WO2018157396A1 - 一种支吊架视频检查装置 - Google Patents

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汪植
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朱琳
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刘小林
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Abstract

一种支吊架视频检查装置，用于检查安装主热传输系统管道支管的支吊架，包括：运载器（1）；组设于所述运载器（1）的伸缩装置（2），所述伸缩装置（2）包括伸缩架（20）和第一驱动机构（21），所述伸缩架（20）包括固定端和伸缩端，所述第一驱动机构（21）安装于所述运载器（1）上，所述第一驱动机构（21）驱动所述伸缩架（20）伸缩；摄像装置（3），所述摄像装置（3）包括全景摄像头（30）和收放机构（31），所述收放机构（31）安装于所述伸缩端，所述收放机构（31）用于在重力方向上下放和回收所述全景摄像头（30）；该支吊架视频检查装置能够穿过支吊架间隙和支管间隙，克服狭小空间约束，自动全面检查支吊架。

Description

一种支吊架视频检查装置 技术领域
本发明涉及重水堆主热传输系统管道支管支吊架的无损检查技术领域，具体涉及一种支吊架视频检查装置。
背景技术
重水堆核电站中，用于安装主热传输系统管道支管的支吊架其中管道支管依次设置多层，每层设置若干支管，每一支管上设置多个支吊架，同一层的相邻两支管上的支吊架相互交错排列，间隔一支管的两支管上的支吊架位于同一直线上，相连支管之间的间距很小，支吊架包括多对螺栓和螺母固定。由于支管的传热震动等原因，导致支吊架位移以及支吊架的螺栓和螺母松动脱落等情况产生。因此，需要对支吊架进行检查，现有技术中支管支吊架的检查主要采用视频检查技术，通过目视检查，可观察到支吊架的位移、螺栓螺母脱落及耐磨套磨损等情况。由于支吊架结构紧凑，数量众多，空间狭小，互相遮挡，导致现有技术中的检查装置无法对支吊架进行全面检查。最下层支管上的支吊架距离人行通道较远，沿支管轴向延伸的支吊架距离人行通道也较远，检查装置无法深入进行检查，大多数情况下需要人工检查，人工检查的稳定性差，影响检查数据的可靠性，支吊架数量众多且位于高空区域，手动检查的工作人员不仅工作量较大，且风险高。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种支吊架视频检查装置，能够穿过支吊架间隙和支管间隙，克服狭小空间约束， 自动全面检查支吊架。
为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：
一种支吊架视频检查装置，用于检查安装主热传输系统管道支管的支吊架，包括：
运载器；
组设于所述运载器的伸缩装置，所述伸缩装置包括伸缩架和第一驱动机构，所述伸缩架包括固定端和伸缩端，所述第一驱动机构安装于所述运载器上，所述第一驱动机构驱动所述伸缩架伸缩；
摄像装置，所述摄像装置包括全景摄像头和收放机构，所述收放机构安装于所述伸缩端，所述收放机构用于在重力方向上下放和回收所述全景摄像头。
在上述技术方案的基础上，所述运载器包括运载器本体和安装于所述运载器本体上的行走机构，所述第一驱动机构安装于所述运载器本体上。
在上述技术方案的基础上，所述运载器本体上还安装有照明装置。
在上述技术方案的基础上，所述第一驱动机构上安装有监控装置，所述监控装置位于所述伸缩架的上方。
在上述技术方案的基础上，所述第一驱动机构包括丝杆副，所述丝杆副安装于所述车载器上；
所述伸缩架为伸缩栅栏结构，且所述固定端设有两支脚，其中任一所述支脚固定安装于所述车载器上，另一所述支脚与所述丝杆副的丝杆螺母固定连接，所述丝杆螺母带动与其相连的所述支脚上下移动，驱动所述伸缩架水平伸缩。
