WO2019048743A1 - Méthode d'installation de zones de repérage sur un sol pour la calibration de caméras d'un véhicule automobile et un équipement adapte - Google Patents

Méthode d'installation de zones de repérage sur un sol pour la calibration de caméras d'un véhicule automobile et un équipement adapte Download PDF

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rules
positioning
rulers
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Frederic Ferreira
Cedric HOLLART
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Original Assignee
Renault SAS
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture

Definitions

  • the invention relates to a method of installing ground registration areas for the calibration of cameras of a motor vehicle and adapted equipment.
  • AVM in English "Around View Monitor”
  • AVM In English "Around View Monitor”
  • AVM In English "Around View Monitor”
  • AVM In English "Around View Monitor”
  • the reconstitution of the top view of the vehicle requires an electronic adjustment of the 4 cameras, this setting being learned in a computer dedicated to the AVM system with an electronic diagnostic tool.
  • This setting may consist of an overlay adjustment of lines on a multimedia screen with a ground mark.
  • This adjustment is carried out at the factory, before the vehicle is put into service, but must also be able to be performed after-sales, for example when replacing one of the 4 cameras or parts supporting one of the cameras or when replacing the computer dedicated to the AVM.
  • camera calibration should be done as soon as the bodywork or camera support parts have been touched or damaged as a result of shocks or accidents.
  • Camera calibration requires positioning of contrasting ground reference points and accurate positioning of the vehicle with respect to these reference areas.
  • the adjustment is usually carried out on a dedicated bench with a controlled light environment, the marks being permanently present on the ground.
  • the aim of the invention is to overcome at least part of these disadvantages by proposing a method of installing marking zones on a substantially plane horizontal ground for calibrating the cameras of a motor vehicle, said installation method comprising:
  • said locating equipment comprising a set of distinct elongated plates forming rulers, each ruler having a lower planar face resting at least partially on the ground and an upper face having a contrasting detection zone detectable by the cameras and each rule being rigid enough not to deform in a plane parallel to the upper and lower faces, the positioning being achieved by placing the rules of the adjustment equipment on the ground according to a predetermined pattern at a predetermined distance from the vehicle.
  • this type of rules makes it possible to overcome the state of the ground, especially when the latter is not perfectly flat, and to ensure the linearity of the marking.
  • the rules are not fixed on the ground, they can be used in any place, in particular in after-sales or even in factory, if one does not wish to bring back the vehicle to the dedicated test bench .
  • the installation of such tracking equipment is particularly suitable for calibrating the cameras of a vehicle comprising in particular at least one front camera, a rear camera, a left side camera and a right side camera.
  • the marks used are parallel or perpendicular to the longitudinal direction of the vehicle.
  • the rules of the adjustment equipment can be positioned perpendicularly or parallel to a longitudinal axis of the vehicle.
  • the rules may be distributed symmetrically with respect to a predetermined axis, for example with respect to a central longitudinal axis of the vehicle or relative to any other axis according to the AVM calculator.
  • a ruler may be disposed abutting on one wheel and another ruler disposed abutting on the other wheel of the same axle, preferably the front axle.
  • the relative positioning of the rules can be facilitated by the positioning of at least one wedge of predetermined dimensions between a wheel and a ruler.
  • the dimensions of the shim can be chosen according to the predetermined distance between the marking areas and the vehicle.
  • the ruler extends parallel to the longitudinal axis of the vehicle and the shim extends perpendicularly to the ruler.
  • the positioning of the locating equipment may include: positioning two rulers parallel to the longitudinal axis of the vehicle on each side thereof,
  • This provides locating areas on each side of the vehicle.
  • other rules can be implemented depending on the predetermined pattern to be achieved.
  • the positioning of the rulers can be obtained simply by using a plumb bob and a square of appropriate dimensions.
  • the positioning of a ruler in the central longitudinal axis of the vehicle may be achieved by means of a plumb bob positioned on a central mark on the vehicle (for example, the logo of the mark at the front and at the back of the vehicle).
  • the back or trunk release button at the back The positioning of a ruler in the axis of a wheel can also be achieved by means of a plumb bob.
  • the right angles between the rulers can be obtained by using a square sufficiently large for this purpose, in particular when the perpendicular rules are not in abutment.
  • the different rules can be put in position in any order, it may nevertheless be advantageous to position first the rules in abutment against the wheels and the lateral rules perpendicular to these rules abut against the wheels, possibly with the help of wedges arranged between these lateral rules and the other wheel.
  • the rules of the adjustment equipment may be adjustable in length. It is then possible to choose the length of the rules so that at least part of the rules are against other rules, and whatever the size of the vehicles concerned, which can facilitate their positioning.
  • the invention also relates to a tracking device for calibrating external cameras of a motor vehicle comprising a set of distinct elongated plates forming rulers each having a lower planar face and an upper face having a registration area, in particular a contrasting detection area detectable by a camera, each rule being rigid enough not to deform in a plane parallel to the upper and lower faces.
  • Such equipment may in particular be used for the implementation of the installation method of the present invention.
  • the registration area is advantageously able to be detected by an optical camera. It may for example consist of one or more parts absorbing or reflecting the light radiation. It is thus possible to make a part of a different color from the rest of the ruler, for example black on a gray metal ruler, or to make several contrasting parts (black and white).
