JP7078052B2 - Information transmitters, communication systems and programs - Google Patents
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Description
本発明は、情報送信装置、通信システムおよびプログラムに関する。 The present invention relates to information transmission devices, communication systems and programs.
生産ラインを遠隔地で監視する監視システムとして、特許文献1に記載されたシステムがある。このシステムでは、データ蓄積記憶手段に記憶されている生産ラインに関するデータが、予め設定されているイベント設定条件に該当すると判断されると、データ蓄積記憶手段からイベント設定条件に該当するデータが読み出されて、これがクライアントに送信される。このシステムでは、イベント設定条件に該当する場合にデータの送信が行われるので、無駄なトラフィックを抑制することができる。 As a monitoring system for monitoring a production line at a remote location, there is a system described in Patent Document 1. In this system, when it is determined that the data related to the production line stored in the data storage storage means corresponds to the preset event setting condition, the data corresponding to the event setting condition is read from the data storage storage means. And this is sent to the client. In this system, data is transmitted when the event setting conditions are met, so that unnecessary traffic can be suppressed.
しかし、特許文献1に記載の技術では、クライアントに送信されるデータの項目は一定であり、分析者が取得したい情報項目に関する自由度がない。また、特許文献1に記載の技術では、データの送信のタイミングについても自由度がなく、トラフィックを最適化することができない。さらに、特定のイベントが発生しなくても、分析者は生産ラインに関する情報を取得したい場合もあるが、特許文献1に記載の技術ではこのような要求に応えることができない。 However, in the technique described in Patent Document 1, the items of data transmitted to the client are constant, and there is no degree of freedom regarding the information items that the analyst wants to acquire. Further, in the technique described in Patent Document 1, there is no degree of freedom in the timing of data transmission, and traffic cannot be optimized. Further, the analyst may want to obtain information about the production line even if a specific event does not occur, but the technique described in Patent Document 1 cannot meet such a demand.
そこで、本発明の一つの態様は、上記課題の少なくともいずれかを解決するために、監視対象に関する情報の送信をフレキシブルに設定することが可能な情報送信装置、通信システムおよびプログラムを提供することを目的とする。 Therefore, one aspect of the present invention is to provide an information transmission device, a communication system, and a program capable of flexibly setting the transmission of information regarding a monitoring target in order to solve at least one of the above problems. The purpose.
本発明の一つの態様に係る情報送信装置は、監視対象の稼働状態を示す複数の稼働情報項目を記憶する稼働情報記憶部と、前記稼働情報項目の送信を制御する複数の制御パラメータを記憶するキーバリューデータベースであるパラメータ記憶部と、第1の外部情報装置から、前記制御パラメータを設定する制御パラメータ設定情報を含む受信メッセージを受信する受信部と、前記受信メッセージの前記制御パラメータ設定情報に基づいて、前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータを更新するパラメータ更新部と、前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目を前記制御パラメータで指定された読出し周期で読み出して、送信メッセージを生成する送信メッセージ生成部と、前記送信メッセージ生成部により生成された前記送信メッセージを、前記制御パラメータで指定された送信周期または送信時刻に、第2の外部情報装置へ送信する送信実行部と、を備え、前記制御パラメータ設定情報は、制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含み、前記送信メッセージは、各稼働情報項目のキーと当該稼働情報項目のバリューを持つ組を含む。 The information transmission device according to one aspect of the present invention stores an operation information storage unit that stores a plurality of operation information items indicating an operation state to be monitored, and a plurality of control parameters that control transmission of the operation information item. Based on the parameter storage unit, which is a key-value database, the receiving unit that receives a received message including the control parameter setting information for setting the control parameter from the first external information device, and the control parameter setting information of the received message. Then, the parameter update unit for updating the control parameter stored in the parameter storage unit and the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit are read out in the read cycle specified by the control parameter. The transmission execution of transmitting the transmission message generation unit that generates the transmission message and the transmission message generated by the transmission message generation unit to the second external information device at the transmission cycle or transmission time specified by the control parameter. The control parameter setting information includes a set having a control parameter key and a value of the control parameter, and the transmitted message is a set having a key of each operation information item and a value of the operation information item. including.
本発明の一つの態様に係る通信システムは、 前記情報送信装置と、前記第1の外部情報装置と、前記第2の外部情報装置とを備える。 The communication system according to one aspect of the present invention includes the information transmission device, the first external information device, and the second external information device.
本発明の一つの態様に係るプログラムは、監視対象の稼働状態を示す複数の稼働情報項目を記憶する稼働情報記憶部と、前記稼働情報項目の送信を制御する複数の制御パラメータを記憶するキーバリューデータベースであるパラメータ記憶部と、を備えるコンピュータを、第1の外部情報装置から、前記制御パラメータを設定する制御パラメータ設定情報を含む受信メッセージを受信する受信部と、前記受信メッセージの前記制御パラメータ設定情報に基づいて、前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータを更新するパラメータ更新部と、前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目を前記制御パラメータで指定された読出し周期で読み出して、送信メッセージを生成する送信メッセージ生成部と、前記送信メッセージ生成部により生成された前記送信メッセージを、前記制御パラメータで指定された送信周期または送信時刻に、第2の外部情報装置へ送信する送信実行部として機能させるプログラムであって、前記制御パラメータ設定情報は、制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含み、前記送信メッセージは、各稼働情報項目のキーと当該稼働情報項目のバリューを持つ組を含む。 The program according to one aspect of the present invention has an operation information storage unit that stores a plurality of operation information items indicating an operation state to be monitored, and a key value that stores a plurality of control parameters that control transmission of the operation information item. A computer including a parameter storage unit which is a database receives a received message including control parameter setting information for setting the control parameter from a first external information device, and the control parameter setting of the received message. Based on the information, the parameter update unit that updates the control parameter stored in the parameter storage unit and the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit are read out in the read cycle specified by the control parameter. The transmission message generation unit that reads and generates a transmission message and the transmission message generated by the transmission message generation unit are transmitted to the second external information device at the transmission cycle or transmission time specified by the control parameter. The control parameter setting information includes a set having a control parameter key and a value of the control parameter, and the transmission message includes a key of each operation information item and the operation information. Includes pairs with item values.
本発明の態様においては、第1の外部情報装置から受信される制御パラメータ設定情報の制御パラメータによって、稼働情報記憶部に記憶された稼働情報項目の読出し周期と、稼働情報項目を含む送信メッセージの送信周期または送信時刻を指定することが可能である。送信メッセージの送信周期または送信時刻を指定することにより、情報送信装置から第2の外部情報装置に送信される送信メッセージの送信周期または送信時刻、ひいてはトラフィックを最適化することができる。また、稼働情報記憶部から稼働情報を読み出す読出し周期の指定を指定することにより、送信メッセージの量を最適化することができる。制御パラメータ設定情報は、キーバリューデータベースであるパラメータ記憶部に記憶された制御パラメータのキーとバリューを利用することにより、容易に作成することができる。また、送信メッセージは、キーとバリューで容易に理解することができる。 In the aspect of the present invention, the reading cycle of the operation information item stored in the operation information storage unit and the transmission message including the operation information item are transmitted by the control parameter of the control parameter setting information received from the first external information device. It is possible to specify the transmission cycle or transmission time. By specifying the transmission cycle or transmission time of the transmission message, the transmission cycle or transmission time of the transmission message transmitted from the information transmission device to the second external information device, and thus the traffic can be optimized. Further, the amount of transmitted messages can be optimized by designating the reading cycle for reading the operation information from the operation information storage unit. The control parameter setting information can be easily created by using the key and value of the control parameter stored in the parameter storage unit which is the key value database. Also, the sent message can be easily understood by the key and value.
