WO2019004726A1 - 열매 수확 장치 - Google Patents

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WO2019004726A1
WO2019004726A1 PCT/KR2018/007291 KR2018007291W WO2019004726A1 WO 2019004726 A1 WO2019004726 A1 WO 2019004726A1 KR 2018007291 W KR2018007291 W KR 2018007291W WO 2019004726 A1 WO2019004726 A1 WO 2019004726A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
unit
fruit
support
rotary
rotation
Prior art date
Application number
PCT/KR2018/007291
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
박태익
Original Assignee
주식회사 액트
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 액트 filed Critical 주식회사 액트
Publication of WO2019004726A1 publication Critical patent/WO2019004726A1/ko

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/20—Platforms with lifting and lowering devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
    • B66F11/04—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations
    • B66F11/044—Working platforms suspended from booms
    • B66F11/046—Working platforms suspended from booms of the telescoping type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F2700/00—Lifting apparatus
    • B66F2700/09—Other lifting devices

Definitions

  • the present invention relates to a fruit harvesting apparatus, and more particularly, to a fruit harvesting apparatus capable of quickly and safely harvesting fruit opened at a high position from the ground.
  • Palm oil, palm trees, etc. for making palm oil are opened at a fairly high position from the ground.
  • the present invention has been conceived to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a system and a method for operating a vehicle, It is an object of the present invention to provide a fruit harvesting apparatus capable of quickly and accurately harvesting fruit such as fruit that opens at a high position from the ground.
  • a fruit harvesting apparatus including: a traveling unit movable along a ground; A lifting unit installed in the traveling unit and capable of adjusting the length in the vertical direction; and a rotating unit for rotating the length adjusting unit in the circumferential direction about the central axis of the length adjusting unit.
  • a harvesting part supported by the elevating part moved to an arbitrary height, moved to a place where the fruit is located through rotation, cutting the fruit, and dropping the fruit to obtain the fruit;
  • a control unit for controlling the driving unit, the elevating unit, the harvesting unit, and the storage unit.
  • the storage unit stores the fruit discharged from the harvesting unit and discharges the stored fruit to the outside. do.
  • the traveling portion includes a support frame; A trailing arm rotatably coupled to the front and rear of the support frame, respectively; A wheel unit rotatably coupled to the trailing arm and disposed to be movable along the ground, the wheel unit rotated according to a control command of the control unit to determine a running direction; A power supply portion provided on the support frame for generating power and supplying hydraulic pressure to the running portion, the elevation portion, the harvesting portion, the storage portion, and the control portion, and a power supply portion connected to both sides of the support frame, And support means for supporting the ground.
  • the elevator includes a height adjuster installed in the traveling part and configured to have a plurality of superimposed tube structures to perform a telescopic function in a vertical direction according to a control command of the controller to adjust a height of the harvesting part. And a rotation unit installed in the traveling unit to support the height adjusting unit in a vertical direction and rotate clockwise or counterclockwise according to a control command of the control unit to arrange the height adjusting unit at any position in the circumferential direction .
  • the harvesting section includes a boarding section on which an operator can board and on which the control section capable of being operated by the operator is installed; A rotation support portion rotatably coupled to the elevating portion to support the boarding portion and to move the boarding portion through rotation; A cutting portion installed in the boarding portion and vertically protruding to cut the fruit to drop the fruit; And an acquiring unit for acquiring the fruit set on the boarding unit and falling down.
  • the storage unit comprises storage means for storing the fruit discharged from the harvesting unit; And a rotation discharge unit installed in the traveling unit and rotating the storage unit to discharge the fruit stored in the storage unit to the outside of the storage unit.
  • the trailing arm comprising: a first rotary arm rotatably coupled to the support frame; A second rotary arm rotatably coupled to the support frame and disposed at a relatively low position relative to the first rotary arm; One side of which is rotatably coupled to the support frame together with the first rotary arm and the other side of which is rotatably coupled to the second rotary arm so as to be rotatable about the rotation axis of the first rotary arm and the second rotary arm A buffer to perform; And a wheel support portion coupled to an end portion of the first rotary arm and the second rotary arm and rotatably supporting the wheel portion.
  • the wheel portion comprises: a wheel; A traveling motor coupled to the wheel to transmit rotational force to the wheel; And a motor support portion that supports the traveling motor and is rotatably coupled to the wheel supporting portion to change the traveling direction of the traveling portion.
  • the power supply unit includes a fuel supply unit installed in the support frame and receiving fuel therein and supplying fuel to the power supply unit. And a hydraulic pressure supply unit installed in the support frame to receive a fluid therein and supply the fluid to the power supply unit.
  • the support means includes a first support portion formed in a folded structure and rotatably coupled to the support frame, the first support portion being rotatable about a center axis of the engagement portion; A second support portion accommodated inside the first support portion and protruding outside the first support portion according to a control command of the control portion to support the ground; And a hydraulic pressure regulating device installed on the first supporting part to regulate the movement of the first supporting part.
  • the elevating unit includes a hydraulic lifting motor that transmits power to the height adjusting unit to lift or lower the height adjusting unit. And a hydraulic rotary motor that rotates the height adjuster clockwise or counterclockwise by transmitting a rotational force to the rotary unit.
  • the rotation support portion includes a first rotation support frame rotatably coupled to the elevation portion and a first rotation support hydraulic device installed on the first rotation support frame and adjusting a rotation angle of the first rotation support frame A first rotation supporting portion; And a second rotation support hydraulic unit coupled to an end of the first rotation support frame to rotatably support the boarding unit and a second rotation support hydraulic pressure unit installed in the boarding unit to adjust a rotation angle of the boarding unit And a second rotation supporting part.
  • the cut-out portion is provided in the boarding portion and has a fixing portion in which fluid is selectively supplied to the fixing portion; And a part of which is coupled to the fixing part so as to be received in the fixing part, and when the fluid is supplied into the fixing part, the fixing part is moved upward in the vertical direction along the inner surface of the fixing part, And a protrusion provided with a plurality of cut-outs capable of cutting the cutter.
  • the plurality of cutters are arranged so that the blade portion faces the projecting direction of the projecting portion, the projecting portion projects from the lower portion to the upper portion of the fruit, And a second cutting hole which is formed in a hook shape and which is arranged so that the blade part faces the fixing part side and presses the branches of the fruit from the upper side to the lower side upon return of the projecting part.
  • the acquiring unit is provided with an accommodating space in which the upper part is opened and the fruit falling vertically downward is seated, and an opening / closing unit that opens / closes the accommodating space is provided at one side of the obtaining unit and an open / close hydraulic device Fruit settlement baskets;
  • a receiving basket supporting frame rotatably coupled to the boarding portion for supporting the fruit receiving basket, and a control unit for controlling the position of the fruit receiving basket by adjusting the rotation angle of the receiving basket supporting frame,
  • a restraining basket support including a restraining basket position adjusting hydraulic device for restricting the position of the restraining basket.
  • the rotation discharge unit includes a rotation discharge frame installed in the traveling unit and formed in a foldable structure for rotatably supporting the storage unit. And a plurality of rotary ejection hydraulic units installed in the rotary ejection frame for controlling the movement of the rotary ejection frame and the rotation angle of the storage unit.
  • the driving, rotation, height adjustment, cutting, and storing processes are collectively performed through a single device to obtain a fruit by hand,
  • the fruit can be harvested quickly and accurately, and the working process and time can be shortened.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a fruit harvesting apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view showing a fruit harvesting apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a trailing arm of a fruit harvesting apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a view showing a developed state of the support means of the fruit harvesting apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a perspective view showing a folded state of the support means of the fruit harvesting apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a perspective view illustrating a state where a height adjuster of a fruit harvesting apparatus according to an embodiment of the present invention performs a telescopic function.
  • FIG. 7 is a view schematically showing a driving range of a lift portion and a harvesting portion of a fruit harvesting apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a view schematically showing the rotation range of the rotary part and the rotary support part of the fruit harvesting device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a perspective view illustrating a rotating part of a fruit harvesting apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a view showing a state where a harvesting portion of a fruit harvesting apparatus according to an embodiment of the present invention is moved near a fruit.
  • FIG. 11 is a view schematically showing the operation of the storage unit of the fruit harvesting apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a perspective view illustrating a cut-away portion of a fruit harvesting apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the fuel supply unit 141 The fuel supply unit
  • the second rotary support hydraulic device 323b.
  • the storage unit 40 The storage unit
  • first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.
  • first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.
  • the present invention relates to a fruit harvesting apparatus, and more particularly, to an apparatus for harvesting fruit, such as palm fruit, palm trees, etc., located at a high position from the ground.
  • the present invention is not limited to harvesting palm fruits and palm trees, and can be used to harvest all the fruits that are opened at a relatively high position from the ground.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a fruit harvesting apparatus 100 according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a side view showing a fruit harvesting apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • a fruit harvesting apparatus 100 includes control means capable of moving, raising and lowering means, rotating means, cutting means, and storage means integrally, (10) that can move along the ground.