在上述技术方案的基础上，所述第一驱动机构还包括上丝杆支撑 座、下丝杆支撑座和固定座，所述下丝杆支撑座安装于所述运载器上，所述丝杆副安装于所述上丝杆支撑座和下丝杆支撑座之间，所述固定座与所述丝杆副的丝杆螺母连接，其中任一所述支脚与所述固定座固接。
在上述技术方案的基础上，所述伸缩端设有铰接的上伸缩杆和下伸缩杆；
所述收放机构包括箱体，所述箱体与所述上伸缩杆之间固设有上连杆，所述箱体与所述下伸缩杆之间设有竖直滑动装置；
所述滑动装置包括下连接杆、滑块和滑轨，所述下连接杆的一端与所述下伸缩杆固接，另一端与所述滑块固接，所述滑轨竖直安装于所述固定座上，且所述滑块与所述滑轨滑动连接。
在上述技术方案的基础上，所述收放机构包括箱体，和安装于所述箱体上的盘线装置，所述箱体安装于所述伸缩端，所述盘线装置上缠绕有用于升降所述全景摄像头的线缆。
在上述技术方案的基础上，所述盘线装置包括安装于所述箱体上的电机、蜗轮蜗杆传动副和盘线卷筒，所述电机的输出端连接所述蜗轮蜗杆传动副的蜗轮，所述盘线卷筒连接所述蜗轮蜗杆传动副的蜗轮，所述线缆缠绕于所述盘线卷筒上。
在上述技术方案的基础上，所述全景摄像头包括五定焦摄像头和摄像头安装座，五所述定焦摄像头交错安装于所述摄像头安装座五面。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
(1)本发明中的一种支吊架视频检查装置包括伸缩装置和摄像装置，伸缩装置能够带动摄像装置沿支管的轴向方向移动，能够检查远离人行通道的支吊架，摄像装置的收放机构驱动全景摄像头上下移 动，全景摄像头可穿过支吊架间隙和支管间隙，客服了支吊架狭小空间环境，进行深入全面的视频检查，提高了吊支架的检查效率，有效减少了工作人员的工作量，保证工作安全，外形尺寸小，易于搬运和安装，现场实施便捷高效，结构简单，易于操作和维护，。
(2)本发明中的运载器运行平稳，有效降低设备中心，保证伸缩装置和摄像装置到达极限位置时，不发生侧翻，各个方向运动互不关联，保证运行平稳可靠，易于维护和检修；伸缩架采用伸缩栅栏结构，保证伸出行程较大，完全回缩时尺寸较小，保证不超出人行走道的宽度；收放机构驱动全景摄像头到达支吊架最下层，进行极限位置检测，同时保证全景摄像头的定位不会发生歪斜和偏转；全景摄像头的五个定焦摄像头交错安装，实现全面360度检查，保证视频数据的有效性和可靠性。
附图说明
图1为本发明实施例的立体结构图；
图2为本发明实施例中去掉摄像装置的立体结构图；
[根据细则26改正05.04.2017]　
图3为本发明实施例中的摄像装置的去掉罩体的主视图；
[根据细则26改正05.04.2017]　
图4为本发明实施例中的摄像装置去掉罩体的侧视图。
图中：1-运载器，10-运载器本体，11-行走机构，12-照明装置，13-监控装置，2-伸缩装置，20-伸缩架，201-上伸缩杆，202-下伸缩杆，21-第一驱动机构，211-丝杆副，212-上丝杆支撑座，213-下丝杆支撑座，214-固定座，3-摄像装置，30-全景摄像头，31-收放机构，310-箱体，311-盘线装置，313-蜗轮蜗杆传动副，314-盘线卷筒，315-底板，316-左侧板，317-右侧板，318-滑块，319-滑轨，32-线缆。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明。
参见图1、图2、图3和图4所示，本发明实施例提供一种支吊架视频检查装置，用于检查安装主热传输系统管道支管的支吊架的完整性，包括运载器1、伸缩装置2和摄像装置3，伸缩装置2安装于运载器1上，摄像装置3与伸缩装置2相连，伸缩装置2控制摄像装置3沿支管的轴线方向水平移动。
运载器1，运载器1包括运载器本体10和安装于运载器本体10上的行走机构11，第一驱动机构21安装于运载器本体10上，行走机构11驱动整个视频检查装置在人行通道上移动。运载器本体10上安装有照明装置12，使得视频检查装置可以适用于黑夜或者白天，可以全天24小时进行检查作业，适用范围较广，操作方便。
