WO2018151447A1

WO2018151447A1 - 피사체의 이미지를 획득하기 위한 인터페이스를 제공하는 방법 및 전자 장치

Info

Publication number: WO2018151447A1
Application number: PCT/KR2018/001485
Authority: WO
Inventors: 오동근; 김길윤; 김정기; 김민정; 원종훈
Original assignee: 삼성전자 주식회사
Priority date: 2017-02-14
Filing date: 2018-02-05
Publication date: 2018-08-23
Also published as: US20190349562A1; KR20180093558A

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치는 상기 전자 장치의 움직임을 감지하기 위한 센서, 외부 객체(external object to the apparatus)를 촬영하기 위한 카메라, 상기 외부 객체에 대응하는 이미지를 출력하기 위한 디스플레이, 및 상기 디스플레이와 전기적으로 연결되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 카메라를 통해 상기 외부 객체의 일부 영역에 대한 제1 이미지를 획득하고, 상기 제1 이미지를 획득하는 동작은 상기 센서를 이용하여 상기 외부 객체에 대한 상기 전자 장치의 제1 위치를 확인하는 동작을 포함하고, 상기 제1 위치로부터 상기 제1 이미지와 상기 외부 객체에 대한 입체 영상을 생성할 수 있는 제2 이미지를 획득할 수 있는 제2 위치까지 상기 전자 장치의 이동 경로를 결정하고, 및 상기 이동 경로에 대응하는 가상 경로를 상기 디스플레이에 출력하도록 설정될 수 있다.

Description

피사체의 이미지를 획득하기 위한 인터페이스를 제공하는 방법 및 전자 장치

본 문서에서 개시되는 실시 예들은, 피사체의 이미지를 획득하기 위한 인터페이스를 제공하는 기술과 관련된다.

피사체를 스캔하는 기술의 발달로, 카메라, 적외선 센서 등과 같이 피사체를 스캔할 수 있는 부품을 구비한 전자 장치가 광범위하게 보급되고 있다. 전자 장치는 상기 부품에서 스캔한 이미지를 이용하여 3차원 스캔 영상을 생성하고, 3차원 스캔 영상을 디스플레이를 통해 출력할 수 있다. 또한, 전자 장치는 3D 프린트를 통해 피사체를 모델링(modeling)할 수도 있다.

전자 장치는 피사체를 스캔하는 방식에 따라 고정형 전자 장치 및 핸드헬드(handheld) 전자 장치로 분류될 수 있다. 고정형 전자 장치는 턴테이블 위에 놓여진 피사체를 회전시키고, 회전하는 피사체를 상기 부품이 스캔하는 방식을 통해 피사체를 3차원 스캔할 수 있다. 핸드헬드 전자 장치의 경우 사용자가 직접 핸드헬드 전자 장치를 회전시켜 평면 위에 놓여진 피사체를 3차원 스캔할 수 있다.

핸드헬드 전자 장치의 경우 사용자가 직접 핸드헬드 전자 장치를 피사체 주변으로 회전시키므로 3차원 스캔 영상의 품질이 낮을 수 있다. 예를 들어, 사용자가 직접 핸드헬드 전자 장치를 피사체 주변으로 회전시키므로, 핸드헬드 전자 장치가 피사체 주변으로 회전하는 경로가 일정하지 않을 수 있다. 핸드헬드 전자 장치가 피사체 주변으로 회전하는 경로가 일정하지 않으면, 스캔되는 영역 또한 일정하지 않으므로 3차원 스캔 영상의 품질이 낮을 수 있다. 따라서, 전자 장치가 피사체 주변으로 회전하는 경로를 일정하게 하기 위한 가이드를 사용자에게 제공할 필요가 있다.

또한, 핸드헬드 전자 장치의 3차원 스캔 알고리즘은 주로 하나의 파이프 라인을 통해 피사체를 스캔하므로 전자 장치의 소모 전력이 불필요하게 증가할 수 있다. 예를 들어, 핸드헬드 전자 장치가 피사체 주변으로 회전하는 경로가 일정할 경우 3차원 스캔 영상을 보정하기 위한 파이프 라인을 구동시킬 필요가 없다. 그러나, 기존의 핸드헬드 전자 장치의 3차원 스캔 알고리즘은 핸드헬드 전자 장치가 피사체 주변으로 회전하는 경로가 일정할 경우에도 3차원 스캔 영상을 보정하기 위한 파이프 라인을 구동시키므로, 전자 장치의 소모 전력이 증가할 수 있다.

본 문서에서 개시되는 실시 예들은, 전술한 문제 및 본 문서에서 제기되는 과제들을 해결하기 위한 전자 장치를 제공하고자 한다.

본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 전자 장치는, 상기 전자 장치의 움직임을 감지하기 위한 센서, 외부 객체(external object to the apparatus)를 촬영하기 위한 카메라, 상기 외부 객체에 대응하는 이미지를 출력하기 위한 디스플레이, 및 상기 디스플레이와 전기적으로 연결되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 카메라를 통해 상기 외부 객체의 일부 영역에 대한 제1 이미지를 획득하고, 상기 제1 이미지를 획득하는 동작은 상기 센서를 이용하여 상기 외부 객체에 대한 상기 전자 장치의 제1 위치를 확인하는 동작을 포함하고, 상기 제1 위치로부터 상기 제1 이미지와 상기 외부 객체에 대한 입체 영상을 생성할 수 있는 제2 이미지를 획득할 수 있는 제2 위치까지 상기 전자 장치의 이동 경로를 결정하고, 및 상기 이동 경로에 대응하는 가상 경로를 상기 디스플레이에 출력하도록 설정될 수 있다.

또한, 본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 외부 객체(external object to the apparatus)를 촬영하는 방법은, 센서를 통해 전자 장치의 제1 위치를 확인하는 동작, 카메라를 통해 상기 외부 객체의 일부 영역에 대한 제1 이미지를 획득하는 동작, 상기 제1 위치로부터 상기 제1 이미지와 상기 외부 객체에 대한 입체 영상을 생성할 수 있는 제2 이미지를 획득할 수 있는 제2 위치까지 상기 전자 장치의 이동 경로를 결정하는 동작, 및 상기 이동 경로에 대응하는 가상 경로를 디스플레이에 출력하는 동작을 포함할 수 있다.

또한, 본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 컴퓨터 판독 가능한 명령어를 저장하고 있는 저장 매체는, 상기 명령어는 전자 장치에 의해 실행될 때 상기 전자 장치로 하여금:(a non-transitory storage medium for storing computer-readable instructions that, when executed by an electronic device, cause the electronic device to:) 센서를 통해 상기 전자 장치의 제1 위치를 확인하는 동작, 카메라를 통해 상기 외부 객체의 일부 영역에 대한 제1 이미지를 획득하는 동작, 상기 제1 위치로부터 상기 제1 이미지와 상기 외부 객체에 대한 입체 영상을 생성할 수 있는 제2 이미지를 획득할 수 있는 제2 위치까지 상기 전자 장치의 이동 경로를 결정하는 동작, 및 상기 이동 경로에 대응하는 가상 경로를 디스플레이에 출력하는 동작을 수행할 수 있다.

본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 피사체를 고르게 스캔할 수 있는 경로를 사용자에게 제공함으로써 품질이 좋은 3차원 스캔 영상을 획득할 수 있다.

또한, 본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 전자 장치가 이동하는 경로가 임계 영역을 벗어날 경우에만 추가적인 파이프 라인을 구동시킴으로써 전자 장치의 소모 전력을 감소시킬 수 있다.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.

도 1은 일 실시 예에 따른 피사체를 3차원 스캔하는 전자 장치의 블록도를 나타낸다.

도 2는 일 실시 예에 따른 수평 가이드 및 수평 가이드에 인접하게 출력되는 가상 경로를 결정하는 전자 장치를 나타낸다.

도 3a은 일 실시 예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도를 나타낸다.

도 3b는 다른 실시 예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도를 나타낸다. 도 4는 일 실시 예에 따른 이동 경로에 따라 변경되는 가상 경로를

나타낸다.

도 5는 일 실시 예에 따른 수평 가이드와 이동 경로가 같은 평면에 있을 경우의 가상 경로를 나타낸다.

도 6은 일 실시 예에 따른 전자 장치와 피사체 사이의 상대적인 위치 정보를 획득하는 전자 장치를 나타낸다.

도 7a는 일 실시 예에 따른 가상 경로 및 수평 가이드에 인접하게 설정되는 임계 영역을 나타낸다.

도 7b는 일 실시 예에 따른 프로그램 모듈들의 블록도를 나타낸다.

도 8은 일 실시 예에 따른 loop closure를 수행하는 전자 장치를 나타낸다.

도 9는 일 실시 예에 따른 왜곡이 발생한 3차원 스캔 영상 및 왜곡이 없는 3차원 스캔 영상을 나타낸다.

도 10은 다양한 실시 예에 따른 네트워크 환경 내의 전자 장치를 나타낸다.

도 11은 다양한 실시 예에 따른 전자 장치의 블록도를 나타낸다.

도 12는 다양한 실시 예에 따른 프로그램 모듈의 블록도를 나타낸다.

이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modification), 균등물(equivalent), 및/또는 대체물(alternative)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.

본 문서에서, "가진다", "가질 수 있다", "포함한다", 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.

본 문서에서, "A 또는 B", "A 또는/및 B 중 적어도 하나", 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.

본 문서에서 사용된 "제1", "제2", "첫째", 또는 "둘째" 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들면, 제1 사용자 기기와 제2 사용자 기기는, 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 사용자 기기를 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 문서에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.

어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나 "접속되어(connected to)" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.

본 문서에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한(suitable for)", "~하는 능력을 가지는(having the capacity to)", "~하도록 설계된(designed to)", "~하도록 변경된(adapted to)", "~하도록 만들어진(made to)", 또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성(또는 설정)된"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to)"것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다. 대신, 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성(또는 설정)된 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.

본 문서에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 문서에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 문서에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 문서에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 문서에서 정의된 용어일지라도 본 문서의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없다.