  • control means capable of moving, raising and lowering means, rotating means, cutting means, and storage means integrally, (10) that can move along the ground.
  • the traveling unit 10 may include a supporting frame 11 having connecting means at the front and at the rear respectively.
  • the supporting frame 11 may have a frame structure of a polygonal shape having a receiving space in which the elevating part 20 can be installed inside so that the elevating part 20 to be described later can be installed in the inner center.
  • a coupling means may be provided on the front and rear of the support frame 11 so that a trailing arm 12, which will be described later, is rotatably coupled through a hinge means. Accordingly, each trailing arm 12 coupled to the coupling means can be rotated up and down in the Z-axis direction about the Y-axis direction in FIG.
  • the driving unit 10 is rotatably coupled to the engaging means provided at the front and rear of the support frame 11 and includes a plurality of trailing arms 12 coupled to the wheels 131 to be described later .
  • FIG 3 is a perspective view showing the trailing arm 12 of the fruit harvesting apparatus 100 according to the embodiment of the present invention.
  • each trailing arm 12 may include a cushioning portion 125 installed between a plurality of rotating arms and a plurality of rotating arms.
  • the plurality of rotary arms include a first rotary arm 121 rotatably coupled to the support frame 11 and a second rotary arm 121 rotatably coupled to the support frame 11 and disposed at a relatively low position relative to the first rotary arm 121 And may include a second rotary arm 123 disposed therein.
  • the cushioning part 125 is installed between the first rotary arm 121 and the second rotary arm 123 and is connected to each trailing arm 12 through the wheel 131 when the present fruit harvesting apparatus 100 is running. It is possible to absorb the transmitted shock to perform the buffering action. More specifically, the buffer part 125 may be formed of a cylinder accommodating a fluid therein and a structure of a piston accommodated in the cylinder and linearly moving along the inner surface of the cylinder when the external force is applied to perform a buffer function. One side of the cushion 125 that serves as a cylinder is rotatably coupled to the support frame 11 together with the first rotary arm 121 and is rotatably coupled to the cushion 125, Can be rotatably coupled to the second rotary arm (123).
  • Each trailing arm 12 may include a wheel support 127.
  • the wheel supporting portion 127 is coupled to the ends of the first rotating arm 121 and the second rotating arm 123 so that the wheel portion 13 to be described later can be rotated in the Y axis direction about the Z axis direction in FIG. Can support.
  • the first rotary arm 121 and the second rotary arm 123 are rotatably supported at one side of the wheel support 127 in the Z-axis direction about the Y-axis direction during rotation of the first rotary arm 121 and the second rotary arm 123
  • a second engaging portion is provided at the other side of the wheel supporting portion 127 so that the wheel portion 13 is rotatably coupled in the Y-axis direction about the Z-axis direction .
  • the wheel support portion 127 can maintain the wheel portion 13 in a horizontal state,
  • the wheel portion 13 can be rotatably supported so as to be changeable.
  • the running section 10 may include a wheel section 13.
  • the wheel portion 13 is rotatably coupled to each trailing arm 12, is disposed so as to be movable along the ground surface in contact with the ground surface, and controls the control portion 50 It is possible to determine the running direction by rotating at a predetermined angle.
  • the wheel portion 13 may include a wheel 131 that is movable along the paper surface in contact with the ground, and a traveling motor 133 coupled to the wheel 131 to transmit rotational force to the wheel 131 .
  • the wheel portion 13 is coupled to the traveling motor 133 on one side and rotatably coupled to the wheel supporting portion 127 on the other side using a hinge means to support the traveling motor 133, And a motor support unit 135 that is rotated at a predetermined angle to change the running direction of the driving unit 10 when a control command is transmitted from the motor control unit 50.
  • a hydraulic device may be further provided between the motor support 135 and the wheel support 127 to control the rotation angle of the motor support 135 by performing a linear reciprocating motion in accordance with a control command of the controller 50.
  • the traveling section 10 may include a power supply section 14.
  • the power supply unit 14 is installed in the support frame 11 to generate power, and together with the driving unit 10, a lift unit 20, a harvesting unit 30, And the hydraulic pressure can be supplied to the portion (40).
  • the power supply unit 14 may include a diesel driven engine device and a hydraulic pump.
  • the power supply unit 14 includes a fuel supply unit 141 installed in the support frame 11 to receive fuel therein and supply fuel to the power supply unit 14, And a hydraulic pressure supply part 143 for supplying a fluid to the power supply part 14.
  • the fuel supply unit 141 and the hydraulic pressure supply unit 143 may further include a valve unit and a pressure control unit that are controlled by the control unit 50 so as to supply fuel and hydraulic pressure to the respective components.
  • the running section 10 may include a supporting means 15.
  • FIG 4 is a view showing a developed state of the support means 15 of the fruit harvesting apparatus 100 according to the embodiment of the present invention.
  • the support means 15 is coupled to both sides of the support frame 11 and can be deployed outwardly upon harvesting the fruit to support the ground. That is, when the fruit is being harvested, the support means 15 is extended outward from the support frame 11 and protrudes to support the ground, and the load of the present fruit harvesting apparatus 100, together with the plurality of wheels 131, can do. Accordingly, when the fruit is harvested, the fruit harvesting apparatus 100 can be maintained in a stable posture.
  • the support means 15 may comprise a plurality of supports.
  • FIG 5 is a perspective view showing a state in which the support means 15 of the fruit harvesting apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is folded.
  • the plurality of supports includes a first support 151 rotatably coupled to the support frame 11, a second support 153 coupled to the first support 151 to support the ground, ).
  • the first support portion 151 may be formed in a folded structure that allows a plurality of structures to be rotatably coupled through the hinge means and deployed outward according to a control command of the controller 50.
  • the first support portion 151 may be rotatably coupled to the support frame 11 through a hinge means and rotated at a predetermined angle. Accordingly, the first supporting portion 151 can be rotated along the X-axis direction of FIG. 5 about the center axis (the Z-axis direction in FIG. 5) of the engaging portion.
  • a structure in which a second support part 153 described later is coupled may be formed in a hollow tube shape.
  • the second support part 153 is accommodated inside the first support part 151 and protrudes outward from the first support part 151 in accordance with a control command of the control part 50, . ≪ / RTI >
  • the support means 15 may include a hydraulic pressure regulating device 155 installed on the first support portion 151 and regulating the movement of the first support portion 151 through a linear reciprocating motion.
  • the hydraulic pressure regulator 155 is installed inside the first support part 151 composed of a plurality of structures and performs a linear reciprocating motion according to a control command of the controller 50 to control the opening length of the first support part 151 Can be adjusted.
  • the present fruit harvesting apparatus 100 includes a lifting portion 20.
  • FIG. 6 is a perspective view illustrating a state where the height adjusting unit 21 of the fruit harvesting apparatus 100 performs a telescopic function according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 7 is a perspective view of a fruit harvesting apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • 8 is a schematic view showing a rotation range of the rotation part 22 and the rotation support part 32 of the fruit harvesting apparatus 100 according to the embodiment of the present invention
  • Fig. 9 is a perspective view showing the rotation part 22 of the fruit harvesting apparatus 100 according to the embodiment of the present invention.
  • the elevating unit 20 includes length adjusting means installed in the traveling unit 10 and capable of adjusting the length in the vertical direction.
  • the elevating portion 20 is installed in the supporting frame 11 of the traveling portion 10 and is formed in a multi-layered pipe structure, and is vertically telescopic in accordance with a control command of the control portion 50.
  • the height adjustment portion 21 can place the harvesting portion 30 at a height of 2 m to 15 m from the ground.
  • the lifting portion 20 includes a rotating means for rotating the length adjusting means in the circumferential direction about the central axis of the length adjusting means.
  • the lifting and lowering portion 20 is formed in a plate-shaped rotating body structure, and is mounted on the traveling portion 10 to support the height adjusting portion 21 in the vertical direction, Or a counterclockwise rotation so as to dispose the height adjusting portion 21 at any position in the circumferential direction.
  • the elevating unit 20 may further include a motor for transmitting power to the height adjusting unit 21 and the rotating unit 22.
  • the lifting unit 20 includes a hydraulic lifting motor 23 for lifting or lowering the height adjusting unit 21 by transmitting power to the height adjusting unit 21 as shown in FIG. 1, And may further include a hydraulic rotary motor 24 for transmitting the rotary force to the rotary part 22 and rotating the height adjusting part 21 clockwise or counterclockwise as shown in FIG.
  • the present fruit harvesting apparatus 100 includes a harvesting section 30.
  • FIG. 10 is a view showing a state where the harvesting section 30 of the fruit harvesting apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is moved to a vicinity of the fruit
  • FIG. 11 is a view showing a state where the storage of the fruit harvesting apparatus 100 according to the embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic view illustrating an operation of the unit 40; FIG.
