WO2019004863A1 - Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушением опорно-двигательного аппарата - Google Patents

Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушением опорно-двигательного аппарата Download PDF

Info

Publication number
WO2019004863A1
WO2019004863A1 PCT/RU2017/000838 RU2017000838W WO2019004863A1 WO 2019004863 A1 WO2019004863 A1 WO 2019004863A1 RU 2017000838 W RU2017000838 W RU 2017000838W WO 2019004863 A1 WO2019004863 A1 WO 2019004863A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
rehabilitation
patient
support
exoskeleton
vertical component
Prior art date
Application number
PCT/RU2017/000838
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Елена Валентиновна ПИСЬМЕННАЯ
Екатерина Сергеевна БЕРЕЗИЙ
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет"
Priority to EP17916236.7A priority Critical patent/EP3666245A4/en
Publication of WO2019004863A1 publication Critical patent/WO2019004863A1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/1036—Measuring load distribution, e.g. podologic studies
    • A61B5/1038—Measuring plantar pressure during gait
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/112—Gait analysis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/48—Other medical applications
    • A61B5/4842—Monitoring progression or stage of a disease
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A61B5/6802—Sensor mounted on worn items
    • A61B5/6812—Orthopaedic devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
    • A61B5/7271—Specific aspects of physiological measurement analysis
    • A61B5/7275—Determining trends in physiological measurement data; Predicting development of a medical condition based on physiological measurements, e.g. determining a risk factor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/30—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to physical therapies or activities, e.g. physiotherapy, acupressure or exercising
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/63—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for local operation
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H50/00—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics
    • G16H50/30—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics for calculating health indices; for individual health risk assessment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2505/00—Evaluating, monitoring or diagnosing in the context of a particular type of medical care
    • A61B2505/09—Rehabilitation or training
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0247—Pressure sensors

