WO2018223287A1 - 可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人 - Google Patents

可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人 Download PDF

Info

Publication number
WO2018223287A1
WO2018223287A1 PCT/CN2017/087299 CN2017087299W WO2018223287A1 WO 2018223287 A1 WO2018223287 A1 WO 2018223287A1 CN 2017087299 W CN2017087299 W CN 2017087299W WO 2018223287 A1 WO2018223287 A1 WO 2018223287A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
movable robot
movable
bullet
mobile robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2017/087299
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
李卓泉
包玉奇
韩家斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Priority to CN201780004825.2A priority Critical patent/CN108521789B/zh
Priority to PCT/CN2017/087299 priority patent/WO2018223287A1/zh
Publication of WO2018223287A1 publication Critical patent/WO2018223287A1/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • G01M99/005—Testing of complete machines, e.g. washing-machines or mobile phones

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to the field of robots, and in particular, to a mobile robot performance evaluation method, system, and mobile robot.
  • Embodiments of the present invention provide a mobile robot performance evaluation method, system, and mobile robot to implement a method for evaluating performance of a mobile robot.
  • An aspect of an embodiment of the present invention provides a method for evaluating a performance of a movable robot, including:
  • a mobile robot performance evaluation system including:
  • processors operating separately or in common, the processor being in communication with the sensor system;
  • the processor is used to:
  • Determining the sex of the movable robot according to the performance parameter of the movable robot can.
  • Another aspect of the embodiments of the present invention is to provide a mobile robot, including:
  • a mobile device coupled to the body for providing power to move the body
  • a communication system configured to send performance parameters of the mobile robot to a background server, so that the background server determines performance of the movable robot according to performance parameters of the movable robot.
  • the movable robot performance evaluation method and system and the movable robot provided by the embodiment sense the performance parameters of the movable robot through the sensor system carried by the movable robot, and determine the performance of the movable robot according to the performance parameters of the movable robot.
  • a method for evaluating the performance of a mobile robot is implemented.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for evaluating performance of a mobile robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a network architecture diagram of a mobile robot performance evaluation method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an output power detection circuit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a front view of a transmitting device of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view of a launching device of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is another cross-sectional view of a transmitting device of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view of an armor sensor of a movable robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is another cross-sectional view of an armor sensor of a movable robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart of a method for evaluating performance of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a structural diagram of a mobile robot performance evaluation system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a structural diagram of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • a component when referred to as being "fixed” to another component, it can be directly on the other component or the component can be present. When a component is considered to "connect” another component, it can be directly connected to another component or possibly a central component.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for evaluating performance of a mobile robot according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the method in this embodiment may include:
  • Step S101 Acquire a performance parameter of the movable robot sensed by a sensor system carried by the mobile robot.
  • each movable robot is provided with a sensor system for sensing The performance parameters of the movable robot are measured, and each movable robot is further provided with a communication system, which can transmit the performance parameters of the movable robot sensed by the sensor system to the server 24, so that the server 24 can be moved according to The performance parameters of the robot determine the performance of the mobile robot.
  • the server 24 is also coupled to a display device 25 that can be used to display performance parameters for each of the movable robots, as well as the position, motion trajectory, etc. of each of the mobile robots in the playing field 20.
  • the performance parameter of the movable robot includes at least one of: output power of the movable robot, bullet emission speed, bullet emission frequency, moving speed, moving acceleration, degree of attack, motion flexibility, cloud The vibration frequency of the station.
  • the sensor system includes at least one of the following: an output power detection circuit, a photoelectric sensor, a first inertial measurement unit, a first pressure sensor, and a positioning module.
  • an output power detection circuit a photoelectric sensor
  • a first inertial measurement unit a first pressure sensor
  • a positioning module a positioning module.
  • other types of sensor other types of sensor.
  • the output power detection circuit, the photoelectric sensor, the first inertial measurement unit, the first pressure sensor, and the positioning module are respectively introduced below.
  • the output power detecting circuit is configured to detect an output power of the movable robot.
  • the output power of the movable robot may specifically be the chassis power of the movable robot.
  • the output power detection circuit is specifically shown in Figure 3.
  • the pin "24V_OUT_P" is connected to the chassis of the movable robot.
  • the chassis power of the movable robot can be calculated by the voltage and current of the pin "24V_OUT_P".
  • the circuit shown in FIG. 3 is only a circuit for detecting the chassis power of the movable robot, and is not limited thereto.
  • the photosensor is configured to detect the bullet emission speed; the photoelectric sensor is disposed at In the barrel of the movable robot, the bullet passes through the photosensor when passing through the barrel.
  • the photosensor includes at least two infrared pair tubes; the bullet emission speed is determined according to a distance between the at least two infrared pair tubes, and a time difference between the bullets passing through the at least two infrared pair tubes; The bullet emission frequency is determined based on the number of units of the bullet passing through the at least two infrared pair tubes.
  • FIG. 4 is a front view of a transmitting device of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view of a transmitting device of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is another cross-sectional view of a transmitting device of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • the launching device is used for launching bullets such as golf shots, and the front of the launching device is provided with a green laser light 41 and a red laser light 42 so that the movable robot has a visual effect when the bullet is fired.
  • the transmitting device is further provided with a photosensor 43, which can be used to detect the emission speed of the bullet.
  • the photoelectric sensor 43 may specifically be two infrared pair tubes as shown in FIG. 5, such as an infrared pair tube 51 and an infrared pair tube 52.
  • the firing frequency of the bullet can also be calculated by counting the number of bullets passing through the infrared pair tube 52 and the infrared pair tube 51 in a unit time.
  • the number of infrared pair tubes is not limited to two.
  • the first inertial measurement unit is configured to detect a posture and an acceleration of the movable robot.
  • the movable robot can also be provided with an inertial measurement unit (IMU).
  • IMU inertial measurement unit
  • the inertial measurement unit set in the movable robot is recorded as the first inertia.
  • the measuring unit records the inertial measurement unit set in the props in the playing field as the second inertial measuring unit.
  • the first inertial measurement unit is specifically configured to detect the attitude and acceleration of the movable robot.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view of an armor sensor of a mobile robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 8 is another cross-sectional view of an armor sensor of the mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • the armor of the movable robot is also provided with an armor sensor as shown in FIG. 7 or FIG. 8.
  • the armor sensor can be used to detect the degree of attack of the movable robot.
  • the armor sensor can be a pressure sensor, in order to distinguish it from the playing field.
  • the pressure sensor set in the prop where the pressure sensor set in the movable robot is recorded as the first pressure sensor, and the playing field is
  • the pressure sensor set in the middle item is recorded as the second pressure sensor.
  • the movable robot may further be provided with a positioning module for detecting position information of the movable robot in the playing field.
  • the positioning module is specifically Ultra Wideband (UWB), which is a wireless carrier communication technology, which can be used for close indoor precision positioning.
  • UWB Ultra Wideband
  • the UWB is used for positioning tracking of the movable robot in the match, and the positioning information is sent to the server at a preset frequency, for example, 2HZ.
  • the server acquires the performance parameter of the movable robot sensed by the sensor system carried by the movable robot, including At least one of: receiving the output power detected by the output power detecting circuit sent by the mobile robot, such as chassis power; receiving the bullet emission speed and the detected by the photoelectric sensor sent by the movable robot Transmitting the bullet launch frequency; receiving the attitude and acceleration of the movable robot detected by the first inertial measurement unit sent by the movable robot; receiving the elasticity sensed by the first pressure sensor sent by the movable robot a potential energy, and determining, according to the elastic potential energy, a degree of attack of the movable robot; receiving location information of the movable robot detected by the positioning module sent by the mobile robot in a playing field; Position information of the mobile robot in the playing field The moving speed of the robot movable in the venue, the trajectory, the motion flexibility: determining at least one
  • Step S102 Determine performance of the movable robot according to performance parameters of the movable robot.