  • the registration area may consist of one or more rectilinear lines drawn on the upper face and extending over the entire length of the rule, parallel to the edges of the rule.
  • the line or lines may be arranged symmetrically with respect to a longitudinal central axis of the rule.
  • At least a portion of the rules may have at least one marking selected from a landmark and a graduation.
  • the graduation may be a graduation extending along the length of the rule.
  • the reference point (s) may be provided for different vehicle templates or different predetermined schemes.
  • the length of at least a portion of the rules can be adjustable.
  • the rules may be telescopic or be formed of segments connected in pairs by any appropriate means (latching, interlocking, magnetization, ).
  • the locating equipment may comprise non-parallel pairs of rules, optionally perpendicular, mounted slidably relative to each other. This can facilitate the positioning of the rules around a vehicle.
  • FIG. 1 shows a top view of a motor vehicle equipped with cameras
  • FIG. 2 schematically shows a top view of a vehicle and a tracking area
  • FIG. 3 schematically shows a perspective view of a vehicle around which a tracking equipment is partially installed according to an embodiment of the mention;
  • FIG. 4 and 5 each show a perspective view of a rule of a tracking equipment according to different embodiments of the invention
  • FIG. 6 shows a side view of a rule of a tracking equipment according to another embodiment.
  • FIG. 7 represents a perspective view of two rules of a tracking equipment according to another embodiment of the invention.
  • FIG. 8 shows a front view of a vehicle.
  • front, rear, upper, lower refer to the front and rear directions of the vehicle.
  • the X, Y, Z axes correspond respectively to the longitudinal (front to back), transverse and vertical axis of the vehicle.
  • FIG. 1 represents a view from above of a motor vehicle 1 equipped with four cameras 2, 3, 4, 5, respectively arranged in front of, behind, on the left lateral side and on the right lateral side.
  • the areas bounded by dashed lines represent the shooting fields of each camera.
  • Such a set of cameras 2-5 makes it possible to create an image in top view of the vehicle by recomposition of the images coming from the 4 cameras. Of course, it is also possible to display the images taken by each camera.
  • Recomposing the images requires calibrating the cameras.
  • a predetermined frame of reference is generally used, defined by marking zones on the ground.
  • This repository is predefined in a computer of an AVM system.
  • FIG. 2 represents an exemplary reference frame usable by a computer.
  • the vehicle 1 is shown schematically, as well as the front wheels 6 and 7.
  • the reference system has 4 crosses A, B, C, D: two crosses (A, B) arranged respectively at the front and rear of the vehicle and two crosses (C, D) arranged on each lateral side of the vehicle, at a height of a front wheel 6, 7.
  • These crosses are each composed of a segment extending parallel to the longitudinal axis X of the vehicle and a segment extending parallel to the transverse axis Y of the vehicle.
  • This type of reference can be directly drawn on a horizontal plane of a dedicated area of a factory (test bench).
  • the floor of an after-sales workshop is however much less regular in general, it can be difficult to achieve landmarks, including permanent, especially when space is limited.
  • the present invention proposes a tracking device 10 that can be easily used anywhere, and especially on the floor of a workshop or any other place.
  • FIG. 3 represents a tracking device 10 according to one embodiment of the invention, arranged around a vehicle 1.
  • This marking equipment 10 has a set of distinct elongate plates forming rules referenced from 1 1 to 18.
  • each rule present here rectilinear edges perpendicular to each other.
  • each rule has a rectangular shape whose length is much greater than the width.
  • the rules are substantially identical and differ essentially in their length.
  • Each rule 1-18 is furthermore sufficiently rigid not to deform in a plane parallel to the upper and lower faces.
  • These rules may be metal, for example aluminum, steel or other metal alloy, or be in a polymeric material, or metal material coated with polymeric material, provided they have the desired rigidity.
  • one or more rules 1 - 18 may be graduated along their length, or may include markers.
  • the rule 1 1 has a lower plane face 11a and an upper face 1b having a marking area 1 1c, here a straight black band (symbolically represented by hatching).
  • This upper face 1 1b is preferably flat, but non-planar faces are possible, provided that an optical camera can distinguish the registration area.
  • the registration area formed in the illustrated example of a single black band is centered with respect to the width direction of the rule.
  • the ratio of the width of the black band to the width of the ruler is typically 1/3 to 1/2.
  • the contrasting registration zone is here constituted by the black color and the dark appearance of the strip which is framed by adjacent longitudinal edges of the ruler, here typically of aluminum aspect (unpainted).
  • FIG. 5 represents an embodiment in which a rule 11 is formed of several sections 121, 122 which slide one inside the other along their longitudinal direction. This adjusts the length of the ruler.
  • Each section 121, 122 carries a registration area 121c, 122c, here in the form of a straight black line.
  • the lower wall 123 of the section 122 can then be relatively thin (for example 1cm or less) so that the difference in level between the lower face 121a and the lower face 122a is relatively small when the two sections rest on the ground.
  • Figure 6 shows another embodiment in which a rule 21 1 is formed of several sections 221, 222 nested within each other.
  • the invention also extends to any other embodiment allowing adjustment of the total length by relative sliding between the sections.
  • each section has a rectangular shape in a horizontal plane.
  • the invention is not limited to a particular number of sections.
  • the connection means of the different sections are preferably arranged so that the registration areas coincide from one section to another and that the rule is rectilinear over its entire length.
