WO2018101851A1 - Способ обеспечения курсовой устойчивости и безопасности автомобиля и устройство для его осуществления - Google Patents

Способ обеспечения курсовой устойчивости и безопасности автомобиля и устройство для его осуществления Download PDF

Info

Publication number
WO2018101851A1
WO2018101851A1 PCT/RU2016/000843 RU2016000843W WO2018101851A1 WO 2018101851 A1 WO2018101851 A1 WO 2018101851A1 RU 2016000843 W RU2016000843 W RU 2016000843W WO 2018101851 A1 WO2018101851 A1 WO 2018101851A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
car
roadway
radar
lane
Prior art date
Application number
PCT/RU2016/000843
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Николай Андреевич САМОЦВЕТ
Владимир Павлович ЛИХАЧЕВ
Сергей Николаевич ПАНЫЧЕВ
Леонид Борисович РЯЗАНЦЕВ
Дмитрий Андреевич САМОЦВЕТ
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью "Инновационный Центр Самоцвет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью "Инновационный Центр Самоцвет" filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью "Инновационный Центр Самоцвет"
Priority to US16/462,566 priority Critical patent/US20200062245A1/en
Publication of WO2018101851A1 publication Critical patent/WO2018101851A1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S13/90—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques, e.g. synthetic aperture radar [SAR] techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/024—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using polarisation effects
    • G01S7/025—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using polarisation effects involving the transmission of linearly polarised waves
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93273—Sensor installation details on the top of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93276—Sensor installation details in the windshield area
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing
    • G06T2207/10044—Radar image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30241—Trajectory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking

Definitions

  • the invention relates to techniques for ensuring road safety, in particular, to automobile means for viewing space in the anterolateral sector and for holding the vehicle in a predetermined lane.
  • An optical method and device for controlling a car lane are known, for example, the US patent “System and method for controlling a vehicle lane” [1].
  • System and method for controlling a vehicle lane There is also a method of assisting traffic on a car lane [2], which is implemented in a lane keeping system.
  • This analogue method is based on controlling the exit of a car from a lane on a highway with correctly marked markings. Monitoring the current position of the car on the highway is carried out by reading the side markings or lanes using a television camera installed on board. When the car leaves the lane, a warning signal is issued to the driver.
  • the principle of operation of the system is shown in FIG. one.
  • the disadvantages of the analogue method include the dependence of the health of the system on weather conditions and time of day. With poor visibility, the system does not work. In addition, the system only works on roads with clearly and correctly marked side marking lines. The range of the system is small and it is limited by the technical capabilities of the video camera (up to 60 m in simple weather conditions). Icing and fogging of the camera lens leads to a loss of its performance.
  • a device for assisting traffic on a car lane [3]. This device not only warns the driver about leaving the lane, but also actively drives the car.
  • the lane assist device is an electronic system and includes a control key, a video camera, a control unit and actuators. Using the control key, the system is turned on. The camcorder records the image at a certain distance from the car and digitizes it. The system uses a monochrome camera, which recognizes the marking lines as a sharp change in the gradation of gray. The camera is integrated with the control unit.
  • the executive devices of the lane assistance system are a control lamp, an audible signal, a vibromotor on the steering wheel, an electric motor of an electromechanical power steering.
  • Information about the operation of the system is displayed on the instrument panel using a warning lamp.
  • the driver is warned by vibration of the steering wheel, as well as the supply of visual sound and light signals. Vibration is generated by a vibration motor integrated in the steering wheel.
  • Trajectory correction is carried out by forcing the steering system using an electromechanical power steering (most systems) or by braking the wheels on one side of the car (Lane Departure Prevention system).
  • electromechanical power steering most systems
  • braking the wheels on one side of the car LiMole Departure Prevention system
  • the situation in front of the car is projected onto the photosensitive matrix of the camera and converted into a black and white image, which is analyzed by the electronic control unit.
  • the control unit operation algorithm determines the position of the strip marking lines, evaluates the marking recognition quality, calculates the strip width and its curvature, and calculates the position of the vehicle on the strip. Based on the calculations, a control action is performed on the steering (brake system), and if the required effect of keeping the car on the lane is not achieved, the driver is warned (vibration of the steering wheel, sound and light signals).
  • the amount of torque applied to the steering mechanism (braking force on two wheels on one side of the car) is small and can be overcome by the driver at any time.
  • An analog device has the following disadvantages: under adverse conditions (the absence of one line or the entire marking, a contaminated or snowy roadway, a narrow lane, non-standard marking on repaired areas, turning a small radius), the system is deactivated. None of the known analogues provides control exit from the lane in difficult weather conditions, in the absence of road markings, on a track unpurified from snow and ice.
  • the lane assistance system operates as follows.