  • the chassis power of the mobile robot is the power of the body movement
  • the chassis power is a more important performance parameter of the mobile robot.
  • the control of the chassis power by the mobile robot can reflect whether the performance of the mobile robot is good. For example, the chassis power does not exceed the maximum output power and can be maintained at the rated output power. In this case, the greater the acceleration of the mobile robot, the higher the energy utilization rate, and the better the performance of the mobile robot.
  • the present embodiment proposes a power control score Score1 of each movable robot in each game. At the beginning of the game, the power control score of each movable robot defaults.
  • the power control score Score1 of each movable robot can be calculated by the formula (1):
  • M represents the sum of the blood volume values of the movable robot that are deducted due to the chassis power being greater than the maximum output power during the game
  • N represents the total blood volume value of the movable robot
  • the launch speed and launch frequency of the bullet can also be limited. Different types of robots have different launch speeds and launch frequencies of the bullets. The specific limits are as follows. 1 shows:
  • the control of the launching speed and the transmitting frequency of the bullet by the movable robot can also reflect whether the performance of the movable robot is good, if the bullet speed actually emitted by the movable robot is close to the maximum firing rate and the actual fired bullet. The frequency is close to the maximum RF, indicating that the performance of the mobile robot is better.
  • this embodiment proposes a bullet control score Score2 of each movable robot in each game, and Score2 is composed of two parts, for example, Score2 is equal to the sum of ScoreA and ScoreB, in the game.
  • M1 represents the sum of the blood volume values of the movable robot that are deducted due to the fact that the bullet speed actually emitted by the movable robot is greater than the maximum rate of fire during the game
  • M2 indicates that the movable robot is actually due to the movable robot during the game.
  • the emitted bullet frequency is greater than the maximum shot
  • N represents the total blood volume value of the movable robot.
  • n is the number of bullets that the mobile robot fires in one game
  • v i represents the speed at which the mobile robot actually launches the ith bullet
  • v max represents the preset maximum rate of fire.
  • the background server calculates the motion track of the movable robot in the whole game, and combines the motion track of the movable robot with the electronic map of the playing field. Information, the control flexibility score Score3 of the movable robot can be obtained.
  • the server can determine the performance of each movable robot according to the power control score Score1, the bullet control score Score2, and the manipulation flexibility score Score3 of each movable robot in each game, optionally, for each The mobile robot performs a weighted sum of Score1, Score2, and Score3 in each game to obtain performance values of each movable robot.
  • the performance parameter of the movable robot is sensed by the sensor system carried by the movable robot, and the performance of the movable robot is determined according to the performance parameter of the movable robot, and the method for evaluating the performance of the movable robot is realized.
  • Embodiments of the present invention provide a method for evaluating performance of a mobile robot.
  • FIG. 9 is a flowchart of a method for evaluating performance of a mobile robot according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 9, on the basis of the embodiment shown in FIG. 1, the method in this embodiment may include:
  • Step S901 Acquire a performance parameter of the movable robot sensed by a sensor system carried by the mobile robot.
  • Step S901 is consistent with step S101, and details are not described herein again.
  • Step S902 Determine performance of the movable robot according to performance parameters of the movable robot.
  • Step S902 is consistent with step S102, and details are not described herein again.
  • Step S903 Receive identification information of the movable robot sent by the props in the playing field.
  • the props include a sensing device, and the sensing device is configured to sense the connection with the prop Identification information of the movable robot touched.
  • the server may also perform functional scoring on each movable robot according to different roles of each movable robot in each game, and obtain a functional score Score4 of each movable robot. Specifically, the server determines the performance of each movable robot according to the power control score Score1, the bullet control score Score2, the manipulation flexibility score Score3, and the functional score Score4 of each movable robot in each game, optionally, for each The movable robots are weighted and summed in Score1, Score2, Score3, and Score4 in each game to obtain the performance values of each movable robot.
  • the movable robots in one team can be divided into air robots, confrontation robots, and assist robots.
  • the airborne robot may specifically be an unmanned aerial vehicle, and the antagonistic robot may specifically be a disastrous robot, and the assisting robot may specifically be an engineering robot.
  • there are some props for the game in the competition venue including the Shenfu column, the base top armor, the resource island, the device for adding bullets, obstacles and so on.
  • the server can perform functional scoring of each mobile robot according to the different roles of each mobile robot in each game, which may include the following possible situations:
  • a possible situation is: the prop is specifically a god pole, when the aerial robot is in contact with the god pole, the sensing device in the god column can sense the identification information of the air robot, and the air robot
  • the identification information is sent to the server, and after receiving the identification information, the server determines that the airborne robot identified by the identification information has successfully occupied the Shenfu column, thereby adding a functional score Score4 to the airborne robot.
  • the item includes a second pressure sensor for detecting whether the item is hit by the aerial robot. If the item is hit by the air robot, the server receives the record information that the item sent by the item is hit by the air robot.
  • the prop is specifically the top armor of the base.
  • the top armor of the base includes a second pressure sensor. When the top armor of the base is hit by the bullet fired by the aerial robot, the kinetic energy of the bullet is converted into elastic potential energy. Further, the elastic potential energy can be converted.
  • the electrical signal is sent to the server, and the server determines that the top armor of the base is hit according to the electrical signal.
  • the sensing device includes an integrated circuit (IC) card or a radio frequency identification (RFID) card.
  • the item is specifically a resource island, and an IC card or an RFID card is installed on the item.
  • the IC card or the RFID card can identify the identification information of the hero robot, and send the identification information of the hero robot.
  • the server can determine which hero robot has landed on the resource island according to the identification information, and add a functional score Score4 to the hero robot.
  • the item further includes a texturing device for loading the counter robot with a bullet.
  • the playing field also includes a loading device for loading the bullets into the confrontation type robot, such as the hero robot.
  • the loading device recognizes the identification information of the hero robot and starts to give the hero
  • the loading device can send the identification information of the hero robot, the quantity information of the bullet loaded to the hero robot, and the like to the server, and the server receives the prop, for example, the props sent by the bombing device.
  • the server can be based on
  • the information on the number of bullets loaded by the tamping device to the confrontation type robot increases the functional score Score4 of the confrontation type robot.
  • the assisted robot is used to add vital information to the opposing robots of the same team.
  • the assisted robot is different from the antagonistic robot and does not directly confront the other mobile robot.
  • the confrontation robots of the same team add life information such as blood volume to the opposing robots of the same team to continue the combat time of the opposing robots of the same team.
  • the identification information of the confrontation type robot and the life information added to the confrontation type robot are transmitted to the server, and the server receives the assisted robot in the playing field to send the information. Adding life information to the confrontational robot of the same team and adding a functional score Score4 to the confrontational robot.
  • the item further includes a second inertial measurement unit for sensing the attitude and acceleration of the item.
  • the prop is specifically an obstacle in the playing field.
  • Another function of the assisting robot is to help other mobile robots in the same team to remove obstacles in combat. When the assisting robot moves the obstacle, the obstacle can be detected.
