WO2018224285A1 - Anordnung zur drehmomenterfassung, antrieb und arbeitsvorrichtung - Google Patents

Anordnung zur drehmomenterfassung, antrieb und arbeitsvorrichtung Download PDF

Info

Publication number
WO2018224285A1
WO2018224285A1 PCT/EP2018/062942 EP2018062942W WO2018224285A1 WO 2018224285 A1 WO2018224285 A1 WO 2018224285A1 EP 2018062942 W EP2018062942 W EP 2018062942W WO 2018224285 A1 WO2018224285 A1 WO 2018224285A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
shaft
torque
coupling
sections
acting
Prior art date
Application number
PCT/EP2018/062942
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Paul Mehringer
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to EP18726427.0A priority Critical patent/EP3635357A1/de
Publication of WO2018224285A1 publication Critical patent/WO2018224285A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
    • G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
    • G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
    • G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
    • G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
    • G01L3/104—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means involving permanent magnets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
    • G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
    • G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
    • G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
    • G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
    • G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating

Definitions

  • the present invention relates to an arrangement for detecting a on a shaft and in particular on a crankshaft of a working device, a steering or driven by muscle power and / or engine power vehicle, in particular a bicycle, electric bicycle, eBikes or pedelecs, along a rotational axis acting torque. It further relates to a drive for a working device and in particular for a steering or for driven by muscle power and / or motor power vehicle, in particular for a bicycle, electric bicycle, eBike or pedelec.
  • a working device and in particular a steering or a vehicle that can be driven by muscle power and / or with engine power, a bicycle, electric bicycle, eBike or pedelec.
  • Torque detecting devices and their arrangements are used, which exploit the mechanical stresses in the shaft associated effects, so as to close the value of a torque acting on the shaft can.
  • the disadvantage here is the necessary and complex material modification of the wave.
  • Torque to transmit and not shear, and on the other hand bendable enough to detect a torsion can.
  • the inventive arrangement for detecting a torque acting on a shaft with the features of claim 1 has the advantage that with comparatively little effort, a torque can be detected even at maximum rigid and thus stable waves.
  • the detected torque may e.g. also be a muscle applied torque.
  • This is inventively achieved with the features of claim 1, characterized in that an arrangement for detecting a force acting on a shaft of a drive and in particular on a crankshaft of a working device, a steering or a driven by muscle power and / or engine power along a rotational axis torque created is at which
  • the shaft has a first shaft portion and a second shaft portion, which are materially and spatially separated from each other and coaxial with each other,
  • a coupling shaft is formed with a first end and a second end
  • a sensor unit is formed, which is adapted to the one
  • Coupling shaft and / or acting between the shaft sections axial force or a representative size to capture as a measure of the torque acting on the shaft.
  • the first shaft portion of the shaft and the first end of the coupling shaft are mechanically coupled or coupled to each other directly and / or first cooperating helical gears or first cooperating threads and coupled, and
  • Helical gears or second cooperating threads are mechanically coupled to each other or coupled.
  • the shaft sections may be mechanically coupled to the coupling shaft with compensation.
  • External thread is formed by the respective hollow shaft at least partially enclosed.
  • the inventive arrangement for detecting a torque is one of the first and second shaft portions of the shaft as a hollow shaft, in particular with internal teeth or internal threads, and at least partially enclosing and mechanically coupled or coupled recording of the first and the second end of the coupling shaft Inner shaft, especially with
  • the other of the first and second shaft portions of the shaft is in the form of an inner shaft, in particular with external or external thread, and at least partially enclosing and mechanically coupled or coupled recording in the other of the first and second ends
  • Coupling shaft designed as a hollow shaft, in particular with internal toothing or internal thread.
  • Measuring means allows the detection of a representative of the torque acting measure, the shaft portions of the shaft and the coupling shaft are each formed to an axial clearance relative to each other, in particular when driving the shaft, each between a first stop and a second
  • the extent of an axial clearance between the shaft and in particular between one of the first and second shaft sections and the coupling shaft as a measure of the torque acting on the shaft can be detected, in particular with a scaling of the torque on the spring force of the spring element, on properties and in particular the angle of the helical gearing, over the diameter of the thread and / or the
  • Helical toothing and / or a position and / or distance sensor preferably by means of a Hall sensor and a magnetic element.
  • a measuring principle can be used as the basis on which a detectable axial displacement of the coupling shaft does not matter.
  • the shaft and in particular the first and second shaft sections and the coupling shaft are substantially axially free of play against each other and supported - mediated by a pressure sensor - against each other.
  • the pressure sensor is set up, the axial force of the shaft and
  • the present invention relates to a drive for a working device and in particular for a steering or for a muscle power and / or with motor power drivable vehicle, a bicycle, an electric bicycle, eBike or pedelec.
  • the vehicle according to the invention is designed with an inventive arrangement for torque detection, which is designed to detect a torque acting on a shaft of the drive.
  • the drive can be monitored and / or controlled on the basis of the detected torque.
  • one of the first and second shaft portions of the shaft as the drive shaft and the other of the first and second shaft portions of the shaft and / or the coupling shaft acts as an output shaft or act.
  • a respective output shaft advantageously has a driven element mechanically coupled or coupled, in particular a gear or chainring.
  • the present invention further provides a working device, and more particularly a steering system or a vehicle, bicycle, electric bicycle, eBike or pedelec drivable with muscular and / or motive power, which are provided with a drive according to the invention for driving, based on the detected torque or the drive is monitorable and / or controllable.
  • a steering system or a vehicle, bicycle, electric bicycle, eBike or pedelec drivable with muscular and / or motive power which are provided with a drive according to the invention for driving, based on the detected torque or the drive is monitorable and / or controllable.
  • Figure 1 is a schematic representation of an example of a
  • FIGS 2 and 3 show in schematic partially cut
  • Figure 4 shows in schematic and partially cut
  • FIGS 5 to 7 show in schematic and partially cut
  • Embodiments of the inventive arrangement for detecting a torque Embodiments of the inventive arrangement for detecting a torque.
  • FIGS 8 and 9 show in schematic and partially cut
  • Figures 10 and 11 show other embodiments of shaft assemblies and arrangements for detecting torques in which axial play or axial displacement occurs outwardly.
  • the invention can be used on any type of shaft, at the one
  • Torque is applied and / or to be detected.
  • Such waves can be used, for example, in motors or other drives, where it depends on a transmission of a force and thus a torque
  • Electric bicycle as a preferred embodiment of the vehicle 1 according to the invention described in detail.
  • the invention can also be used with any other vehicle.
  • the use is generally possible in all working devices, including in craft equipment, kitchen appliances, gardening tools, exercise equipment,
  • the vehicle 1 comprises as a bicycle a frame 12, on which a
  • Front wheel 9-1, a rear wheel 9-2 and a crank mechanism 2 with two cranks 7 and 8 are arranged with pedals 7-1 and 8-1.
  • An electric drive 3 is integrated in the crank mechanism 2.
  • a gear 6 is arranged at the rear wheel 9-2.
  • a control unit 10 is further arranged, which is connected to the electric drive 3.
  • a battery 1 1 is further formed, which serves for the power supply of the electric drive 3.
  • crank bearing 13 Integrated in the frame 12 is also a crank bearing 13 or bottom bracket, which has a crankcase 14 and a crankshaft as a shaft 15, which
