WO2018195929A1 - 割草方法以及割草机 - Google Patents

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WO2018195929A1
WO2018195929A1 PCT/CN2017/082463 CN2017082463W WO2018195929A1 WO 2018195929 A1 WO2018195929 A1 WO 2018195929A1 CN 2017082463 W CN2017082463 W CN 2017082463W WO 2018195929 A1 WO2018195929 A1 WO 2018195929A1
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WO
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lawn
lawn mower
area
work
mower
Prior art date
Application number
PCT/CN2017/082463
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English (en)
French (fr)
Inventor
刘均
刘新
Original Assignee
深圳市元征科技股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters

Definitions

  • the present invention relates to the field of lawn mowers, and more particularly to a mowing method and a lawn mower.
  • Lawn mower also known as a weeder, lawnmower, lawn mower, etc.
  • a conventional lawn mower consists of an engine, a walking wheel, a traveling mechanism, a cutter head, a blade, and an armrest.
  • the user activates the mower, holds the handrail, applies lateral pressure to the handrail to control the direction of movement of the mower, and pushes the mower to mow the vegetation.
  • the user needs to manually operate the mower to perform the lawn mower.
  • the technical problem to be solved by the embodiments of the present invention is to provide a mowing method and a lawn mower, which can automatically perform mowing work without a user's own operation, thereby reducing labor costs. Improve the user experience.
  • an embodiment of the present invention provides a mowing method, which is applied to a lawn mower, the method comprising: the mowing machine acquiring a control instruction sent by a remote client; the control instruction includes The turf area information and the movement path information, the turf area information is used to indicate a turf area corresponding to the mowing work, and the working path information is used to indicate a movement path corresponding to the mowing work;
  • the lawn mower moves along the movement path in the lawn area region based on the control instruction, and performs a corresponding mowing work during the movement;
  • the lawn mower also acquires a live image through a camera
  • the lawn mower sends the live image to the remote client.
  • the lawn mower has a GPS positioning device, and the GPS positioning device is used for real ⁇ obtaining positioning information of the lawn mower;
  • the lawn mower moves along the motion path in the lawn area according to the control instruction, specifically: the lawn mower is based on the control instruction,
  • the lawn area region moves along the movement path and corrects the motion posture based on the positioning information to prevent the lawn mower from deviating from the motion path.
  • the method includes: the lawn mower actually acquiring positioning information of the lawn mower Determining, according to the positioning information, an initial position of the lawn mower, determining whether the initial position is located in the lawn area; if the initial position is not located in the lawn area, determining to preset in the lawn A work start point of the area area, determining a route of the initial position and the work start point, and moving to the work start point based on the route.
  • the lawn mower moves along the movement path in the turf area according to the control instruction, and performs corresponding mowing work during the movement, including: the lawn mower is During the movement, the positioning information is obtained, and the starting point of the work is actually updated to the position indicated by the positioning information.
  • the method further includes: when the lawn mower performs mowing work in the turf area, exceeds a preset value, or when the mower is mowing The work has completed the preset workload, and the mower stops the mowing work and moves to a preset initial position.
  • an embodiment of the present invention provides a lawn mower, which includes a memory, a communication transceiver, a camera, a processor, and an actuator, wherein the actuator includes an exercise device and mowing
  • the communication transceiver is configured to communicate with a remote client, acquire a control instruction sent by the remote client, and store the control instruction in the memory;
  • the storage module is configured to store the control instruction;
  • the processor is configured to invoke a control instruction stored in the memory, and perform the following steps:
  • the controlling The instruction includes a lawn area area information and a motion path information, where the lawn area area information is used to indicate a lawn area corresponding to the mowing work, and the work path information is used to indicate the mowing work Corresponding motion path;
  • the lawn mower has a GPS positioning device, and the GPS positioning device is configured to obtain positioning information of the lawn mower;
  • the processor performs driving to move the motion device along the motion path in the lawn area according to the control instruction, specifically: the processor performs driving the motion device based on the control instruction Moving along the motion path in the lawn area area, and correcting the motion posture based on obtaining positioning information by the GPS positioning device to prevent the lawn mower from deviating from the motion path.
  • the method includes: the processor executing the GPS positioning device Obtaining the positioning information of the lawn mower, determining an initial position of the lawn mower according to the positioning information, determining whether the initial position is located in the lawn area; if the initial position is not located in the lawn An area area, the processor performs a determination of a work start point preset in the lawn area area, determines a route of the initial position and the work start point, and drives the exercise device to move based on the path The starting point of the work;
  • the processor performs driving to move the motion device along the motion path in the lawn area according to the control instruction, and further includes: in a process of moving along the motion path, The processor performs a location update based on the positioning information acquired by the GPS positioning device to update the working starting point to a location point indicated by the positioning information.
  • the lawn mower further includes a monitoring device; the monitoring device is configured to monitor the work of the mowing work and the work of the mowing work of the mower When the monitoring device detects that the working time exceeds a preset value, or monitors that the completed workload exceeds a preset workload, the processor executes stopping the mowing work and drives The motion device moves to a preset initial position.
  • an embodiment of the present invention provides a lawn mower for implementing a method described in the first aspect.
  • the lawn mower includes an acquisition unit, a motion unit, a mowing unit, and a camera unit.
  • the acquiring unit is configured to acquire a control instruction sent by a remote client, where the control instruction packet is The turf area information and the movement path information, the turf area information is used to indicate a turf area corresponding to the mowing work, and the working path information is used to indicate a movement path corresponding to the mowing work;
  • the motion unit is configured to move along the motion path in the lawn area region based on the control instruction
  • the mowing unit is configured to perform a corresponding mowing work during the movement
  • the camera unit is configured to: during the movement, the lawn mower further acquires a live image through a camera; and sends the live image to the remote client.
  • the fourth aspect provides a system, the system includes a lawn mower and a terminal, the lawn mower is the lawn mower according to the second aspect or the third aspect, the terminal A remote client to which the lawn mower is installed, the lawn mower and the remote client can communicate.
  • an embodiment of the present invention provides a computer storage medium, which is used to store the method described in the first aspect.
  • the user when the user needs to perform the lawn mower, the user only needs to send a control instruction to the lawn mower through the remote client, and the lawn mower will specify the user based on the control instruction.
  • the lawn area is moved along a predetermined movement path, and corresponding mowing work is performed during the movement.
  • the lawn mower also obtains the scene image through the camera, and the scene image is ⁇ Send to the remote client to facilitate the user to observe the work of the lawn mower.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of a mowing method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic flow chart of still another mowing method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a process of mowing a lawn mower according to an embodiment of the present invention
  • 4 is a schematic structural view of a lawn mower according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a schematic structural view of still another lawn mower according to an embodiment of the present invention.
  • Embodiments of the present invention provide a mowing method applied to a lawn mower. Referring to FIG. 1, the method includes the following steps:
  • Step S101 The lawn mower acquires a control instruction sent by a remote client.
  • the control instruction is used to remotely start the lawn mower to perform mowing work.
  • the control command includes lawn area information and motion path information, and the lawn area information is used to indicate a lawn area corresponding to the mowing work, and the work path information is used to indicate a motion path corresponding to the mowing work. That is, the lawn mower can perform subsequent mowing work based on the control command without requiring the user to personally push the lawn mower.
  • the lawn mower has a communication transceiver, a memory, and a processor, and the lawn mower acquires a control command sent by a remote client (or server) through the communication transceiver, and stores In local storage.
