WO2018115084A1

WO2018115084A1 - Antriebsunterstützung für ein flurförderzeug

Info

Publication number: WO2018115084A1
Application number: PCT/EP2017/083744
Authority: WO
Inventors: Eduard HOPPE
Original assignee: ETRA Elektrofahrzeugbau GmbH
Priority date: 2016-12-23
Filing date: 2017-12-20
Publication date: 2018-06-28
Also published as: DE202016107370U1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Antriebseinheit (1) für ein frei lenkbares Flurförderzeug (10), aufweisend eine Halterung (2), mit der die Antriebseinheit (1) an das Flurförderzeug (10) fixierbar ist, einen an einen Energiespeicher (11) anschließbaren Elektromotor (3) mit einem Antriebsmodus und mit einem Generatormodus, ein vom Elektromotor (3) antreibbares Antriebsrad (5), wobei das Antriebsrad (5) zum Übertragen von Drehmoment auf einen Boden dient, eine Lagereinheit (6) zum Lagern des Antriebsrades (5), wobei die Lagereinheit (6) durch einen Aktor (7) von einer der Halterung (2) zugewandten Stellung in eine von der Halterung (2) weggewandte Stellung auslenkbar ist, und ein Steuergerät (8), das dazu ausgeführt ist, i) eine Stromzufuhr vom Energiespeicher (11) an den Elektromotor (3) zu steuern, und ii) eine Stromzufuhr vom Elektromotor (3) an den Energiespeicher (11) zu steuern.

Description

Antriebsunterstützung für ein Flurförderzeug

Die Erfindung betrifft eine Antriebseinheit für ein frei lenkbares Flurförderzeug sowie ein frei lenkbares Flurförderzeug mit einer solchen Antriebseinheit.

Flurförderzeuge sind üblicherweise betrieblich genutzte Fahrzeuge, Wagen oder

Anhänger, die eingesetzt werden, um im Wesentlichen ebenerdig Rohmaterialien, Bauteile, Betriebsstoffe und Ähnliches zu transportieren. Häufig kommen solche

Flurförderzeuge in einem produzierenden Betrieb zum Einsatz, in dem oben genannte Rohmaterialien etc. von einem Produktionssektor zum nächsten zu transportieren sind. Während ein Großteil der Flurförderzeuge mit einem elektrischen Antrieb ausgestattet ist, werden andere lediglich von Hand bewegt. Beladen mit Gütern ist es für ein solch manuell bewegtes Flurförderzeug nicht unüblich, eine Gesamtmasse von mehreren hundert Kilogramm bis in den Bereich einstelliger metrischer Tonnen aufzuweisen. Durch die große Masse und der damit hohen Trägheit eines solchen beladenen Flurförderzeugs kann es einem Bediener schwer fallen, das Flurförderzeug schnell abzubremsen oder seine Bewegungsrichtung zu ändern. Neben entsprechenden sicherheitstechnischen Implikationen eines solchen manuellen Manövers kostet das manuelle Bewegen solcher Lasten Zeit und wirkt langfristig auf den Bediener körperlich belastend.

Aufgabe der Erfindung ist es, das Bedienen eines Flurförderzeugs einfacher und sicherer zu gestalten.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Antriebseinheit für ein frei lenkbares

Flurförderzeug. Die Antriebseinheit weist hierbei folgende Elemente auf:

- eine Halterung, mit der die Antriebseinheit an das Flurförderzeug fixierbar ist,

- einen an einen Energiespeicher anschließbaren Elektromotor mit einem Antriebsmodus und mit einem Generatormodus, - ein vom Elektromotor antreibbares Antriebsrad, wobei das Antriebsrad zum Übertragen von Drehmoment auf einen Boden dient,

- eine Lagereinheit zum Lagern des Antriebsrades, wobei die Lagereinheit durch einen Aktor von einer der Halterung zugewandten Stellung in eine von der Halterung

weggewandte Stellung auslenkbar ist,

und

- ein Steuergerät, das dazu ausgeführt ist,

i) eine Stromzufuhr vom Energiespeicher an den Elektromotor zu steuern, und

ii) eine Stromzufuhr vom Elektromotor an den Energiespeicher zu steuern.

Die Halterung weist insbesondere eine Aufnahmevorrichtung für Schrauben, wie

Durchgangslöcher oder Sacklöcher auf, oder einen Abschnitt, der zum Verschweißen mit dem Flurförderzeug vorgesehen ist.

