RU2695605C2 - Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата - Google Patents
Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата Download PDFInfo
- Publication number
- RU2695605C2 RU2695605C2 RU2017123269A RU2017123269A RU2695605C2 RU 2695605 C2 RU2695605 C2 RU 2695605C2 RU 2017123269 A RU2017123269 A RU 2017123269A RU 2017123269 A RU2017123269 A RU 2017123269A RU 2695605 C2 RU2695605 C2 RU 2695605C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rehabilitation
- patient
- vertical component
- averaged
- exoskeleton
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 208000023178 Musculoskeletal disease Diseases 0.000 title description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 40
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 7
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 claims abstract description 7
- 208000035475 disorder Diseases 0.000 claims abstract description 6
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 10
- 210000002346 musculoskeletal system Anatomy 0.000 claims description 6
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 6
- 230000006872 improvement Effects 0.000 abstract description 5
- 206010044565 Tremor Diseases 0.000 abstract description 3
- 239000003814 drug Substances 0.000 abstract description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 41
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 32
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 208000020431 spinal cord injury Diseases 0.000 description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 238000012549 training Methods 0.000 description 6
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 2
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000003920 cognitive function Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 210000004744 fore-foot Anatomy 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000037230 mobility Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000007170 pathology Effects 0.000 description 1
- 230000005019 pattern of movement Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 210000000278 spinal cord Anatomy 0.000 description 1
- 208000024891 symptom Diseases 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/1036—Measuring load distribution, e.g. podologic studies
- A61B5/1038—Measuring plantar pressure during gait
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
- A61B5/112—Gait analysis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/48—Other medical applications
- A61B5/4842—Monitoring progression or stage of a disease
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
- A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
- A61B5/6802—Sensor mounted on worn items
- A61B5/6812—Orthopaedic devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
- A61B5/7271—Specific aspects of physiological measurement analysis
- A61B5/7275—Determining trends in physiological measurement data; Predicting development of a medical condition based on physiological measurements, e.g. determining a risk factor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
- G16H20/30—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to physical therapies or activities, e.g. physiotherapy, acupressure or exercising
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
- G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
- G16H40/63—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for local operation
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H50/00—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics
- G16H50/30—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics for calculating health indices; for individual health risk assessment
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2505/00—Evaluating, monitoring or diagnosing in the context of a particular type of medical care
- A61B2505/09—Rehabilitation or training
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
- A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
- A61B2562/0247—Pressure sensors
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Physiology (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Dentistry (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Psychiatry (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
Изобретение относится к медицине, а именно к реабилитологии, и может быть использовано при оценке степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата. Для этого между ступнями пациента и опорами ступни активного экзоскелета размещают датчики, измеряющие давление или усилие, по крайней мере, в пяточной и плюснефаланговой части стопы. Осуществляют первую запись сигналов датчиков для каждой ноги при движении пациента в активном экзоскелете в течение заданного времени или заданного количества шагов в начале цикла реабилитации при заданном паттерне ходьбы. Осуществляют вторую запись сигналов датчиков при движении пациента в активном экзоскелете в течение заданного времени или заданного количества шагов в конце цикла реабилитации или через заданное количество сеансов реабилитации при заданном паттерне ходьбы. На основании записанных данных определяют первые и вторые временные характеристики локомоторного цикла и сравнивают эти характеристики между собой и с временными характеристиками, полученными для здорового человека на данном типе активного экзоскелета при заданном паттерне ходьбы. На основании записанных данных для каждой ноги определяют первую и вторую усредненные характеристики локомоторного цикла как функцию вертикальной составляющей опорной реакции по времени или функцию отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента по времени на фазе опоры. Определяют первое и второе распределение давления под стопой в середине фазы опоры для каждой ноги. При этом в качестве индикаторов оценки принимают: изменение временных характеристик локомоторного цикла в сторону временных характеристик для здорового человека; увеличение амплитуды усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента или усредненной вертикальной составляющей опорной реакции для обеих ног; выравнивание амплитуд усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента или усредненной вертикальной составляющей опорной реакции обеих ног; выявление у вторых усредненных характеристик обеих ног трех выраженных экстремумов, соответствующих переднему толчку, заднему толчку и срединному минимуму; увеличение пятна контакта в латеральной и плюснефаланговой частях у второго распределения давления по сравнению с первым. Реабилитацию оценивают как удовлетворительную при наличии одного-двух индикаторов, как хорошую - при наличии трех-четырех индикаторов, как отличную - при наличии более четырех индикаторов. Способ обеспечивает эффективную реабилитацию за счет значительного улучшения динамических параметров ходьбы, а именно при сдвиге всех экстремальных значений влево по временной оси, повышении величины переднего и заднего толчков на обеих ногах, уменьшении времени опоры на костыли, что свидетельствует о высокой степени овладения экзоскелетом. 1 з.п. ф-лы, 5 ил., 1 пр.