  • Figure 7 shows an embodiment in which two rulers 31 1 and 312 are slidably mounted relative to each other, being perpendicular to each other.
  • a ruler 313 sliding on the first rule 31 1 may be provided, the second rule 312 being slidably mounted on the strip 313.
  • any other type of slide connection may be provided. It can also be expected that only one rule can slide relative to the other and or the rules do not cross at a right angle but at another predetermined angle.
  • FIG. 4 The installation of the marking areas by means of the equipment 10 according to the invention is now described with reference to FIGS. 3 and 8.
  • the rules 11 to 18 are as shown in FIG. 4.
  • the rules 18 or 14 according to the visual reference frame have a minimum length of 1250 mm.
  • Rules 17 or 13 according to the visual reference system have a minimum length corresponding to the width of the vehicle increased by 600 mm, ie for a Renault Clio ® type vehicle approximately 2600 mm in total.
  • the width of the rulers is typically of the order of 100 mm.
  • the vehicle 1 rests on a substantially flat horizontal ground.
  • substantially plane means a surface having asperities of at most 5 cm in height, preferably at most 4 cm in height.
  • the front driving wheels 6, 7 of the vehicle 1 are positioned parallel to the longitudinal axis X of the vehicle.
  • a wheel parallel to an axis means that the plane of the wheel is parallel to an axis or that the axis of rotation of the wheel is perpendicular to this axis.
  • wheels are parallel to a longitudinal axis of a vehicle when they are "straight" and a plane containing the wheel does not form an angle with a longitudinal vertical plane of the vehicle.
  • the marking equipment 10 can be placed on the ground around the vehicle, here in a diagram corresponding substantially to the diagram of FIG. 2.
  • the different rules can be arranged as follows:
  • a first rule 1 1 is positioned along the length of the vehicle, parallel to the longitudinal axis X.
  • the end of a shim 19 is placed in abutment against the rear wheel 8 perpendicular to the rule 1 1 and the end of a second rule 12 is positioned in abutment against the front wheel 6 also perpendicular to the first rule January 1.
  • a third rule 13 is then positioned in front of the vehicle parallel to the transverse axis Y. For this purpose, it is placed at right angles to the first rule January 1.
  • a fourth rule 14 is positioned perpendicular to the third rule 13, in the central longitudinal axis X of the vehicle. To do this, a plumb line 20 can be stretched from a central reference 21 of the vehicle, as shown in FIG.
  • a fifth rule 15 is then placed on the length of the vehicle, on the other side of the vehicle relative to the first rule 1 1, perpendicular to the third rule 13. Possibly a wedge abutting (not visible in the figure) against the rear wheel can be used to facilitate the establishment of the rule.
  • a sixth rule 16 is positioned perpendicular to the rule 15, in the axis of the other front wheel.
  • a seventh rule 17 perpendicular to the first and fifth rules 1 1 and 15 is then positioned at the rear of the vehicle.
  • an eighth rule 18 is positioned perpendicularly to the seventh rule 17, also in the central longitudinal axis of the vehicle, as rule 14.
  • the different rules intersect at a predetermined distance from the vehicle, chosen according to the calculator used.
  • the first rule 1 1 could be implemented without the help of the wedge 19. It may then be advantageous to position the rules 1 1 and 15 on each side of the vehicle and the rules 12 and 16 abut against the front wheels, then ensure their parallelism to the longitudinal axis by positioning one of the rules 13 or 17 at right angles to each of the rules 1 1 and 15.
  • the locating equipment 10 is positioned in FIG. 6 so that one part of the rules abuts against another rule.
  • the rules 1 1 and 17 are in abutment with the rules 1 1 and 15, the rules 1 1, 13, 15 and 17 forming a kind of frame around the vehicle 1.
  • This can facilitate the control of the angle between these rules, especially by means of a bracket 22 shown in Figure 3.
  • the bracket 22 is sufficiently long to be put in support against the two rules to position perpendicularly.
  • Each rule being rigid enough not to deform in a plane parallel to its upper and lower faces, it is understood that even placed on uneven ground, the lower face not then resting entirely on the ground due to irregularities thereof , the rule remains rectilinear, which allows the use of the registration area for camera calibration. It is the same when the lower face of a rule is not strictly flat, for example in the case of intersecting rules or rules composed of segments.
  • the invention has been described for the implementation of rules oriented along longitudinal and transverse directions.
  • the rules of the marking equipment according to the invention can nevertheless be arranged relative to each other at non-right angles.
  • Angle measuring tools can then be used, such as backers or corner tools forming the required angle. It is thus understood that the equipment according to the invention can be used for any type of scheme. It can also be set up easily and quickly anywhere. Finally, it can be set up for different vehicle templates, especially when at least some rules are of adjustable length.

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Abstract

L'invention concerne une méthode d'installation de zones de repérage sur un sol horizontal sensiblement plan pour la calibration des caméras d'un véhicule automobile (1), comprenant: -le positionnement du véhicule (1) sur le sol, roues parallèles à un axe longitudinal (X) du véhicule, -le positionnement d'un équipement de repérage (10) sur le sol autour du véhicule,ledit équipement de repérage (10) comprenant un ensemble de plaques allongées distinctes formant des règles (11-18), ce positionnement étant réalisé en posant les règles sur le sol selon un schéma prédéterminé, à une distance prédéterminée du véhicule. Chaque règle (11-18) présente une face plane inférieure reposant au moins partiellement sur le sol,une face supérieure comportant une zone de repérage et est suffisamment rigide pour ne pas se déformer dans un plan parallèle aux faces supérieure et inférieure. L'invention concerne également l'équipement correspondant.

