WO2018227727A1 - 一种定位方法、设备及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种定位方法、设备及系统，能够提高终端的定位精度，所述方法包括：接入网设备中存储有接入网设备的第一位置数据，第一位置数据用于表示接入网设备的准确位置，接入网设备从卫星系统接收第一卫星信号，根据第一卫星信号确定接入网设备的第二位置数据，根据第一位置数据和第二位置数据，确定校准数据，将校准数据发送给终端，该校准数据用于终端确定自身的准确位置。

Description

一种定位方法、设备及系统

本申请要求于2017年6月16日提交中国专利局、申请号为201710458151.5、申请名称为“一种定位方法和系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请实施例涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、设备及系统。

背景技术

高精度导航、测速等服务的关键技术在于高精度定位。目前，高精度定位主要采用差分全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)定位技术。

参见图1，差分GNSS定位技术的主要原理为，位于己知位置的基准站11，可以接收卫星系统12发送的卫星信号，并根据从卫星信号中获得的位置测量值和实际位置计算出误差值，并将该误差值发送给终端13，终端13可以根据该误差值，消除根据卫星信号获得的位置测量值的主要误差，从而准确定位。差分GNSS定位技术主要可以包括，实时动态码相位差分(real time differential，RTD)技术和载波相位差分(real time kinematic，RTK)技术。

当终端和基准站距离超过差分GNSS技术适用的距离范围时，由于环境因素差异以及算法理论精度限制等原因，都会降低差分GNSS技术的定位精度，达不到提高精度的效果。例如，若终端和基准站相距太远，则终端和基准站所在地的平流层误差、电离层误差等也相差较大，从而使得终端从基准站接收到的GNSS误差值不再适用，无法提高定位精度。而现有技术中的基准站通常设置在特定的位置，且数量较少，因而终端与基准站之间的距离范围大，例如通常为几百米到几百千米，从而使得终端的定位精度随着与基准站距离变化而变化，影响实际使用效果。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法、设备及系统，能够使得终端与发送校准数据的接入网设备的距离较短，从而能够提高终端的定位精度。

为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，应用于接入网设备，该接入网设备中存储有接入网设备的第一位置数据，第一位置数据用于表示接入网设备的准确位置。该方法包括：首先，接入网设备从卫星系统接收第一卫星信号。而后，接入网设备根据第一卫星信号确定接入网设备的第二位置数据。进而，接入网设备根据第一位 置数据和第二位置数据，确定校准数据。而后，接入网设备将校准数据发送给终端，该校准数据用于终端确定自身的准确位置。

这样，可以使得终端与发送校准数据的接入网设备的距离较短，从而可以提高终端根据校准数据进行定位的精度，降低定位误差。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，接入网设备将校准数据发送给终端包括：接入网设备通过广播传输方式将校准数据发送给终端，广播传输方式包括广播消息或多媒体广播多播业务(multimedia broadcast multicast service，MBMS)。

采用广播传输方式发送校准数据的方式更为简单、快速，时延更小，实时性更好，网络容量更高，效率也更高，且不受接入网设备连接能力的限制。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，接入网设备通过广播传输方式将校准数据发送给终端包括：接入网设备通过广播传输方式周期性地将校准数据发送给终端。

这样，可以使得接入网设备覆盖范围内的终端获得实时更新的校准数据，从而根据更新后的校准数据实现精确定位。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，接入网设备将校准数据发送给终端包括：接入网设备通过点对点传输方式将校准数据发送给终端。

这样，可以使得校准数据的传输可靠性和安全性更高，从而使得终端根据准确的校准数据进行定位的精度也更高。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，所校准数据包括第一位置数据与第二位置数据的差分数据，差分数据包括经纬度差分值、距离差分值、码相位差分值和载波相位差分值中的至少一种。

这样，可以使得校准数据的具体内容更为灵活。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，校准数据包括第一位置数据和第二位置数据。

这样，可以使得校准数据的具体内容更为灵活。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，第一位置数据通过人工测量获得。

这样获得的第一位置数据可以准确表示接入网设备的位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位方法，该方法包括：首先，终端接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据。其次，终端从卫星系统接收第二卫星信号，并且，终端根据第二卫星信号确定终端的第三位置数据。而后，终端根据至少一组校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

这样，终端可以接收附近集成有基准站功能的接入网设备发送的校准数据，从而可以使得终端与发送校准数据的接入网设备的距离较短；并且校准数据不需要经过核心网的传输，因而可以使得校准数据的传输实时性更好，从而可以提高终端根据校准数据进行定位的精度，减少定位误差。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，校准数据包括接入网设备的第一位置数据和第二位置数据，第一位置数据用于表示接入网设备的准确位置，第二位置数据为接入网设备根据第一卫星信号获得的位置数据。或者，校准数据包括第一位置数据 和第二位置数据的差分数据，差分数据包括经纬度差分值、距离差分值、码相位差分值和载波相位差分值中的至少一种。

这样，可以使得校准数据的具体内容更为灵活。

结合第二方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，终端接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据包括：终端通过广播传输方式接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据，广播传输方式包括广播消息或多媒体广播多播业务MBMS。

终端采用广播传输方式接收校准数据的方式更为简单、快速，时延更小，实时性更好，网络容量更高，效率也更高，且不受接入网设备连接能力的限制。

结合第二方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，终端接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据包括：终端通过点对点传输方式接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据。

其中，采用点对点传输方式接收的校准数据的可靠性和安全性更高。

结合第二方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，该至少一组校准数据包括多组校准数据，终端根据至少一组校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置包括：终端根据多组校准数据，确定一组目标校准数据。终端根据目标校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

当终端接收到多组校准数据时，可以确定一组目标校准数据，并根据确定的该组目标校准数据确定自身的准确位置。

结合第二方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，目标校准数据为距离终端最近的接入网设备发送的一组校准数据。

由于定位精度和终端与接入网设备的距离有关，当接入网设备距离终端更近时，终端根据该接入网设备发送的校准数据进行定位时的精度更高。

结合第二方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，目标校准数据为优先级最高的接入网设备发送的一组校准数据。

这样，终端可以选择优先级高的接入网设备发送的校准数据进行定位。

结合第二方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，目标校准数据中的各参数为多组校准数据中各对应参数的均值。

这样，终端可以结合不同接入网设备发送的校准数据得到一个综合性的目标校准数据，从而进行精确定位。

结合第二方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，目标校准数据包括第一位置数据和第二位置数据，终端根据目标校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置包括：终端确定目标校准数据中第一位置数据和第二位置数据的差分数据。终端根据该差分数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

这样，终端侧具有计算第一位置数据和第二位置数据的差分数据的能力，从而可以根据计算获得的差分数据进行精确定位。

第三方面，本申请实施例提供一种接入网设备，包括：存储单元，用于存储接入网设备的第一位置数据，第一位置数据用于表示接入网设备的准确位置。接收单元，用于从卫星系统接收第一卫星信号。确定单元，用于根据第一卫星信号确定接入网设 备的第二位置数据。确定单元还用于，根据第一位置数据和第二位置数据，确定校准数据。发送单元，用于将校准数据发送给终端，该校准数据用于终端确定终端的准确位置。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，发送单元具体用于：通过广播传输方式将校准数据发送给终端，广播传输方式包括广播消息或多媒体广播多播业务MBMS。

结合第三方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，发送单元具体用于：通过广播传输方式周期性地将校准数据发送给终端。

结合第三方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，发送单元具体用于：通过点对点传输方式将校准数据发送给终端。

结合第三方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，所校准数据包括第一位置数据与第二位置数据的差分数据，差分数据包括经纬度差分值、距离差分值、码相位差分值和载波相位差分值中的至少一种。

结合第三方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，校准数据包括第一位置数据和第二位置数据。

结合第三方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，第一位置数据通过人工测量获得。

第四方面，本申请实施例提供了一种终端，包括：第一接收单元，用于接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据。第二接收单元，用于从卫星系统接收第二卫星信号。确定单元，用于根据第二卫星信号确定终端的第三位置数据。确定单元还用于，根据至少一组校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

结合第四方面，在一种可能的实现方式中，校准数据包括接入网设备的第一位置数据和第二位置数据，第一位置数据用于表示接入网设备的准确位置，第二位置数据为接入网设备根据第一卫星信号获得的位置数据。或者，校准数据包括第一位置数据和第二位置数据的差分数据，差分数据包括经纬度差分值、距离差分值、码相位差分值和载波相位差分值中的至少一种。

