WO2019061451A1 - 一种设置于公寓的自动挤牙膏装置 - Google Patents

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WO2019061451A1
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toothpaste
rotating arm
hinged
pressing
toothbrush
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贺碧先
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贺碧先
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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47K—SANITARY EQUIPMENT NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; TOILET ACCESSORIES
    • A47K5/00—Holders or dispensers for soap, toothpaste, or the like
    • A47K5/18—Holders or dispensers for soap, toothpaste, or the like for both soap and toothpaste or the like; in combination with holders for drinking glasses, toothbrushes, or the like ; Toothpaste dispensers; Dental care centers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D35/00—Pliable tubular containers adapted to be permanently or temporarily deformed to expel contents, e.g. collapsible tubes for toothpaste or other plastic or semi-liquid material; Holders therefor
    • B65D35/24—Pliable tubular containers adapted to be permanently or temporarily deformed to expel contents, e.g. collapsible tubes for toothpaste or other plastic or semi-liquid material; Holders therefor with auxiliary devices
    • B65D35/28—Pliable tubular containers adapted to be permanently or temporarily deformed to expel contents, e.g. collapsible tubes for toothpaste or other plastic or semi-liquid material; Holders therefor with auxiliary devices for expelling contents

Definitions

  • the present invention relates to the field of smart home technology, and more particularly to an automatic toothpaste device disposed in an apartment.
  • Smart homes can be remotely controlled, such as automatic boiling water, automatic air conditioning, automatic alarms and other convenient functions, and thus are highly respected by many people. This will not only make the user experience upgrade, but also the lifestyle that many modern people dream of. For some people who are physically deficient or have inconveniences in their lives, smart homes can provide them with many conveniences.
  • the object of the present invention is to overcome the deficiencies in the prior art and to provide an automatic toothpaste device disposed in an apartment to improve people's quality of life.
  • An automatic toothpaste device disposed in an apartment for extruding a paste of a toothpaste onto a toothbrush comprising: a toothbrush positioning robot, a toothpaste filling mechanism, and a toothpaste pressing mechanism;
  • the toothbrush positioning robot includes: a robot holder, a rotating arm, and a rotating arm, wherein the rotating arm is hinged to the robot fixing seat, the rotating arm is hinged with the rotating arm, and the rotating arm is provided a rotary drive portion and a toothbrush clamping portion;
  • the toothpaste filling mechanism includes: a toothpaste housing reel, a tightening seat, and a winding drive motor, the tightening seat has a tightening portion and a toothpaste receiving cavity, and the toothpaste housing reel is mounted on the Inside the toothpaste receiving cavity, the winding drive motor drives the toothpaste housing reel to rotate inside the toothpaste receiving cavity;
  • the toothpaste pressing mechanism comprises: a squeeze driver, a transmission component, and a toothpaste extrusion block
  • the transmission assembly includes: a driving link, a guiding link, and a driving link, wherein the pressing driver is hinged to a middle portion of the driving link, and the driving link and the toothpaste pressing block are hinged respectively The two ends of the driving link are hinged at an intermediate position of the driving link
  • the robot holder has a mounting fixing portion and a rotation driving portion, and the rotation driving portion drives the rotation arm to rotate relative to the mounting fixing portion.
  • the rotating arm has a rotary drive that drives the rotary arm to rotate.
  • the toothpaste extrusion block has a toothpaste extrusion portion and a movable connection portion.
  • the movable connecting portion has a hinged long groove, and one end of the driving link is hinged with the hinged long groove.
  • An automatic toothpaste device disposed in an apartment of the present invention is provided with a toothbrush positioning robot, a toothpaste filling mechanism, and a toothpaste pressing mechanism. Achieve automatic toothpaste action, reduce wasteful peers and improve the accommodation environment of the apartment and improve the comfort of the house.
  • FIG. 1 is an overall structural view of an automatic toothpaste device installed in an apartment according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a structural view of a toothpaste filling mechanism according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a structural view showing a reel of a toothpaste case according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a structural view of a toothpaste pressing mechanism according to an embodiment of the present invention.
  • an automatic toothpaste device 10 disposed in an apartment of the present invention comprises: a toothbrush positioning robot 100, a toothpaste filling mechanism 200, and a toothpaste pressing mechanism 300.