  • the harvesting part 30 is supported by the elevating part 20 and is moved at an arbitrary height. Then, the harvesting part 30 is moved to the place where the fruit is located through rotation, cutting the connecting part between the fruit and the branch , Through which the fruit is dropped to obtain the fruit.
  • the harvesting section 30 may include a boarding section 31.
  • the boarding section 31 is formed in a booth shape having a passenger seat therein so that an operator can board the boarding section 31.
  • a control section 50 capable of operating the operator inside the boarding section 31 as shown in FIG.
  • the harvesting section 30 may include a rotation support portion 32.
  • the rotation support portion 32 is rotatably coupled to the elevating portion 20 to support the boarding portion 31 and can move the boarding portion 31 through rotation.
  • the rotation support portion 32 is coupled to the elevating portion 20 to support the boarding portion 31, and the height of the boarding portion 31 can be adjusted through the upward / downward rotation as shown in FIG. 7 , The direction of the boarding section 31 can be adjusted through the left and right rotations as shown in FIG. 8, and the boarding section 31 can be moved.
  • the rotation support part 32 is connected to the elevating part 20 as described above to support the boarding part 31 and rotate the boarding part 31 up / And a second rotation supporting portion 323 coupled to the first rotation supporting portion 321 and adjusting the direction of the boarding portion 31 through left and right rotation.
  • the first rotation support portion 321 includes a first rotation support frame 321a coupled to the elevation portion 20 so as to be rotatable in the Y axis direction of Figure 11 and a second rotation support frame 321b provided on the first rotation support frame 321a, And a first rotation supporting hydraulic device 321b for adjusting the rotation angle of the first rotation supporting frame 321a by performing a linear reciprocating motion according to a control command of the first rotation supporting frame 321a.
  • the turning radius of the first rotation supporting portion 321 may be set to 2 m to 3 m.
  • the second rotation supporting portion 323 is rotatably coupled to the end portion of the first rotation supporting frame 321a through a first coupling means provided at one side so that the second rotation supporting portion 323 can rotate horizontally
  • a second rotation supporting frame 323a which is coupled to the boarding portion 31 through the second coupling means provided on the other side and rotatably supports the boarding portion 31 in the Y axis direction of Fig. 7;
  • a second rotation supporting hydraulic device 323b installed in the boarding part 31 and performing a linear reciprocating motion according to a control command of the controller 50 to adjust the rotation angle of the boarding part 31.
  • the second rotation support portion 323 can be set to rotate within +/- 50 degrees.
  • the harvesting section 30 may include a cut-out portion 33.
  • FIG. 12 is a perspective view showing a cutout 33 of a fruit harvesting apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the cut-out portion 33 is provided on the boarding portion 31 and protrudes upward in the vertical direction according to a control command of the control unit 50 to cut the connecting portion between the fruit and the branch, Drop.
  • the cutting portion 33 includes a fixing portion 331 and a protrusion 333 which is coupled to the fixing portion 331 and linearly moves according to a control command of the control portion 50 to cut a connecting portion between the fruit and the branch, ).
  • the fixing portion 331 may be formed in a cylinder structure which is installed in the boarding portion 31 and in which fluid is selectively supplied.
  • the fixing unit 331 may be provided with a fluid inflow / outflow unit so that the inflow / outflow of fluid may be possible, and a fastening unit may be provided at the end of the fixing unit 331 to be detachably attached to the loading unit 31. Accordingly, the operator can separate the cutting portion 33 from the boarding portion 31 and use it directly, if necessary.
  • the protruding portion 333 is formed in a bar structure having a predetermined length and is coupled to the fixing portion 331 so that a part of the protruding portion 333 is accommodated in the fixing portion 331.
  • the fluid When the fluid is supplied into the fixing portion 331 It can move in the vertical direction along the inner surface of the fixing portion 331 and protrude upward.
  • the end of the protrusion 333 may be provided with a plurality of cut-outs capable of cutting the connection portion between the fruit and the branch.
  • the plurality of cutting grooves are arranged so that the blade portion is directed to the protruding direction of the protruding portion 333, and a first cutting hole 333a for pressing the connecting portion between the fruit and the branch at the protrusion of the protruding portion 333 from the lower side to the upper side is cut
  • a second cut-off portion 333b which is formed in a hook shape and is arranged so as to face the blade-attached portion 331 side and presses the connecting portion between the fruit and the branch at the time of returning the projecting portion 333 from the upper side to the lower side, . ≪ / RTI >
  • the harvesting section 30 may include an acquiring section 34.
  • the acquiring unit 34 is installed in the boarding unit 31 and is located under the fruit to be harvested, and can obtain fruit falling when the connecting part between the fruit and the branch is cut .
  • the acquiring unit 34 may include a fruit storage basket 341 on which fruit to be dropped is seated and a storage basket support 343 for regulating the position of the fruit storage basket 341.
  • the fruit settlement basket 341 is provided with a receiving space in which the upper part is opened and the fruit falling vertically downward is seated thereon.
  • the opening part 341a for opening and closing the receiving space at one side and the control unit 341a
  • An opening and closing hydraulic device 341b for adjusting opening and closing of the opening and closing means 341a by performing a linear reciprocating motion may be provided.
  • the seating basket supporting portion 343 includes a seating basket supporting frame 343a rotatably coupled to the boarding portion 31 and supporting the fruit seating basket 341, And a position adjustment hydraulic pressure regulator 343b for regulating the position of the fruit settlement basket 341 by adjusting the rotation angle of the placement basket support frame 343a by performing a linear reciprocating motion in accordance with the control command of the placement basket position adjustment gear 343a.
  • the present fruit harvesting apparatus 100 includes a storage unit 40.
  • the storage unit 40 stores the fruit discharged from the harvesting unit 30 installed in the traveling unit 10, and stores the fruit stored in accordance with the control command of the control unit 50 to the outside .
  • the storage unit 40 may include a storage unit 41 and a rotation discharge unit 42.
  • the storage means may be formed in a basket form so that the fruit discharged from the harvesting section 30 can be stored.
  • the storage means 41 may be formed to have a relatively larger size as compared with the fruit settlement baskets 341, and the one side may be formed in an inclined structure in consideration of easiness in discharging the berries.
  • the rotary discharge unit 42 is installed in the running unit 10 and can rotate the storage unit 41 to discharge the fruit stored in the storage unit 41 to the outside of the storage unit 41.
  • the rotary discharge unit 42 includes a rotary discharge frame 421 formed in the traveling unit 10 and formed in a foldable structure for rotatably supporting the storage unit 41, And a plurality of rotation discharge hydraulic devices 423 that perform linear reciprocating motion in accordance with a control command of the controller 50 to control the movement of the rotary discharge frame 421 and the rotation angle of the storage means 41 .
  • the maximum rotation angle of the storage means 41 rotated by the rotary discharge portion 42 may be set to 75 degrees.
  • the fruit harvesting apparatus 100 may further include a photographing unit.
  • the photographing part is provided outside the boarding part (31) to photograph the working area.
  • the control unit 50 may be provided with a video output device so that the video information photographed from the photographing unit is displayed.
  • the video output device may be provided separately in the control unit 50 or may be integrally provided in the control unit 50.
  • the operator can confirm the cut portion through the image information photographed from the photographing portion and position the cut portion 33 at the corresponding position.
  • the present fruit harvesting apparatus (100) also includes a control unit (50).
  • the control unit 50 is formed in the form of a joystick, a button, a dial, a handle and the like operable by an operator and is installed inside the boarding unit 31 and includes a driving unit 10, a lift unit 20
  • the harvesting unit 30 and the storage unit 40 to transmit a control command to the driving unit 10, the elevator unit 20, the harvesting unit 30, and the storage unit 40 according to the operation of the operator
  • controller 50 can be formed in a form that can be controlled by radio.
  • control unit 50 includes a driving unit 10, a lift unit 20, a harvesting unit 30, and a control unit 50, which are installed inside the boarding unit 31 and are directly controlled by an operator, And the storage unit 40 and a frequency control signal.
  • the controller 50 of the radio control type may be provided with a video output device in which video information photographed from the photographing section is displayed.
  • the operator can check the work area outside the present fruit harvesting apparatus 100 without being boarded on the boarding section 31, and control the present fruit harvesting apparatus 100 to harvest the fruit.
  • the radio control type control unit 50 is connected to a plurality of fruit harvesting apparatuses in a one-to-many manner so that a plurality of fruit harvesting apparatuses can be controlled through a single control unit 50.
  • the driving, the rotation, the height adjustment, the cutting and the storing process are collectively carried out through one device, and the work environment is improved, It is possible to accurately harvest the fruit, thereby shortening the working process and time.

