WO2018216768A1

WO2018216768A1 - 通信システム、通信ブイ、及び制御装置

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Publication number: WO2018216768A1
Application number: PCT/JP2018/020007
Authority: WO
Inventors: 智春山▲崎▼; 空悟守田; 敦久稲越; 剛洋榮祝
Original assignee: 京セラ株式会社
Priority date: 2017-05-26
Filing date: 2018-05-24
Publication date: 2018-11-29
Also published as: JPWO2018216768A1; JP6794540B2

Abstract

一の実施形態に係る通信システムは、第１の通信装置と、第２の通信装置と、を有する。前記第１の通信装置は、前記第１の通信装置が制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定する。前記パラメータは、前記第１の通信装置の動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記第１の通信装置の動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータである。前記第１の通信装置は、前記測定されたパラメータを示す測定情報に基づいて、前記第２の通信装置との通信を制御する。

Description

通信システム、通信ブイ、及び制御装置

　本開示は、通信システム、通信ブイ、及び制御装置に関する。

　海洋には、海底熱水鉱床、メタンハイドレート、コバルトリッチクラスト、レアアースなど、様々な海洋資源が存在している。このような海洋資源を調査又は回収するために、潜水探査機が用いられる。潜水探査機により得られたデータは、中継用の通信ブイを介して中継することができる（例えば、特許文献１参照）。潜水探査機は、通信ブイを経由して、水中カメラにて撮像した映像などのデータを陸上の通信局へ送ることができる。

特開２０１６－１２２８９１号公報

　一の実施形態に係る通信システムは、第１の通信装置と、第２の通信装置と、を有する。前記第１の通信装置は、前記第１の通信装置が制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定する。前記パラメータは、前記第１の通信装置の動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記第１の通信装置の動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータである。前記第１の通信装置は、前記測定されたパラメータを示す測定情報を前記第２の通信装置へ送る。前記第２の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第１の通信装置との通信を制御する。

　一の実施形態に係る通信ブイは、情報を中継可能な通信ブイである。前記通信ブイは、受信部と、制御部と、を備える。前記受信部は、他の通信ブイが制御不能な外部からの物理的な力に基づいて測定されたパラメータを示す測定情報を前記他の通信ブイから受信する。前記パラメータは、前記他の通信ブイの動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記他の通信ブイの動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータである。前記制御部は、前記測定情報に基づいて、前記第１の通信装置との通信を制御する。

　一の実施形態に係る制御装置は、通信ブイを制御するための制御装置である。前記制御装置は、受信部と、制御部と、を備える。前記受信部は、他の通信ブイが制御不能な外部からの物理的な力に基づいて測定されたパラメータを示す測定情報を前記他の通信ブイから受信する。前記パラメータは、前記他の通信ブイの動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記他の通信ブイの動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータである。前記制御部は、前記測定情報に基づいて、前記他の通信ブイとの通信を制御する。

　一の実施形態に係る通信ブイは、情報を中継可能な通信ブイである。前記通信ブイは、制御部を備える。前記制御部は、前記通信ブイが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定する。前記パラメータは、前記通信ブイの動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記通信ブイの動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータである。前記制御部は、前記測定情報に基づいて、他の通信ブイとの通信を制御する。

　一の実施形態に係る制御装置は、通信ブイを制御するための制御装置である。前記制御装置は、制御部を備える。前記制御部は、前記通信ブイが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定する。前記パラメータは、前記通信ブイの動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記通信ブイの動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータである。前記制御部は、前記測定情報に基づいて、他の通信ブイとの通信を制御する。

　一の実施形態に係る通信システムは、第１の通信装置と、前記第１の通信装置により制御される第２の通信装置と、前記第１の通信装置の通信相手である第３の通信装置と、を有する。前記第１の通信装置は、前記第２の通信装置を介さずに前記第３の通信装置と通信する第１の通信と、前記第２の通信装置を介して前記第３の通信装置と通信する第２の通信と、の少なくとも一方を実行する。前記第１の通信装置は、前記第１の通信装置が制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定する。前記パラメータは、前記第１の通信装置の動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記第１の通信装置の動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータである。前記第１の通信装置は、前記測定されたパラメータを示す測定情報に基づいて、前記第２の通信を実行する。

　一の実施形態に係る第１の通信ブイは、情報を中継可能な通信ブイである。前記第１の通信ブイは、制御部を備える。前記制御部は、前記第２の通信ブイを介さずに、前記第１の通信ブイの通信相手である通信装置と通信する第１の通信と、前記第２の通信ブイを介して前記通信装置と通信する第２の通信と、の少なくとも一方を実行する。前記制御部は、前記第１の通信ブイが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定してもよい。前記パラメータは、前記第１の通信ブイの動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記第１の通信ブイの動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータである。前記制御部は、前記測定されたパラメータを示す測定情報に基づいて、前記第２の通信を実行する。

　一の実施形態に係る制御装置は、第１の通信ブイを制御するための制御装置である。前記制御装置は、制御部を備る。前記制御部は、前記第２の通信ブイを介さずに、前記第１の通信ブイの通信相手である通信装置と通信する第１の通信と、前記第２の通信ブイを介して前記通信装置と通信する第２の通信と、の少なくとも一方を実行する。前記制御部は、前記第１の通信ブイが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定してもよい。前記パラメータは、前記第１の通信ブイの動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記第１の通信ブイの動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータである。前記制御部は、前記測定されたパラメータを示す測定情報に基づいて、前記第２の通信を実行する。

図１は、実施形態に係る通信システムの一例を説明するための図である。図２は、通信ブイ１００のブロック図である。図３は、通信ブイ１００の傾きを説明するための説明図である。図４は、制御局２００のブロック図である。図５は、第１実施形態に係る動作例１を説明するためのシーケンス図である。図６は、第１実施形態に係る動作例２を説明するためのシーケンス図である。図７は、第１実施形態に係る動作例３を説明するためのシーケンス図である。図８は、通信品質の推定の一例を説明するための図である。図９は、通信品質の推定の一例を説明するための図である。図１０は、通信品質の推定の一例を説明するための図である。図１１は、通信制御（移動制御）の一例を説明するための図である。図１２は、通信制御（エラー耐性の制御）の一例を説明するための図である。図１３は、通信制御（ビームフォーミング制御）の一例を説明するための図である。図１４は、通信制御（ビームフォーミング制御）の一例を説明するための図である。図１５は、通信制御（通信制御の切り替え）の一例を説明するためのフローチャートである。図１６は、通信ブイ１００Ｂの動作の一例を説明するためのフローチャートである。図１７は、第２実施形態に係る動作を説明するためのシーケンス図である。図１８は、第３実施形態に係る通信システムの一例を説明するための図である。図１９は、小通信ブイ３００のブロック図である。図２０は、小通信ブイ３００及び通信ブイ１００のブロック図である。図２１は、第３実施形態に係る動作（動作例１）を説明するためのシーケンス図である。図２２は、第３実施形態に係る動作（動作例１）を説明するための図である。図２３は、第３実施形態に係る動作（動作例１）を説明するための図である。図２４は、第３実施形態に係る動作（動作例１）を説明するための図である。図２５は、小通信ブイ３００の制御を説明するためのフローチャートである。図２６は、小通信ブイ３００の位置制御の一例を説明するための図である。図２７は、小通信ブイ３００の位置制御の一例を説明するためのフローチャートである。図２８は、小通信ブイ３００の位置制御の一例を説明するためのフローチャートである。図２９は、小通信ブイ３００の位置制御の一例を説明するための図である。図３０は、小通信ブイ３００の位置制御の一例を説明するための図である。図３１は、第３実施形態に係る動作（動作例２）を説明するための図である。図３２は、第３実施形態に係る動作（動作例２）を説明するための図である。図３３は、第３実施形態に係る動作（動作例２）を説明するための図である。図３４は、第３実施形態の動作例２に係る通信ブイ１００の動作を説明するためのフローチャートである。図３５は、第３実施形態の動作例２に係る通信ブイ１００及び小通信ブイ３００の動作を説明するための図である。図３６は、第３実施形態の動作例２に係る通信ブイ１００及び小通信ブイ３００の動作を説明するための図である。

　［実施形態の概要］
　中継ブイなどの通信装置は、屋外などの自然環境下において使用される。特に、海洋上に設けられた通信装置は、周囲に遮るものがないため、波及び風などの自然現象の影響を直接受けてしまう。これにより、通信装置が制御不能な物理的な力が通信装置に働いて、通信装置が動く可能性がある。このような物理的な力に起因した通信装置の動きが原因で、通信品質が低下する虞があった。

　前記測定情報は、前記第１の通信装置における波の状態に関する情報含んでもよい。

　前記第２の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第１の通信装置との通信における通信品質を推定してもよい。

　前記第２の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第２の通信装置を移動させるための制御を実行してもよい。

　前記第２の通信装置は、前記測定情報に基づく前記第１の通信装置との通信における通信品質が閾値未満であることに応じて、前記第１の通信装置との通信を制御してもよい。

　前記第２の通信装置は、前記波の状態に関する情報に基づいて、所定時刻における前記第１の通信装置の高さと前記第２の通信装置の高さとの差が閾値未満となる位置へ、前記第２の通信装置を移動させるための制御を実行してもよい。

　前記第２の通信装置は、前記波の状態に関する情報に基づいて、前記第１の通信装置へビームを向けるためのビームフォーミングを制御してもよい。

　前記第２の通信装置は、前記波の状態に関する情報に基づいて、前記第１の通信装置を通信相手として選択すべきか否かを判定してもよい。

　前記第１の通信装置及び前記第２の通信装置は、水上に浮かべることが可能なブイであってもよい。

　前記通信システムは、前記第１の通信装置及び前記第２の通信装置を含む複数の通信装置と、前記複数の通信装置を制御可能な制御局と、をさらに有してもよい。前記複数の通信装置のそれぞれは、前記複数の通信装置のそれぞれが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定してもよい。前記制御局は、前記複数の通信装置のそれぞれから前記測定されたパラメータを示す測定情報を取得してもよい。前記制御局は、前記測定情報に基づいて、前記複数の通信装置の少なくともいずれかを介した、情報を中継するための通信経路を判定してもよい。

　前記第１の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第２の通信装置へ情報を繰り返し送信する回数を決定してもよい。

　前記第１の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第２の通信装置との通信におけるエラー耐性を決定してもよい。

　前記第１の通信装置は、前記第１の通信装置を移動させるための移動制御を実行してもよい。前記第１の通信装置は、前記移動制御と前記測定情報とに基づいて、前記第２の通信装置との通信における通信品質を推定してもよい。前記第１の通信装置は、前記推定された通信品質に基づいて、前記第２の通信装置との通信を制御してもよい。

　前記第１の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第２の通信装置へ向けられるビームの指向性及び広がりの少なくとも一方を制御してもよい。

　前記第１の通信装置は、前記第２の通信装置に関する最新の情報を前記第２の通信装置から受信しながら、前記最新の情報に基づいて前記第２の通信装置との通信を制御する第１の通信制御と、前記最新の情報を用いずに前記第２の通信装置との通信を制御する第２の通信制御と、の一方を実行してもよい。前記第１の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第１の通信制御と前記第２の通信制御とを切り替えてもよい。

　前記第２の通信装置は、前記第２の通信装置が制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定してもよい。前記パラメータは、前記第２の通信装置の動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第３のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記第２の通信装置の動きを示す第４のパラメータの少なくとも一方のパラメータであってもよい。前記第２の通信装置は、前記第２の通信装置により測定されたパラメータを示す所定の測定情報を、前記最新の情報として前記第１の通信装置へ送信してもよい。前記第１の通信装置は、前記第１の通信制御では、前記所定の測定情報を受信しながら、前記所定の測定情報に基づいて前記第２の通信装置との通信を制御してもよく、前記第２の通信制御では、前記所定の測定情報を用いずに前記第２の通信装置との通信を制御してもよい。

　前記第１の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第２の通信を実行するか否かを判定してもよい。

　前記第１の通信装置は、前記測定情報に基づいて前記第１の通信が波により遮断されると判定したことに応じて、前記第２の通信を実行すると判定してもよい。

　前記第１の通信装置は、前記第１の通信装置が波の谷に位置するタイミングにおいて前記第２の通信装置が波の山に位置するように、前記第２の通信装置の位置を制御してもよい。

　前記第２の通信装置は、前記第３の通信装置との通信を実行しながら、前記第２の通信装置が波の山に位置するように移動してもよい。

　前記第１の通信装置は、連結部により前記第２の通信装置と物理的に連結されていてもよい。前記第１の通信装置は、前記連結部の長さを制御することにより、前記第２の通信装置の位置を制御してもよい。

　前記通信システムは、前記第１の通信装置により制御される複数の第２の通信装置を有してもよい。前記第１の通信装置は、前記第２の通信において、前記複数の第２の通信装置を介して前記第３の通信装置と通信してもよい。

　［第１実施形態］
　（通信システム例）
　図１を用いて、第１実施形態に係る通信システムの一例を説明する。図１は、実施形態に係る通信システムの一例を説明するための図である。

　図１に示すように、通信システムは、例えば、複数の通信ブイ１００（通信ブイ１００Ａ－１００Ｄ）を有する。通信ブイ１００は、水上に浮かべることが可能なブイである。通信ブイ１００は、情報を中継（転送）するための通信機能を有する。通信ブイ１００どうしは、無線通信を実行できる。複数の通信ブイ１００は、海洋上で情報を中継するためのメッシュネットワークを構成してもよい。

　通信システムは、制御局２００を有してもよい。制御局２００は、例えば、陸地に設けられてもよい。制御局２００は、通信ブイ１００と無線通信を実行できる。制御局２００は、複数の通信ブイ１００を制御することができる。

　通信ブイ１００は、潜水探査機及び／又は（潜水探査機を制御可能である）海上通信艇と無線通信を実行できる。通信ブイ１００は、例えば、潜水探査機が入手したユーザ情報（例えば、海中カメラにより撮像された映像）を潜水探査機及び／又は海上通信艇から受け取ることができる。通信ブイ１００は、他の通信ブイ１００及び／又は制御局２００を介して、ユーザ情報を陸地のユーザへ送ることができる。これにより、ユーザは、陸地にいながら、潜水探査機が取得した海中の情報を利用することができる。

　陸地のユーザは、潜水探査機を制御するための制御情報を、通信ブイ１００を介して潜水探査機へ送ることができてもよい。制御情報は、例えば、潜水探査機のロボットアームを駆動する情報である。これにより、ユーザは、陸地にいながら、潜水探査機を制御することができる。

　実施形態に係る通信システムは、所定の規格に準拠して構成することができる。通信システムは、例えば、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ　Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ　Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ　Ｐｒｏｊｅｃｔ）規格に準拠して構成されてもよい。実施形態に係る通信システムは、ＬＴＥシステム（ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ　Ｔｅｒｍ　Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）システム、ＬＴＥ－Ａｄｃａｎｃｅｄシステム又はＬＴＥ－Ａｄｃａｎｃｅｄ　Ｐｒｏシステム）、及び第５世代（５Ｇ）システムの少なくともいずれかが利用されてもよい。

　実施形態に係る通信システムは、他の規格に準拠して構成されてもよい。例えば、通信システムは、ＩＥＥＥ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）８０２．１１諸規格に準拠して構成されてもよい。

　（通信ブイ）
　通信ブイ１００について、図２及び図３を用いて説明する。図２は、通信ブイ１００のブロック図である。図３は、通信ブイ１００の傾きを説明するための説明図である。

　図２に示すように、通信ブイ１００は、受信部１１０、送信部１２０、制御部１３０、電力供給部１４０、測定部１５０を備える。通信ブイ１００は、駆動部１６０を備えてもよい。

　受信部１１０と送信部１２０とは、一体化された送受信部（トランシーバ）であってもよい。受信部１１０、送信部１２０、及び制御部１３０により、制御装置１０５が構成されてもよい。制御装置１０５は、通信機能を有する装置である。制御装置１０５は、通信モジュールであってもよい。制御装置１０５は、ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　ｏｆ　Ｔｈｉｎｇｓ）デバイスであってもよい。通信ブイ１００は、制御装置１０５と通信機能を有さないブイとにより構成されてもよい。

　受信部（レシーバ）１１０は、制御部１３０の制御下で各種の受信を行う。受信部１１０は、（複数の）アンテナを含む。受信部１１０は、アンテナが受信する無線信号をベースバンド信号（受信信号）に変換する。受信部１１０は、ベースバンド信号を制御部１３０に出力する。

　送信部（トランスミッタ）１２０は、制御部１３０の制御下で各種の送信を行う。送信部１２０は、（複数の）アンテナを含む。送信部１２０は、制御部１３０が出力するベースバンド信号（送信信号）を無線信号に変換する。送信部１２０は、無線信号をアンテナから送信する。

