WO2018230366A1 - 信号処理装置および方法、並びにプログラム - Google Patents

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WO2018230366A1
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data
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達也 金子
裕一 本橋
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ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社
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Definitions

  • the present technology relates to a signal processing device, method, and program, and more particularly, to a signal processing device, method, and program that can reduce processing load while ensuring safety.
  • the output image obtained by the camera is analyzed, and the steering wheel, the accelerator, the brake, and the like are controlled based on the analysis result. Therefore, the correctness of the output image of the camera is required.
  • a signature for verifying the presence / absence of falsification is generated using part or all of video data obtained by shooting, and video data with a signature is output.
  • the thing is proposed (for example, refer patent document 1).
  • analysis processing for the output image of the camera is performed at the latter stage of the camera, and control related to driving of the accelerator and brakes is performed based on the analysis result. high.
  • the present technology has been made in view of such a situation, and enables the processing load to be reduced while ensuring safety.
  • the signal processing device includes a control unit that obtains designation information indicating a designation portion to be encrypted of output data, and the designation portion indicated by the designation information in the output data is a key. And the designated part indicated by the designation information changes with time.
  • the signal processing method or program obtains designation information indicating a designated portion to be encrypted of output data, and uses the designated portion indicated by the designation information in the output data as a key.
  • the designated portion indicated by the designation information varies with time.
  • designation information indicating a designated portion to be encrypted of output data is acquired, and the designated portion indicated by the designation information in the output data is encrypted using a key. Is done. Further, the designated portion indicated by the designation information changes with time.
  • the signal processing device transmits the designation information and a control unit that generates designation information indicating the designation portion while changing the designation portion to be encrypted of the acquired data with time.
  • the signal processing method or program according to the second aspect of the present technology generates designation information indicating the designation portion while changing the designation portion to be encrypted of acquired data with time, transmits the designation information, Obtaining encrypted data obtained by encrypting the designated portion indicated by the designation information in the obtained data, and obtaining the obtained data.
  • the designation information indicating the designation portion is generated while the designation portion to be encrypted of the acquired data is changed with time, the designation information is transmitted, and the acquisition data includes the designation information. Encrypted data obtained by encrypting the designated portion indicated by the designation information, and the acquired data are obtained.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of an image processing system. It is a figure explaining replacement of an image sensor. It is a figure explaining falsification of a picked-up image. It is a figure which shows the structural example of an image sensor. It is a figure which shows the structural example of a vehicle control part. It is a flowchart explaining a response process and a connection sensor authentication process. It is a flowchart explaining an image output process. It is a figure explaining embedding of an encryption picture. It is a flowchart explaining an image acquisition process. It is a figure which shows the structural example of a computer.
  • security by changing the encryption target area with time, that is, by making the encryption target area arbitrary in each frame of the captured image, security (security Property).
  • the area to be encrypted is randomly changed for each frame of the captured image, it is difficult for a malicious third party to specify the area to be encrypted, so that it is difficult to tamper with the captured image, and there are few processes Sufficient safety can be ensured even with an amount, that is, a low processing load.
  • the present technology is a camera mounted on a moving body such as a motorcycle, a bicycle, an electric wheelchair, personal mobility, an airplane, a ship, a train, and a robot. It can also be applied to a system using such a camera.
  • the data to be secured in this technology is not limited to image data, and may be arbitrary data such as audio data and various measurement data.
  • encrypt the specified part of the target data while changing the specified part to be encrypted of the target data to be secured over time, and the encrypted data obtained by the encryption and the target Data can be output.
  • the target data is voice data
  • a predetermined voice section (range) in the voice data may be set as a designated portion to be encrypted, and the voice section may be changed with time.
  • the designated portion of the target data may be one or plural.
  • the image data of the photographed image obtained by photographing corresponds to the target data to be secured as described above, and a part of the area that is subject to encryption of the photographed image corresponds to the above-described designated portion.
  • An encrypted image obtained by encrypting a part of the captured image corresponds to the above-described encrypted data.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an embodiment of a vehicle having an image processing system to which the present technology is applied.
  • the vehicle 11 shown in FIG. 1 is an automobile, and a plurality of in-vehicle cameras are mounted on the vehicle 11 in accordance with front sensing, around view sensing, and the like. That is, for example, the vehicle 11 is provided with in-vehicle cameras 21-1 to 21-4 for obtaining captured images used for control related to driving of the vehicle 11.
  • the camera 21-1 is a camera for obtaining a photographed image using the region R11-1 in front of the vehicle 11 as a subject.
  • the camera 21-2 is a camera for obtaining a captured image using the region R11-2 on the left side of the vehicle 11 as a subject.
  • the camera 21-3 uses the region R11-3 on the right side of the vehicle 11 as a subject. This is a camera for obtaining a photographed image.
  • the camera 21-4 is a camera for obtaining a photographed image using the region R11-4 behind the vehicle 11 as a subject.
  • the cameras 21-1 to 21-4 are also simply referred to as cameras 21 when it is not necessary to distinguish between them.
  • the captured images obtained by these cameras 21 are supplied to, for example, a vehicle control unit 22 disposed in the center of the vehicle 11 and used for control related to the operation of the vehicle 11.
  • the vehicle control unit 22 is composed of, for example, an ADAS (Advanced Driving Assistant) system, and performs image analysis on the captured image supplied from the camera 21, and based on the result of the image analysis, a steering wheel, an accelerator, Control related to driving of the vehicle 11 such as a brake is performed.
  • ADAS Advanced Driving Assistant
  • a system having a camera 21 and a vehicle control unit 22 is an image processing system, and more specifically, the image processing system is configured as shown in FIG.
  • FIG. 2 the same reference numerals are given to the portions corresponding to those in FIG. 1, and the description thereof will be omitted as appropriate.
  • the image processing system shown in FIG. 2 includes a lens 51, an image sensor 52, an input / output unit 53, an input / output unit 54, and a vehicle control unit 22.
  • an imaging apparatus having a lens 51 and an image sensor 52 corresponds to one camera 21 shown in FIG. Therefore, in more detail, the image processing system is provided with four cameras 21 having the lens 51 and the image sensor 52, but in FIG. 2, a lens corresponding to one camera 21 is provided for the sake of simplicity. Only 51 and image sensor 52 are shown.
  • the lens 51 is composed of one or a plurality of optical lenses, collects light incident from the subject, and guides it to the imaging surface of the image sensor 52.
  • the image sensor 52 is composed of, for example, a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor and operates according to control information supplied from the vehicle control unit 22 via the input / output unit 53 and the input / output unit 54.
  • the image sensor 52 captures a captured image by receiving and photoelectrically converting light incident from the lens 51, and supplies image data of the captured image obtained to the input / output unit 53.
  • the captured image may be a still image or a moving image, but here the captured image is assumed to be a moving image.
  • the input / output unit 53 and the input / output unit 54 are communication I / F (Interface) for long-distance communication in the vehicle 11 such as a serializer or a deserializer, and perform communication between the image sensor 52 and the vehicle control unit 22. Realize.
  • the input / output unit 53 converts the image data and various information of the captured image supplied from the image sensor 52 from parallel data to serial data, and supplies the serial data to the input / output unit 54.
  • the input / output unit 54 converts the image data and various information supplied from the input / output unit 53 from serial data to parallel data, and supplies the converted data to the vehicle control unit 22.
  • the input / output unit 54 converts various types of information supplied from the vehicle control unit 22 from parallel data to serial data, and supplies the serial data to the input / output unit 53.
  • the input / output unit 53 converts various types of information supplied from the input / output unit 54 from serial data to parallel data and supplies the converted data to the image sensor 52.
  • the image sensor 52 captures a captured image according to control by the vehicle control unit 22 or supplies the captured image obtained by the capture to the vehicle control unit 22.
  • the vehicle control unit 22 performs control related to driving of the vehicle 11 based on the captured image obtained by the image sensor 52.
  • the camera 21 including the image sensor 52 to be originally connected to the vehicle control unit 22 is removed and replaced with a camera having another unauthorized image sensor DC11. There is a need to prevent.
  • the image sensor DC11 is instructed by the vehicle control unit 22 even if the vehicle control unit 22 supplies control information to perform shooting settings. It may not work as expected, and the safety of the captured image cannot be ensured. If it does so, control regarding a driving
  • a common secret key that is, the same secret key is held in advance in each of the image sensor 52 and the vehicle control unit 22, and the vehicle control unit 22 uses the secret key to perform an image.
  • the sensor 52 is authenticated. That is, authentication processing using a common secret key is performed in the image sensor 52 that is the output source (acquisition source) of the captured image and the vehicle control unit 22 that is the output destination of the captured image.
  • authentication of whether the correct image sensor 52 is connected to the vehicle control unit 22 is performed by exchanging an authentication message encrypted with a secret key.
  • an unauthorized image sensor DC11 is connected to the vehicle control unit 22, authentication is not performed correctly, and it can be detected (detected) by authentication processing that the correct image sensor 52 is not connected.
  • authentication of the image sensor 52 is performed when the camera 21 is activated. Thereby, it is possible to prevent the occurrence of an accident due to replacement of the camera 21 from the start of operation of the vehicle 11 (starting).
  • a secure (safe) channel is established between the vehicle 52 and the vehicle control unit 22.
  • an unauthorized device DV11 may be inserted between the image sensor 52 and the vehicle control unit 22.
  • an unauthorized device is not inserted between the vehicle control unit 22 and the image sensor 52 with respect to a communication path through which control information such as shooting settings is exchanged.
  • the control unit 22 can control the image sensor 52 as intended.
  • the unauthorized device DV11 is inserted between the image sensor 52 and the vehicle control unit 22 with respect to a communication path through which a captured image is supplied, that is, a channel (hereinafter also referred to as an image channel). Therefore, the unauthorized device DV11 is in a state where the captured image output from the image sensor 52 can be falsified and supplied to the vehicle control unit 22.
  • a channel hereinafter also referred to as an image channel
  • data of each frame of the photographed image is secured using the above-described secret key held in the image sensor 52 and the vehicle control unit 22. That is, the tampering of the captured image is detected to ensure safety.
  • the image sensor 52 encrypts for each frame of the captured image with a secret key that holds an image of a portion of the encrypted area that is an area designated by the vehicle control unit 22 on the captured image, The encrypted image obtained as a result is output to the vehicle control unit 22.
  • the encrypted image obtained by encrypting with the private key holding the image of the encrypted area portion of the captured image supplied from the image sensor 52, and the encryption supplied from the image sensor 52 By comparing with the digitized image, it is possible to detect whether the captured image has been tampered with. By such processing, the safety of the captured image can be ensured for each frame.
  • the encryption area that is subject to tampering detection processing is narrow (small)
  • the security of the captured image will be reduced.
  • the encryption area is changed over time, such as every frame. Thus, sufficient safety of the captured image is ensured.
  • the encryption area is specified by the vehicle control unit 22.
  • the vehicle control unit 22 randomly changes the position and size of the encryption area on the captured image and the number of encryption areas for each frame. It is possible.
  • the encryption area is randomly changed for each frame, it is difficult for a third party who tries to tamper with the captured image to specify the encryption area in each frame. Further, even if the encryption area in a certain frame is specified by a malicious third party, the position and size of the encryption area in the next frame have changed, so that the vehicle control unit 22 cannot detect them. It is difficult to tamper with the captured image.
  • the processing load on the image sensor 52 and the vehicle control unit 22 can be reduced while ensuring the safety of the captured image by changing the encryption area with time. That is, according to the image processing system, it is possible to construct a robust image channel at low cost, that is, secure image security.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a more detailed configuration example of the image sensor 52.
  • the image sensor 52 shown in FIG. 5 includes a control unit 81, a pixel array unit 82, a signal processing unit 83, an encryption processing unit 84, and an image output unit 85.
  • the control unit 81 communicates with the vehicle control unit 22 via the input / output unit 53 and the input / output unit 54 and controls the overall operation of the image sensor 52. For example, the control unit 81 communicates with the vehicle control unit 22 and acquires (receives) encrypted area designation information indicating the encrypted area from the vehicle control unit 22.
  • the control unit 81 includes a holding unit 101 and a decoding unit 102.
  • the holding unit 101 holds a secret key supplied in advance.
  • the secret key held in the holding unit 101 is also referred to as a secret key KYC.
  • the decryption unit 102 decrypts predetermined information such as encrypted encryption area designation information received from the vehicle control unit 22 by the control unit 81 using the secret key KYC held in the holding unit 101. .
