WO2018220911A1

WO2018220911A1 - 歩幅算出装置、携帯端末、位置情報提供システム、歩幅算出装置の制御方法およびプログラム

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Publication number: WO2018220911A1
Application number: PCT/JP2018/006303
Authority: WO
Inventors: 善久関口; 創窪田
Original assignee: シャープ株式会社
Priority date: 2017-06-01
Filing date: 2018-02-21
Publication date: 2018-12-06
Also published as: CN110691958A; US20200158533A1

Abstract

煩雑な処理を行うことなくユーザの歩幅を算出する歩幅算出装置を実現する。３軸加速度センサ（１１）が検出した歩幅算出装置（１）の鉛直方向の加速度を用いて、２つの特定の時点における歩幅算出装置の高度差を算出する高度差算出部（１３１３）と、上記高度差とユーザの足の長さとからユーザの歩幅を算出する歩幅算出部（１３２）とを備えている歩幅算出装置。

Description

歩幅算出装置、携帯端末、位置情報提供システム、歩幅算出装置の制御方法およびプログラム

　本発明は検出した加速度を用いてユーザの歩幅を算出する歩幅算出装置に関する。

　これまでに、ユーザに対して地下鉄構内、屋内等を案内するナビゲーション装置が開発されている。例えば、ナビゲーション装置は携帯電話、スマートフォン、PDAなどの装置に備わっている。ユーザはナビゲーション装置から提供される案内情報に従って歩行することによって、地下街構内、屋内の店舗等で迷わずに目的の場所まで到達することが可能となる。

　ナビゲーション装置が詳細な案内情報をユーザに提供するためには、移動中のユーザの位置を、随時に、かつ、正確に取得することが求められる。移動中のユーザの位置をリアルタイムに測位しながらナビゲーションするための測位技術としては、衛星を利用したＧＰＳ（Global Positioning System）がすでに一般的となっている。しかし、ＧＰＳでは、駅ビル、地下街等の屋内において、衛星からの電波を受信することが困難である。そのため、ユーザの位置を測位できない。

　そこで、屋内をナビゲーションする装置を実現するために、加速度センサ、角速度センサ、磁気センサ等を用いてユーザの移動を相対的に測位する技術が提案されている。このような測位では、歩行するユーザの運動（移動変量）をセンサによって検出する。また、歩行するユーザの進行方向と歩幅を算出して１歩ごとの移動ベクトルを算出する。すなわち、ユーザの移動を正確に測位するためには、ユーザの歩幅を正確に算出する必要がある。例えば、特許文献１には歩幅算出を実現する技術が開示されている。詳細には、特許文献１には加速度センサのＺ軸の加速度を用いて、ユーザの歩行速度に応じて予め定められた相関モデル式に従ってユーザの歩幅を推測する装置が開示されている。

日本国公開特許公報「特開平２０１４－５９３１５号公報（２０１４年４月３日公開）」

　しかしながら、上述のような従来技術は、ユーザの歩幅とユーザの上下動（Ｚ軸）の加速度との相関度合、ユーザの歩幅とユーザの歩行速度との相関度合等をユーザごとに設定する処理、または、取得する処理が必要となる、そのため、歩幅を算出する処理が煩雑となるという問題がある。

　本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の一態様は、煩雑な処理を行うことなくユーザの歩幅を算出する歩幅算出装置を実現することを目的とする。

　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る歩幅算出装置は、ユーザが装着する歩幅算出装置であって加速度センサと、上記加速度センサが検出した上記歩幅算出装置の鉛直方向の加速度を用いて、２つの特定の時点における上記歩幅算出装置の高度差を算出する高度差算出部と、上記高度差と上記ユーザの足の長さとから上記ユーザの歩幅を算出する歩幅算出部とを備えている。

　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る携帯端末は、表示部と、ユーザの１歩ごとの移動ベクトルを示す情報を外部の歩幅算出装置から受信する受信部と、上記１歩ごとの移動ベクトルを積算して、ユーザの位置を算出する位置算出部と算出された上記ユーザの位置に応じて上記ユーザの位置を示す画像を上記表示部に表示する表示制御部とを備えている。

　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る歩幅算出装置の制御方法は、ユーザが装着する歩幅算出装置の制御方法であって、上記歩幅算出装置が備えている加速度センサが検出した上記歩幅算出装置の鉛直方向の加速度を用いて、２つの特定の時点における上記歩幅算出装置の高度差を算出する高度差算出ステップと、上記高度差と上記ユーザの足の長さとから上記ユーザの歩幅を算出する歩幅算出ステップとを含む。

　本発明の一態様によれば、簡易な処理によってユーザの歩幅を算出することができるという効果を奏する。

本発明の実施形態１に係る歩幅算出装置の要部構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施形態１に係る歩幅算出装置の概要を示す図である。歩行動作と鉛直方向の加速度との関係を示す図である。本発明の実施形態１に係る歩幅算出装置の鉛直方向における加速度の一例と該加速度から算出される相対高度の一例とを示す図である。本発明の実施形態１に係る歩幅算出装置の歩幅算出を説明するための図である。本発明の実施形態１に係る歩幅算出の結果を示す図である。本発明の実施形態１に係る歩幅算出装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本発明の実施形態１に係る振幅算出部の構成の変形例を示す図である。本発明の実施形態１に係る歩幅算出装置の処理の流れの変形例を示すフローチャートである。本発明の実施形態２に係る位置情報提供システムの概要を示す図である。本発明の実施形態２に係る歩幅算出装置および携帯端末の要部構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施形態２に係る歩幅算出装置および携帯端末の要部構成の変形例を示すブロック図である。本発明の実施形態３に係る位置情報提供システムの概要を示す図である。