　制御部（コントローラ）１３０は、通信ブイ１００における各種の制御を行う。制御部１３０は、プロセッサを含む。制御部１３０は、プロセッサだけでなく、メモリを含んでもよい。メモリは、プロセッサにより実行されるプログラム、及びプロセッサによる処理に使用される情報を記憶する。プロセッサは、ベースバンドプロセッサとＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）とを含む。ベースバンドプロセッサは、例えば、ベースバンド信号の変調・復調及び符号化・復号化を行う。ＣＰＵは、メモリに記憶されるプログラムを実行することにより、各種の処理を行う。プロセッサは、音声・映像信号の符号化・復号化を行うコーデックを含んでもよい。プロセッサは、通信システムにおいて利用される通信プロトコルを実行する。プロセッサは、後述する各種の処理を実行及び／又は制御する。

　電力供給部１４０は、通信ブイ１００の各ブロックに電力を供給できる。電力供給部１４０は、例えば、バッテリである。電力供給部１４０は、発電機能を有していてもよい。電力供給部１４０は、例えば、太陽光発電、波力発電、風力発電を実行できてもよい。

　測定部１５０は、通信ブイ１００（制御装置１０５）が制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定する。

　「物理的な力」は、通信ブイ１００（制御装置１０５）が制御不能な力である。具体的には、物理的な力は、自然現象（自然環境）に起因した通信ブイ１００に働く力である。自然現象は、例えば、波、風、天候（雨、雪など）などである。

　この物理的な力は、通信ブイ１００の動き（運動）に影響を与える。しかしながら、この物理的な力は、通信ブイ１００により制御されていない力である。従って、この力に起因した通信ブイ１００の動きは、通信ブイ１００が制御可能な力に起因する動きに反する可能性がある。

　「パラメータ」は、第１のパラメータ及び第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータである。パラメータは、例えば、通信ブイ１００における自然現象を示すために用いられる。パラメータは、自然現象に起因した通信ブイ１００の動きを示すためのパラメータであってもよい。例えば、パラメータは、通信ブイ１００における波の状態を示すためのパラメータである。

　第１のパラメータは、通信ブイ１００の動きに影響を与える物理的な力の大きさを示すパラメータである。波の状態に関する第１のパラメータは、例えば、波の高さ、波の周期、波の波長、波の向き（伝搬方向）、波の速度（位相速度）、風の向き、風の速度の少なくともいずれかである。測定部１５０は、波浪計（例えば、超音波型波浪計、マイクロ波型波浪計、レーザ波型波浪計、水圧型波浪計、電極型波浪計など）を有してもよい。測定部１５０は、風向風速計を有してもよい。

　第２のパラメータは、物理的な力に起因した通信ブイ１００の動きを示すパラメータである。通信ブイ１００の動きを示すパラメータは、例えば、通信ブイ１００の位置、通信ブイ１００の傾き、通信ブイ１００の向き、通信ブイ１００の回転、通信ブイ１００の振られ具合（横揺れの大きさ）の少なくともいずれかである。

　通信ブイ１００の位置は、水平方向の位置（緯度及び経度）を含んでもよい。通信ブイ１００の位置は、垂直方向の位置（高度）を含んでいてもよい。通信ブイの位置は、絶対的な値であってもよいし、相対的な値（基準点からの値）であってもよい。

　通信ブイ１００の傾きは、通信ブイ１００の傾き角度（θ）を含んでいてもよい。図３（上図）に示すように、例えば、傾き角度は、水上に浮かべた通信ブイ１００の側面視において、垂直方向（通信ブイ１００における重力方向）に対する通信ブイ１００の軸の角度（θ）である。

　通信ブイ１００の傾きは、通信ブイ１００の傾き方向（ｄ）を含んでいてもよい。図３（下図）に示すように、例えば、傾き方向は、水上に浮かべた通信ブイ１００の上面視において、通信ブイ１００の軸の方向が示す方向である。傾き方向は、通信ブイ１００の中心から通信ブイ１００の上端への方向であってもよい。傾き方向は、基準に対する角度で示されてもよい。傾き方向の基準として、例えば、北が０度、西が９０度、南が１８０度、東が２７０度、であってもよい。

　通信ブイ１００の向きは、通信ブイ１００の所定方向を基準とした向きである。例えば、通信ブイ１００の向きは、アンテナが向く方角を示してもよい。通信ブイ１００の回転は、例えば、通信ブイ１００が回転する方向、通信ブイ１００が回転する角度の大きさを示す。通信ブイ１００の振られ具合は、例えば、通信ブイ１００の振りの最大値及び／又は平均値を示してもよい。通信ブイ１００の振りの大きさは、通信ブイ１００の振りの面積を示してもよい。

　測定部１５０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を備えていてもよい。ＧＮＳＳ受信機は、通信ブイ１００の地理的な位置を示す位置情報を得るために、ＧＮＳＳ信号を受信できる。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ信号を制御部１３０に出力する。通信ブイ１００は、通信ブイ１００の位置情報を取得するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）機能を有していてもよい。

　測定部１５０は、測定時刻を測定するためのタイマを有してもよい。後述の表１のように、測定されたパラメータ（値）と、測定されたパラメータ（値）の測定時刻とが関連付けられることにより、測定結果に基づいて、通信ブイ１００における自然現象（自然環境）及び／又は自然現象に起因した通信ブイ１００の動きを把握することができる。

　測定部１５０は、通信ブイ１００における雨量を測定するための雨量計を備えていてもよい。測定部１５０は、通信ブイ１００における積雪量を測定するための積雪計を備えていてもよい。測定部１５０は、通信ブイ１００における気温（通信ブイ１００の周囲の温度）を測定するための気温計を備えていてもよい。

　駆動部１６０は、通信ブイ１００を移動させるための機構により構成される。駆動部１６０は、例えば、舵、スクリュー及びスクリューを駆動するエンジンを有してもよい。

　駆動部１６０は、通信ブイ１００（制御装置１０５）が制御可能である。このため、駆動部１６０からの物理的な力のみに基づくパラメータ（の変化）は、測定すべき対象ではない。従って、測定情報は、駆動部１６０が起動されていない（駆動部１６０が停止中である）場合に測定されたパラメータ（値）を示してもよい。すなわち、測定情報は、制御部１３０が移動に関する制御を実行していない場合に測定されたパラメータ（値）を示してもよい。測定情報は、駆動部１６０が起動している場合に測定された情報であってもよい。

　例えば、測定情報は、通信ブイ１００が、制御部１３０の制御に反する（制御部１３０が制御可能な力に起因する動きに反する）動き（運動）を実行する場合に測定されたパラメータ（値）を示してもよい。駆動部１６０が起動している際に測定されたパラメータ（値）は、駆動部１６０による通信ブイ１００の動きに基づいて、補正されてもよい。測定情報は、補正された測定パラメータ（値）を示してもよい。測定情報は、通信ブイ１００を移動させるための移動制御に関するパラメータを示してもよい。例えば、測定情報は、通信ブイ１００が、その場に留まるための駆動部１６０による推進力を示すパラメータ（例えば、速度、方向など）を示してもよい。

　通信ブイ１００は、他の機能を有してもよい。例えば、通信ブイ１００又は制御装置１０５は、ユーザインターフェイスを有していてもよい。通信ブイ１００又は制御装置１０５を所持するユーザとのインターフェイスである。ユーザインターフェイスは、例えば、ディスプレイ、マイク、スピーカ、及び各種ボタンなどを含む。ユーザインターフェイスは、ユーザからの操作を受け付けて、該操作の内容を示す信号を制御部１３０に出力する。

　本明細書では、通信ブイ１００が備える受信部１１０、送信部１２０、制御部１３０、電力供給部１４０、測定部１５０、及び、駆動部１６０の少なくともいずれかが実行する処理を、便宜上、通信ブイ１００が実行する処理（動作）として説明する。

　（制御局）
　制御局２００について、図４を用いて説明する。図４は、制御局２００のブロック図である。図４に示すように、制御局２００は、受信部２１０、送信部２２０、及び、制御部２３０を備える。受信部２１０と送信部２２０とは、一体化された送受信部（トランシーバ）であってもよい。

　受信部（レシーバ）２１０は、制御部２３０の制御下で各種の受信を行う。受信部２１０は、（複数の）アンテナを含む。受信部２１０は、アンテナが受信する無線信号をベースバンド信号（受信信号）に変換する。受信部２１０は、ベースバンド信号を制御部２３０に出力する。

　送信部（トランスミッタ）２２０は、制御部２３０の制御下で各種の送信を行う。送信部２２０は、（複数の）アンテナを含む。送信部２２０は、制御部２３０が出力するベースバンド信号（送信信号）を無線信号に変換する。送信部２２０は、無線信号をアンテナから送信する。

　制御部（コントローラ）２３０は、制御局２００における各種の制御を行う。制御部２３０は、プロセッサを含む。制御部２３０は、プロセッサだけでなく、メモリを含んでもよい。メモリは、プロセッサにより実行されるプログラム、及びプロセッサによる処理に使用される情報を記憶する。プロセッサは、ベースバンドプロセッサとＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）とを含む。ベースバンドプロセッサは、例えば、ベースバンド信号の変調・復調及び符号化・復号化を行う。ＣＰＵは、メモリに記憶されるプログラムを実行することにより、各種の処理を行う。プロセッサは、音声・映像信号の符号化・復号化を行うコーデックを含んでもよい。プロセッサは、通信システムにおいて利用される通信プロトコルを実行する。プロセッサは、後述する各種の処理を実行及び／又は制御する。

　制御局２００は、ネットワークインターフェイスを備えてもよい。制御局２００は、ネットワークインターフェイスにより、バックホールと接続されてもよい。制御局２００は、ネットワークインターフェイスにより、他のネットワーク装置から後述の情報を取得することができる。

　制御局２００は、ユーザインターフェイスを備えてもよい。制御局２００を所持するユーザとのインターフェイスである。ユーザインターフェイスは、例えば、ディスプレイ、マイク、スピーカ、及び各種ボタンなどを含む。ユーザインターフェイスは、ユーザからの操作を受け付けて、該操作の内容を示す信号を制御部２３０に出力する。

　本明細書では、制御局２００が備える受信部２１０、送信部２２０、及び制御部２３０の少なくともいずれかが実行する処理を、便宜上、制御局２００が実行する処理（動作）として説明する。

　（第１実施形態に係る動作）
　第１実施形態に係る動作について、図５から図７を用いて説明する。図５は、第１実施形態に係る動作例１を説明するためのシーケンス図である。図６は、第１実施形態に係る動作例２を説明するためのシーケンス図である。図７は、第１実施形態に係る動作例３を説明するためのシーケンス図である。

　動作例１では、通信ブイ１００Ｂが、通信ブイ１００Ａから受信した測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御する。動作例２では、通信ブイ１００Ｂが、通信ブイ１００Ｂ自身により測定された情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御する。動作例３では、通信ブイ１００Ｂが、通信ブイ１００Ａから受信した測定情報と通信ブイ１００Ｂ自身により測定された情報とに基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御する。重複する内容の説明は、省略する。

　動作例１では、図５に示すように、ステップＳ１１０において、通信ブイ１００Ａは、通信ブイ１００Ａが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定する。

　ステップＳ１２０において、通信ブイ１００Ａは、測定されたパラメータを示す測定情報を通信ブイ１００Ｂへ送る。通信ブイ１００Ｂは、測定情報を通信ブイ１００Ｂから受信する。測定情報は、通信ブイ１００Ａにおける波の状態に関する情報を含んでもよい。

　測定情報は、第１のパラメータに基づく波の状態に関する情報を含んでもよい。測定情報は、第２のパラメータに基づく波の状態に関する情報を含んでもよい。例えば、表１に示すように、測定情報は、各測定時刻における、通信ブイ１００Ａの水平方向の位置（水平位置（ｘ、ｙ））、通信ブイ１００Ａの垂直方向の位置（垂直位置（ｚ））、通信ブイ１００Ａの傾き角度（θ）、及び通信ブイ１００Ａの傾き方向（ｄ）を含んでもよい。

　　測定情報は、通信ブイ１００Ａの移動制御に関するパラメータを含んでもよい。測定情報は、通信ブイ１００Ａの向き及び／又は通信ブイ１００Ａの回転に関するパラメータを含んでもよい。測定情報は、通信ブイ１００Ａの振られ具合に関するパラメータを含んでもよい。

　通信ブイ１００Ａは、測定情報だけでなく、他の情報を通信ブイ１００Ｂへ送信してもよい。例えば、通信ブイ１００Ａは、通信ブイ１００Ｂからの無線信号（例えば、参照信号）の通信状況を示す情報を通信ブイ１００Ｂへ送信してもよい。通信状況を示す情報は、例えば、ＲＳＲＰ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｒｅｃｅｉｖｅｄ　Ｐｏｗｅｒ）、ＲＳＲＱ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｒｅｃｅｉｖｅｄ　Ｑｕａｌｉｔｙ）、及び、ＳＩＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ　ｔｏ　Ｎｏｉｓｅ　Ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ　Ｒａｔｉｏ）の少なくともいずれかである。通信状況を示す情報は、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の（平均）スループットを示す情報（例えば、送信データ量及び／又は受信データ量）を含んでいてもよい。通信状況を示す情報は、データのエラーレートであってもよい。

　他の情報は、通信ブイ１００Ａにおける雨量を示す情報であってもよい。他の情報は、通信ブイ１００Ａにおける積雪量を示す情報であってもよい。他の情報は、通信ブイ１００における気温を示す情報であってもよい。

　他の情報は、通信ブイ１００Ａの大きさを示す情報であってもよい。例えば、他の情報は、通信ブイ１００Ａにおけるアンテナ高さを示す情報であってもよい。アンテナ高さは、水面（海面）からの高さを示してもよい。アンテナ高さは、通信ブイ１００Ａの所定値からの高さを示す情報であってもよい。

　ステップＳ１３０において、通信ブイ１００Ｂは、他の通信装置（例えば、通信衛星、他の通信ブイ１００など）により取得情報を受信してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａから取得情報を受信してもよい。通信ブイ１００Ｂは、制御局２００から取得情報を受信してもよい。制御局２００は、後述の第２実施形態における判定情報を取得情報として、通信ブイ１００Ｂへ通知してもよい。

　取得情報は、例えば、通信ブイ１００Ａ及び／又は通信ブイ１００Ｂの周囲における気象を示す気象情報を含んでもよい。気象情報は、通信ブイ１００Ａ及び／又は通信ブイ１００Ｂの周囲を含む広域の気象情報であってもよい。気象情報は、例えば、制御局２００が気象センターから取得し情報である。

　取得情報は、通信ブイ１００Ａ及び／又は通信ブイ１００Ｂの周囲における地図を示す情報を含んでもよい。取得情報は、通信ブイ１００Ａ及び／又は通信ブイ１００Ｂの周囲に位置する人工物に関する情報を含んでもよい。人工物は、例えば、船舶などの移動体、及び、海洋ガス田などに設けられる海洋上の人工建造物などである。人工物に関する情報は、例えば、移動体の移動経路、移動体の速度、人工物（移動体、人工建造物）の位置、及び、人工物の大きさなどの情報を含んでもよい。

　ステップＳ１４０において、通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信の通信品質を推定できる。通信ブイ１００Ｂは、取得情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信品質を推定してもよい。通信品質の推定方法は、後述する。通信ブイ１００Ｂは、ステップＳ１４０の処理を省略してもよい。すなわち、通信ブイ１００Ｂは、通信品質を推定せずに、ステップＳ１５０の処理を実行してもよい。

　ステップＳ１５０において、通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御する。通信ブイ１００Ｂは、取得情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御してもよい。通信の制御方法の詳細は、後述する。

　「通信の制御」は、測定情報を確認したユーザの操作による通信の制御ではないことに留意すべきである。通信ブイ１００Ｂ（制御部１３０）が、測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を自律的に制御する。通信ブイ１００Ｂは、例えば、３ＧＰＰ規格により構成されるレイヤ（例えば、ＰＨＹ（Ｐｈｙｓｉｃａｌ）レイヤ、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉｕｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）レイヤ、ＲＬＣ（Ｒａｄｉｏ　Ｌｉｎｋ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）レイヤ、及びＰＤＣＰ（Ｐａｃｋｅｔ　Ｄａｔａ　Ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）、ＲＲＣ（Ｒａｄｉｏ　Ｒｅｓｏｕｒｃｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）レイヤ、及びＮＡＳ（Ｎｏｎ－Ａｃｃｅｓｓ　Ｓｔｒａｔｕｍ）レイヤの少なくともいずれか）において、通信ブイ１００Ａとの通信を自律的に制御してもよい。

　以上のように、通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御する。これにより、通信ブイ１００Ｂは、自然現象に起因した通信ブイ１００Ａの動きを知ることができる。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの動きを考慮した上で、通信ブイ１００Ａとの通信が可能であるため、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信品質の低下を抑制できる。

　動作例２では、図６に示すように、ステップＳ２１０において、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定する。通信ブイ１００Ｂにより測定された情報は、動作例１と同様である。

　ステップＳ２２０は、ステップＳ１３０に対応する。

　ステップＳ２３０において、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂ自身により測定された情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信の通信品質を推定できる。通信ブイ１００Ｂは、取得情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信品質を推定してもよい。

