WO2018137834A1 - Verfahren und system zum erkennen von objekten anhand von ultraschallsignalen - Google Patents

Verfahren und system zum erkennen von objekten anhand von ultraschallsignalen Download PDF

Info

Publication number
WO2018137834A1
WO2018137834A1 PCT/EP2017/082262 EP2017082262W WO2018137834A1 WO 2018137834 A1 WO2018137834 A1 WO 2018137834A1 EP 2017082262 W EP2017082262 W EP 2017082262W WO 2018137834 A1 WO2018137834 A1 WO 2018137834A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
echo
echo amplitudes
amplitudes
received
amplitude
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/082262
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dirk Schmid
Albrecht Klotz
Michael Schumann
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to CN201780084855.9A priority Critical patent/CN110235015A/zh
Priority to EP17828862.7A priority patent/EP3574336A1/de
Priority to US16/477,774 priority patent/US11086012B2/en
Publication of WO2018137834A1 publication Critical patent/WO2018137834A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G01S15/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G01S15/102—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves using transmission of pulses having some particular characteristics
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G01S15/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/52006—Means for monitoring or calibrating with provision for compensating the effects of temperature
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G01S7/53—Means for transforming coordinates or for evaluating data, e.g. using computers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/539—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G01S7/53—Means for transforming coordinates or for evaluating data, e.g. using computers
    • G01S7/533—Data rate converters