  • the identification information of the assisting robot is further provided, and the inertia measuring unit is further disposed in the obstacle, and the inertial measuring unit is configured to detect the posture and the acceleration of the obstacle, and the identification information of the assisting robot and the posture of the obstacle And the acceleration is sent to the server, the server receives the posture and acceleration of the item sent by the item; and according to the posture and acceleration of the item, determines whether the movable robot contacting the item is moving the item.
  • each movable robot is functionally scored by each of the different roles of each movable robot in each game, and combined with the power control score, bullet control score, and manipulation of each movable robot in each game.
  • the flexibility score, functional score, and the performance of each movable robot are estimated. By evaluating each movable robot from multiple angles, the estimation accuracy of the performance of the movable robot is improved.
  • Embodiments of the present invention provide a mobile robot performance evaluation system.
  • 10 is a structural diagram of a mobile robot performance evaluation system according to an embodiment of the present invention.
  • the mobile robot performance evaluation system 100 includes: a sensor system 101 carried by a mobile robot, and one or more processors. 102, wherein one or more processors 102 work separately or together, the processor 102 and the sensor system 101 are communicatively coupled; the processor 102 is configured to: acquire the movable robot sensed by a sensor system carried by the mobile robot a performance parameter; determining performance of the movable robot based on performance parameters of the movable robot.
  • the performance parameter of the movable robot includes at least one of: output power of the movable robot, bullet emission speed, bullet emission frequency, moving speed, moving acceleration, degree of attack, motion flexibility, PTZ vibration frequency.
  • the sensor system 101 includes at least one of an output power detecting circuit 1011, a photosensor 1012, a first inertial measuring unit 1013, a first pressure sensor 1014, and a positioning module 1015.
  • the output power detecting circuit 1011 is configured to detect an output power of the movable robot.
  • the photosensor 1012 is configured to detect the bullet emission speed; the photosensor 1012 is disposed in a barrel of the movable robot, and the bullet passes through the photosensor when passing through the barrel.
  • the photosensor 1012 includes at least two infrared pair tubes; the bullet emission speed is determined according to a distance between the at least two infrared pair tubes, and a time difference of the bullet passing through the at least two infrared pair tubes; the bullet The transmission frequency is based on passing through the at least two infrared pair tubes The number of bullets per unit time is determined.
  • the first inertial measurement unit 1013 is configured to detect the attitude and acceleration of the movable robot.
  • the first pressure sensor 1014 converts the kinetic energy of the bullet into an elastic potential energy.
  • the positioning module 1015 is configured to detect position information of the movable robot in a playing field.
  • the mobile robot performance evaluation system 100 further includes: a communication module 103 communicatively coupled to the processor 102, the communication module 103 being configured to receive at least one of the following: receiving the detected by the output power detection circuit 1011 sent by the mobile robot Outputting power; receiving the bullet emission speed detected by the photosensor 1012 sent by the movable robot and the bullet emission frequency; receiving the movable robot detected by the first inertial measurement unit 1013 sent by the movable robot Attitude and acceleration; receiving the elastic potential energy sensed by the first pressure sensor 1014 sent by the movable robot; receiving position information of the movable robot detected in the playing field detected by the positioning module 1015 sent by the movable robot.
  • the processor 102 is configured to determine at least one of: determining, according to the elastic potential energy, a degree of attack of the movable robot; and determining, according to position information of the movable robot in the playing field, at least one of the following: The moving speed, trajectory and flexibility of the mobile robot in the playing field.
  • the performance parameter of the movable robot is sensed by the sensor system carried by the movable robot, and the performance of the movable robot is determined according to the performance parameter of the movable robot, and the method for evaluating the performance of the movable robot is realized.
  • Embodiments of the present invention provide a mobile robot performance evaluation system.
  • the movable robot includes at least one of the following: an aerial robot, an antagonistic robot, and an assisted robot.
  • the mobile robot performance evaluation system 100 also includes receiving items 104 in the playing field.
  • the communication module 103 is further configured to receive the identification information of the mobile robot sent by the props 104 in the playing field; wherein the props include the sensing device 1041, and the sensing device 1041 is configured to sense the contact with the prop Identification information of the mobile robot.
  • the prop 104 further includes a second pressure sensor 1042 for detecting whether the prop is hit by the aerial robot.
  • the communication module 103 is further configured to receive the record information that the item sent by the item is hit by the air robot.
  • the sensing device 1041 includes an integrated circuit IC card or a radio frequency identification RFID card.
  • the item 104 further includes a texturing device 1043 for loading the counter robot with a bullet.
  • the communication module 103 is further configured to receive the quantity information of the bullets loaded by the props sent by the props to the confrontation type robot.
  • the assisted robot is used to add life information to the confrontation type robot of the same team.
  • the communication module 103 is further configured to receive the added vital information sent by the assisting robot in the playing field to the confrontation type robot of the same team.
  • the item further includes a second inertial measurement unit 1044 for sensing the posture and acceleration of the item.
  • the communication module 103 is further configured to receive the posture and acceleration of the item sent by the item; the processor 102 is further configured to determine, according to the posture and acceleration of the item, whether the movable robot in contact with the item is Move the item.
  • each movable robot is functionally scored by each of the different roles of each movable robot in each game, and combined with the power control score, bullet control score, and manipulation of each movable robot in each game.
  • the flexibility score, functional score, and the performance of each movable robot are estimated. By evaluating each movable robot from multiple angles, the estimation accuracy of the performance of the movable robot is improved.
  • FIG. 11 is a structural diagram of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • the mobile robot is described by taking a remote control chassis as an example.
  • the mobile robot 110 includes a body 1101, a mobile device 1102, a sensor system, and a communication system, wherein the mobile device 1102 is connected to the body 1101 for providing power for moving the body 1101; Sensing the performance of the movable robot a communication system is configured to send performance parameters of the mobile robot to a background server, so that the background server determines performance of the movable robot according to performance parameters of the movable robot.
  • the performance parameter of the movable robot includes at least one of: output power of the movable robot, bullet emission speed, bullet emission frequency, moving speed, moving acceleration, degree of attack, motion flexibility, PTZ vibration frequency.
  • the performance parameter of the movable robot is sensed by the sensor system carried by the movable robot, and the performance of the movable robot is determined according to the performance parameter of the movable robot, and the method for evaluating the performance of the movable robot is realized.
  • the disclosed apparatus and method may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the unit is only a logical function division.
  • there may be another division manner for example, multiple units or components may be combined or Can be integrated into another system, or some features can be ignored or not executed.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some interface, device or unit, and may be in an electrical, mechanical or other form.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above integrated unit can be implemented in the form of hardware or in the form of hardware plus software functional units.
  • the above-described integrated unit implemented in the form of a software functional unit can be stored in a computer readable storage medium.
  • the above software functional unit is stored in a storage medium and includes instructions for causing a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) or a processor to perform the methods of the various embodiments of the present invention.
  • a computer device which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.
  • the foregoing storage medium includes: a U disk, a mobile hard disk, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk, or an optical disk, and the like, which can store program codes. .