Description
[0001] Заявляемое изобретение относится к медицине, в частности к способам оценки результатов проведенных лечебных мероприятий на этапах медицинской реабилитации пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата, и может быть использовано для объективной оценки эффективности проведенного курса лечебных мероприятий, разработки стратегии и плана корригирующей терапии при назначении повторных циклов реабилитационных мероприятий.
[0002] Известен способ оценки эффективности комплексной реабилитации лиц с инвалидностью путем измерения и суммирования показателей в начале и конце курса реабилитации (RU, 2492805, А61В 5/00, 2012), заключающийся в том, что учитывают три блока показателей, характеризующих состояние функций организма по 5 параметрам: когнитивные функции, тонус и сила мышц, выраженность боли, выделительные функции; активность по 5 параметрам: возможности кисти, физические возможности, мобильность, уровень самообслуживания, продуктивность в домашних условиях; участие по 4 параметрам: коммуникативные навыки, досуг, социализация, профессиональная пригодность.
[0003] Также дополнительно оценивают выраженность ограничений жизнедеятельности (ВОЖ), который рассчитывают по формуле ВОЖ=100-(РП1/МРП⋅100) (%), где РП1 - сумма баллов по результатам измерений до реабилитации, МРП - максимальный реабилитационный потенциал, максимальное количество баллов при оценке функций, активности и участия, и при значении коэффициента ВОЖ 10-24% определяют незначительную степень выраженности ограничений жизнедеятельности, при значении ВОЖ 25-49% - умеренно выраженную, при значении ВОЖ 50-74% - выраженную, при значении ВОЖ 75-100% - значительно выраженную.
[0004] Затем определяют эффективность реабилитации, которую рассчитывают по формуле ЭР=(РП2-РП1)/МРП⋅100(%), где РП1 - сумма баллов до реабилитации, РП2 - сумма баллов после реабилитации, МРП - максимальный реабилитационный потенциал, максимальное количество баллов при оценке функций, активности и участия.
[0005] Далее полученный результат оценивают в процентах с учетом коэффициента ВОЖ, где при значении ВОЖ 10-24% эффективность реабилитации 15-25% определяют как очень хорошую, 10-14% - хорошую, 5-9% - удовлетворительную, 0-4% - без динамики; при значении ВОЖ 25-49% эффективность реабилитации 25-50% оценивают как очень хорошую, 15-24% - хорошую, 5-14% - удовлетворительную, 0-4% - без динамики; при значении ВОЖ 50-74% эффективность реабилитации 20-35% оценивают как очень хорошую, 10-19% - хорошую, 5-9% удовлетворительную, 0-4% - без динамики; при значении ВОЖ 75-100% эффективность реабилитации 10-15% оценивают как очень хорошую, 5-9% - хорошую, 1-4% - удовлетворительную, 0-0,09% - без динамики.
[0006] Известен способ оценки функционального состояния больных с патологией суставов нижних конечностей в процессе реабилитации путем исследования клинико-функциональньгх признаков до и после лечения (RU, 2233619, А61В 5/11, 2003), в соответствии с которым исследование проводят путем измерения следующих признаков: максимального числа раз, которое пациент может подняться с высокого стула; наименьшей высоты стула, с которого пациент может встать или на который может присесть; высоты ступени, на которую может встать больной, для каждой ноги отдельно; время стояния на ноге, в секундах, для каждой ноги отдельно.
[0010] После этого сопоставляют исходное значение каждого признака со степенью его прироста в процентах, при этом первый признак получает 1 балл при приросте значения этого признака на 50% - при исходном значении до 20 раз, на 25% - при исходном значении от 20 до 40 раз и любом приросте - при исходном значении более 40 раз. Второй и третий признаки получают один или более баллов при переходе от одной высоты опоры к другой. Четвертый признак соответственно получает один балл при приросте на 50% - при исходном его значении до 30 с, на 25% - при исходном значении от 30 до 60 с и любом приросте - при исходном значении более 60 с.
[0011] Далее суммируют количество полученных баллов и, если количество баллов равно 1 динамику состояния пациента оценивают как «незначительное улучшение», при сумме баллов 2-4 динамику состояния больного оценивают как «улучшение», а при сумме баллов 5-6 делают вывод о значительном улучшении функционального состояния пациента.
[0012] Известные способы оценки степени реабилитации не обладают достаточной точностью и информативностью. Кроме того, они не пригодны для оценки реабилитации пациентов с частичной или полной потерей функций опорно-двигательного аппарата при использовании в качестве средства реабилитации аппаратов помощи движению, в частности активных экзоскелетов.
[0013] Применение активных экзоскелетов, прогресс в разработке и производстве которых в последнее время отмечается в технологически передовых странах, позволяет проводить реабилитацию пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата в условиях максимально приближенных к естественным движениям, в частности походке, человека. При этом возникает необходимость разработки новых, пригодных для этого случая, инструментальных способов оценки степени реабилитации по физическим показателям, дающим объективную картину о процессе восстановления здоровья пациента.
[0014] Технический результат предлагаемого изобретения заключается в расширении арсенала технических средств способов оценки степени реабилитации пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата. Кроме того, техническим результатом также является получение достоверных данных о ходе реабилитации и повышение точности оценки.