　ステップＳ２４０において、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂ自身により測定された情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御する。通信ブイ１００Ｂは、取得情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御してもよい。

　以上のように、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂ自身により測定された情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御する。これにより、通信ブイ１００Ｂは、自然現象に起因した通信ブイ１００Ｂ自身の動きを考慮した上で、通信ブイ１００Ａとの通信が可能である。その結果、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信品質の低下を抑制できる。

　動作例３では、図７において、ステップＳ３１０、Ｓ３３０及びＳ３４０は、ステップＳ１１０、Ｓ１２０及びＳ１３０に対応する。ステップＳ３２０は、ステップＳ２１０に対応する。

　ステップＳ３５０において、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａから受信した測定情報と通信ブイ１００Ｂ自身により測定された情報とに基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信の通信品質を推定できる。通信ブイ１００Ｂは、取得情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信品質を推定してもよい。

　ステップＳ３６０において、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａから受信した測定情報と通信ブイ１００Ｂ自身により測定された情報とに基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御する。通信ブイ１００Ｂは、取得情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御してもよい。

　以上のように、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａから受信した測定情報と、通信ブイ１００Ｂ自身により測定された情報と、に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御する。これにより、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの両方の動きを考慮した上で、通信ブイ１００Ａとの通信が可能である。その結果、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信品質の低下を抑制できる。

　（通信品質の推定）
　通信ブイ１００Ｂにおける通信品質の推定の一例を、図８から図１０を用いて説明する。図８は、通信品質の推定の一例を説明するための図である。図９は、通信品質の推定の一例を説明するための図である。図１０は、通信品質の推定の一例を説明するための図である。

　通信ブイ１００Ｂは、以下の少なくともいずれかの方法により、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信品質を推定できる。通信ブイ１００Ｂは、以下の方法を組み合わせることによって、通信品質を推定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、測定情報により示されるパラメータ（値）が閾値以上であることに応じて、通信品質が悪いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、測定情報により示されるパラメータ（値）が閾値未満であることに応じて、通信品質が良いと判定してもよい。測定情報は、通信ブイ１００Ａ及び通信ブイ１００Ｂの少なくとも一方により測定されたパラメータを示す。パラメータ（値）は、第１のパラメータ及び第２のパラメータの少なくとも一方である。

　通信ブイ１００Ｂは、例えば、波の高さ、波の周期、波の波長、波の速度（位相速度）、波の方向、風の速度の少なくともいずれかが、閾値以上であることに応じて、通信品質が悪いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、これらのパラメータの少なくともいずれかが、閾値未満であることに応じて、通信品質が良いと判定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、例えば、通信ブイ１００Ａの位置（水平位置及び／又は垂直位置）の変化（差）が閾値以上であることに応じて、通信品質が悪いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの垂直位置（絶対値）が閾値以上であることに応じて、通信品質が悪いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの傾き（傾き角度及び／又は傾き方向）の変化（差）が閾値以上であることに応じて、通信品質が悪いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの傾き角度（絶対値）が閾値以上であることに応じて、通信品質が悪いと判定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の波による遮断の大きさを推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、例えば、（推定された）波の高さ及び波の周期に基づいて、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂと通信が遮断される遮断時間を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、遮断時間が閾値以上であることに応じて、通信品質が悪いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、遮断時間が閾値未満であることに応じて、通信品質が良いと判定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の波の山の数を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、波の山の数が閾値以上であることに応じて、通信品質が悪いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、波の山の数が閾値未満であることに応じて、通信品質が良いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、以下の方法により、波の山の数を推定できる。

　図８に示すように、波が左から右へ移動している。波の速度は、Ｖである。波の１周期の時間をＴとし、通信ブイ１００Ａ及び通信ブイ１００Ｂの間の距離をＬとする。波の山の数Ｎ１は、以下の式により算出できる。

　　Ｎ１＝Ｌ／（Ｖ×Ｔ）

　図９に示すように、波が左下から右上に移動するケースでは、波の山の数Ｎ２は、以下の式により算出できる。

　　Ｎ２＝Ｌ／（（Ｖ／ｃｏｓθ）×Ｔ）

　通信ブイ１００Ｂは、単位時間当たりの通信ブイ１００Ｂの移動距離に基づいて、速度Ｖを算出してもよい。通信ブイ１００Ｂは、波（及び風）の影響による通信ブイ１００Ｂの移動方向に基づいて、波の向き（方向）を算出してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂの移動制御に基づいて、速度Ｖを算出してもよい。例えば、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂがその場に留まるために、波の方向とは逆方向に推進する。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂがその場に留まるための駆動部１６０による推進力に基づいて、波の向き及び波の速度を算出してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、測定情報（例えば、垂直位置の差（最大値及び最小値）及び、最大値から最小値までの時間）により、時間Ｔを算出してもよい。通信ブイ１００Ｂは、例えば、通信ブイ１００Ａ及び通信ブイ１００Ｂの位置情報により通信ブイ１００Ａ及び通信ブイ１００Ｂの間の距離Ｌを算出してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａからの無線信号の伝搬遅延に基づいて、距離Ｌを算出してもよい。

　図１０に示すように、通信ブイ１００Ｂは、波の高さに基づいて、通信品質を推定してもよい。例えば、通信ブイ１００Ｂは、波の高さの平均値（Ｈ１、Ｈ２）を算出してもよい。波の高さの平均値Ｈ１は、波の谷の高さの平均値である。波の高さの平均値Ｈ２は、波の山の高さの平均値である。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂのアンテナ高さｈが平均値Ｈ２及び波の高さの最大値Ｈｍａｘを超える場合には、通信品質が良いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂのアンテナ高さｈが波の高さの最大値Ｈｍａｘを超えない場合には、最大値Ｈｍａｘとアンテナ高さｈとに応じた無線信号が波に遮られる確率を考慮して、通信品質を判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂのアンテナ高さｈが平均値Ｈ２を超えない場合には、通信品質が悪いと判定してもよい。

　なお、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａのアンテナ高さｈに基づいて、通信品質を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａ及び通信ブイ１００Ｂの両方のアンテナ高さｈが平均値Ｈ２及び波の高さの最大値Ｈｍａｘを超える場合には、通信品質が良いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、は最大値Ｈｍａｘと通信ブイ１００Ａのアンテナ高さｈとに応じた無線信号が波に遮られる確率を考慮して、通信品質を判定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、総合的な波の状態を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、総合的な波の状態から通信品質を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、他の通信ブイ（例えば、通信ブイ１００Ｃ及び通信ブイ１００Ｄの少なくとも一方）から受信した測定情報に基づいて、総合的な波の状態を推定してもよい。例えば、図８において、通信ブイ１００Ｃにおいて上から下へ波が移動するケースを想定する。通信ブイ１００Ｂ及び通信ブイ１００Ｃにおける波の状態（例えば、波の高さ）と、通信ブイ１００Ａにおける波の状態（例えば、波の高さ）とに基づいて、総合的な波の状態を推定してもよい。具体的には、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂにおける左から右への波と通信ブイ１００Ｃにおける上から下への波とが、強め合うのか、打ち消し合うのかを判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、この判定結果に基づいて、通信品質を推定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、測定情報に加えて、通信状況を示す情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信における通信品質を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、測定情報と通信状況を示す情報とに基づいて、例えば、（平均）スループットを算出（推定）してもよい。通信ブイ１００Ｂは、算出された（平均）スループットが閾値未満であることに応じて、通信品質が悪いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、算出された（平均）スループットが閾値以上であることに応じて、通信品質が良いと判定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、通信状況を示す情報として、通信ブイ１００Ａから受信したＲＳＲＰ、ＲＳＲＱ、及び、ＳＩＮＲの少なくともいずれかの情報に基づいて、通信品質を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａからの無線信号（例えば、参照信号）に基づいて通信ブイ１００Ｂにおいて測定されたＲＳＲＰ、ＲＳＲＱ、及び、ＳＩＮＲの少なくともいずれかに基づいて、通信品質を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、測定値（ＲＳＲＰ、ＲＳＲＱ、ＳＩＮＲ）が閾値以上であることに応じて、通信品質が良いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、測定値（ＲＳＲＰ、ＲＳＲＱ、ＳＩＮＲ）が閾値未満であることに応じて、通信品質が悪いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信状況を示す情報として、データのエラーレートに基づいて、通信品質を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａから通信ブイ１００Ｂへの（及び／又は通信ブイ１００Ｂから通信ブイ１００Ａへの）データのエラーレートが閾値以上であることに応じて、通信品質が悪いと判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、当該データのエラーレートが閾値未満であることに応じて、通信品質が良いと判定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、過去に受信した通信ブイ１００Ａの通信状況に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信における通信品質を推定してもよい。例えば、通信ブイ１００Ｂは、各測定時刻において、測定情報に基づく通信ブイ１００Ａの通信環境と、通信ブイ１００Ａの通信状況とを関連付ける。通信ブイ１００Ｂは、関連付けを記憶する。通信ブイ１００Ｂは、最新の測定情報に最も近い過去の測定情報に関連付けられた通信ブイ１００Ａの通信状況を、現在の通信ブイ１００Ａの通信状況とみなしてもよい。通信ブイ１００Ｂは、測定情報に加えて、現在の通信ブイ１００Ａの通信状況とみなされた通信状況とに基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信における通信品質を推定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａからの情報だけでなく、他の情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信における通信品質を推定してもよい。

　例えば、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂ自身が測定した測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信における通信品質を推定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、他の通信装置（例えば、通信衛星、他の通信ブイ１００など）により得られた取得情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信における通信品質を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、制御局２００により得られた取得情報に基づいて、通信品質を推定してもよい。制御局２００は、後述の第２実施形態における判定情報を取得情報として、通信ブイ１００Ｂへ通知してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、取得情報である気象情報に基づいて、今後の通信品質を推定してもよい。例えば、気象情報が、通信ブイ１００Ａ及び／又は通信ブイ１００Ｂの周囲の天候の回復（又は現状維持）を示す情報であるケースを想定する。この場合、通信ブイ１００Ｂは、今後の通信品質が、測定情報に基づいて推定された通信品質よりも悪化しない（通信品質が閾値以上である）と判定してもよい。気象情報が、通信ブイ１００Ａ及び／又は通信ブイ１００Ｂの周囲の天候の悪化を示す情報であるケースを想定する。この場合、通信ブイ１００Ｂは、今後の通信品質が、測定情報に基づいて推定された通信品質よりも悪化する（通信品質が閾値未満である）と判定してもよい。気象情報は、通信ブイ１００Ａ及び／又は通信ブイ１００Ｂの周囲の波の情報であってもよい。例えば、波の情報は、波の高さ、波の周期、波の波長、波の向き（伝搬方向）、波の速度（位相速度）、風の向き、風の速度、波浪（風浪、波のうねりなど）を含む。

　通信ブイ１００Ｂは、例えば、移動体の遮断による通信ブイ１００Ａとの通信に与える影響を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、人工物に関する情報（例えば、移動体の移動経路、移動体の速度、移動体の大きさなど）に基づいて、通信品質を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、移動体による通信ブイ１００Ａとの通信が遮断される遮断時間を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、推定された時間の間、通信ブイ１００Ａとの通信を制御してもよい。

　以上のように、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａ及び／又は通信ブイ１００Ｂの測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信品質を推定できる。通信ブイ１００Ｂは、推定された通信品質に基づいて、後述の通信制御を実行することができる。通信ブイ１００Ｂは、推定された通信品質に基づいて、通信制御を実行するか否かを判定できる。例えば、通信ブイ１００Ｂは、推定された通信品質が悪い（通信品質が閾値未満である）と判定したことに応じて、以下の方法を実行してもよい。通信ブイ１００Ｂは、推定された通信品質が良い（通信品質が閾値以上である）と判定したことに応じて、処理を終了してもよい。

　従って、通信ブイ１００Ｂは、適切に通信制御を実行できるため、自然環境下における通信品質の低下を抑制することができる。

　（通信制御）
　通信ブイ１００における通信制御の一例を、図１１から図１５を用いて説明する。図１１は、通信制御（移動制御）の一例を説明するための図である。図１２は、通信制御（エラー耐性の制御）の一例を説明するための図である。図１３は、通信制御（ビームフォーミング制御）の一例を説明するための図である。図１４は、通信制御（ビームフォーミング制御）の一例を説明するための図である。図１５は、通信制御（通信制御の切り替え）の一例を説明するためのフローチャートである。

　通信ブイ１００Ｂは、以下の少なくともいずれかの方法により、通信ブイ１００Ａとの通信を制御することができる。通信ブイ１００Ｂは、以下の方法を組み合わせることによって、通信制御が実行されてもよい。

　（Ａ）移動制御
　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂを移動させるための制御を実行できる。

　図１１の状態１は、波の高さが小さい場合における通信ブイ１００の状態を示す。図１１の状態２及び状態３は、波の高さが大きい場合における通信ブイ１００の状態を示す。

　通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信が良好になる位置を算出する。図１１（状態３）に示すように、通信ブイ１００Ｂは、所定時刻における通信ブイ１００Ａの高さと、所定時刻における通信ブイ１００Ｂの高さとの差が閾値未満となる位置（ｐ２）を算出してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの位置、通信ブイ１００Ｂの位置、及び通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の波の周期に基づいて、位置（ｐ２）を算出してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、現在位置（ｐ１）から算出された位置（ｐ２）へ、通信ブイ１００Ｂを移動させるための制御を実行する。このように、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａにおける波の状態に合わせて運動するような位置へ移動する。すなわち、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂの位置の補正を行う。これにより、通信ブイ１００Ａ及び通信ブイ１００Ｂにおける波が高い場合、通信ブイ１００Ａ及び通信ブイ１００Ｂは、波に遮られずに、直接的に通信を実行することが可能である。これにより、図１１の状態２の場合に比べて、スループットの低下を抑制することができる。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂの環境が良くなるように、通信ブイ１００Ａを移動させるための制御を実行してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの通信環境よりも通信ブイ１００Ｂの通信環境が悪い場合に、通信ブイ１００Ｂの通信環境が良好となる位置への移動を開始する。通信ブイ１００Ｂは、上述の通信品質と同様の方法により、通信環境を判定することができる。例えば、通信ブイ１００Ａにおける天気が晴れであり、通信ブイ１００Ｂにおける天気が雨である場合に、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂ（及び通信ブイ１００Ａ）の測定情報に基づいて、通信環境が悪いと判定できる。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂの通信環境が良好となる位置（例えば、通信ブイ１００Ａの方向）へ移動する。これにより、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信環境が改善するため、通信品質を向上することができる。

　通信ブイ１００Ｂは、取得情報を考慮して、移動してもよい。具体的には、通信ブイ１００Ｂは、気象情報に基づいて推定される通信品質が閾値以上となる位置を算出してもよい。例えば、通信ブイ１００Ｂは、気象情報に基づいて天候が良好である（又は回復する）と推測される位置を算出してもよい。通信ブイ１００Ｂは、人工物に関する情報に基づいて推定される通信品質が閾値以上となる位置を算出してもよい。通信ブイ１００Ｂは、人工物に関する情報に基づいて推定される通信品質が閾値以上となる位置を算出してもよい。例えば、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂと間に人工物が存在しない位置を算出してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂと間で移動体が移動しない（移動経路が存在しない）位置を算出してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａを移動させるための制御を実行してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａを移動させるための制御情報を通信ブイ１００Ａへ送信する。

　制御情報は、通信ブイ１００Ｂにおいて測定されたパラメータ（値）（第１のパラメータ及び／又は第２のパラメータ）を示す測定情報を含んでいてもよい。制御情報は、通信ブイ１００Ｂにより算出された位置を示す情報を含んでいてもよい。当該算出された位置は、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの通信における通信品質が閾値以上となる位置である。

　通信ブイ１００Ａは、制御情報を通信ブイ１００Ｂから受信する。通信ブイ１００Ａは、制御情報に基づいて、通信ブイ１００Ａを移動させるための制御を開始する。

　通信ブイ１００Ａは、算出された位置を示す情報に基づいて、移動してもよい。通信ブイ１００Ａは、制御情報に基づいて、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの通信における通信品質が閾値以上となる位置を算出してもよい。通信ブイ１００Ａは、算出された位置へ移動してもよい。

　（Ｂ）エラー耐性の制御
　通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、エラー耐性を制御できる。具体的には、通信ブイ１００Ｂは、測定情報により推定された通信品質に応じて、エラー耐性を制御してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、測定情報により推定された通信品質に基づいて、通信ブイ１００Ａへ情報を繰り返し送信する回数（繰り返し送信回数）を決定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信品質が良いことに応じて、繰り返し送信回数を所定値よりも小さい値に決定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信品質が悪いことに応じて、繰り返し送信回数を所定値よりも大きい値に決定してもよい。

　例えば、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の波の山の数に応じて、繰り返し送信回数を決定してもよい。例えば、図８における波の山の数Ｎ１は、図９における波の山の数Ｎ２よりも大きい。従って、通信ブイ１００Ｂは、図８における繰り返し送信回数を図９における繰り返し送信回数よりも大きい値に設定してもよい。