伸缩装置2，伸缩装置2包括伸缩架20和第一驱动机构21，第一驱动机构21包括丝杆副211、上丝杆支撑座212、下丝杆支撑座213和固定座214，下丝杆支撑座213安装于运载器1上，上丝杆支撑座212与下丝杆支撑座213平行相对设置，丝杆副211安装于上丝杆支撑座212和下丝杆支撑座213之间，固定座214与丝杆副211的丝杆螺母连接，固定座214的随丝杆副211的丝杆螺母上下移动。上丝杆支撑座212上设有监控装置13，根据监控装置13能够时刻监控支吊架的现场环境，并将监控画面进行回传，工作人员可以根据监控画面的内容控制视频检查装置工作。
伸缩架20是由多根栏杆交错铰接而成的伸缩栅栏结构，伸缩架20包括固定端和伸缩端，固定端设有上支脚和下支脚，上支脚与固定座214固定连接，下支脚与运载器本体10固定连接。当丝杆螺母向下运动时，上支脚也向下运动，伸缩架20进行伸出运动；当丝杆 螺母向上运动时，上支脚也向上运动，伸缩架进行缩回运动。伸缩架20的伸缩端设有铰接的上伸缩杆201和下伸缩杆202。当第一驱动机构21的电机驱动丝杆副211工作时，固定座214沿丝杆副211中的丝杆行程上下移动，伸缩架20跟着随动，控制伸缩端水平移动。监控装置13为监控摄像头位于伸缩架20的上方，能够用来检测伸缩架20的伸缩位移情况，工作人员根据伸缩架20的伸缩位移情况，选择检查位置。
摄像装置3，摄像装置3包括相连的全景摄像头30和收放机构31，收放机构31包括固定座214，和安装于箱体310上的盘线装置311。其中箱体310包括底板315、左侧板316和右侧板137，左侧板316和右侧板137平行安装于底板315远离伸缩端的一侧面，且罩体封装与底板315上形成箱体310。
底板315靠近伸缩端的一侧面与上伸缩杆201之间固设有上连杆，底板315与下伸缩杆202之间设有竖直滑动装置，滑动装置包括下连接杆、滑块318和滑轨319，下连接杆的一端与下伸缩杆202固接，另一端与滑块318固接，滑轨319竖直安装于底板315上，且滑块318与滑轨319滑动连接，在伸缩架20进行伸缩移动时，滑块向下向上移动，使得收放机构31与伸缩架20做适应性移动，保证安装于伸缩架20的摄像装置3的全景摄像头30保持垂直。
盘线装置311，盘线装置311包括安装于左侧板316的电机、蜗轮蜗杆传动副313，和安装于左侧板316和右侧板137之间的盘线卷筒314，电机的输出端连接蜗轮蜗杆传动副313的蜗轮，盘线卷筒314连接蜗轮蜗杆传动副313的蜗轮，盘线卷筒314上缠绕有牵引全景摄像头30的线缆32。电机正反转带动盘线卷筒314正反转，完成收线和放线动作，带动全景摄像头30上下移动，在检查过程中，可将全 景摄像头30下方深度到多层支管之间，克服了支管之间空间狭小，无法深入检查的问题。
本实施例中的全景摄像头30包括五定焦摄像头和摄像头安装座，五定焦摄像头交错安装于定焦摄像头安装座五面，能够实现360度全方位观察四周情况，视角范围广，靠近每一定焦摄像头处设有一照明灯，能够适应多种检查环境。
以5排支管和5层支吊架为例，使用本实施例中的视频检查装置进行检查的步骤如下：
将视频检查装置运输到人行过道上，工作人员根据摄像装置3监控的视频画面，控制运载器1的行走机构11运动，整个视频检查装置到达指定监控位置，使得视频检查装置的伸缩架20可在两待检查的支吊架之间的间隙内伸缩；
运载器1到达指定区域后，第一驱动机构21驱动伸缩架20水平伸缩，至摄像装置到达待检测的吊支架的上方，根据全景摄像头30回传的画面判断伸缩架20是否到达指定检测区域；
伸缩架到达指定检测区域后，收放机构31驱动全景摄像头30进行升降运动，通过全景摄像头30中各个方向的定焦摄像头获取各个支吊架的视频数据，可以实现一层一排的全面视频检查；
检查完毕后，收放机构31收取全景摄像头，第一驱动机构21控制伸缩架20进行回缩；
重复上述步骤，依次实现每一层每一排的全面视频检查。
本发明不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围之内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