[0015] Указанный технический результат достигается за счет того, что способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата, осуществляют следующим образом.
[0016] Между ступнями пациента и опорами ступни активного экзоскелета размещают датчики, измеряющие давление или усилие, по крайней мере, в пяточной и плюснефаланговой части стопы. Осуществляют первую запись сигналов датчиков для каждой ноги при движении пациента в активном экзоскелете в течение заданного времени или заданного количества шагов в начале цикла реабилитации при заданном паттерне ходьбы.
[0017] Как будет показано далее, перед проведением курса реабилитации пациента необходимо обучить пользованию активным экзоскелетом до степени управления или полностью самостоятельного, или с внешней помощью в зависимости от его клинического состояния. Естественно, степень обучения у каждого пациента будет своя.
[0018] Исходя из этого, а также учитывая выбранный паттерн движения активного экзоскелета, лечащий врач выбирает необходимое количество двойных шагов или время, достаточные для записи исследуемых параметров. Минимально необходимым для получения реальной картины состояния процесса реабилитации является выполнение 10-ти двойных шагов.
[0019] В конце цикла реабилитации или через заданное количество сеансов реабилитации при заданном паттерне ходьбы осуществляют вторую запись сигналов датчиков при движении пациента в активном экзоскелете в течение заданного времени или заданного количества шагов.
[0020] В зависимости от диагноза заболевания, физического состояния пациента, различных социально-экономических причин длительность цикла реабилитации может сильно различаться в каждом конкретном случае. Обычно реабилитация с использованием активного экзоскелета занимает две - три недели или, соответственно, 10-15 сеансов. Однако, при длительном цикле реабилитации, например, в течение 2-х месяцев, лечащему врачу необходимо получать объективную информацию о ее течении. Поэтому оценка может быть проведена, например, через каждые три недели курса.
[0021] Далее, на основании записанных данных определяют первые и вторые временные характеристики локомоторного цикла и сравнивают эти характеристики между собой и с временными характеристиками, полученными для здорового человека на данном типе активного экзоскелета при заданном паттерне ходьбы.
[0022] 
характеристики - это общепринятые параметры локомоторного цикла такие, как длительность двойного шага, интервал опоры на пятку, интервал опоры на стопу, интервал опоры на носок, переносная фаза, двуопорная фаза, сдвиг, коэффициент ритмичности, (см А.С. Витензон, К.А. Петрушанская От естественного к искусственному управлению локомоцией, с. 115, Научно-Медицинская фирма МБН, Москва, 2003).
[0023] На основании записанных данных для каждой ноги определяют первую и вторую усредненные характеристики локомоторного цикла как функцию вертикальной составляющей опорной реакции по времени или функцию отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента по времени на фазе опоры.
[0024] Кроме того, на основании записанных данных для каждой ноги определяют первое и второе распределение давления под стопой в середине фазы опоры.
[0025] В качестве индикаторов оценки степени реабилитации принимают:
- изменение 
характеристик локомоторного цикла в сторону временных характеристик для здорового человека,
- увеличение амплитуды усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента или усредненной вертикальной составляющей опорной реакции для обеих ног,
- выравнивание амплитуд усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента или усредненной вертикальной составляющей опорной реакции обеих ног,
- выявление у вторых усредненных характеристик обеих ног трех выраженных экстремумов, соответствующих переднему толчку, заднему толчку и срединному минимуму,
- увеличение пятна контакта в латеральной и плюснефаланговой частях у второго распределения давления по сравнению с первым.
[0026] Реабилитацию оценивают как удовлетворительную при наличии (выявлении) одного - двух индикаторов, реабилитацию оценивают как хорошую при наличии трех - четырех индикаторов, реабилитацию оценивают как отличную при наличии более четырех индикаторов.
[0027] Как будет показано далее, наиболее предпочтительной является такая реализация способа, при которой в качестве датчиков давления или усилия применяют измерительные стельки. Однако, в общем случае, пусть и при снижении точности и надежности измерений, достаточно наличия одного - двух датчиков давления или усилия, располагаемых в каждой пяточной и плюснефаланговой частях ступни.
[0028] Вышеизложенное представляет собой краткое изложение сущности изобретения и, таким образом, может содержать упрощения, обобщения, включения и/или исключения подробностей; следовательно, специалистам в данной области техники следует принять во внимание, что данное краткое изложение сущности изобретения является только иллюстративным и не подразумевает какое-либо ограничение.
[0029] Для лучшего понимания сути предлагаемого решения ниже приводится описание конкретного примера выполнения, не являющееся ограничительным примером практической реализации способа оценки степени реабилитации в соответствии с заявляемым изобретением со ссылками на рисунки, на которых представлено следующее.
[0030] На фиг. 1 изображены динамические характеристики и распределение давления под стопой у здорового человека.
[0031] На фиг. 2 изображены динамические характеристики и распределение давления под стопой у пациента до и после реабилитации.