  • the toothbrush positioning robot 100 includes: a robot holder 110, a rotating arm 120, and a rotating arm 130.
  • the rotating arm 120 is hinged to the robot fixing seat 110.
  • the rotating arm 130 is hinged with the rotating arm 120, and the rotating arm 130 is provided with a rotary driving.
  • the portion 131 and the toothbrush clamping portion 132; the robot holder 110 has a mounting fixing portion 111 and a rotation driving portion 112, and the rotation driving portion 112 drives the rotating arm 120 to rotate relative to the mounting fixing portion 111.
  • the rotary arm 120 has a rotary actuator 121 that drives the rotary arm 130 to rotate.
  • the toothpaste filling mechanism 200 includes: a toothpaste housing reel 210, a tightening seat 220, a winding drive motor (not shown), and a tightening seat 220 having a tightening portion 221 and
  • the toothpaste pressing mechanism 300 includes: a pressing driver 310, a transmission assembly 320, and a toothpaste pressing block 330.
  • the transmission assembly 320 includes: a driving link 321, a guiding link 322, and a driving link 323.
  • the squeezing driver 310 is hinged to the middle of the driving link 321 , and the driving link 321 and the toothpaste pressing block 330 are respectively hinged to At both ends of the driving link 323, the guiding link 322 is hinged at an intermediate position of the driving link 323, and the pressing driver 310 drives the toothpaste pressing block 330 to perform horizontal reciprocating motion through the transmission assembly 320.
  • the toothpaste pressing block 330 has a toothpaste pressing portion 331 and a movable connecting portion 332.
  • the movable connecting portion 332 has a hinged long groove 333, and the driving link 323 is end-engaged and hinged in the long groove 333.
  • the robot mount 110 on the toothbrush positioning robot 100 has a mounting fixing portion 111 and a rotation driving portion 112.
  • the rotary driving portion 112 can drive the rotating arm 120 and the rotating arm 130 to rotate relative to the mounting and fixing portion 111.
  • the robot fixing base 110 and the rotating arm 120 are hinged with a driving motor, so that the rotating arm 120 can be the robot fixing seat 110 and the rotating arm 120.
  • the hinge is rotated at the center of the circle, and the rotating arm 130 can also be pivotally pivoted about the rotating arm 130 and the rotating arm 120 by the rotary actuator 121.
  • the rotary driving portion 131 on the rotating arm 130 can drive the toothbrush clamping portion 132 along the axis of the rotary driving portion 131.
  • the reciprocating motion allows the toothbrush positioning robot 100 to freely move within a certain range by the combination of the robot holder 110, the rotating arm 120, and the rotating arm 130.
  • the toothpaste housing reel 210 of the toothpaste filling mechanism 200 has a rotational driving end 211 and a toothbrush winding portion 212, and the toothpaste winding portion 212 has a hollow cavity structure.
  • the rotational driving end 211 is drivingly coupled to the winding drive motor, and the toothpaste winding portion 212 has a toothpaste clamping groove 213 for fixing the tail portion of the toothpaste case.
  • the paste clamping groove 213 A V-shaped guide port 214 is provided.
  • the toothpaste winding portion 212 on the toothpaste housing winding reel 210 fixes the tail portion of the toothpaste to the toothpaste housing winding reel 210 through the toothpaste clamping groove 213.
  • the winding drive motor drives the same rotation of the toothpaste housing reel 210 by rotating the driving end 211, and the toothpaste is continuously wound on the toothpaste winding portion 212, and at the same time, the tightening on the tightening seat 220 is tightened.
  • the part 221 squeezes the toothpaste, and squeezes the toothpaste located at the tail of the toothpaste case into the front part of the toothpaste case.
  • the winding drive motor stops rotating, and the toothpaste pressing mechanism 300 is mounted on the toothpaste case.
  • the squeezing actuator 310 pushes the toothpaste pressing block 330 to the tightening seat 220 of the toothpaste filling mechanism 200 through the transmission assembly 320, and the toothpaste pressing portion 331 on the toothpaste pressing block 330 presses the toothpaste.
  • the rotary driving portion 13 1 on the rotating arm 130 drives the toothbrush clamping portion 132 to slowly move in the direction of the toothpaste, so that the extruded toothpaste is evenly distributed.
