WO2019052936A1 - Dynamically colorized display of a vehicle - Google Patents

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WO2019052936A1
WO2019052936A1 PCT/EP2018/074275 EP2018074275W WO2019052936A1 WO 2019052936 A1 WO2019052936 A1 WO 2019052936A1 EP 2018074275 W EP2018074275 W EP 2018074275W WO 2019052936 A1 WO2019052936 A1 WO 2019052936A1
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vehicle
image
color value
signal
image sensor
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PCT/EP2018/074275
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Inventor
Philipp Hoffmann
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
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    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing

Definitions

  • the present invention relates to a method of displaying a vehicle in color.
  • the present invention relates to a dynamically colored display of an image of the vehicle together with an image of its surrounding area.
  • the present invention also relates to a driver assistance system using the method for displaying the vehicle, in particular also together with the surrounding area, as well as a vehicle equipped with a preceding driver assistance system.
  • driver assistance systems which record ambient signals via sensors and represent the driver of the environment. For example, it is known to provide for monitoring a traffic space cameras for image recording, the images are displayed to the driver on a display.
  • WO 1999/015360 A1 discloses a viewing device with cameras for
  • Interior rearview mirrors in the motor vehicle through the use of image sensors and serves e.g. as a parking aid and to reduce wind noise to a minimum.
  • DE 10 2006 037 600 A1 discloses a method for displaying the environment of a vehicle in which an environmental information from the environment of the vehicle detected by an image sensor, converted into image data and displayed on a display device in bird's eye view.
  • synthetic image data in particular of the vehicle, are added to the image data originating from the sensor, wherein the synthetic image data of the vehicle can be based on model data of the vehicle and can mask one or more image regions.
  • Method is suitable for use in connection with a parking system for motor vehicles, wherein the driver, the detected environment on a Image display in the vehicle is displayed, and next to the
  • synthetic model data based on model data is an immobile monochrome polygon model of the ego vehicle as an overlay together with the environment of the vehicle, whereby the vehicle often not only acts as a foreign body in the image depending on the driving situation, but is also often significantly distorted mapped. This leads to unwanted irritations and distractions in the driver, so that in particular the sense and purpose of a driver assistance system, namely the support of the driver is substantially impaired.
  • the object of the present invention is therefore an improved method for the particular common representation of an image of a
  • the present invention relates to a method for displaying at least a part of a vehicle, in which, in a first step, a surrounding area of the vehicle is detected by means of a signal of an image sensor, and wherein in a further step, a
  • a signal characterizing a driving situation is then meant by a signal and / or an information based on one or more signals.
  • the signal characterizing the light conditions of a driving situation can be detected, for example, by a brightness sensor, which can be provided, for example, on the front of the vehicle and how the image sensor can also be part of a camera system.
  • the signal can be as described below on other signals such
  • a rain sensor For example, based on signals of a rain sensor or, for example, also on the vehicle speed, and thus identify the optical conditions of a driving situation, which may also be a parking situation.
  • the driver situation could therefore also be understood as a "vehicle situation”.
  • the above signal of the lighting conditions can be detected when the image sensor with the surrounding area of the vehicle also detects at least a portion of the vehicle au alone on the signal of
  • Image sensor based. Light conditions of a driving situation are thus described by at least one signal which is output to the image sensor, in particular of at least one light sensor, wherein the at least one image sensor detects at least one parameter of the light surrounding the vehicle and preferably outputs a signal correlating therewith.
  • the signal may e.g. a light color, a color temperature and / or a tint of the light, preferably in the form of the color value, wherein the color value may also be a combination of the detected parameters.
  • an image of the surrounding area namely an environment image is generated and also an image of at least the part of the vehicle is generated on the basis of predetermined image data of the vehicle and / or on the basis of the signal of the image sensor.
  • the predetermined image data of the vehicle can be
  • Model data based on a manufacturer's information and include a predetermined color value.
  • Colorized vehicle and the colorized image of the vehicle together with the surrounding image shown.
  • the dynamically generated color value can be determined using the
  • the dynamic color value can also be determined by means of a color value detected by the image sensor, wherein the image sensor detects at least part of the vehicle.
  • the vehicle interacts harmoniously with the environment area shown together.
  • a driver is displayed on a suitable display a largely realistic and irritation-free display of the vehicle and the environment under the driving conditions with the detected lighting conditions.
  • predetermined image data of the vehicle may comprise at least one predetermined color value of the vehicle from predetermined image data that can be used to generate the dynamic color value, wherein an image of the vehicle colored with the dynamically generated color value as a colored overlay, for example also as a superposition of a corresponding colored polygon with alpha channel is mapped together with its surrounding area.
  • the image sensor can advantageously also detect at least one area of the vehicle itself, together with the surrounding area of the vehicle, and supply therefrom the signal characterizing the light conditions of the driving situation and a detected color value of the vehicle.
  • a predetermined color value of the vehicle as described above can be compared with that of the color value detected by the image sensor. In this way, fine tuning of the dynamically generated color value is advantageously possible, whereby the color value of the vehicle detected by the image sensor can also provide the dynamic color value of the image of the vehicle.
  • the image sensor can advantageously as undisturbed as possible
  • a particularly suitable undisturbed close range is in this case e.g. in the immediate vicinity of the vehicle and may also extend to a small part of a secondary roadway.
  • Predetermined and known reference values of the near range can be, for example, known color values of an asphalt color space. From the color values and reflection patterns recorded for the above close range, the dynamic color value of the image of the vehicle can be adjusted, since after the simultaneous contrast a vehicle with a dark or bright nearer environment appears correspondingly lighter or darker. Both the area of the vehicle itself and the near area, as described above, can be detected several times per second and, in addition to color values, also reflection patterns of a continuous one
  • the detected area of the vehicle itself is appropriately weighted more heavily than the detected near area.
  • the signal characterizing the lighting conditions of the driving situation can advantageously be determined using an image sensor and / or a
  • Brightness sensor and / or a telematics unit and / or a GPS unit and / or a time recording unit and / or an odometry unit and / or a rain sensor and / or a wiper blade detector are detected, wherein also advantageously a variety of the lighting conditions of the driving situation characterizing signals can be detected, and wherein by means of the plurality of signals, the color value of the image of the vehicle generated dynamically and the image of the vehicle with the dynamically generated color value can be colored. In this way, a particularly realistic dynamic color value of a driving situation can be provided.
  • the color value for coloring the image of the vehicle can be suitably generated by weighting the above plurality of signals, whereby a color value and / or brightness value of the vehicle itself detected by the image sensor and / or a brightness sensor is advantageously weighted comparatively particularly preferably and also Above, the color value and / or the brightness value of the near range detected by the image sensor and / or a brightness sensor are weighted relatively comparatively preferably.
  • Rain sensor and / or the wiper blade detector can also advantageously about the relative position of the sun to the vehicle and / or it can be detected, the current weather conditions and thus a global adjustment of the prevailing lighting conditions are made.
  • the relative position of the sun relative to the vehicle can be determined via a detected GPS position and time, from which, for example, a light source can be implemented at the upper end of a virtual environment, wherein its fine adjustment and / or verification can advantageously be carried out by means of an odometry unit.
  • a global light conditions co-determining light situation are detected, which are advantageously finely adjusted and / or verified by means of the brightness sensor and / or rain sensor and / or wiper blade detector can.
  • the intensity of the global setting it is possible to provide a percentage attenuation, which makes it possible, in particular on a colored overlay of a vehicle, to avoid unwanted high spots in the event of precipitation, since vehicles usually see rather blunt when it rains.
  • a particularly realistic dynamic color value of the image of the vehicle can be determined by means of the comparatively strongly weighted signals of the vehicle Image sensor and / or the brightness sensor are determined taking into account the above global setting.
  • the dynamically colored color value of the image of the vehicle using the
  • predetermined color value of the vehicle from a manufacturer or user information by means of modification in particular its saturation and / or brightness within an upper and lower limit of about 10,000 lux or 0.01 lux of a detected illuminance can be determined.
  • the present invention also relates to a driver assistance system having an image sensor, a control unit and a display device on which the dynamically colored image of a vehicle is displayed, in particular together with its surrounding area.
  • the control unit may, for example, a programmable processor in the form of a
  • Microcontroller or Nanocontrollers include.
  • such evaluation units are also referred to as electronic control units (ECU), the control unit for processing image data and for controlling the display device (screen) in addition to signals from the image sensor and other signals, such as signals from a telematics unit and / or a GPS unit and / or a time recording unit and / or an odometry unit and / or a rain sensor and / or a wiper blade detector and also can take into account signals for driving speed and direction of travel of the vehicle.
  • the display device may be provided, for example, as a matrix display for mounting in a dashboard of a vehicle and / or in a combination instrument of a vehicle.
  • control unit can advantageously be set up, user inputs in particular via a predetermined color value for coloring the image of the vehicle and / or a preceding upper and lower limit value of To allow light intensity and to take into account as well as between
  • control unit can advantageously be a suitable driver-specific adjustment of the variation and / or determination of the
  • the present invention also relates, in particular, to a vehicle which can be used, for example, as a passenger car, as a transporter, as a truck, as a water and / or water vehicle
  • Aircraft may be configured.
  • the vehicle has a driver assistance system described above.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an embodiment of a
  • FIG. 2 is an illustration of the vehicle of FIG. 1 along with an image of the surrounding area of the vehicle;
  • FIG. 3 is a schematic representation of a display device with simultaneous imaging of a vehicle from different perspectives
  • FIG. 4 shows raw image sensor data of a surrounding area of a vehicle
  • FIG. 5 shows a schematic illustration of a virtual environment with an image of a vehicle and a light source
  • FIG. 6 shows a graph of the illuminance as a function of the elevation angle
  • Fig. 7 is a flowchart with steps of an embodiment of a
  • FIG. 1 shows a schematic representation of the execution of a
  • the vehicle 1 comprises image sensors 2, which are respectively arranged at the positions of the left and right rear mirror and the rear of the vehicle 1, and are suitable, a rear side
  • the vehicle 1 also includes in each case arranged at its rear and on its front
  • Brightness sensors 3 for detecting the lighting conditions of a driving situation are Brightness sensors 3 for detecting the lighting conditions of a driving situation.