  • Drive 80 and in particular in the region of the crankcase 14 with the crankshaft 15 and the shaft assembly 60 is formed an embodiment of the inventive arrangement 100 for torque detection.
  • This can be connected to the control unit 10 in particular for evaluating the recorded data on the torque acting on the crankshaft 15 and for controlling the drive 80 and in particular of the electric drive 3.
  • FIGS 2 and 3 show in a schematic partially sectioned side view an embodiment of an inventive arrangement 100 for detecting a torque occurring in a shaft assembly 60 15-5 and corresponding axial force 15-4 in situations without and with applied torque 15-5.
  • the shaft assembly 60 of the torque-sensing assembly 100 is composed of a shaft 15 having a first shaft portion 17 and a coaxially disposed second shaft portion 18 and a coupling shaft 20 coaxial with both shaft portions 17 and 18, the first end 22-1 thereof is received as an inner shaft from the second end 17-2 of the first shaft portion 17 of the shaft 15 as a hollow shaft and whose second end 20-2 is also included as an inner shaft from the first end 18-1 of the second shaft portion 18 of the shaft 15 also as a hollow shaft or becomes.
  • the first shaft portion 17 of the shaft 15 has at least in the region of the second end 17-2, an internal thread 16-1 or alternatively one
  • the second shaft portion 18 of the shaft 15 at least in the region of the first end 18-1 also has an internal thread 16-2 or alternatively an internal toothing as helical toothing, which is arranged with one in the region of the second end 20-2 engage the coupling shaft 20 formed external thread 22-2 and - as external teeth in the sense of helical teeth understood - to comb.
  • the shaft 15 is through bearings 61 and 62 at the first end 17-1 of the first
  • Shaft portion 17 of the shaft 15 and the second end 18-2 of the second shaft portion 18 of the shaft 15 is bordered and is by this around the
  • Rotation axis 15-3, 20-3 held rotatably.
  • a first spring element 51 is formed to provide a bias between the first shaft portion 17 and the coupling shaft 20.
  • a second spring element 52 is formed to provide a bias between the second shaft portion 18 and the coupling shaft 20.
  • a mark 70 is formed, which is fixedly connected to the coupling shaft 20. In the situation illustrated in FIG. 2, no torque acts, neither on the shaft sections 17, 18 of the shaft 15, nor on the coupling shaft 20.
  • Torque 15-5 applied whereby on the coupling via the thread 16-1, 22-1 on the one hand and 16-2, 22-2 on the other hand, an axial force 15-4 arises, which over the displacement 71 of the mark 70 in comparison to the here as 70 'marked original position and their value .DELTA. ⁇ is quantifiable together with the acting torque 15-5. Noteworthy in the embodiment of the inventive arrangement
  • Displacement 71 of the mark 70 is effected by screwing the second end 20-2 of the coupling shaft 20 in the second shaft portion 18 of the shaft 15 with a simultaneous unscrewing the first end 20-1 of the coupling shaft 20 from the first shaft portion 17 of the shaft 15, so that no
  • Shaft assembly 60 along the axis of rotation 15-3, 20-3 occur to the outside.
  • Torque detection takes place, the measurement of the axial displacement 71 of the mark 70 and the determination of the value ⁇ by means of a sensor unit 30 having a distance sensor 31.
  • Figure 4 shows a schematic and partially sectioned side view of another embodiment of the inventive arrangement 100 for detecting a torque in a shaft assembly 60, which does not require axial play in the detection and therefore no distance measurement is based.
  • FIGS 5 to 7 show in schematic and partially cut
  • Shaft assembly 60 in various embodiments of the
  • inventive arrangement 100 for detecting a torque 15-4 is provided.
  • the arrangement 100 according to FIG. 5 substantially follows the scheme illustrated in FIGS. 2 and 3, in which the first and second
  • the outer shaft sections 17 and 18 are formed as inner shafts and are received by a coupling shaft 20, which acts as a hollow shaft, at its second end 17-2 and at its first end 18-1 of the coupling shaft 20 and from this.
  • Shaft portion 17 of the shaft 15 is received as an inner shaft with its second end 17-2 in the coupling shaft 20 and is encompassed by this, wherein the first end 20-1 of the coupling shaft 20 acts as a hollow shaft.
  • the second end 20-2 of the coupling shaft 20 is received as an inner shaft in the first end 18-1 of the second shaft portion 18 of the shaft 15, which acts as a hollow shaft, and is covered by this.
  • Torques 15-4 a common problem.
  • the conflict of objectives is that to transmit torques, 15-4 rigid connection shafts are necessary to allow transmission of motor power to any type of application.
  • Examples of these are the drive motor of a motor vehicle and the drive shaft 15, drive wheels, the drive motor 3 of a machine tool - e.g.
  • Examples include strain gauges that detect minimal torsions.
  • the torque 15-4 is in a screw connection between a
  • the change in length of the axle can create design problems.
  • the present invention can also remedy this problem in preferred embodiments, which is associated with arrangements according to Figures 10 and 11 and the torque-dependent change in length or position of the shaft 15 '.
  • the entire shaft assembly 60 consists of three separate parts, namely the first and second shaft portions 17 and 18 of the shaft 15 and the coupling shaft 20 provided therebetween.
  • the first and second shaft portions 17 and 18 of the shaft 15 are captured by bearings 61, 62 of the shaft assembly 60.
  • the formed by the coupling shaft 20 middle part of the shaft assembly 60 is guided over the two screw with the combinations of the threads 16-1, 22-1 and 16-2, 22-2, wherein via the springs 51, 52 a bias of the combinations respective two threads 16-1, 22-1 and 16-2, 22-2.
  • Shaft 15 remain axially fixed and only an axial displacement ⁇ occurs with respect to the coupling shaft 20.
  • This axial displacement ⁇ is again a direct measure of the torque 15-4 applied to the shaft arrangement 60 and in particular to the shaft 15 of its first and second shaft sections 17, 18 and to the coupling shaft 20.
  • the angle of rotation ⁇ is also a
  • the offset ⁇ can be inductive, optical, capacitive, or over
  • the invention is in principle applicable to any drive 80, regardless of whether this is electrical, combustion technology or - as in turbines - operated by wind or water power.
  • the clearance between the shaft 15 and its shaft sections 17, 18 on the one hand and the coupling shaft 20 on the other hand is minimized, preferably to the value zero, and instead a force detection or pressure measurement, e.g. by implementing one or two piezo elements 35 as part of a sensor unit 30 between a respective shaft portion 17, 18 and the coupling shaft 20.
  • FIG. 8 shows the force distribution or force decomposition that occurs when a torque force FM is applied to the coupling shaft 20.
  • a force component FA in the direction of the axis 15-3, 20-3 of the shafts 50, 20.
  • This force FA pushes the coupling shaft 20 into the first shaft section 17 of the shaft 15 - here in the form of a sleeve with internal thread 16-1. into it.
  • a force component FG will be set up, which bears perpendicularly on the threads 16-1, 22-1 and described in the figure with the force FG is. Also indicated is how the angle of the thread pitch ⁇ transmits to the force triangle.
  • FIG. 9 shows the force triangle at a higher thread pitch. It can be seen that a lower axial force component FA sets and also the load on the threads 16-1, 22-1 decreases.
  • Torque is defined as the product of (a) leverage acting perpendicular to a lever arm and (b) the length of the lever arm depending on the diameter of the respective thread 16-1, 16-2, 22-1, 22-2 at fixed
  • the torque sensor 100 can also be scaled over the diameter of the thread 16-1, 16-2, 22-1, 22-2.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anordnung (100) zur Erfassung eines auf eine antriebsseitige Welle (15) eines Antriebs (80) und insbesondere auf eine Kurbelwelle (15) einer Arbeitsvorrichtung, einer Lenkung oder eines mit Muskelkraft und/oder mit Motorkraft antreibbaren Fahrzeugs (1) entlang einer Rotationsachse (Y) wirkenden Drehmomentes (M), bei welcher (i) die Welle (15) einen ersten Wellenabschnitt (17) und einen zweiten Wellenabschnitt (18) aufweist, welche voneinander materiell und räumlich getrennt und zueinander koaxial ausgebildet sind, (ii) zur mechanischen Kopplung der Wellenabschnitte (17, 18) miteinander und zur Übertragung von Drehmoment und axialer Kraft zwischen und koaxial zu den Wellenabschnitten (17, 18) eine Koppelwelle (20) mit einem ersten Ende (20-1) und einem zweiten Ende (20-2) ausgebildet ist, (iii) einerseits der erste Wellenabschnitt (17) der Welle (15) und das erste Ende (20-1) der Koppelwelle (20) und andererseits der zweite Wellenabschnitt (18) der Welle (15) und das zweite Ende (20-2) der Koppelwelle (20) zur Übertragung von Drehmoment und axialer Kraft miteinander mechanisch gekoppelt oder koppelbar sind, und (iv) eine Sensoreinheit (30) ausgebildet ist, die eingerichtet ist, eine auf die Koppelwelle (20) und/oder zwischen den Wellenabschnitten (17, 18) wirkende axiale Kraft oder eine dafür repräsentative Größe als ein Maß für das auf die Welle (15) wirkende Drehmoment zu erfassen.

