WO2019059796A1 - Модуль искусственной кисти - Google Patents

Модуль искусственной кисти Download PDF

Info

Publication number
WO2019059796A1
WO2019059796A1 PCT/RU2017/000681 RU2017000681W WO2019059796A1 WO 2019059796 A1 WO2019059796 A1 WO 2019059796A1 RU 2017000681 W RU2017000681 W RU 2017000681W WO 2019059796 A1 WO2019059796 A1 WO 2019059796A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
index
fastened
guides
module
gear reducer
Prior art date
Application number
PCT/RU2017/000681
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Илья Игоревич ЧЕХ
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "МОТОРИКА"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "МОТОРИКА" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "МОТОРИКА"
Priority to PCT/RU2017/000681 priority Critical patent/WO2019059796A1/ru
Priority to RU2020104039U priority patent/RU199579U1/ru
Publication of WO2019059796A1 publication Critical patent/WO2019059796A1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583—Hands; Wrist joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A61F2/72—Bioelectric control, e.g. myoelectric

Definitions

  • the invention relates to the field of medical technology, in particular, to the module of an artificial brush used for a prosthesis, as well as the executive body of an industrial / domestic manipulator or robot.
  • Known carpal prosthesis with a base (RU 2416379 C2, publ. 04/20/2011), on which at least one finger prosthesis is pivotally mounted for movement around at least one axis of rotation by means of an actuator connected to it through a device transfer of effort.
  • the device for transmitting forces is made between the actuator and the finger prosthesis, which is rigid in tension and flexible under pressure, and contains a cable or fiber component or strand, as well as support sleeves for accommodating the axes attached to the base of the hand and the finger prosthesis.
  • the axis of rotation of the support sleeves perpendicular to each other.
  • a disadvantage of the known carpal prosthesis is the transfer of forces from the drive using the cable and elastomer components with bushings, which leads to uneven wear of the sleeves and the appearance of backlash.
  • the prior art prosthetic denture with a base (RU 2427348 C2, publ. 08/27/2011, prototype), on which a finger prosthesis is pivotally movable around the at least one axis of rotation relative to the base.
  • the first drive is located, which is connected with a finger prosthesis through a device for transmitting forces and provides rotation around the first axis of rotation
  • the second drive is located in the finger prosthesis, which provides rotation of at least part of the finger the prosthesis around the second axis of rotation relative to the first axis of rotation
  • the second drive through the transmission in particular with non-intersecting axes, is connected with a driven member, which is made in the form of a worm, which is engaged with the gear segment and forms a helical gear train.
  • the objective of the claimed benefit is the development of an artificial brush module.
  • the technical result of the utility model is to ensure maximum anatomical similarity of the bionic brush with the biological brush and increase the reliability of the artificial brush module.
  • the module of an artificial brush contains a housing in which a gear motor, a two-stage planetary gear and a hand controller connected to it are arranged to receive control signals from an electromyographic sensor wirelessly and transmit them to the gear motor, guides of the thumb, index and middle fingers with fingertips and a U-shaped base rigidly fixed on the side surface of the body.
  • the lower and upper pivot joints are fixed on the base
  • the middle and index finger guides are fixed on the upper pivot joint, which can be moved around the axis of rotation of the upper pivot joint using a two-stage planetary gearbox
  • a thumb guide attached with the possibility of movement around the axis of rotation of the lower swivel joint by means of a tie with a stopper, one end of which is fixed between the direction yuschimi index and middle fingers, and the other end - to guide the thumb.
  • the guides of the middle and index fingers are bent at an angle of 30 ° -50 °.
  • the thumb guide is bent at an angle of 30 ° -40 °.
  • FIG. 1 right side view of the artificial brush module
  • FIG. 2 left side view of the artificial brush module
  • the artificial brush module contains a housing (1) in which a gear motor, an additional two-stage planetary gear and a brush controller (10) connected to it are arranged to receive control signals from an electromyographic sensor wirelessly and transmit them to the gear motor angle guides large (4), index (3) and middle (2) fingers with fingertips (9) and U-shaped base (11), rigidly fixed to the side surface of the body (1) with the help of bolts and nuts.
  • a gear motor an additional two-stage planetary gear and a brush controller (10) connected to it are arranged to receive control signals from an electromyographic sensor wirelessly and transmit them to the gear motor angle guides large (4), index (3) and middle (2) fingers with fingertips (9) and U-shaped base (11), rigidly fixed to the side surface of the body (1) with the help of bolts and nuts.