  • the pixel array unit 82 includes a pixel array in which a plurality of pixels are arranged in a row direction and a column direction, and each pixel receives light incident from a subject under the control of the control unit 81 and photoelectrically converts the received image. Generate image data. That is, a captured image is captured. The pixel array unit 82 supplies a captured image obtained by imaging to the signal processing unit 83.
  • the signal processing unit 83 performs predetermined processing such as gain adjustment and white balance adjustment on the captured image supplied from the pixel array unit 82 under the control of the control unit 81 to perform the encryption processing unit 84 and the image output unit 85. To supply.
  • the encryption processing unit 84 uses the secret key KYC supplied from the control unit 81 under the control of the control unit 81 to encrypt the image of the portion of the encryption area in the captured image supplied from the signal processing unit 83, The encrypted image obtained as a result is supplied to the image output unit 85.
  • the image output unit 85 embeds the encrypted image supplied from the encryption processing unit 84 in the last part of the data of one frame of the captured image supplied from the signal processing unit 83, and the encrypted image is embedded.
  • the captured image is transmitted to the vehicle control unit 22 via the input / output unit 53 and the input / output unit 54.
  • vehicle control part 22 is comprised as shown, for example in FIG.
  • the 6 has an image input unit 141, a memory 142, a recording unit 143, a control unit 144, a communication unit 145, and a bus 146.
  • the image input unit 141 to the communication unit 145 are connected to each other via a bus 146.
  • the image input unit 141 receives the captured image embedded with the encrypted image transmitted from the image output unit 85 of the image sensor 52 via the input / output unit 54 and the input / output unit 53, and outputs the received image to the memory 142 or the like. To do. That is, the image input unit 141 functions as an acquisition unit that acquires an encrypted image and a captured image from the image sensor 52.
  • the memory 142 is a volatile memory, and temporarily records various images and information supplied from the image input unit 141, the control unit 144, and the like.
  • the recording unit 143 includes a non-volatile recording unit. The recording unit 143 records various images, information, programs, and the like supplied from the control unit 144 and the like, and stores the recorded images and information as necessary. To supply.
  • the control unit 144 controls the operation of the entire vehicle control unit 22.
  • the control unit 144 includes a holding unit 161, an authentication processing unit 162, a setting unit 163, an encryption processing unit 164, and an image processing unit 165.
  • the holding unit 161 holds the same secret key as the secret key KYC held in the holding unit 101 of the image sensor 52 in advance.
  • the secret key held in the holding unit 161 is also referred to as a secret key KYA.
  • the authentication processing unit 162 performs authentication processing for authenticating the image sensor 52 using the secret key KYA held in the holding unit 161.
  • the setting unit 163 performs settings related to the operation of the image sensor 52 such as settings at the time of shooting a shot image.
  • the encryption processing unit 164 encrypts various information and images using the secret key KYA held in the holding unit 161. For example, the encryption processing unit 164 encrypts the image in the encryption area of the captured image received by the image input unit 141, and generates an encrypted image.
  • the image processing unit 165 performs processing related to driving control of the vehicle 11 based on the captured image received by the image input unit 141. For example, the image processing unit 165 detects an obstacle or the like from the captured image, generates a control signal for stopping the traveling of the vehicle 11 according to the detection result, and outputs the control signal to the brake device or the like.
  • the communication unit 145 communicates with the control unit 81 of the image sensor 52 via the input / output unit 54 and the input / output unit 53 to exchange various types of information.
  • the authentication processing unit 162 of the vehicle control unit 22 that is the output destination of the captured image and the control unit 81 of the image sensor 52 that is the output source (acquisition source) of the captured image are common.
  • the authentication process using the private key is started. That is, the connection sensor authentication process is performed by the vehicle control unit 22, the response process is performed by the image sensor 52, and the image sensor 52 is authenticated.
  • step S11 the image sensor 52 is powered on, and power is supplied to each part of the image sensor 52.
  • control unit 144 controls the communication unit 145 to communicate with the image sensor 52 in step S41.
  • control unit 144 generates a response request for confirming whether the camera 21, that is, the image sensor 52 is connected, and supplies the response request to the communication unit 145.
  • the communication unit 145 is supplied from the control unit 144.
  • a response request is transmitted to the image sensor 52.
  • the response request transmitted (output) from the communication unit 145 is supplied to the control unit 81 of the image sensor 52 via the input / output unit 54 and the input / output unit 53.
  • the control unit 81 receives the response request transmitted from the communication unit 145 via the input / output unit 53 and the input / output unit 54, and sends a response according to the response request. Do.
  • control unit 81 generates response information indicating that a response request has been received, for example, and transmits the response information to the communication unit 145 of the vehicle control unit 22 via the input / output unit 53 and the input / output unit 54.
  • the communication unit 145 supplies the response information to the control unit 144 via the bus 146.
  • the control unit 144 can know that the image sensor 52 is connected to the vehicle control unit 22 and can communicate with the image sensor 52 correctly.
  • the authentication processing unit 162 of the control unit 144 generates an authentication message for the image sensor 52 in step S42.
  • the authentication message is a random number generated by the authentication processing unit 162.
  • step S43 the encryption processing unit 164 encrypts the authentication message generated in the process of step S42 using the secret key KYA held in the holding unit 161, and the encrypted message obtained as a result Is supplied to the communication unit 145 via the bus 146.
  • step S44 the communication unit 145 transmits the encrypted message supplied from the encryption processing unit 164 to the image sensor 52.
  • the encrypted message transmitted by the communication unit 145 is supplied to the control unit 81 of the image sensor 52 via the input / output unit 54 and the input / output unit 53.
  • control unit 81 receives the encrypted message transmitted from the communication unit 145 in step S13.
  • step S14 the decryption unit 102 decrypts the encrypted message received in step S13 using the secret key KYC retained in the retention unit 101.
  • step S15 the control unit 81 transmits the decrypted message obtained by decrypting the encrypted message in step S14 to the communication unit 145 of the vehicle control unit 22 via the input / output unit 53 and the input / output unit 54. Then, the response process ends.
  • the decrypted message obtained by decrypting the encrypted message should be the same as the authentication message generated in step S42.
  • the vehicle control unit 22 can confirm that the image sensor 52 is a legitimate image sensor holding a predetermined secret key KYC by comparing the authentication message and the decryption message. That is, it is possible to authenticate whether the image sensor 52 is correct.
  • the communication unit 145 receives the decrypted message transmitted by the control unit 81 of the image sensor 52 in step S45, and the received decrypted message is transmitted to the bus 146. To the control unit 144.
  • step S46 the authentication processing unit 162 compares the authentication message generated in step S42 with the decrypted message received in step S45.
  • steps S42 to S46 and the processes in steps S13 to S15 for example, in both AES (Advanced Encryption Standard) CBC (Cipher Block Encryption) mode and DES (Data Encryption Standard) method, etc.
  • AES Advanced Encryption Standard
  • CBC Cipher Block Encryption
  • DES Data Encryption Standard
  • an authentication process has been performed using a secret key encryption method (common key encryption method) in which authentication is performed using the held secret key.
  • the encryption method in the authentication process is not limited to the AES method or the DES method as long as it is a secret key encryption method, and any other method may be used.
  • step S47 the authentication processing unit 162 determines whether or not the image sensor 52 connected to the vehicle control unit 22 has been authenticated based on the comparison result in step S46.
  • the decrypted message matches the authentication message generated in step S42, it is determined that the image sensor 52 has been authenticated.
  • step S47 If it is determined in step S47 that the authentication has been made, the connection sensor authentication process is terminated, and thereafter, control related to the driving of the vehicle 11 is performed based on the captured image output from the image sensor 52. That is, an image acquisition process described later is performed.
  • step S47 when it is determined in step S47 that the image sensor 52 has not been authenticated as correct, the control unit 144 restarts the image sensor 52, and the connection sensor authentication process ends.
  • control unit 144 generates control information instructing restart of the image sensor 52, that is, the camera 21, and transmits the control information to the image sensor 52 by the communication unit 145.
  • the control unit 81 of the image sensor 52 receives the control information instructing the restart transmitted from the communication unit 145 via the input / output unit 53 and the input / output unit 54, and restarts according to the received control information. Do.
  • the image sensor 52 restarts according to the control information and newly performs the response process.
  • the vehicle control unit 22 newly performs a connection sensor authentication process in response to the restart of the image sensor 52.
  • the control unit 144 notifies that an unauthorized image sensor is connected. Etc. may be output to the outside so that subsequent processing is not performed.
  • the image sensor 52 and the vehicle control unit 22 perform authentication by exchanging a message for authentication using the secret key KYC and the secret key KYA that are common to each other. By doing so, it is possible to prevent replacement with an unauthorized image sensor and to ensure safety. In particular, by performing the authentication process when the camera 21 (image sensor 52) is activated, it is possible to prevent an accident from occurring when the vehicle 11 starts.
  • Image acquisition processing is performed in which a captured image output from the sensor 52 is acquired and control related to driving is performed.
  • step S81 the control unit 81 receives the initial setting information transmitted from the vehicle control unit 22 via the input / output unit 53 and the input / output unit 54.
  • the initial setting information is information indicating initial settings when shooting a captured image.
  • the initial setting information is information about a captured image such as the frame rate of the captured image and the size of the captured image at the start of capturing.
  • step S82 the control unit 81 performs initial setting at the time of shooting a shot image based on the initial setting information received in step S81. That is, the control unit 81 determines the size of the captured image, the frame rate, and the like based on the initial setting information.
  • step S83 the control unit 81 activates each unit of the image sensor 52.
  • step S84 the pixel array unit 82 captures a captured image.
  • control unit 81 controls the operation of the pixel array unit 82 according to the initial setting, and the pixel array unit 82 performs shooting according to the control of the control unit 81, and signals the captured image obtained as a result, that is, the image data of the captured image. This is supplied to the processing unit 83.
  • the pixel array unit 82 receives light incident from the subject via the lens 51 and photoelectrically converts it to obtain a photographed image. Further, the signal processing unit 83 performs processing such as gain adjustment and white balance adjustment on the captured image supplied from the pixel array unit 82 according to the control of the control unit 81, so that the encryption processing unit 84 and the image output unit 85. To supply.
  • step S85 the control unit 81 determines whether to change (update) the encrypted area of the captured image. For example, when the vehicle control unit 22 changes the encryption region, the communication region 145 of the vehicle control unit 22 transmits the encryption region designation information indicating the changed encryption region to the control unit 81 at an appropriate timing. come. Therefore, when the encryption area designation information is transmitted from the communication unit 145, the control unit 81 determines to change the encryption area in step S85.
  • step S85 If it is determined in step S85 that the encryption area is not changed, the processing from step S86 to step S88 is not performed, and then the processing proceeds to step S89.
  • the control unit 81 transmits the encryption area transmitted from the communication unit 145 via the input / output unit 53 and the input / output unit 54 in step S86. Receive specified information. That is, the control unit 81 acquires encrypted area designation information from the vehicle control unit 22.
  • the encryption area designation information transmitted from the vehicle control unit 22 is encrypted with the secret key KYA.
  • step S87 the decryption unit 102 decrypts the encrypted area designation information received in step S86 using the secret key KYC held in the holding unit 101.
  • control unit 81 supplies the encrypted area designation information after decryption to the encryption processing unit 84 and instructs to change the encrypted area. Further, the control unit 81 supplies the encryption key 84 and the secret key KYC held in the holding unit 101 together with the encryption area designation information.
  • step S88 the encryption processing unit 84 changes (updates) the encryption area based on the encryption area designation information supplied from the control unit 81, and the process proceeds to step S89. That is, the encryption processing unit 84 changes the encryption area to be encrypted on the photographed image to the area indicated by the newly supplied encryption area designation information. Note that there may be one or more encryption areas indicated by the encryption area designation information.
  • step S89 If the process in step S88 has been performed or if it is determined in step S85 that the encryption area is not changed, the process in step S89 is performed.
  • step S89 the encryption processing unit 84 encrypts the image of the portion of the encryption area in the captured image supplied from the signal processing unit 83 using the secret key KYC supplied from the control unit 81, and the result The obtained encrypted image is supplied to the image output unit 85.
  • the image data of the photographed image that is output data output from the image sensor 52 to the vehicle control unit 22, that is, the image data of the photographed image that is a target of ensuring safety (target of tampering detection) is encrypted. That is, the encrypted image portion is generated by encrypting the encrypted area indicated by the area designation information.
