WO2018154167A1 - Dispositivo de control de velocidad y detección de cambio de vía aplicable a ferrocarriles - Google Patents

Dispositivo de control de velocidad y detección de cambio de vía aplicable a ferrocarriles Download PDF

Info

Publication number
WO2018154167A1
WO2018154167A1 PCT/ES2018/070132 ES2018070132W WO2018154167A1 WO 2018154167 A1 WO2018154167 A1 WO 2018154167A1 ES 2018070132 W ES2018070132 W ES 2018070132W WO 2018154167 A1 WO2018154167 A1 WO 2018154167A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
speed control
change detection
sensors
control system
railways
Prior art date
Application number
PCT/ES2018/070132
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Alejandro BADOLATO MARTÍN
Jesús Antonio del Castillo Igareda
Original Assignee
Auto Drive Solutions S.L.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Auto Drive Solutions S.L. filed Critical Auto Drive Solutions S.L.
Priority to US16/482,311 priority Critical patent/US11565733B2/en
Priority to CA3051174A priority patent/CA3051174A1/en
Priority to CN201880009064.4A priority patent/CN110461682A/zh
Priority to EP18757943.8A priority patent/EP3587216A4/en
Priority to JP2019546143A priority patent/JP2020511346A/ja
Publication of WO2018154167A1 publication Critical patent/WO2018154167A1/es

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/021—Measuring and recording of train speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/06—Indicating or recording the setting of track apparatus, e.g. of points, of signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/26—Rail vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L2201/00—Control methods
    • B61L2201/02—Fuzzy control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L2205/00—Communication or navigation systems for railway traffic
    • B61L2205/04—Satellite based navigation systems, e.g. global positioning system [GPS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/20—Trackside control of safe travel of vehicle or train, e.g. braking curve calculation

Definitions

  • the recommended invention relates to a speed control and track change detection system.
  • the interrogation of the infrastructure floor allows to solve 2 different problems.
  • the first one is to measure the speed of the train in unfavorable conditions such as snowy environments where the doppler radars normally used to estimate speed do not work well since the digester formed by crossbeam and ballast used to reflect the radar signal is hidden by snow.
  • the second resolves the identification of the selected route in a change of needles without the help of signaling devices on the track.
  • Each of the problems is solved with a pair of radar sensors.
  • the radar sensors are installed on the longitudinal axis of the train with a known distance between them and the second with two radar modules on a transverse axis.
  • the field of the invention is that of the auxiliary railway industry and that of the electronic support industry.
  • the preferred shape of the cavities is that of dihedral since the planes of the dihedral increase the reflected signal thus facilitating its detection.
  • the inventor has also presented a system similar to that proposed using radar techniques according to his PCT / IB2016 / 0571 19 or an optical system according to his PCT / IB2016 / 057873.
  • both sensors are arranged on a longitudinal axis and separated a known distance between them it is possible to determine the train speed.
  • Each of the sensors concentrates its radiated energy on a square centimeter of the surface and accurately measures the distance from the sensor to the ground. In this way, each of the 2 sensors obtains a detailed profile of the ground as the train advances.
  • the processing of the two signals obtained allows detecting the time lag between the two profiles and in this way an estimate of the speed is obtained. This system works in snowy environments since the surface will not be completely uniform.
  • each sensor is able to detect the presence of the lane when it crosses it, identifying if the train has made a change of track.
  • the recommended invention relates to a speed control and track change detection system.
  • the system is made up of two main elements: .- Three high frequency radar sensors,
  • the preferred embodiment consists of the installation of three high-frequency radar sensors that, placed at the bottom of the train, concentrate the radiated energy on a square centimeter of the surface with the help of a dielectric lens.
  • the three sensors are located at the vertices of an imaginary triangle.
  • both sensors are separated 1 meter away on the axis of the path and interrogate the ground on the outside of each lane at a distance of 2 cm from it.
  • the digital processing device of the radar signals detects the temporal displacement between both signals, obtaining an estimate of the speed since the separation between sensors is known.
  • the third sensor is arranged in an axis perpendicular to that of the path at the height of the first of the previous ones and interrogates the outside of each lane, the device for digital treatment of radar signals is able to detect the presence of the lane when it crosses it identifying if the train has made a change of track.
  • the sensors There is also the possibility of installing the sensors inside the rails and detecting which of them is exceeded in the first place and thus detect if you have made a change of track.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Sistema de control de velocidad y de detección de cambio de vía aplicable a ferrocarriles caracterizado por estar constituido por tres sensores radar de alta frecuencia situados en los vértices de un triángulo imaginario y un dispositivo de tratamiento digital de las señales detectadas por los radares y donde en el caso del sistema de control de velocidad ambos sensores se encuentran separados a 1 metro de distancia en el eje de trayectoria del ferrocarril e interrogan el suelo de la infraestructura por el exterior de cada carril a una distancia de 2 cm del mismo y de acuerdo con el desplazamiento temporal de las señales obtenidas el dispositivo de tratamiento digital obtiene una estimación exacta de la velocidad del tren.

