WO2019038310A1

WO2019038310A1 - Fahrplattform zum kraftfahrzeugtransport

Info

Publication number: WO2019038310A1
Application number: PCT/EP2018/072603
Authority: WO
Inventors: Norbert Settele; Wolfgang Bohlken; Albrecht Hoene; Rainer Seitz
Original assignee: Kuka Deutschland Gmbh; Kuka Aktiengesellschaft
Priority date: 2017-08-25
Filing date: 2018-08-22
Publication date: 2019-02-28
Also published as: CN111032979A; EP3673127A1; DE102017008048A1

Abstract

Die Anmeldung betrifft eine Fahrplattform (1), aufweisend ein Fahrgestell (2), wenigstens drei Räder (3), welche drehangetrieben am Fahrgestell gelagert sind, eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung (4), die ausgebildet ist, die Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Räder automatisch ansteuert und wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungsvorrichtung, die zum Koppeln eines Kraftfahrzeugs mit der Fahrplattform ausgebildet ist, um das mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Kraftfahrzeug autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung der Fahrplattform.

Description

Fahrplattform zum Kraftfahrzeugtransport

Die Erfindung betrifft eine Fahrplattform, aufweisend ein Fahrgestell, wenigstens drei Räder, welche drehangetrieben am Fahrgestell gelagert sind, sowie eine am Fahrgestell angeordnete

Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer

Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Räder automatisch ansteuert.

Aus dem Stand der Technik sind Roboter bekannt, welche beispielsweise in einem Parkhaus oder einer Tiefgarage abgestellte Kraftfahrzeuge autonom Parken bzw. Umparken können. Die Roboter sind üblicherweise dergestalt ausgebildet, dass diese die Kraftfahrzeuge aufnehmen, sich also mit diesen mechanisch koppeln. Dies erfolgt beispielsweise durch ein Unterfahren und Anheben des

Kraftfahrzeugs. Das angehobene Kraftfahrzeug wird anschließend in eine gewünschte Parkposition transportiert bzw. gefahren und wieder abgesetzt. Um einen Transport der Kraftfahrzeuge zu ermöglichen müssen die Roboter entsprechend dimensioniert sein, sowohl in der Größe als auch in der Antriebsleistung. Eine Nutzung des Eigenantriebs des Kraftfahrzeugs erfolgt nicht.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Fahrplattform zu schaffen, deren autonome Anwendung, insbesondere im Anwendungsbereich von Parkhäusern und/oder Tiefgaragen, verbessert ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Fahrplattform aufweisend: ein Fahrgestell wenigstens drei Räder, welche drehangetrieben am Fahrgestell gelagert sind,

eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die

Steuervorrichtung die wenigstens drei Räder automatisch ansteuert,

wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungsvorrichtung, die zum Koppeln eines Kraftfahrzeugs mit der Fahrplattform ausgebildet ist, um das mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Kraftfahrzeug autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die

Steuervorrichtung der Fahrplattform.

Die Steuervorrichtung kann ausgebildet und eingerichtet sein, die Fahrplattform automatisch bzw. autonom auf einem Boden beispielsweise einer Halle, eines Platzes, einer Tiefgarage oder einer Parkhauses zu bewegen d.h. zu fahren. Die Steuervorrichtung der Fahrplattform ist ausgebildet und eingerichtet, die Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit zu ihrer Umgebung autonom zu navigieren. Ein automatisches Fahren bedeutet, dass die Fahrplattform sich aufgrund eines selbsttätig ablaufenden Bewegungsprogramms und/oder einer selbsttätig ablaufenden Fahrstrategie

selbstgesteuert und zielgerichtet bewegen kann. Ein autonomes Fahren bedeutet, dass die

Fahrplattform insoweit selbstbestimmt und unabhängig von einem Eingreifen durch eine Person fährt, d.h. die Fahrplattform bewegt sich fahrerlos. Ein Navigieren, Antizipieren und Kompensieren der

Bewegungen, d.h. der Fahrten der Fahrplattform erfolgt demgemäß ohne das Eingreifen einer Person oder Fahrers.