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 열매 수확 장치는 지면을 따라 이동 가능한 주행부; 상기 주행부에 설치되어 수직방향으로 길이조절이 가능한 길이조절수단과, 상기 길이조절수단의 중심축을 중심으로 상기 길이조절수단을 원주방향으로 회전시키는 회전수단을 포함하는 승강부; 상기 승강부에 지지되어 임의의 높이로 이동된 후, 회전을 통해 열매가 위치한 곳으로 이동하여 상기 열매를 절단하고, 상기 열매를 낙하시켜 상기 열매를 획득하는 수확부; 상기 주행부에 설치되어 상기 수확부로부터 배출된 상기 열매가 저장되고, 저장된 상기 열매를 외부로 배출시키는 저장부, 그리고 상기 주행부, 상기 승강부, 상기 수확부 및 상기 저장부를 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

열매 수확 장치
본 발명은 열매 수확 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지면으로부터 높은 위치에 열리는 열매를 신속하고 안전하게 수확할 수 있는 열매 수확장치에 관한 것이다.
팜 오일을 제조하기 위한 팜 열매, 야자수 등은 지면으로부터 상당히 높은 위치에 열린다.
상기와 같이 지면으로부터 높은 위치에 열리는 팜 열매, 야자수 등을 수확하기 위하여, 종래에는 작업자가 직접 낫 등의 도구를 들고 나무로 올라가 열매와 가지의 연결부위를 절단하여 열매를 지상으로 낙하시키거나, 지상에서 장대 등의 도구 선단에 상기 낫 등의 도구를 부착하여 열매와 가지의 연결부위를 절단하였다.
그러나, 상기한 방법은 작업자가 직접 나무위로 올라가 작업을 수행함에 따라, 작업자가 나무로부터 떨어지는 등의 안전사고가 발생할 우려가 있고, 열매와 가지의 연결부위를 절단하는 작업을 일일이 수작업으로 수행함에 따라 작업시간이 오래 걸리고, 생산성이 저하되는 문제점이 있었다.
아울러, 지상에서 장대 등의 도구를 이용하여 열매를 수확하는 경우, 작업자가 절단부위를 명확히 식별하지 못하여 열매를 수확하는데 오랜 시간이 소요되고, 지상에 위치한 작업자가 낙하되는 열매에 충돌할 여지가 있는 문제점이 있었다.
또한, 열매를 다량 수확하기 위해서는 다수의 작업자가 요구됨에 따라, 수확에 소요되는 비용이 증가하는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로써, 주행, 회전, 높이조절, 절단 및 저장 과정을 하나의 장치를 통해 일괄 수행하고, 이를 통해 작업 효율을 극대화 할 수 있음은 물론, 팜 열매 등과 같이 지면으로부터 높은 위치에 열리는 열매를 신속하고 정확하게 수확할 수 있는 열매 수확 장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
본 발명의 목적은 상술한 것에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 목적들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 따른 열매 수확 장치는 지면을 따라 이동 가능한 주행부; 상기 주행부에 설치되어 수직방향으로 길이조절이 가능한 길이조절수단과, 상기 길이조절수단의 중심축을 중심으로 상기 길이조절수단을 원주방향으로 회전시키는 회전수단을 포함하는 승강부; 상기 승강부에 지지되어 임의의 높이로 이동된 후, 회전을 통해 열매가 위치한 곳으로 이동하여 상기 열매를 절단하고, 상기 열매를 낙하시켜 상기 열매를 획득하는 수확부; 상기 주행부에 설치되어 상기 수확부로부터 배출된 상기 열매가 저장되고, 저장된 상기 열매를 외부로 배출시키는 저장부 및 상기 주행부, 상기 승강부, 상기 수확부 및 상기 저장부를 제어하는 제어부;를 포함한다.
상기 주행부는 지지프레임; 상기 지지프레임의 전방 및 후방에 각각 회전 가능하게 결합되는 트레일링 암; 상기 트레일링 암에 회전 가능하게 결합되고, 지면을 따라 이동 가능하게 배치되며, 상기 제어부의 제어명령에 따라 회전되어 주행방향을 결정하는 휠 부; 상기 지지프레임에 설치되어 동력을 발생시키고, 상기 주행부, 상기 승강부, 상기 수확부, 상기 저장부 및 상기 제어부에 유압을 공급하는 전원부 및 상기 지지프레임의 양 측에 결합되어 상기 열매의 수확 시 지면을 지지하는 지지수단;을 포함할 수 있다.
상기 승강부는 상기 주행부에 설치되고, 다중으로 중첩된 관구조로 형성되어 상기 제어부의 제어명령에 따라 수직방향으로 텔레스코픽(telescopic) 기능을 수행하여, 상기 수확부의 높이를 조절하는 높이조절부; 및 상기 주행부에 설치되어 상기 높이조절부를 수직방향으로 지지하고, 상기 제어부의 제어명령에 따라 시계 또는 반시계 방향으로 회전하여 상기 높이조절부를 원주방향의 어느 한 위치에 배치시키는 회전부;를 포함할 수 있다.
상기 수확부는 작업자가 탑승 가능하고, 내측에 상기 작업자의 조작이 가능한 상기 제어부가 설치되는 탑승부; 상기 승강부에 회전 가능하게 결합되어 상기 탑승부를 지지하고 회전을 통하여 상기 탑승부를 이동시키는 회전지지부; 상기 탑승부에 설치되고, 수직으로 돌출되어 상기 열매를 절단하여 상기 열매를 낙하시키는 절단부; 및 상기 탑승부에 설치되어 낙하되는 상기 열매를 획득하는 획득부;를 포함할 수 있다.
상기 저장부는 상기 수확부로부터 배출된 상기 열매가 저장되는 저장수단; 및 상기 주행부에 설치되고, 상기 저장수단을 회전시켜 상기 저장수단에 저장된 상기 열매를 상기 저장수단의 외부로 배출시키는 회전배출부;를 포함할 수 있다.
상기 트레일링 암은 상기 지지프레임에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전암; 상기 지지프레임에 회전 가능하게 결합되고 상기 제1 회전암에 비하여 상대적으로 낮은 위치에 배치되는 제2 회전암; 일측은 상기 제1 회전암과 함께 상기 지지프레임에 회전 가능하게 결합되고, 타측은 상기 제2 회전암에 회전 가능하게 결합되어, 상기 제1 회전암 및 상기 제2 회전암의 회전 시 완충작용을 수행하는 완충부; 및 상기 제1 회전암 및 상기 제2 회전암의 단부에 결합되어 상기 휠 부를 회전 가능하게 지지하는 휠 지지부;를 포함할 수 있다.
상기 휠 부는 휠; 상기 휠에 결합되어 상기 휠에 회전력을 전달하는 주행모터; 및 상기 주행모터를 지지하고, 상기 휠 지지부에 회전 가능하게 결합되어 상기 주행부의 주행방향을 변경 가능한 모터 지지부;를 포함할 수 있다.
상기 전원부는 상기 지지프레임에 설치되어 내부에 연료가 수용되고 상기 전원부에 연료를 공급하는 연료공급부; 및 상기 지지프레임에 설치되어 내부에 유체가 수용되고 상기 전원부에 유체를 공급하는 유압공급부;를 더 포함할 수 있다.
상기 지지수단은 절첩구조로 형성되어 상기 지지프레임에 회전 가능하게 결합되고, 결합부위의 중심축을 중심으로 회전 가능한 제1 지지부; 상기 제1 지지부의 내측에 수용되고, 상기 제어부의 제어명령에 따라 상기 제1 지지부의 외측으로 돌출되어 상기 지면을 지지하는 제2 지지부; 및 상기 제1 지지부에 설치되어 상기 제1 지지부의 움직임을 조절하는 유압조절장치;를 포함할 수 있다.
상기 승강부는 상기 높이조절부에 동력을 전달하여 상기 높이조절부를 승강 또는 하강시키는 유압식 승강모터; 및 상기 회전부에 회전력을 전달하여 상기 높이조절부를 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 유압식 회전모터;를 더 포함할 수 있다.
상기 회전지지부는 상기 승강부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전지지프레임과, 상기 제1 회전지지프레임에 설치되고 상기 제1 회전지지프레임의 회전 각도를 조절하는 제1 회전지지유압장치를 포함하는 제1 회전지지부; 및 상기 제1 회전지지프레임의 단부에 결합되어 상기 탑승부를 회전 가능하게 지지하는 제2 회전지지프레임과, 상기 탑승부에 설치되고 상기 탑승부의 회전 각도를 조절하는 제2 회전지지유압장치를 포함하는 제2 회전지지부;를 포함할 수 있다.
상기 절단부는 상기 탑승부에 설치되고, 내부에 유체가 선택적으로 공급되는 고정부; 및 일부가 상기 고정부의 내부에 수용되도록 상기 고정부에 결합되고, 상기 고정부의 내부로 상기 유체가 공급될 경우 상기 고정부의 내면을 따라 수직방향으로 이동하여 상향 돌출되며, 단부에 상기 열매를 절단하는 것이 가능한 복수개의 절단구가 구비되는 돌출부;를 포함할 수 있다.