  • step S90 the image output unit 85 embeds the encrypted image supplied from the encryption processing unit 84 in the captured image supplied from the signal processing unit 83.
  • a photographed image is output from the image output unit 85 in the format shown in FIG. 9 for each frame.
  • data from FS (Frame) End) to FE (Frame End) is data for one frame of a captured image that is a moving image, and the data is stored in a packet and output.
  • an area R51 in which image data for one frame of a captured image is stored and an Embedded R area R52 are provided between PH (Packet Footer) and PF (Packet Footer).
  • the area R51 is an area for storing image data for one frame of a captured image obtained by shooting
  • the area R52 following the area R51 is an area for storing image data of an encrypted image. is there. That is, the region R52 is a region where the encrypted image is embedded.
  • a region R52 which is a free region that can store arbitrary data different from the image data of the captured image, is used as a region in which the encrypted image is embedded.
  • image data for one frame of the captured image is stored and output in several packets to which a packet header and a packet footer are added.
  • the encrypted image is also stored and output in a packet with a packet header and a packet footer added.
  • the encryption processing unit 84 encrypts the image of the region R53 in the photographed image with the secret key KYC and generates an encrypted image.
  • the image output unit 85 embeds the encrypted image obtained by encryption in the area R52 of the captured image. That is, the image data of the encrypted image is added after the image data for one frame of the photographed image.
  • the vehicle control unit 22 makes the image data of one frame of the photographed image and the frame.
  • the encrypted image can be obtained. Therefore, the vehicle control unit 22 can immediately detect the presence or absence of falsification of the captured image.
  • one area R53 on the photographed image is an encryption area
  • the images in the respective encrypted areas are encrypted, and each of the plurality of encrypted images corresponding to each of the plurality of encrypted areas is Generated.
  • step S91 the image output unit 85 outputs a captured image in which the encrypted image is embedded. That is, in step S91, the captured image and the encrypted image are output.
  • the image output unit 85 transmits the captured image in which the encrypted image is embedded to the image input unit 141 of the vehicle control unit 22 via the input / output unit 53 and the input / output unit 54.
  • step S84 to step S91 is performed for each frame of the captured image.
  • step S92 the control unit 81 determines whether or not to end the process of capturing and outputting the captured image. For example, when the vehicle control unit 22 or the like instructs the end of shooting of a shot image, it is determined that the process is to be ended.
  • step S92 If it is determined in step S92 that the process is not yet finished, the process returns to step S84, and the above-described process is repeated.
  • step S92 if it is determined in step S92 that the process is to be terminated, the image output process is terminated.
  • the image sensor 52 captures the captured image, encrypts the image in the encrypted area of the captured image, generates an encrypted image, and outputs the captured image and the encrypted image.
  • the image sensor 52 captures the captured image, encrypts the image in the encrypted area of the captured image, generates an encrypted image, and outputs the captured image and the encrypted image.
  • the image sensor 52 encrypts the image in the encryption area designated by the encryption area designation information that changes with time for each frame, even when only a part of the captured image is encrypted. Sufficient safety can be ensured.
  • step S131 the setting unit 163 generates initial setting information, and supplies the generated initial setting information to the communication unit 145 via the bus 146.
  • the initial setting information may be encrypted, but not particularly encrypted.
  • step S132 the communication unit 145 transmits the initial setting information supplied from the setting unit 163 to the control unit 81 of the image sensor 52 via the input / output unit 54 and the input / output unit 53.
  • the initial setting information transmitted in this way is received by the control unit 81 in step S81 of the image output process described with reference to FIG.
  • the setting unit 163 generates setting information indicating the setting related to the shooting after the change, and the setting information is transmitted by the communication unit 145.
  • the control unit 81 receives the setting information, and controls the pixel array unit 82 and the signal processing unit 83 according to the received setting information to perform an operation according to the setting.
  • step S133 the control unit 144 determines whether to change the encryption area.
  • the encryption area is changed (updated) for each frame of the captured image, it is determined that the encryption area is changed at the timing when the processing for one frame is completed.
  • the encryption area may be changed for each of a plurality of frames in addition to being changed for each frame of the captured image. Further, the encryption area may be changed every fixed period, or may be changed at an indefinite period, that is, at random timing.
  • step S133 If it is determined in step S133 that the encryption area is not changed, the processing from step S134 to step S136 is not performed, and then the processing proceeds to step S137.
  • step S134 the control unit 144 generates encryption area designation information indicating the new encryption area after the change.
  • control unit 144 determines the encryption area in each frame (time) so that the position and size of the encryption area and the number of encryption areas change randomly for each frame, and the determined encryption Encrypted area designation information indicating the area is generated.
  • the maximum safety is ensured within the range that the control unit 144 can process in real time. Will be able to.
  • an area including the subject may be set as an encryption area.
  • the image processing unit 165 of the control unit 144 detects another vehicle traveling in front of the vehicle 11 from the captured image, and the traveling speed of the vehicle 11 is prevented from colliding with another vehicle based on the detection result. And so on.
  • an area including other vehicles in the captured image more specifically, an area including other vehicles is defined as an encryption area
  • alteration of an area including at least another vehicle as a subject in the captured image is performed. It can always be detected. Accordingly, the vehicle control unit 22 can correctly control the traveling speed and the like so as not to collide with another vehicle, and sufficient safety can be ensured even with a small processing load.
  • the entire captured image needs to be used as an encryption area.
  • the necessary subject area such as an area in which another vehicle is captured as a subject as in the example described above
  • the encrypted area is an area for several lines of the captured image.
  • the safety of at least the necessary area on the captured image can be completely ensured.
  • step S135 the encryption processing unit 164 encrypts the encrypted area designation information generated in step S134 with the secret key KYA held in the holding unit 161, and the encrypted encrypted area designation information is stored on the bus.
  • the data is supplied to the communication unit 145 via 146.
  • encryption area designation information for designating an encryption area is encrypted with the secret key KYA as a parameter used for encryption of an image in the encryption area of the photographed image.
  • the parameter is also a secret key. Encrypted by KYA.
  • step S ⁇ b> 136 the communication unit 145 sends the encrypted encryption area designation information supplied from the encryption processing unit 164 of the control unit 144 to the image sensor 52 via the input / output unit 54 and the input / output unit 53. Transmit to the control unit 81.
  • step S86 of the image output process described with reference to FIG. 8 the encrypted area designation information transmitted in the process of step S136 is received.
  • step S136 If the process in step S136 has been performed, or if it is determined in step S133 that the encryption area is not changed, the process in step S137 is performed.
  • step S ⁇ b> 137 the image input unit 141 acquires the captured image embedded with the encrypted image output from the image output unit 85 of the image sensor 52 via the input / output unit 54 and the input / output unit 53. .
  • the image input unit 141 receives the captured image transmitted by the image output unit 85.
  • a captured image as acquired data acquired from the image sensor 52 and an encrypted image embedded in the captured image are acquired.
  • step S91 the captured image output in step S91 in the image output process described with reference to FIG. 8 is acquired in step S137.
  • the image input unit 141 appropriately supplies the received captured image to the memory 142 and holds it, or supplies it to the control unit 144.
  • the received captured image is supplied from the image input unit 141 to the control unit 144 via the bus 146.
  • step S138 the encryption processing unit 164 holds the image of the encryption area indicated by the encryption area designation information generated in step S134 in the captured image supplied from the image input unit 141, in the holding unit 161. Encrypt using the private key KYA. As a result, an encrypted image encrypted using the secret key KYA is obtained.
  • step S139 the control unit 144 compares the encrypted image embedded in the captured image acquired in step S137 with the encrypted image generated in the process of step S138.
  • These encrypted images are images obtained by encrypting images of the same area on the photographed image with the same secret key. Therefore, if the captured image is not tampered between the time when it is output from the image output unit 85 and the time when it is received by the image input unit 141, those two encrypted images should match.
  • step S140 the control unit 144 determines whether falsification of the captured image is detected based on the comparison result in step S139.
  • step S139 if the two encrypted images do not match, that is, if the encrypted image embedded in the photographed image and the encrypted image generated in step S138 are not the same, tampering of the photographed image is detected. It is determined that
  • step S140 If it is determined in step S140 that falsification has been detected, the process proceeds to step S142 without performing the process in step S141.
  • the control unit 144 outputs a notification or the like indicating that falsification of the captured image has been detected (detected), and appropriately performs processing such as stopping automatic driving of the vehicle 11.
  • step S141 the image processing unit 165 performs predetermined image processing based on the captured image supplied from the image input unit 141.
  • the image processing unit 165 detects a forward vehicle, a pedestrian, or the like from the captured image by performing image analysis or the like on the captured image, and controls the driving of the vehicle 11 according to the detection result. Operation control information is generated and output to an engine, a brake device or the like.
  • steps S133 to S141 are performed for each frame of the captured image. By performing the processing from step S133 to step S141 for each frame of the captured image, safety can be ensured for all frames of the captured image.
  • the process of step S141 is performed, the process thereafter proceeds to step S142.
  • step S141 If it is determined in step S141 that the process in step S141 has been performed or that tampering has been detected in step S140, in step S142, the control unit 144 determines whether to end the process of acquiring a captured image and performing control related to driving. Determine.
  • step S140 when it is determined in step S140 that tampering has been detected, or when shooting of the captured image is terminated by stopping the vehicle 11 or the like, it is determined that the process is to be terminated when an instruction to terminate the process is given from the outside.
  • step S142 If it is determined in step S142 that the process is not yet finished, the process returns to step S133, and the above-described process is repeated.
  • step S142 if it is determined in step S142 that the process is to be terminated, the image acquisition process is terminated.
  • the control unit 144 notifies the image sensor 52 of the end of processing via the communication unit 145.
  • the vehicle control unit 22 acquires the captured image from the image sensor 52 and compares the encrypted image generated from the acquired captured image with the encrypted image embedded in the captured image. To detect tampering of the captured image.
  • the processing load on the image sensor 52 and the vehicle control unit 22 can be reduced while ensuring sufficient safety by changing the position and size of the encryption area with time.
  • the vehicle control unit 22 performs image processing with a high processing load, such as step S141, and the image sensor 52 is also required to have low power consumption. Therefore, in order to ensure the safety of the captured image in the image sensor 52 or the vehicle control unit 22. It is significant to reduce the processing load.
  • the secret key KYC and the secret key KYA are written in advance in the holding unit 101 and the holding unit 161 in a secure state. It may not be possible to keep it in a state.
  • the communication unit 145 of the vehicle control unit 22 may transmit the secret key KYC to the control unit 81 of the image sensor 52 via the input / output unit 54 and the input / output unit 53 at an appropriate timing. If the control unit 81 supplies the private key KYC received from the communication unit 145 to the holding unit 101 and holds it, the control unit 81 can perform the above-described processing using the private key KYC.
  • the secret key KYC is appropriately transmitted from the vehicle control unit 22 to the image sensor 52, for example, the secret key KYC is updated for each frame of the photographed image, and is transmitted from the vehicle control unit 22 to the image sensor 52 in each frame. If the secret key KYC is transmitted, the security can be further improved.
  • the above-described series of processing can be executed by hardware or can be executed by software.
  • a program constituting the software is installed in the computer.
  • the computer includes, for example, a general-purpose personal computer capable of executing various functions by installing a computer incorporated in dedicated hardware and various programs.
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a computer that executes the above-described series of processing by a program.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • An input / output interface 505 is further connected to the bus 504.
  • An input unit 506, an output unit 507, a recording unit 508, a communication unit 509, and a drive 510 are connected to the input / output interface 505.
  • the input unit 506 includes a keyboard, a mouse, a microphone, an image sensor, and the like.
  • the output unit 507 includes a display, a speaker, and the like.
  • the recording unit 508 includes a hard disk, a nonvolatile memory, and the like.
  • the communication unit 509 includes a network interface or the like.
  • the drive 510 drives a removable recording medium 511 such as a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory.
  • the CPU 501 loads the program recorded in the recording unit 508 to the RAM 503 via the input / output interface 505 and the bus 504 and executes the program, for example. Is performed.
  • the program executed by the computer (CPU 501) can be provided by being recorded in a removable recording medium 511 as a package medium, for example.
  • the program can be provided via a wired or wireless transmission medium such as a local area network, the Internet, or digital satellite broadcasting.
  • the program can be installed in the recording unit 508 via the input / output interface 505 by attaching the removable recording medium 511 to the drive 510. Further, the program can be received by the communication unit 509 via a wired or wireless transmission medium and installed in the recording unit 508. In addition, the program can be installed in the ROM 502 or the recording unit 508 in advance.