Description

DISPOSITIVO DE CONTROL DE VELOCIDAD Y DETECCIÓN DE CAMBIO DE VÍA
APLICABLE A FERROCARRILES.
DESCRIPCIÓN OBJETO DE LA INVENCION
La invención preconizada se refiere a un sistema de control de velocidad y de detección de cambio de vía.
La interrogación del suelo de la infraestructura permite resolver 2 problemas diferentes. El primero de ellos es el de medir la velocidad del tren en condiciones desfavorables tales como los entornos nevados donde los radares doppler utilizados normalmente para estimar la velocidad no funcionan bien ya que el diedro formado por traviesa y balasto que sirve para reflejar la señal radar queda oculto por la nieve. El segundo resuelve la identificación de la vía seleccionada en un cambio de agujas sin ayuda de equipos de señalización en vía. Cada uno de los problemas se resuelve con una pareja de sensores radar. En el primer caso, los sensores radar se instalan en el eje longitudinal del tren con una distancia entre ellos conocida y el segundo con dos módulos radar en un eje transversal.
CAMPO DE LA INVENCION
El campo de la invención es el de la industria la industria auxiliar ferroviaria y la de la industria electrónica de apoyo.
ANTECEDENTES DE LA INVENCION.
Existen algunos antecedentes sobre dispositivos que realizan una función de lectura de información de medios por medios similares.
Entre ellos el inventor es igualmente inventor de la patente internacional PCT/ES2015/070378 donde se describe como medio de codificación un carril-guía instalado a ras del firme de la carretera aunque opcionalmente puede quedar oculto bajo una capa de asfalto tratado con una capa de material hidrofóbico de dimensiones preferidas de 1 .5 cm de ancho por 5 cm de profundo y donde en su interior se mecanizan oquedades, siendo la
i forma preferida de las oquedades la de diedros ya que los planos de los diedros aumentan la señal reflejada facilitando por tanto su detección.
Igualmente, el mismo inventor ha registrado la patente internacional PCT/IB2016/051 159 donde se detallan otros medios de información con el mismo fin. Estos sistemas de lectura y codificación de información tienen más aplicaciones donde no es necesario que el sensor se instale sobre un móvil y la información que se codifica no tiene como único fin determinar la posición relativa del sensor respecto del medio codificado.
Además el inventor también ha presentado un sistema similar al propuesto empleando técnicas radar según su PCT/IB2016/0571 19 o un sistema óptico según su PCT/IB2016/057873.
Pero el caso de emplear 2 sensores radar para medir la velocidad del tren o para determinar la vía seleccionada en un cambio de agujas no están contemplados.
Por parte del inventor no se conoce ninguna anterioridad que incorpore las disposiciones que presenta la actual invención, ni las ventajas que conlleva dicha disposición.
DESCRIPCION DE LA INVENCION.
Si ambos sensores están dispuestos en un eje longitudinal y separados una distancia conocida entre ellos es posible determinar la velocidad del tren. Cada uno de los sensores concentra su energía radiada sobre un centímetro cuadrado de la superficie y mide con precisión la distancia del sensor al suelo. De esta manera, cada uno de los 2 sensores obtiene un perfil detallado del suelo a medida que el tren avanza. El procesado de las dos señales obtenidas permite detectar el desfase temporal que hay entre ambos perfiles y de esta manera se obtiene una estimación de la velocidad. Este sistema funciona en entornos nevados ya que la superficie no será completamente uniforme.
Si ambos sensores están dispuestos en un eje perpendicular al de la trayectoria e interrogan el exterior de cada carril, cada sensor es capaz de detectar la presencia del carril cuando éste lo cruza identificando si el tren ha hecho un cambio de vía.
También existe la posibilidad de instalar los sensores en el interior de los carriles y detectar cuál de ellos se sobrepasa en primer lugar y así detectar si ha realizado un cambio de vía. En ambos casos es posible utilizar en vez de ondas electromagnéticas, utilizar ondas de presión para interrogar la infraestructura
Por tanto es posible con solo tres sensores situado en triangulo, dos perpendiculares al eje de la trayectoria y uno en el mismo eje que cualquiera de los anteriores solucionar el problema
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
La invención preconizada se refiere a un sistema de control de velocidad y de detección de cambio de vía.
El sistema se encuentra constituido por dos elementos principales: .- Tres sensores radar de alta frecuencia,
.- Un dispositivo de tratamiento digital de las señales de los radares
Por tanto la realización preferente consiste en la instalación de tres sensores radar de alta frecuencia que colocados en los bajos del tren concentran la energía radiada sobre un centímetro cuadrado de la superficie con la ayuda de una lente dieléctrica. Los tres sensores se encuentran situados en los vértices de un triángulo imaginario.
En el caso del sistema de control de velocidad ambos sensores están separados 1 metro de distancia en el eje de la trayectoria e interrogan el suelo por el exterior de cada carril a una distancia de 2 cm del mismo.
El dispositivo de tratamiento digital de las señales de los radares detecta el desplazamiento temporal entre ambas señales obteniéndose una estimación de la velocidad dado que la separación entre sensores es conocida.
El tercer sensor, se encuentra dispuesto en un eje perpendicular al de la trayectoria a la altura del primero de los anteriores e interrogan el exterior de cada carril, el dispositivo de tratamiento digital de las señales de los radares es capaz de detectar la presencia del carril cuando éste lo cruza identificando si el tren ha hecho un cambio de vía. También existe la posibilidad de instalar los sensores en el interior de los carriles y detectar cuál de ellos se sobrepasa en primer lugar y así detectar si ha realizado un cambio de vía.
En ambos casos es posible utilizar en vez de ondas electromagnéticas, utilizar ondas de presión para interrogar la infraestructura
Descrita suficientemente la naturaleza de la invención, así como la manera de llevarse a la práctica, debe hacerse constar que las disposiciones anteriormente indicadas son susceptibles de modificaciones de detalle en cuanto no alteren sus principios fundamentales, establecidos en los párrafos anteriores y resumidos en las siguientes reivindicaciones.

