WO2018110541A1 - 画像差異判定装置及び方法、変化期間推定装置及び方法、並びにプログラム - Google Patents

画像差異判定装置及び方法、変化期間推定装置及び方法、並びにプログラム Download PDF

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WO2018110541A1
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WO
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image
difference
images
time
series
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PCT/JP2017/044536
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和也 早瀬
暁経 三反崎
清水　淳
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日本電信電話株式会社
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/254—Analysis of motion involving subtraction of images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/97—Determining parameters from multiple pictures
    • G—PHYSICS
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    • G06T7/00—Image analysis
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20021—Dividing image into blocks, subimages or windows

Definitions

  • the present invention relates to an image difference determination device and method, a change period estimation device and method, and a program.
  • This application is based on Japanese Patent Application Nos. 2016-241301 and 2016-241305 filed in Japan on December 13, 2016, and Japanese Patent Application No. 2016-246899 filed in Japan on December 20, 2016. Claims priority and incorporates the contents here.
  • Patent Document 1 There is a method for determining whether or not there is a difference between time-series images in which almost the same spatial region is captured (see Patent Document 1).
  • a difference between time-series images is generated according to movement or change of an object in a spatial region to be imaged.
  • Patent Document 2 As a method for detecting the presence or absence of movement of an object in a time-series image, there is a method that uses the similarity of motion vectors (see Patent Document 2). Even if these methods detect a difference in a time-series image, they do not determine how the difference is in the spatial domain.
  • the present invention relates to an image difference determination device and method, a change period estimation device, and a method for determining how a difference in a time-series image is a change in a spatial region captured in a time-series image. , As well as providing a program.
  • the image difference determination apparatus includes at least three time-series images, a determination result acquisition unit that acquires a determination result of the presence or absence of a difference between the time-series images, and the time series.
  • a determination result acquisition unit that acquires a determination result of the presence or absence of a difference between the time-series images
  • the time series When it is determined that there is a difference between the images at both ends of the time series determined that there is no difference between the adjacent images in the above, the difference between the images in the time series is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • a speed determination unit that determines that the speed is present.
  • the determination result acquisition unit obtains the determination result of the difference between small images in the time-series image region.
  • the speed determination unit determines that there is a difference between the small images in the regions of the images at both ends of the time series determined that there is no difference between the small images in the regions of the adjacent images in the time series. If determined, it is determined that the difference between the small images in the region of the time-series image is a difference caused by a change of a predetermined speed or less.
  • the speed determination unit determines whether there is a difference between adjacent images in the time series. When it is determined that there is no difference between the images at both ends, it is determined that the difference between the time-series images is a difference caused by a temporary change.
  • the presence / absence of a difference between the time-series images is determined for at least a partial region in the image.
  • a difference determination unit for determining is further provided.
  • the image difference determination apparatus determines whether or not there is a difference between a target image selected from a time-series image and a reference image that is an image other than the target image among the time-series images.
  • a temporary difference determining unit that determines whether or not the target image is an image having a temporary difference.
  • the temporary difference determination unit is configured to calculate the total number of the reference images in the time-series image and the target image. A ratio of the number of the reference images determined to have a difference is set as a result of the comparison.
  • the temporary difference determination unit is configured to apply the object to the total number of regions in the reference image in the time-series image.
  • the ratio of the number of regions in the reference image including the small image determined to be different from the small image in the region in the image is set as the result of the comparison.
  • the image difference determination device in the image difference determination device according to the sixth or seventh aspect, the time series of the images having the temporary difference based on the magnitude relationship between the ratio and the threshold value.
  • the image forming apparatus further includes a removing unit that removes the image from the image.
  • a first difference determination unit that determines whether there is a difference between the target image and the reference image. Is further provided.
  • the temporary difference determination unit is an image in which the target image has a temporary difference. Before determining whether there is an image, an image with a new imaging time and an image with an old imaging time are selected as the reference images from the time-series images.
  • an acquisition unit that acquires presence / absence of a change in the substantially identical space between time-series images composed of a plurality of images obtained by imaging the substantially identical space.
  • an estimation unit that estimates a period during which the substantially identical space is changed based on whether there is a change in the substantially identical space acquired by the acquisition unit.
  • whether or not there is a change in the substantially same space acquired by the acquisition unit is at least 3 of the time-series images. Whether or not there is a change between the images, and the estimation unit estimates a period during which the substantially identical space in the at least three images is changing.
  • An image difference determination method is an image difference determination method executed by an image difference determination device that determines whether or not a difference between time-series images is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the time-series images are at least three, and it is determined that there is no difference between the step of obtaining the determination result of the difference between the time-series images and the adjacent images in the time-series. Determining that there is a difference between the images at both ends of the time series, and that the difference between the images in the time series is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • An image difference determination method is an image difference determination method executed by an image difference determination device that determines the presence or absence of a temporary difference between images, and an object selected from time-series images Obtaining a determination result of whether or not there is a difference between an image and a reference image that is an image other than the target image in the time-series image, and the reference image determined to have a difference from the target image Determining whether the target image is an image having a temporary difference based on a result of comparison with the number of the reference images determined that there is no difference between the number and the target image; including.
  • the change period estimation method includes an acquisition step of acquiring presence / absence of a change in the substantially identical space between time-series images composed of a plurality of images obtained by imaging the substantially identical space. And an estimation step of estimating a period during which the substantially identical space is changed based on whether or not there is a change in the substantially identical space obtained in the obtaining step.
  • a program according to a sixteenth aspect of the present invention functions as a computer as the image difference determination apparatus according to any one of the first to tenth aspects or the change period estimation apparatus according to any of the eleventh to twelfth aspects. It is a program to make it.
  • An image difference determination apparatus includes a determination result acquisition unit that acquires a determination result of the presence or absence of a difference between time-series images, and at least one of the time-series images adjacent in time series.
  • a possibility determination unit determines the possibility of the determination result being erroneous based on whether or not the determination result is contradictory.
  • the possibility determination unit has a difference between all images adjacent in time series in the time series image. If it is determined that there is no difference between images that are not adjacent in time series, it is determined that the possibility that the determination result is erroneous is lower than a threshold.
  • the possibility determination unit determines that there is no difference between adjacent images in time series in the time series images. There is a determined image and an image determined to have a difference, and when it is determined that there is no difference between non-adjacent images in time series, the possibility that the determination result is erroneous is higher than a threshold value Is determined.
  • the possibility determination unit has a difference between all images adjacent in time series in the time series images. If it is determined that there is a difference between non-adjacent images in time series, it is determined that the possibility that the determination result is erroneous is higher than a threshold.
  • the possibility determination unit has no difference between adjacent images in time series in the time series images. And when it is determined that there is a difference between images that are not adjacent in time series, the possibility that the determination result is incorrect is more than a threshold value. Judge as low.
  • the determination result acquisition unit includes a difference between small images in the time-series image region.
  • a small image determination result that is a result of determining the presence or absence of the image, and the possibility determination unit has no difference between the small images in at least one of the adjacent image regions in the time series in the time series image
  • the possibility that the small image determination result is erroneous is determined based on whether or not there is a contradiction in the small image determination result.
  • An image difference determination method is an image difference determination method executed by an image difference determination device that determines the possibility that the determination result of the presence / absence of a difference between images is an error. If there is no difference between at least one of the adjacent images in the time series in the step of obtaining the determination result of the presence / absence of a difference between images and the time series image, whether or not there is a contradiction in the determination result And determining a possibility that the determination result is erroneous.
  • the present invention it is possible to determine how the difference in the time-series image is a change in the space area captured in the time-series image.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the configuration of the image difference determination system 1.
  • the image difference determination system 1 is a system for determining whether or not a difference between time-series images is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the image difference determination system 1 includes an image storage device 10, a database 20, and an image difference determination device 30.
  • the image storage device 10 is an information processing device that stores images in the database 20.
  • the image storage device 10 performs a filtering process on a time-series image that separates an image satisfying a quality criterion desired by a user with a predetermined accuracy.
  • the quality standard is, for example, a quality standard in which a spatial region having an area of a certain ratio or more is captured in a spatial region to be imaged.
  • the quality standard is a quality standard in which a spatial region having an area of a certain ratio or more is captured without being hidden by clouds or fog. In the time-series image, almost the same spatial region is captured.
  • the image is, for example, a medical image, a monitoring image, an aerial image, or a satellite image.
  • the satellite image is, for example, an image of substantially the same spatial region on the ground surface that is imaged by an artificial satellite at a cycle of about once a day.
  • the image storage device 10 stores the time-series images sorted by the filter processing in the database 20.
  • ease of detection of a change in the imaging target between accumulated images may be used as the quality standard.
  • the ratio of the area in which the imaging target is captured to the area of the image may be used.
  • the quality standard may be defined for the imaging target.
  • the database 20 is a storage device having a nonvolatile recording medium (non-temporary recording medium) such as a magnetic hard disk device or a semiconductor storage device.
  • the database 20 stores time-series images that have been sorted by filtering processing with a predetermined accuracy.
  • the time-series images stored in the database 20 are images that satisfy a quality standard desired by the user.
  • the image is divided into a plurality of areas (blocks) based on a predetermined protocol.
  • the shape of the region in the image is, for example, a rectangle.
  • the region in the image includes, for example, a macro block (MB: Macro Block) such as MPEG (Moving Picture Experts Group), a coding unit (CU: Coding Unit) such as HEVC (High Efficiency Video Coding), a maximum coding unit ( LCU: Largest CU), prediction unit (PU: Prediction Unit), and transform unit (TU: Transform Unit), which are included in the image.
  • MB Macro Block
  • CU Coding Unit
  • HEVC High Efficiency Video Coding
  • LCU Largest CU
  • PU Prediction Unit
  • transform unit TU: Transform Unit
  • the image difference determination device 30 is an information processing device that determines the presence or absence of a difference between time-series images.
  • the image difference determination device 30 acquires time-series images from the database 20.
  • the image difference determination device 30 determines whether there is a difference between time-series images acquired from the database 20.
  • the image difference determination device 30 determines whether or not the difference between time-series images stored in the database 20 is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the image difference determination device 30 outputs the result of determining whether or not the difference between time-series images is a difference caused by a change below a predetermined speed to the outside of the image difference determination device 30.
  • the image difference determination device 30 includes a size acquisition unit 31, a parameter determination unit 32, an image acquisition unit 33, an encoding unit 34, a difference determination unit 35, a speed determination unit 36, and a storage unit 37.
  • Some or all of the size acquisition unit 31, the parameter determination unit 32, the image acquisition unit 33, the encoding unit 34, the difference determination unit 35, and the speed determination unit 36 are, for example, a processor such as a CPU (Central Processing Unit).
  • the program may be realized by executing a program stored in the storage unit 37, or may be realized by using hardware such as LSI (Large Scale Integration Circuit) or ASIC (Application Specific Specific Integrated Circuit).
  • the size acquisition unit 31 acquires information (hereinafter referred to as “determination size information”) representing a size to be determined on the image (hereinafter referred to as “determination size”) from the outside.
  • the determination size is the size of the maximum coding unit.
  • the determination size is represented using, for example, the number of pixels.
  • the size acquisition unit 31 transmits the determination size information to the parameter determination unit 32.
  • the parameter determination unit 32 determines at least an encoding parameter including information indicating the size of the maximum encoding unit (hereinafter referred to as “encoding size”) based on the determination size.
  • the parameter determination unit 32 transmits an encoding parameter including information indicating the encoding size to the encoding unit 34.
  • the image acquisition unit 33 acquires time-series images from the database 20. For example, the image acquisition unit 33 acquires three or more time-series images. The image acquisition unit 33 transmits time-series images to the encoding unit 34.
  • target image the target image for which the presence or absence of the difference from the reference image is determined
  • the reference image is an image other than the target image among the time-series images.
  • the time-series images are distributed to the target image and the reference image by the image acquisition unit 33 or the difference determination unit 35 based on a predetermined condition.
  • the time series image may be divided into the target image and the reference image and stored in the database 20.
  • the encoding unit 34 encodes the target image and the reference image. For example, the encoding unit 34 determines the H.264 based on the encoding parameter. H.264 / AVC (Advanced Video Video Coding), HEVC, MPEG, and other moving image encoding processing may be executed. The encoding unit 34 may execute a still image encoding process such as JPEG based on the encoding parameter.
  • H.264 / AVC Advanced Video Video Coding
  • HEVC High Efficiency Video Video Coding
  • MPEG Motion Picture Experts
  • JPEG still image encoding process
  • the encoding unit 34 encodes the target image and the reference image based on the determination size.
  • the encoding unit 34 performs HEVC intra encoding processing based on the determination size on the target image and the reference image when executing HEVC moving image encoding processing.
  • the maximum encoding unit in the target image is referred to as “target LCU”.
  • the maximum coding unit adjacent to the target LCU in the target image is referred to as “adjacent LCU”.
  • the maximum coding unit in the reference image that is spatially substantially the same as the position of the target LCU is referred to as “the same position LCU”.
  • the spatially substantially the same position may be a position of the same coordinate in the image, or may be a position of the same latitude and longitude in the captured spatial region.
  • an image in an area included in the image is referred to as a “small image”. Since the area and the small image correspond one-to-one, the number of small images is equal to the number of areas.
  • the difference determination unit 35 determines whether or not there is a difference between the small image in the target LCU region and the small image in the adjacent LCU region, and encodes the small image encoding information in the target LCU region and the small image in the adjacent LCU region. Judgment is made based on the difference from the information. For example, the difference determination unit 35 determines whether or not there is a difference between the small image of the target LCU region and the small image of the adjacent LCU region, and the difference between the generated code amount of the target LCU region and the generated code amount of the adjacent LCU region. Determine based on.
  • the difference determination unit 35 determines whether there is a difference between the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the same position LCU. Further determine. The difference determination unit 35 determines whether or not there is a difference between the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the same position LCU and the encoding information of the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the same position LCU. The determination is based on the difference from the encoded information.
  • the difference determination unit 35 determines whether or not there is a difference between the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the adjacent LCU, and the generated code amount of the region of the target LCU and the generated code amount of the region of the same position LCU. Judge based on the difference.
  • the method by which the difference determining unit 35 determines whether there is a difference between the target image and the reference image is not limited to a specific method.
  • a method will be described in which the difference determination unit 35 determines the presence / absence of a difference between small images based on the generated code amount in the encoding process.
  • the difference determination unit 35 compares the generated code amount of the target LCU region with the generated code amounts of the adjacent LCU regions on the upper, lower, left, and right sides of the target LCU region. For example, the difference determination unit 35 determines whether the relationship between the generated code amount of the target LCU region and the generated code amount of the adjacent LCU region satisfies any of the following first condition to eighth condition: .
  • R represents the generated code amount in the area of the maximum coding unit.
  • max (R (N ⁇ 1), R (N)) represents a larger value of the generated code amounts R (N ⁇ 1) and R (N).
  • min (R (N ⁇ 1), R (N)) represents a smaller value of the generated code amounts R (N ⁇ 1) and R (N).
  • R_Th1 is a generated code amount threshold value that satisfies R_Th1> 1.
  • R_Th2 is a generated code amount threshold value that satisfies 0 ⁇ R_Th2 ⁇ 1.
  • N represents the Nth target LCU in the target image.
  • N ⁇ 1 represents the left adjacent LCU of the target LCU.
  • N + 1 represents the right adjacent LCU of the target LCU.
  • N ⁇ x represents an adjacent LCU above the target LCU.
  • N + x represents an adjacent LCU below the target LCU.
  • the difference determining unit 35 It is determined that there is no difference between the small image in the area of the adjacent LCU. That is, when the difference between the generated code amount in the target LCU region and the generated code amount in the adjacent LCU region is small, the difference determining unit 35 determines whether the difference between the small image in the target LCU region and the small image in the adjacent LCU region is small. It is determined that there is no difference. The difference determination unit 35 records the result of determining that there is no difference between the small image in the target LCU region and the small image in the adjacent LCU region in the storage unit 37 in association with the target LCU region.
  • the difference determination unit 35 generates the region of the target LCU when the relationship between the generated code amount of the target LCU region and the generated code amount of the adjacent LCU region satisfies any one of the first condition to the eighth condition.
  • the code amount is compared with the generated code amount in the region of the same position LCU. For example, the difference determination unit 35 determines whether or not the relationship between the generated code amount of the region of the target LCU and the generated code amount of the region of the same position LCU satisfies the following ninth condition or tenth condition.
  • R_A represents the generated code amount in the region of the same position LCU in the reference image “A”.
  • R_B represents the generated code amount of the region of the target LCU in the target image “B”.
  • R_Th3 is a generated code amount threshold value that satisfies R_Th3> 1.
  • R_Th4 is a generated code amount threshold that satisfies 0 ⁇ R_Th4 ⁇ 1.
  • the difference determining unit 35 It is determined that there is no difference from the small image in the region of the same position LCU. That is, when the difference between the generated code amount of the region of the target LCU and the generated code amount of the region of the same position LCU is small, the difference determination unit 35 selects the small image of the region of the target LCU and the small image of the region of the same position LCU Determine that there is no difference between. The difference determination unit 35 records the result determined to have no difference between the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the same position LCU in the storage unit 37 in association with the region of the target LCU. .
  • the difference determination unit 35 matches the small image of the region of the target LCU and the same position LCU. It is determined that there is a difference from the small image in the area. That is, when there is a large difference between the generated code amount in the region of the target LCU and the generated code amount in the region at the same position LCU, the difference determination unit 35 selects the small image in the region of the target LCU and the small image in the region at the same position LCU. Determine that there is a difference between. The difference determination unit 35 stores a determination result indicating that there is a difference between the small image of the region of the target LCU and the small image of the region of the same position LCU in association with the region of the target LCU. 37.
  • the difference determination unit 35 when the encoding unit 34 performs HEVC moving image encoding processing, performs encoding between the small images when encoding is performed by shifting the encoding start point defined at the upper left end of the image. You may calculate the determination result of the presence or absence of a difference.
  • the difference determination unit 35 finalizes the result (logical OR result) obtained by superimposing the determination result when encoding is performed without shifting the encoding start point and the determination result when encoding is performed by shifting the encoding start point. May be determined as a typical determination result.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a first example of time-series images in the first embodiment.
  • the image 100 encoded by the encoding unit 34 is schematically represented using the image 100 before being encoded.
  • Images 100-1 to 100-3 are time-series images.
  • the image 100-1 is an image with the latest imaging time.
  • the image 100 includes a subject image 110.
  • the subject image 110 is an image of a feature such as a river, a coastline, a mountain, a tree, or a building.
  • the area of the subject image 110-2 is smaller than the area of the subject image 110-3.
  • a conventional image difference determination device determines whether or not there is a difference smaller than the determination size between images that are exactly the same except for a very small area in the image, if the determination size information is acquired from the outside. Is possible. However, since the actual time-series images are not exactly the same, the conventional image difference determination device cannot determine whether there is a difference smaller than the determination size even if the determination size information is acquired from the outside. Moreover, the conventional image difference determination device determines whether or not a small difference between time-series images is a small difference caused by a change below a predetermined speed even if the determination size information is acquired from the outside. I can't.
  • the image difference determination device 30 has a small difference between time-series images based on the contradiction in the determination result of the presence or absence of a small difference due to the fact that the actual images in time series are not exactly the same. It is possible to determine whether the difference is a small difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the image difference determination device 30 may detect the time-series images. It is possible to determine whether or not the difference is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the predetermined speed is determined according to the time interval of time series image capturing. For example, when the imaging time interval is approximately one day, the difference caused by the change below the predetermined speed is the difference caused by the change of the interval less than or equal to one day. For example, when the imaging time interval has a width such as approximately one to two days, the difference caused by the change below the predetermined speed is caused by the change in the average imaging time interval of each time-series image. It may be a difference.
  • the difference determination unit 35 determines, for each image, whether there is a difference between adjacent images in time series. The difference determination unit 35 determines whether there is a difference between the images at both ends of the time series determined that there is no difference between adjacent images in the time series. When the number of time-series images is N (N is an integer of 3 or more), the difference determination unit 35 determines the difference between the time-series images N times.
  • the difference determination unit 35 selects an image as a target image one by one from the images 100-1 to 100-3. The difference determination unit 35 determines that there is no difference between the image 100-1 selected as the target image and the image 100-2 that is the reference image. A circle between images in FIG. 2 indicates that it is determined that there is no difference between images. The difference determination unit 35 determines that there is no difference between the image 100-2 selected as the target image and the image 100-3 as the reference image.
  • the difference determination unit 35 selects the image 100-3 selected as the target image and the reference image for the images 100-1 and 100-3 at both ends of the time series determined to have no difference between adjacent images in time series. It is determined that there is a difference from the image 100-1. A cross between images in FIG. 2 indicates that it is determined that there is a difference between images.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a second example of time-series images in the first embodiment.
  • the image 200 encoded by the encoding unit 34 is schematically represented using the image 200 before being encoded.
  • Images 200-1 to 200-3 are time-series images.
  • the image 200-1 is an image with the latest imaging time.
  • the image 200 includes a subject image 210.
  • the subject image 210 is an image of a feature such as a river, a coastline, a mountain, a tree, or a building.
  • the difference determination unit 35 selects an image as a target image one by one from the images 200-1 to 200-3. The difference determination unit 35 determines that there is a difference between the image 200-1 selected as the target image and the image 200-2 that is the reference image. A cross mark between images in FIG. 3 indicates that it is determined that there is a difference between images. The difference determination unit 35 determines that there is a difference between the image 200-2 selected as the target image and the image 200-3 that is the reference image.
  • the difference determination unit 35 selects the image 200-3 selected as the target image and the reference image for the images 200-1 and 200-3 at both ends of the time series determined to have a difference between adjacent images in time series. It is determined that there is no difference from the image 200-1. A circle between images in FIG. 3 indicates that it is determined that there is no difference between images.
  • FIG. 4 is a diagram showing a third example of time-series images in the first embodiment.
  • the image 300 encoded by the encoding unit 34 is schematically represented using the image 300 before being encoded.
  • Images 300-1 to 300-4 are time-series images.
  • the image 300-1 is the image with the latest imaging time.
  • the image 300 includes a subject image 310.
  • the subject image 310 is an image of a feature such as a river, a coastline, a mountain, a tree, or a building.
  • the area of the subject image 310-2 is smaller than the area of the subject image 310-3.
  • the area of the subject image 310-3 is smaller than the area of the subject image 310-4.
  • the difference determination unit 35 selects an image as a target image one by one from the images 300-1 to 300-4.
  • the difference determination unit 35 determines that there is no difference between the image 300-1 selected as the target image and the image 300-2 that is the reference image.
  • a circle between images in FIG. 4 indicates that it is determined that there is no difference between images.
  • the difference determination unit 35 determines that there is no difference between the image 300-2 selected as the target image and the image 300-3 as the reference image.
  • the difference determination unit 35 determines that there is no difference between the image 300-3 selected as the target image and the image 300-4 as the reference image.
  • the difference determination unit 35 selects the image 300-4 selected as the target image and the reference image for the images 300-1 and 300-4 at both ends of the time series determined to have no difference between adjacent images in time series. It is determined that there is a difference from the image 300-1. A cross mark between images in FIG. 4 indicates that it is determined that there is a difference between images.
  • FIG. 5 is a diagram showing a fourth example of time-series images in the first embodiment.
  • the image 400 encoded by the encoding unit 34 is schematically represented using the image 400 before being encoded.
  • Images 400-1 to 400-4 are time-series images.
  • the image 400-1 is an image with the latest imaging time.
  • the image 400 includes a subject image 410.
  • the subject image 410 is an image of a feature such as a river, a coastline, a mountain, a tree, or a building.
  • the area of the subject image 410-2 is smaller than the area of the subject image 410-3.
  • the area of the subject image 410-3 is smaller than the area of the subject image 410-4.
  • the difference determination unit 35 selects an image as a target image one by one from the images 400-1 to 400-4.
  • the difference determination unit 35 determines that there is no difference between the image 400-1 selected as the target image and the image 400-2 that is the reference image.
  • a circle between images in FIG. 5 indicates that it is determined that there is no difference between images.
  • the difference determination unit 35 determines that there is no difference between the image 400-2 selected as the target image and the image 400-3 as the reference image.
  • the difference determination unit 35 determines that there is a difference between the image 400-3 selected as the target image and the image 400-4 as the reference image.
  • a cross mark between images in FIG. 5 indicates that it is determined that there is a difference between images.
  • the difference determination unit 35 selects the image 400-1 selected as the target image and the reference image for the images 400-1 and 400-3 at both ends of the time series determined to have no difference between adjacent images in time series. It is determined that there is a difference from the image 400-3. Note that the difference determination unit 35 has a difference between the image 400-4 selected as the target image and the image 400-1 that is the reference image with respect to the images 400-1 and 400-4 at both ends of the time series. Is determined.
  • the speed determination unit 36 determines whether or not the difference between the images at both ends of the time series determined to have no difference between the adjacent images in the time series is a difference caused by a change below a predetermined speed. For example, if it is determined that there is a difference between the images at both ends of the time series determined that there is no difference between the images adjacent in time series, the speed determination unit 36 determines that the difference between the time series images is a predetermined speed. It is determined that the difference is caused by the following changes.
  • the speed determination unit 36 determines that the difference between the image 100-1 and the image 100-3 is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the speed determination unit 36 records information indicating that a difference between time-series images is a difference caused by a change below a predetermined speed in the storage unit 37.
  • the speed determination unit 36 outputs information indicating that a difference between time-series images is a difference caused by a change below a predetermined speed to the outside of the image difference determination device 30.
  • the speed determination unit 36 determines that all of the images 100-1 to 100-3 are present. It is determined that there is no difference between the images.
  • the speed determination unit 36 determines that the difference between the time series images is temporarily changed. It is determined that the difference has occurred.
  • FIG. 3 there is a difference between the adjacent images 200-1 and 200-2 in time series.
  • the speed determination unit 36 records information indicating that a difference between time-series images is a difference caused by a temporary change in the storage unit 37.
  • the speed determination unit 36 outputs information indicating that the difference between time-series images is a difference caused by a temporary change to the outside of the image difference determination device 30.
  • the speed determination unit 36 determines that all of the images 200-1 to 200-3 are present. It is determined that there is a difference between the images.
  • the speed determination unit 36 determines that there is no difference between adjacent images in time series. It is determined whether the difference between -4 is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the speed determination unit 36 has no difference between the image 300-1 and the image 300-2, no difference between the image 300-2 and the image 300-3, and between the image 300-3 and the image 300-4. Since there is a difference between the image 300-1 and the image 300-4 even though there is no difference, the difference between the image 300-1 and the image 300-4 is a difference caused by a change below a predetermined speed. Is determined.
  • the speed determination unit 36 may determine whether or not the difference between images is a difference caused by a change below a predetermined speed for some of the time-series images. In FIG. 5, since there is a difference between the images 400-3 and 400-4 that are adjacent in time series, the speed determination unit 36 determines that there is no difference between the images that are adjacent in time series. It is determined whether or not the difference between the images 400-1 and 400-3 at both ends of the columns 1, 400-2 and 400-3 is a difference caused by a change below a predetermined speed. The speed determination unit 36 has no difference between the image 400-1 and the image 400-2, and there is no difference between the image 400-2 and the image 400-3. 3, it is determined that the difference between the image 400-1 and the image 400-3 is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the storage unit 37 is a storage device having a nonvolatile recording medium (non-temporary recording medium) such as a magnetic hard disk device or a semiconductor storage device.