  • the current situation in front of the car is projected onto a photosensitive matrix and converted into a black and white image, which is analyzed by the electronic control unit.
  • the control unit operation algorithm includes operations to determine the position of the strip marking lines, calculate the strip width and its curvature, and calculate the position of the car on the strip.
  • the work of the active lane assistance system includes the following main functions: recognition of the lane trajectory; visual informing the driver about the system; correction of the trajectory of movement; driver warning.
  • the disadvantage of the prototype method described above is its low efficiency in conditions of difficult weather conditions on the roads.
  • Another disadvantage of the prototype system is the limited range of the camcorder and the dependence of the quality of its work on the presence and contrast of the road lane markings, complete inoperability in the presence of snow and ice on the roadway.
  • the system known from the source [4], warns the driver about a deviation from the selected lane and provides control impact on the steering wheel and wheels of the car.
  • This system includes the following main elements:
  • the camcorder records the image at a certain distance from the car and converts it into digital form.
  • the camcorder is connected to the control unit.
  • the control unit based on the processing of information received from the video camera, controls the vehicle's motion path and generates commands to the actuators when the vehicle deviates from movement in the selected lane.
  • Actuators include vibration devices, warning lights and sound signals to indicate a dangerous deviation.
  • the disadvantage of the prototype device described above is the limited range of the camcorder and the dependence of the quality of its work on the presence and contrast of road markings and weather conditions, as well as complete inoperability in the presence of snow and ice on the roadway.
  • the claimed invention is aimed at improving road safety in difficult weather conditions and in the absence or violation of road markings on the highway.
  • the goal is achieved by using the new principle of determining the position of the car on the road in motion.
  • the initial information for determining the position of the car in a given lane is the radar contrast between reflections from the roadway, and reflections from local objects in the front hemisphere of a moving car (on the shoulders on the right and left at the heading from the roadway).
  • the contrast corresponds to the border between the roadway and the roadside and allows you to determine the width of the roadway, its curvature, as well as the presence of obstacles on it.
  • Radar image processing (RLI) allows you to dynamically accurately determine the current location of the car on the road using two spatial coordinates and analyze the vehicle's course of movement (including by extrapolating the trajectory) and its deviation from the optimal (safe) course of movement.
  • a device for providing directional stability and vehicle safety which comprises a control panel, a digital video camera, a data exchange unit with an on-board computer, a microcontroller, a control unit, an interface unit with actuators, signaling devices, vehicle safety devices, and an exchange unit data with the on-board computer is simultaneously paired with the control panel, microcontroller and control unit, and the microcontroller on the bus before chi digital data coupled to a video camera and a digital control unit, the output of which through the interface unit with actuators connected to the actuators, which represent the signaling means and the vehicle security characterized in that a radar with a synthesized aperture is additionally introduced into the device, the output of which is connected by a digital data bus with a microcontroller, and additional vehicle safety devices, such as a mobile communication device, emergency alarm and autopilot, are additionally connected to the interface unit with executive devices, the microcontroller being made with the ability to process data received from a video camera and an
  • the current position of the vehicle and the result of extrapolation of the trajectory of its movement are additionally displayed on the display of the electronic device.
  • obstacles are additionally displayed on the roadway.
  • the lanes of the passing and oncoming directions and the curb zone are taken into account.
  • the electronic device is a car head multimedia device.
  • the electronic device is an electronic mobile device.
  • the mobile device is a smartphone or tablet, or laptop.
  • the image on the display of the head multimedia device of the car duplicates information about the trajectory of the car, as well as obstacles on the road to the electronic mobile device.
  • an emergency event is an unintentional displacement of the car into the curb zone or the probability of a collision with an object, or a skid.
  • autopilot or emergency braking, or a skid prevention system, or a car alarm, or a combination thereof is activated.
  • a system for holding the car in a traffic lane or a section of the roadway of a car is activated.
  • the essence of the proposed method of providing directional stability of the car is to implement a new technology for obtaining information to determine the optimal lane. All the information necessary for this purpose is provided by the radar sensing procedure of the anterolateral area of the space in front and to the right - to the left of the car with high resolution sensing objects. High resolution provides a synthetic aperture radar. Reflections from a homogeneous roadway differ significantly from reflections from local objects on the roadsides. The nature of reflections from the road surface is mostly mirrored, while the nature of reflections from local objects on the roadsides is mostly diffuse. Along the roads there is a fairly large number of vertically extended objects (borders, fences, poles, shrubs, trees, etc.).
  • the level (intensity) of reflection of the probe radar signal from them will be greatest if the polarization of the radar signal radiated is collinear (vertical). At the same time, the intensity of reflection from the roadway will be minimal. Using this property allows the dynamics to accurately recognize the boundaries of the roadway due to a sharp change in the intensity of the received reflected signals from the road and from local objects on the side of the road.