　図１２に示すように、通信ブイ１００Ｂは、１回の送信によりデータを受信できる受信確率（例えば、無線信号が波に遮られる確率）に応じて、繰り返し送信回数を決定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、受信確率が高いほど送信回数を少なくしてもよい。通信ブイ１００Ｂは、受信確率が低いほど送信回数を大きくしてもよい。受信確率は、推定された通信品質に応じた値で算出されてもよい。すなわち、通信品質が良いほど受信確率が高く、通信品質が悪いほど受信確率が低くてもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、測定情報により推定された通信品質に基づいて、変調方式、符号化率、符号化方式、及びＭＣＳ（Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｃｏｄｉｎｇ　Ｓｃｈｅｍｅ）の少なくともいずれかを決定してもよい。従って、通信ブイ１００Ｂは、送信回数と同様に、測定情報により推定された通信品質に応じてエラー耐性を決定してもよい。例えば、通信ブイ１００Ｂは、通信品質が良いことに応じて、エラー耐性が所定値よりも小さい値となるＭＣＳを決定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信品質が悪いことに応じて、エラー耐性が所定値よりも大きい値となるＭＣＳを決定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、決定された情報（送信回数、変調方式、符号化率、符号化方式、及びＭＣＳなど）を用いて、データの送信を実行できる。

　通信ブイ１００Ｂは、決定された情報を含む制御情報を通信ブイ１００Ａへ送信してもよい。通信ブイ１００Ａは、受信した制御情報を用いて通信ブイ１００Ｂへデータを送信してもよい。これにより、通信ブイ１００Ａは、エラー耐性を決定（算出）せずに、適切なエラー耐性のデータを送信できる。

　以上のように、通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、エラー耐性を制御できる。通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、繰り返し送信回数を制御できる。その結果、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信環境（自然環境）に応じて、エラー耐性及び／又は繰り返し送信回数を決定できるため、通信品質を向上することができる。

　（Ｃ）ビームフォーミング制御
　通信ブイ１００Ｂは、送信用及び／又は受信用のビームを通信ブイ１００Ａへ向けるためのビームフォーミングを制御できる。

　通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、ビームの指向性及び広がりの少なくとも一方を制御してもよい。例えば、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａからの測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａの動きを推定する。通信ブイ１００Ｂは、推定された通信ブイ１００Ａの動きを考慮した上で、通信ブイ１００Ａのアンテナへビームを向ける制御を実行する。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａのアンテナの位置を示す情報を予め受信していてもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａのアンテナの位置を示す情報を測定情報と共に通信ブイ１００Ａから受信してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、例えば、ビームの指向性及びビームの広がり（アンテナの指向性パターン）を動的に変更するためのビームフォーミング制御を実行することができる。通信ブイ１００Ｂは、伝搬路特性情報に基づいて、アンテナウェイト（例えば、アレーアンテナの重み付け）を算出する。通信ブイ１００Ｂは、算出されたアンテナウェイトに基づいて、送信部１２０を制御する。

　伝搬路特性情報は、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の伝搬路特性を示す。伝搬路特性情報としては、例えば、通信ブイ１００Ａが通信ブイ１００Ｂから受信した無線信号（例えば、参照信号）に基づいて、通信ブイ１００Ａから通信ブイ１００Ｂへフィードバックされる情報である。例えば、伝搬路特性情報は、ＰＭＩ（Ｐｒｅｃｏｄｉｎｇ　Ｍａｔｒｉｘ　Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）である。通信ブイ１００Ｂは、伝搬路特性情報を測定情報と共に通信ブイ１００Ａから受信してもよい。

　図１３を用いて、ビームの指向性の制御を説明する。図１３の状態１は、波の高さが小さい場合における通信ブイ１００の状態を示す。図１３の状態２及び状態３は、波の高さが大きい場合における通信ブイ１００の状態を示す。図１３の状態１及び状態２では、通信ブイ１００Ｂは、ビームの方向を固定している。図１３の状態３では、通信ブイ１００Ｂは、ビームの方向を通信ブイ１００Ａ（のアンテナ）へ向ける制御を実行している。

　図１３の状態１では、波の高さが小さいため、通信ブイ１００Ｂは、ビームの方向を固定しても、通信ブイ１００Ｂからのビームが通信ブイ１００Ａ（のアンテナ）へ向く。

　図１３の状態２では、波の高さが大きいため、通信ブイ１００Ｂがビームの方向を固定している場合、通信ブイ１００Ｂからのビームが通信ブイ１００Ａから外れる。

　図１３の状態３では、通信ブイ１００Ｂが、通信ブイ１００Ｂからのビームが通信ブイ１００Ａ（のアンテナ）へ当たるように、ビームの方向を通信ブイ１００Ａ（のアンテナ）へ向ける制御を実行する。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａから受信した情報（測定情報など）に基づいて、通信ブイ１００Ａの位置、通信ブイ１００Ａのアンテナの位置、通信ブイ１００Ａからのビーム（送信及び／又は受信）の方向、通信ブイ１００Ａからのビームの広がりを推定する。通信ブイ１００Ａからの情報は、通信ブイ１００Ａの位置、通信ブイ１００Ａのアンテナの位置、通信ブイ１００Ａからのビームの方向、及び通信ブイ１００Ａからのビームの広がりの少なくともいずれかを示す情報であってもよい。通信ブイ１００Ａからの情報は、通信ブイ１００Ａにおけるアンテナウェイトを示す情報であってもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａから受信した情報に基づいて、ビームの方向を通信ブイ１００Ａ（のアンテナ）へ向ける制御を実行する。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂが測定した測定情報に基づいて、ビームの方向を制御してもよい。例えば、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂの動きに応じて、ビームの方向を制御できる。具体的には、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂの動きに応じて、ビームの送信方向を上（状態２）から下（状態３）へ調整（補正）することにより、通信ブイ１００Ａ（のアンテナ）へビームを当てることができる。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂの動きに応じて、算出されるアンテナウェイトを補正することによって、ビームの方向を制御してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂの動きに応じて、アンテナの方向を制御することによって、ビームの方向を制御してもよい。

　図１４を用いて、ビームの広がりの制御を説明する。図１４の状態１は、波の高さが小さい場合における通信ブイ１００の状態を示す。図１４の状態２は、波の高さが中くらいである場合における通信ブイ１００の状態を示す。図１４の状態３は、波の高さが大きい場合における通信ブイ１００の状態を示す。

　通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、ビームの広がりを制御できる。具体的には、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信品質（すなわち、通信ブイ（１００Ａ及び／又は１００Ｂ）の動き及び／又は波の状態）に応じて、ビームの広がりを制御できる。例えば、通信ブイ１００Ｂは、通信品質が第１閾値以上である場合、ビームの広がりを小さくする制御を行う（状態１）。通信ブイ１００Ｂは、通信品質が第１閾値よりも小さい第２閾値未満である場合、ビームの広がりを大きくする制御を行う（状態３）。通信ブイ１００Ｂは、通信品質が第１閾値未満、且つ第２閾値以上である場合、ビームの広がりを中程度にする制御を行う（状態２）。

　通信ブイ１００Ｂは、水平方向及び垂直方向の一方の角度広がりで通信ブイ１００Ａが存在する所定の領域（領域Ａ）を規定することにより、ビームの広がりを制御してもよい。通信ブイ１００Ｂは、水平方向及び垂直方向の両方の角度広がりで領域Ａを規定することにより、ビームの広がりを制御してもよい。通信ブイ１００Ｂは、水平方向及び垂直方向の両方の角度広がりだけでなく、通信ブイ１００間の距離及び／又は海面からアンテナまでの距離（高さ）で領域Ａを規定することによりビームの広がり（及びビームの指向性）を制御してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの通信における通信品質が第１閾値未満であると判定した場合に、ビームフォーミング制御を実行してもよい。これにより、通信品質の低下を抑制できる。通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの通信における通信品質の悪化により、当該通信品質が第２閾値未満であると判定した場合に、ビームフォーミング制御を中止してもよい。第２閾値未満は、第１閾値よりも低い値である。この場合、通信ブイ１００Ｂは、指向性のないアンテナを用いて、通信ブイ１００Ａへ情報を送信してもよい。例えば、天候が大きく荒れている場合には、ビームフォーミング制御によるビームの指向性を持たせずに、無指向性で情報を送信することにより、通信ブイ１００Ａへ情報が届く可能性が高い。このように、測定情報に基づいて、ビームフォーミング制御を使い分けることにより、通信品質の低下を抑制できる。

　通信ブイ１００Ｂは、ビームフォーミング制御に関する情報を制御情報として、通信ブイ１００Ａへ送信してもよい。制御情報は、例えば、通信ブイ１００Ｂが通信ブイ１００Ａから受信した無線信号（参照信号）に基づいて、通信ブイ１００Ｂから通信ブイ１００Ａへフィードバックされる伝搬路特性情報を含む。通信ブイ１００Ａは、制御情報に基づいて、通信ブイ１００Ｂへ送信用及び／又は受信用のビームを向けるためのビームフォーミングを制御してもよい。

　以上のように、通信ブイ１００Ｂのビームが通信ブイ１００Ａのアンテナへ向けられるため、通信品質を向上することができる。

　（Ｄ）通信制御の切り替え
　通信ブイ１００Ｂは、第１の制御（閉ループ通信制御）及び第２の制御（開ループ通信制御）の切り替えを実行できる。

　第１の制御は、閉ループ通信制御である。閉ループ通信制御では、通信ブイ１００Ｂは、通信相手（通信ブイ１００Ａ）に関する情報を通信相手から受信しながら、当該情報に基づいて通信相手との通信を制御する。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａに関する情報を通信ブイ１００Ａから周期的に受信してもよい。通信ブイ１００Ｂは、データ（中継データ）と共に通信ブイ１００Ａに関する情報を受信してもよい。

　閉ループ通信制御では、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂに関する情報を通信ブイ１００Ａへ送信する。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂに関する情報を周期的に送信してもよい。通信ブイ１００Ｂは、データ（中継データ）と共に通信ブイ１００Ｂに関する情報を送信してもよい。

　通信相手に関する情報は、例えば、通信ブイ１００Ａにより受信した測定情報である。通信相手に関する情報は、通信ブイ１００Ａにおける他の情報（例えば、上述の通信ブイ１００Ａのアンテナに関する情報）を含んでいてもよい。通信相手に関する情報は、中継すべきデータを含まない。

　第２の制御は、開ループ通信制御である。開ループ通信制御では、通信ブイ１００Ｂは、通信相手（通信ブイ１００Ａ）に関する情報を用いずに通信相手との通信を制御する。従って、開ループ通信制御では、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａとデータ（のみ）を送信及び／又は受信してもよい。開ループ通信制御において、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａに関する情報を受信しても、通信ブイ１００Ａとの通信を制御するために用いなくてもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂに関する情報の送信を省略できる。

　図１５に示すように、通信ブイ１００Ｂは、以下の動作を実行できる。通信ブイ１００Ｂは、閉ループ通信制御及び開ループ通信制御の一方を実行していてもよい。

　ステップＳ４１０において、通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、通信品質Ｑを推定できる。

　ステップＳ４２０において、通信ブイ１００Ｂは、推定された通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ１未満であるか否かを判定できる。通信ブイ１００Ｂは、通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ１以上である（ＮＯ）ことに応じて、ステップＳ４３０の処理を実行する。通信ブイ１００Ｂは、通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ１未満である（ＹＥＳ）ことに応じて、ステップＳ４６０の処理を実行する。

　通信ブイ１００Ｂは、推定された通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ２以上であるか否かを判定してもよい。閾値Ｑｔｈ２は、閾値Ｑｔｈ１よりも大きい値である。閾値Ｑｔｈ２は、例えば、波の状態が凪であることを示す。通信ブイ１００Ｂは、通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ２以上である（ＹＥＳ）ことに応じて、ステップＳ４６０の処理を実行してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ２未満であり（ＮＯ）且つ閾値Ｑｔｈ１以上である（ＮＯ）ことに応じて、ステップＳ４３０の処理を実行してもよい。

　ステップＳ４３０において、通信ブイ１００Ｂは、閉ループ通信制御を開始する。通信ブイ１００Ｂは、開ループ通信制御が実行されていた場合、開ループ通信制御から閉ループ通信制御へ切り替える。通信ブイ１００Ｂは、閉ループ通信制御が実行されていた場合、閉ループ通信制御を継続する。通信ブイ１００Ｂは、切り替えに応じて、閉ループ通信制御を開始したことを示す制御情報を通信ブイ１００Ａへ送信してもよい。

　ステップＳ４４０において、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａに関する情報を通信ブイ１００Ａから受信する。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂに関する情報を通信ブイ１００Ａへ送信する。

　ステップＳ４５０において、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａに関する情報に基づいて、通信制御を実行する。例えば、通信ブイ１００Ｂは、上述の移動制御、エラー耐性の制御、ビームフォーミング制御の少なくともいずれかを実行してもよい。

　ステップＳ４６０において、通信ブイ１００Ｂは、開ループ通信制御を開始する。通信ブイ１００Ｂは、閉ループ通信制御が実行されていた場合、閉ループ通信制御から開ループ通信制御へ切り替える。通信ブイ１００Ｂは、開ループ通信制御が実行されていた場合、開ループ通信制御を継続する。通信ブイ１００Ｂは、切り替えに応じて、開ループ通信制御を開始したことを示す制御情報を通信ブイ１００Ａへ送信してもよい。

　ステップＳ４７０において、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの位置を推定する。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａから受信した情報（例えば、最新の測定情報）に基づいて、通信ブイ１００Ａの位置を推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａが存在する所定の領域（領域Ａ）を推定してもよい。所定の領域は、開ループ通信制御が実行されている間、通信ブイ１００Ａが留まる領域である。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの移動状況（例えば、通信ブイ１００Ａの移動速度）を考慮して、領域Ａを推定してもよい。例えば、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの移動が継続すると仮定して、領域Ａを推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの位置を推定する場合に、領域Ａの大きさを推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａからの測定情報に基づいて、（過去の）通信ブイ１００Ａの最大の振られ具合を考慮して、領域Ａの大きさを推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａが存在する確率が所定値よりも高い領域を領域Ａとして推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、推定された通信品質に応じて、領域Ａの大きさを推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、推定された通信品質が悪いほど領域Ａの大きさを大きくしてもよい。通信ブイ１００Ｂは、推定された通信品質が良いほど領域Ａの大きさを小さくしてもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂにより測定されたパラメータ（測定情報）に基づいて、通信ブイ１００Ａの位置及び／又は領域Ａを推定してもよい。すなわち、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂ自身の状況を考慮して、通信ブイ１００Ａの位置及び／又は領域Ａを推定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂ自身の状況を考慮して、通信ブイ１００Ａの動きを推定してもよい。

　例えば、通信ブイ１００Ｂは、測定情報により推定された波の状態を通信ブイ１００Ａにおける波の状態と推定してもよい。例えば、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂにおける波の状態が凪である場合、通信ブイ１００Ａにおける波の状態を凪であると判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、推定された通信ブイ１００Ａにおける波の状態に基づいて、領域Ａ（の大きさ）を推定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、測定情報により推定された波の状態が所定時間後における通信ブイ１００Ａにおける波の状態と推定してもよい。例えば、通信ブイ１００Ｂは、所定時刻（ｔ１）において通信ブイ１００Ｂの波の状態が、所定時刻（ｔ１）から所定時間（ｎ）後における通信ブイ１００Ａの波の状態とみなしてもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の距離に応じて、所定時間を算出してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの測定情報と通信ブイ１００Ｂの測定情報とを比較することによって、所定時間を算出してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの測定パラメータ値と通信ブイ１００Ａの測定パラメータ値とが同一又は類似するまでの時間差を所定時間として（予め）算出してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂの位置を固定するために、移動制御を実行する。通信ブイ１００Ｂは、移動制御により所定の領域（領域Ｂ）に留まる。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａへ最後に送信した情報に基づいて、所定の領域を決定してもよい。すなわち、通信ブイ１００Ｂは、最後に送信した情報に基づいて通信ブイ１００Ａが推定できる領域を領域Ｂとしてもよい。

　所定の領域は、絶対的な位置（すなわち、緯度及び経度）により特定されてもよい。所定の領域は、相対的な位置（例えば、自通信ブイからの距離）により特定されてもよい。

　ステップＳ４８０において、通信ブイ１００Ｂは、通信制御を実行する。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａが領域Ａ内の任意の場所に存在しても、通信ブイ１００Ｂからのデータを通信ブイ１００Ａが受信できるように通信制御を実行する。このために、通信ブイ１００Ｂは、上述の移動制御、エラー耐性の制御、ビームフォーミング制御の少なくともいずれかを実行してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、開ループ通信制御が実行されている場合、通信ブイ１００Ｂに関する情報を送信するために用いられる制御用の無線リソース（時間・周波数リソース／周波数帯）を用いて、データを送信してもよい。通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ１未満であることに応じて開ループ通信制御が実行されている場合、制御用の無線リソースを用いて送信されるデータは、再送用のデータ（送信済みのデータ）であってもよい。これにより、エラー耐性を向上できる。推定された通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ２以上である開ループ通信制御が実行されている場合、制御用の無線リソースを用いて送信されるデータは、新たなデータ（未送信のデータ）であってもよい。これにより、データの送信に用いられる無線リソースが増加するため、通信量を向上できる。