본 문서의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치는, 예를 들면, 스마트폰(smartphone), 태블릿 PC(tablet personal computer), 이동 전화기(mobile phone), 영상 전화기, 전자책 리더기(e-book reader), 데스크탑 PC (desktop PC), 랩탑 PC(laptop PC), 넷북 컴퓨터(netbook computer), 워크스테이션(workstation), 서버, PDA(personal digital assistant), PMP(portable multimedia player), MP3 플레이어, 모바일 의료기기, 카메라, 또는 웨어러블 장치(wearable device) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면 웨어러블 장치는 엑세서리 형(예: 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD)), 직물 또는 의류 일체 형(예: 전자 의복), 신체 부착 형(예: 스킨 패드(skin pad) 또는 문신), 또는 생체 이식 형(예: implantable circuit) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

어떤 실시 예들에서, 전자 장치는 가전 제품(home appliance)일 수 있다. 가전 제품은, 예를 들면, 텔레비전, DVD 플레이어(Digital Video Disk player), 오디오, 냉장고, 에어컨, 청소기, 오븐, 전자레인지, 세탁기, 공기 청정기, 셋톱 박스(set-top box), 홈 오토매이션 컨트롤 패널(home automation control panel), 보안 컨트롤 패널(security control panel), TV 박스(예: 삼성 HomeSync™, 애플TV™, 또는 구글 TV™), 게임 콘솔(예: Xbox™, PlayStation™), 전자 사전, 전자 키, 캠코더, 또는 전자 액자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

다른 실시 예에서, 전자 장치는, 각종 의료기기(예: 각종 휴대용 의료측정기기(혈당 측정기, 심박 측정기, 혈압 측정기, 또는 체온 측정기 등), MRA(magnetic resonance angiography), MRI(magnetic resonance imaging), CT(computed tomography), 촬영기, 또는 초음파기 등), 네비게이션(navigation) 장치, 위성 항법 시스템(GNSS(Global Navigation Satellite System)), EDR(event data recorder), FDR(flight data recorder), 자동차 인포테인먼트(infotainment) 장치, 선박용 전자 장비(예: 선박용 항법 장치, 자이로 콤파스 등), 항공 전자기기(avionics), 보안 기기, 차량용 헤드 유닛(head unit), 산업용 또는 가정용 로봇, 금융 기관의 ATM(automatic teller's machine), 상점의 POS(point of sales), 또는 사물 인터넷 장치(internet of things)(예: 전구, 각종 센서, 전기 또는 가스 미터기, 스프링클러 장치, 화재경보기, 온도조절기(thermostat), 가로등, 토스터(toaster), 운동기구, 온수탱크, 히터, 보일러 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

어떤 실시 예에 따르면, 전자 장치는 가구(furniture) 또는 건물/구조물의 일부, 전자 보드(electronic board), 전자 사인 수신 장치(electronic signature receiving device), 프로젝터(projector), 또는 각종 계측 기기(예: 수도, 전기, 가스, 또는 전파 계측 기기 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에서, 전자 장치는 전술한 다양한 장치들 중 하나 또는 그 이상의 조합일 수 있다. 어떤 실시 예에 따른 전자 장치는 플렉서블 전자 장치일 수 있다. 또한, 본 문서의 실시 예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않으며, 기술 발전에 따른 새로운 전자 장치를 포함할 수 있다.

이하, 첨부 도면을 참조하여, 다양한 실시 예에 따른 전자 장치가 설명된다. 본 문서에서, 사용자라는 용어는 전자 장치를 사용하는 사람 또는 전자 장치를 사용하는 장치 (예: 인공지능 전자 장치)를 지칭할 수 있다.

도 1을 참조하면 전자 장치(100)는 피사체(10)(또는 외부 객체)의 주변을 이동하면서 피사체(10)를 3차원 스캔할 수 있다. 피사체(10)는 사람, 동물, 물건 등 일정한 형태를 갖는 객체일 수 있다. 3차원 스캔은 어느 한 방향에서 피사체(10)를 촬영하는 것이 아닌 여러 방향에서 피사체(10)를 촬영하는 촬영 방식일 수 있다. 도 1에서는 전자 장치(100)가 제1 방향 또는 제2 방향으로 이동하면서 피사체를 3차원 스캔하는 것으로 도시되었으나 전자 장치(100)는 제1 방향 및 제2 방향이 아닌 다른 방향으로 이동하면서 피사체(10)를 3차원 스캔할 수도 있다. 본 문서에서 제1 방향, 제2 방향은 피사체(10) 주변에서의 임의의 방향이 될 수 있다.

다시 도 1을 참조하면 전자 장치(100)(예: 전자 장치 (1001 또는 1101))는 센서(110)(예: 센서 모듈(1140)), 카메라(120)(예: 카메라 모듈(1191)), 디스플레이(130)(예: 디스플레이(1060 또는 1160)) 및 프로세서(140)(예: 프로세서 (1020 또는 1110))를 포함할 수 있다.

센서(110)(예: IMU(inertial measurement unit) 센서)는 전자 장치(100)의 기울기를 감지할 수 있다. 예를 들어, 센서(110)는 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw) 각속도를 각각 측정하고, 각각의 각속도를 적분하여 전자 장치(100)의 기울기를 감지할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 센서(110)는 전자 장치(100)와 피사체(10) 사이의 상대적인 위치 정보를 획득할 수도 있다. 센서(110)는 물체의 깊이 정보(depth)를 뽑아내는 데 필요한 IR emitter와 IR sensor를 포함할 수 있다.

카메라(120)는 피사체(10)의 이미지를 획득할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 카메라(120)는 전자 장치(100)가 이동하는 경로에 따라 이동하면서 지정된 개수 이상의 이미지를 획득할 수 있다. 예를 들어, 카메라(120)는 전자 장치(100)가 이동하는 경로에 포함되는 복수의 지점에서 사용자 입력에 기초하여 피사체(10)의 이미지를 획득할 수 있다. 다른 실시 예로, 카메라(120)는 촬영이 시작되는 시점부터 촬영이 종료되는 시점까지 연속하여 피사체(10)의 이미지를 획득할 수도 있다. 촬영이 시작되는 시점 및 촬영이 종료되는 시점은 사용자 입력에 따라 달라질 수 있다. 카메라(120)는 영상 이미지나 물체의 깊이 정보(depth)를 뽑아내기 위해 IR 카메라를 포함할 수 있다.

디스플레이(130)는 피사체(10)의 이미지를 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따르면 디스플레이(130)는 카메라(120)가 피사체(10)를 촬영하는 동안 피사체(10)를 계속하여 출력할 수 있다. 다른 실시 예로, 디스플레이(130)는 3차원 스캔 영상(또는 입체 영상)을 출력할 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(140)는 카메라(120)를 통해 획득된 피사체(10)의 이미지를 조합하여 3차원 스캔 영상을 생성할 수 있다. 디스플레이(130)는 상기 3차원 스캔 영상을 출력할 수 있다.

프로세서(140)는 3차원 스캔의 시작에 응답하여 3차원 스캔을 위한 전자 장치(100)의 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)가 이동하면 프로세서(140)는 센서(110)에서 획득된 전자 장치(100)와 피사체(10) 사이의 상대적 위치 정보에 기초하여 이동 경로를 결정할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 피사체(10)를 둘러싸는 수평 가이드를 디스플레이(130)에 출력할 수 있다. 수평 가이드는 타원, 원 등과 같이 폐곡선 형태일 수 있으며, 수평 가이드의 중심에는 피사체(10)의 중심이 위치할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 수평 가이드에 인접하도록 가상 경로를 디스플레이(130)에 출력할 수 있다. 가상 경로는 실제 전자 장치(100)가 이동하는 경로인 상기 이동 경로를 수평 가이드에 인접하도록 위치를 변경한 경로(또는 이동 경로의 좌표 값들을 수평 가이드가 위치하는 평면을 기준으로 변경한 경로)일 수 있다. 가상 경로가 디스플레이(130)에 표시되면 사용자는 가상 경로를 보면서 피사체(10)를 3차원 스캔 할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면 수평 가이드는 피사체(10)의 중심을 둘러싸는 라인(line)이고 가상 경로는 수평 가이드에 인접하여 출력되므로, 가상 경로를 참조하여 피사체(10)를 촬영하면 품질이 좋은 3차원 스캔 영상을 획득할 수 있다.

본 문서에서 도 1에 도시된 전자 장치(100)와 동일한 참조부호를 갖는 구성들은 도 1에서 설명한 내용이 동일하게 적용될 수 있다.

도 2를 참조하면, 전자 장치(100)는 카메라(120)를 통해 피사체(10)가 촬영되면 피사체(10)를 지지하는 바닥 면(210)(ground plane)을 결정할 수 있다. 일 실시 예에 따르면 전자 장치(100)는 평면 추정 알고리즘(plane estimation algorithm)을 이용하여 바닥 면(210)을 결정할 수 있다. 예를 들어, 조형물이 책상 위에 놓여 있으면 책상 표면이 바닥 면(210)으로 결정될 수 있다. 바닥 면(210)이 결정되면 전자 장치(100)는 바닥 면(210)과 평행하고 피사체(10)의 중심을 포함하는 평면을 획득할 수 있다. 일 실시 예로 피사체(10)의 중심은 피사체(10)의 무게 중심일 수 있고, 상기 무게 중심은 포인트 클라우드(point cloud)에 기초하여 획득될 수 있다. 상기 중심 및 상기 평면이 획득되면 전자 장치(100)는 상기 평면 상에 위치하고 피사체(10)를 둘러싸는 수평 가이드(220h)를 디스플레이(130)에 출력할 수 있다.

일 실시 예에 따르면 전자 장치(100)는 전자 장치(100)가 피사체(10)를 촬영하기 위하여 이동하면 전자 장치(100)가 이동하는 이동 경로(230m)를 획득할 수 있다. 이동 경로(230m)는 디스플레이(130)에 출력될 수도 있고, 출력되지 않을 수도 있다. 이동 경로(230m)가 획득되면, 전자 장치(100)는 이동 경로(230m)의 좌표 값을 변경함으로써 가상 경로(230V)를 획득할 수 있다. 획득된 가상 경로(230v)는 디스플레이(130)에 출력될 수 있다. 가상 경로(230v)는 상기 바닥 면(210)과 평행하고 피사체(10)의 중심을 포함하는 평면 상에 위치할 수 있다. 또한, 가상 경로(230v)는 수평 가이드(220h)와 피사체(10) 사이에 위치할 수도 있고, 수평 가이드(220h)의 외부에 위치할 수도 있다. 즉, 가상 경로(230v)는 수평 가이드(220h)보다 피사체(10)에 가까이 위치할 수도 있고, 수평 가이드(230h)보다 멀리 위치할 수도 있다.

일 실시 예에 따르면 가상 경로(230v)가 수평 가이드(220h) 근처에 출력되면 사용자는 가상 경로(230v)를 참조하여 피사체(10)를 3차원 스캔할 수 있다. 수평 가이드(220h)를 따라 피사체(10)를 촬영할 경우 품질이 좋은 3차원 스캔 영상을 획득할 수 있으므로, 전자 장치(100)는 가상 경로(230v)를 수평 가이드(220h)에 인접하게 출력할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(100)가 피사체(10)를 촬영하는 위치에 관계없이 가상 경로(230v)를 수평 가이드(220h)에 인접하게 출력함으로써 품질이 고른 3차원 스캔 영상을 획득할 수 있다.

도 3a는 일 실시 예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도를 나타낸다. 도 3b는 다른 실시 예에 따른 전자 장치의 동작 흐름도를 나타낸다. 도 3a 및 도 3b에 도시된 동작 흐름도는 도 2에 도시된 전자 장치의 동작 흐름도이다.