  • the processor reads the turf area information and the motion path information in the control command stored in the memory to perform an operation to be described later.
  • Step S103 The lawn mower moves along the motion path in the lawn area region based on the control instruction, and performs a corresponding mowing work during the movement.
  • the lawn mower has a motion device and a mowing device, and after the lawn mower reads the control command, the driving motion device moves along the motion path in the lawn area region during the movement.
  • the mowing device is driven to automatically perform mowing.
  • Step S105 During the exercise, the lawn mower further acquires a live image through a camera.
  • the camera may be started after the lawn mower receives the user's control command, or may be activated after the lawn mower starts the mowing work.
  • the camera is installed at the front end of the lawn mower, and is used for photographing the environment image where the lawn mower is located and the lawn mower working on the mowing work. Make an image.
  • the implementation manner of the camera is not specifically limited in the embodiment of the present invention.
  • Step S107 The lawn mower sends the live image to the remote client.
  • the lawn mower actually uploads the acquired scene image to the remote client, so that the user can observe the working condition of the lawn mower remotely, and is convenient for This work situation resends the control command to adjust the work of the lawn mower.
  • the user when the user needs to perform the lawn mower, the user only needs to send a control instruction to the lawn mower through the remote client, and the lawn mower will specify the user based on the control instruction.
  • the lawn area is moved along a predetermined movement path, and corresponding mowing work is performed during the movement.
  • the lawn mower also obtains the scene image through the camera, and the scene image is ⁇ Send to the remote client to facilitate the user to observe the work of the lawn mower.
  • Another embodiment of the present invention provides a mowing method for a lawn mower. Referring to FIG. 2, the method includes the following steps:
  • Step S201 After acquiring the control instruction sent by the user, the lawn mower first obtains the positioning information of the lawn mower, and determines the initial position of the lawn mower according to the positioning information.
  • the lawn mower has a GPS positioning device, and the lawn mower obtains positioning information through a GPS positioning device, and determines, by using the positioning information, a current position of the lawn mower (ie, an initial position) Location).
  • Step S203 The lawn mower determines whether the initial position is located in the lawn area.
  • the lawn mower Since the lawn mower is required to perform the mowing work, the lawn mower is not necessarily in the area of the lawn area. Therefore, in a specific embodiment of the present invention, after the lawn mower obtains the initial position, the initial position is compared with the lawn area information to determine whether the lawn mower is in the lawn area.
  • Step S205 the lawn mower determines a work start point preset in the lawn area area, determines a route of the initial position and the work start point, and moves to the work based on the route. Start point.
  • the control instruction is further used to indicate a working starting point of the lawn mower in the lawn area area.
  • the lawn mower determines that the lawn mower is not located in the lawn area according to the positioning information
  • the lawn mower determines a work starting point preset in the lawn area according to the control instruction, and based on the initial position and the work
  • the starting point determines a route, and after determining the route, the lawn mower moves along the route to the work starting point, and then performs the operation steps described later.
  • the lawn mower after acquiring the control instruction, the lawn mower first determines the route 1 based on the initial position and the work starting point (the route 1 in the figure is A straight line) and move along the route 1 to the starting point of the work in the area of the lawn area. It should be noted that during the movement, the mower does not perform mowing work; in addition, during the movement, the mower can hit the camera to obtain the scene image.
  • the route 1 may be a straight line route between the initial position and the work start point, or may be a non-linear route planned based on an actual application scenario, and the present invention is implemented.
  • the examples are only for ease of understanding of the technical solutions and should not be construed as limiting the invention.
  • the lawn mower may generate a motion trajectory based on the obtained positioning information, and the motion track may be used to indicate cutting.
  • the actual movement route of the grass machine The user can use the remote client to see if the actual motion path of the mower deviates from the pre-planned route, thereby implementing further control.
  • Step S207 The lawn mower moves along the motion path in the lawn area area based on the control instruction, and performs corresponding mowing work during the movement.
  • the motion path may cover the lawn area; the lawn mower moves along the motion path, and automatically performs mowing work during the movement, when the mower completes the whole movement. After the path is traveled, the mower can perform trimming of the lawn in the entire area of the lawn area.
  • the motion path is a tortuous route (dashed line in the drawing), and the mower can move along the tortuous route based on a control command.
  • the lawn mower obtains positioning information by using a GPS positioning device during motion, and corrects a motion posture based on the positioning information to prevent the lawn mower from deviating from the motion. path.
  • the lawn mower may deviate from the original motion route due to obstacles or uneven terrain during the movement, and then the mower passes the positioning information and the preset. Compare the running paths, learn the relevant deviations, and correct accordingly. ⁇ Avoid the lawn mower from deviating from the preset motion path.
  • the lawn mower may also generate a motion trajectory based on the positioning information acquired by the real machine, and the motion track may be used. Instructs the actual movement route of the mower. The user can actually check whether the actual motion path of the lawn mower deviates from the preset motion path through the remote client, thereby implementing further control.
  • the work starting point is actually updated to the position indicated by the positioning information, and Stored in memory.
  • the mower is powered off during the mowing work, or the mower is artificially moved to other places in the middle of mowing, then the next mower needs to resume mowing.
  • the lawn mower can then move to the updated starting point of the work before performing the mowing work. In this way, it is possible to prevent the mower from re-working the area where the mowing work has been completed.
  • Step S209 During the exercise, the lawn mower acquires a live image through a camera.
  • Step S211 The lawn mower sends the live image to the remote client.
  • the lawn mower acquires a scene image of the mowing work, and sends the scene image to the remote client through the communication transceiver, so that the user can perform the remote observation.
  • the working condition of the lawn mower is also convenient for re-sending the control command to adjust the work of the lawn mower according to the working condition.
  • Step S213 the lawn mower determines whether the daytime mowing work in the lawn area exceeds a preset value ⁇ , or when the workload of the lawn mower exceeds a preset workload. .
  • the lawn mower further has a monitoring device, and the monitoring device is configured to monitor the working time and workload of the lawn mower for mowing work.
  • the user can instruct the lawn mower to control the lawn mower to perform the mowing work by the control command
  • step S215 the lawn mower stops the mowing work, and moves to a preset initial position;
  • the lawn mower will stop the mowing work. Thereafter, the mower acquires the current position point, and calculates a route between the current position point and the preset initial position, and moves along the route to the preset initial position.
  • the preset initial position may be indicated by the control instruction, or may be preset in the lawn mower.
  • the preset initial position and the initial position may be the same position or different positions.
  • the current position of the mower is the position where the work stops in the figure, and the mower calculates the current position and the preset initial position. Route 2 between, moves along the route 2 to the preset initial position.
  • the route 2 may be a straight route between the current location point and the preset initial location, or may be a non-linear route that is planned based on the actual application scenario.
  • the description of the technical solutions is not to be construed as limiting the invention.
  • the user when the user needs to perform the lawn mower, the user only needs to send a control instruction to the lawn mower through the remote client, and the lawn mower will automatically move from the initial position to the lawn area.
  • the preset working starting point of the area, and moving according to the control instruction in the turf area designated by the user along the predetermined movement path at the working starting point, and performing corresponding mowing work during the movement, and the same in the movement process The lawn mower also obtains a live image through the camera, and sends the live image to the remote client to facilitate the user to observe the working condition of the lawn mower. After the work is completed, the lawn mower will automatically Returns the default initial position.