  • the guides of the middle (2) and index (3) fingers are bent at an angle of 30-50 °.
  • the guide of the thumb (4) is bent at an angle of 30 ° - 40 °.
  • a stubby sleeve and a body (1) of an artificial brush module are put on the stump.
  • Inside the body (1) there are two electromyographic sensors.
  • a person imitates actions known to him in advance (squeeze, release, brush up, down, left or right).
  • certain muscle groups are strained on the cult, as a result of which a potential difference arises between any two points on the skin and is detected by electromyographic sensors.
  • the processed (digitized) signal from the electromyographic sensor is transmitted to the microcontroller of the artificial brush module using a wireless transmission unit made as a Bluetooth module with support for 4.0 technology and higher.
  • Gear motor - is an electric motor with a two-stage planetary gear, through which the rotational moment of the engine is transmitted to the primary shaft of the gear motor. The moment is then transmitted to the secondary shaft of an additional two-stage gearbox by means of a conical helical gear with a helical tooth consisting of two gears, one of which is fixed on the output shaft of the gear motor and the other on the secondary shaft of an additional two-stage gearbox.
  • one end of the tie (7) is fixed with a stopper (8), and the other end of the tie (7) is fixed on the bottom threaded hinge pin fixed on the thumb rail (4). Due to the rotation of the large gear the index guides (3) and middle (2) fingers are rotated and associated with them by means of a tie (7) of the thumb guide (4). As a result, the opening of the bionic hand brush is provided, the opening angle limits the stopper (8) of the tie (7).
  • the opening of the bionic hand brush occurs due to the movement around the axis of rotation of the upper (5) swivel joint of the middle guides (2) and index (3) fingers fixed on the upper (5) swivel joint and due to the movement around the axis of rotation of the lower (6) swivel joint the guide of the thumb (4), mounted on the lower (6) swivel, located 44 mm below the upper (5) swivel.
  • the rotation of the large gear wheel compresses the bionic hand, resulting in a grip to the pinch using the guides of the large (4), index (3) and middle (2) fingers.
  • An artificial sheath is put on the module of an artificial brush, over which a cosmetic shell is put on.
  • the hand controller and the motor-reducer of the artificial brush module are powered by the battery or outside the case under the cosmetic cover or in the case behind the gear motor in a special compartment.
  • the fastening points of the screed (7) are chosen so that the angle between the extreme positions when opening the index and middle finger guides (2) of the index and middle finger is 40 ° -50 ° (the distance between the axes of the upper threaded hinge pin and the upper hinge joint is 12-15 mm), and when opening the thumb guide (4), the finger is 40 ° -60 ° (the distance between the axes of the lower threaded hinge pin and the lower hinge joint is 12-15 mm).
  • the maximum disclosure of the brush is 90-110 mm.
  • an artificial brush in the claimed module bent at an angle of the guides of the thumb, index and middle fingers with fingertips and the use of a tie, provides the necessary kinematics of the brush to capture the pinch and maximum opening angle of the brush, which ensures maximum anatomical similarity of the bionic brush to the biological one, as well as increases reliability of work due to the possibility of capturing both large and small objects.
  • the associated two-stage planetary gear and controller of the brush ensure the closure of the brush with the required speed and effort, ensures maximum anatomical similarity of the bionic brush with the biological one, and also increases the reliability of operation, behind expense of the use of more simple and reliable in the design of the drive.
  • the force of closure of the brush is not less than 120 N, the time of closure is not more than 1 sec.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

Модуль искусственной кисти содержит корпус и П-образное основание, жестко закрепленное на боковой поверхности корпуса. В корпусе расположены мотор-редуктор, связанный с ним двухступенчатый планетарный редуктор и контроллер кисти, выполненный с возможностью получения управляющих сигналов с электромиографического датчика по беспроводной связи и передачи их мотору-редуктору. На П-образном основании закреплены нижние и верхние шарнирные соединения. На верхнем шарнирном соединении закреплены направляющие среднего и указательного пальцев, выполненные с возможностью движения вокруг оси поворота верхнего шарнирного соединения при помощи планетарного редуктора. На нижнем шарнирном соединении закреплена направляющая большого пальца, выполненная с возможностью движения вокруг оси поворота нижнего шарнирного соединения при помощи стяжки со стопором, один конец которой закреплен между направляющими указательного и среднего пальцев, а другой конец - с направляющей большого пальца, что обеспечивает повышение анатомической схожести модуля искусственной кисти с биологической кистью, а также повышение надежности работы модуля искусственной кисти.

