WO2018108504A1

WO2018108504A1 - Car-to-infrastructure parklückenerkennungssystem für ein kraftfahrzeug

Info

Publication number: WO2018108504A1
Application number: PCT/EP2017/080497
Authority: WO
Inventors: Tobias Schwalb; Frank BLINKLE; Stephan Haenisch; Tobias Bieler
Original assignee: Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
Priority date: 2016-12-12
Filing date: 2017-11-27
Publication date: 2018-06-21
Also published as: US20190371181A1; DE102016124060A1; EP3552145A1; US10997864B2

Abstract

Die Erfindung betrifft Parklückenerkennungssystem (13) für ein Kraftfahrzeug (1), mit einer Sensoreinrichtung (3), welche ausgebildet ist, zumindest eine längs einer Fahrtrichtung (F) des Kraftfahrzeugs (1) verlaufende Oberfläche (6a, 6b) zumindest eines Objektes (7a, 7b) in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) zu erfassen und mit einer Recheneinrichtung (8), welche ausgebildet ist, eine Lücke (9) zwischen zwei erfassten längs der Fahrtrichtung (F) verlaufenden Oberflächen (6a, 6b) als eine potentielle Parklücke mit einer zugeordneten Parklücken-Position zu erkennen, welche zumindest eine Längs-Parklücke (10) oder zumindest eine Quer-Parklücken (11a, 11b) sein kann, sowie mit eine Speichereinrichtung (12), welche ausgebildet ist, die erkannte potentielle Parklücke in Abhängigkeit einer für die Parklücken-Position abgespeicherten Parklücken- Information als Längs-Parklücke (10) oder als Quer-Parklücke (11a, 11b) oder potentielle Parklücke zu identifizieren, um eine Parklückenerkennung durch ein Kraftfahrzeug (1) in seiner Genauigkeit zu erhöhen.

Description

Car-to-infrastructure Parklückenerkennungssystem für ein Kraftfahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Parklückenerkennungssystem für ein Kraftfahrzeug, mit einer Sensoreinrichtung, welche ausgebildet ist, zumindest eine längs einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufende Oberfläche zumindest eines Objektes in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs zu erfassen, und mit einer Recheneinrichtung, welche ausgebildet ist, eine Lücke zwischen zwei erfassten längs der Fahrtrichtung verlaufenden Oberflächen als eine potentielle Parklücke, welche zumindest eine Längs-Parklücke oder zumindest eine Quer- Parklücke sein oder umfassen kann, mit einer zugeordneten Parklückenposition zu erkennen. Die Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Kraftfahrzeug sowie ein entsprechendes Verfahren zum Erkennen einer Parklücke.

Verfügbare Parklückenerkennungssysteme erkennen Parklücken bei der Vorbeifahrt eines Kraftfahrzeugs an der Parklücke. Da die Reichweite der entsprechenden Sensoren in einer Richtung quer zur Fahrtrichtung begrenzt ist, kann dabei oft die Tiefe einer potentiellen Parklücke quer zu der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs nicht erfasst werden. Damit kann bei dem Vorbeifahren an einer größeren potentiellen Parklücke

gegebenenfalls nicht bestimmt werden, ob es sich um eine oder mehrere Längs- Parklücken zum Parken eines oder mehrerer Kraftfahrzeuge längs der Fahrtrichtung des vorbeifahrenden Kraftfahrzeugs handelt oder um eine (besonders breite) oder mehrere Quer-Parklücken zum Parken eines oder mehrere Kraftfahrzeuge quer zu der

Fahrtrichtung des vorbeifahrenden Kraftfahrzeugs. Dabei können die

Parklückenerkennungssysteme im Allgemeinen auch eine grundsätzlich durch eine Orientierung von parkenden Kraftfahrzeugen auf Nachbarparkplätzen zu der Parklücke vorhandene Information über die entsprechende Orientierung der Parklücke oder Parklücken nicht nutzen, da gerade die typischerweise verwendeten Ultraschallsensoren Flächen, welche quer zu der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs stehen, in einem

Seitenbereich des Kraftfahrzeugs nicht erkennen können. Damit kann beispielsweise bei mehreren nebeneinander quer parkenden Kraftfahrzeugen zusätzlich aufgrund der beschränkten Auflösung solcher Systeme auch eine Lücke zwischen den einzelnen parkenden Kraftfahrzeugen nicht erfasst werden, sodass durch das

Parklückenerkennungssystem mit Ultraschall nur eine sehr rudimentäre Information über die potentielle Parklücke, nämlich beispielsweise deren Länge längs der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs, verfügbar ist. Aus der DE 10 2009 046 726 A1 ist in diesem Zusammenhang ein Verfahren zur Erfassung und Auswahl einer Parklücke bekannt, bei welchem zunächst eine Geometrie der Parklücke mit einer konturerfassenden Sensorik erfasst wird, sodann eine geeignete freie Fläche als mögliche Parklücke angezeigt wird und eine geeignete Parklücke ausgewählt wird.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Parklückenerkennung durch ein

Kraftfahrzeug in seiner Genauigkeit zu erhöhen.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Figuren.