结合第四方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，第一接收单元具体用于：通过广播传输方式接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据，广播传输方式包括广播消息或多媒体广播多播业务MBMS。

结合第四方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，第一接收单元具体用于：通过点对点传输方式接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据。

结合第四方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，该至少一组校准数据包括多组校准数据，确定单元具体用于：根据多组校准数据，确定一组目标校准数据；根据目标校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

结合第四方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，目标校准数据为距离终端最近的接入网设备发送的一组校准数据。

结合第四方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，目标校准数据为优先级最高的接入网设备发送的一组校准数据。

结合第四方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，目标校准数据中的各参数为多组校准数据中各对应参数的均值。

结合第四方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，目标校准数据包括第一位置数据和第二位置数据，确定单元具体用于：确定目标校准数据中第一位置数据和第二位置数据的差分数据。根据差分数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

第五方面，本申请实施例提供了一种接入网设备，包括至少一个处理器、存储器、通信接口和总线，至少一个处理器与存储器通过总线相连。通信接口用于数据交互。存储器用于，存储指令以及接入网设备的第一位置数据，第一位置数据用于表示接入网设备的准确位置。处理器用于，调用存储在存储器中的指令以实现：从卫星系统接收第一卫星信号；根据第一卫星信号确定接入网设备的第二位置数据；根据第一位置数据和第二位置数据，确定校准数据；将校准数据发送给终端，校准数据用于终端确定终端的准确位置。

第六方面，本申请实施例提供了一种终端，包括至少一个处理器、存储器、通信接口和总线，至少一个处理器与存储器通过总线相连。通信接口用于数据交互。存储器用于，存储指令。处理器用于，调用存储在存储器中的指令以实现：接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据；从卫星系统接收第二卫星信号；根据第二卫星信号确定终端的第三位置数据；根据至少一组校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在接入网设备上运行时，使得接入网设备执行如上述第一方面及第一方面任一项中的定位方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在终端上运行时，使得终端执行如上述第二方面及第二方面任一项中的定位方法。

第九方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在接入网设备上运行时，使得接入网设备执行如上述第一方面及第一方面任一项中的定位方法。

第十方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在终端上运行时，使得终端执行上述第二方面及第二方面任一项中的定位方法。

第十一方面，本申请实施例提供了一种系统，该系统包括接入网设备和终端，该接入网设备中存储有接入网设备的第一位置数据，第一位置数据用于表示接入网设备的准确位置。该接入网设备用于：从卫星系统接收第一卫星信号；根据第一卫星信号确定接入网设备的第二位置数据；根据第一位置数据和第二位置数据，确定校准数据；将校准数据发送给终端。该终端用于：接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据；从卫星系统接收第二卫星信号；根据第二卫星信号确定终端的第三位置数据；根据至少一组校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

其中，关于上述第三方面至第十一方面的有益效果，可以参见上述第一方面和第二方面中的相应描述，这里不再赘述。

附图说明

图1为现有技术提供的一种定位方法原理示意图；

图2为本申请实施例提供的一种基准站发送校准值的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种基准站的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种接入网设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种手机的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车载设备的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种定位方法原理示意图；

图8为本申请实施例提供的一种定位方法流程图；

图9为本申请实施例提供的一种数据流转示意图；

图10为本申请实施例提供的一种校准数据的传输方式示意图；

图11为本申请实施例提供的另一种校准数据的传输方式示意图；

图12为本申请实施例提供的另一种校准数据的传输方式示意图；

图13为本申请实施例提供的另一种校准数据的传输方式示意图；

图14为本申请实施例提供的一种接入网设备的分布示意图；

图15为本申请实施例提供的另一种定位方法流程图；

图16为本申请实施例提供的另一种定位方法流程图；

图17为本申请实施例提供的另一种接入网设备的结构示意图；

图18为本申请实施例提供的一种终端的结构示意图；

图19为本申请实施例提供的一种接入网设备或终端的结构示意图；

图20为本申请实施例提供的另一种接入网设备或终端的结构示意图；

图21为本申请实施例提供的一种系统的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解，示例的给出了部分与本申请实施例相关概念的说明以供参考。如下所示：

广播：一种信息的传播方式，指网络中的某一设备同时向网络中所有的其它设备发送数据的技术。

广播域：广播数据所能广播到的范围，即网络中所有能接收到同样广播数据的设备的集合。

点对点：点对点通信实现网内任意两个用户之间的信息交换。在接收到带有点对点通信标识信息的数据后，比较系统号和地址码，系统号和地址码都与本地相符时，将数据传送到用户终端，否则将数据丢掉，不传送到用户终端。点对点通信时，只有1个用户可接收到信息。而上述广播通信则可以有多个用户可节后到信息。

伪距：由于卫星钟、接收机钟的误差以及无线电信号经过电离层和对流层中的延迟，实际测出的距离A与卫星到接收机的几何距离B有一定的差值，因此，一般称量测出的距离为伪距。

GNSS：全球导航卫星系统定位是利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量来是的，同时还必须知道用户钟差。全球导航卫星系统是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表 示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

在差分GNSS定位技术中，参见图2，卫星基准站11主要用于将根据卫星信号以及准确位置获得的误差值等校准数据通过有线网络、无线网络或无线广播等方式发送给终端13，终端13也可以通过有线网络、无线网络或无线广播等方式接收校准数据，并结合校准数据和通过自身GNSS模块获得的卫星信号确定自身的准确位置。参见图3，在基准站11的一种组成方式中，基准站11可以包括天线111、双工器112、功率放大器113、射频(radio frequency，RF)接发器114、处理器115、存储器116以及电源117等。其中，天线111可以用于从卫星系统接收卫星信号，还可以用于将校准数据发送给终端。在上述图3中，虽然未示出，但可以理解的是，天线111具体也可以包括两组天线，其中一组天线可以用于接收卫星信号，另一组天线可以用于发送校准数据。

在如图1所示的现有差分GNSS定位方案中，由于基准站通常设置在特定的位置，且数量较少，因而终端与基准站之间的距离通常较远，使得差分GNSS技术无法充分发挥性能，终端定位精度无法达到理想性能。本申请实施例提供的差分GNSS定位方案，通过将基准站的功能集成在移动通信网络中广泛分布的接入网设备中，通过接入网设备测定校准数据，并将校准数据发送给接入网设备网络信号覆盖范围内的终端，从而可以保证终端与集成有基准站功能的接入网设备之间的距离较短，确保差分GNSS技术校准数据准确度满足算法要求，使得终端的差分GNSS定位精度达到理想水平，提高定位精度。

其中，接入网设备可以是中继站或接入点等。接入网设备可以是全球移动通信系统(global system for mobile communication，GSM)或码分多址(code division multiple access，CDMA)网络中的基站收发信台(base transceiver station，BTS)，也可以是宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)中的NB(NodeB)，还可以是LTE中的eNB或eNodeB(evolutional NodeB)。接入网设备还可以是云无线接入网络(cloud radio access network，CRAN)场景下的无线控制器。接入网设备还可以是未来5G网络中的网络设备或未来演进的公共陆地移动网络(public land mobile network，PLMN)中的网络设备等。其中，未来5G网络中的网络设备可以包括新型无线电基站(new radio NodeB)，下一代基站(next generation NodeB，gNB)，或者传输点(transmission point)等。接入网设备还可以是物联网、车联网、车对车V2V技术中的固定站等。

本申请实施例中涉及到的终端为用于定位的终端设备，可以是用户设备(user equipment，UE)、接入终端、UE单元、UE站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、UE终端、终端、无线通信设备、UE代理或UE装置等。接入终端可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字处理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备等。例如，具体可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、 超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本等。

在一个示例中，接入网设备可以通过如图4所示的结构实现。如图4所示，接入网设备可以包括室内基带处理单元(building baseband unit，BBU)和远端射频模块(remote radio unit，RRU)和天馈系统(即天线)连接，BBU和RRU可以根据需要拆开使用。应注意，在具体实现过程中，接入网设备还可以采用其他通用硬件架构，而并非仅仅局限于图4所示的通用硬件架构。此外，接入网设备还可以包括GNSS模块，用于接收卫星信号，以便于接入网设备根据卫星信号进行接入网设备间时钟同步，使得终端在接入网设备间切换时可以保持信号同步。