  • the storage unit 37 stores the determination result obtained by the difference determination unit 35.
  • the storage unit 37 stores information regarding changes. For example, the storage unit 37 stores information indicating that a difference between time-series images is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the image difference determination system 1.
  • the size acquisition unit 31 acquires determination size information (step S101).
  • the parameter determination unit 32 determines at least an encoding parameter such as an encoding size based on the determination size (step S102).
  • the image acquisition unit 33 acquires time-series images from the database 20 (step S103).
  • the encoding unit 34 encodes a time-series image (step S104).
  • the difference determination unit 35 determines whether the relationship between the generated code amount of the target LCU region and the generated code amount of the adjacent LCU region satisfies any one of the first condition to the eighth condition (step S105). .
  • the difference determination unit 35 In order to record the determination result indicating that there is no difference between the small image of the area of the current area and the small image of the area of the adjacent LCU in the storage unit 37, the process proceeds to step S107.
  • the difference determining unit 35 It is determined whether or not the relationship between the generated code amount of the area of the current area and the generated code amount of the area of the same position LCU satisfies the ninth condition or the tenth condition (step S106).
  • step S106 NO
  • the difference determining unit 35 A determination result indicating that it is determined that there is no difference between the small image in the area of the image and the small image in the area of the same position LCU is recorded in the storage unit 37.
  • the difference determining unit 35 A determination result indicating that it is determined that there is a difference between the small image and the small image in the region at the same position LCU is recorded in the storage unit 37.
  • the difference determination unit 35 refers to a reference image determined to have a difference between the small image in the region of the target image and the small image in the region of the reference image having a difference from the target image. It determines with it being an image (step S107). The operations from step S105 to step S107 are performed for each region (target LCU) in the target image selected in order from the time-series image.
  • the speed determination unit 36 determines whether there is a difference between adjacent images in time series (step S108). When it is determined that there is no difference between images adjacent in time series (step S108: NO), the speed determination unit 36 determines that there is no difference between images adjacent in time series. It is determined whether or not there is a difference between the images at both ends (step S109).
  • step S109: YES When it is determined that there is a difference between the images at both ends of the time series determined that there is no difference between the images adjacent in time series (step S109: YES), the speed determination unit 36 It is determined that the difference between the images is a difference caused by a change below a predetermined speed (step S110). When it is determined that there is a difference between the images at both ends of the time series determined that there is no difference between the images adjacent in time series (step S109: NO), the speed determination unit 36 It is determined that there is no difference between them (step S111).
  • step S108 When it is determined that there is a difference between images that are adjacent in time series (step S108: YES), the speed determination unit 36 determines that there is a difference between images that are adjacent in time series. It is determined whether or not there is a difference between the images at both ends (step S112). When it is determined that there is a difference between the images at both ends of the time series determined that there is a difference between images adjacent in time series (step S112: YES), the speed determination unit 36 It is determined that there is a difference between the images (step S113).
  • step S112 NO
  • step S114 the speed determination unit 36 It is determined that the difference between them is a difference caused by a temporary change (step S114).
  • the speed determination unit 36 records information regarding the change in the storage unit 37 (step S115).
  • the image difference determination device 30 of the first embodiment includes the speed determination unit 36.
  • the speed determination unit 36 acquires, as a determination result acquisition unit that acquires a determination result, a determination result of whether or not there is a difference between time-series images. There are at least three time-series images. When it is determined that there is a difference between the images at both ends of the time series determined that there is no difference between adjacent images in the time series, the speed determination unit 36 determines that the difference between the time series images is equal to or less than a predetermined speed. It is determined that the difference is caused by a change.
  • the image difference determination device 30 of the first embodiment can determine whether or not the difference between time-series images is a difference caused by a change below a predetermined speed. For example, when the image is an aerial image or a satellite image, the image difference determination device 30 according to the first embodiment determines whether there is a difference between time-series images due to a change in the area of the captured landfill. Is possible.
  • the second embodiment is different from the first embodiment in that the speed determination unit 36 determines whether or not the difference between small images is a difference caused by a change below a predetermined speed. In the second embodiment, only differences from the first embodiment will be described.
  • the difference determination unit 35 of the second embodiment determines whether there is a difference between small images in adjacent image regions in time series for each image region.
  • the difference determination unit 35 determines whether or not there is a difference between the small images in the image regions at both ends of the time series determined that there is no difference between the small images in the adjacent image regions in the time series.
  • FIG. 7 is a diagram showing a first example of time-series images in the second embodiment.
  • the image 100 encoded by the encoding unit 34 is schematically represented using the image 100 before being encoded.
  • the image 100 includes a region 120.
  • the image 100 may include the subject image 110 in the region 120.
  • the difference determination unit 35 determines the difference between the small image in the region 120-1 of the image 100-1 selected as the target image and the small image in the region 120-2 of the image 100-2 that is the reference image. Judge that there is no.
  • the difference determination unit 35 similarly determines whether there is a difference between the small images in the small images in the region 120 of the other image 100.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a second example of time-series images in the second embodiment.
  • the image 200 encoded by the encoding unit 34 is schematically represented using the image 200 before being encoded.
  • Image 200 includes region 220.
  • the image 200 may include the subject image 210 in the region 220.
  • the difference determination unit 35 determines the difference between the small image in the region 220-1 of the image 200-1 selected as the target image and the small image in the region 220-2 of the image 200-2 that is the reference image. It is determined that there is.
  • the difference determination unit 35 similarly determines whether there is a difference between the small images in the small images in the region 220 of the other image 200.
  • FIG. 9 is a diagram showing a third example of time-series images in the second embodiment.
  • the image 300 encoded by the encoding unit 34 is schematically represented using the image 300 before being encoded.
  • Image 300 includes region 320.
  • the image 300 may include the subject image 310 in the region 320.
  • the difference determination unit 35 determines the difference between the small image in the region 320-1 of the image 300-1 selected as the target image and the small image in the region 320-2 of the image 300-2 that is the reference image. Judge that there is no.
  • the difference determination unit 35 similarly determines whether there is a difference between the small images in the small images in the region 320 of the other image 300.
  • FIG. 10 is a diagram showing a fourth example of time-series images in the second embodiment.
  • the image 400 encoded by the encoding unit 34 is schematically represented using the image 400 before being encoded.
  • Image 400 includes region 420.
  • the image 400 may include the subject image 410 in the area 420.
  • the difference determination unit 35 determines the difference between the small image in the area 420-1 of the image 400-1 selected as the target image and the small image in the area 420-2 of the image 400-2 that is the reference image. Judge that there is no.
  • the difference determination unit 35 similarly determines whether there is a difference between the small images in the small images in the region 420 of the other image 400.
  • the difference between the small images in the image regions at both ends in the time-series image determined that there is no difference between the small images in the adjacent image regions in the time series. It is determined whether the difference is caused by the following changes. For example, when the speed determination unit 36 determines that there is a difference between the small images in the image regions at both ends of the time series, in which it is determined that there is no difference between the small images in the adjacent image regions in the time series, It is determined that the difference between the small images in the time-series image region is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the speed determination unit 36 is a difference caused by a change between the small image in the region 120-1 of the image 100-1 and the small image in the region 120-3 of the image 100-3 due to a change below a predetermined speed. Is determined.
  • the speed determination unit 36 records in the storage unit 37 information indicating that the difference between the small images in the time-series image region is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the speed determination unit 36 outputs information indicating that a difference between small images in a time-series image region is a difference caused by a change below a predetermined speed to the outside of the image difference determination device 30.
  • the speed determination unit 36 determines that there is no difference between the small images in all of the images 100-1 to 100-3.
  • the speed determination unit 36 determines that the difference between the small images in the region is a difference caused by a temporary change.
  • FIG. 8 there is a difference between the small image in the region 220-1 and the small image in the region 220-2 between the adjacent images 200-1 and 200-2 in time series.
  • the speed determination unit 36 determines that the difference between the small images in the time-series image region is a difference caused by a temporary change.
  • the speed determination unit 36 records information indicating that the difference between the small images in the time-series image region is a difference caused by a temporary change in the storage unit 37.
  • the speed determination unit 36 outputs information indicating that the difference between the small images in the time-series image region is a difference caused by a temporary change to the outside of the image difference determination device 30.
  • the speed determination unit 36 determines that there is no difference between the small images in the adjacent image areas in time series. It is determined whether or not the difference between the small images of the image 300-1 and the image 300-4 at both ends is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the speed determination unit 36 has no difference between the small images of the images 300-1 and 300-2, no difference between the small images of the images 300-2 and 300-3, and the images 300-3 and 300-. Although there is no difference between the four small images, there is a difference between the small images of the image 300-1 and the image 300-4. It is determined that the difference is caused by a change below the speed.
  • the speed determination unit 36 since there is a difference between the small images of the image 400-3 and the image 400-4 that are adjacent in time series, the speed determination unit 36 has no difference between the small images in the adjacent image areas in time series. It is determined whether or not the difference between the small images between the images 400-1 and 400-3 at both ends of the time series determined to be a difference caused by a change below a predetermined speed. The speed determination unit 36 does not have a difference between the small images of the images 400-1 and 400-2 and does not have a difference between the small images of the images 400-2 and 400-3. Since there is a difference between the small images of the image 400-3 and the image 400-3, it is determined that the difference between the small images of the image 400-1 and the image 400-3 is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of the operation of the image difference determination system in the second embodiment. Steps S201 to S207 are the same as steps S101 to S107 shown in FIG.
  • the speed determination unit 36 determines whether there is a difference between the small images in the adjacent image regions in time series (step S208). When it is determined that there is no difference between the small images in the adjacent image regions in time series (step S208: NO), the speed determination unit 36 determines whether the small image in the adjacent image region in the time series is between. It is determined whether or not there is a difference between the small images in the image areas at both ends of the time series determined that there is no difference (step S209).
  • step S209: YES When it is determined that there is a difference between the small images in the image areas at both ends of the time series determined that there is no difference between the small images in the adjacent image areas in the time series (step S209: YES), The speed determination unit 36 determines that the difference between the small images in the image regions at both ends of the time series is a difference caused by a change below a predetermined speed (step S210). When it is determined that there is a difference between the small images in the image areas at both ends of the time series determined that there is no difference between the small images in the adjacent image areas in the time series (step S209: NO), The speed determination unit 36 determines that there is no difference between the small images in the time-series image region (step S211).
  • step S208 When it is determined that there is a difference between the small images in the adjacent image regions in time series (step S208: YES), the speed determination unit 36 determines whether there is a difference between the small images in the adjacent image regions in time series. It is determined whether there is a difference between the small images in the image regions at both ends of the time series determined to have a difference (step S212). When it is determined that there is a difference between the small images in the image areas at both ends of the time series determined to have a difference between the small images in the adjacent image areas in the time series (step S212: YES), The speed determination unit 36 determines that there is a difference between small images in all time-series image regions (step S213).
  • the speed determination unit 36 determines that the difference between the small images in the time-series image region is a difference caused by a temporary change (step S214).
  • the speed determination unit 36 records information regarding the change in the storage unit 37 (step S215).
  • the speed determination unit 36 acquires a determination result as to whether or not there is a difference between small images in a time-series image region as a determination result acquisition unit that acquires a determination result.
  • the speed determination unit 36 determines that there is a difference between the small images in the image regions at both ends of the time series determined that there is no difference between the small images in the adjacent image regions in the time series. It is determined that the difference between the small images in the image area is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the image difference determination device 30 can determine whether or not the difference between the small images in the time-series image region is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the image difference determination device 30 according to the second embodiment is configured to detect a difference generated between small images in a time-series image region due to a change in the area of the captured landfill. Presence / absence can be determined for each imaged landfill.
  • Patent Document 1 describes an apparatus that determines whether or not there is a difference between time-series images in which substantially the same spatial region is imaged.
  • a difference between time-series images may be a difference caused by a change in a captured space area at a predetermined speed or less.
  • the image is an aerial image or a satellite image
  • the change in the area of the landfill taken is a difference generated between time-series images due to a change below a predetermined speed of the landfill.
  • the above-described apparatus cannot determine whether a difference between time-series images is a difference caused by a change below a predetermined speed.
  • the image difference determination device 30 can determine whether or not the difference between time-series images is a difference caused by a change below a predetermined speed. It is. Further, the image difference determination device 30 determines whether the difference in the spatial region captured in the time-series image is a difference caused by a change below a predetermined speed or a difference caused by a temporary change. It is possible. As described above, the image difference determination device 30 can determine what kind of change the difference in the time-series images is in terms of the progress of the change.
  • the difference between the images is a temporary change that occurs in a shorter period than the period in which the time-series image is captured, or the permanent change that occurs in the period in which the time-series image is captured. It is possible to make a meaning of whether or not it is a change.
  • the image difference determination device 30 may estimate a period in which a difference in a time-series image is generated based on an interval between image capturing times of each image and a period of the time-series image. Good.
  • the period selected by the user in the time-series image period may be used instead of the time-series image period.
  • the image difference determination device 30 as a change period estimation device includes a speed determination unit 36 as an acquisition unit and an estimation unit.
  • the speed determination unit 36 acquires the presence / absence of a change in substantially the same space between time-series images composed of a plurality of images obtained by imaging a substantially identical space, and determines whether there is a change in the acquired substantially the same space. Based on this, the period during which almost the same space is changing is estimated. The period in which substantially the same space is changing or the period required for the change is estimated based on the interval between the imaging times of the time-series images for which the presence or absence of the change is determined.
  • the image difference determination device 30 can estimate the speed of change in substantially the same space from the period in which the substantially same space is changing and the degree of change in the time-series images.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example of the configuration of the image difference determination system 1001.
  • the image difference determination system 1001 is a system that determines the presence or absence of a difference between time-series images.
  • the image difference determination system 1001 includes an image storage device 1010, a database 1020, and an image difference determination device 1030.
  • the image storage device 1010 is an information processing device that stores images in the database 1020.
  • the image storage device 1010 performs a filtering process on a time-series image that separates an image satisfying a quality standard desired by the user with a predetermined accuracy.
  • the quality standard is, for example, a quality standard in which a spatial region having an area of a certain ratio or more is captured in a spatial region to be imaged.
  • the quality standard is a quality standard in which an area having a certain area or more is captured without being hidden by clouds or fog.
  • the image is, for example, a medical image, a monitoring image, an aerial image, or a satellite image.
  • the satellite image is, for example, an image of substantially the same spatial region on the ground surface that is imaged by an artificial satellite at a cycle of about once a day.
  • the image storage device 1010 stores the time-series images sorted by the filter processing in the database 1020.
  • the database 1020 is a storage device having a nonvolatile recording medium (non-temporary recording medium) such as a magnetic hard disk device or a semiconductor storage device.
  • the database 1020 stores time-series images that have been sorted by filtering processing with a predetermined accuracy.
  • the time-series images stored in the database 1020 are images that satisfy a quality standard desired by the user.
  • An image includes a plurality of areas (blocks).
  • the shape of the region in the image is, for example, a rectangle.
  • a region in an image is included in the image in units of macroblocks such as MPEG, encoding units such as HEVC, maximum encoding units, prediction units, and conversion units, for example.
  • macroblocks such as MPEG
  • encoding units such as HEVC
  • maximum encoding units prediction units
  • conversion units for example.
  • a region is included in an image in units of maximum encoding units.
  • the image difference determination device 1030 is an information processing device that determines the presence or absence of differences between time-series images.
  • the image difference determination device 1030 acquires time-series images from the database 1020.
  • the image difference determination apparatus 1030 determines whether there is a difference between time-series images stored in the database 1020.
  • the image difference determination device 1030 determines whether or not the difference between time-series images stored in the database 1020 is a temporary difference.
  • the image difference determination device 1030 outputs the result of determining whether or not the difference between time-series images is a temporary difference to the outside of the image difference determination device 1030.
  • the image difference determination apparatus 1030 may remove an image having a temporary difference from the time-series images stored in the database 1020.
  • the image difference determination apparatus 1030 includes a size acquisition unit 1031, a parameter determination unit 1032, an image acquisition unit 1033, an encoding unit 1034, a first difference determination unit 1035, a second difference determination unit 1036, and a storage unit 1037. And a removing unit 1038.
  • Some or all of the size acquisition unit 1031, parameter determination unit 1032, image acquisition unit 1033, encoding unit 1034, first difference determination unit 1035, second difference determination unit 1036, and removal unit 1038 are, for example, a CPU or the like May be realized by executing a program stored in the storage unit 1037, or may be realized by using hardware such as an LSI or an ASIC.
  • the size acquisition unit 1031 acquires information (hereinafter referred to as “determination size information”) representing a size to be determined on the image (hereinafter referred to as “determination size”) from the outside.
  • the determination size is the size of the maximum coding unit.
  • the determination size is represented using, for example, the number of pixels.
  • the size acquisition unit 1031 transmits the determination size information to the parameter determination unit 1032.
  • the parameter determination unit 1032 determines at least an encoding parameter including information indicating the size of the maximum encoding unit (hereinafter referred to as “encoding size”) based on the determination size.
  • the parameter determination unit 1032 transmits an encoding parameter including information indicating the encoding size to the encoding unit 1034.
  • the image acquisition unit 1033 acquires time-series images from the database 1020. For example, the image acquisition unit 1033 acquires three or more time-series images. The image acquisition unit 1033 transmits a time-series image to the encoding unit 1034.
  • target image the target image for which the presence or absence of the difference from the reference image is determined.
  • the time-series images are distributed to the target image and the reference image by the image acquisition unit 1033 or the first difference determination unit 1035 based on a predetermined condition.
  • the time-series images may be stored in the database 1020 as being divided into target images and reference images.
  • the encoding unit 1034 encodes time-series images. For example, the encoding unit 1034 may generate the H.264 based on the encoding parameter. H.264 / AVC, HEVC, MPEG, or other moving image encoding processing may be executed. The encoding unit 1034 may execute a still image encoding process such as JPEG based on the encoding parameter.
  • the encoding unit 1034 encodes the target image and the reference image based on the determination size. For example, when executing HEVC moving image encoding processing, the encoding unit 1034 performs HEVC intra encoding processing based on the determination size on the target image and the reference image.
  • the first difference determination unit 1035 determines whether or not there is a difference between the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the adjacent LCU, the encoding information of the small image in the region of the target LCU, and the small image in the region of the adjacent LCU. The determination is based on the difference from the encoded information. For example, the first difference determination unit 1035 determines whether or not there is a difference between the small image in the target LCU region and the small image in the adjacent LCU region, and the generated code amount in the target LCU region and the generated code amount in the adjacent LCU region. Judgment based on the difference.
  • the first difference determination unit 1035 determines the difference between the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the same position LCU. The presence or absence is further determined. The first difference determination unit 1035 determines whether or not there is a difference between the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the same LCU, and the small information of the region of the same LCU in the encoded information of the small image in the region of the target LCU. The determination is based on the difference from the encoded information of the image.
  • the first difference determination unit 1035 determines whether or not there is a difference between the small image of the target LCU region and the small image of the adjacent LCU region, and the generated code amount of the region of the same position LCU as the generated code amount of the target LCU region. Judgment based on the difference.
  • the method by which the first difference determination unit 1035 determines whether there is a difference between the target image and the reference image is not limited to a specific method. For example, like the difference determination unit 35 in the first and second embodiments, the first difference determination unit 1035 determines the presence / absence of a difference between small images based on the generated code amount. Similarly to the case where the difference determination unit 35 records the determination result in the storage unit 37, the first difference determination unit 1035 records the determination result in the storage unit 1037.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a first example of time-series images in the third embodiment.
  • the image 1100 encoded by the encoding unit 1034 is schematically represented using the image 1100 before being encoded.
  • Images 1100-1 to 1100-4 are time-series images.
  • the image 1100-1 is an image with the latest imaging time. Note that, in the third embodiment, a case where there are three reference images as an example will be described. However, if there are two or more reference images, the image difference determination device 1030 may temporarily detect differences between time-series images. It is possible to determine whether there is a difference.
  • the first difference determination unit 1035 selects an image as a target image from the images 1100-2 or 1100-3 that are not located at the end of the time-series images.
  • the first difference determination unit 1035 may select an image as a target image from the image 1100-1 or the image 1100-4 located at the end of the time-series images.
  • N is an integer equal to or greater than 3
  • the first difference determination unit 1035 performs (N ⁇ (N ⁇ 1) / 2) round-robin operations between time-series images. The difference may be determined.
  • the image 1100-2 is the target image.
  • the image 1100-1, the image 1100-3, and the image 1100-4 are reference images.
  • a cross mark between images in FIG. 13 indicates that it is determined that there is a difference between images.
  • the first difference determination unit 1035 determines that there is a difference between the image 1100-2 selected as the target image and the image 1100-1 that is the reference image.
  • the first difference determination unit 1035 determines that there is a difference between the image 1100-2 selected as the target image and the image 1100-3 that is the reference image.
  • the first difference determination unit 1035 determines that there is a difference between the image 1100-2 selected as the target image and the image 1100-4 that is the reference image.
  • the first difference determination unit 1035 similarly determines whether or not there is a difference between the target image and the reference image even when the image 1100-3 that is not located at the end of the time-series image is selected as the target image. Similarly, when the image 1100-1 or the image 1100-4 positioned at the end of the time-series image is selected as the target image, the first difference determination unit 1035 determines whether there is a difference between the target image and the reference image. May be.
  • FIG. 14 is a diagram showing a second example of time-series images in the third embodiment.
  • the image 1200 encoded by the encoding unit 1034 is schematically represented using the image 1200 before being encoded.
  • Images 1200-1 to 1200-4 are time-series images.
  • the image 1200-1 is an image with the latest imaging time.
  • the first difference determination unit 1035 may select an image as a target image one by one from the images 1200-1 to 1200-4.
  • an image 1200-2 is a target image.
  • the image 1200-1, the image 1200-3, and the image 1200-4 are reference images.
  • a cross mark between images in FIG. 14 indicates that it is determined that there is a difference between images.
  • a circle between images in FIG. 14 indicates that it is determined that there is no difference between images.
  • the first difference determination unit 1035 determines that there is a difference between the image 1200-2 selected as the target image and the image 1200-1 that is the reference image. The first difference determination unit 1035 determines that there is a difference between the image 1200-2 selected as the target image and the image 1200-3 that is the reference image. The first difference determination unit 1035 determines that there is no difference between the image 1200-2 selected as the target image and the image 1200-4 that is the reference image.
  • the first difference determination unit 1035 similarly determines whether there is a difference between the target image and the reference image even when the image 1200-3 not positioned at the end of the time-series image is selected as the target image. Similarly, when the image 1200-1 or the image 1200-4 positioned at the end of the time-series image is selected as the target image, the first difference determination unit 1035 determines whether there is a difference between the target image and the reference image. May be.
  • the second difference determination unit 1036 (temporary difference determination unit) compares the number of reference images determined to have a difference from the target image and the number of reference images determined to have no difference from the target image. On the basis of the result (the result of majority decision), it is determined whether or not the target image is an image having a temporary difference. For example, the second difference determination unit 1036 calculates the ratio (ratio) of the number of reference images determined to have a difference from the target image to the total number (total number) of reference images in the time-series images.
  • the second difference determination unit 1036 determines whether or not the calculated ratio is greater than or equal to the first threshold based on the magnitude relationship shown in Expression (1).
  • the first threshold value is a positive value that is equal to or less than a predetermined value. In the following, as an example, the first threshold is 1.
  • the second difference determination unit 1036 determines that the target image whose value on the left side of Equation (1) is equal to or greater than the first threshold is an image having a temporary difference.
  • the value on the left side of the equation (1) is (3/3).
  • the second difference determination unit 1036 determines that the image 1100-2 is an image having a temporary difference because the value on the left side of Expression (1) is equal to or greater than the first threshold.
  • An image having a temporary difference is, for example, an image in which a moving body that moves on the ground surface is captured.
  • the second difference determining unit 1036 determines that the target image whose value on the left side of Expression (1) is less than the first threshold is not an image having a temporary difference.
  • the value on the left side of the equation (1) is (2/3).
  • the second difference determination unit 1036 determines that the image 1200-2 is not an image having a temporary difference because the value on the left side of Expression (1) is less than the first threshold.
  • the second difference determination unit 1036 records information representing an image having a temporary difference in the storage unit 1037.
  • the second difference determination unit 1036 outputs information representing an image having a temporary difference to the outside of the image difference determination device 1030.
  • the second difference determination unit 1036 may output information representing an image having a temporary difference to the removal unit 1038.
  • Information representing an image having a temporary difference includes, for example, identification information of an image having a temporary difference.
  • the storage unit 1037 is a storage device having a non-volatile recording medium (non-temporary recording medium) such as a magnetic hard disk device or a semiconductor storage device.
  • the storage unit 1037 stores the determination result by the first difference determination unit 1035.
  • the storage unit 1037 stores information representing an image having a temporary difference.
  • the removal unit 1038 removes images having temporary differences from the time-series images recorded in the database 1020.
  • FIG. 15 is a flowchart showing an example of the operation of the image difference determination system 1001.
  • the size acquisition unit 1031 acquires determination size information (step S1101).
  • the parameter determination unit 1032 determines at least an encoding parameter such as an encoding size based on the determination size (step S1102).
  • the image acquisition unit 1033 acquires time-series images from the database 1020 (step S1103).
  • the encoding unit 1034 encodes a time-series image (step S1104).
  • the first difference determination unit 1035 the relationship between the generated code amount of the target LCU region and the generated code amount of the adjacent LCU region satisfies any of the first condition to the eighth condition shown in the first embodiment. It is determined whether or not (step S1105).
  • the first difference determination unit 1035 In order to record the determination result indicating that there is no difference between the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the adjacent LCU in the storage unit 1037, the process proceeds to step S1107.
  • the first difference determination unit 1035 It is determined whether the relationship between the generated code amount in the region of the target LCU and the generated code amount in the region of the same position LCU satisfies the ninth condition or the tenth condition described in the first embodiment (step S1106).
  • step S1106 NO
  • the first difference determination unit 1035 A determination result indicating that it is determined that there is no difference between the small image of the region of the target LCU and the small image of the region of the same position LCU is recorded in the storage unit 1037.
  • the first difference determination unit 1035 uses a reference image determined to have a difference between the small image of the target image and the small image of the reference image as a reference image having a difference from the target image. It is determined that there is (step S1107). The operations from step S1105 to step S1107 are performed for each region (target LCU) in the target image selected in order from the time-series image.
  • the second difference determination unit 1036 is an image in which the target image has a temporary difference based on the comparison result between the number of reference images determined to have a difference and the number of reference images determined to have no difference. It is determined whether or not (step S1108).
  • the second difference determination unit 1036 outputs information representing an image having a temporary difference to the outside of the image difference determination device 1030 (step S1109).
  • the second difference determination unit 1036 may output information representing an image having a temporary difference to the removal unit 1038.
  • the removal unit 1038 may remove an image having a temporal difference between time-series images from the time-series images recorded in the database 1020 (step S1110).
  • the image difference determination device 1030 of the third embodiment includes the second difference determination unit 1036.