도 3a를 참조하면 동작 301에서 전자 장치(100)는 센서(110)(예: IMU 센서)를 통해 전자 장치(100)의 제1 위치를 확인할 수 있다. 예를 들어, 센서(110)는 전자 장치(100)에 의해 생성된 좌표계(예: 구면 좌표계) 내에서 전자 장치(100)의 제1 위치를 확인할 수 있다.

동작 303에서 전자 장치(100)는 피사체(10)(또는 외부 객체)의 제1 이미지를 획득할 수 있다. 제1 이미지는 피사체(10)의 일부 영역에 대한 이미지일 수 있다. 또한, 제1 이미지는 전자 장치(100)가 제1 위치에 있을 경우 카메라(120)를 통해 촬영할 수 있는 피사체(10)의 이미지일 수 있다.

동작 305에서 전자 장치(100)는 전자 장치(100)의 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 제1 위치 및 제2 위치가 포함되도록 이동 경로를 결정할 수 있다. 제2 위치는 제2 이미지를 획득할 수 있는 전자 장치(100)의 위치일 수 있다. 제2 이미지는 제1 이미지와 결합하여 입체 영상(또는 3차원 스캔 영상)을 생성할 수 있는 이미지일 수 있다.

동작 307에서 전자 장치(100)는 가상 경로를 디스플레이(130)에 출력할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 이동 경로의 좌표 값을 변환하여 가상 경로를 결정할 수 있다. 가상 경로가 결정되면, 전자 장치(100)는 결정된 가상 경로를 디스플레이(130)에 출력할 수 있다.

도 3b를 참조하면 동작 311에서 전자 장치(100)는 3차원 스캔이 시작되었는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 3차원 스캔을 실행하는 사용자 입력(예: 디스플레이(130) 터치)이 있는지 여부에 기초하여 3차원 스캔이 시작되었는지 여부를 판단할 수 있다. 3차원 스캔이 시작되면 동작 313에서 전자 장치(100)는 피사체를 감지하고 감지된 피사체를 둘러싸도록 수평 가이드를 디스플레이(130)에 출력할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 피사체의 바닥 면 및 상기 바닥 면에 평행하고 피사체의 중심을 포함하는 평면을 결정할 수 있다. 상기 바닥 면 및 상기 평면이 결정되면 전자 장치(100)는 상기 평면 상에 수평 가이드를 출력할 수 있다.

상기 수평 가이드가 출력되면 동작 315에서 전자 장치(100)는 전자 장치(100)가 이동하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 센서(110)에서 획득된 위치 정보에 기초하여 전자 장치(100)가 이동하는지 여부를 판단할 수 있다. 전자 장치(100)가 이동하면 동작 317에서 전자 장치(100)는 이동 경로를 획득할 수 있다. 이동 경로는 전자 장치(100)가 피사체 주변에서 이동하는 경로일 수 있다.

이동 경로가 획득되면 동작 319에서 전자 장치(100)는 이동 경로의 좌표 값을 변경하여 가상 경로를 획득하고 획득된 가상 경로를 디스플레이(130)에 출력할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 이동 경로의 좌표 값을 수평 가이드가 위치하는 평면을 기준으로 변경하여 가상 경로를 설정할 수 있다. 가상 경로가 설정되면 전자 장치(100)는 가상 경로를 디스플레이(130)에 출력할 수 있다.

도 4는 일 실시 예에 따른 이동 경로에 따라 변경되는 가상 경로를 나타낸다. 도 4에 도시된 실시 예는 도 3b에 도시된 동작 319의 예시이다. 본 문서에서 도 1 및 도 2에서 설명된 전자 장치(100)와 동일한 참조 부호를 갖는 구성 요소들은 도 1 및 도 2에서 설명된 내용이 동일하게 적용될 수 있다.

도 4를 참조하면, 전자 장치(100)는 전자 장치(100)가 피사체(10)를 촬영하기 위하여 이동하면 가상 경로(230v)를 이동 경로(230m)에 대응하도록 출력할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 피사체(10)를 3차원 스캔하기 위하여 전자 장치(100)를 제1 방향으로 이동시키면 가상 경로(230v) 또한 제1 방향을 따라 디스플레이(130)에 출력될 수 있다. 또한, 사용자가 피사체(10)를 3차원 스캔하는 과정에서 전자 장치(100)가 흔들리면 가상 경로(230v) 또한 전자 장치(100)의 흔들림에 따라 경로가 변경될 수 있다.

일 실시 예에 따르면 전자 장치(100)는 바닥 면을 기준으로 전자 장치(100)의 기울기를 감지할 수 있다. 가상 경로(230v)는 전자 장치(100)의 기울기에 기초하여 결정될 수 있다. 먼저 카메라(120)가 전자 장치(100)의 배면에 배치된 경우(또는 디스플레이(130)의 반대 편에 배치된 경우)를 설명하면 디스플레이(130)와 카메라(120)는 서로 다른 방향을 향할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(130)가 제3 방향을 향하도록 전자 장치(100)가 기울어지면 카메라(120)는 제4 방향을 향할 수 있다. 카메라(120)가 제4 방향을 향하므로, 가상 경로(230v)는 제4 방향으로 변경될 수 있다.

반대로 카메라(120)가 전자 장치의 전면(front)에 배치된 경우(또는 디스플레이(130)와 같은 평면 상에 배치된 경우), 디스플레이(130)와 카메라(120)는 같은 방향을 향할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(130)가 제3 방향을 향하도록 전자 장치(100)가 기울어지면 카메라(120) 또한 제3 방향을 향할 수 있다. 카메라(120)가 제3 방향을 향하므로, 가상 경로(230v)는 제3 방향으로 변경될 수 있다.

일 실시 예에 따르면 전자 장치(100)는 전자 장치(100)의 기울기에 대응되는 기울기를 갖는 아이콘(240)을 디스플레이(130)에 출력할 수도 있다. 예를 들어, 디스플레이(130)가 제3 방향을 향하도록 기울어지면 전자 장치(100)는 디스플레이(130)가 제3 방향을 향하도록 기울어진 아이콘(240)을 출력할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면 전자 장치(100)의 기울기에 따라 가상 경로를 변경하거나 아이콘을 출력함으로써 사용자는 전자 장치(100)의 기울기를 쉽게 인지할 수 있다.

도 5는 일 실시 예에 따른 수평 가이드와 이동 경로가 같은 평면에 있을 경우의 가상 경로를 나타낸다. 도 5에 도시된 실시 예는 도 3b에 도시된 동작 319의 예시이다.

도 5를 참조하면 가상 경로(230v)는 전자 장치(100)와 피사체(10) 사이의 상대적 위치 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)와 피사체(10) 사이의 거리가 가까우면 전자 장치(100)가 조금만 이동하더라도 3차원 스캔할 수 있는 영역은 크게 바뀌므로, 가상 경로(230v) 또한 크게 변할 수 있다. 상술한 예시와 달리 전자 장치(100)와 피사체(10) 사이의 거리가 멀면 전자 장치(100)가 이동하더라도 3차원 스캔할 수 있는 영역의 차이는 크지 않을 수 있다. 따라서, 전자 장치(100)가 이동하더라도 가상 경로(230v)의 변화량은 작을 수 있다.

도 6을 참조하면 전자 장치(100)는 피사체(10)를 지지하는 바닥 면(210)에 수직하는 제1 축(610y)(예: Y축), 바닥 면(210)과 수직하고 3차원 스캔이 시작되는 위치(610s)를 포함하는 평면 상에 위치하는 제2 축(610z)(예: Z축)을 획득할 수 있다. 또한, 제1 축(610y) 및 제2 축(610z)과 의 교차점을 통과하는 제3 축(610x)(예: X축), 및 제1 축(610y), 제2 축(610z), 제3 축(610x)의 교차점(610p)과 상기 전자 장치(100)를 연결하는 기준선(610r)을 획득할 수 있다.

일 실시 예에 따르면 제1 축(610y), 제2 축(610z), 제3 축(610x)으로 정의되는 좌표 계에 임의의 반경이 지정되면 좌표계(예: 구면 좌표계)가 형성될 수 있다. 이때 임의의 반경은 기준선(610r)에 해당할 수 있다. 구면 좌표계가 형성되면 전자 장치(100)는 전자 장치(100)와 피사체(10) 사이의 상대적인 위치 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 구면 좌표계 내에서 수평 가이드(220h)를 생성할 수 있다. 수평 가이드(220h)가 생성되면 전자 장치(100)는 이동 경로 상의 각 포인트를 구면 상에 투영하여 얻어진 좌표 값들을 획득할 수 있다. 전자 장치(100)는 상기 획득된 좌표 값들을 수평 가이드(220h)를 기준으로 변환하고, 상기 변환된 좌표 값들에 기초하여 가상 경로를 획득할 수 있다.

일 실시 예에 따르면 전자 장치(100)는 제1 축(610y), 제2 축(610z), 제3 축(610x)으로 이루어진 좌표계(예: 직교 좌표계) 내에서 전자 장치(100)의 좌표 값 및 피사체(10)의 좌표 값에 기초하여 상대적인 위치를 획득할 수도 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 피사체의 좌표 값을 (0, 0, 0)으로 설정하고 상기 좌표 값에 기초하여 수평 가이드(220h)(예: 수평 가이드(220h)의 좌표 값은 (x, 0, z))를 생성할 수 있다. 수평 가이드(220h)가 생성되면 전자 장치(100)는 이동 경로 상의 각 좌표 값들을 획득하고 상기 획득된 좌표 값들을 수평 가이드(220h)를 기준으로 변환할 수 있다. 좌표 값들이 변환 되면 전자 장치(100)는 상기 변환된 좌표 값들에 기초하여 가상 경로를 획득할 수 있다.

도 7a는 일 실시 예에 따른 가상 경로 및 수평 가이드에 인접하게 설정되는 임계 영역을 나타낸다. 도 7b는 일 실시 예에 따른 프로그램 모듈들의 블록도를 나타낸다.

도 7a를 참조하면 전자 장치(100)는 수평 가이드(220h)의 위치에 기초하여 임계 영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 수평 가이드(220h)와 평행하고 상기 수평 가이드(220h)에서 지정된 거리만큼 이격된 제1 가이드(710f), 및 상기 수평 가이드(220h)를 기준으로 상기 제1 가이드(710f)의 반대편에 배치되는 제2 가이드(710s)를 설정할 수 있다. 임계 영역은 제1 가이드(710f)와 제2 가이드(710s) 사이의 임의의 영역일 수 있다.