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种可移动机器人(21,22,110)性能评估方法、系统及可移动机器人(21,22,110)，性能评估方法包括：获取可移动机器人(21,22,110)承载的传感器系统(101)感测的可移动机器人(21,22,110)的性能参数；根据可移动机器人(21,22,110)的性能参数，确定可移动机器人(21,22,110)的性能。实现了对可移动机器人(21,22,110)的性能进行评估。

Description

可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人 技术领域
本发明实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人。
背景技术
现有技术中机器人对战竞赛中，多个可移动机器人分成敌我双方进行对抗，有的机器人战斗力较强，而有些机器人战斗力较弱，通常情况下，机器人的性能决定着该机器人的战斗力，但是现有技术中缺乏对可移动机器人的性能进行评估的方法。
发明内容
本发明实施例提供一种可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人，以实现对可移动机器人的性能进行评估的方法。
本发明实施例的一个方面是提供一种可移动机器人性能评估方法，包括：
获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数；
根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。
本发明实施例的另一个方面是提供一种可移动机器人性能评估系统，包括：
可移动机器人承载的传感器系统；
以及一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器和所述传感器系统通讯连接；
所述处理器用于：
获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数；
根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性 能。
本发明实施例的另一个方面是提供一种可移动机器人，包括：
机身；
移动装置，与机身连接，用于提供所述机身移动的动力；
传感器系统，用于感测所述可移动机器人的性能参数；
通信系统，用于将所述可移动机器人的性能参数发送给后台服务器，以使所述后台服务器根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。
本实施例提供的可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人，通过可移动机器人承载的传感器系统感测可移动机器人的性能参数，并根据可移动机器人的性能参数，确定可移动机器人的性能，实现了对可移动机器人的性能进行评估的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估方法适用的网络架构图；
图3为本发明实施例提供的输出功率检测电路的示意图；
图4为本发明实施例提供的可移动机器人的发射装置的主视图；
图5为本发明实施例提供的可移动机器人的发射装置的一个剖视图；
图6为本发明实施例提供的可移动机器人的发射装置的另一个剖视图；
图7为本发明实施例提供的可移动机器人的装甲传感器的一个剖视图；
图8为本发明实施例提供的可移动机器人的装甲传感器的另一个剖视图；
图9为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估方法的流程图；
图10为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估系统的结构图；
图11为本发明实施例提供的可移动机器人的结构图。
附图标记：
20-比赛场地  21-可移动机器人   22-可移动机器人
23-可移动机器人    24-服务器   25-显示设备
41-绿色激光灯    42-红色激光灯43-光电传感器
51-红外对管    52-红外对管      53-枪管
100-可移动机器人性能评估系统    101-传感器系统
102-处理器   103-通信模块     104-道具
1011-输出功率检测电路   1012-光电传感器
1013-第一惯性测量单元   1014-第一压力传感器
1015-定位模块   1041-感测装置  1042-第二压力传感器
1043-加弹装置   1044-第二惯性测量单元
110-可移动机器人  1101-机身   1102-移动装置
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种可移动机器人性能评估方法。图1为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数。
如图2所示，比赛场地20中有多个可移动机器人例如可移动机器人21、可移动机器人22、可移动机器人23，其中，每个可移动机器人设置有传感器系统，该传感器系统用于感测可移动机器人的性能参数，同时，每个可移动机器人还设置有通信系统，该通信系统可以将传感器系统感测到的可移动机器人的性能参数发送给服务器24，使得服务器24能够根据可移动机器人的性能参数，确定可移动机器人的性能。此外，服务器24还连接有显示设备25，显示设备25可用于显示每个可移动机器人的性能参数，以及每个可移动机器人在比赛场地20中的位置、运动轨迹等。
具体的，所述可移动机器人的性能参数包括如下至少一种：所述可移动机器人的输出功率、子弹发射速度、子弹发射频率、移动速度、移动加速度、受攻击的程度、运动灵活性、云台震动频率。
在本实施例中，所述传感器系统包括如下至少一种：输出功率检测电路、光电传感器、第一惯性测量单元、第一压力传感器、定位模块，在其他实施例中，还可以包括其他种类的传感器。下面对输出功率检测电路、光电传感器、第一惯性测量单元、第一压力传感器、定位模块分别进行介绍。
所述输出功率检测电路用于检测所述可移动机器人的输出功率。在本实施例中，可移动机器人的输出功率具体可以是可移动机器人的底盘功率。输出功率检测电路具体如图3所示，引脚“24V_OUT_P”连接可移动机器人的底盘,通过引脚“24V_OUT_P”的电压、电流可计算出可移动机器人的底盘功率。如图3所示的电路只是检测可移动机器人的底盘功率的一种电路，并不局限于此。
所述光电传感器用于检测所述子弹发射速度；所述光电传感器设置在 所述可移动机器人的枪管中，子弹穿过所述枪管时经过所述光电传感器。所述光电传感器包括至少两个红外对管；所述子弹发射速度是根据所述至少两个红外对管之间的距离，以及子弹经过所述至少两个红外对管的时间差确定的；所述子弹发射频率是根据经过所述至少两个红外对管的子弹的单位时间内的个数确定的。
图4为本发明实施例提供的可移动机器人的发射装置的主视图。图5为本发明实施例提供的可移动机器人的发射装置的一个剖视图。图6为本发明实施例提供的可移动机器人的发射装置的另一个剖视图。该发射装置用于发射子弹例如高尔夫弹丸，发射装置的前面设置有绿色激光灯41、红色激光灯42，使得可移动机器人在发射子弹时具有视觉特效。另外，该发射装置还设置有光电传感器43，光电传感器43可用于检测子弹的发射速度。光电传感器43具体可以是如图5所示的两个红外对管例如红外对管51和红外对管52，子弹穿过枪管53时依次经过红外对管52和红外对管51，根据子弹经过红外对管52和红外对管51的时间差t，以及红外对管52和红外对管51之间的距离S，即可计算出子弹的发射速度v，v＝S/t。
另外，通过统计单位时间内经过红外对管52和红外对管51的子弹的个数还可以计算出子弹的发射频率。此外，在其他实施例中，红外对管的个数不局限于两个。
所述第一惯性测量单元用于检测所述可移动机器人的姿态和加速度。可移动机器人还可以设置有惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU)，为了区别于比赛场地中道具中设置的惯性测量单元，此处将可移动机器人中设置的惯性测量单元记为第一惯性测量单元，将比赛场地中道具中设置的惯性测量单元记为第二惯性测量单元。第一惯性测量单元具体用于检测可移动机器人的姿态和加速度。
图7为本发明实施例提供的可移动机器人的装甲传感器的一个剖视图；图8为本发明实施例提供的可移动机器人的装甲传感器的另一个剖视图。可移动机器人的机身上还设置有如图7或图8所示的装甲传感器,该装甲传感器可用于检测可移动机器人的受攻击程度，该装甲传感器具体可以是一个压力传感器，为了区别于比赛场地中道具中设置的压力传感器，此处将可移动机器人中设置的压力传感器记为第一压力传感器，将比赛场地 中道具中设置的压力传感器记为第二压力传感器。当所述可移动机器人被子弹攻击时，所述第一压力传感器将所述子弹的动能转换为弹性势能，进一步的，还可以将弹性势能转换为电信号。
此外，可移动机器人还可以设置有定位模块，所述定位模块用于检测所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。该定位模块具体为超宽带(Ultra Wideband，简称UWB)，UWB是一种无线载波通信技术，可用于做近距离精确室内定位。在本实施例中，UWB用于对抗赛中的可移动机器人进行定位跟踪，并将定位信息以预设频率例如2HZ发送给服务器。
根据上述对输出功率检测电路、光电传感器、第一惯性测量单元、第一压力传感器、定位模块的介绍，服务器获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数时，包括如下至少一种：接收所述可移动机器人发送的所述输出功率检测电路检测的所述输出功率例如底盘功率；接收所述可移动机器人发送的所述光电传感器检测的所述子弹发射速度和所述子弹发射频率；接收所述可移动机器人发送的所述第一惯性测量单元检测的所述可移动机器人的姿态和加速度；接收所述可移动机器人发送的所述第一压力传感器感测的弹性势能，并根据所述弹性势能，确定所述可移动机器人受攻击的程度；接收所述可移动机器人发送的所述定位模块检测的所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息；根据所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息，确定如下至少一种：所述可移动机器人在比赛场地中的移动速度、运动轨迹、运动灵活性。