[0032] На фиг. 3 изображены распределение давления под стопой у пациента до и после реабилитации и двугорбая форма кривой усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу тела пациента.
[0033] На фиг. 4 изображены графики отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу тела, имеющие несколько минимумов, у пациентов в начале курса реабилитации.
[0034] На фиг. 5 изображены графики усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу тела пациента после реабилитации.
[0035] При реабилитации пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата с использованием активного экзоскелета ходьба происходит в одетом на пациента экзоскелете, который состоит из тазового, двух бедренных, двух звеньев голени и двух стоп, а также двух голеностопных шарниров, обеспечивающих вращение стоп также в сагиттальной плоскости.
[0036] Движения звеньев в экзоскелете выполняются в сагиттальной плоскости. Экзоскелет оснащен приводами в бедренных и коленных шарнирах, обеспечивающих относительное движение соответствующих звеньев. В состав экзоскелета входят датчики, определяющие межзвенные углы бедренных и голенных шарниров, а также датчики определения силы реакции опоры, расположенные в стельках стоп. Сбор и обработка информации с этих датчиков осуществляется вычислительной системой, передающей информацию по беспроводному каналу на исследовательский компьютер. Экзоскелет к пациенту крепится посредством лямок, удерживающих непосредственно торс пациента, помещенный в медицинский корсет в случае необходимости. Бедра и голени также удерживаются за счет лямок.
[0037] При использовании экзоскелета в процессе ходьбы он воздействует на пациента в различных точках тела, перемещая переносимую ногу по заданной программной траектории в соответствии с выбранным паттерном. В целом человек и интегрированный с ним экзоскелет представляют собой человеко-машинную систему. Взаимодействие человека и экзоскелета осуществляется посредством сил, возникающих в местах крепления человека с экзоскелетом (лямках и ботинках).
[0038] Измерить силы в лямках пока не представляется возможным. Однако степень нагрузки стоп пациента может быть измерена с помощью датчиков силы под стопой оператора. Так, если антропометрические параметры человека и экзоскелета соответствуют друг другу в состоянии покоя вертикальная сила реакции в стопах оператора определяется силой веса самого человека. При этом часть веса приходится на костыли. Поэтому для оценки степени нагрузки стоп пациента в экзоскелете при ходьбе по ровной горизонтальной поверхности были применены гибкие датчики силы фирмы Tekscan. Эти датчики должны находиться в ботинке между стопой человека и опорной площадкой экзоскелета.
[0039] Применение стелек позволяет исследовать следующие биомеханические параметры ходьбы: основные (скорость, темп, длину двойного шага, длительность локомоторного цикла), временные (длительность опорной, переносной и двуопорной фаз, коэффициент ритмичности), динамические параметры (вертикальную составляющую RZ главного вектора опорной реакции) и распределение давление под стопой.
[0040] Преимуществом применения стелек по сравнению с традиционной динамометрией является возможность регистрировать вертикальную составляющую RZ опорной реакции в каждом шаге, что позволяет получить данные по множеству шагов. Исследование большого количества опорных реакций позволяет провести детальную обработку результатов и получить коэффициент вариативности - необходимый параметр для оценки степени освоения экзоскелетом, проанализировать изменения устойчивости и опороспособности по мере адаптации пациента к ходьбе в экзоскелете, проследить уменьшение времени опоры на костыли.
[0041] Измерительная система силового взаимодействия позволяет получать динамические данные в реальном времени в виде цветного рисунка (фиг. 1), который характеризует уровень силовой нагрузки на различных участках стоп обеих ног (рисунок слева). Измерения выполняются с высокой частотой опроса датчиков (до 6000 Гц). Сенсорная система допускает калибровку в различных режимах (в положении покоя и при ходьбе). Она позволяет также отображать результаты измерений на графиках (фиг. 1 справа) или в виде полученных массивов числовых данных.
[0042] На фиг. 1 показаны динамические характеристики и распределение давления под стопой у здорового человека. Отчетливо видна двугорбая форма вертикальной составляющей опорной реакции RZ с ярко выраженными экстремумами, соответствующими переднему толчку, срединному минимуму и заднему толчку.
[0043] На фиг. 2 показаны динамические характеристики и распределение давления под стопой у пациента до и после реабилитации. Видно, что вертикальная составляющая RZ опорной реакции (по отношению к весу тела) до реабилитации имеет ярко выраженную трапецеидальную форму. При этом амплитуда вертикальной составляющей RZ опорной реакции левой ноги существенно меньше амплитуды вертикальной составляющей RZ опорной реакции правой ноги. Распределение давления под стопой пациента, измеренное в середине фазы опоры, до реабилитации показывает, что опора пациента осуществляется в основном на пятку.
[0044] После проведения курса реабилитации амплитуда вертикальной составляющей RZ опорной реакции левой ноги значительно увеличилась и практически сравнялась с амплитудой правой ноги, хотя форма практически не изменилась. Распределение давления под стопой пациента при этом показывает, что у пациента появилась опора на латеральную часть ступни.