  • the second difference determination unit 1036 acquires a determination result of whether or not there is a difference between the target image selected from the time-series image and the reference image.
  • the second difference determination unit 1036 determines the target based on the result of comparison between the number of reference images determined to have a difference from the target image and the number of reference images determined to have no difference from the target image. It is determined whether the image is an image having a temporary difference.
  • the image difference determination apparatus 1030 according to the third embodiment can determine whether or not the difference between time-series images is a temporary difference.
  • the image difference determination apparatus 1030 according to the third embodiment is a temporary difference caused by passage of an airplane or the like. It can be accurately determined whether or not there is, regardless of the characteristics of the image.
  • the fourth embodiment is different from the third embodiment in that the first difference determination unit 1035 determines whether or not there is a difference between small images in a region. In the fourth embodiment, only differences from the third embodiment will be described.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating an example of time-series images in the fourth embodiment.
  • the image 1300 encoded by the encoding unit 1034 is schematically represented using the image 1300 before being encoded.
  • Images 1300-1 to 1300-4 are time-series images.
  • the image 1300-1 is an image with the latest imaging time.
  • the image 1300 includes a region 1310 and a region 1320.
  • the first difference determination unit 1035 may select an image as a target image one by one from the images 1300-1 to 1300-4.
  • an image 1300-2 is a target image.
  • Images 1300-1, 1300-3, and 1300-4 are reference images.
  • the first difference determination unit 1035 has a difference between the small image in the region 1310-2 of the target LCU and the small image in the region 1310-1 at the same position LCU. Judge that there is. Between the image 1300-2 and the image 1300-3, the first difference determining unit 1035 has a difference between the small image in the region 1310-2 of the target LCU and the small image in the region 1310-3 at the same position LCU. Judge that there is. Between the image 1300-2 and the image 1300-4, the first difference determination unit 1035 has a difference between the small image in the region 1310-2 of the target LCU and the small image in the region 1310-4 at the same position LCU. Judge that there is.
  • the first difference determination unit 1035 has a difference between the small image in the region 1320-2 of the target LCU and the small image in the region 1320-1 at the same position LCU. Judge that there is. Between the image 1300-2 and the image 1300-3, the first difference determination unit 1035 has a difference between the small image in the region 1320-2 of the target LCU and the small image in the region 1320-3 at the same position LCU. Judge that there is. Between the image 1300-2 and the image 1300-4, the first difference determination unit 1035 has a difference between the small image in the region 1320-2 of the target LCU and the small image in the region 1320-4 at the same position LCU. Judge that there is no.
  • the first difference determination unit 1035 selects the image 1300-3 that is not located at the end of the time-series image as the target image, the first difference determination unit 1035 performs a difference between the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the same position LCU. It is determined whether there is a difference between them.
  • the first difference determination unit 1035 selects the image 1300-1 or the image 1300-4 located at the end of the time-series image as the target image, the first difference determination unit 1035 also has the same LCU region as the small image in the target LCU region. It may be determined whether there is a difference from the small image.
  • the second difference determination unit 1036 acquires the determination result by the first difference determination unit 1035 as a determination result acquisition unit that acquires the determination result.
  • the second difference determination unit 1036 determines that there is no difference between the number of small images in the region at the same position LCU determined to have a difference from the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the target LCU. Based on the result of comparison with the number of small images in the region at the same position LCU (the result of majority vote), it is determined whether or not the small image in the region of the target LCU is a small image having a temporary difference. .
  • the second difference determination unit 1036 determines that there is a difference between the small images in the region of the target LCU and the total number (total number) of the small images in the region of the same position LCU in the time-series images.
  • the ratio (ratio) of the number of small images in the area is calculated as a comparison result.
  • the second difference determination unit 1036 determines whether or not the calculated ratio is greater than or equal to the second threshold based on the magnitude relationship shown in Expression (2).
  • the second threshold value is a positive value equal to or less than 1 that is set in advance. In the following, the second threshold is 1 as an example.
  • the second difference determination unit 1036 is a small image region of the region of the target LCU in which the value on the left side of Expression (2) is equal to or greater than the second threshold value, and is a small image region of the region of the same position LCU having a temporary difference. Is determined. For the region 1310 shown in FIG. 16, the value on the left side of Equation (2) is (3/3). The second difference determination unit 1036 determines that the region 1310-2 of the image 1300-2 is a small image having a temporary difference because the value on the left side of Expression (2) is equal to or greater than the second threshold value.
  • the second difference determination unit 1036 determines that the small image in the region of the target LCU in which the value on the left side of Expression (2) is less than the second threshold value is not a small image having a temporary difference. In the region 1320 shown in FIG. 16, the value on the left side of the equation (2) is (2/3). The second difference determination unit 1036 determines that the region 1320-2 of the image 1300-2 is not a small image region having a temporary difference because the value on the left side of the expression (2) is less than the second threshold value. .
  • the second difference determination unit 1036 records information representing a small image area having a temporary difference in the storage unit 1037.
  • the second difference determination unit 1036 outputs information representing a small image area having a temporary difference to the outside of the image difference determination device 1030.
  • the second difference determination unit 1036 may output information representing a small image area having a temporary difference to the removal unit 1038.
  • the information representing the area of the small image having a temporary difference includes, for example, identification information of the area of the small image having a temporary difference.
  • FIG. 17 is a flowchart showing an example of the operation of the image difference determination system in the fourth embodiment. Steps S1201 to S1207 are the same as steps S1101 to S1107 in FIG.
  • the second difference determination unit 1036 determines that there is no difference between the number of small images in the region at the same position LCU determined to have a difference from the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the target LCU. Based on the comparison result with the number of small images in the region of the same position LCU, it is determined whether or not the small image in the region of the target LCU is a small image having a temporary difference (step S1208).
  • the second difference determination unit 1036 outputs information representing a small image area having a temporary difference to the outside of the image difference determination device 1030 (step S1209).
  • the second difference determination unit 1036 may output information representing a small image area having a temporary difference to the removal unit 1038.
  • the removal unit 1038 may remove an image including a small image region having a temporary difference from the time-series images recorded in the database 1020 (step S1210).
  • the second difference determination unit 1036 of the fourth embodiment determines a small difference that is determined to be different from the small images in the region in the target image with respect to the total number of regions in the reference image in the time-series image. Based on the result of comparison with the ratio of the number of regions in the reference image including the image, it is determined whether or not the target image is an image having a temporary difference. Thereby, the image difference determination apparatus 1030 of the fourth embodiment can determine whether or not the difference between the small images in the region in the image is a temporary difference.
  • the fifth embodiment is different from the third and fourth embodiments in that the second difference determination unit 1036 selects a small number of reference images from time-series images in advance. In the fifth embodiment, only differences from the third and fourth embodiments will be described.
  • the second difference determining unit 1036 selects a plurality of reference images in advance from time-series images before the second difference determining unit 1036 determines whether the target image is an image having a temporary difference.
  • the second difference determination unit 1036 determines a plurality of reference images in time series before the second difference determination unit 1036 determines whether the small image in the region of the target LCU is a small image having a temporary difference. You may select beforehand from an image. For example, the second difference determination unit 1036 selects one or more reference images with a new imaging time and one or more reference images with an old imaging time from time-series images. Note that the plurality of selected reference images may not be adjacent images in time series.
  • the second difference determination unit 1036 is selected as described above when it is determined that there is a difference between the target image selected from the time-series images and the target image adjacent in the time direction. Whether or not there is a difference between a plurality of reference images including a reference image with a new imaging time and a reference image with an old imaging time and the target image is acquired. The second difference determination unit 1036 determines whether or not the target image has a temporary difference based on the presence or absence of differences between the plurality of reference images and the target image. The determination by the second difference determination unit 1036 in the fifth embodiment is the same as the determination by the second difference determination unit 1036 described in the third or fourth embodiment.
  • the target image having a difference from the adjacent image may be an image specified by the user, or an image obtained based on the presence or absence of a difference between adjacent images in a time-series image as described later. Also good.
  • the second difference determination unit 1036 may determine whether there is a difference between adjacent images in time series before selecting a reference image.
  • the second difference determination unit 1036 may select one or more reference images from a time-series image whose imaging time is newer than the imaging time of an image determined to have a difference between adjacent images in time-series. Good.
  • the second difference determination unit 1036 may select one or more reference images from time-series images whose imaging time is older than the imaging time of an image determined to have a difference between adjacent images in time series. Good.
  • FIG. 18 is a diagram illustrating a first example of time-series images in the fifth embodiment.
  • the image 1400-5 is the target image.
  • Images 1400-1 to 1400-9 are time-series images.
  • the second difference determining unit 1036 determines whether or not the target image is an image having a temporary difference, for example, the images 1400-1 to 1400 are used as reference images with new imaging times. -2 is selected.
  • the second difference determining unit 1036 determines whether or not the target image is an image having a temporary difference, for example, the images 1400-8 to 1400 are used as reference images with old imaging times. Select -9.
  • the second difference determination unit 1036 determines whether or not the image 1400-5 is an image having a temporary difference compared to each selected reference image based on Expression (1).
  • the image 1400-5 has a difference with the image 1400-4 adjacent in the time series, and has a difference with the image 1400-6 adjacent in the time series. The image 1400-5 is determined to have a difference from the adjacent images in time series.
  • the second difference determination unit 1036 uses, for example, an image 1400 as a reference image from a time-series image whose imaging time is newer than the imaging time of the image 1400-5 that has been determined to have a difference from the adjacent images in time series. -1 and image 1400-2 may be selected.
  • the second difference determination unit 1036 uses, for example, an image 1400 as a reference image from a time-series image whose imaging time is older than the imaging time of the image 1400-5 that has been determined to have a difference from the adjacent images in time series. -8 and image 1400-9 may be selected.
  • the second difference determination unit 1036 determines that there is a difference between the adjacent images in the time series when the number of images determined to be different from the adjacent images in the time series is a large number in the time series images. The determined image cannot be determined to be an image having a temporary difference. On the other hand, when the number of images determined to have a difference from the adjacent images in the time series is a small number in the time series images, the second difference determination unit 1036 determines the difference between the adjacent images in the time series. An image determined to have a difference may be determined to be an image having a temporary difference. In FIG. 18, the second difference determination unit 1036 determines that the number of images determined to have a difference from the adjacent images in the time series is one in the time series images. The image 1400-5 determined to have a difference may be determined to be an image having a temporary difference.
  • FIG. 19 is a diagram showing a second example of time-series images in the fifth embodiment.
  • Images 1500-1 to 1500-9 are time-series images.
  • images 1500-2 to 1500 are used as reference images with new imaging times.
  • Select -3 Before the second difference determining unit 1036 determines whether or not the target image is an image having a temporary difference, for example, images 1500-7 to 1500 are used as reference images with old imaging times.
  • Select -8 Before the second difference determination unit 1036 determines whether or not the image 1500-4 is an image having a temporary difference compared to each selected reference image based on the equation (1).
  • the cross between images in FIG. 19 indicates that it is determined that there is a difference between adjacent images when the adjacent images are selected as the target image and the reference image.
  • a circle between images in FIG. 19 indicates that it is determined that there is no difference between adjacent images when the adjacent images are selected as the target image and the reference image.
  • the image 1500-4 is different from the image 1500-3 adjacent in time series.
  • the image 1500-5 is different from the adjacent image 1500-6 in time series.
  • the second difference determination unit 1036 may integrally handle a plurality of images determined to have no difference between adjacent images in time series as targets for determining whether there is a temporary difference.
  • the second difference determination unit 1036 may treat the image 1500-4 and the image 1500-5 as a single unit as a target for determining whether there is a temporary difference.
  • the image 1500-4 and the image 1500-5 are treated as a unit, the image 1500-4 and the image 1500-5 are different from both the adjacent images 1500-3 and 1500-6 in time series. There is.
  • the second difference determination unit 1036 obtains, from the time-series images, images whose imaging times are newer than the imaging times of the images 1500-4 and 1500-5 that are determined to be different from the adjacent images in time series. Alternatively, the image 1500-2 and the image 1500-3 as reference images may be selected. The second difference determination unit 1036 obtains, from a time-series image, an image whose imaging time is older than the imaging times of the images 1500-4 and 1500-5 that are determined to be different from the adjacent images in time series. Alternatively, the image 1500-7 and the image 1500-8 as reference images may be selected.
  • the second difference determination unit 1036 may determine that the integrated image determined to have a difference from the adjacent images in time series is an image having a temporary difference. In FIG. 19, the second difference determination unit 1036 determines that the images 1500-4 and 1500-5 that are determined to be different from the adjacent images in time series are images having temporary differences. May be.
  • the second difference determination unit 1036 of the fifth embodiment determines whether the target image is an image having a temporary difference before determining whether the target image is a new image and an old image. May be selected from time-series images as reference images.
  • the second difference determination unit 1036 of the fifth embodiment determines whether or not the target image is an image having a temporary difference compared to each selected reference image. Accordingly, the image difference determination device 1030 according to the fifth embodiment determines whether or not the difference between time-series images is a temporary difference, as compared with the case where no reference image is selected (the number of processes). It is possible to reduce and judge.
  • the image difference determination device 1030 of the fifth embodiment may detect the presence or absence of an image having a temporary difference in the input time-series images by performing the above-described operation. For example, as illustrated in FIGS. 18 and 19, the first difference determination unit 1035 determines whether there is a difference between adjacent images in a time-series image.
  • the second difference determination unit 1036 selects a target image and a plurality of reference images from time-series images according to the determination result of the first difference determination unit 1035.
  • the first difference determination unit 1035 determines whether there is a difference between the target image selected by the second difference determination unit 1036 and the plurality of reference images.
  • the second difference determination unit 1036 determines whether the target image is an image having a temporary difference.
  • the image difference determination device 1030 When it is determined by the above operation that the target image is an image having a temporary difference, the image difference determination device 1030 outputs a determination result that there is a temporary change in the input time-series image. . When it is determined that the target image is not an image having a temporary difference, the image difference determination device 1030 outputs a determination result that there is no temporary change in the input time-series image. By performing such an operation, the image difference determination device 1030 of the fifth embodiment can reduce the amount of calculation (the number of processes) when obtaining the presence or absence of a temporary change in the time-series image. .
  • Patent Document 2 describes a device that detects the presence or absence of a moving body in the same space area that has been imaged based on the similarity of motion vectors in time-series images.
  • the above-described apparatus may not be able to determine whether or not the difference between time-series images is a temporary difference. For example, in a time-series image composed of three images A, B, and C, when the moving object is shown only in image B, the motion vector of the moving object between images A and B and the movement between images B and C The motion vector of the body cannot be obtained, and the moving body may not be detected.
  • the image difference determination device 1030 determines whether or not the difference between the time series images is a temporary difference in the time series images. It is possible. As described above, the image difference determination device 1030 determines whether or not the difference in the spatial region captured in the time-series image is a difference caused by a temporary change. By this determination, the image difference determination device 1030 can determine what kind of change the difference is in the time-series images, and can make the difference meaningful.
  • the image difference determination device 1030 determines that the images have temporal differences in the time-series images
  • the image capturing time interval of each image and the time-series images The period in which a temporary difference is generated may be estimated based on the period.
  • a period selected by the user in the time-series image period may be used instead of the time-series image period.
  • An image having a temporary difference is a period from when a reference image whose imaging time is earlier than the imaging time of this image to when a reference image whose imaging time is later than the imaging time of this image is captured It is the image which imaged the change which arose.
  • the image difference determination device 1030 as the change period estimation device includes a second difference determination unit 1036 as an acquisition unit and an estimation unit.
  • the second difference determination unit 1036 acquires the presence / absence of a change in substantially the same space between time-series images composed of a plurality of images obtained by imaging the substantially same space, and acquires the change in the substantially the same space to be acquired. Based on the presence / absence, it is estimated whether or not the period in which substantially the same space changes is temporary. The period in which substantially the same space is changing or the period required for the change is estimated based on the interval between the imaging times of the time-series images for which the presence or absence of the change is determined.
  • the image difference determination apparatus 1030 can estimate the speed of change in substantially the same space from the period in which the substantially same space is changing and the degree of change in the time-series images.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating an example of the configuration of the image difference determination system 2001.
  • the image difference determination system 2001 is a system that determines the possibility that the determination result of the presence or absence of a difference between time-series images is incorrect.
  • the image difference determination system 2001 includes an image storage device 2010, a database 2020, and an image difference determination device 2030.
  • the image storage device 2010 is an information processing device that stores images in the database 2020.
  • the image storage device 2010 performs a filtering process on a time-series image that separates an image satisfying a quality standard desired by the user with a predetermined accuracy.
  • the quality standard is, for example, a quality standard in which a spatial region having an area of a certain ratio or more is captured in a spatial region to be imaged.
  • the quality standard is a quality standard in which a spatial region having an area of a certain ratio or more is captured without being hidden by clouds or fog.
  • the image is, for example, a medical image, a monitoring image, an aerial image, or a satellite image.
  • the satellite image is, for example, an image of substantially the same spatial region on the ground surface that is imaged by an artificial satellite at a cycle of about once a day.
  • the image storage device 2010 stores the time-series images sorted by the filter processing in the database 2020.
  • the database 2020 is a storage device having a nonvolatile recording medium (non-temporary recording medium) such as a magnetic hard disk device or a semiconductor storage device.
  • the database 2020 stores time-series images sorted by filtering processing with a predetermined accuracy.
  • the time-series images stored in the database 2020 are images that satisfy a quality standard desired by the user.
  • the image is divided into a plurality of areas (blocks) based on a predetermined protocol.
  • the shape of the region in the image is, for example, a rectangle.
  • a region in an image is included in the image in units of macroblocks such as MPEG, encoding units such as HEVC, maximum encoding units, prediction units, and conversion units, for example.
  • macroblocks such as MPEG
  • encoding units such as HEVC
  • maximum encoding units maximum encoding units
  • prediction units for example.
  • conversion units for example.
  • a region is included in an image in units of maximum encoding units.
  • the image difference determination device 2030 is an information processing device that determines the possibility that the determination result of the presence or absence of a difference between time-series images is an error.
  • the image difference determination device 2030 acquires time-series images from the database 2020.
  • the image difference determination device 2030 determines whether there is a difference between time-series images stored in the database 2020. When there is no difference between at least one of the adjacent images in the time series in the time series images stored in the database 2020, the image difference determination device 2030 determines whether there is a difference between the time series images. Determine the possibility of an error.
  • the image difference determination device 2030 outputs the result of determining the possibility that the determination result is incorrect to the outside of the image difference determination device 2030.
  • the image difference determination device 2030 outputs the result of determining the possibility that the determination result is incorrect to the storage unit 2037.
  • the image difference determination device 2030 includes a size acquisition unit 2031, a parameter determination unit 2032, an image acquisition unit 2033, an encoding unit 2034, a difference determination unit 2035, a possibility determination unit 2036, and a storage unit 2037.
  • Some or all of the size acquisition unit 2031, the parameter determination unit 2032, the image acquisition unit 2033, the encoding unit 2034, the difference determination unit 2035, and the possibility determination unit 2036 are, for example, a processor such as a CPU and a storage unit 2037. It may be realized by executing a program stored in the memory, or may be realized by using hardware such as LSI or ASIC.
  • the size acquisition unit 2031 acquires information (hereinafter referred to as “determination size information”) representing a size to be determined on the image (hereinafter referred to as “determination size”) from the outside.
  • the determination size is the size of the maximum coding unit.
  • the determination size is represented using, for example, the number of pixels.
  • the size acquisition unit 2031 transmits the determination size information to the parameter determination unit 2032.
  • the parameter determination unit 2032 determines at least an encoding parameter including information indicating the size of the maximum encoding unit (hereinafter referred to as “encoding size”) based on the determination size.
  • the parameter determination unit 2032 transmits an encoding parameter including information indicating the encoding size to the encoding unit 2034.
  • the image acquisition unit 2033 acquires time-series images from the database 2020. For example, the image acquisition unit 2033 acquires three or more time-series images. The image acquisition unit 2033 transmits a time-series image to the encoding unit 2034.
  • the target image for which the presence or absence of the difference from the reference image is determined is referred to as “target image”.
  • the reference image is an image other than the target image among the time-series images.
  • the time-series images are distributed to the target image and the reference image by the image acquisition unit 2033 or the difference determination unit 2035 based on a predetermined condition.
  • the time-series images may be stored in the database 2020 separately for the target image and the reference image.
  • the encoding unit 2034 encodes the target image and the reference image. For example, the encoding unit 2034 may generate the H.264 based on the encoding parameter. H.264 / AVC, HEVC, MPEG, or other moving image encoding processing may be executed. The encoding unit 2034 may execute a still image encoding process such as JPEG based on the encoding parameter.
  • the encoding unit 2034 encodes the target image and the reference image based on the determination size. For example, when executing the HEVC moving image encoding process, the encoding unit 2034 performs the HEVC intra encoding process based on the determination size on the target image and the reference image.
  • the difference determination unit 2035 determines whether or not there is a difference between the small image in the target LCU region and the small image in the adjacent LCU region, and encodes the small image encoding information in the target LCU region and the small image in the adjacent LCU region. Judgment is made based on the difference from the information. For example, the difference determination unit 2035 determines whether or not there is a difference between the small image of the target LCU region and the small image of the adjacent LCU region, and the difference between the generated code amount of the target LCU region and the generated code amount of the adjacent LCU region. Determine based on.
  • the difference determination unit 2035 determines whether there is a difference between the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the same position LCU. Further determine. The difference determination unit 2035 determines whether or not there is a difference between the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the same position LCU and the encoding information of the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the same position LCU. The determination is based on the difference from the encoded information.
  • the difference determination unit 2035 determines whether or not there is a difference between the small image in the region of the target LCU and the small image in the region of the adjacent LCU and the generated code amount of the region of the target LCU and the generated code amount of the region of the same LCU. Judge based on the difference.
  • the method by which the difference determination unit 2035 determines whether there is a difference between the target image and the reference image is not limited to a specific method. For example, like the difference determination unit 35 in the first and second embodiments, the difference determination unit 2035 determines the presence or absence of a difference between small images based on the generated code amount. Similarly to the difference determination unit 35 recording the determination result in the storage unit 37, the difference determination unit 2035 records the determination result in the storage unit 2037.
  • the image difference determination device 2030 determines whether there is a difference between the time-series images. It is possible to determine the possibility (accuracy) that the result is erroneous.
  • FIG. 21 is a diagram showing a first example of time-series images in the sixth embodiment.
  • the image 2100 encoded by the encoding unit 2034 is schematically represented using the image 2100 before being encoded.
  • Images 2100-1 to 2100-3 are time-series images.
  • the image 2100-1 is an image with the latest imaging time.
  • the difference determination unit 2035 determines whether there is a difference between adjacent images in time series. In FIG. 21, the difference determining unit 2035 selects an image as a target image one by one from the images 2100-1 to 2100-3. The difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the image 2100-1 selected as the target image and the image 2100-2 that is the reference image. A circle between images in FIG. 21 indicates that it is determined that there is no difference between images. The difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the image 2100-2 selected as the target image and the image 2100-3 that is the reference image.
  • the difference determination unit 2035 further determines whether there is a difference between images that are not adjacent in time series. For example, the difference determination unit 2035 determines whether there is a difference between the images at both ends of the time series. In FIG. 21, the difference determination unit 2035 compares the difference between the image 2100-3 selected as the target image and the image 2100-1 that is the reference image with respect to the images 2100-1 and 2100-3 at both ends of the time series. Judge that there is no.
  • FIG. 22 is a diagram showing a second example of time-series images in the sixth embodiment.
  • the image 2200 encoded by the encoding unit 2034 is schematically represented using the image 2200 before being encoded.
  • Images 2200-1 to 2200-3 are time-series images.
  • the image 2200-1 is an image with the newest imaging time.
  • the image 2200-3 includes a subject image 2210-3.
  • the subject image 2210-3 is an image of a feature such as a river, a coastline, a mountain, a tree, or a building.
  • the difference determination unit 2035 selects an image to be a target image from each of the images 2200-1 to 2200-3.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the image 2200-1 selected as the target image and the image 2200-2 that is the reference image.
  • a circle between images in FIG. 22 indicates that it is determined that there is no difference between images.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the image 2200-2 selected as the target image and the image 2200-3 that is the reference image.
  • a cross mark between images in FIG. 22 indicates that it is determined that there is a difference between images.
  • the difference determination unit 2035 compares the difference between the image 2200-3 selected as the target image and the image 2200-1 that is the reference image with respect to the images 2200-1 and 2200-3 at both ends of the time series. Judge that there is no.
  • FIG. 23 is a diagram showing a third example of time-series images in the sixth embodiment.
  • the image 2300 encoded by the encoding unit 2034 is schematically represented using the image 2300 before being encoded.
  • Images 2300-1 to 2300-3 are time-series images.
  • the image 2300-1 is an image with the newest imaging time.
  • Image 2300-2 includes subject image 2310-2.
  • the subject image 2310-2 is an image of a feature such as a river, a coastline, a mountain, a tree, or a building.
  • the image 2300-3 may include a subject image different from the subject image 2310-2.
  • the difference determination unit 2035 selects an image as a target image from each of the images 2300-1 to 2300-3.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the image 2300-1 selected as the target image and the image 2300-2 that is the reference image.
  • a cross mark between images in FIG. 23 indicates that it is determined that there is a difference between images.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the image 2300-2 selected as the target image and the image 2300-3 that is the reference image.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the image 2300-1 selected as the target image and the image 2300-1 that is the reference image for the images 2300-1 and 2300-3 at both ends of the time series. To do.
  • a circle between images in FIG. 23 indicates that it is determined that there is no difference between images.
  • FIG. 24 is a diagram showing a fourth example of time-series images in the sixth embodiment.
  • the image 2400 encoded by the encoding unit 2034 is schematically represented using the image 2400 before being encoded.
  • Images 2400-1 to 2400-3 are time-series images.
  • the image 2400-1 is an image with the latest imaging time.
  • Image 2400-2 includes subject image 2410-2.
  • Image 2400-3 includes subject image 2410-3.
  • the subject image 2410 is an image of a moving body such as a vehicle.
  • the difference determination unit 2035 selects an image as a target image one by one from the images 2400-1 to 2400-3. In FIG. 24, the difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the image 2400-1 selected as the target image and the image 2400-2 as the reference image. A circle between images in FIG. 24 indicates that it is determined that there is no difference between images. The difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the image 2400-2 selected as the target image and the image 2400-3 as the reference image. The difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the image 2400-1 selected as the target image and the image 2400-3 as the reference image with respect to the images 2400-1 and 2400-3 at both ends of the time series. To do. 24 indicates that it is determined that there is a difference between images.
  • FIG. 25 is a diagram showing a fifth example of time-series images in the sixth embodiment.
  • the image 2500 encoded by the encoding unit 2034 is schematically represented using the image 2500 before being encoded.
  • Images 2500-1 to 2500-3 are time-series images.
  • the image 2500-1 is an image with the latest imaging time.
  • the image 2500-3 includes a subject image 2510-3.
  • the subject image 2510-3 is an image of a feature such as a river, a coastline, a mountain, a tree, or a building.
  • the difference determining unit 2035 selects an image as a target image one by one from the images 2500-1 to 2500-3.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the image 2500-1 selected as the target image and the image 2500-2 as the reference image.