  • the automatic operation of the lawn mower can be realized, which is beneficial to reducing labor costs and improving the user experience.
  • an embodiment of the present invention provides a lawn mower, and referring to FIG. 3, the lawn mower is used to implement the mowing method described in the embodiment of the method of FIG. 1 or FIG.
  • the lawn mower may include: a processor 301, a memory 302 (one or more computer readable storage media), a communication transceiver 303, an input and output system 305, and a GPS positioning device 306.
  • a power module 307 is also included. These components can communicate over one or more communication buses 304.
  • the GPS positioning device 306 is mainly used to locate a user by using a satellite positioning system, and obtain positioning information.
  • the positioning information acquired by the real is saved in the memory 302 for generating an actual motion track
  • the PS positioning device 306 can be an integrated circuit that integrates a radio frequency chip, a baseband chip, and a core processor, plus associated peripheral circuitry.
  • the input/output system 305 is mainly used to implement an interaction function between the lawn mower and an external environment such as a lawn.
  • the input and output system 305 can include a motion device controller 3051, a mowing device controller 3052, a sensor controller 3053, and a camera controller 3054.
  • Each of the controllers can be coupled to a respective peripheral device (movement device 3055, mowing device 3056, sensor 3057, and camera 3058).
  • the input/output system 305 may also include other I/O peripherals.
  • the motion device 3055 may include an engine, a transmission device, a traveling wheel, and the like, and the engine is used to convert chemical energy into mechanical energy or convert electrical energy into mechanical energy, thereby driving the walking wheel through the transmission device, and providing The power of movement.
  • the motion device 3055 is used to implement the motion function of the lawn mower.
  • the senor 3057 may include an accelerometer, a gyroscope, a displacement sensor, and the like, and the sensor 3057 is configured to implement detection and adjustment of a mower motion state.
  • the mowing device 3056 may include a motor, a transmission mechanism, a cutter, a monitoring device, and the like, and the motor is used to convert electrical energy into mechanical energy, thereby driving the cutter through the transmission mechanism to provide mowing
  • the power of the work may include one or more rotating blades for performing a mowing work
  • the monitoring device is used to monitor the working time of the mowing work, or to monitor the workload of the mowing work.
  • the mowing device 3056 can also include other devices, such as grass clippings, for collecting cut grass clippings.
  • the camera 3058 is configured to acquire a live image
  • the processor 301 can send the live image to a remote client through a communication transceiver, so as to facilitate the user to remotely observe and control the lawn mower.
  • Working conditions Specifically, the camera 3058 is configured to acquire a live image, and the processor 301 can send the live image to a remote client through a communication transceiver, so as to facilitate the user to remotely observe and control the lawn mower. Working conditions.
  • the processor 301 can be integrated to include: one or more CPUs, a clock module, and a power management module.
  • the cuckoo clock module is primarily used to generate the clocks required for data transfer and sequence control for the processor 301.
  • the power module is mainly used to provide a stable power supply for the processor 301, the communication transceiver 303, the input/output system 305, and the GPS positioning device 306.
  • the communication transceiver 303 is configured to receive and transmit radio frequency signals, and mainly integrates a receiver and a transmitter. Communication The transceiver 303 communicates with the communication network and other communication devices (remote clients) via radio frequency signals.
  • the communication transceiver 303 can include, but is not limited to, a Wi-Fi module.
  • the Wi-Fi module can be used to establish a Wi-Fi communication connection with other communication devices (remote clients) to implement data communication.
  • the memory 302 is coupled to the processor 301 for storing various software programs and/or sets of instructions.
  • memory 302 can include high speed random access memory, and can also include non-volatile memory, such as one or more magnetic disk storage devices, flash memory devices, or other non-volatile solid state storage devices.
  • the memory 302 can store operating systems, network communication applications, program data, and control commands sent by remote clients.
  • the processor 301 is configured to invoke an instruction stored in the memory 302, and perform the following steps:
  • the lawn mower acquires a control command sent by the remote client;
  • the control command includes a lawn area area information and a motion path information, where the lawn area area information is used to indicate a lawn area corresponding to the mowing work,
  • the working path information is used to indicate a motion path corresponding to the mowing work;
  • the lawn mower moves along the movement path in the lawn area region based on the control instruction, and performs a corresponding mowing work during the movement;
  • the lawn mower also acquires a live image through a camera
  • the lawn mower sends the live image to the remote client.
  • the lawn mower has a GPS positioning device, and the GPS positioning device is configured to obtain positioning information of the lawn mower;
  • the lawn mower moves along the motion path in the lawn area according to the control instruction, specifically: the lawn mower is based on the control instruction, in the lawn area area Movement along the motion path and correcting the motion gesture based on the positioning information to prevent the lawn mower from deviating from the motion path.
  • the method includes: the lawn mower actually acquiring positioning information of the lawn mower Determining, according to the positioning information, an initial position of the lawn mower, determining whether the initial position is located in the lawn area; if the initial position is not located in the lawn area, determining to preset in the lawn a work start point of the area area, determining a route of the initial position and the work start point, and based on The route moves to the starting point of the work.
  • the lawn mower moves along the motion path in the lawn area region based on the control instruction, and performs corresponding mowing work during the movement, including: the lawn mower is During the movement, the positioning information is obtained, and the starting point of the work is actually updated to the position indicated by the positioning information.
  • the method further includes: when the lawn mower performs mowing work in the turf area, the preset value is exceeded, or when the mowing work of the lawn mower is completed The preset workload, the lawn mower stops the mowing work and moves to a preset initial position.
  • an embodiment of the present invention provides a lawn mower.
  • the mowing includes at least an acquiring unit 401, a moving unit 403, a mowing unit 405, and an imaging unit 407.
  • the lawn mower is used to implement the mowing method described in the embodiment of the method of Fig. 1 or Fig. 2. among them,
  • the obtaining unit 401 is configured to acquire a control command sent by the remote client, where the control command includes the lawn area area information and the motion path information, where the lawn area area information is used to indicate the lawn area corresponding to the mowing work.
  • the working path information is used to indicate a motion path corresponding to the mowing work;
  • a motion unit 403 is configured to move along the motion path in the lawn area region based on the control instruction
  • the mowing unit 405 is used to perform a corresponding mowing work during the movement
  • the camera unit 407 is configured to acquire a live image through the camera during the motion, and send the live image to the remote client.
  • the lawn mower further includes a positioning unit 409, and the positioning unit 409 is configured to obtain positioning information of the lawn mower;
  • the motion unit 403 is configured to perform motion along the motion path in the lawn area according to the control instruction, specifically: the motion unit 403 is configured to use the control instruction according to the control instruction.
  • the lawn area area moves along the moving path, and the motion posture is corrected based on the positioning information obtained by the positioning unit 409 to prevent the lawn mower from deviating from the motion path.
  • the positioning unit 409 obtains the positioning of the lawn mower before the motion unit 403 moves along the motion path in the lawn area region based on the control instruction.
  • the motion unit 403 determines an initial position of the lawn mower according to the positioning information, and determines whether the initial position is located in the lawn area; if the initial position is not located in the lawn area, The motion unit 403 determines a work start point preset in the lawn area area, determines a route of the initial position and the work start point, and moves to the work start point based on the route.
  • the positioning unit 409 obtains positioning information, and the motion unit 403 updates the working starting point to the position indicated by the positioning information. point.