Der Energiespeicher ist bevorzugt eine Batterie, beispielsweise ein Blei-Akkumulator oder ein Lithium-Ionen-Akkumulator. Alternativ dazu oder in Kombination mit einer solchen Batterie werden elektrische Kondensatoren zur vorübergehenden Ladungsspeicherung verwendet. Eine entsprechende Leistungselektronik, beispielsweise MOSFETs beinhaltend, ist auf die Art des Energiespeichers anzupassen. Bevorzugt ist der

Energiespeicher an einer eigenen Halterung am Flurförderzeug angeordnet.

Insbesondere ist die Lagereinheit senkrecht zu einer Drehachse des Antriebsrades durch einen Aktor von einer der Halterung zugewandten Stellung in eine von der Halterung weggewandte Stellung auslenkbar. Die Lagereinheit ist zum Aufnehmen eines Lagers, bevorzugt ein Wälzlager (beispielsweise Kugelrollenlager, Kegelrollenlager, oder

Zylinderrollenlager) oder ein Gleitlager für das Antriebsrad ausgeführt. Weiterhin bevorzugt weist die Antriebseinheit genau ein Antriebsrad auf.

Das Steuergerät weist bevorzugt eine Logikschaltung auf, nach deren Resultat der Elektromotor und/oder der Energiespeicher angesteuert werden. Weiterhin bevorzugt ist der Elektromotor zur Drehmomenterzeugung im Antriebsmodus und zur Stromerzeugung im Generatormodus ausgeführt. Insbesondere findet ein Wechsel zwischen diesen beiden Modi bei Umkehrung des Drehmoments von einem antreibenden Moment vom Antriebsrad auf den Boden zu einem Drehmoment vom Boden auf das Antriebsrad statt. Im letzteren Fall wird das Antriebsrad von außen angetrieben. Somit ist das Steuergerät einerseits ausgeführt, den vom Elektromotor in seinem Generatormodus erzeugten Strom gesteuert an den Energiespeicher zu führen, sowie den vom Energiespeicher ausgegebenen Strom gesteuert an den Elektromotor zu führen. Der Begriff des

"Steuerns" beziehungsweise "gesteuert" meint dabei eine für den Elektromotor adäquate Ansteuerungsmethodik, beispielsweise um das umlaufende Magnetfeld eines

bürstenlosen Motors zu generieren, sowie die von einer Leistungselektronik

ausgegebenen Stromstärken und Spannungen zu regeln. Zweckmäßig sind dafür entsprechende Regelschleifen und Signalrückführungen betreffend insbesondere Stromstärke, Spannung und Motorposition und/oder Motormoment im Steuergerät implementiert.

Ein Bediener des Flurförderzeugs schiebt insbesondere das Flurförderzeug von Hand, bevorzugt mit der Antriebsunterstützung durch die Antriebseinheit, und lenkt es frei von Hand. Der Ausdruck„frei lenkbar" bedeutet insbesondere, dass ein Bediener des Flurförderzeugs von Hand das Flurförderzeug völlig frei auf einem ebenen Boden bewegen kann und um eine Hochachse des Flurförderzeugs verdrehen kann. Der Begriff „frei lenkbar" bedeutet insbesondere auch, dass an einem frei lenkbaren Flurförderzeug, sofern daran keine besagte Antriebseinheit (des ersten Aspekts der Erfindung) angeordnet ist, kein angetriebenes Rad vorhanden ist, das durch eine Verbindung mit einem Antrieb einen mechanischen Widerstand beim Schieben des Flurförderzeugs durch einen Bediener erzeugen würde. Ein frei lenkbares Flurförderzeug weist insbesondere, sofern daran keine besagte Antriebseinheit (des ersten Aspekts der Erfindung) angeordnet ist, permanent nur Räder ohne Verbindung zu einem Antrieb auf.

Es ist eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass für ein (ohne die Antriebseinheit) nicht angetriebenes Flurförderzeug ein kostengünstiger Antrieb mit Bremsfunktion bereitgestellt wird und insbesondere das Antriebsrad der Antriebseinheit durch die Auslenkung durch einen Aktor Bodenwellen und Unebenheiten derart ausgleicht, dass ein näherungsweise konstanter Anpressdruck des Antriebsrades auf den Boden erfolgt.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform wird ein Drehmoment zwischen dem

Elektromotor und dem Antriebsrad durch ein Kettengetriebe übertragen.

Das Kettengetriebe weist ein Antriebszahnrad und ein Abtriebszahnrad auf, um welche jeweils eine Kette umläuft. Bevorzugt wird für das Kettengetriebe eine Motorradkette verwendet.