[0045] На фиг. 3 показано распределение давления под стопой у пациента до и после реабилитации. Видно, что после реабилитации пятно контакта распределение давления под стопой увеличилось в плюснефаланговой области ступни. Также показана двугорбая форма кривой усредненной вертикальной составляющей RZ опорной реакции (по отношению к весу тела пациента) полученная после курса реабилитации.
[0046] На фиг. 4 показаны графики вертикальной составляющей RZ опорной реакции (по отношению к весу тела пациента), имеющие несколько минимумов, у пациентов в начале курса реабилитации. После проведения курса реабилитации, как показано на фиг. 5 графики усредненной вертикальной составляющей RZ опорной реакции (по отношению к весу тела пациента) приобрели выраженную двугорбую форму с экстремумами, соответствующими переднему толчку, срединному минимуму и заднему толчку.
[0047] Пример. Исследования были проведены на 5 здоровых испытуемых и на 5 больных с последствиями позвоночно-спинномозговой травмы при ходьбе в экзоскелете «ExoAtlet». Исследования здоровых испытуемых и больных были проведены только после обучения ходьбе в экзоскелете в течение нескольких дней.
[0048] Исследования показали, что при ходьбе в экзоскелете у здоровых испытуемых длительность локомоторного цикла составляет 3 с, длина двойного шага - 0,66 м, темп - 40 шаг/мин, а средняя скорость ходьбы - 0,22 м/с. При этом длительность опорной фазы на левой ноге составляет 71,0%, а длительность переносной фазы - 29,0%; на правой ноге это соотношение составляет соответственно 69,3% и 30,7%. Таким образом, имеет место определенная асимметрия временных параметров ходьбы даже при ходьбе здоровых испытуемых в экзоскелете. Более сохранной является та нижняя конечность, у которой длительность переносной фазы меньше, т.е. левая нога. Но в наибольшей степени асимметрия проявляется в длительности двуопорной фазы. На левой ноге длительность двуопорной фазы составляет 18% локомоторного цикла, а на правой - 22,3%.
[0049] Необходимо отметить, что при ходьбе в экзоскелете используются костыли, и перенос костылей и опора на них требует дополнительного времени, особенно в начале обучения. Увеличение продолжительности двуопорной фазы связано с более длительной перестановкой костылей и опорой на них именно в эту фазу шага. При ходьбе здоровых испытуемых в экзоскелете возможно выделить фазу опоры на передний отдел стопы. Длительность этой фазы составляет на левой ноге 9,6% локомоторного цикла, а на правой ноге - 10,4% цикла.
[0050] Наличие фазы опоры на носок дает возможность вычислить другой очень важный временной параметр ходьбы - интервал τ. Этот интервал определяется временем между отрывом пятки одной ноги от опорной поверхности и моментом наступания другой ноги на опору. Интервал τ даже у здоровых испытуемых при ходьбе в экзоскелете принимает отрицательное значение, а именно -12,7% на левой ноге и -7,6% на правой ноге. Отрицательное значение интервала τ означает, что отрыв пятки происходит только тогда, когда другая нога уже устойчиво стоит на опоре.
[0051] Наибольший интерес представляет трансформация динамических параметров ходьбы, а именно вертикальной составляющей RZ опорной реакции. При ходьбе здоровых испытуемых в экзоскелете вертикальная составляющая опорной реакции сохраняет традиционную двугорбую форму. Однако передний толчок реализуется на уровне 15% цикла, затем возникает продолжительный переход к минимуму, его экстремальное значение приходится на 39% локомоторного цикла, и затем очень короткая фаза заднего толчка, который реализуется на уровне 50% цикла. Экстремальные значения вертикальной составляющей не доходят до уровня веса тела, величина переднего и заднего толчков примерно одинакова и составляет 94%, а минимума - 84%.
[0052] Характерной особенностью при ходьбе здоровых обученных людей в экзоскелете является тот факт, что, как и при ходьбе без экзоскелета, минимум кривой RZ соответствует моменту, когда переносимая нижняя конечность находится напротив опорной, а общий центр масс (ОЦМ) занимает наивысшее положение. При этом минимум вертикальной составляющей одной ноги возникает в одноопорную фазу, т.е. во время переносной фазы контралатеральной ноги.
[0053] Исследования реабилитации у 5 пациентов с последствиями позвоночно-спинномозговой травмы показывают, что длительность локомоторного цикла при ходьбе в экзоскелете у этой группы пациентов не меняется по сравнению с нормой и также равна 3 с, однако длина шага снижается на 15% (0,56 м), а скорость ходьбы - на 14% с нормой. В то же время на обеих ногах достоверно возрастает длительность опорной фазы, на левой ноге на 12% (79,4%), на правой ноге на 17% (80,9%).
[0054] Длительность переносной фазы при ходьбе в экзоскелете, напротив, достоверно снижена по сравнению с нормой: на левой ноге на 29% (20,6%), на правой ноге на 38% (19,1%). Также характерно достоверное увеличение продолжительности двуопорной фазы, особенно на левой ноге - на 68% (30,2%) и на 35% - на правой ноге (30,1%). У больных с последствиями позвоночно-спинномозговой травмы до начала тренировки не удается выделить фазу опоры на носок, а, следовательно, и интервал τ.