Definitions

  • the claimed invention relates to medicine, in particular to methods for evaluating the results of therapeutic measures taken at the stages of medical rehabilitation of patients with disorders of the musculoskeletal system, and can be used to objectively assess the effectiveness of the course of remedial measures, develop a strategy and plan for corrective therapy appointment of repeated cycles of rehabilitation measures.
  • VOZ the severity of life limitations
  • RSH the sum of points from the results of measurements before rehabilitation, MCI - maximum rehabilitation potential, maximum number points in the evaluation of functions, activity and participation, and when the value of the VOZh coefficient of 10-24% determine minor severity of life limitations, with a VOZ value of 25–49% moderately pronounced, with a VOZ value of 50–74% pronounced, with a VOZ value of 75–100% significantly pronounced.
  • the result obtained is estimated as a percentage taking into account the VOZ coefficient, where, with a VOZ value of 10-24%, the rehabilitation efficiency of 15-25% is defined as very good, 10-14% is good, 5-9% is satisfactory. 0-4% - without dynamics; with a VOZ value of 25-49%, the rehabilitation efficiency of 25-50% is rated as very good.
  • the initial value of each attribute is compared with the degree of its growth in percent, while the first attribute gets 1 point while the value of this attribute increases by 50% - with the initial value up to 20 times, with 25% - with the initial value from 20 to 40 times and any increase
  • the second and third signs receive one or more points when moving from one height of support to another.
  • the fourth sign accordingly receives one point with a 50% increase.
  • the technical result of the invention is to expand the Arsenal of technical means of assessing the degree of rehabilitation of patients with disorders of the musculoskeletal system.
  • the technical result is also to obtain reliable data on the course of rehabilitation and improve the accuracy of the assessment.
  • Sensors that measure pressure or force, at least in the heel and metatarsophalangeal part of the foot, are placed between the patient's feet and the feet of the active exoskeleton. Perform the first recording of sensor signals for each leg when the patient is moving in the active exoskeleton for a specified time or a specified number of steps at the beginning of the rehabilitation cycle for a given walking pattern.
  • the attending physician chooses the necessary number of double steps or the time sufficient to record the parameters studied. Minimally necessary to obtain a real picture
  • the state of the rehabilitation process is to perform 10 double steps.
  • a second recording of sensor signals is performed when the patient moves in the active exoskeleton for a predetermined time or a specified number of steps.
  • the duration of the rehabilitation cycle can vary greatly in each case.
  • rehabilitation with the use of an active exoskeleton takes two to three weeks or, respectively, 10 to 15 sessions.
  • the attending physician should receive objective information about its course. Therefore, the assessment can be carried out, for example, every three weeks of the course.
  • the first and second temporal characteristics of the locomotor cycle are determined and these characteristics are compared between 7 with themselves and with the temporal characteristics obtained for a healthy person on this type of active exoskeleton with a given walking pattern.
  • the temporal characteristics are common parameters of the locomotor cycle, such as the duration of a double step, heel support interval, foot support interval, toe support interval, mobile phase, double support phase, shift, rhythm coefficient, (see A.S. Vitenson, . ⁇ . Petru sh Noskaya From natural to artificial control of locomotion, p.115, Medical Scientific Research Institute MBN, Moscow, 2003).
  • the first and second averaged locomotor cycle characteristics are determined as a function of the vertical component of the support response over time or a function of the ratio of the vertical component of the support response to the patient's weight over time during the support phase.
  • Figure 1 shows the dynamic characteristics and pressure distribution under the foot in a healthy person.
  • figure 2 shows the dynamic characteristics and pressure distribution under the foot of the patient before and after rehabilitation.
  • FIG. 3 shows the pressure distribution under the foot of the patient before and after rehabilitation, and the two-humped shape of the curve of the average ratio of the vertical component of the support response to the patient's body weight.
  • Figure 4 shows graphs of the ratio of the vertical component of the support response to body weight, with several minima, in patients at the beginning of a rehabilitation course.
  • Figure 5 shows graphs of the average ratio of the vertical component of the support response to the patient's body weight after rehabilitation.
  • the movements of the links in the exoskeleton are performed in the sagittal plane.
  • the exoskeleton is equipped with drives in the femoral and knee hinges, which ensure the relative movement of the corresponding links.
  • the composition of the exoskeleton includes sensors that determine the interscale angles of the femoral and lower leg joints, as well as sensors for determining the support reaction force, located in the insoles of the feet. The collection and processing of information from these sensors is carried out by a computing system that transmits information wirelessly to a research computer.
  • the exoskeleton is fastened to the patient by means of straps holding the patient’s torso directly, placed in a medical corset if necessary. The hips and lower legs are also held by the straps.
  • exoskeleton When using the exoskeleton in the process of walking, it affects the patient at different points in the body, moving the portable leg along a given programmatic trajectory in accordance with the selected pattern.
  • man and the exoskeleton integrated with him are a man-machine system. Human and exoskeleton interaction carried out by forces arising in the places of attachment of a person with an exoskeleton (straps and boots).
  • the degree of patient foot load can be measured using force sensors under the foot of the operator. So, if the anthropometric parameters of a person and an exoskeleton correspond to each other at rest, the vertical reaction force in the feet of the operator is determined by the force of the person’s weight. In this case, part of the weight falls on crutches. Therefore, to assess the degree of load of the patient's feet in the exoskeleton, when walking on a flat horizontal surface, flexible force sensors from Tekscan were used. These sensors must be in the boot between the human foot and the supporting platform of the exoskeleton.
  • insoles allow you to explore the following biomechanical parameters of walking: the main (speed, pace, double step, duration of the locomotor cycle), time (duration of the reference, portable and two-support phases, rhythm coefficient), dynamic parameters (vertical component Rz of the main vector of the reference reaction) and pressure distribution under the foot.
  • the advantage of using insoles as compared to traditional dynamometry is the ability to register the vertical component Rz of the support reaction in each step, which makes it possible to obtain data on a variety of steps.
  • the study of a large number of support reactions allows for detailed processing of results and obtaining the coefficient of variation - a necessary parameter for assessing the degree of mastering by the exoskeleton, analyzing changes in stability and support ability as the patient adapts to walking in the exoskeleton, to trace a decrease in the time spent on crutches.
  • Measuring system of force interaction allows to obtain dynamic data in real time in the form of a color pattern (figure 1), which characterizes the level of power load on different parts of the feet of both legs (left figure).
  • Measurements are performed with a high sampling rate of sensors (up to 6000 Hz).
  • the touch system allows calibration in various modes (at rest and walking). It also allows you to display the measurement results on a graph (figure 1 right) or in the form of the resulting arrays of numerical data.
  • Figure 1 shows the dynamic characteristics and pressure distribution under the foot in a healthy person.
  • the two-humped form of the vertical component of the reference reaction Rz is clearly visible with pronounced extremes corresponding to the front push, the median minimum and the rear push.
  • figure 2 shows the dynamic characteristics and pressure distribution under the foot of the patient before and after rehabilitation. It can be seen that the vertical component Rz of the support reaction (relative to body weight) before rehabilitation has a pronounced trapezoidal shape. In this case, the amplitude of the vertical component Rz of the support response of the left leg is substantially less than the amplitude of the vertical component Rz of the support response of the right leg.
  • the distribution of pressure under the patient's foot, measured in the middle of the support phase, before rehabilitation shows that the patient is supported mainly on the heel.
  • FIG. 3 shows the pressure distribution under the foot of the patient before and after rehabilitation. It can be seen that after the rehabilitation of the contact patch, the distribution of pressure under the foot has increased in the metatarsophalangeal region of the foot. The two-humped shape of the curve of the averaged vertical component Rz of the support reaction (relative to the patient's body weight) obtained after the course of rehabilitation is also shown.
  • Figure 4 shows graphs of the vertical component of the Rz support reaction (relative to the patient's body weight), with several minima, in patients at the beginning of a rehabilitation course.
  • the graphs of the averaged vertical component Rz of the support reaction (relative to the patient’s body weight) acquired a pronounced two-humped shape with extremes corresponding to the fore jerk, median minimum and rear jerk.
  • crutches are used when walking in the exoskeleton, and the transfer of crutches and reliance on them requires additional time, especially at the beginning of training.
  • the increase in the duration of the double-support phase is associated with a longer shift of the crutches and reliance on them at this particular phase of the step.
  • the duration of this phase is 9.6% of the locomotor cycle on the left leg, and 10.4% of the cycle on the right leg.
  • interval ⁇ Another very important time parameter of the walk, the interval ⁇ .
  • This interval is determined by the time between the separation of the heel of one leg from the supporting surface and the moment when the other leg steps on the support.
  • the interval ⁇ takes a negative value when walking in the exoskeleton, namely -12.7% on the left leg and -7.6% on the right leg.
  • the negative value of the interval ⁇ means that the heel is broken only when the other leg is already firmly on the support.
  • a characteristic feature when walking healthy trained people in an exoskeleton is the fact that, like when walking without an exoskeleton, the minimum of the Rz curve corresponds to the moment when the portable lower limb is opposite the reference one, and the common center of mass (GCM) occupies the highest position. In this case, the minimum of the vertical component of one leg arises in the single-support phase, i.e. during the portable phase of the contralateral leg.
  • the curve of the vertical component Rz of the support response in patients with the effects of spinal cord injury has a trapezoidal shape, but there is a sharp shift of all extreme values to the right along the time axis.
  • the main effect of the rehabilitation course is to significantly improve the dynamic parameters of the walk, namely to change the shape of the Rz curve, i.e. the appearance of a double-humped curve instead of a trapezoidal one, a shift of all extreme values to the left along the time axis, a significant increase in the size of the front and rear shocks on both legs, and a decrease in the time of reliance on crutches.
  • the fact that the size of the front and rear shocks exceeds the level of body weight indicates a high degree of mastery of the exoskeleton, an increase in the supporting and jogging functions of the lower limbs.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)

Abstract

Изобретение относится к относится к медицине, в частности к способам оценки результатов проведенных лечебных мероприятий на этапах медицинской реабилитации пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата. Между ступнями пациента и опорами ступни активного экзоскелета размещают датчики, измеряющие давление или усилие, по крайней мере, в пяточной и плюснефаланговой части стопы. Осуществляют запись сигналов датчиков для каждой ноги при движении пациента в активном экзоскелете в течение заданного времени или заданного количества шагов в начале цикла и конце реабилитации при заданном паттерне ходьбы. На основании записанных данных формируют индикаторы реабилитации и по количеству реализованных индикаторов судят о степени реабилитации пациента.