Description

Beschreibung Titel
Anordnung zur Drehmomenterfassung, Antrieb und Arbeitsvorrichtung Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anordnung zur Erfassung eines auf eine Welle und insbesondere auf eine Kurbelwelle einer Arbeitsvorrichtung, einer Lenkung oder eines mit Muskelkraft und/oder mit Motorkraft antreibbaren Fahrzeuges, insbesondere eines Fahrrades, Elektrofahrrades, eBikes oder Pedelecs, entlang einer Rotationsachse wirkenden Drehmomentes. Sie betrifft ferner einen Antrieb für eine Arbeitsvorrichtung und insbesondere für eine Lenkung oder für mit Muskelkraft und/oder mit Motorkraft antreibbares Fahrzeug, insbesondere für ein Fahrrad, Elektrofahrrad, eBike oder Pedelec.
Vorgeschlagen werden des Weiteren eine Arbeitsvorrichtung und insbesondere eine Lenkung oder ein mit Muskelkraft und/oder mit Motorkraft antreibbares Fahrzeug, ein Fahrrad, Elektrofahrrad, eBike oder Pedelec.
Bei der Überwachung und/oder Steuerung von Antriebseinrichtungen, zum Beispiel im Bereich der Fahrzeugtechnik, ist es oft wünschenswert, das auf eine Welle einer Antriebseinheit wirkende Drehmoment zu erfassen.
Dazu werden herkömmlicherweise z.B. Drehmomenterfassungseinrichtungen und deren Anordnungen eingesetzt, die mit den mechanischen Verspannungen in der Welle im Zusammenhang stehende Effekte ausnutzen, um so auf den Wert eines auf die Welle wirkenden Drehmomentes schließen zu können. Es werden z.B. Materialien eingesetzt, die von den mechanischen Belastungen abhängige magnetische und/oder elektrische Eigenschaften zeigen. Nachteilig ist dabei die notwendige und aufwendige materielle Modifikation der Welle.
Andererseits sind aktive Sensoren denkbar, die magnetische Felder in die Welle einprägen und aus der von der mechanischen Belastung abhängigen Feldantwort der Welle auf das Drehmoment schließen. Diese aktiven Systeme sind - wie andere auch - apparativ vergleichsweise aufwendig und störanfällig.
Bei anderen Konzepten zur Messung eines von einem Fahrer muskulär ausgeübten Drehmoments bei einem mit einem Motor kombinierten Antrieb werden zur Kraft- und Momentenmessung Übertragungswellen in den Kraft- und Momentenfluss eingebracht, die genügend Torsion aufweisen, um anhand dieser Torsion ein Drehmoment zu bestimmen. Dies führt zu einem Zielkonflikt in der Konstruktion der Welle. Diese soll einerseits stabil genug sein, um ein
Drehmoment zu übertragen und nicht abzuscheren, und andererseits biegbar genug sein, um eine Torsion erfassen zu können.
Offenbarung der Erfindung
Die erfindungsgemäße Anordnung zur Erfassung eines auf eine Welle wirkenden Drehmoments mit den Merkmalen des Anspruchs 1 weist demgegenüber den Vorteil auf, dass mit vergleichsweise geringem Aufwand ein Drehmoment auch bei maximal starren und damit stabilen Wellen erfasst werden kann. Das erfasste Drehmoment kann z.B. auch ein muskulär aufgebrachtes Drehmoment sein. Dies wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruchs 1 dadurch erreicht, dass eine Anordnung zur Erfassung eines auf eine Welle eines Antriebs und insbesondere auf eine Kurbelwelle einer Arbeitsvorrichtung, einer Lenkung oder eines mit Muskelkraft und/oder mit Motorkraft antreibbaren Fahrzeugs entlang einer Rotationsachse wirkenden Drehmomentes geschaffen wird, bei welcher
(i) die Welle einen ersten Wellenabschnitt und einen zweiten Wellenabschnitt aufweist, welche voneinander materiell und räumlich getrennt und zueinander koaxial ausgebildet sind,
(ii) zur mechanischen Kopplung der Wellenabschnitte miteinander und zur Übertragung von Drehmoment und axialer Kraft zwischen und koaxial zu den Wellenabschnitten eine Koppelwelle mit einem ersten Ende und einem zweiten Ende ausgebildet ist,
(iii) einerseits der erste Wellenabschnitt der Welle und das erste Ende der Koppelwelle und andererseits der zweite Wellenabschnitt der Welle und das zweite Ende der Koppelwelle zur Übertragung von Drehmoment und axialer Kraft miteinander mechanisch gekoppelt oder koppelbar sind, und
(iv) eine Sensoreinheit ausgebildet ist, die eingerichtet ist, eine auf die
Koppelwelle und/oder zwischen den Wellenabschnitten wirkende axiale Kraft oder eine dafür repräsentative Größe als ein Maß für das auf die Welle wirkende Drehmoment zu erfassen.
Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
Ein besonders hohes Maß an Zuverlässigkeit im Hinblick auf die gegenseitige mechanische Kopplung stellt sich dann ein, wenn gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsform der erfindungsgemäßen Anordnung
(A) einerseits der erste Wellenabschnitt der Welle und das erste Ende der Koppelwelle direkt und/oder über erste kooperierende Schrägverzahnungen oder erste kooperierende Gewinde miteinander mechanisch gekoppelt oder koppelbar sind und
(B) andererseits der zweite Wellenabschnitt der Welle und das zweite Ende der Koppelwelle direkt und/oder über zweite kooperierende
Schrägverzahnungen oder zweite kooperierende Gewinde miteinander mechanisch gekoppelt oder koppelbar sind.
Um die Position der Wellenabschnitte der Welle und/oder die Länge der Welle unabhängig von einem etwaig aufgebrachten Drehmoment konstant zu halten, können die Wellenabschnitte mit der Koppelwelle entsprechend mechanisch mit einer Kompensation gekoppelt sein.
Bei einer bevorzugten Ausgestaltungsform weisen die ersten und zweiten Schrägverzahnungen bzw. kooperierenden Gewinde zueinander
entgegengesetzte Orientierungen und/oder Umlaufsinne auf und sind insbesondere ansonsten identisch aufgebaut.
Die Wellenabschnitte der Welle und die Koppelwelle können in ihrer koaxialen Ausrichtung zueinander unterschiedliche Ausgestaltungsformen zur
mechanischen Ankopplung aneinander aufweisen. So ist bei einer vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Anordnung zur Erfassung eines Drehmoments eine der Wellen mit beiden Wellenabschnitten und der Koppelwelle als Hohlwelle, insbesondere mit Innenverzahnung oder Innengewinde ausgebildet. In diesem Fall ist es von
Vorteil, wenn die andere der Wellen mit beiden Wellenabschnitten und der Koppelwelle als Innenwelle, insbesondere mit Außenverzahnung oder
Außengewinde, von der jeweiligen Hohlwelle zumindest teilweise umschlossen ausgebildet ist.
Alternativ dazu kann eine andere Geometrie vorgesehen sein, bei welcher die Abfolge aus erstem Wellenabschnitt der zu Grunde liegenden Welle, Koppelwelle und zweitem Wellenabschnitt der zu Grunde liegenden Welle kaskadiert ineinander verschachtelt ist, wie nach dem Matrjoschkaprinzip.
Gemäß dieser bevorzugten Ausgestaltungsform der erfindungsgemäßen Anordnung zur Erfassung eines Drehmoments ist einer der ersten und zweiten Wellenabschnitte der Welle als Hohlwelle, insbesondere mit Innenverzahnung oder Innengewinde, und zur zumindest teilweise umschließenden und mechanisch gekoppelten oder koppelbaren Aufnahme des ersten bzw. des zweiten Endes der Koppelwelle als Innenwelle, insbesondere mit
Außenverzahnung oder Außengewinde, ausgebildet.
Der andere der ersten und zweiten Wellenabschnitte der Welle ist dabei als Innenwelle, insbesondere mit Außenverzahnung oder Außengewinde, und zur zumindest teilweise umschließenden und mechanisch gekoppelten oder koppelbaren Aufnahme im anderen der ersten und zweiten Enden der
Koppelwelle als Hohlwelle ausgebildet, insbesondere mit Innenverzahnung oder Innengewinde.
Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltungsform, die mit einfachen
Messmitteln die Erfassung eines für das wirkende Drehmoment repräsentativen Maßes ermöglicht, sind die Wellenabschnitte der Welle und die Koppelwelle jeweils zu einem axialen Spiel relativ zueinander ausgebildet, insbesondere bei Antrieb der Welle, jeweils zwischen einem ersten Anschlag und einem zweiten
Anschlag und/oder entgegen einer Federvorspannung mittels mindestens eines ersten Federelements, wobei das jeweilige axiale Spiel zwischen dem ersten Wellenabschnitt und der Koppelwelle einerseits und zwischen dem zweiten Wellenabschnitt und der Koppelwelle andererseits identisch sind mit
entgegengesetzter Richtung und/oder Orientierung. In diesem Fall kann das Maß eines axialen Spiels zwischen der Welle und insbesondere zwischen einem der ersten und zweiten Wellenabschnitte und der Koppelwelle als Maß für das auf die Welle einwirkende Drehmoment erfassbar sein, insbesondere mit einer Skalierung des Drehmoments über die Federkraft des Federelements, über Eigenschaften und insbesondere den Winkel der Schrägverzahnung, über den Durchmesser des Gewindes und/oder der