In einer vorteilhaften Ausführungsform weist das Kraftfahrzeug eine zur Ansteuerung von

Fahrfunktionen eigene Fahrzeugsteuerung auf. Die Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugsist ausgebildet und eingerichtet, insbesondere unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Steuervorrichtung der Fahrplattform, das Kraftfahrzeug auf einem Boden in Abhängigkeit zu ihrer Umgebung autonom zu navigieren. Unter den Fahrfunktionen der Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs sind autonome Lenkbewegungen, Vorwärts-/ Rückwärtsfahren und Bremsbefehle zu verstehen.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Kopplungsvorrichtung eine an dem

Kraftfahrzeug angeordnete drahtlose erste Sende-/Empfangsvorrichtung und eine an dem Fahrwerk der Fahrplattform angeordnete drahtlose zweite Sende-/Empfangsvorrichtung auf, wobei die erste Sende- /Empfangsvorrichtung und die zweite Sende-/Empfangsvorrichtung ausgebildet sind, eine

Kommunikation zwischen der Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs und der Steuervorrichtung der Fahrplattform einzurichten, derart, dass die Steuervorrichtung der Fahrplattform Fahrbefehle an die Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs sendet, um das Kraftfahrzeug autonom und mechanisch getrennt von der Fahrplattform gemäß der Umgebung der Fahrplattform zu navigieren. Insbesondere kann die Kopplungsvorrichtung frei von einer mechanischen Kopplung sein und bevorzugt lediglich eine

Kommunikationsverbindung bereitstellen. Dadurch kann vorteilhafterweise die in Kraftfahrzeug bereits vorhandene Technik zur automatischen bzw. autonomen Bewegung des Kraftfahrzeugs genutzt werden.

Durch die virtuelle Verbindung, d.h. durch eine fahrsteuerungstechnische Verbindung fahren dann die Fahrplattform und das Kraftfahrzeug insoweit gemeinsam, automatisch angesteuert, von einem gewünschten Ausgangsort zu einem gewünschten Zielort. Im Falle einer nicht-mechanischen, insoweit drahtlosen bzw. virtuellen Verbindung von r Fahrplattform und Kraftfahrzeug können die Fahrplattform und das Kraftfahrzeug beispielsweise in einem festen Abstand zueinander automatisch gefahren werden. Alternativ können im Falle einer nicht-mechanischen, insoweit drahtlosen bzw. virtuellen Verbindung von r Fahrplattform und Arbeitsvorrichtung die Fahrplattform und das Kraftfahrzeug beispielsweise in einem variablen, aber höchstens wenige Meter voneinander beabstandet zueinander automatisch gefahren werden.

Bei der Sende-/Empfangseinrichtung kann es sich um eine funkbasierte, W-Lan, Laserverbindung, Infrarot-Einrichtung handeln. Oder gegebenenfalls auch mechanisch über Steckkontakte. Das Fahrgestell der Fahrplattform kann einerseits als ein Teil des Fahrwerks verstanden werden, an dem die Räder gelagert sind und andererseits aber auch als Grundstruktur, Chassis und/oder Gehäuse der Fahrplattform verstanden werden. Das Fahrgestell der Fahrplattform kann insoweit auch einen

Grundrahmen, ein Gehäuse, innenliegende Hohlräume und/oder äußere Aufnahmebereiche umfassen. Auch eine Tragplattform kann im Rahmen der Erfindung als Teil des Fahrgestells betrachtet werden.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen technischen Lösung bestehen unter anderem darin, dass die Fahrplattform ausgebildet ist, um ein Kraftfahrzeug zu transportieren - in diesem Fall zu parken - unter Verwendung der kraftfahrzeugeigenen Antriebsmittel. Dies ist insbesondere in Parkhäusern oder Tiefgaragen von Vorteil, da zwar die Möglichkeit des autonomen Fahrens in vielen Kraftfahrzeugen realisiert ist, diese aber aus Sicherheitsgründen nicht autonom fahren bzw. parken dürfen, da beispielsweise nicht gewährleistet werden kann, dass bei Gegenwart eines Menschen, das autonom fahrende Kraftfahrzeug Rücksicht auf diesen nimmt und gegebenenfalls bremsen kann. Diese