以终端为手机为例，对手机的通用硬件架构进行说明。如图5所示，手机200可以包括：GNSS模块20、射频(radio frequency，RF)电路21、处理器22、存储器23、电源24、显示屏25、重力传感器26、音频电路27、扬声器28、麦克风29等部件，这些部件之间可以以总线连接，也可以直连连接。本领域技术人员可以理解，图2中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

其中，GNSS模块20用于接收卫星信号，根据卫星信号计算伪距、经纬度、高度和时间修正量等参数，以便于手机10根据这些参数进行定位、导航、测速、时间同步等。

RF电路21可以用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将接收到的信息给处理器22处理；另外，将处理器22生成的信号发送出去。通常，RF电路21可以包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路21还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。

处理器22是手机200的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器23内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器23内的数据，执行手机200的各种功能和处理数据，从而对手机200进行整体监控。在具体实现中，作为一种实施例，处理器22可包括一个或多个处理单元；处理器22可集成应用处理器和调制解调处理器。其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器22中。

存储器23可用于存储数据、软件程序以及模块，可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(read-only memory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；或者上述种类的存储器的组合。具体的，存储器23内可存储程序代码，该程序代码用于使处理器22通过执行该程序代码，执行本申请实施例提供的定位方法。

电源24，可以为电池，通过电源管理系统与处理器22逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。显示屏25可以称为显示面板，用于显示用户界面。显示屏25还可以为触控面板，用于实现手机200的输入和输出功能。重力传感器(gravity sensor)26，可以检测手机在各个方向上(一般为三轴)加 速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等。需要说明的是，手机200还可以包括其它传感器，比如压力传感器、光传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

尽管未示出，手机200还可以包括无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块、蓝牙模块、摄像头等功能模块，在此不再一一赘述。

以终端为车载设备为例，对车载设备的通用硬件架构进行说明。如图6所示，车载设备300可以包括：信息通讯单元31、麦克风32、一个或多个按钮或者其它控制输入33、音频系统34、可视显示器35、以及GNSS模块36和多个车载设备安全单元(vehicle security module，VSM)37等。

其中，信息通讯单元31根据全球移动通信系统(global system for mobile communication，GSM)或者码分多址(code division multiple access，CDMA)标准利用蜂窝通信，因此包括用于声音通信(例如免提呼叫)的标准蜂窝芯片集51、用于数据传输的无线调制解调器、电子处理设备52、一个或多个数字存储器53以及双天线54。应该明白，调制解调器能够通过存储在信息通讯单元内的软件实施且由处理器52执行，或者它能够是位于信息通讯单元31内部或者外部的分开的硬件部件。车载设备和其它联网设备之间的无线联网也能够使用信息通讯单元31来执行。

处理器52可以是能够处理电子指令的任何类型的设备，包括微处理器、微控制器、主处理器、控制器、车载设备通信处理器、以及专用集成电路。它能够是仅用于信息通讯单元31的专用处理器或者能够与其它车载设备系统共享。处理器52执行各种类型的数字存储指令，例如存储在存储器53中的软件或者固件程序，它能使信息通讯单元提供较宽的多种服务。例如，处理器52能够执行程序或者处理数据，以执行本文讨论的方法的至少一部分。

GNSS模块36可以用于从卫星系统接收无线电卫星信号。根据接收到的卫星信号，GNSS模块36能够确定车载设备的位置，该车载设备的位置被用于给车载设备驾驶者提供导航和其它位置相关联的服务。导航信息能够被呈现在显示器35上(或者车载设备内的其它显示器)或者能够用语言呈现，例如当提供转向导航时完成。能够使用专用的车载设备内的导航模块(可以是GNSS模块36的一部分)来提供导航服务，或者一些或全部导航服务可以经信息通讯单元31来完成，其中位置信息被发送到远程位置，以便于为车载设备提供导航地图、地图标注、路线计算等等。位置信息能够被提供给呼叫中心或者其它远程计算机系统，例如计算机，以用于其它的目的，例如车队管理。并且，新的或者更新的地图数据能够经信息通讯单元31下载至GNSS模块36。

以下将主要以终端为手机或车载设备为例，对本申请实施例提供的差分GNSS定位方法进行描述。本申请实施例提供的差分GNSS定位技术可以包括RTD模式和RTK模式。

本申请实施例提供的差分GNSS定位方法涉及接入网设备和终端，接入网设备中存储有接入网设备的第一位置数据，第一位置数据用于表示接入网设备的准确位置。参见图7及图8，该定位方法可以包括：

801、接入网设备从卫星系统接收第一卫星信号。

其中，这里的卫星信号是指卫星系统发送的用于导航定位的调制波，具体可以包含有：载波、测距码和数据码等信息。其中，载波和测距码用于测量卫星到地面接收机(接收卫星信号的设备)之间的距离，而数据码则提供计算卫星坐标所需的参数，由卫星坐标和卫星到地面间的距离求得地面点的坐标。

接入网设备作为一种地面接收机，可以接收卫星系统发送的第一卫星信号。其中，图7中的标号14表示接入网设备。

802、接入网设备根据卫星信号确定接入网设备的第二位置数据。

接入网设备接收到第一卫星信号后，可以根据第一卫星信号测定传播的单程时间延迟或相位延迟，进而确定接入网设备到发送第一卫星信号的卫星间的距离。接入网设备可以通过接收卫星系统中多个卫星发送的第一卫星信号，来确定接入网设备到不同卫星之间的距离等信息，从而根据该距离等信息确定接入网设备的第二位置数据。例如，接入网设备可以通过接收4颗卫星发送的第一卫星信号来获得第二位置数据，其中一颗卫星可以用于使得卫星与接入网设备的原子钟保持同步。

这里的第二位置数据用于描述接入网设备的位置，具体可以是经纬度、伪距、码相位和载波相位等中的至少一种，根据第二位置数据可以获知接入网设备的位置，这里不再一一例举。

803、接入网设备根据第一位置数据和第二位置数据，确定校准数据。

其中，用于描述接入网设备的准确位置的第一位置数据也可以是经纬度、伪距、码相位或者载波相位等中的至少一种。第一位置数据用于描述接入网设备的准确位置，可以由人工测量获得，可以通过人工进行更新和校准，或者通过相关人员借助网络进行更新和校准。

接入网设备可以根据第一位置数据和第二位置数据确定校准数据。尤其地，第一位置数据、第二位置数据可以包括相同类型的数据参数，例如都包括经纬度，这样接入网设备可以根据相同类型的数据参数，更为方便的确定校准数据，且确定的校准数据与第一位置数据和第二位置数据包括相同类型的数据参数。当第一位置数据和第二位置数据包括的数据参数的类型不同时，接入网设备还可以先将不同类型的数据参数转化成相同类型的数据参数，从而根据相同类型的数据参数确定校准数据。

当第二位置数据与第一位置数据包括的数据参数的类型不同时，接入网设备可以先将第二位置数据和第一位置数据转化成相同类型的数据参数，而后再确定校准数据。

804、接入网设备将校准数据发送给终端。

其中，这里的终端是接入网设备的网络信号覆盖范围内的终端。接入网设备网络信号的覆盖范围通常为几百米到几千米。由步骤801-804可知，在本申请实施例中，接入网设备可以确定校准数据，并将校准数据发送给终端，该校准数据用于使得终端能够根据校准数据确定自身的准确位置。可以理解为，接入网设备集成了现有技术中基准台的功能。而在移动通信网络的组网覆盖中，接入网设备分布广泛、数量较多，可以使得终端与接入网设备的距离较短，相当于可以使得终 端与基准台的距离较短。当终端根据校准数据确定自身准确位置时，可以提高终端定位的精度。

805、终端接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据。

由于不同接入网设备网络信号的覆盖范围可能有交集，终端可能同时在多个接入网设备网络信号的覆盖范围内，因而，参见图13，终端可以接收一个或多个接入网设备分别发送的校准数据，该校准数据为不同接入网设备分别通过步骤801-803获得的校准数据。