Für den Fachmann wird eine Kette und ein Riemen als gleichwertig anzusehen sein. Ein Vorteil des Kettengetriebes ist, dass ein hohes Drehmoment bei geringem Gewicht der Kette vom Elektromotor auf das Antriebsrad übertragbar ist. Außerdem ist die Kette um das Antriebszahnrad und das Abtriebszahnrad, insbesondere sofern mindestens eines der beiden frei drehbar gelagert ist, um beliebige Winkel drehbar. Somit ist das Kettengetriebe geeignet, eine Auslenkung des Antriebsrades gegenüber der Halterung, insbesondere einer Drehung gegenüber der Halterung, zu erlauben.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist der Aktor eine Feder.

Die Feder ist bevorzugt eine mechanische Feder, insbesondere eine Spiralfeder

(beispielsweise Stahlfeder), oder alternativ dazu eine Gasfeder.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist eine Federhärte und/oder eine Vorspannkraft der Feder durch einen Bediener einstellbar.

Die Federhärte gibt einen Wert an, welche Kraftdifferenz je Auslenkungsdifferenz aufzubringen ist. Im Gegensatz dazu ist die Vorspannkraft diejenige Kraft, die eine jeweilige Auslenkung der Feder bereits ausübt. Auch kann mit der Einstellung der Vorspannkraft eine Anpresskraft definiert werden, mit der im Betrieb der an ein

Flurförderzeug fixierten Antriebseinheit das Antriebsrad auf den Boden drückt.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das Antriebsrad in einer Anlenkstange gelagert, wobei die Anlenkstange drehbar gegenüber der Halterung an der Halterung gelagert ist.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein frei lenkbares Flurförderzeug mit einer Antriebseinheit wie oben und im Folgenden beschrieben.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein frei lenkbares Flurförderzeug mit einer Antriebseinheit wie oben und im Folgenden beschrieben, wobei das Flurförderzeug dabei ein Traggestell und mindestens drei nichtangetriebene an einer Unterseite des

Traggestells angeordnete Tragräder aufweist, wobei jedes der Tragräder eine Drehachse aufweist, die jeweils in einer Tragradlagerung gelagert ist, und die Tragradlagerungen jeweils mit dem Traggestell verbunden sind, wobei zumindest eine der Tragradlagerung gegenüber dem Traggestell um eine Achse drehbar ist, die senkrecht auf der jeweiligen Drehachse des jeweiligen Tragrads steht, und wobei die Antriebseinheit derart an einer Unterseite des Traggestells angeordnet ist, dass die Auslenkung der Lagereinheit aus seiner der Halterung zugewandten Stellung in die weggewandte Stellung von der Unterseite des Traggestells weg gerichtet ist.

Insbesondere ist die Auslenkung der Lagereinheit aus seiner der Halterung zugewandten Stellung in die weggewandte Stellung von der Unterseite des Traggestells nach außen weg gerichtet, das heißt, von der Unterseite in Richtung Boden wenn das Flurförderzeug im üblichen Betrieb auf dem Boden steht oder über diesen bewegt wird.

Im Gegensatz zu schienengeführten oder anderweitig spurgeführten Flurförderzeugen ist das betrachtete Flurförderzeug ein frei lenkbares, und ohne die Antriebseinheit ein nicht angetriebenes Flurförderzeug. Der Ausdruck„frei lenkbar" bedeutet insbesondere, dass ein Bediener des Flurförderzeugs von Hand das Flurförderzeug völlig frei auf einem ebenen Boden bewegen kann. Ein Bediener des Flurförderzeugs schiebt insbesondere das Flurförderzeug von Hand, bevorzugt mit Hilfe der Antriebsunterstützung durch die Antriebseinheit, und lenkt es frei von Hand, d.h. mit reiner Handkraft. Dazu weist das Traggestell bevorzugt einen vorgelagerten Teil auf, der einen Griff oder eine Stange oder Ähnliches aufweist, sodass der Bediener - ähnlich zu einem Einkaufswagen - das Flurförderzeug bewegen kann. Dies wird insbesondere durch die drehbare

Tragradlagerung mindestens eines der Tragräder ermöglicht, das eine Rotation in der Ebene des Bodens um eine vertikale Achse erlaubt. Insbesondere zählt somit das Flurförderzeug zur Kategorie der sogenannten„Elektro-Geh-Geräte", da der Bediener des Flurförderzeugs nicht auf dem Flurförderzeug mit fährt, sondern das Flurförderzeug gehend und in manchen Fällen stehend bedient. Bevorzugt ist das Flurförderzeug ohne einen Sitz für den Bediener ausgeführt.

Bevorzugt weist das Flurförderzeug genau ein Antriebsrad auf.

Weiterhin bevorzugt ist das Traggestell aus Stahl gefertigt, und das Antriebsrad und/oder die Tragräder weisen eine Abroll-Fläche aus Kunststoff auf.