  • a circle between images in FIG. 25 indicates that it is determined that there is no difference between images.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the image 2500-2 selected as the target image and the image 2500-3 as the reference image.
  • a cross mark between images in FIG. 25 indicates that it is determined that there is a difference between images.
  • the difference determining unit 2035 determines that there is a difference between the image 2500-1 selected as the target image and the image 2500-3 as the reference image with respect to the images 2500-1 and 2500-3 at both ends in the time series. To do.
  • FIG. 26 is a diagram illustrating a sixth example of time-series images in the sixth embodiment.
  • the image 2600 encoded by the encoding unit 2034 is schematically represented using the image 2600 before being encoded.
  • Images 2600-1 to 2600-3 are time-series images.
  • the image 2600-1 is an image with the latest imaging time.
  • the image 2600-2 includes a subject image 2610-2.
  • the subject image 2610-2 is an image of a feature such as a river, a coastline, a mountain, a tree, or a building.
  • the difference determination unit 2035 selects an image as a target image one by one from the images 2600-1 to 2600-3.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the image 2600-1 selected as the target image and the image 2600-2 that is the reference image.
  • a cross mark between images in FIG. 26 indicates that it is determined that there is a difference between images.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the image 2600-2 selected as the target image and the image 2600-3 as the reference image.
  • the difference determining unit 2035 determines that there is a difference between the image 2600-1 selected as the target image and the image 2600-3 that is the reference image with respect to the images 2600-1 and 2600-3 at both ends of the time series. To do.
  • the possibility determination unit 2036 acquires the determination result of the presence / absence of a difference between images from the difference determination unit 2035.
  • the possibility determination unit 2036 acquires the determination data table from the storage unit 2037.
  • FIG. 27 is a diagram illustrating an example of a determination data table in the sixth embodiment.
  • the determination data table is a data table for determining the possibility that the determination result is incorrect.
  • the determination data table there is registered information indicating whether or not there is a high possibility that the determination result is erroneous compared to the threshold when there is no difference between at least one of the adjacent images in time series. .
  • the possibility that the determination result is an error is higher than the threshold, the possibility that the determination result is an error is higher than 0% and 100% or less.
  • the possibility that the determination result is an error is lower than the threshold, the possibility that the determination result is an error is 0% or more and less than 100%.
  • information indicating that the possibility that the determination result is incorrect cannot be determined is registered for a case where there is a difference between all images adjacent in time series.
  • the determination result is associated with each combination of the 31st condition and the 32nd condition regarding the presence / absence of a difference between images.
  • the thirty-first condition is: “There is no difference between all images that are adjacent in time series”, “There are images that are not different and images that are different between images that are adjacent in time series” and “Adjacent in time series” There is a difference between all images.
  • the thirty-second condition is “there is no difference between images that are not adjacent in time series” and “there is a difference between images that are not adjacent in time series”.
  • Each of the six combinations of these conditions is associated with any one of “low possibility of error”, “high possibility of error”, and “determination of possibility of error”. ing.
  • the possibility determination unit 2036 determines a possibility that the determination result of the presence / absence of the difference between the time-series images is an error based on the determination result of the difference between the images and the determination data table. If there is no difference between at least one of the adjacent images in time series, the possibility determination unit 2036 determines the possibility that the determination result of the difference between the images in time series is an error.
  • the possibility determination unit 2036 determines that there is no difference between images not adjacent in time series, It is determined that the possibility of an error in determining whether there is a difference between the series of images is lower than the threshold.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the adjacent images 2100-1 to 2100-3 in time series. In contrast, the difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the images 2100-1 and 2100-3 that are not adjacent in time series. In FIG. 21, there is no contradiction in the determination result of the presence / absence of a difference between images. Therefore, the possibility determination unit 2036 determines that there is a low possibility that the determination result of the presence / absence of a difference between the time-series images 2100-1 to 2100-3 is erroneous.
  • the possibility determination unit 2036 records, in the storage unit 2037, information indicating that the determination result of whether there is a difference between time-series images is unlikely to be an error.
  • the possibility determination unit 2036 outputs, to the outside of the image difference determination apparatus 2030, information indicating that the determination result of whether there is a difference between time-series images is unlikely to be an error.
  • the possibility determination unit 2036 includes, in a time series image, an image that is determined to have no difference between images that are adjacent in time series and an image that is determined to have a difference, and is an image that is not adjacent in time series When it is determined that there is no difference between the images, it is determined that the possibility of an error in the determination result of the difference between the time-series images is higher than the threshold value.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the adjacent images 2200-1 and 2200-2 in time series.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the adjacent images 2200-2 and 2200-3 in time series.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the images 2200-1 and 2200-3 that are not adjacent in time series.
  • the possibility determination unit 2036 records, in the storage unit 2037, information indicating that there is a high possibility that the determination result of whether there is a difference between time-series images is erroneous.
  • the possibility determination unit 2036 outputs, to the outside of the image difference determination device 2030, information indicating that there is a high possibility that the determination result of the presence / absence of a difference between time-series images is erroneous.
  • the possibility determination unit 2036 cannot determine the possibility that the determination result of the presence / absence of differences between the images in time series is incorrect. judge. If there is a difference between all images that are adjacent in time series, the possibility determination unit 2036 may determine that there is no difference between images that are not adjacent in time series. It is determined that the possibility that the determination result of the presence / absence of the difference is an error is not possible.
  • the difference determining unit 2035 determines that there is a difference between the adjacent images 2300-1 and 2300-2 in time series.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the adjacent images 2300-2 and 2300-3 in time series. That is, the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between all images adjacent in time series. Accordingly, the possibility determination unit 2036 determines that the possibility that the determination result of the presence / absence of the difference between the time-series images 2300-1 to 2300-3 is incorrect cannot be determined.
  • the possibility determination unit 2036 records, in the storage unit 2037, information indicating that it is impossible to determine the possibility that the determination result of the presence or absence of a difference between time-series images is an error.
  • the possibility determination unit 2036 outputs, to the outside of the image difference determination apparatus 2030, information indicating that it is impossible to determine the possibility that the determination result of the presence or absence of a difference between time-series images is an error.
  • possibility determination unit 2036 determines that there is a difference between images not adjacent in time series, It is determined that the possibility that the determination result of the difference between the images of the series is erroneous is higher than the threshold value.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the adjacent images 2400-1 and 2400-2 in time series.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the adjacent images 2400-2 and 2400-3 in time series.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the images 2400-1 and 2400-3 that are not adjacent in time series.
  • the possibility determination unit 2036 determines that there is a high possibility that the determination result of the presence / absence of the difference between the time-series images 2400-1 to 2400-3 is erroneous.
  • the possibility determination unit 2036 records, in the storage unit 2037, information indicating that there is a high possibility that the determination result of whether there is a difference between time-series images is erroneous.
  • the possibility determination unit 2036 outputs, to the outside of the image difference determination device 2030, information indicating that there is a high possibility that the determination result of the presence / absence of a difference between time-series images is erroneous.
  • the possibility determination unit 2036 includes, in a time series image, an image that is determined to have no difference between images that are adjacent in time series and an image that is determined to have a difference, and is an image that is not adjacent in time series When it is determined that there is a difference between the images, it is determined that the possibility that the determination result of the difference between the time-series images is erroneous is lower than the threshold.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the images 2500-1 and 2500-2 adjacent in time series.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the adjacent images 2500-2 and 2500-3 in time series.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the images 2500-1 and 2500-3 that are not adjacent in time series.
  • the possibility determination unit 2036 records, in the storage unit 2037, information indicating that the determination result of whether there is a difference between time-series images is unlikely to be an error.
  • the possibility determination unit 2036 outputs, to the outside of the image difference determination apparatus 2030, information indicating that the determination result of whether there is a difference between time-series images is unlikely to be an error.
  • the possibility determination unit 2036 cannot determine the possibility that the determination result of the presence / absence of differences between the images in time series is incorrect. judge. If there is a difference between all images that are adjacent in time series, the possibility determination unit 2036 may determine that there is a difference between images that are not adjacent in time series. It is determined that the possibility that the determination result of the presence / absence of the difference is an error is not possible.
  • the difference determining unit 2035 determines that there is a difference between the adjacent images 2600-1 and 2600-2 in time series.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the adjacent images 2600-2 and 2600-3 in time series. That is, the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between all images adjacent in time series. Therefore, the possibility determination unit 2036 determines that the possibility that the determination result of the difference between the time-series images 2600-1 to 2600-3 is incorrect is not possible.
  • the possibility determination unit 2036 records, in the storage unit 2037, information indicating that it is impossible to determine the possibility that the determination result of the presence or absence of a difference between time-series images is an error.
  • the possibility determination unit 2036 outputs, to the outside of the image difference determination apparatus 2030, information indicating that it is impossible to determine the possibility that the determination result of the presence or absence of a difference between time-series images is an error.
  • the storage unit 2037 is a storage device having a nonvolatile recording medium (non-temporary recording medium) such as a magnetic hard disk device or a semiconductor storage device.
  • the storage unit 2037 stores a determination data table.
  • the storage unit 2037 stores the determination result by the difference determination unit 2035.
  • the storage unit 2037 stores information indicating the possibility that the determination result is incorrect. For example, the storage unit 2037 stores information indicating that the determination result of the presence / absence of a difference between time-series images is lower than a threshold. For example, the storage unit 2037 stores information indicating that the determination result of the presence / absence of a difference between time-series images is higher than the threshold. For example, the storage unit 2037 stores information indicating that it is impossible to determine the possibility that the determination result of whether there is a difference between time-series images is an error.
  • FIG. 28 is a flowchart showing an example of the operation of the image difference determination system 2001.
  • the size acquisition unit 2031 acquires determination size information (step S2101).
  • the parameter determination unit 2032 determines at least an encoding parameter such as an encoding size based on the determination size (step S2102).
  • the image acquisition unit 2033 acquires time-series images from the database 2020 (step S2103).
  • the encoding unit 2034 encodes a time-series image (step S2104).
  • the difference determination unit 2035 determines whether or not the relationship between the generated code amount of the target LCU region and the generated code amount of the adjacent LCU region satisfies any of the first condition to the eighth condition (step S2105).
  • the difference determining unit 2035 In order to record the determination result indicating that there is no difference between the small image of the area of the current area and the small image of the area of the adjacent LCU in the storage unit 2037, the process proceeds to step S2107.
  • the difference determining unit 2035 It is determined whether or not the relationship between the generated code amount of the area of the second and the generated code amount of the area of the same position LCU satisfies the ninth condition or the tenth condition (step S2106).
  • step S2106 NO
  • the difference determining unit 2035 A determination result indicating that it is determined that there is no difference between the small image in the region and the small image in the region at the same position LCU is recorded in the storage unit 2037.
  • the difference determination unit 2035 A determination result indicating that it is determined that there is a difference between the small image and the small image in the region at the same position LCU is recorded in the storage unit 2037.
  • the difference determination unit 2035 refers to a reference image that is determined to have a difference between the small image in the target image area and the small image in the reference image area as having a difference from the target image. It determines with it being an image (step S2107). The operations from step S2105 to step S2107 are performed for each region (target LCU) in the target image selected in order from the time-series image.
  • the possibility determination unit 2036 determines whether or not there is a difference between any adjacent images in time series (step S2108). When there is no difference between any images adjacent in time series (step S2108: YES), the possibility determination unit 2036 determines whether there is a difference between images not adjacent in time series (step S2109). ). When there is no difference between images that are not adjacent in time series (step S2109: YES), the possibility determination unit 2036 has a possibility that the determination result of the presence / absence of a difference between images in time series is an error than the threshold. It is determined that the value is low (step S2110).
  • the possibility determination unit 2036 When there is a difference between images that are not adjacent in time series (step S2109: NO), the possibility determination unit 2036 has a possibility that the determination result of the presence / absence of a difference between the images in time series is erroneous than the threshold value. It is determined that the value is high (step S2111).
  • the possibility determination unit 2036 determines whether there is a difference between any images adjacent in time series (step S2112). ). If there is no difference between any images adjacent in time series (step S2112: NO), the possibility determination unit 2036 determines whether there is a difference between images not adjacent in time series (step S2112). S2113). When there is no difference between any images that are not adjacent in time series (step S2113: YES), possibility determination unit 2036 may determine that there is an error in the determination result of the difference between time series images. It is determined that the value is higher than the threshold (step S2114).
  • the possibility determination unit 2036 may determine that there is an error in the determination result of the difference between the time series images. It is determined that the value is lower than the threshold value (step S2115).