  • the program executed by the computer may be a program that is processed in time series in the order described in this specification, or in parallel or at a necessary timing such as when a call is made. It may be a program for processing.
  • the present technology can take a cloud computing configuration in which one function is shared by a plurality of devices via a network and is jointly processed.
  • each step described in the above flowchart can be executed by one device or can be shared by a plurality of devices.
  • the plurality of processes included in the one step can be executed by being shared by a plurality of apparatuses in addition to being executed by one apparatus.
  • the present technology can be configured as follows.
  • a control unit that acquires specified information indicating a specified part to be encrypted in the output data; An encryption processing unit that encrypts the designated portion indicated by the designation information in the output data using a key; The designated portion indicated by the designation information changes with time.
  • the signal processing apparatus according to (1) further comprising: an output unit that outputs the encrypted data obtained by the encryption and the output data.
  • the control unit performs an authentication process using the output destination of the encrypted data and the output data and the key.
  • the signal processing device performs the authentication process when the signal processing device is activated.
  • An encryption processing unit that encrypts the specified portion of the acquired data using a key; The signal processing apparatus according to (10), wherein the control unit compares the encrypted data acquired by the acquisition unit with encrypted data obtained by encryption by the encryption processing unit. (12) The encryption processing unit encrypts the designation information using the key, The signal processing device according to (11), wherein the communication unit transmits the designation information encrypted by the encryption processing unit. (13) The signal processing apparatus according to (11) or (12), further including an authentication processing unit that performs an authentication process using the acquisition source of the acquired data and the encrypted data and the key. (14) The signal processing device according to (13), wherein the authentication processing unit performs the authentication processing when the acquisition source is activated.
  • the signal processing device according to any one of (10) to (14), wherein the control unit generates the designation information indicating a plurality of the designated portions.
  • the acquired data is image data.
  • the designation information indicating the designated portion is generated, Send the specified information,
  • a signal processing method comprising: obtaining encrypted data obtained by encrypting the designated portion indicated by the designation information in the obtained data, and obtaining the obtained data.

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Abstract

本技術は、安全性を確保しつつ処理負荷を低減させることができるようにする信号処理装置および方法、並びにプログラムに関する。 信号処理装置は、出力データの暗号化対象とする指定部分を示す指定情報を取得する制御部と、出力データにおける指定情報により示される指定部分を、鍵を用いて暗号化する暗号化処理部とを備える。また、指定情報により示される指定部分は時間とともに変化するようになされている。本技術は車載用のカメラに適用することができる。

Description

信号処理装置および方法、並びにプログラム
　本技術は、信号処理装置および方法、並びにプログラムに関し、特に、安全性を確保しつつ処理負荷を低減させることができるようにした信号処理装置および方法、並びにプログラムに関する。
　近年、車載用のカメラを用いた安全機能を搭載する自動車が増えてきており、数年後には自動運転を実現させようとする動きが活発化している。
　自動車の自動運転では、カメラで得られた出力画像が解析され、その解析結果に基づいてステアリングホイールやアクセル、ブレーキなどの制御が行われるため、カメラの出力画像の正しさが求められている。
　したがって、車載用のカメラに対しては、カメラ自体が正しく動作しているかをチェックするための機能安全だけでなく、出力画像の安全性、つまりカメラのすげ替えや出力画像の改竄等の悪意のある行為を防止するためのセキュリティ機能も求められている。
　特に、車載用のカメラでは出力画像の各フレームについて安全性を確保する必要がある。これは、例えば出力画像が改竄されると、悪意のある事故が発生してしまうおそれがあるからである。
　例えば監視カメラの分野では、画像のセキュリティ機能に関する技術として、撮影により得られた映像データの一部または全部を用いて改竄の有無を検証するための署名を生成し、署名付き映像データを出力するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１７－４１８４１号公報
　ところが、上述した技術では低コスト、つまり少ない処理量で出力する画像の安全性を確保することは困難であった。
　例えば既存の技術を用いれば、出力画像自体や制御のための各種の信号などを暗号化することで、出力画像の安全性を確保することは可能である。上述した特許文献１に記載の技術においても同様に、映像データ全体を用いて署名を生成すれば、映像データの安全性を確保することができる。
　しかしながら、この場合、暗号化や署名の対象となる領域が大きいので、出力画像の安全性、つまりセキュリティ性を確保するためにはカメラやカメラの後段のブロックにおいて高負荷な処理が必要となる。
　特に車載用のカメラを考えると、カメラの後段ではカメラの出力画像に対する解析処理や、その解析結果に基づくアクセルやブレーキなどの運転に関する制御が行われるため、そもそもカメラの後段のブロックにおける処理負荷は高い。
　このような高負荷な処理は消費電力の増加要因となるので、小さな筐体で作成される車載カメラではサイズや消費電力の面で不利になってしまう。
　また、上述した特許文献１に記載の技術では、映像データの予め定めた一部の領域を用いて署名を生成すれば処理負荷を低減させることが可能であるが、そうすると十分な安全性を確保することが困難となる。特に、この場合、映像データの署名対象とする領域が漏えいすると、署名対象とする領域は常に同じ領域であることから映像データの署名対象ではない部分を改竄しても、そのような改竄を検出することができなくなってしまう。
　本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、安全性を確保しつつ処理負荷を低減させることができるようにするものである。
　本技術の第１の側面の信号処理装置は、出力データの暗号化対象とする指定部分を示す指定情報を取得する制御部と、前記出力データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を、鍵を用いて暗号化する暗号化処理部とを備え、前記指定情報により示される前記指定部分は時間とともに変化する。
　本技術の第１の側面の信号処理方法またはプログラムは、出力データの暗号化対象とする指定部分を示す指定情報を取得し、前記出力データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を、鍵を用いて暗号化するステップを含み、前記指定情報により示される前記指定部分は時間とともに変化する。
　本技術の第１の側面においては、出力データの暗号化対象とする指定部分を示す指定情報が取得され、前記出力データにおける前記指定情報により示される前記指定部分が、鍵が用いられて暗号化される。また、前記指定情報により示される前記指定部分は時間とともに変化する。
　本技術の第２の側面の信号処理装置は、取得データの暗号化対象とする指定部分を時間とともに変化させながら、前記指定部分を示す指定情報を生成する制御部と、前記指定情報を送信する通信部と、前記取得データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を暗号化して得られた暗号化データ、および前記取得データを取得する取得部とを備える。
　本技術の第２の側面の信号処理方法またはプログラムは、取得データの暗号化対象とする指定部分を時間とともに変化させながら、前記指定部分を示す指定情報を生成し、前記指定情報を送信し、前記取得データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を暗号化して得られた暗号化データ、および前記取得データを取得するステップを含む。
　本技術の第２の側面においては、取得データの暗号化対象とする指定部分を時間とともに変化させながら、前記指定部分を示す指定情報が生成され、前記指定情報が送信され、前記取得データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を暗号化して得られた暗号化データ、および前記取得データが取得される。
　本技術の第１の側面および第２の側面によれば、安全性を確保しつつ処理負荷を低減させることができる。
　なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載された何れかの効果であってもよい。
車両の構成例について説明する図である。 画像処理システムの構成例について説明する図である。 イメージセンサのすげ替えについて説明する図である。 撮影画像の改竄について説明する図である。 イメージセンサの構成例を示す図である。 車両制御部の構成例を示す図である。 応答処理および接続センサ認証処理を説明するフローチャートである。 画像出力処理を説明するフローチャートである。 暗号化画像の埋め込みについて説明する図である。 画像取得処理を説明するフローチャートである。 コンピュータの構成例を示す図である。
　以下、図面を参照して、本技術を適用した実施の形態について説明する。
〈第１の実施の形態〉
〈画像処理システムの構成例〉
　本技術は、車載用のカメラの撮影画像の一部の領域を暗号化してカメラの後段に出力するようにするとともに、暗号化の対象となる領域を時間とともに変化させることで、安全性を確保しつつ処理負荷を低減させることができるようにするものである。
　すなわち、撮影画像の一部分の領域のみを暗号化することで、カメラやそのカメラの後段における処理負荷の低減が可能である。
　また、暗号化の対象となる領域を時間とともに変化させることで、つまり撮影画像の各フレームにおいて暗号化の対象とする領域を任意の領域とすることができるようにすることで、安全性（セキュリティ性）を確保することができる。