Description

СПОСОБ ОЦЕНКИ СТЕПЕНИ РЕАБИЛИТАЦИИ С
ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ АКТИВНОГО ЭКЗОСКЕЛЕТА У ПАЦИЕНТОВ С НАРУШЕНИЯМИ ОПОРНО-ДВИГАТЕЛЬНОГО АППАРАТА
[0001] Заявляемое изобретение относится к медицине, в частности к способам оценки результатов проведенных лечебных мероприятий на этапах медицинской реабилитации пациентов с нарушениями опорно- двигательного аппарата, и может быть использовано для объективной оценки эффективности проведенного курса лечебных мероприятий, разработки стратегии и плана корригирующей терапии при назначении повторных циклов реабилитационных мероприятий.
[0002] Известен способ оценки эффективности комплексной реабилитации лиц с инвалидностью путем измерения и суммирования показателей в начале и конце курса реабилитации (RU, 2492805, А61В 5/00, 2012), заключающийся в том, что учитывают три блока показателей, характеризующих состояние функций организма по 5 параметрам: когнитивные функции, тонус и сила мышц, выраженность боли, выделительные функции; активность по 5 параметрам: возможности кисти, физические возможности, мобильность, уровень самообслуживания, продуктивность в домашних условиях; участие по 4 параметрам: коммуникативные навыки, досуг, социализация, профессиональная пригодность.
[0003] Также дополнительно оценивают выраженность ограничений жизнедеятельности (ВОЖ), который рассчитывают по формуле ВОЖ=Т00- (РШ /МИТ 100) (%), где РШ - сумма баллов по результатам измерений до реабилитации, МРП - максимальный реабилитационный потенциал, максимальное количество баллов при оценке функций, активности и участия, и при значении коэффициента ВОЖ 10-24% определяют незначительную степень выраженности ограничений жизнедеятельности, при значении ВОЖ 25-49% - умеренно выраженную, при значении ВОЖ 50- 74% - выраженную, при значении ВОЖ 75- 100% - значительно выраженную.
[0004] Затем определяют эффективность реабилитации, которую рассчитывают по формуле ЭР=(РП2-РП1)/МРП 100(%), где РШ - сумма баллов до реабилитации, РП2 - сумма баллов после реабилитации, МРП - максимальный реабилитационный потенциал, максимальное количество баллов при оценке функций, активности и участия.
[0005] Далее полученный результат оценивают в процентах с учетом коэффициента ВОЖ, где при значении ВОЖ 10-24% эффективность реабилитации 15-25% определяют как очень хорошую, 10-14% - хорошую, 5-9% - удовлетворительную. 0-4% - без динамики; при значении ВОЖ 25- 49% эффективность реабилитации 25-50% оценивают как очень хорошую. 15-24%о - хорошую, 5-14% - удовлетворительную, 0-4% - без динамики; при значении ВОЖ 50- 74% эффективность реабилитации 20-35% оценивают как очень хорошую, 10-19% - хорошую, 5-9% удовлетворительную, 0-4% - без динамики; при значении ВОЖ 75-100% эффективность реабилитации 10- 15% оценивают как очень хорошую, 5-9% - хорошую, 1 -4% - удовлетворительную, 0-0,09% - без динамики.
[0006] Известен способ оценки функционального состояния больных с патологией суставов нижних конечностей в процессе реабилитации путе исследования клинико-фу национальных признаков до и после лечения (RU, 2233619, А61В 5/1 1, 2003), в соответствии с которым исследование проводят путем измерения следующих признаков: максимального числа раз, которое пациент может подняться с высокого стула; наименьшей высоты стула, с которого пациент может встать или на который может присесть; высоты ступени, на которую может встать больной, для каждой ноги отдельно; время стояния на ноге, в секундах, для каждой ноги отдельно. [0010] После этого сопоставляют исходное значение каждого признака со степенью его прироста в процентах, при этом первый признак получает 1 балл при приросте значения этого признака на 50% - при исходном значении до 20 раз, на 25% - при исходном значении от 20 до 40 раз и любом приросте
- при исходном значении более 40 раз. Второй и третий признаки получают один или более баллов при переходе от одной высоты опоры к другой. Четвертый признак соответственно получает один балл при приросте на 50%
- при исходном его значении до 30 с, на 25% - при исходном значении от 30 до 60 с и любом приросте - при исходном значении более 60 с.
[0011] Далее суммируют количество полученных баллов и, если количество баллов равно 1 динамику состояния пациента оценивают как «незначительное улучшение», при сумме баллов 2-4 динамику состояния больного оценивают как «улучшение», а при сумме баллов 5-6 делают вывод о значительном улучшении функционального состояния пациента.
[0012] Известные способы оценки степени реабилитации не обладают достаточной точностью и информативностью. Кроме того, они не пригодны дл оценки реабилитации пациентов с частичной или полной потерей функций опорно-двигательного аппарата при использовании в качестве средства реабилитации аппаратов помощи движению, в частности активных экзоскелетов.
[0013] Применение активных экзоскелетов, прогресс в разработке и производстве которых в последнее время отмечается в технологически передовых странах, позволяет проводить реабилитацию пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата в условиях максимально приближенных к естественным движениям, в частности походке, человека. При этом возникает необходимость разработки новых, приг одных для этого случая, инструментальных способов оценки степени реабилитации по физическим показателям, дающим объективную картину о процессе восстановления здоровья пациента.
[0014] Технический результат предлагаемого изобретения заключается в расширении арсенала технических средств способов оценки степени реабилитации пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата. Кроме того, техническим результатом также является получение достоверных данных о ходе реабилитации и повышение точности оценки.
[0015] Указанный технический результат достигается за счет того, что способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата, осуществляют следующим образом.
[0016] Между ступнями пациента и опорами ступни активного экзоскелета размещают датчики, измеряющие давление или усилие, по крайней мере, в пяточной и плюснефаланговой части стопы. Осуществляют первую запись сигналов датчиков для каждой ноги при движении пациента в активном экзоскелете в течение заданного времени или заданного количества шагов в начале цикла реабилитации при заданном паттерне ходьбы.