Description

МОДУЛЬ ИСКУССТВЕННОЙ кисти
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Полезная модель относится к области медицинской техники, в частности к модулю искусственной кисти, применяемому для протеза, а также как исполнительный орган промышленного/бытового манипулятора или робота.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Известен кистевой протез с основанием (RU 2416379 С2, опубл. 20.04.2011), на котором, по меньшей мере, один пальцевый протез шарнирно установлен с возможностью движения вокруг, по меньшей мере, одной оси поворота посредством привода, соединенного с ним через устройство для передачи усилий. При этом устройство для передачи усилий выполнено между приводом и пальцевым протезом, жестким на растяжение и податливым при нажиме, и содержит тросовый или волокнистый компонент или прядь, а также опорные втулки для размещения осей, приданных основанию кисти и пальцевому протезу. Причем оси поворота опорных втулок перпендикулярны относительно друг друга.
Недостатком известного кистевого протеза является передача усилий от привода при помощи тросового и эластомерного компонентов с втулками, что приводит к неравномерному износу втулок и появлению люфтов.
Кроме того, из уровня техники известен кистевой протез с основанием (RU 2427348 C2, опубл. 27.08.2011 , прототип), на котором с возможностью движения посредством привода вокруг, по меньшей мере, одной оси поворота относительно основания шарнирно установлен пальцевый протез, в основании расположен первый привод, который через устройство для передачи усилий связан с пальцевым протезом и обеспечивает поворот вокруг первой оси поворота, при этом в пальцевом протезе расположен второй привод, который обеспечивает поворот, по меньшей мере, части пальцевого протеза вокруг второй оси поворота относительно первой оси поворота, второй привод через передачу, в частности с непересекающимися осями, связан с ведомым элементом, который выполнен в виде червяка, который находится в зацеплении с сегментом зубчатого колеса и образует винтовую зубчатую передачу.
Недостатком выше раскрытого кистевого протеза является передача усилий от привода при помощи тросового и эластомерного компонентов с втулками, что приводит к неравномерному износу втулок и появлению люфтов.
РАСКРЫТИЕ ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ
Задачей заявленной полезной является разработка модуля искусственной кисти
(кистевого протеза), обеспечивающий максимальная анатомическая схожесть с биологической кистью. Техническим результатом полезной модели является обеспечение максимальная анатомическая схожесть бионический кисти с биологической кистью и повышение надежности работы модуля искусственной кисти.
Указанный технический результат достигается за счет того, что модуль искусственной кисти содержит корпус, в котором расположены мотор-редуктор, связанный с ним двухступенчатый планетарный редуктор и контроллер кисти, выполненный с возможностью получения управляющих сигналов с электромиографического датчика по беспроводной связи и передачи их мотору редуктору, направляющие большого, указательного и среднего пальцев с напальчниками и П-образное основание, жестко закрепленное на боковой поверхности корпуса. При этом на основании закреплены нижние и верхние шарнирные соединения, на верхнем шарнирном соединении закреплены направляющие среднего и указательного пальцев, выполненные с возможностью движения вокруг оси поворота верхнего шарнирного соединения при помощи двухступенчатого планетарного редуктора, а на нижнем шарнирном соединении закреплена направляющая большого пальца, выполненная с возможностью движения вокруг оси поворота нижнего шарнирного соединения при помощи стяжки со стопором, один конец которой закреплен между направляющими указательного и среднего пальцев, а другим концом - с направляющей большого пальца.
Направляющие среднего и указательного пальцев согнуты под углом 30°-50°.
Направляющая большого пальца согнуты под углом 30°-40°.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Изобретение будет более понятным из описания, не имеющего ограничительного характера и приводимого со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых изображено:
Фиг. 1 - вид справа модуля искусственной кисти
Фиг. 2 - вид слева модуля искусственной кисти
1 - корпус; 2 - направляющая среднего пальца; 3 - направляющая указательного пальца; 4 - направляющая большого пальца; 5 - верхнее шарнирное соединение; 6 - нижнее шарнирное соединение; 7 - стяжка; 8 - стопор; 9 - напальчник; 10 - контроллер кисти; 11 - П-образное основание; 12 - верхняя резьбовая шпилька.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ
Модуль искусственной кисти содержит корпус (1), в котором расположены мотор- редуктор, связанный с ним дополнительный двухступенчатый планетарный редуктор и контроллер кисти (10), выполненный с возможностью получения управляющих сигналов с электромиографического датчика по беспроводной связи и передачи их мотору редуктору, согнутые под углом направляющие большого (4), указательного (3) и среднего (2) пальцев с напальчниками (9) и П-образное основание (11), жестко закрепленное на боковой поверхности корпуса (1) при помощи болтов и гаек. При этом на боковых поверхностях П-образного основании закреплены нижние (6) и верхние (5) шарнирные соединения, на верхнем (5) шарнирном соединении закреплены направляющие среднего
(2) и указательного (3) пальцев, выполненные с возможностью движения вокруг оси поворота верхнего (5) шарнирного соединения при помощи двухступенчатого планетарного редуктора, а на нижнем (6) шарнирном соединении закреплена направляющая большого (4) пальца, выполненная с возможностью движения вокруг оси поворота нижнего (6) шарнирного соединения при помощи стяжки (7) со стопором (8), один конец которой закреплен между направляющими указательного (3) и среднего (2) пальцев, а другим концом - с направляющей большого (4) пальца.
Направляющие среднего (2) и указательного (3) пальцев согнуты под углом 30-50°. Направляющая большого (4) пальца согнута под углом 30°- 40°.