Schrägverzahnung und/oder über einen Positions- und/oder Abstandssensor, vorzugsweise mittels eines Hallsensors und eines Magnetelements.
Alternativ dazu kann ein Messprinzip zu Grunde gelegt werden, bei dem es auf eine nachweisbare axiale Verschiebung der Koppelwelle nicht ankommt. Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Anordnung zur Erfassung eines Drehmoments sind die Welle und insbesondere die ersten und zweiten Wellenabschnitte und die Koppelwelle im Wesentlichen axial spielfrei gegeneinander gelagert und stützen sich - vermittelt durch einen Drucksensor - gegeneinander ab.
Dabei ist der Drucksensor eingerichtet, die axiale Kraft der Welle und
insbesondere mindestens einen der ersten und zweiten Wellenabschnitte und der Koppelwelle als Maß für das auf die Welle wirkende Drehmoment über den zwischen der Welle und insbesondere zwischen einem der Wellenabschnitte und der Koppelwelle wirkenden axialen Druck zu erfassen.
Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, dass ein oder mehrere Drucksensoren in einem Lager der Welle und insbesondere der ersten und zweiten
Wellenabschnitte und/oder in einem Lager der Koppelwelle integriert sind. Dabei ist dann ein jeweiliger dazu Drucksensor eingerichtet, die axiale Kraft der Welle und insbesondere mindestens eines der ersten und zweiten Wellenabschnitte und der Koppelwelle als Maß für das auf die Welle wirkende Drehmoment über den zwischen der Welle und insbesondere zwischen einem der Wellenabschnitte und der Koppelwelle wirkenden axialen Druck zu erfassen. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung einen Antrieb für eine Arbeitsvorrichtung und insbesondere für eine Lenkung oder für ein mit Muskelkraft und/oder oder mit Motorkraft antreibbares Fahrzeug, ein Fahrrad, eine Elektrofahrrad, eBike oder Pedelec.
Das erfindungsgemäße Fahrzeug ist ausgebildet mit einer erfindungsgemäßen Anordnung zur Drehmomenterfassung, welche zur Erfassung eines auf eine Welle des Antriebes wirkenden Drehmomentes, eingerichtet ist. Dabei kann erfindungsgemäß auf der Grundlage des erfassten Drehmomentes der Antrieb überwachbar und/oder steuerbar sein.
Mannigfache Anwendungsgebiete sind denkbar, um den erfindungsgemäßen Antrieb zum Einsatz zu bringen. Grundsätzlich kommen sämtliche Anwendungen in Betracht, bei welchen mittels einer Welle eine axiale Kraft und/oder ein Drehmoment übertragen werden müssen.
So kann bzw. können bei einer bevorzugten Ausgestaltungsform des
erfindungsgemäßen Antriebs einer der ersten und zweiten Wellenabschnitte der Welle als Antriebswelle und der andere der ersten und zweiten Wellenabschnitte der Welle und/oder die Koppelwelle als Abtriebswelle fungiert bzw. fungieren. Eine jeweilige Abtriebswelle weist in vorteilhafter Weise ein Abtriebselement mechanisch gekoppelt oder koppelbar auf, insbesondere ein Zahnrad oder Kettenblatt.
Die vorliegende Erfindung schafft des Weiteren eine Arbeitsvorrichtung und insbesondere eine Lenkung oder ein mit Muskelkraft und/oder mit Motorkraft antreibbares Fahrzeug, Fahrrad, Elektrofahrrad, eBike oder Pedelec, welche mit einem erfindungsgemäßen Antrieb zum Antreiben ausgebildet sind, wobei auf der Grundlage des erfassten Drehmomentes ein oder der Antrieb überwachbar und/oder steuerbar ist.
Kurzbeschreibung der Figuren
Unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren werden Ausführungsformen der Erfindung im Detail beschrieben. Figur 1 ist eine schematische Darstellung für ein Beispiel eines
Fahrzeugs als Arbeitsvorrichtung nach Art eines
Elektrofahrrads, bei welchem eine Ausführungsform der Erfindung realisiert ist.
Figuren 2 und 3 zeigen in schematischer teilweise geschnittener
Seitenansicht eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung zur Erfassung eines in einer Wellenanordnung auftretenden Drehmoments in Situationen ohne und mit beaufschlagtem Drehmoment.
Figur 4 zeigt in schematischer und teilweise geschnittener
Seitenansicht eine andere Ausführungsform der
erfindungsgemäßen Anordnung zur Erfassung eines
Drehmoments in einer Wellenanordnung, welche bei der
Detektion ohne axiales Spiel auskommt.
Figuren 5 bis 7 zeigen in schematischer und teilweise geschnittener
Seitenansicht verschiedene Möglichkeiten der
Verschachtelung einer Wellenanordnung bei verschiedenen
Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Anordnung zur Erfassung eines Drehmoments.
Figuren 8 und 9 zeigen in schematischer und teilweise geschnittener
Seitenansicht Aspekte auftretender Kräfte in Abhängigkeit unterschiedlicher Ausgestaltungen der involvierten Gewinde.
Figuren 10 und 1 1 zeigen andere Ausgestaltungsformen Wellenanordnungen und Anordnungen zur Erfassung von Drehmomenten, bei denen das axiale Spiel oder eine axiale Verschiebung nach außen hin auftreten.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung
Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 11
Ausführungsbeispiele der Erfindung und der technische Hintergrund im Detail beschrieben. Gleiche und äquivalente sowie gleich oder äquivalent wirkende Elemente und Komponenten werden mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Nicht in jedem Fall ihres Auftretens wird die Detailbeschreibung der bezeichneten Elemente und Komponenten wiedergegeben. Die dargestellten Merkmale und weiteren Eigenschaften können in beliebiger
Form voneinander isoliert und beliebig miteinander kombiniert werden, ohne den Kern der Erfindung zu verlassen.
Die Erfindung kann an jeder Art von Welle eingesetzt werden, an der ein
Drehmoment anliegt und/oder erfasst werden soll. Derartige Wellen können beispielsweise bei Motoren oder sonstigen Antrieben eingesetzt werden, bei denen es auf eine Übertragung einer Kraft und somit eines Drehmoments
ankommt. Zunächst wird unter Bezugnahme auf Figur 1 beispielhaft ein
Elektrofahrrad als eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugs 1 im Detail beschrieben. Es soll jedoch ausdrücklich erwähnt werden, dass die Erfindung auch bei jedem anderen Fahrzeug zum Einsatz kommen kann. So ist der Einsatz generell bei allen Arbeitsvorrichtungen möglich, so auch in Handwerksgeräten, Küchengeräten, Gartengeräten, Trainingsgeräten,
Fitnessgeräten oder Spielzeugen.
Das Fahrzeug 1 umfasst als Elektrofahrrad einen Rahmen 12, an dem ein
Vorderrad 9-1 , ein Hinterrad 9-2 und ein Kurbeltrieb 2 mit zwei Kurbeln 7 und 8 mit Pedalen 7-1 und 8-1 angeordnet sind. Ein elektrischer Antrieb 3 ist in den Kurbeltrieb 2 integriert. Am Hinterrad 9-2 ist eine Gangschaltung 6 angeordnet.
Ein Antriebsmoment, welches durch den Fahrer und/oder durch den elektrischen Antrieb 3 bereitgestellt wird, wird von einem Kettenblatt 4 am Kurbeltrieb 2 über eine Kette 5 auf ein Ritzel der Gangschaltung 6 übertragen. Am Lenker des Fahrzeuges 1 ist ferner eine Steuereinheit 10 angeordnet, welche mit dem elektrischen Antrieb 3 verbunden ist. Im oder am Rahmen 12 ist ferner eine Batterie 1 1 ausgebildet, welche zur Stromversorgung des elektrischen Antriebes 3 dient.
Im Rahmen 12 integriert ist ferner ein Kurbellager 13 oder Tretlager, welches ein Kurbelgehäuse 14 und eine Kurbelwelle als Welle 15 aufweist, welche
erfindungsgemäß zweigeteilt ist mit einem ersten Wellenabschnitt 17 und einem zweiten Wellenabschnitt 18 in koaxialer Anordnung zueinander und mit einer Koppelwelle 20 dazwischen zur Vervollständigung und mechanischen Kopplung der Wellenanordnung 60. Im Bereich des aus dem Kurbeltrieb 2 und dem elektrischen Antrieb 3 gebildeten
Antriebs 80 und insbesondere im Bereich des Kurbelgehäuses 14 mit der Kurbelwelle 15 und der Wellenanordnung 60 ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung 100 zur Drehmomenterfassung ausgebildet. Diese kann insbesondere zur Bewertung der aufgenommenen Daten zu dem auf die Kurbelwelle 15 wirkenden Drehmoment und zur Steuerung des Antriebs 80 und insbesondere des elektrischen Antriebs 3 mit der Steuereinheit 10 verbunden sein.