Sicherheitsfunktionen können jedoch in der Fahrplattform realisiert sein, beispielsweise durch

Laserscanner, Kameras und/oder andere Sensoren. Insbesondere können die Sicherheitsfunktionen bzw. die Sicherheitseinrichtungen des Fahrplattform in sicherer Technik, insbesondere zweikanalig bzw. redundant, ausgeführt sein. Vorteilhafterweise kann die Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs ebenfalls durch die Fahrplattform in sicherer Form erfolgen, wodurch ein sicheres Steuern bzw.

Navigieren bzw. Fahren des Kraftfahrzeugs erfolgen kann, insbesondere auch wenn das Kraftfahrzeug selbst nicht über Sicherheitsfunktionen bzw. redundante Sensoren bzw. zweikanalige

Sicherheitseinrichtungen verfügt. Ferner kann die Dimensionierung der Fahrplattform geringer ausfallen, da keine Antriebe benötigt werden, um ein Kraftfahrzeug eigenständig zu parken.

Neben einer rein virtuellen Kopplung zwischen r Fahrplattform und einem Kraftfahrzeug kann auch eine mechanische Kopplung erfolgen, jedoch nur insoweit, als dass die Übertragung der Fahrbefehle seitens der Steuerungsvorrichtung der Fahrplattform über die mechanische Kopplung erfolgt. Es werden weiter die Fahrbefehle der Steuervorrichtung an die Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs gesendet, um dieses autonom von der Fahrplattform zu fahren.

Die Kopplungsvorrichtung kann eine an der Arbeitsvorrichtung angeordnete mechanische

Kupplungsvorrichtung und eine an dem Fahrwerk der Fahrplattform angeordnete mechanische

Gegenkupplungsvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupplungsvorrichtung die Arbeitsvorrichtung mechanisch mit der Fahrplattform zu verbinden.

Ob virtuell oder nur mechanisch verbunden folgt das Kraftfahrzeug stets der Fahrt der Fahrplattform, ohne eine eigene Steuerungsintelligenz zum Navigieren aufweisen zu müssen. Es kann jedoch auch die Steuerungsintelligenz des Kraftfahrzeugs zum Navigieren verwendet werden unter Hinzunahme der Sicherheitsfunktionen der Fahrplattform. Dann folgt die Fahrplattform den Befehlen der

Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs, welche an die Steuervorrichtung der Fahrplattform übertragen werden. Die Übertragung erfolgt mittels der korrespondierenden drahtlosen Sende-/ Empfangsvorrichtungen bzw. über die mechanische Kopplung. Es versteht sich, dass die Fahrplattform auch selbst stillstehen kann und dem Kraftfahrzeug Steuerungsbefehle übermittelt, so dass dieses entsprechend fährt. Mit anderen Worten müssen die Bewegungen von Fahrplattform und Kraftfahrzeug nicht synchronisiert sein bzw. müssen Fahrplattform und Kraftfahrzeug keinen Verbund bilden.

Ferner ist auch ein Abgleich von Navigationsdaten sowohl von der Fahrplattform als auch der

Steuerungsintelligenz seitens des Kraftfahrzeugs möglich. Dadurch können fehlerhafte Navigationsdaten korrigiert bzw. veraltete Navigationskarten beispielsweise erneuert werden. Die eigentliche Navigation kann dann, wie in den beiden Fällen oben beschrieben, entweder durch die Fahrplattform oder das Kraftfahrzeug unter Hinzunahme der Sicherheitsfunktionen der Fahrplattform erfolgen.

Die Steuervorrichtung der Fahrplattform kann einen Speicher aufweisen, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der Fahrplattform hinterlegt sind und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher gespeicherten Daten das Kraftfahrzeug in der Umgebung der Fahrplattform automatisch zu navigieren.