　〔実施形態１〕
　以下、本発明の実施の形態について、図１から図６を参照して詳細に説明する。

　（歩幅算出装置１の概要）
　まず、本実施形態に係る歩幅算出装置１の概要について、図２を参照して説明する。図２は歩幅算出装置１の概要を示す図である。図２に示すように、歩幅算出装置１はユーザの腰から上の位置（足の付け根よりも上部）に装着される。歩幅算出装置１は鉛直方向の加速度を検出し、該加速度を用いて２つの時点における歩幅算出装置１の高度差を算出する。歩幅算出装置１は算出した高度差とユーザの足の長さとからユーザの歩幅を算出する。さらに、歩幅算出装置１はユーザの進行方向を検知する。歩幅算出装置１は算出した歩幅と検出した進行方向とからユーザの移動ベクトルを算出し、当該移動ベクトルを利用してユーザの現在地を算出する。そして、歩幅算出装置１はユーザの現在地を表示する。ユーザは歩幅算出装置１によって表示された位置を確認することで自らの位置を確認することができる。歩幅算出装置１は、例えば、タブレット型端末、スマートフォン等であってもよいが、特に限定されない。上記の構成によれば屋内ナビゲーション装置等を実現することができる。

　（歩幅算出装置１の構成）
　次に、歩幅算出装置１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、歩幅算出装置１の要部構成を示すブロック図である。図１に示すように、歩幅算出装置１は、３軸加速度センサ（加速度センサ）１１、方向検出部１２、制御部１３、記憶部１４および表示部１５を備えている。

　　（３軸加速度センサ１１）
　３軸加速度センサ１１は、三次元空間の直交座標系を示す方向軸（Ｘ軸、ＹおよびＺ軸）の軸方向ごとに加速度を検出する。３軸加速度センサ１１は検出した加速度を制御部１３の振幅算出部１３１に送信する。

　ここで、図３を用いて、歩行動作と歩行者の上下動の加速度（鉛直方向の加速度）との関係について説明する。図３は歩行動作と歩行者の上下動の加速度との関係を示す図である。ヒトの歩行動作では、腰の高さが上下動する。腰の高さは、両足が地面に付いている（両足が着地している）時が最も低い。また、片方の足を前に運んでいる最中において、地面に着いている足が鉛直に起立している（両足が揃う）時に腰の高さは最も高くなる。また、図３に示すように、歩行動作において歩行者の上下動の加速度は変動する。歩行者の両足が着地した時点において該加速度は大きくなり、歩行者の両足が揃う（起立）時点において該加速度は小さくなる。換言すると、歩行者の上下動の加速度の変動において、歩行者の両足が着地した時点にて該加速度は上端のピークとなる。また、歩行者の両足が揃う（起立）時点にて該加速度は下端のピークとなる。図３に示すＡ１は歩行者の両足が着地した時点における加速度（上端のピーク）を示している。また、図３に示すＡ２は歩行者の両足が着地した時点における加速度（下端のピーク）を示している。

　　（方向検出部１２）
　方向検出部１２はユーザの歩行の方向を検出する。方向検出部１２は、例えば、角速度センサ（歩行方向を検出するセンサ）１２１および地磁気センサ（歩行方向を検出するセンサ）１２２の少なくとも一つを備えている。方向検出部１２は角速度センサ１２１および地磁気センサ１２２の少なくとも一方の検出値を移動ベクトル算出部１３３に送信する。

　　（制御部１３）
　制御部１３は、歩幅算出装置１の各部を統括して制御する。制御部１３は、振幅算出部１３１、歩幅算出部１３２、移動ベクトル算出部１３３、位置算出部１３４および画像更新部（表示制御部）１３５を備えている。

　　　（振幅算出部１３１）
　振幅算出部１３１は歩幅算出装置１の高さの振幅を算出する。振幅算出部１３１は鉛直方向加速度算出部（加速度算出部）１３１１、相対高度算出部１３１２および高度差算出部１３１３を備えている。

　　　　（鉛直方向加速度算出部１３１１）
　鉛直方向加速度算出部１３１１は３軸加速度センサ１１の検出値から鉛直方向の加速度を算出する。例えば、歩幅算出装置１の姿勢によって、３軸加速度センサ１１の特定の軸（Ｚ軸）の軸方向は常に鉛直方向と同じにはならない。そのため、鉛直方向加速度算出部１３１１は、重力加速度が常に約９．８Ｇにて鉛直方向に働いていることを利用して、歩幅算出装置１の姿勢を算出する。鉛直方向加速度算出部１３１１は算出した歩幅算出装置１の姿勢に応じた行列計算等によって、３軸加速度センサ１１の検出値から歩幅算出装置１の鉛直方向の加速度を算出する。鉛直方向加速度算出部１３１１は算出した鉛直方向の加速度を相対高度算出部１３１２に送信する。なお、３軸加速度センサにより検出された直交３軸の加速度のうち、Ｚ軸方向の加速度を鉛直方向の加速度としてもよい。当該構成の場合、３軸加速度センサ１１は検出したＺ軸方向の加速度を相対高度算出部１３１２に送信してもよい。

　　　　（相対高度算出部１３１２）
　相対高度算出部１３１２は受信した鉛直方向の加速度を積分して、所定の高さを基準とした歩幅算出装置の高さである相対高度を算出する。図３を用いて、相対高度算出部１３１２が行う歩幅算出装置１の相対高度の算出の一例について説明する。図４は歩幅算出装置の鉛直方向における加速度と該加速度から算出される相対高度とを示す図である。図４の（ａ）は、歩幅算出装置１の鉛直方向の加速度の一例を示している。図４の（ｂ）は、該鉛直方向の加速度から算出した歩幅算出装置１の相対高度を示している。相対高度算出部１３１２は、それぞれの時点の鉛直方向の加速度を二重積分して、相対高度を算出する。相対高度算出部１３１２は算出した相対高度を高度差算出部１３１３に送信する。なお、相対高度の基準となる所定の高さとは、歩幅算出装置１による歩幅算出処理が開始した時点の歩幅算出装置１の高さとしてもよい。

　　　　（高度差算出部１３１３）
　高度差算出部１３１３は、加速度センサが検出した上記歩幅算出装置の鉛直方向の加速度を用いて、２つの特定の時点における歩幅算出装置１の高度差を算出する。