Definitions

  • the invention relates to a method for recognizing objects on the basis of
  • Ultrasound signals Furthermore, a computer program and a system for carrying out the method as well as a vehicle with a driving assistance system, which has such a system.
  • Modern vehicles are equipped with a variety of driver assistance systems that assist the driver in performing various maneuvers using data about the surroundings of the vehicle. To fulfill their tasks require such driver assistance systems as accurate as possible image of the environment of the vehicle.
  • the image of the surroundings of the vehicle is generated with various sensors, for example with the aid of ultrasonic sensors.
  • a signal is emitted by the ultrasonic sensors, the echo of which is reflected by an obstacle on the ultrasonic sensors, d. H. same or different than that
  • Propagation speed of the signal the distance between the vehicle and the reflective obstacle can be calculated.
  • Ultrasonic sensors have a field of view within which they can perceive obstacles. The sensitivity of the
  • Ultrasonic signals are known, which includes an ultrasonic transducer to send an ultrasonic pulse to a workpiece and errors or defects to detect in the workpiece.
  • a reflected echo signal is received and converted into an analog / digital converter. Since the amplitude of the echo signals decreases due to the propagation distance, it is corrected to a fixed peak in discrete steps after an amplitude correction curve.
  • a method for operating an ultrasonic measuring device comprising the steps of receiving echo amplitudes, determining object distances to the received echo amplitudes, calculating normalized echo amplitudes to the received echo amplitudes, wherein a received echo amplitude having a specific object distance dividing a reference echo amplitude to the same or similar object distance, encoding the normalized echo amplitudes and transmitting the encoded echo amplitudes to a controller.
  • Echo amplitudes temporally successively emitted ultrasonic pulses after reflection on an object is received, and wherein the sequence of calculated normalized echo amplitudes is analyzed to determine a significance of the object.
  • normalization helps to "eliminate" the distance-dependent component, resulting in a reflection pattern that can be considered an object-specific fingerprint.
  • the method comprises a step of comparing the sequence of calculated normalized echo amplitudes for different reference objects to determine a significance of the object.
  • the echo amplitude depends on a variety of factors.
  • the echo amplitude depends on the distance of the object to the transmitting / receiving unit.
  • the echo amplitude also depends on the retroreflective cross section of the object, so the return cross section is for a very narrow, thin object, for example, much lower than a thick, large object.
  • the echo amplitude also depends on the type of
  • the structure of the object can also have an influence on the echo amplitude, for example due to interference effects.
  • the reference echo amplitude used must be selected well and above all according to the expected ratios.
  • the reference object is arranged on a main axis of the sensor.
  • the reference object is selected from the group consisting of geometric figures such as pipe, vertical wall or ball.
  • a pipe is used.
  • the tube preferably has a diameter of 30 mm to 30 cm, more preferably 50 mm to 5 cm, even more preferably 50 mm to 100 mm, in particular about 75 mm.
  • an echo pattern is obtained, which is a
  • Vehicle behavior of a vehicle can be controlled, e.g. around
  • Echo amplitudes continue to depend on the environmental conditions. The attenuation is dependent on the traveled echo distance, therefore, an indication of the temperature and humidity is made in the distance-dependent reference amplitude dependence. In particular, the absorption of ultrasound in air depends on the temperature, the air pressure and the humidity. Humidity and temperature are dominant. The decrease in echo amplitude is typically given in dB / m.
  • Air temperature of -20 ° C and a humidity of 90% RH this is typically 0.4 dB / m, at + 40 ° C and 20% RH it is 2.2 dB / m. Due to these large differences, there are considerable differences in coverage.
  • the reference echo amplitude of the reference object used in the method is therefore determined according to a preferred embodiment under standard conditions, for. B. at 22.5 ° C air temperature and 40% relative humidity.
  • the reference echo amplitudes are preferably stored in a local memory of the ultrasound transceiver so that they are available during operation of the ultrasound transceiver.
  • the reference echo amplitudes are stored in a table that is indexed with the object distance.
  • the received echo amplitude which has been assigned a particular object distance, is divided by a reference echo amplitude having the same or similar object distance.
  • similar object distance is understood, for example, to mean that the object distance of the object currently being detected is as small as possible, and this can be carried out very quickly in a table which is indexed with the object distance to interpolate the interpolation points.
  • the encoding step comprises logarithmizing the normalized echo amplitudes.
  • the logarithmization is advantageous because in the evaluation of the amplitudes of the echo signals a great dynamic is to be expected. This takes into account the fact that the reflectance cross sections vary very greatly in the large number of possible objects. Furthermore, this takes into account the fact that the amplitude generally drops polynomially, for example, like 1 / x. Even weak signals from distant objects can thus be adequately utilized.
  • the process can take place virtually in real time. It may be provided to interpolate between the interpolation points.
  • the echo amplitudes are discretized as 6-bit values. The resulting data reduction is particularly advantageous in connection with the logarithmation of the echo amplitudes, and the system can operate in a network with a low data transmission rate
  • a preferred embodiment of the method is to detect objects in the environment of a vehicle.
  • a first module which is adapted to receive object distances Determine echo amplitudes
  • a second module which is adapted to calculate normalized echo amplitudes to the received echo amplitudes, wherein a received echo amplitude with a certain object distance by a
  • Reference echo amplitude is divided into the same or similar object distance, and with a third module which is adapted to encode the normalized echo amplitudes and transmit to a control unit.