Figuren 2 und 3 zeigen in schematischer teilweise geschnittener Seitenansicht eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung 100 zur Erfassung eines in einer Wellenanordnung 60 auftretenden Drehmoments 15-5 und entsprechender axialer Kraft 15-4 in Situationen ohne und mit beaufschlagtem Drehmoment 15-5. Die Wellenanordnung 60 der Anordnung 100 zur Erfassung eines Drehmoments besteht dem Kern nach aus einer Welle 15 mit einem ersten Wellenabschnitt 17 und einem dazu koaxial angeordneten zweiten Wellenabschnitt 18 sowie einer zu beiden Wellenabschnitten 17 und 18 koaxial angeordneten Koppelwelle 20, deren erstes Ende 22-1 als Innenwelle vom zweiten Ende 17-2 des ersten Wellenabschnitt 17 der Welle 15 als Hohlwelle aufgenommen ist oder wird und deren zweites Ende 20-2 ebenfalls als Innenwelle vom ersten Ende 18-1 des zweiten Wellenabschnitts 18 der Welle 15 ebenfalls als Hohlwelle aufgenommen ist oder wird. Der erste Wellenabschnitt 17 der Welle 15 weist zumindest im Bereich des zweiten Endes 17-2 ein Innengewinde 16-1 oder alternativ dazu eine
Innenverzahnung als Schrägverzahnung auf, welches bzw. welche eingerichtet ist, mit einem im Bereich des ersten Endes 20-1 der Koppelwelle 20
ausgebildeten Außengewinde 22-1 einzugreifen bzw. - als Außenverzahnung im Sinne einer Schrägverzahnung aufgefasst - zu kämmen. Entsprechend weist der zweite Wellenabschnitt 18 der Welle 15 zumindest im Bereich des ersten Endes 18-1 ebenfalls ein Innengewinde 16-2 oder alternativ dazu eine Innenverzahnung als Schrägverzahnung auf, welches bzw. welche eingerichtet ist, mit einem im Bereich des zweiten Endes 20-2 der Koppelwelle 20 ausgebildeten Außengewinde 22-2 einzugreifen bzw. - als Außenverzahnung im Sinne einer Schrägverzahnung aufgefasst - zu kämmen.
Die Welle 15 ist durch Lager 61 und 62 am ersten Ende 17-1 des ersten
Wellenabschnitts 17 der Welle 15 bzw. am zweiten Ende 18-2 des zweiten Wellenabschnitts 18 der Welle 15 eingefasst und wird durch diese um die
Rotationsachse 15-3, 20-3 rotierbar gehaltert.
Zwischen der Stirnseite des ersten Endes 20-1 der Koppelwelle 20 und dem ersten Wellenabschnitt 10 der Welle 15 als Hohlwelle, also in dessen Innerem, ist ein erstes Federelement 51 ausgebildet, um eine Vorspannung zwischen dem ersten Wellenabschnitt 17 und der Koppelwelle 20 zu schaffen. In analoger Weise ist zwischen der Stirnseite des zweiten Endes 20-2 der Koppelwelle 20 und dem zweiten Wellenabschnitt 18 als Hohlwelle, also in dessen Innerem, ein zweites Federelement 52 ausgebildet, um eine Vorspannung zwischen dem zweiten Wellenabschnitt 18 und der Koppelwelle 20 zu schaffen.
An der Außenumfangsfläche der Koppelwelle 20 ist eine Marke 70 ausgebildet, welche fest mit der Koppelwelle 20 verbunden ist. In der in Figur 2 dargestellten Situation wirkt kein Drehmoment, weder auf die Wellenabschnitte 17, 18 der Welle 15, noch auf die Koppelwelle 20.
Dagegen wird in der Situation gemäß Figur 3, zum Beispiel über den ersten Wellenabschnitt 17 der Welle 15, die Wellenanordnung 60 mit einem
Drehmoment 15-5 beaufschlagt, wodurch über die Kopplung mittels der Gewinde 16-1 , 22-1 einerseits und 16-2, 22-2 andererseits eine axiale Kraft 15-4 entsteht, welche über die Verschiebung 71 der Marke 70 im Vergleich zu deren hier als 70' markierte ursprüngliche Position und deren Wert Δχ zusammen mit dem wirkenden Drehmoments 15-5 quantifizierbar ist. Bemerkenswert bei der Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung
100 zur Drehmomenterfassung gemäß den Figuren 2 und 3 ist, dass auf Grund der gegensätzlichen Sinne oder Orientierungen der Gewindekombinationen mit den Gewinden 16-1 , 22-1 einerseits und 16-2, 22-2 andererseits die
Verschiebung 71 der Marke 70 bewirkt wird durch ein Einschrauben des zweiten Endes 20-2 der Koppelwelle 20 in den zweiten Wellenabschnitt 18 der Welle 15 bei einem gleichzeitigen Ausschrauben des ersten Endes 20-1 der Koppelwelle 20 aus dem ersten Wellenabschnitt 17 der Welle 15, so dass insgesamt keine
Positionsänderung der äußeren axialen Anschläge 63 und 64 der
Wellenanordnung 60 und/oder keine Änderung in der Länge 65 der
Wellenanordnung 60 entlang der Rotationsachse 15-3, 20-3 nach außen auftreten.
Bei der in den Figuren 2 und 3 gezeigten Anordnung 100 zur
Drehmomenterfassung erfolgt die Messung der axialen Verschiebung 71 der Marke 70 und die Bestimmung des Wertes Δχ mittels einer Sensoreinheit 30, welche einen Abstandssensor 31 aufweist. Das bedeutet, dass das den Figuren 2 und 3 zu Grunde gelegte Messprinzip eine Abstandsmessung ist.
Demgegenüber zeigt Figur 4 in schematischer und teilweise geschnittener Seitenansicht eine andere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung 100 zur Erfassung eines Drehmoments in einer Wellenanordnung 60, welche bei der Detektion ohne axiales Spiel auskommt und daher keine Abstandsmessung zu Grunde legt.
Stattdessen werden die Federelemente 51 und 52, die bei der Anordnung 100 gemäß den Figuren 2 und 3 zwischen den Stirnseiten der Koppelwelle 20 und den Hohlwellen der ersten und zweiten Wellenabschnitte 17 und 18 der Welle 15 zur Vorspannung vorgesehen sind, ersetzt durch entsprechende Drucksensoren 35 als Teil der Sensoreinheit 30. Anstelle des Messens einer axialen
Verschiebung einer Marke und damit der Koppelwelle 20 relativ zu den ersten und zweiten Wellenabschnitten 17 und 18 der Welle 15 erfolgt eine
Druckmessung mittels der Drucksensoren 35, also deren Dilatation und
Kompression beim Beaufschlagen mit einem Drehmoment 15-4 und mit einer aus dem Miteinandereingreifen der Gewindepaare 16-1 , 22-1 bzw. 16-2, 22-2 resultierenden axialen Kraft 15-5. Alternativ zu der in Figur 4 dargestellten Anordnung 100 ist es auch möglich, einen Sensor 35 zu verbauen, der auf Zug und Druck reagiert. Als weitere Variante einer erfindungsgemäßen Anordnung 100 ist denkbar, Druck- und/oder Zugsensoren 35 in dem Bereich der Kugellager zu positionieren. Dadurch können die Sensoren 35 ortsfest verbaut werden und müssen nicht berührungslos ausgelesen werden.
Figuren 5 bis 7 zeigen in schematischer und teilweise geschnittener
Seitenansicht verschiedene Möglichkeiten der Verschachtelung einer
Wellenanordnung 60 bei verschiedenen Ausführungsformen der
erfindungsgemäßen Anordnung 100 zur Erfassung eines Drehmoments 15-4.
Die Anordnung 100 gemäß Figur 5 folgt im Wesentlichen dem in den Figuren 2 und 3 dargestellten Schema, bei welchem die ersten und zweiten
Wellenabschnitte 17 und 18 der Welle 15 als außenliegende Hohlwellen an ihren zweiten bzw. ersten Enden 17-2 bzw. 18-1 das erste Ende 20-1 bzw. das zweite Ende 20-2 der Koppelwelle 20 als Innenwelle in sich aufnehmen.
Bei der erfindungsgemäßen Anordnung 100 gemäß Figur 6 ist die Situation invertiert. Die außenliegenden Wellenabschnitte 17 und 18 sind als Innenwellen ausgebildet und werden von einer Koppelwelle 20, die als Hohlwelle fungiert, an ihrem zweiten Ende 17-2 bzw. an ihrem ersten Ende 18-1 von der Koppelwelle 20 aufgenommen und von dieser umfasst.
Bei der erfindungsgemäßen Anordnung 100 gemäß Figur 6 liegt eine
verschachtelte oder kaskadierte Anordnung vor, bei welcher der erste
Wellenabschnitt 17 der Welle 15 als Innenwelle mit seinem zweiten Ende 17-2 in der Koppelwelle 20 aufgenommen ist und von dieser umfasst wird, wobei das erste Ende 20-1 der Koppelwelle 20 als Hohlwelle fungiert. Dagegen ist das zweite Ende 20-2 der Koppelwelle 20 als Innenwelle im ersten Ende 18-1 des zweiten Wellenabschnitts 18 der Welle 15, welches als Hohlwelle fungiert, aufgenommen und wird von dieser umfasst.
Die jeweils relevanten Paare von Gewinden oder Verzahnungen 16-1 , 22-1 bzw. 16-2, 22-2 sind in den Anordnungen 100 der Figuren 5 bis 7 nicht explizit dargestellt. Figuren 8 und 9 zeigen in schematischer und teilweise geschnittener
Seitenansicht Aspekte auftretender Kräfte FA, FM, FG in Abhängigkeit unterschiedlicher Ausgestaltungen des Paares an Gewinden 16-1 , 22-1 .
Figuren 10 und 1 1 zeigen andere Ausgestaltungsformen von
Wellenanordnungen 60' und von Anordnungen 100' zur Erfassung von
Drehmomenten, bei denen das axiale Spiel oder eine axiale Verschiebung 71 nach außen hin auftreten.
Diese und weitere Merkmale und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung werden an Hand der folgenden Darlegungen weiter erläutert:
In Anwendungen mit Antriebsmotoren ist die Messung der abgegebenen
Drehmomente 15-4 ein häufig auftretendes Problem. Der Zielkonflikt besteht darin, dass zur Übertragung von Drehmomenten 15-4 starre Verbindungswellen notwendig sind, um eine Übertragung der Motorkraft auf irgendeine Art von Applikation zu ermöglichen.