임계 영역이 설정되면 전자 장치(100)는 임계 영역 및 가상 경로(230v)를 디스플레이(130)에 출력할 수 있다. 가상 경로(230v)는 임계 영역 내에 위치할 수도 있고, 임계 영역 외에 위치할 수도 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)가 제1 방향으로 이동하면 가상 경로(230v)는 영역(720)에서 임계 영역을 기준으로 제1 방향으로 벗어날 수 있다. 상술한 예시와 달리 전자 장치(100)가 제2 방향으로 이동하면 가상 경로(230v)는 영역(730)에서 임계 영역을 기준으로 제2 방향으로 벗어날 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 제1 가이드 라인(710f) 및 제2 가이드 라인(710s)에 기초하여 피사체(10)를 스캔할 수 있으므로, 품질이 좋은 3차원 스캔 영상을 획득할 수 있다.

도 7b를 참조하면, GUI(752)(graphic user interface)는 좌표계 및 가이드 라인을 생성할 수 있다. 예를 들어, GUI(752)는 구면 좌표계를 생성하고, 상기 구면 좌표계 내에서 수평 가이드 및 임계 영역 등을 생성할 수 있다.

카메라 모듈(예: 카메라 모듈(1191))은 피사체의 이미지를 촬영할 수 있다. 예를 들어, 뎁스 카메라 모듈(754)(depth camera module)은 전자 장치(100)와 피사체의 거리 정보를 포함하는 3차원 이미지를 촬영할 수 있다. 또한, 뎁스 카메라 모듈(754)은 전자 장치(100)가 피사체 주위를 회전하는 동안 복수의 3차원 이미지들을 촬영할 수 있다. RGB 카메라 모듈(756)(RGB camera module)은 전자 장치(100)의 기울기, 피사체와 전자 장치(100) 간의 각도 등을 포함하는 이미지를 촬영할 수 있다.

뎁스 맵 모듈(758)(depth map module)은 뎁스 카메라 모듈(754)에서 획득된 3차원 이미지에 기초하여 전자 장치(100)와 피사체 간의 거리를 획득할 수 있다. 3차원 이미지가 복수 개일 경우 뎁스 맵 모듈(758)은 각 이미지 별로 전자 장치(100)와 피사체 간의 거리를 획득할 수 있다. 카메라 포즈 모듈(760)(camera pose module)은 RGB 카메라 모듈(756)에서 획득된 이미지에 기초하여 전자 장치(100)의 기울기, 각도 등을 획득할 수 있다.

local ICP 모듈(762)은 뎁스 맵 모듈(758) 및 카메라 포즈 모듈(760)에서 획득된 거리, 기울기, 각도 등을 병합하여 피사체를 구성하는 포인트들을 획득할 수 있다.

메쉬 모듈(764)(mesh module)은 local ICP에서 획득된 포인트들 위에 표면(surface)을 형성하여 3차원 스캔 영상을 획득할 수 있다.

IMU 센서(766)(예: 센서 모듈(1140))는 전자 장치(100)의 속도, 기울기를 측정할 수 있다. IMU 노이즈 필터 모듈(768)은 IMU 센서(766)에서 획득된 속도, 기울기에서 오차 범위 내의 값만을 추출할 수 있다.

임계 영역 감지 모듈(770)(threshold check module)은 GUI(752)로부터 좌표계, 임계 영역 등을 수신할 수 있다. 또한, 임계 영역 감지 모듈(770)은 IMU 노이즈 필터 모듈(768)로부터 오차 범위 내의 값만을 수신할 수 있다. 임계 영역 감지 모듈(770)은 좌표계 내에서 전자 장치(100)의 속도, 기울기 등에 기초하여, 전자 장치(100)가 임계 영역에 벗어나는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)가 임계 영역 내에 있으면 전자 장치(100)는 local ICP 모듈(762) 및 메쉬 모듈(764)을 통해 3차원 스캔 영상을 획득할 수 있다.

상술한 예시와 달리, 전자 장치(100)가 임계 영역을 벗어나면, 전자 장치(100)는 재배치 모듈(772)(relocalization module), global ICP 모듈(774)을 통해 3차원 스캔 영상을 획득할 수 있다. 재배치 모듈(772)은 전자 장치(100)의 변위 차가 급격히 변화했을 경우, 전자 장치(100)의 위치나 각도 등의 연속성을 위해 변위 차가 급격히 변하기 전의 변화 비율을 추정할 수 있다. global ICP 모듈(774)은 상기 추정된 변화 비율에 기초하여 전자 장치(100)의 위치를 예상할 수 있다. 전자 장치(100)의 위치가 예상되면 local ICP 모듈(762)은 피사체를 구성하는 포인트들을 획득할 수 있고, 메쉬 모듈(764)은 local ICP에서 획득된 포인트들 위에 표면(surface)을 형성하여 3차원 스캔 영상을 획득할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 재배치 모듈(772) 및 global ICP 모듈(774)이 동작하면 전자 장치(100)의 연산 량이 증가할 수 있다. 따라서, 전자 장치(100)는 가상 경로가 임계 영역을 벗어날 경우에만 재배치 모듈(772) 및 global ICP 모듈(774)이 동작시킬 수 있다. 이에 따라, 전자 장치(100)는 연산 량 및 소모 전력을 감소시킬 수 있다. 즉, 전자 장치(100)는 가상 경로가 임계 영역을 벗어날 경우에만 재배치 모듈(772) 및 global ICP 모듈(774)을 포함하는 별도의 파이프 라인을 동작시킬 수 있다. 이에 따라, 전자 장치(100)는 연산 량 및 소모 전력을 감소시킬 수 있다. 본 문서에서 파이프 라인은 스캔한 영상에 발생한 왜곡을 보정하기 위한 경로를 의미할 수 있다.

도 8을 참조하면 전자 장치(100)는 전자 장치(100)가 가상 경로(230v)(또는 이동 경로)의 제1 지점(220s)에서 출발하여 가상 경로(230v)의 제2 지점(220e)에 도착하면 3차원 스캔을 종료하도록 설정될 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에서 제1 지점(220s)(예: 3차원 스캔이 시작되는 지점)과 제2 지점(220e)(예: 3차원 스캔이 종료되는 지점)은 실질적으로 동일할 수 있고, 제1 지점(220s)과 제2 지점(220e)이 실질적으로 동일할 경우 전자 장치(100)는 loop closure를 수행할 수 있다.

일 실시 예로 전자 장치(100)는 수직 가이드(220v)에 기초하여 loop closure를 수행할 수 있다. 예를 들어, 수직 가이드(220v)는 제1 지점(220s)을 포함하는 평면 상에 위치할 수 있으므로 사용자는 수직 가이드(220v)의 어느 한 지점에서 전자 장치(100)를 출발시키고 상기 지점으로 전자 장치(100)가 도착하게 할 수 있다. 전자 장치(100)가 출발한 지점과 전자 장치(100)가 도착한 지점이 동일하므로 전자 장치(100)는 loop closure를 수행할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면 3차원 스캔이 시작되는 지점과 3차원 스캔이 종료되는 지점이 동일하면 영상 간의 정확한 매칭(matching)이 이루어지므로 품질이 좋은 3차원 스캔 영상을 생성할 수 있다.

도 9는 일 실시 예에 따른 왜곡이 발생한 3차원 스캔 영상(910) 및 왜곡이 없는 3차원 스캔 영상(920)을 나타낸다.

도 9를 참조하면 종래의 전자 장치는 3차원 스캔 영상에 왜곡이 발생할 경우 상기 왜곡을 보정하여 왜곡이 없는 3차원 스캔 영상을 생성할 수 있다. 예를 들어, 종래의 전자 장치는 주로 하나의 파이프 라인을 통해 피사체(10)를 스캔하고, 스캔한 영상에서 왜곡을 보정하여 3차원 스캔 영상을 생성할 수 있다. 이 경우(하나의 파이프 라인을 통해 3차원 스캔 영상을 생성할 경우), 종래의 전자 장치는 스캔한 영상에서 왜곡이 없음에도 불구하고 왜곡을 보정하는 동작을 수행할 수 있다. 이에 따라, 연산 량이 증가하게 되고, 소비 전력이 증가할 수 있다.