Модуль искусственной кисти работает следующим образом.
На культю надевается культеприёмная гильза и корпус (1) -модуля искусственной кисти. Внутри корпуса (1) располагаются два электромиографических датчика. Человек имитирует заранее известные ему действия (сжатие, разжатие, движение кисти вверх, вниз, вправо или влево). При этом на культе напрягаются определённые группы мышц, вследствие чего между любыми двумя точками на коже возникает разность потенциалов, фиксируемая электромиографическими датчиками. Обработанный (оцифрованный) сигнал с электромиографического датчика передаётся на микроконтроллер модуля искусственной кисти с помощью блока беспроводной передачи выполненного в виде модуля Bluetooth с поддержкой технологии 4.0 и выше. Полученный сигнал обрабатывается программой микроконтроллера, и при соответствии всех параметров (не нажаты концевые выключатели, температура электродвигателя ниже критической и т.д.) подаётся напряжение на контакты контроллера (10) модуля искусственной кисти, к которым подключены контакты питания мотора-редуктора, приводящего в движение всю конструкцию. Мотор-редуктор - представляет собой электрический двигатель с двухступенчатым планетарным редуктором, посредством которого вращательный момент двигателя передаётся на первичный вал мотора-редуктора. Затем момент передаётся на вторичный вал дополнительного двухступенчатого редуктора посредством конической косозубой передачи со спиральным зубом, состоящей из двух шестерен, одна из которых закреплена на выходном валу мотора-редуктора, а другая на вторичном валу дополнительного двухступенчатого редуктора. С другого конца вторичного вала закреплено малое зубчатое колесо с прямозубой или косозубой эвольвентной цилиндрической зубчатой передачей, вращающее большое зубчатое колесо, которое связано с направляющими указательного (3) и среднего (2) пальцев. На верхней резьбовой шарнирной шпильке (12), закрепленной между направляющими указательного
(3) и среднего (2) пальцев, закреплен один конец стяжки (7) со стопором (8), а на нижней резьбовой шарнирной шпильке, закрепленной на направляющей большого (4) пальца, закреплен другой конец стяжки (7). За счет вращения большого зубчатого колеса осуществляется вращение направляющих указательного (3) и среднего (2) пальцев и связанной с ними при помощи стяжки (7) направляющей большого (4) пальца. В результате чего, обеспечивается раскрытие кисти бионической руки, угол раскрытия ограничивает стопор (8) стяжки (7). Раскрытие кисти бионической руки происходит за счет движения вокруг оси поворота верхнего (5) шарнирного соединения направляющих среднего (2) и указательного (3) пальцев, закрепленных на верхнем (5) шарнирном соединении и за счет движения вокруг оси поворота нижнего (6) шарнирного соединения направляющей большого (4) пальца, закрепленной на нижнем (6) шарнирном соединении, расположенном на 44 мм ниже верхнего (5) шарнирного соединении. Вращение большого зубчатого колеса обеспечивает сжатие кисти бионической руки, в результате чего осуществляется захват в щепоть при помощи направляющих большого (4), указательного (3) и среднего (2) пальцев. На модуль искусственной кисти надета формообразующая оболочка, поверх которой надета косметическая оболочка. Питание контроллера руки и мотора-редуктора модуля искусственной кисти осуществляется при помощи аккумуляторной батареи либо снаружи корпуса под косметической оболочкой, либо в корпусе за мотором-редуктором в специальном отсеке.
Места крепления стяжки (7) выбраны так, чтобы угол между крайними положениями при раскрытии направляющих указательного (3) и среднего (2) пальцев указательного и среднего пальцев составлял 40°-50° (расстояние между осями верхней резьбовой шарнирной шпильки и верхнего шарнирного соединения составляет 12-15 мм), а при раскрытии направляющей большого (4) пальца - 40°-60° (расстояние между осями нижней резьбовой шарнирной шпильки и нижнего шарнирного соединения составляет 12- 15 мм). Максимальное раскрытие кисти составляет 90-110 мм.
Для изготовления конструктивных элементов модуля (корпус, направляющие, П- образное основание и др.) применяют сталь, дюралюминий, титан, полиамид. Мизинец и безымянный пальцы дополняются формообразующей и косметической оболочками.
Использование в заявленном модуле искусственной кисти, согнутых под углом направляющих большого, указательного и среднего пальцев с напальчниками и использованием стяжки обеспечивается необходимая кинематика кисти для выполнения захвата в щепоть и максимальный угол раскрытия кисти, что обеспечивает максимальную анатомическую схожесть бионический кисти с биологической, а также повышается надежность работы за счет возможности захвата как крупных, так и маленьких предметов.
Применение в заявленном модуле искусственной кисти корпуса, в котором расположены мотор-редуктор, связанный с ним дополнительный двухступенчатый планетарный редуктор и контроллер кисти позволяет обеспечить смыкание кисти с необходимой скоростью и усилием, обеспечивает максимальную анатомическую схожесть бионический кисти с биологической, а также повышается надежность работы, за счет применение более простых и надежных в работе конструкций привода. Усилие смыкания кисти составляет не менее 120 Н, время смыкания - не более 1 сек.
Применение П-образного основания, жестко закрепленное на боковой поверхности корпуса, позволяет поместить модуль искусственной кисти с приводом внутри формообразующий оболочки, максимально сохраняя при этом оптимальный внешний вид, что обеспечивает максимальную анатомическую схожесть бионический кисти с биологической.
Полезная модель была раскрыта выше со ссылкой на конкретный вариант его осуществления. Для специалистов могут быть очевидны и иные варианты осуществления полезной модели, не меняющие его сущности, как она раскрыта в настоящем описании. Соответственно, полезную модель следует считать ограниченным по объему только ниже следующей формулой изобретения.