  • the system is configured to execute one of the methods described herein. Therefore, the features described in one of the methods apply correspondingly to the system, and conversely, features described in the context of the system apply correspondingly to the methods.
  • the following is calculated in the transmitting / receiving unit: a) Distance-dependent standardization as described above. Either in the transmitter / receiver unit or in the control unit is carried out: b) The correction of the ambient conditions.
  • a computer program is also proposed according to which one of the methods described herein is performed when the computer program is executed on a programmable computer device.
  • Parts of the computer program in particular the calculation of normalized echo amplitudes and the coding of the normalized echo amplitudes, can be carried out by a microcontroller of an ultrasound transceiver, further parts being connected to a control unit (ECU).
  • the computer program may, for example, be a module for implementing a driver assistance system or a subsystem thereof in a vehicle.
  • the computer program can be stored on a machine-readable storage medium, for example on a permanent or rewritable storage medium, or in association with a computer device or on a removable CD-ROM, DVD, Blu-ray Disc or a USB stick. Additionally or alternatively, the
  • Computer program on a computer device such as a server for downloading, for example, in a data network such as the Internet or a communication connection such as a
  • a vehicle is provided with a driver assistance system including such a system.
  • the driver assistance system can be configured, for example, as a parking assistant, with which parking spaces in the surroundings of the vehicle are determined and, if necessary, the vehicle is guided into one of the determined parking spaces. Further refinement possibilities are, for example, a blind spot assistant, which warns a driver of the vehicle of objects in the blind spot, or a reversing assistant, which assists the driver in a reverse drive of the vehicle.
  • Echo amplitudes determined, but it can be made statements about which type of object was detected. In particular, you can
  • the procedure uses only a previously determined database
  • Object distance ahead which can be stored in a memory of the ultrasonic transmitting / receiving unit.
  • the actual comparison requires only a few calculation steps in the case of implementation with a table.
  • Figure 1 shows a situation with a vehicle that is an inventive
  • FIG. 1 schematically shows a vehicle 2 with a device according to the invention
  • the driver assistance system 4 comprises a transmitting / receiving unit 6 and a control unit 8.
  • the transmitting / receiving unit 6 may comprise one or more ultrasonic transducers with which the surroundings of the vehicle 2 can be detected.
  • transmission signals in the form of ultrasound pulses 10 are emitted by the transmitting / receiving unit 6 and receive reflected signals from objects 14, 16, 18, which are also referred to as echo amplitudes 12 within the scope of the present disclosure.
  • the distances of the objects 14, 16, 18 to the transmitting / receiving unit 6 can be determined by means of runtime analysis. At temporal succession
  • emitted ultrasound pulses 10 results in reflection on the same object 14,16, 18, a sequence of echo amplitudes 12, which is detected by the transmitting / receiving unit 6, or be.
  • the vehicle 2 approaches the objects 14, 16, 18.
  • the positions of the objects 14, 16, 18 at a later time are shown by dashed lines.
  • the distances from the transmitting / receiving unit 6 to the respective objects 14, 16, 18 have been reduced.
  • the object 14 is a narrow circular object, for example a lamppost or the like.
  • Distance dependence of the echo amplitude in this object is determined under standard conditions of 22.5 ° C and 40% relative humidity as 1 / r 1 ' 5 , where r denotes the distance, which is shown in Figure 2 as a curve Ki.
  • the object 16 is a vertical wall, for example a garage door, to which the vehicle 2 travels.
  • the vertical wall results in standard conditions of 22.5 ° C and 40% relative humidity, a distance dependence of 1 / r, which is shown in Figure 2 as a curve K2.
  • the third object 18 is a bush, which may have a diffuse reflection characteristic.
  • an echo amplitude 12 results for each of the three objects 14, 16, 18 in the illustrated situation, which is examined when carrying out the method according to the invention.
  • the respective object distance of the echo amplitude 12 is determined from the transit time of the echo signal.
  • a reference echo amplitude of a reference object is determined at the same or similar object distance and the detected echo amplitudes 12 are normalized echo amplitudes by dividing the received
  • Echo amplitudes 12 calculated by the reference echo amplitude.
  • the normalized echo amplitudes are logarithmized, discretized and transmitted to the control unit 8.
  • the control unit 8 already gains first information about the object from a single normalized echo amplitude.
  • Object 16 the vertical wall, has a much larger reflection cross section than object 14, the tube.
  • the reference object is a pipe
  • the normalized echo amplitude will be substantially constant. From this it can be concluded that the object 14 matches or is very similar to the reference object.
  • the vertical wall becomes on the other hand, the echo amplitude is not constant, from which it can be concluded that it is not a pipe but a larger object.
  • the third object 18, the bush can be made for the third object 18, the bush.
  • the control unit 8 typically receives a time sequence of normalized, coded echo amplitudes and further determines therefrom the significance of the detected object 14, 16, 18.
  • the invention is not limited to the embodiments described here and the aspects highlighted therein. Rather, within the scope given by the claims a variety of modifications are possible, which are within the scope of expert action.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Ultraschallmesseinrichtung, umfassend die Schritte des Empfangens von Echoamplituden (12), des Ermittelns von Objektabständen zu den empfangenen Echoamplituden (12), des Berechnens normierter Echoamplituden zu den empfangenen Echoamplituden (12), wobei eine empfangene Echoamplitude (12) mit einem bestimmten Objektabstand durch eine Referenzechoamplitude zu dem gleichen oder ähnlichen Objektabstand dividiert wird, des Kodierens der normierten Echoamplituden und des Übertragens der kodierten Echoamplituden an ein Steuergerät (8). Weiterhin werden ein Computerprogramm und ein System zur Ausführung des Verfahrens angegeben sowie ein Fahrzeug (2) mit einem Fahrassistenzsystem (4).