  • step S2112 When there is a difference between all the images adjacent in time series (step S2112: YES), the possibility determination unit 2036 cannot determine the possibility that the determination result of the difference between the time series images is erroneous. It is determined that there is (step S2116). The possibility determination unit 2036 records information indicating the possibility that the determination result is erroneous in the storage unit 2037 (step S2117).
  • the image difference determination device 2030 of the sixth embodiment includes the possibility determination unit 2036.
  • the possibility determination unit 2036 acquires a determination result as to whether or not there is a difference between time-series images as a determination result acquisition unit that acquires a determination result.
  • the possibility determination unit 2036 may determine that the determination result is incorrect based on whether or not there is a contradiction in the determination result when there is no difference between at least one of the adjacent images in the time series in the time-series image. Determine gender.
  • the image difference determination device 2030 of the sixth embodiment can determine the possibility that the determination result of the presence / absence of a difference between time-series images is erroneous.
  • the possibility determination unit 2036 may select a part of the four or more time-series images as a determination target image. For example, when there are four or more time-series images, the possibility determination unit 2036 determines whether or not there is a difference between the time-series images with respect to the difference between three images selected from the time-series images. The possibility of an error may be determined. The difference determination unit 2035 may proceed to step S2112 after step S2107 illustrated in FIG.
  • the seventh embodiment is different from the sixth embodiment in that the possibility determination unit 2036 determines the possibility that the determination result of the presence / absence of a difference between small images is erroneous. In the seventh embodiment, only differences from the sixth embodiment will be described.
  • the difference determination unit 2035 shown in FIG. 20 determines whether there is a difference between small images in adjacent image regions in time series for each image region. The difference determination unit 2035 further determines whether or not there is a difference between the small images in the image regions that are not adjacent in time series.
  • FIG. 29 is a diagram showing an example of time-series images in the seventh embodiment.
  • FIG. 29 is a diagram corresponding to FIG. 24 of the sixth embodiment.
  • the image 2400 encoded by the encoding unit 2034 is schematically represented using the image 2400 before being encoded.
  • Image 2400 includes region 2420.
  • Image 2400-2 includes subject image 2410-2 in region 2420-2.
  • the image 2400-3 includes a subject image 2410-3 in a region 2420-3.
  • the difference determination unit 2035 performs the difference between the small image in the region 2420-1 of the image 2400-1 selected as the target image and the small image in the region 2420-2 of the image 2400-2 that is the reference image. Judge that there is no. A circle between images in FIG. 29 indicates that it is determined that there is no difference between small images. The difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the small image in the region 2420-2 of the image 2400-2 selected as the target image and the small image in the region 2420-3 of the image 2400-3 that is the reference image. To do.
  • the difference determination unit 2035 compares the small image in the region 2420-1 of the image 2400-1 selected as the target image and the reference image 2400-3 with respect to the images 2400-1 and 2400-3 at both ends of the time series. It is determined that there is a difference from the small image in the region 2420-3. A cross mark between images in FIG. 29 indicates that it is determined that there is a difference between small images.
  • the possibility determination unit 2036 determines whether there is a difference between the small images in the time series image region (small image determination). The result is determined to be erroneous.
  • the difference determination unit 2035 determines that there is a difference between the small image in the region 2420-1 and the small image in the region 2420-2 with respect to the adjacent images 2400-1 and 2400-2 in time series. To do. The difference determination unit 2035 determines that there is no difference between the small image in the region 2420-2 and the small image in the region 2420-3 with respect to the adjacent images 2400-2 and 2400-3 in time series. In contrast, the difference determination unit 2035 has a difference between the small image in the region 2420-1 and the small image in the region 2420-3 for the images 2400-1 and 2400-3 that are not adjacent in time series. Judge that there is. In FIG. 29, there is a contradiction in the determination result of the presence / absence of a difference between small images. Therefore, the possibility determination unit 2036 determines that there is a high possibility that the determination result of the presence / absence of a difference between the small images in the regions of the time-series images 2400-1 to 2400-3 is erroneous.
  • the possibility determination unit 2036 records, in the storage unit 2037, information indicating that there is a high possibility that the determination result of the presence / absence of a difference between small images in the time-series image region is erroneous.
  • the possibility determination unit 2036 outputs, to the outside of the image difference determination apparatus 2030, information indicating that there is a high possibility that the determination result of the presence / absence of a difference between small images in a time-series image region is likely to be an error.
  • the possibility determination unit 2036 similarly determines that there is a difference between small images even when each of the images in FIGS. 21, 22, 23, 25, and 26 includes a region. Determine the possibility.
  • the possibility determination unit 2036 is a determination result acquisition unit that acquires a determination result, and a small image that is a result of determining whether there is a difference between small images in a time-series image region. Get the judgment result. If there is no difference between the small images in at least one of the adjacent image regions in the time series in the time series image, the possibility determination unit 2036 determines whether there is a contradiction in the small image determination result. The possibility that the small image determination result is an error is determined. Accordingly, the image difference determination device 2030 according to the seventh embodiment can determine the possibility that the determination result of the presence / absence of a difference between small images in a time-series image region is an error.
  • Patent Document 1 describes an apparatus that determines whether or not there is a difference between time-series images in which substantially the same spatial region is imaged. If there is no difference between at least one of the time-series images adjacent to each other in the time-series image, the determination result of whether or not there is a difference between the time-series images may be an error.
  • the above-described apparatus has a problem that it is impossible to determine the possibility that the determination result of the difference between time-series images is erroneous.
  • the image difference determination apparatus 2030 according to the sixth and seventh embodiments determines whether there is a difference between time-series images when there is no difference between at least one of the adjacent images in time-series. It is possible to determine the possibility of an error.
  • At least a part of the image difference determination device or the change period estimation device in the above-described embodiment may be realized by a computer.
  • a program for realizing this function may be recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on this recording medium may be read into a computer system and executed.
  • the “computer system” includes an OS and hardware such as peripheral devices.
  • the “computer-readable recording medium” refers to a storage device such as a flexible medium, a magneto-optical disk, a portable medium such as a ROM or a CD-ROM, and a hard disk incorporated in a computer system.
  • the “computer-readable recording medium” dynamically holds a program for a short time like a communication line when transmitting a program via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line.
  • a volatile memory inside a computer system serving as a server or a client in that case may be included and a program held for a certain period of time.
  • the program may be a program for realizing a part of the above-described functions, and may be a program capable of realizing the functions described above in combination with a program already recorded in a computer system. It may be realized using a programmable logic device such as an FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • the change detection method used in the implementation of the present invention is not limited to the change detection method described in the above embodiment, and may be a conventional change detection method such as comparing image feature amounts or pixel values.
  • the present invention can be applied to a use in which it is indispensable to determine what kind of change is in a spatial region where a difference in a time-series image is captured in a time-series image.

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Abstract

画像差異判定装置は、時系列の画像は少なくとも３枚であり、時系列の画像間の差異の有無の判定結果を取得する判定結果取得部と、時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像間の差異があると判定された場合、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する速度判定部と、を備える。

Description

画像差異判定装置及び方法、変化期間推定装置及び方法、並びにプログラム
　本発明は、画像差異判定装置及び方法、変化期間推定装置及び方法、並びにプログラムに関する。
　本願は、２０１６年１２月１３日に日本に出願された特願２０１６－２４１３０１号及び特願２０１６－２４１３０５号と、２０１６年１２月２０日に日本に出願された特願２０１６－２４６８９９号とに基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　ほぼ同一の空間領域が撮像されている時系列の画像間の差異の有無を判定する手法がある（特許文献１参照）。時系列の画像間の差異は、撮像対象の空間領域における物体の移動や変化などに応じて生じる。時系列の画像における物体の移動の有無を検出する手法として、動きベクトルの類似性を用いるものがある（特許文献２参照）。これらの手法は、時系列の画像における差異を検出しても、その差異が空間領域におけるどのような変化であるかを判定していなかった。
特開２０１４－８６９１３号公報 特開２０１２－２２１１６４号公報
　上記事情に鑑み、本発明は、時系列の画像における差異が時系列の画像に撮影された空間領域におけるどのような変化であるかを判定する画像差異判定装置及び方法、変化期間推定装置及び方法、並びにプログラムを提供することを目的としている。
　本発明の第１の態様における画像差異判定装置は、時系列の画像は少なくとも３枚であり、前記時系列の画像間の差異の有無の判定結果を取得する判定結果取得部と、前記時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された前記時系列の両端の画像間の差異があると判定された場合、前記時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する速度判定部と、を備える。
　本発明の第２の態様によれば、上記の第１の態様の画像差異判定装置において、前記判定結果取得部は、前記時系列の画像の領域の小画像間の差異の有無の判定結果を取得し、前記速度判定部は、前記時系列で隣接した画像の前記領域の小画像間の差異がないと判定された前記時系列の両端の画像の前記領域の小画像間の差異があると判定された場合、前記時系列の画像の前記領域の小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する。
　本発明の第３の態様によれば、上記の第１の態様の画像差異判定装置において、前記速度判定部は、前記時系列で隣接した画像間の差異があると判定された前記時系列の両端の画像間の差異がないと判定された場合、前記時系列の画像間の差異が一時的な変化によって生じた差異であると判定する。
　本発明の第４の態様によれば、上記の第１から第３の態様のいずれかの画像差異判定装置において、前記時系列の画像間の差異の有無を画像内の少なくとも一部の領域について判定する差異判定部をさらに備える。
　本発明の第５の態様における画像差異判定装置は、時系列の画像から選択された対象画像と前記時系列の画像のうちの前記対象画像以外の画像である参照画像との差異の有無の判定結果を取得する判定結果取得部と、前記対象画像との差異があると判定された前記参照画像の数と前記対象画像との差異がないと判定された前記参照画像の数との比較の結果に基づいて、前記対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定する一時的差異判定部と、を備える。
　本発明の第６の態様によれば、上記の第５の態様の画像差異判定装置において、前記一時的差異判定部は、前記時系列の画像における前記参照画像の総数に対する、前記対象画像との差異があると判定された前記参照画像の数の割合を、前記比較の結果とする。
　本発明の第７の態様によれば、上記の第５の態様の画像差異判定装置において、前記一時的差異判定部は、前記時系列の画像における前記参照画像内の領域の総数に対する、前記対象画像内の領域の小画像との差異があると判定された小画像を含む前記参照画像内の領域の数の割合を、前記比較の結果とする。
　本発明の第８の態様によれば、上記の第６又は第７の態様の画像差異判定装置において、前記一時的な差異を有する画像を前記割合と閾値との大小関係に基づいて前記時系列の画像から除去する除去部をさらに備える。
　本発明の第９の態様によれば、上記の第５から第８の態様のいずれかの画像差異判定装置において、前記対象画像と前記参照画像との差異の有無を判定する第１差異判定部をさらに備える。
　本発明の第１０の態様によれば、上記の第５から第９の態様のいずれかの画像差異判定装置において、前記一時的差異判定部は、前記対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定する前に、撮像時刻が新しい画像と撮像時刻が古い画像とを前記参照画像として前記時系列の画像から選択する。
　本発明の第１１の態様における変化期間推定装置は、ほぼ同一の空間を撮像した複数の画像から構成される時系列の画像間における、前記ほぼ同一の空間における変化の有無を取得する取得部と、前記取得部が取得する前記ほぼ同一の空間における変化の有無に基づき、前記ほぼ同一の空間が変化している期間を推定する推定部と、を備える。
　本発明の第１２の態様によれば、上記の第１１の態様の変化期間推定装置において、前記取得部が取得する前記ほぼ同一の空間における変化の有無は、前記時系列の画像のうち少なくとも３枚の画像間における変化の有無であり、前記推定部は、前記少なくとも３枚の画像における前記ほぼ同一の空間が変化している期間を推定する。
　本発明の第１３の態様における画像差異判定方法は、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定する画像差異判定装置が実行する画像差異判定方法であって、時系列の画像は少なくとも３枚であり、前記時系列の画像間の差異の有無の判定結果を取得するステップと、前記時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された前記時系列の両端の画像間の差異があると判定された場合、前記時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定するステップと、を含む。
　本発明の第１４の態様における画像差異判定方法は、画像間の一時的な差異の有無を判定する画像差異判定装置が実行する画像差異判定方法であって、時系列の画像から選択された対象画像と前記時系列の画像のうちの前記対象画像以外の画像である参照画像との差異の有無の判定結果を取得するステップと、前記対象画像との差異があると判定された前記参照画像の数と前記対象画像との差異がないと判定された前記参照画像の数との比較の結果に基づいて、前記対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定するステップと、を含む。
　本発明の第１５の態様における変化期間推定方法は、ほぼ同一の空間を撮像した複数の画像から構成される時系列の画像間における、前記ほぼ同一の空間における変化の有無を取得する取得ステップと、前記取得ステップで取得される前記ほぼ同一の空間における変化の有無に基づき、前記ほぼ同一の空間が変化している期間を推定する推定ステップと、を含む。
　本発明の第１６の態様におけるプログラムは、上記の第１から第１０の態様のいずれかの画像差異判定装置、又は、第１１から第１２の態様のいずれかの変化期間推定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。
　本発明の第１７の態様における画像差異判定装置は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果を取得する判定結果取得部と、前記時系列の画像において、時系列で隣接した少なくともいずれかの画像間の差異がない場合、前記判定結果に矛盾があるか否かに基づいて、前記判定結果が誤りである可能性を判定する可能性判定部と、を備える。
　本発明の第１８の態様によれば、上記の第１７の態様の画像差異判定装置において、前記可能性判定部は、前記時系列の画像において、時系列で隣接した全ての画像間で差異がないと判定され、時系列で隣接していない画像間でも差異がないと判定された場合、前記判定結果が誤りである可能性が閾値よりも低いと判定する。
　本発明の第１９の態様によれば、上記の第１７の態様の画像差異判定装置において、前記可能性判定部は、前記時系列の画像において、時系列で隣接した画像間で差異がないと判定された画像と差異があると判定された画像とがあり、時系列で隣接していない画像間で差異がないと判定された場合、前記判定結果が誤りである可能性が閾値よりも高いと判定する。
　本発明の第２０の態様によれば、上記の第１７の態様の画像差異判定装置において、前記可能性判定部は、前記時系列の画像において、時系列で隣接した全ての画像間で差異がないと判定され、時系列で隣接していない画像間では差異があると判定された場合、前記判定結果が誤りである可能性が閾値よりも高いと判定する。
　本発明の第２１の態様によればは、上記の第１７の態様の画像差異判定装置において、前記可能性判定部は、前記時系列の画像において、時系列で隣接した画像間で差異がないと判定された画像と差異があると判定された画像とがあり、時系列で隣接していない画像間で差異があると判定された場合、前記判定結果が誤りである可能性が閾値よりも低いと判定する。
　本発明の第２２の態様によれば、上記の第１７から第２１の態様のいずれかの画像差異判定装置において、前記判定結果取得部は、前記時系列の画像の領域の小画像間の差異の有無を判定した結果である小画像判定結果を取得し、前記可能性判定部は、前記時系列の画像において、時系列で隣接した少なくともいずれかの画像の領域の小画像間の差異がない場合、前記小画像判定結果に矛盾があるか否かに基づいて、前記小画像判定結果が誤りである可能性を判定する。
　本発明の第２３の態様における画像差異判定方法は、画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定する画像差異判定装置が実行する画像差異判定方法であって、時系列の画像間の差異の有無の判定結果を取得するステップと、前記時系列の画像において、時系列で隣接した少なくともいずれかの画像間の差異がない場合、前記判定結果に矛盾があるか否かに基づいて、前記判定結果が誤りである可能性を判定するステップと、を含む。
　本発明により、時系列の画像における差異が時系列の画像に撮影された空間領域におけるどのような変化であるかを判定することが可能である。
第１実施形態における、画像差異判定システムの構成の例を示す図である。 第１実施形態における、時系列の画像の第１例を示す図である。 第１実施形態における、時系列の画像の第２例を示す図である。 第１実施形態における、時系列の画像の第３例を示す図である。 第１実施形態における、時系列の画像の第４例を示す図である。 第１実施形態における、画像差異判定システムの動作の例を示すフローチャートである。 第２実施形態における、時系列の画像の第１例を示す図である。 第２実施形態における、時系列の画像の第２例を示す図である。 第２実施形態における、時系列の画像の第３例を示す図である。 第２実施形態における、時系列の画像の第４例を示す図である。 第２実施形態における、画像差異判定システムの動作の例を示すフローチャートである。 第３実施形態における、画像差異判定システムの構成の例を示す図である。 第３実施形態における、時系列の画像の第１例を示す図である。 第３実施形態における、時系列の画像の第２例を示す図である。 第３実施形態における、画像差異判定システムの動作の例を示すフローチャートである。 第４実施形態における、時系列の画像の例を示す図である。 第４実施形態における、画像差異判定システムの動作の例を示すフローチャートである。 第５実施形態における、時系列の画像の第１例を示す図である。 第５実施形態における、時系列の画像の第２例を示す図である。 第６実施形態における、画像差異判定システムの構成の例を示す図である。 第６実施形態における、時系列の画像の第１例を示す図である。 第６実施形態における、時系列の画像の第２例を示す図である。 第６実施形態における、時系列の画像の第３例を示す図である。 第６実施形態における、時系列の画像の第４例を示す図である。 第６実施形態における、時系列の画像の第５例を示す図である。 第６実施形態における、時系列の画像の第６例を示す図である。 第６実施形態における、判定用データテーブルの例を示す図である。 第６実施形態における、画像差異判定システムの動作の例を示すフローチャートである。 第７実施形態における、時系列の画像の例を示す図である。
　本発明の画像差異判定装置及び方法、変化期間推定装置及び方法、並びにプログラムに係る実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
　（第１実施形態）
　図１は、画像差異判定システム１の構成の例を示す図である。画像差異判定システム１は、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定するシステムである。画像差異判定システム１は、画像蓄積装置１０と、データベース２０と、画像差異判定装置３０とを備える。
　画像蓄積装置１０は、データベース２０に画像を蓄積する情報処理装置である。画像蓄積装置１０は、ユーザが所望する品質基準を満たしている画像を所定の精度で分別するフィルタ処理を、時系列の画像に施す。品質基準とは、例えば、撮像対象の空間領域のうち一定割合以上の面積の空間領域が撮像されているという品質基準である。画像が航空画像又は衛星画像である場合、品質基準とは、一定割合以上の面積の空間領域が雲や霧に隠されることなく撮像されているという品質基準である。時系列の画像には、ほぼ同一の空間領域が撮像されている。画像は、例えば、医用画像、監視用画像、航空画像又は衛星画像である。衛星画像は、例えば、１日に１回程度の周期で人工衛星によって撮像された地表のほぼ同一の空間領域の画像である。画像蓄積装置１０は、フィルタ処理によって分別された時系列の画像をデータベース２０に蓄積する。
　品質基準の他の例として、蓄積されている画像間における撮像対象の変化の検出しやすさを品質基準としてもよい。例えば、画像の面積に対する撮像対象が写っている面積の比を用いてもよい。画像において撮像対象が他の被写体に隠れずに写っている面積の比が所定値以上である場合に、当該画像が品質基準を満たしていると判定してもよい。さらに、画像において撮像対象が明りょうに写っている場合に、当該画像が品質基準を満たしていると判定してもよい。すなわち、品質基準は、撮像対象に関して定められてもよい。
　データベース２０は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の不揮発性の記録媒体（非一時的な記録媒体）を有する記憶装置である。データベース２０は、所定の精度のフィルタ処理によって分別された時系列の画像を記憶する。データベース２０が記憶している時系列の画像は、ユーザが所望する品質基準を満たしている画像である。
　画像は、予め定められたプロトコルに基づいて、複数の領域（ブロック）に分割されている。画像内の領域の形状は、例えば、矩形である。画像内の領域は、例えば、ＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）等のマクロブロック（MB: Macro Block）、ＨＥＶＣ（High Efficiency Video Coding）等の符号化ユニット（CU: Coding Unit）、最大符号化ユニット（LCU: Largest CU）、予測ユニット（PU：Prediction Unit）、変換ユニット（TU：Transform Unit）の単位で、画像に含まれる。以下では、領域は最大符号化ユニットの単位で画像に含まれる場合について説明する。
　画像差異判定装置３０は、時系列の画像間の差異の有無を判定する情報処理装置である。画像差異判定装置３０は、時系列の画像をデータベース２０から取得する。画像差異判定装置３０は、データベース２０から取得した時系列の画像間の差異の有無を判定する。画像差異判定装置３０は、データベース２０に記憶されている時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定する。画像差異判定装置３０は、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定した結果を、画像差異判定装置３０の外部に出力する。
　画像差異判定装置３０は、サイズ取得部３１と、パラメータ決定部３２と、画像取得部３３と、符号化部３４と、差異判定部３５と、速度判定部３６と、記憶部３７とを備える。サイズ取得部３１とパラメータ決定部３２と画像取得部３３と符号化部３４と差異判定部３５と速度判定部３６とのうち一部又は全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサが、記憶部３７に記憶されたプログラムを実行することにより実現されてもよいし、ＬＳＩ（Large Scale Integration circuit）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　サイズ取得部３１は、画像上での判定対象のサイズ（以下「判定サイズ」という。）を表す情報（以下「判定サイズ情報」という。）を外部から取得する。以下、判定サイズは、最大符号化ユニットのサイズである。判定サイズは、例えば、画素数を用いて表される。サイズ取得部３１は、判定サイズ情報をパラメータ決定部３２に送信する。
　パラメータ決定部３２は、最大符号化ユニットのサイズ（以下「符号化サイズ」という。）等を表す情報を含む符号化パラメータを、判定サイズに基づいて少なくとも決定する。パラメータ決定部３２は、符号化サイズを表す情報等を含む符号化パラメータを、符号化部３４に送信する。
　画像取得部３３は、時系列の画像をデータベース２０から取得する。画像取得部３３は、例えば、３枚以上の時系列の画像を取得する。画像取得部３３は、時系列の画像を符号化部３４に送信する。以下、参照画像との差異の有無が判定される対象の画像を「対象画像」という。参照画像は、時系列の画像のうち対象画像以外の画像である。時系列の画像は、予め定められた条件に基づいて、画像取得部３３又は差異判定部３５によって対象画像及び参照画像に振り分けられる。時系列の画像は、対象画像と参照画像とに分けられてデータベース２０に記憶されていてもよい。
　符号化部３４は、対象画像及び参照画像を符号化する。例えば、符号化部３４は、符号化パラメータに基づいて、Ｈ．２６４／ＡＶＣ（Advanced Video Coding）、ＨＥＶＣ、ＭＰＥＧ等の動画像符号化処理を実行してもよい。符号化部３４は、符号化パラメータに基づいて、ＪＰＥＧ等の静止画符号化処理を実行してもよい。
　符号化部３４は、対象画像及び参照画像を、判定サイズに基づいて符号化する。符号化部３４は、ＨＥＶＣの動画像符号化処理を実行する場合、対象画像及び参照画像に、判定サイズに基づくＨＥＶＣイントラ符号化処理を施す。
　以下、対象画像内の最大符号化ユニットを「対象ＬＣＵ」という。以下、対象画像において対象ＬＣＵに隣接する最大符号化ユニットを「隣接ＬＣＵ」という。以下、参照画像において対象ＬＣＵの位置と空間的にほぼ同じ位置の最大符号化ユニットを「同位置ＬＣＵ」という。空間的にほぼ同じ位置とは、画像におけるほぼ同じ座標の位置でもよいし、撮像された空間領域におけるほぼ同じ緯度及び経度の位置でもよい。以下、画像に含まれた領域内の画像を「小画像」という。なお、領域と小画像とは一対一で対応するので、小画像の数は、領域の数と等しい。
　差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無を、対象ＬＣＵの領域の小画像の符号化情報と隣接ＬＣＵの領域の小画像の符号化情報との差異に基づいて判定する。例えば、差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無を、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との差異に基づいて判定する。