Description

METHODE D'INSTALLATION DE ZONES DE REPERAGE SUR UN SOL POUR LA CALIBRATION DE CAMERAS D'UN VEHICULE
AUTOMOBILE ET UN EQUIPEMENT ADAPTE
L'invention concerne une méthode d'installation de zones de repérage sur un sol pour la calib ration de caméras d'un véhicule automobile et un équipement adapté.
De nombreux véhicules sont aujourd'hui équipés de caméras permettant de visualiser l'environnement du véhicule. Notamment, un système appelé AVM (en anglais « Around View Monitor » : écran de surveillance du périmètre) permet de créer une image en vue de dessus du véhicule par recomposition des images vidéo provenant de 4 caméras au moins, notamment une caméra avant, une caméra arrière, une caméra latérale gauche, une caméra latérale droite. La reconstitution de la vue de dessus du véhicule nécessite un réglage électronique des 4 caméras, ce réglage étant appris dans un calculateur dédié au système AVM avec un outil de diagnostic électronique. Ce réglage peut consister en un ajustement par superposition de lignes sur un écran multimédia avec un marquage au sol.
Ce réglage (ou calibration) est effectué en usine, avant mise en service du véhicule, mais doit pouvoir également être réalisé en après- vente, par exemple lors du remplacement d'une des 4 caméras ou de pièces supportant l'une des caméras ou lors du remplacement du calculateur dédié à l'AVM. Ainsi, le calibrage des caméras doit être effectué dès que la carrosserie ou des pièces support des caméras ont été touchées ou endommagées suite à des chocs ou accidents.
La calibration des caméras nécessite le positionnement de zones de repère contrastées au sol et un positionnement précis du véhicule par rapport à ces zones de repère. En usine, le réglage est habituellement effectué sur un banc dédié présentant un environnement lumineux contrôlé, les repères étant présents de manière permanente sur le sol.
Dans un atelier après-vente, la mise en place des repères peut s'avérer problématique. Une solution consiste à utiliser des bandes adhésives appliquées directement sur le sol. Cette solution n'est toutefois guère compatible avec l'état des sols d'un atelier et la précision de positionnement de ces bandes sur le sol s'avère insuffisante pour réaliser correctement la calib ration. En outre, la surface au sol nécessaire est relativement importante et pas toujours disponible, et le temps de d'installation relativement long. Il est également connu de disposer seulement des lignes blanches parallèles de part et d'autre du véhicule. Cette solution nécessite également une surface d'occupation d'atelier relativement importante et ces lignes parallèles ne correspondent pas toujours aux repères utilisés en usine, il est alors nécessaire d'adapter le calculateur AVM. Il existe également des solutions utilisant un ou plusieurs tapis sur le ou lesquels sont dessinés des repères. Néanmoins, cette solution est en général utilisée pour un seul gabarit de véhicule et il peut s'avérer difficile de positionner précisément le véhicule sur le tapis ou par rapport aux tapis. En outre, là encore, il peut être nécessaire d'adapter le calculateur AVM.
L'invention vise à pallier au moins en partie ces inconvénients en proposant une méthode d'installation de zones de repérage sur un sol horizontal sensiblement plan pour la calibration des caméras d'un véhicule automobile, ladite méthode d'installation comprenant :
le positionnement du véhicule sur le sol, roues parallèles à un axe longitudinal du véhicule,
le positionnement d'un équipement de repérage sur le sol autour du véhicule, ledit équipement de repérage comprenant un ensemble de plaques allongées distinctes formant des règles, chaque règle présentant une face plane inférieure reposant au moins partiellement sur le sol et une face supérieure comportant une zone de repérage contrastée détectable par les caméras et chaque règle étant suffisamment rigide pour ne pas se déformer dans un plan parallèle aux faces supérieure et inférieure, le positionnement étant réalisé en posant les règles de l'équipement de réglage sur le sol selon un schéma prédéterminé, à une distance prédéterminée du véhicule.
L'utilisation de ce type de règles permet de s'affranchir de l'état du sol, notamment lorsque ce dernier n'est pas parfaitement plan, et d'assurer la linéarité du repérage. En outre, les règles n'étant pas fixées au sol, elles peuvent être utilisées en n'importe quel lieu, notamment en après-vente ou même en usine, si l'on ne souhaite pas ramener le véhicule au banc d'essai dédié. L'installation d'un tel équipement de repérage est particulièrement bien adaptée au calibrage des caméras d'un véhicule comprenant notamment au moins une caméra avant, une caméra arrière, une caméra latérale gauche et une caméra latérale droite.
Les règles étant distinctes les unes des autres, elles peuvent en outre être disposées selon divers schémas qui peuvent correspondre à des schémas différents utilisés par différents calculateurs AVM : il n'est alors pas nécessaire de modifier un calculateur donné pour les réglages en après-vente.
De manière générale, les repères utilisés sont parallèles ou perpendiculaires à la direction longitudinale du véhicule. Aussi, avantageusement, les règles de l'équipement de réglage peuvent être positionnées perpendiculairement ou parallèlement à un axe longitudinal du véhicule.