  • the image sensors 2 can be, for example, optical cameras and deliver their image signals to a control unit 4 for controlling a display device 5.
  • the brightness sensors 3 deliver their light conditions of the driving situation characterizing signals as the image sensors 3 also to the
  • FIG. 2 shows an environment image 60 of the rear surrounding area 6 of the vehicle 1 of FIG. 1, captured by the image sensors 2, together with an image 10 of the vehicle 1.
  • the image 10 of the vehicle 1 is an overlay based on model data on the environmental image 60, wherein the image 10 of the vehicle 1 according to an embodiment of the method according to the invention, taking into account by means of
  • Brightness sensors 3 detected signals of the lighting conditions with a color value FW is dynamically colored.
  • the dynamically colored image 10 of the vehicle 1 blends in harmoniously and without disturbing a driver in the environment image 60 at the detected light conditions.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a display device 5 with a display 50 with the parallel images 10 of a vehicle 1
  • the display device 5 shows, inter alia, controls 51st
  • the images 10 of the vehicle 1 are, like the illustration 10 of FIG. 2, also in accordance with an embodiment of the invention inventive method with a color value FW and FW1 dynamically colored, wherein the color values FW and FW1 detected differing due to the different perspectives displayed
  • the dynamically colored images 10 of the vehicle are likewise based on predetermined model data, with one overlay of the image 10 of the vehicle dynamically colored with the color value FW and / or FW1 being recorded together with one
  • Light conditions can be detected for example by brightness sensors and / or on a global setting by means of a detected GPS position and time in conjunction with an odometry unit and / or a
  • Equipment list and / or be determined on user information.
  • the method may also be based on real image data captured by a camera, which may suitably be a surround-view camera.
  • FIG. 4 shows a schematic representation of image sensor raw data which are used in an embodiment of the method according to the invention and which are detected by an image sensor arranged at the position of the right outer mirror.
  • the image sensor detects one in the immediate
  • the image sensor may suitably be a camera system having a
  • Brightness sensor that of the near zone B6 and the part of the vehicle B1 respectively supplies signals FS-B6 and FS-B1 with exact information about detailed color values and reflection patterns of the respective areas B6 and B1.
  • a detailed, realistic, dynamic color value FW of the detected vehicle area B1 can be determined according to an embodiment of the method according to the invention, wherein the color value of the vehicle detected by the image sensor 2 Vehicle can also directly deliver the dynamic color value FW of the vehicle.
  • the detected area B1 in an image 10 of the vehicle can advantageously be imaged at exactly the same position.
  • a realistic color value of the near zone B6 can be determined according to an embodiment of the method according to the invention, wherein the color value of the post-area B6 detected by the image sensor 2 directly also has a color value of the near zone B6 can deliver.
  • the dynamic color value FW of the image 10 of the vehicle 1 can be adapted. Namely, according to the simultaneous contrast, a vehicle 1 having, for example, a dark or light closer environment appears correspondingly lighter or darker.
  • the areas B1 and B6 can be detected with a suitable camera advantageously several times per second and continuously in real time a largely correct visualization of the surrounding area and
  • FIG. 5 shows a schematic representation of a virtual environment with the image 10 of a vehicle and a light source L, in which by means of a detected GPS position and time, a global setting of
  • Light conditions of a driving situation is made, according to which a dynamically determined color value FW1 of the light source L facing portion of the image 10 of the vehicle is different from a dynamically determined color value FW of the light source L remote from the region of the image 10 of the vehicle.
  • the above global setting made by means of GPS position and time can be obtained by means of information about Weather conditions are adapted to the actual lighting conditions of the driving situation, for which purpose information and / or data and / or signals of a telematics unit and / or a rain sensor and / or a wiper blade detector can be processed.
  • purpose information and / or data and / or signals of a telematics unit and / or a rain sensor and / or a wiper blade detector can be processed.
  • a particularly accurate determination of the position is possible.
  • FIG. 6 shows a graph of the illumination intensity in lux as a function of the elevation angle ⁇ with an advantageous upper and lower limit value G of illuminance of approximately 10,000 lux or 0.01 lux, in particular a saturation S and a brightness H of a dynamic color value FW are varied for a realistic representation of an image of a vehicle suitably between 0 and 100%.
  • G of illuminance of approximately 10,000 lux or 0.01 lux
  • H brightness H of a dynamic color value FW
  • Fig. 7 shows process steps of an initially described
  • a surrounding area of a vehicle is detected by means of a signal of an image sensor.
  • the image sensor can be any type of image sensor.
  • a second step S20 at least one signal FS characterizing the light conditions of a driving situation is detected, wherein the signal can be detected, for example, by a brightness sensor and / or by an image sensor.
  • an environment image of the environmental area detected by the image sensor is generated and, in addition, an image of at least the part of the vehicle is generated on the basis of predetermined image data of the vehicle and / or on the basis of the signal of the image sensor.
  • step S40 at least one color value FW based on the
  • the predetermined color value may be based on model data of the vehicle and / or on a user input.
  • step S50 the image of the vehicle with the
  • Colored dynamic color FW invention and displayed on a display together with the surrounding image.
  • a signal FS-B6 of the light conditions of a near area in the surroundings of the vehicle is recorded in step S20 and, in addition, a signal FS-B1 of the light conditions of the vehicle itself is recorded, wherein in step S40 the dynamic color value FW of the image of the vehicle au addition, taking into account the signals FS-B1 and / or FS-B6 and their weighting is determined.

Abstract

The invention relates to a vehicle having a driver assistance system and a method for displaying at least one part of a vehicle, comprising the steps: detecting (S10) a surrounding region of the vehicle by means of a signal of at least one image sensor, detecting (S20) at least one signal (FS) characterizing the light relationships of a driving situation, generating (S30) an image of the surrounding region from the signal of the image sensor and generating an image of at least part of the vehicle on the basis of predetermined image data of the vehicle and/or on the basis of the signal of the image sensor, dynamic generation (S40) of at least one color value (FW) on the basis of the signal (FS) characterizing the light relationships of the driving situation, and colorizing (S50) the image of the vehicle by means of the color value (FW) and depicting the image of the vehicle together with the image of the surrounding region thereof.

Description

Dynamisch kolorierte Anzeige eines Fahrzeugs  Dynamically colored display of a vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Darstellen eines Fahrzeugs in Farbe. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung hierbei eine dynamisch kolorierte Anzeige eines Abbilds des Fahrzeugs zusammen mit einem Abbild seines Umgebungsbereichs. Die vorliegende Erfindung betrifft dabei außerdem ein Fahrerassistenzsystem unter Verwendung des Verfahrens zur Anzeige des Fahrzeugs insbesondere auch zusammen mit dem Umgebungsbereich sowie ein mit einem vorstehenden Fahrerassistenzsystem ausgestattetes Fahrzeug. The present invention relates to a method of displaying a vehicle in color. In particular, the present invention relates to a dynamically colored display of an image of the vehicle together with an image of its surrounding area. The present invention also relates to a driver assistance system using the method for displaying the vehicle, in particular also together with the surrounding area, as well as a vehicle equipped with a preceding driver assistance system.
Um den Betrieb von Fahrzeugen komfortabler und sicherer zu machen, werden Fahrerassistenzsysteme verwendet, die über Sensoren Umgebungssignale aufnehmen und dem Fahrer Abbilder der Umgebung darstellen. Beispielsweise ist bekannt, zur Überwachung eines Verkehrsraums Kameras zur Bildaufnahme vorzusehen, deren Bilder dem Fahrer an einem Display wiedergegeben werden. In order to make the operation of vehicles more comfortable and safer, driver assistance systems are used, which record ambient signals via sensors and represent the driver of the environment. For example, it is known to provide for monitoring a traffic space cameras for image recording, the images are displayed to the driver on a display.
Aus der WO 1999/015360 A1 ist eine Seheinrichtung mit Kameras zur WO 1999/015360 A1 discloses a viewing device with cameras for
Überwachung des rückseitigen Verkehrsraums für ein Fahrzeug bekannt, bei der mindestens eine Kamera an einer Seite des Fahrzeugs angeordnet ist. Die Seheinrichtung ermöglicht z.B. den Ersatz bisheriger Au ßen- und Monitoring of the rear traffic space for a vehicle is known in which at least one camera is arranged on one side of the vehicle. The viewer allows e.g. the replacement of existing Au ßen- and
Innenrückspiegel im Kraftfahrzeug durch den Einsatz von Bildaufnahmesensoren und dient z.B. als Einparkhilfe und zur Reduzierung von Windgeräuschen auf ein Minimum. Interior rearview mirrors in the motor vehicle through the use of image sensors and serves e.g. as a parking aid and to reduce wind noise to a minimum.