　例えば撮影画像のフレームごとにランダムで暗号化対象の領域を変化させた場合、悪意の第三者には暗号化対象の領域を特定することができないので、撮影画像の改竄が困難となり、少ない処理量、つまり低い処理負荷でも十分な安全性を確保することができる。
　このとき、たとえ、あるフレームにおける暗号化対象の領域が悪意の第三者に特定されたとしても、次のフレームでは既に暗号化対象の領域が変化しているので、常に同じ領域を暗号化対象としている場合と異なり、十分な安全性を確保することができる。
　このような本技術は、車載用のカメラや車載用のカメラを用いた車内システムの他、自動二輪車、自転車、電動車椅子、パーソナルモビリティ、飛行機、船舶、電車、ロボット等の移動体に搭載するカメラや、そのようなカメラを用いたシステム等に適用可能である。
　また、本技術において安全性確保の対象となるデータ、つまり改竄検出の対象となるデータは、画像データに限らず、音声データや各種の計測データなどの任意のデータとすることができる。
　そのような場合においても、安全性確保の対象となる対象データの暗号化対象とする指定部分を時間とともに変化させながら対象データの指定部分を暗号化し、暗号化により得られた暗号化データと対象データとを出力すればよい。具体的には、例えば対象データが音声データである場合には、音声データにおける所定の音声区間（範囲）を暗号化対象とする指定部分とし、その音声区間を時間とともに変化させればよい。ここで、対象データの指定部分は１つであってもよいし、複数であってもよい。
　なお、以下では、本技術を車載用のカメラを有する画像処理システムに適用した場合を具体的な例として説明を行う。この場合、撮影により得られた撮影画像の画像データが上述の安全性確保の対象となる対象データに対応し、撮影画像の暗号化の対象とされる一部の領域が上述の指定部分に対応し、撮影画像の一部の領域を暗号化して得られた暗号化画像が上述の暗号化データに対応することになる。
　それでは以下、より具体的な実施の形態について説明する。
　図１は、本技術を適用した画像処理システムを有する車両の一実施の形態の構成例を示す図である。
　図１に示す車両１１は自動車であり、この車両１１にはフロントセンシングやアラウンドビューセンシングなどへの対応により、複数の車載用のカメラが搭載されている。すなわち、例えば車両１１には、車両１１の運転に関する制御に用いられる撮影画像を得るための車載用のカメラ２１－１乃至カメラ２１－４が設けられている。
　ここで、カメラ２１－１は、車両１１の前方の領域Ｒ１１－１を被写体として撮影画像を得るためのカメラである。
　また、カメラ２１－２は、車両１１の左側方の領域Ｒ１１－２を被写体として撮影画像を得るためのカメラであり、カメラ２１－３は、車両１１の右側方の領域Ｒ１１－３を被写体として撮影画像を得るためのカメラである。
　さらに、カメラ２１－４は、車両１１の後方の領域Ｒ１１－４を被写体として撮影画像を得るためのカメラである。
　なお、以下、カメラ２１－１乃至カメラ２１－４を特に区別する必要のない場合、単にカメラ２１とも称することとする。
　これらのカメラ２１で得られた撮影画像は、例えば車両１１の中央に配置された車両制御部２２に供給され、車両１１の運転に関する制御に用いられる。
　車両制御部２２は、例えばADAS（Advanced Driving Assistant System）チップなどからなり、カメラ２１から供給された撮影画像に対して画像解析を行うとともに、その画像解析の結果に基づいて、ステアリングホイールやアクセル、ブレーキなどの車両１１の運転に関する制御を行う。
　車両１１では、カメラ２１と車両制御部２２とを有するシステムが画像処理システムとされており、より詳細には画像処理システムは、図２に示すように構成される。なお、図２において図１における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
　図２に示す画像処理システムは、レンズ５１、イメージセンサ５２、入出力部５３、入出力部５４、および車両制御部２２を有している。
　ここで、例えばレンズ５１およびイメージセンサ５２を有する撮像装置が図１に示した１つのカメラ２１に対応する。したがって、より詳細には、画像処理システムには、レンズ５１およびイメージセンサ５２を有するカメラ２１が４つ設けられているが、図２では説明を簡単にするため、１つのカメラ２１に対応するレンズ５１およびイメージセンサ５２のみが図示されている。
　レンズ５１は、１または複数の光学レンズからなり、被写体から入射した光を集光してイメージセンサ５２の撮像面へと導く。
　イメージセンサ５２は、例えばCMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサなどからなり、入出力部５３および入出力部５４を介して車両制御部２２から供給された制御用の情報に応じて動作する。例えばイメージセンサ５２は、レンズ５１から入射した光を受光して光電変換することで撮影画像を撮影し、得られた撮影画像の画像データを入出力部５３に供給する。なお、撮影画像は静止画像であっても動画像であってもよいが、ここでは撮影画像は動画像であるとする。
　入出力部５３および入出力部５４は、例えばシリアライザやデシリアライザなどの車両１１内における長距離通信用の通信I/F（Interface）であり、イメージセンサ５２と車両制御部２２との間の通信を実現する。
　例えば入出力部５３は、イメージセンサ５２から供給された撮影画像の画像データや各種の情報をパラレルデータからシリアルデータに変換し、入出力部５４に供給する。入出力部５４は、入出力部５３から供給された画像データや各種の情報をシリアルデータからパラレルデータに変換して車両制御部２２に供給する。
　同様に、例えば入出力部５４は、車両制御部２２から供給された各種の情報をパラレルデータからシリアルデータに変換し、入出力部５３に供給する。入出力部５３は、入出力部５４から供給された各種の情報をシリアルデータからパラレルデータに変換してイメージセンサ５２に供給する。
　図２に示す画像処理システムでは、イメージセンサ５２が車両制御部２２による制御に従って撮影画像を撮影したり、撮影により得られた撮影画像を車両制御部２２に供給したりする。そして車両制御部２２は、イメージセンサ５２で得られた撮影画像に基づいて、車両１１の運転に関する制御を行う。
　このように画像処理システムでは、車両１１の運転に関する制御が行われるため、悪意の第三者による改竄や不正に起因する事故等を防止する必要がある。すなわち、安全性（セキュリティ性）を確保することが必要となる。
　具体的には、例えば図３に示すように本来、車両制御部２２に接続されるべきイメージセンサ５２を含むカメラ２１が取り外されて、他の不正なイメージセンサDC11を有するカメラにすげ替えられることを防止する必要がある。
　すなわち、イメージセンサ５２と車両制御部２２とが正しい組み合わせで接続されていることを確認し、不正なイメージセンサDC11への交換を防止する必要がある。
　これは、例えば正規のイメージセンサ５２が安価なコピー商品等、不正なイメージセンサなどにすげ替えられると、車両制御部２２に供給される撮影画像の安全性を担保することができなくなるからである。
　例えば正規のイメージセンサ５２が不正なイメージセンサDC11にすげ替えられると、車両制御部２２が制御用の情報を供給して撮影の設定等を行おうとしても、イメージセンサDC11が車両制御部２２の指示通りに動作しないこともあり、撮影画像の安全性を確保することができない。そうすると、運転に関する制御を正しく行うことができず、事故が発生してしまう可能性がある。
　そこで、画像処理システムでは、イメージセンサ５２と車両制御部２２のそれぞれに、予め共通の秘密鍵、つまり同じ秘密鍵が保持されるようにされており、車両制御部２２は秘密鍵を用いてイメージセンサ５２の認証を行う。すなわち、撮影画像の出力元（取得元）であるイメージセンサ５２と、撮影画像の出力先である車両制御部２２とにおいて、共通の秘密鍵を用いた認証処理が行われる。
　詳細については後述するが、認証時には秘密鍵で暗号化された認証用のメッセージの交換を双方で行うことで、車両制御部２２に正しいイメージセンサ５２が接続されているかの認証が行われる。車両制御部２２に不正なイメージセンサDC11が接続されている場合には、認証が正しく行われないので、正しいイメージセンサ５２が接続されていないことを認証処理により検出（検知）することができる。
　このような認証処理により、イメージセンサ５２と車両制御部２２とが正しい組み合わせで接続されていることを確認し、不正なイメージセンサDC11へのすげ替えを防止することができる。その結果、イメージセンサ５２の安全性を確保することができる。
　特に、画像処理システムでは、カメラ２１の起動時にイメージセンサ５２の認証が行われるようになされている。これにより、車両１１の運転開始時（発進時）から、カメラ２１のすげ替え等による事故発生を防止することができる。
　また、画像処理システムにおいては、安全性（セキュリティ性）を確保するために、車両制御部２２に供給される撮影画像自体が改竄されていない正しいものであるかの判定を行うことで、イメージセンサ５２と車両制御部２２との間でセキュア（安全）なチャネルが構築される。
　例えば図４に示すようにイメージセンサ５２と車両制御部２２との間に正規のものでない不正デバイスDV11が挿入されることも考えられる。
　図４に示す例では、撮影の設定等の制御用の情報の授受が行われる通信経路に関しては、車両制御部２２とイメージセンサ５２との間には不正なデバイスが挿入されておらず、車両制御部２２はイメージセンサ５２を意図した通りに制御することができる。
　しかし、撮影画像が供給される通信経路、つまりチャネル（以下、画像用チャネルとも称する）に関しては、イメージセンサ５２と車両制御部２２との間に、不正デバイスDV11が挿入されている。そのため、不正デバイスDV11がイメージセンサ５２から出力された撮影画像を改竄して車両制御部２２に供給することができる状態となっている。
　このように不正デバイスDV11が挿入されると、事故が発生するように、意図的に悪意の第三者によって撮影画像の改竄が行われてしまう可能性がある。
　そこで、画像処理システムでは、イメージセンサ５２と車両制御部２２に保持されている上述の秘密鍵を利用して撮影画像の各フレームのデータの保障が行われる。すなわち、安全性の確保のために撮影画像の改竄の検知が行われる。
　具体的には、イメージセンサ５２は、撮影画像のフレームごとに、撮影画像上における車両制御部２２により指定された領域である暗号化領域の部分の画像を保持している秘密鍵で暗号化し、その結果得られた暗号化画像を車両制御部２２に対して出力する。
　車両制御部２２では、イメージセンサ５２から供給された撮影画像の暗号化領域の部分の画像を保持している秘密鍵で暗号化して得られた暗号化画像と、イメージセンサ５２から供給された暗号化画像とを比較することで、撮影画像が改竄されていないかを検知することができる。このような処理によって、各フレームについて撮影画像の安全性を確保することができる。
　画像処理システムでは、フレームごとに撮影画像の改竄を検知する処理を行う必要があるが、撮影画像の一部分の領域のみ、つまり暗号化領域のみを対象として暗号化を行うため、イメージセンサ５２や車両制御部２２における処理負荷を低減させることができる。
　また、改竄を検知する処理の対象となる暗号化領域が狭い（小さい）と撮影画像の安全性が低下することになるが、画像処理システムでは、フレームごとなど時間とともに暗号化領域を変化させることで、撮影画像の十分な安全性の確保が図られている。
　暗号化領域は車両制御部２２により指定されるが、例えば車両制御部２２は、フレームごとにランダムに撮影画像上における暗号化領域とする領域の位置や大きさ、暗号化領域の数を変化させることが可能である。
　フレームごとにランダムに暗号化領域を変化させれば、撮影画像の改竄を試みようとしている第三者には、各フレームにおける暗号化領域を特定することが困難である。また、仮にあるフレームにおける暗号化領域が悪意の第三者に特定されたとしても、次のフレームでは暗号化領域の位置や大きさが変化しているため、車両制御部２２において検知できないように撮影画像を改竄することは困難である。
　このように画像処理システムでは、時間とともに暗号化領域を変化させることで、撮影画像の安全性を確保しつつイメージセンサ５２や車両制御部２２における処理負荷を低減させることができる。すなわち、画像処理システムによれば低コストでも頑健な、つまりセキュアな画像用チャネルを構築することができ、十分な安全性を確保することができる。
　しかも、画像処理システムでは、秘密鍵を保持し、撮影画像の一部の領域を暗号化するだけでよいため、イメージセンサ５２側にも車両制御部２２側にも、新たなブロックを設けたり、負荷の大きい処理を追加したりするなど、大きな追加コストが必要となることはない。また、イメージセンサ５２と車両制御部２２との間で授受される制御用の情報を暗号化しなくても秘密鍵が保障されればよいため、低コストで十分な安全性を確保することができる。
〈イメージセンサの構成例〉
　続いて、図２に示したイメージセンサ５２と車両制御部２２のより詳細な構成例について説明する。
　図５は、イメージセンサ５２のより詳細な構成例を示す図である。
　図５に示すイメージセンサ５２は、制御部８１、画素アレイ部８２、信号処理部８３、暗号化処理部８４、および画像出力部８５を有している。
　制御部８１は、入出力部５３および入出力部５４を介して車両制御部２２と通信し、イメージセンサ５２の全体の動作を制御する。例えば制御部８１は、車両制御部２２と通信し、車両制御部２２から暗号化領域を示す暗号化領域指定情報を取得（受信）する。
　また、制御部８１は保持部１０１および復号部１０２を有している。
　保持部１０１は、予め供給された秘密鍵を保持している。なお、以下、保持部１０１に保持されている秘密鍵を秘密鍵KYCとも称することとする。
　復号部１０２は、保持部１０１に保持されている秘密鍵KYCを用いて、制御部８１により車両制御部２２から受信された、暗号化された暗号化領域指定情報等の所定の情報を復号する。
　画素アレイ部８２は、行方向および列方向に複数の画素が配列された画素アレイからなり、制御部８１の制御に従って各画素が被写体から入射した光を受光して光電変換することで撮影画像の画像データを生成する。すなわち、撮影画像が撮影される。画素アレイ部８２は、撮影により得られた撮影画像を信号処理部８３に供給する。