Die Tragräder sind bevorzugt so am Traggestell angeordnet, dass das Traggestell gegen Umkippen gesichert ist. Über die Tragräder ist insbesondere das Traggestell so verschieblich auf dem Boden aufgelagert, dass die Tragräder unabhängig von der Gesamtmasse die Gewichtskraft des Flurförderzeugs aufnehmen. Dies ist demnach auch bei einem solchen Flurförderzeug ohne die Antriebseinheit der Fall. Ist jedoch eine Antriebseinheit am Flurförderzeug angeordnet, so nehmen die Tragräder in Summe die Gesamtlast auf, jedoch abzüglich derjenigen Kraft, mit der der Aktor die Lagereinheit zusammen mit dem Antriebsrad gegen den Boden drückt. In anderen Worten wird in näherungsweiser Betrachtung die Gewichtskraft der Gesamtmasse des Flurförderzeugs von den Tragrädern aufgenommen und die Kraft des Aktors dient lediglich zur Erzeugung einer Anpresskraft des Antriebsrads gegen den Boden, wobei die näherungsweise Betrachtung besser für höhere Gesamtmassen und schwächere Kräfte durch den Aktor gilt. Die Anpresskraft des Antriebsrads dient in erster Linie zur Sicherstellung

ausreichender Reibkraft für eine Bremskraft und eine Antriebskraft des Antriebsrades gegenüber dem Boden, wobei diese maximal aufbringbare Bremskraft und Antriebskraft, bevor Schlupf eintritt, insbesondere linear von der erzeugten Anpresskraft abhängt. Der Aktor der Antriebseinheit drückt dabei das Antriebsrad von der Halterung in Richtung unter eine Ebene der Tragräder derart weg, dass das Antriebsrad eine von der Halterung weggewandte Stellung einnimmt, die durch Berührung mit dem Boden begrenzt ist, wenn das Flurförderzeug im normalen Betrieb auf dem Boden steht oder über diesen bewegt wird. Die drehbare Tragradlagerung mindestens eines der Tragräder erlaubt jedoch weiterhin einem Bediener, das Flurförderzeug von Hand zu lenken und insbesondere sogar auf der Stelle zu drehen.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Flurförderzeug genau vier Tragräder auf.

Im Falle von vier Tragrädern sind bevorzugt zwei der vier Tragräder gegenüber dem Traggestell drehbar. Die vier Tragräder sind bevorzugt kreuzförmig am Traggestell angeordnet, das heißt, je ein Tragrad an einer Vorderseite und an einer Hinterseite des Flurförderzeugs und je eines an einer linken Seite und an einer rechten Seite des

Flurförderzeugs, wobei in dieser Anordnung weiterhin bevorzugt ein Paar aus sich gegenüberliegenden Tragrädern drehbar gegenüber dem Traggestell ist. Alternativ sind die vier Tragräder in vier Ecken des Traggestells als Ecken eines Rechtecks oder eines Trapezes angeordnet.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind genau vier Tragräder in den Ecken eines rechteckigen Traggestells angeordnet und die Antriebseinheit ist in einem geometrischen Mittelpunkt des rechteckigen Traggestells am Traggestell angeordnet.

Bevorzugt sind mindestens zwei der vier Tragräder nichtangetrieben und gegenüber dem Traggestell drehbar gelagert. Weiterhin bevorzugt ist die Antriebseinheit am Traggestell fixiert und als Ganzes gegen Verdrehen gegenüber dem Traggestell gesichert. Vorteilhaft kann dadurch ein Bediener des Flurförderzeugs die Antriebseinheit als

Schiebehilfe und Bremshilfe an einem frei schiebbaren und lenkbaren Flurförderzeug nutzen.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Flurförderzeug weiterhin ein mit dem Steuergerät der Antriebseinheit verbindbares Bedienpult auf, wobei das Bedienpult ein erstes Eingabeelement aufweist, das dazu ausgeführt ist, Kommandos des Bedieners zum Bewegen und/oder zum Bremsen des Flurförderzeugs zu erfassen, wobei das Steuergerät dazu ausgeführt ist, auf Basis der Kommandos am Bedienpult eine Stromzufuhr vom Energiespeicher an den Elektromotor zu steuern, und eine Stromzufuhr vom Elektromotor an den Energiespeicher zu steuern.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Bedienpult ein zweites Eingabeelement auf, das dazu ausgeführt ist, Kommandos des Bedieners zum Bewegen und/oder zum Bremsen des Flurförderzeugs zu erfassen, wobei das Steuergerät dazu ausgeführt ist, auf Basis der Kommandos am Bedienpult aus dem ersten Eingabeelement und/oder aus dem zweiten Eingabeelement eine Stromzufuhr vom Energiespeicher an den Elektromotor zu steuern, und eine Stromzufuhr vom Elektromotor an den

Energiespeicher zu steuern.