　差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との差異がある場合、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無をさらに判定する。差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無を、対象ＬＣＵの領域の小画像の符号化情報と同位置ＬＣＵの領域の小画像の符号化情報との差異に基づいて判定する。例えば、差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無を、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との差異に基づいて判定する。
　差異判定部３５が対象画像及び参照画像の間の差異の有無を判定する方法は、特定の方法に限定されない。以下では、一例として、差異判定部３５が符号化処理における発生符号量に基づいて小画像間の差異の有無を判定する方法について説明する。
　差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と、対象ＬＣＵの領域の上下左右の各隣接ＬＣＵの領域の発生符号量とを比較する。例えば、差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が下記の第１条件から第８条件までのいずれかを満たすか否かを判定する。
　第１条件：ｍａｘ（Ｒ（Ｎ－１）／Ｒ（Ｎ），Ｒ（Ｎ）／Ｒ（Ｎ－１））＞Ｒ＿Ｔｈ１
　第２条件：ｍａｘ（Ｒ（Ｎ＋１）／Ｒ（Ｎ），Ｒ（Ｎ）／Ｒ（Ｎ＋１））＞Ｒ＿Ｔｈ１
　第３条件：ｍａｘ（Ｒ（Ｎ－ｘ）／Ｒ（Ｎ），Ｒ（Ｎ）／Ｒ（Ｎ－ｘ））＞Ｒ＿Ｔｈ１
　第４条件：ｍａｘ（Ｒ（Ｎ＋ｘ）／Ｒ（Ｎ），Ｒ（Ｎ）／Ｒ（Ｎ＋ｘ））＞Ｒ＿Ｔｈ１
　第５条件：ｍｉｎ（Ｒ（Ｎ－１）／Ｒ（Ｎ），Ｒ（Ｎ）／Ｒ（Ｎ－１））＜Ｒ＿Ｔｈ２
　第６条件：ｍｉｎ（Ｒ（Ｎ＋１）／Ｒ（Ｎ），Ｒ（Ｎ）／Ｒ（Ｎ＋１））＜Ｒ＿Ｔｈ２
　第７条件：ｍｉｎ（Ｒ（Ｎ－ｘ）／Ｒ（Ｎ），Ｒ（Ｎ）／Ｒ（Ｎ－ｘ））＜Ｒ＿Ｔｈ２
　第８条件：ｍｉｎ（Ｒ（Ｎ＋ｘ）／Ｒ（Ｎ），Ｒ（Ｎ）／Ｒ（Ｎ＋ｘ））＜Ｒ＿Ｔｈ２
　ここで、Ｒは、最大符号化ユニットの領域の発生符号量を表す。ｍａｘ（Ｒ（Ｎ－１），Ｒ（Ｎ））は、発生符号量Ｒ（Ｎ－１）及びＲ（Ｎ）のうち大きい値を表す。ｍｉｎ（Ｒ（Ｎ－１），Ｒ（Ｎ））は、発生符号量Ｒ（Ｎ－１）及びＲ（Ｎ）のうち小さい値を表す。Ｒ＿Ｔｈ１は、Ｒ＿Ｔｈ１＞１を満たす発生符号量閾値である。Ｒ＿Ｔｈ２は、０＜Ｒ＿Ｔｈ２≦１を満たす発生符号量閾値である。Ｎは、対象画像内のＮ番目の対象ＬＣＵを表す。Ｎ－１は、対象ＬＣＵの左の隣接ＬＣＵを表す。Ｎ＋１は、対象ＬＣＵの右の隣接ＬＣＵを表す。Ｎ－ｘは、対象ＬＣＵの上の隣接ＬＣＵを表す。Ｎ＋ｘは、対象ＬＣＵの下の隣接ＬＣＵを表す。
　差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第１条件から第８条件までのいずれも満たさない場合、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との間の差異がないと判定する。すなわち、差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との差が少ない場合、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との間の差異がないと判定する。差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との間の差異がないと判定された結果を、対象ＬＣＵの領域に対応付けて記憶部３７に記録する。
　差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第１条件から第８条件までのいずれかの条件を満たす場合、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と、同位置ＬＣＵの領域の発生符号量とを比較する。例えば、差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が下記の第９条件又は第１０条件を満たすか否かを判定する。
　第９条件：ｍａｘ（Ｒ＿Ａ（Ｎ）／Ｒ＿Ｂ（Ｎ），Ｒ＿Ｂ（Ｎ）／Ｒ＿Ａ（Ｎ））＞Ｒ＿Ｔｈ３
　第１０条件：ｍｉｎ（Ｒ＿Ａ（Ｎ）／Ｒ＿Ｂ（Ｎ），Ｒ＿Ｂ（Ｎ）／Ｒ＿Ａ（Ｎ））＜Ｒ＿Ｔｈ４
　ここで、Ｒ＿Ａは、参照画像「Ａ」内の同位置ＬＣＵの領域の発生符号量を表す。Ｒ＿Ｂは、対象画像「Ｂ」内の対象ＬＣＵの領域の発生符号量を表す。Ｒ＿Ｔｈ３は、Ｒ＿Ｔｈ３＞１を満たす発生符号量閾値である。Ｒ＿Ｔｈ４は、０＜Ｒ＿Ｔｈ４≦１を満たす発生符号量閾値である。
　差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第９条件及び第１０条件のいずれも満たさない場合、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との間の差異がないと判定する。すなわち、差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との差が少ない場合、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との間の差異がないと判定する。差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との間の差異がないと判定された結果を、対象ＬＣＵの領域に対応付けて記憶部３７に記録する。
　差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第９条件又は第１０条件を満たす場合、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との間の差異があると判定する。すなわち、差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との差が多い場合、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との間の差異があると判定する。差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との間の差異があると判定されたことを表す判定結果を、対象ＬＣＵの領域に対応付けて記憶部３７に記録する。
　なお、差異判定部３５は、符号化部３４がＨＥＶＣの動画像符号化処理を実行した場合、画像の左上端に定められた符号化開始点をずらして符号化した場合における、小画像間の差異の有無の判定結果を算出してもよい。差異判定部３５は、符号化開始点をずらさずに符号化した場合の判定結果と符号化開始点をずらして符号化した場合の判定結果とを重畳した結果（論理和の結果）を、最終的な判定結果と定めてもよい。
　図２は、第１実施形態における、時系列の画像の第１例を示す図である。図２では、符号化部３４によって符号化された画像１００は、符号化される前の画像１００を用いて模式的に表されている。画像１００－１～１００－３は、時系列の画像である。画像１００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。画像１００は、被写体画像１１０を含む。例えば、画像１００が航空画像又は衛星画像である場合、被写体画像１１０は、河川、海岸線、山、木、建物等の地物の画像である。図２では、被写体画像１１０－２の面積は、被写体画像１１０－３の面積よりも小さい。
　従来の画像差異判定装置は、仮に判定サイズ情報を外部から取得した場合には、画像内のごく小さな領域を除いて全く同じである画像間において、判定サイズよりも小さな差異の有無を判定することが可能である。しかしながら、実際の時系列の画像は全く同じではないので、従来の画像差異判定装置は、仮に判定サイズ情報を外部から取得したとしても、判定サイズよりも小さな差異の有無を判定することができない。まして、従来の画像差異判定装置は、仮に判定サイズ情報を外部から取得したとしても、時系列の画像間の小さな差異が所定速度以下の変化によって生じた小さな差異であるか否かを判定することができない。これに対して、第１実施形態の画像差異判定装置３０は、時系列の実際の画像が全く同じではないことによる小さな差異の有無の判定結果の矛盾に基づいて、時系列の画像間の小さな差異が所定速度以下の変化によって生じた小さな差異であるか否かを判定することが可能である。
　なお、図２及び図３では、時系列の画像が一例として３枚である場合について説明するが、時系列の画像が３枚以上であれば、画像差異判定装置３０は、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定することが可能である。所定速度は、時系列の画像の撮像時刻の間隔に応じて定まる。例えば、撮像時刻の間隔がほぼ１日間である場合、所定速度以下の変化によって生じた差異は、ほぼ１日間以下の間隔の変化によって生じた差異である。例えば、撮像時刻の間隔がほぼ１日間から２日間のように幅を有する場合には、所定速度以下の変化によって生じた差異は、時系列の画像それぞれの撮像時刻の平均間隔の変化によって生じた差異でもよい。
　図２では、差異判定部３５は、時系列で隣接した画像間の差異の有無を画像ごとに判定する。差異判定部３５は、時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像間の差異の有無を判定する。時系列の画像がＮ枚（Ｎは３以上の整数）である場合、差異判定部３５は、Ｎ回、時系列の画像間の差異を判定する。
　図２では、差異判定部３５は、画像１００－１～１００－３から１枚ずつ、対象画像とする画像を選択する。差異判定部３５は、対象画像として選択された画像１００－１と参照画像である画像１００－２との間の差異がないと判定する。図２における画像間の丸印は、画像間の差異がないと判定されたことを表す。差異判定部３５は、対象画像として選択された画像１００－２と参照画像である画像１００－３との間の差異がないと判定する。
　差異判定部３５は、時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像１００－１及び画像１００－３について、対象画像として選択された画像１００－３と参照画像である画像１００－１との間の差異があると判定する。図２における画像間のバツ印は、画像間の差異があると判定されたことを表す。
　図３は、第１実施形態における、時系列の画像の第２例を示す図である。図３では、符号化部３４によって符号化された画像２００は、符号化される前の画像２００を用いて模式的に表されている。画像２００－１～２００－３は、時系列の画像である。画像２００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。画像２００は、被写体画像２１０を含む。例えば、画像２００が航空画像又は衛星画像である場合、被写体画像２１０は、河川、海岸線、山、木、建物等の地物の画像である。
　図３では、差異判定部３５は、画像２００－１～２００－３から１枚ずつ、対象画像とする画像を選択する。差異判定部３５は、対象画像として選択された画像２００－１と参照画像である画像２００－２との間の差異があると判定する。図３における画像間のバツ印は、画像間の差異があると判定されたことを表す。差異判定部３５は、対象画像として選択された画像２００－２と参照画像である画像２００－３との間の差異があると判定する。
　差異判定部３５は、時系列で隣接した画像間の差異があると判定された時系列の両端の画像２００－１及び画像２００－３について、対象画像として選択された画像２００－３と参照画像である画像２００－１との間の差異がないと判定する。図３における画像間の丸印は、画像間の差異がないと判定されたことを表す。
　図４は、第１実施形態における、時系列の画像の第３例を示す図である。図４では、符号化部３４によって符号化された画像３００は、符号化される前の画像３００を用いて模式的に表されている。画像３００－１～３００－４は、時系列の画像である。画像３００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。画像３００は、被写体画像３１０を含む。例えば、画像３００が航空画像又は衛星画像である場合、被写体画像３１０は、河川、海岸線、山、木、建物等の地物の画像である。図４では、被写体画像３１０－２の面積は、被写体画像３１０－３の面積よりも小さい。被写体画像３１０－３の面積は、被写体画像３１０－４の面積よりも小さい。
　図４では、差異判定部３５は、画像３００－１～３００－４から１枚ずつ、対象画像とする画像を選択する。差異判定部３５は、対象画像として選択された画像３００－１と参照画像である画像３００－２との間の差異がないと判定する。図４における画像間の丸印は、画像間の差異がないと判定されたことを表す。差異判定部３５は、対象画像として選択された画像３００－２と参照画像である画像３００－３との間の差異がないと判定する。差異判定部３５は、対象画像として選択された画像３００－３と参照画像である画像３００－４との間の差異がないと判定する。
　差異判定部３５は、時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像３００－１及び画像３００－４について、対象画像として選択された画像３００－４と参照画像である画像３００－１との間の差異があると判定する。図４における画像間のバツ印は、画像間の差異があると判定されたことを表す。
　図５は、第１実施形態における、時系列の画像の第４例を示す図である。図５では、符号化部３４によって符号化された画像４００は、符号化される前の画像４００を用いて模式的に表されている。画像４００－１～４００－４は、時系列の画像である。画像４００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。画像４００は、被写体画像４１０を含む。例えば、画像４００が航空画像又は衛星画像である場合、被写体画像４１０は、河川、海岸線、山、木、建物等の地物の画像である。図５では、被写体画像４１０－２の面積は、被写体画像４１０－３の面積よりも小さい。被写体画像４１０－３の面積は、被写体画像４１０－４の面積よりも小さい。
　図５では、差異判定部３５は、画像４００－１～４００－４から１枚ずつ、対象画像とする画像を選択する。差異判定部３５は、対象画像として選択された画像４００－１と参照画像である画像４００－２との間の差異がないと判定する。図５における画像間の丸印は、画像間の差異がないと判定されたことを表す。差異判定部３５は、対象画像として選択された画像４００－２と参照画像である画像４００－３との間の差異がないと判定する。差異判定部３５は、対象画像として選択された画像４００－３と参照画像である画像４００－４との間の差異があると判定する。図５における画像間のバツ印は、画像間の差異があると判定されたことを表す。
　差異判定部３５は、時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像４００－１及び画像４００－３について、対象画像として選択された画像４００－１と参照画像である画像４００－３との間の差異があると判定する。なお、差異判定部３５は、時系列の両端の画像４００－１及び画像４００－４について、対象画像として選択された画像４００－４と参照画像である画像４００－１との間の差異があると判定する。
　図１に戻り、画像差異判定装置３０の構成の説明を続ける。速度判定部３６は、時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定する。例えば、速度判定部３６は、時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像間の差異があると判定された場合、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する。
　図２では、時系列で隣接した画像１００－１及び画像１００－２の間の差異がない。時系列で隣接した画像１００－２及び画像１００－３の間の差異がない。これらに対して、時系列の両端の画像１００－１及び画像１００－３の間の差異がある。すなわち、時系列の画像間の差異の有無に矛盾がある。したがって、速度判定部３６は、画像１００－１及び画像１００－３の間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する。
　速度判定部３６は、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であることを表す情報を、記憶部３７に記録する。速度判定部３６は、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であることを表す情報を、画像差異判定装置３０の外部に出力する。
　なお、図２において、時系列の両端の画像１００－１及び画像１００－３の間の差異がないと判定された場合には、速度判定部３６は、画像１００－１～１００－３の全ての画像間の差異がないと判定する。
　速度判定部３６は、時系列で隣接した画像間の差異があり、かつ、時系列の両端の画像間の差異がないと判定された場合、時系列の画像間の差異が一時的な変化によって生じた差異であると判定する。図３では、時系列で隣接した画像２００－１及び画像２００－２の間の差異がある。時系列で隣接した画像２００－２及び画像２００－３の間の差異がある。時系列の両端の画像２００－１及び画像２００－３の間の差異がない。したがって、速度判定部３６は、時系列の画像間の差異が一時的な変化によって生じた差異であると判定する。
　速度判定部３６は、時系列の画像間の差異が一時的な変化によって生じた差異であることを表す情報を、記憶部３７に記録する。速度判定部３６は、時系列の画像間の差異が一時的な変化によって生じた差異であることを表す情報を、画像差異判定装置３０の外部に出力する。
　なお、図３において、時系列の両端の画像２００－１及び画像２００－３の間の差異があると判定された場合には、速度判定部３６は、画像２００－１～２００－３の全ての画像間の差異があると判定する。
　図４では、時系列で隣接した画像間の差異がないので、速度判定部３６は、時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像３００－１及び画像３００－４の間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定する。速度判定部３６は、画像３００－１及び画像３００－２の間の差異がなく、画像３００－２及び画像３００－３の間の差異がなく、画像３００－３及び画像３００－４の間の差異がないにも関わらず、画像３００－１及び画像３００－４の間の差異があるので、画像３００－１及び画像３００－４の間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する。
　速度判定部３６は、時系列の一部の画像について、画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定してもよい。図５では、時系列で隣接した画像４００－３及び画像４００－４の間の差異があるので、速度判定部３６は、時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された画像４００－１、４００－２、４００－３の列の両端の画像４００－１及び画像４００－３の間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定する。速度判定部３６は、画像４００－１及び画像４００－２の間の差異がなく、画像４００－２及び画像４００－３の間の差異がないにも関わらず、画像４００－１及び画像４００－３の間の差異があるので、画像４００－１及び画像４００－３の間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する。
　図１に戻り、画像差異判定装置３０の構成の説明を続ける。記憶部３７は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の不揮発性の記録媒体（非一時的な記録媒体）を有する記憶装置である。記憶部３７は、差異判定部３５による判定結果を記憶する。記憶部３７は、変化に関する情報を記憶する。例えば、記憶部３７は、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であることを表す情報を記憶する。
　図６は、画像差異判定システム１の動作の例を示すフローチャートである。サイズ取得部３１は、判定サイズ情報を取得する（ステップＳ１０１）。パラメータ決定部３２は、符号化サイズ等の符号化パラメータを、判定サイズに基づいて少なくとも決定する（ステップＳ１０２）。画像取得部３３は、時系列の画像をデータベース２０から取得する（ステップＳ１０３）。符号化部３４は、時系列の画像を符号化する（ステップＳ１０４）。
　差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第１条件から第８条件までのいずれかを満たすか否かを判定する（ステップＳ１０５）。対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第１条件から第８条件までのいずれも満たさない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像と間の差異がないと判定されたことを表す判定結果を記憶部３７に記録するため、ステップＳ１０７に処理を進める。
　対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第１条件から第８条件までのいずれかを満たす場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第９条件又は第１０条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
　対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第９条件及び第１０条件のいずれも満たさない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との間の差異がないと判定されたことを表す判定結果を、記憶部３７に記録する。
　対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第９条件又は第１０条件を満たす場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、差異判定部３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像と間の差異があると判定されたことを表す判定結果を、記憶部３７に記録する。第１実施形態では、差異判定部３５は、対象画像の領域の小画像と参照画像の領域の小画像との間の差異があると判定された参照画像を、対象画像との差異がある参照画像であると判定する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０５からステップＳ１０７までの動作は、時系列の画像から順に選択される対象画像における領域（対象ＬＣＵ）それぞれに対して行われる。
　速度判定部３６は、時系列で隣接している画像間の差異があるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。時系列で隣接している画像間の差異がないと判定された場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、速度判定部３６は、時系列で隣接している画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像間の差異があるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。
　時系列で隣接している画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像間の差異があると判定された場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、速度判定部３６は、時系列の両端の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する（ステップＳ１１０）。時系列で隣接している画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像間の差異があると判定された場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、速度判定部３６は、時系列の画像間の差異がないと判定する（ステップＳ１１１）。
　時系列で隣接している画像間の差異があると判定された場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、速度判定部３６は、時系列で隣接している画像間の差異があると判定された時系列の両端の画像間の差異があるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。時系列で隣接している画像間の差異があると判定された時系列の両端の画像間の差異があると判定された場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、速度判定部３６は、時系列の全ての画像間の差異があると判定する（ステップＳ１１３）。時系列で隣接している画像間の差異があると判定された時系列の両端の画像間の差異がないと判定された場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、速度判定部３６は、時系列の画像間の差異が一時的な変化によって生じた差異であると判定する（ステップＳ１１４）。速度判定部３６は、変化に関する情報を記憶部３７に記録する（ステップＳ１１５）。
　以上のように、第１実施形態の画像差異判定装置３０は、速度判定部３６を備える。速度判定部３６は、判定結果を取得する判定結果取得部として、時系列の画像間の差異の有無の判定結果を取得する。時系列の画像は、少なくとも３枚である。速度判定部３６は、時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像間の差異があると判定された場合、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する。
　これによって、第１実施形態の画像差異判定装置３０は、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定することが可能である。例えば、第１実施形態の画像差異判定装置３０は、画像が航空画像又は衛星画像である場合、撮像された埋め立て地の面積の変化によって時系列の画像間に生じた差異の有無を判定することが可能である。
　（第２実施形態）
　第２実施形態では、小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを速度判定部３６が判定する点が、第１実施形態と相違する。第２実施形態では、第１実施形態との相違点についてのみ説明する。
　第２実施形態の差異判定部３５は、時系列で隣接した画像の領域の小画像間の差異の有無を、画像の領域ごとに判定する。差異判定部３５は、時系列で隣接した画像の領域の小画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像の領域の小画像間の差異の有無を判定する。
　図７は、第２実施形態における、時系列の画像の第１例を示す図である。図７では、符号化部３４によって符号化された画像１００は、符号化される前の画像１００を用いて模式的に表されている。画像１００は領域１２０を含む。画像１００は、領域１２０に被写体画像１１０を含む場合がある。図７では、差異判定部３５は、対象画像として選択された画像１００－１の領域１２０－１の小画像と参照画像である画像１００－２の領域１２０－２の小画像との間の差異がないと判定する。差異判定部３５は、他の画像１００の領域１２０の小画像についても同様に、小画像間の差異の有無を判定する。
　図８は、第２実施形態における、時系列の画像の第２例を示す図である。図８では、符号化部３４によって符号化された画像２００は、符号化される前の画像２００を用いて模式的に表されている。画像２００は領域２２０を含む。画像２００は、領域２２０に被写体画像２１０を含む場合がある。図８では、差異判定部３５は、対象画像として選択された画像２００－１の領域２２０－１の小画像と参照画像である画像２００－２の領域２２０－２の小画像との間の差異があると判定する。差異判定部３５は、他の画像２００の領域２２０の小画像についても同様に、小画像間の差異の有無を判定する。
　図９は、第２実施形態における、時系列の画像の第３例を示す図である。図９では、符号化部３４によって符号化された画像３００は、符号化される前の画像３００を用いて模式的に表されている。画像３００は領域３２０を含む。画像３００は、領域３２０に被写体画像３１０を含む場合がある。図９では、差異判定部３５は、対象画像として選択された画像３００－１の領域３２０－１の小画像と参照画像である画像３００－２の領域３２０－２の小画像との間の差異がないと判定する。差異判定部３５は、他の画像３００の領域３２０の小画像についても同様に、小画像間の差異の有無を判定する。
　図１０は、第２実施形態における、時系列の画像の第４例を示す図である。図１０では、符号化部３４によって符号化された画像４００は、符号化される前の画像４００を用いて模式的に表されている。画像４００は領域４２０を含む。画像４００は、領域４２０に被写体画像４１０を含む場合がある。図１０では、差異判定部３５は、対象画像として選択された画像４００－１の領域４２０－１の小画像と参照画像である画像４００－２の領域４２０－２の小画像との間の差異がないと判定する。差異判定部３５は、他の画像４００の領域４２０の小画像についても同様に、小画像間の差異の有無を判定する。
　第２実施形態の速度判定部３６は、時系列で隣接した画像の領域の小画像間の差異がないと判定された時系列の画像において両端の画像の領域の小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定する。例えば、速度判定部３６は、時系列で隣接した画像の領域の小画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像の領域の小画像間の差異があると判定された場合、時系列の画像の領域の小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する。
　図７では、時系列で隣接した画像１００－１及び画像１００－２の間で、領域１２０－１の小画像と領域１２０－２の小画像との間の差異がない。時系列で隣接した画像１００－２及び画像１００－３の間で、領域１２０－２の小画像と領域１２０－３の小画像との間の差異がない。これらに対して、時系列の両端の画像１００－１及び画像１００－３の間で、領域１２０－１の小画像と領域１２０－３の小画像との間の差異がある。すなわち、時系列の画像の領域の小画像間の差異の有無に矛盾がある。したがって、速度判定部３６は、画像１００－１の領域１２０－１の小画像と画像１００－３の領域１２０－３の小画像との間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する。
　速度判定部３６は、時系列の画像の領域の小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であることを表す情報を、記憶部３７に記録する。速度判定部３６は、時系列の画像の領域の小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であることを表す情報を、画像差異判定装置３０の外部に出力する。
　なお、図７において、画像１００－１の領域１２０－１の小画像と画像１００－３の領域１２０－３の小画像との間の差異がないと判定された場合には、速度判定部３６は、画像１００－１～１００－３の全ての画像における小画像間の差異がないと判定する。
　速度判定部３６は、時系列で隣接した画像の領域の小画像間の差異があり、時系列の両端の画像の領域の小画像間の差異がないと判定された場合、時系列の画像の領域の小画像間の差異が一時的な変化によって生じた差異であると判定する。図８では、時系列で隣接した画像２００－１及び画像２００－２の間で、領域２２０－１の小画像と領域２２０－２の小画像との間の差異がある。時系列で隣接した画像２００－２及び画像２００－３の間で、領域２２０－２の小画像と領域２２０－３の小画像との間の差異がある。時系列の両端の画像２００－１及び画像２００－３の間で、領域２２０－１の小画像と領域２２０－３の小画像との間の差異がない。したがって、速度判定部３６は、時系列の画像の領域の小画像間の差異が一時的な変化によって生じた差異であると判定する。
　速度判定部３６は、時系列の画像の領域の小画像間の差異が一時的な変化によって生じた差異であることを表す情報を、記憶部３７に記録する。速度判定部３６は、時系列の画像の領域の小画像間の差異が一時的な変化によって生じた差異であることを表す情報を、画像差異判定装置３０の外部に出力する。
　なお、図８において、時系列の両端の画像２００－１の領域２２０－１の小画像と画像２００－３の領域２２０－３の小画像との間の差異があると判定された場合には、速度判定部３６は、画像２００－１～２００－３の全ての画像における小画像間の差異があると判定する。
　図９では、時系列で隣接した画像の領域の小画像間の差異がないので、速度判定部３６は、時系列で隣接した画像の領域の小画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像３００－１及び画像３００－４の小画像間で、小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定する。速度判定部３６は、画像３００－１及び画像３００－２の小画像間の差異がなく、画像３００－２及び画像３００－３の小画像間の差異がなく、画像３００－３及び画像３００－４の小画像間の差異がないにも関わらず、画像３００－１及び画像３００－４の小画像間の差異があるので、画像３００－１及び画像３００－４の小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する。
　図１０では、時系列で隣接した画像４００－３及び画像４００－４の小画像間の差異があるので、速度判定部３６は、時系列で隣接した画像の領域の小画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像４００－１及び画像４００－３の小画像間で、小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定する。速度判定部３６は、画像４００－１及び画像４００－２の小画像間の差異がなく、画像４００－２及び画像４００－３の小画像間の差異がないにも関わらず、画像４００－１及び画像４００－３の小画像間の差異があるので、画像４００－１及び画像４００－３の小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する。
　図１１は、第２実施形態における、画像差異判定システムの動作の例を示すフローチャートである。ステップＳ２０１からステップＳ２０７までは、図６に示すステップＳ１０１からステップＳ１０７までと同じである。
　速度判定部３６は、時系列で隣接している画像の領域の小画像間の差異があるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。時系列で隣接している画像の領域の小画像間の差異がないと判定された場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、速度判定部３６は、時系列で隣接している画像の領域の小画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像の領域の小画像間の差異があるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。
　時系列で隣接している画像の領域の小画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像の領域の小画像間の差異があると判定された場合（ステップＳ２０９：ＹＥＳ）、速度判定部３６は、時系列の両端の画像の領域の小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する（ステップＳ２１０）。時系列で隣接している画像の領域の小画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像の領域の小画像間の差異があると判定された場合（ステップＳ２０９：ＮＯ）、速度判定部３６は、時系列の画像の領域の小画像間の差異がないと判定する（ステップＳ２１１）。
　時系列で隣接している画像の領域の小画像間の差異があると判定された場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、速度判定部３６は、時系列で隣接している画像の領域の小画像間の差異があると判定された時系列の両端の画像の領域の小画像間の差異があるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。時系列で隣接している画像の領域の小画像間の差異があると判定された時系列の両端の画像の領域の小画像間の差異があると判定された場合（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、速度判定部３６は、時系列の全ての画像の領域の小画像間の差異があると判定する（ステップＳ２１３）。時系列で隣接している画像の領域の小画像間の差異があると判定された時系列の両端の画像の領域の小画像間の差異がないと判定された場合（ステップＳ２１２：ＮＯ）、速度判定部３６は、時系列の画像の領域の小画像間の差異が一時的な変化によって生じた差異であると判定する（ステップＳ２１４）。速度判定部３６は、変化に関する情報を記憶部３７に記録する（ステップＳ２１５）。
　以上のように、第２実施形態の速度判定部３６は、判定結果を取得する判定結果取得部として、時系列の画像の領域の小画像間の差異の有無の判定結果を取得する。速度判定部３６は、時系列で隣接した画像の領域の小画像間の差異がないと判定された時系列の両端の画像の領域の小画像間の差異があると判定された場合、時系列の画像の領域の小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する。
　これによって、第２実施形態の画像差異判定装置３０は、時系列の画像の領域の小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定することが可能である。例えば、第２実施形態の画像差異判定装置３０は、画像が航空画像又は衛星画像である場合、撮像された埋め立て地の面積の変化によって時系列の画像の領域の小画像間に生じた差異の有無を、撮像された埋め立て地ごとに判定することが可能である。
　特許文献１には、ほぼ同一の空間領域が撮像されている時系列の画像間の差異の有無を判定する装置が記載されている。時系列の画像間の差異は、撮像された空間領域における、所定速度以下の変化によって生じた差異である場合がある。例えば、画像が航空画像又は衛星画像である場合、撮像された埋め立て地の面積の変化は、埋め立て地の所定速度以下の変化によって時系列の画像間に生じた差異となる。前述の装置は、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定することができない場合があった。これに対して、上記の第１及び第２実施形態の画像差異判定装置３０は、時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定することが可能である。また、画像差異判定装置３０は、時系列の画像に撮影された空間領域における差異が、所定速度以下の変化によって生じた差異であるか、一時的な変化によって生じた差異であるかを判定することが可能である。このように、画像差異判定装置３０は、変化の進み具合の観点において、時系列の画像における差異がどのような変化であるかを判定することができる。この判定により、画像間の差異に対して、時系列の画像を撮像した期間に比べ短い期間に生じた一時的な変化であるか、又は、時系列の画像を撮像した期間において生じた恒常的な変化であるかの意味づけを行うことが可能となる。
　第１及び第２実施形態の画像差異判定装置３０は、各画像の撮像時刻の間隔と時系列の画像の期間とに基づいて、時系列の画像における差異が生じている期間を推定してもよい。この推定において、時系列の画像の期間に代えて、時系列の画像の期間においてユーザが選択した期間を用いてもよい。
　変化期間推定装置としての画像差異判定装置３０は、取得部及び推定部としての速度判定部３６を備える。速度判定部３６は、ほぼ同一の空間を撮像した複数の画像から構成される時系列の画像間における、ほぼ同一の空間における変化の有無を取得し、取得するほぼ同一の空間における変化の有無に基づき、ほぼ同一の空間が変化している期間を推定する。ほぼ同一の空間が変化している期間又は変化に要した期間は、変化の有無が判定された時系列の画像それぞれの撮像時刻の間隔に基づいて推定される。画像差異判定装置３０は、ほぼ同一の空間が変化している期間と時系列の画像における変化の度合いとから、ほぼ同一の空間における変化の速度を推定することができる。
　（第３実施形態）
　図１２は、画像差異判定システム１００１の構成の例を示す図である。画像差異判定システム１００１は、時系列の画像間における差異の有無を判定するシステムである。画像差異判定システム１００１は、画像蓄積装置１０１０と、データベース１０２０と、画像差異判定装置１０３０とを備える。
　画像蓄積装置１０１０は、データベース１０２０に画像を蓄積する情報処理装置である。画像蓄積装置１０１０は、ユーザが所望する品質基準を満たしている画像を所定の精度で分別するフィルタ処理を、時系列の画像に施す。品質基準とは、例えば、撮像対象の空間領域のうち一定割合以上の面積の空間領域が撮像されているという品質基準である。例えば、画像が航空画像又は衛星画像である場合、品質基準とは、一定割合以上の面積の領域が雲や霧に隠されることなく撮像されているという品質基準である。時系列の画像には、ほぼ同一の空間領域が撮像されている。画像は、例えば、医用画像、監視用画像、航空画像又は衛星画像である。衛星画像は、例えば、１日に１回程度の周期で人工衛星によって撮像された地表のほぼ同一の空間領域の画像である。画像蓄積装置１０１０は、フィルタ処理によって分別された時系列の画像をデータベース１０２０に蓄積する。
　データベース１０２０は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の不揮発性の記録媒体（非一時的な記録媒体）を有する記憶装置である。データベース１０２０は、所定の精度のフィルタ処理によって分別された時系列の画像を記憶する。データベース１０２０が記憶している時系列の画像は、ユーザが所望する品質基準を満たしている画像である。