  • the squeeze driver 310 on the toothpaste extrusion mechanism 300 then pulls the toothpaste extrusion block 330 away from the tightening seat 220 of the toothpaste filling mechanism 200 through the transmission assembly 320.
  • the toothbrush positioning robot 100 passes the robot The mutual rotation between the fixed seat 110, the rotating arm 120 and the rotating arm 130 transports the toothbrush to the operator to complete the toothpaste action.
  • the toothpaste pressing mechanism 300 in this embodiment defines the toothpaste extrusion by the mutual cooperation between the pressing driver 310 and the transmission assembly 320.
  • the block 330 is pressed so that the distance of the toothpaste is the same every time, and after each use of the toothpaste is squeezed, the toothpaste moves to the rear end of the toothpaste case under the action of atmospheric pressure.
  • the toothpaste filling mechanism 200 tightens the toothpaste to drive the toothpaste on the back of the toothpaste case to the front end of the toothpaste case, so that the toothpaste is filled in the front of the toothpaste case.
  • the amount of toothpaste per extrusion is consistent.
  • the toothpaste housing reel 210 to the toothpaste it is ensured that there is no residual toothpaste at the tail of the toothpaste housing, thereby achieving the purpose of reducing waste.
  • the tail of the toothpaste case is merely pushed into the paste clamping groove 213 along the V-shaped guiding opening 214 provided on the paste clamping groove 213. After the toothpaste is used, the toothpaste case only needs to be along the paste.
  • the clamping groove 213 may be taken out to the V-shaped guide opening 21 4 .
  • An automatic toothpaste device 10 disposed in an apartment of the present invention is provided with a toothbrush positioning robot 100, a toothpaste filling mechanism 200, and a toothpaste pressing mechanism 300. Achieve automatic toothpaste action, reducing waste and improving the accommodation environment of the apartment and improving the comfort of the house.