Beispiele hierfür sind, der Antriebsmotor eines KFZ und die Antriebswelle 15, Antriebsräder, der Antriebsmotor 3 einer Werkzeugmaschine - z.B.
Drehmaschine - und das Werkstück, das angetrieben wird, und der
Antriebsmotor einer Bohrmaschine und der Bohrkopf.
In allen Fällen ist es ein mechanisches Bestreben, die Übertragungsstrecke so starr wie möglich zu machen, um eine gute Kraftübertragung zu gewährleisten. Problematisch an dieser Stelle ist nur, dass dann eine Drehmomentmessung nicht mehr möglich ist oder nur mit sehr hohem technischen Aufwand eine Minimaltorsion noch gemessen wird, die trotz der starren Verbindung immer noch auftritt.
Beispiele hierfür sind Dehnmessstreifen, die Minimaltorsionen erfassen.
In vielen Applikationen wird auf eine Messung des Drehmoments einfach verzichtet und der Motor wird gesteuert gefahren also ohne direkte Messung eines Drehmoments. Eine Lösung des beschriebenen Konflikts zwischen starrer Verbindung einerseits und Beweglichkeit zur Messung des Drehmoments andererseits ist durch die in den Figuren 10 und 1 1 dargestellte Konstruktion gegeben, z.B. mit dem
Anwendungshintergrund eines E-Bike als Fahrzeug 1 und einer entsprechenden Wellenanordnung 60' mit einem ersten Wellenabschnitt 17' und einem zweiten Wellenabschnitt 18'.
Das Drehmoment 15-4 setzt sich in eine Verschraubung zwischen einem
Kettenrad 4 und eine Tretachse 15-3 einer Welle 15' um. Damit kann an der axialen Verschiebung des Kettenrades 4 das Drehmoment 15-4 abgelesen werden.
Nachteil der Konstruktion ist, dass eine variable Länge und/oder Position der Achse oder Welle 15' vorliegt, nämlich in Abhängigkeit vom aufgebrachten Drehmoment 15-4.
Speziell bei durchgängigen Achsen kann die Längenänderung der Achse konstruktive Probleme erzeugen.
Die vorliegende Erfindung kann bei bevorzugten Ausgestaltungsformen auch dieses Problem beheben, welches mit Anordnungen gemäß den Figuren 10 und 1 1 und der drehmomentabhängigen Längenänderung oder Position der Welle 15' im Zusammenhang steht.
In Figur 1 1 schraubt sich der rechte Wellenteil des zweiten Wellenabschnitts 18' der Welle 15' in die linke Hohlwelle des ersten Wellenabschnitts 17' der Welle 15'. Dadurch ergibt sich ein axialer Wellenversatz Δχ, der gemessen und dann als Maß für das anliegende Drehmoment 15-4 ausgewertet werden kann.
Im Fall eines nicht offenen Wellenendes kann dieser axiale Versatz Δχ nur schwer über ein Lager aufgefangen werden.
Erfindungsgemäß soll das Problem der Längenänderung dadurch gelöst werden, dass das Schraubenprinzip aus den Figuren 10 und 11 zweifach angewandt wird, aber mit gegensinnigen Gewinden oder Verzahnungen 16-1 , 22-1 bzw. 16-2, 22- 2, so dass eine gegenseitige Kompensation bewirkt wird. Die vorgeschlagene Konstruktion verwendet das ursprüngliche Prinzip aus den Figuren 10 und 1 1.
Als wesentliche Neuerung kommt hinzu, dass das Prinzip der gegenseitigen Verzahnung oder Verschraubung 16-1 , 22-1 bzw. 16-2, 22, 2 zweifach angewandt wird, und zwar einmal mit einem Rechts- und einmal mit einem Linksgewinde oder mit zwei zueinander gegensinnigen Verzahnungen. Somit besteht die gesamte Wellenanordnung 60 aus drei Einzelteilen, nämlich den ersten und zweiten Wellenabschnitten 17 und 18 der Welle 15 und der dazwischen vorgesehenen Koppelwelle 20.
Die ersten und zweiten Wellenabschnitte 17 und 18 der Welle 15 sind über Lager 61 , 62 der Wellenanordnung 60 gefasst. Der durch die Koppelwelle 20 gebildete mittlere Teil der Wellenanordnung 60 wird über die zwei Schraubverbindungen mit den Kombinationen der Gewinde 16-1 , 22-1 und 16-2, 22-2 geführt, wobei über die Federn 51 , 52 eine Vorspannung der Kombinationen der jeweiligen zwei Gewinde 16-1 , 22-1 und 16-2, 22-2 erfolgt.
Sobald zum Beispiel am rechten Wellenende, also am zweiten Wellenabschnitt 18 der Welle 15, ein Drehmoment 15, 4 im Uhrzeigersinn angelegt wird, ergibt sich eine Verdrehung zwischen dem zweiten Wellenabschnitt 18 und der Koppelwelle 20 mit dem Effekt, dass sich die gekoppelten Schraubgewinde 16-2, 22-2 eindrehen und die Feder 52 weiter eingedrückt wird. Im gleichen Maß ergibt sich eine entgegengesetzte Verdrehung zwischen der Koppelwelle 20 als Mittelstück und dem ersten Wellenabschnitt 17 der Welle 15 als linkem
Wellenende, wobei sich auf Grund des umgekehrten Gewindesinns mit einem Rechts- bzw. Linksgewinde die Schraubverbindung mit den Gewinden 16-1 , 22-1 im gleichen Maß herausdrehen. Das bedeutet, dass die äußeren Wellenteile oder Wellenabschnitte 17, 18 der
Welle 15 axial fixiert bleiben und nur eine axiale Verschiebung Δχ in Bezug auf die Koppelwelle 20 auftritt. Diese axiale Verschiebung Δχ ist wiederum ein direktes Maß für das an der Wellenanordnung 60 und insbesondere an der Welle 15 ihrer ersten und zweiten Wellenabschnitte 17, 18 sowie an der Koppelwelle 20 anliegende Drehmoment 15-4. Gleichermaßen ist auch der Verdrehwinkel Δφ ein
Maß für das anliegende Drehmoment 15-4. Wichtig bei der Konstruktion ist das gleiche Absolutmaß der Gewindesteigung zwischen einem Links- und dem Rechtsgewinde für die Gewinde 16-1 , 16-2; 22- 1 , 22-2.
Der Versatz Δχ kann induktiv, optisch, kapazitiv, oder über
Transformatorprinzipien erfasst werden. Eine Messung des Wnkelversatzes Δφ zur Auswertung des Drehmoments 15-4 ist ebenfalls denkbar.
Die Erfindung ist prinzipiell bei jedem Antrieb 80 anwendbar, egal ob dieser elektrisch, verbrennungstechnisch oder - wie bei Turbinen - mit Wind- oder Wasserkraft betrieben wird.
Auch eine Erfassung des Drehmoments ohne eine explizite Verschiebung, d.h. ohne axialen Versatz Δχ ist denkbar.
Hierzu wird der Spielraum zwischen der Welle 15 und ihrer Wellenabschnitte 17, 18 einerseits und der Koppelwelle 20 andererseits minimiert, vorzugsweise auf den Wert Null, und stattdessen wird eine Krafterfassung oder Druckmessung, z.B. durch das Vorsehen von einem oder von zwei Piezoelementen 35 als Teil einer Sensoreinheit 30 zwischen einem jeweiligen Wellenabschnitt 17, 18 und der Koppelwelle 20 implementiert.
Es sei hier noch erwähnt, dass auch andere Konstruktionen denkbar sind, bei denen sich die Kraftmessung durch geeignete Lagerung an nicht drehenden Teilen befindet.
Im Folgenden soll noch dargestellt werden, wie die Dimensionierung der erfindungsgemäßen Anordnung 100 für einen Drehmomentsensor über unterschiedliche Gewindesteigungen möglich ist.
In Figur 8 ist die Kraftaufteilung oder Kraftzerlegung dargestellt, die sich bei Anliegen einer Drehmomentkraft FM an der Koppelwelle 20 einstellt. Es ergibt sich eine Kraftkomponente FA in Richtung der Achse 15-3, 20-3 der Wellen 50, 20. Diese Kraft FA drückt die Koppelwelle 20 in den ersten Wellenabschnitt 17 der Welle 15 - hier in Form einer Hülse mit Innengewinde 16-1 - hinein. Des Weiteren wird sich eine Kraftkomponente FG einstellen, die senkrecht auf den Gewinden 16-1 , 22-1 lastet und in der Abbildung mit der Kraft FG beschrieben ist. Angedeutet ist auch noch, wie sich der Winkel der Gewindesteigung α auf das Kräftedreieck überträgt.
Figur 9 zeigt das Kräftedreieck bei einer höheren Gewindesteigung. Man erkennt, dass sich ein niedrigerer axialer Kraftanteil FA einstellt und ebenso die Belastung auf die Gewinde 16-1 , 22-1 sinkt.
Aus diesen Zusammenhängen ist ersichtlich, dass über die Gewindesteigung die Umsetzung von Momentenkraft zu axialer Kraft eingestellt werden kann. Die axiale Kraft ergibt sich zu FA = FM / tan(a).
Je niedriger die Gewindesteigung α ist, desto höher wird die axiale Kraft FA. Für eine möglichst symmetrische Auslegung von vortreibender Kraft und
Rückstell kraft ist eine Gewindesteigung von α = 45° besonders vorteilhaft.
Von Bedeutung ist ebenfalls der Durchmesser des Gewindes. Da das
Drehmoment ist definiert als Produkt aus (a) Hebelkraft, die senkrecht zu einem Hebelarm wirkt, und (b) der Länge des Hebelarms, stellt sich abhängig vom Durchmesser des jeweiligen Gewindes 16-1 , 16-2, 22-1 , 22-2 bei fest
vorgegebenem Drehmoment 15-4 eine Hebelkraft FM ein die mit steigendem Durchmesser sinkt. Damit ist auch über den Durchmesser des Gewindes 16-1 , 16-2, 22-1 , 22-2 der Drehmomentsensor 100 skalierbar.
Die senkrecht auf das Gewinde 16-1 , 16-2, 22-1 , 22-2 wirkende Kraft FG bestimmt sich zu FG = FM / sin(a), wobei α wieder die Gewindesteigung bezeichnet.