　通信ブイ１００Ｂは、通信制御を実行している間、周期的又は非周期的に、測定を実行してもよい。通信ブイ１００Ｂは、当該測定された情報に基づいて、ステップＳ４１０及びＳ４２０の処理を実行してもよい。

　開ループ通信制御から閉ループ通信制御への切り替えの判定に用いられる閾値（例えば、Ｑｔｈ１Ａ）と、閉ループ通信制御から開ループ通信制御への切り替えの判定に用いられる閾値（例えば、Ｑｔｈ１Ｂ）とは、同じ値であってもよい。これらの閾値は、異なる値であってもよい。例えば、Ｑｔｈ１Ａは、Ｑｔｈ１Ｂよりも大きい値であってもよい。
同様に、開ループ通信制御から閉ループ通信制御への切り替えの判定に用いられる閾値Ｑｔｈ２Ａは、閉ループ通信制御から開ループ通信制御への切り替えの判定に用いられる閾値Ｑｔｈ２Ｂよりも大きい値であってもよい。これにより、通信品質が閾値付近で変動を繰り返すことが原因で、閉ループ通信制御と開ループ通信制御との切り替えが頻繁に発生すること（いわゆる、ピンポン現象）を抑制できる。

　以上のように、通信ブイ１００Ｂは、推定された通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ１以上であることに応じて、閉ループ通信制御を行うことができる。これにより、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａから受信した情報に基づいて通信を制御するため、通信品質を向上することができる。一方、通信ブイ１００Ｂは、推定された通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ１未満であることに応じて、開ループ通信制御を行うことができる。例えば、大波の影響により通信ブイ１００Ａの位置が大きく変動することにより、通信相手に関する情報の信頼性が低下する場合には、開ループ通信制御を行うことができる。これにより、通信ブイ１００Ｂは、通信相手に関する情報をあえて用いないことにより、通信品質の低下を抑制できる。

　通信ブイ１００Ｂは、推定された通信品質ＱがＱｔｈ２以上であることに応じて、開ループ通信制御を行うことができる。推定された通信品質ＱがＱｔｈ２以上である場合には、開ループ通信制御であっても、十分な通信品質を確保することができる。通信ブイ１００Ｂは、転送すべきデータ以外の情報（通信相手に関する情報）のやり取りが少なくなるため、通信ブイ１００Ｂの処理負荷を軽減できる。

　以上のように、通信ブイ１００Ｂは、閉ループ通信制御と開ループ通信制御とを切り替えることができる。これにより、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信品質の低下を抑制できる。

　（Ｅ）通信相手の判定
　通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａを通信相手として選択すべきか否かを判定できる。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信品質が良いと判定したことに応じて、通信ブイ１００Ａを通信相手として選択すると判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、当該通信品質が悪いと判定したことに応じて、通信ブイ１００Ａを通信相手として選択しないと判定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａを通信相手として選択すると判定した場合、通信ブイ１００Ａとの通信を実行する。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａを通信相手として選択しないと判定した場合、通信ブイ１００Ａとの通信を実行しない。この場合、通信ブイ１００Ｂは、他の通信ブイ１００Ａを通信相手として選択するか否かを判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂの周囲に複数の通信ブイ１００が存在する場合、通信品質が最良となる通信ブイ１００を通信相手として選択してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａのみへ情報を送信するか、他の通信ブイ１００（例えば、通信ブイ１００Ｃ）へも情報を送信するかを判定してもよい。すなわち、通信ブイ１００Ｂは、複数の異なる通信経路によりデータを中継するか否かを判定してもよい。

　例えば、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信品質が良いと判定したことに応じて、通信ブイ１００Ａへのみ情報を送信すると判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、当該通信品質が悪いと判定したことに応じて、通信ブイ１００Ａだけでなく、通信ブイ１００Ｃへも情報を送信すると判定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、複数の異なる通信経路を利用する場合、すなわち、複数の通信ブイ１００へ情報を送信する場合、同じ情報を各通信ブイ１００へ送信してもよい。これにより、所定の通信ブイ間で情報が伝送されない場合であっても、他の通信経路を介して、情報が送信先へ伝送され得るため、データの信頼性が向上する。

　通信ブイ１００Ｂは、異なる情報を各通信ブイ１００へ送信してもよい。これにより、各通信ブイ１００へ送られる情報量が少なくなるため、通信速度が向上する。通信ブイ１００Ｂは、送信すべき情報量に応じて、複数の異なる通信経路を利用するか否かを判定してもよい。通信ブイ１００Ｂは、送信すべき情報量が閾値未満である場合、１つの通信経路を利用すると判定してもよい。すなわち、通信ブイ１００Ｂは、例えば、通信ブイ１００Ａのみに情報を送信してもよい。通信ブイ１００Ｂは、送信すべき情報量が閾値以上である場合、複数の通信経路を利用すると判定してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、複数の通信経路を利用する場合、マルチキャスト（又はブロードキャスト）により複数の通信ブイ１００へ情報を送信してもよい。通信ブイ１００Ｂは、ユニキャストにより、各通信ブイ１００へ情報を送信してもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、通信経路を動的に変更する場合、制御情報を各通信ブイ１００へ通知してもよい。制御情報は、各通信ブイ１００が有するルーティングテーブルが変更（更新）されたことを通知するための情報である。制御情報は、変更後のルーティングテーブルを示す情報を含む。ルーティングテーブルは、個々のネットワークの宛先への経路におけるノード（メトリック）を示す情報を含む。

　通信ブイ１００Ｂは、送信すべきユーザ情報と共に制御情報を、変更された通信経路上の通信ブイ１００へ送信してもよい。当該制御情報を受信した通信ブイ１００は、同様に、送信すべきユーザ情報と共に制御情報を、変更された通信経路上の通信ブイ１００へ送信する。

　通信ブイ１００Ｂは、送信すべきユーザ情報とは別に、制御情報を他の通信ブイ１００へ通知してもよい。これにより、制御情報を受信した他の通信ブイ１００は、ユーザ情報を受信した場合、変更された通信経路上の通信ブイ１００へ送信することができる。

　上述の（通信品質の推定）及び（通信制御）は、通信ブイ１００間の通信のために実行されるだけでなく、後述する通信ブイ１００－小通信ブイ３００間の通信のために実行されてもよい（第３実施形態参照）。

　（通信ブイ１００Ｂの動作）
　通信ブイ１００Ｂの動作の一例を、図１６を用いて説明する。図１６は、通信ブイ１００Ｂの動作の一例を説明するためのフローチャートである。

　ステップＳ５１０において、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定できる（例えば、図６のＳ２１０参照）。通信ブイ１００Ｂは、測定されたパラメータを示す測定情報を取得する。

　ステップＳ５２０において、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａにおいて測定されたパラメータを示す測定情報を通信ブイ１００Ａから受信できる（例えば、図５のＳ１２０参照）。

　ステップＳ５１０及びステップＳ５２０の一方は、省略されてもよい。

　ステップＳ５３０において、通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信における通信品質を推定できる（図５のＳ１４０参照）。

　ステップＳ５４０において、通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御する（図５のＳ１５０参照）。具体的には、通信ブイ１００Ｂは、上述の通信制御を実行できる。

　以上のように、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａから受信した測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御する。これにより、通信ブイ１００Ｂは、自然現象に起因した通信ブイ１００Ａの動きを知ることができる。通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａの動きを考慮した上で、通信ブイ１００Ａとの通信が可能であるため、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信品質の低下を抑制できる。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ｂにより測定されたパラメータを示す測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御する。これにより、通信ブイ１００Ｂは、自然現象に起因した通信ブイ１００Ｂの動きを考慮した上で、通信ブイ１００Ａとの通信が可能である。その結果、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信品質の低下を抑制できる。

　［第２実施形態］
　第２実施形態ついて、説明する。第１実施形態と同様の部分は、説明を省略する。

　（第２実施形態に係る動作）
　第２実施形態に係る動作について、図１７を用いて説明する。図１７は、第２実施形態に係る動作を説明するためのシーケンス図である。

　第１実施形態では、通信ブイ１００が通信を制御するケースについて説明した。第２実施形態では、制御局２００が通信を制御するケースについて説明する。

　図１７に示すように、ステップＳ６１０において、各通信ブイ１００（通信ブイ１００Ａ－１００Ｃ）は、各通信ブイ１００が制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定する。

　ステップＳ６２０において、各通信ブイ１００は、測定されたパラメータを示す測定情報を制御局２００へ送る。各通信ブイ１００は、他の通信ブイ１００の測定情報を制御局２００へ中継してもよい。

　ステップＳ６３０において、制御局２００は、通信経路を判定するために用いられる判定情報を他のネットワーク装置から取得してもよい。

　判定情報は、例えば、複数の通信ブイ１００が存在する地域における気象情報を含む。

　判定情報は、複数の通信ブイ１００が存在する地域の地図を示す情報を含んでもよい。判定情報は、複数の通信ブイ１００が存在する地域に位置する人工物に関する情報を含んでもよい。

　ステップＳ６４０において、制御局２００は、複数の通信ブイ１００からの測定情報に基づいて、情報を中継するための通信経路を判定する。通信経路は、複数の通信ブイ１００の少なくともいずれかを介した通信経路である。

　制御局２００は、複数の通信ブイ１００からの測定情報に基づいて、例えば、通信ブイ１００間の通信品質を推定してもよい。例えば、通信ブイ１００Ｄにおける雨が原因で、通信ブイ１００Ｃにおける波が荒れている場合、制御局２００は、通信ブイ１００Ｃからの測定情報（例えば、波の状態に関する情報）及び通信ブイ１００Ｄからの測定情報（例えば、雨量を示す情報及び／又は波の状態に関する情報）に基づいて、通信ブイ１００Ｃと通信ブイ１００Ｄとの間に位置する通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの通信の通信品質が悪いと推定できる（図１及び図８参照）。

　制御局２００は、例えば、第１実施形態の通信ブイ１００Ｂと同様に、通信ブイ１００間の通信品質を推定できる。制御局２００は、測定情報だけでなく、判定情報に基づいて、通信ブイ１００間の通信品質を推定してもよい。

　制御局２００は、通信ブイ１００間の通信品質だけでなく、情報の送信元及び／又は送信先となる通信装置（例えば、海上通信艇、潜水探査機など）と通信ブイ１００との間の通信品質を推定してもよい。制御局２００は、通信ブイ１００を介して、通信装置において測定されたパラメータを示す測定情報を受信してもよい。

　制御局２００は、推定した情報に基づいて、最適となる通信経路を判定する。制御局２００は、例えば、通信経路全体として通信品質が良好となる通信経路を、中継用の通信経路に決定してもよい。制御局２００は、例えば、所定の通信ブイ１００間の通信品質が閾値未満である場合に、所定の通信ブイ１００間を経由しない通信経路を、中継用の通信経路に決定してもよい。

　制御局２００は、気象情報だけでは、海面に浮かぶ各通信ブイ１００の実際の動きを推定することは容易ではない。制御局２００は、測定情報を用いることにより、（今後の）通信ブイ１００間の通信品質をより正確に推定することができる。

　ステップＳ６５０において、制御局２００は、複数の通信ブイ１００へ経路情報を送信する。

　経路情報は、中継用の通信経路を示す情報である。例えば、情報の送信元から通信ブイ１００を介した情報の送信先への通信経路を示す情報である。経路情報は、例えば、通信経路が「潜水探査機、海上通信艇、通信ブイ１００Ｂ、通信ブイ１００Ａ、制御局２００」を経由することを示す情報であってもよい。経路情報は、（更新された）ルーティングテーブルを示す情報であってもよい。

　経路情報は、測定情報に基づいて算出された制御情報を含んでいてもよい。制御情報は、通信ブイを移動させるための位置情報を含んでいてもよい。制御情報は、他の通信ブイのアンテナへビームを向けるための制御情報を含んでいてもよい。

　制御局２００は、中継の対象でない通信ブイ１００（例えば、通信ブイ１００Ｃ）に経路情報を送信しなくてもよい。

　各通信ブイ１００は、経路情報に基づいて、情報を中継する。例えば、通信ブイ１００Ａは、経路情報に基づいて、通信局から潜水探査機への制御情報を制御局２００から受け取り、通信ブイ１００Ｂへ中継する。通信ブイ１００Ａは、経路情報に基づいて、潜水探査機から通信局へのユーザ情報を通信ブイ１００Ｂから受け取り、制御局２００へ中継する。これにより、例えば、潜水探査機を制御するための制御情報が、経路情報に基づいて、通信ブイ１００Ａ及び通信ブイ１００Ｂ（及び海上通信艇）を介して、制御局２００から潜水探査機へ送ることができる。潜水探査機が取得した海中の情報（ユーザ情報）が、経路情報に基づいて、通信ブイ１００Ａ及び通信ブイ１００Ｂ（及び海上通信艇）を介して、潜水探査機から制御局２００へ送ることができる。

　以上のように、制御局２００は、複数の通信ブイ１００のそれぞれから受信した測定情報に基づいて、情報を中継するための通信経路を判定する。これにより、制御局２００は、通信ブイ１００間の通信品質をより正確に推定した上で、適切な通信経路を決定することができる。

　［第３実施形態］
　（通信システム例）
　図１８を用いて、実施形態に係る通信システムの一例を説明する。図１８は、第３実施形態に係る通信システムの一例を説明するための図である。

　図１８に示すように、通信システムは、例えば、複数の通信ブイ１００（通信ブイ１００Ａ－１００Ｃ）を有する。

　通信システムは、（複数の）小通信ブイ３００を有してもよい。通信ブイ１００は、小通信ブイ３００を介して他の通信ブイ１００との通信を実行できる。例えば、通信ブイ１００Ａ及び通信ブイ１００Ｂのそれぞれは、小通信ブイ３００ａ及び小通信ブイ３００ｂを介して通信できる。小通信ブイ３００ａは、通信ブイ１００Ａにより制御される。小通信ブイ３００ｂは、通信ブイ１００Ｂにより制御される。

　小通信ブイ３００は、通信ブイ１００の通信をサポートする通信ブイである。小通信ブイ３００は、通信ブイ１００の通信を補助する通信ブイであってもよい。小通信ブイ３００は、通信ブイ１００の制御なく、他の通信ブイ１００へデータを送信できなくてもよい。小通信ブイ３００は、通信ブイ１００の制御なく、他の通信ブイ１００からデータを受信できなくてもよい。

　（小通信ブイ）
　小通信ブイ３００について、図１９及び図２０を用いて説明する。図１９は、小通信ブイ３００のブロック図である。図２０は、小通信ブイ３００及び通信ブイ１００のブロック図である。

　図１９に示すように、小通信ブイ３００は、通信ブイ１００と同様の機能を有していてもよい。すなわち、小通信ブイ３００は、受信部３１０、送信部３２０、制御部３３０、電力供給部３４０、測定部３５０を備えてもよい。小通信ブイ３００は、駆動部３６０を備えてもよい。

　図２０に示すように、小通信ブイ３００は、通信ブイ１００と物理的に連結されてもよい。例えば、通信ブイ１００と小通信ブイ３００とは、連結部１７０により連結される。この場合、小通信ブイ３００は、制御部を備えずに、受信部３１０、送信部３２０、及び測定部３５０を備えてもよい。小通信ブイ３００は、駆動部を備えていてもよい。小通信ブイ３００は、制御部を備えてもよい。

　小通信ブイ３００が制御部を備えない場合には、小通信ブイ３００は、通信ブイ１００の制御部１３０により制御される。具体的には、受信部３１０、送信部３２０、及び測定部３５０は、制御部１３０により制御される。

　連結部１７０は、通信ブイ１００と小通信ブイ３００との間で情報を送信及び／又は受信するための電線を含んでいてもよい。連結部１７０は、例えば、電線と絶縁体と（保護被膜と）により構成されるケーブルであってもよい。制御部１３０は、連結部１７０（ケーブル）を介して受信部３１０、送信部３２０、及び測定部３５０を制御してもよい。従って、通信ブイ１００と小通信ブイ３００とは有線で通信を実行してもよい。

　連結部１７０は、通信ブイ１００と小通信ブイ３００との間で情報を送信及び／又は受信するために用いられなくてもよい。この場合、小通信ブイ３００（の制御部）は、通信ブイ１００と無線通信を行う。

　通信ブイ１００及び小通信ブイ３００の少なくとも一方は、通信ブイ１００と小通信ブイ３００との間の連結部１７０の長さを制御できてもよい。通信ブイ１００（及び／又は小通信ブイ３００）は、例えば、連結部１７０であるケーブルを巻き取る（引き寄せる）ことにより、連結部１７０の長さを短くしてもよい。これにより、通信ブイ１００と小通信ブイ３００との間の距離が縮まる。通信ブイ１００（及び／又は小通信ブイ３００）は、例えば、連結部１７０であるケーブルを繰り出すことにより、連結部１７０の長さを長くしてもよい。これにより、通信ブイ１００と小通信ブイ３００との間の距離が延びる。