  • the technical result of using the proposed method and device for its implementation is that the proposed technical solutions provide directional stability of the car in difficult weather conditions, including on roads with missing or impaired road markings, by increasing the accuracy of recognition of road sections and objects in areas that could lead to an emergency when the vehicle is moving.
  • Synthesized aperture radar can also be used to create a holographic radar image that can be displayed on a multimedia system mounted on a vehicle or broadcast to a user's electronic device (smartphone, laptop, headrest monitors, etc.).
  • the essence of the claimed device lies in the fact that based on the received radar or radio hologram of the anterolateral space and the results of its software processing, the devices for providing directional stability and safety of the car are launched: signaling devices, steering and braking systems, autopilot, emergency alarms. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
  • FIG. 1 illustrates the principle of operation of LDW.
  • FIG. 2 illustrates the main steps of the claimed method of exchange rate stability of the car.
  • FIG. 3 illustrates an analysis of the occurrence of an emergency event when the vehicle is moving.
  • FIG. 4 illustrates a diagram of the claimed device for providing directional stability of the car.
  • FIG. 5 illustrates an example implementation of the claimed method and device.
  • FIG. 6 illustrates an example of information obtained by scanning a road area.
  • the proposed method (100) includes the following operations:
  • an image of the roadway and adjacent territories is obtained, which is performed using a digital camera mounted on board the vehicle and a synthetic aperture radar.
  • radar radar sounding of the anterolateral hemisphere is carried out at the direction of the vehicle.
  • the obtained road surface data is analyzed using the embedded algorithm in the car’s computer system for marking, which allows you to determine the type of road (highway, two-, three-lane road, etc.).
  • the obtained data is processed to identify the markings, and if it is determined (step 104), then a further determination of the position of the vehicle on the road is performed taking into account these data.
  • the anterolateral area is scanned in the direction of the vehicle and the reception of reflected signals is performed.
  • RSL is performed by bipolarisation with a synthesized aperture and allows you to create a polarization matrix of the traffic situation, which probes the specified area of space and provides information necessary to ensure directional stability and car safety. Stability is ensured by the issuance of information to the driver about the current position of the car on the roadway, and safety - a set of warning signals and control actions that make up the essence of the invention.
  • a digital radar image (RLS) and / or radio holograms of the roadway and local objects are formed on the roadsides to the right and left of the roadway, which allows you to determine the situation along the vehicle.
  • the boundary between the roadbed and roadsides is automatically recognized, or the total number of lanes (both in the direction of the car and oncoming ones) is determined.
  • step (108) detailed information is obtained on the condition of the roadway, which may include determining the type of road, the presence of asphalt, the presence of other lanes, roadside zones, objects on the roadside, the presence of bumpers, dividers, etc.
  • the current position of the car is determined, in particular, the lane or position relative to the curb zone, other cars (objects) in case the car moves along a country road, or a road with no asphalt pavement, or in meteorological conditions that complicate the analysis of the lane (snow, glaciation).
  • the determination of the width of the lane or area of the road in the direction of travel of the car, and its curvature is calculated.
  • the vehicle trajectory is extrapolated.
  • an estimate of the occurrence of an emergency event i.e. events that can lead to involuntary displacement of the car from its lane, involuntary displacement into the roadside zone, skidding of the car, collision with an object.
  • the vehicle’s safety features are activated (PP stage), in particular, the steering system, braking / emergency braking, emergency alarm, or alarm systems to attract the attention of the driver, autopilot, emergency message via mobile communication devices installed in the car.
  • involuntary displacement refers to the likelihood of unauthorized loss of driving due to a deterioration in the driver’s health condition, lane change without turning signal on, for example, when contact with the steering wheel is lost due to loss of driver’s concentration or falling asleep, etc.
  • an estimate of the probability of occurrence of the type of event (201) is obtained. Then, at step (202), an analysis of the type of event takes place with its subsequent determination (step 204). After determining it, at step (204), the necessary one or combination of safety features is determined the car (step 205), the use of which stabilizes the normal, safe movement of the car.
  • the car system determines the current position of the car when one safety device is activated and if the normal movement of the car is not restored, then an additional safety tool is activated, after which the analysis of the car position is repeated.
  • a situation for example, may be in the case of activating an autopilot or steering system in difficult weather conditions (rain, snow) with the occurrence of a skid, in which case at least two safety devices must be activated to resume normal car movement.
  • information about the position of the car, lane (s), objects on the side of the road, possible obstacles on the road or side of the road can be displayed on the display of the electronic device.
  • a device may be, for example, the head unit integrated in the car (multimedia device), the driver’s mobile device (tablet, phone, laptop, etc.), or the displays integrated in the headrests of the car.