[0017] Как будет показано далее, перед проведением курса реабилитации пациента необходимо обучить пользованию активным экзоскелетом до степени управления или полностью самостоятельного, или с внешней помощью в зависимости от его клинического состояния. Естественно, степень обучения у каждого пациента будет своя.
[0018] Исходя из этого, а также учитывая выбранный паттерн движения активного экзоскелета, лечащий врач выбирает необходимое количество двойных шагов или время, достаточные для записи исследуемых параметров. Минимально необходимым для получения реальной картины состояния процесса реабилитации является выполнение 10-ти двойных шагов.
[0019] В конце цикла реабилитации или через заданное количество сеансов реабилитации при заданном паттерне ходьбы осуществляют вторую запись сигналов датчиков при движении пациента в активном экзоскелете в течение заданного времени или заданного количества шагов.
[0020] В зависимости от диагноза заболевания, физического состояния пациента, различных социально-экономических причин длительность цикла реабилитации может сильно различаться в каждом конкретном случае. Обычно реабилитация с использованием активного экзоскелета занимает две - три недели или, соответственно, 10 - 15 сеансов. Однако, при длительном цикле реабилитации, например, в течение 2-х месяцев, лечащему врачу необходимо получать объективную информацию о её течении. Поэтому оценка может быть проведена, например, через каждые три недели курса.
[0021] Далее, на основании записанных данных определяют первые и вторые временные характеристики локомоторного цикла и сравнивают эти характеристики между7 собой и с временными характеристиками, полученными для здорового человека на данном типе активного экзоскелета при заданном паттерне ходьбы.
[0022] Временные характеристики - это общепринятые параметры локомоторного цикла такие, как длительность двойного шага, интервал опоры на пятку, интервал опоры на стопу, интервал опоры на носок, переносная фаза, двуопорная фаза, сдвиг, коэффициент ритмичности, (см А.С.Витензон, .Λ . Петру ш анская От естественного к искусственному управлению локомоцией, с.115, Научно-Медицинская фирма МБН, Москва, 2003). [0023] На основании записанных данных для каждой ноги определяют первую и вторую усредненные характеристики локомоторного цикла как функцию вертикальной составляющей опорной реакции по времени или функцию отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента по времени на фазе опоры.
[0024] Кроме того, на основании записанных данных для каждой ноги определяют первое и второе распределение давления под стопой в середине фаз опоры.
[0025] В качестве индикаторов оценки степени реабилитации принимают:
- изменение временных характеристик локомоторного цикла в сторону временных характеристик для здорового человека,
- увеличение амплитуды усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента или усредненной вертикальной составляющей опорной реакции для обеих ног,
- выравнивание амплитуд усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента или усредненной вертикальной составляющей опорной реакции обеих ног,
- выявление у вторых усредненны характеристик обеих ног трех выраженных экстремумов, соответствующих переднему толчку, заднему толчку и срединному минимуму,
- увеличение пятна контакта в латеральной и плюснефаланговой частях у второго распределения давления по сравнению с первым,
[0026] Реабилитацию оценивают как удовлетворительную при наличии (выявлении) одного - двух индикаторов, реабилитацию оценивают как хорошую при наличии трех - четырех индикаторов, реабилитацию оценивают как отличную при наличии более четырех индикаторов. [0027] Как будет показано далее, наиболее предпочтительной является такая реализация способа, при которой в качестве датчиков давления или усилия применяют измерительные стельки. Однако, в общем случае, пусть и при снижении точности и надежности измерений, достаточно наличия одного - двух датчиков давления или усилия, располагаемы в каждой пяточной и плюснефалантовой частях ступни.
[0028] Вышеизложенное представляет собой краткое изложение сущности изобретения и, таким образом, может содержать упрощения, обобщения, включения и/или исключения подробностей; следовательно, специалистам в данной области техники следует принять во внимание, что данное краткое изложение сущности изобретения является только иллюстративным и не подразумевает какое-либо ограничение.
[0029] Для лучшего понимания сути предлагаемого решения ниже приводится описание конкретного примера выполнения, не являющееся ограничительным примером практической реализации способа оценки степени реабилитации в соответствии с заявляемым изобретением со ссылками на рисунки, на которых представлено следующее.
[0030] На фиг.1 изображены динамические характеристики и распределение давления под стопой у здорового человека.
[0031] На фиг.2 изображены динамические характеристики и распределение давления под стопой у пациента до и после реабилитации.
[0032] На фиг.З изображены распределение давления под стопой у пациента до и после реабилитации и двугорбая форма кривой усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу тела пациента. [0033] На фиг.4 изображены графики отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу тела, имеющие несколько минимумов, у пациентов в начале курса реабилитации.
[0034] На фиг.5 изображены графики усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу тела пациента после реабилитации.
[0035] При реабилитации пациентов с нарушениями опорно-двигательиого аппарата с использованием активного экзоскелета ходьба происходит в одетом на пациента экзоскелете, который состоит из тазового, двух бедренных, двух звеньев голени и двух стоп, а также двух голеностопных шарниров, обеспечивающих вращение стоп также в сагиттальной плоскости.
[0036] Движения звеньев в экзоскелете выполняются в сагиттальной плоскости. Экзоскелет оснащен приводами в бедренных и коленных шарнирах, обеспечивающих относительное движение соответствующих звеньев. В состав экзоскелета входят датчики, определяющие межзвенные углы бедренных и голениых шарниров, а также датчики определения силы реакции опоры, расположенные в стельках стоп. Сбор и обработка информации с этих датчиков осуществляется вычислительной системой, передающей информацию по беспроводному каналу на исследовательский компьютер. Экзоскелет к пациенту крепится посредством лямок, удерживающих непосредственно торс пациента, помещенный в хмедицинский корсет в случае необходимости. Бедра и голени также удерживаются за счет лямок.