Bevorzugt weist das Bedienpult einen Schalter auf, über den von dem Bediener eine der beiden Eingabeelemente aktivierbar ist. In diesem Fall ist das Steuergerät dazu ausgeführt, auf Basis der Kommandos am Bedienpult aus dem ersten Eingabeelement oder aus dem zweiten Eingabeelement eine Stromzufuhr vom Energiespeicher an den Elektromotor zu steuern und eine Stromzufuhr vom Elektromotor an den Energiespeicher zu steuern. Alternativ dazu weist das Bedienpult oder das Steuergerät eine Logikeinheit auf, die dazu ausgeführt ist, genau eine der beiden Eingabeelemente zu aktivieren.

Weiterhin bevorzugt werden die Kommandos des ersten Eingabeelements und dem zweiten Eingabeelement gemittelt. In diesem Fall ist das Steuergerät dazu ausgeführt, auf Basis der Kommandos am Bedienpult aus dem ersten Eingabeelement und aus dem zweiten Eingabeelement eine Stromzufuhr vom Energiespeicher an den Elektromotor zu steuern, und eine Stromzufuhr vom Elektromotor an den Energiespeicher zu steuern.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Flurförderzeug weiterhin eine erste Anhängerkupplung an einer Front des Flurförderzeugs und eine zweite

Anhängerkupplung an einer Hinterseite des Flurförderzeugs auf. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Antriebseinheit derart an der Unterseite des Traggestells angeordnet, dass ein Schwerpunkt des Flurförderzeugs und ein Umfangsrand des Antriebsrades in einer gemeinsamen Ebene liegen.

Ein Umfangsrand des Antriebsrades ist insbesondere eine gedachte kreisförmige Linie, die auf dem Umfang des Antriebsrades liegt und die gedachte gemeinsame Ebene definiert.

Insbesondere ist die gemeinsame Ebene eine vertikale Ebene (wenn das Flurförderzeug auf einem horizontalen Boden steht).

Der Umfangsrand des Antriebsrades bestimmt die Abrollrichtung des Antriebsrades und steht insbesondere senkrecht auf einer Drehachse des Abrollrades. Dadurch, dass dieser Umfangsrand gemäß dieser Ausführungsform mit dem Schwerpunkt des Flurförderzeugs in einer Ebene liegt, wird vorteilhaft eine Antriebskraft durch das Antriebsrad

momentenfrei in einer horizontalen Ebene gegenüber dem Flurförderzeug aufgebracht, das heißt, das Antriebsrad bewirkt kein Drehmoment um eine senkrechte Achse. Ohne anderweitige Störungen bewirkt die Antriebskraft durch das Antriebsrad in diesem Fall eine ideale Geradeausfahrt.

Insbesondere ist das Flurförderzeug für ein Verfahren zum Betreiben des Flurförderzeugs geeignet, bei dem das Flurförderzeug über seine erste Anhängerkupplung mit einer Zugmaschine verbunden ist, wobei der Elektromotor in seinem Generatormodus den Energiespeicher auflädt, wenn die Zugmaschine das Flurförderzeug zieht.

Ein Vorteil dieses Verfahrens ist, dass das Flurförderzeug in einem Betrieb, in dem es einen signifikanten Teil seiner Einsatzzeit von einer Zugmaschine bewegt wird, seinen Energiespeicher derart aufladen kann, dass in den Zeiten, in denen eine Bewegung des Flurförderzeugs manuell durch einen Bediener erfolgt, insbesondere durch

Kommandieren einer Vorwärtsgeschwindigkeit an dem Bedienpult des Flurförderzeugs, ausreichend Energie in Form von elektrischem Strom zur Verfügung stellbar ist, ohne dass der Energiespeicher des Flurförderzeugs jemals an eine separate Ladestation angeschlossen werden müsste. Dies erleichtert den kostengünstigen Betrieb des

Flurförderzeugs erheblich. Vorteile und bevorzugte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Verfahrens ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit der vorgeschlagenen Vorrichtung vorstehend gemachten Ausführungen.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.

Es zeigen:

Fig. 1 bis Fig. 3 eine Antriebseinheit gemäß einem Ausführungsbeispiel der

Erfindung,

Fig. 4 eine Antriebseinheit gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung, und

Fig. 5 ein Flurförderzeug mit einer Antriebseinheit gemäß einem weiteren

Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.