그러나 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치(100)는 전자 장치(100)가 임계 영역을 벗어날 경우에만 왜곡을 보정하는 동작을 수행할 수 있다. 따라서 본 발명의 일 실시 예에 따르면 전자 장치의 연산 량 및 소비 전력이 감소할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치는, 상기 전자 장치의 움직임을 감지하기 위한 센서, 외부 객체(external object to the apparatus)를 촬영하기 위한 카메라, 상기 외부 객체에 대응하는 이미지를 출력하기 위한 디스플레이, 및 상기 디스플레이와 전기적으로 연결되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 카메라를 통해 상기 외부 객체의 일부 영역에 대한 제1 이미지를 획득하고, 상기 제1 이미지를 획득하는 동작은 상기 센서를 이용하여 상기 외부 객체에 대한 상기 전자 장치의 제1 위치를 확인하는 동작을 포함하고, 상기 제1 위치로부터 상기 제1 이미지와 상기 외부 객체에 대한 입체 영상을 생성할 수 있는 제2 이미지를 획득할 수 있는 제2 위치까지 상기 전자 장치의 이동 경로를 결정하고, 및 상기 이동 경로에 대응하는 가상 경로를 상기 디스플레이에 출력하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 전자 장치가 상기 입체 영상을 생성하는 적어도 일부 동안, 상기 이동 경로 및 상기 전자 장치의 움직임에 기반하여 상기 가상 경로를 결정하고, 상기 가상 경로를 상기 외부 객체를 둘러싸는 가이드와 연관지어 상기 디스플레이에 출력하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 제1 이미지 및 상기 제2 이미지에 기초하여 생성된 상기 입체 영상을 상기 디스플레이를 통해 출력하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 외부 객체를 지지하는 바닥 면(ground plane)을 결정하고, 및 상기 바닥 면과 평행한 평면 상에 상기 가이드가 위치하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 센서를 이용하여, 상기 전자 장치의 기울기를 감지하고, 및 상기 기울기에 기초하여 상기 가상 경로를 결정하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 이동 경로를 상기 디스플레이에 출력하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 가이드의 위치에 기초하여 임계 영역을 설정하고, 및 상기 임계 영역을 상기 디스플레이에 출력하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 가상 경로가 임계 영역 내에 위치하는 것에 기반하여, 제1 파이프 라인을 통해 상기 외부 객체를 촬영하고, 및 상기 가상 경로가 상기 임계 영역 외에 위치하는 것에 기반하여, 상기 제1 파이프 라인 및 제2 파이프 라인을 통해 상기 외부 객체를 촬영하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 가이드와 평행하고 상기 가이드에서 지정된 거리만큼 이격된 제1 가이드(a first guide) 및 상기 가이드를 기준으로 상기 제1 가이드의 반대편에 배치되는 제2 가이드(a second guide)를 상기 디스플레이에 출력하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 가이드에 수직하고 상기 촬영이 시작되는 위치를 포함하는 평면 상에 위치하고, 상기 외부 객체를 둘러싸는 수직 가이드(vertical guide)를 상기 디스플레이에 출력하도록 하고, 상기 가이드 및 상기 수직 가이드에 기초하여 상기 제1 위치를 획득하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 외부 객체를 지지하는 바닥 면에 수직하는 제1 축(a first axis), 상기 제1 축과 수직하고 상기 촬영이 시작되는 위치를 포함하는 평면 상에 위치하는 제2 축(a second axis), 및 상기 제1 축과 상기 제2 축의 교차점과 상기 전자 장치를 연결하는 기준선을 획득하고, 상기 제2 축과 상기 기준선의 각도에 기초하여 상기 제1 위치를 획득하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 제1 축 및 상기 제2 축과 수직하는 제3 축(a third axis)을 획득하고, 상기 제1 축, 상기 제2 축 및 상기 제3 축으로 이루어진 좌표계 내에서 상기 전자 장치의 좌표 값 및 상기 외부 객체의 좌표 값에 기초하여 상기 제1 위치를 획득하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 전자 장치가 상기 이동 경로의 제1 지점에서 출발하여 상기 이동 경로의 제2 지점에 도착하면 상기 촬영을 종료하도록 설정되고, 상기 제1 지점은 상기 제2 지점에 해당할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 프로세서는 상기 전자 장치의 기울기와 대응되는 기울기를 갖는 아이콘(icon)을 디스플레이에 출력하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 외부 객체(external object to the apparatus)를 촬영하는 방법은, 센서를 통해 전자 장치의 제1 위치를 확인하는 동작, 카메라를 통해 상기 외부 객체의 일부 영역에 대한 제1 이미지를 획득하는 동작, 상기 제1 위치로부터 상기 제1 이미지와 상기 외부 객체에 대한 입체 영상을 생성할 수 있는 제2 이미지를 획득할 수 있는 제2 위치까지 상기 전자 장치의 이동 경로를 결정하는 동작, 및 상기 이동 경로에 대응하는 가상 경로를 디스플레이에 출력하는 동작을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 외부 객체를 촬영하는 방법은 상기 전자 장치가 상기 입체 영상을 생성하는 적어도 일부 동안, 상기 이동 경로 및 상기 전자 장치의 움직임에 기반하여 상기 가상 경로를 결정하는 동작을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 외부 객체를 촬영하는 방법은 상기 가상 경로를 상기 외부 객체를 둘러싸는 가이드와 연관지어 상기 디스플레이에 출력하는 동작을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 외부 객체를 촬영하는 방법은 상기 가이드의 위치에 기초하여 임계 영역을 설정하는 동작, 및 상기 임계 영역을 상기 디스플레이에 출력하는 동작을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 외부 객체를 촬영하는 방법은 상기 가상 경로가 임계 영역 내에 위치하는 것에 기반하여, 제1 파이프 라인을 통해 상기 외부 객체를 촬영하는 동작, 및 상기 가상 경로가 상기 임계 영역 외에 위치하는 것에 기반하여, 상기 제1 파이프 라인 및 제2 파이프 라인을 통해 상기 외부 객체를 촬영하는 동작을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨터 판독 가능한 명령어를 저장하고 있는 저장 매체는, 상기 명령어는 전자 장치에 의해 실행될 때 상기 전자 장치로 하여금:(a non-transitory storage medium for storing computer-readable instructions that, when executed by an electronic device, cause the electronic device to:) 센서를 통해 상기 전자 장치의 제1 위치를 확인하는 동작, 카메라를 통해 상기 외부 객체의 일부 영역에 대한 제1 이미지를 획득하는 동작, 상기 제1 위치로부터 상기 제1 이미지와 상기 외부 객체에 대한 입체 영상을 생성할 수 있는 제2 이미지를 획득할 수 있는 제2 위치까지 상기 전자 장치의 이동 경로를 결정하는 동작, 및 상기 이동 경로에 대응하는 가상 경로를 디스플레이에 출력하는 동작을 수행하도록 할 수 있다.

도 10을 참조하면, 다양한 실시 예에서의 전자 장치(1001), 제1 전자 장치(1002), 제2 전자 장치(1004) 또는 서버(1006)가 네트워크(1062) 또는 근거리 통신(1064)을 통하여 서로 연결될 수 있다. 전자 장치(1001)는 버스(1010), 프로세서(1020), 메모리(1030), 입출력 인터페이스(1050), 디스플레이(1060), 및 통신 인터페이스(1070)를 포함할 수 있다. 어떤 실시 예에서는, 전자 장치(1001)는, 구성요소들 중 적어도 하나를 생략하거나 다른 구성 요소를 추가적으로 구비할 수 있다.

버스(1010)는, 예를 들면, 구성요소들(1010-1070)을 서로 연결하고, 구성요소들 간의 통신(예: 제어 메시지 및/또는 데이터)을 전달하는 회로를 포함할 수 있다.

프로세서(1020)는, 중앙처리장치(Central Processing Unit (CPU)), 어플리케이션 프로세서(Application Processor (AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(Communication Processor (CP)) 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다. 프로세서(1020)는, 예를 들면, 전자 장치(1001)의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.

메모리(1030)는, 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(1030)는, 예를 들면, 전자 장치(1001)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 메모리(1030)는 소프트웨어 및/또는 프로그램(1040)을 저장할 수 있다. 프로그램(1040)은, 예를 들면, 커널(1041), 미들웨어(1043), 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(Application Programming Interface (API))(1045), 및/또는 어플리케이션 프로그램(또는 "어플리케이션")(1047) 등을 포함할 수 있다. 커널(1041), 미들웨어(1043), 또는 API(1045)의 적어도 일부는, 운영 시스템(Operating System (OS))으로 지칭될 수 있다.

커널(1041)은, 예를 들면, 다른 프로그램들(예: 미들웨어(1043), API(1045), 또는 어플리케이션 프로그램(1047))에 구현된 동작 또는 기능을 실행하는 데 사용되는 시스템 리소스들(예: 버스(1010), 프로세서(1020), 또는 메모리(1030) 등)을 제어 또는 관리할 수 있다. 또한, 커널(1041)은 미들웨어(1043), API(1045), 또는 어플리케이션 프로그램(1047)에서 전자 장치(1001)의 개별 구성요소에 접근함으로써, 시스템 리소스들을 제어 또는 관리할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.

미들웨어(1043)는, 예를 들면, API(1045) 또는 어플리케이션 프로그램(1047)이 커널(1041)과 통신하여 데이터를 주고받을 수 있도록 중개 역할을 수행할 수 있다.

또한, 미들웨어(1043)는 어플리케이션 프로그램(1047)으로부터 수신된 하나 이상의 작업 요청들을 우선 순위에 따라 처리할 수 있다. 예를 들면, 미들웨어(1043)는 어플리케이션 프로그램(1047) 중 적어도 하나에 전자 장치(1001)의 시스템 리소스(예: 버스(1010), 프로세서(1020), 또는 메모리(1030) 등)를 사용할 수 있는 우선 순위를 부여할 수 있다. 예컨대, 미들웨어(1043)는 상기 적어도 하나에 부여된 우선 순위에 따라 상기 하나 이상의 작업 요청들을 처리함으로써, 상기 하나 이상의 작업 요청들에 대한 스케쥴링 또는 로드 밸런싱 등을 수행할 수 있다.

API(1045)는, 예를 들면, 어플리케이션(1047)이 커널(1041) 또는 미들웨어(1043)에서 제공되는 기능을 제어하기 위한 인터페이스로, 예를 들면, 파일 제어, 창 제어, 영상 처리, 또는 문자 제어 등을 위한 적어도 하나의 인터페이스 또는 함수(예: 명령어)를 포함할 수 있다.

입출력 인터페이스(1050)는, 예를 들면, 사용자 또는 다른 외부 기기로부터 입력된 명령 또는 데이터를 전자 장치(1001)의 다른 구성요소(들)에 전달할 수 있는 인터페이스의 역할을 할 수 있다. 또한, 입출력 인터페이스(1050)는 전자 장치(1001)의 다른 구성요소(들)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 사용자 또는 다른 외부 기기로 출력할 수 있다.

디스플레이(1060)는, 예를 들면, 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display (LCD)), 발광 다이오드(Light-Emitting Diode (LED)) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(Organic LED (OLED)) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템(microelectromechanical systems, MEMS) 디스플레이, 또는 전자 종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이(1060)는, 예를 들면, 사용자에게 각종 컨텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘, 또는 심볼 등)을 표시할 수 있다. 디스플레이(1060)는, 터치 스크린을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 전자 펜 또는 사용자의 신체의 일부를 이용한 터치, 제스처, 근접, 또는 호버링(hovering) 입력을 수신할 수 있다.

통신 인터페이스(1070)는, 예를 들면, 전자 장치(1001)와 외부 장치(예: 제1 전자 장치(1002), 제2 전자 장치(1004), 또는 서버(1006)) 간의 통신을 설정할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(1070)는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크(1062)에 연결되어 외부 장치(예: 제2 전자 장치(1004) 또는 서버(1006))와 통신할 수 있다.

무선 통신은, 예를 들면 셀룰러 통신 프로토콜로서, 예를 들면 LTE(Long-Term Evolution), LTE-A(LTE-Advanced), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband CDMA), UMTS(Universal Mobile Telecommunications System), WiBro(Wireless Broadband), 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 중 적어도 하나를 사용할 수 있다. 또한 무선 통신은, 예를 들면, 근거리 통신(1064)을 포함할 수 있다. 근거리 통신(1064)는, 예를 들면, Wi-Fi(Wireless Fidelity), Bluetooth, NFC(Near Field Communication), MST(magnetic stripe transmission), 또는 GNSS 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

MST는 전자기 신호를 이용하여 전송 데이터에 따라 펄스를 생성하고, 상기 펄스는 자기장 신호를 발생시킬 수 있다. 전자 장치(1001)는 상기 자기장 신호를 POS(point of sales)에 전송하고, POS는 MST 리더(MST reader)를 이용하여 상기 자기장 신호는 검출하고, 검출된 자기장 신호를 전기 신호로 변환함으로써 상기 데이터를 복원할 수 있다.

GNSS는 사용 지역 또는 대역폭 등에 따라, 예를 들면, GPS(Global Positioning System), Glonass(Global Navigation Satellite System), Beidou Navigation Satellite System(이하 "Beidou") 또는 Galileo(the European global satellite-based navigation system) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이하, 본 문서에서는, "GPS"는 "GNSS"와 혼용되어 사용(interchangeably used)될 수 있다. 유선 통신은, 예를 들면, USB(universal serial bus), HDMI(high definition multimedia interface), RS-232(recommended standard-232), 또는 POTS(plain old telephone service) 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 네트워크(1062)는 통신 네트워크(telecommunications network), 예를 들면, 컴퓨터 네트워크(computer network)(예: LAN 또는 WAN), 인터넷, 또는 전화 망(telephone network) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

제1 전자 장치(1002) 및 제2 전자 장치(1004) 각각은 전자 장치(1001)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 서버(1006)는 하나 또는 그 이상의 서버들의 그룹을 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 전자 장치(1001)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 다른 하나 또는 복수의 전자 장치(예: 제1 전자 장치(1002), 제2 전자 장치(1004), 또는 서버(1006))에서 실행될 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 전자 장치(1001)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로 또는 요청에 의하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(1001)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 그와 연관된 적어도 일부 기능을 다른 전자 장치(예: 제1 전자 장치(1002), 제2 전자 장치(1004), 또는 서버(1006))에게 요청할 수 있다. 다른 전자 장치는 요청된 기능 또는 추가 기능을 실행하고, 그 결과를 전자 장치(1001)로 전달할 수 있다. 전자 장치(1001)는 수신된 결과를 그대로 또는 추가적으로 처리하여 요청된 기능이나 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다.