Beispielsweise aus der DE 10 2006 037 600 A1 ist ein Verfahren zur Darstellung der Umgebung eines Fahrzeugs bekannt, bei dem eine Umgebungsinformation aus der Umgebung des Fahrzeugs mittels eines Bildsensors erfasst, in Bilddaten umgesetzt und auf einer Anzeigevorrichtung in Vogelperspektive dargestellt wird. Bei dem Verfahren werden den von dem Sensor stammenden Bilddaten synthetische Bilddaten insbesondere des Fahrzeugs hinzugefügt, wobei die synthetischen Bilddaten des Fahrzeugs auf Modelldaten des Fahrzeugs basieren und einen oder mehrere Bildbereiche maskieren können. Das bekannte For example, from DE 10 2006 037 600 A1 discloses a method for displaying the environment of a vehicle is known in which an environmental information from the environment of the vehicle detected by an image sensor, converted into image data and displayed on a display device in bird's eye view. In the method, synthetic image data, in particular of the vehicle, are added to the image data originating from the sensor, wherein the synthetic image data of the vehicle can be based on model data of the vehicle and can mask one or more image regions. The known
Verfahren ist für einen Einsatz im Zusammenhang mit einem Einparksystem für Kraftfahrzeuge geeignet, wobei dem Fahrer die erfasste Umgebung auf einer Bildanzeige im Fahrzeug angezeigt wird, und neben den Method is suitable for use in connection with a parking system for motor vehicles, wherein the driver, the detected environment on a Image display in the vehicle is displayed, and next to the
Umgebungsinformationen auch das eigene zu parkende Fahrzeug dargestellt ist. Environment information is also your own parked vehicle is shown.
Derartige bekannte Verfahren stellen jedoch unter Heranziehung von However, such known methods are based on
synthetischen auf Modelldaten basierenden Bilddaten ein unbewegliches einfarbiges Polygonmodell des Ego-Fahrzeugs als Overlay zusammen mit der Umgebung des Fahrzeugs dar, wodurch das Fahrzeug je nach Fahrsituation oft nicht nur als Fremdkörper in der Abbildung wirkt, sondern sehr häufig auch beträchtlich verfälscht abgebildet wird. Dies führt beim Fahrer zu unerwünschten Irritationen und Ablenkungen, so dass insbesondere der Sinn und Zweck eines Fahrerassistenzsystems, nämlich die Unterstützung des Fahrers wesentlich beeinträchtigt wird. synthetic model data based on model data is an immobile monochrome polygon model of the ego vehicle as an overlay together with the environment of the vehicle, whereby the vehicle often not only acts as a foreign body in the image depending on the driving situation, but is also often significantly distorted mapped. This leads to unwanted irritations and distractions in the driver, so that in particular the sense and purpose of a driver assistance system, namely the support of the driver is substantially impaired.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist daher ein verbessertes Verfahren zur insbesondere gemeinsamen Darstellung eines Abbilds eines The object of the present invention is therefore an improved method for the particular common representation of an image of a
Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs zusammen mit wenigstens einem Surrounding area of a vehicle together with at least one
Teilbereich des Fahrzeugs selbst bereitzustellen, das auch unabhängig von sich ändernden Fahrsituationen weitestgehend harmonisch ist, und in dem das Fahrzeug weitestgehend realistisch insbesondere auch zusammen mit dem Umgebungsbereich dargestellt wird. Hierbei ist ausserdem Aufgabe der  Provide part of the vehicle itself, which is also largely independent of changing driving situations harmonious, and in which the vehicle is largely realistic, in particular also displayed together with the surrounding area. This is also the task of
Erfindung, ein entsprechendes für das vorstehende Verfahren geeignetes weitestgehend irritationsfreies Fahrerassistenzsystem und ein Fahrzeug hierfür anzugeben. Invention, a corresponding for the above method suitable largely irritation-free driver assistance system and to provide a vehicle for this.
Die Aufgabe wird mit den Merkmalen der nebengeordneten Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und/oder der nachfolgenden Beschreibung erwähnt. The object is achieved with the features of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are mentioned in the subclaims and / or the following description.
Die vorliegende Erfindung betrifft dabei insbesondere ein Verfahren zur Anzeige wenigstens eines Teils eines Fahrzeugs, bei dem in einem ersten Schritt ein Umgebungsbereich des Fahrzeugs mittels eines Signals eines Bildsensors erfasst wird, und wobei in einem weiteren Schritt außerdem ein die In particular, the present invention relates to a method for displaying at least a part of a vehicle, in which, in a first step, a surrounding area of the vehicle is detected by means of a signal of an image sensor, and wherein in a further step, a
Lichtverhältnisse einer Fahrsituation charakterisierendes Signal erfasst wird. Light conditions of a driving situation characterizing signal is detected.
Wenn hier in diesem Zusammenhang und auch sonst im gesamten Kontext der Anmeldung insbesondere im Zusammenhang von einem die Lichtverhältnisse einer Fahrsituation charakterisierenden Signal gesprochen wird, dann ist damit ein Signal und/oder auch eine auf einen oder mehreren Signalen basierende Information gemeint. Das die Lichtverhältnisse einer Fahrsituation charakterisierende Signal kann dabei beispielsweise von einem Helligkeitssensor erfasst werden, der beispielsweise an der Frontseite des Fahrzeugs vorgesehen sein kann und wie der Bildsensor auch Bestandteil eines Kamerasystems sein kann. Das Signal kann dabei wie nachfolgend beschrieben auf weiteren Signalen wie If here in this context and otherwise in the entire context of the application in particular in the context of one the lighting conditions A signal characterizing a driving situation is then meant by a signal and / or an information based on one or more signals. The signal characterizing the light conditions of a driving situation can be detected, for example, by a brightness sensor, which can be provided, for example, on the front of the vehicle and how the image sensor can also be part of a camera system. The signal can be as described below on other signals such
beispielsweise auf Signalen eines Regensensors oder beispielsweise außerdem auch auf der Fahrzeuggeschwindigkeit beruhen, und damit die optischen Verhältnisse einer Fahrsituation kennzeichnen, die auch eine Parksituation sein kann. Die Fahrersituation könnte daher auch als "Fahrzeugsituation" verstanden werden. Das vorstehende Signal der Lichtverhältnisse kann dabei wenn der Bildsensor mit dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs auch wenigstens einen Teilbereich des Fahrzeugs erfasst au ßerdem allein auf dem Signal des For example, based on signals of a rain sensor or, for example, also on the vehicle speed, and thus identify the optical conditions of a driving situation, which may also be a parking situation. The driver situation could therefore also be understood as a "vehicle situation". The above signal of the lighting conditions can be detected when the image sensor with the surrounding area of the vehicle also detects at least a portion of the vehicle au alone on the signal of
Bildsensors beruhen. Lichtverhältnisse einer Fahrsituation werden also durch wenigstens ein Signal beschrieben, das dem Bildsensor, insbesondere von wenigstens einem Lichtsensor, ausgegeben wird, wobei der wenigstens eine Bildsensor zumindest einen Parameter des das Fahrzeug umgebenden Lichts erfasst und vorzugsweise ein damit korrelierendes Signal ausgibt. Das Signal kann z.B. eine Lichtfarbe, eine Farbtemperatur und/oder eine Tönung des Lichts wiedergeben, vorzugsweise in Form des Farbwerts, wobei der Farbwert auch eine Kombination der erfassten Parameter sein kann. In einem weiteren Schritt wird auf Basis des Signals des Bildsensors ein Abbild des Umgebungsbereichs, nämlich ein Umgebungsabbild erzeugt und außerdem ein Abbild wenigstens des Teils des Fahrzeugs auf Basis vorbestimmter Bilddaten des Fahrzeugs und/oder auf Basis des Signals des Bildsensors erzeugt. Dabei können die vorbestimmten Bilddaten des Fahrzeugs auf Image sensor based. Light conditions of a driving situation are thus described by at least one signal which is output to the image sensor, in particular of at least one light sensor, wherein the at least one image sensor detects at least one parameter of the light surrounding the vehicle and preferably outputs a signal correlating therewith. The signal may e.g. a light color, a color temperature and / or a tint of the light, preferably in the form of the color value, wherein the color value may also be a combination of the detected parameters. In a further step, on the basis of the signal of the image sensor, an image of the surrounding area, namely an environment image is generated and also an image of at least the part of the vehicle is generated on the basis of predetermined image data of the vehicle and / or on the basis of the signal of the image sensor. In this case, the predetermined image data of the vehicle can
Modelldaten einer Herstellerangabe beruhen und einen vorbestimmten Farbwert umfassen. Model data based on a manufacturer's information and include a predetermined color value.
Unter Verwendung des vorstehenden die Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierenden Signals wird erfindungsgemäß ein an die detektierten Lichtverhältnisse angepaßter Farbwert dynamisch erzeugt. In einem weiteren Schritt wird mittels des dynamisch erzeugten Farbwertes das Abbild des Using the above signal characterizing the light conditions of the driving situation, according to the invention, one is detected Light conditions adjusted color value generated dynamically. In a further step, by means of the dynamically generated color value, the image of the
Fahrzeugs koloriert, und das kolorierte Abbild des Fahrzeugs zusammen mit dem Umgebungsabbild dargestellt. Der dynamisch erzeugte Farbwert kann hierbei unter Verwendung der Colorized vehicle, and the colorized image of the vehicle together with the surrounding image shown. The dynamically generated color value can be determined using the
Lichtverhältnisse und entsprechend den detektierten Lichtverhältnissen mittels einer entsprechenden Abwandlung eines vorstehenden vorbestimmten Farbwerts des Fahrzeugs bestimmt werden. Der dynamische Farbwert kann hierbei ausserdem auch mittels eines von dem Bildsensor detektierten Farbwertes bestimmt werden, wobei der Bildsensor wenigstens ein Teil des Fahrzeugs erfasst.  Light conditions and determined in accordance with the detected light conditions by means of a corresponding modification of a predetermined color predefined value of the vehicle. The dynamic color value can also be determined by means of a color value detected by the image sensor, wherein the image sensor detects at least part of the vehicle.
Hierdurch wird eine realistische, an die Lichtverhältnisse einer Fahrsituation dynamisch angepaßte Darstellung des Abbilds des Fahrzeugs erreicht. As a result, a realistic representation of the image of the vehicle, which is dynamically adapted to the lighting conditions of a driving situation, is achieved.