　詳細には、高度差算出部１３１３は、相対高度算出部１３１２から受信した相対高度を用いて、２つの特定の時点における歩幅算出装置１の高度差を算出する。

　また、本実施形態においては、上記２つの特定の時点は、所定の期間における歩幅算出装置１の高さの変動の振幅において、歩幅算出装置１の高さが上端のピークとなる時点および下端のピークとなる時点である。すなわち、高度差算出部１３１３は歩幅算出装置１の相対高度を示す波形における下端（谷）のピークおよび上端（山）のピークを検出する。図４の（ｂ）を参照して、具体的に説明する。図４の（ｂ）に示すように、高度差算出部１３１３は歩幅算出装置１の高さの変動における隣り合う上端のピークの高さＨ１と下端のピークの高さＨ２との高度差を算出する。上述の所定の期間は、歩幅算出装置１の高さが上端のピークとなる時点と歩幅算出装置１の高さが下端のピークとなる時点とを含む期間といえる。高度差算出部１３１３は算出した歩幅算出装置１の高度差を歩幅算出部１３２に送信する。

　　　（歩幅算出部１３２）
　歩幅算出部１３２は、高度差算出部１３１３から受信した歩幅算出装置１の高度差とユーザの足の長さとからユーザの歩幅を算出する。例えば、図２に示すように、歩幅算出部１３２は記憶部１４に格納されているユーザの足の長さを示す情報である足の長さ情報１４１を参照する。歩幅算出部１３２は、算出した歩幅を移動ベクトル算出部１３３に送信する。

　ここで、歩幅算出部１３２の歩幅の算出の詳細について、図５を参照して説明する。図５は歩幅算出部１３２が実行する歩幅算出を説明するための図面である。図５に示すように、歩行動作において両足が着地している時には、両足を２辺とし、歩幅を底辺とする二等辺三角形ができる。図５に示すように、当該二等辺三角形の高さをＨとし、底辺の長さ（歩幅）をＤとし、両足にて形成される辺の長さ（足の長さ）をＬ、足の開き具合を示す角度をθとする。

　二等辺三角形の高さＨは下記の数式１によって算出することができる。また、底辺の長さ（歩幅）Ｄは、以下の数式２によって算出することができる。

　また、歩幅算出装置１の位置の上下変動の振幅（２つの特定の時点における歩幅算出装置１の高度差、相対高度の上端のピークと下端のピークとの差）であるΔＨは下記の数式３によって、算出することができる。

　数式２および数式３から、歩幅Ｄは以下の数式４で算出することができる。

　すなわち、歩幅Ｄは、歩幅算出装置１の高度差ΔＨと歩行者の足の長さＬとから算出することができる。歩幅算出部１３２は上記数式４を用いて歩幅を算出する。したがって、歩幅算出部１３２は、歩幅算出装置１を腰の位置（足の付け根）よりも上部に装着したユーザの歩幅を算出することができる。例えば、２等辺三角形の高さＨは、足の開きが大きいほど低くなる。そのため、足を大きく開いた場合、すなわち、歩幅が大きいほど、高度差ΔＨは大きくなる。換言すると、歩幅算出部１３２は、ユーザの足の開きが大きいほど歩幅を広く算出する。歩幅算出部１３２は高度差ΔＨからユーザの一歩ごとの足の開きの程度を判定してもよい。この構成においては、歩幅算出部１３２は判定した足の開きの程度が大きいほど、歩幅を広く算出する。なお、足の長さＬは、一般的に、身長に比例する。そのため、歩幅算出部１３２は身長を歩幅算出のパラメータとして使用してもよい。

　また、上記数式４を用いて、異なる足の長さ毎に歩幅を算出した。図６は、上記数式４によって算出した歩幅を示す図である。縦軸は算出された歩幅（ｃｍ）を示しており、横軸は歩幅算出装置１の高度差ΔＨ（上下動振幅（ｃｍ））を示している。図６に示すように、数式４を用いた場合、高度差ΔＨが同じ値であっても、足の長さが長いほど歩幅Ｄは広く算出される。すなわち、歩幅算出部１３２は、ユーザの足の長さが長いほど歩幅を広く算出する。

　数式４によって歩幅を算出する本実施形態の構成によれば、ユーザの歩幅を算出するために、ユーザの歩行速度を検出あるいは算出する処理は必要がない。一方で、本実施形態とは異なる歩幅の算出のために歩行速度を算出する構成においては、ユーザの静止時からの移動方向の加速度を積分する必要がある。このような構成では、ユーザが動き続けていた場合、ユーザの移動の静止の検出があいまいとなった場合等において、算出される歩幅の誤差が大きくなる。したがって、算出される歩幅の精度が大きく低下する可能性がある。本実施形態の構成によれば、ユーザの歩幅を算出するためにユーザの歩行速度を算出する必要はないため、精度が高い歩幅の算出を行うことができる。

　　　（移動ベクトル算出部１３３）
　移動ベクトル算出部１３３は、方向検出部１２が備えている角速度センサ１２１および地磁気センサ１２２のうち少なくとも一方の検出値と算出されたユーザの歩幅とに応じてユーザの１歩ごとの移動ベクトルを算出する。移動ベクトル算出部１３３は算出した移動ベクトルを示す移動ベクトル情報１４２を記憶部１４に格納し、位置算出部１３４に移動ベクトル情報１４２を格納した旨の信号を送信する。

　　　（位置算出部１３４）
　位置算出部１３４は、１歩ごとの移動ベクトルを積算して、ユーザの位置を算出する。位置算出部１３４は、算出したユーザの位置を示す情報である位置情報１４３を記憶部１４に格納し、画像更新部１３５に位置情報１４３を格納した旨の信号を送信する。

　　　（画像更新部１３５）
　画像更新部１３５は、位置算出部１３４から位置情報１４３が記憶部１４に格納された旨の信号を受信すると、位置情報１４３を参照しユーザの位置を示す画像を更新（生成）する。画像更新部１３５は、更新した画像を表示部１５に表示する。例えば、画像更新部１３５は記憶部１４に格納されている屋内の地図等の画像である地図画像１４４を用いて、ユーザの位置を示す画像を生成してもよい。

　（記憶部１４）
　記憶部１４は、上述した足の長さ情報１４１、移動ベクトル情報１４２、位置情報１４３および地図画像１４４を記憶している。

　（表示部１５）
　表示部１５は、画像データを表示するための表示画面を有しており、制御部１３から画像信号を受信し、受信した画像信号に基づいてその表示画面に画像を表示する。表示部１５は画像を表示する機能を備えているものであればよく、例えばＬＣＤ（Liquid CrystalDisplay）表示装置、ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等で構成することもできる。また、表示部１５はタッチパネルに配置されていてもよく、タッチパネルは表示画面に対するユーザの接触操作を受け付けてもよい。例えば、歩幅算出装置１は、該タッチパネルから受け付けたユーザの歩幅算出処理開始の指示に基づいて当該処理を開始してもよい。