도 11을 참조하면, 전자 장치(1101)는, 예를 들면, 도 10에 도시된 전자 장치(1001)의 전체 또는 일부를 포함할 수 있다. 전자 장치(1101)는 하나 이상의 프로세서(예: AP)(1110), 통신 모듈(1120), 가입자 식별 모듈(1124), 메모리(1130), 센서 모듈(1140), 입력 장치(1150), 디스플레이(1160), 인터페이스(1170), 오디오 모듈(1180), 카메라 모듈(1191), 전력 관리 모듈(1195), 배터리(1196), 인디케이터(1197), 및 모터(1198)를 포함할 수 있다.

프로세서(1110)는, 예를 들면, 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 프로세서(1110)에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(1110)는, 예를 들면, SoC(system on chip)로 구현될 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 프로세서(1110)는 GPU(graphic processing unit) 및/또는 이미지 신호 프로세서(image signal processor)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(1110)는 도 11에 도시된 구성요소들 중 적어도 일부(예: 셀룰러 모듈(1121))를 포함할 수도 있다. 프로세서(1110)는 다른 구성요소들(예: 비휘발성 메모리) 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 로드(load)하여 처리하고, 다양한 데이터를 비휘발성 메모리에 저장(store)할 수 있다.

통신 모듈(1120)은, 도 10의 통신 인터페이스(1070)와 동일 또는 유사한 구성을 가질 수 있다. 통신 모듈(1120)은, 예를 들면, 셀룰러 모듈(1121), Wi-Fi 모듈(1122), 블루투스 모듈(1123), GNSS 모듈(1124)(예: GPS 모듈, Glonass 모듈, Beidou 모듈, 또는 Galileo 모듈), NFC 모듈(1125), MST 모듈(1126), 및 RF(radio frequency) 모듈(1127)을 포함할 수 있다.

셀룰러 모듈(1121)은, 예를 들면, 통신망을 통해서 음성 통화, 영상 통화, 문자 서비스, 또는 인터넷 서비스 등을 제공할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 셀룰러 모듈(1121)은 가입자 식별 모듈(예: SIM 카드)(1129)를 이용하여 통신 네트워크 내에서 전자 장치(1101)의 구별 및 인증을 수행할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 셀룰러 모듈(1121)은 프로세서(1110)가 제공할 수 있는 기능 중 적어도 일부 기능을 수행할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 셀룰러 모듈(1121)은 커뮤니케이션 프로세서(CP)를 포함할 수 있다.

Wi-Fi 모듈(1122), 블루투스 모듈(1123), GNSS 모듈(1124), NFC 모듈(1125), 또는 MST 모듈(1126) 각각은, 예를 들면, 해당하는 모듈을 통해서 송수신되는 데이터를 처리하기 위한 프로세서를 포함할 수 있다. 어떤 실시 예에 따르면, 셀룰러 모듈(1121), Wi-Fi 모듈(1122), 블루투스 모듈(1123), GNSS 모듈(1124), NFC 모듈(1125), 또는 MST 모듈(1126) 중 적어도 일부(예: 두 개 이상)는 하나의 IC(integrated chip) 또는 IC 패키지 내에 포함될 수 있다.

RF 모듈(1127)은, 예를 들면, 통신 신호(예: RF 신호)를 송수신할 수 있다. RF 모듈(1127)은, 예를 들면, 트랜시버(transceiver), PAM(power amp module), 주파수 필터(frequency filter), LNA(low noise amplifier), 또는 안테나 등을 포함할 수 있다. 다른 실시 예에 따르면, 셀룰러 모듈(1121), Wi-Fi 모듈(1122), 블루투스 모듈(1123), GNSS 모듈(1124), NFC 모듈(1125), MST 모듈(1126) 중 적어도 하나는 별개의 RF 모듈을 통하여 RF 신호를 송수신할 수 있다.

가입자 식별 모듈(1129)은, 예를 들면, 가입자 식별 모듈을 포함하는 카드 및/또는 내장 SIM(embedded SIM)을 포함할 수 있으며, 고유한 식별 정보(예: ICCID (integrated circuit card identifier)) 또는 가입자 정보(예: IMSI (international mobile subscriber identity))를 포함할 수 있다.

메모리(1130)(예: 메모리(1030))는, 예를 들면, 내장 메모리(1132) 또는 외장 메모리(1134)를 포함할 수 있다. 내장 메모리(1132)는, 예를 들면, 휘발성 메모리(예: DRAM(dynamic RAM), SRAM(static RAM), 또는 SDRAM(synchronous dynamic RAM) 등), 비-휘발성(non-volatile) 메모리 (예: OTPROM(one time programmable ROM), PROM(programmable ROM), EPROM(erasable and programmable ROM), EEPROM(electrically erasable and programmable ROM), 마스크(mask) ROM, 플래시(flash) ROM, 플래시 메모리(예: 낸드플래시(NAND flash) 또는 노아플래시(NOR flash) 등), 하드 드라이브, 또는 SSD(solid state drive) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

외장 메모리(1134)는 플래시 드라이브(flash drive), 예를 들면, CF(compact flash), SD(secure digital), Micro-SD, Mini-SD, xD(extreme digital), MMC(MultiMediaCard), 또는 메모리 스틱(memory stick) 등을 더 포함할 수 있다. 외장 메모리(1134)는 다양한 인터페이스를 통하여 전자 장치(1101)와 기능적으로 및/또는 물리적으로 연결될 수 있다.

보안 모듈(1136)은 메모리(1130)보다 상대적으로 보안 레벨이 높은 저장 공간을 포함하는 모듈로써, 안전한 데이터 저장 및 보호된 실행 환경을 보장해주는 회로일 수 있다. 보안 모듈(1136)은 별도의 회로로 구현될 수 있으며, 별도의 프로세서를 포함할 수 있다. 보안 모듈(1136)은, 예를 들면, 탈착 가능한 스마트 칩, SD(secure digital) 카드 내에 존재하거나, 또는 전자 장치(1101)의 고정 칩 내에 내장된 내장형 보안 요소(embedded secure element(eSE))를 포함할 수 있다. 또한, 보안 모듈(1136)은 전자 장치(1101)의 운영 체제(OS)와 다른 운영 체제로 구동될 수 있다. 예를 들면, 보안 모듈(1136)은 JCOP(java card open platform) 운영 체제를 기반으로 동작할 수 있다.

센서 모듈(1140)은, 예를 들면, 물리량을 계측하거나 전자 장치(1101)의 작동 상태를 감지하여, 계측 또는 감지된 정보를 전기 신호로 변환할 수 있다. 센서 모듈(1140)은, 예를 들면, 제스처 센서(1140A), 자이로 센서(1140B), 기압 센서(1140C), 마그네틱 센서(1140D), 가속도 센서(1140E), 그립 센서(1140F), 근접 센서(1140G), 컬러 센서(1140H)(예: RGB 센서), 생체 센서(1140I), 온/습도 센서(1140J), 조도 센서(1140K), 또는 UV(ultra violet) 센서(1140M) 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 센서 모듈(1140)은, 예를 들면, 후각 센서(E-nose sensor), EMG(electromyography) 센서, EEG(electroencephalogram) 센서, ECG(electrocardiogram) 센서, IR(infrared) 센서, 홍채 센서 및/또는 지문 센서를 포함할 수 있다. 센서 모듈(1140)은 그 안에 속한 적어도 하나 이상의 센서들을 제어하기 위한 제어 회로를 더 포함할 수 있다. 어떤 실시 예에서는, 전자 장치(1101)는 프로세서(1110)의 일부로서 또는 별도로, 센서 모듈(1140)을 제어하도록 구성된 프로세서를 더 포함하여, 프로세서(1110)가 슬립(sleep) 상태에 있는 동안, 센서 모듈(1140)을 제어할 수 있다.

입력 장치(1150)는, 예를 들면, 터치 패널(touch panel)(1152), (디지털) 펜 센서(pen sensor)(1154), 키(key)(1156), 또는 초음파(ultrasonic) 입력 장치(1158)를 포함할 수 있다. 터치 패널(1152)은, 예를 들면, 정전식, 감압식, 적외선 방식, 또는 초음파 방식 중 적어도 하나의 방식을 사용할 수 있다. 또한, 터치 패널(1152)은 제어 회로를 더 포함할 수도 있다. 터치 패널(1152)은 택타일 레이어(tactile layer)를 더 포함하여, 사용자에게 촉각 반응을 제공할 수 있다.

(디지털) 펜 센서(1154)는, 예를 들면, 터치 패널의 일부이거나, 별도의 인식용 시트(sheet)를 포함할 수 있다. 키(1156)는, 예를 들면, 물리적인 버튼, 광학식 키, 또는 키패드를 포함할 수 있다. 초음파 입력 장치(1158)는 마이크(예: 마이크(1188))를 통해, 입력 도구에서 발생된 초음파를 감지하여, 상기 감지된 초음파에 대응하는 데이터를 확인할 수 있다.

디스플레이(1160)(예: 디스플레이(1060))는 패널(1162), 홀로그램 장치(1164), 또는 프로젝터(1166)을 포함할 수 있다. 패널(1162)은, 도 10의 디스플레이(1060)과 동일 또는 유사한 구성을 포함할 수 있다. 패널(1162)은, 예를 들면, 유연하게(flexible), 투명하게(transparent), 또는 착용할 수 있게(wearable) 구현될 수 있다. 패널(1162)은 터치 패널(1152)과 하나의 모듈로 구성될 수도 있다. 홀로그램 장치(1164)는 빛의 간섭을 이용하여 입체 영상을 허공에 보여줄 수 있다. 프로젝터(1166)는 스크린에 빛을 투사하여 영상을 표시할 수 있다. 스크린은, 예를 들면, 전자 장치(1101)의 내부 또는 외부에 위치할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 디스플레이(1160)는 패널(1162), 홀로그램 장치(1164), 또는 프로젝터(1166)를 제어하기 위한 제어 회로를 더 포함할 수 있다.