[0055] До курса реабилитации в экзоскелете кривая вертикальной составляющей RZ опорной реакции у больных с последствиями позвоночно-спинномозговой травмы имеет трапециевидную форму, однако отмечается резкий сдвиг всех экстремальных значений вправо по временной оси. Судя по осредненным данным, первая вершина RZ кривой - передний толчок - резко затянут и проецируется на ось абсцисс в области t=34% цикла, минимум - в области t=59%, задний толчок - в области t=69%. Все экстремальные значения RZ кривой резко снижены по сравнению с соответствующими значениями при ходьбе здоровых людей в экзсоскелете. По сравнению со здоровыми испытуемыми величина переднего толчка снижена на левой ноге на 47% (49,6%), минимума - на 65% (29,7), а заднего толчка - на 45% (51,6%). На правой ноге снижение этих параметров составляет соответственно 19% (76,2%), 52% (40,6%) и 22% (73,4). Таким образом, у больных с последствиями позвоночно-спинномозговой травмой при ходьбе в экзоскелете наблюдается четкая асимметрия динамических параметров.
[0056] Полученные данные позволяют сделать вывод о том, что у больных с последствиями позвоночно-спинномозговой травмы при ходьбе в экзоскелете отмечается отчетливое изменение ее основных, временных и динамических параметров по сравнению с соответствующими параметрами ходьбы здоровых испытуемых, проявляющееся в уменьшении длины двойного шага, средней скорости передвижения, трансформации временной структуры шага - увеличении длительности опорной и двуопорной фаз и уменьшении длительности переносной фазы, отсутствии интервала τ, изменении формы RZ кривой, в резком снижении величины экстремальных значений вертикальной составляющей опорной реакции и их перемещении вправо по временной оси.
[0057] После курса тренировки ходьбы в экзоскелете отмечаются незначительные изменения временной структуры шага. На левой ноге отмечается некоторое уменьшение длительности переносной фазы, но и оно является недостоверным. Таким образом, временная структура ходьбы у больных с последствиями позвоночно-спинномозговой травмы остается весьма стабильной и мало изменяется даже после курса комплексной реабилитации, включающей тренировку ходьбы в экзоскелете в сочетании с ЭС спинного мозга.
[0058] После 10-дневного курса тренировки ходьбы в экзоскелете наблюдается изменение формы вертикальной составляющей опорной реакции на обеих ногах. Вертикальная составляющая приобретает отчетливую двугорбую форму с четко выраженными максимумами. При этом практически исчезает динамическая асимметрия, т.е. величина экстремальных значений становится примерно одинаковой на обеих ногах. Отмечается резкое увеличение всех экстремальных значений опорных реакций, величина переднего и заднего толчков на обеих ногах превышает уровень веса тела. На левой ноге величина переднего толчка возрастает примерно в 2,5 раза (121,4%), минимума - в 2,6 раза (77,9%), заднего толчка - в 2,1 раза (109,8%). На правой ноге прирост составляет 64% (125,2%) - для переднего толчка, 107% (83,9%) - для минимума и 58% (116,2%) - для заднего толчка. Можно полагать, что увеличение опороспособности более слабой нижней конечности способствует повышению толчковой функции менее пораженной.
[0059] Полученные результаты указывают на высокую эффективность реабилитации. Основной эффект курса реабилитации состоит в значительном улучшении динамических параметров ходьбы, а именно в изменении формы RZ кривой, т.е. появление двугорбой кривой вместо трапециевидной, сдвиге всех экстремальных значений влево по временной оси, значительном повышении величины переднего и заднего толчков на обеих ногах, уменьшении времени опоры на костыли. Тот факт, что величина переднего и заднего толчков превышает уровень веса тела свидетельствует о высокой степени овладении экзоскелетом, о повышении опорной и толчковой функций нижних конечностей.