Die Steuervorrichtung der Fahrplattform und/oder des Kraftfahrzeugs kann wenigstens einen Sensor aufweisen, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien

Fahrwegen in der Umgebung der Fahrplattform liefert und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor gelieferten Dat Fahrplattform automatisch zu navigieren.

Bei den Sensoren kann es sich um Laser, Scanner, Radar, Kameras oder Infrarot-Sensorik handeln.

Die wenigstens drei Räder der Fahrplattform können als Mecanumräder ausgebildet sein, welche eine omnidirektionale Fahrweise der Fahrplattform ermöglichen.

Die Mecanumräder können jeweils einen Rollenträger aufweisen, der um eine Raddrehachse drehangetrieben am Fahrgestell gelagert ist, wobei die Räder jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rollenträger unangetrieben um deren Rollendrehachsen drehbar gelagerte Rollen aufweisen.

Jedes Mecanumrad kann auf dem Umfang des Rades, die insoweit eine Art Felge bildet, mehrere drehbar gelagerte tonnenförmige Rollen aufweisen, die vorzugsweise im Winkel von 45 Grad zur Radachse drehbar am Rad gelagert sein. Ausschließlich diese tonnenförmigen Rollen stellen den Kontakt zum Boden her. Diese tonnenförmigen Rollen haben keinen direkten Antrieb und können sich frei um ihre schrägen Lagerachsen drehen. Das gesamte Mecanum-Rad, d.h. die Felge, wird dagegen von einem Antriebsmotor mit variabler Drehzahl und jeweils gewünschter Drehrichtung angetrieben.

Unter einem Kraftfahrzeug werden neben Personen- oder Lastkraftwagen auch insbesondere alle (Land- )Fahrzeuge mit eigenem Antrieb, insbesondere elektrischem Antrieb, verstanden. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug auch eine Reinigungsvorrichtung darstellen. Auf diese Weise können die

Anwendungen der Fahrplattform erweitert werden, da beispielsweise nach einem Einparken eines Kraftfahrzeugs eine Reinigungsaufgabe übernommen werden kann, so dass die Fahrplattform vielseitig nutzbar ist und Standzeiten verringert werden können.

Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder auch in anderen Kombinationen der Merkmale betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Fahrplattform;

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Fahrplattform zum

Transport eines Kraftfahrzeugs;

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Fahrplattform mit gekoppeltem Fahrzeug;

Fig. 4 eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Fahrplattform mit gekoppeltem und transportierten Fahrzeug;

Fig. 5 eine schematische Darstellung eines einer zweiten Ausführungsform einer Fahrplattform mit gekoppeltem Fahrzeug. Die Fig. 1 zeigt eine Fahrplattform 1, aufweisend ein Fahrgestell 2 und wenigstens drei Räder 3, welche als Mecanumräder ausgebildet sind.

Die Fahrplattform 1 weist außerdem eine am Fahrgestell 2 angeordnete Steuervorrichtung 4 auf, die ausgebildet ist, die Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, in dem die Steuervorrichtung 4 die Räder 3 automatisch ansteuert.

Von den Rädern 3 ist jedes mittels jeweils eines eigenen Motors 5 der Fahrplattform 1 antreibbar und zwar automatisch angesteuert mittels einer Steuervorrichtung 4 der Fahrplattform 1.

Der jeweilige Boden kann eine Fahrbahn der Fahrplattform 1 bilden, auf der sich die Fahrplattform 1 automatisch bewegt. Dazu ist die Steuervorrichtung 4 ausgebildet, die Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn automatisch zu fahren. Während des automatischen Fahrens der Fahrplattform 1 können Hindernisse und Fahrwege während des automatischen Fahrens der Fahrplattform 1 erfasst und in einer Navigationssteuervorrichtung 6 abspeichern werden, die ausgebildet ist zum Navigieren der

Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn. Wie in Fig. 1 dargestellt, kann die Navigationssteuervorrichtung 6 separat von der Fahrplattform 1 angeordnet sein und lediglich steuerungstechnisch mit dieser bzw. mit deren Steuervorrichtung 4 kommunizieren.