　（歩幅算出装置１の処理の流れ）
　次に図７を参照して、歩幅算出装置１の処理について説明する。図７は、歩幅算出装置１が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えばユーザによる開始の操作を受け付けて歩幅算出装置１は処理を開始する。鉛直方向加速度算出部１３１１は歩幅算出装置１の姿勢を算出し（Ｓ１）、歩幅算出装置１の鉛直方向の加速度を算出する（Ｓ２）。続いて、相対高度算出部１３１２は歩幅算出装置１の鉛直方向の加速度を用いて歩幅算出装置の相対高度を算出する（Ｓ３）。続いて、高度差算出部１３１３は歩幅算出装置１の相対高度を示す波形における下端（谷）のピークおよび上端（山）のピークを検出する（Ｓ４）。続いて、高度差算出部１３１３は相対高度における下端のピークと上端のピークとの差を歩幅算出装置１の高度差として算出する（Ｓ５：高度差算出ステップ）。続いて、歩幅算出部１３２は、高度差とユーザの足の長さとから歩幅を算出する（Ｓ６：歩幅算出ステップ）。続いて、移動ベクトル算出部１３３は、方向検出部１２の検出値と算出された歩幅とからユーザの１歩ごとの移動ベクトルを算出する（Ｓ７）。位置算出部１３４は、１歩ごとの移動ベクトルを積算して、ユーザの位置を算出する（Ｓ８）。続いて、画像更新部１３５は、ユーザの位置を示す画像を更新（生成）し、該画像を表示部１５に表示する（Ｓ９）。例えば、ユーザによる終了の操作を受け付けて歩幅算出装置１は処理を終了する。ユーザによる終了の操作を受け付けていない場合は、Ｓ１に戻る。

　（変形例）
　（振幅算出部１３１ａの構成）
　次に、本変形例に係る振幅算出部１３１ａについて、図３および図８を参照して説明する。図８は本変形例に係る振幅算出部１３１ａの構成を示す図である。

　振幅算出部１３１ａは鉛直方向加速度算出部１３１１、相対高度算出部１３１２、高度差算出部１３１３ａおよび歩行動作特定部１３１４ａを備えている。鉛直方向加速度算出部１３１１および相対高度算出部１３１２については、上述した構成と同様であるため、ここでの説明を省略する。

　　（歩行動作特定部１３１４ａ）
　歩行動作特定部１３１４ａは３軸加速度センサが検出した検出値に応じて、ユーザの歩行動作における両足が揃った時点と上記ユーザの歩行動作における両足が着地した時点とを特定する。詳細には、歩行動作特定部１３１４ａは鉛直方向加速度算出部１３１１から歩幅算出装置１の鉛直方向の加速度を受信し、該加速度を用いて両足が揃った時点およびユーザの両足が着地した時点を特定する。歩行動作特定部１３１４ａは特定した時点を高度差算出部１３１３ａに送信する。

　歩行動作特定部１３１４ａの処理をさらに詳細に説明する。図３に示すように、歩幅算出装置１の鉛直方向の加速度は、ユーザの両足が着地した時点において大きくなり、ユーザの両足が揃う（起立）時点において小さくなる。歩行動作特定部１３１４ａは、ユーザの両足が着地した時点を、歩幅算出装置１の鉛直方向の加速度の変動の波形において加速度が上端のピーク（図３のＡ１）となる時点に特定する。また、歩行動作特定部１３１４ａは、ユーザの両足が揃う時点を、歩幅算出装置１の鉛直方向の加速度の変動の波形において加速度が下端のピーク（図３のＡ２）となる時点に特定する。

　　（高度差算出部１３１３ａ）
　高度差算出部１３１３ａは、相対高度算出部１３１２から受信した相対高度を用いて、２つの特定の時点における歩幅算出装置１の高度差を算出する。すなわち、本変形例においては、２つの特定の時点が、所定の期間におけるユーザの両足が揃った時点とユーザの両足が着地した時点とである。高度差算出部１３１３は算出した歩幅算出装置１の高度差を歩幅算出部１３２に送信する。

　（歩幅算出装置１の処理の流れ：変形例）
　次に図９を参照して、歩幅算出装置１の処理の変形例について説明する。図９は、歩幅算出装置１が実行する処理の流れの変形例を示すフローチャートである。なお、Ｓ１からＳ３およびＳ６からＳ９については、上述した処理と同様であるためここでの説明を省略する。歩行動作特定部１３１４ａは、歩幅算出装置１の鉛直方向の加速度から該加速度に応じてユーザの両足が揃った時点およびユーザの両足が着地した時点を特定する（Ｓ１１）。続いて、高度差算出部１３１３ａは、ユーザの両足が揃った時点の相対高度とユーザの両足が着地した時点の相対高度の高度差を算出する（Ｓ１２：高度差算出ステップ）。

　〔実施形態２〕
　本発明の他の実施形態について、図１０および図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

　（位置情報提供システム５０の概要）
　図１０は本実施形態に係る位置情報提供システム５０の概要を示す図である。図１０に示すように、位置情報提供システム５０において、歩幅算出装置１ｂはユーザの歩幅を算出し、移動ベクトルを示す移動ベクトル情報１４２を携帯端末（外部機器）２ｂに送信する。また、本実施形態の変形例においては、歩幅算出装置１ｃはユーザの歩幅を算出し、ユーザの位置を示す情報である移動ベクトル情報１４２を携帯端末（外部機器）２ｃに送信する。携帯端末２ｂおよび携帯端末２ｃは、ユーザの位置を示す画像を表示する。

　（歩幅算出装置１ｂの構成）
　本実施形態に係る歩幅算出装置１ｂの構成について、図１１を参照して説明する。図１１は、歩幅算出装置１ｂおよび携帯端末２ｂの要部構成を示すブロック図である。図１１に示すように、歩幅算出装置１ｂは、３軸加速度センサ１１、方向検出部１２、制御部１３ｂ、記憶部１４ｂおよび送信部１６ｂを備えている。３軸加速度センサ１１および方向検出部１２の構成については、実施形態１にて説明した構成と同様であるためここでの説明を省略する。