Die Erfindung betrifft ein Parklückenerkennungssystem für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einer Sensoreinrichtung und zumindest einer Recheneinrichtung. Bei der Sensoreinrichtung und/oder bei der Recheneinrichtung kann es sich dabei um jeweils eine fahrzeuginterne Einrichtung handeln, also eine Sensoreinrichtung oder

Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs. Die Sensoreinrichtung ist dabei ausgebildet, zumindest eine längs einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufende Oberfläche zumindest eines Objektes in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Unter einer längs der Fahrtrichtung verlaufenden Oberfläche kann hier insbesondere eine im Wesentlichen parallel zu der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufende Oberfläche, also eine parallel mit einer vorgegebenen maximalen Abweichung zu der Fahrtrichtung verlaufende Oberfläche, verstanden werden. Die vorgegebene maximale Abweichung kann dabei beispielsweise 40 Grad oder 20 Grad oder 10 Grad betragen. Beispielsweise kann durch die Sensoreinrichtung so eine Oberfläche eines Blumenkastens, eines Baumes oder eines anderen, beispielsweise parkenden Kraftfahrzeugs erfasst werden, welche zu der von dem Kraftfahrzeug befahrenen Straße hin orientiert ist.

Die Recheneinrichtung ist dabei ausgebildet, eine Lücke zwischen zwei (bevorzugt in unterschiedlichen Positionen des Kraftfahrzeugs) durch die Sensoreineichtung erfassten längs der Fahrtrichtung verlaufenden Oberflächen als eine potentielle Parklücke mit einer zugeordneten Parklückenposition zu erkennen. Die potentielle Parklücke kann dabei zumindest eine Längs-Parklücke oder alternativ zumindest eine, beispielsweise zumindest zwei, Quer-Parklücke umfassen oder sein. Das Erkennen der Lücke zwischen den Oberflächen kann dabei anhand eines vorgegebenen Kriteriums erfolgen. Beispielsweise kann die potentielle Parklücke als solche erkannt werden, wenn die beiden Oberflächen nicht mehr als eine vorgegebene Entfernung voneinander haben und/oder in Abhängigkeit einer von einem Positionserfassungssystem des Kraftfahrzeugs erfassten Position des Kraftfahrzeugs beispielsweise unter Zugriff auf eine Karteninformation erkannt werden. Das Parklückenerkennungssystem kann also zumindest ein

Positionserfassungssystem aufweisen. Die längs der Fahrtrichtung verlaufenden

Oberflächen können dabei insbesondere im obigen Sinne im Wesentlichen parallel zueinander verlaufen. Die Recheneinrichtung hat somit zunächst keine Kenntnis darüber, ob die potentielle Parklücke eine Längs-Parklücke oder eine Quer-Parklücke umfasst, und ob folglich ein Einparkvorgang bevorzugt mit einem Einparken längs oder quer zu der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs bei dem Erfassen der Oberflächen erfolgen soll. Die Recheneinrichtung kann ausgebildet sein, eine Information über die als potentielle Parklücke erkannte Lücke, welche beispielsweise eine Positions-Information umfasst, an die Speichereinrichtung bereitzustellen.

Wichtig ist dabei, dass das Parklückenerkennungssystem eine Speichereinrichtung, beispielsweise eine Datenbankeinrichtung, aufweist, welche ausgebildet ist, die erkannte potentielle Parklücke in Abhängigkeit einer für die Parklückenposition in der

Speichereinrichtung, beispielsweise auf einer Karte, abgespeicherten Parklücken- Information als Längs-Parklücke mit Platz zum Parken zumindest eines Kraftfahrzeugs längs der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs beim Erfassen, also zum Parken in

Längsrichtung, oder als Quer-Parklücke mit Platz zum Parken zumindest eines

Kraftfahrzeugs quer zur Fahrtrichtung, also zum Parken in Querrichtung, oder aber als potentielle Parklücke, die sowohl eine Längs-Parklücke als auch eine Quer-Parklücke umfassen kann, zu identifizieren. Dafür kann die Speichereinrichtung auch eine entsprechend ausgebildete Recheneinheit aufweisen. Die Speichereinrichtung und die oben beschriebene Recheneinrichtung können dabei entweder als eine Einheit oder aber als separate Einheiten ausgeführt sein. Entsprechend kann die Speichereinrichtung auch ausgebildet sein, ein entsprechendes Längs-Park-Signal oder ein Quer-Park-Signal bereitzustellen, sodass beispielsweise eine Park- oder Fahrerassistenzvorrichtung des Kraftfahrzeugs eine Information darüber erhält, ob das Kraftfahrzeug bei einem Parken in der Parklücke längs- oder quergeparkt werden soll. Dabei kann auch ein Bereitstellen eines weiteren Signals vorgesehen sein, welches bezeichnet, dass die

Speichereinrichtung zu einem eindeutigen Identifizieren der potentiellen Parklücke als Längs- oder Quer-Parklücke nicht in der Lage ist. Das entsprechende Fahrer- oder Parkassistenzsystem kann dann beispielsweise in Abhängigkeit des Signals an den Fahrer einen entsprechenden Hinweis ausgeben und/oder zumindest teilweise autonom, also teilweise autonom oder vollautonom, das Fahrzeug in der Parklücke parken.

Das hat den Vorteil, dass bereits ein Parklückenerkennungssystem mit einer technisch einfachen Sensoreinrichtung, welche nicht in der Lage ist, eine komplexere Geometrie zu erfassen und/oder nicht über eine ausreichende Reichweite verfügt, um eine komplette Parklücke vollständig in ihrer Tiefe senkrecht zur Fahrtrichtung eines an der Parklücke vorbeifahrenden Kraftfahrzeugs zu erfassen, durch Rückgriff auf eine zusätzliche

Information bestimmen kann, um welche Art von Parklücke es sich handelt. Entsprechend kann dem Fahrer ein entsprechender Hinweis oder ein entsprechendes teil- oder vollautomatisches Parkmanöver durch ein Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung eine Ultraschall-Sensoreinrichtung aufweist oder ist. Dabei können entsprechende

Ultraschallsensoren der Sensoreinrichtung einen Erfassungsbereich aufweisen, welcher sich in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs betrachtet in einen lateralen Seitenbereich des Kraftfahrzeugs in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erstreckt.