　画像には、複数の領域（ブロック）が含まれている。画像内の領域の形状は、例えば、矩形である。画像内の領域は、例えば、ＭＰＥＧ等のマクロブロック、ＨＥＶＣ等の符号化ユニット、最大符号化ユニット、予測ユニット、変換ユニットの単位で、画像に含まれる。以下では、領域は最大符号化ユニットの単位で画像に含まれる場合について説明する。
　画像差異判定装置１０３０は、時系列の画像間の差異の有無を判定する情報処理装置である。画像差異判定装置１０３０は、時系列の画像をデータベース１０２０から取得する。画像差異判定装置１０３０は、データベース１０２０に記憶されている時系列の画像間の差異の有無を判定する。画像差異判定装置１０３０は、データベース１０２０に記憶されている時系列の画像間の差異が一時的な差異であるか否かを判定する。画像差異判定装置１０３０は、時系列の画像間の差異が一時的な差異であるか否かを判定した結果を、画像差異判定装置１０３０の外部に出力する。画像差異判定装置１０３０は、データベース１０２０に記憶されている時系列の画像から、一時的な差異を有する画像を除去してもよい。
　画像差異判定装置１０３０は、サイズ取得部１０３１と、パラメータ決定部１０３２と、画像取得部１０３３と、符号化部１０３４と、第１差異判定部１０３５と、第２差異判定部１０３６と、記憶部１０３７と、除去部１０３８とを備える。
　サイズ取得部１０３１とパラメータ決定部１０３２と画像取得部１０３３と符号化部１０３４と第１差異判定部１０３５と第２差異判定部１０３６と除去部１０３８とのうち一部又は全部は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサが、記憶部１０３７に記憶されたプログラムを実行することにより実現されてもよいし、ＬＳＩやＡＳＩＣ（等のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　サイズ取得部１０３１は、画像上での判定対象のサイズ（以下「判定サイズ」という。）を表す情報（以下「判定サイズ情報」という。）を外部から取得する。以下、判定サイズは、最大符号化ユニットのサイズである。判定サイズは、例えば、画素数を用いて表される。サイズ取得部１０３１は、判定サイズ情報をパラメータ決定部１０３２に送信する。
　パラメータ決定部１０３２は、最大符号化ユニットのサイズ（以下「符号化サイズ」という。）等を表す情報を含む符号化パラメータを、判定サイズに基づいて少なくとも決定する。パラメータ決定部１０３２は、符号化サイズを表す情報等を含む符号化パラメータを、符号化部１０３４に送信する。
　画像取得部１０３３は、時系列の画像をデータベース１０２０から取得する。画像取得部１０３３は、例えば、３枚以上の時系列の画像を取得する。画像取得部１０３３は、時系列の画像を符号化部１０３４に送信する。以下、参照画像との差異の有無が判定される対象の画像を「対象画像」という。時系列の画像は、予め定められた条件に基づいて、画像取得部１０３３又は第１差異判定部１０３５によって対象画像及び参照画像に振り分けられる。時系列の画像は、対象画像と参照画像とに分けられてデータベース１０２０に記憶されていてもよい。
　符号化部１０３４は、時系列の画像を符号化する。例えば、符号化部１０３４は、符号化パラメータに基づいて、Ｈ．２６４／ＡＶＣ、ＨＥＶＣ、ＭＰＥＧ等の動画像符号化処理を実行してもよい。符号化部１０３４は、符号化パラメータに基づいて、ＪＰＥＧ等の静止画符号化処理を実行してもよい。
　符号化部１０３４は、対象画像及び参照画像を、判定サイズに基づいて符号化する。例えば、符号化部１０３４は、ＨＥＶＣの動画像符号化処理を実行する場合、対象画像及び参照画像に、判定サイズに基づくＨＥＶＣイントラ符号化処理を施す。
　第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無を、対象ＬＣＵの領域の小画像の符号化情報と隣接ＬＣＵの領域の小画像の符号化情報との差異に基づいて判定する。例えば、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無を、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との差異に基づいて判定する。
　第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との差異がある場合、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無をさらに判定する。第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無を、対象ＬＣＵの領域の小画像の符号化情報と同位置ＬＣＵの領域の小画像の符号化情報との差異に基づいて判定する。例えば、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無を、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との差異に基づいて判定する。
　第１差異判定部１０３５が対象画像及び参照画像の間の差異の有無を判定する方法は、特定の方法に限定されない。例えば、第１及び第２実施形態における差異判定部３５と同様に、第１差異判定部１０３５は、発生符号量に基づいて小画像間の差異の有無を判定する。また、差異判定部３５が判定の結果を記憶部３７に記録するのと同様に、第１差異判定部１０３５は、判定の結果を記憶部１０３７に記録する。
　図１３は、第３実施形態における、時系列の画像の第１例を示す図である。図１３では、符号化部１０３４によって符号化された画像１１００は、符号化される前の画像１１００を用いて模式的に表されている。画像１１００－１～１１００－４は、時系列の画像である。画像１１００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。なお、第３実施形態では、参照画像が一例として３枚である場合について説明するが、参照画像が２枚以上であれば、画像差異判定装置１０３０は、時系列の画像間の差異が一時的な差異であるか否かを判定することが可能である。
　第１差異判定部１０３５は、時系列の画像のうちの端に位置していない画像１１００－２又は画像１１００－３から、対象画像とする画像を選択する。第１差異判定部１０３５は、時系列の画像のうちの端に位置する画像１１００－１又は画像１１００－４から、対象画像とする画像を選択してもよい。時系列の画像がＮ枚（Ｎは３以上の整数）である場合、第１差異判定部１０３５は、（Ｎ×（Ｎ－１）／２）回の総当りで、時系列の画像の間の差異を判定してもよい。
　図１３では、画像１１００－２は対象画像である。画像１１００－１、画像１１００－３及び画像１１００－４は、参照画像である。図１３における画像間のバツ印は、画像間の差異があると判定されたことを表す。第１差異判定部１０３５は、対象画像として選択された画像１１００－２と、参照画像である画像１１００－１との間の差異があると判定する。第１差異判定部１０３５は、対象画像として選択された画像１１００－２と、参照画像である画像１１００－３との間の差異があると判定する。第１差異判定部１０３５は、対象画像として選択された画像１１００－２と、参照画像である画像１１００－４との間の差異があると判定する。
　第１差異判定部１０３５は、時系列の画像の端に位置しない画像１１００－３を対象画像として選択した場合も同様に、対象画像と参照画像との差異の有無を判定する。第１差異判定部１０３５は、時系列の画像の端に位置する画像１１００－１又は画像１１００－４を対象画像として選択した場合も同様に、対象画像と参照画像との差異の有無を判定してもよい。
　図１４は、第３実施形態における、時系列の画像の第２例を示す図である。図１４では、符号化部１０３４によって符号化された画像１２００は、符号化される前の画像１２００を用いて模式的に表されている。画像１２００－１～１２００－４は、時系列の画像である。画像１２００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。
　第１差異判定部１０３５は、画像１２００－１～１２００－４から１枚ずつ、対象画像とする画像を選択してもよい。図１４では、画像１２００－２は対象画像である。画像１２００－１、画像１２００－３及び画像１２００－４は、参照画像である。図１４における画像間のバツ印は、画像間の差異があると判定されたことを表す。図１４における画像間の丸印は、画像間の差異がないと判定されたことを表す。
　第１差異判定部１０３５は、対象画像として選択された画像１２００－２と、参照画像である画像１２００－１との間の差異があると判定する。第１差異判定部１０３５は、対象画像として選択された画像１２００－２と、参照画像である画像１２００－３との間の差異があると判定する。第１差異判定部１０３５は、対象画像として選択された画像１２００－２と、参照画像である画像１２００－４との間の差異がないと判定する。
　第１差異判定部１０３５は、時系列の画像の端に位置しない画像１２００－３を対象画像として選択した場合も同様に、対象画像と参照画像との差異の有無を判定する。第１差異判定部１０３５は、時系列の画像の端に位置する画像１２００－１又は画像１２００－４を対象画像として選択した場合も同様に、対象画像と参照画像との差異の有無を判定してもよい。
　図１２に戻り、画像差異判定装置１０３０の構成の説明を続ける。第２差異判定部１０３６（一時的差異判定部）は、対象画像との差異があると判定された参照画像の数と、対象画像との差異がないと判定された参照画像の数との比較の結果（多数決の結果）に基づいて、対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定する。例えば、第２差異判定部１０３６は、時系列の画像における参照画像の総数（合計数）に対する、対象画像との差異があると判定された参照画像の数の割合（比率）を、比較の結果として算出する。第２差異判定部１０３６は、算出された割合が第１閾値以上であるか否かを、式（１）に示す大小関係に基づいて判定する。第１閾値は、予め定められた１以下の正値である。以下では、一例として、第１閾値は１である。
　（対象画像との差異があると判定された参照画像の数）／（参照画像の総数）≧第１閾値　…（１）
　第２差異判定部１０３６は、式（１）の左辺の値が第１閾値以上となる対象画像を、一時的な差異を有する画像であると判定する。図１３では、式（１）の左辺の値は（３／３）である。第２差異判定部１０３６は、式（１）の左辺の値が第１閾値以上であるため、画像１１００－２を、一時的な差異を有する画像であると判定する。一時的な差異を有する画像は、例えば、地表を移動する移動体が撮像されている画像である。
　第２差異判定部１０３６は、式（１）の左辺の値が第１閾値未満となる対象画像を、一時的な差異を有する画像でないと判定する。図１４では、式（１）の左辺の値は（２／３）である。第２差異判定部１０３６は、式（１）の左辺の値が第１閾値未満であるため、画像１２００－２を、一時的な差異を有する画像でないと判定する。
　第２差異判定部１０３６は、一時的な差異を有する画像を表す情報を、記憶部１０３７に記録する。第２差異判定部１０３６は、一時的な差異を有する画像を表す情報を、画像差異判定装置１０３０の外部に出力する。第２差異判定部１０３６は、一時的な差異を有する画像を表す情報を、除去部１０３８に出力してもよい。一時的な差異を有する画像を表す情報は、例えば、一時的な差異を有する画像の識別情報を含む。
　記憶部１０３７は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の不揮発性の記録媒体（非一時的な記録媒体）を有する記憶装置である。記憶部１０３７は、第１差異判定部１０３５による判定結果を記憶する。記憶部１０３７は、一時的な差異を有する画像を表す情報を記憶する。除去部１０３８は、一時的な差異を有する画像を、データベース１０２０に記録されている時系列の画像から除去する。
　図１５は、画像差異判定システム１００１の動作の例を示すフローチャートである。サイズ取得部１０３１は、判定サイズ情報を取得する（ステップＳ１１０１）。パラメータ決定部１０３２は、符号化サイズ等の符号化パラメータを、判定サイズに基づいて少なくとも決定する（ステップＳ１１０２）。画像取得部１０３３は、時系列の画像をデータベース１０２０から取得する（ステップＳ１１０３）。符号化部１０３４は、時系列の画像を符号化する（ステップＳ１１０４）。
　第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が、第１実施形態において示した第１条件から第８条件までのいずれかを満たすか否かを判定する（ステップＳ１１０５）。対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第１条件から第８条件までのいずれも満たさない場合（ステップＳ１１０５：ＮＯ）、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像と間の差異がないと判定されたことを表す判定結果を記憶部１０３７に記録するため、ステップＳ１１０７に処理を進める。
　対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第１条件から第８条件までのいずれかを満たす場合（ステップＳ１１０５：ＹＥＳ）、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が、第１実施形態において示した第９条件又は第１０条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１０６）。
　対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第９条件及び第１０条件のいずれも満たさない場合（ステップＳ１１０６：ＮＯ）、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との間の差異がないと判定されたことを表す判定結果を、記憶部１０３７に記録する。
　対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第９条件又は第１０条件を満たす場合（ステップＳ１１０６：ＹＥＳ）、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像と間の差異があると判定されたことを表す判定結果を、記憶部１０３７に記録する。第３実施形態では、第１差異判定部１０３５は、対象画像の小画像と参照画像の小画像との間の差異があると判定された参照画像を、対象画像との差異がある参照画像であると判定する（ステップＳ１１０７）。ステップＳ１１０５からステップＳ１１０７までの動作は、時系列の画像から順に選択される対象画像における領域（対象ＬＣＵ）それぞれに対して行われる。
　第２差異判定部１０３６は、差異があると判定された参照画像の数と差異がないと判定された参照画像の数との比較の結果に基づいて、対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定する（ステップＳ１１０８）。第２差異判定部１０３６は、一時的な差異を有する画像を表す情報を、画像差異判定装置１０３０の外部に出力する（ステップＳ１１０９）。第２差異判定部１０３６は、一時的な差異を有する画像を表す情報を、除去部１０３８に出力してもよい。除去部１０３８は、時系列の画像間における一時的な差異を有する画像を、データベース１０２０に記録されている時系列の画像から除去してもよい（ステップＳ１１１０）。
　以上のように、第３実施形態の画像差異判定装置１０３０は、第２差異判定部１０３６を備える。第２差異判定部１０３６は、時系列の画像から選択された対象画像と参照画像との差異の有無の判定結果を取得する。第２差異判定部１０３６は、対象画像との差異があると判定された参照画像の数と、対象画像との差異がないと判定された参照画像の数との比較の結果に基づいて、対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定する。
　これによって、第３実施形態の画像差異判定装置１０３０は、時系列の画像間の差異が一時的な差異であるか否かを判定することが可能である。例えば、時系列の画像間の差異の有無の判定対象が建物である場合、第３実施形態の画像差異判定装置１０３０は、時系列の画像間の差異が飛行機等の通過による一時的な差異であるか否かを、画像の特性によらずに精度良く判定することができる。
　（第４実施形態）
　第４実施形態では、領域の小画像間の差異の有無を第１差異判定部１０３５が判定する点が、第３実施形態と相違する。第４実施形態では、第３実施形態との相違点についてのみ説明する。
　図１６は、第４実施形態における、時系列の画像の例を示す図である。図１６では、符号化部１０３４によって符号化された画像１３００は、符号化される前の画像１３００を用いて模式的に表されている。画像１３００－１～１３００－４は、時系列の画像である。画像１３００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。画像１３００は、領域１３１０と領域１３２０とを含む。
　第１差異判定部１０３５は、画像１３００－１～１３００－４から１枚ずつ、対象画像とする画像を選択してもよい。図１６では、画像１３００－２は対象画像である。画像１３００－１、１３００－３及び１３００－４は、参照画像である。
　第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との間の差異があるか否かを判定する。例えば、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域１３１０－２の小画像と同位置ＬＣＵの領域１３１０－１の小画像との間の差異があると判定する。図１６における画像間のバツ印は、小画像間の差異があると判定されたことを表す。図１６における画像間の丸印は、小画像間の差異がないと判定されたことを表す。時系列の画像が４枚である場合、第１差異判定部１０３５は、６（＝４×（４－１）／２）回の総当りで、時系列の画像の間の差異を判定してもよい。
　画像１３００－２と画像１３００－１との間では、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域１３１０－２の小画像と同位置ＬＣＵの領域１３１０－１の小画像との間で差異があると判定する。画像１３００－２と画像１３００－３との間では、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域１３１０－２の小画像と同位置ＬＣＵの領域１３１０－３の小画像との間で差異があると判定する。画像１３００－２と画像１３００－４との間では、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域１３１０－２の小画像と同位置ＬＣＵの領域１３１０－４の小画像との間で差異があると判定する。
　画像１３００－２と画像１３００－１との間では、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域１３２０－２の小画像と同位置ＬＣＵの領域１３２０－１の小画像との間で差異があると判定する。画像１３００－２と画像１３００－３との間では、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域１３２０－２の小画像と同位置ＬＣＵの領域１３２０－３の小画像との間で差異があると判定する。画像１３００－２と画像１３００－４との間では、第１差異判定部１０３５は、対象ＬＣＵの領域１３２０－２の小画像と同位置ＬＣＵの領域１３２０－４の小画像との間で差異がないと判定する。
　第１差異判定部１０３５は、時系列の画像の端に位置しない画像１３００－３を対象画像として選択した場合も同様に、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との間の差異があるか否かを判定する。第１差異判定部１０３５は、時系列の画像の端に位置する画像１３００－１又は画像１３００－４を対象画像として選択した場合も同様に、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との間の差異があるか否かを判定してもよい。
　図１２に戻り、画像差異判定装置１０３０の構成の説明を続ける。第２差異判定部１０３６は、判定結果を取得する判定結果取得部として、第１差異判定部１０３５による判定結果を取得する。第２差異判定部１０３６は、対象ＬＣＵの領域の小画像との差異があると判定された同位置ＬＣＵの領域の小画像の数と、対象ＬＣＵの領域の小画像との差異がないと判定された同位置ＬＣＵの領域の小画像の数との比較の結果（多数決の結果）に基づいて、対象ＬＣＵの領域の小画像が一時的な差異を有する小画像であるか否かを判定する。
　例えば、第２差異判定部１０３６は、時系列の画像における同位置ＬＣＵの領域の小画像の総数（合計数）に対する、対象ＬＣＵの領域の小画像との差異があると判定された同位置ＬＣＵの領域の小画像の数の割合（比率）を、比較の結果として算出する。第２差異判定部１０３６は、算出された割合が第２閾値以上であるか否かを、式（２）に示す大小関係に基づいて判定する。第２閾値は、予め定められた１以下の正値である。以下では、一例として、第２閾値は１である。
　（対象ＬＣＵの領域の小画像との差異があると判定された同位置ＬＣＵの領域の小画像の数）／（同位置ＬＣＵの領域の小画像の総数）≧第２閾値　…（２）
　第２差異判定部１０３６は、式（２）の左辺の値が第２閾値以上となる対象ＬＣＵの領域の小画像を、一時的な差異を有する同位置ＬＣＵの領域の小画像の領域であると判定する。図１６に示す領域１３１０について、式（２）の左辺の値は（３／３）である。第２差異判定部１０３６は、式（２）の左辺の値が第２閾値以上であるため、画像１３００－２の領域１３１０－２を、一時的な差異を有する小画像であると判定する。
　第２差異判定部１０３６は、式（２）の左辺の値が第２閾値未満となる対象ＬＣＵの領域の小画像を、一時的な差異を有する小画像でないと判定する。図１６に示す領域１３２０について、式（２）の左辺の値は（２／３）である。第２差異判定部１０３６は、式（２）の左辺の値が第２閾値未満であるため、画像１３００－２の領域１３２０－２を、一時的な差異を有する小画像の領域でないと判定する。
　第２差異判定部１０３６は、一時的な差異を有する小画像の領域を表す情報を、記憶部１０３７に記録する。第２差異判定部１０３６は、一時的な差異を有する小画像の領域を表す情報を、画像差異判定装置１０３０の外部に出力する。第２差異判定部１０３６は、一時的な差異を有する小画像の領域を表す情報を、除去部１０３８に出力してもよい。一時的な差異を有する小画像の領域を表す情報は、例えば、一時的な差異を有する小画像の領域の識別情報を含む。
　図１７は、第４実施形態における、画像差異判定システムの動作の例を示すフローチャートである。ステップＳ１２０１～ステップＳ１２０７は、図１７のステップＳ１１０１～ステップＳ１１０７と同様である。
　第２差異判定部１０３６は、対象ＬＣＵの領域の小画像との差異があると判定された同位置ＬＣＵの領域の小画像の数と、対象ＬＣＵの領域の小画像との差異がないと判定された同位置ＬＣＵの領域の小画像の数との比較の結果に基づいて、対象ＬＣＵの領域の小画像が一時的な差異を有する小画像であるか否かを判定する（ステップＳ１２０８）。第２差異判定部１０３６は、一時的な差異を有する小画像の領域を表す情報を、画像差異判定装置１０３０の外部に出力する（ステップＳ１２０９）。第２差異判定部１０３６は、一時的な差異を有する小画像の領域を表す情報を、除去部１０３８に出力してもよい。除去部１０３８は、一時的な差異を有する小画像の領域を含む画像を、データベース１０２０に記録されている時系列の画像から除去してもよい（ステップＳ１２１０）。
　以上のように、第４実施形態の第２差異判定部１０３６は、時系列の画像における参照画像内の領域の総数に対する、対象画像内の領域の小画像との差異があると判定された小画像を含む参照画像内の領域の数の割合との比較の結果に基づいて、対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定する。これによって、第４実施形態の画像差異判定装置１０３０は、画像内の領域の小画像の差異が一時的な差異であるか否かを判定することが可能である。
　（第５実施形態）
　第５実施形態では、第２差異判定部１０３６が時系列の画像から少数の参照画像を予め選択する点が、第３及び第４実施形態と相違する。第５実施形態では、第３及び第４実施形態との相違点についてのみ説明する。
　第２差異判定部１０３６は、対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを第２差異判定部１０３６が判定する前に、複数の参照画像を時系列の画像から予め選択する。第２差異判定部１０３６は、対象ＬＣＵの領域の小画像が一時的な差異を有する小画像であるか否かを第２差異判定部１０３６が判定する前に、複数の参照画像を時系列の画像から予め選択してもよい。例えば、第２差異判定部１０３６は、撮像時刻が新しい１枚以上の参照画像と撮像時刻が古い１枚以上の参照画像とを、時系列の画像から選択する。なお、選択される複数の参照画像は、時系列で隣接する画像同士でなくてもよい。
　第２差異判定部１０３６は、時系列の画像から選択された対象画像に対して時間方向に隣接する画像と対象画像とに差異があると判定されている場合に、前述のように選択された撮像時刻が新しい参照画像と撮像時刻が古い参照画像とを含む複数の参照画像と対象画像とにおける差異の有無を取得する。第２差異判定部１０３６は、複数の参照画像と対象画像とにおける差異の有無に基づいて、対象画像が一時的な差異を有するか否かを判定する。第５実施形態における第２差異判定部１０３６による判定は、第３又は第４実施形態において説明した第２差異判定部１０３６による判定と同様である。隣接する画像と差異がある対象画像は、ユーザにより指定される画像であってもよいし、後述するように時系列の画像において隣接する画像間の差異の有無に基づいて得られる画像であってもよい。
　第２差異判定部１０３６は、参照画像を選択する前に、時系列で隣接する画像間の差異の有無を判定してもよい。第２差異判定部１０３６は、時系列で隣接する画像間の差異があると判定された画像の撮像時刻よりも撮像時刻が新しい時系列の画像から、１枚以上の参照画像を選択してもよい。第２差異判定部１０３６は、時系列で隣接する画像間の差異があると判定された画像の撮像時刻よりも撮像時刻が古い時系列の画像から、１枚以上の参照画像を選択してもよい。
　図１８は、第５実施形態における、時系列の画像の第１例を示す図である。図１８に示す例では、画像１４００－５が対象画像である。画像１４００－１～１４００－９は、時系列の画像である。第２差異判定部１０３６は、対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを第２差異判定部１０３６が判定する前に、撮像時刻が新しい参照画像として例えば画像１４００－１～１４００－２を選択する。第２差異判定部１０３６は、対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを第２差異判定部１０３６が判定する前に、撮像時刻が古い参照画像として例えば画像１４００－８～１４００－９を選択する。第２差異判定部１０３６は、選択された各参照画像と比較して画像１４００－５が一時的な差異を有する画像であるか否かを、式（１）に基づいて判定する。
　図１８における画像間のバツ印は、隣接する画像が対象画像及び参照画像として選択された場合に、隣接する画像間の差異があると判定されることになることを表す。図１８における画像間の丸印は、隣接する画像が対象画像及び参照画像として選択された場合に、隣接する画像間の差異がないと判定されることになることを表す。図１８では、画像１４００－５は、時系列で隣接する画像１４００－４との間で差異を有し、時系列で隣接する画像１４００－６との間とで差異を有する。画像１４００－５は、時系列で両隣の画像との差異があると判定される。
　第２差異判定部１０３６は、時系列で両隣の画像との差異があると判定された画像１４００－５の撮像時刻よりも撮像時刻が新しい時系列の画像から、例えば、参照画像としての画像１４００－１及び画像１４００－２を選択してもよい。第２差異判定部１０３６は、時系列で両隣の画像との差異があると判定された画像１４００－５の撮像時刻よりも撮像時刻が古い時系列の画像から、例えば、参照画像としての画像１４００－８及び画像１４００－９を選択してもよい。
　第２差異判定部１０３６は、時系列で両隣の画像との差異があると判定された画像の枚数が時系列の画像における多数である場合、時系列で両隣の画像との差異があると判定された画像を、一時的な差異を有する画像であると判定できない。これに対して、第２差異判定部１０３６は、時系列で両隣の画像との差異があると判定された画像の枚数が時系列の画像における少数である場合、時系列で両隣の画像との差異があると判定された画像を、一時的な差異を有する画像であると判定してもよい。図１８では、第２差異判定部１０３６は、時系列で両隣の画像との差異があると判定された画像の枚数が時系列の画像における１枚であるため、時系列で両隣の画像との差異があると判定された画像１４００－５を、一時的な差異を有する画像であると判定してもよい。
　図１９は、第５実施形態における、時系列の画像の第２例を示す図である。画像１５００－１～１５００－９は、時系列の画像である。第２差異判定部１０３６は、対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを第２差異判定部１０３６が判定する前に、撮像時刻が新しい参照画像として例えば画像１５００－２～１５００－３を選択する。第２差異判定部１０３６は、対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを第２差異判定部１０３６が判定する前に、撮像時刻が古い参照画像として例えば画像１５００－７～１５００－８を選択する。第２差異判定部１０３６は、選択された各参照画像と比較して画像１５００－４が一時的な差異を有する画像であるか否かを、式（１）に基づいて判定する。
　図１９における画像間のバツ印は、隣接する画像が対象画像及び参照画像として選択された場合に、隣接する画像間の差異があると判定されることになることを表す。図１９における画像間の丸印は、隣接する画像が対象画像及び参照画像として選択された場合に、隣接する画像間の差異がないと判定されることになることを表す。図１９では、画像１５００－４は、時系列で隣接する画像１５００－３との間の差異がある。画像１５００－５は、時系列で隣接する画像１５００－６との間の差異がある。
　時系列で隣接する画像１５００－４及び画像１５００－５の間では差異がない。第２差異判定部１０３６は、時系列で隣接する画像間において差異がないと判定された複数の画像を、一時的な差異の有無を判定する対象として一体で扱ってもよい。図１９では、第２差異判定部１０３６は、画像１５００－４及び画像１５００－５を、一時的な差異の有無を判定する対象として一体として扱ってもよい。図１９では、画像１５００－４及び画像１５００－５が一体として扱われた場合、画像１５００－４及び画像１５００－５は、時系列で両隣の画像１５００－３及び画像１５００－６のいずれとも差異がある。
　第２差異判定部１０３６は、時系列で両隣の画像との差異があると判定された画像１５００－４及び画像１５００－５の撮像時刻よりも撮像時刻が新しい画像を時系列の画像から、例えば、参照画像としての画像１５００－２及び画像１５００－３を選択してもよい。第２差異判定部１０３６は、時系列で両隣の画像との差異があると判定された画像１５００－４及び画像１５００－５の撮像時刻よりも撮像時刻が古い画像を時系列の画像から、例えば、参照画像としての画像１５００－７及び画像１５００－８を選択してもよい。
　第２差異判定部１０３６は、時系列で両隣の画像との差異があると判定された一体の画像を、一時的な差異を有する画像であると判定してもよい。図１９では、第２差異判定部１０３６は、時系列で両隣の画像との差異があると判定された画像１５００－４及び画像１５００－５を、一時的な差異を有する画像であると判定してもよい。
　以上のように、第５実施形態の第２差異判定部１０３６は、対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定する前に、撮像時刻が新しい画像と撮像時刻が古い画像とを参照画像として時系列の画像から選択してもよい。第５実施形態の第２差異判定部１０３６は、選択された各参照画像と比較して対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定する。これによって、第５実施形態の画像差異判定装置１０３０は、時系列の画像間の差異が一時的な差異であるか否かを、参照画像が選択されない場合と比較して計算量（処理回数）を低減して判定することが可能である。
　また、第５実施形態の画像差異判定装置１０３０は、前述の動作を行うことにより、入力される時系列の画像において一時的な差異を有する画像の有無を検出してもよい。例えば、図１８及び図１９に示したように、第１差異判定部１０３５が時系列の画像において隣接する画像間の差異の有無を判定する。第２差異判定部１０３６が第１差異判定部１０３５の判定結果に応じて対象画像と複数の参照画像とを時系列の画像から選択する。第１差異判定部１０３５が第２差異判定部１０３６により選択された対象画像と複数の参照画像とにおける差異の有無を判定する。第２差異判定部１０３６が、対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定する。
　以上の動作により対象画像が一時的な差異を有する画像であると判定された場合、画像差異判定装置１０３０は、入力される時系列の画像に一時的な変化があるとの判定結果を出力する。対象画像が一時的な差異を有する画像でないと判定された場合、画像差異判定装置１０３０は、入力される時系列の画像に一時的な変化がないとの判定結果を出力する。このような動作を行うことにより、第５実施形態の画像差異判定装置１０３０は、時系列の画像において一時的な変化の有無を得る際の計算量（処理回数）を低減することが可能である。
　特許文献２には、時系列の画像における動きベクトルの類似性に基づいて、撮像された同一の空間領域における移動体の有無を検出する装置が記載されている。しかし、動きベクトルの類似性は画像の特性に依存するため、前述の装置は、時系列の画像間の差異が一時的な差異であるか否かを判定することができない場合があった。例えば、３つの画像Ａ、Ｂ及びＣからなる時系列の画像において、移動体が画像Ｂのみに写っている場合、画像Ａ及びＢ間の移動体の動きベクトルと、画像Ｂ及びＣ間の移動体の動きベクトルとが得られず、移動体の検出ができないことがある。移動体が一つの画像のみに写る場合、移動体の動きベクトルの方向及び大きさが発散するので、移動体の検出が正しく行えない。これに対して、上記の第３、第４及び第５実施形態の画像差異判定装置１０３０は、時系列の画像間の差異が時系列の画像における一時的な差異であるか否かを判定することが可能である。このように、画像差異判定装置１０３０は、時系列の画像に撮像された空間領域における差異が一時的な変化により生じている差異であるか否かを判定する。この判定により、画像差異判定装置１０３０は、時系列の画像における差異がどのような変化であるかを判定し、差異に意味づけを行うことが可能となる。
　第３、第４及び第５実施形態の画像差異判定装置１０３０は、時系列の画像において一時的な差異を有する画像であると判定した場合に、各画像の撮像時刻の間隔と時系列の画像の期間とに基づいて一時的な差異が生じている期間を推定してもよい。この推定において、時系列の画像の期間に代えて時系列の画像の期間においてユーザが選択した期間を用いてもよい。一時的な差異を有する画像は、この画像の撮像時刻より撮像時刻が先の参照画像が撮像されたときから、この画像の撮像時刻より撮像時刻が後の参照画像が撮像されたときまでの期間において生じた変化を撮像した画像である。
　変化期間推定装置としての画像差異判定装置１０３０は、取得部及び推定部としての第２差異判定部１０３６を備える。第２差異判定部１０３６は、ほぼ同一の空間を撮像した複数の画像から構成される時系列の画像間における、ほぼ同一の空間における変化の有無を取得し、取得するほぼ同一の空間における変化の有無に基づき、ほぼ同一の空間が変化している期間が一時的であるか否か推定する。ほぼ同一の空間が変化している期間又は変化に要した期間は、変化の有無が判定された時系列の画像それぞれの撮像時刻の間隔に基づいて推定される。画像差異判定装置１０３０は、ほぼ同一の空間が変化している期間と時系列の画像における変化の度合いとから、ほぼ同一の空間における変化の速度を推定することができる。
　（第６実施形態）
　図２０は、画像差異判定システム２００１の構成の例を示す図である。画像差異判定システム２００１は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定するシステムである。画像差異判定システム２００１は、画像蓄積装置２０１０と、データベース２０２０と、画像差異判定装置２０３０とを備える。
　画像蓄積装置２０１０は、データベース２０２０に画像を蓄積する情報処理装置である。画像蓄積装置２０１０は、ユーザが所望する品質基準を満たしている画像を所定の精度で分別するフィルタ処理を、時系列の画像に施す。品質基準とは、例えば、撮像対象の空間領域のうち一定割合以上の面積の空間領域が撮像されているという品質基準である。例えば、画像が航空画像又は衛星画像である場合、品質基準とは、一定割合以上の面積の空間領域が雲や霧に隠されることなく撮像されているという品質基準である。時系列の画像には、ほぼ同一の空間領域が撮像されている。画像は、例えば、医用画像、監視用画像、航空画像又は衛星画像である。衛星画像は、例えば、１日に１回程度の周期で人工衛星によって撮像された地表のほぼ同一の空間領域の画像である。画像蓄積装置２０１０は、フィルタ処理によって分別された時系列の画像をデータベース２０２０に蓄積する。
　データベース２０２０は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の不揮発性の記録媒体（非一時的な記録媒体）を有する記憶装置である。データベース２０２０は、所定の精度のフィルタ処理によって分別された時系列の画像を記憶する。データベース２０２０が記憶している時系列の画像は、ユーザが所望する品質基準を満たしている画像である。
　画像は、予め定められたプロトコルに基づいて、複数の領域（ブロック）に分割されている。画像内の領域の形状は、例えば、矩形である。画像内の領域は、例えば、ＭＰＥＧ等のマクロブロック、ＨＥＶＣ等の符号化ユニット、最大符号化ユニット、予測ユニット、変換ユニットの単位で、画像に含まれる。以下では、領域は最大符号化ユニットの単位で画像に含まれる場合について説明する。
　画像差異判定装置２０３０は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定する情報処理装置である。画像差異判定装置２０３０は、時系列の画像をデータベース２０２０から取得する。画像差異判定装置２０３０は、データベース２０２０に記憶されている時系列の画像間の差異の有無を判定する。画像差異判定装置２０３０は、データベース２０２０に記憶されている時系列の画像において、時系列で隣接した少なくともいずれかの画像間の差異がない場合、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定する。画像差異判定装置２０３０は、判定結果が誤りである可能性を判定した結果を、画像差異判定装置２０３０の外部に出力する。画像差異判定装置２０３０は、判定結果が誤りである可能性を判定した結果を、記憶部２０３７に出力する。
　画像差異判定装置２０３０は、サイズ取得部２０３１と、パラメータ決定部２０３２と、画像取得部２０３３と、符号化部２０３４と、差異判定部２０３５と、可能性判定部２０３６と、記憶部２０３７とを備える。サイズ取得部２０３１とパラメータ決定部２０３２と画像取得部２０３３と符号化部２０３４と差異判定部２０３５と可能性判定部２０３６とのうち一部又は全部は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサが、記憶部２０３７に記憶されたプログラムを実行することにより実現されてもよいし、ＬＳＩやＡＳＩＣ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　サイズ取得部２０３１は、画像上での判定対象のサイズ（以下「判定サイズ」という。）を表す情報（以下「判定サイズ情報」という。）を外部から取得する。以下では、判定サイズは、最大符号化ユニットのサイズである。判定サイズは、例えば、画素数を用いて表される。サイズ取得部２０３１は、判定サイズ情報をパラメータ決定部２０３２に送信する。
　パラメータ決定部２０３２は、最大符号化ユニットのサイズ（以下「符号化サイズ」という。）等を表す情報を含む符号化パラメータを、判定サイズに基づいて少なくとも決定する。パラメータ決定部２０３２は、符号化サイズを表す情報等を含む符号化パラメータを、符号化部２０３４に送信する。
　画像取得部２０３３は、時系列の画像をデータベース２０２０から取得する。画像取得部２０３３は、例えば、３枚以上の時系列の画像を取得する。画像取得部２０３３は、時系列の画像を符号化部２０３４に送信する。以下、参照画像との差異の有無が判定される対象の画像を「対象画像」という。参照画像は、時系列の画像のうち対象画像以外の画像である。時系列の画像は、予め定められた条件に基づいて、画像取得部２０３３又は差異判定部２０３５によって対象画像及び参照画像に振り分けられる。時系列の画像は、対象画像と参照画像とに分けられてデータベース２０２０に記憶されていてもよい。
　符号化部２０３４は、対象画像及び参照画像を符号化する。例えば、符号化部２０３４は、符号化パラメータに基づいて、Ｈ．２６４／ＡＶＣ、ＨＥＶＣ、ＭＰＥＧ等の動画像符号化処理を実行してもよい。符号化部２０３４は、符号化パラメータに基づいて、ＪＰＥＧ等の静止画符号化処理を実行してもよい。
　符号化部２０３４は、対象画像及び参照画像を、判定サイズに基づいて符号化する。例えば、符号化部２０３４は、ＨＥＶＣの動画像符号化処理を実行する場合、対象画像及び参照画像に、判定サイズに基づくＨＥＶＣイントラ符号化処理を施す。
　差異判定部２０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無を、対象ＬＣＵの領域の小画像の符号化情報と隣接ＬＣＵの領域の小画像の符号化情報との差異に基づいて判定する。例えば、差異判定部２０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無を、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との差異に基づいて判定する。