　　（制御部１３ｂ）
　制御部１３ｂは、振幅算出部１３１、歩幅算出部１３２、移動ベクトル算出部１３３および送信制御部１３６ｂを備えている。なお、制御部１３ｂは振幅算出部１３１の代わりに振幅算出部１３１ａを備えていてもよい。振幅算出部１３１、歩幅算出部１３２、移動および移動ベクトル算出部１３３の構成については、実施形態１にて説明した構成と同様であるためここでの説明を省略する。

　　　（送信制御部１３６ｂ）
　送信制御部１３６ｂは移動ベクトルを示す移動ベクトル情報１４２を外部機器である携帯端末２ｂに送信する。

　詳細には、送信制御部１３６ｂは、移動ベクトル算出部１３３から移動ベクトル情報１４２を記憶部１４ｂに格納した旨の信号を受信する。送信制御部１３６ｂは、記憶部１４ｂに格納された移動ベクトル情報１４２を、送信部１６ｂを介して携帯端末２ｂに送信する。

　　（送信部１６ｂ）
　送信部１６ｂは、外部機器にデータを送信する。特に、本実施形態では、送信部１６ｂは、送信制御部１３６ｂの指示に従い、移動ベクトル情報１４２を携帯端末２に送信する。送信部１６ｂは、例えば、Bluetooth（登録商標）のような近距離無線を用いてもよい。

　　（記憶部１４ｂ）
　記憶部１４ｂは、足の長さ情報１４１および移動ベクトル情報１４２を記憶している。

　（携帯端末２ｂの構成）
　次に、本実施形態に係る携帯端末２ｂの構成について、図１１を参照して説明する。図１１に示すように、携帯端末２ｂは、受信部２１ｂ、制御部２２ｂ、記憶部２３ｂおよび表示部２５ｂを備えている。携帯端末２ｂは、例えば、タブレット型端末、スマートフォン等であってもよい。なお、表示部２５ｂの構成は、上述の表示部１５と同様であるためここでの説明を省略する。

　（受信部２１ｂ）
　受信部２１ｂは、外部機器からデータを受信する。特に、本実施形態では、ユーザの１歩ごとの移動ベクトルを示す情報である移動ベクトル情報１４２を外部機器である歩幅算出装置１ｂから受信する。受信部２１ｂは移動ベクトル情報１４２を移動ベクトル情報取得部２２１ｂに送信する。

　（制御部２２ｂ）
　制御部２２ｂは、移動ベクトル情報取得部２２１ｂ、位置算出部２２２ｂおよび画像更新部（表示制御部）２２３ｂを備えている。

　　（移動ベクトル情報取得部２２１ｂ）
　移動ベクトル情報取得部２２１ｂは受信した移動ベクトル情報１４２を記憶部２３ｂに格納する。移動ベクトル情報取得部２２１ｂは移動ベクトル情報１４２を記憶部２３ｂに格納した旨の信号を位置算出部２２２ｂに送信する。

　　（位置算出部２２２ｂ）
　位置算出部２２２ｂは、１歩ごとの移動ベクトルを積算して、ユーザの位置を算出する。位置算出部２２２ｂは、算出したユーザの位置を示す情報である位置情報１４３を記憶部２３ｂに格納し、画像更新部２２３ｂに位置情報１４３を格納した旨の信号を送信する。

　　（画像更新部２２３ｂ）
　画像更新部２２３ｂは、位置情報１４３に応じてユーザの位置を示す画像を表示部２５ｂに表示する。画像更新部２２３ｂの詳細については、上述の画像更新部１３５と同様であるためここでの説明を省略する。

　（記憶部２３ｂ）
　記憶部２３ｂは、移動ベクトル情報１４２、位置情報１４３および地図画像１４４を記憶している。

　なお、ユーザに装着された３軸加速度センサ１１および方向検出部１２が備えているセンサの検出値を、タブレット、スマートフォン等の携帯端末２ｂに送信し、携帯端末２ｂが上述の歩幅算出、位置情報の算出等の処理を行ってもよい。

　（変形例）
　次に、本変形例に係る歩幅算出装置１ｃの構成について、図１２を参照して説明する。図１２は、歩幅算出装置１ｃおよび携帯端末２ｃの要部構成を示すブロック図である。図１２に示すように、歩幅算出装置１ｃは、３軸加速度センサ１１、方向検出部１２、制御部１３ｃ、記憶部１４ｃおよび送信部１６ｃを備えている。３軸加速度センサ１１および方向検出部１２の構成については、実施形態１にて説明した構成と同様であるためここでの説明を省略する。

　　（制御部１３ｃ）
　制御部１３ｃは、振幅算出部１３１、歩幅算出部１３２、移動ベクトル算出部１３３、位置算出部１３４および送信制御部１３６ｃを備えている。振幅算出部１３１、歩幅算出部１３２、移動ベクトル算出部１３３および位置算出部１３４の構成については、実施形態１にて説明した構成と同様であるためここでの説明を省略する。なお、制御部１３ｃは振幅算出部１３１の代わりに振幅算出部１３１ａを備えていてもよい。

　　　（送信制御部１３６ｃ）
　送信制御部１３６ｃはユーザの位置を示す情報を示す位置情報１４３を外部機器である携帯端末２ｃに送信する。

　詳細には、送信制御部１３６ｃは、位置算出部１３４から位置情報１４３を記憶部１４ｃに格納した旨の信号を受信する。送信制御部１３６ｃは、記憶部１４ｃに格納された位置情報１４３を、送信部１６ｃを介して携帯端末２ｃに送信する。

　　（送信部１６ｃ）
　送信部１６ｃは、送信制御部１３６ｃの指示に従い、位置情報１４３を携帯端末２に送信する。送信部１６ｃは、例えば、Bluetoothのような近距離無線を用いてもよい。

　　（記憶部１４ｃ）
　記憶部１４ｃは、足の長さ情報１４１、移動ベクトル情報１４２および位置情報１４３を記憶している。

　（携帯端末２ｃの構成）
　次に、本実施形態に係る携帯端末２ｃの構成について、図１２を参照して説明する。図１２に示すように、携帯端末２ｃは、受信部２１ｃ、制御部２２ｃ、記憶部２３ｃおよび表示部２５ｃを備えている。携帯端末２ｃの例としては、タブレット型端末、スマートフォン等を挙げることができる。なお、表示部２５ｃの構成は、上述の表示部１５と同様であるためここでの説明を省略する。