806、终端从卫星系统接收第二卫星信号。

与步骤801中接入网设备接收第一卫星信号类似，终端也可以从卫星系统接收第二卫星信号。但区别于步骤801中用于获得接入网设备的位置数据的第一卫星信号，步骤806中的第二卫星信号用于获得终端的位置数据。

807、终端根据第二卫星信号确定终端的第三位置数据。

其中，第三位置数据用于描述终端的位置，具体可以是经纬度、伪距、码相位或者载波相位等中的至少一种。终端在接收到第二卫星信号后，可以根据第二卫星信号确定第三位置数据。

其中，上述步骤805具体可以在步骤806和步骤807之前，也可以在步骤806和步骤807之后，本申请实施例对其顺序不做具体限定。

808、终端根据至少一组校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

在获得接入网设备发送的校准数据和第三位置数据后，终端可以根据校准数据以及第三位置数据，确定自身的准确位置。

尤其地，校准数据和第三位置数据可以包括相同类型的数据参数，例如都包括经纬度，这样终端可以根据相同类型的数据参数，更为方便的确定自身的准确位置。当校准数据和第三位置数据包括的数据参数的类型不同时，终端还可以先将不同类型的数据参数转化成相同类型的数据参数，从而根据相同类型的数据参数确定自身的准确位置。

当校准数据与第三位置数据包括的数据参数的类型不同时，接入网设备可以先将第三位置数据和校准数据转化成相同类型的数据参数，而后再根据校准数据和第三位置数据确定自身的准确位置。

本申请实施例上述步骤801-808对应的一种数据流转示意图可以参见图9。

其中，对于接入网设备来说，GNSS模块通过接收卫星信号不仅用于实现接入网设备间时钟同步，还可以根据卫星信号确定校准数据，以使得接入网设备可以将校准数据发送给终端进行精确定位。

对于终端来说，GNSS模块具体可以包括处理器，GNSS模块中的处理器可以接收校准数据，并结合第三位置数据确定终端的准确位置；或者，GNSS模块中的处理器也可以将第三位置数据导入终端的主处理器，主处理器结合第三位置数据以及接收到的校准数据，确定终端的准确位置。并且，当采用RTK模式时，GNSS模块具体可以用于测量信号相位，并能够提供计算能力计算终端的准确位置。

在本申请实施例提供的定位方法中，通过利用移动通信网络中接入网设备分布广泛、数量较多的特点，将基准台功能集成到接入网设备中，并通过接入网设 备确定校准数据，将校准数据发送给接入网设备网络信号覆盖范围内的终端。终端接收附近的接入网设备发送的校准数据，从而根据校准数据确定自身的准确位置。这样，可以使得终端与发送校准数据的接入网设备的距离较短，从而可以提高终端根据校准数据进行定位的精度，减低定位误差。

其中，由于接入网设备网络信号的覆盖范围通常为几百米到几千米，因而终端与发送校准数据的接入网设备的最大距离也在“几千米”这个范围内，而不会像现有技术那样出现终端与基准站距离几十千米甚至几百千米的情况。

并且，由于接入网设备分布广泛、数量较多，因而接入网设备的覆盖范围广，任意位置的终端都可能在某一个或某几个接入网设备网络信号的覆盖范围内，从而可以短距离接收附近接入网设备发送的校准数据，以进行精确定位。

此外，除了终端与基准站间距离会影响差分GNSS定位方案实际使用效果外，终端与基准站间通信的实时性同样对实际定位精度有影响。尤其是当采用RTK模式时，校准数据的传输实时性要求更高，且校准数据的数据量大。在现有技术中，由于终端与基准站的距离通常较远，因而终端通常通过接入网设备接入移动通信网络的接入网，并通过接入网和核心网与基准站进行通信，基准站发送的校准数据经过核心网和接入网才能发送到终端，即基准站通过广域网将校准数据发送给终端，因而传输链路长，传输时延大，实时性差。尤其是当校准数据的数据量大(例如采用RTK模式)时，会占用较大的带宽，而核心网的业务负载较重，当核心网业务繁忙或网络性能不佳时，也会影响校准数据传输的实时性。

而在本申请实施例中，通过将基准站的功能集成到接入网设备中，从而通过接入网设备直接测定校准数据，并直接将校准数据发送给接入网设备覆盖范围内的终端，而不像现有技术那样需要经过核心网的传输，接入网设备可以直接通过内部网络将校准数据发送给终端，因而传输时延小，校准数据传输的实时性好，且不受核心网业务负载的限制。也就是说，在本申请实施例中，接入网设备可以将测定的校准数据实时地发送给覆盖范围内的终端，从而使得终端可以根据实时获得的校准数据进行精确定位。

此外，现有技术中还提供了一种定位方法，其主要原理是，移动通信网络将终端所处位置的星历或大概位置发送给终端，以加快终端的搜星速度和定位速度。区别于现有技术中为加快终端的定位速度为采用的定位方法，本申请实施例提供的定位方法通过接入网设备确定校准数据，并将校准数据发送给短距离内的终端，以提高终端的定位精度。

现有技术中还提供了另一种定位方法，主要基于802.11p协议，利用WIFI技术，并结合无线定位原理实现高精度定位。在该方法中，由于802.11p技术使用的频段是5.9G频带，由于频率过高，对恶劣天气，建筑物、植物等障碍物穿透能力不强，通常只能有效工作于直视情况下。而本申请实施例提供的定位方法并不要求工作在高频段，因而不存在类似的问题。

在本申请实施例中，由于电离层变化、云层变化、卫星自身的运动等因素的影响，卫星信号是动态变化的，卫星信号经过的路径是动态变化，因而根据卫星信号确定的 位置数据与准确的位置数据之间的误差也随之变化，也就是说，校准数据是动态变化的。因此，接入网设备可以不断刷新从卫星系统接收到的第一卫星信号，例如在上述步骤801中，接入网设备可以周期性地接收卫星系统发送的第一卫星信号，以获得实时的第一卫星信号，从而根据第一卫星信号获得接入网设备实时的第二位置数据，进而，接入网设备可以根据实时的第二位置数据确定实时的校准数据，从而将实时的校准数据发送给终端。并且，终端可以在上述步骤806中周期性地接收卫星系统发送的第二卫星信号，以获得实时的第二卫星信号，从而根据第二卫星信号获得终端实时的第三位置数据，以使得终端可以根据实时的第三位置数据以及实时的校准数据实现更为精确的定位。

在移动通信网络中，根据所采用的传输技术不同，接入网设备与终端之间的通信方式主要可以包括广播和点对点传输。其中，在点对点传输方式中，对于接入网设备发送的消息，只有目的终端这一个用户可以接收到；而在广播传输方式中，对于接入网设备发送的消息，接入网设备覆盖范围内的所有终端都可以接收到。

对应于这两种传输方式，在上述步骤804中，接入网设备也可以通过广播或点对点传输方式，将校准数据发送给终端。具体的，接入网设备可以与终端侧约定一种通信格式，用于传输校准数据包，终端侧在接收到该种通信格式的消息后可以获知其中传输的是校准数据，从而根据校准数据进行定位。本申请实施例对传输校准数据的具体通信格式不做限定。

在第一种实现方式中，上述步骤804可以包括：

8041、接入网设备通过广播传输方式将校准数据发送给终端，广播传输方式包括广播消息或多媒体广播多播业务MBMS。

与步骤8041相对应，上述步骤805具体可以包括：

8051、终端接收至少一个接入网设备通过广播传输方式发送的至少一组校准数据。

示例性的，以终端为车载设备为例，接入网设备和终端通过广播传输方式交互校准数据的场景示意图可以参见图10；以终端为手机为例，接入网设备和终端通过广播传输方式交互校准数据的场景示意图可以参见图11。

在该种实现方式中，接入网设备可以采用广播传输方式发送校准数据，接入网设备网络信号覆盖范围内的所有终端都可以接收到该校准数据。

需要说明的是，由于广播是单向的，不需要建立连接，不需要和终端交互，传输的可靠性可以通过更上层的协议保证或不需要确保传输的可靠性，终端接入网络后即可通过广播接收校准数据，不需要进一步鉴别话费等权限，因而采用广播传输方式发送校准数据的方式更为简单、快速，时延更小，实时性更好，网络容量更高，效率也更高。