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Abstract

设置于公寓的自动挤牙膏装置（10），包括牙刷定位机械手（100）、牙膏充盈机构（200）、牙膏挤压机构（300）；牙刷定位机械手（100）包括机械手固定座（110）、转动臂（120）、旋转臂（130）；牙膏充盈机构（200）包括：牙膏壳体收卷轴（210）、收紧座（220）、收卷驱动电机，收紧座（220）具有收紧部（221）以及牙膏收容腔（222）；牙膏挤压机构（300）包括挤压驱动器（310）、传动组件（320）、牙膏挤压块（330），传动组件（320）包括主动连杆（321）、导向连杆（322）、驱动连杆（323），挤压驱动器（310）通过传动组件（320）驱动牙膏挤压块（330）做水平往复运动。通过设置牙刷定位机械手（100）、牙膏充盈机构（200）、牙膏挤压机构（300），实现自动挤牙膏动作，减少了浪费的同时改善公寓的住宿环境，提高住房的舒适度。

Description

发明名称：一种设置于公寓的自动挤牙膏装置 技术领域
[0001] 本发明涉及一种智能家居技术领域， 特别是涉及一种设置于公寓的自动挤牙膏 装置。
背景技术
[0002] 智能家居可以实现远程控制， 诸如自动烧水、 自动幵空调、 自动警报等便利功 育 ， 因而被很多人推崇。 这样不仅可以让用户体验感升级， 是很多现代人梦寐 以求的生活方式。 而对于一些身体上有缺陷或者随着年齢增长生活上有不便的 人群， 智能家居能为他们提供许多便利。
[0003] 随着社会的不断发展， 人们的生活水平也在不断提高， 对生活质量的要求也不 断的提高， 各种先进的生活用品幵始进入我们的住房； 对于生活节奏快的上班 族而言， 自动化的生活家具不但能够为他们节省吋间， 还能舒缓他们过度劳累 而紧绷的精神。
[0004] 因此， 怎么设计一种适合公寓内安装的自动挤牙膏装置， 来改善公寓的住宿环 境， 提高住房的舒适度， 是智能家居领域设计人员需要解决的问题。
技术问题
[0005] 本发明的目的是克服现有技术中的不足之处， 提供一种设置于公寓的自动挤牙 膏装置， 提高人们生活质量。
问题的解决方案
技术解决方案
[0006] 本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0007] 一种设置于公寓的自动挤牙膏装置， 用于将牙膏的膏体挤出于牙刷上， 其特征 在于， 包括： 牙刷定位机械手、 牙膏充盈机构、 牙膏挤压机构；
[0008] 所述牙刷定位机械手包括： 机械手固定座、 转动臂、 旋转臂， 所述转动臂铰接 于所述机械手固定座上， 所述旋转臂与所述转动臂铰接， 所述旋转臂上设有旋 转驱动部以及牙刷夹紧部； [0009] 所述牙膏充盈机构包括： 牙膏壳体收卷轴、 收紧座、 收卷驱动电机， 所述收紧 座具有收紧部以及牙膏收容腔， 所述牙膏壳体收卷轴安装于所述牙膏收容腔内 部， 所述收卷驱动电机驱动所述牙膏壳体收卷轴在所述牙膏收容腔内部旋转； [0010] 所述牙膏挤压机构包括： 挤压驱动器、 传动组件、 牙膏挤压块， 所述传动组件 包括： 主动连杆、 导向连杆、 驱动连杆， 所述挤压驱动器铰接于所述主动连杆 的中部， 所述主动连杆与所述牙膏挤压块分别铰接于所述驱动连杆的两端， 所 述导向连杆铰接于所述驱动连杆的中间位置， 所述挤压驱动器通过所述传动组 件驱动所述牙膏挤压块做水平往复运动。
[0011] 在其中一实施例中， 所述机械手固定座具有安装固定部以及旋转驱动部， 所述 旋转驱动部驱动所述转动臂相对所述安装固定部旋转。
[0012] 在其中一实施例中， 所述转动臂具有转动驱动器， 所述转动驱动器驱动所述旋 转臂旋转。
[0013] 在其中一实施例中， 所述牙膏挤压块具有牙膏挤压部以及活动连接部。
[0014] 在其中一实施例中， 所述活动连接部具有铰接长槽， 所述驱动连杆一端铰接与 所述铰接长槽内。
发明的有益效果
有益效果
[0015] 本发明的一种设置于公寓的自动挤牙膏装置， 通过设置牙刷定位机械手、 牙膏 充盈机构、 牙膏挤压机构。 实现自动挤牙膏动作， 减少了浪费的同吋改善公寓 的住宿环境， 提高住房的舒适度。
对附图的简要说明
附图说明
[0016] 图 1为本发明一实施例的设置于公寓的自动挤牙膏装置的整体结构图；
[0017] 图 2为本发明一实施例的牙膏充盈机构的结构图；
[0018] 图 3为本发明一实施例的牙膏壳体收卷轴的结构图；
[0019] 图 4为本发明一实施例的牙膏挤压机构的结构图。
实施该发明的最佳实施例 本发明的最佳实施方式