以下、添付の図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
<通信システムの概略構成> 図1は、本発明の実施形態に係る通信システム1の概略を示すブロック図である。図1に示すように、通信システム1は、複数のロボット(監視対象)2をそれぞれ制御および監視する複数のコントローラ(情報送信装置)4と、これらのコントローラ4の遠隔にあるクラウドサーバ6とを備える。各ロボット2は、工場内での製造ロボットであり、例えば多関節ロボットである。
<Approximate Configuration of Communication System> FIG. 1 is a block diagram showing an outline of communication system 1 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the communication system 1 has a plurality of controllers (information transmission devices) 4 that control and monitor a plurality of robots (monitoring targets) 2, respectively, and a
クラウドサーバ6は、複数のコンピュータ7と、動作ログファイル記憶部8とを備える。コンピュータ7および動作ログファイル記憶部8は、ネットワーク10に接続されている。
The
ネットワーク10は、例えば社内LAN(Local Area Network)でもよいし、公衆ネットワークでもよい。また、ネットワーク10は有線ネットワークでもよいし、無線ネットワークでもよい。各コントローラ4は、ゲートウェイ(GW)12を介してネットワーク10に接続されている。各ゲートウェイ12は、コントローラ4に対するエッジコンピューティング処理、およびネットワーク10とコントローラ4の間の通信プロトコル変換などの処理を行う。
The
また、ネットワーク10には、障害時動作ログファイル記憶部14が接続されている。
Further, the operation log
<通信システムの詳細構成> 図2は、通信システム1の詳細、特にコントローラ4とクラウドサーバ6の詳細を示すブロック図である。但し、図2では、ネットワーク10およびゲートウェイ12の図示を省略する。
<Detailed Configuration of Communication System> FIG. 2 is a block diagram showing details of the communication system 1, particularly details of the
図2に示すように、クラウドサーバ6には、管理者コンピュータ7A(第1の外部情報装置)、分析者コンピュータ(第2の外部情報装置)7B、動作ログファイル記憶部8およびメッセージ記憶部9が設けられている。
As shown in FIG. 2, the
コントローラ4は、設定情報受信保存部40、送信部50、送信データ蓄積部60、ロボット制御部20、および共有メモリ(稼働情報記憶部)30を備える。設定情報受信保存部40は、パラメータ記憶部41、設定情報送受信部42、およびパラメータ更新部43を備える。送信部50は、パラメータ処理部51および送信処理部52を備える。送信データ蓄積部60は、読出し書込み部61、リングバッファ62、およびメモリ管理部63を備える。ロボット制御部20は、プロセッサ21を備える。
The
コントローラ4は、当該コントローラ4に対応するロボット2の稼働状態を示す少なくとも1つの稼働情報項目を含む送信メッセージを周期的に分析者コンピュータ7Bに送信することができる。コントローラ4は、設定情報受信保存部40のパラメータ記憶部41に記憶された複数のパラメータに従って、送信メッセージを送信する。管理者コンピュータ7Aは、これらパラメータを設定するための設定情報を含むメッセージをコントローラ4に送信する。コントローラ4は、複数の分析者コンピュータ7Bに送信メッセージを送信してもよい。
The
ロボット制御部20のプロセッサ21は、ロボット制御プログラムに従って、ロボット2の状態に応じてロボット2の動作を制御するための各種の指令値を生成し、これら指令値をロボット2に与える。共有メモリ30(稼働情報記憶部)はこれら指令値を記憶する。プロセッサ21は、ある瞬間の各種の指令値を生成するたびに、共有メモリ30に上書きする。すなわち、共有メモリ30においては、複数の指令値が記憶されると、直前の複数の指令値が消去される。各指令値が各稼働情報項目である。
The
コントローラ4の設定情報受信保存部40の設定情報送受信部42は、管理者コンピュータ7Aと通信する。設定情報送受信部42が管理者コンピュータ7Aから設定情報を含むメッセージを受信すると、パラメータ更新部43は、設定情報に応じてパラメータ記憶部41に記憶されたパラメータを更新する。パラメータ記憶部41に記憶されたパラメータが更新されると、設定情報送受信部42は、パラメータ記憶部41に記憶されたすべてのパラメータを示す設定返信情報を管理者コンピュータ7Aに送信する。設定返信情報によって、管理者コンピュータ7Aの使用者は、パラメータ記憶部41に記憶されているすべてのパラメータの状態を確認することができる。
The setting information transmission /
コントローラ4の送信部50の送信処理部52は、分析者コンピュータ7B、動作ログファイル記憶部8、障害時動作ログファイル記憶部14と通信する。送信処理部52は、少なくとも1つの稼働情報項目を含む送信メッセージを周期的に分析者コンピュータ7Bに送信することができる。また、送信処理部52は、少なくとも1つの稼働情報項目を含む動作ログファイルを周期的に動作ログファイル記憶部8に送信することができる。送信処理部52は、動作ログファイルを複数の動作ログファイル記憶部8に送信してもよい。さらに、送信処理部52は、分析者コンピュータ7Bとの通信障害が発生すると、複数の時刻にわたって蓄積された少なくとも1つの稼働情報項目を含む障害時動作ログファイルを障害時動作ログファイル記憶部14に送信することができる。送信処理部52は、障害時動作ログファイルを複数の障害時動作ログファイル記憶部14に送信してもよい。
The
管理者コンピュータ7Aから送信された設定情報に応じてパラメータ記憶部41に記憶されたパラメータが更新されると、即座にまたは一定期間経過後に、送信部50のパラメータ処理部51は
、パラメータ記憶部41からパラメータ記憶部41に記憶されたすべてのパラメータを受け取る。パラメータ処理部51は、これらパラメータのうち送信処理部52の送信に関わるパラメータを送信処理部52に渡す。ここで、送信処理部52の送信に関わるパラメータは、例えば、送信メッセージの送信周期を指定するパラメータを含む。また、パラメータ処理部51は、これらパラメータのうち一部のパラメータを送信データ蓄積部60に渡す。一部のパラメータは、例えば、送信メッセージに含めるべき稼働情報項目を指定する稼働情報パラメータ、共有メモリ30から稼働情報項目を読み出す読出し周期を指定するパラメータを含む。 When the parameters stored in the
送信データ蓄積部60の読出し書込み部61は、稼働情報パラメータで指定された稼働情報項目を、読出し周期を指定するパラメータで指定された読出し周期で共有メモリ30から読み出して、リングバッファ62に書き込む。メモリ管理部63は、リングバッファ62の書込み位置を示すライトポインタと読出し位置を示すリードポインタを管理し、ライトポインタとリードポインタのポインタ位置の差分として示されるリングバッファ62の空き領域があるか否かを判断する。共有メモリ30は、ロボット制御部20のプロセッサ21と、送信データ蓄積部60の読出し書込み部61に共有されている。
The read /
送信処理部52は、リングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を含む送信メッセージを、送信周期を指定するパラメータで指定された送信周期で生成し、当該送信メッセージを分析者コンピュータ7Bに送信する。したがって、読出し書込み部61、リングバッファ62および送信処理部52は、共有メモリ30に記憶された稼働情報項目をパラメータで指定された読出し周期で読み出して、送信メッセージを生成する送信メッセージ生成部として機能する。送信メッセージ生成部は、共有メモリ30に記憶された複数の稼働情報項目のうち、情報設定情報で指定された稼働情報項目を選択して、送信メッセージを生成する。また、送信処理部52は、送信メッセージ生成部により生成された送信メッセージを、指定された送信周期に、分析者コンピュータ7Bへ送信する送信実行部として機能する。
The
分析者コンピュータ7Bは、送信処理部52から送信メッセージを受信するたびに、メッセージ記憶部9に送信メッセージを記憶する。したがって、分析者コンピュータ7Bの使用者は、周期的に受信した送信メッセージを閲覧することができる。
Each time the
送信処理部52による送信メッセージの送信周期は、好ましくは読出し書込み部61による稼働情報項目の読出し周期よりも長く設定される。これにより、短い読出し周期で読み出されて蓄積された、各読出し周期での稼働情報を含む送信メッセージを送信することができる。
The transmission cycle of the transmission message by the
また、送信処理部52は、送信メッセージの生成および送信とは別に、リングバッファ62に記憶された稼働情報項目を含む動作ログファイルを生成し、動作ログファイルを周期的に動作ログファイル記憶部8に送信する。動作ログファイル記憶部8は、周期的に受信する動作ログファイルを蓄積する。動作ログファイルを送信する周期は、好ましくは、送信メッセージを送信する周期よりも長く設定される。これにより、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、ある程度の期間にわたる稼働情報項目を含む動作ログファイルを所望の時に参照することができる。
Further, the
より具体的には、送信処理部52は、リングバッファ62に記憶された稼働情報項目を随時読み出して、当該稼働情報項目から暫定動作ログファイルを生成して記憶しておく。そして、送信処理部52は、動作ログファイルの送信周期に、複数の暫定動作ログファイルを統合すなわち連結することによって、ある程度の期間にわたる動作ログファイルを生成し、動作ログファイルを動作ログファイル記憶部8に送信する。但し、動作ログファイルの送信周期が短い場合には、送信処理部52は、1つの暫定動作ログファイルをそのまま動作ログファイルとして動作ログファイル記憶部8に送信してよい。また、複数の暫定動作ログファイルを連結することによって生成された動作ログファイルが所定量より大きいデータ量を有する場合には、送信処理部52は、動作ログファイルを分割して送信してもよい。
More specifically, the
動作ログファイルに含まれる稼働情報項目は、送信メッセージに含まれる稼働情報項目と同じでもよいが、送信メッセージに含まれる稼働情報項目に加えてさらに多くの稼働情報項目を含んでもよい。 The operation information item included in the operation log file may be the same as the operation information item included in the transmission message, but may include more operation information items in addition to the operation information item included in the transmission message.