Claims (17)
1. Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата, заключающийся в том, что
- между ступнями пациента и опорами ступни активного экзоскелета размещают датчики, измеряющие давление или усилие, по крайней мере, в пяточной и плюснефаланговой части стопы,
- осуществляют первую запись сигналов датчиков для каждой ноги при движении пациента в активном экзоскелете в течение заданного времени или заданного количества шагов в начале цикла реабилитации при заданном паттерне ходьбы,
- осуществляют вторую запись сигналов датчиков при движении пациента в активном экзоскелете в течение заданного времени или заданного количества шагов в конце цикла реабилитации или через заданное количество сеансов реабилитации при заданном паттерне ходьбы,
- на основании записанных данных определяют первые и вторые временные характеристики локомоторного цикла и сравнивают эти характеристики между собой и с временными характеристиками, полученными для здорового человека на данном типе активного экзоскелета при заданном паттерне ходьбы,
- на основании записанных данных для каждой ноги определяют первую и вторую усредненные характеристики локомоторного цикла как функцию вертикальной составляющей опорной реакции по времени или функцию отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента по времени на фазе опоры,
- определяют первое и второе распределение давления под стопой в середине фазы опоры для каждой ноги,
- в качестве индикаторов оценки принимают:
- изменение временных характеристик локомоторного цикла в сторону временных характеристик для здорового человека,
- увеличение амплитуды усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента или усредненной вертикальной составляющей опорной реакции для обеих ног,
- выравнивание амплитуд усредненного отношения вертикальной составляющей опорной реакции к весу пациента или усредненной вертикальной составляющей опорной реакции обеих ног,
- выявление у вторых усредненных характеристик обеих ног трех выраженных экстремумов, соответствующих переднему толчку, заднему толчку и срединному минимуму,
- увеличение пятна контакта в латеральной и плюснефаланговой частях у второго распределения давления по сравнению с первым,
- реабилитацию оценивают как удовлетворительную при наличии одного-двух индикаторов,
- реабилитацию оценивают как хорошую при наличии трех-четырех индикаторов,
- реабилитацию оценивают как отличную при наличии более четырех индикаторов.
2. Способ реабилитации по п. 1, отличающийся тем, что в качестве датчиков давления или усилия применяют измерительные стельки.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017123269A RU2695605C2 (ru) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата |
| EP17916236.7A EP3666245A4 (en) | 2017-06-30 | 2017-11-08 | PROCESS FOR ASSESSING THE DEGREE OF REHABILITATION USING AN ACTIVE EXOSKELETON IN PATIENTS WITH LOCOMOTOR DISORDERS |
| PCT/RU2017/000838 WO2019004863A1 (ru) | 2017-06-30 | 2017-11-08 | Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушением опорно-двигательного аппарата |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017123269A RU2695605C2 (ru) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2017123269A RU2017123269A (ru) | 2019-01-10 |
| RU2017123269A3 RU2017123269A3 (ru) | 2019-01-10 |
| RU2695605C2 true RU2695605C2 (ru) | 2019-07-24 |
Family
ID=64742530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017123269A RU2695605C2 (ru) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3666245A4 (ru) |
| RU (1) | RU2695605C2 (ru) |
| WO (1) | WO2019004863A1 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2737718C1 (ru) * | 2019-12-24 | 2020-12-02 | Государственное бюджетное учреждение здравоохранения Московской области "Московский областной научно-исследовательский клинический институт им. М.Ф. Владимирского" (ГБУЗ МО МОНИКИ им. М.Ф. Владимирского) | Способ оценки динамики контакта стопы с опорной поверхностью при ходьбе |
| RU2801867C1 (ru) * | 2022-09-06 | 2023-08-17 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Научно-исследовательский институт медицины труда имени академика Н.Ф. Измерова" (ФГБНУ "НИИ МТ") | Способ физиологической оценки эффективности применения промышленного экзоскелета |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2711602C1 (ru) * | 2019-03-27 | 2020-01-17 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Научный центр неврологии" (ФГБНУ НЦН) | Способ оценки нарушений ходьбы у больных с церебральной микроангиопатией (болезнью мелких сосудов) |
| AU2020352552A1 (en) | 2019-09-23 | 2022-03-17 | Omega Therapeutics, Inc. | Compositions and methods for modulating hepatocyte nuclear factor 4-alpha (HNF4α) gene expression |
| CN111967366B (zh) * | 2020-08-12 | 2022-10-21 | 华中科技大学鄂州工业技术研究院 | 一种对腿部患者的康复状况进行评测的方法及助行机器人 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2233619C1 (ru) * | 2003-02-12 | 2004-08-10 | Государственное учреждение "Нижегородский научно-исследовательский институт травматологии и ортопедии" | Способ оценки функционального состояния больных с патологией суставов нижних конечностей в процессе реабилитации |
| RU2492805C1 (ru) * | 2012-05-15 | 2013-09-20 | Государственное бюджетное учреждение здравоохранения города Москвы Научно-исследовательский институт неотложной детской хирургии и травматологии Департамента здравоохранения города Москвы | Способ оценки эффективности восстановительных мероприятий |
| WO2014113456A1 (en) * | 2013-01-16 | 2014-07-24 | Ekso Bionics, Inc. | Interface for adjusting the motion of a powered orthotic device through externally applied forces |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6940948B2 (ja) * | 2013-03-14 | 2021-09-29 | エクソ・バイオニクス，インコーポレーテッド | 協調的地上リハビリテーション用の動力式矯正器具システム |