Insbesondere nachdem der Umgebungsbereich des Fahrzeugs zusammen mit dem entsprechend der detektierten Lichtverhältnisse dynamisch kolorierten Fahrzeug abgebildet wird, wirkt das Fahrzeug dabei harmonisch mit dem gemeinsam dargestellten Umgebungsbereich zusammen. Einem Fahrer wird dabei auf einem geeigneten Display eine weitestgehend realitätsnahe und irritationsfreie Darstellung von Fahrzeug und Umgebung unter der Fahrsituation mit den detektierten Lichtverhältnissen angezeigt. In particular, after the surrounding area of the vehicle is imaged together with the vehicle dynamically colored in accordance with the detected light conditions, the vehicle interacts harmoniously with the environment area shown together. A driver is displayed on a suitable display a largely realistic and irritation-free display of the vehicle and the environment under the driving conditions with the detected lighting conditions.
Wie vorstehend beschrieben, können hierbei vorbestimmte Bilddaten des Fahrzeugs wenigstens einen vorbestimmten Farbwert des Fahrzeugs aus vorbestimmten Bilddaten umfassen, der zur Erzeugung des dynamischen Farbwerts verwendet werden kann, wobei ein mit dem dynamisch erzeugten Farbwert koloriertes Abbild des Fahrzeugs als koloriertes Overlay beispielsweise auch als Überlagerung eines entsprechend farbigen Polygons mit Alpha-Kanal zusammen mit seinem Umgebungsbereich abgebildet wird. As described above, predetermined image data of the vehicle may comprise at least one predetermined color value of the vehicle from predetermined image data that can be used to generate the dynamic color value, wherein an image of the vehicle colored with the dynamically generated color value as a colored overlay, for example also as a superposition of a corresponding colored polygon with alpha channel is mapped together with its surrounding area.
Der Bildsensor kann zusammen mit dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs vorteilhaft außerdem wenigstens einen Bereich des Fahrzeugs selbst erfassen und daraus das die Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierende Signal und einen detektierten Farbwert des Fahrzeugs liefern. Ein wie vorstehend beschriebener vorbestimmter Farbwert des Fahrzeugs kann dabei mit dem von dem Bildsensor detektierten Farbwert verglichen werden. Auf diese Weise ist vorteilhaft eine Feinabstimmung des dynamisch erzeugten Farbwerts möglich, wobei auch der von dem Bildsensor detektierte Farbwert des Fahrzeugs den dynamischen Farbwert des Abbilds des Fahrzeugs liefern kann. Außerdem kann der Bildsensor vorteilhaft einen möglichst ungestörten The image sensor can advantageously also detect at least one area of the vehicle itself, together with the surrounding area of the vehicle, and supply therefrom the signal characterizing the light conditions of the driving situation and a detected color value of the vehicle. A predetermined color value of the vehicle as described above can be compared with that of the color value detected by the image sensor. In this way, fine tuning of the dynamically generated color value is advantageously possible, whereby the color value of the vehicle detected by the image sensor can also provide the dynamic color value of the image of the vehicle. In addition, the image sensor can advantageously as undisturbed as possible
Nahbereich im direkten Umfeld des Fahrzeugs erfassen und dabei das die Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierende Signal liefern, so dass aus vorbestimmten Referenzwerten über den Nahbereich in Relation zu den detektierten Lichtverhältnissen des Nahbereichs ein Farbwert des Abbilds des Nahbereichs bestimmt werden kann. Ein besonders geeigneter ungestörter Nahbereich liegt hierbei z.B. in unmittelbarer Nachbarschaft zu dem Fahrzeug und kann sich außerdem bis zu einem geringen Teil einer Nebenfahrbahn erstrecken. Vorbestimmte und bekannte Referenzwerte des Nahbereichs können dabei beispielsweise bekannte Farbwerte eines Asphalt-Farbraums sein. Aus für den vorstehenden Nahbereich erfassten Farbwerten und Reflektionsmustern kann au ßerdem der dynamische Farbwert des Abbilds des Fahrzeugs angepaßt werden, da nach dem Simultankontrast ein Fahrzeug mit einer beispielsweise dunklen bzw. hellen näheren Umgebung entsprechend heller bzw. dunkler erscheint. Sowohl der wie vorstehend beschrieben erfasste Bereich des Fahrzeugs selbst als auch der Nahbereich können dabei mehrmals pro Sekunde erfasst werden und neben Farbwerten auch Reflektionsmuster einer kontinuierlichen Capture short range in the immediate vicinity of the vehicle and thereby provide the light conditions of the driving situation characterizing signal, so that from predetermined reference values over the near range in relation to the detected light conditions of the near range, a color value of the image of the near range can be determined. A particularly suitable undisturbed close range is in this case e.g. in the immediate vicinity of the vehicle and may also extend to a small part of a secondary roadway. Predetermined and known reference values of the near range can be, for example, known color values of an asphalt color space. From the color values and reflection patterns recorded for the above close range, the dynamic color value of the image of the vehicle can be adjusted, since after the simultaneous contrast a vehicle with a dark or bright nearer environment appears correspondingly lighter or darker. Both the area of the vehicle itself and the near area, as described above, can be detected several times per second and, in addition to color values, also reflection patterns of a continuous one
Farbgebung des Fahrzeugs und des Nahbereichs liefern. Hierbei wird der erfasste Bereich des Fahrzeugs selbst geeigneter Weise stärker gewichtet als der erfasste Nahbereich. Provide color of the vehicle and the near range. Here, the detected area of the vehicle itself is appropriately weighted more heavily than the detected near area.
Das die Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierende Signal kann vorteilhaft unter Verwendung eines Bildsensors und/oder eines The signal characterizing the lighting conditions of the driving situation can advantageously be determined using an image sensor and / or a
Helligkeitssensors und/oder einer Telematikeinheit und/oder einer GPS-Einheit und/oder einer Zeiterfassungseinheit und/oder einer Odometrie-Einheit und/oder eines Regensensors und/oder eines Wischblatt-Detektors erfasst werden, wobei ausserdem vorteilhaft eine Vielzahl von die Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierenden Signalen erfasst werden können, und wobei mittels der Vielzahl von Signalen der Farbwert des Abbilds des Fahrzeugs dynamisch erzeugt und das Abbild des Fahrzeugs mit dem dynamisch erzeugten Farbwert koloriert werden kann. Auf diese Weise kann ein besonders realistischer dynamischer Farbwert einer Fahrsituation bereitgestellt werden. Brightness sensor and / or a telematics unit and / or a GPS unit and / or a time recording unit and / or an odometry unit and / or a rain sensor and / or a wiper blade detector are detected, wherein also advantageously a variety of the lighting conditions of the driving situation characterizing signals can be detected, and wherein by means of the plurality of signals, the color value of the image of the vehicle generated dynamically and the image of the vehicle with the dynamically generated color value can be colored. In this way, a particularly realistic dynamic color value of a driving situation can be provided.
Hierbei kann der Farbwert zur Kolorierung des Abbilds des Fahrzeugs geeigneter Weise unter Gewichtung der vorstehenden Vielzahl von Signalen erzeugt werden, wobei ein von dem Bildsensor und/oder einem Helligkeitssensor detektierter Farbwert und/oder Helligkeitswert des Fahrzeugs selbst vorteilhaft vergleichsweise besonders bevorzugt gewichtet wird und außerdem ein vorstehender von dem Bildsensor und/oder einem Helligkeitssensor detektierter Farbwert und/oder Helligkeitswert des Nahbereichs au ßerdem vergleichsweise bevorzugt gewichtet wird. Here, the color value for coloring the image of the vehicle can be suitably generated by weighting the above plurality of signals, whereby a color value and / or brightness value of the vehicle itself detected by the image sensor and / or a brightness sensor is advantageously weighted comparatively particularly preferably and also Above, the color value and / or the brightness value of the near range detected by the image sensor and / or a brightness sensor are weighted relatively comparatively preferably.
Mittels der Telematikeinheit und/oder der GPS-Einheit und/oder der By means of the telematics unit and / or the GPS unit and / or the
Zeiterfassungseinheit und/oder der Odometrie-Einheit und/oder des Time recording unit and / or the odometry unit and / or the
Regensensors und/oder des Wischblatt-Detektors kann außerdem vorteilhaft etwa der relative Sonnenstand zum Fahrzeug und/oder es können die aktuellen Wetterverhältnisse detektiert werden und damit eine globale Einstellung der vorherrschenden Lichtverhältnisse vorgenommen werden. Rain sensor and / or the wiper blade detector can also advantageously about the relative position of the sun to the vehicle and / or it can be detected, the current weather conditions and thus a global adjustment of the prevailing lighting conditions are made.
Über eine detektierte GPS-Position und Uhrzeit lässt sich dabei der relative Sonnenstand zum Fahrzeug bestimmen, woraus beispielsweise am oberen Ende einer virtuellen Umgebung eine Lichtquelle implementiert werden kann, wobei deren Feinjustierung und/oder Verifizierung vorteilhaft mittels einer Odometrie- Einheit erfolgen kann. The relative position of the sun relative to the vehicle can be determined via a detected GPS position and time, from which, for example, a light source can be implemented at the upper end of a virtual environment, wherein its fine adjustment and / or verification can advantageously be carried out by means of an odometry unit.
Außerdem kann mittels einer Telematikeinheit, die mit externen Servern in Verbindung stehen kann, aus Informationen über herrschende Wetterverhältnisse eine die globalen Lichtverhältnisse mitbestimmende Lichtsituation erfasst werden, die vorteilhaft mittels des Helligkeitssensors und/oder Regensensors und/oder Wischblatt-Detektors feinjustiert und/oder verifiziert werden kann. Je nach Intensität der globalen Einstellung kann dabei eine prozentuale Dämpfung vorgesehen werden, wodurch insbesondere auf einem kolorierten Overlay eines Fahrzeugs unerwünschte Glanzstellen bei Niederschlag vermieden werden können, denn bei Regen sehen Fahrzeuge üblicherweise eher stumpf aus. In addition, by means of a telematics unit, which may be in connection with external servers, information about prevailing weather conditions a global light conditions co-determining light situation are detected, which are advantageously finely adjusted and / or verified by means of the brightness sensor and / or rain sensor and / or wiper blade detector can. Depending on the intensity of the global setting, it is possible to provide a percentage attenuation, which makes it possible, in particular on a colored overlay of a vehicle, to avoid unwanted high spots in the event of precipitation, since vehicles usually see rather blunt when it rains.