Description

Verfahren und System zum Erkennen von Objekten anhand von
Ultraschallsignalen
Stand der Technik Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Objekten anhand von
Ultraschallsignalen. Weiterhin werden ein Computerprogramm und ein System zur Durchführung des Verfahrens angegeben sowie ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem, das ein derartiges System aufweist. Moderne Fahrzeuge sind mit einer Vielzahl von Fahrassistenzsystemen ausgestattet, die mit Hilfe von Daten über die Umgebung des Fahrzeugs den Fahrer bei der Durchführung verschiedener Fahrmanöver unterstützen. Zur Erfüllung ihrer Aufgaben benötigen derartige Fahrassistenzsysteme ein möglichst genaues Abbild der Umgebung des Fahrzeugs. Das Abbild der Umgebung des Fahrzeugs wird mit verschiedenen Sensoren erzeugt, beispielsweise mit Hilfe von Ultraschallsensoren. Durch die Ultraschallsensoren wird dabei ein Signal ausgesendet, dessen Echo bei Reflexion an einem Hindernis wieder von den Ultraschallsensoren, d. h. demselben oder einem anderen als dem
aussendenden, am Fahrzeug registriert wird. Aus der Zeit, die zwischen
Aussenden und Empfangen des Signals vergangen ist, und der bekannten
Ausbreitungsgeschwindigkeit des Signals kann der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem reflektierenden Hindernis berechnet werden.
Ultraschallsensoren verfügen über ein Sichtfeld, innerhalb dessen diese/sie Hindernisse wahrnehmen können. Dabei nimmt die Empfindlichkeit der
Ultraschallsensoren zum Rand ihres Sichtfeldes hin ab.
Aus der DE 31 00 479 C2 ist eine Vorrichtung zur Verarbeitung von
Ultraschallsignalen bekannt, die einen Ultraschallschwinger umfasst, um einen Ultraschallimpuls zu einem Werkstück auszusenden und um Fehler oder Defekte in dem Werkstück zu detektieren. Dabei wird ein reflektiertes Echosignal empfangen und in einem Analog-/Digitalwandler umgewandelt. Da wegen der Ausbreitungsentfernung die Amplitude der Echosignale abnimmt, wird diese in diskreten Schritten nach einer Amplitudenkorrekturkurve auf einen festen Spitzenwert korrigiert.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, anhand von Ultraschallsignalen nicht nur die Entfernung von Objekten zu einer Sendeempfangseinheit zu bestimmen, sondern auch die Objekte zu erkennen oder zumindest zu plausibilisieren.
Offenbarung der Erfindung
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Betreiben einer Ultraschallmesseinrichtung vorgeschlagen, umfassend die Schritte des Empfangens von Echoamplituden, des Ermitteins von Objektabständen zu den empfangenen Echoamplituden, des Berechnens normierter Echoamplituden zu den empfangenen Echoamplituden, wobei eine empfangene Echoamplitude mit einem bestimmten Objektabstand durch eine Referenzechoamplitude zu dem gleichen oder ähnlichen Objektabstand dividiert wird, des Kodierens der normierten Echoamplituden und des Übertragens der kodierten Echoamplituden an ein Steuergerät.
Hierzu werden während des Betriebs der Ultraschall-Sende-/Empfangseinheit Pulsechomessungen ausgeführt, wobei mithilfe eines Ultraschallsensors Ultraschallsignale ausgesendet werden und Echos von Objekten in der Umgebung wieder von demselben oder einem anderen als dem aussendenden Ultraschallsensor empfangen werden.
Anhand bekannter Rückstrahlquerschnitte von Referenzobjekten lassen sich Aussagen zu einem aktuell detektierten Objekt ableiten. Insbesondere kann bei einem nicht-statischen Abstand des aktuell detektierten Objekts zur Sende- /Empfangseinheit anhand des bekannten Verhaltens eines Referenzobjekts auf die Natur des gerade detektierten Objekts geschlossen werden. Zu einem Objekt kann es aber auch nur ein einziges Echo geben und das Verfahren ist bereits anwendbar. Durch die Normierung ist auf den
Reflexionsquerschnitt des Objektes zu schließen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Folge von
Echoamplituden zeitlich nacheinander ausgesendeter Ultraschallpulse nach Reflexion an einem Objekt empfangen wird, und wobei die Folge daraus berechneter normierter Echoamplituden zur Ermittlung einer Signifikanz des Objekts analysiert wird. Hier hilft die Normierung die abstandsabhängige Komponente zu„eliminieren". Und es ergibt sich ein Reflexionsmuster, das als ein objektspezifischer Fingerabdruck gewertet werden kann.
In einer Weiterentwicklung kann vorgesehen sein, dass das Verfahren einen Schritt des Vergleichens der Folge berechneter normierter Echoamplituden für verschiedene Referenzobjekte zur Ermittlung einer Signifikanz des Objekts umfasst. Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass für verschiedene Referenzobjekte wie beschrieben ermittelt wird, ob es sich um das gleiche oder ein ähnliches Objekt handelt. Die Echoamplitude ist dabei von einer Vielzahl von Faktoren abhängig. Zum einen ist die Echoamplitude vom Abstand des Objekts zur Sende- /Empfangseinheit abhängig. Weiterhin hängt die Echoamplitude auch vom Rückstrahlquerschnitt des Objekts ab, so ist der Rückstrahlquerschnitt bei einem sehr schmalen, dünnen Objekt beispielsweise wesentlich geringer als bei einem dicken, großen Objekt. Weiterhin hängt die Echoamplitude auch von der Art der
Oberfläche des Objekts ab, so ist bei glatten Oberflächen weniger Verlust durch Absorption und Streuung zu erwarten. Auch die Struktur des Objekts kann einen Einfluss auf die Echoamplitude haben, beispielsweise durch Interferenzeffekte. Dies hat zur Folge, dass die verwendete Referenzechoamplitude gut und vor allem entsprechend den erwarteten Verhältnissen gewählt werden muss.