さらに送信処理部52は、分析者コンピュータ7Bとの通信が発生すると、複数の時刻にわたってリングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を含む障害時動作ログファイルを生成し、障害時動作ログファイルを障害時動作ログファイル記憶部14に送信する。障害時動作ログファイル記憶部14は、受信した障害時動作ログファイルを記憶する。これにより、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、通信障害の前にある程度の期間にわたってリングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を含む障害時動作ログファイルを、通信障害後の所望の時に参照することができる。障害時動作ログファイルに含まれる稼働情報項目は、送信メッセージに含まれる稼働情報項目と同じでよい。
Further, when communication with the
動作ログファイルおよび障害時動作ログファイルは、稼働情報項目とタイムスタンプを有する。タイムスタンプは、共有メモリ30への稼働情報項目の書込み時に当該稼働情報項目に付与されたカウンタ値でもよいし、共有メモリ30からの稼働情報項目の読出し時刻であってもよい。送信データ蓄積部60の読出し書込み部61は、稼働情報項目にタイムスタンプを付けて、リングバッファ62に書き込む。送信処理部52は、リングバッファ62から読み出された稼働情報項目とタイムスタンプを利用して、動作ログファイルおよび障害時動作ログファイルを生成する。
The operation log file and the operation log file at the time of failure have operation information items and time stamps. The time stamp may be a counter value assigned to the operation information item when the operation information item is written to the shared
通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、タイムスタンプを参照して動作ログファイルおよび障害時動作ログファイル内の稼働情報項目の時刻を知り、これらファイル内の稼働情報項目を時系列分析することができる。特に、障害時動作ログファイルについては、通信障害の直前の稼働情報項目を時系列分析することによって、通信障害の直前のロボット2の稼働状態を推定することができる。
The user of the communication system 1, for example, the user of the
このようなタイムスタンプは、送信メッセージにも含めることができる。この場合には、分析者コンピュータ7Bの使用者は、タイムスタンプを参照して送信メッセージ内の稼働情報項目の時刻を知り、送信メッセージ内の稼働情報項目を時系列分析することができる。また、送信メッセージ内のタイムスタンプと、動作ログファイルまたは障害時動作ログファイル内のタイムスタンプとを照合することによって、分析者コンピュータ7Bの使用者は、送信メッセージに含まれるべき稼働情報項目が実際に送信メッセージに含まれているか否かを知ることができる。
Such time stamps can also be included in outgoing messages. In this case, the user of the
上記の設定情報送受信部42、パラメータ更新部43、パラメータ処理部51、送信処理部52、読出し書込み部61、およびメモリ管理部63の機能は、コントローラ4におけるコンピュータのプロセッサ(図示せず)が記録媒体(図示せず)に記憶されたプログラムを読み出し実行することによって実現可能である。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム(プログラムコード)自体が実施形態の機能を実現することになる。また、当該プログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することができる。
The functions of the setting information transmission /
この実施形態では、クラウドサーバ6からの指示に応答して、コントローラ4がクラウドサーバ6で必要な情報項目を送信するのではなく、クラウドサーバ6からの設定情報に基づいて、設定情報に指定された送信周期で設定情報に指定された項目を有する送信メッセージをコントローラ4が送信する。したがって、設定情報受信保存部40の処理系統は、送信部50の処理系統と異なっていてもよく、設定情報送受信部42の通信ポートが送信処理部52の通信ポートと異なっていてもよい。この場合には、設定情報送受信部42による設定情報の受信および設定返信情報の送信の時期と、送信処理部52による送信メッセージ、動作ログファイルおよび障害時動作ログファイルの送信の時期を容易に異ならせることができる。
In this embodiment, in response to the instruction from the
<パラメータ記憶部に記憶されたパラメータの例> 図3は、パラメータ記憶部41に記憶されたパラメータの例を示す。図3に示されるパラメータは、例であって、他のパラメータを使用してもよいし、一部のパラメータを使用しなくてもよい。この実施形態のパラメータ記憶部41は、キーバリューデータベースであって、各パラメータは「キー」と「バリュー」の対を有する。この実施形態では、各キーは4つの文字の列である。図3の「解説」は、理解の容易のために示されており、パラメータ記憶部41に記憶されてもよいが、記憶されていなくてもよい。
<Example of Parameter Stored in Parameter Storage Unit> FIG. 3 shows an example of the parameter stored in the
これらパラメータは、制御パラメータと稼働情報パラメータに大別される。各稼働情報パラメータは、1つの稼働情報項目に対応しており、対応する稼働情報項目を送信メッセージに含めるべきか否かをバリューで規定する。稼働情報パラメータのバリューは、オンまたはオフを取りうる。稼働情報パラメータのバリューのオンは、当該稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目を送信メッセージに含めるべきことを意味する。稼働情報パラメータのバリューのオフは、当該稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目を送信メッセージに含めるべきでないことを意味する。例えば、キーr000の稼働情報パラメータのバリューがオンであれば、当該稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目Xが読出し書込み部61によって共有メモリ30から読み出され、送信処理部52によって送信メッセージに含められる。例えば、キーr005の稼働情報パラメータのバリューがオフであれば、当該稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目Rxは読出し書込み部61によって共有メモリ30から読み出されず、送信メッセージに含められない。
These parameters are roughly classified into control parameters and operation information parameters. Each operation information parameter corresponds to one operation information item, and the value specifies whether or not the corresponding operation information item should be included in the transmitted message. The value of the operation information parameter can be on or off. Turning on the value of an operation information parameter means that the operation information item corresponding to the operation information parameter should be included in the outgoing message. Off of the value of an operation information parameter means that the operation information item corresponding to the operation information parameter should not be included in the outgoing message. For example, if the value of the operation information parameter of the key r000 is on, the operation information item X corresponding to the operation information parameter is read from the shared
すべての稼働情報パラメータについて、パラメータ記憶部41に記憶されている初期のバリューはオフである。
The initial value stored in the
一方、各制御パラメータは、送信部50および送信データ蓄積部60の動作を規定する。制御パラメータは、バリューがオンまたはオフを取りうる制御パラメータ(図3の例ではキーi000~i105の制御パラメータ)と、バリューが具体的数値または具体的記号を取りうる制御パラメータ(図3の例ではキーi200~i205の制御パラメータ)に大別される。制御パラメータのバリューのオンは、当該制御パラメータに対応する制御項目を実行すべきであることを意味する。制御パラメータのバリューのオフは、当該制御パラメータに対応する制御項目を実行すべきでないことを意味する。例えば、キーi000の制御パラメータのバリューがオンであれば、送信処理部52は送信メッセージに送信日付を含めるのであって、キーi002の制御パラメータのバリューがオフであれば、送信処理部52は送信メッセージにコントローラ4が動作するソフトウェアのバージョン情報を含めない。
On the other hand, each control parameter defines the operation of the
また、キーi100~i105の制御パラメータ(バリューがオンまたはオフを取りうる制御パラメータ)は、キーi200~i205の制御パラメータ(バリューが具体的数値または記号を取りうる制御パラメータ)にそれぞれ対応する。具体的には、キーi100の制御パラメータは、送信メッセージのデータフォーマットのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する。当該制御パラメータがオンであれば、キーi200の制御パラメータのバリューで指定されるデータフォーマットに従って、送信処理部52は送信メッセージを生成する。キーi100の制御パラメータがオンであって、キーi200の制御パラメータのバリューが0であれば、送信処理部52は、JSON(登録商標)に従って、送信処理部52は送信メッセージを生成する。キーi100の制御パラメータがオンであって、キーi200の制御パ
ラメータのバリューが1であれば、送信処理部52は、カンマ区切り(CSV)形式に従って、送信処理部52は送信メッセージを生成する。 Further, the control parameters of the keys i100 to i105 (control parameters whose value can be turned on or off) correspond to the control parameters of the keys i200 to i205 (control parameters whose value can be a specific numerical value or symbol), respectively. Specifically, the control parameter of the key i100 specifies whether the data format of the outgoing message is on (enabled) or off (disabled). If the control parameter is on, the
キーi101の制御パラメータは、送信メッセージの送信周期タイマーのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する。当該制御パラメータがオンであれば、キーi201の制御パラメータのバリューで指定される送信周期値に従って、送信処理部52は送信メッセージを生成して、分析者コンピュータ7Bに送信する。キーi201の制御パラメータのバリューは、最大で2678400秒(1ヶ月(31*24*60*60秒))を指定することができる。図3では、キーi201の制御パラメータのバリューとして0.1秒が指定されている。
The control parameter of key i101 specifies whether the transmission cycle timer of the outgoing message is on (enabled) or off (disabled). If the control parameter is on, the
送信メッセージの送信周期に代えて、送信時刻を制御パラメータで指定してもよい。この場合には、例えば、トラフィックが少ない時刻または分析者コンピュータ7Bの使用者にとって都合がよい時刻に、分析者コンピュータ7Bは送信メッセージを受信することができる。
Instead of the transmission cycle of the transmission message, the transmission time may be specified by a control parameter. In this case, for example, the
キーi102の制御パラメータは、動作ログファイルのアップロード周期タイマーのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する。当該制御パラメータがオンであれば、キーi202の制御パラメータのバリューで指定される周期値に従って、送信処理部52は、動作ログファイルを動作ログファイル記憶部8に送信すなわちアップロードする。キーi202の制御パラメータのバリューは、最大で2678400秒(1ヶ月(31*24*60*60秒))を指定することができる。図3では、キーi202の制御パラメータのバリューとして2678400秒が指定されている。
The control parameter of key i102 specifies whether the upload cycle timer for the operation log file is on (enabled) or off (disabled). If the control parameter is on, the
動作ログファイルのアップロード周期に代えて、動作ログファイルのアップロード時刻を制御パラメータで指定してもよい。この場合には、例えば、トラフィックが少ない時刻に、コントローラ4は動作ログファイルを動作ログファイル記憶部8に送信することができる。
Instead of the operation log file upload cycle, the operation log file upload time may be specified by the control parameter. In this case, for example, the