Auf diese Weise kann ein besonders realitätsnaher dynamischer Farbwert des Abbilds des Fahrzeugs mittels der vergleichsweise stark gewichteten Signale des Bildsensors und/oder des Helligkeitssensors unter Berücksichtigung der vorstehenden globalen Einstellung bestimmt werden. In this way, a particularly realistic dynamic color value of the image of the vehicle can be determined by means of the comparatively strongly weighted signals of the vehicle Image sensor and / or the brightness sensor are determined taking into account the above global setting.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführung der Erfindung kann der dynamisch kolorierte Farbwert des Abbilds des Fahrzeugs unter Verwendung des According to a further advantageous embodiment of the invention, the dynamically colored color value of the image of the vehicle using the
vorbestimmten Farbwerts des Fahrzeugs aus einer Herstellerangabe oder einer Benutzerangabe mittels Modifikation insbesondere dessen Sättigung und/oder Helligkeit innerhalb eines oberen und unteren Grenzwerts von etwa 10.000 Lux bzw. 0,01 Lux einer detektierten Beleuchtungsstärke bestimmt werden. predetermined color value of the vehicle from a manufacturer or user information by means of modification in particular its saturation and / or brightness within an upper and lower limit of about 10,000 lux or 0.01 lux of a detected illuminance can be determined.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführung der Erfindung kann außerdem insbesondere mittels der Signale einer Vielzahl von Bildsensoren und/oder Helligkeitssensoren auch unter Berücksichtigung deren Gewichtung und einer vorstehend beschriebenen globalen Einstellung eine Vielzahl von According to a further advantageous embodiment of the invention can also in particular by means of the signals of a plurality of image sensors and / or brightness sensors also taking into account their weighting and a global setting described above, a plurality of
unterschiedlichen Farbwerten dynamisch erzeugt werden, und das Abbild des Fahrzeugs mit der Vielzahl von Farbwerten koloriert werden. Die vorliegende Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem mit einem Bildsensor, einer Steuereinheit und einer Anzeigevorrichtung, auf der das dynamisch kolorierte Abbild eines Fahrzeugs insbesondere zusammen mit seinem Umgebungsbereich angezeigt wird. Hierbei kann die Steuereinheit beispielsweise einen programmierbaren Prozessor in Form eines different color values are dynamically generated, and the image of the vehicle are colored with the plurality of color values. The present invention also relates to a driver assistance system having an image sensor, a control unit and a display device on which the dynamically colored image of a vehicle is displayed, in particular together with its surrounding area. In this case, the control unit may, for example, a programmable processor in the form of a
MikroControllers oder Nanocontrollers umfassen. Im automobilen Bereich werden solche Auswerteeinheiten auch als elektronische Steuergeräte (ECU) bezeichnet, wobei die Steuereinheit zur Aufbereitung von Bilddaten und zur Ansteuerung der Anzeigevorrichtung (Bildschirm) neben Signalen des Bildsensors auch weitere Signale, wie Signale einer Telematikeinheit und/oder einer GPS-Einheit und/oder einer Zeiterfassungseinheit und/oder einer Odometrie-Einheit und/oder eines Regensensors und/oder eines Wischblatt-Detektors und auch Signale zur Fahrtgeschwindigkeit und Fahrtrichtung des Fahrzeugs berücksichtigen kann. Die Anzeigevorrichtung kann beispielsweise als Matrix-Anzeige zur Montage in einem Armaturenbrett eines Fahrzeugs und/oder in einem Kombiinstrument eines Fahrzeugs vorgesehen sein. Microcontroller or Nanocontrollers include. In the automotive sector, such evaluation units are also referred to as electronic control units (ECU), the control unit for processing image data and for controlling the display device (screen) in addition to signals from the image sensor and other signals, such as signals from a telematics unit and / or a GPS unit and / or a time recording unit and / or an odometry unit and / or a rain sensor and / or a wiper blade detector and also can take into account signals for driving speed and direction of travel of the vehicle. The display device may be provided, for example, as a matrix display for mounting in a dashboard of a vehicle and / or in a combination instrument of a vehicle.
Die Steuereinheit kann hierbei vorteilhaft eingerichtet sein, Benutzereingaben insbesondere über einen vorbestimmten Farbwert zur Kolorierung des Abbilds des Fahrzeugs und oder eines vorstehenden oberen und unteren Grenzwerts der Lichtintensität zu gestatten und zu berücksichtigen sowie zwischen In this case, the control unit can advantageously be set up, user inputs in particular via a predetermined color value for coloring the image of the vehicle and / or a preceding upper and lower limit value of To allow light intensity and to take into account as well as between
verschiedenen Darstellungen des Abbilds des Fahrzeugs zu schalten, wobei das Fahrzeug insbesondere alleinstehend und/oder zusammen mit seinem different representations of the image of the vehicle to switch, the vehicle in particular stand alone and / or together with his
Umgebungsbereich und/oder aus verschiedenen Perspektiven abgebildet werden kann. Auf diese Weise kann die Steuereinheit vorteilhaft eine geeignete Fahrer-spezifische Justierung der Variation und/oder Bestimmung des Surrounding area and / or can be mapped from different perspectives. In this way, the control unit can advantageously be a suitable driver-specific adjustment of the variation and / or determination of the
dynamischen Farbwerts des Abbilds des Fahrzeugs ermöglichen. allow dynamic color value of the image of the vehicle.
Das vorstehende Fahrerassistenzsystem ist demnach eingerichtet, die Merkmale, Merkmalskombinationen und die sich aus diesen ergebenden Vorteile The above driver assistance system is thus arranged, the features, feature combinations and the resulting benefits
entsprechend dem vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren zu verwirklichen. to realize according to the inventive method described above.
Die vorliegende Erfindung betrifft außerdem insbesondere ein Fahrzeug, das beispielsweise als PKW, als Transporter, als LKW, als Wasser- und/oder The present invention also relates, in particular, to a vehicle which can be used, for example, as a passenger car, as a transporter, as a truck, as a water and / or water vehicle
Luftfahrzeug ausgestaltet sein kann. Erfindungsgemäß weist das Fahrzeug ein vorstehend beschriebenes Fahrerassistenzsystem auf. Indem das Fahrzeug auf diese Weise dieselben Merkmale, Merkmalskombinationen und Vorteile verwirklicht, erhöht sich der Anwenderkomfort für den Anwender und die Aircraft may be configured. According to the invention, the vehicle has a driver assistance system described above. By thus realizing the same features, feature combinations and advantages, the vehicle user comfort and convenience increases
Verkehrssicherheit für alle im Bereich des Fahrzeugs befindlichen Traffic safety for all in the area of the vehicle
Verkehrsteilnehmer. Weitere vorteilhafte Ausführungen der Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf schematische Zeichnungen beschrieben. Hierzu zeigt: Road users. Further advantageous embodiments of the invention are described below with reference to schematic drawings. This shows:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines zur Ausführung eines Fig. 1 is a schematic representation of an embodiment of a
erfindungsgemäßen Verfahrens geeigneten Fahrzeugs; inventive method suitable vehicle;
Fig. 2 eine Abbildung des Fahrzeugs von Fig. 1 zusammen mit einem Abbild des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs; FIG. 2 is an illustration of the vehicle of FIG. 1 along with an image of the surrounding area of the vehicle; FIG.
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Anzeigevorrichtung mit gleichzeitiger Abbildung eines Fahrzeugs aus unterschiedlichen Perspektiven; 3 is a schematic representation of a display device with simultaneous imaging of a vehicle from different perspectives;
Fig. 4 Bildsensor-Rohdaten eines Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs; FIG. 4 shows raw image sensor data of a surrounding area of a vehicle; FIG.
Fig. 5 eine schematische Darstellung einer virtuellen Umgebung mit einem Abbild eines Fahrzeugs und einer Lichtquelle; Fig. 6 eine graphische Darstellung der Beleuchtungsstärke in Abhängigkeit des Elevationswinkels; und 5 shows a schematic illustration of a virtual environment with an image of a vehicle and a light source; FIG. 6 shows a graph of the illuminance as a function of the elevation angle; FIG. and
Fig. 7 ein Flu ßdiagramm mit Schritten einer Ausführung eines Fig. 7 is a flowchart with steps of an embodiment of a
erfindungsgemäßen Verfahrens. Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung der zur Ausführung eines inventive method. Fig. 1 shows a schematic representation of the execution of a
erfindungsgemäßen Verfahrens wesentlichen Elemente eines geeigneten Fahrzeugs 1 mit der Fahrtrichtung R. Das Fahrzeug 1 umfasst Bildsensoren 2, die jeweils an den Positionen des linken und rechten Rückspiegels und am Heck des Fahrzeugs 1 angeordnet sind, und geeignet sind, einen rückseitigen Method according to the invention essential elements of a suitable vehicle 1 with the direction R. The vehicle 1 comprises image sensors 2, which are respectively arranged at the positions of the left and right rear mirror and the rear of the vehicle 1, and are suitable, a rear side
Umgebungsbereich 6 des Fahrzeugs 1 zu erfassen. Das Fahrzeug 1 umfasst ausserdem jeweils an seinem Heck und an seiner Front angeordnete To detect the surrounding area 6 of the vehicle 1. The vehicle 1 also includes in each case arranged at its rear and on its front
Helligkeitssensoren 3 zur Detektierung der Lichtverhältnisse einer Fahrtsituation. Brightness sensors 3 for detecting the lighting conditions of a driving situation.