Bevorzugt wird das Referenzobjekt auf einer Hauptachse des Sensors angeordnet. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist das Referenzobjekt aus der Gruppe bestehend aus geometrischen Figuren wie Rohr, senkrechte Wand oder Kugel ausgewählt. Besonders bevorzug wird ein Rohr verwendet. Das Rohr hat bevorzugt einen Durchmesser von 30 mm bis 30 cm, weiter bevorzugt von 50 mm bis 5 cm, noch weiter bevorzugt von 50 mm bis 100 mm, insbesondere von ca. 75 mm. Bei Objekten wie z.B. einem Fahrzeug wird ein Echomuster erhalten, das eine
Folge von Echos mit unterschiedlichen normierten Amplituden beinhaltet. Diese bekannten Echomuster werden in Weiterentwicklungen der Erfindung hinterlegt, also abrufbar abgespeichert. Neu gemessene Echomuster können mit den bekannten Echomustern verglichen werden. Dadurch erhält man eine
Klassifikation, wobei auf Basis der gewonnenen Erkenntnisse ggf. auch das
Fahrzeugverhalten eines Fahrzeugs gesteuert werden kann, z.B. um
Gefahrensituationen abzuwenden.
Echoamplituden hängen weiterhin von den Umgebungsbedingungen ab. Die Dämpfung ist abhängig von der zurückgelegten Echodistanz, daher wird in der distanzabhängigen Referenzamplitudenabhängigkeit auch eine Angabe zur Temperatur und Luftfeuchte gemacht. Insbesondere ist die Absorption des Ultraschalls in Luft abhängig von der Temperatur, dem Luftdruck und der Luftfeuchte. Luftfeuchte und Temperatur sind dabei dominierend. Die Abnahme einer Echoamplitude wird typischerweise in dB/m angegeben. Bei einer
Lufttemperatur von -20°C und einer Luftfeuchte von 90%rF beträgt diese typischerweise 0,4 dB/m, bei +40°C und 20%rF beträgt sie 2,2 dB/m. Aufgrund dieser großen Unterschiede kommt es zu erheblichen Reichweitenunterschieden. Die im Verfahren verwendete Referenzechoamplitude des Referenzobjekts wird daher gemäß einer bevorzugten Ausführungsform unter Normbedingungen ermittelt, z. B. bei 22,5 °C Lufttemperatur und 40 % relativer Luftfeuchte.
Es kann vorgesehen sein, dass der Sensor bei bekannten
Umgebungsbedingungen die normierten Echoamplituden auf die aktuell vorherrschenden Umgebungsbedingungen umrechnet. Die aktuell
vorherrschenden Umgebungsbedingungen werden dann zuvor von der ECU an den Sensor übermittelt. Alternativ kann vorgesehen sein, nachträglich eine Korrektur in der ECU durchzuführen. Ein weiterer Aspekt, der die Echoamplituden beeinflusst, ist die Richtcharakteristik des Sensors. Diese beschreibt die Winkelabhängigkeit der Schallemission und der Empfindlichkeit des Sensors. Sie ist auf
Sensorhauptachse am größten und nimmt zu höheren Winkeln ab. Diese
Winkelabhängigkeit ist allerdings bekannt und kann nachträglich im ECU korrigiert werden.
Die Referenzechoamplituden sind bevorzugt in einem lokalen Speicher der Ultraschall-Sende-/Empfangseinheit abgelegt, sodass diese während des Betriebs der Ultraschall-Sende-/Empfangseinheit zur Verfügung stehen.
Zweckmäßigerweise sind die Referenzechoamplituden in einer Tabelle abgelegt, die mit dem Objektabstand indiziert ist.
Die empfangene Echoamplitude, der ein bestimmter Objektabstand zugeordnet wurde, wird durch eine Referenzechoamplitude mit dem gleichen oder ähnlichen Objektabstand dividiert. In der Praxis wird unter„ähnlichem Objektabstand" beispielsweise verstanden, dass zu dem Objektabstand des momentan detektierten Objekts eine möglichst geringe Abweichung vorliegt. In einer Tabelle, die mit dem Objektabstand indiziert ist, lässt sich dies sehr schnell durchführen. Alternativ kann vorgesehen sein, zwischen den Stützstellen zu interpolieren.
Bevorzugt umfasst der Schritt des Kodierens eine Logarithmierung der normierten Echoamplituden. Die Logarithmierung ist vorteilhaft, da bei der Auswertung der Amplituden der Echosignale eine große Dynamik zu erwarten ist. Damit wird dem Umstand Rechnung getragen, dass bei der Vielzahl der möglichen Objekte die Rückstrahlquerschnitte sehr stark variieren. Weiterhin wird damit der Tatsache Rechnung getragen, dass die Amplitude im Allgemeinen polynomiell abfällt, beispielsweise wie 1/x. Auch schwache Signale entfernter Objekte können damit adäquat verwertet werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt der Schritt des
Logarithmierens unter Verwendung einer Tabelle (engl, look-up table). Mithilfe der Tabelle kann das Verfahren quasi in Echtzeit ablaufen. Es kann vorgesehen sein, zwischen den Stützstellen zu interpolieren. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform werden die Echoamplituden als 6- Bit-Werte diskretisiert. Die dadurch entstehende Datenreduktion ist insbesondere in Verbindung mit der Logarithmierung der Echoamplituden vorteilhaft, und das System kann in einem Netzwerk mit geringer Datenübertragungsrate
implementiert werden, beispielsweise in einem CAN-Bus eines Fahrzeugs.
Eine bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens ist es, Objekte im Umfeld eines Fahrzeugs zu erkennen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein System zur Durchführung eines der zuvor beschriebenen Verfahren vorgeschlagen, welches zumindest eine Sende-/Empfangseinheit aufweist, welche eingerichtet ist, Ultraschallpulse auszusenden und Echoamplituden zu empfangen, einem ersten Modul, das dazu eingerichtet ist, Objektabstände zu empfangenen Echoamplituden zu ermitteln, einem zweiten Modul, das dazu eingerichtet ist, normierte Echoamplituden zu den empfangenen Echoamplituden zu berechnen, wobei eine empfangene Echoamplitude mit einem bestimmten Objektabstand durch eine
Referenzechoamplitude zu dem gleichen oder ähnlichen Objektabstand dividiert wird, und mit einem dritten Modul, das dazu eingerichtet ist, die normierten Echoamplituden zu kodieren und an ein Steuergerät zu übertragen.