| US9808390B2 (en) * | 2013-03-15 | 2017-11-07 | Bionik Laboratories Inc. | Foot plate assembly for use in an exoskeleton apparatus |
-
2017
- 2017-06-30 RU RU2017123269A patent/RU2695605C2/ru active
- 2017-11-08 EP EP17916236.7A patent/EP3666245A4/en not_active Withdrawn
- 2017-11-08 WO PCT/RU2017/000838 patent/WO2019004863A1/ru unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2233619C1 (ru) * | 2003-02-12 | 2004-08-10 | Государственное учреждение "Нижегородский научно-исследовательский институт травматологии и ортопедии" | Способ оценки функционального состояния больных с патологией суставов нижних конечностей в процессе реабилитации |
| RU2492805C1 (ru) * | 2012-05-15 | 2013-09-20 | Государственное бюджетное учреждение здравоохранения города Москвы Научно-исследовательский институт неотложной детской хирургии и травматологии Департамента здравоохранения города Москвы | Способ оценки эффективности восстановительных мероприятий |
| WO2014113456A1 (en) * | 2013-01-16 | 2014-07-24 | Ekso Bionics, Inc. | Interface for adjusting the motion of a powered orthotic device through externally applied forces |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| HIDLER J. M. Alterations in muscle activation patterns during robotic-assisted walking. J. Clin. Biomech. 2005. N2. P. 184-193 abstract. * |
| РОМАШИН О.В. и др. Оценочные критерии эффективности оздоровления человека в процессе реабилитации. - М.: Центр ЛФК и СМ Росздрава, 2005, с.20. * |
| РОМАШИН О.В. и др. Оценочные критерии эффективности оздоровления человека в процессе реабилитации. - М.: Центр ЛФК и СМ Росздрава, 2005, с.20. HIDLER J. M. Alterations in muscle activation patterns during robotic-assisted walking. J. Clin. Biomech. 2005. N2. P. 184-193 abstract. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2737718C1 (ru) * | 2019-12-24 | 2020-12-02 | Государственное бюджетное учреждение здравоохранения Московской области "Московский областной научно-исследовательский клинический институт им. М.Ф. Владимирского" (ГБУЗ МО МОНИКИ им. М.Ф. Владимирского) | Способ оценки динамики контакта стопы с опорной поверхностью при ходьбе |
| RU2801867C1 (ru) * | 2022-09-06 | 2023-08-17 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Научно-исследовательский институт медицины труда имени академика Н.Ф. Измерова" (ФГБНУ "НИИ МТ") | Способ физиологической оценки эффективности применения промышленного экзоскелета |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3666245A1 (en) | 2020-06-17 |
| RU2017123269A (ru) | 2019-01-10 |
| RU2017123269A3 (ru) | 2019-01-10 |
| EP3666245A4 (en) | 2021-08-11 |
| WO2019004863A1 (ru) | 2019-01-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Mentiplay et al. | Lower limb angular velocity during walking at various speeds | |
| Burnett et al. | Symmetry of ground reaction forces and muscle activity in asymptomatic subjects during walking, sit-to-stand, and stand-to-sit tasks | |
| Lu et al. | Biomechanics of human movement and its clinical applications | |
| Peurala et al. | The effectiveness of body weight-supported gait training and floor walking in patients with chronic stroke | |
| Grasso et al. | Distributed plasticity of locomotor pattern generators in spinal cord injured patients | |
| RU2695605C2 (ru) | Способ оценки степени реабилитации с использованием активного экзоскелета у пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата | |
| Chaudhuri et al. | The effect of shoe lifts on static and dynamic postural control in individuals with hemiparesis | |
| Kalsi et al. | Gastrocnemius muscle–tendon interaction during walking in typically-developing adults and children, and in children with spastic cerebral palsy | |
| Lu et al. | Symmetrical kinematic changes in highly functioning older patients post-stroke during obstacle-crossing | |
| Legault-Moore et al. | Multisegment foot kinematics during walking in younger and older adults | |
| Matjacic et al. | Dynamic balance training during standing in people with trans-tibial amputation: a pilot study | |
| Cimolin et al. | Gait pattern in two rare genetic conditions characterized by muscular hypotonia: Ehlers–Danlos and Prader–Willi syndrome | |
| Wu et al. | Joint kinetics during Tai Chi gait and normal walking gait in young and elderly Tai Chi Chuan practitioners | |
| Bensoussan et al. | Evaluation of patients with gait abnormalities in physical and rehabilitation medicine settings. | |
| Elhadi et al. | Comprehensive gait analysis of healthy older adults who have undergone long-distance walking | |
| Bernhardt et al. | Gait patterns of patients with inclusion body myositis | |
| Knox et al. | Comparison of EMG signal of the flexor hallucis longus recorded using surface and intramuscular electrodes during walking | |
| Swinnen et al. | Trunk muscle activity during walking in persons with multiple sclerosis: The influence of body weight support | |
| Henderson et al. | A biomechanical evaluation of standing in high-heeled shoes | |
| Kathrins et al. | Cardiovascular responses during nonweight-bearing and touchdown ambulation | |
| Kaneda | The features of muscle activity during chair standing and sitting motion in submerged condition | |
| Bayan et al. | A virtual reality assisted rehabilitation system for physical therapy | |
| Ahmed et al. | Influence of visual feedback training on distribution of foot pressure in diabetic neuropathy patients | |
| RU222346U1 (ru) | Устройство для восстановления функции ходьбы при центральном гемипарезе | |
| WO2023139941A1 (ja) | 機能改善支援装置および機能改善支援方法 |