Claims

Ansprüche
1. Anordnung (100) zur Erfassung eines auf eine Welle (15) wirkenden
Drehmomentes (M), insbesondere zur Erfassung des auf die Welle (15) eines Antriebs (80) oder auf eine Kurbelwelle (15) einer Arbeitsvorrichtung, einer Lenkung oder eines mit Muskelkraft und/oder mit Motorkraft antreibbaren Fahrzeugs (1) entlang einer Rotationsachse (Y) wirkenden Drehmoments (M), bei welcher
- die Welle (15) einen ersten Wellenabschnitt (17) und einen zweiten Wellenabschnitt (18) aufweist, welche voneinander materiell und räumlich getrennt und zueinander koaxial ausgebildet sind,
- zur mechanischen Kopplung der Wellenabschnitte (17, 18) miteinander und zur Übertragung von Drehmoment und axialer Kraft zwischen und koaxial zu den Wellenabschnitten (17, 18) eine Koppelwelle (20) mit einem ersten Ende (20-1) und einem zweiten Ende (20-2) ausgebildet ist,
- einerseits der erste Wellenabschnitt (17) der Welle (15) und das erste Ende (20-1) der Koppelwelle (20) und andererseits der zweite
Wellenabschnitt (18) der Welle (15) und das zweite Ende (20-2) der Koppelwelle (20) zur Übertragung von Drehmoment und axialer Kraft miteinander mechanisch gekoppelt oder koppelbar sind, und
- eine Sensoreinheit (30) ausgebildet ist, die eingerichtet ist, eine auf die Koppelwelle (20) und/oder zwischen den Wellenabschnitten (17, 18) wirkende axiale Kraft oder eine dafür repräsentative Größe als ein Maß für das auf die Welle (15) wirkende Drehmoment zu erfassen.
2. Anordnung (100) nach Anspruch 1 , bei welcher
- einerseits der erste Wellenabschnitt (17) der Welle (15) und das erste Ende (20-1) der Koppelwelle (20) direkt und/oder über erste
kooperierende Schrägverzahnungen (16-1 ; 22-1) oder erste
kooperierende Gewinde (16-1 , 22-1) miteinander mechanisch gekoppelt oder koppelbar sind und - andererseits der zweite Wellenabschnitt (18) der Welle (15) und das zweite Ende (20-2) der Koppelwelle (20) direkt und/oder über zweite kooperierende Schrägverzahnungen (16-2; 22-2) oder zweite
kooperierende Gewinde (16-2; 22-2) miteinander mechanisch gekoppelt oder koppelbar sind.
Anordnung (100) nach Anspruch 2,
bei welcher die ersten und zweiten Schrägverzahnungen (16-2; 22-2) bzw. kooperierenden Gewinde (16-2; 22-2) zueinander entgegengesetzte Orientierungen und/oder Umlaufsinne aufweisen und insbesondere ansonsten identisch aufgebaut sind.
Anordnung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei welcher
- eine der Welle (15) mit beiden Wellenabschnitten (17, 18) und der
Koppelwelle (20) als Hohlwelle, insbesondere mit Innenverzahnung (16- 1 , 16-2; 22-1 , 22-2) oder Innengewinde (16-1 , 16-2; 22-1 , 22-2), und
- die andere der Welle (15) mit beiden Wellenabschnitten (17, 18) und der Koppelwelle (20) als Innenwelle, insbesondere mit Außenverzahnung (16-1 , 16-2; 22-1 , 22-2) oder Außengewinde (16-1 , 16-2; 22-1 , 22-2), von der jeweiligen Hohlwelle zumindest teilweise umschlossen ausgebildet ist.
Anordnung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei welcher einer der ersten und zweiten Wellenabschnitte (17, 18) der Welle (15) als Hohlwelle, insbesondere mit Innenverzahnung (16-1 , 16-2) oder
Innengewinde (16-1 , 16-2), und zur zumindest teilweise umschließenden und mechanisch gekoppelten oder koppelbaren Aufnahme des ersten bzw. des zweiten Endes (20-1 , 20-2) der Koppelwelle (20) als Innenwelle, insbesondere mit Außenverzahnung (22-1 , 22-2) oder Außengewinde (22- 1 , 22-2), ausgebildet ist und
der andere der ersten und zweiten Wellenabschnitte (17, 18) der Welle (15) als Innenwelle, insbesondere mit Außenverzahnung (16-1 , 16-2) oder Außengewinde (16-1 , 16-2), und zur zumindest teilweise umschließenden und mechanisch gekoppelten oder koppelbaren Aufnahme im anderen der ersten und zweiten Enden (20-1 , 20-2) der Koppelwelle (20) als Hohlwelle, insbesondere mit Innenverzahnung (16-1 , 16-2; 22-1 , 22-2) oder
Innengewinde (16-1 , 16-2; 22-1 , 22-2), ausgebildet ist. Anordnung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
bei welcher die Wellenabschnitte (17, 18) der Welle (15) und die
Koppelwelle (20) jeweils zu einem axialen Spiel relativ zueinander ausgebildet sind, insbesondere bei Antrieb der Welle (15), jeweils zwischen einem ersten Anschlag (41) und einem zweiten Anschlag (42) und/oder entgegen einer Federvorspannung mittels mindestens eines ersten
Federelements (51 , 52), wobei das jeweilige axiale Spiel zwischen dem ersten Wellenabschnitt (17) und der Koppelwelle (20) einerseits und zwischen dem zweiten Wellenabschnitt (18) und der Koppelwelle (20) andererseits identisch sind mit entgegengesetzter Richtung und/oder Orientierung.
Anordnung (100) nach Anspruch 6,
bei welcher das Maß eines axialen Spiels zwischen der Welle (15) und insbesondere zwischen einem der ersten und zweiten Wellenabschnitte der (17, 18) und der Koppelwelle (20) als Maß für das auf die Welle (50) einwirkende Drehmoment erfassbar ist, insbesondere mit einer Skalierung des Drehmoments über die Federkraft des Federelements (51), über Eigenschaften und insbesondere den Winkel der Schrägverzahnung, über den Durchmesser des Gewindes (16-1 , 16-2; 22-1 , 22-2) und/oder der Schrägverzahnung und/oder über einen Positions- und/oder
Abstandssensor (31), vorzugsweise mittels eines Hallsensors (32) und eines Magnetelements (33).
Anordnung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welcher
- die Welle (15) und insbesondere die ersten und zweiten
Wellenabschnitte (17, 18) und die Koppelwelle (20) im Wesentlichen axial spielfrei gegeneinander gelagert sind und sich vermittelt durch einen Drucksensor (35) gegeneinander abstützen und
- der Drucksensor (35) eingerichtet ist, die axiale Kraft (15-5) der Welle (15) und insbesondere mindestens eines der ersten und zweiten Wellenabschnitte (17, 18) und der Koppelwelle (20) als Maß für das auf die Welle (15) wirkende Drehmoment (15-4) über den zwischen der Welle (15) und insbesondere zwischen einem der Wellenabschnitte (17, 18) und der Koppelwelle (20) wirkenden axialen Druck zu erfassen.
9. Anordnung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welcher
- ein oder mehrere Drucksensoren (35) in einem Lager der Welle (15) und insbesondere der ersten und zweiten Wellenabschnitte (17, 18) und/oder einem Lager der Koppelwelle (20) integriert sind und
- ein jeweiliger Drucksensor (35) eingerichtet ist, die axiale Kraft (15-5) der Welle (15) und insbesondere mindestens eines der ersten und zweiten Wellenabschnitte (17, 18) und der Koppelwelle (20) als Maß für das auf die Welle (15) wirkende Drehmoment (15-4) über den zwischen der Welle (15) und insbesondere zwischen einem der Wellenabschnitte (17, 18) und der Koppelwelle (20) wirkenden axialen Druck zu erfassen.
10. Antrieb (80) für eine Arbeitsvorrichtung und insbesondere für eine Lenkung oder für ein mit Muskelkraft und/oder oder mit Motorkraft antreibbares Fahrzeug (1), Fahrrad, Elektrofahrrad, eBike oder Pedelec,
- mit einer Anordnung (100) zur Drehmomenterfassung nach einem der
Ansprüche 1 bis 9 zur Erfassung eines auf eine Welle (15) des Antriebes (80) wirkenden Drehmomentes,
- bei welchem insbesondere auf der Grundlage des erfassten
Drehmomentes der Antrieb (80) überwachbar und/oder steuerbar ist.
1 1. Antrieb (80) nach Anspruch 10, bei welchem
- einer der ersten und zweiten Wellenabschnitte (17, 18) der Welle (15) als Antriebswelle und der andere der ersten und zweiten
Wellenabschnitte (18, 17) der Welle (15) und/oder die Koppelwelle (20) als Abtriebswelle fungiert bzw. fungieren und
- eine jeweilige Abtriebswelle ein Abtriebselement (4) mechanisch gekoppelt oder koppelbar aufweist, insbesondere ein Zahnrad oder Kettenblatt. 12. Arbeitsvorrichtung und insbesondere Lenkung oder mit Muskelkraft
und/oder oder mit Motorkraft antreibbares Fahrzeug (1), Fahrrad,
Elektrofahrrad, eBike oder Pedelec,
- mit einem Antrieb (80) nach Anspruch 10 oder 11 zum Antreiben,
- bei welchem auf der Grundlage des erfassten Drehmomentes der
Antrieb (80) überwachbar und/oder steuerbar ist.
PCT/EP2018/062942 2017-06-08 2018-05-17 Anordnung zur drehmomenterfassung, antrieb und arbeitsvorrichtung WO2018224285A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18726427.0A EP3635357A1 (de) 2017-06-08 2018-05-17 Anordnung zur drehmomenterfassung, antrieb und arbeitsvorrichtung