Dans cet agencement particulier, mais également pour tout autre agencement des règles les unes par rapport aux autres, les règles peuvent être réparties symétriquement par rapport à un axe prédéterminé, par exemple par rapport à un axe longitudinal central du véhicule ou par rapport à tout autre axe en fonction du calculateur AVM.
Afin de faciliter le positionnement relatif des règles par rapport au véhicule, il peut être préférable de positionner au moins deux règles en butée contre une roue du véhicule. Avantageusement, une règle peut être disposée en butée sur une roue et une autre règle disposée en butée sur l'autre roue d'un même essieu, de préférence l'essieu avant.
D'autres règles peuvent également être disposées en butée sur les autres roues du véhicule. De préférence, c'est l'extrémité de la règle qui est en butée contre la roue, la règle s'étendant parallèlement à l'axe de la roue, autrement dit parallèlement à l'axe transversal du véhicule.
En variante ou en combinaison, lors du positionnement de l'équipement de repérage, le positionnement relatif des règles peut être facilité par le positionnement d'au moins une cale de dimensions prédéterminées entre une roue et une règle. Notamment, les dimensions de la cale peuvent être choisies en fonction de la distance prédéterminée entre les zones de repérage et le véhicule. De préférence, la règle s'étend parallèlement à l'axe longitudinal du véhicule et la cale s'étend perpendiculairement à la règle. Le positionnement de l'équipement de repérage peut comprendre : le positionnement de deux règles parallèlement à l'axe longitudinal du véhicule de chaque côté de celui-ci,
le positionnement de deux règles perpendiculairement à l'axe longitudinal du véhicule devant et derrière le véhicule,
le positionnement d'une règle de chaque côté du véhicule, perpendiculairement à l'axe longitudinal, de préférence dans l'axe de chacune des roues avant,
le positionnement de deux règles s'étendant dans l'axe longitudinal central du véhicule, devant et derrière celui-ci.
On obtient ainsi des zones de repérage sur chaque côté du véhicule. Bien entendu, d'autres règles peuvent être mises en place en fonction du schéma prédéterminé à réaliser.
Le positionnement des règles peut être obtenu de manière simple en utilisant un fil à plomb et une équerre de dimensions adaptées.
Notamment, le positionnement d'une règle dans l'axe longitudinal central du véhicule peut être réalisé au moyen d'un fil à plomb positionné sur un repère central présent sur le véhicule (par exemple logo de la marque à l'avant et à l'arrière ou bouton d'ouverture du coffre à l'arrière. Le positionnement d'une règle dans l'axe d'une roue peut également être réalisé au moyen d'un fil à plomb.
Les angles droits entre les règles peuvent être obtenus en utilisant une équerre suffisamment grande à cet effet, en particulier lorsque les règles perpendiculaires ne sont pas en butée.
Les différentes règles peuvent être mises en position dans n'importe quel ordre, il peut néanmoins être avantageux de positionner en premier les règles en butée contre les roues et les règles latérales perpendiculaires à ces règles en butée contre les roues, éventuellement en s'aidant de cales disposées entre ces règles latérales et l'autre roue.
Afin de faciliter leur adaptation à différents gabarits de véhicule, les règles de l'équipement de réglage peuvent être réglables en longueur. Il est alors possible de choisir la longueur des règles afin qu'au moins une partie des règles soient en butée contre d'autres règles, et ce, quelque soit les dimensions des véhicules concernés, ce qui peut faciliter leur positionnement.
L'invention concerne également un équipement de repérage pour la calibration de caméras externes d'un véhicule automobile comprenant un ensemble de plaques allongées distinctes formant des règles présentant chacune une face plane inférieure et une face supérieure comportant une zone de repérage, notamment une zone de repérage contrastée détectable par une caméra, chaque règle étant suffisamment rigide pour ne pas se déformer dans un plan parallèle aux faces supérieure et inférieure.
Un tel équipement peut notamment être utilisé pour la mise en œuvre de la méthode d'installation de la présente invention.
La zone de repérage est avantageusement apte à être détectée par une caméra optique. Elle peut par exemple consister en une ou plusieurs parties absorbant ou réfléchissant le rayonnement lumineux. On peut ainsi réaliser une partie de couleur différente du reste de la règle, par exemple de couleur noire sur une règle métallique grise, ou encore réaliser plusieurs parties contrastées (noires et blanches).
La zone de repérage peut consister en une ou plusieurs lignes rectilignes tracées sur la face supérieure et s 'étendant sur toute la longueur de la règle, parallèlement aux arêtes de la règle. La ou les lignes peuvent être disposées symétriquement par rapport à un axe central longitudinal de la règle.
Afin de faciliter le positionnement des règles les unes par rapport aux autres et par rapport au véhicule, au moins une partie des règles peut présenter au moins un marquage choisi parmi un point de repère et une graduation. La graduation peut être une graduation s 'étendant suivant la longueur de la règle. Le ou les points de repère peuvent être prévus pour différents gabarits de véhicule ou différents schémas prédéterminés.
Pour faciliter l'utilisation des règles, notamment pour des véhicules de dimensions différentes, la longueur d'au moins une partie des règles peut être réglable. A cet effet, les règles peuvent être télescopiques ou encore être formées de segments reliés deux à deux par tout moyen approprié (encliquetage, emboîtement, aimantation, ...).