[0020] 为了便于理解本发明， 下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。 附图 中给出了本发明的较佳实施方式。 但是， 本发明可以以许多不同的形式来实现 ， 并不限于本文所描述的实施方式。 相反地， 提供这些实施方式的目的是使对 本发明的公幵内容理解的更加透彻全面。
[0021] 需要说明的是， 当元件被称为 "固定于"另一个元件， 它可以直接在另一个元件 上或者也可以存在居中的元件。 当一个元件被认为是"连接"另一个元件， 它可以 是直接连接到另一个元件或者可能同吋存在居中元件。 本文所使用的术语"垂直 的"、 "水平的"、 "左"、 "右"以及类似的表述只是为了说明的目的， 并不表示是 唯一的实施方式。
[0022] 除非另有定义， 本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域 的技术人员通常理解的含义相同。 本文中在本发明的说明书中所使用的术语只 是为了描述具体的实施方式的目的， 不是旨在于限制本发明。 本文所使用的术 语"及 /或"包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0023] 如图 1所示， 本发明的一种设置于公寓的自动挤牙膏装置 10， 包括： 牙刷定位 机械手 100、 牙膏充盈机构 200、 牙膏挤压机构 300。
[0024] 牙刷定位机械手 100包括： 机械手固定座 110、 转动臂 120、 旋转臂 130， 转动臂 120铰接于机械手固定座 110上， 旋转臂 130与转动臂 120铰接， 旋转臂 130上设有 旋转驱动部 131以及牙刷夹紧部 132; 机械手固定座 110具有安装固定部 111以及 旋转驱动部 112， 旋转驱动部 112驱动转动臂 120相对安装固定部 111旋转。 转动 臂 120具有转动驱动器 121， 转动驱动器 121驱动旋转臂 130旋转。
[0025] 如图 2及图 3所示， 牙膏充盈机构 200包括： 牙膏壳体收卷轴 210、 收紧座 220、 收卷驱动电机 （图未示） ， 收紧座 220具有收紧部 221以及牙膏收容腔 222， 牙膏 壳体收卷轴 210安装于牙膏收容腔 222内部， 收卷驱动电机驱动牙膏壳体收卷轴 2 10在牙膏收容腔 222内部旋转。
[0026] 如图 4所示， 牙膏挤压机构 300包括： 挤压驱动器 310、 传动组件 320、 牙膏挤压 块 330， 传动组件 320包括： 主动连杆 321、 导向连杆 322、 驱动连杆 323， 挤压驱 动器 310铰接于主动连杆 321的中部， 主动连杆 321与牙膏挤压块 330分别铰接于 驱动连杆 323的两端， 导向连杆 322铰接于驱动连杆 323的中间位置， 挤压驱动器 310通过传动组件 320驱动牙膏挤压块 330做水平往复运动。 牙膏挤压块 330具有 牙膏挤压部 331以及活动连接部 332， 活动连接部 332具有铰接长槽 333， 驱动连 杆 323—端铰接与铰接长槽 333内。
[0027] 在本实施例中， 牙刷定位机械手 100上的机械手固定座 110具有安装固定部 111 以及旋转驱动部 112。 旋转驱动部 112可以驱动转动臂 120和旋转臂 130相对于安 装固定部 111旋转， 机械手固定座 110与转动臂 120铰接处设有驱动电机， 使得转 动臂 120能够以机械手固定座 110与转动臂 120铰接处为圆心旋转， 旋转臂 130也 能通过转动驱动器 121绕旋转臂 130与转动臂 120铰接点旋转， 旋转臂 130上的旋 转驱动部 131能够驱使牙刷夹紧部 132沿旋转驱动部 131轴线方向往复运动， 通过 机械手固定座 110、 转动臂 120、 旋转臂 130的组合， 使牙刷定位机械手 100能够 在一定范围内自由活动。
[0028] 进一步的， 牙膏充盈机构 200的牙膏壳体收卷轴 210具有转动驱动端 211以及牙 膏收卷部 212,牙膏收卷部 212为中空腔体结构。 转动驱动端 211与收卷驱动电机 驱动连接， 牙膏收卷部 212具有用于固定牙膏壳体尾部的牙膏夹紧槽 213， 为了 便于将牙膏放入牙膏夹紧槽 213， 膏夹紧槽 213上设置 V形导向口 214。