　差異判定部２０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との差異がある場合、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無をさらに判定する。差異判定部２０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無を、対象ＬＣＵの領域の小画像の符号化情報と同位置ＬＣＵの領域の小画像の符号化情報との差異に基づいて判定する。例えば、差異判定部２０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像との差異の有無を、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との差異に基づいて判定する。
　差異判定部２０３５が対象画像及び参照画像の間の差異の有無を判定する方法は、特定の方法に限定されない。例えば、第１及び第２実施形態における差異判定部３５と同様に、差異判定部２０３５は、発生符号量に基づいて小画像間の差異の有無を判定する。また、差異判定部３５が判定の結果を記憶部３７に記録するのと同様に、差異判定部２０３５は、判定の結果を記憶部２０３７に記録する。
　以下では、時系列の画像が一例として３枚である場合について説明するが、時系列の画像が３枚以上であれば、画像差異判定装置２０３０は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性（確度）を判定することが可能である。
　図２１は、第６実施形態における、時系列の画像の第１例を示す図である。図２１では、符号化部２０３４によって符号化された画像２１００は、符号化される前の画像２１００を用いて模式的に表されている。画像２１００－１～２１００－３は、時系列の画像である。画像２１００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。
　差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像間の差異の有無を判定する。図２１では、差異判定部２０３５は、画像２１００－１～２１００－３から１枚ずつ、対象画像とする画像を選択する。差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２１００－１と参照画像である画像２１００－２との間の差異がないと判定する。図２１における画像間の丸印は、画像間の差異がないと判定されたことを表す。差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２１００－２と参照画像である画像２１００－３との間の差異がないと判定する。
　差異判定部２０３５は、時系列で隣接していない画像間の差異の有無をさらに判定する。例えば、差異判定部２０３５は、時系列の両端の画像間の差異の有無を判定する。図２１では、差異判定部２０３５は、時系列の両端の画像２１００－１及び画像２１００－３について、対象画像として選択された画像２１００－３と参照画像である画像２１００－１との間の差異がないと判定する。
　図２２は、第６実施形態における、時系列の画像の第２例を示す図である。図２２では、符号化部２０３４によって符号化された画像２２００は、符号化される前の画像２２００を用いて模式的に表されている。画像２２００－１～２２００－３は、時系列の画像である。画像２２００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。画像２２００－３は、被写体画像２２１０－３を含む。例えば、画像２２００が航空画像又は衛星画像である場合、被写体画像２２１０－３は、河川、海岸線、山、木、建物等の地物の画像である。
　図２２では、差異判定部２０３５は、画像２２００－１～２２００－３から１枚ずつ、対象画像とする画像を選択する。差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２２００－１と参照画像である画像２２００－２との間の差異がないと判定する。図２２における画像間の丸印は、画像間の差異がないと判定されたことを表す。差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２２００－２と参照画像である画像２２００－３との間の差異があると判定する。図２２における画像間のバツ印は、画像間の差異があると判定されたことを表す。図２２では、差異判定部２０３５は、時系列の両端の画像２２００－１及び画像２２００－３について、対象画像として選択された画像２２００－３と参照画像である画像２２００－１との間の差異がないと判定する。
　図２３は、第６実施形態における、時系列の画像の第３例を示す図である。図２３では、符号化部２０３４によって符号化された画像２３００は、符号化される前の画像２３００を用いて模式的に表されている。画像２３００－１～２３００－３は、時系列の画像である。画像２３００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。画像２３００－２は、被写体画像２３１０－２を含む。例えば、画像２３００が航空画像又は衛星画像である場合、被写体画像２３１０－２は、河川、海岸線、山、木、建物等の地物の画像である。なお、画像２３００－３は、被写体画像２３１０－２とは異なる被写体画像を含んでもよい。
　図２３では、差異判定部２０３５は、画像２３００－１～２３００－３から１枚ずつ、対象画像とする画像を選択する。差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２３００－１と参照画像である画像２３００－２との間の差異があると判定する。図２３における画像間のバツ印は、画像間の差異があると判定されたことを表す。差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２３００－２と参照画像である画像２３００－３との間の差異があると判定する。差異判定部２０３５は、時系列の両端の画像２３００－１及び画像２３００－３について、対象画像として選択された画像２３００－３と参照画像である画像２３００－１との間の差異があると判定する。図２３における画像間の丸印は、画像間の差異がないと判定されたことを表す。
　図２４は、第６実施形態における、時系列の画像の第４例を示す図である。図２４では、符号化部２０３４によって符号化された画像２４００は、符号化される前の画像２４００を用いて模式的に表されている。画像２４００－１～２４００－３は、時系列の画像である。画像２４００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。画像２４００－２は、被写体画像２４１０－２を含む。画像２４００－３は、被写体画像２４１０－３を含む。例えば、画像２４００が航空画像又は衛星画像である場合、被写体画像２４１０は、車両等の移動体の画像である。
　図２４では、差異判定部２０３５は、画像２４００－１～２４００－３から１枚ずつ、対象画像とする画像を選択する。図２４では、差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２４００－１と参照画像である画像２４００－２との間の差異がないと判定する。図２４における画像間の丸印は、画像間の差異がないと判定されたことを表す。差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２４００－２と参照画像である画像２４００－３との間の差異がないと判定する。差異判定部２０３５は、時系列の両端の画像２４００－１及び画像２４００－３について、対象画像として選択された画像２４００－１と参照画像である画像２４００－３との間の差異があると判定する。図２４における画像間のバツ印は、画像間の差異があると判定されたことを表す。
　図２５は、第６実施形態における、時系列の画像の第５例を示す図である。図２５では、符号化部２０３４によって符号化された画像２５００は、符号化される前の画像２５００を用いて模式的に表されている。画像２５００－１～２５００－３は、時系列の画像である。画像２５００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。画像２５００－３は、被写体画像２５１０－３を含む。例えば、画像２５００－３が航空画像又は衛星画像である場合、被写体画像２５１０－３は、河川、海岸線、山、木、建物等の地物の画像である。
　図２５では、差異判定部２０３５は、画像２５００－１～２５００－３から１枚ずつ、対象画像とする画像を選択する。差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２５００－１と参照画像である画像２５００－２との間の差異がないと判定する。図２５における画像間の丸印は、画像間の差異がないと判定されたことを表す。差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２５００－２と参照画像である画像２５００－３との間の差異があると判定する。図２５における画像間のバツ印は、画像間の差異があると判定されたことを表す。差異判定部２０３５は、時系列の両端の画像２５００－１及び画像２５００－３について、対象画像として選択された画像２５００－１と参照画像である画像２５００－３との間の差異があると判定する。
　図２６は、第６実施形態における、時系列の画像の第６例を示す図である。図２６では、符号化部２０３４によって符号化された画像２６００は、符号化される前の画像２６００を用いて模式的に表されている。画像２６００－１～２６００－３は、時系列の画像である。画像２６００－１は、撮像時刻が最も新しい画像である。画像２６００－２は、被写体画像２６１０－２を含む。例えば、画像２６００－２が航空画像又は衛星画像である場合、被写体画像２６１０－２は、河川、海岸線、山、木、建物等の地物の画像である。
　図２６では、差異判定部２０３５は、画像２６００－１～２６００－３から１枚ずつ、対象画像とする画像を選択する。差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２６００－１と参照画像である画像２６００－２との間の差異があると判定する。図２６における画像間のバツ印は、画像間の差異があると判定されたことを表す。差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２６００－２と参照画像である画像２６００－３との間の差異があると判定する。差異判定部２０３５は、時系列の両端の画像２６００－１及び画像２６００－３について、対象画像として選択された画像２６００－１と参照画像である画像２６００－３との間の差異があると判定する。
　図２０に戻り、画像差異判定装置２０３０の構成の説明を続ける。可能性判定部２０３６は、画像間の差異の有無の判定結果を、差異判定部２０３５から取得する。可能性判定部２０３６は、判定用データテーブルを記憶部２０３７から取得する。
　図２７は、第６実施形態における、判定用データテーブルの例を示す図である。判定用データテーブルは、判定結果が誤りである可能性を判定するためのデータテーブルである。判定用データテーブルでは、時系列で隣接した少なくともいずれかの画像間の差異がない場合について、判定結果が誤りである可能性が閾値と比較して高いか否かを表す情報が登録されている。判定結果が誤りである可能性が閾値と比較して高い場合、判定結果が誤りである可能性は、０％よりも高く、１００％以下である。判定結果が誤りである可能性が閾値と比較して低い場合、判定結果が誤りである可能性は、０％以上であり、１００％未満である。また、時系列で隣接した全ての画像間で差異がある場合について、判定結果が誤りである可能性が判定不能であることを表す情報が登録されている。
　図２７に示す判定用データテーブルには、画像間の差異の有無に関する第３１条件と第３２条件との組み合わせそれぞれに対して判定結果が対応付けられている。第３１条件は、「時系列で隣接した全ての画像間で差異がない」、「時系列で隣接した画像間で差異がない画像と差異がある画像とがある」及び「時系列で隣接した全ての画像間で差異がある」である。第３２条件は、「時系列で隣接していない画像間で差異がない」及び「時系列で隣接していない画像間で差異がある」である。これらの条件の６通りの組み合わせに対して、「誤りである可能性が低い」、「誤りである可能性が高い」、「誤りである可能性を判定不能」のいずれか一つが対応付けられている。
　図２０に戻り、画像差異判定装置２０３０の構成の説明を続ける。可能性判定部２０３６は、画像間の差異の有無の判定結果と判定用データテーブルとに基づいて、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定する。可能性判定部２０３６は、時系列で隣接した少なくともいずれかの画像間の差異がない場合、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定する。
　可能性判定部２０３６は、時系列の画像において、時系列で隣接した全ての画像間で差異がないと判定され、時系列で隣接していない画像間でも差異がないと判定された場合、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が閾値よりも低いと判定する。
　図２１では、差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２１００－１～２１００－３の間で差異がないと判定する。これに対して、差異判定部２０３５は、時系列で隣接していない画像２１００－１及び画像２１００－３の間で差異がないと判定する。図２１では、画像間の差異の有無の判定結果に矛盾がない。したがって、可能性判定部２０３６は、時系列の画像２１００－１～２１００－３の間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が低いと判定する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が低いことを表す情報を、記憶部２０３７に記録する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が低いことを表す情報を、画像差異判定装置２０３０の外部に出力する。
　可能性判定部２０３６は、時系列の画像において、時系列で隣接した画像間で差異がないと判定された画像と差異があると判定された画像とがあり、時系列で隣接していない画像間で差異がないと判定された場合、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が閾値よりも高いと判定する。
　図２２では、差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２２００－１及び画像２２００－２の間で差異がないと判定する。差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２２００－２及び画像２２００－３の間で差異があると判定する。これらに対して、差異判定部２０３５は、時系列で隣接していない画像２２００－１及び画像２２００－３の間で差異がないと判定する。図２２では、画像間の差異の有無の判定結果に矛盾がある。したがって、可能性判定部２０３６は、時系列の画像２２００－１～２２００－３の間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が高いと判定する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が高いことを表す情報を、記憶部２０３７に記録する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が高いことを表す情報を、画像差異判定装置２０３０の外部に出力する。
　可能性判定部２０３６は、時系列で隣接した全ての画像間で差異があると判定された場合、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定不能であると判定する。可能性判定部２０３６は、時系列で隣接した全ての画像間で差異がある場合には、時系列で隣接していない画像間で差異がないと判定されたとしても、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定不能であると判定する。
　図２３では、差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２３００－１及び画像２３００－２の間で差異があると判定する。差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２３００－２及び画像２３００－３の間でも差異があると判定する。すなわち、差異判定部２０３５は、時系列で隣接した全ての画像間で差異があると判定する。したがって、可能性判定部２０３６は、時系列の画像２３００－１～２３００－３の間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定不能であると判定する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定不能であることを表す情報を、記憶部２０３７に記録する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定不能であることを表す情報を、画像差異判定装置２０３０の外部に出力する。
　可能性判定部２０３６は、時系列の画像において、時系列で隣接した全ての画像間で差異がないと判定され、時系列で隣接していない画像間では差異があると判定された場合、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が閾値よりも高いと判定する。
　図２４では、差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２４００－１及び画像２４００－２の間で差異があると判定する。差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２４００－２及び画像２４００－３の間でも差異がないと判定する。これに対して、差異判定部２０３５は、時系列で隣接していない画像２４００－１及び画像２４００－３の間では差異があると判定する。図２４では、画像間の差異の有無の判定結果に矛盾がある。したがって、可能性判定部２０３６は、時系列の画像２４００－１～２４００－３の間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が高いと判定する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が高いことを表す情報を、記憶部２０３７に記録する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が高いことを表す情報を、画像差異判定装置２０３０の外部に出力する。
　可能性判定部２０３６は、時系列の画像において、時系列で隣接した画像間で差異がないと判定された画像と差異があると判定された画像とがあり、時系列で隣接していない画像間で差異があると判定された場合、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が閾値よりも低いと判定する。
　図２５では、差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２５００－１及び画像２５００－２の間で差異がないと判定する。差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２５００－２及び画像２５００－３の間では差異があると判定する。これらに対して、差異判定部２０３５は、時系列で隣接していない画像２５００－１及び画像２５００－３の間で差異があると判定する。図２５では、画像間の差異の有無の判定結果に矛盾がない。したがって、可能性判定部２０３６は、時系列の画像２５００－１～２５００－３の間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が低いと判定する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が低いことを表す情報を、記憶部２０３７に記録する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が低いことを表す情報を、画像差異判定装置２０３０の外部に出力する。
　可能性判定部２０３６は、時系列で隣接した全ての画像間で差異があると判定された場合、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定不能であると判定する。可能性判定部２０３６は、時系列で隣接した全ての画像間で差異がある場合には、時系列で隣接していない画像間で差異があると判定されたとしても、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定不能であると判定する。
　図２６では、差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２６００－１及び画像２６００－２の間で差異があると判定する。差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２６００－２及び画像２６００－３の間でも差異があると判定する。すなわち、差異判定部２０３５は、時系列で隣接した全ての画像間で差異があると判定する。したがって、可能性判定部２０３６は、時系列の画像２６００－１～２６００－３の間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定不能であると判定する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定不能であることを表す情報を、記憶部２０３７に記録する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定不能であることを表す情報を、画像差異判定装置２０３０の外部に出力する。
　図２０に戻り、画像差異判定装置２０３０の構成の説明を続ける。記憶部２０３７は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の不揮発性の記録媒体（非一時的な記録媒体）を有する記憶装置である。記憶部２０３７は、判定用データテーブルを記憶する。記憶部２０３７は、差異判定部２０３５による判定結果を記憶する。
　記憶部２０３７は、判定結果が誤りである可能性を表す情報を記憶する。例えば、記憶部２０３７は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が閾値よりも低いことを表す情報を記憶する。例えば、記憶部２０３７は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が閾値よりも高いことを表す情報を記憶する。例えば、記憶部２０３７は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定不能であることを表す情報を記憶する。
　図２８は、画像差異判定システム２００１の動作の例を示すフローチャートである。サイズ取得部２０３１は、判定サイズ情報を取得する（ステップＳ２１０１）。パラメータ決定部２０３２は、符号化サイズ等の符号化パラメータを、判定サイズに基づいて少なくとも決定する（ステップＳ２１０２）。画像取得部２０３３は、時系列の画像をデータベース２０２０から取得する（ステップＳ２１０３）。符号化部２０３４は、時系列の画像を符号化する（ステップＳ２１０４）。
　差異判定部２０３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第１条件から第８条件までのいずれかを満たすか否かを判定する（ステップＳ２１０５）。対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第１条件から第８条件までのいずれも満たさない場合（ステップＳ２１０５：ＮＯ）、差異判定部２０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と隣接ＬＣＵの領域の小画像と間の差異がないと判定されたことを表す判定結果を記憶部２０３７に記録するため、ステップＳ２１０７に処理を進める。
　対象ＬＣＵの領域の発生符号量と隣接ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第１条件から第８条件までのいずれかを満たす場合（ステップＳ２１０５：ＹＥＳ）、差異判定部２０３５は、対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第９条件又は第１０条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２１０６）。
　対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第９条件及び第１０条件のいずれも満たさない場合（ステップＳ２１０６：ＮＯ）、差異判定部２０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像との間の差異がないと判定されたことを表す判定結果を、記憶部２０３７に記録する。
　対象ＬＣＵの領域の発生符号量と同位置ＬＣＵの領域の発生符号量との関係が第９条件又は第１０条件を満たす場合（ステップＳ２１０６：ＹＥＳ）、差異判定部２０３５は、対象ＬＣＵの領域の小画像と同位置ＬＣＵの領域の小画像と間の差異があると判定されたことを表す判定結果を、記憶部２０３７に記録する。第６実施形態では、差異判定部２０３５は、対象画像の領域の小画像と参照画像の領域の小画像との間の差異があると判定された参照画像を、対象画像との差異がある参照画像であると判定する（ステップＳ２１０７）。ステップＳ２１０５からステップＳ２１０７までの動作は、時系列の画像から順に選択される対象画像における領域（対象ＬＣＵ）それぞれに対して行われる。
　可能性判定部２０３６は、時系列で隣接したいずれの画像間でも差異がないか否かを判定する（ステップＳ２１０８）。時系列で隣接したいずれの画像間でも差異がない場合（ステップＳ２１０８：ＹＥＳ）、可能性判定部２０３６は、時系列で隣接していない画像間で差異がないか否かを判定する（ステップＳ２１０９）。時系列で隣接していない画像間で差異がない場合（ステップＳ２１０９：ＹＥＳ）、可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が閾値よりも低いと判定する（ステップＳ２１１０）。時系列で隣接していない画像間で差異がある場合（ステップＳ２１０９：ＮＯ）、可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が閾値よりも高いと判定する（ステップＳ２１１１）。
　時系列で隣接したいずれかの画像間では差異がある場合（ステップＳ２１０８：ＮＯ）、可能性判定部２０３６は、時系列で隣接したいずれの画像間でも差異がある否かを判定する（ステップＳ２１１２）。時系列で隣接したいずれかの画像間では差異がない場合（ステップＳ２１１２：ＮＯ）、可能性判定部２０３６は、時系列で隣接していない画像間で差異がないか否かを判定する（ステップＳ２１１３）。時系列で隣接していないいずれかの画像間で差異がない場合（ステップＳ２１１３：ＹＥＳ）、可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が閾値よりも高いと判定する（ステップＳ２１１４）。時系列で隣接していないいずれかの画像間で差異がある場合（ステップＳ２１１３：ＮＯ）、可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が閾値よりも低いと判定する（ステップＳ２１１５）。
　時系列で隣接した全ての画像間で差異がある場合（ステップＳ２１１２：ＹＥＳ）、可能性判定部２０３６は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定不能であると判定する（ステップＳ２１１６）。可能性判定部２０３６は、判定結果が誤りである可能性を表す情報を、記憶部２０３７に記録する（ステップＳ２１１７）。
　以上のように、第６実施形態の画像差異判定装置２０３０は、可能性判定部２０３６を備える。可能性判定部２０３６は、判定結果を取得する判定結果取得部として、時系列の画像間の差異の有無の判定結果を取得する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像において、時系列で隣接した少なくともいずれかの画像間の差異がない場合、判定結果に矛盾があるか否かに基づいて、判定結果が誤りである可能性を判定する。これによって、第６実施形態の画像差異判定装置２０３０は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定することが可能である。
　なお、可能性判定部２０３６は、時系列の４枚以上の画像のうち一部を、判定対象の画像として選択してよい。例えば、時系列の画像が４枚以上である場合、可能性判定部２０３６は、時系列の画像から選択した３枚の画像間の差異について、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定してもよい。また、差異判定部２０３５は、図２８に示すステップＳ２１０７の次にステップＳ２１１２に進んでもよい。
　（第７実施形態）
　第７実施形態では、小画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を可能性判定部２０３６が判定する点が、第６実施形態と相違する。第７実施形態では、第６実施形態との相違点についてのみ説明する。
　図２０に示された差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像の領域の小画像間の差異の有無を、画像の領域ごとに判定する。差異判定部２０３５は、時系列で隣接していない画像の領域の小画像間の差異の有無をさらに判定する。
　図２９は、第７実施形態における、時系列の画像の例を示す図である。図２９は、第６実施形態の図２４に対応する図である。図２９では、符号化部２０３４によって符号化された画像２４００は、符号化される前の画像２４００を用いて模式的に表されている。画像２４００は領域２４２０を含む。画像２４００－２は、領域２４２０－２に被写体画像２４１０－２を含む。画像２４００－３は、領域２４２０－３に被写体画像２４１０－３を含む。
　図２９では、差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２４００－１の領域２４２０－１の小画像と参照画像である画像２４００－２の領域２４２０－２の小画像との間の差異がないと判定する。図２９における画像間の丸印は、小画像間の差異がないと判定されたことを表す。差異判定部２０３５は、対象画像として選択された画像２４００－２の領域２４２０－２の小画像と参照画像である画像２４００－３の領域２４２０－３の小画像との間の差異がないと判定する。差異判定部２０３５は、時系列の両端の画像２４００－１及び画像２４００－３について、対象画像として選択された画像２４００－１の領域２４２０－１の小画像と参照画像である画像２４００－３の領域２４２０－３の小画像との間の差異があると判定する。図２９における画像間のバツ印は、小画像間の差異があると判定されたことを表す。
　図２０に戻り、画像差異判定装置２０３０の構成の説明を続ける。可能性判定部２０３６は、時系列で隣接した少なくともいずれかの画像の領域の小画像間の差異がない場合、時系列の画像の領域の小画像間の差異の有無の判定結果（小画像判定結果）が誤りである可能性を判定する。
　図２９では、差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２４００－１及び画像２４００－２について、領域２４２０－１の小画像と領域２４２０－２の小画像との間で差異があると判定する。差異判定部２０３５は、時系列で隣接した画像２４００－２及び画像２４００－３について、領域２４２０－２の小画像と領域２４２０－３の小画像との間でも差異がないと判定する。これに対して、差異判定部２０３５は、時系列で隣接していない画像２４００－１及び画像２４００－３について、領域２４２０－１の小画像と領域２４２０－３の小画像との間では差異があると判定する。図２９では、小画像間の差異の有無の判定結果に矛盾がある。したがって、可能性判定部２０３６は、時系列の画像２４００－１～２４００－３の領域の小画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が高いと判定する。
　可能性判定部２０３６は、時系列の画像の領域の小画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が高いことを表す情報を、記憶部２０３７に記録する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像の領域の小画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性が高いことを表す情報を、画像差異判定装置２０３０の外部に出力する。可能性判定部２０３６は、図２１、図２２、図２３、図２５及び図２６の各画像に領域が含まれている場合も同様に、小画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定する。
　以上のように、第７実施形態の可能性判定部２０３６は、判定結果を取得する判定結果取得部として、時系列の画像の領域の小画像間の差異の有無を判定した結果である小画像判定結果を取得する。可能性判定部２０３６は、時系列の画像において、時系列で隣接した少なくともいずれかの画像の領域の小画像間の差異がない場合、小画像判定結果に矛盾があるか否かに基づいて、小画像判定結果が誤りである可能性を判定する。これによって、第７実施形態の画像差異判定装置２０３０は、時系列の画像の領域の小画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定することが可能である。
　特許文献１には、ほぼ同一の空間領域が撮像されている時系列の画像間の差異の有無を判定する装置が記載されている。時系列の画像において、時系列で隣接した少なくともいずれかの画像間の差異がない場合、時系列の画像間の差異の有無の判定結果は誤りである場合がある。しかし、前述の装置は、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定することができない、という問題があった。これに対して、第６及び第７実施形態の画像差異判定装置２０３０は、時系列で隣接した少なくともいずれかの画像間の差異がない場合、時系列の画像間の差異の有無の判定結果が誤りである可能性を判定することが可能である。
　上述した実施形態における画像差異判定装置又は変化期間推定装置の少なくとも一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
　以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
　例えば、本発明の実施に用いられる変化検出方法は、上記の実施形態に記載された変化検出方法に限らず、画像特徴量や画素値を比較する等の従来の変化検出方法でもよい。
　本発明は、時系列の画像における差異が時系列の画像に撮影された空間領域におけるどのような変化であるかを判定することが不可欠な用途に適用できる。
１，１００１，２００１…画像差異判定システム、１０，１０１０，２０１０…画像蓄積装置、２０，１０２０，２０２０…データベース、３０，１０３０，２０３０…画像差異判定装置、３１，１０３１，２０３１…サイズ取得部、３２，１０３２，２０３２…パラメータ決定部、３３，１０３３，２０３３…画像取得部、３４，１０３４，２０３４…符号化部、３５，２０３５…差異判定部、３６…速度判定部、３７，１０３７，２０３７…記憶部、１００…画像、１１０…被写体画像、１２０…領域、２００…画像、２１０…被写体画像、２２０…領域、３００…画像、３１０…被写体画像、３２０…領域、４００…画像、４１０…被写体画像、４２０…領域、１０３５…第１差異判定部、１０３６…第２差異判定部、１０３８…除去部、１１００…画像、１２００…画像、１３００…画像、１３１０…領域、１３２０…領域、１４００…画像、１５００…画像、２０３６…可能性判定部、２１００…画像、２２００…画像、２２１０…被写体画像、２３００…画像、２３１０…被写体画像、２４００…画像、２４１０…被写体画像、２４２０…領域、２５００…画像、２５１０…被写体画像、２６００…画像、２６１０…被写体画像

Claims (16)

  1. 　時系列の画像は少なくとも３枚であり、前記時系列の画像間の差異の有無の判定結果を取得する判定結果取得部と、
    　前記時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された前記時系列の両端の画像間の差異があると判定された場合、前記時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する速度判定部と、
    　を備える画像差異判定装置。
  2. 　前記判定結果取得部は、前記時系列の画像の領域の小画像間の差異の有無の判定結果を取得し、
    　前記速度判定部は、前記時系列で隣接した画像の前記領域の小画像間の差異がないと判定された前記時系列の両端の画像の前記領域の小画像間の差異があると判定された場合、前記時系列の画像の前記領域の小画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定する、請求項１に記載の画像差異判定装置。
  3. 　前記速度判定部は、前記時系列で隣接した画像間の差異があると判定された前記時系列の両端の画像間の差異がないと判定された場合、前記時系列の画像間の差異が一時的な変化によって生じた差異であると判定する、請求項１に記載の画像差異判定装置。
  4. 　前記時系列の画像間の差異の有無を画像内の少なくとも一部の領域について判定する差異判定部
    　をさらに備える、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の画像差異判定装置。
  5. 　時系列の画像から選択された対象画像と前記時系列の画像のうちの前記対象画像以外の画像である参照画像との差異の有無の判定結果を取得する判定結果取得部と、
    　前記対象画像との差異があると判定された前記参照画像の数と前記対象画像との差異がないと判定された前記参照画像の数との比較の結果に基づいて、前記対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定する一時的差異判定部と、
    　を備える画像差異判定装置。
  6. 　前記一時的差異判定部は、前記時系列の画像における前記参照画像の総数に対する、前記対象画像との差異があると判定された前記参照画像の数の割合を、前記比較の結果とする、請求項５に記載の画像差異判定装置。
  7. 　前記一時的差異判定部は、前記時系列の画像における前記参照画像内の領域の総数に対する、前記対象画像内の領域の小画像との差異があると判定された小画像を含む前記参照画像内の領域の数の割合を、前記比較の結果とする、請求項５に記載の画像差異判定装置。
  8. 　前記一時的な差異を有する画像を前記割合と閾値との大小関係に基づいて前記時系列の画像から除去する除去部
    　をさらに備える、請求項６又は請求項７に記載の画像差異判定装置。
  9. 　前記対象画像と前記参照画像との差異の有無を判定する第１差異判定部
    　をさらに備える、請求項５から請求項８のいずれか一項に記載の画像差異判定装置。
  10. 　前記一時的差異判定部は、前記対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定する前に、撮像時刻が新しい画像と撮像時刻が古い画像とを前記参照画像として前記時系列の画像から選択する、請求項５から請求項９のいずれか一項に記載の画像差異判定装置。
  11. 　ほぼ同一の空間を撮像した複数の画像から構成される時系列の画像間における、前記ほぼ同一の空間における変化の有無を取得する取得部と、
    　前記取得部が取得する前記ほぼ同一の空間における変化の有無に基づき、前記ほぼ同一の空間が変化している期間を推定する推定部と、
    　を備える変化期間推定装置。
  12. 　前記取得部が取得する前記ほぼ同一の空間における変化の有無は、前記時系列の画像のうち少なくとも３枚の画像間における変化の有無であり、
    　前記推定部は、前記少なくとも３枚の画像における前記ほぼ同一の空間が変化している期間を推定する、
    　請求項１１に記載の変化期間推定装置。
  13. 　時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であるか否かを判定する画像差異判定装置が実行する画像差異判定方法であって、
    　前記時系列の画像は少なくとも３枚であり、前記時系列の画像間の差異の有無の判定結果を取得するステップと、
    　前記時系列で隣接した画像間の差異がないと判定された前記時系列の両端の画像間の差異があると判定された場合、前記時系列の画像間の差異が所定速度以下の変化によって生じた差異であると判定するステップと、
    　を含む画像差異判定方法。
  14. 　画像間の一時的な差異の有無を判定する画像差異判定装置が実行する画像差異判定方法であって、
    　時系列の画像から選択された対象画像と前記時系列の画像のうちの前記対象画像以外の画像である参照画像との差異の有無の判定結果を取得するステップと、
    　前記対象画像との差異があると判定された前記参照画像の数と前記対象画像との差異がないと判定された前記参照画像の数との比較の結果に基づいて、前記対象画像が一時的な差異を有する画像であるか否かを判定するステップと、
    　を含む画像差異判定方法。
  15. 　ほぼ同一の空間を撮像した複数の画像から構成される時系列の画像間における、前記ほぼ同一の空間における変化の有無を取得する取得ステップと、
    　前記取得ステップで取得される前記ほぼ同一の空間における変化の有無に基づき、前記ほぼ同一の空間が変化している期間を推定する推定ステップと、
    　を含む変化期間推定方法。
  16. 　請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の画像差異判定装置、又は、請求項１１から請求項１２のいずれかに記載の変化期間推定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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