　本明細書では、小通信ブイ３００が備える受信部、送信部、制御部、電力供給部、測定部、及び、駆動部の少なくともいずれかが実行する処理を、便宜上、小通信ブイ３００が実行する処理（動作）として説明する。

　（第３実施形態に係る動作）
　（１）動作例１
　（１．１）小通信ブイ３００の概要
　実施形態に係る動作（動作例１）について、図２１から図２４を用いて説明する。図２１は、第３実施形態に係る動作（動作例１）を説明するためのシーケンス図である。図２２から図２４は、第３実施形態に係る動作（動作例１）を説明するための図である。

　通信ブイ１００は、第１の通信と第２の通信との少なくとも一方を実行できる。第１の通信では、通信ブイ１００が、自身の制御下の小通信ブイ３００を介さずに、通信相手と通信する。従って、第１の通信は、通信ブイ１００どうしが直接的に通信を実行するケースだけでなく、通信ブイ１００が、他の通信ブイ１００の制御下の小通信ブイ３００を介して通信するケースを含んでもよい。第２の通信では、通信ブイ１００が、自身の制御下の小通信ブイ３００を介して、通信相手と通信する。従って、第２の通信は、小通信ブイ３００どうしが直接的に通信を実行するケースだけでなく、小通信ブイ３００が、他の通信ブイ１００と直接的に通信を実行するケースを含んでもよい。

　図２１において、通信ブイ１００Ａは、小通信ブイ３００ａを制御する。通信ブイ１００Ｂは、小通信ブイ３００ｂを制御する。少なくともステップＳ７１０～７４０において、通信ブイ１００Ｂの動作は、通信ブイ１００Ａの動作と同様であるため、説明を省略する。なお、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００ＢのステップＳ７１０～７５０の動作のそれぞれのタイミングは同じでなくともよい。小通信ブイ３００ｂの動作は、少なくともステップＳ７５０において、小通信ブイ３００ａの動作と同様であるため、説明を省略する。

　図２１の初期状態において、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとは、第１の通信を実行していてもよい。

　ステップＳ７１０において、通信ブイ１００Ａは、通信ブイ１００Ａが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定する。これにより、通信ブイ１００Ａは、測定されたパラメータを示す測定情報を取得する。

　ステップＳ７２０において、通信ブイ１００Ａは、測定情報に基づいて、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信品質を推定する。通信ブイ１００Ａは、上述で説明した方法により通信品質を推定できる。

　ステップＳ７３０において、通信ブイ１００Ａは、測定情報に基づいて、小通信ブイ３００ａを介した通信を実行（開始）するか否かを判定する。具体的には、通信ブイ１００Ａは、測定情報により推定された通信品質に基づいて、小通信ブイ３００ａを介した通信（第２の通信）を実行するか否かを判定する。

　通信ブイ１００Ａは、推定された通信品質が良い（例えば、推定された通信品質が閾値以上である）ことに応じて、第２の通信を実行しないと判定してもよい。通信ブイ１００Ａは、推定された通信品質が悪い（例えば、推定された通信品質が閾値未満である）ことに応じて、第２の通信を実行すると判定してもよい。

　通信ブイ１００Ａは、測定情報に基づいて、第１の通信が波により遮断されると判定したことに応じて、第２の通信を実行すると判定してもよい。通信ブイ１００Ａは、第１の通信が波により遮断されないと判定したことに応じて、第２の通信を実行しないと判定してもよい。

　通信ブイ１００Ａが、第２の通信を実行すると判定したと仮定して説明を進める。通信ブイ１００Ａは、第２の通信を開始する場合に、連結部１７０であるケーブルの繰り出しを開始してもよい。これにより、通信ブイ１００Ａは、通信ブイ１００Ａの元から小通信ブイ３００ａを送り出してもよい。

　ステップＳ７４０において、通信ブイ１００Ａは、小通信ブイ３００ａへ第１の制御情報を送信する。

　第１の制御情報は、小通信ブイ３００ａの移動を制御する情報を含んでもよい。第１の制御情報は、例えば、小通信ブイ３００ａの移動先を示す位置情報を含む。位置情報は、緯度及び経度を示してもよい。位置情報は、基準点（例えば、通信ブイ１００Ａ）からの距離及び方向を示すものであってもよい。例えば、位置情報は、通信ブイ１００Ａと小通信ブイ３００ａとの間の距離がλ／２を満たす位置を示してもよい。λは、波の波長である。位置情報は、当該距離が「λ（ｋ－（１／２））」（すなわち、λ／２、３λ／２、５λ／２、・・・）を満たす位置を示してもよい。ｋは、自然数（１，２…）である。これにより、通信ブイ１００Ａが波の谷に位置するタイミングにおいて、小通信ブイ３００ａは、波の山に位置する。後述するように、小通信ブイ３００ａを波に合わせて移動させる場合には、位置情報は、小通信ブイ３００ａの移動範囲を示すエリアを示してもよい。

　第１の制御情報は、通信ブイ１００Ａが連結部１７０の長さを制御することにより、小通信ブイ３００ａを移動する場合には、通信ブイ１００Ａは、第１の制御情報の送信を省略してもよい。

　第１の制御情報は、小通信ブイ３００ａへ割り当てた無線リソース（時間・周波数リソース（通信期間、通信タイミング、周波数帯など））の割当情報を含んでいてもよい。割当情報は、例えば、通信ブイ１００Ａとの通信（送信及び／又は受信）に用いられる無線リソースである。割当情報は、通信ブイ１００Ｂ（又は小通信ブイ３００ｂ）との通信（送信及び／又は受信）に用いられる無線リソースであってもよい。通信ブイ１００Ａと小通信ブイ３００ａとの間で連結部１７０を介した通信が実行される場合には、割当情報は、小通信ブイ３００ａへ割り当てた時間リソース（通信期間、通信タイミングなど）を示してもよい。連結部１７０を介した通信が実行される場合には、第１の制御情報は、割当情報を含まなくてもよい。

　ステップＳ７５０において、小通信ブイ３００ａは、第１の制御情報に基づいて、移動する。

　小通信ブイ３００ａは、移動が完了したことに応じて、移動が完了したことを示す情報を通信ブイ１００Ａへ送信してもよい。すなわち、小通信ブイ３００ａは、通信の準備が完了したことに応じて、当該情報を通信ブイ１００へ送信してもよい。小通信ブイ３００ａは、当該情報として、移動先において測定された小通信ブイ３００ａの位置を示す情報を通信ブイ１００Ａへ送信してもよい。

　小通信ブイ３００ａは、移動先において、通信ブイ１００Ａが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定してもよい。小通信ブイ３００ａは、測定されたパラメータを示す測定情報を通信ブイ１００Ａへ送信してもよい。通信ブイ１００Ａは、小通信ブイ３００ａから受信した測定情報に基づいて、小通信ブイ３００ａをさらに移動させるか否かを判定してもよい。通信ブイ１００Ａは、小通信ブイ３００ａを移動させると判定した場合には、ステップＳ７４０を実行してもよい。通信ブイ１００Ａは、小通信ブイ３００ａを移動させないと判定した場合には、ステップＳ７４０を省略して、ステップＳ７６０を実行してもよい。

　ステップＳ７６０において、通信ブイ１００Ａは、第２の制御情報を通信ブイ１００Ｂへ送信する。

　第２の制御情報は、第２通信を実行（開始）するための情報である。第２の制御情報は、例えば、小通信ブイ３００ａに関する情報を含む。当該情報は、小通信ブイ３００ａの位置（配置）を示す情報を含んでもよい。当該情報は、小通信ブイ３００ａにおける波の状態を示す情報を含んでもよい。当該情報は、小通信ブイ３００ａとの通信に用いられる無線リソースを示す情報を含んでいてもよい。連結部１７０を介した通信が実行される場合には、無線リソースを示す情報は、時間リソース（通信期間、通信タイミングなど）を示してもよい。連結部１７０を介した通信が実行される場合には、第２の制御情報は、無線リソースを示す情報を含まなくてもよい。当該情報は、小通信ブイ３００ａのアンテナ高さを示す情報を含んでいてもよい。第２の制御情報は、小通信ブイ３００ａに関する情報と同様の通信ブイ１００Ａに関する情報を含んでいてもよい。

　通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａからの第２の制御情報に基づいて、最適な通信経路、通信タイミング（通信期間）、通信ブイの配置（通信ブイ１００Ａ、通信ブイ１００Ｂ、小通信ブイ３００ａ、及び小通信ブイ３００ｂの少なくともいずれか）などを算出してもよい。

　ステップＳ７７０において、通信ブイ１００Ａは、通信ブイ１００Ｂから第２の制御情報を受信する。通信ブイ１００Ｂからの第２の制御情報は、小通信ブイ３００ｂに関する情報を含んでいてもよい。第２の制御情報は、通信ブイ１００Ｂに関する情報を含んでいてもよい。第２の制御情報は、通信ブイ１００Ａからの第２の制御情報に基づいて通信ブイ１００Ｂが算出した情報を含んでいてもよい。

　通信ブイ１００Ａは、通信ブイ１００Ｂからの第２の制御情報に基づいて小通信ブイ３００ａの位置を変更する場合、新たな第１の制御情報を小通信ブイ３００ａへ送信してもよい。小通信ブイ３００ａは、新たな第１の制御情報に基づいて、移動することにより、位置を変更する。新たな第１の制御情報は、変更された無線リソースを示す割当情報を含んでいてもよい。

　ステップＳ７８０において、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとは、互いの第２の制御情報に基づいて、第２の通信を実行する。通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとは、第２の通信だけでなく、第１の通信を実行してもよい。

　図２２及び図２３に示すように、例えば、通信ブイ１００Ａは、通信ブイ１００Ａの垂直位置が所定値以上となる第１期間（例えば、ｔ１からｔ２までの期間）において、通信ブイ１００Ｂと第１の通信を実行できる。所定値は、例えば、波の高さの最大値と最小値との間の値である。第１期間は、通信ブイ１００Ａの垂直位置（例えば、アンテナ高さｈ）が、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の波の高さよりも高い期間であってもよい。通信ブイ１００Ａは、第１期間において、小通信ブイ３００ｂを介して通信ブイ１００Ｂと第１の通信を実行してもよい。

　通信ブイ１００Ａは、通信ブイ１００Ａの垂直位置が所定値未満となる第２期間（例えば、ｔ２からｔ３までの期間）において、通信ブイ１００Ｂと第２の通信を実行できる。第２期間は、通信ブイ１００Ａの垂直位置（例えば、アンテナ高さｈ）が、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の波の高さよりも低い期間であってもよい。具体的には、第２期間において、小通信ブイ３００ａが、小通信ブイ３００ｂ（又は通信ブイ１００Ｂ）と通信を実行する。

　小通信ブイ３００ａは、小通信ブイ３００ｂと通信を実行しないタイミングで、通信ブイ１００Ａから送信すべきデータを受信でき、小通信ブイ３００ｂから受信したデータを通信ブイ１００Ａへ送信できる。

　図２４に示すように、小通信ブイ３００ａは、第２期間において、波に合わせて移動してもよい。具体的には、小通信ブイ３００ａは、通信相手（小通信ブイ３００ｂ／通信ブイ１００Ｂ）と通信を実行しながら、小通信ブイ３００ａが波の山に位置するように移動してもよい。例えば、小通信ブイ３００ａは、通信ブイ１００Ａのアンテナ高さｈが波の高さよりも低い第２期間において、波の山に常に位置するように移動してもよい。すなわち、小通信ブイ３００は、第２期間において、波の速度と同じ速度で波の山と共に移動してもよい。小通信ブイ３００は、通信ブイ１００Ａのアンテナ高さｈが波の高さよりも高い第１期間において、第２期間を開始した元の位置へ戻ってもよい。小通信ブイ３００ａが位置を固定している場合には、通信が途切れる可能性がある場合であっても、小通信ブイ３００ａが波に合わせて移動することにより、継続的に通信を実行できる。このように、小通信ブイ３００ａが波に合わせて移動することにより、小通信ブイ３００ａが通信相手と通信可能な期間が増加する。

　小通信ブイ３００ａの移動は、通信ブイ１００Ａにより制御されてもよい。例えば、通信ブイ１００Ａは、波の状態を示すパラメータ（例えば、波の方向及び波の速度）を測定してもよい。通信ブイ１００Ａは、測定情報（測定されたパラメータ）に基づいて、所定タイミングでの小通信ブイ３００ａの位置を算出してもよい。通信ブイ１００Ａは、算出された制御情報を小通信ブイ３００ａへ送信してもよい。小通信ブイ３００ａは、制御情報に基づいて、移動してもよい。或いは、小通信ブイ３００ａは、自律的に、測定及び移動制御を実行してもよい。

　通信ブイ１００Ａは、周期的又は非周期的にステップＳ７１０の測定を実行してもよい。通信ブイ１００Ａは、測定情報に基づいて推定された通信品質が悪いと判定したことに応じて、第２の通信を継続してもよい。通信ブイ１００Ａは、測定情報に基づいて推定された通信品質が良いと判定したことに応じて、第２の通信を終了してもよい。通信ブイ１００Ａは、第２の通信を終了する場合に、連結部１７０であるケーブルの巻き取ってもよい。これにより、通信ブイ１００Ａは、小通信ブイ３００ａを通信ブイ１００Ａの元へ戻してもよい。

　以上のように、通信ブイ１００Ａは、測定情報に基づいて、小通信ブイ３００ａを介した第２の通信を制御する。例えば、通信ブイ１００Ａ及び通信ブイ１００Ｂが波の谷に位置することにより、通信が波により遮断される場合であっても、小通信ブイ３００ａ及び小通信ブイ３００ｂを介して通信ブイ１００Ａ及び通信ブイ１００Ｂが通信を継続することができる。これにより、通信品質の低下を抑制することができる。

　（１．２）小通信ブイ３００の制御
　（１．２．１）判定
　小通信ブイ３００を介した通信（第２の通信）を実行するか否かの判定（図２１のＳ７３０）の一例について、図２５を用いて説明する。図２５は、小通信ブイ３００の制御を説明するためのフローチャートである。

　図２５のステップＳ８１０において、波の高さＨｗを測定する。波の高さＨｗの測定は、通信ブイ１００が実行できる。小通信ブイ３００が通信ブイ１００の元から離れている場合には、小通信ブイ３００がＨｗの測定を実行してもよい。通信ブイ１００は、小通信ブイ３００から波の高さＨｗを示す測定情報を受信する。

　波の高さＨｗは、例えば、波の山と波の谷との差であってもよい。波の高さＨｗは、波の振幅であってもよい。波の高さＨｗは、基準点からの絶対値であってもよい。

　ステップＳ８２０において、通信ブイ１００は、通信ブイ１００のアンテナ高さＨａと波の高さＨｗとを比較する。通信ブイ１００は、アンテナ高さＨａが波の高さＨｗ未満である場合、波により通信が遮られる（通信品質が閾値未満）と判定する。従って、通信ブイ１００は、アンテナ高さＨａが波の高さＨｗ未満である（ＹＥＳ）ことに応じて、ステップＳ８３０の処理を実行する。

　通信ブイ１００は、アンテナ高さＨａが波の高さＨｗ以上である場合、アンテナ高さＨａが波の高さＨｗ未満である波により通信が遮られない（通信品質が閾値以上）と判定する。従って、通信ブイ１００は、アンテナ高さＨａが波の高さＨｗ以上である（ＮＯ）ことに応じて、処理を終了する。通信ブイ１００は、第２の通信を既に実行している場合には、第２の通信を終了すると判定してもよい。

　アンテナ高さＨａは、波により通信が遮られるか否かを判定するために用いられる。従って、アンテナ高さＨａは、通信ブイ１００が波の谷に位置する場合における波の谷から通信ブイ１００のアンテナの先端までの長さであってもよい。アンテナ高さＨａは、波の高さＨｗの算出に用いられた基準点からの絶対値であってもよい。

　ステップＳ８３０において、通信ブイ１００は、小通信ブイ３００を介した通信（第２の通信）の制御を実行（開始）する。

　（１．２．２）小通信ブイ３００の位置制御
　小通信ブイ３００の位置制御の一例について、図２６から図３０を用いて説明する。図２６は、小通信ブイ３００の位置制御の一例を説明するための図である。図２７及び図２８は、小通信ブイ３００の位置制御の一例を説明するためのフローチャートである。図２９及び図３０は、小通信ブイ３００の位置制御の一例を説明するための図である。

　図２６に示すように、通信ブイ１００と小通信ブイ３００とはケーブルにより連結されている。波は、右から左へ速度Ｖの方向へ移動すると仮定して説明を進める。

　図２７に示すように、ステップＳ９１０において、通信ブイ１００は、所定時刻ｔにおける通信ブイ１００の高さＨＬ（ｔ）を測定する。通信ブイ１００は、波の状態を把握するために、異なるタイミングで高さＨＬ（ｔ）を複数回測定してもよい。