  • the lawn mower further includes a monitoring unit, and when the monitoring unit detects that the mowing unit 405 performs mowing work in the lawn area, the preset value exceeds a preset value. Or monitoring that the mowing work of the mowing unit 405 has completed a preset workload, the mowing unit 405 stops the mowing work, and the mower moves to the preset by the motion unit 403 The initial position.
  • an embodiment of the present invention further provides a system, where the system includes a lawn mower and a terminal, and the lawn mower is the lawn mower described in FIG. 4 or FIG. 5, and the terminal is installed.
  • a remote client corresponding to the lawn mower, wherein the lawn mower and the remote client can communicate, and the user can send a control command to the lawn mower through the remote client, where the cutting The grass cutter implements the mowing method described in the embodiment of the present invention based on the control instruction.
  • the above embodiments it may be implemented in whole or in part by software, hardware, firmware, or any combination.
  • software it may be implemented in whole or in part in the form of a computer program product.
  • the computer program product includes one or more computer instructions that load and execute the computer program instructions on a computer, in whole or in part, to produce a process or functionality in accordance with an embodiment of the present invention.
  • the computer can be a general purpose computer, a special purpose computer, a computer network, or other programmable lawn mower.
  • the computer instructions can be stored in a computer readable storage medium or transferred from one computer readable storage medium to another computer readable storage medium.
  • the computer readable storage medium can be any available media that can be accessed by a computer, or can be a data storage device such as a server, data center, or the like that includes one or more available media.
  • the available medium can be a magnetic medium (eg floppy disk, hard Disk, tape, etc.), optical medium (such as DVD, etc.), or semiconductor medium (such as solid state hard disk) and so on.

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  • Environmental Sciences (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

公开了一种割草方法以及割草机，该方法包括：割草机获取远程客户端所发送的控制指令；控制指令包括草坪面积区域信息以及运动路径信息，草坪面积区域信息用于指示割草工作对应的草坪面积区域，工作路径信息用于指示割草工作对应的运动路径；割草机基于控制指令在草坪面积区域沿运动路径进行运动，并在运动过程中进行相应的割草工作；在运动过程中，割草机还通过摄像头获取现场图像，并将现场图像实时发送至远程客户端。在不需要用户亲手操作的情况下割草机也能自动进行割草工作，降低人力成本，提高用户体验。

Description

[0001] 技术领域
[0002] 本发明涉及割草机领域， 尤其涉及一种割草方法以及割草机。
[0003] 背景技术
[0004] 割草机 （Lawn mower) 又称除草机、 剪草机、 草坪修剪机等， 是一种用于修 剪草坪等植被的机械工具。 传统的割草机是由发动机、 行走轮、 行走机构、 刀 盘、 刀片和扶手等部分组成。 当需要进行修剪草坪吋， 用户启动割草机， 握持 扶手， 对扶手施加侧向压力来控制割草机的运动方向， 推动割草机在植被上进 行割草作业。 也就是说， 用户需要亲自用手操作割草机才能进行修剪草坪。
[0005] 然而， 有些场景下， 用户并不方便亲自操作割草机， 例如当用户长期在外出差 吋， 用户将无法修剪家里的草坪。 另外， 对于较为广阔的草地， 例如高尔夫球 场、 城市绿地公园、 足球场等场地， 草坪面积较大， 使用传统人工除草的办法 人力成本较高。
[0006] 发明内容
[0007] 本发明实施例所要解决的技术问题在于， 提供一种割草方法以及割草机， 可以 实现不需要用户亲手操作的情况下割草机也能自动进行割草工作， 降低人力成 本， 提高用户体验。
[0008] 第一方面， 本发明实施例提供了一种割草方法， 应用于割草机， 所述方法包括 ： 所述割草机获取远程客户端所发送的控制指令； 所述控制指令包括草坪面积 区域信息以及运动路径信息， 所述草坪面积区域信息用于指示割草工作对应的 草坪面积区域， 所述工作路径信息用于指示割草工作对应的运动路径；
[0009] 所述割草机基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径进行运动， 并在运动过程中进行相应的割草工作；
[0010] 在运动过程中， 所述割草机还通过摄像头获取现场图像；
[0011] 所述割草机将所述现场图像实吋发送至所述远程客户端。
[0012] 在具体的实施例中， 所述割草机具有 GPS定位装置， 所述 GPS定位装置用于实 吋获取所述割草机的定位信息；
[0013] 具体的， 所述割草机基于所述所述控制指令， 在所述草坪面积区域沿所述运动 路径进行运动， 具体为： 所述割草机基于所述控制指令， 在所述草坪面积区域 沿所述运动路径进行运动， 并基于所述定位信息修正运动姿态， 以避免所述割 草机偏离所述运动路径。