Claims

ФОРМУЛА ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ
1. Модуль искусственной кисти, содержащий корпус, в котором расположены мотор-редуктор, связанный с ним дополнительный двухступенчатый планетарный редуктор и контроллер кисти, выполненный с возможностью получения управляющих сигналов с электромиографического датчика по беспроводной связи и передачи их мотор- редуктору, согнутые под углом направляющие большого, указательного и среднего пальцев с напальчниками и П-образное основание, жестко закрепленное на боковой поверхности корпуса, при этом на П-образном основании закреплены нижние и верхние шарнирные соединения, на верхнем шарнирном соединении закреплены направляющие среднего и указательного пальцев, выполненные с возможностью движения вокруг оси поворота верхнего шарнирного соединения при помощи двухступенчатого планетарного редуктора, а на нижнем шарнирном соединении закреплена направляющая большого пальца, выполненная с возможностью движения вокруг оси поворота нижнего шарнирного соединения при помощи стяжки со стопором, один конец которой закреплен между направляющими указательного и среднего пальцев, а другим концом - с направляющей большого пальца.
2. Модуль искусственной кисти по п. 1, отличающийся тем, что направляющие среднего и указательного пальцев согнуты под углом 30°-50°.
3. Модуль искусственной кисти по п. 1 , отличающийся тем, что направляющая большого пальца согнута под углом 30°-40°.
PCT/RU2017/000681 2017-09-20 2017-09-20 Модуль искусственной кисти WO2019059796A1 (ru)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/RU2017/000681 WO2019059796A1 (ru) 2017-09-20 2017-09-20 Модуль искусственной кисти
RU2020104039U RU199579U1 (ru) 2017-09-20 2017-09-20 Модуль искусственной кисти