[0037] При использовании экзоскелета в процессе ходьбы он воздействует на пациента в различных точках тела, перемещая переносимую ногу по заданной программной траектории в соответствии с выбранным паттерном. В целом человек и интегрированный с ним экзоскелет представляют собой человеко-машинную систему. Взаимодействие человека и экзоскелета осуществляется посредством сил, возникающих в местах крепления человека с экзоскелетом (лямках и ботинках).
[0038] Измерить силы в лямках пока не представляется возможным. Однако степень нагрузки стоп пациента может быть измерена с помощью датчиков силы под стопой оператора. Так, если антропометрические параметры человека и экзоскелета соответствуют друг другу в состоянии покоя вертикальная сила реакции в стопах оператора определяется силой веса самого человека. При этом часть веса приходится на костыли. Поэтому для оценки степени нагрузки стоп пациента в экзоскелете при ходьбе по ровной горизонтальной поверхности были применены гибкие датчики силы фирмы Tekscan. Эти датчики должны находиться в ботинке между стопой человека и опорной площадкой экзоскелета.
[0039] Применение стелек позволяет исследовать следующие биомеханические параметры ходьбы: основные (скорость, темп, длину двойного шага, длительность локомоторного цикла), временные (длительность опорной, переносной и двуопорной фаз, коэффициент ритмичности), динамические параметры (вертикальную составляющую Rz главного вектора опорной реакции) и распределение давление под стопой.
[0040] Преимуществом применения стелек по сравнению с традиционной динамометрией является возможность регистрировать вертикальную составляющую Rz опорной реакции в каждом шаге, что позволяет получить данные по множеству шагов. Исследование большого количества опорных реакций позволяет провести детальную обработку результатов и получить коэффициент вариативности - необходимый параметр для оценки степени освоения экзоскелетом, проанализировать изменения устойчивости и опороспособности по мере адаптации пациента к ходьбе в экзоскелете, проследить уменьшение времени опоры на костыли. [0041] Измерительная система силового взаимодействия позволяет получать динамические данные в реальном времени в виде цветного рисунка (фиг.1), который характеризует уровень силовой нагрузки на различных участках стоп обеих ног (рисунок слева). Измерения выполняются с высокой частотой опроса датчиков (до 6000 Гц). Сенсорная система допускает калибровку в различных режимах (в положении покоя и при ходьбе). Она позволяет также отображать результаты измерений на графика (фиг.1 справа) или в виде полученных массивов числовых данных.
[0042] На фиг.1 показаны динамические характеристики и распределение давления под стопой у здорового человека. Отчетливо видна двугорбая форма вертикальной составляющей опорной реакции Rz с ярко выраженными экстремумами, соответствующими переднему толчку, срединному минимуму и заднему толчку.
[0043] На фиг.2 показаны динамические характеристики и распределение давления под стопой у пациента до и после реабилитации. Видно, что вертикальная составляющая Rz опорной реакции (по отношению к весу тела) до реабилитации имеет ярко выраженную трапецеидальную форму. При этом амплитуда вертикальной составляющей Rz опорной реакции левой ноги существенно меньше амплитуды вертикальной составляющей Rz опорной реакции правой ноги. Распределение давления под стопой пациента, измеренное в середине фазы опоры, до реабилитации показывает, что опора пациента осуществляется в основном на пятку.
[0044] После проведения курса реабилитации амплитуда вертикальной составляющей Rz опорной реакции левой ноги значительно увеличилась и практически сравнялась с амплитудой правой ноги, хотя форма практически не изменилась. Распределение давления под стопой пациента при этом показывает, что у пациента появилась опора на латеральную часть ступни. [0045] На фиг.З показано распределение давления под стопой у пациента до и после реабилитации. Видно, что после реабилитации пятно контакта распределение давления под стопой увеличилось в плюснефаланговой области ступни. Также показана двугорбая форма кривой усредненной вертикальной составляющей Rz опорной реакции (по отношению к весу тела пациента) полученная после курса реабилитации.
[0046] На фиг.4 показаны графики вертикальной составляющей Rz опорной реакции (по отношению к весу тела пациента), имеющие несколько минимумов, у пациентов в начале курса реабилитации. После проведения курса реабилитации, как показано на фиг.5 графики усредненной вертикальной составляющей Rz опорной реакции (по отношению к весу тела пациента) приобрели выраженную двугорбую форму с экстремумами, соответствующими переднему толчку, срединному минимуму и заднему толчку.
[0047] Пример. Исследования были проведены на 5 здоровых испытуемых и на 5 больных с последствиями позвоночно-спинномозговой травмы при ходьбе в экзоскелете «ExoAtlet». Исследования здоровых испытуемых и больных были проведены только после обучения ходьбе в экзоскелете в течение нескольких дней.
[0048] Исследования показали, что при ходьбе в экзоскелете у здоровых испытуемых длительность локомоторного цикла составляет 3 с, длина двойного шага - 0,66 м, темп - 40 шаг/мин, а средняя скорость ходьбы - 0,22 м/с. При этом длительность опорной фазы на левой ноге составляет 71.0%, а длительность переносной фазы - 29,0%; на правой ноге это соотношение составляет соответственно 69.3% и 30,7%. Таким образом, имеет место определенная асимметрия временных параметров ходьбы даже при ходьбе здоровых испытуемых в экзоскелете. Более сохранной является та нижняя конечность, у которой длительность переносной фазы меньше, т.е. левая нога. Но в наибольшей степени асимметрия проявляется в длительности двуоиорной фазы. На левой ноге длительность двуопорной фазы составляет 18% локомоторного цикла, а на правой - 22,3%.
[0049] Необходимо отметить, что при ходьбе в экзоскелете используются костыли, и перенос костылей и опора на них требует дополнительного времени, особенно в начале обучения. Увеличение продолжительности двуопорной фазы связано с более длительной перестановкой костылей и опорой на них именно в эту фазу шага. При ходьбе здоровых испытуемых в экзоскелете возможно выделить фазу опоры на передний отдел стопы. Длительность этой фазы составляет на левой ноге 9,6% локомоторного цикла, а на правой ноге - 10,4% цикла.