[0014] 具体的， 在所述割草机基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径 进行运动之前， 包括： 所述割草机实吋获取所述割草机的定位信息， 根据所述 定位信息确定所述割草机的初始位置， 判断所述初始位置是否位于所述草坪面 积区域； 若所述初始位置不位于所述草坪面积区域， 则确定预设在所述草坪面 积区域的工作起始点， 确定所述初始位置与所述工作起始点的路线， 并基于所 述路线运动至所述工作起始点。
[0015] 具体的， 所述割草机基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径进 行运动， 并在运动过程中进行相应的割草工作， 包括： 所述割草机在运动过程 中， 实吋获取定位信息， 并将所述工作起始点实吋更新为所述定位信息所指示 的位置点。
[0016] 在具体的实施例中， 所述方法还包括： 当所述割草机在所述草坪面积区域进行 割草工作的吋间超过预设值， 或者当所述割草机的割草工作已完成预设的工作 量， 所述割草机停止所述割草工作， 并运动至预设的初始位置。
[0017] 第二方面， 本发明实施例提供了一种割草机， 该割草机包括存储器、 通信收发 器、 摄像头、 处理器以及执行机构， 其中， 所述执行机构包括运动装置和割草 装置； 所述通信收发器用于与远程客户端进行通信， 获取远程客户端所发送的 控制指令， 并将所述控制指令存储在所述存储器中； 所述存储模块用于存储所 述控制指令； 所述处理器用于调用所述存储器中所存储的控制指令， 并执行以 下步骤：
[0018] 驱动所述运动装置基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径进行 运动， 并在运动过程中驱动所述割草装置进行相应的割草工作； 其中， 所述控 制指令包括草坪面积区域信息以及运动路径信息， 所述草坪面积区域信息用于 指示割草工作对应的草坪面积区域， 所述工作路径信息用于指示所述割草工作 对应的运动路径；
[0019] 在运动过程中， 通过摄像头获取现场图像；
[0020] 通过所述通信收发器实吋将所述现场图像发送至所述远程客户端。
[0021] 在具体的实施例中， 所述割草机具有 GPS定位装置， 所述 GPS定位装置用于获 取所述割草机的定位信息；
[0022] 所述处理器执行驱动所述运动装置基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所 述运动路径进行运动， 具体为： 所述处理器执行驱动所述运动装置基于所述控 制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径进行运动， 并基于通过所述 GPS定位 装置实吋获取定位信息修正运动姿态， 以避免所述割草机偏离所述运动路径。
[0023] 具体的， 在所述处理器执行驱动所述运动装置基于所述控制指令在所述草坪面 积区域沿所述运动路径进行运动之前， 包括： 所述处理器执行通过所述 GPS定位 装置实吋获取所述割草机的定位信息， 根据所述定位信息确定所述割草机的初 始位置， 判断所述初始位置是否位于所述草坪面积区域； 若所述初始位置不位 于所述草坪面积区域， 则所述处理器执行确定预设在所述草坪面积区域的工作 起始点， 确定所述初始位置与所述工作起始点的路线， 并基于所述路径驱动所 述运动装置运动到所述工作起始点；
[0024] 具体的， 所述处理器执行驱动所述运动装置基于所述控制指令在所述草坪面积 区域沿所述运动路径进行运动， 还包括： 在沿所述运动路径进行运动的过程中 ， 所述处理器执行基于所述 GPS定位装置实吋获取的定位信息将所述工作起始点 实吋更新为所述定位信息所指示的位置点。
[0025] 在具体的实施例中， 所述割草机还包括监测装置； 所述监测装置用于监测所述 割草工作的工作吋间和所述割草机的割草工作已完成的工作量； 当所述监测装 置监测到所述工作吋间超过预设值， 或者监测到所述已完成的工作量超过预设 工作量， 所述处理器则执行停止所述割草工作， 并驱动所述运动装置运动至预 设的初始位置。
[0026] 第三方面， 本发明实施例提供了又一种割草机， 用于实现第一方面所描述的一 种方法。 该割草机包括获取单元、 运动单元、 割草单元以及摄像单元。
[0027] 其中， 所述获取单元用于获取远程客户端所发送的控制指令； 所述控制指令包 括草坪面积区域信息以及运动路径信息， 所述草坪面积区域信息用于指示割草 工作对应的草坪面积区域， 所述工作路径信息用于指示割草工作对应的运动路 径；
[0028] 所述运动单元用于基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径进行 运动；
[0029] 所述割草单元用于在运动过程中进行相应的割草工作；
[0030] 所述摄像单元用于在运动过程中， 所述割草机还通过摄像头获取现场图像； 并 将所述现场图像实吋发送至所述远程客户端。
[0031] 第四方面， 本发明实施例提供了一种系统， 所述系统包括割草机以及终端， 所 述割草机为第二方面或第三方面所述的割草机， 所述终端安装有所述割草机的 远程客户端， 所述割草机和所述远程客户端可进行通信。
[0032] 第五方面， 本发明实施例提供了一种计算机存储介质， 用于存储第一方面所述 的方法。
[0033] 可以看出， 实施本发明实施例， 当用户需要进行修剪草坪吋， 用户只需通过远 程客户端向割草机发送控制指令， 所述割草机将基于所述控制指令在用户指定 的草坪面积区域沿预定的运动路径进行运动， 并在运动过程中进行相应的割草 工作， 同吋在运动过程中， 所述割草机还通过摄像头获取现场图像， 并将所述 现场图像实吋发送至所述远程客户端方便用户观察割草机的工作情况。 通过实 施本发明实施例， 可以实现割草机的自动化工作， 有利于降低人力成本， 提高 用户体验。
[0034] 附图说明
[0035] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创 造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036] 图 1是本发明实施例提供的一种割草方法流程示意图；
[0037] 图 2是本发明实施例提供的又一种割草方法流程示意图；
[0038] 图 3是本发明实施例提供的一种割草机进行割草工作的过程示意图； [0039] 图 4是本发明实施例提供的一种割草机结构示意图；
[0040] 图 5是本发明实施例提供的又一种割草机结构示意图。
[0041] 具体实施方式
[0042] 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部 的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。
[0043] 本发明实施例提供了一种割草方法， 应用于割草机， 参见图 1， 该方法包括以 下步骤：
[0044] 步骤 S101、 所述割草机获取远程客户端所发送的控制指令。
[0045] 在本发明实施例中， 所述控制指令用于远程启动所述割草机进行割草工作。 所 述控制指令包括草坪面积区域信息以及运动路径信息， 所述草坪面积区域信息 用于指示割草工作对应的草坪区域范围， 所述工作路径信息用于指示割草工作 对应的运动路径。 也就是说， 在不需要用户亲自推动割草机的情况下， 割草机 可基于所述控制指令进行后续的割草工作。
[0046] 在本发明实施例中， 在所述割草机具有通信收发器、 存储器和处理器， 所述割 草机通过通信收发器获取远程客户端 （或者服务器） 所发送的控制指令， 存储 在本地的存储器中。 处理器读取存储器中所存储的控制指令中的所述草坪面积 区域信息以及运动路径信息， 以执行后述的操作。
[0047] 步骤 S103、 所述割草机基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径 进行运动， 并在运动过程中进行相应的割草工作。
[0048] 所述割草机具有运动装置和割草装置， 所述割草机读取所述控制指令后， 驱动 运动装置在所述草坪面积区域沿所述运动路径进行运动， 在运动过程中驱动割 草装置自动进行割草工作。
[0049] 步骤 S105、 在运动过程中， 所述割草机还通过摄像头获取现场图像。