キーi103の制御パラメータは、動作ログファイルの宛先IPアドレスのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する。当該制御パラメータがオンであれば、キーi203の制御パラメータのバリューで指定される動作ログファイル記憶部8の宛先IPアドレスに向けて、送信処理部52は動作ログファイルを送信する。キーi104の制御パラメータは、動作ログファイルの宛先ポートのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する。当該制御パラメータがオンであれば、キーi204の制御パラメータのバリューで指定される動作ログファイル記憶部8の宛先ポートに向けて、送信処理部52は動作ログファイルを送信する。
The control parameter of key i103 specifies whether the destination IP address of the operation log file is on (enabled) or off (disabled). If the control parameter is on, the
送信処理部52は、複数の動作ログファイル記憶部8に動作ログファイルを送信してもよい。この場合には、さらなる制御パラメータが使用される。
The
また、制御パラメータは、分析者コンピュータ7Bを示す宛先情報パラメータおよび当該宛先情報パラメータのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する制御パラメータを有してもよい。この場合には、送信メッセージの宛先を任意に指定することができる。送信処理部52は、複数の分析者コンピュータ7Bに送信メッセージを送信してもよい。この場合には、制御パラメータは、複数の分析者コンピュータ7Bをそれぞれ示す複数の宛先情報パラメータおよびそれらの宛先情報パラメータのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する複数の制御パラメータを有してもよい。
Further, the control parameter may have a destination information parameter indicating the
キーi100,i101のいずれかの制御パラメータがオフの場合、キーi200,i201の制御パラメータのバリューに関わらず、送信処理部52は送信メッセージを生成せず送信もしない。また、キーi102~i104のいずれかの制御パラメータがオフの場合、キーi202~i204の制御パラメータのバリューに関わらず、送信処理部52は動作ログファイルを生成せず送信もしない。
When any of the control parameters of the keys i100 and i101 is off, the
キーi105の制御パラメータは、共有メモリ30からの読出し周期タイマーのオン(有効)またはオフ(無効)を指定する。当該制御パラメータがオンであれば、キーi205の制御パラメータのバリューで指定される周期値に従って、送信データ蓄積部60の読出し書込み部61は、稼働情報項目を共有メモリ30から読み出して、リングバッファ62に書き込む。図3では、キーi205の制御パラメータのバリューとして0.01秒が指定されている。キーi105の制御パラメータがオフの場合、キーi205の制御パラメータのバリューに関わらず、送信データ蓄積部60の読出し書込み部61は、稼働情報項目を共有メモリ30から読み出さず、リングバッファ62に書き込まない。
The control parameter of the key i105 specifies on (valid) or off (invalid) of the read cycle timer from the shared
バリューがオンまたはオフを取りうるすべての制御パラメータについて、パラメータ記憶部41に記憶されている初期のバリューはオフである。一方、バリューが具体的数値または具体的記号を取りうるすべての制御パラメータについて、パラメータ記憶部41には所定の初期のバリューが記憶されている。
The initial value stored in the
パラメータ記憶部41は、図3に示すパラメータに加えて他のパラメータを記憶してもよい。例えば、送信メッセージにタイムスタンプを含めるか否かを指定する制御パラメータをパラメータ記憶部41が記憶してもよい。
The
<管理者コンピュータとコントローラとの情報交換> 図4は、通信システムの管理者コンピュータ7Aとコントローラ4との情報交換を示すシーケンス図である。管理者コンピュータ7Aは、管理者コンピュータ7Aの使用者の所望の時に設定情報を含むメッセージをコントローラ4に送信することができる。コントローラ4では、設定情報送受信部42が設定情報を含むメッセージを受信すると、パラメータ更新部43は、設定情報に応じてパラメータ記憶部41に記憶されたパラメータを更新する。
<Information exchange between the administrator computer and the controller> FIG. 4 is a sequence diagram showing information exchange between the
パラメータ記憶部41に記憶されたパラメータが更新されると、コントローラ4の設定情報送受信部42は、返信情報送信部として機能し、設定返信情報を管理者コンピュータ7Aに送信する。設定情報を受信するたびに、コントローラ4は、パラメータを更新して、設定返信情報を管理者コンピュータ7Aに送信する。
When the parameters stored in the
図5は、管理者コンピュータ7Aからコントローラ4に送信される設定情報の一例を示す図である。設定情報では、キーバリューデータベースであるパラメータ記憶部41のキーバリューに従って、管理者コンピュータ7Aの使用者が設定したいパラメータのキーおよび当該パラメータのバリューが指定されている。図5の例では、キーi000,i001,i100,i101,r000,r001,r002,r003,r004,r005,r200,r201,r202,r203,r204,r205の各パラメータについては、当該パラメータのキーと、当該パラメータのバリュー(オン)が設定情報に含まれている。これらパラメータは、バリューがオンまたはオフを取りうるパラメータであって、パラメータ記憶部41に記憶されている初期のバリューはオフである。これらパラメータについては、管理者コンピュータ7Aの使用者がオンに切り替えたい場合に、設定情報において、キーを指定し、バリューをオンに指定すればよい。設定情報に従って、パラメータ記憶部41においては、キーi000,i001,i100,i101,r000,r001,r002,r003,r004,r005,r200,r201,r202,r203,r204,r205の各パラメータがオンに切り替えられる。管理者コンピュータ7Aの使用者が初期のバリュー(オフ)を維持したい場合に、設定情報において当該パラメータのキーもバリューも指定されないので、設定情報の量を削減することができる。
FIG. 5 is a diagram showing an example of setting information transmitted from the
バリューがオンまたはオフを取りうるパラメータについて、一旦オンに切り替えた後に、管理者コンピュータ7Aの使用者が再びオフに切り替えたい場合には、当該パラメータのキーとバリュー(バリューはオフ)の組を含む設定情報を管理者コンピュータ7Aがコントローラ4に送信すればよい。このようにして、有効にしたい制御パラメータの自由度および送信メッセージに含まれる稼働情報項目の自由度が高められる。
For a parameter whose value can be turned on or off, if the user of the
図5の例では、キーi200の制御パラメータ(送信メッセージのデータフォーマット)についてはバリューとして1(カンマ区切り形式)が指定されている。キーi201の制御パラメータ(送信メッセージの送信周期タイマーの周期値)についてはバリューとして0.066秒が指定されている。これら制御パラメータは、バリューが具体的数値または具体的記号を取りうる制御パラメータであり、パラメータ記憶部41には所定の初期のバリューが記憶されている。これらパラメータについては、管理者コンピュータ7Aの使用者が既存のバリューから所望のバリューに変更したい場合に、設定情報においてキーとバリューの組を指定すればよい。管理者コンピュータ7Aの使用者が既存のバリューを維持したい場合に、設定情報において当該パラメータのキーもバリューも指定されないので、設定情報の量を削減することができる。
In the example of FIG. 5, 1 (comma-separated format) is specified as a value for the control parameter (data format of the transmitted message) of the key i200. 0.066 seconds is specified as a value for the control parameter (cycle value of the transmission cycle timer of the transmission message) of the key i201. These control parameters are control parameters whose values can take a specific numerical value or a specific symbol, and a predetermined initial value is stored in the
一旦、設定情報を送信した後、管理者コンピュータ7Aの使用者があるパラメータを変更したい場合には、管理者コンピュータ7Aは、管理者コンピュータ7Aの使用者の所望の時に当該パラメータのキーとバリューの組を含む設定情報を含むメッセージをコントローラ4に送信することができる。パラメータ更新部43は、新たな設定情報に応じてパラメータ記憶部41に記憶されたパラメータを更新する。
Once the setting information is transmitted, if the user of the
図5の例では、設定情報は、制御パラメータの更新を指示する制御パラメータ設定情報と、稼働情報パラメータの更新を指示する稼働情報設定情報を含む。ここで、制御パラメータはキーi000,i001,i100,i101,i200,i201のパラメータである。また、稼動情報パラメータは、キーr200,r201,r202,r203,r204,r205のパラメータである。但し、管理者コンピュータ7Aは、制御パラメータの更新を指示する制御パラメータ設定情報のみを含むメッセージを送信してもよい。制御パラメータ設定情報は、制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含む。また、管理者コンピュータ7Aは、稼働情報パラメータの更新を指示する稼働情報設定情報のみを含むメッセージを送信してもよい。稼働情報設定情報は、稼働情報パラメータのキーとバリュー(オンまたはオフ)の組を含む。
In the example of FIG. 5, the setting information includes the control parameter setting information instructing the update of the control parameter and the operation information setting information instructing the update of the operation information parameter. Here, the control parameters are the parameters of the keys i000, i001, i100, i101, i200, and i201. The operation information parameters are the parameters of the keys r200, r201, r202, r203, r204, and r205. However, the
以上のように、この実施形態の設定情報は、キーバリューデータベースであるパラメータ記憶部に記憶されたパラメータのうち、更新すべきパラメータのキーとバリューの組を含む。したがって、所定の多数のフィールドに多数のパラメータの設定値を記入する形式の設定情報よりも、設定情報を容易に作成することができる。例えば、設定情報において、パラメータの順番は可変であり、パラメータの数も限定されず、パラメータの追加も容易である。また、設定情報においてオフにすべきパラメータの指定も容易である。 As described above, the setting information of this embodiment includes a set of a key and a value of the parameter to be updated among the parameters stored in the parameter storage unit which is the key value database. Therefore, the setting information can be easily created as compared with the setting information in which the setting values of a large number of parameters are entered in a large number of predetermined fields. For example, in the setting information, the order of the parameters is variable, the number of parameters is not limited, and it is easy to add parameters. It is also easy to specify the parameters that should be turned off in the setting information.
また、この実施形態では、設定情報によって、送信メッセージの送信周期または送信時刻と、動作ログファイルのアップロード周期またはアップロード時刻と、共有メモリ30からの稼働情報の読出し周期とを変更することが可能である。送信メッセージの送信周期または送信時刻を変更することによって、送信メッセージの送信周期または送信時刻を最適化することができる。動作ログファイルのアップロード周期またはアップロード時刻を変更することによって、動作ログファイルのアップロード周期またはアップロード時刻を最適化することができる。稼働情報の読出し周期を変更することによって、稼働情報から生成される送信メッセージの量を最適化することができる。
Further, in this embodiment, it is possible to change the transmission cycle or transmission time of the transmission message, the upload cycle or upload time of the operation log file, and the reading cycle of the operation information from the shared
さらにこの実施形態では、設定情報によって、送信メッセージに含まれる稼働情報項目を任意に指定することができる。したがって、送信すべき項目の自由度が高められる。 Further, in this embodiment, the operation information item included in the transmitted message can be arbitrarily specified by the setting information. Therefore, the degree of freedom of the items to be transmitted is increased.