具体的，接入网设备和终端可以通过广播消息或多媒体广播多播业务MBMS等广播传输方式交互校准数据。需要强调的是，现有技术中的广播消息通常用来发送接入网设备的基本信息以实现终端接入等基本功能，例如这些基本信息可以包括所有终端都相同的配置信息，小区选择/重选信息，地震海啸告警信息等，而不同于广播业务数 据。而在本申请实施例中，接入网设备将校准数据这一业务数据携带在广播消息中发送给终端，以使得终端能够及时接收到校准数据，从而根据校准数据进行精确定位。

在另一种具体实施方式中，接入网设备还可以基于多媒体广播多播业务MBMS将校准数据发送给终端。在容量方面，MBMS提供点到多点传送多媒体的业务模式，资源消耗与用户数的增长无关，可以节省空口资源、传输资源等，规避移动网络容量的劣势。

对于移动中的终端，尤其是高速移动中的终端，例如道路中高速移动的车载设备以及用户的手机等，由于终端的位置是实时变化的，因而精确定位时对校准数据的实时性要求也更高。采用广播传输方式发送校准数据，可以满足高速移动的终端对校准数据的实时性要求，从而实现精确定位。

此外，现有技术中的差分GNSS定位方案通常采用基准站与接入网分离的点对点的传输方式，基准站通过接入网和核心网组成的数据链路点对点传输校准数据。由于基准站与接入网设备不集成，这种点对点通信方式需要经过核心网的传输，由于传输距离增加和核心网络负载而使传输延时增加，而且受限于接入网设备的并发连接数，也就限制了同时使用差分GNSS定位方案进行定位的终端的数量。

而在本申请实施例中，基准站与接入网设备集成，并通过广播传输方式传输校准数据，不需要经过核心网传输，不仅可以保证传输的实时性，而且不会受到接入网设备连接能力的限制，接入网设备覆盖范围内的所有终端均可以接收到该校准数据，因而可接收校准数据的终端的数量更多，该种实现方式的效率更高，可实施性更强。

值得注意的是，为了保证电源供应和网络覆盖，接入网设备通常靠近道路、用户布置，因而接入网设备与道路中高速移动的终端间的距离很短，可以很好地满足道路中移动终端对定位精度的要求。

具体的，在上述步骤8041中，接入网设备可以通过广播传输方式周期性地将校准数据发送给终端，以使得接入网设备覆盖范围内的终端可以获得实时更新的校准数据，从而根据更新后的校准数据实现精确定位。其中，这里的周期可以根据终端的移动速度以及对定位精度的要求进行确定。终端的移动速度越大，定位的准确性和实时性要求也越高，校准数据的发送周期也就越短。示例性的，这里的周期可以为10s(秒)。

此外，广播消息和多媒体广播多播业务MBMS等广播传输方式可以发送的数据的信息量可以较大，发送间隔也可以较小，因而通过广播传输方式发送校准数据的方式，还可以实现高带宽通信。

在第二种实现方式中，上述步骤804可以包括：

8042、接入网设备通过点对点传输方式将校准数据发送给终端。

与步骤8042相对应，上述步骤805具体可以包括：

8052、终端通过点对点传输方式接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据。

示例性的，以终端为手机为例，接入网设备和终端通过广播传输方式交互校准数据的场景示意图可以参见图12。

点对点传输方式要求在终端与接入网设备建立连接后才能进行数据交互，因而与广播传输方式相比，校准数据的传输可靠性和安全性更高，但由于需要与接入网设备建立连接，所以通信小区切换时可能造成时延，因而传输的实时性差于广播传输方式。因此，点对点传输方式可以适用于高可靠性和高安全性终端的定位。并且，由于校准数据的可靠性更高，因而定位精度也更高。

具体的，在点对点传输方式中，终端可以与接入网设备进行交互，从而与接入网设备建立连接，并在连接建立后接收接入网设备发送的校准数据。例如，在一种连接建立流程中，终端可以向接入网设备发送连接请求消息，接入网设备可以向终端发送连接确认消息。

由于校准数据是实时变化的，因而在点对点传输方式中，接入网设备可以周期性地向终端发送校准数据，或者终端可以周期性地向接入网设备获取校准数据，或者终端可以在需要时向接入网设备获取校准数据，使得终端可以根据获取的新的校准数据实现精确定位。

此外，在本申请实施例中的该种实现方式中，虽然也采用点对点传输方式，但与现有技术中基准站与接入网分离，并通过核心网组成的数据链路进行点对点传输校准数据不同，本申请实施例中，接入网设备集成基准站功能，基准站通过接入网的内部网络发送校准数据不会经过核心网，因而与现有技术相比，传输链路更短，传输实时性也更好。

因此，在本申请实施例中，通过基准站与接入网设备集成，并实时测定校准数据并将校准数据实时发送给覆盖范围内的终端，从而可以保证终端与集成有基准站功能的接入网设备之间的距离较短并具有更好的实时性能，确保差分GNSS技术校准数据准确度和实时性满足算法要求，使得终端的差分GNSS定位精度达到理想水平，提高定位精度。

其中，当终端在上述步骤805中接收到的至少一组校准数据为多组校准数据时，在上述步骤808中，终端根据至少一组校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置可以包括：

8081、终端根据多组校准数据，确定一组目标校准数据。

8082、终端根据目标校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

其中，步骤8081中的目标校准数据，可以是终端接收到的多组校准数据中的其中一组，也可以是通过择优或合并算法对多组校准数据进行处理后获得的一组目标校准数据。也就是说，当终端接收到多组校准数据时，终端可以根据多组校准数据确定一组目标校准数据，从而根据目标校准数据进行精确定位。当终端接收到一组校准数据时，该组校准数据即为目标校准数据。

示例性的，在一种实施方式中，如图13所示，当终端接收到多组校准数据时，目标校准数据可以为距离终端最近的接入网设备发送的一组校准数据。由于定位精度和终端与接入网设备的距离有关，当接入网设备距离终端更近时，终端根据该接入网设备发送的校准数据进行定位时的精度更高。

示例性的，终端存储有不同接入网设备分别对应的优先级，当终端接收到多组校准数据时，目标校准数据可以为优先级最高的接入网设备发送的一组校准数据。 其中，接入网设备的优先级可以根据实际需要进行设定。例如，距离终端近的接入网设备对应的优先级高。再例如，在采用点对点传输方式交互校准数据时，连接的终端数量少的接入网设备对应的优先级高等。

示例性的，当终端接收到多组校准数据时，目标校准数据中的各参数可以为多组校准数据中各对应参数的均值。这样，终端可以结合不同接入网设备发送的校准数据得到一个综合性的目标校准数据，从而进行精确定位。

此外，在上述步骤805中，当终端接收到的校准数据只有一组时，终端可以直接根据该校准数据进行精确定位。也可以理解为，当终端接收到的校准数据只有一组时，该组校准数据即为目标校准数据。

在本申请实施例中，上述校准数据具体可以包括第一位置数据与第二位置数据的差分数据。其中，第一位置数据和第二位置数据具体可以包括经纬度、伪距、码相位和载波相位等中的至少一种，因而，相对应的，第一位置数据与第二位置数据的差分数据具体也可以包括经纬度差分值、距离差分值、码相位差分值和载波相位差分值中的至少一种。终端可以根据该差分数据确定自身的准确位置。

在接收到校准数据后，终端可以直接根据校准数据中的差分数据以及第三位置数据确定自身的准确位置，或者终端也可以对校准数据中的差分数据进行处理后，再结合第三位置数据确定自身的准确位置。

举例来说，在一种简单的实现方式中，校准数据可以为第一位置数据和第二位置数据的经纬度差分值，终端可以根据第三位置数据与校准数据的差分数据确定自身的准确位置。例如，若第一位置数据为“北纬N22°38′17.58″、东经E114°05′53.45″”，第二位置数据为“北纬N22°38′16.54″、东经E114°05′51.35″”，校准数据为第一位置数据与第二位置数据的差分数据即“北纬+1.04″、东经+2.1″”，第三位置数据为“北纬N22°35′13.24″、东经E114°06′36.70″”，则终端可以确定自身的准确位置为第三位置数据与差分数据“北纬+1.04″、东经+2.1″”的和所表示的位置，即“北纬N22°35′14.28″、东经E114°06′38.80″”所表示的位置。