[0029] 只要将牙刷放置在牙刷夹紧部 132上并启动本系统， 牙膏壳体收卷轴 210上的牙 膏收卷部 212通过牙膏夹紧槽 213将牙膏的尾部固定在牙膏壳体收卷轴 210上， 收 卷驱动电机通过转动驱动端 211驱动牙膏壳体收卷轴 210旋转的同吋， 将牙膏不 断的收卷于牙膏收卷部 212上， 与此同吋， 收紧座 220上的收紧部 221会对牙膏进 行挤压， 将位于牙膏壳体尾部的牙膏挤入牙膏壳体前部， 当牙膏壳体前部牙膏 充盈吋， 收卷驱动电机停止转动， 此吋牙膏挤压机构 300上的挤压驱动器 310通 过传动组件 320推动牙膏挤压块 330向牙膏充盈机构 200的收紧座 220移动， 牙膏 挤压块 330上的牙膏挤压部 331对牙膏进行挤压动作。
[0030] 在牙膏挤压机构 300对牙膏进行挤压动作的同吋， 旋转臂 130上的旋转驱动部 13 1驱动牙刷夹紧部 132向牙膏所在方向缓慢移动， 使挤出的牙膏均布于牙刷上。 随后牙膏挤压机构 300上的挤压驱动器 310通过传动组件 320拉动牙膏挤压块 330 远离牙膏充盈机构 200的收紧座 220。 与此同吋， 牙刷定位机械手 100通过机械手 固定座 110、 转动臂 120以及旋转臂 130之间的相互转动， 将牙刷运送到操作人员 面前， 完成挤牙膏动作。
[0031] 需要特别说明的是， 市面上的牙膏壳体形状是不规则的， 本实施例中的牙膏挤 压机构 300通过挤压驱动器 310与传动组件 320之间的相互配合， 来限定牙膏挤压 块 330， 从而使每次挤压牙膏的距离相同， 而每次使用挤完牙膏后， 在大气压的 作用下， 牙膏会有向牙膏壳体后端移动的现象。 每次启动系统吋， 牙膏充盈机 构 200会对牙膏收紧动作， 驱使牙膏壳体后部的牙膏向牙膏壳体前端转移， 以达 到每次挤牙膏吋牙膏壳体前部牙膏都是充盈的状态， 通过牙膏充盈机构 200与牙 膏挤压机构 300的相互配合， 来达到每次挤出的牙膏的量一致。 通过牙膏壳体收 卷轴 210对牙膏的收卷动作， 确保牙膏壳体尾部不会有残余的牙膏， 从而达到减 少浪费的目的。
[0032] 每次更换牙膏， 只需将牙膏壳体尾部沿设置在膏夹紧槽 213上的 V形导向口 214 推进膏夹紧槽 213， 用完牙膏后只需将牙膏壳体沿着膏夹紧槽 213向 V形导向口 21 4抽出即可。
[0033] 本发明的一种设置于公寓的自动挤牙膏装置 10， 通过设置牙刷定位机械手 100 、 牙膏充盈机构 200、 牙膏挤压机构 300。 实现自动挤牙膏动作， 减少了浪费的 同吋改善公寓的住宿环境， 提高住房的舒适度。
[0034] 以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式， 其描述较为具体和详细， 但并不 能因此而理解为对发明专利范围的限制。 应当指出的是， 对于本领域的普通技 术人员来说， 在不脱离本发明构思的前提下， 还可以做出若干变形和改进， 这 些都属于本发明的保护范围。 因此， 本发明专利的保护范围应以所附权利要求 为准。

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种设置于公寓的自动挤牙膏装置， 用于将牙膏的膏体挤出于牙刷上
， 其特征在于， 包括： 牙刷定位机械手、 牙膏充盈机构、 牙膏挤压机 构；
所述牙刷定位机械手包括： 机械手固定座、 转动臂、 旋转臂， 所述转 动臂铰接于所述机械手固定座上， 所述旋转臂与所述转动臂铰接， 所 述旋转臂上设有旋转驱动部以及牙刷夹紧部；
所述牙膏充盈机构包括： 牙膏壳体收卷轴、 收紧座、 收卷驱动电机， 所述收紧座具有收紧部以及牙膏收容腔， 所述牙膏壳体收卷轴安装于 所述牙膏收容腔内部， 所述收卷驱动电机驱动所述牙膏壳体收卷轴在 所述牙膏收容腔内部旋转；
所述牙膏挤压机构包括： 挤压驱动器、 传动组件、 牙膏挤压块， 所述 传动组件包括： 主动连杆、 导向连杆、 驱动连杆， 所述挤压驱动器铰 接于所述主动连杆的中部， 所述主动连杆与所述牙膏挤压块分别铰接 于所述驱动连杆的两端， 所述导向连杆铰接于所述驱动连杆的中间位 置， 所述挤压驱动器通过所述传动组件驱动所述牙膏挤压块做水平往 复运动。
[权利要求 2] 根据权利要求 1所述的一种设置于公寓的自动挤牙膏装置， 其特征在 于， 所述机械手固定座具有安装固定部以及旋转驱动部， 所述旋转驱 动部驱动所述转动臂相对所述安装固定部旋转。
[权利要求 3] 根据权利要求 1所述的一种设置于公寓的自动挤牙膏装置， 其特征在 于， 所述转动臂具有转动驱动器， 所述转动驱动器驱动所述旋转臂旋 转。
[权利要求 4] 根据权利要求 1所述的一种设置于公寓的自动挤牙膏装置， 其特征在 于， 所述牙膏挤压块具有牙膏挤压部以及活动连接部。
[权利要求 5] 根据权利要求 4所述的一种设置于公寓的自动挤牙膏装置， 其特征在 于， 所述活动连接部具有铰接长槽， 所述驱动连杆一端铰接与所述铰 接长槽内。
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