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017209652.7A DE102017209652B4 (de) 2017-06-08 2017-06-08 Anordnung zur Drehmomenterfassung, Antrieb und Arbeitsvorrichtung
DE102017209652.7 2017-06-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018224285A1 true WO2018224285A1 (de) 2018-12-13

Family

ID=62222657

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2018/062942 WO2018224285A1 (de) 2017-06-08 2018-05-17 Anordnung zur drehmomenterfassung, antrieb und arbeitsvorrichtung

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3635357A1 (de)
DE (1) DE102017209652B4 (de)
WO (1) WO2018224285A1 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018217266A1 (de) * 2018-10-10 2020-04-16 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Bestimmung eines Drehmoments
DE102019123322A1 (de) * 2019-08-30 2021-03-04 Oechsler Ag Vorrichtung zum Messen eines Drehmoments an einem Kurbeltrieb eines Fahrrads sowie Fahrradantrieb

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5845529A (ja) * 1981-09-11 1983-03-16 Toshiba Corp 回転軸のトルク測定装置
US4435988A (en) * 1981-07-13 1984-03-13 The Geolograph Company Apparatus for indicating critical torque load
DE102014212687A1 (de) * 2014-07-01 2016-01-07 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Sensortretlager

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6295064B2 (ja) * 2012-12-17 2018-03-14 ヤマハ発動機株式会社 駆動ユニット及び電動補助自転車
EP2891869A1 (de) * 2014-01-02 2015-07-08 New Kailung Gear Co., Ltd. Drehmomentmessvorrichtung für elektromotorische kettenlose Fahrräder

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4435988A (en) * 1981-07-13 1984-03-13 The Geolograph Company Apparatus for indicating critical torque load
JPS5845529A (ja) * 1981-09-11 1983-03-16 Toshiba Corp 回転軸のトルク測定装置
DE102014212687A1 (de) * 2014-07-01 2016-01-07 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Sensortretlager

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017209652A1 (de) 2018-12-13
DE102017209652B4 (de) 2020-08-27
EP3635357A1 (de) 2020-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2595854B1 (de) Doppelritzel-lenkgetriebe
EP3323701B1 (de) Einrichtung zur drehmomentenerfassung, insbesondere zum steuern des zusatzantriebes eines mit muskelkraft zu bewegenden fahrzeuges mit hybridantrieb
DE102018113329B4 (de) STRAßENRADAKTUATORANORDNUNG
DE102012016312A1 (de) Elektrische Servolenkungsvorrichtung
EP2615022B1 (de) Antriebsvorrichtung für ein Elektrofahrrad mit Kraftmessung zur Fahrerwunscherkennung
EP1268174A2 (de) Einpressvorrichtung
DE10008911A1 (de) Vorrichtung zur Vermeidung von Zahnradspiel in Getrieben
DE102013018436B4 (de) Lenkgetriebe mit mehreren Ritzeln
EP3148860A1 (de) Lenkwelle für eine kraftfahrzeuglenkung
DE102013010362B4 (de) Doppelritzel-Lenkgetriebe mit Hohlwellenmotor
DE102005015451A1 (de) Elektromechanische Servolenkung
WO2020035409A1 (de) Lenkgetriebe für ein steer-by-wire-lenksystem
DE102017209652B4 (de) Anordnung zur Drehmomenterfassung, Antrieb und Arbeitsvorrichtung
DE112016002735T5 (de) Lenkvorrichtung
DE102007058657A1 (de) Vorrichtung zur Messung eines Torsionsmoments und Anordnung, aus einer sich drehenden Welle und einer Vorrichtung zur Messung eines Torsionsmoments
DE102018100318B4 (de) Lenksäule für ein fahrzeug
DE10251387B4 (de) Elektrische Preßvorrichtung
EP2566749A1 (de) Getriebe für elektrofahrräder zur erfassung eines drehmoments und zugehöriges verfahren für elektrofahrräder zur erfassung eines drehmoments
DE102011012311B4 (de) Elektromechanische Lenkung
EP1526992B1 (de) Scheibenwischvorrichtung, insbesondere für ein kraftfahrzeug
DE60109237T2 (de) Elektrische Servolenkeinrichtung für ein Kraftfahrzeug
EP3771519B1 (de) Schraubvorrichtung mit integrierten erfassungsmitteln
DE102007037969B4 (de) Werkzeugvorrichtung
DE102009024830B4 (de) Elektromechanische Lenkung
WO2017012752A1 (de) Messanordnung zur messung des drehmomentes an einer welle, kurbeltrieb und fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18726427

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018726427

Country of ref document: EP

Effective date: 20200108