Gerade bei einem Parklückenerkennungssystem mit Ultraschallsensoreinrichtung sind die beschriebenen Vorteile besonders ausgeprägt, da Ultraschallsensoreinrichtungen typischerweise über eine Reichweite verfügen, welche für ein vollständiges Erfassen einer Parklücke in der Tiefe quer zu Fahrtrichtung nicht ausreicht und zudem Flächen von Objekten, welche quer zu der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs stehen, schlecht oder nicht erfasst werden können, sodass beispielsweise zwei direkt nebeneinander parkende Kraftfahrzeuge nicht als getrennte Objekte, sondern vielmehr als nur ein einziges entsprechend in der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs besonders langes Objekt erfasst werden. Gerade hier ist somit eine Ergänzung der von der Sensoreinrichtung

bereitgestellten Information durch die von der Speichereinrichtung bereitgestellte

Information vorteilhaft.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass die

Recheneinrichtung ausgebildet ist, die Lücke zwischen den zwei erfassten längs der Fahrtrichtung verlaufenden Oberflächen alternativ zu dem Erkennen als potentielle Parklücke als Quer-Parklücke zu erkennen. Dies kann beispielsweise anhand

vorgegebener Kriterien erfolgen, insbesondere anhand einer vorgegebenen maximalen Größe der Lücke. So kann beispielsweise eine Lücke, welche kleiner ist als eine Länge des Kraftfahrzeugs direkt als Quer-Parklücke erkannt werden, da sie für ein Längsparken des Kraftfahrzeugs nicht infrage kommt. Dabei kann beispielsweise auf eine Karte zurückgegriffen werden, aus der hervorgeht, dass die Lücke in einem Parkbereich oder an einer Parklückenposition einer zuvor erkannten potentiellen Parklücke verortet ist. Ferner ist in dieser Ausführungsform die Speichereinrichtung nämlich ausgelegt, einerseits, falls die Quer-Parklücke erkannt wurde oder ist, in der Parklückeninformation, beispielsweise auf der Karte, für die Parklückenposition der als Quer-Parklücke erkannten Parklücke zu hinterlegen, dass die Parklücke in der Parklückenposition als Quer- Parklücke erkannt wurde, sowie andererseits, falls die Parklücke als potentielle Parklücke erkannt wurde oder ist, in der Parklückeninformation für die Parklückenposition der als potentielle Parklücke erkannten Parklücke zu hinterlegen, dass die Parklücke in der Parklückenposition als potentielle Parklücke erkannt wurde. Es kann somit die

Parklückeninformation in Abhängigkeit von dem Erkennen der Parklücke aktualisiert werden. Die Parklückeninformation kann dabei hier und in den anderen beschriebenen Ausführungsformen auf einer Karte abgespeichert sein oder werden. Diese Karte kann beispielsweise alle möglichen Parkplätze oder Parkgebiete umfassen. Diese Karte kann beispielsweise sämtliche erfassten Parklücken mit ihrer entsprechenden Länge in der Fahrtrichtung eines an der Parklücke vorbeifahrenden Kraftfahrzeugs und gegebenenfalls auch einer Tiefe quer zu der Fahrtrichtung umfassen. Die Parklückeninformation kann dabei auch eine jeweilige Information über die Lücke aufweisen, beispielsweise deren Länge.

Das hat den Vorteil, dass die Parklückeninformation aktualisiert wird und so die jeweilige Parklückeninformation ständig erweitert und auf den aktuellen Stand gebracht werden kann, sodass die Ausrichtung oder Orientierung der erkannten Parklücke ermittelt werden kann. Beispielsweise können so in dem bereits beschriebenen Beispiel von zwei aneinander angrenzenden Quer-Parklücken diese einmal zu einem ersten Zeitpunkt als potentielle Parklücke erkannt werden und diese Information für die Parklückenposition in der Speichereinrichtung hinterlegt werden. Zu einem anderen Zeitpunkt kann nun durch das gleiche oder ein anderes Kraftfahrzeug erfasst werden, dass hier eine Quer- Parklücke vorhanden ist, beispielsweise wenn eine der beiden Quer-Parklücken von einem parkenden Kraftfahrzeug besetzt ist und damit entsprechend die erfasste Lücke zwischen den zwei Oberflächen kleiner ist, weshalb eine Längs-Parklücke für die

Parklückenposition der zum ersten Zeitpunkt erfassten potentiellen Parklücke

ausgeschlossen werden kann. Entsprechend kann die Speichereinrichtung ermitteln, dass an der entsprechenden Parklückenposition quergeparkt wird und in der Parklückeninformation für die Parklückenposition hinterlegen, dass die dortige Parklücke eine Quer-Parklücke ist.

Die Parklückeninformation kann dabei auch bei einem manuellen Parken des

Kraftfahrzeugs in erkannten Parklücke aktualisiert werden. Bei einem Längsparken des Kraftfahrzeugs in der erkannten Parklücke kann in der Parklückeninformation hinterlegt werden, dass die erkannte Parklücke als Längs-Parklücke erkannt wurde und bei einem Querparken des Kraftfahrzeugs in der erkannten Parklücke kann in der

Parklückeninformation entsprechend hinterlegt werden, dass die erkannte Parklücke als Quer-Parklücke erkannt wurde. Alternativ oder ergänzend kann eine Quer- oder Längs- Parklücke für eine Parklückenposition also auch als solche erkannt werden, wenn das eigene Kraftfahrzeug, also das Kraftfahrzeug, in welchem die Sensoreinrichtung und/oder die Recheneinrichtung verortet ist, an der entsprechenden Parklückenposition quer oder längs parkt.