  1. 一种支吊架视频检查装置，用于检查安装主热传输系统管道支管的支吊架，其特征在于，包括：
    运载器(1)；
    组设于所述运载器(1)的伸缩装置(2)，所述伸缩装置(2)包括伸缩架(20)和第一驱动机构(21)，所述伸缩架(20)包括固定端和伸缩端，所述第一驱动机构(21)安装于所述运载器(1)上，所述第一驱动机构(21)驱动所述伸缩架(20)伸缩；
    摄像装置(3)，所述摄像装置(3)包括全景摄像头(30)和收放机构(31)，所述收放机构(31)安装于所述伸缩端，所述收放机构(31)用于在重力方向上下放和回收所述全景摄像头(30)。
  2. 如权利要求1所述的一种支吊架视频检查装置，其特征在于：
    所述运载器(1)包括运载器本体(10)和安装于所述运载器本体(10)上的行走机构(11)，所述第一驱动机构(21)安装于所述运载器本体(10)上。
  3. 如权利要求2所述的一种支吊架视频检查装置，其特征在于：
    所述运载器本体(10)上还安装有照明装置(12)。
  4. 如权利要求2所述的一种支吊架视频检查装置，其特征在于：
    所述第一驱动机构(21)上安装有监控装置(13)，所述监控装置(13)位于所述伸缩架(20)的上方。
  5. 如权利要求1所述的一种支吊架视频检查装置，其特征在于：
    所述第一驱动机构(21)包括丝杆副(211)，所述丝杆副(211)安装于所述车载器(1)上；
    所述伸缩架(20)为伸缩栅栏结构，且所述固定端设有两支脚，其中任一所述支脚固定安装于所述车载器(1)上，另一所述支脚与 所述丝杆副(211)的丝杆螺母固定连接，所述丝杆螺母带动与其相连的所述支脚上下移动，驱动所述伸缩架(20)水平伸缩。
  6. 如权利要求5所述的一种支吊架视频检查装置，其特征在于：
    所述第一驱动机构(21)还包括上丝杆支撑座(212)、下丝杆支撑座(213)和固定座(214)，所述下丝杆支撑座(213)安装于所述运载器(1)上，所述丝杆副(211)安装于所述上丝杆支撑座(212)和下丝杆支撑座(213)之间，所述固定座(214)与所述丝杆副(211)的丝杆螺母连接，其中任一所述支脚与所述固定座(214)固接。
  7. 如权利要求5所述的一种支吊架视频检查装置，其特征在于：
    所述伸缩端设有铰接的上伸缩杆(201)和下伸缩杆(202)；
    所述收放机构(31)包括箱体(310)，所述箱体(310)与所述上伸缩杆(201)之间固设有上连杆，所述箱体(310)与所述下伸缩杆(202)之间设有竖直滑动装置；
    所述滑动装置包括下连接杆、滑块(318)和滑轨(319)，所述下连接杆的一端与所述下伸缩杆(202)固接，另一端与所述滑块(318)固接，所述滑轨(319)竖直安装于所述固定座(214)上，且所述滑块(318)与所述滑轨(319)滑动连接。
  8. 如权利要求1所述的一种支吊架视频检查装置，其特征在于：所述收放机构(31)包括箱体(310)，和安装于所述箱体(310)上的盘线装置(311)，所述箱体(310)安装于所述伸缩端，所述盘线装置(311)上缠绕有用于升降所述全景摄像头(30)的线缆(32)(32)。
  9. 如权利要求8所述的一种支吊架视频检查装置，其特征在于：所述盘线装置(311)包括安装于所述箱体(310)上的电机(312)、蜗轮蜗杆传动副(313)和盘线卷筒(314)，所述电机的输出端连接 所述蜗轮蜗杆传动副(313)的蜗轮，所述盘线卷筒(314)连接所述蜗轮蜗杆传动副(313)的蜗轮，所述线缆(32)缠绕于所述盘线卷筒(314)上。
  10. 如权利要求1所述的一种支吊架视频检查装置，其特征在于：所述全景摄像头(30)包括五定焦摄像头和摄像头安装座，五所述定焦摄像头交错安装于所述摄像头安装座五面。
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