図6は、コントローラから管理者コンピュータに送信される設定返信情報の一例を示す図である。設定返信情報は、パラメータ記憶部41に記憶されたすべてのパラメータを示す。すなわち、この実施形態では、設定返信情報は、パラメータ記憶部41に記憶されたすべての制御パラメータについての制御パラメータ設定返信情報と、パラメータ記憶部41に記憶されたすべての稼働情報パラメータ
についての稼働情報設定返信情報を含む。 FIG. 6 is a diagram showing an example of setting reply information transmitted from the controller to the administrator computer. The setting reply information indicates all the parameters stored in the
図6に示すように、設定返信情報は、各制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含む。また、設定返信情報は、各稼働情報パラメータのキーと当該稼働情報パラメータのバリューを持つ組を含む。当該稼働情報パラメータのバリューとは、すなわち、当該稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目を送信すべきか否かを示すバリューである。設定返信情報によって、管理者コンピュータ7Aの使用者は、パラメータ記憶部41に記憶されているすべての制御パラメータの状態、およびパラメータ記憶部41に記憶されているすべての稼働情報パラメータの状態を確認することができる。そして、必要に応じて、再度、設定情報を含むメッセージを管理者コンピュータ7Aはコントローラ4に送信する。
As shown in FIG. 6, the setting reply information includes a set having a key of each control parameter and a value of the control parameter. Further, the setting reply information includes a set having a key of each operation information parameter and a value of the operation information parameter. The value of the operation information parameter is a value indicating whether or not the operation information item corresponding to the operation information parameter should be transmitted. The user of the
<コントローラからの情報送信> 図7は、通信システム1内のコントローラ4からロボット2と分析者コンピュータ7Bと動作ログファイル記憶部8への情報送信を示すシーケンス図である。
<Information transmission from the controller> FIG. 7 is a sequence diagram showing information transmission from the
上記の通り、コントローラ4のプロセッサ21は、ロボット2に逐次、複数の指令値(稼働情報項目)を供給する。ロボット2への稼働情報項目の供給は、上記の設定情報とは無関係である。
As described above, the
コントローラ4の読出し書込み部61は、設定情報でオンに指定された稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目を、設定情報でオンにされた読出し周期タイマーに対応する読出し周期で共有メモリ30から読み出して、リングバッファ62に書き込む。
The read /
コントローラ4の送信処理部52は、設定情報でオンにされた送信周期タイマーに対応する送信周期または設定情報でオンにされた送信時刻で、リングバッファに記憶された稼働情報項目を読み出す。続いて、送信処理部52は、読み出された稼働情報項目を含む送信メッセージ送信メッセージを生成して、分析者コンピュータ7Bに送信する。送信メッセージを受信すると、分析者コンピュータ7Bは、送信メッセージをメッセージ記憶部9に記憶する。
The
また、コントローラ4の送信処理部52は、設定情報でオンにされた動作ログファイルのアップロード周期タイマーに対応するアップロード周期または設定情報でオンにされたアップロード時刻で、動作ログファイルを生成し、動作ログファイルを動作ログファイル記憶部8に送信する。上記の通り、送信処理部52は、動作ログファイルの送信周期に、複数の暫定動作ログファイルを統合すなわち連結することによって動作ログファイルを生成し、動作ログファイルを動作ログファイル記憶部8に送信する。動作ログファイルを受信すると、動作ログファイル記憶部8は、動作ログファイルを記憶する。
Further, the
以上のように、この実施形態においては、管理者コンピュータ7Aから受信される制御パラメータ設定情報の制御パラメータによって、共有メモリ30に記憶された稼働情報項目の読出し周期と、稼働情報項目を含む送信メッセージの送信周期または送信時刻を指定することが可能である。送信メッセージの送信周期または送信時刻を指定することにより、コントローラ4から分析者コンピュータ7Bに送信される送信メッセージの送信周期または送信時刻、ひいてはトラフィックを最適化することができる。また、共有メモリ30から稼働情報を読み出す読出し周期を指定することにより、送信メッセージの量を最適化することができる。
As described above, in this embodiment, the read cycle of the operation information item stored in the shared
図8は、コントローラ4から分析者コンピュータ7Bに送信される送信メッセージの一例を示す図である。送信メッセージは、制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含む。例えば、図8の例で、「i001,232956789」の組は、送信メッセージの送信時刻が23時29分56.789秒であることを意味し、i001がキー、232956789がバリューである。送信メッセージは、稼働情報項目のキーと当該稼働情報項目のバリューを持つ組を含む。例えば、図8の例で、「r202,2.096525」の組は、ロボットのジョイントJ3の指令値が2.096525度であることを意味し、r202がキー、2.096525がバリューである。このように、送信メッセージの制御パラメータおよび稼働情報項目の各々を、キーとバリューで表現することによって、送信メッセージの内容を容易に理解することができる。
FIG. 8 is a diagram showing an example of a transmission message transmitted from the
図9は、コントローラ4から動作ログファイル記憶部8に送信される動作ログファイルの一例を示す図である。動作ログファイルも制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含み、稼働情報項目のキーと当該稼働情報項目のバリューを持つ組を含む。したがって、動作ログファイルの内容を容易に理解することができる。また、図9の例において、i000,20170620、i001,212956789、i000,20170620、i001,222956789、およびi000,20170620、i001,232956789は、タイムスタンプである。これらタイムスタンプは、送信処理部52が暫定動作ログファイルを生成するときに、暫定動作ログファイルに含めることができ、送信処理部52が複数の暫定動作ログファイルを連結して、動作ログファイルを生成するときに、動作ログファイルに含めることができる。通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、タイムスタンプを参照して動作ログファイル内の稼働情報項目の時刻を知り、稼働情報項目を時系列分析することができる。上記の通り、タイムスタンプは、送信メッセージにも含めることができる。
FIG. 9 is a diagram showing an example of an operation log file transmitted from the
<制御パラメータの不整合の防止> コントローラ4のパラメータ記憶部41に記憶されている制御パラメータには、他の制御パラメータのバリューがパラメータ記憶部41で所定のバリューでなければ利用できない制御パラメータがある。例えば、図3の例で、キーi100の制御パラメータのバリューがオンでない場合には、送信メッセージのデータフォーマットが指定できないので、キーi000~i002の制御パラメータまたはキーi101の制御パラメータのバリューがオンであっても、送信メッセージを生成することができない。また、キーi101の制御パラメータのバリューがオンでない場合には、送信メッセージの送信周期が指定できないので、キーi000~i002の制御パラメータまたはキーi100の制御パラメータのバリューがオンであっても、送信メッセージを生成することができない。
<Prevention of inconsistency of control parameters> Among the control parameters stored in the
このようなパラメータのバリューの不整合を回避するため、この実施形態では、2つの方策がとられる。1つの方策は、管理者コンピュータ7Aが管理者コンピュータ7Aの使用者に注意することである。具体的には、管理者コンピュータ7Aで設定情報を生成するための作業を行っている時、使用者がある制御パラメータのバリューをオンに変更する指示を管理者コンピュータ7Aに与えるとする。このとき、当該制御パラメータのバリューがオンであれば、やはりバリューがオンであるべき他の制御パラメータを、管理者コンピュータ7Aは、なんらかの形式で使用者に知らせればよい。例えば、使用者がキーi000の制御パラメータのバリューをオンに変更する指示を管理者コンピュータ7Aに与えると、管理者コンピュータ7Aは、キーi100,i101の制御パラメータのバリューもオンであるべきことを使用者に知らせる。
In order to avoid such parameter value inconsistencies, two measures are taken in this embodiment. One measure is that the
逆に、使用者がある制御パラメータのバリューをオフに変更する指示を管理者コンピュータ7Aに与えると、当該制御パラメータのバリューをオフに変更することに伴う影響を管理者コンピュータ7Aは、なんらかの形式で使用者に知らせればよい。例えば、使用者がキーi101の制御パラメータのバリューをオフに変更する指示を管理者コンピュータ7Aに与えると、管理者コンピュータ7Aは、送信メッセージが送信されなくなることを管理者コンピュータ7Aのディスプレイで使用者に知らせてもよいし、キーi100もオフに変更すべきか否かをディスプレイで使用者に尋ねてもよい。
Conversely, if the user gives an instruction to turn off the value of a control parameter to the