[0050] Наличие фазы опоры на носок дает возможность вычислить другой очень важный временной параметр ходьбы - интервал τ. Этот интервал определяется временем между отрывом пятки одной ноги от опорной поверхности и моментом наступания другой ноги на опору. Интервал τ даже у здоровых испытуемых при ходьбе в экзоскелете принимает отрицательное значение, а именно -12,7% на левой ноге и -7,6% на правой ноге. Отрицательное значение интервала τ означает, что отрыв пятки происходит только тогда, когда друга нога уже устойчиво стоит на опоре.
[0051] Наибольший интерес представляет трансформация динамических параметров ходьбы, а именно вертикальной составляющей Rz опорной реакции. При ходьбе здоровых испытуемых в экзоскелете вертикальная составляющая опорной реакции сохраняет традиционную двугорбую форму. Однако передний толчок реализуется на уровне 15% цикла, затем возникает продолжительный переход к минимуму, его экстремальное значение приходится на 39% локомоторного цикла, и затем очень короткая фаза заднего толчка, который реализуется на уровне 50% цикла. Экстремальные значения вертикальной составляющей не доходят до уровня веса тела, величина переднего и заднего толчков примерно одинакова и составляет 94%, а минимума - 84%.
[0052] Характерной особенностью при ходьбе здоровых обученных людей в экзоскелете является тот факт, что, как и при ходьбе без экзоскелета, минимум кривой Rz соответствует моменту, когда переносимая нижняя конечность находится напротив опорной, а общий центр масс (ОЦМ) занимает наивысшее положение. При этом минимум вертикальной составляющей одной ноги возникает в одноопорную фазу, т.е. во время переносной фазы контралатеральной ноги.
[0053] Исследования реабилитации у 5 пациентов с последствиями позвоночно-спинномозговой травмы показывают, что длительность локомоторного цикла при ходьбе в экзоскелете у этой группы пациентов не меняется по сравнению с нормой и также равна 3 с, однако длина шага снижается на 15% (0,56 м), а скорость ходьбы - на 14% с нормой. В то же время на обеих ногах достоверно возрастает длительность опорной фазы, на левой ноге на 12% (79,4%), на правой ноге на 17% (80,9%).
[0054] Длительность переносной фазы при ходьбе в экзоскелете, напротив, достоверно снижена по сравнению с нормой: на левой ноге на 29% (20,6%), на правой ноге на 38% (19,1%). Также характерно достоверное увеличение продолжительности дву опорной фазы, особенно на левой ноге - на 68% (30,2%) и на 35% - на правой ноге (30, 1%). У больных с последствиями позвоночно-спинномозговой травмы до начала тренировки не удается выделить фазу опоры на носок, а, следовательно, и интервал τ.
[0055] До курса реабилитации в экзоскелете кривая вертикальной составляющей Rz опорной реакции у больных с последствиями позвоночно- спинномозговой травмы имеет трапециевидную форму, однако отмечается резкий сдвиг всех экстремальных значений вправо по временной оси. Судя по осредненным данным, первая вершина Rz кривой - передний толчок - резко затянут и проецируется на ось абсцисс в области t=34% цикла, минимум - в области 1=59%, задний толчок - в области t=69%. Все экстремальные значения Rz кривой резко снижены по сравнению с соответствующими значениями при ходьбе здоровых людей в экзсоскелете. По сравнению со здоровыми испытуемыми величина переднего толчка снижена на левой ноге на 47% (49,6%), минимума - на 65% (29,7), а заднего толчка — на 45% (51 ,6%). На правой ноге снижение этих параметров составляет соответственно 19% (76,2%), 52% (40,6%) и 22% (73,4). Таким образом, у больных с последствиями позвоночно-спинномозговой травмой при ходьбе в экзоскелете наблюдается четкая асимметрия динамических параметров.
[0056] Полученные данные позволяют сделать вывод о том, что у больных с последствиями позвоночно-спинномозговой травмы при ходьбе в экзоскелете отмечается отчетливое изменение ее основных, временных и динамических параметров по сравнению с соответствующими параметрами ходьбы здоровых испытуемых, проявляющееся в уменьшении длины двойного шага, средней скорости передвижения, трансформации временной структуры шага - увеличении длительности опорной и двуопорной фаз и уменьшении длительности переносной фазы, отсутствии интервала τ, изменении формы Rz кривой, в резком снижении величины экстремальных значений вертикальной составляющей опорной реакции и их перемещении вправо по временной оси.
[0057] После курса тренировки ходьбы в экзоскелете отмечаются незначительные изменения временной структуры шага. На левой ноге отмечается некоторое уменьшение длительности переносной фазы, но и оно является недостоверным. Таким образом, временная структура ходьбы у больных с последствиями позвоночно-спинномозговой травмы остается весьма стабильной и мало изменяется даже после курса комплексной реабилитации, включающей тренировку ходьбы в экзоскелете в сочетании с ЭС спинного мозга.
[0058] После 10- дневного курса тренировки ходьбы в экзоскелете наблюдается изменение формы вертикальной составляющей опорной реакции на обеих ногах. Вертикальная составляющая приобретает отчетливую двугорбую форму с четко выраженными максимумами. При этом практически исчезает динамическая асимметрия, т.е. величина экстремальных значений становится примерно одинаковой на обеих ногах. Отмечается резкое увеличение всех экстремальных значений опорных реакций, величина переднего и заднего толчков на обеих ногах превышает уровень веса тела. На левой ноге величина переднего толчка возрастает примерно в 2,5 раза (121,4%), минимума - в 2,6 раза (77,9%), заднего толчка - в 2,1 раза (109,8%). На правой ноге прирост составляет 64% (125,2%) - для переднего толчка, 107% (83,9%) - для минимума и 58% (1 16,2%) - для заднего толчка. Можно полагать, что увеличение опороспособности более слабой нижней конечности способствует повышению толчковой функции менее пораженной.
Полученные результаты указывают на высокую эффективность реабилитации. Основной эффект курса реабилитации состоит в значительном улучшении динамических параметров ходьбы, а именно в изменении формы Rz кривой, т.е. появление двугорбой кривой вместо трапециевидной, сдвиге всех экстремальных значений влево по временной оси, значительном повышении величины переднего и заднего толчков на обеих ногах, уменьшении времени опоры на костыли. Тот факт, что величина переднего и заднего толчков превышает уровень веса тела свидетельствует о высокой степени овладении экзоскелетом, о повышении опорной и толчковой функций нижних конечностей.