인터페이스(1170)는, 예를 들면, HDMI(1172), USB(1174), 광 인터페이스(optical interface)(1176), 또는 D-sub(D-subminiature)(1178)을 포함할 수 있다. 인터페이스(1170)는, 예를 들면, 도 10에 도시된 통신 인터페이스(1070)에 포함될 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 인터페이스(1170)는, 예를 들면, MHL(mobile high-definition link) 인터페이스, SD 카드/MMC 인터페이스, 또는 IrDA(infrared data association) 규격 인터페이스를 포함할 수 있다.

오디오 모듈(1180)은, 예를 들면, 소리(sound)와 전기 신호를 쌍방향으로 변환시킬 수 있다. 오디오 모듈(1180)의 적어도 일부 구성요소는, 예를 들면, 도 10에 도시된 입출력 인터페이스(1050)에 포함될 수 있다. 오디오 모듈(1180)은, 예를 들면, 스피커(1182), 리시버(1184), 이어폰(1186), 또는 마이크(1188) 등을 통해 입력 또는 출력되는 소리 정보를 처리할 수 있다.

카메라 모듈(1191)은, 예를 들면, 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있는 장치로서, 한 실시 예에 따르면, 하나 이상의 이미지 센서(예: 전면 센서 또는 후면 센서), IR 카메라, 렌즈, ISP(image signal processor), 또는 플래시(flash)(예: LED 또는 제논 램프(xenon lamp))를 포함할 수 있다.

전력 관리 모듈(1195)은, 예를 들면, 전자 장치(1101)의 전력을 관리할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 전력 관리 모듈(1195)은 PMIC(power management integrated circuit), 충전 IC(charger integrated circuit), 또는 배터리 또는 연료 게이지(battery or fuel gauge)를 포함할 수 있다. PMIC는, 유선 및/또는 무선 충전 방식을 가질 수 있다. 무선 충전 방식은, 예를 들면, 자기공명 방식, 자기유도 방식 또는 전자기파 방식 등을 포함하며, 무선 충전을 위한 부가적인 회로, 예를 들면, 코일 루프, 공진 회로, 또는 정류기 등을 더 포함할 수 있다. 배터리 게이지는, 예를 들면, 배터리(1196)의 잔량, 충전 중 전압, 전류, 또는 온도를 측정할 수 있다. 배터리(1196)은, 예를 들면, 충전식 전지(rechargeable battery) 및/또는 태양 전지(solar battery)를 포함할 수 있다.

인디케이터(1197)는 전자 장치(1101) 혹은 그 일부(예: 프로세서(1110))의 특정 상태, 예를 들면, 부팅 상태, 메시지 상태 또는 충전 상태 등을 표시할 수 있다. 모터(1198)는 전기적 신호를 기계적 진동으로 변환할 수 있고, 진동(vibration), 또는 햅틱(haptic) 효과 등을 발생시킬 수 있다. 도시되지는 않았으나, 전자 장치(1101)는 모바일 TV 지원을 위한 처리 장치(예: GPU)를 포함할 수 있다. 모바일 TV 지원을 위한 처리 장치는, 예를 들면, DMB(Digital Multimedia Broadcasting), DVB(Digital Video Broadcasting), 또는 미디어플로(MediaFLO^TM) 등의 규격에 따른 미디어 데이터를 처리할 수 있다.

본 문서에서 기술된 구성요소들 각각은 하나 또는 그 이상의 부품(component)으로 구성될 수 있으며, 해당 구성 요소의 명칭은 전자 장치의 종류에 따라서 달라질 수 있다. 다양한 실시 예에서, 전자 장치는 본 문서에서 기술된 구성요소 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있으며, 일부 구성요소가 생략되거나 또는 추가적인 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다. 또한, 다양한 실시 예에 따른 전자 장치의 구성 요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체(entity)로 구성됨으로써, 결합되기 이전의 해당 구성 요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다.

한 실시 예에 따르면, 프로그램 모듈(1210)(예: 프로그램(1040))은 전자 장치(예: 전자 장치(1001))에 관련된 자원을 제어하는 운영 체제(OS) 및/또는 운영 체제 상에서 구동되는 다양한 어플리케이션(예: 어플리케이션 프로그램(1047))을 포함할 수 있다. 운영 체제는, 예를 들면, Android, iOS, Windows, Symbian, 또는 Tizen 등이 될 수 있다.

프로그램 모듈(1210)은 커널(1220), 미들웨어(1230), API(1260), 및/또는 어플리케이션(1270)을 포함할 수 있다. 프로그램 모듈(1210)의 적어도 일부는 전자 장치 상에 프리로드(preload) 되거나, 외부 전자 장치(예: 제1 전자 장치(1002), 제2 전자 장치(1004), 서버(1006) 등)로부터 다운로드 가능하다.

커널(1220)(예: 커널(1041))은, 예를 들면, 시스템 리소스 매니저(1221) 또는 디바이스 드라이버(1223)를 포함할 수 있다. 시스템 리소스 매니저(1221)는 시스템 리소스의 제어, 할당, 또는 회수 등을 수행할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 시스템 리소스 매니저(1221)는 프로세스 관리부, 메모리 관리부, 또는 파일 시스템 관리부 등을 포함할 수 있다. 디바이스 드라이버(1223)는, 예를 들면, 디스플레이 드라이버, 카메라 드라이버, 블루투스 드라이버, 공유 메모리 드라이버, USB 드라이버, 키패드 드라이버, Wi-Fi 드라이버, 오디오 드라이버, 또는 IPC(inter-process communication) 드라이버를 포함할 수 있다.

미들웨어(1230)는, 예를 들면, 어플리케이션(1270)이 공통적으로 필요로 하는 기능을 제공하거나, 어플리케이션(1270)이 전자 장치 내부의 제한된 시스템 자원을 효율적으로 사용할 수 있도록 API(1260)을 통해 다양한 기능들을 어플리케이션(1270)으로 제공할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 미들웨어(1230)(예: 미들웨어(1043))은 런타임 라이브러리(1235), 어플리케이션 매니저(application manager)(1241), 윈도우 매니저(window manager)(1242), 멀티미디어 매니저(multimedia manager)(1243), 리소스 매니저(resource manager)(1244), 파워 매니저(power manager)(1245), 데이터베이스 매니저(database manager)(1246), 패키지 매니저(package manager)(1247), 연결 매니저(connectivity manager)(1248), 통지 매니저(notification manager)(1249), 위치 매니저(location manager)(1250), 그래픽 매니저(graphic manager)(1251), 보안 매니저(security manager)(1252), 또는 결제 매니저(1254) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

런타임 라이브러리(1235)는, 예를 들면, 어플리케이션(1270)이 실행되는 동안에 프로그래밍 언어를 통해 새로운 기능을 추가하기 위해 컴파일러가 사용하는 라이브러리 모듈을 포함할 수 있다. 런타임 라이브러리(1235)는 입출력 관리, 메모리 관리, 또는 산술 함수에 대한 기능 등을 수행할 수 있다.

어플리케이션 매니저(1241)는, 예를 들면, 어플리케이션(1270) 중 적어도 하나의 어플리케이션의 생명 주기(life cycle)를 관리할 수 있다. 윈도우 매니저(1242)는 화면에서 사용하는 GUI 자원을 관리할 수 있다. 멀티미디어 매니저(1243)는 다양한 미디어 파일들의 재생에 필요한 포맷을 파악하고, 해당 포맷에 맞는 코덱(codec)을 이용하여 미디어 파일의 인코딩(encoding) 또는 디코딩(decoding)을 수행할 수 있다. 리소스 매니저(1244)는 어플리케이션(1270) 중 적어도 어느 하나의 어플리케이션의 소스 코드, 메모리 또는 저장 공간 등의 자원을 관리할 수 있다.

파워 매니저(1245)는, 예를 들면, 바이오스(BIOS: basic input/output system) 등과 함께 동작하여 배터리 또는 전원을 관리하고, 전자 장치의 동작에 필요한 전력 정보 등을 제공할 수 있다. 데이터베이스 매니저(1246)은 어플리케이션(1270) 중 적어도 하나의 어플리케이션에서 사용할 데이터베이스를 생성, 검색, 또는 변경할 수 있다. 패키지 매니저(1247)은 패키지 파일의 형태로 배포되는 어플리케이션의 설치 또는 업데이트를 관리할 수 있다.

연결 매니저(1248)은, 예를 들면, Wi-Fi 또는 블루투스 등의 무선 연결을 관리할 수 있다. 통지 매니저(1249)는 도착 메시지, 약속, 근접성 알림 등의 사건(event)을 사용자에게 방해되지 않는 방식으로 표시 또는 통지할 수 있다. 위치 매니저(1250)은 전자 장치의 위치 정보를 관리할 수 있다. 그래픽 매니저(1251)은 사용자에게 제공될 그래픽 효과 또는 이와 관련된 사용자 인터페이스를 관리할 수 있다. 보안 매니저(1252)는 시스템 보안 또는 사용자 인증 등에 필요한 제반 보안 기능을 제공할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 전자 장치(예: 전자 장치(1001))가 전화 기능을 포함한 경우, 미들웨어(1230)는 전자 장치의 음성 또는 영상 통화 기능을 관리하기 위한 통화 매니저(telephony manager)를 더 포함할 수 있다.

미들웨어(1230)는 전술한 구성요소들의 다양한 기능의 조합을 형성하는 미들웨어 모듈을 포함할 수 있다. 미들웨어(1230)는 차별화된 기능을 제공하기 위해 운영 체제의 종류 별로 특화된 모듈을 제공할 수 있다. 또한, 미들웨어(1230)는 동적으로 기존의 구성요소를 일부 삭제하거나 새로운 구성요소들을 추가할 수 있다.

API(1260)(예: API(1045))은, 예를 들면, API 프로그래밍 함수들의 집합으로, 운영 체제에 따라 다른 구성으로 제공될 수 있다. 예를 들면, Android 또는 iOS의 경우, 플랫폼 별로 하나의 API 셋을 제공할 수 있으며, 타이젠(Tizen)의 경우, 플랫폼 별로 두 개 이상의 API 셋을 제공할 수 있다.

어플리케이션(1270)(예: 어플리케이션 프로그램(1047))은, 예를 들면, 홈(1271), 다이얼러(1272), SMS/MMS(1273), IM(instant message)(1274), 브라우저(1275), 카메라(1276), 알람(1277), 컨택트(1278), 음성 다이얼(1279), 이메일(1280), 달력(1281), 미디어 플레이어(1282), 앨범(1283), 또는 시계(1284), 건강 관리(health care)(예: 운동량 또는 혈당 등을 측정), 또는 환경 정보 제공(예: 기압, 습도, 또는 온도 정보 등을 제공) 등의 기능을 수행할 수 있는 하나 이상의 어플리케이션을 포함할 수 있다.