　信号処理部８３は、制御部８１の制御に従って、画素アレイ部８２から供給された撮影画像に対してゲイン調整やホワイトバランス調整等の所定の処理を施して暗号化処理部８４および画像出力部８５に供給する。
　暗号化処理部８４は、制御部８１の制御に従って、制御部８１から供給された秘密鍵KYCを用いて、信号処理部８３から供給された撮影画像における暗号化領域の部分の画像を暗号化し、その結果得られた暗号化画像を画像出力部８５に供給する。
　画像出力部８５は、暗号化処理部８４から供給された暗号化画像を、信号処理部８３から供給された撮影画像の１フレーム分のデータの最後の部分に埋め込んで、暗号化画像が埋め込まれた撮影画像を入出力部５３および入出力部５４を介して車両制御部２２に送信する。
〈車両制御部の構成例〉
　また、車両制御部２２は、例えば図６に示すように構成される。
　図６に示す車両制御部２２は、画像入力部１４１、メモリ１４２、記録部１４３、制御部１４４、通信部１４５、およびバス１４６を有している。車両制御部２２では、画像入力部１４１乃至通信部１４５がバス１４６を介して相互に接続されている。
　画像入力部１４１は、イメージセンサ５２の画像出力部８５から送信された、暗号化画像が埋め込まれた撮影画像を、入出力部５４および入出力部５３を介して受信し、メモリ１４２等に出力する。すなわち、画像入力部１４１は、イメージセンサ５２から暗号化画像および撮影画像を取得する取得部として機能する。
　メモリ１４２は、揮発性のメモリからなり、画像入力部１４１や制御部１４４などから供給された各種の画像や情報を一時的に記録する。記録部１４３は、不揮発性の記録部からなり、制御部１４４等から供給された各種の画像や情報、プログラムなどを記録するとともに、必要に応じて記録している画像や情報を制御部１４４等に供給する。
　制御部１４４は、車両制御部２２全体の動作を制御する。制御部１４４は、保持部１６１、認証処理部１６２、設定部１６３、暗号化処理部１６４、および画像処理部１６５を有している。
　保持部１６１は、イメージセンサ５２の保持部１０１に保持されている秘密鍵KYCと同じ秘密鍵を予め保持している。なお、以下、保持部１６１に保持されている秘密鍵を秘密鍵KYAとも称することとする。
　認証処理部１６２は、保持部１６１に保持されている秘密鍵KYAを用いてイメージセンサ５２を認証する認証処理を行う。設定部１６３は、撮影画像の撮影時の設定等のイメージセンサ５２における動作に関する設定を行う。
　暗号化処理部１６４は、保持部１６１に保持されている秘密鍵KYAを用いて各種の情報や画像を暗号化する。例えば暗号化処理部１６４は、画像入力部１４１により受信された撮影画像における暗号化領域の部分の画像を暗号化し、暗号化画像を生成する。
　画像処理部１６５は、画像入力部１４１により受信された撮影画像に基づいて、車両１１の運転の制御に関する処理を行う。例えば画像処理部１６５は、撮影画像から障害物等を検出し、その検出結果に応じて車両１１の走行を停止させるための制御信号を生成してブレーキ装置等に出力する。
　通信部１４５は、入出力部５４および入出力部５３を介してイメージセンサ５２の制御部８１と通信を行い、各種の情報を授受する。
〈応答処理および接続センサ認証処理の説明〉
　次に、画像処理システムの具体的な動作について説明する。
　まず、カメラ２１の起動が指示されたときに行われる処理について説明する。
　カメラ２１の起動が指示されると、撮影画像の出力先である車両制御部２２の認証処理部１６２と、撮影画像の出力元（取得元）であるイメージセンサ５２の制御部８１とは、共通の秘密鍵を用いた認証処理を開始する。すなわち、車両制御部２２により接続センサ認証処理が行われ、イメージセンサ５２により応答処理が行われて、イメージセンサ５２の認証が行われる。
　以下、図７のフローチャートを参照して、イメージセンサ５２による応答処理と、車両制御部２２による接続センサ認証処理について説明する。
　ステップＳ１１において、イメージセンサ５２は電源がオンされ、イメージセンサ５２の各部に電力が供給される。
　そして、車両制御部２２では、ステップＳ４１において制御部１４４は、通信部１４５を制御して、イメージセンサ５２と通信を行う。
　すなわち、例えば制御部１４４は、カメラ２１、つまりイメージセンサ５２が接続されているかを確認するための応答要求を生成して通信部１４５に供給し、通信部１４５は、制御部１４４から供給された応答要求をイメージセンサ５２へと送信する。
　通信部１４５から送信（出力）された応答要求は、入出力部５４および入出力部５３を介してイメージセンサ５２の制御部８１へと供給される。
　すると、イメージセンサ５２では、ステップＳ１２において、制御部８１は、入出力部５３および入出力部５４を介して通信部１４５から送信されてきた応答要求を受信し、その応答要求に応じた応答を行う。
　すなわち、制御部８１は、例えば応答要求を受信した旨の応答情報を生成し、その応答情報を入出力部５３および入出力部５４を介して車両制御部２２の通信部１４５に送信する。通信部１４５は、制御部８１から送信された応答情報を受信すると、その応答情報をバス１４６を介して制御部１４４に供給する。これにより制御部１４４は、車両制御部２２にイメージセンサ５２が接続されており、そのイメージセンサ５２と正しく通信可能であることを知ることができる。
　また、車両制御部２２では、ステップＳ４２において、制御部１４４の認証処理部１６２は、イメージセンサ５２の認証用のメッセージを生成する。例えば、認証用のメッセージは認証処理部１６２により生成された乱数などとされる。
　ステップＳ４３において、暗号化処理部１６４は、保持部１６１に保持されている秘密鍵KYAを用いて、ステップＳ４２の処理で生成された認証用のメッセージを暗号化し、その結果得られた暗号化メッセージを、バス１４６を介して通信部１４５に供給する。
　ステップＳ４４において、通信部１４５は、暗号化処理部１６４から供給された暗号化メッセージをイメージセンサ５２に送信する。通信部１４５により送信された暗号化メッセージは、入出力部５４および入出力部５３を介してイメージセンサ５２の制御部８１に供給される。
　すると、イメージセンサ５２では、ステップＳ１３において制御部８１は、通信部１４５により送信された暗号化メッセージを受信する。
　そして、ステップＳ１４において、復号部１０２は、保持部１０１に保持されている秘密鍵KYCを用いて、ステップＳ１３で受信された暗号化メッセージを復号する。
　ステップＳ１５において、制御部８１は、ステップＳ１４において暗号化メッセージを復号することで得られた復号メッセージを、入出力部５３および入出力部５４を介して車両制御部２２の通信部１４５へと送信し、応答処理は終了する。
　秘密鍵KYCと秘密鍵KYAが同じものであれば、暗号化メッセージを復号して得られる復号メッセージは、ステップＳ４２で生成された認証用のメッセージと同じものとなるはずである。車両制御部２２では、認証用のメッセージと復号メッセージとを比較することで、イメージセンサ５２が予め定められた秘密鍵KYCを保持している正規のイメージセンサであることを確認することができる。つまり、イメージセンサ５２が正しいものであるかの認証を行うことができる。
　ステップＳ１５において復号メッセージが送信されると、車両制御部２２では、ステップＳ４５において通信部１４５はイメージセンサ５２の制御部８１により送信された復号メッセージを受信し、受信した復号メッセージを、バス１４６を介して制御部１４４に供給する。
　ステップＳ４６において、認証処理部１６２は、ステップＳ４２で生成された認証用のメッセージと、ステップＳ４５で受信された復号メッセージとを比較する。
　以上のステップＳ４２乃至ステップＳ４６の処理と、ステップＳ１３乃至ステップＳ１５の処理とによって、例えばAES（Advanced Encryption Standard）方式のCBC（Cipher Block Chaining）モードや、DES（Data Encryption Standard）方式など、双方で保持している秘密鍵を用いて認証を行う秘密鍵暗号方式（共通鍵暗号方式）での認証処理が行われたことになる。なお、認証処理における暗号方式は、秘密鍵暗号方式であれば、AES方式やDES方式に限らず、他のどのようなものであってもよい。
　ステップＳ４７において、認証処理部１６２は、ステップＳ４６の比較の結果に基づいて、車両制御部２２に接続されているイメージセンサ５２が正しいものであると認証されたか否かを判定する。
　例えば復号メッセージがステップＳ４２で生成した認証用のメッセージと一致する場合、イメージセンサ５２が正しいものであると認証されたと判定される。
　ステップＳ４７において認証されたと判定された場合、接続センサ認証処理は終了し、その後、イメージセンサ５２から出力される撮影画像に基づいて、車両１１の運転に関する制御が行われる。すなわち、後述する画像取得処理が行われる。
　これに対して、ステップＳ４７においてイメージセンサ５２が正しいものと認証されなかったと判定された場合、制御部１４４は、イメージセンサ５２の再起動を行い、接続センサ認証処理は終了する。
　すなわち、制御部１４４は、イメージセンサ５２、つまりカメラ２１の再起動を指示する制御情報を生成し、通信部１４５によりイメージセンサ５２に制御情報を送信する。イメージセンサ５２の制御部８１は、通信部１４５から送信された再起動を指示する制御情報を、入出力部５３および入出力部５４を介して受信し、受信した制御情報に応じて再起動を行う。
　応答処理においてステップＳ１５の後、車両制御部２２から再起動を指示する制御情報を受信した場合、イメージセンサ５２は制御情報に応じて再起動を行い、新たに応答処理を行う。また、車両制御部２２もイメージセンサ５２の再起動に応じて、新たに接続センサ認証処理を行う。
　このとき、予め定めた所定回数だけ再起動を行ってもイメージセンサ５２が正しいものであるとの認証結果が得られないときには、制御部１４４が、不正なイメージセンサが接続されている旨の通知等を外部に出力し、その後の処理が行われないようにしてもよい。
　以上のようにしてイメージセンサ５２と車両制御部２２は、互いに共通する秘密鍵KYCと秘密鍵KYAを用いて認証用のメッセージを授受することで認証を行う。このようにすることで、不正なイメージセンサへのすげ替えを防止し、安全性を確保することができる。特に、カメラ２１（イメージセンサ５２）の起動時に認証処理を行うことで、車両１１の発進時から事故の発生を防止することができる。
〈画像出力処理の説明〉
　以上において説明した接続センサ認証処理と応答処理が行われ、イメージセンサ５２が認証されると、その後、イメージセンサ５２が撮影を行って撮影画像を出力する画像出力処理と、車両制御部２２がイメージセンサ５２から出力された撮影画像を取得して運転に関する制御を行う画像取得処理が行われる。
　まず、図８のフローチャートを参照して、イメージセンサ５２により行われる画像出力処理について説明する。
　ステップＳ８１において、制御部８１は、入出力部５３および入出力部５４を介して車両制御部２２から送信されてきた初期設定情報を受信する。
　ここで、初期設定情報は、撮影画像を撮影するときの初期設定を示す情報である。具体的には、例えば初期設定情報は、撮影開始時における撮影画像のフレームレートや撮影画像のサイズなどの撮影画像に関する情報などとされる。
　ステップＳ８２において制御部８１は、ステップＳ８１で受信した初期設定情報に基づいて撮影画像の撮影時の初期設定を行う。すなわち、制御部８１は、初期設定情報に基づいて撮影画像のサイズやフレームレート等を決定する。
　ステップＳ８３において制御部８１はイメージセンサ５２の各部を起動させる。そして、ステップＳ８４において画素アレイ部８２は撮影画像を撮影する。
　すなわち、制御部８１は初期設定に従って画素アレイ部８２の動作を制御し、画素アレイ部８２は制御部８１の制御に従って撮影を行い、その結果得られた撮影画像、つまり撮影画像の画像データを信号処理部８３に供給する。
　撮影時には、画素アレイ部８２はレンズ５１を介して被写体から入射した光を受光して光電変換することで撮影画像を得る。また、信号処理部８３は、制御部８１の制御に従って画素アレイ部８２から供給された撮影画像に対してゲイン調整やホワイトバランス調整等の処理を施して、暗号化処理部８４および画像出力部８５に供給する。
　ステップＳ８５において、制御部８１は撮影画像の暗号化領域を変更（更新）するか否かを判定する。例えば車両制御部２２が暗号化領域を変更する場合、車両制御部２２の通信部１４５から制御部８１には、変更後の暗号化領域を示す暗号化領域指定情報が適切なタイミングで送信されてくる。そこで、通信部１４５から暗号化領域指定情報が送信されてきた場合、制御部８１はステップＳ８５において暗号化領域を変更すると判定する。
　ステップＳ８５において暗号化領域を変更しないと判定された場合、ステップＳ８６乃至ステップＳ８８の処理は行われず、その後、処理はステップＳ８９へと進む。
　これに対して、ステップＳ８５において暗号化領域を変更すると判定された場合、ステップＳ８６において制御部８１は、入出力部５３および入出力部５４を介して通信部１４５から送信されてきた暗号化領域指定情報を受信する。すなわち、制御部８１は、車両制御部２２から暗号化領域指定情報を取得する。ここで、車両制御部２２から送信されてくる暗号化領域指定情報は、秘密鍵KYAによって暗号化されたものとなっている。
　ステップＳ８７において、復号部１０２は保持部１０１に保持されている秘密鍵KYCを用いて、ステップＳ８６で受信された暗号化領域指定情報を復号する。
　また、制御部８１は復号後の暗号化領域指定情報を暗号化処理部８４に供給し、暗号化領域の変更を指示する。さらに、制御部８１は、暗号化領域指定情報とともに、保持部１０１に保持されている秘密鍵KYCも暗号化処理部８４に供給する。
　ステップＳ８８において、暗号化処理部８４は、制御部８１から供給された暗号化領域指定情報に基づいて暗号化領域を変更（更新）し、処理はステップＳ８９へと進む。すなわち、暗号化処理部８４は、撮影画像上の暗号化対象とする暗号化領域を、新たに供給された暗号化領域指定情報により示される領域に変更する。なお、暗号化領域指定情報により示される暗号化領域は１つであってもよいし複数であってもよい。
　ステップＳ８８の処理が行われたか、またはステップＳ８５において暗号化領域を変更しないと判定されると、ステップＳ８９の処理が行われる。
　すなわち、ステップＳ８９において暗号化処理部８４は、制御部８１から供給された秘密鍵KYCを用いて、信号処理部８３から供給された撮影画像における暗号化領域の部分の画像を暗号化し、その結果得られた暗号化画像を画像出力部８５に供給する。