L'équipement de repérage peut comprendre des paires de règles non parallèles entres elles, optionnellement perpendiculaires, montées coulissantes l'une par rapport à l'autre. Ceci peut faciliter le positionnement des règles autour d'un véhicule.
L'invention est maintenant décrite en référence aux dessins annexés, non limitatifs, dans lesquels : - la figure 1 représente une vue de dessus d'un véhicule automobile équipé de caméras ;
- La figure 2 représente schématiquement une vue de dessus d'un véhicule et d'une zone de repérage ;
- la figure 3 représente schématiquement une vue en perspective d'un véhicule autour duquel un équipement de repérage est partiellement installé selon un mode de réalisation de la mention ;
- les figures 4 et 5 représentent chacune une vue en perspective d'une règle d'un équipement de repérage selon des modes de réalisation différents de l'invention ;
- la figure 6 représente une vue de côté d'une règle d'un équipement de repérage selon un autre mode de réalisation.
- la figure 7 représente une vue en perspective de deux règles d'un équipement de repérage selon un autre mode de réalisation de l'invention ;
- la figure 8 représente une vue de face d'un véhicule.
Dans la présente description, les termes avant, arrière, supérieur, inférieur, font référence aux directions avant et arrière du véhicule. Les axes X, Y, Z, correspondent respectivement à l'axe longitudinal (d'avant en arrière), transversal et vertical du véhicule.
La figure 1 représente une vue de dessus d'un véhicule automobile 1 équipé de quatre caméras 2, 3, 4, 5, respectivement disposées devant, derrière, sur le côté latéral gauche et sur le côté latéral droit. Les zones délimitées par des traits pointillés représentent les champs de prise de vue de chaque caméra. Un tel ensemble de caméras 2-5 permet de créer une image en vue de dessus du véhicule par recomposition des images provenant des 4 caméras. Bien entendu, il est également possible d'afficher les images prises par chacune des caméras.
Une recomposition des images nécessite de calibrer les caméras. A cet effet, on utilise en général un référentiel prédéterminé, défini par des zones de repérage sur le sol. Ce référentiel est prédéfini dans un calculateur d'un système AVM.
La figure 2 représente un exemple de référentiel utilisable par un calculateur. Sur cette figure, le véhicule 1 est représenté de manière schématique, ainsi que les roues avant 6 et 7. On note que le référentiel présente 4 croix A, B, C, D : deux croix (A, B) disposées respectivement à l'avant et à l'arrière du véhicule et deux croix (C, D) disposées de chaque côté latéral du véhicule, à hauteur d'une roue avant 6, 7. Ces croix sont chacune composées d'un segment s'étendant parallèlement à l'axe longitudinal X du véhicule et d'un segment s'étendant parallèlement à l'axe transversal Y du véhicule.
Ce type de référentiel peut être directement dessiné sur un sol plan horizontal d'une zone dédiée d'une usine (banc d'essai). Le sol d'un atelier après-vente étant toutefois nettement moins régulier en général, il peut être difficile de réaliser des repères, notamment permanents, en particulier lorsque l'espace est restreint.
Afin de permettre une calibration aisée des caméras, la présente invention propose un équipement de repérage 10 pouvant être utilisé facilement en tout endroit, et notamment sur le sol d'un atelier ou de tout autre lieu.
La figure 3 représente un équipement de repérage 10 selon un mode de réalisation de l'invention, disposé autour d'un véhicule 1. Cet équipement de repérage 10 présente un ensemble de plaques allongées distinctes formant des règles référencées de 1 1 à 18.
On notera que ces règles présentent ici des arêtes rectilignes et perpendiculaires entre elles. Autrement dit, chaque règle présente une forme rectangulaire dont la longueur est très supérieure à la largeur.
Les règles sont sensiblement identiques et diffèrent essentiellement par leur longueur.
Chaque règle 1 1- 18 est en outre suffisamment rigide pour ne pas se déformer dans un plan parallèle aux faces supérieure et inférieure. Ces règles peuvent être métalliques, par exemple en aluminium, en acier ou autre alliage de métaux, ou encore être dans un matériau polymère, ou en matériau métallique enrobé de matériau polymère, pourvu qu'elles présentent la rigidité voulue.
Divers modes de réalisation de règles sont décrits en référence aux figures 4 à 7.
Tel que représenté sur la figure 4, une ou plusieurs règles 1 1- 18 peuvent être graduées sur leur longueur, ou encore comporter des marques repères.
Dans le mode de réalisation représenté figure 4, la règle 1 1 comporte une face plane inférieure l ia et une face supérieure 1 1b comportant une zone de repérage 1 1c, ici une bande noire rectiligne (représentée symboliquement par des hachures). Cette face supérieure 1 1b est de préférence plane, mais des faces non planes sont envisageables, pourvu qu'une caméra optique puisse distinguer la zone de repérage.
La zone de repérage constituée dans l'exemple illustré d'une bande noire unique est centrée par rapport à la direction en largeur de la règle. Le rapport de la largeur de la bande noire sur la largeur de la règle est typiquement de 1 /3 à 1 /2.
La zone de repérage contrastée est ici constituée par la couleur noire et l'aspect sombre de la bande qui est encadrée par des bords adjacents longitudinaux de la règle, ici typiquement d'aspect aluminium (non peint).