もう1つの方策は、コントローラ4が設定返信情報を用いて、管理者コンピュータ7Aの使用者に注意することである。具体的には、設定情報に指定されたある制御パラメータのバリューとパラメータ記憶部41に記憶された他の制御パラメータのバリューの組合せが所定の組合せでない場合に、コントローラ4の設定情報送受信部42は、設定返信情報において、これら制御パラメータのバリューを無効なバリューに設定する。この場合、パラメータ更新部43は、パラメータ記憶部41に記憶されたこれら制御パラメータのバリューを無効なバリューのままにするか、無効なバリューに設定してよい。
Another measure is that the
例えば、設定情報がキーi000の制御パラメータのオンを指定していても、キーi100,i101のパラメータのバリューがパラメータ記憶部41でオンでなければ、キーi000の制御パラメータは利用できない。よって、キーi100,i101の制御パラメータのバリューがパラメータ記憶部41でオフである場合には、設定情報送受信部42は、設定返信情報において、キーi000の制御パラメータのバリューをオフに設定する。また、設定情報送受信部42は、設定返信情報において、キーi100,i101のパラメータのバリューもパラメータ記憶部41の記憶に従ってオフに設定する。パラメータ更新部43は、パラメータ記憶部41に記憶されたキーi000のバリューを、設定情報に従ってオンに更新せず、オフのままにしてよい。管理者コンピュータ7Aの使用者が、直前に送信したパラメータ設定情報と、受信した制御パラメータ設定返信情報の相違に気づけば、使用者は、制御パラメータ相互の整合性をとるために、新たな設定情報を管理者コンピュータ7Aから送信することができる。
For example, even if the setting information specifies that the control parameter of the key i000 is turned on, the control parameter of the key i000 cannot be used unless the value of the parameter of the keys i100 and i101 is turned on in the
また、例えば、設定情報がキーi000の制御パラメータのオフを指定しており、キーi100,i101の制御パラメータのバリューがパラメータ記憶部41でオンである場合には、設定情報送受信部42は、設定返信情報において、キーi000の制御パラメータだけでなく、キーi100,i101の制御パラメータのバリューをオフに設定する。管理者コンピュータ7Aの使用者が、以前に送信したパラメータ設定情報と、受信した制御パラメータ設定返信情報の相違に気づけば、使用者は、制御パラメータ相互の整合性をとるために、新たな設定情報を管理者コンピュータ7Aから送信することができる。パラメータ更新部43は、パラメータ記憶部41に記憶されたキーi000の制御パラメータのバリューをオフに設定し、キーi100,i101の制御パラメータのバリューもオフに設定してよい。
Further, for example, when the setting information specifies that the control parameter of the key i000 is turned off and the value of the control parameter of the keys i100 and i101 is turned on in the
<リングバッファの管理> 図10は、コントローラ4におけるリングバッファ62の管理に関する動作の例を示すフローチャートである。この動作は、コントローラ4の上記のプロセッサがプログラムに従って実行する。
<Management of Ring Buffer> FIG. 10 is a flowchart showing an example of an operation related to management of the
この実施形態に係るコントローラ4では、読出し書込み部61が、共有メモリ30に記憶された稼働情報項目を読出し周期で読み出して、リングバッファ62に一時的に蓄積する。送信処理部52は、リングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を含む送信メッセージを送信周期または送信周期に生成し、送信メッセージを分析者コンピュータ7Bに送信する。この実施形態では、リングバッファ62の使用により、共有メモリ30に記憶された稼働情報項目の読出し周期と、稼働情報項目を含む送信メッセージの送信周期を容易に異ならせることができる。
In the
メモリ管理部63は、リングバッファ62の書込み位置を示すライトポインタと読出し位置を示すリードポインタを管理し、ライトポインタとリードポインタのポインタ位置の差分として示されるリングバッファ62の空き領域があるか否かを判断する。そして、送信処理部52により送信メッセージを送信できない場合に、リングバッファ62の空き領域がないとメモリ管理部63が判断するまで、読出し書込み部61は、リングバッファ62に稼働情報項目を書き込む。したがって、この実施形態では、送信処理部52により送信メッセージを送信できない場合でも、空き容量がなくなるまでは、リングバッファ62に稼働情報項目を書き込むことが可能である。したがって、通信障害によって、送信メッセージを送信できなくても、稼働情報項目がリングバ
ッファ62に記憶され、稼働情報項目の損失を抑制することができる。 The
図10に示すように、ステップSt1で、読出し書込み部61が、共有メモリ30に記憶された稼働情報項目を読み出して、リングバッファ62に稼働情報項目を書き込む。この時、読出し書込み部61は、タイムスタンプを稼働情報項目に付与してリングバッファ62に書き込む。リングバッファ62に書き込まれる稼働情報項目にタイムスタンプが付与されることにより、稼働情報項目から生成される送信メッセージに稼働情報項目に対応するタイムスタンプを含めることができ、稼働情報項目から生成される障害時動作ログファイルにも稼働情報項目に対応するタイムスタンプを含めることができる。次に、ステップSt2でメモリ管理部63はリングバッファ62のライトポインタを更新する。
As shown in FIG. 10, in step St1, the read /
この後、ステップSt3で、送信処理部52は、暫定動作ログファイルを生成する。暫定動作ログファイルは、ステップSt2でリングバッファ62に書き込まれた稼働情報項目と、当該稼働情報項目のタイムスタンプを含む。次に、ステップSt4で、送信処理部52は、暫定動作ログファイル管理情報を更新する。コントローラ4で生成されたが、動作ログファイル記憶部8に送信されていない暫定動作ログファイルを管理するために、暫定動作ログファイル管理情報は、図示しない記録媒体に記憶されている。ステップSt4では、送信処理部52は、直前のステップSt3で生成された暫定動作ログファイルの名前またはIDを暫定動作ログファイル管理情報に追加する。暫定動作ログファイルの名前またはIDは、例えば、暫定動作ログファイルのタイムスタンプが用いられる。
After that, in step St3, the
そして、ステップSt5で、メモリ管理部63はリングバッファ62に空き領域があるか否か判断する。ここで、リングバッファ62に空き領域があると判断された場合には、ステップSt6で、送信処理部52は、送信メッセージの送信時刻または送信周期であるか否か判断する。送信メッセージの送信時刻または送信周期であると判断された場合には、ステップSt7で、送信処理部52は、リングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を読み出す。ステップSt8において、送信処理部52は、当該稼働情報を含む送信メッセージを生成して、送信メッセージを分析者コンピュータ7Bへ送信する。
Then, in step St5, the
次に、ステップSt9で、送信処理部52は、所定期間内に送信メッセージの送信が完了したか否か判断する。この判断は、例えば、分析者コンピュータ7Bから受信確認通知を送信処理部52が受信したか否かに基づいて行うことができる。ステップSt9の判断が肯定的である場合、すなわち送信メッセージの送信が完了すると、ステップSt10において、読出し書込み部61はリングバッファ62からステップSt7で読み出された稼働情報項目を消去する。次に、ステップSt11において、メモリ管理部63は、リングバッファ62のリードポインタを更新する。
Next, in step St9, the
さらに、ステップSt12で、メモリ管理部63はリングバッファ62に空き領域があるか否か判断する。ここで、リングバッファ62に空き領域があると判断された場合には、動作はステップSt13に進む。
Further, in step St12, the
ステップSt13で、送信処理部52は、暫定動作ログファイル管理情報を参照する。ステップSt14で、送信処理部52は、暫定動作ログファイル管理情報に未送信の暫定動作ログファイルが記録されているか否か判断する。ステップSt14の判断が肯定的である場合、すなわち暫定動作ログファイル管理情報に未送信の暫定動作ログファイルが記録されている場合には、ステップSt15で、送信処理部52は、動作ログファイルの送信時刻または送信周期であるか否か判断する。ステップSt15の判断が肯定的である場合、すなわち動作ログファイルの送信時刻または送信周期である場合、ステップSt16で、送信処理部52は、暫定動作ログファイルから動作ログファイルを生成して、動作ログファイルを動作ログファイル記憶部8へ送信する。
In step St13, the
次に、ステップSt17で、送信処理部52は、所定期間内に動作ログファイルの送信が完了したか否か判断する。この判断は、例えば、メッセージ記憶部9から受信確認通知を送信処理部52が受信したか否かに基づいて行うことができる。ステップSt17の判断が肯定的である場合、すなわち動作ログファイルの送信が完了すると、ステップSt18で、送信処理部52は暫定動作ログファイル管理情報を更新する。具体的には、送信処理部52は、暫定動作ログファイル管理情報に記録された暫定動作ログファイルの名前またはIDを消去する。
Next, in step St17, the
ステップSt14の判断が否定的である場合、すなわち暫定動作ログファイル管理情報に未送信の暫定動作ログファイルが記録されていない場合には、動作はステップSt1に戻る。また、ステップSt15の判断が否定的である場合、すなわち動作ログファイルの送信時刻でない場合には、動作はステップSt1に戻る。 If the judgment in step St14 is negative, that is, if the provisional operation log file that has not been transmitted is not recorded in the provisional operation log file management information, the operation returns to step St1. If the judgment in step St15 is negative, that is, if it is not the transmission time of the operation log file, the operation returns to step St1.