Fig. 1 bis Fig. 3 zeigen jeweils eine Antriebseinheit 1 für ein frei lenkbares Flurförderzeug 10 in verschiedenen Ansichten. Die Halterung 2 ist dabei als Blech mit Bohrlöchern zum Aufnehmen von Schrauben ausgeführt. Über dieses Blech ist die Antriebseinheit 1 an das Flurförderzeug 10 fixierbar. Ferner ist ein Elektromotor 3 an der Antriebseinheit 1 angeordnet, der wahlweise in einem Antriebsmodus oder in einem Generatormodus betreibbar ist und an einen Energiespeicher 1 1 , bevorzugt über den dargestellten Stecker, anschließbar ist. In seinem Antriebsmodus ist vom Elektromotor 3 ein

Antriebsrad 5 antreibbar, bzw. im Generatormodus vom Antriebsrad 5 der Elektromotor 3 antreibbar. Das jeweilige Drehmoment zwischen dem Elektromotor 3 und dem

Antriebsrad 5 wird hierbei durch ein Kettengetriebe 4 übertragen. Das Antriebsrad 5 dient entsprechend zum Übertragen von Drehmoment auf oder von einem Boden. Gelagert wird das Antriebsrad 5 durch eine Lagereinheit 6, wobei die Lagereinheit 6 durch einen Aktor 7 von einer an der Halterung 2 anliegenden Stellung in eine von der Halterung 2 weggewandte Stellung auslenkbar ist. In der jeweiligen Fig. 1 bis Fig. 3 ist die

Auslenkung von der Ebene des Metallblechs der Halterung 2 weg gerichtet und eine Richtung der Auslenkung steht senkrecht zu der Achse des Antriebsrades 5. Der Aktor 7 erzeugt eine Federkraft, die so gerichtet ist, dass sie das Antriebsrad 5 von der Halterung 2 wegdrückt. Ferner ist der Elektromotor 3 mit einem Steuergerät 8 verbunden, wobei das Steuergerät 8 dazu ausgeführt ist, eine Stromzufuhr vom Energiespeicher 1 1 an den Elektromotor 3 zu steuern, und eine Stromzufuhr vom Elektromotor 3 an den

Energiespeicher 1 1 zu steuern.

Fig. 4 zeigt eine Antriebseinheit 1 für ein frei lenkbares Flurförderzeug 10, wobei die Beschreibung der Fig. 1 bis Fig. 3 auf die Fig. 4 anwendbar ist, mit der Spezifizierung dieses Ausführungsbeispiels, dass der Aktor 7 der Antriebseinheit 1 eine Spiralfeder aus Stahl ist, wobei eine Vorspannkraft der Spiralfeder durch einen Bediener einstellbar ist. Die Einstellung der Vorspannkraft erfolgt hierbei über eine Längenänderung der

Spiralfeder durch den Bediener. Die Spiralfeder ist an einem Ende mit der Lagereinheit 6 und mit am anderen Ende mit der Halterung 2 beziehungsweise mit einem mit der Halterung 2 verbundenen Rahmen der Antriebseinheit 1 verbunden, sodass die

Lagereinheit 6 zusammen mit dem Antriebsrad 5 gegenüber der Halterung 2 durch die Federkraft der Spiralfeder ausgelenkt wird.

Fig. 5 zeigt in Draufsicht mit leichter Perspektive ein frei lenkbares Flurförderzeug 10 mit einer Antriebseinheit 1 wie in obigen Beschreibungen der Fig. 1 bis Fig. 4 erläutert. Das Flurförderzeug 10 ist mit einem Traggestell 13 ausgestattet, das zum Aufnehmen von Lasten, Gütern oder Fracht dient. An einer Unterseite des Traggestells 13 sind vier nichtangetriebene Tragräder 15 angeordnet, wobei die Tragradlagerungen von zumindest zwei der Tragräder 15 gegenüber dem Traggestell 13 drehbar sind. Liegt das

Flurförderzeug 10 im üblichen Betrieb durch die Tragräder 15 am Boden auf, so sind die zumindest zwei der Tragräder 15 somit um eine vertikale Achse gegenüber dem

Traggestell 13 drehbar. Dadurch ist das Flurförderzeug 10 von Hand durch einen

Bediener - insbesondere um das Antriebsrad 5 - rotierbar und verschiebbar gegenüber dem Boden. Die Tragräder 15 sind dabei so am Traggestell 13 angeordnet, dass das Flurförderzeug 10 zumindest im Stillstand gegen Kippen gesichert ist. Die Antriebseinheit 1 dagegen ist zentral in/unter einem Schwerpunkt des Flurförderzeugs 10 angeordnet, so dass mit Hilfe der drehbaren Tragräder 15 das Flurförderzeug 10 von Hand durch einen Bediener insbesondere um das Antriebsrad 5 drehbar ist. Liegt das Antriebsrad 5 nur auf einer Mittelachse und nicht exakt im Schwerpunkt des Flurförderzeugs 10, was beispielsweise durch eine asymmetrische Beladung verursacht sein kann, liegt der Drehpunkt des drehenden Flurförderzeugs 10 etwas von der Auflagelinie des