La figure 5 représente un mode de réalisation dans lequel une règle 1 1 1 est formée de plusieurs tronçons 121 , 122 qui coulissent l'un dans l'autre suivant leur direction longitudinale. Ceci permet de régler la longueur de la règle. Chaque tronçon 121 , 122 porte une zone de repérage 121c, 122c, ici sous forme d'une ligne noire rectiligne. La paroi inférieure 123 du tronçon 122 peut alors être relativement peu épaisse (par exemple de 1cm ou moins) afin que la différence de niveau entre la face inférieure 121a et la face inférieure 122a soit relativement faible lorsque les deux tronçons reposent sur le sol.
La figure 6 représente un autre mode de réalisation dans lequel une règle 21 1 est formée de plusieurs tronçons 221 , 222 emboîtés les uns dans les autres. L'invention s'étend également à tout autre mode de réalisation permettant un réglage de la longueur totale par coulissement relatif entre les tronçons.
Dans les modes de réalisation représentés figure 5 et 6, chaque tronçon présente une forme rectangulaire dans un plan horizontal. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à un nombre particulier de tronçons. On notera que les moyens de liaison des différents tronçons sont de préférence agencés de sorte que les zones de repérage coïncident d'un tronçon à l'autre et que la règle soit rectiligne sur toute sa longueur.
La figure 7 représente un mode de réalisation dans lequel deux règles 31 1 et 312 sont montées coulissantes l'une par rapport à l'autre, en étant perpendiculaires l'une à l'autre. A cet effet, une réglette 313 coulissant sur la première règle 31 1 peut être prévue, la deuxième règle 312 étant montée à coulissement sur la réglette 313. Bien entendu, tout autre type de liaison glissière peut être prévu. Il peut également être prévu que seule l'une des règles puisse coulisser par rapport à l'autre et ou que les règles ne se croisent pas à angle droit mais selon un autre angle prédéterminé.
Les différents modes de réalisation des règles décrits ci-dessus peuvent être combinés les uns aux autres. En outre, un équipement selon l'invention peut comporter des règles de différents modes de réalisation.
L'installation des zones de repérages au moyen de l'équipement 10 selon l'invention est maintenant décrite en référence aux figures 3 et 8. Les règles 1 1 à 18 sont telles que représenté sur la figure 4.
Dans l'exemple illustré, les règles 18 ou 14 d'après le référentiel visuel ont une longueur minimale de 1250 mm.
Les règles 17 ou 13 d'après le référentiel visuel ont une longueur minimale correspondant à la largeur du véhicule augmentée de 600 mm, soit pour un véhicule de type Renault Clio ® environ 2600 mm au total.
La largeur des règles est typiquement de l'ordre de 100 mm.
Sur ces figures, le véhicule 1 repose sur un sol horizontal sensiblement plan.
Par sensiblement plan, on entend une surface présentant des aspérités d'au plus 5 cm de hauteur, de préférence d'au plus 4 cm de hauteur.
Les roues motrices avant 6, 7 du véhicule 1 sont positionnées parallèlement à l'axe longitudinal X du véhicule.
Par roue parallèle à un axe, on entend que le plan de la roue est parallèle à un axe ou encore que l'axe de rotation de la roue est perpendiculaire à cet axe. Ainsi, des roues sont parallèles à un axe longitudinal d'un véhicule lorsqu'elles sont « droites » et qu'un plan contenant la roue ne forme pas d'angle avec un plan vertical longitudinal du véhicule.
Une fois le véhicule positionné, l'équipement de repérage 10 peut être disposé sur le sol autour du véhicule, ici suivant un schéma correspondant sensiblement au schéma de la figure 2. Les différentes règles peuvent être disposées de la manière suivante :
une première règle 1 1 est positionnée sur la longueur du véhicule, parallèlement à l'axe longitudinal X. A cet effet, l'extrémité d'une cale 19 est placée en butée contre la roue arrière 8 perpendiculairement à la règle 1 1 et l'extrémité d'une deuxième règle 12 est positionnée en butée contre la roue avant 6 également perpendiculairement à la première règle 1 1.
Une troisième règle 13 est alors positionnée devant le véhicule parallèlement à l'axe transversal Y. A cet effet, elle est placée à angle droit par rapport à la première règle 1 1.
Une quatrième règle 14 est positionnée perpendiculairement à la troisième règle 13, dans l'axe longitudinal central X du véhicule. Pour ce faire, un fil à plomb 20 peut être tendu depuis un repère central 21 du véhicule, tel que représenté figure 8.
Une cinquième règle 15 est ensuite placée sur la longueur du véhicule, de l'autre côté du véhicule par rapport à la première règle 1 1 , perpendiculairement à la troisième règle 13. Eventuellement une cale en butée (non visible sur la figure) contre la roue arrière peut être utilisée pour faciliter la mise en place de la règle.
Une sixième règle 16 est positionnée perpendiculairement à la règle 15, dans l'axe de l'autre roue avant.
Une septième règle 17 perpendiculaire aux première et cinquième règles 1 1 et 15 est ensuite positionnée à l'arrière du véhicule.
- Enfin une huitième règle 18 est positionnée perpendiculairement à la septième règle 17, également dans l'axe longitudinal central du véhicule, comme la règle 14.
Les différentes règles se croisent à une distance prédéterminée du véhicule, choisie selon le calculateur utilisé.