상기 복수개의 절단구는 날부가 상기 돌출부의 돌출방향을 향하도록 배치되어 상기 돌출부의 돌출 시 상기 열매의 가지를 하측에서 상측으로 가압하여 절단하는 제1 절단구; 및 후크형상으로 형성되고, 날부가 고정부 측을 향하도록 배치되어 상기 돌출부의 복귀 시 상기 열매의 가지를 상측에서 하측으로 가압하여 절단하는 제2 절단구;를 포함할 수 있다.
상기 획득부는 상부가 개구되고, 내측에 수직으로 낙하되는 상기 열매가 안착 가능한 수용공간이 형성되며, 일측에 상기 수용공간을 개폐시키는 개폐수단 및 상기 개폐수단의 개폐를 조절하는 개폐유압장치가 구비되는 열매 안착 바구니; 및 상기 탑승부에 회전 가능하게 결합되어 상기 열매 안착 바구니를 지지하는 안착 바구니 지지프레임과, 상기 안착 바구니 지지프레임에 설치되고 상기 안착 바구니 지지프레임의 회전 각도를 조절하여 상기 열매 안착 바구니의 위치를 조절하는 안착 바구니 위치조절 유압장치를 포함하는 안착 바구니 지지부;를 포함할 수 있다.
상기 회전배출부는 상기 주행부에 설치되고, 절첩 가능한 구조로 형성되어 상기 저장수단을 회전 가능하게 지지하는 회전배출프레임; 및 상기 회전배출프레임에 설치되고 상기 회전배출프레임의 움직임 및 상기 저장수단의 회전 각도를 조절하는 복수개의 회전배출 유압장치;를 포함할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명에 의할 경우, 주행, 회전, 높이조절, 절단 및 저장 과정을 하나의 장치를 통하여 일괄적으로 수행하여, 종래 수작업으로 열매를 획득하는 것에 비해, 작업환경이 개선되고, 신속하고 정확하게 열매를 수확 가능하여 작업공정 및 시간을 단축시킬 수 있다.
또한, 종래의 수작업 공정을 자동화 공정으로 전환시키고, 하나의 열매 수확 장치를 이용하여 다수의 나무로부터 열매를 수확하는 것이 가능함으로써, 작업의 편의성 및 생산성이 향상될 수 있고, 작업인력을 절감하여 수확에 소요되는 비용을 절감할 수 있다.
본 발명의 효과는 상술한 것에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치를 나타낸 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치의 트레일링 암을 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치의 지지수단이 전개된 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치의 지지수단이 절첩된 상태를 나타낸 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치의 높이조절부가 텔레스코픽 기능을 수행한 상태를 나타낸 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치의 승강부 및 수확부의 구동범위를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치의 회전부 및 회전지지부의 회전범위를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치의 회전부를 나타낸 사시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치의 수확부가 열매 근처로 이동된 상태를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치의 저장부의 작동과정을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치의 절단부를 나타낸 사시도이다.
<부호의 설명>
100. 열매 수확 장치
10. 주행부
11. 지지프레임
12. 트레일링 암
121. 제1 회전암
123. 제2 회전암
125. 완충부
127. 휠 지지부
13. 휠 부
131. 휠
133. 주행모터
135. 모터 지지부
14. 전원부
141. 연료공급부
143. 유압공급부
15. 지지수단
151. 제1 지지부
153. 제2 지지부
155. 유압조절장치
20. 승강부
21. 높이조절부
22. 회전부
23. 유압식 승강모터
24. 유압식 회전모터
30. 수확부
31. 탑승부
32. 회전지지부
321. 제1 회전지지부
321a. 제1 회전지지프레임
321b. 제1 회전지지유압장치
323. 제2 회전지지부
323a. 제2 회전지지프레임
323b. 제2 회전지지유압장치
33. 절단부
331. 고정부
333. 돌출부
333a. 제1 절단구
333b. 제2 절단구
34. 획득부
341. 열매 안착 바구니
341a. 개폐수단
341b. 개폐유압장치
343. 안착 바구니 지지부
343a. 안착 바구니 지지프레임
343b. 안착 바구니 위치조절 유압장치
40. 저장부
41. 저장수단
42. 회전배출부
421. 회전배출프레임
423. 회전배출 유압장치
50. 제어부
T. 나무
W. 작업자
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
실시예의 구성
이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예의 구성을 상세히 설명하기로 한다.
먼저 본 발명은 열매 수확 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 팜 열매, 야자수 등과 같이 지면으로부터 높은 위치에 있는 열매를 수확하기 위한 장치에 관한 것이다. 다만 본 발명은 팜 열매와 야자수를 수확하기 위한 것에 국한되는 것은 아니며, 지면으로부터 비교적 높은 위치에 열리는 모든 열매를 수확하는 데 사용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치(100)를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치(100)를 나타낸 측면도이다.
첨부된 도면을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 열매 수확 장치(100)는 제어 가능한 이동수단, 승·하강 수단, 회전수단, 절단수단 및 저장수단이 일체로 구비되어, 한 명의 작업자의 조작을 통해 나무(T)에 달려 있는 열매를 안전하고 신속하게 수확할 수 있는 열매 수확 장치로서, 지면을 따라 이동 가능한 주행부(10)를 포함한다.
주행부(10)는 전·후방에 각각 연결수단을 구비하는 지지프레임(11)을 포함할 수 있다.
지지프레임(11)은 내측 중앙에 후술할 승강부(20)가 설치될 수 있도록 내측에 승강부(20)가 설치 가능한 수용공간이 형성된 다각 형상의 프레임 구조로 형성될 수 있다. 또한, 지지프레임(11)의 전방 및 후방에는 후술할 트레일링 암(12)이 힌지수단을 통하여 회전 가능하게 결합되는 결합수단이 구비될 수 있다. 이에 따라, 결합수단에 결합되는 각 트레일링 암(12)은 도 3의 Y축 방향을 중심으로 Z축 방향으로 상·하 회전 가능할 수 있다.
또한, 주행부(10)는 지지프레임(11)의 전방 및 후방에 구비된 각 결합수단에 회전 가능하게 결합되고, 단부에 후술할 휠(131)이 결합되는 복수개의 트레일링 암(12)을 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치(100)의 트레일링 암(12)을 나타낸 사시도이다.
도 3을 참조하면, 각 트레일링 암(12)은 복수개의 회전암과 복수개의 회전암 사이에 설치되는 완충부(125)를 포함할 수 있다.
복수개의 회전암은 지지프레임(11)에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전암(121)과, 지지프레임(11)에 회전 가능하게 결합되되 제1 회전암(121)에 비하여 상대적으로 낮은 위치에 배치되는 제2 회전암(123)을 포함할 수 있다.
완충부(125)는 제1 회전암(121)과 제2 회전암(123) 사이에 설치되어 본 열매 수확 장치(100)의 주행 시, 휠(131)을 통하여 각 트레일링 암(12)에 전달되는 충격을 흡수하여 완충작용을 수행할 수 있다. 더 자세하게, 완충부(125)는 내부에 유체가 수용되는 실린더와 실린더의 내부에 수용되어 외력이 가해질 경우, 실린더의 내면을 따라 직선 이동하여 완충작용을 수행하는 피스톤의 구조로 형성될 수 있다. 여기서, 실린더의 역할을 수행하는 완충부(125)의 일측은 제1 회전암(121)과 함께 지지프레임(11)에 회전 가능하게 결합되고, 피스톤의 역할을 수행하는 완충부(125)의 타측은 제2 회전암(123)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 제2 회전암(123)에 외력이 가해져 제1 회전암(121) 및 제2 회전암(123)이 상향 회전될 경우, 완충부(125)의 타측은 완충부(125)의 일측을 향하여 직선운동하며 완충부(125)의 내부에 수용된 유체를 압축시켜 완충작용을 수행할 수 있다.
그리고, 각 트레일링 암(12)은 휠 지지부(127)를 포함할 수 있다.
휠 지지부(127)는 제1 회전암(121) 및 제2 회전암(123)의 단부에 결합되어 후술할 휠 부(13)를 도 3의 Z축 방향을 중심으로 Y축 방향으로 회전 가능하게 지지할 수 있다. 예컨대, 휠 지지부(127)의 일측에는 제1 회전암(121) 및 제2 회전암(123)의 회전 시 Y축 방향을 중심으로 Z축 방향으로 회전 가능하게 제1 회전암(121) 및 제2 회전암(123)에 결합되는 제1 결합부가 구비되고, 휠 지지부(127)의 타측에는 휠 부(13)가 Z축 방향을 중심으로 Y축 방향으로 회전 가능하게 결합되는 제2 결합부가 구비될 수 있다. 따라서, 휠 지지부(127)는 제1 회전암(121) 및 제2 회전암(123)에 의해 상측 또는 하측으로 이동될 경우에도 휠 부(13)를 수평상태로 유지시킬 수 있고, 주행방향의 변경이 가능하도록 휠 부(13)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
또한, 주행부(10)는 휠 부(13)를 포함할 수 있다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 휠 부(13)는 각 트레일링 암(12)에 회전 가능하게 결합되고, 지면에 접하여 지면을 따라 이동 가능하게 배치되며, 후술할 제어부(50)의 제어명령에 따라 소정의 각도로 회전되어 주행방향을 결정할 수 있다.