Das hat den Vorteil, dass hier eine besonders verlässliche Erkennung der Orientierung der Parklücke beziehungsweise Erkennung der Parklücke als Quer- oder Längs- Parklücke, gewährleistet ist.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die

Speichereinrichtung ausgebildet ist, in der Parklückeninformation für zumindest eine jeweilige Parklückenposition zu hinterlegen, wie häufig und insbesondere auch wann und/oder mit welcher Konfidenz für die Parklückenposition eine potentielle Parklücke und/oder eine Quer-Parklücke und/oder eine Längs-Parklücke erkannt wurde. Auch hier kann das Erkennen auch über ein Beparken der Parklücke durch das eigene

Kraftfahrzeug erfolgen. In diesem Fall ist beispielsweise die Konfidenz maximal. Die Speichereinrichtung ist dabei ferner ausgebildet, der Parklückenposition in Abhängigkeit der hinterlegten Häufigkeiten und/oder der hinterlegten Zeitpunkte für das Erkennen je entweder eine Quer-Parklücke oder eine Längs-Parklücke oder eine potentielle Parklücke zuzuordnen. Dabei können die hinterlegten Häufigkeiten anhand vorgegebener Kriterien ausgewertet werden. Beispielsweise kann eine einmal durch die Recheneinrichtung als Quer-Parklücke erkannte Parklücke stets, also mit einer maximalen Konfidenz, als solche hinterlegt und somit identifiziert werden, wohingegen ein Erkennen einer Längs-Parklücke durch die Recheneinrichtung bereits durch ein einmaliges Erkennen einer Quer-Parklücke in dem Bereich der Längs-Parklücke korrigiert werden muss. Insbesondere können entsprechende Konfidenz- oder Zuverlässigkeitsintervalle vorgesehen sein, sodass eine vorgegebene Häufigkeit für ein Erkennen einer Parklücke an einer Parklückenposition als Quer-Parklücke und/oder Längs-Parklücke erforderlich ist, bevor die Speichereinrichtung die entsprechende erkannte potentielle Parklücke als Quer- oder Längs-Parklücke identifiziert.

So wird in dem bereits mehrfach genannten Beispiel einer potentiellen Parklücke mit einer Längs-Parklücke oder alternativ zwei Quer-Parklücken falls es sich um eine Längs- Parklücke handelt, dort für diese Parklückenposition nie eine kleinere Lücke erfasst werden also, nie nur ein Teil der Parklücke als potentielle Parklücke erkannt werden. Bei einem ausreichend oft erfolgenden Erfassen der Lücke in ihrer vollen Länge kann so mit hoher Konfidenz von dem Vorhandensein einer Längs-Parklücke ausgegangen werden und die potentielle Parklücke wird als Längs-Parklücke erkannt. Allerdings genügt bereits ein einmaliges Erfassen der potentiellen Parklücke als Quer-Parklücke nach einem tausendfachen Erkennen als potentielle Parklücke und (wahrscheinliche) Längs- Parklücke, um die potentielle Parklücke als Quer-Parklücke zu identifizieren und abzuspeichern.

Das hat den Vorteil, dass eine Verlässlichkeit der Parklückeninformation in der

Speichereinrichtung erhöht werden kann. Überdies kann hier flexibel eine Wichtung der jeweiligen verwendeten Informationen realisiert werden, welche Flexibilität und

Verlässlichkeit des Parklückenerkennungssystems steigert.

Bevorzugterweise ist dabei vorgesehen, dass die Speichereinrichtung ausgelegt ist, der Parklückenposition einer potentiellen Parklücke, welche an eine Quer-Parklücke angrenzt eine Quer-Parklücke zuzuordnen und/oder einer potentiellen Parklücke, welche an eine Längs-Parklücke angrenzt eine Längs-Parklücke zuzuordnen. Dies erfolgt unter der Annahme, dass zumeist mehrere Parklücken nebeneinander die gleiche Ausrichtung oder Orientierung besitzen.

Das hat den Vorteil, dass insgesamt für eine Aussage über eine erkannte potentielle Parklücke weniger Lücken zwischen den Oberflächen erfasst werden müssen. Außerdem ist hier auch keine besonders große Genauigkeit bezüglich der Positionsbestimmung der Parkplatzposition erforderlich. Es wird somit die Robustheit und Aussagekräftigkeit des Parklückenerkennungssystems erhöht.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass die

Parklückeninformation auf einer Karte mit zumindest einer weiteren Karteninformation abgespeichert ist. Dabei kann die weitere Karteninformation beispielsweise eine Längeninformation und/oder eine Tiefeninformation für eine oder mehrere Parklücken umfassen. Die Längeninformation kann dabei ein Ausdehnung der Parklücke oder Parklücken in einer Längsrichtung des an der Parklücke oder den Parklücken

vorbeifahrenden Kraftfahrzeugs umfassen, die Tiefeninformation eine Tiefe der Parklücke oder Parklücken in einer Richtung quer zu der Fahrtrichtung des an der Parklücke oder den Parklücken vorbeifahrenden Kraftfahrzeugs.