Satt einer separaten Anordnung kann die Navigationssteuervorrichtung 4 auch Teil der Fahrplattform 1 sein, wie dies in Fig. 1 in einer gestrichelten Darstellung beispielsweise veranschaulicht ist. Demgemäß kann die Fahrplattform 1 die Navigationssteuervorrichtung 6 aufweisen und die

Navigationssteuervorrichtung 6 steuerungstechnisch mit der Steuervorrichtung 4 der Fahrplattform 1 verbunden und ausgebildet sein, Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem Navigieren der Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung 6 in Zusammenwirken mit der Steuervorrichtung 4 die Fahrplattform 1 auf dem Boden bzw. auf der Fahrbahn bewegt.

Die Navigationssteuervorrichtung 6 und/oder die Steuervorrichtung 4, die insoweit eine

Fahrzeugantriebssteuerung darstellen kann, sind in diesen Fällen ausgebildet und eingerichtet, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung der Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches die Fahrplattform 1 automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 6 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung der

Fahrplattform 1 beginnende Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 6

abgespeicherten Positionen und Orientierungen von Hindernissen und Fahrwegen. Die Fahrplattform 1 kann dann angesteu-ert durch die Navigationssteuervorrichtung 6 in Zusammenwirken mit der Steuervorrichtung 4 bzw. mit der Fahrzeugantriebssteuerung entlang der Route automatisch navigiert gefahren werden.

Wie beispielsweise in Fig. 2 dargestellt ist, weist die Fahrplattform 1 wenigstens eine mit dem

Fahrgestell 3 verbundene Kopplungsvorrichtung 7 auf, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens eines Kraftfahrzeugs 8 mit der Fahrplattform 1, um das mittels der Kopplungsvorrichtung 7

angekoppelte Kraftfahrzeug 8 in der Umgebung der Fahrplattform 1 autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung 4 der Fahrplattform 1.

Die Kopplungsvorrichtung 7 weist im Falle der drahtlosen Ausführungsform gemäß den Fig. 2 bis 4 eine an dem Kraftfahrzeug 8 angeordnete drahtlose erste Sende-/Empfangsvorrichtung 9 und eine an dem Fahrgestell 2 der Fahrplattform 1 angeordnete drahtlose zweite Sende/Empfangsvorrichtung 10 auf.

Die erste Sende-/Empfangsvorrichtung 9 und die zweite Sende-/Empfangsvorrichtung 10 sind dabei ausgebildet, eine Kommunikation zwischen der Fahrzeugsteuerung 8.1 des Kraftfahrzeugs 8 und der Steuervorrichtung 4 bzw. der Navigationssteuervorrichtung 6 der Fahrplattform 1 einzurichten, derart, dass die Steuervorrichtung 4 bzw. die Navigationssteuervorrichtung 6 der Fahrplattform 1 Fahrbefehle an die Fahrzeugsteuerung 8.1 des Kraftfahrzeugs 8 sendet, um die Kraftfahrzeug 8 autonom und mechanisch getrennt von der Fahrplattform 1 gemäß der Umgebung der Fahrplattform 1 zu navigieren.

Eine steuerungstechnische Kopplung der Fahrplattform 1 und des Kraftfahrzeugs 8 kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die beiden Fahrgestelle räumlich voneinander getrennt positioniert sind, demgemäß mechanisch nicht verbunden sind, aber sowohl die Räder der Fahrplattform 1 als auch die Räder des Kraftfahrzeugs 8 aufeinander abgestimmte, insbesondere synchrone Bewegungen ausführen, derart, dass die beiden Fahrgestelle stets in einem konstanten Abstand voneinander positioniert und stets in übereinstimmenden Orientierungen zueinander ausgerichtet angesteuert werden. Eine solche abgestimmte, synchrone Ansteuerung kann durch eine gemeinsame Antriebssteuervorrichtung für die Fahrplattform 1 und des Kraftfahrzeugs 8 erfolgen. Alternativ kann das erste Fahrgestell eine eigene erste Antriebssteuervorrichtung aufweisen und das zweite Fahrgestell eine eigene zweite

Antriebssteuervorrichtung aufweisen, wobei die erste Antriebssteuervorrichtung mit der zweiten Antriebssteuervorrichtung über eine synchronisierende Kommunikationsverbindung

steuerungstechnisch verbunden sind.