或者，在本申请实施例中，校准数据可以包括第一位置数据和第二位置数据。终端在接收到第一位置数据和第二位置数据后，可以对第一位置数据和第二位置数据进行处理，而后根据处理后的数据确定自身的准确位置。例如，终端可以首先计算第一位置数据和第二位置数据的差分数据，而后根据该差分数据确定自身的准确位置。

或者，在本申请实施例中，校准数据可以包括第一位置数据和第二位置数据，以及第一位置数据和第二位置数据的差分数据。

具体的，终端根据多组校准数据确定的一组目标校准数据也可以包括接入网设备的第一位置数据和第二位置数据，或者，包括接入网设备的第一位置数据和第二位置数据的差分数据，或者，包括第一位置数据和第二位置数据以及第一位置数据和第二位置数据的差分数据。当目标校准数据包括第一位置数据和第二位置数据时，终端根据目标校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置可以包括：终端确定目标校准数据中第一位置数据和第二位置数据的差分数据，终端根 据差分数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

需要说明的是，由于移动通信网络中接入网设备的数量众多且分布广泛，而当终端在接入网设备网络信号覆盖范围内时通常即可满足终端的定位精度；并且，定位精度的要求不同，终端与接入网设备之间的距离要求也不同，因而并不需要移动通信网络中的每个接入网设备都集成有基准站的功能，而具体可以根据实际需要，距离一定的间隔设置本申请实施例中的接入网设备。即参见图14，距离一定间隔的部分接入网设备中集成有基准站的功能。

此外，还需要说明的是，本申请实施例提供的定位方法主要用于确定终端准确的位置，基于该精确定位技术，还可以实现测速、导航、授时等功能。

本申请实施例还提供一种定位方法，可以应用于接入网设备，该接入网设备中存储有接入网设备的第一位置数据，第一位置数据用于表示接入网设备的准确位置。参见图15，该方法可以包括：

901、接入网设备从卫星系统接收第一卫星信号。

902、接入网设备根据第一卫星信号确定接入网设备的第二位置数据。

903、接入网设备根据第一位置数据和第二位置数据，确定校准数据。

其中，这里的第一位置数据是通过人工测量获得的，用于描述接入网设备的准确位置的数据。当第二位置数据与第一位置数据包括的数据参数的类型不同时，接入网设备可以先将第二位置数据和第一位置数据转化成相同类型的数据参数，而后再确定校准数据。

904、接入网设备将校准数据发送给终端，该校准数据用于终端确定终端的准确位置。

当校准数据与第三位置数据包括的数据参数的类型不同时，接入网设备可以先将第三位置数据和校准数据转化成相同类型的数据参数，而后再根据校准数据和第三位置数据确定自身的准确位置。

其中，对于接入网设备来说，GNSS模块通过接收卫星信号不仅用于实现接入网设备间时钟同步，还可以根据卫星信号确定校准数据，以使得接入网设备可以将校准数据发送给终端进行精确定位。

在本申请实施例提供的定位方法中，通过利用移动通信网络中接入网设备分布广泛、数量较多的特点，将基准台功能集成到接入网设备中，通过接入网设备确定校准数据，并将校准数据发送给接入网设备网络信号覆盖范围内的终端，以使得终端可以接收附近的接入网设备发送的校准数据，从而根据校准数据确定自身的准确位置。这样，可以使得终端与发送校准数据的接入网设备的距离较短，从而可以提高终端根据校准数据进行定位的精度，减少定位误差。

并且，由于接入网设备分布广泛、数量较多，因而接入网设备的覆盖范围广，任意位置的终端都可能在某一个或某几个接入网设备网络信号的覆盖范围内，从而可以短距离接收附近接入网设备发送的校准数据，以进行精确定位。

此外，在本申请实施例中，通过将基准站的功能集成到接入网设备中，从而通过接入网设备直接测定校准数据，并直接将校准数据发送给接入网设备覆盖范围内的终 端，而不像现有技术那样需要经过核心网的传输，接入网设备可以直接通过内部网络将校准数据发送给终端，因而传输时延小，校准数据传输的实时性好，且不受核心网业务负载的限制。也就是说，在本申请实施例中，接入网设备可以将测定的校准数据实时地发送给覆盖范围内的终端，从而使得终端可以根据实时获得的校准数据进行精确定位。

其中，在上述步骤904中，接入网设备将校准数据发送给终端可以包括：

9041、通过广播传输方式将校准数据发送给终端，广播传输方式包括广播消息或多媒体广播多播业务MBMS。

通过广播传输方式发送校准数据，可以使得接入网设备网络信号覆盖范围内的所有终端都可以接收到该校准数据。并且，由于广播是单向的，不需要建立连接，不需要和终端交互，传输的可靠性可以通过更上层的协议保证或不需要确保传输的可靠性，终端接入网络后即可接收通过传播传输方式发送的数据，因而采用广播传输方式发送校准数据的方式更为简单、快速，时延更小，实时性更好，网络容量更高，效率也更高。

并且，接入网设备通过广播传输方式传输校准数据，不仅可以保证传输的实时性，而且不会受到接入网设备连接能力的限制，可接收校准数据的终端的数量更多。此外，采用广播传输方式发送校准数据，可以满足高速移动的终端对校准数据的实时性要求，从而实现精确定位。

具体的，接入网设备在上述步骤9041中通过广播传输方式将校准数据发送给终端可以包括：接入网设备通过广播传输方式周期性地将校准数据发送给终端。

这样，接入网设备可以将动态变化的校准数据实时地发送给终端，以使得终端可以根据接收到的实时的校准数据进行精确定位。

其中，在上述步骤904中，接入网设备将校准数据发送给终端可以包括：

9042、接入网设备通过点对点传输方式将校准数据发送给终端。

与广播传输方式相比，采用点对点传输方式发送的校准数据的可靠性和安全性更高。并且，与现有技术中基准站通过接入网和核心网组成的数据链路进行点对点传输校准数据不同，本申请实施例中发送校准数据的接入网设备，且不会经过核心网进行发送，因而与现有技术相比，传输链路更短，传输实时性也更好。

其中，接入网设备确定的校准数据可以包括第一位置数据与第二位置数据的差分数据，差分数据包括经纬度差分值、距离差分值、码相位差分值和载波相位差分值中的至少一种；或者，校准数据可以包括第一位置数据和第二位置数据。

本申请实施例还提供一种定位方法，可以用于终端，参见图16，该方法可以包括：

1001、终端接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据。

由于不同接入网设备网络信号的覆盖范围可能有交集，终端可能同时在多个接入网设备网络信号的覆盖范围内，因而终端可以接收一个或多个接入网设备分别发送的校准数据。

其中，该校准数据为接入网设备根据第一位置数据和第二位置数据获得的数据。该第一位置数据用于表示接入网设备的准确位置，通常由人工测量获得。第二位置数 据为接入网设备根据第一卫星信号获得的位置数据。该校准数据可以包括接入网设备的第一位置数据和第二位置数据，或者，该校准数据可以包括第一位置数据和第二位置数据的差分数据，差分数据包括经纬度差分值、距离差分值、码相位差分值和载波相位差分值中的至少一种。

1002、终端从卫星系统接收第二卫星信号。

1003、终端根据第二卫星信号确定终端的第三位置数据。

1004、终端根据至少一组校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

其中，对于终端来说，GNSS模块具体可以包括处理器，GNSS模块中的处理器可以接收校准数据，并结合第三位置数据确定终端的准确位置；或者，GNSS模块中的处理器也可以将第三位置数据导入终端的主处理器，主处理器结合第三位置数据以及接收到的校准数据，确定终端的准确位置。并且，当采用RTK模式时，GNSS模块具体可以用于测量信号相位，并能够提供计算能力计算终端的准确位置。

在本申请实施例提供的定位方法中，终端可以接收附近集成有基准站功能的接入网设备发送的校准数据，从而可以使得终端与发送校准数据的接入网设备的距离较短；并且校准数据不需要经过核心网的传输，因而可以使得校准数据的传输实时性更好，从而可以提高终端根据校准数据进行定位的精度，减少定位误差。

在上述步骤1001中，终端接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据包括：终端通过广播传输方式接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据，广播传输方式包括广播消息或多媒体广播多播业务MBMS。具体的，终端可以通过广播传输方式周期性地接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据。