En variante, la première règle 1 1 pourrait être mise en place sans l'aide de la cale 19. Il peut alors être avantageux de positionner les règles 1 1 et 15 de chaque côté du véhicule ainsi que les règles 12 et 16 en butée contre les roues avant, puis d'assurer leur parallélisme à l'axe longitudinal en positionnant l'une des règles 13 ou 17 à angle droit avec chacune des règles 1 1 et 15.
On notera que l'équipement de repérage 10 est positionné sur la figure 6 de sorte qu'une partie des règles soit en butée contre une autre règle. Ici, les règles 1 1 et 17 sont en butée contre les règles 1 1 et 15, les règles 1 1 , 13, 15 et 17 formant une sorte de cadre autour du véhicule 1. Ceci peut faciliter le contrôle de l'angle entre ces règles, notamment au moyen d'une équerre 22 représentée figure 3. Toutefois, il n'est pas nécessaire que les règles soient en butée contre la règle adjacente pour le réglage de l'angle, il suffit que l 'équerre 22 soit suffisamment longue pour être mise en appui contre les deux règles à positionner perpendiculairement.
Chaque règle étant suffisamment rigide pour ne pas se déformer dans un plan parallèle à ses faces supérieure et inférieure, on comprend que même posée sur un sol irrégulier, la face inférieure ne reposant alors pas entièrement sur le sol du fait des irrégularités de celui-ci, la règle reste rectiligne, ce qui permet l'utilisation de la zone de repérage pour la calibration des caméras. Il en est de même lorsque la face inférieure d'une règle n'est pas strictement plane, par exemple dans le cas de règles se croisant ou de règles composées de segments.
L'invention a été décrite pour la mise en place de règles orientées suivant des directions longitudinales et transversales. Les règles de l'équipement de repérage selon l'invention peuvent néanmoins être disposées les unes par rapport aux autres suivant des angles non droits. Des outils de mesure d'angle peuvent alors être utilisés, comme des rapporteurs ou des outils en coin formant l'angle requis. On comprend ainsi que l'équipement selon l'invention peut être utilisé pour tout type de schéma. Il peut en outre être mis en place aisément et rapidement en tout lieu. Enfin, il peut être mis en place pour différents gabarits de véhicules, en particulier lorsque certaines règles au moins sont de longueur réglable.

Claims

REVENDICATIONS
1. Méthode d'installation de zones de repérage sur un sol horizontal sensiblement plan pour la calibration des caméras d'un véhicule automobile (1), ladite méthode d'installation comprenant :
le positionnement du véhicule (1) sur le sol, roues parallèles à un axe longitudinal (X) du véhicule,
le positionnement d'un équipement de repérage (10) sur le sol autour du véhicule, ledit équipement de repérage (10) comprenant un ensemble de plaques allongées distinctes formant des règles (1 1- 18), chaque règle (1 1- 18) présentant une face plane inférieure (l ia) reposant au moins partiellement sur le sol et une face supérieure (1 1b) comportant une zone de repérage (1 1c) contrastée détectable par les caméras et chaque règle (1 1- 18) étant suffisamment rigide pour ne pas se déformer dans un plan parallèle aux faces supérieure et inférieure, le positionnement étant réalisé en posant les règles de l'équipement de réglage sur le sol selon un schéma prédéterminé, à une distance prédéterminée du véhicule.
2. Méthode d'installation selon la revendication 1 , dans laquelle les règles (1 1- 18) de l'équipement de réglage sont positionnées perpendiculairement ou parallèlement à un axe longitudinal (X) du véhicule, optionnellement réparties symétriquement par rapport à un axe longitudinal central du véhicule.
3. Méthode d'installation selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle on positionne au moins deux règles (12, 16) en butée contre une roue (6) du véhicule.
4. Méthode d'installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle au moins une cale (19) de dimensions prédéterminées est positionnée entre une roue (8) et une règle (1 1) lors du positionnement de l'équipement de repérage.
5. Méthode d'installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans laquelle le positionnement de l'équipement de repérage comprend :
le positionnement de deux règles (1 1 , 15) parallèlement à l'axe longitudinal du véhicule de chaque côté de celui-ci, le positionnement de deux règles (13, 17) perpendiculairement à l'axe longitudinal du véhicule devant et derrière le véhicule,
le positionnement d'une règle (12, 16) de chaque côté du véhicule, perpendiculairement à l'axe longitudinal, de préférence dans l'axe de chacune des roues avant,
le positionnement de deux règles (14, 18) dans l'axe longitudinal central du véhicule, devant et derrière celui-ci.
6. Méthode d'installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans laquelle la longueur des règles (1 1- 18) est réglable, cette longueur étant choisie de sorte qu'au moins une partie des règles soient en butée contre d'autres règles.
7. Equipement de repérage (10) pour la calibration de caméras externes d'un véhicule automobile comprenant un ensemble de plaques allongées distinctes formant des règles (1 1- 18) présentant chacune une face plane inférieure (l ia) et une face supérieure (1 1b) comportant une zone de repérage (1 1c), chaque règle étant suffisamment rigide pour ne pas se déformer dans un plan parallèle aux faces supérieure et inférieure.
8. Equipement de repérage (10) selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'au moins une partie des règles présente au moins un marquage choisi parmi un point de repère et une graduation.
9. Equipement de repérage (10) selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que la longueur d'au moins une partie des règles est réglable.
10. Equipement de repérage (10) selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend des paires de règles non parallèles entres elles, optionnellement perpendiculaires, montées coulissantes l'une par rapport à l'autre.
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