメータをさらに記憶し、 前記受信部は、前記第1の外部情報装置から、前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目のうち、前記送信メッセージに含めるべき稼働情報項目を指定する稼働情報設定情報を受信し、 前記パラメータ更新部は、前記受信部により受信された前記稼働情報設定情報に基づいて、前記パラメータ記憶部に記憶された前記稼働情報パラメータを更新し、 前記送信メッセージ生成部は、前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目のうち、前記稼働情報設定情報で指定された稼働情報項目を選択して、送信メッセージを生成することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の情報送信装置。 The parameter storage unit is a plurality of operation information parameters respectively corresponding to the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit, and each operation information parameter should include an operation information item in the transmission message A plurality of operation information parameters indicating whether or not to be stored; and the reception unit transmits, from the first external information device, the transmission message among the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit. Receiving the operation information setting information specifying the operation information item to be included in the parameter information updating unit, and the parameter updating unit stores the operation information stored in the parameter storage unit based on the operation information setting information received by the receiving unit. Updating the parameter, and the transmission message generation unit is configured to select one of the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit. The operation information to select the operation information items specified by the setting information, the information transmitting apparatus according to any one of 4 claims 1, characterized in that for generating a transmission message.
  6. 前記受信部により前記稼働情報設定情報が受信されると、すべての稼働情報パラメータについての稼働情報設定返信情報を、前記第1の外部情報装置に送信する返信情報送信部をさらに備え、 前記稼働情報設定返信情報は、各稼働情報パラメータのキーと当該稼働情報パラメータのバリューを持つ組を含み、当該稼働情報パラメータのバリューは、当該稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目を送信すべきか否かを示すことを特徴とする請求項5に記載の情報送信装置。 The system further comprises a reply information transmission unit for transmitting, to the first external information device, operation information setting reply information on all the operation information parameters when the operation information setting information is received by the reception unit, The setting response information includes a pair having the key of each operation information parameter and the value of the operation information parameter, and the value of the operation information parameter indicates whether or not the operation information item corresponding to the operation information parameter should be transmitted. The information transmitting apparatus according to claim 5, characterized in that:
  7. 前記複数の制御パラメータは、前記第2の外部情報装置を示す宛先情報パラメータを有し、 前記送信メッセージ生成部は、前記宛先情報パラメータに対応する宛先情報に従って、前記送信メッセージを送信する、ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の情報送信装置。 The plurality of control parameters include a destination information parameter indicating the second external information device, and the transmission message generation unit transmits the transmission message according to destination information corresponding to the destination information parameter. The information transmitting apparatus according to any one of claims 1 to 6, which is characterized by the following.
  8. 前記送信実行部は、前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目にタイムスタンプを付与した動作ログファイルを動作ログファイル記憶部に送信することを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の情報送信装置。 8. The operation log file storage unit according to claim 1, wherein the transmission execution unit transmits an operation log file in which a time stamp is attached to the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit. The information transmitting apparatus according to any one of the above.
  9. 前記送信メッセージ生成部は、 前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目を前記読出し周期で読み出す読出し書込み部と、 書込み位置を示すライトポインタと読出し位置を示すリードポインタとを有し、前記読出し周期で前記読出し書込み部が前記複数の稼働情報項目を一時的に蓄積するリングバッファと、 前記送信周期または前記送信時刻に前記リングバッファに蓄積された前記複数の稼働情報項目を含む送信メッセージを生成する送信処理部と、を備えることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の情報送信装置。 The transmission message generation unit has a read / write unit that reads the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit in the read cycle, a write pointer indicating a write position, and a read pointer indicating a read position. A ring buffer in which the read / write unit temporarily accumulates the plurality of operation information items in the read cycle; transmission including the plurality of operation information items accumulated in the ring buffer in the transmission cycle or the transmission time The information transmission apparatus according to any one of claims 1 to 7, further comprising: a transmission processing unit that generates a message.
  10. さらに、前記リングバッファの前記ライトポインタと前記リードポインタのポインタ位置の差分として示される前記リングバッファの空き領域があるか否かを判断するメモリ管理部を備え、 前記送信実行部により前記送信メッセージを送信できない場合に、前記メモリ管理部が前記空き領域がないと判断するまで、前記読出し書込み部は、前記リングバッファに前記稼働情報項目を書き込むことを特徴とする請求項9に記載の情報送信装置。 And a memory management unit that determines whether or not there is an empty area of the ring buffer indicated as a difference between the write pointer of the ring buffer and the pointer position of the read pointer, and the transmission execution unit 10. The information transmitting apparatus according to claim 9, wherein the read / write unit writes the operation information item in the ring buffer until it can not transmit, until the memory management unit determines that the free area does not exist. .