　通信ブイ１００は、波の高さＨｗを測定してもよい。通信ブイ１００は、高さＨＬ（ｔ）により波の高さＨｗを算出してもよい。

　ステップＳ９２０において、小通信ブイ３００は、同様に、所定時刻ｔにおける小通信ブイ３００の高さＨＳ（ｔ）を測定する。小通信ブイ３００は、高さＨＳ（ｔ）を示す測定情報を通信ブイ１００へ送信する。

　ステップＳ９３０において、通信ブイ１００は、高さＨＬ（ｔ）と高さＨＳ（ｔ）との最大差Ｓｍａｘを算出する。すなわち、通信ブイ１００は、以下の式を用いて、最大差Ｓｍａｘを算出する。

　　Ｓｍａｘ　＝　ＨＬ（ｔ）－ＨＳ（ｔ）

　ステップＳ９４０において、通信ブイ１００は、通信ブイ１００が波の谷に位置するタイミングにおいて、小通信ブイ３００が波の山の周囲に位置するか否かを判定するために、以下の式を用いる。ΔＳｔｈは、閾値である。

　　｜Ｓｍａｘ－Ｈｗ｜　＜　ΔＳｔｈ

　通信ブイ１００は、上記式が満たされる（ＹＥＳ）ことに応じて、処理を終了する。すなわち、通信ブイ１００は、小通信ブイ３００が適切な位置に存在すると判定する。

　一方、通信ブイ１００は、上記式が満たされない（ＮＯ）ことに応じて、ステップＳ９５０の処理を実行する。すなわち、通信ブイ１００は、小通信ブイ３００が適切な位置に存在しないと判定する。

　ステップＳ９５０において、通信ブイ１００は、小通信ブイ３００の位置制御を実行する。

　図２８に示すように、ステップＳ９５１において、通信ブイ１００は、通信ブイ１００の位置ＰＬを測定する。

　ステップＳ９５２において、小通信ブイ３００は、小通信ブイ３００の位置ＰＳを測定する。小通信ブイ３００は、位置ＰＳを示す測定情報を通信ブイ１００へ送信する。

　位置ＰＬ及び位置ＰＳは、水平方向の位置（例えば、緯度及び経度）である。ステップＳ９５１及びＳ９５２における処理は、図２７における処理（Ｓ９１０及びＳ９２０）において実行されてもよい。

　ステップＳ９５３において、通信ブイ１００は、通信ブイ１００と小通信ブイ３００との間の距離Ｌを算出する。

　ステップＳ９５４において、通信ブイ１００は、ΔＬ及びΔＳｍａｘを算出する。ΔＬは、所定時刻ｔ１における通信ブイ１００と小通信ブイ３００との間の距離Ｌｔ１と所定時刻ｔ２における通信ブイ１００と小通信ブイ３００との間の距離Ｌｔ２との差（変位）である。ΔＬは、通信ブイ１００及び／又は小通信ブイ３００の移動距離により示されてもよい。従って、ΔＬは、以下の式により算出できる。

　　ΔＬ　＝　Ｌｔ２－Ｌｔ１

　ΔＳｍａｘは、所定時刻ｔ１におけるＳｍａｘ１と所定時刻ｔ２におけるＳｍａｘ２との差（変位）である。従って、ΔＳｍａｘは、以下の式により算出できる。

　　ΔＳｍａｘ　＝　Ｓｍａｘ１－Ｓｍａｘ２

　通信ブイ１００は、ΔＬ及びΔＳｍａｘを算出するために、例えば、小通信ブイ３００の位置を制御してもよい。通信ブイ１００は、通信ブイ１００からΔＬだけ離れる（又は近づく）ように、小通信ブイ３００へ制御情報を送信してもよい。通信ブイ１００は、ΔＬ離れる前と後の高さＨＳ（ｔ）を示す測定情報を小通信ブイ３００から受信してもよい。通信ブイ１００は、測定情報に基づいて、ΔＬ及びΔＳｍａｘを算出できる。通信ブイ１００は、連結部１７０の長さを制御することにより、ΔＬ及びΔＳｍａｘを算出してもよい。

　通信ブイ１００が、ΔＬ及び、ΔＳｍａｘを算出するために、例えば、小通信ブイ３００の位置を制御するケースを、図２９及び図３０を用いて説明する。図２９の状態Ａ１では、距離Ｌが、λ／２未満である。図３０の状態Ｂ１では、距離Ｌが、λ／２以上である。

　状態Ａ２に示すように、通信ブイ１００は、距離Ｌを小さくするために、小通信ブイ３００を通信ブイ１００に近づけてもよい。通信ブイ１００は、連結部１７０を巻き取る（繰り入れる）ことにより、小通信ブイ３００を通信ブイ１００に近づけてもよい。通信ブイ１００は、巻き取られた連結部１７０の長さをΔＬとしてもよい。巻き取りにより距離Ｌが小さくなるため、ΔＬは負の値である（ΔＬ＜０）。状態Ａ２において、小通信ブイ３００の移動により、Ｓｍａｘは小さくなる。ΔＳｍａｘは、負の値である（ΔＳ＜０）。

　状態Ａ３に示すように、通信ブイ１００は、距離Ｌを大きくするために、小通信ブイ３００を通信ブイ１００から遠ざけてもよい。通信ブイ１００は、連結部１７０を繰り出すことにより、小通信ブイ３００を通信ブイ１００から遠ざけてもよい。通信ブイ１００は、繰り出された連結部１７０の長さをΔＬとしてもよい。繰り出しにより距離Ｌは大きくなるため、ΔＬは正の値である（ΔＬ＞０）。状態Ａ２において、小通信ブイ３００の移動により、Ｓｍａｘは大きくなる。ΔＳｍａｘは、正の値である（ΔＳｍａｘ＞０）。

　図３０においても、通信ブイ１００の動作は、同様である。状態Ｂ２に示すように、通信ブイ１００は、小通信ブイ３００を通信ブイ１００に近づけた場合、ΔＬは負の値である（ΔＬ＜０）。ΔＳｍａｘは、正の値である（ΔＳｍａｘ＞０）。

　状態Ｂ３に示すように、通信ブイ１００は、小通信ブイ３００を通信ブイ１００から遠ざけた場合、ΔＬは正の値である（ΔＬ＞０）。ΔＳｍａｘは、負の値である（ΔＳｍａｘ＜０）。

　通信ブイ１００は、ΔＬ及びΔＳｍａｘを算出した後、ステップＳ９５５の処理を実行できる。

　ステップＳ９５５において、通信ブイ１００は、ΔＬ及びΔＳｍａｘに基づく小通信ブイ３００の位置を制御する。通信ブイ１００は、小通信ブイ３００を移動させるための制御情報を小通信ブイ３００へ送信してもよい。通信ブイ１００は、連結部１７０の長さを調整することにより、小通信ブイ３００の位置を制御してもよい。

　通信ブイ１００は、「ΔＬ＜０かつΔＳｍａｘ＞０」又は「ΔＬ＞０かつΔＳｍａｘ＜０」が満たされることに応じて、小通信ブイ３００の位置が最適位置（Ｌ３）よりも遠い（状態Ｂ２又は状態Ｂ３の状態である）と判定してもよい。すなわち、通信ブイ１００は、「ΔＬ＜０かつΔＳｍａｘ＞０」又は「ΔＬ＞０かつΔＳｍａｘ＜０」が満たされることに応じて、小通信ブイ３００を通信ブイ１００Ａへ近づけるための制御を実行する（状態Ａ３）。例えば、通信ブイ１００は、連結部１７０を巻き取る制御を実行できる。

　通信ブイ１００は、「ΔＬ＜０かつΔＳｍａｘ＞０」又は「ΔＬ＞０かつΔＳｍａｘ＜０」が満たされることに応じて、小通信ブイ３００の位置が最適位置（Ｌ３）よりも近い（状態Ａ２又は状態Ａ３の状態である）と判定してもよい。すなわち、通信ブイ１００は、「ΔＬ＜０かつΔＳｍａｘ＞０」又は「ΔＬ＞０かつΔＳｍａｘ＜０」が満たされることに応じて、小通信ブイ３００を通信ブイ１００Ａへ遠ざけるための制御を実行する（状態Ａ３）。例えば、通信ブイ１００は、連結部１７０を繰り出す制御を実行できる。

　通信ブイ１００は、小通信ブイ３００が最適位置に到着するまで、小通信ブイ３００の位置を制御することができる。これにより、通信ブイ１００は、通信ブイ１００Ａと小通信ブイ３００ａとの間の距離がλ／２を満たす位置へ、小通信ブイ３００を移動させることができる。

　（２）動作例２
　第３実施形態に係る動作例２について、説明する。動作例２では、通信ブイ１００が、複数の小通信ブイ３００を制御できる。動作例１と同様の部分は、説明を省略する。

　（２．１）複数の小通信ブイ３００の概要
　複数の小通信ブイ３００について、図３１から図３３を用いて説明する。図３１から図３３は、実施形態に係る動作（動作例２）を説明するための図である。

　図３１に示すように、通信ブイ１００は、第２の通信において、複数の小通信ブイ３００を介して通信相手と通信してもよい。具体的には、通信ブイ１００Ａは、小通信ブイ３００ａ１、小通信ブイ３００ａ２、及び小通信ブイ３００ａ３を制御する。通信ブイ１００Ｂは、小通信ブイ３００ｂ１、小通信ブイ３００ｂ２、及び小通信ブイ３００ｂ３を制御する。

　通信ブイ１００Ａは、複数の小通信ブイ３００の位置（配置）を制御できる。例えば、通信ブイ１００Ａは、複数の小通信ブイ３００ａのそれぞれが波の山に位置するタイミングが異なるように、複数の小通信ブイ３００の位置を制御してもよい。これにより、時間の経過と共に、波の山に位置する小通信ブイ３００が入れ替わるため、波により通信が遮断される時間を低減できる。

　通信ブイ１００Ａは、通信相手（通信ブイ１００Ｂ／各小通信ブイ３００ｂ）と各小通信ブイ３００ａとを結ぶ直線上に、他の小通信ブイ３００ａ及び／又は通信ブイ１００Ａが配置されないように、各小通信ブイ３００ａを制御してもよい。通信ブイ１００Ａは、通信相手と通信ブイ１００Ａとを結ぶ直線状に、各小通信ブイ３００ａが配置されないように、各小通信ブイ３００ａを制御してもよい。これにより、小通信ブイ３００ａに無線信号が当たることにより通信が妨害（遮蔽）される可能性を低減できる。

　図３２に示すように、各小通信ブイ３００ａは、通信ブイ１００Ａに連結されていてもよい。これにより、通信ブイ１００Ａは、各小通信ブイ３００ａを個別に制御することができる。

　図３３に示すように、通信ブイ１００Ａと小通信ブイ３００ａとが間接的に連結されていてもよい。通信ブイ１００Ａと複数の小通信ブイ３００ａとが数珠状に連結されていてもよい。例えば、通信ブイ１００Ａと小通信ブイ３００ａ１とは連結部１７０により直接的に連結される。小通信ブイ３００ａ１は、連結部１７０により通信ブイ１００Ａと直接的に連結される。小通信ブイ３００ａ２は、連結部１７１により小通信ブイ３００ａ１と直接的に連結される。小通信ブイ３００ａ３は、連結部１７１により小通信ブイ３００ａ２と直接的に連結される。従って、小通信ブイ３００ａ２及び小通信ブイ３００ａ１は、通信ブイ１００Ａと直接的に連結されない。これにより、複数の連結部１７０が存在しないため、複数の連結部１７０どうしの接触により、小通信ブイ３００の移動が制限される可能性を低減できる。

　（２．２）通信ブイ１００の動作
　複数の小通信ブイ３００を制御する通信ブイ１００の動作の一例について、図３４から図３６を用いて説明する。図３４は、第３実施形態の動作例２に係る通信ブイ１００の動作を説明するためのフローチャートである。図３５及び図３６は、第３実施形態の動作例２に係る通信ブイ１００及び小通信ブイ３００の動作を説明するための図である。

　通信ブイ１００は、測定情報に基づいて、複数の小通信ブイ３００を介した通信を実行するか否かを判定できる。

　図３４のステップＳ１０１０及びＳ１０２０は、図２５のステップＳ８１０及びＳ８２０に対応する。

　ステップＳ１０２０において、通信ブイ１００は、アンテナ高さＨａが波の高さＨｗ未満である（ＹＥＳ）ことに応じて、ステップＳ１０３０の処理を実行する。通信ブイ１００は、推定された通信品質が閾値未満であることに応じて、ステップＳ１０３０の処理を実行してもよい。通信ブイ１００は、アンテナ高さＨａが波の高さＨｗ以上である（ＮＯ）ことに応じて、処理を終了する。通信ブイ１００は、測定情報により推定された通信品質が閾値以上であることに応じて、ステップＳ１０３０の処理を終了してもよい。

　ステップＳ１０３０において、通信ブイ１００は、小通信ブイ３００の数Ｎｂを決定する。通信ブイ１００は、推定された通信品質に応じて、小通信ブイ３００の数Ｎｂを決定してもよい。通信ブイ１００は、推定された通信品質が悪いほど、小通信ブイ３００の数Ｎｂが多くなるように、小通信ブイ３００の数Ｎｂを決定してもよい。通信ブイ１００は、推定された通信品質が良いほど、小通信ブイ３００の数Ｎｂが少なくなるように、小通信ブイ３００の数Ｎｂを決定してもよい。

　通信ブイ１００は、例えば、以下の式により、小通信ブイ３００の数Ｎｂを算出してもよい。

　　Ｎｂ　＝　（Ｈｗ－Ｈａ）／Ｈｂ

　Ｈｗは、波の高さである。Ｈａは、通信ブイ１００のアンテナ高さである。Ｈｂは、小通信ブイ３００のアンテナ高さである。Ｎｂは、０以上の整数である。従って、小数点以下の値は、切り上げられる。

　このように、波の高さＨｗが大きい程、小通信ブイ３００の数が多くなり、波の高さＨｗが小さい程、小通信ブイ３００の数が少なくなる。

　ステップＳ１０４０において、通信ブイ１００は、決定された数Ｎｂの小通信ブイ３００を介した通信の制御を実行（開始）する。

　通信ブイ１００Ａが、（複数の）小通信ブイ３００ａを介した通信を制御する一例を、図３５及び図３６を用いて説明する。

　図３５及び図３６において、状態１は、波の高さが小さい場合における通信ブイ１００Ａの状態を示す。状態２は、波の高さが中くらいである場合における通信ブイ１００Ａ及び小通信ブイ３００ａの状態を示す。状態３及び４は、波の高さが大きい場合における通信ブイ１００Ａ及び複数の小通信ブイ３００ａの状態を示す。

　状態１では、波の高さが小さいため、通信ブイ１００Ａ－通信ブイ１００Ｂ間の通信が波により遮られることがない。通信ブイ１００Ａは、通信ブイ１００Ｂと継続的に通信可能である。

　状態２では、波の高さが中くらいであるため、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信が波により遮断されると仮定する。通信ブイ１００Ａは、１つの小通信ブイ３００ａ１を介した通信の制御を実行する。通信ブイ１００Ｂは、測定情報に基づいて、波により通信が遮断される期間（遮断時間）を推定することにより通信を制御してもよい。

　通信ブイ１００Ａは、例えば、ｔ１０－ｔ１２及びｔ１４－ｔ１６の期間、通信ブイ１００Ｂと直接的に通信を実行する。当該期間は、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信が波により遮断されない期間であってもよい。一方、通信ブイ１００Ａは、例えば、ｔ１２－ｔ１４及びｔ１６－ｔ１８の期間、小通信ブイ３００ａ１を介して通信を実行する（図３５及び３６の状態２参照）。当該期間は、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信が波により遮断される期間であってもよい。

　状態３及び状態４では、波の高さが大きいため、通信ブイ１００Ａと通信ブイ１００Ｂとの間の通信が波により遮断されると仮定する。遮断時間は、状態２よりも状態３及び状態４の方が長い。

　通信ブイ１００Ａは、小通信ブイ３００ａ１及び小通信ブイ３００ａ２を介した通信の制御を実行する。通信ブイ１００Ａは、例えば、ｔ１０－ｔ１１及びｔ１４－ｔ１５の期間、通信ブイ１００Ｂと直接的に通信を実行する。

　通信ブイ１００Ａは、例えば、ｔ１１－ｔ１３及びｔ１５－ｔ１７の期間、小通信ブイ３００ａ１を介して通信を実行する（図３５及び３６の状態３参照）。当該期間は、小通信ブイ３００ａ１が波の山付近に位置する。当該期間は、小通信ブイ３００ａ１のアンテナが、波の山よりも高い位置に存在する期間であってもよい。