Die Bildsensoren 2 können beispielsweise optische Kameras sein und liefern ihre Bildsignale an eine Steuereinheit 4 zur Steuerung einer Anzeigevorrichtung 5. Die Helligkeitssensoren 3 liefern ihre die Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierenden Signale wie die Bildsensoren 3 ebenfalls an die The image sensors 2 can be, for example, optical cameras and deliver their image signals to a control unit 4 for controlling a display device 5. The brightness sensors 3 deliver their light conditions of the driving situation characterizing signals as the image sensors 3 also to the
Steuereinheit 4. Control unit 4.
Fig. 2 zeigt zu Fig. 1 ein Umgebungsabbild 60 des von den Bildsensoren 2 erfassten rückseitigen Umgebungsbereichs 6 des Fahrzeugs 1 von Fig. 1 zusammen mit einem Abbild 10 des Fahrzeugs 1 . Das Abbild 10 des Fahrzeugs 1 ist dabei ein auf Modelldaten basierendes Overlay auf dem Umgebungsabbild 60, wobei das Abbild 10 des Fahrzeugs 1 gemäß einer Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens unter Berücksichtigung mittels der FIG. 2 shows an environment image 60 of the rear surrounding area 6 of the vehicle 1 of FIG. 1, captured by the image sensors 2, together with an image 10 of the vehicle 1. The image 10 of the vehicle 1 is an overlay based on model data on the environmental image 60, wherein the image 10 of the vehicle 1 according to an embodiment of the method according to the invention, taking into account by means of
Helligkeitssensoren 3 detektierter Signale der Lichtverhältnisse mit einem Farbwert FW dynamisch koloriert ist. Das dynamisch kolorierte Abbild 10 des Fahrzeugs 1 fügt sich dabei harmonisch und ohne einen Fahrer zu irritieren in das Umgebungsabbild 60 bei den detektierten Lichtverhältnissen ein. Brightness sensors 3 detected signals of the lighting conditions with a color value FW is dynamically colored. The dynamically colored image 10 of the vehicle 1 blends in harmoniously and without disturbing a driver in the environment image 60 at the detected light conditions.
Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Anzeigevorrichtung 5 mit einem Display 50 mit den parallelen Abbildungen 10 eines Fahrzeugs 1 aus FIG. 3 shows a schematic representation of a display device 5 with a display 50 with the parallel images 10 of a vehicle 1
unterschiedlichen Perspektiven einer Parksituation. Die Anzeigevorrichtung 5 zeigt dabei u.a. Bedienelemente 51 . Die Abbildungen 10 des Fahrzeugs 1 sind wie die Abbildung 10 von Fig. 2 ebenfalls jeweils gemäß einer Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einem Farbwert FW und FW1 dynamisch koloriert, wobei sich die Farbwerte FW und FW1 aufgrund der verschiedenen angezeigten Perspektiven mit sich unterscheidenden detektierten different perspectives of a parking situation. The display device 5 shows, inter alia, controls 51st The images 10 of the vehicle 1 are, like the illustration 10 of FIG. 2, also in accordance with an embodiment of the invention inventive method with a color value FW and FW1 dynamically colored, wherein the color values FW and FW1 detected differing due to the different perspectives displayed
Lichtverhältnissen unterscheiden. Die dynamisch kolorierten Abbildungen 10 des Fahrzeugs beruhen dabei beispielhaft ebenfalls auf vorbestimmten Modelldaten, wobei jeweils ein mit dem Farbwert FW und/oder FW1 dynamisch koloriertes Overlay des Abbilds 10 des Fahrzeugs zusammen mit einem erfassten Distinguish lighting conditions. By way of example, the dynamically colored images 10 of the vehicle are likewise based on predetermined model data, with one overlay of the image 10 of the vehicle dynamically colored with the color value FW and / or FW1 being recorded together with one
Umgebungsbereich des Fahrzeugs abgebildet ist. Ambient area of the vehicle is shown.
Die vorstehenden für die verschiedenen Perspektiven unterschiedlichen The above are different for the different perspectives
Lichtverhältnisse können beispielsweise von Helligkeitssensoren detektiert sein und/oder auf einer globalen Einstellung mittels einer erfassten GPS-Position und Uhrzeit auch in Verbindung mit einer Odometrie-Einheit und/oder einer Light conditions can be detected for example by brightness sensors and / or on a global setting by means of a detected GPS position and time in conjunction with an odometry unit and / or a
Telematikeinheit beruhen. Eine diesbezügliche globale Einstellung der Telematics unit based. A global attitude towards this
Lichtverhältnisse wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 5 beschrieben. Die vorstehenden Farbwerte FW, FW1 können dabei unter Berücksichtigung von dynamisch abgewandelten vorbestimmten Farbwerten der Modelldaten, Lighting conditions will be described below with reference to FIG. 5. The above color values FW, FW1 can be calculated taking into account dynamically modified predetermined color values of the model data,
Ausstattungsliste und/oder auf Benutzerangaben ermittelt sein. Equipment list and / or be determined on user information.
Insbesondere das linke Abbild 10 des Fahrzeugs 1 von Fig. 3 in In particular, the left image 10 of the vehicle 1 of Fig. 3 in
Vogelperspektive kann nach einer Ausführung des erfindungsgemäßen Bird's eye view can according to an embodiment of the invention
Verfahrens an Stelle eines auf Modelldaten beruhenden Overlays vorteilhaft auch auf realen von einer Kamera erfassten Bilddaten beruhen, die geeigneter Weise eine Surroundview Kamera sein kann. Advantageously, instead of an overlay based on model data, the method may also be based on real image data captured by a camera, which may suitably be a surround-view camera.
Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung von Bildsensor-Rohdaten, die bei einer Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendet werden, und die von einem an der Position des rechten Au ßenrückspiegels angeordneten Bildsensor erfasst sind. Der Bildsensor erfasst dabei einen in der unmittelbaren 4 shows a schematic representation of image sensor raw data which are used in an embodiment of the method according to the invention and which are detected by an image sensor arranged at the position of the right outer mirror. The image sensor detects one in the immediate
Umgebung des Fahrzeugs gelegenen Nahbereich B6 des Umgebungsbereichs 6 und einen seitlichen hinteren Teil B1 des Fahrzeugs 1 . Der Nahbereich B6 ist dabei möglichst ungestört und liegt in enger Nachbarschaft zu dem Fahrzeug. Der Bildsensor kann geeigneter Weise ein Kamera- System mit einem Surrounding the vehicle located near area B6 of the surrounding area 6 and a side rear portion B1 of the vehicle. 1 The vicinity B6 is as undisturbed as possible and is in close proximity to the vehicle. The image sensor may suitably be a camera system having a
Helligkeitssensor sein, das von dem Nahbereich B6 und dem Teil des Fahrzeugs B1 jeweils Signale FS-B6 bzw. FS-B1 mit exakten Informationen über detaillierte Farbwerte und Reflexionsmuster der jeweiligen Bereiche B6 und B1 liefert. Brightness sensor, that of the near zone B6 and the part of the vehicle B1 respectively supplies signals FS-B6 and FS-B1 with exact information about detailed color values and reflection patterns of the respective areas B6 and B1.
Mittels Vergleiches des Signals FS-B1 mit beispielsweise einem Farbwert aus vorbestimmten Modelldaten und/oder einer Benutzerangabe kann nach einer Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ein detailgetreuer, realistischer, dynamischer Farbwert FW des erfassten Fahrzeugbereichs B1 bestimmt werden, wobei der von dem Bildsensor 2 erfasste Farbwert des Fahrzeugs auch direkt den dynamischen Farbwert FW des Fahrzeugs liefern kann. Hierbei kann der erfasste Bereich B1 in einem Abbild 10 des Fahrzeugs vorteilhaft an exakt gleicher Position abgebildet werden. By means of a comparison of the signal FS-B1 with, for example, a color value from predetermined model data and / or a user specification, a detailed, realistic, dynamic color value FW of the detected vehicle area B1 can be determined according to an embodiment of the method according to the invention, wherein the color value of the vehicle detected by the image sensor 2 Vehicle can also directly deliver the dynamic color value FW of the vehicle. In this case, the detected area B1 in an image 10 of the vehicle can advantageously be imaged at exactly the same position.
Mittels Vergleiches des Signals FS-B6 mit bekannten Referenzwerten über beispielsweise einen bekannten Asphalt-Farbraum kann nach einer Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ein realistischer Farbwert des Nahbereichs B6 bestimmt werden, wobei der von dem Bildsensor 2 erfasste Farbwert des Nachbereichs B6 auch direkt einen Farbwert des Nahbereichs B6 liefern kann. Außerdem kann mittels Berücksichtigung des für den Nahbereich B6 bestimmten Farbwerts der dynamische Farbwert FW des Abbilds 10 des Fahrzeugs 1 angepaßt werden. Gemäß dem Simultankontrast erscheint nämlich ein Fahrzeug 1 mit einer beispielsweise dunklen bzw. hellen näheren Umgebung entsprechend heller bzw. dunkler. By comparing the signal FS-B6 with known reference values over, for example, a known asphalt color space, a realistic color value of the near zone B6 can be determined according to an embodiment of the method according to the invention, wherein the color value of the post-area B6 detected by the image sensor 2 directly also has a color value of the near zone B6 can deliver. In addition, by taking into account the color value determined for the short-range B6, the dynamic color value FW of the image 10 of the vehicle 1 can be adapted. Namely, according to the simultaneous contrast, a vehicle 1 having, for example, a dark or light closer environment appears correspondingly lighter or darker.