[0050] 在本发明实施例中， 所述摄像头可以在所述割草机接收到用户的控制指令后幵 启， 也可以是在割草机启动割草工作后幵启。 其中， 所述摄像头安装于所述割 草机的前端， 用于拍摄割草机所在的环境图像以及割草机进行割草工作吋的工 作图像。 本发明实施例对所述摄像头的实现方式不做特殊限定。
[0051] 步骤 S107、 所述割草机将所述现场图像实吋发送至所述远程客户端。
[0052] 在本发明实施例中， 所述割草机实吋将获取的现场图像上传至至远程客户端， 以便于用户实吋远程观察所述割草机的工作情况， 还方便用于根据该工作情况 重新发送控制指令调整割草机的工作。
[0053] 可以看出， 实施本发明实施例， 当用户需要进行修剪草坪吋， 用户只需通过远 程客户端向割草机发送控制指令， 所述割草机将基于所述控制指令在用户指定 的草坪面积区域沿预定的运动路径进行运动， 并在运动过程中进行相应的割草 工作， 同吋在运动过程中， 所述割草机还通过摄像头获取现场图像， 并将所述 现场图像实吋发送至所述远程客户端方便用户观察割草机的工作情况。 通过实 施本发明实施例， 可以实现割草机的自动化工作， 有利于降低人力成本， 提高 用户体验。
[0054] 本发明实施例提供了又一种割草方法， 应用于割草机， 参见图 2， 所述方法包 括以下步骤：
[0055] 步骤 S201、 在获取用户发送的控制指令后， 所述割草机首先实吋获取所述割草 机的定位信息， 根据所述定位信息确定所述割草机的初始位置。
[0056] 具体的， 所述割草机具有 GPS定位装置， 所述割草机通过 GPS定位装置实吋获 取定位信息， 通过所述定位信息确定所述割草机目前所处于的位置 （即初始位 置） 。
[0057] 步骤 S203、 所述割草机判断所述初始位置是否位于所述草坪面积区域。
[0058] 由于在所述割草机需要进行割草工作吋， 割草机未必处于草坪面积区域。 所以 ， 在本发明具体实施例中， 割草机实吋获取初始位置后， 将初始位置与草坪面 积区域信息进行比较， 以判断所述割草机是否处于草坪面积区域。
[0059] 若所述初始位置不位于所述草坪面积区域， 则执行后续步骤 S205。
[0060] 若所述初始位置位于所述草坪面积区域， 则执行后续步骤 S207。
[0061] 步骤 S205、 所述割草机确定预设在所述草坪面积区域的工作起始点， 确定所述 初始位置与所述工作起始点的路线， 并基于所述路线运动至所述工作起始点。
[0062] 本发明实施例中， 控制指令还用于指示割草机在草坪面积区域的工作起始点。 当割草机根据定位信息判断所述割草机不位于草坪面积区域， 所述割草机根据 控制指令确定预设在草坪面积区域的工作起始点， 并基于所述初始位置和所述 工作起始点确定路线， 在确定所述路线后， 所述割草机沿所述路线运动至所述 工作起始点， 然后再执行后述的操作步骤。
[0063] 举例来说， 参见图 3， 在一应用场景中， 在获取控制指令后， 割草机首先基于 所述初始位置和所述工作起始点确定路线 1 (图示中所述路线 1为直线路线） ， 并沿着所述路线 1运动至草坪面积区域的工作起始点。 需要说明的是， 在该运动 过程中， 割草机不进行割草工作； 另外， 在该运动过程中， 割草机可打幵摄像 头获取现场图像。
[0064] 还需要说明的是， 所述路线 1可以是所述初始位置和所述工作起始点之间的直 线路线， 也可以是基于实际的应用场景而规划出的非直线路线， 本发明实施例 仅用于方便理解技术方案， 不应视为对本发明的限制。
[0065] 还需要说明的是， 在割草机从初始位置运动到工作起始点过程中， 所述割草机 可以基于实吋获取到的定位信息生成运动轨迹， 所述运动轨迹可用于指示割草 机实际的运动路线。 用户可通过远程客户端实吋査看所述割草机的实际的运动 路线是否偏离预先规划的路线， 从而实施进一步的控制。
[0066] 步骤 S207、 所述割草机基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径 进行运动， 并在运动过程中进行相应的割草工作。
[0067] 可以理解的， 所述运动路径可覆盖所述草坪面积区域； 所述割草机沿着所述运 动路径运动， 并在运动过程中自动进行割草工作， 当割草机完成整个运动路径 的行驶后， 所述割割草机可实现对整个草坪面积区域中草坪的修剪。 如图 3所示 ， 在所述草坪面积区域中， 所述运动路径为曲折的路线 （图示中的虚线） ， 所 述割草机可基于控制指令沿所述曲折的路线运动。
[0068] 在具体的实施例中， 所述割草机在运动过程中通过 GPS定位装置实吋获取定位 信息， 并基于所述定位信息修正运动姿态， 以避免所述割草机偏离所述运动路 径。 例如， 在具体的应用场景中， 所述割草机在运动过程中可能因为遇到障碍 物或者地形不平整等原因， 偏离了原有的运动路线， 那么， 割草机通过定位信 息与预设的运行路径进行对比， 获知相关的偏离情况， 并进行相应的纠正， 实 吋避免所述割草机偏离预设的运动路径。
[0069] 还需要说明的是， 在割草机沿所述预设的运动路径运动的过程中， 所述割草机 同样可以基于实吋获取到的定位信息生成运动轨迹， 所述运动轨迹可用于指示 割草机实际的运动路线。 用户可通过远程客户端实吋査看所述割草机的实际的 运动路线是否偏离所述预设的运动路径， 从而实施进一步的控制。
[0070] 在本发明具体的实施例中， 所述割草机在运动过程中实吋获取定位信息后， 并 将所述工作起始点实吋更新为所述定位信息所指示的位置点， 并存储在存储器 中。 当割草机在进行割草工作的中途发生断电， 或者所述割草机在进行割草工 作的中途被人为地移动到其他地方后， 那么， 当下一次割草机需要恢复割草工 作吋， 割草机就可以运动到所述更新后的工作起始点再执行割草工作。 这样， 就可以避免割草机对已经完成割草工作的区域进行重新作业。
[0071] 步骤 S209、 在运动过程中， 所述割草机通过摄像头获取现场图像。
[0072] 可理解的， 在割草机沿所述运动路径进行运动的过程中， 所述割草机通过摄像 头实吋获取现场图像。
[0073] 步骤 S211、 所述割草机将所述现场图像实吋发送至所述远程客户端。
[0074] 在本发明实施例中， 所述割草机获取割草工作的现场图像， 并将所述现场图像 通过通信收发器实吋发送至远程客户端， 以便于用户实吋远程观察所述割草机 的工作情况， 还方便用于根据该工作情况重新发送控制指令调整割草机的工作
[0075] 步骤 S213、 所述割草机判断在所述草坪面积区域进行割草工作的吋间是否超过 预设值 το， 或者当所述割草机的工作量是否超过预设的工作量 wo。
[0076] 本发明实施例中， 所述割草机还具有监测装置， 所述监测装置用于监测装割草 机进行割草工作的工作吋间 T和工作量\¥。
[0077] 其中， 用户可通过控制指令向割草机指示割草机进行割草工作的预设工作吋间
TO和预设工作量 W0， 当监测装置监测到吋间割草机进行割草工作的工作吋间 T 超过 T0， 或者当所述割草机的工作量 W超过 W0， 所述割草机将执行后述步骤 S2
15； 否则， 所述割草机将继续前述执行步骤 S207。
[0078] 步骤 S215、 割草机停止所述割草工作， 并运动至预设的初始位置； [0079] 在本发明实施例中， 在割草机完成工作任务后， 所述割草机将停止割草工作。 此吋， 割草机获取当前位置点， 并计算当前位置点与预设的初始位置之间的路 线， 沿着该路线运动至所述预设的初始位置。 其中， 所述预设的初始位置可以 是所述控制指令所指示的， 也可以是预设在所述割草机中的。 所述预设的初始 位置和前述初始位置可以是同一位置， 也可以是不同的位置。
[0080] 如图 3所示， 当割草机完成工作任务吋， 割草机所在的当前位置点为图示中停 止工作的位置点， 割草机计算获得当前位置点与预设的初始位置之间的路线 2， 沿着所述路线 2运动至所述预设的初始位置。
[0081] 需要说明的是， 所述路线 2可以是当前位置点与预设的初始位置之间的直线路 线， 也可以是基于实际的应用场景而规划出的非直线路线， 本发明实施例仅用 于方便理解技术方案， 不应视为对本发明的限制。