더 자세하게는, 휠 부(13)는 지면에 접하여 지면을 따라 이동 가능한 휠(131)과, 휠(131)에 결합되어 휠(131)에 회전력을 전달하는 주행모터(133)를 포함할 수 있다. 또한, 휠 부(13)는 일측으로는 주행모터(133)에 결합되어 주행모터(133)를 지지하고, 타측으로는 휠 지지부(127)에 힌지수단을 이용하여 회전 가능하게 결합되어, 제어부(50)로부터 제어명령이 전달되면 소정의 각도로 회전되어 주행부(10)의 주행방향을 변경 가능한 모터 지지부(135)를 포함할 수 있다. 여기서, 모터 지지부(135)와 휠 지지부(127) 사이에는 제어부(50)의 제어명령에 따라 직선 왕복운동을 수행하여 모터 지지부(135)의 회전 각도를 제어하는 유압장치가 더 구비될 수 있다.
또한, 주행부(10)는 전원부(14)를 포함할 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 전원부(14)는 지지프레임(11)에 설치되어 동력을 발생시키고, 주행부(10)와 함께, 후술할 승강부(20), 수확부(30) 및 저장부(40)에 유압을 공급할 수 있다. 예컨대, 전원부(14)는 디젤로 구동되는 엔진장치와 유압펌프를 포함할 수 있다. 아울러, 전원부(14)는 지지프레임(11)에 설치되어 내부에 연료가 수용되고 전원부(14)에 연료를 공급하는 연료공급부(141)와, 지지프레임(11)에 설치되어 내부에 유체가 수용되고 전원부(14)에 유체를 공급하는 유압공급부(143)를 더 포함할 수 있다. 여기서, 연료공급부(141)와 유압공급부(143)에는 연료 및 유압을 각 구성에 공급할 수 있도록 제어부(50)에 의해 제어되는 밸브장치 및 압력조절장치 등이 더 구비될 수 있다.
또한, 주행부(10)는 지지수단(15)을 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치(100)의 지지수단(15)이 전개된 상태를 나타낸 도면이다.
도 2 및 도 4를 참조하면, 지지수단(15)은 지지프레임(11)의 양 측에 각각 결합되어 열매의 수확 시 외측으로 전개(展開)되어 지면을 지지할 수 있다. 즉, 지지수단(15)은 열매의 수확 시, 지지프레임(11)으로부터 외측으로 전개되어 돌출되면서 지면을 지지하여, 복수개의 휠(131)과 함께 본 열매 수확 장치(100)의 하중을 분산 지지할 수 있다. 이를 통해, 열매의 수확 시, 본 열매 수확 장치(100)를 안정적인 자세로 유지할 수 있다.
지지수단(15)은 복수개의 지지부를 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치(100)의 지지수단(15)이 절첩된 상태를 나타낸 사시도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 복수개의 지지부는 지지프레임(11)에 회전 가능하게 결합되는 제1 지지부(151)와, 제1 지지부(151)에 결합되어 지면을 지지하는 제2 지지부(153)를 포함할 수 있다.
제1 지지부(151)는 복수개의 구조물이 힌지수단을 통해 회전 가능하게 결합되어 제어부(50)의 제어명령에 따라 외측으로 전개될 수 있는 절첩구조로 형성될 수 있다. 또한, 제1 지지부(151)는 지지프레임(11)에 힌지수단을 통해 회전 가능하게 결합되어 소정의 각도로 회전될 수 있다. 이에 따라, 제1 지지부(151)는 결합부위의 중심축(도 5의 Z축 방향)을 중심으로 도 5의 X축 방향을 따라 회전 가능할 수 있다. 예컨대, 제1 지지부(151)를 구성하는 복수개의 구조물 중 후술할 제2 지지부(153)가 결합되는 구조물은 내부가 중공된 관형상으로 형성될 수 있다.
제2 지지부(153)는 제1 지지부(151)의 내측에 수용되고, 제어부(50)의 제어명령에 따라 제1 지지부(151)의 외측으로 돌출되어 단부에 회전 가능하게 결합된 지지체를 통하여 지면을 지지할 수 있다.
또한, 지지수단(15)은 제1 지지부(151)에 설치되고, 직선왕복운동을 통하여 제1 지지부(151)의 움직임을 조절하는 유압조절장치(155)를 포함할 수 있다.
즉, 유압조절장치(155)는 복수개의 구조물로 구성된 제1 지지부(151)의 내측에 설치되고, 제어부(50)의 제어명령에 따라 직선왕복운동을 수행하여 제1 지지부(151)의 전개 길이를 조절할 수 있다.
또한, 본 열매 수확 장치(100)는 승강부(20)를 포함한다.
도 6은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치(100)의 높이조절부(21)가 텔레스코픽 기능을 수행한 상태를 나타낸 사시도이고, 도 7은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치(100)의 승강부(20) 및 수확부(30)의 구동범위를 개략적으로 나타낸 도면이며, 도 8은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치(100)의 회전부(22) 및 회전지지부(32)의 회전범위를 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치(100)의 회전부(22)를 나타낸 사시도이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 승강부(20)는 주행부(10)에 설치되어 수직방향으로 길이조절이 가능한 길이조절수단을 포함한다.
더 자세하게는, 승강부(20)는 주행부(10)의 지지프레임(11)에 설치되고, 다중으로 중첩된 관(pipe)구조로 형성되어 제어부(50)의 제어명령에 따라 수직방향으로 텔레스코픽(telescopic) 기능을 수행하여, 후술할 수확부(30)의 높이를 조절하는 높이조절부(21)를 포함한다. 일례로, 높이조절부(21)는 수확부(30)를 지면으로부터 2m ~ 15m 사이의 높이에 위치시킬 수 있다.
또한, 도 8 및 도 9를 참조하면, 승강부(20)는 길이조절수단의 중심축을 중심으로 길이조절수단을 원주방향으로 회전시키는 회전수단을 포함한다.
더 자세하게는, 승강부(20)는 판형의 회전체 구조로 형성되고, 주행부(10)에 설치되어 높이조절부(21)를 수직방향으로 지지하며, 제어부(50)의 제어명령에 따라 시계 또는 반시계 방향으로 회전하여 높이조절부(21)를 원주방향의 어느 한 위치에 배치시키는 회전부(22)를 포함한다.
한편, 승강부(20)는 높이조절부(21) 및 회전부(22)에 동력을 전달하는 모터를 더 포함할 수 있다.
더 자세하게는, 승강부(20)는 도 1에 도시된 바와 같이 높이조절부(21)에 동력을 전달하여 높이조절부(21)를 승강 또는 하강시키는 유압식 승강모터(23)와, 도 1 및 도 9에 도시된 바와 같이 회전부(22)에 회전력을 전달하여 높이조절부(21)를 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 유압식 회전모터(24)를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 열매 수확 장치(100)는 수확부(30)를 포함한다.
도 10은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치(100)의 수확부(30)가 열매 근처로 이동된 상태를 나타낸 도면이고, 도 11은 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치(100)의 저장부(40)의 작동과정을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 7 및 도 10을 참조하면, 수확부(30)는 승강부(20)에 지지되어 임의의 높이로 이동된 후, 회전을 통해 열매가 위치한 곳으로 이동하여 열매와 가지의 연결부위를 절단하고, 이를 통해 열매를 낙하시켜 열매를 획득한다.
도 11을 참조하면, 수확부(30)는 탑승부(31)를 포함할 수 있다.
탑승부(31)는 작업자가 탑승 가능하도록 내부에 탑승석이 구비된 부스(booth) 형태로 형성되고, 도 1에 도시된 바와 같이 내측에 작업자의 조작이 가능한 제어부(50)가 설치될 수 있다.
또한, 수확부(30)는 회전지지부(32)를 포함할 수 있다.
도 11을 참조하면, 회전지지부(32)는 승강부(20)에 회전 가능하게 결합되어 탑승부(31)를 지지하고, 회전을 통하여 탑승부(31)를 이동시킬 수 있다.
더 자세하게는, 회전지지부(32)는 승강부(20)에 결합되어 탑승부(31)를 지지하되, 도 7에 도시된 바와 같이 상·하 회전을 통하여 탑승부(31)를 높이를 조절하거나, 도 8에 도시된 바와 같이 좌·우 회전을 통하여 탑승부(31)의 방향을 조절하여, 탑승부(31)를 이동시킬 수 있다.