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата, заключающийся в том, что
- между ступнями пациента и опорами ступни активного экзоскелета размещают датчики, измеряющие давление или усилие, по крайней мере, в пяточной и плюснефаланговой части стопы,
- осуществляют первую запись сигналов датчиков для каждой ноги при движении пациента в активном экзоскелете в течение заданного времени или заданного количества шагов в начале цикла реабилитации при заданном паттерне ходьбы,
- осуществляют вторую запись сигналов датчиков при движении пациента в активном экзоскелете в течение заданного времени или заданного количества шагов в конце цикла реабилитации или через заданное количество сеансов реабилитации при заданном паттерне ходьбы,
- на основании записанных данных определяют первые и вторые временные характеристики локомоторного цикла и сравнивают эти характеристики между собой и с временными характеристиками, полученными для здорового человека на данном типе активного экзоскелета при заданном паттерне ходьбы,
- на основании записанных данных для каждой ноги определяют первую и вторую усредненные характеристики локомоторного цикла как функцию вертикальной составляющей опорной реакции по времени или функцию отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента по времени на фазе опоры, - определяют первое и второе распределение давления под стопой в середине фазы опоры для каждой ноги
- в качестве индикаторов оценки принимают:
- изменение временных характеристик локомоторного цикла в сторону временных характеристик для здорового человека,
- увеличение амплитуды усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента или усредненной вертикальной составляющей опорной реакции для обеих ног,
- выравнивание амплитуд усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента или усредненной вертикальной составляющей опорной реакции обеих ног,
- выявление у вторых усредненных характеристик обеих ног трех выраженных экстремумов, соответствующих переднему толчку, заднему толчку и срединному минимуму,
- увеличение пятна контакта в латеральной и плюснефаланговой частях у второго распределения давления по сравнению с первым,
- реабилитацию оценивают как удовлетворительную при наличии (выявлении) одного - двух индикаторов,
- реабилитацию оценивают как хорошую при наличии трех - четырех индикаторов,
- реабилитацию оценивают как отличную при наличии более четырех индикаторов.
2. Способ реабилитации по п. 1, отличающийся тем, что в качестве датчиков давления или усилия применяют измерительные стельки.
PCT/RU2017/000838 2017-06-30 2017-11-08 Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушением опорно-двигательного аппарата WO2019004863A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17916236.7A EP3666245A4 (en) 2017-06-30 2017-11-08 PROCESS FOR ASSESSING THE DEGREE OF REHABILITATION USING AN ACTIVE EXOSKELETON IN PATIENTS WITH LOCOMOTOR DISORDERS