Claims

REIVINDICACIONES
1§.- Sistema de control de velocidad y de detección de cambio de vía aplicable a ferrocarriles caracterizado por estar constituido por dos elementos principales
- Tres sensores radar de alta frecuencia situados en los vértices de un triángulo imaginario - Un dispositivo de tratamiento digital de las señales de los radares.
2-.- Sistema de control de velocidad y de detección de cambio de vía aplicable a ferrocarriles de acuerdo con la 1 a reivindicación y caracterizado porque en el caso del sistema de control de velocidad se utilizan dos sensores situados en el eje longitudinal, separados 1 metro de distancia en el eje de la trayectoria e interrogan el suelo por el exterior de cada carril a una distancia de 2 cm del mismo y el dispositivo de tratamiento digital de las señales de los radares detecta el desplazamiento temporal entre ambas señales obteniéndose una estimación de la velocidad dado que la separación entre sensores es conocida.
3§.- Sistema de control de velocidad y de detección de cambio de vía aplicable a ferrocarriles de acuerdo con la 1 a reivindicación y caracterizado porque en el caso del sistema para la detección del cambio de vía se utilizan dos sensores que se encuentran dispuestos en un eje perpendicular a la trayectoria e interrogan el exterior de cada carril y donde el dispositivo de tratamiento digital de las señales de los radares detectar la presencia del carril cuando éste lo cruza. 43.- Sistema de control de velocidad y de detección de cambio de vía aplicable a ferrocarriles de acuerdo con la 1 a reivindicación y caracterizado porque en vez de ondas electromagnéticas, se utilizan ondas de presión para interrogar la infraestructura.
PCT/ES2018/070132 2017-02-23 2018-02-22 Dispositivo de control de velocidad y detección de cambio de vía aplicable a ferrocarriles WO2018154167A1 (es)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/482,311 US11565733B2 (en) 2017-02-23 2018-02-22 Speed control and track change detection device suitable for railways
CA3051174A CA3051174A1 (en) 2017-02-23 2018-02-22 A speed control and track change detection device for railways
CN201880009064.4A CN110461682A (zh) 2017-02-23 2018-02-22 铁路的速度控制和轨道变换探测设备
EP18757943.8A EP3587216A4 (en) 2017-02-23 2018-02-22 SPEED CONTROL AND LANE CHANGE DETECTION DEVICE APPLICABLE TO RAIL TRANSPORT
JP2019546143A JP2020511346A (ja) 2017-02-23 2018-02-22 速度制御及び線路変更検出システム