　（受信部２１ｃ）
　受信部２１ｃは、外部機器からデータを受信する。特に、本実施形態では、ユーザの位置を示す情報である位置情報１４３を外部機器である歩幅算出装置１ｃから受信する。受信部２１ｃは位置情報１４３を位置情報取得部２２４ｃに送信する。

　（制御部２２ｃ）
　制御部２２ｃは、位置情報取得部２２４ｃおよび画像更新部（表示制御部）２２３ｃを備えている。

　　（位置情報取得部２２４ｃ）
　位置情報取得部２２４ｃは受信した位置情報１４３を記憶部２３ｃに格納する。位置情報取得部２２４ｃは位置情報１４３を記憶部２３ｃに格納した旨の信号を画像更新部２２３ｃに送信する。

　　（画像更新部２２３ｃ）
　画像更新部２２３ｃは、位置情報１４３に応じてユーザの位置を示す画像を表示部２５ｃに表示する。画像更新部２２３ｃの詳細については、上述の画像更新部１３５と同様であるためここでの説明を省略する。

　（記憶部２３ｃ）
　記憶部２３ｂは、位置情報１４３および地図画像１４４を記憶している。

　〔実施形態３〕
　本発明の他の実施形態について、図１３に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

　（位置情報提供システム１００の概要）
　図１３は本実施形態に係る位置情報提供システム１００の概要を示す図である。図１３に示すように、位置情報提供システム１００は、歩幅算出装置１ｂまたは歩幅算出装置１ｃ、ゲートウエイ３、サーバ４および情報端末５を含む。歩幅算出装置１ｂおよび歩幅算出装置１ｃは実施形態２にて詳細に説明したため、ここでの説明を省略する。

　　（位置情報提供システム例１）
　はじめに、歩幅算出装置１ｂを含む位置情報提供システム１００について説明する。

　ゲートウエイ３は、歩幅算出装置１ｂから移動ベクトル情報１４２を受信する。歩幅算出装置１ｂとゲートウエイ３と間における移動ベクトル情報１４２の通信はBluetoothのような近距離無線を用いてもよい。

　サーバ４は、例えば、クラウドサーバであり、ゲートウエイ３と通信する。情報端末５は表示部を備えており、サーバ４から位置情報１４３を受信する。情報端末５はＰＣ、タブレット型端末、スマートフォン等である。

　ゲートウエイ３およびサーバ４のうち何れか一方は移動ベクトル情報１４２を積算して位置情報１４３を算出する。ゲートウエイ３が位置情報１４３を算出する構成では、ゲートウエイ３はサーバ４に位置情報１４３を送信する。また、サーバ４が位置情報１４３を算出する構成では、ゲートウエイ３はサーバ４に移動ベクトル情報１４２を送信する。

　情報端末５は、算出された位置情報１４３を受信し、当該情報に応じて歩幅算出装置１ｂを装着したユーザの位置を示す画像を表示部に表示する。

　　（位置情報提供システム例２）
　次に、歩幅算出装置１ｃを含む位置情報提供システム１００について説明する。

　ゲートウエイ３は、歩幅算出装置１ｂから位置情報１４３を受信する。歩幅算出装置１ｃとゲートウエイ３と間における位置情報１４３の通信はBluetoothのような近距離無線を用いてもよい。

　サーバ４は、例えば、クラウドサーバであり、ゲートウエイ３から位置情報１４３を受信する。情報端末５は表示部を備えており、サーバ４から位置情報１４３を受信する。情報端末５はＰＣ、タブレット型端末、スマートフォン等である。

　情報端末５は、位置情報１４３を受信し、当該情報に応じて歩幅算出装置１ｃを装着したユーザの位置を示す画像を表示部に表示する。

　なお、ゲートウエイ３およびサーバ４のうちの何れか一方がユーザに装着された３軸加速度センサ１１および方向検出部１２が備えているセンサの検出値を受信し、該検出値から位置情報１４３を算出する構成としてもよい。

　〔ソフトウェアによる実現例〕
　歩幅算出装置（１、１ｂ、１ｃ）、携帯端末（２ｂ、２ｃ）、ゲートウエイ３、サーバ４の制御ブロックは、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

　後者の場合、歩幅算出装置（１、１ｂ、１ｃ）、携帯端末（２ｂ、２ｃ）、ゲートウエイ３、サーバ４は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

　〔まとめ〕
　本発明の態様１に係る歩幅算出装置１、１ｂ、１ｃは、ユーザが装着する歩幅算出装置であって加速度センサ（３軸加速度センサ１１）と、上記加速度センサが検出した上記歩幅算出装置の鉛直方向の加速度を用いて、２つの特定の時点における上記歩幅算出装置の高度差を算出する高度差算出部１３１３、１３１３ａと、上記高度差と上記ユーザの足の長さとから上記ユーザの歩幅を算出する歩幅算出部１３２とを備えている。

　上記の構成によれば、２つの特定の時点における歩幅算出装置の高度差および予め設定されているユーザの足の長さのみからユーザの歩幅を算出する。そのため、簡易な処理によってユーザの歩幅を算出することができる。

　本発明の態様２に係る歩幅算出装置は、上記態様１において、上記加速度センサは３軸加速度センサ１１であり、上記加速度センサの検出値から鉛直方向の加速度を算出する加速度算出部（鉛直方向加速度算出部１３１１）と、上記鉛直方向の加速度を積分して、所定の高さを基準とした歩幅算出装置の高さである相対高度を算出する相対高度算出部１３１２とを備えており、上記高度差算出部は、上記相対高度を用いて、２つの特定の時点における上記歩幅算出装置の高度差を算出してもよい。

　上記の構成によれば、歩幅算出装置の所定の位置からの高さである相対高度から歩幅算出装置の高度差を算出することができる。

　本発明の態様３に係る歩幅算出装置は、上記態様１または２において、上記２つの特定の時点が、所定の期間における上記歩幅算出装置の高さの変動の振幅において、上記歩幅算出装置の高さが上端のピークとなる時点と下端のピークとなる時点とであってもよい。