Das System ist dazu eingerichtet, eines der hierin beschriebenen Verfahren auszuführen. Daher gelten die im Rahmen eines der Verfahren beschriebenen Merkmale entsprechend für das System und umgekehrt gelten im Rahmen des Systems beschriebene Merkmale entsprechend für die Verfahren.
Grundsätzlich kann dabei alles durch entsprechende Module im Steuergerät gerechnet werden. Das erfordert aber viel Rechenzeit und würde außerdem eine genaue Ermittlung der gemessenen Amplituden voraussetzen.
Bevorzugt wird daher in der Sende-/Empfangseinheit berechnet: a) Abstandsabhängige Normierung wie zuvor beschreiben. Entweder in der Sende-/Empfangseinheit oder im Steuergerät wird durchgeführt: b) Die Korrektur der Umgebungsbedingungen. Die
Berücksichtigung der Umgebungsbedingungen in der Sende- /Empfangseinheit setzt deren Kenntnis voraus. Entsprechend ist bei diesen Ausführungsformen eine Kommunikation der
Umgebungsbedingungen vom Steuergerät an die Sende- /Empfangseinheit vorgesehen. c) Signifikanzberechnung. d) Klassifikation anhand Echomuster. Ausschließlich das Steuergerät berechnet dabei: e) Die Korrektur der Richtcharakteristik. Die Winkelgebung ist im Systemverbund berechenbar.
Erfindungsgemäß wird des Weiteren ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Teile des Computerprogramms, insbesondere die Berechnung normierter Echoamplituden und das Kodieren der normierten Echoamplituden, können von einem Mikrocontroller einer Ultraschall-Sende-/Empfangseinheit ausgeführt werden, weitere Teile auf damit verbundenen einem Steuergerät (ECU). Bei dem Computerprogramm kann es sich beispielweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrassistenzsystems oder eines Subsystems hiervon in einem Fahrzeug handeln. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium, oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-ROM, DVD, Blu- ray-Disc oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das
Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa einem Server zum Herunterladen bereitgestellt werden, zum Beispiel bei einem Datennetzwerk wie dem Internet oder einer Kommunikationsverbindung wie etwa einer
Telefonleitung oder einer drahtlosen Verbindung.
Gemäß einem noch weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem vorgeschlagen, das ein derartiges System umfasst.
Das Fahrassistenzsystem kann beispielsweise als ein Einparkassistent ausgestaltet sein, mit dem Parkplätze in der Umgebung des Fahrzeugs ermittelt werden und ggf. das Fahrzeug in eine der ermittelten Parklücken geführt wird. Weitere Ausgestaltungsmöglichkeiten sind beispielsweise ein Totwinkelassistent, der einen Fahrer des Fahrzeugs vor Objekten im toten Winkel warnt, oder ein Rückfahrassistent, der den Fahrer bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs unterstützt.
Vorteile der Erfindung
Beim vorgeschlagenen Verfahren zum Erkennen von Objekten anhand von Ultraschallsignalen wird nicht nur der Objektabstand zu einer Folge von
Echoamplituden ermittelt, sondern es können Aussagen darüber getroffen werden, welcher Typ Objekt detektiert wurde. Insbesondere können
Rückschlüsse auf die Geometrie des Objekts oder sogar Rückschlüsse auf die Natur des Objekts getroffen werden, ob beispielsweise ein Fahrzeug oder ein Mensch detektiert wurde.
Das Verfahren setzt dabei lediglich eine zuvor bestimmte Datenbank mit
Echoamplituden eines oder mehrerer Referenzobjekte bei variierendem
Objektabstand voraus, welche in einem Speicher der Ultraschall-Sende- /Empfangseinheit abgelegt sein kann. Der tatsächliche Vergleich erfordert im Falle der Implementation mit einer Tabelle lediglich wenige Rechenschritte.
Das Verfahren kann außerdem vorteilhaft auf schmalbandigen Bussystemen wie etwa ein CAN-Bus eingesetzt werden, wenn eine Logarithmierung und
Quantisierung der Echoamplituden vor der Übertragung von der Ultraschall- Sende-/Empfangseinheit zum Steuergerät vorgenommen wird. Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen
Figur 1 eine Situation mit einem Fahrzeug, das ein erfindungsgemäßes
System aufweist, und mit drei Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs, und
Figur 2 ein Diagramm mit der Abstandsabhängigkeit der Echoamplitude
verschiedener Objekte.
In Figur 1 ist schematisch ein Fahrzeug 2 mit einem erfindungsgemäßen
Fahrassistenzsystem 4 dargestellt. Das Fahrassistenzsystem 4 umfasst eine Sende-/Empfangseinheit 6 und ein Steuergerät 8.
Die Sende-/Empfangseinheit 6 kann einen oder mehrere Ultraschallwandler umfassen, mithilfe welcher die Umgebung des Fahrzeugs 2 erfasst werden kann. Hierzu werden von der Sende-/Empfangseinheit 6 Sendesignale in Form von Ultraschallpulsen 10 ausgestrahlt und von Objekten 14, 16, 18 reflektierte Empfangssignale empfangen, die im Rahmen der vorliegenden Offenbarung auch als Echoamplituden 12 bezeichnet werden.
Die Abstände der Objekte 14, 16, 18 zur Sende-/Empfangseinheit 6 können mittels Laufzeitanalyse ermittelt werden. Bei zeitlich nacheinander
ausgesendeten Ultraschallpulsen 10 ergibt sich bei Reflexion an demselben Objekt 14,16, 18 eine Folge von Echoamplituden 12, die von der Sende- /Empfangseinheit 6 detektiert wird, bzw. werden.
Entsprechend einer typischen Verkehrssituation nähert sich das Fahrzeug 2 den Objekten 14, 16, 18. Mit gestrichelten Linien ist die Lage der Objekte 14, 16, 18 zu einem späteren Zeitpunkt dargestellt. Die Abstände von der Sende- /Empfangseinheit 6 zu den jeweiligen Objekten 14, 16, 18 haben sich dabei verringert. Bei dem Objekt 14 handelt es sich um ein schmales kreisrundes Objekt, beispielsweise um einen Laternenpfahl oder Ähnliches. Die