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017123269A RU2695605C2 (ru) 2017-06-30 2017-06-30 Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата
RU2017123269 2017-06-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019004863A1 true WO2019004863A1 (ru) 2019-01-03

Family

ID=64742530

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2017/000838 WO2019004863A1 (ru) 2017-06-30 2017-11-08 Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушением опорно-двигательного аппарата

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3666245A4 (ru)
RU (1) RU2695605C2 (ru)
WO (1) WO2019004863A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11987791B2 (en) 2019-09-23 2024-05-21 Omega Therapeutics, Inc. Compositions and methods for modulating hepatocyte nuclear factor 4-alpha (HNF4α) gene expression

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2711602C1 (ru) * 2019-03-27 2020-01-17 Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Научный центр неврологии" (ФГБНУ НЦН) Способ оценки нарушений ходьбы у больных с церебральной микроангиопатией (болезнью мелких сосудов)
RU2737718C1 (ru) * 2019-12-24 2020-12-02 Государственное бюджетное учреждение здравоохранения Московской области "Московский областной научно-исследовательский клинический институт им. М.Ф. Владимирского" (ГБУЗ МО МОНИКИ им. М.Ф. Владимирского) Способ оценки динамики контакта стопы с опорной поверхностью при ходьбе
CN111967366B (zh) * 2020-08-12 2022-10-21 华中科技大学鄂州工业技术研究院 一种对腿部患者的康复状况进行评测的方法及助行机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2233619C1 (ru) 2003-02-12 2004-08-10 Государственное учреждение "Нижегородский научно-исследовательский институт травматологии и ортопедии" Способ оценки функционального состояния больных с патологией суставов нижних конечностей в процессе реабилитации
RU2492805C1 (ru) 2012-05-15 2013-09-20 Государственное бюджетное учреждение здравоохранения города Москвы Научно-исследовательский институт неотложной детской хирургии и травматологии Департамента здравоохранения города Москвы Способ оценки эффективности восстановительных мероприятий
WO2014138872A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Bionik Laboratories, Inc. Foot plate assembly for use in an exoskeleton apparatus
WO2014159857A2 (en) * 2013-03-14 2014-10-02 Ekso Bionics, Inc. Powered orthotic system for cooperative overground rehabilitation

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104936570B (zh) * 2013-01-16 2018-10-09 埃克苏仿生公司 用于通过外部施加力调整动力矫形装置的运动的界面

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2233619C1 (ru) 2003-02-12 2004-08-10 Государственное учреждение "Нижегородский научно-исследовательский институт травматологии и ортопедии" Способ оценки функционального состояния больных с патологией суставов нижних конечностей в процессе реабилитации
RU2492805C1 (ru) 2012-05-15 2013-09-20 Государственное бюджетное учреждение здравоохранения города Москвы Научно-исследовательский институт неотложной детской хирургии и травматологии Департамента здравоохранения города Москвы Способ оценки эффективности восстановительных мероприятий
WO2014159857A2 (en) * 2013-03-14 2014-10-02 Ekso Bionics, Inc. Powered orthotic system for cooperative overground rehabilitation
WO2014138872A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Bionik Laboratories, Inc. Foot plate assembly for use in an exoskeleton apparatus

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
A.S.VITENSONK.A.PETRUSHANSKAYA: "From natural to artificial control of locomotion", 2003, SCIENTIFIC-MEDICAL COMPANY MBN, pages: 115
See also references of EP3666245A4
TURLAPOV RUSLAN NIKOLAEVICH: "Modeli i algoritmy upravleniya dvizheniem ekzoskeleta dlya vertikalizatsii i rasshireniya funktsionalnykh vozmozhnostei cheloveka", DISSERTATSIYA NA SOISKANIE UCHENOI STEPENI KANDIDATA TEKHNICHESKIKH NAUK [DISSERTATION FOR THE DEGREE OF CANDIDATE OF TECHNICAL SCIENCES], 2015, pages 1 - 172, XP009520062, Retrieved from the Internet <URL:https://docplayer.ru/33649845-Modeli-i-algoritmy-upravleniya-dvizheniem-ekzoskeleta-dlya-vertikalizacii-i-rasshireniya-funkcionalnyh-vozmozhnostey-cheloveka.html> *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11987791B2 (en) 2019-09-23 2024-05-21 Omega Therapeutics, Inc. Compositions and methods for modulating hepatocyte nuclear factor 4-alpha (HNF4α) gene expression

Also Published As

Publication number Publication date
RU2695605C2 (ru) 2019-07-24
RU2017123269A3 (ru) 2019-01-10
RU2017123269A (ru) 2019-01-10
EP3666245A1 (en) 2020-06-17
EP3666245A4 (en) 2021-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Peurala et al. The effectiveness of body weight-supported gait training and floor walking in patients with chronic stroke
Burnett et al. Symmetry of ground reaction forces and muscle activity in asymptomatic subjects during walking, sit-to-stand, and stand-to-sit tasks
Grasso et al. Distributed plasticity of locomotor pattern generators in spinal cord injured patients
Goldie et al. Gait after stroke: initial deficit and changes in temporal patterns for each gait phase
Chen et al. Effects of balance training on hemiplegic stroke patients
Yoshioka et al. Computation of the kinematics and the minimum peak joint moments of sit-to-stand movements
Kim et al. Visual and kinesthetic locomotor imagery training integrated with auditory step rhythm for walking performance of patients with chronic stroke
Li et al. Plantar pressure distribution during Tai Chi exercise
RU2695605C2 (ru) Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата
Lu et al. Symmetrical kinematic changes in highly functioning older patients post-stroke during obstacle-crossing
Matjacic et al. Dynamic balance training during standing in people with trans-tibial amputation: a pilot study
Cimolin et al. Gait pattern in two rare genetic conditions characterized by muscular hypotonia: Ehlers–Danlos and Prader–Willi syndrome
Wu et al. Joint kinetics during Tai Chi gait and normal walking gait in young and elderly Tai Chi Chuan practitioners
Kejonen Body movements during postural stabilization: Measurements with a motion analysis system
Bernhardt et al. Gait patterns of patients with inclusion body myositis
Vismara et al. Osteopathic Manipulative Treatment improves gait pattern and posture in adult patients with Prader–Willi syndrome
Burnfield et al. Examination of gait
Hargreaves et al. Clinical assessment of gait using load measuring footwear
McKinney et al. Initial biomechanical evaluation of wearable tactile feedback system for gait rehabilitation in peripheral neuropathy
Yu et al. The effects of an 8-weeks training on postural control for the elderly
Lee The correlations between gait speed and muscle activation or foot pressure in stroke patients
Choi et al. The effect of weight-support treadmill training on the balance and activity of daily living of children with spastic diplegia
Li et al. The effect of heel height on the Achilles tendon and muscle activity in Latin dancers during a special-landing task
Park et al. Effects of a 4-week self-ankle mobilization with movement intervention on ankle passive range of motion, balance, gait, and activities of daily living in patients with chronic stroke: a Randomized Controlled Study
Agresta Running Gait Assessment

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17916236

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017916236

Country of ref document: EP

Effective date: 20200130