Antriebsrades 5, die an der Kontaktfläche zwischen dem Boden und dem Antriebsrad 5 liegt, entfernt. Im letzteren Fall wird dann der vorliegenden Kinematik entsprechend das Antriebsrad 5 um einen bestimmten Abrollwinkel mit niedriger Winkelgeschwindigkeit gedreht. Der Aktor 7 der Antriebseinheit 1 drückt dabei das Antriebsrad 5 von der Halterung 2 und von oberhalb nach unterhalb einer Ebene der Tragräder 15 so weg, dass die Lagereinheit 6 zusammen mit dem Antriebsrad 5 in seine von der Halterung 2 weggewandte Stellung ausgelenkt wird. In anderen Worten dient der Aktor 7 dazu, das Antriebsrad 5 in Richtung und bei einer Senke im Boden unterhalb der Ebene der Auflageflächen der Tragräder 15 zu drücken, sodass das Antriebsrad 5 eine

näherungsweise konstante Anpresskraft auf den Boden erfährt, unabhängig von der Gesamtmasse des Flurförderzeugs 10 und näherungsweise unabhängig von

Bodenwellen, das heißt Senken und Erhebungen in einem sonst ebenen Boden.

Weiterhin weist das Flurförderzeug 10 ein mit dem Steuergerät 8 der Antriebseinheit 1 verbundenes Bedienpult 17 auf, das dazu ausgeführt ist, Eingaben eines Bedieners zu erfassen und an das Steuergerät 8 der Antriebseinheit 1 zu übermitteln, wobei das Steuergerät 8 dazu ausgeführt ist, auf Basis von Bedienereingaben am Bedienpult 17 eine Stromzufuhr vom Energiespeicher 1 1 an den Elektromotor 3 im Antriebsmodus des Elektromotors 3 zu steuern, und eine Stromzufuhr vom Elektromotor 3 an den

Energiespeicher 1 1 im Generatormodus des Elektromotors 3 zu steuern. Das Bedienpult 17 weist als erstes Eingabeelement 17a zum Kommandieren von Bewegen und/oder von Bremsen des Flurförderzeugs 10 einen Hebel an einer rechten Seite eines vorgelagerten Teil des Traggestells (ähnlich zu einem Griff eines Einkaufswagens) auf und als zweites, zum ersten redundantes, Eingabeelement 17b einen weiteren Hebel auf der linken Seite des vorgelagerten Teils des Traggestells 13 auf. Au ßerdem sind an der Front und an der Hinterseite des Flurförderzeugs 10 jeweils eine erste Anhängerkupplung 19a und eine zweite Anhängerkupplung 19b angeordnet.

Ein Flurförderzeug 10 in der beispielhaften Konfiguration der Fig. 5 erlaubt insbesondere folgenden Betrieb: Ist das Flurförderzeug 10 über seine erste Anhängerkupplung 19a von einer weiteren Zugmaschine gezogen, so schaltet der Elektromotor 3 in seinen

Generatormodus. Üblicherweise wird durch Ziehen mit einer Zugmaschine eines oder mehrere solcher Flurförderzeuge 10 in einen engeren Produktionssektor eines größeren Werks gefahren. Dabei wird der Energiespeicher 1 1 , bevorzugt ein Energiespeicher 1 1 des Flurförderzeugs 10, ausreichend aufgeladen, sodass das Flurförderzeug 10, beispielsweise in dem besagten Produktionssektor, von einem Bediener weiter manuell, jedoch mit Hilfe der Antriebseinheit 1 und mit der Energie des geladenen

Energiespeichers 1 1 bewegt wird. Die zweite Anhängerkupplung 19b kann dabei zum Anhängen eines weiteren Flurförderzeugs 10 dienen, so dass die Zugmaschine mehrere der Flurförderzeuge 10 gleichzeitig zieht.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele

eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der

Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehende

Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.