Abstandsabhängigkeit der Echoamplitude bei diesem Objekt ermittelt sich bei Normbedingungen von 22,5 °C und 40 % relativer Luftfeuchtigkeit als 1/r1'5, wobei r den Abstand bezeichnet, was in Figur 2 als Kurve Ki dargestellt ist.
Das Objekt 16 ist eine vertikale Wand, beispielsweise ein Garagentor, auf das das Fahrzeug 2 zufährt. Die vertikale Wand ergibt bei Normbedingungen von 22,5 °C und 40 % relativer Luftfeuchtigkeit eine Abstandsabhängigkeit von 1/ r, was in Figur 2 als Kurve K2 dargestellt ist.
Das dritte Objekt 18 ist ein Busch, welcher eine diffuse Rückstrahlcharakteristik aufweisen kann.
Bei einem ausgesendeten Ultraschallpuls 10 ergibt sich in der dargestellten Situation für jedes einzelne der drei Objekte 14, 16, 18 eine Echoamplitude 12, die bei Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens untersucht wird. Dabei wird zunächst der jeweilige Objektabstand der Echoamplitude 12 aus der Laufzeit des Echosignals bestimmt.
Daraufhin wird eine Referenzechoamplitude eines Referenzobjekts bei gleichem oder ähnlichem Objektabstand ermittelt und zu den detektierten Echoamplituden 12 werden normierte Echoamplituden durch Division der empfangenen
Echoamplituden 12 durch die Referenzechoamplitude berechnet. Die normierten Echoamplituden werden logarithmiert, diskretisiert und an das Steuergerät 8 übertragen.
Das Steuergerät 8 gewinnt bereits aus einer einzigen normierten Echoamplitude erste Informationen über das Objekt. Objekt 16, die vertikale Wand, hat einen wesentlich größeren Reflektionsquerschnitt als Objekt 14, das Rohr.
Ist das Referenzobjekt beispielsweise ein Rohr, dann wird für das Objekt 14 die normierte Echoamplitude im Wesentlichen konstant sein. Hieraus kann geschlossen werden, dass das Objekt 14 mit dem Referenzobjekt übereinstimmt oder diesem sehr ähnlich ist. Für das Objekt 16, die vertikale Wand, wird dagegen die Echoamplitude nicht konstant sein, woraus geschlossen werden kann, dass es sich nicht um ein Rohr sondern um ein größeres Objekt handelt. Entsprechende Aussagen können für das dritte Objekt 18, den Busch getroffen werden.
Das Steuergerät 8 erhält typischerweise eine zeitliche Folge von normierten, kodierten Echoamplituden und ermittelt daraus weitergehend die Signifikanz des detektierten Objekts 14, 16, 18. Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Betreiben einer Ultraschallmesseinrichtung, umfassend die folgenden Schritte:
a) Empfangen von Echoamplituden (12),
b) Ermitteln von Objektabständen zu den empfangenen
Echoamplituden (12),
c) Berechnen normierter Echoamplituden zu den empfangenen Echoamplituden (12), wobei eine empfangene Echoamplitude (12) mit einem bestimmten Objektabstand durch eine
Referenzechoamplitude zu dem gleichen oder ähnlichen
Objektabstand dividiert wird,
d) Kodieren der normierten Echoamplituden und
e) Übertragen der kodierten Echoamplituden an ein Steuergerät (8).
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine Folge von Echoamplituden (12) zeitlich nacheinander ausgesendeter Ultraschallpulse (10) nach
Reflexion an einem Objekt (14, 16, 18) empfangen wird, und wobei die Folge daraus berechneter normierter Echoamplituden zur Ermittlung einer Signifikanz des Objekts (14, 16, 18) analysiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, weiterhin umfassend einen Schritt des
Vergleichens der Folge berechneter normierter Echoamplituden (12) für verschiedene Referenzobjekte zur Ermittlung der Signifikanz des Objekts (14, 16, 18).
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass ein der Referenzechoamplitude
zugrundeliegendes Referenzobjekt ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus Rohr, senkrechte Wand, Kugel. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Kodierens eine Logarithmierung der normierten Echoamplituden (12) umfasst.
Verfahren nach einem Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Logarithmierung unter Verwendung einer Tabelle erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Echoamplituden (12) als 6-Bit-Werte diskretisiert werden.
System zur Durchführung eines der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 mit zumindest einer Sende-/Empfangseinheit (6), welche eingerichtet ist, Ultraschallpulse (10) auszusenden und Echoamplituden (12) zu empfangen,
einem ersten Modul, das dazu eingerichtet ist, Objektabstände zu empfangenen Echoamplituden (12) zu ermitteln,
einem zweiten Modul, das dazu eingerichtet ist, normierte
Echoamplituden zu den empfangenen Echoamplituden (12) zu berechnen, wobei eine empfangene Echoamplitude (12) mit einem bestimmten Objektabstand durch eine Referenzechoamplitude zu dem gleichen oder ähnlichen Objektabstand dividiert wird, und
mit einem dritten Modul, das dazu eingerichtet ist, die normierten
Echoamplituden zu kodieren und an ein Steuergerät zu übertragen.
Fahrzeug (2) mit einem Fahrassistenzsystem (4), das ein System nach Anspruch 8 umfasst.
Computerprogramm zur Durchführung eines der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Programm auf einer
programmierbaren Computereinrichtung durchgeführt wird, insbesondere auf einem System nach Anspruch 8.
PCT/EP2017/082262 2017-01-26 2017-12-11 Verfahren und system zum erkennen von objekten anhand von ultraschallsignalen WO2018137834A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201780084855.9A CN110235015A (zh) 2017-01-26 2017-12-11 用于根据超声信号来识别对象的方法和系统
EP17828862.7A EP3574336A1 (de) 2017-01-26 2017-12-11 Verfahren und system zum erkennen von objekten anhand von ultraschallsignalen
US16/477,774 US11086012B2 (en) 2017-01-26 2017-12-11 Method and system for recognizing objects using ultrasonic signals