步骤S102、根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。
由于可移动机器人的底盘功率是机身移动的动力，因此，底盘功率是可移动机器人的一个较为重要的性能参数，可移动机器人对底盘功率的控制可以体现出该可移动机器人的性能是否良好，例如，底盘功率不超出最大输出功率，且能维持在额定输出功率，在这种情况下，可移动机器人的加速度越大，说明能量利用率越高，同时也说明了可移动机器人的性能越好，为了精确测量可移动机器人对底盘功率的控制力，本实施例提出了每个可移动机器人在每场比赛中的功率控制得分Score1，在比赛开始时，每个可移动机器人的功率控制得分默认为100分，在比赛过程中，如果可移 动机器人的底盘功率大于预设的最大输出功率，则扣除该可移动机器人的一部分血量值，在比赛结束时，每个可移动机器人的功率控制得分Score1可通过公式(1)计算得出：
Figure PCTCN2017087299-appb-000001
其中，M表示该可移动机器人在比赛过程中由于底盘功率大于最大输出功率而被扣除的血量值的和，N表示该可移动机器人的总血量值。
另外，为了保证可移动机器人在比赛过程中的安全性，还可以对子弹的发射速度和发射频率进行限定，不同类型的机器人，其子弹的发射速度和发射频率也是不同的，具体的限定如表1所示：
表1
Figure PCTCN2017087299-appb-000002
根据表1可知，可移动机器人对子弹的发射速度和发射频率的控制也可以体现出该可移动机器人的性能是否良好，如果可移动机器人实际发射的子弹速度接近于最大射速、实际发射的子弹频率接近于最大射频，则表示该可移动机器人的性能越好。为了精确测量可移动机器人对子弹的控制力，本实施例提出了每个可移动机器人在每场比赛中的子弹控制得分Score2，Score2由两部分构成，例如Score2等于ScoreA和ScoreB的和，在比赛过程中，如果可移动机器人实际发射的子弹速度大于最大射速，则扣除该可移动机器人的一部分血量值，如果可移动机器人实际发射的子弹频率大于最大射频，则扣除该可移动机器人的一部分血量值，在比赛结束时，ScoreA可通过公式(2)确定，ScoreB可通过公式(3)确定：
Figure PCTCN2017087299-appb-000003
其中，M1表示该可移动机器人在比赛过程中由于可移动机器人实际发射的子弹速度大于最大射速而被扣除的血量值的和，M2表示该可移动机器人在比赛过程中由于可移动机器人实际发射的子弹频率大于最大射 频而被扣除的血量值的和，N表示该可移动机器人的总血量值。
Figure PCTCN2017087299-appb-000004
其中，n表示该可移动机器人在一场比赛中一共发射的子弹的个数，vi表示该可移动机器人实际发射第i个子弹的速度，vmax表示预先设置的最大射速。
此外，后台服务器接收到UWB对可移动机器人进行定位跟踪后发送的定位信息后，计算出该可移动机器人在整场比赛中的运动轨迹，结合该可移动机器人的运动轨迹和比赛场地的电子地图信息，可以得到该可移动机器人的操控灵活性得分Score3。
综合上述，服务器根据每个可移动机器人在每场比赛中的功率控制得分Score1、子弹控制得分Score2、操控灵活性得分Score3即可确定出各可移动机器人的性能，可选的，对每个可移动机器人在每场比赛中的Score1、Score2、Score3进行加权和，即可得到各可移动机器人的性能值。
本实施例通过可移动机器人承载的传感器系统感测可移动机器人的性能参数，并根据可移动机器人的性能参数，确定可移动机器人的性能，实现了对可移动机器人的性能进行评估的方法。
本发明实施例提供一种可移动机器人性能评估方法。图9为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估方法的流程图。如图9所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S901、获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数。
步骤S901与步骤S101一致，具体过程此处不再赘述。
步骤S902、根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。
步骤S902与步骤S102一致，具体过程此处不再赘述。
步骤S903、接收比赛场地中的道具发送的所述可移动机器人的标识信息。
其中，所述道具包括感测装置，所述感测装置用于感测与所述道具接 触的可移动机器人的标识信息。
在本实施例中，服务器还可以根据每个可移动机器人在每场比赛中的不同角色，对各可移动机器人进行功能性评分，得出每个可移动机器人的功能性得分Score4。具体的，服务器根据每个可移动机器人在每场比赛中的功率控制得分Score1、子弹控制得分Score2、操控灵活性得分Score3、功能性得分Score4确定各可移动机器人的性能，可选的，对每个可移动机器人在每场比赛中的Score1、Score2、Score3、Score4进行加权和，即可得到各可移动机器人的性能值
在本实施例中，根据各可移动机器人在每场比赛中的角色不同，可以将一个队中的可移动机器人分为空中机器人、对抗型机器人、协助型机器人。其中，空中机器人具体可以是无人飞行器，对抗性机器人具体可以是英雄机器人，协助型机器人具体可以是工程机器人。此外，比赛场地中还设置有一些比赛用的道具，具体包括神符立柱、基地顶部装甲、资源岛、加弹丸的装置、障碍物等等。
服务器根据每个可移动机器人在每场比赛中的不同角色，对各可移动机器人进行功能性评分可包括如下几种可能的情况：
一种可能的情况是：该道具具体为神符立柱，当空中机器人与神符立柱接触时，神符立柱中的感测装置可以感测出该空中机器人的标识信息，并将该空中机器人的标识信息发送给服务器，服务器接收到该标识信息后，确定该标识信息标识的空中机器人已经成功占领神符立柱，因此给该空中机器人增加功能性得分Score4。
另一种可能的情况是：该道具包括第二压力传感器，所述第二压力传感器用于检测所述道具是否被所述空中机器人击中。如果所述道具被所述空中机器人击中，服务器接收所述道具发送的所述道具被所述空中机器人击中的记录信息。该道具具体为基地顶部装甲，该基地顶部装甲包括第二压力传感器，当基地顶部装甲被空中机器人发射的子弹打中后，将子弹的动能转换为弹性势能，进一步的，还可以将弹性势能转换为电信号，将该电信号发送给服务器，服务器根据该电信号确定该基地顶部装甲被击中。
再一种可能的情况是：所述感测装置包括集成电路(Integrated Circuit,IC)卡或射频识别(Radio Frequency Identification,RFID)卡。 该道具具体为资源岛，该道具上安装有IC卡或RFID卡，当英雄机器人登陆到该资源岛时，IC卡或RFID卡可识别出英雄机器人的标识信息，并将英雄机器人的标识信息发送给服务器，服务器根据该标识信息即可判断出是哪个英雄机器人登陆到了资源岛，并给该英雄机器人增加功能性得分Score4。
再一种可能的情况是：所述道具还包括用于给所述对抗型机器人加载子弹的加弹装置。比赛场地中还包括一个给对抗型机器人例如英雄机器人加载子弹的加弹装置,当英雄机器人与比赛场地中的加弹装置接触后，加弹装置识别出该英雄机器人的标识信息，开始给该英雄机器人加载子弹，加载结束后，加弹装置可以将该英雄机器人的标识信息、给该英雄机器人加载子弹的数量信息等发送给服务器，服务器接收所述道具例如加弹装置发送的所述道具给所述对抗型机器人加载的子弹的数量信息，由于对抗型机器人获取的子弹的数量越多，说明该对抗型机器人打击对方的能力更强，该对抗型机器人的作战能力强，因此，服务器可根据所述加弹装置给所述对抗型机器人加载的子弹的数量信息，给所述对抗型机器人增加功能性得分Score4。
又一种可能的情况是：所述协助型机器人用于给同队的对抗型机器人增加生命信息。此处，协助型机器人不同于对抗型机器人，不直接与对方的可移动机器人进行对抗，当对抗型机器人与同队的协助型机器人接触后，若协助型机器人识别出与其接触的对抗型机器人是同队的对抗型机器人，则给同队的对抗型机器人增加生命信息例如血量，以延续同队的对抗型机器人的作战时间。当协助型机器人给同队的对抗型机器人增加生命信息后，将对抗型机器人的标识信息，以及给该对抗型机器人增加的生命信息发送给服务器，服务器接收比赛场地中的所述协助型机器人发送的给同队的对抗型机器人增加的生命信息，并给所述对抗型机器人增加功能性得分Score4。
又一种可能的情况是：所述道具还包括第二惯性测量单元，所述第二惯性测量单元用于感测所述道具的姿态和加速度。该道具具体为比赛场地中的障碍物，协助型机器人的另一个作用是帮助同队的其他可移动机器人移除作战中的障碍物，当协助型机器人挪动该障碍物时，该障碍物可检测 出协助型机器人的标识信息，另外，该障碍物内还设置有惯性测量单元，该惯性测量单元用于检测该障碍物的姿态和加速度，并将协助型机器人的标识信息、该障碍物的姿态和加速度发送给服务器，服务器接收所述道具发送的所述道具的姿态和加速度；根据所述道具的姿态和加速度，确定与所述道具接触的可移动机器人是否在移动所述道具。
本实施例通过每个可移动机器人在每场比赛中的不同角色，对各可移动机器人进行功能性评分，并结合每个可移动机器人在每场比赛中的功率控制得分、子弹控制得分、操控灵活性得分、功能性得分，估计各可移动机器人的性能，通过从多个角度对各可移动机器人进行评估，提高了对可移动机器人的性能的估计精度。
本发明实施例提供一种可移动机器人性能评估系统。图10为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估系统的结构图，如图10所示，可移动机器人性能评估系统100包括：可移动机器人承载的传感器系统101、以及一个或多个处理器102，其中，一个或多个处理器102单独地或共同地工作，处理器102和传感器系统101通讯连接；处理器102用于：获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数；根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。
可选的，所述可移动机器人的性能参数包括如下至少一种：所述可移动机器人的输出功率、子弹发射速度、子弹发射频率、移动速度、移动加速度、受攻击的程度、运动灵活性、云台震动频率。