다시 도 11을 참조하면, 회전지지부(32)는 상기와 같이 승강부(20)에 결합되어 탑승부(31)를 지지하고 상·하 회전을 통하여 탑승부(31)를 높이를 조절하는 제1 회전지지부(321)와, 제1 회전지지부(321)에 결합되고 좌·우 회전을 통하여 탑승부(31)의 방향을 조절하는 제2 회전지지부(323)를 포함할 수 있다.
제1 회전지지부(321)는 승강부(20)에 도 11의 Y축 방향으로 회전 가능하게 결합되는 제1 회전지지프레임(321a)과, 제1 회전지지프레임(321a)에 설치되고 제어부(50)의 제어명령에 따라 직선왕복운동을 수행하여 제1 회전지지프레임(321a)의 회전 각도를 조절하는 제1 회전지지유압장치(321b)를 포함할 수 있다. 일례로, 제1 회전지지부(321)의 회전반경은 2m ~ 3m 로 설정될 수 있다.
제2 회전지지부(323)는 일측에 구비된 제1 결합수단을 통해 제1 회전지지프레임(321a)의 단부에 회전 가능하게 결합되어 제1 회전지지프레임(321a)의 회전 시에도 지면에 대하여 수평상태를 유지하고, 타측에 구비된 제2 결합수단을 통해 탑승부(31)에 결합되어 탑승부(31)를 도 7의 Y축 방향으로 회전 가능하게 지지하는 제2 회전지지프레임(323a)과, 탑승부(31)에 설치되고 제어부(50)의 제어명령에 따라 직선왕복운동을 수행하여 탑승부(31)의 회전 각도를 조절하는 제2 회전지지유압장치(323b)를 포함할 수 있다. 일례로, 제2 회전지지부(323)는 ±50도 이내에서 회전되도록 설정될 수 있다.
또한, 수확부(30)는 절단부(33)를 포함할 수 있다.
도 12는 본 발명의 실시예예 따른 열매 수확 장치(100)의 절단부(33)를 나타낸 사시도이다.
도 10 및 도 11을 참조하면, 절단부(33)는 탑승부(31)에 설치되고, 제어부(50)의 제어명령에 따라 수직방향으로 상향 돌출되어 열매와 가지의 연결부위를 절단함으로써, 열매를 낙하시킨다.
도 12를 참조하면, 절단부(33)는 고정부(331)와, 고정부(331)에 결합되어 제어부(50)의 제어명령에 따라 직선 이동하여 열매와 가지의 연결부위를 절단하는 돌출부(333)를 포함할 수 있다.
고정부(331)는 탑승부(31)에 설치되고, 내부에 유체가 선택적으로 공급되는 실린더 구조로 형성될 수 있다. 예컨대, 고정부(331)에는 유체의 유출입이 가능할 수 있도록 유체유출입수단이 구비될 수 있고, 고정부(331)의 단부에는 탑승부(31)에 탈부착 될 수 있는 체결수단이 구비될 수 있다. 이에 따라, 작업자는 필요에 따라 절단부(33)를 탑승부(31)로부터 분리하여 직접 사용할 수도 있다.
돌출부(333)는 소정의 길이를 갖는 바(bar) 구조로 형성되어 일부가 고정부(331)의 내부에 수용되도록 고정부(331)에 결합되고, 고정부(331)의 내부로 유체가 공급될 경우 고정부(331)의 내면을 따라 수직방향으로 이동하여 상향 돌출될 수 있다.
한편, 돌출부(333)의 단부에는 열매와 가지의 연결부위를 절단하는 것이 가능한 복수개의 절단구가 구비될 수 있다.
더 자세하게는, 복수개의 절단구는 날부가 돌출부(333)의 돌출방향을 향하도록 배치되어 돌출부(333)의 돌출 시 열매와 가지의 연결부위를 하측에서 상측으로 가압하여 절단하는 제1 절단구(333a)와, 후크형상으로 형성되고 날부가 고정부(331) 측을 향하도록 배치되어 돌출부(333)의 복귀 시 열매와 가지의 연결부위를 상측에서 하측으로 가압하여 절단하는 제2 절단구(333b)를 포함할 수 있다.
또한, 수확부(30)는 획득부(34)를 포함할 수 있다.
도 2 및 도 11을 참조하면, 획득부(34)는 탑승부(31)에 설치되고, 수확될 열매의 하측에 위치하여 열매와 가지의 연결부위를 절단할 경우 낙하되는 열매를 획득할 수 있다.
획득부(34)는 낙하되는 열매가 안착되는 열매 안착 바구니(341)와, 열매 안착 바구니(341)의 위치를 조절하는 안착 바구니 지지부(343)를 포함할 수 있다.
열매 안착 바구니(341)는 상부가 개구되고, 내측에 수직으로 낙하되는 열매가 안착 가능한 수용공간이 형성되며, 일측에 수용공간을 개폐시키는 개폐수단(341a) 및 제어부(50)의 제어명령에 따라 직선왕복운동을 수행하여 개폐수단(341a)의 개폐를 조절하는 개폐유압장치(341b)가 구비될 수 있다.
안착 바구니 지지부(343)는 탑승부(31)에 회전 가능하게 결합되어 열매 안착 바구니(341)를 지지하는 안착 바구니 지지프레임(343a)과, 안착 바구니 지지프레임(343a)에 설치되고 제어부(50)의 제어명령에 따라 직선왕복운동을 수행하여 안착 바구니 지지프레임(343a)의 회전 각도를 조절하여 열매 안착 바구니(341)의 위치를 조절하는 안착 바구니 위치조절 유압장치(343b)를 포함할 수 있다.
또한, 본 열매 수확 장치(100)는 저장부(40)를 포함한다.
도 1 및 도 11을 참조하면, 저장부(40)는 주행부(10)에 설치되어 수확부(30)로부터 배출된 열매가 저장되고, 제어부(50)의 제어명령에 따라 저장된 열매를 외부로 배출시킨다.
저장부(40)는 저장수단(41)과, 회전배출부(42)를 포함할 수 있다.
저장수단은 바구니 형태로 형성되어 수확부(30)로부터 배출된 열매가 저장될 수 있다. 예컨대, 저장수단(41)은 열매 안착 바구니(341)에 비해 상대적으로 더 큰 크기로 형성되고, 열매의 배출 시 용이성을 고려하여 일측이 경사진 구조로 형성될 수 있다.
회전배출부(42)는 주행부(10)에 설치되고, 저장수단(41)을 회전시켜 저장수단(41)에 저장된 열매를 저장수단(41)의 외부로 배출시킬 수 있다.
여기서, 회전배출부(42)는 주행부(10)에 설치되고 절첩 가능한 구조로 형성되어 저장수단(41)을 회전 가능하게 지지하는 회전배출프레임(421)과, 회전배출프레임(421)에 설치되고 제어부(50)의 제어명령에 따라 직선왕복운동을 수행하여 회전배출프레임(421)의 움직임 및 저장수단(41)의 회전 각도를 조절하는 복수개의 회전배출 유압장치(423)를 포함할 수 있다. 일례로, 회전배출부(42)에 의해 회전되는 저장수단(41)의 최대 회전각도는 75도로 설정될 수 있다.
또한, 본 열매 수확 장치(100)는 촬영부를 더 포함할 수 있다.
촬영부는 탑승부(31)의 외측에 설치되어, 작업영역을 촬영할 수 있다. 이때, 제어부(50)에는 촬영부로부터 촬영된 영상정보가 표시되도록 영상출력장치가 구비될 수 있다. 예컨대, 영상출력장치는 제어부(50)에 별도로 구비되거나, 제어부(50)에 일체로 구비될 수 있다.
따라서, 작업자는 외부 환경 요인 등으로 인하여 절단부위를 육안으로 식별하기 어려울 경우, 촬영부로부터 촬영된 영상정보를 통해 확인하여 해당 위치로 절단부(33)를 위치시킬 수 있다.
또한, 본 열매 수확 장치(100)는 제어부(50)를 포함한다.
도 1을 참조하면, 제어부(50)는 작업자에 의해 조작 가능한 조이스틱, 버튼, 다이얼, 핸들 등의 형태로 형성되어 탑승부(31)의 내부에 설치되고, 주행부(10), 승강부(20), 수확부(30) 및 저장부(40)와 연결되어 작업자의 조작에 따라 주행부(10), 승강부(20), 수확부(30) 및 저장부(40)에 제어명령을 전달함으로써, 주행부(10), 승강부(20), 수확부(30) 및 저장부(40)를 개별 또는 통합 제어한다.
또한, 제어부(50)는 무선으로 조종 가능한 형태로 형성될 수 있다.
즉, 제어부(50)는 상기한 바와 같이 탑승부(31)의 내부에 설치되어 작업자에 의해 직접적으로 조종되는 매뉴얼 형태와 함께, 주행부(10), 승강부(20), 수확부(30) 및 저장부(40)와 주파수 신호등으로 연결되어 외부에서 조종 가능한 무선 조종 형태로 형성될 수 있다. 여기서, 무선 조종 형태의 제어부(50)에는 촬영부로부터 촬영된 영상정보가 표시되는 영상출력장치가 일체로 구비될 수 있다.