　所定の期間において歩幅算出装置の高さが上端のピークとなる時点では、ユーザの足が揃っている状態となっている可能性が高い。また、所定の期間において歩幅算出装置の高さが下端のピークとなる時点では、ユーザの足が開いて両足が着地している状態となっている可能性が高い。

　そのため、上記の構成によれば、ユーザの足が揃っている状態の歩幅算出装置の高さとユーザの足が開いて両足が着地している状態の歩幅算出装置の高さとの高度差からユーザの歩幅を算出することができる。

　本発明の態様４に係る歩幅算出装置は、上記態様１または２において、上記加速度センサが検出した検出値に応じて、上記ユーザの歩行動作における両足が揃った時点と上記ユーザの歩行動作における両足が着地した時点とを特定する歩行動作特定部１３１４ａを備えており、上記２つの特定の時点が、所定の期間における上記両足が揃った時点と上記両足が着地した時点とであってもよい。

　上記の構成によれば、ユーザの足が揃っている状態の歩幅算出装置の高さとユーザの足が開いて両足が着地している状態の歩幅算出装置の高さとの高度差からユーザの歩幅を算出することができる。

　本発明の態様５に係る歩幅算出装置は、上記態様１から４の何れか１態様において、上記歩幅算出部は、上記ユーザの足の開きが大きいほど歩幅を広く算出してもよい。上記の構成によれば、ユーザの足の開き具合に応じて歩幅を算出することができる。

　本発明の態様６に係る歩幅算出装置は、上記態様１から５の何れか１態様において、上記歩幅算出部は、上記ユーザの足の長さが長いほど歩幅を広く算出してもよい。上記の構成によれば、ユーザの足の長さに応じて歩幅を算出することができる。

　本発明の態様７に係る歩幅算出装置は、上記態様１から６の何れか１態様において、上記ユーザの歩行方向を検出するセンサ（角速度センサ１２１、地磁気センサ１２２）と、上記ユーザの歩行方向を検出するセンサの検出値と算出された上記ユーザの歩幅とに応じて上記ユーザの１歩ごとの移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出部１３３とを備えていてもよい。上記の構成によれば、ユーザの１歩ごとの移動ベクトルを算出することができる。そのため、ユーザの移動を示す情報を生成することができる。

　本発明の態様８に係る歩幅算出装置は、上記態様７において、上記１歩ごとの移動ベクトルを積算して、上記ユーザの位置を算出する位置算出部１３４を備えていてもよい。上記の構成によれば、特定の時点、または特定の場所からのユーザの移動を示す情報を生成することができる。

　本発明の態様９に係る歩幅算出装置１ｂは、上記態様７において、上記移動ベクトルを示す情報を外部機器（携帯端末２ｂ）に送信する送信部１６ｂを備えていてもよい。上記の構成によれば、ユーザの移動を示す情報を外部の機器（例えば、屋内ナビゲーション装置等）に送信することができる。

　本発明の態様１０に係る歩幅算出装置１ｃは、上記態様８において、上記ユーザの位置を示す情報を外部機器（携帯端末２ｃ）に送信する送信部１６ｃを備えていてもよい。上記の構成によれば、特定の時点、または特定の場所からのユーザの移動を示す情報を外部の機器に送信することができる。

　本発明の態様１１に係る携帯端末２ｂは、表示部２５ｂと、ユーザの１歩ごとの移動ベクトルを示す情報を外部の歩幅算出装置１ｂから受信する受信部２１ｂと、上記１歩ごとの移動ベクトルを積算して、ユーザの位置を算出する位置算出部２２２ｂと、算出された上記ユーザの位置に応じて上記ユーザの位置を示す画像を上記表示部に表示する表示制御部（画像更新部２２３ｂ）とを備えている。

　上記の構成によれば、歩幅算出装置１ｂを装着したユーザに自身の位置を表示するナビゲーション装置等を実現することができる。

　本発明の態様１２に係る位置情報提供システム１００は、態様９の歩幅算出装置と、上記歩幅算出装置からユーザの１歩ごとの移動ベクトルを示す情報を受信するゲートウエイ３と、上記ゲートウエイと通信するサーバ４と、上記サーバと通信する表示部を備えた情報端末５とを含み、上記ゲートウエイおよびサーバの何れか一方が上記１歩ごとの移動ベクトルを積算して上記ユーザの位置を算出し、上記情報端末は、算出された上記ユーザの位置を示す情報を受信し、当該情報に応じて上記ユーザの位置を示す画像を上記表示部に表示してもよい。

　上記の構成によれば、歩幅算出装置を装着しているユーザとは別のユーザが、歩幅算出装置を装着しているユーザいる場所から離れた場所にて、歩幅算出装置を装着しているユーザの位置、移動の軌跡を確認することができる。そのため、工場の動線管理システム等を実現することができる。また、１歩ごとの移動ベクトルの算出を歩幅算出装置が行うため、該システム内における通信データ量を低減させることができる。よって、通信のための消費電力およびサーバの等の処理量を低減することができる。

　本発明の態様１３に係る位置情報提供システム１００は、態様１０の歩幅算出装置と、上記歩幅算出装置から上記ユーザの位置を示す情報を受信するゲートウエイと、上記ゲートウエイと通信するサーバと、上記サーバと通信する表示部を備えた情報端末とを含み、上記情報端末は上記ユーザの位置を示す情報を受信し、当該情報に応じて上記ユーザの位置を示す画像を上記表示部に表示してもよい。

　上記の構成によれば、態様１２と同様の効果を奏することができる。さらに、１歩ごとの移動ベクトルを積算したユーザの位置を示す情報を歩幅算出装置が算出するため、該システム内における通信データ量を低減させることができる。

　本発明の態様１４に係る歩幅算出装置の制御方法は、ユーザが装着する歩幅算出装置の制御方法であって、上記歩幅算出装置が備えている加速度センサが検出した上記歩幅算出装置の鉛直方向の加速度を用いて、２つの特定の時点における上記歩幅算出装置の高度差を算出する高度差算出ステップ（Ｓ５、Ｓ１２）と、上記高度差と上記ユーザの足の長さとから上記ユーザの歩幅を算出する歩幅算出ステップ（Ｓ６）とを含む。上記の構成によれば、態様１と同様の効果を奏することができる。