传感器系统101包括如下至少一种：输出功率检测电路1011、光电传感器1012、第一惯性测量单元1013、第一压力传感器1014和定位模块1015。
输出功率检测电路1011用于检测所述可移动机器人的输出功率。
光电传感器1012用于检测所述子弹发射速度；光电传感器1012设置在所述可移动机器人的枪管中，子弹穿过所述枪管时经过所述光电传感器。光电传感器1012包括至少两个红外对管；所述子弹发射速度是根据所述至少两个红外对管之间的距离，以及子弹经过所述至少两个红外对管的时间差确定的；所述子弹发射频率是根据经过所述至少两个红外对管的 子弹的单位时间内的个数确定的。
第一惯性测量单元1013用于检测所述可移动机器人的姿态和加速度。
当所述可移动机器人被子弹攻击时，第一压力传感器1014将所述子弹的动能转换为弹性势能。
定位模块1015用于检测所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。
此外，可移动机器人性能评估系统100还包括：与处理器102通讯连接的通信模块103，通信模块103用于如下至少一种：接收所述可移动机器人发送的输出功率检测电路1011检测的所述输出功率；接收所述可移动机器人发送的光电传感器1012检测的所述子弹发射速度和所述子弹发射频率；接收所述可移动机器人发送的第一惯性测量单元1013检测的所述可移动机器人的姿态和加速度；接收所述可移动机器人发送的第一压力传感器1014感测的弹性势能；接收所述可移动机器人发送的定位模块1015检测的所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。
处理器102用于如下至少一种：根据所述弹性势能，确定所述可移动机器人受攻击的程度；根据所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息，确定如下至少一种：所述可移动机器人在比赛场地中的移动速度、运动轨迹、运动灵活性。
本发明实施例提供的的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过可移动机器人承载的传感器系统感测可移动机器人的性能参数，并根据可移动机器人的性能参数，确定可移动机器人的性能，实现了对可移动机器人的性能进行评估的方法。
本发明实施例提供一种可移动机器人性能评估系统。在图10所示实施例提供的技术方案的基础上，所述可移动机器人包括如下至少一种：空中机器人、对抗型机器人、协助型机器人。
可移动机器人性能评估系统100还包括接收比赛场地中的道具104。
通信模块103还用于接收比赛场地中的道具104发送的所述可移动机器人的标识信息；其中，所述道具包括感测装置1041，感测装置1041用于感测与所述道具接触的可移动机器人的标识信息。
进一步的，道具104还包括第二压力传感器1042，第二压力传感器1042用于检测所述道具是否被所述空中机器人击中。相应的，通信模块103还用于接收所述道具发送的所述道具被所述空中机器人击中的记录信息。
或者，感测装置1041包括集成电路IC卡或射频识别RFID卡。
或者，道具104还包括用于给所述对抗型机器人加载子弹的加弹装置1043。相应的，通信模块103还用于接收所述道具发送的所述道具给所述对抗型机器人加载的子弹的数量信息。
另外，所述协助型机器人用于给同队的对抗型机器人增加生命信息。相应的，通信模块103还用于接收比赛场地中的所述协助型机器人发送的给同队的对抗型机器人增加的生命信息。
再或者，所述道具还包括第二惯性测量单元1044，第二惯性测量单元1044用于感测所述道具的姿态和加速度。相应的，通信模块103还用于接收所述道具发送的所述道具的姿态和加速度；处理器102还用于根据所述道具的姿态和加速度，确定与所述道具接触的可移动机器人是否在移动所述道具。
本发明实施例提供的可移动机器人性能评估系统的具体原理和实现方式均与图9所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过每个可移动机器人在每场比赛中的不同角色，对各可移动机器人进行功能性评分，并结合每个可移动机器人在每场比赛中的功率控制得分、子弹控制得分、操控灵活性得分、功能性得分，估计各可移动机器人的性能，通过从多个角度对各可移动机器人进行评估，提高了对可移动机器人的性能的估计精度。
本发明实施例提供一种可移动机器人。图11为本发明实施例提供的可移动机器人的结构图，在本实施例中，可移动机器人以遥控底盘车为例进行说明。
如图11所示，可移动机器人110包括：机身1101、移动装置1102、传感器系统和通信系统，其中，移动装置1102与机身1101连接，用于提供机身1101移动的动力；传感器系统用于感测所述可移动机器人的性能 参数；通信系统用于将所述可移动机器人的性能参数发送给后台服务器，以使所述后台服务器根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。
可选的，所述可移动机器人的性能参数包括如下至少一种：所述可移动机器人的输出功率、子弹发射速度、子弹发射频率、移动速度、移动加速度、受攻击的程度、运动灵活性、云台震动频率。
传感器系统的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过可移动机器人承载的传感器系统感测可移动机器人的性能参数，并根据可移动机器人的性能参数，确定可移动机器人的性能，实现了对可移动机器人的性能进行评估的方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部 分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (50)

  1. 一种可移动机器人性能评估方法，其特征在于，包括：
    获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数；
    根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动机器人的性能参数包括如下至少一种：
    所述可移动机器人的输出功率、子弹发射速度、子弹发射频率、移动速度、移动加速度、受攻击的程度、运动灵活性、云台震动频率。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括输出功率检测电路，所述输出功率检测电路用于检测所述可移动机器人的输出功率。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括光电传感器，所述光电传感器用于检测所述子弹发射速度；
    所述光电传感器设置在所述可移动机器人的枪管中，子弹穿过所述枪管时经过所述光电传感器。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述光电传感器包括至少两个红外对管；
    所述子弹发射速度是根据所述至少两个红外对管之间的距离，以及子弹经过所述至少两个红外对管的时间差确定的；
    所述子弹发射频率是根据经过所述至少两个红外对管的子弹的单位时间内的个数确定的。
  6. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括第一惯性测量单元，所述第一惯性测量单元用于检测所述可移动机器人的姿态和加速度。
  7. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括第一压力传感器，当所述可移动机器人被子弹攻击时，所述第一压力传感器将所述子弹的动能转换为弹性势能。
  8. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括定位模块，所述定位模块用于检测所述可移动机器人在比赛场地中的位置 信息。
  9. 根据权利要求3-8任一项所述的方法，其特征在于，所述获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数，包括如下至少一种：
    接收所述可移动机器人发送的所述输出功率检测电路检测的所述输出功率；
    接收所述可移动机器人发送的光电传感器检测的所述子弹发射速度和所述子弹发射频率；
    接收所述可移动机器人发送的第一惯性测量单元检测的所述可移动机器人的姿态和加速度；
    接收所述可移动机器人发送的第一压力传感器感测的弹性势能，并根据所述弹性势能，确定所述可移动机器人受攻击的程度；
    接收所述可移动机器人发送的定位模块检测的所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息；
    根据所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息，确定如下至少一种：
    所述可移动机器人在比赛场地中的移动速度、运动轨迹、运动灵活性。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动机器人包括如下至少一种：
    空中机器人、对抗型机器人、协助型机器人。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
    接收比赛场地中的道具发送的所述可移动机器人的标识信息；其中所述道具包括感测装置，所述感测装置用于感测与所述道具接触的可移动机器人的标识信息。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述道具还包括第二压力传感器，所述第二压力传感器用于检测所述道具是否被所述空中机器人击中。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
    接收所述道具发送的所述道具被所述空中机器人击中的记录信息。
  14. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述感测装置包括 集成电路IC卡或射频识别RFID卡。
  15. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述道具还包括用于给所述对抗型机器人加载子弹的加弹装置。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：