Das hat den Vorteil, dass die Parklücke besonders zuverlässig und einfach als Längsoder als Quer-Parklücke identifiziert werden kann. Überdies können so in der Karte und in der Parklückeninformation auch Parklückeninformationen, welche von anderen

Sensoreinrichtungen stammen, abgespeichert sein. Dies erhöht die Genauigkeit des Systems nochmals.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die

Sensoreinrichtung für ein automatisches, insbesondere fortlaufendes oder wiederholtes Erfassen der, das heißt einer Lücke, und somit beispielsweise mehrerer aufeinander folgender Lücken, ausgebildet ist und die Recheneinrichtung für ein automatisches, insbesondere fortlaufendes oder wiederholtes Erkennen ausgebildet ist. Das

automatische Erfassen und das automatische Erkennen kann dabei an eine

Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs gekoppelt sein, sodass beispielsweise stets erfasst und erkannt wird, wenn das Kraftfahrzeug sich mit einer Geschwindigkeit, welche geringer ist als eine vorgegebene Grenzgeschwindigkeit, bewegt.

Das hat den Vorteil, dass gerade, wenn auch ein Aktualisieren der in der

Speichereinrichtung hinterlegten Parklückeninformation vorgesehen ist, die

Parklückeninformation anhand einer besonders großen Datenmenge aktualisiert wird. Es können dabei die Parklückeninformationen für alle Parklückenpositionen, an denen das Kraftahrzeug vorbei führt aktualisiert werden. Dabei ist die Datenmenge dann nicht nur auf einen Bereich, in welchem das Kraftfahrzeug geparkt werden soll, beschränkt, sondern grundsätzlich werden sämtliche Parklücken, an welchen das Kraftfahrzeug vorbeifährt, erfasst und von dem System berücksichtigt.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die

Speichereinrichtung eine fahrzeugexterne Speichereinrichtung umfasst oder ist.

Insbesondere kann das Parklückenerkennungssystem eine Vielzahl von fahrzeuginternen Sensoreinrichtungen und fahrzeuginternen Recheneinrichtungen umfassen, wobei jeweils eine Sensoreinrichtung und eine Recheneinrichtung einem Kraftfahrzeug zugeordnet sind. Die fahrzeugexterne Speichereinrichtung ist somit eine zentrale, fahrzeugübergreifende Speichereinrichtung, wie sie beispielsweise durch die

sogenannten Cloud realisiert werden kann.

Das hat den Vorteil, dass die Parklückeninformation(en) zentral gespeichert, ausgewertet und aktualisiert werden kann (oder können), sodass die von vielen unterschiedlichen Sensoreinrichtungen und Recheneinrichtungen erfassten Lücken beziehungsweise erkannten Parklücken berücksichtigt werden können. Dadurch wird eine entsprechende Statistik verbessert und die Zuverlässigkeit des Systems erhöht. Die

Parklückeninformation(en) kann (oder können) dann auch zentral in einer globalen Karte mit sämtlichen möglichen Parkplätzen beziehungsweise Parkgebieten abgespeichert werden, sodass für ein jeweiliges Kraftfahrzeug auch in einer unbekannten oder länger nicht mehr befahrenen Umgebung eine entsprechende Parklückeninformation

bereitgestellt ist, sodass eine erkannte potentielle Parklücke zuverlässig als Längs- oder Quer-Parklücke identifiziert werden kann.

In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform des Parklückenerkennungssystems ist vorgesehen, dass die Speichereinrichtung eine fahrzeuginterne Speichereinrichtung umfasst oder ist. Die Speichereinrichtung ist damit Teil des Kraftfahrzeugs oder ausgelegt, Teil des Kraftfahrzeugs zu sein, zu welchem auch die Sensoreinrichtung und die Recheneinrichtung gehören.

Das hat den Vorteil, dass das Parklückenerkennungssystem auch ohne eine

Datenverbindung zu einer fahrzeugexternen Speichereinrichtung funktioniert und verbessert wird. Gerade, da in den meisten Fällen ein Kraftfahrzeug in einer bekannten Umgebung geparkt wird, beispielsweise im Bereich eines Arbeitsplatzes oder im Bereich einer Wohnadresse, und somit für die jeweilige Umgebung regelmäßig eine oder mehrere Parklücken erkannt werden, ist dabei in einer Vielzahl von Anwendungsszenarien für einen entsprechenden Benutzer mit der gewonnen Unabhängigkeit von einem globalen System mit fahrzeugexterner Speichereinrichtung kein Nachteil verbunden.

Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug mit einem Parklückenerkennungssystem, insbesondere ein Kraftfahrzeug mit einem Parklückenerkennungssystem mit einer fahrzeuginternen Speichereinrichtung.

Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug für ein Parklückenerkennungssystem mit einer fahrzeugexternen Speichereinrichtung, wobei das Kraftfahrzeug die oder eine der Sensoreinrichtungen und die oder eine der Recheneinrichtungen des

Parklückenerkennungssystems aufweist und ausgebildet ist, zu der fahrzeugexternen Speichereinrichtung eine Datenverbindung aufzubauen. Über die Datenverbindung kann eine Information zwischen dem Kraftfahrzeug, insbesondere der Recheneinrichtung, und der Speichereinrichtung übermittelt werden. Beispielsweise kann das genannte Längs- Park-Signal oder das Quer-Park-Signal von der Speichereinrichtung an das Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. Es kann auch eine Information über die als potentielle Parklücke erkannte Lücke von der Recheneinrichtung an die Speichereinrichtung übermittelt werden.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Erkennen einer Parklücke, mit einer Reihe von Verfahrensschritten. Ein Verfahrensschritt ist dabei ein Erfassen zumindest einer längs einer Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs verlaufenden Oberfläche zumindest eines Objektes in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs durch eine Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs. Ein weiterer Verfahrensschritt ist ein Erkennen einer Lücke zwischen zwei erfassten längs der Fahrtrichtung verlaufenden Oberflächen als eine potentielle Parklücke mit einer zugeordneten Parklückenposition, welche zumindest eine Längs-Parklücke oder zumindest eine Quer-Parklücke sein kann durch eine Recheneinrichtung des