由于广播是单向的，不需要建立连接，不需要和终端交互，传输的可靠性可以通过更上层的协议保证或不需要确保传输的可靠性，终端接入网络后即可接收通过广播传输方式发送数据，因而采用广播传输方式接收校准数据的方式更为简单、快速，时延更小，实时性更好，网络容量更高，效率也更高。

或者，在上述步骤1001中，终端接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据包括：终端通过点对点传输方式接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据。

与广播传输方式相比，采用点对点传输方式接收的校准数据的可靠性和安全性更高。并且，与现有技术中终端通过接入网和核心网组成的数据链路，接收基准站通过点对点传输方式发送校准数据不同，本申请实施例中的终端接收的是接入网设备发送的校准数据，且不会经过核心网的转发，因而与现有技术相比，传输链路更短，传输实时性也更好。

其中，当终端在上述步骤1001中接收到的至少一组校准数据为多组校准数据时，在上述步骤1004中终端根据至少一组校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置可以包括：终端根据多组校准数据，确定一组目标校准数据，终端根据目标校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

这里的目标校准数据，可以是终端接收到的至少一组校准数据中的其中一组校准数据，也可以是通过择优或合并算法对至少两组校准数据进行处理后获得的一组目标校准数据。

具体的，当终端接收到多组校准数据时，目标校准数据可以为距离终端最近的接 入网设备发送的一组校准数据；或者，目标校准数据可以为优先级最高的接入网设备发送的一组校准数据；或者，当目标校准数据中的各参数为终端接收到的多组校准数据中各对应参数的均值。

当目标校准数据包括第一位置数据和第二位置数据时，终端在步骤1004中根据目标校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置可以包括：终端确定目标校准数据中第一位置数据和第二位置数据的差分数据。而后，终端根据差分数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

上述主要从各个网元之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，各个网元，例如服务器、终端为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对服务器、终端进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

本申请实施例还提供了一种接入网设备，参见图17，该接入网设备1700包括存储单元1701、接收单元1702、确定单元1703和发送单元1704。其中，存储单元1701用于，存储接入网设备1700的第一位置数据，第一位置数据用于表示接入网设备的准确位置。接收单元1702用于，支持接入网设备1700执行图8中的步骤801和图15中的步骤901。确定单元1703用于，支持接入网设备1700执行图8中的步骤802和步骤803，以及图15中的步骤902和903。发送单元1704用于，支持接入网设备1700执行图8中的步骤804和图15中的步骤904。并且，上述各单元还用于支持本文所描述的技术的其它过程。

本申请实施例还提供了一种终端，参见图18，该终端1800包括第一接收单元1801、第二接收单元1802和确定单元1803。其中，第一接收单元1801，用于支持终端1800执行图8中的步骤805和图16中的步骤1001。第二接收单元1802，用于支持终端1800执行图8中的步骤806和图16中的步骤1002。确定单元1803，用于支持终端1800执行图8中的步骤807和步骤808，以及图16中的步骤1003和1004。并且，上述各单元还用于支持本文所描述的技术的其它过程。

需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

在采用集成的单元的情况下，图19示出了一种设备可能的组成示意图，该设备可以是上述实施例中的接入网设备或终端。如图19所示，该设备1900可以包括：处理模块1901、通信模块1902和存储模块1903。

当该设备1900为接入网设备时，处理模块1901用于对接入网设备的动作进行控制管理，例如，处理模块1901用于支持接入网设备执行图8所示的定位方法中的步骤802-803，以及图15所示的定位方法中的步骤902和903，和/或用于本文所描述的技术的其它过程。通信模块1902用于支持接入网设备与其他网络实体的通信，例如支持接入网设备执行图8所示的步骤801和804，以及图15中的步骤901和904。存储模块1903用于存储终端的程序代码和数据，例如存储接入网设备的准确的位置数据。

当该设备1900为终端时，处理模块1901用于对终端的动作进行控制管理，例如，处理模块1901用于支持终端执行图8所示的定位方法中的步骤807-808，以及图16所示的定位方法中的步骤1003和1004，和/或用于本文所描述的技术的其它过程。通信模块1902用于支持终端与其他网络实体的通信，例如支持终端执行图8所示的步骤805和806，以及图16中的步骤1001和1002。存储模块1903用于存储终端的程序代码和数据。

其中，处理模块1901可以是处理器或控制器。其可以实现或执行结合本申请实施例所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，微处理器(digital signal processor，DSP)和微处理器的组合等等。通信模块1902可以是收发器、收发电路或通信接口等。存储模块1903可以是存储器。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

图20是本申请实施例提供的另一种设备的结构示意图，该设备可以是接入网设备或终端。该设备2000可以包括：处理器2001、存储器2002、总线2003以及通信接口2004。其中，处理器2001、存储器2002以及通信接口2004通过系统总线2003连接。存储器2002用于存储计算机执行指令，当终端运行时，处理器2001执行存储器2002存储的计算机执行指令，以使终端执行本申请实施例提供的定位方法。具体的定位方法可参考下文及附图中的相关描述，此处不再赘述。

具体的，该处理器2001还可以对应上述处理模块1901的功能，该存储器2002可以对应上述存储模块1903的功能，该通信接口2004可以对应上述通信模块1902的功能。

并且，当该设备2000为接入网设备时，该处理器2001可以对应上述确定单元1703的功能，该存储器2002可以对应上述存储单元1701的功能，该通信接口2004可以对应上述接收单元1702和发送单元1704的功能。

当该设备2000为终端时，该处理器2001可以对应上述确定单元1803的功能，该通信接口2004可以对应上述第一接收单元1801和第二接收单元1802的功能。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，用于储存为上述接入网设备所用的计算机软件指令，当其在接入网设备上运行时，使得接入网设备可以执行上述实施例中的定位方法。例如，该存储介质具体可以为上述存储器2002。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，用于储存为上述终端所用的计算机 软件指令，当其在终端上运行时，使得终端可以执行上述实施例中的定位方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在上述接入网设备上运行时，使得接入网设备可以执行上述实施例中的定位方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在上述终端上运行时，使得终端可以执行上述实施例中的定位方法。

参见图21，本申请实施例还提供了一种系统，该系统可以包括接入网设备和终端。该系统中的接入网设备和终端可以执行本申请上述实施例提供的定位方法。

其中，接入网设备中存储有接入网设备的第一位置数据，第一位置数据用于表示接入网设备的准确位置。接入网设备可以用于，从卫星系统接收第一卫星信号，根据第一卫星信号确定接入网设备的第二位置数据，根据第一位置数据和第二位置数据，确定校准数据，将校准数据发送给终端。

终端可以用于，接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据，从卫星系统接收第二卫星信号，根据第二卫星信号确定终端的第三位置数据，根据至少一组校准数据和第三位置数据，确定终端的准确位置。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (39)

1. 一种定位方法，应用于接入网设备，其特征在于，所述接入网设备中存储有所述接入网设备的第一位置数据，所述第一位置数据用于表示所述接入网设备的准确位置，所述方法包括：

   所述接入网设备从卫星系统接收第一卫星信号；

   所述接入网设备根据所述第一卫星信号确定所述接入网设备的第二位置数据；

   所述接入网设备根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定校准数据；

   所述接入网设备将所述校准数据发送给终端，所述校准数据用于所述终端确定所述终端的准确位置。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接入网设备将所述校准数据发送给终端包括：

   所述接入网设备通过广播传输方式将所述校准数据发送给所述终端，所述广播传输方式包括广播消息或多媒体广播多播业务MBMS。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接入网设备通过广播传输方式将所述校准数据发送给所述终端包括：

   所述接入网设备通过所述广播传输方式周期性地将所述校准数据发送给所述终端。
4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接入网设备将所述校准数据发送给终端包括：

   所述接入网设备通过点对点传输方式将所述校准数据发送给所述终端。
5. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所校准数据包括所述第一位置数据与所述第二位置数据的差分数据，所述差分数据包括经纬度差分值、距离差分值、码相位差分值和载波相位差分值中的至少一种。
6. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述校准数据包括所述第一位置数据和所述第二位置数据。
7. 根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位置数据通过人工测量获得。
8. 一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

   终端接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据；

   所述终端从卫星系统接收第二卫星信号；

   所述终端根据所述第二卫星信号确定所述终端的第三位置数据；

   所述终端根据所述至少一组校准数据和所述第三位置数据，确定所述终端的准确位置。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述终端接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据包括：