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ES201730236 2017-02-23
ESP201730236 2017-02-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018154167A1 true WO2018154167A1 (es) 2018-08-30

Family

ID=63253556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/ES2018/070132 WO2018154167A1 (es) 2017-02-23 2018-02-22 Dispositivo de control de velocidad y detección de cambio de vía aplicable a ferrocarriles

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11565733B2 (es)
EP (1) EP3587216A4 (es)
JP (1) JP2020511346A (es)
CN (1) CN110461682A (es)
CA (1) CA3051174A1 (es)
WO (1) WO2018154167A1 (es)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4027840A (en) * 1974-10-15 1977-06-07 International Standard Electric Corporation Vehicle position indicator with radar interrogation each of spaced transponders disposed along a pathway for the vehicle
US6360998B1 (en) * 1998-06-09 2002-03-26 Westinghouse Air Brake Company Method and apparatus for controlling trains by determining a direction taken by a train through a railroad switch
WO2004074823A2 (en) * 2003-02-22 2004-09-02 Qinetiq Limited Radar detection of surface discontinuities
WO2016022635A1 (en) * 2014-08-05 2016-02-11 Panasec Corporation Positive train control system and apparatus therefor

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19729990B4 (de) * 1997-07-12 2010-12-16 Alcatel Lucent Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der zurückgelegten Wegstrecke und der Geschwindigkeit von Schienenfahrzeugen
US20170313332A1 (en) * 2002-06-04 2017-11-02 General Electric Company Autonomous vehicle system and method
JP4121897B2 (ja) * 2003-05-19 2008-07-23 東海旅客鉄道株式会社 軌道上移動体制御装置および進出方向検出装置
FR2891912B1 (fr) * 2005-10-07 2007-11-30 Commissariat Energie Atomique Dispositif optique pour la mesure de vitesse de deplacement d'un objet par rapport a une surface
JP5388997B2 (ja) * 2010-11-25 2014-01-15 三菱電機株式会社 速度計測装置
JP5550532B2 (ja) * 2010-11-25 2014-07-16 三菱電機株式会社 速度計測装置
CN104345309A (zh) * 2013-08-09 2015-02-11 山推工程机械股份有限公司 一种车辆测速方法和装置
US9387867B2 (en) * 2013-12-19 2016-07-12 Thales Canada Inc Fusion sensor arrangement for guideway mounted vehicle and method of using the same
CN104881995B (zh) * 2014-08-22 2017-10-31 中国科学院沈阳自动化研究所 一种路侧双波束微波雷达交通流量检测装置及方法
US10349491B2 (en) * 2015-01-19 2019-07-09 Tetra Tech, Inc. Light emission power control apparatus and method
CA2893007C (en) * 2015-01-19 2020-04-28 Tetra Tech, Inc. Sensor synchronization apparatus and method
CN204624897U (zh) * 2015-03-20 2015-09-09 中建三局集团有限公司 智能旋转换轨控制系统
KR20180006405A (ko) 2015-05-12 2018-01-17 오토 드라이브 솔루션즈 에스.엘. 사전 기록된 레일 가이드에서의 유전체 변화를 이용한 차량용 자동 안내 시스템
CN106405535B (zh) * 2015-07-31 2021-10-08 株式会社京三制作所 列车速度检测装置及列车速度检测方法
CN105137435A (zh) * 2015-08-05 2015-12-09 安徽超远信息技术有限公司 一种铁路轨道交通测速雷达
US9950721B2 (en) * 2015-08-26 2018-04-24 Thales Canada Inc Guideway mounted vehicle localization system
AU2016395036A1 (en) 2016-03-02 2018-10-18 Auto Drive Solutions S.L. Coded-information means located on an infrastructure in order to be decoded by sensors located on mobiles
CN205943087U (zh) * 2016-08-26 2017-02-08 江苏鸿信系统集成有限公司 交警流量检测大数据平台
WO2018096388A1 (es) 2016-11-25 2018-05-31 Auto Drive Solutions S.L. Superficies codificadas que son leídas por sistemas de imagen radar tridimensionales
WO2018115930A1 (es) 2016-12-21 2018-06-28 Auto Drive Solutions S.L. Sistema de guiado y posicionamiento de vehículos a baja velocidad mediante sistemas ópticos