한 실시 예에 따르면, 어플리케이션(1270)은 전자 장치(예: 전자 장치(1001))와 외부 전자 장치(예: 제1 전자 장치(1002), 제2 전자 장치(1004)) 사이의 정보 교환을 지원하는 어플리케이션(이하, 설명의 편의상, "정보 교환 어플리케이션")을 포함할 수 있다. 정보 교환 어플리케이션은, 예를 들면, 외부 전자 장치에 특정 정보를 전달하기 위한 알림 전달(notification relay) 어플리케이션, 또는 외부 전자 장치를 관리하기 위한 장치 관리(device management) 어플리케이션을 포함할 수 있다.

예를 들면, 알림 전달 어플리케이션은 전자 장치의 다른 어플리케이션(예: SMS/MMS 어플리케이션, 이메일 어플리케이션, 건강 관리 어플리케이션, 또는 환경 정보 어플리케이션 등)에서 발생된 알림 정보를 외부 전자 장치로 전달하는 기능을 포함할 수 있다. 또한, 알림 전달 어플리케이션은, 예를 들면, 외부 전자 장치로부터 알림 정보를 수신하여 사용자에게 제공할 수 있다.

장치 관리 어플리케이션은, 예를 들면, 전자 장치와 통신하는 외부 전자 장치의 적어도 하나의 기능(예: 외부 전자 장치 자체(또는 일부 구성 부품)의 턴-온/턴-오프 또는 디스플레이의 밝기(또는 해상도) 조절), 외부 전자 장치에서 동작하는 어플리케이션 또는 외부 전자 장치에서 제공되는 서비스(예: 통화 서비스 또는 메시지 서비스 등)를 관리(예: 설치, 삭제, 또는 업데이트)할 수 있다.

한 실시 예에 따르면, 어플리케이션(1270)은 외부 전자 장치의 속성에 따라 지정된 어플리케이션(예: 모바일 의료 기기의 건강 관리 어플리케이션)을 포함할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 어플리케이션(1270)은 외부 전자 장치(예: 제1 전자 장치(1002), 제2 전자 장치(1004)), 및 서버(1006)) 로부터 수신된 어플리케이션을 포함할 수 있다. 한 실시 예에 따르면, 어플리케이션(1270)은 프리로드 어플리케이션(preloaded application) 또는 서버로부터 다운로드 가능한 제3자 어플리케이션(third party application)을 포함할 수 있다. 도시된 실시 예에 따른 프로그램 모듈(1210)의 구성요소들의 명칭은 운영 체제의 종류에 따라서 달라질 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 프로그램 모듈(1210)의 적어도 일부는 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 또는 이들 중 적어도 둘 이상의 조합으로 구현될 수 있다. 프로그램 모듈(1210)의 적어도 일부는, 예를 들면, 프로세서(예: 프로세서(1110))에 의해 구현(implement)(예: 실행)될 수 있다. 프로그램 모듈(1210)의 적어도 일부는 하나 이상의 기능을 수행하기 위한, 예를 들면, 모듈, 프로그램, 루틴, 명령어 세트(sets of instructions) 또는 프로세스 등을 포함할 수 있다.

본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은, 예를 들면, 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어(firmware) 중 하나 또는 둘 이상의 조합을 포함하는 단위(unit)를 의미할 수 있다. "모듈"은, 예를 들면, 유닛(unit), 로직(logic), 논리 블록(logical block), 부품(component), 또는 회로(circuit) 등의 용어와 바꾸어 사용(interchangeably use)될 수 있다. "모듈"은, 일체로 구성된 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. "모듈"은 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수도 있다. "모듈"은 기계적으로 또는 전자적으로 구현될 수 있다. 예를 들면, "모듈"은, 알려졌거나 앞으로 개발될, 어떤 동작들을 수행하는 ASIC(application-specific integrated circuit) 칩, FPGAs(field-programmable gate arrays) 또는 프로그램 가능 논리 장치(programmable-logic device) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

다양한 실시 예에 따른 장치(예: 모듈들 또는 그 기능들) 또는 방법(예: 동작들)의 적어도 일부는, 예컨대, 프로그램 모듈의 형태로 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체(computer-readable storage media)에 저장된 명령어로 구현될 수 있다. 상기 명령어가 프로세서(예: 프로세서(1020))에 의해 실행될 경우, 상기 하나 이상의 프로세서가 상기 명령어에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체는, 예를 들면, 메모리(1030)이 될 수 있다.

컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체는, 하드디스크, 플로피디스크, 마그네틱 매체(magnetic media)(예: 자기테이프), 광기록 매체(optical media)(예: CD-ROM, DVD(Digital Versatile Disc), 자기-광 매체(magneto-optical media)(예: 플롭티컬 디스크(floptical disk)), 하드웨어 장치(예: ROM, RAM, 또는 플래시 메모리 등) 등을 포함할 수 있다. 또한, 프로그램 명령에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 상술한 하드웨어 장치는 다양한 실시 예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지다.

다양한 실시 예에 따른 모듈 또는 프로그램 모듈은 전술한 구성요소들 중 적어도 하나 이상을 포함하거나, 일부가 생략되거나, 또는 추가적인 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에 따른 모듈, 프로그램 모듈 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱(heuristic)한 방법으로 실행될 수 있다. 또한, 일부 동작은 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.

그리고 본 문서에 개시된 실시 예는 개시된, 기술 내용의 설명 및 이해를 위해 제시된 것이며, 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 따라서, 본 문서의 범위는, 본 발명의 기술적 사상에 근거한 모든 변경 또는 다양한 다른 실시 예를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

Claims

전자 장치에 있어서,

상기 전자 장치의 움직임을 감지하기 위한 센서,

외부 객체(external object to the apparatus)를 촬영하기 위한 카메라,

상기 외부 객체에 대응하는 이미지를 출력하기 위한 디스플레이, 및

상기 디스플레이와 전기적으로 연결되는 프로세서를 포함하고,

상기 프로세서는:

상기 카메라를 통해 상기 외부 객체의 일부 영역에 대한 제1 이미지를 획득하고, 상기 제1 이미지를 획득하는 동작은 상기 센서를 이용하여 상기 외부 객체에 대한 상기 전자 장치의 제1 위치를 확인하는 동작을 포함하고,

상기 제1 위치로부터 상기 제1 이미지와 상기 외부 객체에 대한 입체 영상을 생성할 수 있는 제2 이미지를 획득할 수 있는 제2 위치까지 상기 전자 장치의 이동 경로를 결정하고, 및

상기 이동 경로에 대응하는 가상 경로를 상기 디스플레이에 출력하도록 설정된 전자 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 프로세서는 상기 전자 장치가 상기 입체 영상을 생성하는 적어도 일부 동안, 상기 이동 경로 및 상기 전자 장치의 움직임에 기반하여 상기 가상 경로를 결정하고, 상기 가상 경로를 상기 외부 객체를 둘러싸는 가이드와 연관지어 상기 디스플레이에 출력하도록 설정된, 전자 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 프로세서는 상기 제1 이미지 및 상기 제2 이미지에 기초하여 생성된 상기 입체 영상을 상기 디스플레이를 통해 출력하도록 설정된, 전자 장치.
청구항 2에 있어서,

상기 프로세서는 상기 외부 객체를 지지하는 바닥 면(ground plane)을 결정하고, 및

상기 바닥 면과 평행한 평면 상에 상기 가이드가 위치하도록 설정된 전자 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 프로세서는 상기 센서를 이용하여, 상기 전자 장치의 기울기를 감지하고, 및

상기 기울기에 기초하여 상기 가상 경로를 결정하도록 설정된 전자 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 프로세서는 상기 이동 경로를 상기 디스플레이에 출력하도록 설정된 전자 장치.
청구항 2에 있어서,

상기 프로세서는 상기 가이드의 위치에 기초하여 임계 영역을 설정하고, 및

상기 임계 영역을 상기 디스플레이에 출력하도록 설정된 전자 장치.
청구항 7에 있어서,

상기 프로세서는 상기 가상 경로가 임계 영역 내에 위치하는 것에 기반하여, 제1 파이프 라인을 통해 상기 외부 객체를 촬영하고, 및

상기 가상 경로가 상기 임계 영역 외에 위치하는 것에 기반하여, 상기 제1 파이프 라인 및 제2 파이프 라인을 통해 상기 외부 객체를 촬영하도록 설정된 전자 장치.
청구항 2에 있어서,

상기 프로세서는 상기 가이드와 평행하고 상기 가이드에서 지정된 거리만큼 이격된 제1 가이드(a first guide) 및 상기 가이드를 기준으로 상기 제1 가이드의 반대편에 배치되는 제2 가이드(a second guide)를 상기 디스플레이에 출력하도록 설정되는, 전자 장치.
청구항 2에 있어서,

상기 프로세서는 상기 가이드에 수직하고 상기 촬영이 시작되는 위치를 포함하는 평면 상에 위치하고, 상기 외부 객체를 둘러싸는 수직 가이드(vertical guide)를 상기 디스플레이에 출력하도록 하고,

상기 가이드 및 상기 수직 가이드에 기초하여 상기 제1 위치를 획득하도록 설정되는, 전자 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 프로세서는 상기 외부 객체를 지지하는 바닥 면에 수직하는 제1 축(a first axis), 상기 제1 축과 수직하고 상기 촬영이 시작되는 위치를 포함하는 평면 상에 위치하는 제2 축(a second axis), 및 상기 제1 축과 상기 제2 축의 교차점과 상기 전자 장치를 연결하는 기준선을 획득하고,

상기 제2 축과 상기 기준선의 각도에 기초하여 상기 제1 위치를 획득하도록 설정되는, 전자 장치.
청구항 11에 있어서,

상기 프로세서는 상기 제1 축 및 상기 제2 축과 수직하는 제3 축(a third axis)을 획득하고,

상기 제1 축, 상기 제2 축 및 상기 제3 축으로 이루어진 좌표계 내에서 상기 전자 장치의 좌표 값 및 상기 외부 객체의 좌표 값에 기초하여 상기 제1 위치를 획득하도록 설정되는, 전자 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 프로세서는 상기 전자 장치가 상기 이동 경로의 제1 지점에서 출발하여 상기 이동 경로의 제2 지점에 도착하면 상기 촬영을 종료하도록 설정되고,

상기 제1 지점은 상기 제2 지점에 해당하는, 전자 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 프로세서는 상기 전자 장치의 기울기와 대응되는 기울기를 갖는 아이콘(icon)을 디스플레이에 출력하도록 설정되는, 전자 장치.
외부 객체(external object to the apparatus)를 촬영하는 방법에 있어서,

센서를 통해 전자 장치의 제1 위치를 확인하는 동작,

카메라를 통해 상기 외부 객체의 일부 영역에 대한 제1 이미지를 획득하는 동작,

상기 제1 위치로부터 상기 제1 이미지와 상기 외부 객체에 대한 입체 영상을 생성할 수 있는 제2 이미지를 획득할 수 있는 제2 위치까지 상기 전자 장치의 이동 경로를 결정하는 동작, 및

상기 이동 경로에 대응하는 가상 경로를 디스플레이에 출력하는 동작을 포함하는, 방법.