따라서, 작업자는 탑승부(31)에 탑승하지 않은 상태로 본 열매 수확 장치(100)의 외부에서 작업영역을 확인하고, 본 열매 수확 장치(100)를 제어하여 열매를 수확할 수 있다.
아울러, 무선 조종 형태의 제어부(50)는 1 대 다수의 방식으로 복수의 열매 수확 장치와 연결되고, 이에 따라 한 대의 제어부(50)를 통해 다수의 복수의 열매 수확 장치를 제어할 수 있다.
실시예의 효과
상기와 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 주행, 회전, 높이조절, 절단 및 저장 과정을 한 개의 장치를 통하여 일괄 수행하여, 종래에 수작업으로 열매 획득하는 것에 비해, 작업환경이 개선되고, 신속하고 정확하게 열매를 수확 가능하여 작업공정 및 시간을 단축시킬 수 있다.
또한, 종래의 수작업 공정을 자동화 공정으로 전환시키고, 한 대의 열매 수확 장치(100)를 이용하여 다수의 나무로부터 열매를 수확하는 것이 가능함으로써, 작업의 편의성 및 생산성이 향상될 수 있고, 작업인력을 절감하여 수확에 소요되는 비용을 절감할 수 있다.
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.

Claims (13)

  1. 지면을 따라 이동 가능한 주행부;
    상기 주행부에 설치되어 수직방향으로 길이조절이 가능한 길이조절수단과, 상기 길이조절수단의 중심축을 중심으로 상기 길이조절수단을 원주방향으로 회전시키는 회전수단을 포함하는 승강부;
    상기 승강부에 지지되어 임의의 높이로 이동된 후, 회전을 통해 열매가 위치한 곳으로 이동하여 상기 열매를 절단하고, 상기 열매를 낙하시켜 상기 열매를 획득하는 수확부;
    상기 주행부에 설치되어 상기 수확부로부터 배출된 상기 열매가 저장되고, 저장된 상기 열매를 외부로 배출시키는 저장부; 및
    상기 주행부, 상기 승강부, 상기 수확부 및 상기 저장부를 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 주행부는 지지프레임; 상기 지지프레임의 전방 및 후방에 각각 회전 가능하게 결합되는 트레일링 암; 상기 트레일링 암에 회전 가능하게 결합되고, 지면을 따라 이동 가능하게 배치되며, 상기 제어부의 제어명령에 따라 회전되어 주행방향을 결정하는 휠 부; 상기 지지프레임에 설치되어 동력을 발생시키고, 상기 주행부, 상기 승강부, 상기 수확부 및 상기 저장부에 유압을 공급하는 전원부; 및 상기 지지프레임의 양 측부에 결합되어 상기 열매의 수확 시 지면을 지지하는 지지수단;을 포함하고,
    상기 트레일링 암은 상기 지지프레임에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전암; 상기 지지프레임에 회전 가능하게 결합되고 상기 제1 회전암에 비하여 상대적으로 낮은 위치에 배치되는 제2 회전암; 일측은 상기 제1 회전암과 함께 상기 지지프레임에 회전 가능하게 결합되고, 타측은 상기 제2 회전암에 회전 가능하게 결합되어, 상기 제1 회전암 및 상기 제2 회전암의 회전 시 완충작용을 수행하는 완충부; 및 상기 제1 회전암 및 상기 제2 회전암의 단부에 결합되어 상기 휠 부를 회전 가능하게 지지하는 휠 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 승강부는
    상기 주행부에 설치되고, 다중으로 중첩된 관구조로 형성되어 상기 제어부의 제어명령에 따라 수직방향으로 텔레스코픽(telescopic) 기능을 수행하여, 상기 수확부의 높이를 조절하는 높이조절부; 및
    상기 주행부에 설치되어 상기 높이조절부를 수직방향으로 지지하고, 상기 제어부의 제어명령에 따라 시계 또는 반시계 방향으로 회전하여 상기 높이조절부를 원주방향의 어느 한 위치에 배치시키는 회전부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 수확부는
    작업자가 탑승 가능하고, 내측에 상기 작업자의 조작이 가능한 상기 제어부가 설치되는 탑승부;
    상기 승강부에 회전 가능하게 결합되어 상기 탑승부를 지지하고 회전을 통하여 상기 탑승부를 이동시키는 회전지지부;
    상기 탑승부에 설치되고, 수직으로 돌출되어 상기 열매를 절단하여 상기 열매를 낙하시키는 절단부; 및
    상기 탑승부에 설치되어 낙하되는 상기 열매를 획득하는 획득부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 저장부는
    상기 수확부로부터 배출된 상기 열매가 저장되는 저장수단; 및
    상기 주행부에 설치되고, 상기 저장수단을 회전시켜 상기 저장수단에 저장된 상기 열매를 상기 저장수단의 외부로 배출시키는 회전배출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 휠 부는
    휠;
    상기 휠에 결합되어 상기 휠에 회전력을 전달하는 주행모터; 및
    상기 주행모터를 지지하고, 상기 휠 지지부에 회전 가능하게 결합되어 상기 주행부의 주행방향을 변경 가능한 모터 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 전원부는
    상기 지지프레임에 설치되어 내부에 연료가 수용되고 상기 전원부에 연료를 공급하는 연료공급부; 및
    상기 지지프레임에 설치되어 내부에 유체가 수용되고 상기 전원부에 유체를 공급하는 유압공급부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 지지수단은
    절첩구조로 형성되어 상기 지지프레임에 회전 가능하게 결합되고, 결합부위의 중심축을 중심으로 회전 가능한 제1 지지부;
    상기 제1 지지부의 내측에 수용되고, 상기 제어부의 제어명령에 따라 상기 제1 지지부의 외측으로 돌출되어 상기 지면을 지지하는 제2 지지부; 및
    상기 제1 지지부에 설치되어 상기 제1 지지부의 움직임을 조절하는 유압조절장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 승강부는
    상기 높이조절부에 동력을 전달하여 상기 높이조절부를 승강 또는 하강시키는 유압식 승강모터; 및
    상기 회전부에 회전력을 전달하여 상기 높이조절부를 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 유압식 회전모터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
  9. 제3항에 있어서,
    상기 회전지지부는
    상기 승강부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전지지프레임과, 상기 제1 회전지지프레임에 설치되고 상기 제1 회전지지프레임의 회전 각도를 조절하는 제1 회전지지유압장치를 포함하는 제1 회전지지부; 및
    상기 제1 회전지지프레임의 단부에 결합되어 상기 탑승부를 회전 가능하게 지지하는 제2 회전지지프레임과, 상기 탑승부에 설치되고 상기 탑승부의 회전 각도를 조절하는 제2 회전지지유압장치를 포함하는 제2 회전지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
  10. 제3항에 있어서,
    상기 절단부는
    상기 탑승부에 설치되고, 내부에 유체가 선택적으로 공급되는 고정부; 및
    일부가 상기 고정부의 내부에 수용되도록 상기 고정부에 결합되고, 상기 고정부의 내부로 상기 유체가 공급될 경우 상기 고정부의 내면을 따라 수직방향으로 이동하여 상향 돌출되며, 단부에 상기 열매를 절단하는 것이 가능한 복수개의 절단구가 구비되는 돌출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 복수개의 절단구는
    날부가 상기 돌출부의 돌출방향을 향하도록 배치되어 상기 돌출부의 돌출 시 상기 열매의 가지를 하측에서 상측으로 가압하여 절단하는 제1 절단구; 및
    후크형상으로 형성되고, 날부가 고정부 측을 향하도록 배치되어 상기 돌출부의 복귀 시 상기 열매의 가지를 상측에서 하측으로 가압하여 절단하는 제2 절단구;를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
  12. 제3항에 있어서,
    상기 획득부는
    상부가 개구되고, 내측에 수직으로 낙하되는 상기 열매가 안착 가능한 수용공간이 형성되며, 일측에 상기 수용공간을 개폐시키는 개폐수단 및 상기 개폐수단의 개폐를 조절하는 개폐유압장치가 구비되는 열매 안착 바구니; 및
    상기 탑승부에 회전 가능하게 결합되어 상기 열매 안착 바구니를 지지하는 안착 바구니 지지프레임과, 상기 안착 바구니 지지프레임에 설치되고 상기 안착 바구니 지지프레임의 회전 각도를 조절하여 상기 열매 안착 바구니의 위치를 조절하는 안착 바구니 위치조절 유압장치를 포함하는 안착 바구니 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
  13. 제4항에 있어서,
    상기 회전배출부는
    상기 주행부에 설치되고, 절첩 가능한 구조로 형성되어 상기 저장수단을 회전 가능하게 지지하는 회전배출프레임; 및
    상기 회전배출프레임에 설치되고 상기 회전배출프레임의 움직임 및 상기 저장수단의 회전 각도를 조절하는 복수개의 회전배출 유압장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 수확 장치.
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