Kraftfahrzeugs. Schließlich erfolgt als weiterer Verfahrensschritt ein Identifizieren der erkannten potentiellen Parklücke in Abhängigkeit einer für die Parklückenposition abgespeicherten Parklückeninformation als Längs-Parklücke oder als Quer-Parklücke oder als potentielle Parklücke, die sowohl eine Längs-Parklücke als auch eine Quer- Parklücke umfassen kann, durch eine Speichereinrichtung.

Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen des Verfahrens entsprechen hier Vorteilen und vorteilhaften Ausführungsformen des Parklückenerkennungssystems

beziehungsweise des jeweiligen Kraftfahrzeugs.

Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

Fig. 1 ein beispielhaftes Szenario mit einer beispielhaften Ausführungsform eines

Parklückenerkennungssystems für ein Kraftfahrzeug aus einer Vogelperspektive; und

Fig. 2 ein dem ersten beispielhaften Szenario von Fig. 1 zugeordnetes weiteres beispielhaftes Szenario aus einer Vogelperspektive.

Gleiche oder funktionsgleiche Elemente werden dabei in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 , welches sich auf einer Straße 2 in einer Fahrtrichtung F bewegt. Das Kraftfahrzeug 1 weist dabei vorliegend eine Sensoreinrichtung 3 auf, welche im gezeigten Beispiel zwei Ultraschallsensoren 4a, 4b aufweist, die jeweils einen lateralen Erfassungsbereich 5a und 5b haben. Die Sensoren 4a, 4b, vorliegend als

Ultraschallsensoren ausgeführt, können somit jeweilige Oberflächen 6a, 6b eines entsprechenden Objektes 7a, 7b, welche längs der Fahrtrichtung F des Kraftfahrzeugs 1 verläuft, erfassen.

Das Kraftfahrzeug 1 umfasst hier auch eine Recheneinrichtung 8, welche ausgebildet ist, eine Lücke 9 zwischen zwei in unterschiedlichen Positionen des Kraftfahrzeugs erfassten längs der Fahrtrichtung F verlaufenden Oberflächen 6a, 6b als eine potentielle Parklücke mit einer zugeordneten Parklückenposition zu erkennen, welche zumindest eine Längs- Parklücke 10 mit einer längs zur Fahrtrichtung F verlaufenden Haupterstreckungsrichtung oder zumindest eine, vorliegend zwei, Quer-Parklücken 1 1 a, 1 1 b mit einer quer zur Fahrtrichtung F verlaufenden Haupterstreckungsrichtung sein oder umfassen kann. Ebenfalls dargestellt ist eine Speichereinrichtung 12, welche ausgebildet ist, die erkannte potentielle Parklücke in Abhängigkeit einer für die Parklückenposition abgespeicherten Parklückeninformation als Längs-Parklücke 10 oder Quer-Parklücke 1 1 a, 1 1 b oder aber, beispielsweise bei einer für ein Identifizieren als Längs- oder Quer-Parklücke 10, 1 1 a, 1 1 b unzureichenden Parklückeninformation, als potentielle Parklücke zu identifizieren. Die Speichereinrichtung 12 ist dabei gemeinsam mit der Recheneinrichtung 8 und der Sensoreinrichtung 3 Teil des Parklückenerkennungssystems 13.

Im gezeigten Beispiel ist nun die Recheneinrichtung 8 auch ausgebildet, die Lücke 9 zwischen den zwei unterschiedlichen Positionen des Kraftfahrzeugs 1 erfassten, längs der Fahrtrichtung F verlaufenden Oberflächen 6a, 6b alternativ zu dem Erkennen als potentielle Parklücke direkt als Quer-Parklücke 1 1 a (Fig. 2) zu erkennen. Die

Speichereinrichtung 12 ist entsprechend ausgelegt, falls die Quer-Parklücke 1 1 a, 1 1 b als solche erkannt wurde, in der Parklückeninformation für die Parklückenposition der Quer- Parklücke 1 1 a, 1 1 b zu hinterlegen, dass die Parklücke in dieser Parklückenposition als Quer-Parklücke 1 1 a, 1 1 b erkannt wurde sowie, falls die Parklücke als potentielle

Parklücke erkannt wurde, in der Parklückeninformation für die Parklückenposition der erkannten Parklücke zu hinterlegen, dass die Parklücke in der Parklückenposition als potentielle Parklücke erkannt wurde.