Das Kraftfahrzeug 8 weist eine zur Ansteuerung der Fahrfunktionen des Kraftfahrzeugs 8 eigene Fahrzeugsteuerung 8.1 auf und die Steuervorrichtung 4 der Fahrplattform 1 ist ausgebildet und eingerichtet, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Fahrzeugsteuerung 8.1, die Fahrplattfo 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren. Die Steuervorrichtung 4 der Fahrplattform 1 kann einen Speicher 11 aufweisen, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der

Fahrplattform 1 hinterlegt sind und die Steuervorrichtung 4 kann dabei eingerichtet sein, unter Berücksichtigung dieser im Speicher 11 gespeicherten Daten das Kraftfahrzeug 8 in der Umgebung der Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren.

Die Steuervorrichtung 4 der Fahrplattform 1 und/oder die Arbeitsvorrichtung 8 kann wenigstens einen Sensor 12a, 12b 12c aufweisen, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der Fahrplattform 1 liefert, wobei die Steuervorrichtung 4 eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor 12a, 12b, 12c gelieferten Daten die Kraftfahrzeug 8 in der Umgebung der Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren. Der wenigstens eine Sensor 12a, 12b, 12c spannt dabei ein Überwachungsfeld 13 um die Fahrplattform lauf.

Das Kraftfahrzeug 8, weist eine eigene Fahrvorrichtung 14 auf, die ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug 8 auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung 4 der Fahrplattform 1 ist dabei ausgebildet, die Fahrvorrichtung 14 des Kraftfahrzeugs 8 anzusteuern, um das Kraftfahrzeug 8 zusammen mit der Fahrplattform 1 oder unabhängig von der Fahrplattform 1 in der Umgebung der Fahrplattform 1 zu navigieren.

Nachfolgend wird an Hand der Figuren 2 bis 4 ein Transport eines Kraftfahrzeugs 8 durch eine

Fahrplattform 1 beschrieben.

Wie in Fig. 2 ersichtlich, nähert sich eine Fahrplattform 1 einem zu transportierenden bzw.

einzuparkenden Kraftfahrzeug 8. Die Fahrplattform 1 ist dabei von einem in Figur 2 gestrichelt dargestellten Überwachungsfeld 13 umgeben, welches von den Sensoren 12a, 12b, 12c aufgespannt wird. Ein mögliches Hindernis im Fahrtweg der Fahrplattform 1 kann somit registriert werden.

Die Fahrplattform 1 fährt in Richtung eines Kraftfahrzeugs 8, wie in Figur 3 dargestellt, und hält in einem definierten Abstand vor dem zu transportierenden Kraftfahrzeug 8 an, um später in einer Einheit oder einem Verbund wegfahren zu können. Mittels der ersten Sende-/ Empfangsvorrichtung 9 des

Kraftfahrzeugs 8 als auch der zweiten Sende-/ Empfangsvorrichtung 10 der Kopplungsvorrichtung 7 der Fahrplattform 1 wird eine Kommunikation aufgebaut. Über diese Kommunikationsverbindung erteilt die Fahrplattform 1 dem Kraftfahrzeug 8 Fahrbefehle. Genauer gesagt, werden die Befehle der