Die Bereiche B1 und B6 können dabei mit einer geeigneten Kamera vorteilhaft mehrmals pro Sekunde erfasst werden und in Echtzeit fortwährend eine weitestgehend korrekte Visualisierung des Umgebungsbereichs und The areas B1 and B6 can be detected with a suitable camera advantageously several times per second and continuously in real time a largely correct visualization of the surrounding area and
insbesondere des Fahrzeugs bereitstellen. Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung einer virtuellen Umgebung mit dem Abbild 10 eines Fahrzeugs und einer Lichtquelle L, bei der mittels einer detektierten GPS-Position und Uhrzeit eine globale Einstellung der in particular of the vehicle. 5 shows a schematic representation of a virtual environment with the image 10 of a vehicle and a light source L, in which by means of a detected GPS position and time, a global setting of
Lichtverhältnisse einer Fahrsituation vorgenommen ist, wonach ein dynamisch bestimmter Farbwert FW1 eines der Lichtquelle L zugewandten Bereichs des Abbilds 10 des Fahrzeugs sich von einem dynamisch bestimmten Farbwert FW eines der Lichtquelle L abgewandten Bereichs des Abbilds 10 des Fahrzeugs unterscheidet. Geeigneter Weise kann die vorstehende mittels GPS-Position und Uhrzeit vorgenommene globale Einstellung mittels Informationen über Wetterverhältnisse an die tatsächlichen Lichtverhältnisse der Fahrsituation angepasst werden, wobei hierzu Informationen und/oder Daten und/oder Signale einer Telematikeinheit und/oder eines Regensensors und/oder eines Wischblatt- Detektors verarbeitet werden können. Außerdem ist mittels Auswertung von Signalen einer Odometrie-Einheit eine besonders genaue Ermittlung der Position möglich. Light conditions of a driving situation is made, according to which a dynamically determined color value FW1 of the light source L facing portion of the image 10 of the vehicle is different from a dynamically determined color value FW of the light source L remote from the region of the image 10 of the vehicle. Suitably, the above global setting made by means of GPS position and time can be obtained by means of information about Weather conditions are adapted to the actual lighting conditions of the driving situation, for which purpose information and / or data and / or signals of a telematics unit and / or a rain sensor and / or a wiper blade detector can be processed. In addition, by means of evaluation of signals of an odometry unit, a particularly accurate determination of the position is possible.
Fig. 6 zeigt eine graphische Darstellung der Beleuchtungsstärke in Lux in Abhängigkeit des Elevationswinkels α mit einem vorteilhaften oberen und unteren Grenzwert G der Beleuchtungsstärke von etwa 10.000 Lux bzw. 0,01 Lux, innerhalb der insbesondere eine Sättigung S und eine Helligkeit H eines dynamischen Farbwertes FW für eine realistische Darstellung eines Abbilds eines Fahrzeugs geeigneter Weise jeweils zwischen 0 und 100% variiert werden. Zur leichteren Orientierung in der Grafik mit dem vorteilhaft ausgewähltem Bereich zwischen dem oberen und unteren Grenzwert G sind dabei die Kurven der Lichtverhältnisse L1 , L2, L3 und L4 dargestellt, wobei oberhalb L1 klares Sonnenlicht strahlt, in dem Bereich zwischen L1 und L2 zunehmend Bewölkung herrscht, die Kurve L3 Lichtverhältnisse bei Nacht und Vollmond markiert und die Werte der Kurve L4 Lichtverhältnisse bei abnehmendem sichelförmigem Mond wiedergeben. Es hat sich gezeigt, dass ein erfindungsgemäßes Verfahren insbesondere bei Nacht ein Fahrzeug im Vergleich zu bekannten Verfahren deutlich realistischer abbildet, wonach der Fahrer vor Irritationen geschützt ist und die Fahrsicherheit erheblich erhöht wird. Insbesondere bei Nachtfahrten sollte nämlich ein Fahrer weitestgehend vor unerwünschten und/oder die Sicherheit beeinträchtigenden Ablenkungen geschützt sein. 6 shows a graph of the illumination intensity in lux as a function of the elevation angle α with an advantageous upper and lower limit value G of illuminance of approximately 10,000 lux or 0.01 lux, in particular a saturation S and a brightness H of a dynamic color value FW are varied for a realistic representation of an image of a vehicle suitably between 0 and 100%. For ease of orientation in the graph with the advantageously selected range between the upper and lower limit G while the curves of the light conditions L1, L2, L3 and L4 are shown, above L1 clear sunlight shines in the area between L1 and L2 increasingly cloudy prevails , the curve L3 marks light conditions at night and full moon and the values of the curve L4 reflect lighting conditions with decreasing crescent moon. It has been found that a method according to the invention, especially at night, depicts a vehicle in a much more realistic manner compared with known methods, according to which the driver is protected against irritation and driving safety is considerably increased. In particular, when driving at night a driver should be largely protected against unwanted and / or distracting distracting security.
Fig. 7 zeigt Verfahrensschritte eines eingangs beschriebenen Fig. 7 shows process steps of an initially described
Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Embodiment of a method according to the invention.
Dabei wird in einem ersten Schritt S10 ein Umgebungsbereich eines Fahrzeugs mittels eines Signals eines Bildsensors erfasst. Der Bildsensor kann In this case, in a first step S10, a surrounding area of a vehicle is detected by means of a signal of an image sensor. The image sensor can
beispielsweise eine optische Kamera umfassen, wobei die Kamera neben dem Umgebungsbereich auch einen Teil des Fahrzeugs selbst erfassen kann. In einem zweiten Schritt S20 wird wenigstens ein die Lichtverhältnisse einer Fahrsituation charakterisierendes Signal FS erfasst, wobei das Signal beispielsweise von einem Helligkeitssensor und/oder von einem Bildsensor erfasst werden kann. In einem weiteren Schritt S30 wird ein Umgebungsabbild des von dem Bildsensor erfassten Umgebungsbereich erzeugt und außerdem ein Abbild wenigstens des Teils des Fahrzeugs auf Basis vorbestimmter Bilddaten des Fahrzeugs und/oder auf Basis des Signals des Bildsensors erzeugt. For example, include an optical camera, the camera can also capture part of the vehicle itself in addition to the surrounding area. In a second step S20, at least one signal FS characterizing the light conditions of a driving situation is detected, wherein the signal can be detected, for example, by a brightness sensor and / or by an image sensor. In a further step S30, an environment image of the environmental area detected by the image sensor is generated and, in addition, an image of at least the part of the vehicle is generated on the basis of predetermined image data of the vehicle and / or on the basis of the signal of the image sensor.
In Schritt S40 wird wenigstens ein Farbwert FW auf Basis des die In step S40, at least one color value FW based on the
Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierenden Signals FS dynamisch erzeugt, wobei ein vorbestimmter Farbwert aus den vorstehenden vorbestimmten Bilddaten und/oder ein von dem Bildsensor detektierter Farbwert Dynamically generated light conditions of the driving situation characterizing signal FS, wherein a predetermined color value of the above predetermined image data and / or detected by the image sensor color value
erfindungsgemäß entsprechend angepasst wird. Wie eingangs gesagt, kann der vorbestimmte Farbwert auf Modelldaten des Fahrzeugs und/oder auf einer Benutzerangabe beruhen. According to the invention is adjusted accordingly. As mentioned above, the predetermined color value may be based on model data of the vehicle and / or on a user input.
In Schritt S50 wird schließlich das Abbild des Fahrzeugs mit dem Finally, in step S50, the image of the vehicle with the
erfindungsgemäßen dynamischen Farbwert FW koloriert und auf einem Display zusammen mit dem Umgebungsabbild dargestellt. Colored dynamic color FW invention and displayed on a display together with the surrounding image.
Nach einer ebenfalls eingangs beschriebenen abgewandelten Ausführung der Erfindung wird in Schritt S20 au ßerdem ein Signal FS-B6 der Lichtverhältnisse eines Nahbereichs in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst und au ßerdem ein Signal FS-B1 der Lichtverhältnisse des Fahrzeugs selbst erfasst, wobei in Schritt S40 der dynamische Farbwert FW des Abbilds des Fahrzeugs au ßerdem unter Berücksichtigung der Signale FS-B1 und/oder FS-B6 und deren Gewichtung bestimmt wird. According to a modified embodiment of the invention, also described in the introduction, a signal FS-B6 of the light conditions of a near area in the surroundings of the vehicle is recorded in step S20 and, in addition, a signal FS-B1 of the light conditions of the vehicle itself is recorded, wherein in step S40 the dynamic color value FW of the image of the vehicle au addition, taking into account the signals FS-B1 and / or FS-B6 and their weighting is determined.
Bezugszeichenliste: LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 , 10 Fahrzeug 1, 10 vehicle
2 Bildsensor  2 image sensor
3 Sensor 3 sensor
4 Steuereinheit  4 control unit
5 Anzeigevorrichtung  5 display device
50 Display  50 display
51 Bedienelement  51 control element
6, 60 Umgebungsbereich 6, 60 surrounding area
B1 , B6 Fahrzeugbereich, Nahbereich FS, FS-B1 , B1, B6 vehicle area, close range FS, FS-B1,
FS-B6 Signal (Information) FS-B6 signal (information)
FW, FW1 dynamischer FarbwertFW, FW1 dynamic color value
G Grenzwert G limit
H Helligkeit  H brightness
L Lichtquelle L light source
L1 , L2, L3, L4 Lichtverhältnisse  L1, L2, L3, L4 lighting conditions
S Sättigung  S saturation
R Fahrtrichtung S10, S20,  R Driving direction S10, S20,
S30, S40, S50 Schritt  S30, S40, S50 step

Claims

Ansprüche claims
Verfahren zur Anzeige wenigstens eines Teils eines Fahrzeugs (1 ) mit den Method for displaying at least part of a vehicle (1) with the
Schritten:  steps:
Erfassen (S10) eines Umgebungsbereichs (6) des Fahrzeugs (1 ) mittels eines Detecting (S10) a surrounding area (6) of the vehicle (1) by means of a
Signals eines Bildsensors (2), Signal of an image sensor (2),
Erfassen (S20) wenigstens eines Lichtverhältnisse einer Fahrsituation Detecting (S20) at least one lighting conditions of a driving situation
charakterisierenden Signals (FS),  characterizing signal (FS),
Erzeugen (S30) eines Umgebungsabbilds (60) des Umgebungsbereichs (6) aufGenerating (S30) an environmental image (60) of the environmental region (6)
Basis des Signals des Bildsensors (2) und eines Abbilds (10) wenigstens desBase of the signal of the image sensor (2) and an image (10) of at least the
Teils des Fahrzeugs (1 ) auf Basis vorbestimmter Bilddaten des Fahrzeugs (1 ) und/oder auf Basis des Signals des Bildsensors (2), Part of the vehicle (1) based on predetermined image data of the vehicle (1) and / or based on the signal of the image sensor (2),
dynamische Erzeugung (S40) wenigstens eines Farbwerts (FW) auf Basis des wenigstens einen die Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierendendynamic generation (S40) of at least one color value (FW) on the basis of the at least one characterizing the light conditions of the driving situation
Signals (FS), und Signals (FS), and
Kolorierung (S50) des Abbilds (10) mit dem Farbwert (FW) und Darstellung des Abbilds (10) zusammen mit dem Umgebungsabbild (60).  Coloring (S50) of the image (10) with the color value (FW) and representation of the image (10) together with the surrounding image (60).