Bezugszeichenliste

1 Antriebseinheit

2 Halterung

3 Elektromotor

4 Kettengetriebe

5 Antriebsrad

6 Lagereinheit

7 Aktor

8 Steuergerät

10 Flurförderzeug

1 1 Energiespeicher

13 Traggestell

15 Tragräder

17 Bedienpult

17a erstes Eingabeelement

17b zweites Eingabeelement

19a erste Anhängerkupplung

19b zweite Anhängerkupplung

Claims

Patentansprüche

1 . Antriebseinheit (1 ) für ein frei lenkbares Flurförderzeug (10), aufweisend:

- eine Halterung (2), mit der die Antriebseinheit (1 ) an das Flurförderzeug (10) fixierbar ist,

- einen an einen Energiespeicher (1 1 ) anschließbaren Elektromotor (3) mit einem Antriebsmodus und mit einem Generatormodus,

- ein vom Elektromotor (3) antreibbares Antriebsrad (5), wobei das Antriebsrad (5) zum Übertragen von Drehmoment auf einen Boden dient,

- eine Lagereinheit (6) zum Lagern des Antriebsrades (5), wobei die Lagereinheit (6) durch einen Aktor (7) von einer der Halterung (2) zugewandten Stellung in eine von der Halterung (2) weggewandte Stellung auslenkbar ist,

und

- ein Steuergerät (8), das dazu ausgeführt ist,

i) eine Stromzufuhr vom Energiespeicher (1 1 ) an den Elektromotor (3) zu steuern, und

ii) eine Stromzufuhr vom Elektromotor (3) an den Energiespeicher (1 1 ) zu steuern.

2. Antriebseinheit (1 ) nach Anspruch 1 ,

wobei ein Drehmoment zwischen dem Elektromotor (3) und dem Antriebsrad (5) durch ein Kettengetriebe (4) übertragen wird.

3. Antriebseinheit (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 2,

wobei der Aktor (7) eine Feder ist.

4. Antriebseinheit (1 ) nach Anspruch 3,

wobei eine Federhärte und/oder eine Vorspannkraft der Feder (7) durch einen Be- diener einstellbar ist.

5. Frei lenkbares Flurförderzeug (10) mit einer Antriebseinheit (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 4.

6. Frei lenkbares Flurförderzeug (10) mit einer Antriebseinheit (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, aufweisend:

- ein Traggestell (13), und

- mindestens drei nichtangetriebene an einer Unterseite des Traggestells (13) angeordnete Tragräder (15), wobei jedes der Tragräder (15) eine Drehachse aufweist, die jeweils in einer Tragradlagerung gelagert ist, und die

Tragradlagerungen jeweils mit dem Traggestell (13) verbunden sind,

wobei zumindest eine der Tragradlagerung gegenüber dem Traggestell (13) um eine Achse drehbar ist, die senkrecht auf der jeweiligen Drehachse des Tragrads steht, und

wobei die Antriebseinheit (1 ) derart an einer Unterseite des Traggestells (13) angeordnet ist, dass die Auslenkung der Lagereinheit (6) aus seiner der Halterung (2) zugewandten Stellung in die weggewandte Stellung von der Unterseite des Traggestells (13) weg gerichtet ist.

7. Flurförderzeug (10) nach einem der Ansprüche 5 bis 6, weiterhin aufweisend:

- ein mit dem Steuergerät (8) der Antriebseinheit (1 ) verbindbares Bedienpult (17), wobei das Bedienpult (17) ein erstes Eingabeelement (17a) aufweist, das dazu ausgeführt ist, Kommandos des Bedieners zum Bewegen und/oder zum Bremsen des Flurförderzeugs (10) zu erfassen,

wobei das Steuergerät (8) dazu ausgeführt ist, auf Basis der Kommandos am Bedienpult (17)

8. Flurförderzeug (10) nach Anspruch 7,

wobei das Bedienpult (17) ein zweites Eingabeelement (17b) aufweist, das dazu ausgeführt ist, Kommandos des Bedieners zum Bewegen und/oder zum Bremsen des Flurförderzeugs (10) zu erfassen, und

wobei das Steuergerät dazu ausgeführt ist, auf Basis der Kommandos am Bedienpult (17) aus dem ersten Eingabeelement (17a) und/oder aus dem zweiten Eingabeelement (17b) i) eine Stromzufuhr vom Energiespeicher (1 1 ) an den Elektromotor (3) zu steuern, und

9. Flurförderzeug (10) nach einem der Ansprüche 5 bis 8, weiterhin aufweisend:

- eine erste Anhängerkupplung (19a) an einer Front des Flurförderzeugs (10), und

- eine zweite Anhängerkupplung (19b) an einer Hinterseite des Flurförderzeugs (10).

10. Flurförderzeug (10) nach einem der Ansprüche 5 bis 9,

wobei die Antriebseinheit (1 ) derart an der Unterseite des Traggestells (13) angeordnet ist, dass ein Schwerpunkt des Flurförderzeugs (10) und ein

Umfangsrand des Antriebsrades (5) in einer gemeinsamen Ebene liegen.