Steuervorrichtung 4 der Fahrplattform 1 an die Fahrzeugsteuerung 8.1 über die erste und zweite Sende- /Empfangsvorrichtung 9, 10 übertragen. Dabei kann die Berechnung von Fahrfunktionen, wie Lenkwinkeleinschlag und Antriebsleistung für Kraftfahrzeug 8 entweder in der Fahrplattform 1 oder im Kraftfahrzeug 8 selbst durchgeführt werden, je nachdem wo das Fahrdynamik-Modell des Kraftfahrzeugs 8 hinterlegt werden soll. Die Bewegung der Fahrplattform 1 wird nun durch die Steuerungsvorrichtung 4 so berechnet werden, dass die

Fahrplattform 1 und das Kraftfahrzeug 8 als gekoppelte Einheit fahren ("elektronische Königswelle"). Dabei ist es nicht notwendig, dass die Fahrplattform 1 und das Kraftfahrzeug 8 mechanisch gekoppelt sind, da die eigenen Antriebe des Kraftfahrzeugs 8 zur Bewegung genutzt werden.

Das aufgespannte Überwachungsfeld 13 durch die Sensoren 12a, 12b, 12c schließt das Kraftfahrzeug 8 ein. Die Sensoren 12a, 12b, 12c für die Überwachung auf der Fahrplattform sind in zwei Achsrichtungen ( X,Y, ) verstellbar angeordnet, um die Fahrplattform an die unterschiedlichsten Fahrzeuggrößen anpassen zu können, um entsprechende Störkanten, beispielsweise am Kraftfahrzeug 8 einsehen zu können.

Mittels der virtuellen Verbindung durch die ersten und zweiten Sende-/ Empfangsvorrichtungen 9, 10 wird sichergestellt, dass das Kraftfahrzeug 8 auch der Fahrplattform 1 folgt und nicht verloren geht. Sobald die Fahrplattform 1 und das Kraftfahrzeug 8 gekoppelt sind, wird dies einem nicht gezeigten Flottenmanager mitgeteilt.

Das Kraftfahrzeug 8 folgt nun der Fahrplattform 1 im Verbund, wie in Figur 4 gezeigt. Zur Navigation der Fahrplattform 1 und des gekoppelten Kraftfahrzeugs 8 werden die Navigationsdaten der Fahrplattform 1 verwendet. Alternativ können auch die Navigationsdaten des Kraftfahrzeugs 8 verwendet werden oder eine Kombination hieraus.

Sobald die Fahrplattform 1 und das Kraftfahrzeug 8 ihre Zielposition, beispielsweise eine Parkposition, erreicht haben, wird das Kraftfahrzeug 8 von der Fahrplattform entkoppelt. Das Kraftfahrzeug 8 befindet sich in dann in einer Parkposition, was dem Flottenmanager gemeldet wird, während die Fahrplattform 1 eine neue Transportaufgabe, übertragen durch den Flottenmanager, wahrnimmt.

In einer weiteren, in Fig. 5 gezeigte Ausführungsformen, weist die Fahrplattform 1 eine mechanische erste Kopplungsvorrichtung 15 auf, welche mit einer zweiten Kopplungsvorrichtung 16 des

Kraftfahrzeugs 8 korrespondiert. Die mechanische Kopplung dient jedoch nicht zum Übertragen von Zugkräften von der Fahrplattform 1 auf das Kraftfahrzeug 8, sondern lediglich zum Aufbau einer Kommunikation, also eine reiner Datenaustausch, beispielsweise durch eine Steckverbindung. Der Ablauf des Transports des Kraftfahrzeugs 8 entspricht dabei dem zuvor beschriebenen Verfahren mit dem Unterschied, dass keine virtuelle Verbindung, sondern eine mechanische Verbindung erfolgt. Außerdem kann ein Parksystem realisiert sein, aufweisend ein Gebäude mit mehreren Stellplätzen, die ausgebildet sind, zum Abstellen von Kraftfahrzeugen, einen von den Stellplätzen verschiedenen

Ladeplatz oder Tankplatz, der eingerichtet ist, zum automatischen Versorgen eines Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie, flüssigem oder gasförmigem Brennstoff, und eine Kraftfahrzeug- Transportplattform, insbesondere die erfindungsgemäße Fahrplattform 1, die eingerichtet ist, das auf dem jeweiligen Stellplatz geparkte Kraftfahrzeug 8 fahrerlos automatisch an den Ladeplatz oder Tankplatz zu transportieren und/oder das auf dem Ladeplatz oder Tankplatz vorhandene Kraftfahrzeug fahrerlos automatisch an den jeweiligen Stellplatz zurück zu transportieren.