    接收所述道具发送的所述道具给所述对抗型机器人加载的子弹的数量信息。
  17. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述协助型机器人用于给同队的对抗型机器人增加生命信息。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：
    接收比赛场地中的所述协助型机器人发送的给同队的对抗型机器人增加的生命信息。
  19. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述道具还包括第二惯性测量单元，所述第二惯性测量单元用于感测所述道具的姿态和加速度。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，还包括：
    接收所述道具发送的所述道具的姿态和加速度；
    根据所述道具的姿态和加速度，确定与所述道具接触的可移动机器人是否在移动所述道具。
  21. 一种可移动机器人性能评估系统，其特征在于，包括：
    可移动机器人承载的传感器系统；
    以及一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器和所述传感器系统通讯连接；
    所述处理器用于：
    获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数；
    根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。
  22. 根据权利要求21所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述可移动机器人的性能参数包括如下至少一种：
    所述可移动机器人的输出功率、子弹发射速度、子弹发射频率、移动速度、移动加速度、受攻击的程度、运动灵活性、云台震动频率。
  23. 根据权利要求22所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述传感器系统包括输出功率检测电路，所述输出功率检测电路用于检测所述可移动机器人的输出功率。
  24. 根据权利要求22所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述传感器系统包括光电传感器，所述光电传感器用于检测所述子弹发射速度；
    所述光电传感器设置在所述可移动机器人的枪管中，子弹穿过所述枪管时经过所述光电传感器。
  25. 根据权利要求24所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述光电传感器包括至少两个红外对管；
    所述子弹发射速度是根据所述至少两个红外对管之间的距离，以及子弹经过所述至少两个红外对管的时间差确定的；
    所述子弹发射频率是根据经过所述至少两个红外对管的子弹的单位时间内的个数确定的。
  26. 根据权利要求22所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述传感器系统包括第一惯性测量单元，所述第一惯性测量单元用于检测所述可移动机器人的姿态和加速度。
  27. 根据权利要求22所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述传感器系统包括第一压力传感器，当所述可移动机器人被子弹攻击时，所述第一压力传感器将所述子弹的动能转换为弹性势能。
  28. 根据权利要求22所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述传感器系统包括定位模块，所述定位模块用于检测所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。
  29. 根据权利要求23-28任一项所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，还包括：
    与所述处理器通讯连接的通信模块，所述通信模块用于如下至少一种：
    接收所述可移动机器人发送的所述输出功率检测电路检测的所述输出功率；
    接收所述可移动机器人发送的光电传感器检测的所述子弹发射速度 和所述子弹发射频率；
    接收所述可移动机器人发送的第一惯性测量单元检测的所述可移动机器人的姿态和加速度；
    接收所述可移动机器人发送的第一压力传感器感测的弹性势能；
    接收所述可移动机器人发送的定位模块检测的所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。
  30. 根据权利要求29所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述处理器用于如下至少一种：
    根据所述弹性势能，确定所述可移动机器人受攻击的程度；
    根据所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息，确定如下至少一种：
    所述可移动机器人在比赛场地中的移动速度、运动轨迹、运动灵活性。
  31. 根据权利要求30所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述可移动机器人包括如下至少一种：
    空中机器人、对抗型机器人、协助型机器人。
  32. 根据权利要求31所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述通信模块还用于接收比赛场地中的道具发送的所述可移动机器人的标识信息；其中
    所述道具包括感测装置，所述感测装置用于感测与所述道具接触的可移动机器人的标识信息。
  33. 根据权利要求32所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述道具还包括第二压力传感器，所述第二压力传感器用于检测所述道具是否被所述空中机器人击中。
  34. 根据权利要求33所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述通信模块还用于接收所述道具发送的所述道具被所述空中机器人击中的记录信息。
  35. 根据权利要求32所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述感测装置包括集成电路IC卡或射频识别RFID卡。
  36. 根据权利要求32所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述道具还包括用于给所述对抗型机器人加载子弹的加弹装置。
  37. 根据权利要求36所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述通信模块还用于接收所述道具发送的所述道具给所述对抗型机器人加载的子弹的数量信息。
  38. 根据权利要求31所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述协助型机器人用于给同队的对抗型机器人增加生命信息。
  39. 根据权利要求38所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述通信模块还用于接收比赛场地中的所述协助型机器人发送的给同队的对抗型机器人增加的生命信息。
  40. 根据权利要求32所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述道具还包括第二惯性测量单元，所述第二惯性测量单元用于感测所述道具的姿态和加速度。
  41. 根据权利要求40所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述通信模块还用于接收所述道具发送的所述道具的姿态和加速度；
    所述处理器还用于根据所述道具的姿态和加速度，确定与所述道具接触的可移动机器人是否在移动所述道具。
  42. 一种可移动机器人，其特征在于，包括：
    机身；
    移动装置，与机身连接，用于提供所述机身移动的动力；
    传感器系统，用于感测所述可移动机器人的性能参数；
    通信系统，用于将所述可移动机器人的性能参数发送给后台服务器，以使所述后台服务器根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。
  43. 根据权利要求42所述的可移动机器人，其特征在于，所述可移动机器人的性能参数包括如下至少一种：
    所述可移动机器人的输出功率、子弹发射速度、子弹发射频率、移动速度、移动加速度、受攻击的程度、运动灵活性、云台震动频率。
  44. 根据权利要求43所述的可移动机器人，其特征在于，所述传感器系统包括输出功率检测电路，所述输出功率检测电路用于检测所述可移动机器人的输出功率。
  45. 根据权利要求43所述的可移动机器人，其特征在于，所述传感 器系统包括光电传感器，所述光电传感器用于检测所述子弹发射速度；
    所述光电传感器设置在所述可移动机器人的枪管中，子弹穿过所述枪管时经过所述光电传感器。
  46. 根据权利要求45所述的可移动机器人，其特征在于，所述光电传感器包括至少两个红外对管；
    所述子弹发射速度是根据所述至少两个红外对管之间的距离，以及子弹经过所述至少两个红外对管的时间差确定的；
    所述子弹发射频率是根据经过所述至少两个红外对管的子弹的个数确定的。
  47. 根据权利要求43所述的可移动机器人，其特征在于，所述传感器系统包括第一惯性测量单元，所述第一惯性测量单元用于检测所述可移动机器人的姿态和加速度。
  48. 根据权利要求43所述的可移动机器人，其特征在于，所述传感器系统包括第一压力传感器，当所述可移动机器人被子弹攻击时，所述第一压力传感器将所述子弹的动能转换为弹性势能。
  49. 根据权利要求43所述的可移动机器人，其特征在于，所述传感器系统包括定位模块，所述定位模块用于检测所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。