In dem dargestellten Szenario fährt nun das Kraftfahrzeug 1 in der Fahrtrichtung F an den Objekten 7a, 7b am Straßenrand vorbei. Dabei werden durch die Sensoren 4a, 4b der Sensoreinrichtung 3 im gezeigten Beispiel fortlaufend Oberflächen 6a, 6b erfasst, welche längs der Fahrtrichtung F verlaufen. Entsprechend wird auch eine Unterbrechung der jeweiligen Oberflächen 6a, 6b, die Lücke 9 durch die Recheneinrichtung 8 als potentielle Parklücke erkannt, bei welcher es sich im gezeigten Beispiel sowohl um eine einzelne Längs-Parklücke 10 als auch um zwei sich nebeneinander befindliche Quer-Parklücken 1 1 a, 1 1 b handeln kann. Da die jeweiligen Erfassungsbereiche 5a, 5b der Sensoren 4a, 4b vorliegend quer zur Fahrtrichtung F in einer y-Richtung nicht über eine ausreichende Größe verfügen, um eine Tiefeninformation in y-Richtung bezüglich der Längs-Parklücke 10 beziehungsweise Quer-Parklücken 1 1 a, 1 1 b zu erfassen, kann durch die

Recheneinrichtung 8 somit ohne Weiteres nicht identifiziert werden, ob in der Lücke 9 eine Längs-Parklücke 10 oder zwei Quer-Parklücken 1 1 a, 1 1 b vorhanden sind.

Entsprechend kann ein teil- oder vollautomatisierter oder unterstützter Parkvorgang hier nicht ohne weiteres direkt erfolgen. Die erforderliche Parklückeninformation ist jedoch beispielsweise über eine drahtlose Datenverbindung 14 von der Speichereinrichtung 12 abrufbar. In der Speichereinrichtung 12 ist für die Parklückenposition der von der Recheneinrichtung 8 als Parklücke erkannten Lücke 9 eine einschlägige Parklückeninformation hinterlegt oder

abgespeichert. Die Parklückeninformation kann beispielsweise in einer Karte hinterlegt sein, in welcher sämtliche Parklücken mit den entsprechenden Eigenschaften als Längs- Parklücke oder Quer-Parklücke oder unbestimmte potentielle Parklücke, die sowohl Längs- als auch Quer-Parklücke sein kann, abgespeichert sind. Die erkannte potentielle Parklücke kann so korrekt als Längs-Parklücke 10 oder Quer-Parklücken 1 1 a, 1 1 b identifiziert werden.

Im gezeigten Beispiel fährt das Kraftfahrzeug 1 jedoch nur an der Lücke 9 vorbei und übermittelt eine entsprechende Parklückeninformation an die Speichereinrichtung 12, dass die Lücke 9 als potentielle Parklücke erkannt wurde. Dies wird in der

Speichereinrichtung 12 abgespeichert.

In Fig. 2 ist nun ein weiteres beispielhaftes Szenario aus der Vogelperspektive dargestellt. Dabei fährt an der Parklückenposition von Fig. 1 nun erneut das Kraftfahrzeug 1 vorbei. Bei diesem kann es sich um das gleiche Kraftfahrzeug 1 handeln, welches bereits in dem in Fig. 1 gezeigten Szenario zu einem vorhergehenden Zeitpunkt an den Objekten 7a, 7b vorbeifuhr, oder aber um ein anderes Kraftfahrzeug 1 , welches denselben Weg wie das Kraftfahrzeug 1 in Fig. 1 einschlägt. Im gezeigten Beispiel ist nun die Quer-Parklücke 1 1 b durch ein weiteres Fahrzeug 15 besetzt. Entsprechend wird nun im gezeigten Beispiel durch die Sensoreinrichtung 3 neben der Oberfläche 6b auch die längs der Fahrtrichtung F verlaufende Oberfläche 6a' erfasst, welche durch die entsprechende Oberfläche 6a (Fig. 1 ) des Objekts 7a, beispielsweise eines Blumenkastens, sowie die hier längs der Fahrtrichtung F verlaufende Heckseite des weiteren Fahrzeugs 15 gebildet ist.

Entsprechend wird durch die Recheneinrichtung 8 in dem gezeigten Beispiel zwischen der Oberfläche 6a' und 6b die Lücke 9' erkannt, welche deutlich kleiner ist als die Lücke 9 in Fig. 1 . Entsprechend kann nun durch die Speichereinrichtung 12 für die

Parklückenposition, welche beispielsweise relativ zu dem Kraftfahrzeug 1 aus einer durch ein Positionserfassungssystem des Kraftfahrzeugs 1 bekannten Position des

Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden kann, erkannt werden, dass es sich bei der als potentielle Parklücke erkannten Lücke 9 (Fig. 1 ) des oben beschriebenen Szenarios nicht um eine Längs-Parklücke 10, sondern vielmehr zwei Quer-Parklücken 1 1 a, 1 1 b handeln muss. Dies wird sodann in der Parklückeninformation in der Speichereinrichtung 12 hinterlegt. Mit der in der Speichereinrichtung 12 hinterlegten Parklückeninformation kann so in einem darauffolgenden Szenario, welches dem in Fig.1 gezeigten Szenario ähnelt und bei welchem die beiden Querparkplätze 11a, 11b frei sind, das Kraftfahrzeug 1 die Lücke 9 (Fig.1 ) als zwei Quer-Parklücken 11a, 11b erkennen und somit beispielsweise einen teilautomatisierten Einparkvorgang in eine der beiden Parklücken 11a, 11b fehlerfrei koordinieren.

Claims

Patentansprüche

1 . Parklückenerkennungssystem (13) für ein Kraftfahrzeug (1 ), mit

- einer Sensoreinrichtung (3), welche ausgebildet ist, zumindest eine längs einer Fahrtrichtung (F) des Kraftfahrzeugs (1 ) verlaufende Oberfläche (6a, 6b) zumindest eines Objektes (7a, 7b) in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (1 ) zu erfassen; und mit

- einer Recheneinrichtung (8), welche ausgebildet ist, eine Lücke (9) zwischen zwei erfassten längs der Fahrtrichtung (F) verlaufenden Oberflächen (6a, 6b) als eine potentielle Parklücke mit einer zugeordneten Parklücken-Position zu erkennen, welche zumindest eine Längs-Parklücke (10) oder zumindest eine Quer-Parklücken (1 1 a, 1 1 b) sein kann;

gekennzeichnet durch

- eine Speichereinrichtung (12), welche ausgebildet ist, die erkannte potentielle Parklücke in Abhängigkeit einer für die Parklücken-Position abgespeicherten Parklücken-Information als Längs-Parklücke (10) oder als Quer-Parklücke (1 1 a, 1 1 b) oder potentielle Parklücke zu identifizieren.