Verfahren nach Anspruch 1 , wobei der Bildsensor (2) wenigstens einen Bereich (B1 ) des Fahrzeugs (1 ) erfasst und dabei das die Lichtverhältnisse der A method according to claim 1, wherein the image sensor (2) detects at least one area (B1) of the vehicle (1) and thereby the light conditions of the
Fahrsituation charakterisierende Signal (FS) liefert und/oder wobei der Farbwert (FW) des Abbilds (10) aus dem wenigstens einen die Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierende Signal (FS) unter Berücksichtigung wenigstens eines vorbestimmten Farbwerts des Fahrzeugs (1 ) bestimmt wird.  Signal (FS) characterizing the driving situation and / or wherein the color value (FW) of the image (10) is determined from the at least one light conditions of the driving situation characterizing signal (FS) taking into account at least one predetermined color value of the vehicle (1).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Bildsensor (2) einen Nahbereich (B6) des Fahrzeugs (1 ) erfasst und dabei das wenigstens eine die A method according to claim 1 or 2, wherein the image sensor (2) detects a near area (B6) of the vehicle (1) and thereby the at least one of
Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierende Signal (FS) liefert, und aus bekannten Referenzwerten über den Nahbereich (B6) in Relation zu dem wenigstens einen die Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierenden Signal (FS) ein Farbwert des Abbilds des Nahbereichs (B6) und/oder der Farbwert (FW) des Abbilds (10) bestimmt werden. Signal (FS) characterizing light conditions of the driving situation, and a color value of the image of the near range (B6) and / or the color value (B6) from known reference values via the near range (B6) in relation to the at least one signal (FS) characterizing the light conditions of the driving situation. FW) of the image (10).
4. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, wobei eine Vielzahl von4. The method according to any one of the preceding claims, wherein a plurality of
Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierenden Signalen (FS) erfasst werden, und wobei mittels der Vielzahl von Signalen (FS) der Farbwert (FW) dynamisch erzeugt wird und das Abbild (10) mit dem Farbwert (FW) koloriert wird. Light conditions of the driving situation characterizing signals (FS) are detected, and wherein by means of the plurality of signals (FS) of the color value (FW) is generated dynamically and the image (10) is colored with the color value (FW).
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Farbwert (FW) unter Gewichtung der 5. The method according to claim 4, wherein the color value (FW) is weighted by the
Vielzahl der Signale (FS) erzeugt wird.  Variety of signals (FS) is generated.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, wobei der Bildsensor (2) wenigstens einen6. The method according to claim 4 or 5, wherein the image sensor (2) at least one
Bereich (B1 ) des Fahrzeugs (1 ) erfasst und dabei ein Signal (FS-B1 ) der Vielzahl der die Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierenden Signale (FS) liefert, und wobei das Signal (FS-B1 ) im Vergleich zu den anderen Signalen (FS) besonders bevorzugt gewichtet wird. Detected area (B1) of the vehicle (1) and thereby provides a signal (FS-B1) of the plurality of the light conditions of the driving situation characterizing signals (FS), and wherein the signal (FS-B1) compared to the other signals (FS ) is particularly preferably weighted.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei der Bildsensor (2) einen 7. The method according to any one of claims 4 to 6, wherein the image sensor (2) has a
Nahbereich (B6) im Umfeld des Fahrzeugs (1 ) erfasst und dabei ein Signal (FS- B6) der Vielzahl der die Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierenden Signale (FS) liefert, und wobei aus bekannten Referenzwerten über den  Near range (B6) detected in the environment of the vehicle (1) and thereby provides a signal (FS- B6) of the plurality of the light conditions of the driving situation characterizing signals (FS), and wherein from known reference values via the
Nahbereich (B6) in Relation zu dem Signal (FS-B6) ein Farbwert des Abbilds (B60) des Bereichs (B6) und/oder der Farbwert (FW) des Abbilds (10) des Fahrzeugs (1 ) bestimm t werden, und wobei  Close range (B6) in relation to the signal (FS-B6) a color value of the image (B60) of the area (B6) and / or the color value (FW) of the image (10) of the vehicle (1) are determined t, and wherein
das Signal (FS-B6) im Vergleich zu den anderen Signalen (FS) bevorzugt gewichtet wird.  the signal (FS-B6) is preferably weighted in comparison to the other signals (FS).
8. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, wobei das wenigstens eine die Lichtverhältnisse der Fahrsituation charakterisierende Signal (FS) unter Verwendung des Bildsensors (2) und/oder eines Helligkeitssensors (3) und/oder einer Telematikeinheit und/oder einer GPS-Einheit und/oder einer 8. The method according to any one of the preceding claims, wherein the at least one the light conditions of the driving situation characterizing signal (FS) using the image sensor (2) and / or a brightness sensor (3) and / or a telematics unit and / or a GPS unit and / or one
Zeiterfassungseinheit und/oder einer Odometrie-Einheit und/oder eines  Time recording unit and / or an odometry unit and / or a
Regensensors und/oder eines Wischblatt-Detektors erfasst wird.  Rain sensor and / or a wiper blade detector is detected.
9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei mittels der Telematikeinheit und/oder der GPS-9. The method according to claim 8, wherein by means of the telematics unit and / or the GPS
Einheit und/oder der Zeiterfassungseinheit und/oder der Odometrie-Einheit und/oder des Regensensors und/oder des Wischblatt-Detektors eine globale Einstellung eines Bereichs der Lichtverhältnisse vorgenommen wird, und der Farbwert (FW) unter Berücksichtigung der globalen Einstellung bestimmt wird. Unit and / or the time recording unit and / or the odometry unit and / or the rain sensor and / or the wiper blade detector a global setting of a range of lighting conditions is made, and the color value (FW) is determined taking into account the global setting.
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei der Farbwert (FW) mittels Signalen des 10. The method of claim 9, wherein the color value (FW) by means of signals of the
Bildsensors (2) und/oder des Helligkeitssensors (3) unter Berücksichtigung der globalen Einstellung bestimmt wird.  Image sensor (2) and / or the brightness sensor (3) is determined taking into account the global setting.
1 1 . Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die vorbestimmten Bilddaten des Fahrzeugs (1 ) wenigstens einen vorbestimmten Farbwert des Fahrzeugs (1 ) umfassen und der vorbestimmte Farbwert des Fahrzeugs (1 ) zur Erzeugung des Farbwerts (FW) verwendet wird. 1 1. A method according to claim 1, wherein the predetermined image data of the vehicle (1) comprises at least one predetermined color value of the vehicle (1) and the predetermined color value of the vehicle (1) is used to generate the color value (FW).
12. Verfahren nach Anspruch 1 1 , wobei der Farbwert (FW) des Abbilds (10) des 12. The method of claim 1 1, wherein the color value (FW) of the image (10) of the
Fahrzeugs (1 ) unter Verwendung des vorbestimmten Farbwerts des Fahrzeugs (1 ) aus einer Herstellerangabe oder einer Benutzerangabe mittels Modifikation insbesondere dessen Sättigung (S) und/oder Helligkeit (H) innerhalb eines oberen und unteren Grenzwerts (G) einer detektierten Beleuchtungsstärke bestimmt wird.  Vehicle (1) using the predetermined color value of the vehicle (1) from a manufacturer or user information by means of modification in particular its saturation (S) and / or brightness (H) within an upper and lower limit (G) of a detected illuminance is determined.
13. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei insbesondere unter13. The method according to any one of the preceding claims, wherein in particular under
Berücksichtigung der Signale des Bildsensors (2) eine Vielzahl von Considering the signals of the image sensor (2) a variety of
unterschiedlichen Farbwerten (FW) dynamisch erzeugt wird, und das Abbild (10) des Fahrzeugs (1 ) mit der Vielzahl von Farbwerten (FW) koloriert wird.  different color values (FW) is dynamically generated, and the image (10) of the vehicle (1) is colored with the plurality of color values (FW).
14. Fahrerassistenzsystem mit wenigstens einem Bildsensor (2), einer Steuereinheit14. Driver assistance system with at least one image sensor (2), a control unit
(4), und einer Anzeigevorrichtung (5), wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13 auszuführen. (4), and a display device (5), wherein the driver assistance system is configured to carry out a method according to one of claims 1 to 13.
15. Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 14, wobei das 15. A vehicle with a driver assistance system according to claim 14, wherein the
Fahrzeug ein PKW, ein Transporter, ein LKW, ein Wasser- und/oder Luftfahrzeug ist.  Vehicle is a car, a van, a truck, a water and / or aircraft.
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