  11. 前記読出し書込み部は、タイムスタンプを前記稼働情報項目に付与して前記リングバッファに書き込むことを特徴とする請求項9または10に記載の情報送信装置。 11. The information transmitting apparatus according to claim 9, wherein the read / write unit adds a time stamp to the operation information item and writes the time stamp in the ring buffer.
  12. 前記メモリ管理部が前記空き領域がないと判断した場合に、前記送信処理部は前記リングバッファから前記稼働情報項目を読み出して前記送信メッセージを生成し、前記送信実行部は前記送信メッセージを前記第2の外部情報装置へ送信し、前記送信実行部による前記送信メッセージの送信が完了すると、前記読出し書込み部は前記リングバッファから前記稼働情報項目を消去し、前記メモリ管理部は、前記リードポインタを更新することを特徴とする請求項10に記載の情報送信装置。 When the memory management unit determines that the free area does not exist, the transmission processing unit reads the operation information item from the ring buffer to generate the transmission message, and the transmission execution unit transmits the transmission message When the transmission execution unit completes the transmission of the transmission message, the read / write unit erases the operation information item from the ring buffer, and the memory management unit deletes the read pointer. The information transmitting apparatus according to claim 10, wherein the information transmitting apparatus is updated.
  13. 前記空き領域がないと前記メモリ管理部が判断し、前記送信実行部による前記送信メッセージの送信ができない場合に、前記リングバッファに蓄積された前記稼働情報項目にタイムスタンプを付与した障害時動作ログファイルを、障害時動作ログファイル記憶部に記録する記録部をさらに備えることを特徴とする請求項10から12のいずれか1項に記載の情報送信装置。 When the memory management unit determines that there is no free space, and the transmission execution unit can not transmit the transmission message, a fault operation log in which a time stamp is added to the operation information item stored in the ring buffer The information transmitting apparatus according to any one of claims 10 to 12, further comprising a recording unit for recording the file in the failure operation log file storage unit.
  14. 請求項1から13のいずれか1項に記載の情報送信装置と、 前記第1の外部情報装置と、 前記第2の外部情報装置とを備えることを特徴とする通信システム。 A communication system comprising: the information transmitting apparatus according to any one of claims 1 to 13; the first external information apparatus; and the second external information apparatus.
  15. 監視対象の稼働状態を示す複数の稼働情報項目を記憶する稼働情報記憶部と、 前記稼働情報項目の送信を制御する複数の制御パラメータを記憶するキーバリューデータベースであるパラメータ記憶部と、を備えるコンピュータを、 第1の外部情報装置から、前記制御パラメータを設定する制御パラメータ設定情報を含む受信メッセージを受信する受信部と、 前記受信メッセージの前記制御パラメータ設定情報に基づいて、前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータを更新するパラメータ更新部と、 前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目を前記制御パラメータで指定された読出し周期で読み出して、送信メッセージを生成する送信メッセージ生成部と、 前記送信メッセージ生成部により生成された前記送信メッセージを、前記制御パラメータで指定された送信周期または送信時刻に、第2の外部情報装置へ送信する送信実行部として機能させるプログラムであって、 前記制御パラメータ設定情報は、制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含み、 前記送信メッセージは、各稼働情報項目のキーと当該稼働情報項目のバリューを持つ組を含むことを特徴とするプログラム。 A computer comprising: an operation information storage unit storing a plurality of operation information items indicating an operation state of a monitoring target; and a parameter storage unit which is a key-value database storing a plurality of control parameters controlling transmission of the operation information items. A receiving unit for receiving a received message including control parameter setting information for setting the control parameter from the first external information device; and storing in the parameter storage unit based on the control parameter setting information of the received message. A parameter updating unit for updating the control parameter, and a plurality of operation information items stored in the operation information storage unit at a read cycle specified by the control parameter to generate a transmission message for generating a transmission message A section, and a previous section generated by the transmission message generation section A program that causes a transmission message to function as a transmission execution unit that transmits a transmission message to a second external information device at a transmission cycle or a transmission time specified by the control parameter, wherein the control parameter setting information is a key of a control parameter A program comprising: a set having a value of the control parameter; and the transmission message includes a set having a key of each operation information item and a value of the operation information item.
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