　本発明の各態様に係る歩幅算出装置、携帯端末、ゲートウエイおよびサーバは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記歩幅算出装置、携帯端末、ゲートウエイおよびサーバが備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記歩幅算出装置、携帯端末、ゲートウエイおよびサーバをコンピュータにて実現させる制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

　１、１ｂ、１ｃ　　　　歩幅算出装置
　２ｂ、２ｃ　　　　　　携帯端末（外部機器）
　３　　　　　　　　　　ゲートウエイ
　４　　　　　　　　　　サーバ
　５　　　　　　　　　　情報端末
　１１　　　　　　　　　３軸加速度センサ（加速度センサ）
　１６ｃ、１６ｂ　　　　送信部
　２１ｂ　　　　　　　　受信部
　１００　　　　　　　　位置情報提供システム
　１２１　　　　　　　　角速度センサ（歩行方向を検出するセンサ）
　１２２　　　　　　　　地磁気センサ（歩行方向を検出するセンサ）
　１３２　　　　　　　　歩幅算出部
　１３３　　　　　　　　移動ベクトル算出部
　１３４　　　　　　　　位置算出部
　２２２ｂ　　　　　　　位置算出部
　２２３ｂ　　　　　　　画像更新部（表示制御部）
　１３１１　　　　　　　鉛直方向加速度算出部（加速度算出部）
　１３１２　　　　　　　相対高度算出部
　１３１３、１３１３ａ　高度差算出部
　Ｓ５、Ｓ１２　　　　　高度差算出ステップ
　Ｓ６　　　　　　　　　歩幅算出ステップ

Claims

　ユーザが装着する歩幅算出装置であって
　加速度センサと、
　上記加速度センサが検出した上記歩幅算出装置の鉛直方向の加速度を用いて、２つの特定の時点における上記歩幅算出装置の高度差を算出する高度差算出部と、
　上記高度差と上記ユーザの足の長さとから上記ユーザの歩幅を算出する歩幅算出部とを備えていることを特徴とする歩幅算出装置。
　上記加速度センサは３軸加速度センサであり、
　上記加速度センサの検出値から鉛直方向の加速度を算出する加速度算出部と、
　上記鉛直方向の加速度を積分して、所定の高さを基準とした歩幅算出装置の高さである相対高度を算出する相対高度算出部とを備えており、
　上記高度差算出部は、上記相対高度を用いて、２つの特定の時点における上記歩幅算出装置の高度差を算出することを特徴とする請求項１に記載の歩幅算出装置。
　上記２つの特定の時点が、所定の期間における上記歩幅算出装置の高さの変動の振幅において、上記歩幅算出装置の高さが上端のピークとなる時点と下端のピークとなる時点とであることを特徴とする請求項１または２に記載の歩幅算出装置。
　上記加速度センサが検出した検出値に応じて、上記ユーザの歩行動作における両足が揃った時点と上記ユーザの歩行動作における両足が着地した時点とを特定する歩行動作特定部を備えており、
　上記２つの特定の時点が、所定の期間における上記両足が揃った時点と上記両足が着地した時点とであることを特徴とする請求項１または２に記載の歩幅算出装置。
　上記歩幅算出部は、上記ユーザの足の開きが大きいほど歩幅を広く算出することを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の歩幅算出装置。
　上記歩幅算出部は、上記ユーザの足の長さが長いほど歩幅を広く算出することを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載の歩幅算出装置。
　上記ユーザの歩行方向を検出するセンサと、
　上記ユーザの歩行方向を検出するセンサの検出値と算出された上記ユーザの歩幅とに応じて上記ユーザの１歩ごとの移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出部とを備えていることを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の歩幅算出装置。
　上記１歩ごとの移動ベクトルを積算して、上記ユーザの位置を算出する位置算出部を備えていることを特徴とする請求項７に記載の歩幅算出装置。
　上記移動ベクトルを示す情報を外部機器に送信する送信部を備えていることを特徴とする請求項７に記載の歩幅算出装置。
　上記ユーザの位置を示す情報を外部機器に送信する送信部を備えていることを特徴とする請求項８に記載の歩幅算出装置。
　表示部と、
　ユーザの１歩ごとの移動ベクトルを示す情報を外部の歩幅算出装置から受信する受信部と、
　上記１歩ごとの移動ベクトルを積算して、ユーザの位置を算出する位置算出部と、
　算出された上記ユーザの位置に応じて上記ユーザの位置を示す画像を上記表示部に表示する表示制御部と、
を備えていることを特徴とする携帯端末。
　請求項９に記載の歩幅算出装置と、
　上記歩幅算出装置からユーザの１歩ごとの移動ベクトルを示す情報を受信するゲートウエイと、
　上記ゲートウエイと通信するサーバと、
　上記サーバと通信する表示部を備えた情報端末とを含み、
　上記ゲートウエイおよびサーバの何れか一方が上記１歩ごとの移動ベクトルを積算して上記ユーザの位置を算出し、
　上記情報端末は、算出された上記ユーザの位置を示す情報を受信し、当該情報に応じて上記ユーザの位置を示す画像を上記表示部に表示することを特徴とする位置情報提供システム。
　請求項１０に記載の歩幅算出装置と、
　上記歩幅算出装置から上記ユーザの位置を示す情報を受信するゲートウエイと、
　上記ゲートウエイと通信するサーバと、
　上記サーバと通信する表示部を備えた情報端末とを含み、
　上記情報端末は上記ユーザの位置を示す情報を受信し、当該情報に応じて上記ユーザの位置を示す画像を上記表示部に表示することを特徴とする位置情報提供システム。
　ユーザが装着する歩幅算出装置の制御方法であって、
　上記歩幅算出装置が備えている加速度センサが検出した上記歩幅算出装置の鉛直方向の加速度を用いて、２つの特定の時点における上記歩幅算出装置の高度差を算出する高度差算出ステップと、
　上記高度差と上記ユーザの足の長さとから上記ユーザの歩幅を算出する歩幅算出ステップとを含むことを特徴とする歩幅算出装置の制御方法。
　請求項１に記載の歩幅算出装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、上記高度差算出部および上記歩幅算出部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。