このように、ネットワーク10で通信障害が発生しない限り、ステップSt1からステップSt18までの正常時の動作が中断されることなく繰り返される。
In this way, unless a communication failure occurs in the
リングバッファ62を使用する場合に、分析者コンピュータ7Bに送信すべき稼働情報項目の消失を防ぐために、読み出されていない稼働情報項目または送信されていない稼働情報項目を新たな稼働情報項目で上書きしないようにすることが好ましい。このため、この実施形態では、下記の方策が採られている。
When the
まず、ステップSt5の判断が否定的である場合およびステップSt12の判断が否定的である場合、すなわちリングバッファ62に空き領域がない場合には、動作はステップSt19に進む。ステップSt19では、読出し書込み部61はリングバッファ62への稼働情報項目の書込みを中断し、動作はその後、ステップSt6に進む。ステップSt6の判断が肯定的である場合、すなわち送信メッセージの次の送信時刻または送信周期である場合、動作はステップSt7に進む。ステップSt7で、送信処理部52は、リングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を読み出す。次に、ステップSt8で、送信処理部52は、当該稼働情報を含む送信メッセージを生成して、送信メッセージを分析者コンピュータ7Bへ送信する。
First, if the determination in step St5 is negative and the determination in step St12 is negative, that is, if there is no free space in the
送信が完了すれば、ステップSt9の判断が肯定的になり、動作はステップSt10に進む。ステップSt10で、読出し書込み部61は、リングバッファ62から読み出された稼働情報項目を消去する。これにより、リングバッファ62には空き領域が生ずる。通信障害が発生していなければ、あるいは通信障害が復旧すれば、読み出された稼働情報項目はリングバッファ62から消去されるので、ステップSt12の判断が肯定的になる。その後に、ステップSt1で、読出し書込み部61は、共有メモリ30に記憶された稼働情報項目を読み出して、リングバッファ62に稼働情報項目を書き込むことが可能になる。また、読み出されていない稼働情報項目がリングバッファ62で新たな稼働情報項目により上書きされることが防止される。
When the transmission is completed, the determination in step St9 becomes affirmative, and the operation proceeds to step St10. In step St10, the read /
また、ステップSt9の判断が否定的である場合、すなわち所定期間内に送信メッセージの送信が完了しない場合には、動作はステップSt19に進む。ステップSt19では、読出し書込み部61はリングバッファ62に稼働情報項目を書き込まず、動作はその後、ステップSt6に進む。このようにして、送信されていない稼働情報項目が、リングバッファ62で新たな稼働情報項目により上書きされることが防止されている。
If the determination in step St9 is negative, that is, if the transmission of the transmitted message is not completed within a predetermined period, the operation proceeds to step St19. In step St19, the read /
通信障害が復旧し、この後、ステップSt9の判断が肯定的になれば、正常時の動作が繰り返される。上記の通り、送信メッセージには、稼働情報項目のタイムスタンプを付けることができる。したがって、送信メッセージの送信が大幅に遅延したとしても、分析者コンピュータ7Bの使用者は、タイムスタンプを参照して送信メッセージ内の稼働情報項目の時刻を知り、送信メッセージ内の稼働情報項目を時系列分析し、分析結果を通信障害の原因の究明に使用することができる。
If the communication failure is recovered and the determination in step St9 becomes affirmative after that, the normal operation is repeated. As described above, the transmitted message can be time-stamped with the operation information item. Therefore, even if the transmission of the transmitted message is significantly delayed, the user of the
通信障害が復旧しない場合には、送信処理部52は、送信メッセージを分析者コンピュータ7Bに送信せず、リングバッファ62への稼働情報の書込みは中断されたままである。この場合には、リングバッファ62には、以前に蓄積された稼働情報項目が記憶されている。したがって、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、リングバッファ62に記憶されている稼働情報項目を読み出して、稼働情報項目を分析することができる。
If the communication failure is not recovered, the
上記の通り、リングバッファ62に記憶された稼働情報項目にはタイムスタンプが付けられている。したがって、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、リングバッファ62に記憶された稼働情報項目を得て、タイムスタンプを参照してリングバッファ62に記憶された稼働情報項目の時刻を知り、稼働情報項目を時系列分析し、分析結果を通信障害の原因の究明に使用することができる。
As described above, the operation information items stored in the
図11は、コントローラ4の上記のプロセッサがプログラムに従って実行するリングバッファ62の管理に関する動作の他の例を示すフローチャートである。図11の動作における図10の動作と相違する点について説明する。
FIG. 11 is a flowchart showing another example of the operation related to the management of the
ステップSt9の判断が否定的である場合、すなわち所定期間内に送信メッセージの送信が完了しない場合には、動作はステップSt20に進む。ステップSt20では、送信処理部52は、送信メッセージを分析者コンピュータ7Bに向けて再度送信する。次に、ステップSt21で、送信処理部52は、再送された送信メッセージの送信が所定期間内に完了したか否か判断する。この判断は、例えば、分析者コンピュータ7Bから受信確認通知を送信処理部52が受信したか否かに基づいて行うことができる。ステップSt21の判断が肯定的である場合、すなわち送信メッセージの送信が完了すると、ステップSt10で、読出し書込み部61はリングバッファ62からステップSt7で読み出された稼働情報項目を消去する。次に、ステップSt11で、メモリ管理部63は、リングバッファ62のリードポインタを更新する。
If the determination in step St9 is negative, that is, if the transmission of the transmitted message is not completed within a predetermined period, the operation proceeds to step St20. In step St20, the
ステップSt21の判断が否定的である場合、すなわち再送された送信メッセージの送信が所定期間内に完了しない場合には、動作はステップSt22に進む。ステップSt22では、送信処理部52は、リングバッファ62に蓄積された内容のすべて、すなわち異なる時刻の稼働情報項目すべてを読み出して、複数の時刻にわたってリングバッファ62に蓄積された稼働情報項目を含む障害時動作ログファイルを生成する。次に、ステップSt23で、送信処理部52は、障害時動作ログファイル記憶部14に障害時動作ログファイルを送信する。障害時動作ログファイル記憶部14は、受信した障害時動作ログファイルを記憶する。このように、送信処理部52は、障害時動作ログファイル記憶部14に障害時動作ログファイルを記録する記録部として機能する。
If the determination in step St21 is negative, that is, if the retransmitted transmission of the transmitted message is not completed within a predetermined period, the operation proceeds to step St22. In step St22, the
次に、ステップSt24で、送信処理部52は、障害時動作ログファイル管理情報を更新する。障害時動作ログファイル管理情報は、コントローラ4で生成されて、障害時動作ログファイル記憶部14に送信された障害時動作ログファイルを管理するために、図示しない記録媒体に記憶されている。ステップSt24では、送信処理部52は、直前のステップSt23で生成された暫定動作ログファイルの名前またはIDを障害時動作ログファイル管理情報に追加する。
Next, in step St24, the
図11の動作によれば、通信障害が復旧しない場合には、送信処理部52は、リングバッファ62に以前に蓄積された稼働情報項目を含む障害時動作ログファイルを障害時動作ログファイル記憶部14に記録する。したがって、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、障害時動作ログファイル記憶部14から障害時動作ログファイルを読み出
して、稼働情報項目を分析することができる。 According to the operation of FIG. 11, when the communication failure is not recovered, the
上記の通り、障害時動作ログファイルにおいては、稼働情報項目にタイムスタンプが付けられている。したがって、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、タイムスタンプを参照して障害時動作ログファイル内の稼働情報項目の時刻を知り、稼働情報項目を時系列分析し、分析結果を通信障害の原因の究明に使用することができる。この場合、通信システム1の使用者、例えば分析者コンピュータ7Bの使用者は、障害時動作ログファイルを分析することによって、コントローラ4が設けられた場所を訪れることなく、リングバッファ62に蓄積された内容を把握することができる。
As described above, in the operation log file at the time of failure, the operation information item is time-stamped. Therefore, the user of the communication system 1, for example, the user of the
<変形例> 以上、本発明の実施形態を説明したが、上記の説明は本発明を限定するものではなく、本発明の技術的範囲において、構成要素の削除、追加、置換を含む様々な変形例が考えられる。 <Modifications> Although the embodiments of the present invention have been described above, the above description does not limit the present invention, and various modifications including deletion, addition, and replacement of components within the technical scope of the present invention. An example is possible.
例えば、上記の実施形態においては、同一のクラウドサーバ6に、管理者コンピュータ7A、分析者コンピュータ7B、および動作ログファイル記憶部8が設けられている。しかし、これらは、異なるドメインまたは異なる場所に配置されていてもよい。
For example, in the above embodiment, the
上記の実施形態においては、管理者コンピュータ7Aは、分析者コンピュータ7Bと異なるコンピュータであるが、分析者コンピュータ7Bと同一のコンピュータであってもよい。
In the above embodiment, the
上記の実施形態においては、コントローラ4は、ネットワーク10を介して、障害時動作ログファイルを障害時動作ログファイル記憶部14に記録する。しかし、各コントローラ4に専用の障害時動作ログファイル記憶部を設け、当該コントローラ4が障害時動作ログファイルを専用の障害時動作ログファイル記憶部に記録してもよい。あるいは、障害時動作ログファイル記憶部14をクラウドサーバ6に設けてもよい。
In the above embodiment, the
上記の実施形態においては、監視対象の稼働情報項目は、ロボット2に供給される指令値である。しかし、監視対象の稼働情報項目は、ロボット2を監視するセンサで測定された測定値であってもよい。
In the above embodiment, the operation information item to be monitored is a command value supplied to the
上記の実施形態においては、監視対象はロボットであるが、他の物体であってもよい。 In the above embodiment, the monitoring target is a robot, but it may be another object.