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4027840A (en) * 1974-10-15 1977-06-07 International Standard Electric Corporation Vehicle position indicator with radar interrogation each of spaced transponders disposed along a pathway for the vehicle
US6360998B1 (en) * 1998-06-09 2002-03-26 Westinghouse Air Brake Company Method and apparatus for controlling trains by determining a direction taken by a train through a railroad switch
WO2004074823A2 (en) * 2003-02-22 2004-09-02 Qinetiq Limited Radar detection of surface discontinuities
WO2016022635A1 (en) * 2014-08-05 2016-02-11 Panasec Corporation Positive train control system and apparatus therefor

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3587216A4

Also Published As

Publication number Publication date
US11565733B2 (en) 2023-01-31
JP2020511346A (ja) 2020-04-16
EP3587216A4 (en) 2020-12-30
CA3051174A1 (en) 2018-08-30
US20200001905A1 (en) 2020-01-02
CN110461682A (zh) 2019-11-15
EP3587216A1 (en) 2020-01-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2662877T5 (es) Sistemas ferroviarios que utilizan monitorización acústica
CA3072049C (en) Guideway mounted vehicle localization and alignment system and method
ES2913861T3 (es) Sistema que detecta fracturas y grietas de rieles mediante el método de reflexión
ES2561877T3 (es) Sistema y procedimiento para la detección precoz de trenes
ES2876308T3 (es) Procedimiento para determinar la posición de un vehículo guiado por raíles, aplicación del procedimiento y sistema para determinar la posición de un vehículo guiado por raíles
ES2556174T3 (es) Procedimiento y dispositivo para determinar la posición de un vehículo, programa de ordenador y producto de programa de ordenador
ES2637621T3 (es) Sensor de radar integrado en la calzada
ES2342329T3 (es) Sistema para la deteccion de la posicion de ferrocarriles.
ES2870777T3 (es) Método y vehículo ferroviario para la detección sin contacto de una geometría de una vía
JP5498633B2 (ja) 検測方法及び装置
WO2016180992A1 (es) Sistema de guiado automatico de vehiculos por medio de cambios dielectricos en un carril-guia pregrabado.
WO2018096388A1 (es) Superficies codificadas que son leídas por sistemas de imagen radar tridimensionales
WO2018154167A1 (es) Dispositivo de control de velocidad y detección de cambio de vía aplicable a ferrocarriles
ES2280789T3 (es) Dispositivo y procedimiento para el control del estado de la plataforma de calzadas firmes.
EA201400891A8 (ru) Автоматизированная система оповещения о приближении подвижного состава
AU2022204545A1 (en) A vehicle guidance system
ATE537470T1 (de) Vorrichtung und verfahren zur grenzflächendetektion in bodenschichten
TW201901182A (zh) 一種位於基礎設施上的將由定位於移動設備上的感測器進行解碼的編碼資訊器件
EP3543735A1 (en) Coded material means that are read using sensitive sensors via relative movement of both
WO2018130878A1 (es) Sistema de posicionamiento y guiado de móviles
Zhao Low ground clearance vehicle detection and warning.
OA18946A (en) Coded information means located on an infrastructure to be decoded by sensors located on mobiles
RU2006124645A (ru) Способ определения скорости и местоположения поезда

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18757943

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 3051174

Country of ref document: CA

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019546143

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018757943

Country of ref document: EP

Effective date: 20190923