Das Parksystem kann außerdem aufweisen ein Gebäude mit mehreren Stellplätzen, die ausgebildet sind, zum Abstellen von Kraftfahrzeugen 8 , einen Anlieferplatz, der ausgebildet ist, zum Anfahren, Abstellen und Wegfahren des Kraftfahrzeugs 8 an dem Anlieferplatz durch einen Fahrer, und eine Kraftfahrzeug- Transportplattform, insbesondere die erfindungsgemäße Fahrplattform 1, die eingerichtet ist, das auf dem Anlieferplatz abgestellte Kraftfahrzeug 8 fahrerlos automatisch an einen freien Stellplatz des Gebäudes zu transportieren und/oder von dem Stellplatz des Gebäudes an den Anlieferplatz zurück zu transportieren.

Das Parksystem kann des Weiteren aufweisen ein Gebäude mit mehreren Stellplätzen, die ausgebildet sind, zum Abstellen von Kraftfahrzeugen, einen Anlieferplatz, der ausgebildet ist, zum Anfahren, Abstellen und Wegfahren des Kraftfahrzeugs an dem Anlieferplatz durch einen Fahrer, und einen von den Stellplätzen verschiedenen Ladeplatz oder Tankplatz, der eingerichtet ist, zum automatischen Versorgen eines Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie, flüssigem oder gasförmigem Brennstoff, und eine Kraftfahrzeug-Transportplattform, insbesondere die erfindungsgemäße Fahrplattform 1, die eingerichtet ist, das auf dem Anlieferplatz abgestellte Kraftfahrzeug fahrerlos automatisch an einen freien Stellplatz des Gebäudes zu transportieren und/oder von dem Stellplatz des Gebäudes an den Anlieferplatz zurück zu transportieren, und die eingerichtet ist, das auf dem jeweiligen Stellplatz geparkte Kraftfahrzeug fahrerlos automatisch an den Ladeplatz oder Tankplatz zu transportieren und/oder das auf dem Ladeplatz oder Tankplatz vorhandene Kraftfahrzeug fahrerlos automatisch an den jeweiligen Stellplatz oder an den Anlieferplatz zurück zu transportieren.

Zu anderen Betriebszeiten als einer Verwendung als Kraftfahrzeug-Transportplattform, wobei die Kraftfahrzeuge bestimmungsgemäß durch einen Verbrennungsmotor und/oder einen Elektromotor angetrieben sind und dazu Antriebsräder aufweisen und bestimmungsgemäß von einer Person im Straßenverkehr gefahren werden. Insbesondere außerhalb des Straßenverkehrs können diese Fahrzeuge beispielsweise in einem Parkhaus oder einer Tiefgarage von der Fahrplattform 1 automatisch und autonom transportiert werden, ohne dass eine Person, d.h. ein Fahrer das Kraftfahrzeug steuert, insbesondere ohne dass eine Person, d.h. ein Fahrer in dem Kraftfahrzeuge anwesend sein muss, kann die Fahrplattform als auch eine Reinigungsvorrichtung verwendet werden. Hierbei erfolgt statt einer Kopplung eines Kraftfahrzeugs 8 eine in den Figuren nicht gezeigte Kopplung einer

Reinigungsvorrichtung.

Claims

Patentansprüche

Fahrplattform (1 ), aufweisend:

ein Fahrgestell (3)

wenigstens drei Räder, welche drehangetrieben am Fahrgestell gelagert sind, eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Räder

automatisch ansteuert,

wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungsvorrichtung, die zum Koppeln eines Kraftfahrzeugs mit der Fahrplattform ausgebildet ist, um das mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Kraftfahrzeug autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung der

Fahrplattform.