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017201219.6A DE102017201219A1 (de) 2017-01-26 2017-01-26 Verfahren und System zum Erkennen von Objekten anhand von Ultraschallsignalen
DE102017201219.6 2017-01-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018137834A1 true WO2018137834A1 (de) 2018-08-02

Family

ID=60957255

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2017/082262 WO2018137834A1 (de) 2017-01-26 2017-12-11 Verfahren und system zum erkennen von objekten anhand von ultraschallsignalen

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11086012B2 (de)
EP (1) EP3574336A1 (de)
CN (1) CN110235015A (de)
DE (1) DE102017201219A1 (de)
WO (1) WO2018137834A1 (de)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3100479C2 (de) 1980-01-11 1987-11-19 Hitachi, Ltd., Tokio/Tokyo, Jp
EP1643271A1 (de) * 2004-09-30 2006-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren von Seitenbegrenzungen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
DE102006053267A1 (de) * 2006-11-06 2008-05-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Bestimmung der relativen Lage von einem im Umfeld eines Fahrzeugs vorhandenen Hindernisses und Umfelderfassungssystem
EP1923717A1 (de) * 2006-11-15 2008-05-21 M/A-Com, Inc. Verfahren und Vorrichtung zum Unterscheiden zwischen Zielen mit geringer Höhe
DE102007042220A1 (de) * 2007-09-05 2009-03-12 Robert Bosch Gmbh Objektklassifizierungsverfahren, Einparkhilfeverfahren und Einparkhilfesystem

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5422244B2 (de) * 1973-04-09 1979-08-06
DE10146095A1 (de) 2001-09-19 2003-04-03 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Abstandsmessung
DE102010041424A1 (de) 2010-09-27 2012-03-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erfassen eines Umfelds eines Fahrzeugs
EP4339645A2 (de) * 2011-10-19 2024-03-20 Balu Subramanya Richtungsgeschwindigkeits- und entfernungssensor
JP6481520B2 (ja) * 2015-06-05 2019-03-13 トヨタ自動車株式会社 車両の衝突回避支援装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3100479C2 (de) 1980-01-11 1987-11-19 Hitachi, Ltd., Tokio/Tokyo, Jp
EP1643271A1 (de) * 2004-09-30 2006-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren von Seitenbegrenzungen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
DE102006053267A1 (de) * 2006-11-06 2008-05-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Bestimmung der relativen Lage von einem im Umfeld eines Fahrzeugs vorhandenen Hindernisses und Umfelderfassungssystem
EP1923717A1 (de) * 2006-11-15 2008-05-21 M/A-Com, Inc. Verfahren und Vorrichtung zum Unterscheiden zwischen Zielen mit geringer Höhe
DE102007042220A1 (de) * 2007-09-05 2009-03-12 Robert Bosch Gmbh Objektklassifizierungsverfahren, Einparkhilfeverfahren und Einparkhilfesystem

Also Published As

Publication number Publication date
US20190369238A1 (en) 2019-12-05
US11086012B2 (en) 2021-08-10
CN110235015A (zh) 2019-09-13
EP3574336A1 (de) 2019-12-04
DE102017201219A1 (de) 2018-07-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19655360B4 (de) Verfahren und Abstandsmesseinrichtung zur von den Fahrzeugdaten abhängigen Abstandsmessung von Hindernissen
DE102010030466B4 (de) Verfahren zur Warnung eines Fahrers vor einer Kollision
EP2917761B1 (de) Verfahren zur detektion der sensordegradation bei abstandssensoren
DE102012202975B4 (de) Verfahren zur Umfelderkennung sowie Fahrassistenzsystem
WO2016059087A1 (de) Verfahren zum erfassen zumindest eines objekts in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
EP3071990B1 (de) Verfahren zum bestimmen des signal-rausch-verhältnisses eines zielechos in einem ultraschallsensor
EP2845028B1 (de) Verfahren zum betreiben eines abstandssensors zur umfelderkennung
DE102014202752B4 (de) Erkennung dynamischer Objekte mittels Ultraschall
WO2012016868A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur umfeldüberwachung für ein fahrzeug
EP3134749A1 (de) Verfahren zum erkennen eines blockierten zustands eines ultraschallsensors eines kraftfahrzeugs, ultraschallsensorvorrichtung und kraftfahrzeug
DE102012212894A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Umfelderfassungssystems eines Fahrzeugs mit zumindest zwei Sende-/Empfangseinheiten und Umfelderfassungssystem
WO2015165996A1 (de) Verfahren zum betreiben einer ultraschallsensorvorrichtung eines kraftfahrzeugs, ultraschallsensorvorrichtung und kraftfahrzeug
EP2192419A2 (de) Verfahren zur dynamischen Ermittlung des Rauschlevels
DE102014116014A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
EP2472286B1 (de) Verfahren zur Auswertung von Signalen eines Ultraschallsensors und Vorrichtung zur Umfelderfassung in einem Fahrzeug
EP3069164B1 (de) Verfahren zum erfassen eines fahrzeugumfeldes
DE102012017367A1 (de) Verfahren zum Bestimmen des Signal-Rausch-Verhältnisses eines Zielechos eines von einem Ultraschallsensor eines Kraftfahrzeugs empfangenen Empfangssignals, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
WO2024012928A1 (de) Verfahren zum trainieren eines neuronalen netzes
WO2018137834A1 (de) Verfahren und system zum erkennen von objekten anhand von ultraschallsignalen
DE102019128023B4 (de) Verfahren zum Klassifizieren der Höhe eines Objekts durch ein Fahrunterstützungssystem
DE102018124055B4 (de) Verfahren zum Bestimmen eines Abstands eines Objekts in einem Ausschwingbereich eines Ultraschallsensors, Computerprogrammprodukt, elektronische Recheneinrichtung sowie Ultraschallsensor
EP2605039A1 (de) Verfahren zur Erkennung von Objekten im Umfeld eines Fahrzeugs
DE102006053267A1 (de) Verfahren zur Bestimmung der relativen Lage von einem im Umfeld eines Fahrzeugs vorhandenen Hindernisses und Umfelderfassungssystem
DE102019119585A1 (de) Bestimmung des Einbauortes und der Ausrichtung von Ultraschallsensoren mittels neuronaler Netzwerke
DE102021212901B4 (de) Verfahren zur Charakterisierung eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17828862

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017828862

Country of ref document: EP

Effective date: 20190826