[0082] 可以看出， 实施本发明实施例， 当用户需要进行修剪草坪吋， 用户只需通过远 程客户端向割草机发送控制指令， 所述割草机将自动从初始位置运动至草坪面 积区域预设的工作起始点， 并在工作起始点基于所述控制指令在用户指定的草 坪面积区域沿预定的运动路径进行运动， 并在运动过程中进行相应的割草工作 ， 同吋在运动过程中， 所述割草机还通过摄像头获取现场图像， 并将所述现场 图像实吋发送至所述远程客户端方便用户观察割草机的工作情况， 完成工作后 ， 所述割草机将自动返回预设的初始位置。 通过实施本发明实施例， 可以实现 割草机的自动化工作， 有利于降低人力成本， 提高用户体验。
[0083] 基于同一发明构思， 本发明实施例提供了一种割草机， 参见图 3， 所述割草机 用于实现图 1或图 2方法实施例所描述的割草方法。 如图 4所示， 所述割草机可包 括： 处理器 301、 存储器 302 (—个或多个计算机可读存储介质） 、 通信收发器 3 03、 输入输出系统 305和 GPS定位装置 306， 此外还包括电源模块 307。 这些部件 可在一个或多个通信总线 304上通信。
[0084] GPS定位装置 306主要用于利用卫星定位系统对用户进行定位， 实吋获得定位 信息。 所述实吋获取的定位信息被保存在存储器 302中， 用于生成实际运动轨迹 PS定位装置 306可以是集成了包括射频芯片、 基带芯片和核心处理器， 并加上相 关外围电路而组成的一个集成电路。
[0086] 输入输出系统 305主要用于实现割草机和外部环境 （如草坪） 之间的交互功能 。 具体实现中， 输入输出系统 305可包括运动装置控制器 3051、 割草装置控制器 3052、 传感器控制器 3053以及摄像头控制器 3054。 其中， 各个控制器可与各自 对应的外围设备 （运动装置 3055、 割草装置 3056、 传感器 3057以及摄像头 3058 ) 耦合。 需要说明的， 输入输出系统 305还可以包括其他 I/O外设。
[0087] 其中， 所述运动装置 3055和割草装置 3056均为所述割草机的执行机构。
[0088] 具体的， 所述运动装置 3055可包括发动机、 传动装置、 行走轮等， 所述发动机 用于将化学能转化为机械能、 或者将电能转化为机械能， 从而通过传动装置带 动行走轮， 提供运动的动力。 可理解的， 所述运动装置 3055用于实现割草机的 运动功能。
[0089] 具体的， 所述传感器 3057可包括加速度计、 陀螺仪、 位移传感器等， 所述传感 器 3057用于实现对割草机运动状态的检测与调节。
[0090] 具体的， 所述割草装置 3056可包括电机、 传动机构、 切割器、 监测装置等， 所 述电机用于将电能转化为机械能， 从而通过所述传动机构带动切割器， 提供割 草工作的动力； 所述切割器可包括一个或者多个旋转刀片， 用于实施割草工作 ； 所述监测装置用于监测割草工作的工作吋间， 或者监测割草工作的工作量。 此外， 所述所述割草装置 3056还可以包括其他的装置， 例如草屑收集器， 用于 收集切割的碎草屑。
[0091] 具体的， 所述摄像头 3058用于获取现场图像， 所述处理器 301可通过通信收发 器将所述现场图像发送至远程客户端， 以方便用户远程观察和控制所述割草机 的工作状况。
[0092] 处理器 301可集成包括： 一个或多个 CPU、 吋钟模块以及电源管理模块。 所述 吋钟模块主要用于为处理器 301产生数据传输和吋序控制所需要的吋钟。
[0093] 所述电源模块主要用于为处理器 301、 通信收发器 303、 输入输出系统 305以及 G PS定位装置 306等提供稳定的电源。
[0094] 通信收发器 303用于接收和发送射频信号， 主要集成了接收器和发射器。 通信 收发器 303通过射频信号与通信网络和其他通信设备 （远程客户端） 通信。 具体 实现中， 通信收发器 303可包括但不限于 Wi-Fi模块。 具体实现中， Wi-Fi模块可 用于与其他通信设备 （远程客户端） 建立 Wi-Fi通信连接， 以实现数据通信。
[0095] 存储器 302与处理器 301耦合， 用于存储各种软件程序和 /或多组指令。 具体实 现中， 存储器 302可包括高速随机存取的存储器， 并且也可包括非易失性存储器 ， 例如一个或多个磁盘存储设备、 闪存设备或其他非易失性固态存储设备。 存 储器 302可以存储操作系统、 网络通信应用程序、 程序数据和远程客户端发送的 控制指令等。
[0096] 本发明实施例中， 所述处理器 301用于调用所述存储器 302中所存储的指令， 并 执行以下步骤：
[0097] 所述割草机获取远程客户端所发送的控制指令； 所述控制指令包括草坪面积区 域信息以及运动路径信息， 所述草坪面积区域信息用于指示割草工作对应的草 坪面积区域， 所述工作路径信息用于指示割草工作对应的运动路径；
[0098] 所述割草机基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径进行运动， 并在运动过程中进行相应的割草工作；
[0099] 在运动过程中， 所述割草机还通过摄像头获取现场图像；
[0100] 所述割草机将所述现场图像实吋发送至所述远程客户端。
[0101] 具体的， 所述割草机具有 GPS定位装置， 所述 GPS定位装置用于实吋获取所述 割草机的定位信息；
[0102] 所述割草机基于所述所述控制指令， 在所述草坪面积区域沿所述运动路径进行 运动， 具体为： 所述割草机基于所述控制指令， 在所述草坪面积区域沿所述运 动路径进行运动， 并基于所述定位信息修正运动姿态， 以避免所述割草机偏离 所述运动路径。
[0103] 具体的， 在所述割草机基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径 进行运动之前， 包括： 所述割草机实吋获取所述割草机的定位信息， 根据所述 定位信息确定所述割草机的初始位置， 判断所述初始位置是否位于所述草坪面 积区域； 若所述初始位置不位于所述草坪面积区域， 则确定预设在所述草坪面 积区域的工作起始点， 确定所述初始位置与所述工作起始点的路线， 并基于所 述路线运动至所述工作起始点。
[0104] 具体的， 所述割草机基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径进 行运动， 并在运动过程中进行相应的割草工作， 包括： 所述割草机在运动过程 中， 实吋获取定位信息， 并将所述工作起始点实吋更新为所述定位信息所指示 的位置点。
[0105] 可选的， 所述方法还包括： 当所述割草机在所述草坪面积区域进行割草工作的 吋间超过预设值， 或者当所述割草机的割草工作已完成预设的工作量， 所述割 草机停止所述割草工作， 并运动至预设的初始位置。
[0106] 需要说明的是， 本发明各实施例中的割草机中各割草机组件的具体实现过程可 以参照上述图 1或图 2方法实施例的相关描述， 此处不再赘述。
[0107]
[0108] 基于同一发明构思， 本发明实施例提供了又一种割草机， 参见图 5， 所述割草 至少包括获取单元 401、 运动单元 403、 割草单元 405和摄像单元 407， 所述割草 机用于实现图 1或图 2方法实施例所描述的割草方法。 其中，
[0109] 获取单元 401用于获取远程客户端所发送的控制指令； 所述控制指令包括草坪 面积区域信息以及运动路径信息， 所述草坪面积区域信息用于指示割草工作对 应的草坪面积区域， 所述工作路径信息用于指示割草工作对应的运动路径；
[0110] 运动单元 403用于基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径进行 运动；
[0111] 割草单元 405用于在运动过程中进行相应的割草工作；
[0112] 摄像单元 407用于在运动过程中， 所述割草机还通过摄像头获取现场图像， 并 将所述现场图像实吋发送至所述远程客户端。
[0113] 在具体的实施例中， 所述割草机还包括定位单元 409， 所述定位单元 409用于实 吋获取所述割草机的定位信息；
[0114] 所述运动单元 403用于基于所述所述控制指令， 在所述草坪面积区域沿所述运 动路径进行运动， 具体为： 所述运动单元 403用于基于所述控制指令， 在所述草 坪面积区域沿所述运动路径进行运动， 并基于定位单元 409所获得的所述定位信 息修正运动姿态， 以避免所述割草机偏离所述运动路径。 [0115] 具体的实施例中， 在所述运动单元 403基于所述控制指令在所述草坪面积区域 沿所述运动路径进行运动之前， 所述定位单元 409实吋获取所述割草机的定位信 息， 所述运动单元 403根据所述定位信息确定所述割草机的初始位置， 判断所述 初始位置是否位于所述草坪面积区域； 若所述初始位置不位于所述草坪面积区 域， 则所述运动单元 403确定预设在所述草坪面积区域的工作起始点， 确定所述 初始位置与所述工作起始点的路线， 并基于所述路线运动至所述工作起始点。