  50. 根据权利要求42-49任一项所述的可移动机器人，其特征在于，所述可移动机器人为遥控底盘车。
PCT/CN2017/087299 2017-06-06 2017-06-06 可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人 Ceased WO2018223287A1 (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201780004825.2A CN108521789B (zh) 2017-06-06 2017-06-06 可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人
PCT/CN2017/087299 WO2018223287A1 (zh) 2017-06-06 2017-06-06 可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/087299 WO2018223287A1 (zh) 2017-06-06 2017-06-06 可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018223287A1 true WO2018223287A1 (zh) 2018-12-13

Family

ID=63434081

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2017/087299 Ceased WO2018223287A1 (zh) 2017-06-06 2017-06-06 可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN108521789B (zh)
WO (1) WO2018223287A1 (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101706296A (zh) * 2009-11-27 2010-05-12 西安科技大学 竞赛机器人性能测试及显示装置和其性能测试及显示方法
JP2015115648A (ja) * 2013-12-09 2015-06-22 株式会社日立製作所 電波伝搬環境評価システム及び電波伝搬環境評価方法
WO2016080553A1 (ja) * 2014-11-21 2016-05-26 ヴイストン株式会社 学習型ロボット、学習型ロボットシステム、及び学習型ロボット用プログラム
CN105980950A (zh) * 2014-09-05 2016-09-28 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的速度控制
CN205649834U (zh) * 2016-04-01 2016-10-19 深圳市大疆创新科技有限公司 智能比赛场地、移动机器人及比赛系统
CN106768014A (zh) * 2016-11-15 2017-05-31 中国电子产品可靠性与环境试验研究所 工业机器人可靠性综合检测装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9038557B2 (en) * 2012-09-14 2015-05-26 Raytheon Company Hull robot with hull separation countermeasures
WO2015168852A1 (en) * 2014-05-06 2015-11-12 SZ DJI Technology Co., Ltd. Apparatus, systems, and methods for detecting projectile hits on a surface
CN105080134A (zh) * 2014-05-07 2015-11-25 陈旭 真实感的遥控体验游戏系统
CN204101581U (zh) * 2014-07-09 2015-01-14 北京信安通靶场装备技术有限公司 子弹测速仪
CN104834516B (zh) * 2015-04-03 2018-02-16 周凡 全局视觉足球机器人决策子系统的策略调控模块及其方法
CN104792559B (zh) * 2015-04-22 2017-05-24 北京工业大学 仿人机器人运动稳定性与结构稳定性测量方法
CN205759674U (zh) * 2016-05-31 2016-12-07 深圳市大疆创新科技有限公司 检测外部撞击物的检测系统以及遥控竞赛战车
CN106426206A (zh) * 2016-10-31 2017-02-22 南京魔塔智能科技有限公司 格斗机器人、控制设备及游戏系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101706296A (zh) * 2009-11-27 2010-05-12 西安科技大学 竞赛机器人性能测试及显示装置和其性能测试及显示方法
JP2015115648A (ja) * 2013-12-09 2015-06-22 株式会社日立製作所 電波伝搬環境評価システム及び電波伝搬環境評価方法
CN105980950A (zh) * 2014-09-05 2016-09-28 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的速度控制
WO2016080553A1 (ja) * 2014-11-21 2016-05-26 ヴイストン株式会社 学習型ロボット、学習型ロボットシステム、及び学習型ロボット用プログラム
CN205649834U (zh) * 2016-04-01 2016-10-19 深圳市大疆创新科技有限公司 智能比赛场地、移动机器人及比赛系统
CN106768014A (zh) * 2016-11-15 2017-05-31 中国电子产品可靠性与环境试验研究所 工业机器人可靠性综合检测装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN108521789B (zh) 2021-07-27
CN108521789A (zh) 2018-09-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20200018570A1 (en) Methods and Systems for Training and Safety for Firearm Use
US20110126622A1 (en) Apparatus and method for monitoring projectile emission and charging an energy storage device
US9504907B2 (en) Simulated shooting system and method
US9033711B2 (en) Interactive system and method for shooting and target tracking for self-improvement and training
US20140190051A1 (en) Shooter Aim Detection and Warning System
US20160243453A1 (en) System and method for providing relevant notifications via an action figure
KR101010201B1 (ko) 골프장 거리측정 시스템 및 그 측정방법
KR101777630B1 (ko) 사격 모바일 게임 시스템
CN112704875B (zh) 虚拟道具控制方法、装置、设备及存储介质
US11007423B2 (en) Game systems and methods
CN111760284A (zh) 虚拟道具控制方法、装置、设备及存储介质
WO2019245741A1 (en) Apparatus, system, and method for firearms training
CN109806594B (zh) 虚拟环境中的弹道显示方法、装置及设备
WO2017125881A2 (en) Improved laser game system
WO2018223287A1 (zh) 可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人
CN105300185B (zh) 一种实现长距离及高精度测距的电子瞄准器
KR101241283B1 (ko) 선도 사격을 모사하는 화기 모사 시스템 및 표적 감지 장치
EP2604967B1 (en) Airburst simulation system and method of simulation for airburst
KR20220045306A (ko) 사냥 드론 및 사냥 드론을 이용한 드론 사냥 게임 시스템
US20210333063A1 (en) Beamless Firearm Training And Entertainment System
US20220221257A1 (en) Geometrically paired live instrumentation training hand grenade
CN113883967B (zh) 一种罐装靶机系统
EP4560254A1 (en) Method for improving a shooting training
CN106907958B (zh) 基于雷达检测技术的射箭自动报靶系统及方法
WO2016186228A1 (ko) 오프라인 서바이벌 게임 시스템 및 이의 사살자 탐지 방법

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17912640

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17912640

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1