　通信ブイ１００Ａは、例えば、ｔ１３－ｔ１４及びｔ１７－ｔ１８の期間、小通信ブイ３００ａ２を介して通信を実行する（図３５及び３６の状態４参照）。当該期間は、小通信ブイ３００ａ２が波の山付近に位置する。当該期間は、小通信ブイ３００ａ２のアンテナが、波の山よりも高い位置に存在する期間であってもよい。

　つまり、通信ブイ１００Ａは、状態３においては、小通信ブイ３００ａ１の方が小通信ブイ３００ａ２よりも高い位置に位置するため、小通信ブイ３００ａ１を小通信ブイ３００ａ２より優先して通信ブイ１００Ｂとの中継先としてもよい。一方で、通信ブイ１００Ａは、状態４においては、小通信ブイ３００ａ２の方が小通信ブイ３００ａ１よりも高い位置に位置するため、小通信ブイ３００ａ２を小通信ブイ３００ａ１より優先して通信ブイ１００Ｂとの中継先としてもよい。

　以上のように、通信ブイ１００Ａは、複数の小通信ブイ３００を介して通信ブイ１００Ｂとの通信を制御する。通信ブイ１００Ａ自身の通信が波に遮断された場合であっても、複数の小通信ブイ３００のうちのいずれかの小通信ブイ３００が通信ブイ１００Ｂと通信できれば、データを送信及び／又は受信することができる。その結果、波の影響による通信品質の悪化（通信遅延）を抑制することができる。

　［その他実施形態］
　上述した実施形態によって、本出願の内容を説明したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本出願の内容を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

　上述において、開ループ通信制御と閉ループ通信制御との切り替えを説明したが、これに限られない。開ループ通信制御と閉ループ通信制御とが段階的に切り替えられてもよい。例えば、通信ブイ１００は、開ループ通信制御、第１の閉ループ通信制御（上述の（通常の）閉ループ通信制御）、第２の閉ループ通信制御の間で通信制御を切り替えてもよい。

　具体的には、第２の閉ループ通信制御では、通信ブイ１００Ｂは、通信相手に関する情報のうち少なくとも一部の情報を用いて通信相手（通信ブイ１００Ａ）との通信を制御する。第２の閉ループ通信制御において使用すべき一部の情報は、予め規定されていてもよい。

　第２の閉ループ通信制御が実行されている場合、通信ブイ１００Ａは、通信ブイ１００Ａに関する情報のうち少なくとも一部の情報の送信を省略できる。通信ブイ１００Ａは、第１の閉ループ通信制御では使用されるが第２の閉ループ通信制御では使用されない通信ブイ１００Ａに関する情報の送信を省略してもよい。通信ブイ１００Ａは、例えば、測定された複数のパラメータのうち、通信ブイ１００Ａの水平方向の位置を示す測定情報を通信ブイ１００Ｂへ送信してもよい。通信ブイ１００Ａは、例えば、波の状態に関する第１のパラメータを示す測定情報の送信を省略してもよい。

　第２の閉ループ通信制御が実行されている場合、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａに関する情報の一部の情報のみを用いて、通信を制御してもよい。通信ブイ１００Ｂは、例えば、通信ブイ１００Ａの水平方向の位置を示す測定情報を用いて、通信ブイ１００Ａにおける波の状態を示す測定情報を用いずに、通信ブイ１００Ａとの通信を制御してもよい。或いは、通信ブイ１００Ｂは、通信ブイ１００Ａに関する情報のうち、使用すべき一部の情報（例えば、通信ブイ１００Ａの水平方向の位置）以外の他の情報（通信ブイ１００Ａにおける波の状態）も通信ブイ１００Ａから受信した場合には、当該他の情報を用いて、通信ブイ１００Ａとの通信を制御してもよい。

　通信ブイ１００は、推定された通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ１１未満であることに応じて、開ループ通信制御を実行してもよい。通信ブイ１００は、推定された通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ１１以上且つ閾値Ｑｔｈ１２未満であることに応じて、第２の閉ループ通信制御を実行してもよい。通信ブイ１００は、推定された通信品質Ｑが閾値Ｑｔｈ１２以上であることに応じて、第１の閉ループ通信制御を実行してもよい。閾値Ｑｔｈ１１は、閾値Ｑｔｈ１２よりも小さい値である。

　開ループ通信制御と第１の閉ループ通信制御との間の通信制御は、第２の閉ループ通信制御だけでなくてもよい。通信ブイ１００は、推定された通信品質に応じて、通信制御に使用される情報が制限された複数の閉ループ通信制御（第２の閉ループ通信制御、第３の閉ループ通信制御、・・・）のいずれかへ切り替えてもよい。

　このように、複数の閾値によって通信制御に用いられる情報の量を段階的に減らす（又は増やす）ことによって、その時の自然環境下において最適な通信品質での通信を実行することができる。

　上述において、通信ブイ１００Ａは、第１の通信及び第２の通信を同時に実行してもよい。例えば、通信ブイ１００Ａは、通信ブイ１００Ａから通信ブイ１００Ｂへの直接的な通信経路だけでなく、小通信ブイ３００を介した通信経路を介して、同じ情報又は異なる情報を送信及び／又は受信してもよい。

　通信ブイ１００Ａは、推定された通信品質が良い場合であっても、（複数の）小通信ブイ３００を介した通信（第２の通信）を実行してもよい。

　上述では、通信ブイ１００（及び小通信ブイ３００）が海上に浮かぶケースであったが、これに限られない。例えば、通信ブイ１００（及び小通信ブイ３００）は、湖上に浮かんでいてもよい。

　上述において、通信ブイ１００（及び小通信ブイ３００）は、情報を転送することが可能な通信装置であれば、自然環境下において使用される他の通信装置に置き換えられてもよい。例えば、通信ブイ１００（及び小通信ブイ３００）は、空中で（継続的に）通信可能である通信装置に置き換えられてもよい。通信ブイ１００（及び小通信ブイ３００）は、海中（又は海底）で（継続的に）通信可能である通信装置に置き換えられてもよい。

　上述において、制御局２００は、通信ブイ１００だけでなく、情報を中継可能な他の通信装置を介した通信経路を、中継用の通信経路に決定してもよい。例えば、制御局２００は、中継ノードとして、通信ブイ１００だけでなく、通信衛星を含む通信経路を決定してもよい。例えば、制御局２００は、通信ブイ１００の上空は晴天であるが、測定情報に基づいて、所定の経路上の通信ブイ１００の周囲における波が荒れていると判定した場合には、通信衛星を含む通信経路を決定してもよい。

　上述において、各実施形態に係る内容は、適宜組み合わせて実行されてもよい。また、上述した各シーケンスにおいて、必ずしも全ての動作が必須の構成ではない。例えば、各シーケンスにおいて、一部の動作のみが実行されてもよい。

　上述した各実施形態では特に触れていないが、上述した各ノード（通信ブイ１００、制御局２００、小通信ブイ３００）のいずれかが行う各処理をコンピュータに実行させるプログラムが提供されてもよい。プログラムは、コンピュータ読取り可能媒体に記録されていてもよい。コンピュータ読取り可能媒体を用いれば、コンピュータにプログラムをインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録されたコンピュータ読取り可能媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、特に限定されるものではないが、例えば、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ－ＲＯＭ等の記録媒体であってもよい。

　通信ブイ１００（制御装置１０５）、制御局２００及び小通信ブイ３００のいずれかが行う各処理を実行するための無線通信用のチップが提供されてもよい。チップは、メモリ及びプロセッサによって構成されてもよい。

　日本国特許出願第２０１７－１０５１０４号（２０１７年５月２６日出願）、日本国特許出願第２０１７－１２６２８５号（２０１７年６月２８日出願）、及び日本国特許出願第２０１７－１２６２９４号（２０１７年６月２８出願）の全内容が、参照により、本願明細書に組み込まれている。

Claims

　通信システムであって、
　第１の通信装置と、
　第２の通信装置と、を有し、
　前記第１の通信装置は、前記第１の通信装置が制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定し、
　前記パラメータは、前記第１の通信装置の動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記第１の通信装置の動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータであり、
　前記第１の通信装置は、前記測定されたパラメータを示す測定情報を前記第２の通信装置へ送り、
　前記第２の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第１の通信装置との通信を制御する通信システム。
　前記測定情報は、前記第１の通信装置における波の状態に関する情報含む請求項１に記載の通信システム。
　前記第２の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第１の通信装置との通信における通信品質を推定する請求項１に記載の通信システム。
　前記第２の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第２の通信装置を移動させるための制御を実行する請求項１に記載の通信システム。
　前記第２の通信装置は、前記測定情報に基づく前記第１の通信装置との通信における通信品質が閾値未満であることに応じて、前記第１の通信装置との通信を制御する請求項４に記載の通信システム。
　前記第２の通信装置は、前記波の状態に関する情報に基づいて、所定時刻における前記第１の通信装置の高さと前記第２の通信装置の高さとの差が閾値未満となる位置へ、前記第２の通信装置を移動させるための制御を実行する請求項２に記載の通信システム。
　前記第２の通信装置は、前記波の状態に関する情報に基づいて、前記第１の通信装置へビームを向けるためのビームフォーミングを制御する請求項２に記載の通信システム。
　前記第２の通信装置は、前記波の状態に関する情報に基づいて、前記第１の通信装置を通信相手として選択すべきか否かを判定する請求項２に記載の通信システム。
　前記第１の通信装置及び前記第２の通信装置は、水上に浮かべることが可能なブイである請求項１に記載の通信システム。
　前記通信システムは、
　前記第１の通信装置及び前記第２の通信装置を含む複数の通信装置と、
　前記複数の通信装置を制御可能な制御局と、をさらに有し、
　前記複数の通信装置のそれぞれは、前記複数の通信装置のそれぞれが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定し、
　前記制御局は、前記複数の通信装置のそれぞれから前記測定されたパラメータを示す測定情報を取得し、
　前記制御局は、前記測定情報に基づいて、前記複数の通信装置の少なくともいずれかを介した、情報を中継するための通信経路を判定する請求項１に記載の通信システム。
　情報を中継可能な通信ブイであって、
　受信部と、
　制御部と、を備え、
　前記受信部は、他の通信ブイが制御不能な外部からの物理的な力に基づいて測定されたパラメータを示す測定情報を前記他の通信ブイから受信し、
　前記パラメータは、前記他の通信ブイの動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記他の通信ブイの動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータであり、
　前記制御部は、前記測定情報に基づいて、前記第１の通信装置との通信を制御する通信ブイ。
　通信ブイを制御するための制御装置であって、
　受信部と、　制御部と、を備え、
　前記受信部は、他の通信ブイが制御不能な外部からの物理的な力に基づいて測定されたパラメータを示す測定情報を前記他の通信ブイから受信し、
　前記パラメータは、前記他の通信ブイの動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記他の通信ブイの動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータであり、
　前記制御部は、前記測定情報に基づいて、前記他の通信ブイとの通信を制御する制御装置。
　通信システムであって、
　第１の通信装置と、
　第２の通信装置と、を有し、
　前記第１の通信装置は、前記第１の通信装置が制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定し、
　前記パラメータは、前記第１の通信装置の動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記第１の通信装置の動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータであり、
　前記第１の通信装置は、前記測定されたパラメータを示す測定情報に基づいて、前記第２の通信装置との通信を制御する通信システム。
　前記第１の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第２の通信装置へ情報を繰り返し送信する回数を決定する請求項１３に記載の通信システム。
　前記第１の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第２の通信装置との通信におけるエラー耐性を決定する請求項１３に記載の通信システム。
　前記第１の通信装置は、前記第１の通信装置を移動させるための移動制御を実行し、
　前記第１の通信装置は、前記移動制御と前記測定情報とに基づいて、前記第２の通信装置との通信における通信品質を推定し、
　前記第１の通信装置は、前記推定された通信品質に基づいて、前記第２の通信装置との通信を制御する請求項１３に記載の通信システム。
　前記第１の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第２の通信装置へ向けられるビームの指向性及び広がりの少なくとも一方を制御する請求項１３に記載の通信システム。
　前記第１の通信装置は、
　　前記第２の通信装置に関する最新の情報を前記第２の通信装置から受信しながら、前記最新の情報に基づいて前記第２の通信装置との通信を制御する第１の通信制御と、
　　前記最新の情報を用いずに前記第２の通信装置との通信を制御する第２の通信制御と、の一方を実行し、
　前記第１の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第１の通信制御と前記第２の通信制御とを切り替える請求項１３に記載の通信システム。
　前記第２の通信装置は、前記第２の通信装置が制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定し、
　前記パラメータは、前記第２の通信装置の動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第３のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記第２の通信装置の動きを示す第４のパラメータの少なくとも一方のパラメータであり、
　前記第２の通信装置は、前記第２の通信装置により測定されたパラメータを示す所定の測定情報を、前記最新の情報として前記第１の通信装置へ送信し、
　前記第１の通信装置は、
　　前記第１の通信制御では、前記所定の測定情報を受信しながら、前記所定の測定情報に基づいて前記第２の通信装置との通信を制御し、
　　前記第２の通信制御では、前記所定の測定情報を用いずに前記第２の通信装置との通信を制御する請求項１８に記載の通信システム。
　情報を中継可能な通信ブイであって、
　制御部を備え、
　前記制御部は、前記通信ブイが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定し、
　前記パラメータは、前記通信ブイの動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記通信ブイの動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータであり、
　前記制御部は、前記測定情報に基づいて、他の通信ブイとの通信を制御する通信ブイ。
　通信ブイを制御するための制御装置であって、
　制御部を備え、
　前記制御部は、前記通信ブイが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定し、
　前記パラメータは、前記通信ブイの動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記通信ブイの動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータであり、
　前記制御部は、前記測定情報に基づいて、他の通信ブイとの通信を制御する制御装置。
　通信システムであって、
　第１の通信装置と、
　前記第１の通信装置により制御される第２の通信装置と、
　前記第１の通信装置の通信相手である第３の通信装置と、を有し、
　前記第１の通信装置は、
　　前記第２の通信装置を介さずに前記第３の通信装置と通信する第１の通信と、
　　前記第２の通信装置を介して前記第３の通信装置と通信する第２の通信と、の少なくとも一方を実行し、
　前記第１の通信装置は、前記第１の通信装置が制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定し、
　前記パラメータは、前記第１の通信装置の動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記第１の通信装置の動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータであり、
　前記第１の通信装置は、前記測定されたパラメータを示す測定情報に基づいて、前記第２の通信を実行する通信システム。
　前記第１の通信装置は、前記測定情報に基づいて、前記第２の通信を実行するか否かを判定する請求項２２に記載の通信システム。
　前記第１の通信装置は、前記測定情報に基づいて前記第１の通信が波により遮断されると判定したことに応じて、前記第２の通信を実行すると判定する請求項２３に記載の通信システム。
　前記第１の通信装置は、前記第１の通信装置が波の谷に位置するタイミングにおいて前記第２の通信装置が波の山に位置するように、前記第２の通信装置の位置を制御する請求項２２に記載の通信システム。
　前記第２の通信装置は、前記第３の通信装置との通信を実行しながら、前記第２の通信装置が波の山に位置するように移動する請求項２２に記載の通信システム。
　前記第１の通信装置は、連結部により前記第２の通信装置と物理的に連結されており、
　前記第１の通信装置は、前記連結部の長さを制御することにより、前記第２の通信装置の位置を制御する請求項２２に記載の通信システム。
　前記通信システムは、前記第１の通信装置により制御される複数の第２の通信装置を有し、
　前記第１の通信装置は、前記第２の通信において、前記複数の第２の通信装置を介して前記第３の通信装置と通信する請求項２２に記載の通信システム。
　情報を中継可能な第１の通信ブイであって、
　制御部を備え、
　前記制御部は、
　　前記第２の通信ブイを介さずに、前記第１の通信ブイの通信相手である通信装置と通信する第１の通信と、
　　前記第２の通信ブイを介して前記通信装置と通信する第２の通信と、の少なくとも一方を実行し、
　前記制御部は、前記第１の通信ブイが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定し、
　前記パラメータは、前記第１の通信ブイの動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記第１の通信ブイの動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータであり、
　前記制御部は、前記測定されたパラメータを示す測定情報に基づいて、前記第２の通信を実行する第１の通信ブイ。
　第１の通信ブイを制御するための制御装置であって、
　制御部を備え、
　前記制御部は、
　　前記第２の通信ブイを介さずに、前記第１の通信ブイの通信相手である通信装置と通信する第１の通信と、
　　前記第２の通信ブイを介して前記通信装置と通信する第２の通信と、の少なくとも一方を実行し、
　前記制御部は、前記第１の通信ブイが制御不能な外部からの物理的な力に基づくパラメータを測定し、
　前記パラメータは、前記第１の通信ブイの動きに影響を与える前記物理的な力の大きさを示す第１のパラメータ、及び、前記物理的な力に起因した前記第１の通信ブイの動きを示す第２のパラメータの少なくとも一方のパラメータであり、
　前記制御部は、前記測定されたパラメータを示す測定情報に基づいて、前記第２の通信を実行する制御装置。