[0116] 具体的， 所述割草机在运动过程中， 所述定位单元 409实吋获取定位信息， 所 述运动单元 403将所述工作起始点实吋更新为所述定位信息所指示的位置点。
[0117] 本发明具体实施例中， 所述割草机还包括监测单元， 当所述监测单元监测到所 述割草单元 405在所述草坪面积区域进行割草工作的吋间超过预设值， 或者监测 到所述割草单元 405的割草工作已完成预设的工作量， 所述割草单元 405停止所 述割草工作， 所述割草机通过所述运动单元 403运动至预设的初始位置。
[0118] 需要说明的是， 本发明各实施例中的割草机中各模块单元的具体实现过程可以 参照上述图 1或图 2方法实施例的相关描述， 此处不再赘述。
[0119] 基于同一发明构思， 本发明实施例还提供一种系统， 所述系统包括割草机以及 终端， 所述割草机为图 4或图 5所描述的割草机， 所述终端安装有所述割草机对 应的远程客户端， 所述所述割草机和所述远程客户端可进行通信， 用户可通过 所述远程客户端向所述割草机发送控制指令， 所述割草机基于所述控制指令实 现本发明实施例所描述的割草方法。
[0120] 在上述实施例中， 可以全部或部分地通过软件、 硬件、 固件或者任意组合来实 现。 当使用软件实现吋， 可以全部或者部分地以计算机程序产品的形式实现。 所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令， 在计算机上加载和执行所述 计算机程序指令吋， 全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。 所述计算机可以是通用计算机、 专用计算机、 计算机网络或其他可编程割草机 。 所述计算机指令可存储在计算机可读存储介质中， 或者从一个计算机可读存 储介质向另一个计算机可读存储介质传输。 所述计算机可读存储介质可以是计 算机能够存取的任何可用介质， 也可以是包含一个或多个可用介质集成的服务 器、 数据中心等数据存储设备。 所述可用介质可以是磁性介质 （例如软盘、 硬 盘、 磁带等） 、 光介质 （例如 DVD等） 、 或者半导体介质 （例如固态硬盘） 等 等。
在上述实施例中， 对各个实施例的描述各有侧重， 某个实施例中没有详述的部 分， 可以参见其他实施例的相关描述。
技术问题
问题的解决方案
发明的有益效果

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种割草方法， 其特征在于， 包括：
所述割草机获取远程客户端所发送的控制指令； 所述控制指令包括草 坪面积区域信息以及运动路径信息， 所述草坪面积区域信息用于指示 割草工作对应的草坪面积区域， 所述工作路径信息用于指示割草工作 对应的运动路径；
所述割草机基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径进 行运动， 并在运动过程中进行相应的割草工作； 在运动过程中， 所述割草机还通过摄像头获取现场图像；
所述割草机将所述现场图像实吋发送至所述远程客户端。
[权利要求 2] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述割草机具有 GPS定位 装置， 所述 GPS定位装置用于实吋获取所述割草机的定位信息； 所述割草机基于所述所述控制指令， 在所述草坪面积区域沿所述运动 路径进行运动， 具体为：
所述割草机基于所述控制指令， 在所述草坪面积区域沿所述运动路径 进行运动， 并基于所述定位信息修正运动姿态， 以避免所述割草机偏 离所述运动路径。
[权利要求 3] 根据权利要求 2所述的方法， 其特征在于， 在所述割草机基于所述控 制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径进行运动之前， 包括： 所述割草机实吋获取所述割草机的定位信息， 根据所述定位信息确定 所述割草机的初始位置， 判断所述初始位置是否位于所述草坪面积区 域；
若所述初始位置不位于所述草坪面积区域， 则确定预设在所述草坪面 积区域的工作起始点， 确定所述初始位置与所述工作起始点的路线， 并基于所述路线运动至所述工作起始点。
[权利要求 4] 根据权利要求 2或 3所述的方法， 其特征在于， 所述割草机基于所述控 制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径进行运动， 并在运动过程 中进行相应的割草工作， 包括：
所述割草机在运动过程中， 实吋获取定位信息， 并将所述工作起始点 实吋更新为所述定位信息所指示的位置点。
[权利要求 5] 根据权利要求 1至 4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括 当所述割草机在所述草坪面积区域进行割草工作的吋间超过预设值， 或者当所述割草机的割草工作已完成预设的工作量， 所述割草机停止 所述割草工作， 并运动至预设的初始位置。
[权利要求 6] —种割草机， 其特征在于， 包括存储器、 通信收发器、 摄像头、 处理 器以及执行机构， 其中， 所述执行机构包括运动装置和割草装置； 所 述通信收发器用于与远程客户端进行通信， 获取远程客户端所发送的 控制指令， 并将所述控制指令存储在所述存储器中； 所述处理器用于 调用所述存储器中所存储的控制指令， 并执行以下步骤：
驱动所述运动装置基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运 动路径进行运动， 并在运动过程中驱动所述割草装置进行相应的割草 工作； 其中， 所述控制指令包括草坪面积区域信息以及运动路径信息 ， 所述草坪面积区域信息用于指示割草工作对应的草坪面积区域， 所 述工作路径信息用于指示所述割草工作对应的运动路径；
在运动过程中， 通过摄像头获取现场图像；
通过所述通信收发器实吋将所述现场图像发送至所述远程客户端。
[权利要求 7] 根据权利要求 6所述的割草机， 其特征在于， 所述割草机具有 GPS定 位装置， 所述 GPS定位装置用于获取所述割草机的定位信息； 所述处理器执行驱动所述运动装置基于所述控制指令在所述草坪面积 区域沿所述运动路径进行运动， 具体为：
所述处理器执行驱动所述运动装置基于所述控制指令在所述草坪面积 区域沿所述运动路径进行运动， 并基于通过所述 GPS定位装置实吋获 取定位信息修正运动姿态， 以避免所述割草机偏离所述运动路径。
[权利要求 8] 根据权利要求 7所述的割草机， 其特征在于， 在所述处理器执行驱动 所述运动装置基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动路径 进行运动之前， 包括：
所述处理器执行通过所述 GPS定位装置实吋获取所述割草机的定位信 息， 根据所述定位信息确定所述割草机的初始位置， 判断所述初始位 置是否位于所述草坪面积区域；
若所述初始位置不位于所述草坪面积区域， 则所述处理器执行确定预 设在所述草坪面积区域的工作起始点， 确定所述初始位置与所述工作 起始点的路线， 并基于所述路径驱动所述运动装置运动到所述工作起 始点；
9、 根据权利要求 7或 8所述的割草机， 其特征在于， 所述处理器执行 驱动所述运动装置基于所述控制指令在所述草坪面积区域沿所述运动 路径进行运动， 还包括：
在沿所述运动路径进行运动的过程中， 所述处理器执行基于所述 GPS 定位装置实吋获取的定位信息将所述工作起始点实吋更新为所述定位 信息所指示的位置点。
[权利要求 9] 根据权利要求 6至 9任一项所述的割草机， 其特征在于， 所述割草机还 包括监测装置； 所述监测装置用于监测所述割草工作的工作吋间和所 述割草机的割草工作已完成的工作量；
当所述监测装置监测到所述工作吋间超过预设值， 或者监测到所述已 完成的工作量超过预设工作量， 所述处理器则执行停止所述割草工作 ， 并驱动所述运动装置运动至预设的初始位置。
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