　これにより、イメージセンサ５２から車両制御部２２へと出力される出力データである撮影画像の画像データ、すなわち安全性確保の対象（改竄検出の対象）とされる撮影画像の画像データにおける、暗号化領域指定情報により示される暗号化領域の部分が暗号化されて暗号化画像が生成されたことになる。
　ステップＳ９０において、画像出力部８５は、信号処理部８３から供給された撮影画像に暗号化処理部８４から供給された暗号化画像を埋め込む。
　例えば画像出力部８５から、フレームごとに図９に示す形式で撮影画像が出力されるとする。図９に示す例では、FS（Frame Start）からFE（Frame End）までのデータが動画像である撮影画像の１フレーム分のデータとされ、そのデータがパケットに格納されて出力される。
　すなわち、この例ではPH（Packet Header）からPF（Packet Footer）の間に撮影画像の１フレーム分の画像データが格納される領域R51と、Embedded Dataの領域R52とが設けられている。
　ここで、領域R51は撮影により得られた撮影画像の１フレーム分の画像データが格納される領域であり、その領域R51の後に続く領域R52は、暗号化画像の画像データが格納される領域である。つまり領域R52は暗号化画像が埋め込まれる領域である。特に、この例では、撮影画像の画像データとは異なる任意のデータを格納可能な自由領域である領域R52が、暗号化画像が埋め込まれる領域として利用されている。
　したがって、この例では撮影画像の１フレーム分の画像データが、パケットヘッダとパケットフッタが付加されたいくつかのパケットに格納されて出力される。同様に、暗号化画像もパケットヘッダとパケットフッタが付加されたパケットに格納されて出力される。
　例えば撮影画像上における領域R53がこのフレームの暗号化領域とされている場合、暗号化処理部８４は、撮影画像における領域R53の部分の画像を秘密鍵KYCで暗号化して暗号化画像を生成する。そして、画像出力部８５は、暗号化により得られた暗号化画像を撮影画像の領域R52の部分に埋め込む。つまり、撮影画像の１フレーム分の画像データの後ろに暗号化画像の画像データが付加される。
　このように撮影画像の１フレーム分の画像データの最後の部分、つまりEmbedded Dataの部分に暗号化画像を埋め込むことで、車両制御部２２では撮影画像の１フレーム分の画像データとともに、そのフレームについての暗号化画像を取得することができる。したがって、車両制御部２２において、即時に撮影画像の改竄の有無の検出を行うことができる。
　なお、ここでは撮影画像上の１つの領域R53が暗号化領域とされる例について説明した。しかし、１フレーム分の撮影画像上に複数の暗号化領域があるときには、それらの各暗号化領域の画像が暗号化され、複数の暗号化領域のそれぞれに対応する複数の暗号化画像のそれぞれが生成される。
　図８のフローチャートの説明に戻り、ステップＳ９１において、画像出力部８５は、暗号化画像が埋め込まれた撮影画像を出力する。すなわち、ステップＳ９１では撮影画像と暗号化画像が出力される。
　換言すれば、画像出力部８５は、暗号化画像が埋め込まれた撮影画像を、入出力部５３および入出力部５４を介して車両制御部２２の画像入力部１４１に送信する。
　以上のステップＳ８４乃至ステップＳ９１の処理は、撮影画像のフレームごとに行われる。
　ステップＳ９２において制御部８１は、撮影画像を撮影して出力する処理を終了するか否かを判定する。例えば車両制御部２２等により撮影画像の撮影終了が指示された場合、処理を終了すると判定される。
　ステップＳ９２において、まだ処理を終了しないと判定された場合、処理はステップＳ８４に戻り、上述した処理が繰り返し行われる。
　これに対して、ステップＳ９２において処理を終了すると判定された場合、画像出力処理は終了する。
　以上のようにしてイメージセンサ５２は、撮影画像を撮影するとともに、撮影画像における暗号化領域の画像を暗号化して暗号化画像を生成し、撮影画像と暗号化画像を出力する。このように暗号化領域という撮影画像の一部分の領域を暗号化して暗号化画像とすることで、安全性を確保しつつイメージセンサ５２および車両制御部２２における処理負荷を低減させることができる。
　特に、イメージセンサ５２では、フレームごとに、時間とともに変化する暗号化領域指定情報により指定された暗号化領域の画像を暗号化するようにしたので、撮影画像の一部のみを暗号化する場合でも十分な安全性を確保することができる。
〈画像取得処理の説明〉
　続いて、イメージセンサ５２により図８を参照して説明した画像出力処理が行われるときに車両制御部２２により行われる画像取得処理について説明する。すなわち、以下、図１０のフローチャートを参照して、車両制御部２２による画像取得処理について説明する。
　ステップＳ１３１において、設定部１６３は初期設定情報を生成し、生成した初期設定情報をバス１４６を介して通信部１４５に供給する。なお、この初期設定情報は暗号化されるようにしてもよいが、特に暗号化されなくてもよい。
　ステップＳ１３２において、通信部１４５は設定部１６３から供給された初期設定情報を、入出力部５４および入出力部５３を介してイメージセンサ５２の制御部８１に送信する。このようにして送信された初期設定情報は、図８を参照して説明した画像出力処理のステップＳ８１において制御部８１により受信される。
　また、撮影の初期設定に限らず、撮影中に撮影画像の撮影に関する設定、例えばホワイトバランスや明るさなどの設定を変更する場合においても、ステップＳ１３１およびステップＳ１３２と同様の処理を行うことで、撮影の設定を変更することが可能である。
　この場合、設定部１６３により変更後の撮影に関する設定を示す設定情報が生成され、その設定情報が通信部１４５により送信される。そして、イメージセンサ５２では、制御部８１が設定情報を受信するとともに、受信した設定情報に応じて画素アレイ部８２や信号処理部８３を制御し、設定に応じた動作を行わせる。
　ステップＳ１３３において、制御部１４４は暗号化領域を変更するか否かを判定する。
　例えば暗号化領域が撮影画像のフレームごとに変更（更新）される場合、１フレーム分の処理が終了したタイミングで暗号化領域を変更すると判定される。
　なお、暗号化領域は、撮影画像のフレームごとに変更される他、複数フレームごとに変更されるようにしてもよい。また、暗号化領域は一定期間ごとに変更されるようにしてもよいし、不定周期で、つまりランダムなタイミングで変更されるようにしてもよい。
　ステップＳ１３３において暗号化領域を変更しないと判定された場合、ステップＳ１３４乃至ステップＳ１３６の処理は行われず、その後、処理はステップＳ１３７へと進む。
　これに対して、ステップＳ１３３において暗号化領域を変更すると判定された場合、ステップＳ１３４において、制御部１４４は、変更後の新たな暗号化領域を示す暗号化領域指定情報を生成する。
　例えば制御部１４４は、フレームごとに暗号化領域の位置や大きさ、暗号化領域の数がランダムで変化するように、各フレーム（時刻）における暗号化領域を決定し、その決定された暗号化領域を示す暗号化領域指定情報を生成する。
　このようにしてフレームごとに、つまり時間とともに暗号化領域を変化させることで、暗号化領域を撮影画像の１フレームの全領域よりも少なくして処理負荷を低減させるとともに、暗号化領域を特定されにくくして十分な安全性を確保することができる。
　特に、車両制御部２２、すなわち制御部１４４の処理能力に応じて暗号化領域の大きさや数を定めるようにすれば、制御部１４４がリアルタイムで処理可能な範囲で最大限の安全性を確保することができるようになる。
　また、例えば安全上、重要な被写体が撮影画像上にある場合には、その被写体を含む領域が暗号化領域とされるようにしてもよい。
　具体的には、制御部１４４の画像処理部１６５が撮影画像から車両１１の前方を走行する他の車両を検出し、その検出結果に基づいて他の車両に追突しないように車両１１の走行速度等を制御するとする。
　この場合、撮影画像における他の車両を含む領域、より詳細には他の車両が含まれるであろう領域を暗号化領域とすれば、撮影画像の少なくとも他の車両を被写体として含む領域の改竄は必ず検知することができる。したがって、車両制御部２２により他の車両に追突しないように正しく走行速度等の制御を行うことができ、少ない処理負荷でも十分な安全性を確保することができる。
　例えば１フレーム分の撮影画像の安全性を完全に保障するのであれば、撮影画像全体を暗号化領域とする必要がある。しかし、上述した例のように他の車両が被写体として写っている領域等、必要な被写体の領域等を暗号化領域とすれば、暗号化領域が撮影画像の数ライン分の領域であったとしても、少なくとも撮影画像上の必要な領域の安全性は完全に確保することができる。
　ステップＳ１３５において、暗号化処理部１６４は、保持部１６１に保持されている秘密鍵KYAにより、ステップＳ１３４で生成された暗号化領域指定情報を暗号化し、暗号化された暗号化領域指定情報をバス１４６を介して通信部１４５に供給する。
　このようにして暗号化領域指定情報を暗号化することで、暗号化領域の漏洩を防止することができ、安全性を向上させることができる。すなわち、セキュアレベルを維持することができる。
　なお、ここでは撮影画像の暗号化領域の画像の暗号化に用いられるパラメータとして、暗号化領域を指定する暗号化領域指定情報が秘密鍵KYAにより暗号化される例について説明した。しかし、その他、暗号化領域指定情報以外にも撮影画像の暗号化領域の画像の暗号化を行うために車両制御部２２からイメージセンサ５２に対して送信するパラメータがあるときには、そのパラメータも秘密鍵KYAにより暗号化される。
　ステップＳ１３６において、通信部１４５は、制御部１４４の暗号化処理部１６４から供給された、暗号化された暗号化領域指定情報を、入出力部５４および入出力部５３を介してイメージセンサ５２の制御部８１に送信する。
　これにより、図８を参照して説明した画像出力処理のステップＳ８６において、ステップＳ１３６の処理で送信された暗号化領域指定情報が受信される。
　ステップＳ１３６の処理が行われたか、またはステップＳ１３３において暗号化領域を変更しないと判定された場合、ステップＳ１３７の処理が行われる。
　すなわち、ステップＳ１３７において、画像入力部１４１は、イメージセンサ５２の画像出力部８５により出力された、暗号化画像が埋め込まれた撮影画像を、入出力部５４および入出力部５３を介して取得する。換言すれば、画像入力部１４１は、画像出力部８５により送信された撮影画像を受信する。これにより、イメージセンサ５２から取得する取得データとしての撮影画像と、その撮影画像に埋め込まれた暗号化画像とが取得されたことになる。
　ここでは、図８を参照して説明した画像出力処理におけるステップＳ９１において出力された撮影画像がステップＳ１３７で取得される。
　画像入力部１４１は、受信した撮影画像を適宜、メモリ１４２に供給して保持させたり、制御部１４４に供給したりする。ここでは、説明を簡単にするため、受信された撮影画像が画像入力部１４１からバス１４６を介して制御部１４４に供給されるものとする。
　ステップＳ１３８において、暗号化処理部１６４は、画像入力部１４１から供給された撮影画像における、ステップＳ１３４で生成された暗号化領域指定情報により示される暗号化領域の画像を、保持部１６１に保持されている秘密鍵KYAを用いて暗号化する。これにより、秘密鍵KYAを用いて暗号化された暗号化画像が得られる。
　ステップＳ１３９において、制御部１４４は、ステップＳ１３７で取得された撮影画像に埋め込まれている暗号化画像と、ステップＳ１３８の処理で生成された暗号化画像とを比較する。これらの暗号化画像は、撮影画像上の同じ領域の画像を同じ秘密鍵で暗号化して得られた画像である。したがって、撮影画像が画像出力部８５から出力されてから画像入力部１４１で受信されるまでの間に改竄されていなければ、それらの２つの暗号化画像は一致するはずである。
　ステップＳ１４０において、制御部１４４は、ステップＳ１３９の比較の結果に基づいて、撮影画像の改竄が検出されたか否かを判定する。
　例えばステップＳ１３９の処理において、２つの暗号化画像が一致しない、つまり撮影画像に埋め込まれた暗号化画像と、ステップＳ１３８で生成した暗号化画像とが同じものでない場合、撮影画像の改竄が検出されたと判定される。
　ステップＳ１４０において改竄が検出されたと判定された場合、ステップＳ１４１の処理は行われずに、その後、処理はステップＳ１４２へと進む。この場合、例えば制御部１４４は、撮影画像の改竄が検出（検知）された旨の通知等を外部に出力し、車両１１の自動運転を停止させるなどの処理を適宜行う。
　これに対して、ステップＳ１４０において改竄が検出されなかったと判定された場合、ステップＳ１４１において、画像処理部１６５は画像入力部１４１から供給された撮影画像に基づいて所定の画像処理を行う。
　例えば画像処理部１６５は、画像処理として、撮影画像に対して画像解析等を行うことで撮影画像から前方の車両や歩行者等を検出し、その検出結果に応じて車両１１の運転を制御するための運転制御情報を生成してエンジンやブレーキ装置等に出力する。
　以上のステップＳ１３３乃至ステップＳ１４１の処理は、撮影画像のフレームごとに行われる。撮影画像のフレームごとにステップＳ１３３乃至ステップＳ１４１の処理を行うことで、撮影画像の全フレームについて安全性を確保することができる。ステップＳ１４１の処理が行われると、その後、処理はステップＳ１４２へと進む。
　ステップＳ１４１の処理が行われたか、またはステップＳ１４０において改竄が検出されたと判定された場合、ステップＳ１４２において、制御部１４４は、撮影画像を取得して運転に関する制御を行う処理を終了するか否かを判定する。
　例えばステップＳ１４０において改竄が検出されたと判定された場合や、車両１１が停車するなどして撮影画像の撮影を終了するときなど、外部から処理の終了が指示された場合に処理を終了すると判定される。
　ステップＳ１４２において、まだ処理を終了しないと判定された場合、処理はステップＳ１３３に戻り、上述した処理が繰り返し行われる。
　これに対して、ステップＳ１４２において処理を終了すると判定された場合、画像取得処理は終了する。この場合、例えば制御部１４４は、イメージセンサ５２に対して、通信部１４５を介して処理の終了を通知する。
　以上のようにして、車両制御部２２は、イメージセンサ５２から撮影画像を取得するとともに、取得した撮影画像から生成された暗号化画像と、撮影画像に埋め込まれている暗号化画像とを比較して撮影画像の改竄を検出する。
　これにより、撮影画像の改竄を防止し、安全性を確保することができる。このとき、撮影画像の一部の領域を暗号化領域として暗号化画像を生成することで、安全性を確保しつつイメージセンサ５２および車両制御部２２における処理負荷を低減させることができる。