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/RU2017/000681 WO2019059796A1 (ru) 2017-09-20 2017-09-20 Модуль искусственной кисти

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019059796A1 true WO2019059796A1 (ru) 2019-03-28

Family

ID=65811496

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2017/000681 WO2019059796A1 (ru) 2017-09-20 2017-09-20 Модуль искусственной кисти

Country Status (2)

Country Link
RU (1) RU199579U1 (ru)
WO (1) WO2019059796A1 (ru)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020077708A1 (en) * 2000-05-22 2002-06-20 Iversen Edwin K. Safety clutch for a prosthetic grip
US6921419B2 (en) * 2002-12-12 2005-07-26 The United States Of America As Represented By The Department Of Veterans Affairs Externally-powered hand prosthesis
US8021435B2 (en) * 2007-01-17 2011-09-20 Luis Armando Bravo Castillo Functional hand prosthesis mechanism

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3893453B2 (ja) * 2002-04-16 2007-03-14 独立行政法人産業技術総合研究所 義手
US8588977B2 (en) * 2008-11-20 2013-11-19 University Of Utah Research Foundation Signal modulator for visual indicator
RU2472469C1 (ru) * 2011-07-06 2013-01-20 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКИЙ ЦЕНТР МЕДИКО-СОЦИАЛЬНОЙ ЭКСПЕРТИЗЫ, ПРОТЕЗИРОВАНИЯ И РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ. Г.А. АЛЬБРЕХТА ФЕДЕРАЛЬНОГО МЕДИКО-БИОЛОГИЧЕСКОГО АГЕНТСТВА" (ФГУ "СПбНЦЭПР им. Альбрехта ФМБА России") Искусственная кисть

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020077708A1 (en) * 2000-05-22 2002-06-20 Iversen Edwin K. Safety clutch for a prosthetic grip
US6921419B2 (en) * 2002-12-12 2005-07-26 The United States Of America As Represented By The Department Of Veterans Affairs Externally-powered hand prosthesis
US8021435B2 (en) * 2007-01-17 2011-09-20 Luis Armando Bravo Castillo Functional hand prosthesis mechanism

Also Published As

Publication number Publication date
RU199579U1 (ru) 2020-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Wege et al. Electromyography sensor based control for a hand exoskeleton
EP2108339B1 (en) Functional hand prosthesis mechanism
EP2523636B1 (en) Modular human hand prosthesis with modular, mechanically independent finger modules
CN104367405B (zh) 一种仿人型肌电假手
CN110520256A (zh) 欠致动机器人手
US11931274B2 (en) Prosthesis device
Liu et al. Development of a multi-DOF prosthetic hand with intrinsic actuation, intuitive control and sensory feedback
CN111281394B (zh) 一种腕关节运动功能评测与康复机器人
CN102499857A (zh) 外骨骼可穿戴式上肢康复机器人
EP3723943B1 (en) Driving assembly for moving body part
Gillespie et al. Toward improved sensorimotor integration and learning using upper-limb prosthetic devices
CN105291134A (zh) 一种柔性仿生机械手
CN109498373B (zh) 可穿戴式手部康复机器人
CN104799982A (zh) 基于连续体差动机构的单电机欠驱动假肢手
Abayasiri et al. MoBio: A 5 DOF trans-humeral robotic prosthesis
RU2653820C2 (ru) Система управления биоэлектрическим протезом
CN209933083U (zh) 穿戴式弹性刚性复合杆件假肢手指
Kundu et al. Development of a 5 DOF prosthetic arm for above elbow amputees
JP2016067636A (ja) 非電動能動義手
WO2019059796A1 (ru) Модуль искусственной кисти
Bacek et al. A novel modular compliant knee joint actuator for use in assistive and rehabilitation orthoses
CN101254147A (zh) 具有两自由度髋关节辅助运动的外骨骼
RU2615278C2 (ru) Протез предплечья
RU214343U1 (ru) Бионический протез кисти руки
Prasertsakul et al. Design of exoskeleton arm for enhancing human limb movement

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17926078

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17926078

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1