2. Parklückenerkennungssystem (13) nach Anspruch 1 ,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Sensoreinrichtung (3) eine Ultraschall-Sensoreinrichtung aufweist.

3. Parklückenerkennungssystem (13) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- die Recheneinrichtung (8) ausgebildet ist, die Lücke (9) zwischen den zwei erfassten längs der Fahrtrichtung (F) verlaufenden Oberflächen (6a, 6b) alternativ zu dem Erkennen als potentielle Parklücke als Quer-Parklücke (1 1 a, 1 1 b) zu erkennen; und

- die Speichereinrichtung (12) ausgelegt ist,

a) falls die Lücke (9) als Quer-Parklücke (1 1 a, 1 1 b) erkannt wurde, in der

Parklücken-Information für die Parklücken-Position der Quer-Parklücke (1 1 a, 1 1 b) zu hinterlegen, dass die Parklücke in der Parklücken-Position als Quer-Parklücke (1 1 a, 1 1 b) erkannt wurde, sowie,

b) falls die Lücke (9) als potentielle Parklücke erkannt wurde, in der Parklücken- Information für die Parklücken-Position der erkannten Parklücke zu hinterlegen, dass die Lücke (9) in der Parklücken-Position als potentielle Parklücke erkannt wurde.

4. Parklückenerkennungssystem (13) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

die Speichereinrichtung (12) ausgebildet ist, in der Parklücken-Information für zumindest eine jeweilige Parklücken-Position zu hinterlegen, wie häufig für die Parklücken-Position eine potentielle Parklücke und/oder eine Quer-Parklücke (1 1 a, 1 1 b) und/oder eine Längs-Parklücke (10) erkannt wurde und der Parklücken- Position in Abhängigkeit der hinterlegten Häufigkeiten je eine Quer-Parklücke (1 1 a, 1 1 b) oder eine Längs-Parklücke (10) oder eine potentielle Parklücke zuzuordnen.

5. Parklückenerkennungssystem (13) nach Anspruch 4,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Speichereinrichtung (12) ausgebildet ist, der Parklücken-Position einer unbestimmten Parklücke, welche an eine Quer-Parklücke (1 1 a, 1 1 b) oder eine Längs-Parklücke (10) angrenzt, eine Quer-Parklücke (1 1 a, 1 1 b) oder eine Längs- Parklücke (10) zuzuordnen.

6. Parklückenerkennungssystem (13) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

die Parklücken-Information auf einer Karte mit zumindest einer weiteren

Karteninformation abgespeichert ist, wobei die weitere Karteninformation insbesondere eine Längeninformation und/oder Tiefeninformation zumindest eines Parkbereiches umfasst.

7. Parklückenerkennungssystem (13) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

die Sensoreinrichtung (3) für ein automatisches Erfassen, insbesondere

fortlaufendes Erfassen, der Lücke (9) ausgebildet ist, und die Recheneinrichtung (8) für ein automatisches Erkennen, insbesondere fortlaufendes Erkennen, ausgebildet ist.

8. Parklückenerkennungssystem (13) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

die Speichereinrichtung (12) eine fahrzeugexterne Speichereinrichtung (12) umfasst und insbesondere das Parklückenerkennungssystem (13) eine Vielzahl von fahrzeuginternen Sensoreinrichtungen (3) und fahrzeuginternen

Recheneinrichtungen (8) umfasst, wobei jeweils eine Sensoreinrichtung (3) und eine Recheneinrichtung (8) einem Kraftfahrzeug (1 ) zugeordnet sind.

9. Parklückenerkennungssystem (13) nach einem der Ansprüche 1 bis 7,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Speichereinrichtung (12) eine fahrzeuginterne Speichereinrichtung (12) umfasst.

10. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Parklückenerkennungssystem (13) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.

1 1 . Verfahren zum Erkennen einer Parklücke, mit den Verfahrensschritten:

- Erfassen zumindest einer längs einer Fahrtrichtung (F) eines Kraftfahrzeugs (1 ) verlaufenden Oberfläche (6a, 6b) zumindest eines Objektes (7a, 7b) in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (1 ) durch eine Sensoreinrichtung (3) des

Kraftfahrzeugs (1 );

- Erkennen einer Lücke (9) zwischen zwei erfassten längs der Fahrtrichtung (F) verlaufenden Oberflächen (6a, 6b) als eine potentielle Parklücke mit einer zugeordneten Parklücken-Position, welche zumindest eine Längs-Parklücke (10) oder zumindest eine Quer-Parklücke (1 1 a, 1 1 b) sein kann, durch eine

Recheneinrichtung (8) des Kraftfahrzeugs (1 );

- Identifizieren der erkannten unbestimmten Parklücke in Abhängigkeit einer für die Parklücken-Position abgespeicherten Parklücken-Information als Längs-Parklücke (10) oder als Quer-Parklücke (1 1 a, 1 1 b) oder als potentielle Parklücke durch eine Speichereinrichtung (12).