　特に、時間とともに暗号化領域の位置や大きさ等を変化させることで、十分な安全性を確保しつつイメージセンサ５２や車両制御部２２での処理負荷を低減させることができる。もともと車両制御部２２ではステップＳ１４１等の処理負荷の高い画像処理が行われ、イメージセンサ５２でも低消費電力が求められるため、イメージセンサ５２や車両制御部２２での撮影画像の安全性確保のための処理の負荷を低減さることには大きな意義がある。
　なお、以上において説明した例では、秘密鍵KYCと秘密鍵KYAがセキュアな状態で保持部１０１および保持部１６１に予め書き込まれていることが前提となっているが、これらの秘密鍵をセキュアな状態で保持しておくことができないこともある。
　しかし、そのような場合には、多少セキュアレベルは低下するものの動的に秘密鍵を更新することで、十分な安全性を確保することが可能である。
　具体的には、例えば適切なタイミングで車両制御部２２の通信部１４５が、入出力部５４および入出力部５３を介してイメージセンサ５２の制御部８１に秘密鍵KYCを送信すればよい。制御部８１は、通信部１４５から受信した秘密鍵KYCを保持部１０１に供給して保持させておけば、秘密鍵KYCを用いて上述した処理を行うことが可能である。
　このように適宜、車両制御部２２からイメージセンサ５２に秘密鍵KYCが送信されるときには、例えば撮影画像のフレームごとに秘密鍵KYCが更新され、車両制御部２２からイメージセンサ５２へと各フレームで秘密鍵KYCが送信されるようにすれば、安全性をさらに向上させることができる。
〈コンピュータの構成例〉
　ところで、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
　図１１は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
　コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）５０１，ROM（Read Only Memory）５０２，RAM（Random Access Memory）５０３は、バス５０４により相互に接続されている。
　バス５０４には、さらに、入出力インターフェース５０５が接続されている。入出力インターフェース５０５には、入力部５０６、出力部５０７、記録部５０８、通信部５０９、及びドライブ５１０が接続されている。
　入力部５０６は、キーボード、マウス、マイクロフォン、撮像素子などよりなる。出力部５０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記録部５０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部５０９は、ネットワークインターフェースなどよりなる。ドライブ５１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体５１１を駆動する。
　以上のように構成されるコンピュータでは、CPU５０１が、例えば、記録部５０８に記録されているプログラムを、入出力インターフェース５０５及びバス５０４を介して、RAM５０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
　コンピュータ（CPU５０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記録媒体５１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
　コンピュータでは、プログラムは、リムーバブル記録媒体５１１をドライブ５１０に装着することにより、入出力インターフェース５０５を介して、記録部５０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部５０９で受信し、記録部５０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM５０２や記録部５０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
　なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
　また、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
　例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
　また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
　さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
　さらに、本技術は、以下の構成とすることも可能である。
（１）
　出力データの暗号化対象とする指定部分を示す指定情報を取得する制御部と、
　前記出力データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を、鍵を用いて暗号化する暗号化処理部と
　を備え、
　前記指定情報により示される前記指定部分は時間とともに変化する
　信号処理装置。
（２）
　前記暗号化により得られた暗号化データ、および前記出力データを出力する出力部をさらに備える
　（１）に記載の信号処理装置。
（３）
　前記制御部は、前記暗号化データおよび前記出力データの出力先と、前記鍵を用いた認証処理を行う
　（２）に記載の信号処理装置。
（４）
　前記制御部は、前記信号処理装置の起動時に前記認証処理を行う
　（３）に記載の信号処理装置。
（５）
　前記制御部は、暗号化された前記指定情報を取得し、前記暗号化された前記指定情報を前記鍵を用いて復号する
　（１）乃至（４）の何れか一項に記載の信号処理装置。
（６）
　前記暗号化処理部は、前記出力データにおける前記指定情報により示される複数の前記指定部分を暗号化する
　（１）乃至（５）の何れか一項に記載の信号処理装置。
（７）
　前記出力データは画像データである
　（１）乃至（６）の何れか一項に記載の信号処理装置。
（８）
　出力データの暗号化対象とする指定部分を示す指定情報を取得し、
　前記出力データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を、鍵を用いて暗号化する
　ステップを含み、
　前記指定情報により示される前記指定部分は時間とともに変化する
　信号処理方法。
（９）
　出力データの暗号化対象とする指定部分を示す指定情報を取得し、
　前記出力データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を、鍵を用いて暗号化する
　ステップを含む処理をコンピュータに実行させ、
　前記指定情報により示される前記指定部分は時間とともに変化する
　プログラム。
（１０）
　取得データの暗号化対象とする指定部分を時間とともに変化させながら、前記指定部分を示す指定情報を生成する制御部と、
　前記指定情報を送信する通信部と、
　前記取得データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を暗号化して得られた暗号化データ、および前記取得データを取得する取得部と
　を備える信号処理装置。
（１１）
　前記取得データにおける前記指定部分を、鍵を用いて暗号化する暗号化処理部をさらに備え、
　前記制御部は、前記取得部により取得された前記暗号化データと、前記暗号化処理部による暗号化により得られた暗号化データとを比較する
　（１０）に記載の信号処理装置。
（１２）
　前記暗号化処理部は、前記鍵を用いて前記指定情報を暗号化し、
　前記通信部は、前記暗号化処理部により暗号化された前記指定情報を送信する
　（１１）に記載の信号処理装置。
（１３）
　前記取得データおよび前記暗号化データの取得元と、前記鍵を用いた認証処理を行う認証処理部をさらに備える
　（１１）または（１２）に記載の信号処理装置。
（１４）
　前記認証処理部は、前記取得元の起動時に前記認証処理を行う
　（１３）に記載の信号処理装置。
（１５）
　前記制御部は、複数の前記指定部分を示す前記指定情報を生成する
　（１０）乃至（１４）の何れか一項に記載の信号処理装置。
（１６）
　前記取得データは画像データである
　（１０）乃至（１５）の何れか一項に記載の信号処理装置。
（１７）
　取得データの暗号化対象とする指定部分を時間とともに変化させながら、前記指定部分を示す指定情報を生成し、
　前記指定情報を送信し、
　前記取得データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を暗号化して得られた暗号化データ、および前記取得データを取得する
　ステップを含む信号処理方法。
（１８）
　取得データの暗号化対象とする指定部分を時間とともに変化させながら、前記指定部分を示す指定情報を生成し、
　前記指定情報を送信し、
　前記取得データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を暗号化して得られた暗号化データ、および前記取得データを取得する
　ステップを含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
　１１　車両，　２１－１乃至２１－４，２１　カメラ，　２２　車両制御部，　５２　イメージセンサ，　８１　制御部，　８２　画素アレイ部，　８４　暗号化処理部，　８５　画像出力部，　１０１　保持部，　１０２　復号部，　１４１　画像入力部，　１４４　制御部，　１４５　通信部，　１６１　保持部，　１６２　認証処理部，　１６３　設定部，　１６４　暗号化処理部，　１６５　画像処理部

Claims (18)

  1. 　出力データの暗号化対象とする指定部分を示す指定情報を取得する制御部と、
    　前記出力データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を、鍵を用いて暗号化する暗号化処理部と
    　を備え、
    　前記指定情報により示される前記指定部分は時間とともに変化する
    　信号処理装置。
  2. 　前記暗号化により得られた暗号化データ、および前記出力データを出力する出力部をさらに備える
    　請求項１に記載の信号処理装置。
  3. 　前記制御部は、前記暗号化データおよび前記出力データの出力先と、前記鍵を用いた認証処理を行う
    　請求項２に記載の信号処理装置。
  4. 　前記制御部は、前記信号処理装置の起動時に前記認証処理を行う
    　請求項３に記載の信号処理装置。
  5. 　前記制御部は、暗号化された前記指定情報を取得し、前記暗号化された前記指定情報を前記鍵を用いて復号する
    　請求項１に記載の信号処理装置。
  6. 　前記暗号化処理部は、前記出力データにおける前記指定情報により示される複数の前記指定部分を暗号化する
    　請求項１に記載の信号処理装置。
  7. 　前記出力データは画像データである
    　請求項１に記載の信号処理装置。
  8. 　出力データの暗号化対象とする指定部分を示す指定情報を取得し、
    　前記出力データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を、鍵を用いて暗号化する
    　ステップを含み、
    　前記指定情報により示される前記指定部分は時間とともに変化する
    　信号処理方法。
  9. 　出力データの暗号化対象とする指定部分を示す指定情報を取得し、
    　前記出力データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を、鍵を用いて暗号化する
    　ステップを含む処理をコンピュータに実行させ、
    　前記指定情報により示される前記指定部分は時間とともに変化する
    　プログラム。
  10. 　取得データの暗号化対象とする指定部分を時間とともに変化させながら、前記指定部分を示す指定情報を生成する制御部と、
    　前記指定情報を送信する通信部と、
    　前記取得データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を暗号化して得られた暗号化データ、および前記取得データを取得する取得部と
    　を備える信号処理装置。
  11. 　前記取得データにおける前記指定部分を、鍵を用いて暗号化する暗号化処理部をさらに備え、
    　前記制御部は、前記取得部により取得された前記暗号化データと、前記暗号化処理部による暗号化により得られた暗号化データとを比較する
    　請求項１０に記載の信号処理装置。
  12. 　前記暗号化処理部は、前記鍵を用いて前記指定情報を暗号化し、
    　前記通信部は、前記暗号化処理部により暗号化された前記指定情報を送信する
    　請求項１１に記載の信号処理装置。
  13. 　前記取得データおよび前記暗号化データの取得元と、前記鍵を用いた認証処理を行う認証処理部をさらに備える
    　請求項１１に記載の信号処理装置。
  14. 　前記認証処理部は、前記取得元の起動時に前記認証処理を行う
    　請求項１３に記載の信号処理装置。
  15. 　前記制御部は、複数の前記指定部分を示す前記指定情報を生成する
    　請求項１０に記載の信号処理装置。
  16. 　前記取得データは画像データである
    　請求項１０に記載の信号処理装置。
  17. 　取得データの暗号化対象とする指定部分を時間とともに変化させながら、前記指定部分を示す指定情報を生成し、
    　前記指定情報を送信し、
    　前記取得データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を暗号化して得られた暗号化データ、および前記取得データを取得する
    　ステップを含む信号処理方法。
  18. 　取得データの暗号化対象とする指定部分を時間とともに変化させながら、前記指定部分を示す指定情報を生成し、
    　前記指定情報を送信し、
    　前記取得データにおける前記指定情報により示される前記指定部分を暗号化して得られた暗号化データ、および前記取得データを取得する
    　ステップを含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
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