コントローラ4において、プロセッサが実行する各機能は、プロセッサの代わりに、ハードウェアで実行してもよいし、例えばFPGA(Field Programmable Gate Array)、DSP(Digital Signal Processor)等のプログラマブルロジックデバイスで実行してもよい。
In the
1 通信システム2 ロボット(監視対象)4 コントローラ(情報送信装置)7A 管理者コンピュータ(第1の外部情報装置)7B 分析者コンピュータ(第2の外部情報装置)8 動作ログファイル記憶部14 障害時動作ログファイル記憶部30 共有メモリ(稼働情報記憶部)41 パラメータ記憶部42 設定情報送受信部(受信部)42 設定情報送受信部(返信情報送信部)43 パラメータ更新部52 送信処理部(送信メッセージ生成部)52 送信処理部(送信実行部)52 送信処理部(記録部)61 読出し書込み部(送信メッセージ生成部)62 リングバッファ(送信メッセージ生成部)63 メモリ管理部
1
Claims (13)
前記稼働情報項目の送信を制御する複数の制御パラメータを記憶するキーバリューデータベースであるパラメータ記憶部と、
第1の外部情報装置から、前記制御パラメータを設定する制御パラメータ設定情報を含む受信メッセージを受信する受信部と、
前記受信メッセージの前記制御パラメータ設定情報に基づいて、前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータを更新するパラメータ更新部と、
前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目を前記制御パラメータで指定された読出し周期で読み出して、送信メッセージを生成する送信メッセージ生成部と、
前記送信メッセージ生成部により生成された前記送信メッセージを、前記制御パラメータで指定された送信周期または送信時刻に、第2の外部情報装置へ送信する送信実行部と、を備え、
前記制御パラメータ設定情報は、制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含み、
前記送信メッセージは、各稼働情報項目のキーと当該稼働情報項目のバリューを持つ組を含み、
前記受信部により前記制御パラメータ設定情報が受信されると、すべての制御パラメータについての制御パラメータ設定返信情報を、前記第1の外部情報装置に送信する返信情報送信部をさらに備え、
前記制御パラメータ設定返信情報は、各制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含み、
前記返信情報送信部は、複数の制御パラメータのバリューの組合せが所定の組合せでない場合に、前記制御パラメータ設定返信情報において、これらの制御パラメータのバリューを無効なバリューに設定することを特徴とする情報送信装置。 An operation information storage unit that stores multiple operation information items that indicate the operation status of the monitored object,
A parameter storage unit, which is a key-value database that stores a plurality of control parameters that control the transmission of the operation information item,
A receiving unit that receives a received message including control parameter setting information for setting the control parameter from the first external information device.
A parameter update unit that updates the control parameter stored in the parameter storage unit based on the control parameter setting information of the received message, and a parameter update unit.
A transmission message generation unit that generates a transmission message by reading the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit in a read cycle specified by the control parameter.
A transmission execution unit for transmitting the transmission message generated by the transmission message generation unit to a second external information device at a transmission cycle or transmission time specified by the control parameter is provided.
The control parameter setting information includes a set having a control parameter key and a control parameter value.
The transmitted message includes a set having the key of each operation information item and the value of the operation information item.
When the control parameter setting information is received by the reception unit, the reception unit further includes a reply information transmission unit that transmits control parameter setting reply information for all control parameters to the first external information device.
The control parameter setting reply information includes a set having a key of each control parameter and a value of the control parameter.
The reply information transmitting unit sets the values of these control parameters to invalid values in the control parameter setting reply information when the combination of the values of the plurality of control parameters is not a predetermined combination. Transmitter.
前記受信部は、前記第1の外部情報装置から、前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目のうち、前記送信メッセージに含めるべき稼働情報項目を指定する稼働情報設定情報を受信し、
前記パラメータ更新部は、前記受信部により受信された前記稼働情報設定情報に基づいて、前記パラメータ記憶部に記憶された前記稼働情報パラメータを更新し、
前記送信メッセージ生成部は、前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目のうち、前記稼働情報設定情報で指定された稼働情報項目を選択して、送信メッセージを生成することを特徴とする請求項1または2に記載の情報送信装置。 The parameter storage unit is a plurality of operation information parameters corresponding to the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit, and should each operation information parameter include the operation information item in the transmission message? Further memorize multiple operation information parameters indicating whether or not
The receiving unit receives from the first external information device operation information setting information that specifies an operation information item to be included in the transmission message among the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit. death,
The parameter update unit updates the operation information parameter stored in the parameter storage unit based on the operation information setting information received by the reception unit.
The transmitted message generation unit is characterized in that it selects an operation information item specified in the operation information setting information from the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit and generates a transmission message. The information transmission device according to claim 1 or 2.
前記稼働情報設定返信情報は、各稼働情報パラメータのキーと当該稼働情報パラメータのバリューを持つ組を含み、当該稼働情報パラメータのバリューは、当該稼働情報パラメータに対応する稼働情報項目を送信すべきか否かを示すことを特徴とする請求項3に記載の情報送信装置。 When the operation information setting information is received by the reception unit, the reception unit further includes a reply information transmission unit that transmits operation information setting reply information for all operation information parameters to the first external information device.
The operation information setting reply information includes a set having a key of each operation information parameter and a value of the operation information parameter, and whether or not the value of the operation information parameter should transmit an operation information item corresponding to the operation information parameter. The information transmission device according to claim 3, wherein the information transmission device is characterized by indicating the above.
前記送信メッセージ生成部は、前記宛先情報パラメータに対応する宛先情報に従って、前記送信メッセージを送信する、ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の情報送信装置。 The plurality of control parameters have a destination information parameter indicating the second external information device.
The information transmission device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the transmission message generation unit transmits the transmission message according to the destination information corresponding to the destination information parameter .
前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目を前記読出し周期で読み出す読出し書込み部と、
書込み位置を示すライトポインタと読出し位置を示すリードポインタとを有し、前記読出し周期で前記読出し書込み部が前記複数の稼働情報項目を一時的に蓄積するリングバッファと、
前記送信周期または前記送信時刻に前記リングバッファに蓄積された前記複数の稼働情報項目を含む送信メッセージを生成する送信処理部と、を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の情報送信装置。 The transmitted message generation unit
A read / write unit that reads out the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit in the read cycle, and a read / write unit.
A ring buffer having a write pointer indicating a write position and a read pointer indicating a read position, and the read / write unit temporarily storing a plurality of operation information items in the read cycle.
One of claims 1 to 5, further comprising a transmission processing unit that generates a transmission message including the plurality of operation information items stored in the ring buffer at the transmission cycle or the transmission time. The information transmission device described in.
前記送信実行部により前記送信メッセージを送信できない場合に、前記メモリ管理部が前記空き領域がないと判断するまで、前記読出し書込み部は、前記リングバッファに前記稼働情報項目を書き込むことを特徴とする請求項7に記載の情報送信装置。 Further, a memory management unit for determining whether or not there is an empty area of the ring buffer indicated as a difference between the pointer positions of the write pointer and the read pointer of the ring buffer is provided.
When the transmission execution unit cannot transmit the transmission message, the read / write unit writes the operation information item to the ring buffer until the memory management unit determines that there is no free area. The information transmission device according to claim 7 .
前記第1の外部情報装置と、With the first external information device
前記第2の外部情報装置とを備えることを特徴とする通信システム。A communication system including the second external information device.
前記稼働情報項目の送信を制御する複数の制御パラメータを記憶するキーバリューデータベースであるパラメータ記憶部と、を備えるコンピュータを、A computer including a parameter storage unit which is a key-value database that stores a plurality of control parameters that control transmission of the operation information item.
第1の外部情報装置から、前記制御パラメータを設定する制御パラメータ設定情報を含む受信メッセージを受信する受信部と、A receiving unit that receives a received message including control parameter setting information for setting the control parameter from the first external information device.
前記受信メッセージの前記制御パラメータ設定情報に基づいて、前記パラメータ記憶部に記憶された前記制御パラメータを更新するパラメータ更新部と、A parameter update unit that updates the control parameters stored in the parameter storage unit based on the control parameter setting information of the received message, and a parameter update unit.
前記稼働情報記憶部に記憶された前記複数の稼働情報項目を前記制御パラメータで指定された読出し周期で読み出して、送信メッセージを生成する送信メッセージ生成部と、A transmission message generation unit that generates a transmission message by reading the plurality of operation information items stored in the operation information storage unit in a read cycle specified by the control parameter.
前記送信メッセージ生成部により生成された前記送信メッセージを、前記制御パラメータで指定された送信周期または送信時刻に、第2の外部情報装置へ送信する送信実行部として機能させるプログラムであって、A program that functions as a transmission execution unit that transmits the transmission message generated by the transmission message generation unit to a second external information device at the transmission cycle or transmission time specified by the control parameter.
前記制御パラメータ設定情報は、制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含み、The control parameter setting information includes a set having a control parameter key and a control parameter value.
前記送信メッセージは、各稼働情報項目のキーと当該稼働情報項目のバリューを持つ組を含み、The transmitted message includes a set having a key of each operation information item and a value of the operation information item.
前記受信部により前記制御パラメータ設定情報が受信されると、すべての制御パラメータについての制御パラメータ設定返信情報を、前記第1の外部情報装置に送信する返信情報送信部をさらに備え、When the control parameter setting information is received by the reception unit, the reception unit further includes a reply information transmission unit that transmits control parameter setting reply information for all control parameters to the first external information device.
前記制御パラメータ設定返信情報は、各制御パラメータのキーと当該制御パラメータのバリューを持つ組を含み、The control parameter setting reply information includes a set having a key of each control parameter and a value of the control parameter.
前記返信情報送信部は、複数の制御パラメータのバリューの組合せが所定の組合せでない場合に、前記制御パラメータ設定返信情報において、これらの制御パラメータのバリューを無効なバリューに設定することを特徴とするプログラム。The reply information transmitting unit is a program characterized in that when the combination of values of a plurality of control parameters is not a predetermined combination, the values of these control parameters are set to invalid values in the control parameter setting reply information. ..
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