   所述终端通过广播传输方式接收所述至少一个接入网设备发送的所述至少一组校准数据，所述广播传输方式包括广播消息或多媒体广播多播业务MBMS。
10. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述终端接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据包括：

    所述终端通过点对点传输方式接收所述至少一个接入网设备发送的所述至少一组 校准数据。
11. 根据权利要求8-10任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一组校准数据包括多组校准数据，所述终端根据所述至少一组校准数据和所述第三位置数据，确定所述终端的准确位置包括：

    所述终端根据所述多组校准数据，确定一组目标校准数据；

    所述终端根据所述目标校准数据和所述第三位置数据，确定所述终端的准确位置。
12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标校准数据为距离所述终端最近的接入网设备发送的一组校准数据。
13. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标校准数据为优先级最高的接入网设备发送的一组校准数据。
14. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标校准数据中的各参数为所述多组校准数据中各对应参数的均值。
15. 根据权利要求11-14任一项所述的方法，其特征在于，所述目标校准数据包括所述接入网设备的第一位置数据和第二位置数据，所述第一位置数据用于表示所述接入网设备的准确位置，所述第二位置数据为所述接入网设备根据第一卫星信号获得的位置数据，所述终端根据所述目标校准数据和所述第三位置数据，确定所述终端的准确位置包括：

    所述终端确定所述目标校准数据中所述第一位置数据和所述第二位置数据的差分数据；

    所述终端根据所述差分数据和所述第三位置数据，确定所述终端的准确位置。
16. 根据权利要求8-14任一项所述的方法，其特征在于，所述校准数据包括所述接入网设备的第一位置数据和第二位置数据，所述第一位置数据用于表示所述接入网设备的准确位置，所述第二位置数据为所述接入网设备根据第一卫星信号获得的位置数据；

    或者，所述校准数据包括所述第一位置数据和所述第二位置数据的差分数据，所述差分数据包括经纬度差分值、距离差分值、码相位差分值和载波相位差分值中的至少一种。
17. 一种接入网设备，其特征在于，包括：

    存储单元，用于存储所述接入网设备的第一位置数据，所述第一位置数据用于表示所述接入网设备的准确位置；

    接收单元，用于从卫星系统接收第一卫星信号；

    确定单元，用于根据所述第一卫星信号确定所述接入网设备的第二位置数据；

    所述确定单元还用于，根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定校准数据；

    发送单元，用于将所述校准数据发送给终端，所述校准数据用于所述终端确定所述终端的准确位置。
18. 根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述发送单元具体用于：

    通过广播传输方式将所述校准数据发送给所述终端，所述广播传输方式包括广播消息或多媒体广播多播业务MBMS。
19. 根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述发送单元具体用于：

    通过所述广播传输方式周期性地将所述校准数据发送给所述终端。
20. 根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述发送单元具体用于：

    通过点对点传输方式将所述校准数据发送给所述终端。
21. 根据权利要求17-20任一项所述的设备，其特征在于，所校准数据包括所述第一位置数据与所述第二位置数据的差分数据，所述差分数据包括经纬度差分值、距离差分值、码相位差分值和载波相位差分值中的至少一种。
22. 根据权利要求17-20任一项所述的设备，其特征在于，所述校准数据包括所述第一位置数据和所述第二位置数据。
23. 根据权利要求17-22任一项所述的设备，其特征在于，所述第一位置数据通过人工测量获得。
24. 一种终端，其特征在于，包括：

    第一接收单元，用于接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据；

    第二接收单元，用于从卫星系统接收第二卫星信号；

    确定单元，用于根据所述第二卫星信号确定所述终端的第三位置数据；

    所述确定单元还用于，根据所述至少一组校准数据和所述第三位置数据，确定所述终端的准确位置。
25. 根据权利要求24所述的终端，其特征在于，所述第一接收单元具体用于：

    通过广播传输方式接收所述至少一个接入网设备发送的所述至少一组校准数据，所述广播传输方式包括广播消息或多媒体广播多播业务MBMS。
26. 根据权利要求24所述的终端，其特征在于，所述第一接收单元具体用于：

    通过点对点传输方式接收所述至少一个接入网设备发送的所述至少一组校准数据。
27. 根据权利要求24-26任一项所述的终端，其特征在于，所述至少一组校准数据包括多组校准数据，所述确定单元具体用于：

    根据所述多组校准数据，确定一组目标校准数据；

    根据所述目标校准数据和所述第三位置数据，确定所述终端的准确位置。
28. 根据权利要求27所述的终端，其特征在于，所述目标校准数据为距离所述终端最近的接入网设备发送的一组校准数据。
29. 根据权利要求27所述的终端，其特征在于，所述目标校准数据为优先级最高的接入网设备发送的一组校准数据。
30. 根据权利要求27所述的终端，其特征在于，所述目标校准数据中的各参数为所述多组校准数据中各对应参数的均值。
31. 根据权利要求27-30任一项所述的终端，其特征在于，所述目标校准数据包括所述接入网设备的第一位置数据和第二位置数据，所述第一位置数据用于表示所述接入网设备的准确位置，所述第二位置数据为所述接入网设备根据第一卫星信号获得的位置数据，所述确定单元具体用于：

    确定所述目标校准数据中所述第一位置数据和所述第二位置数据的差分数据；

    根据所述差分数据和所述第三位置数据，确定所述终端的准确位置。
32. 根据权利要求24-30任一项所述的终端，其特征在于，所述校准数据包括所 述接入网设备的第一位置数据和第二位置数据，所述第一位置数据用于表示所述接入网设备的准确位置，所述第二位置数据为所述接入网设备根据第一卫星信号获得的位置数据；

    或者，所述校准数据包括所述第一位置数据和所述第二位置数据的差分数据，所述差分数据包括经纬度差分值、距离差分值、码相位差分值和载波相位差分值中的至少一种。
33. 一种接入网设备，其特征在于，包括至少一个处理器、存储器、通信接口和总线，所述至少一个处理器与所述存储器通过总线相连；

    所述通信接口用于数据交互；

    所述存储器用于，存储指令以及所述接入网设备的第一位置数据，所述第一位置数据用于表示所述接入网设备的准确位置；

    所述处理器用于调用存储在所述存储器中的指令以实现：

    从卫星系统接收第一卫星信号；

    根据所述第一卫星信号确定所述接入网设备的第二位置数据；

    根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定校准数据；

    将所述校准数据发送给终端，所述校准数据用于所述终端确定所述终端的准确位置。
34. 一种终端，其特征在于，包括至少一个处理器、存储器、通信接口和总线，所述至少一个处理器与所述存储器通过总线相连；

    所述通信接口用于数据交互；

    所述存储器用于存储指令；

    所述处理器用于调用存储在所述存储器中的指令以实现：

    接收至少一个接入网设备发送的至少一组校准数据；

    从卫星系统接收第二卫星信号；

    根据所述第二卫星信号确定所述终端的第三位置数据；

    根据所述至少一组校准数据和所述第三位置数据，确定所述终端的准确位置。
35. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在接入网设备上运行时，使得所述接入网设备执行如权利要求1-7任一项所述的定位方法。
36. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在终端上运行时，使得所述终端执行如权利要求8-16任一项所述的定位方法。
37. 一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当其在接入网设备上运行时，使得所述接入网设备执行如权利要求1-7任一项所述的定位方法。
38. 一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当其在终端上运行时，使得所述终端执行如权利要求8-16任一项所述的定位方法。
39. 一种系统，其特征在于，所述系统包括接入网设备和终端，所述接入网设备中存储有所述接入网设备的第一位置数据，所述第一位置数据用于表示所述接入网设备的准确位置，所述接入网设备用于：

    从卫星系统接收第一卫星信号；

    根据所述第一卫星信号确定所述接入网设备的第二位置数据；

    根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定校准数据；

    将所述校准数据发送给终端；

    所述终端用于：

    接收至少一个所述接入网设备发送的至少一组所述校准数据；

    从所述卫星系统接收第二卫星信号；

    根据所述第二卫星信号确定所述终端的第三位置数据；

    根据所述至少一组校准数据和所述第三位置数据，确定所述终端的准确位置。

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