  • the result of a previous extrapolation may also be displayed.
  • the mentioned information can also be transmitted simultaneously both to displays installed in automobiles (head unit, headrest displays) and to mobile devices of users (for example, by broadcasting a signal using Miracast technology).
  • FIG. 4 presents a diagram of the inventive device (300) for providing directional stability and vehicle safety, which operates as follows.
  • control panel (301) Through the control panel (301), the operation of the described device is started using the control keys.
  • the digital video camera (303) operates as indicated in the prototype device.
  • a digital radar with a synthesized aperture (306) generates sounding signals and receives reflected signals at a distance of up to two kilometers in the front-side angular sector.
  • the received radar signals via the digital data bus are sent to the microcontroller (304), where, in accordance with the programmed algorithms, a radar image and / or a radio hologram of a given probed region of space are formed.
  • the microcontroller (304) in accordance with the embedded algorithms, the current radar image and / or radio hologram is processed.
  • a contrast image in matrix digital form from a microcontroller (304) is transmitted to a control unit (305) via a digital data bus.
  • the data exchange unit (302) with the on-board computer of the vehicle ensures the coordinated operation of the control panel (301), the microcontroller (304) and the control unit (305).
  • the control unit (305) in accordance with special algorithms for processing data received from the radar and a digital camera and executed by the microcontroller (304), the boundaries of the roadway are automatically determined, dangerous obstacles are detected, the current position and speed of the car and its trajectory are calculated taking into account the lead .
  • commands are also generated to control the operation of actuators, which are safety equipment (308) and vehicle signaling equipment (309).
  • commands are sent to the interface unit with the executive devices (307), where they are converted into a form suitable for actuating the executive devices of the car to prevent dangerous situations (unexpected leaving the lane, skidding, the likelihood of a collision with the object, etc.).
  • the block for interfacing with executive devices (307) transfers control actions to the executive devices of safety equipment (3081) - (3085) and signaling devices (3091) - (3093) depending on the type of commands received from the control unit (305).
  • the vehicle’s mobile communication tool (3085) can be based on a standard cell phone, GSM modem, GPS tracker, or a combination thereof, which can automatically transmit information about the location of the vehicle, send emergency alerts to emergency services, vehicle coordinates, etc. .
  • signals can be transmitted immediately after the occurrence of such an event, or forcibly using the control panel (301) of the device (300). Verification of the invention was carried out by the method of full-scale prototyping. In the framework of the Skolkovo Foundation project, IC Samotsvet LLC made and tested a prototype radar with a synthesized C-band aperture.
  • FIG. 5 An example of a graphic representation of the anterolateral sector based on the results of radar sounding is shown in FIG. 5.
  • the algorithms for processing radar data and displaying the vehicle trajectory are debugged.
  • the possibility of transferring data from the control unit to executive devices has been verified.
  • the effectiveness of the proposed method and device is primarily affected by the quality of recognition of the border between the roadway and the roadside.
  • the radar antenna emits a vertical polarization signal. Reflections from the roadway are mostly mirror in nature and therefore do not change the polarization of the reflected signal. On the side of the road and near it there are always local objects and objects that exceed the level of the roadway in height.
  • Reflections from such objects along with the predominant vertical also have a horizontal component, that is, they change the polarization of the signal at the input of the receiving radar antenna.
  • This additional feature can be used to clarify the current spatial position of the boundaries of the roadway.
  • the receiving antenna is bi-polarized (horizontal and vertical). In this case, the processing of the received signal is as follows.
  • FIG. 6 presents the General principle of operation of the claimed invention.
  • the recognition principle is based on exploring the members of the matrix in the sequence that is realized when observing the traffic situation.
  • the scattering matrix is obtained as follows.
  • the electric field £ neg reflected from the target is represented in the form: where supervised sprB and 0 0 Tr r are vectors characterizing the electric field of the reflected waves with vertical and horizontal polarizations;
  • £ padG and £ pad are the vectors of the incident waves with horizontal and vertical polarizations; _ reflection coefficient with vertical polarization of the incident wave and vertical polarization of the reflected wave; _ reflection coefficient for horizontal polarization of the incident wave and vertical polarization of the reflected wave; yvg ⁇ ⁇ e reflection coefficient for vertical polarization of the incident wave and horizontal polarization of the reflected wave; gg - v gg is the reflection coefficient for the horizontal polarization of the incident wave and the horizontal polarization of the reflected wave; ⁇ , ⁇ is the phase and effective scattering surface of objects for the corresponding polarizations.
  • Matrix view is a polarization matrix and is subject to software processing to highlight the roadway.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Изобретение относится к технике обеспечения безопасности дорожного движения, в частности, к интеллектуальным транспортным системам, автомобильным средствам обзора пространства в переднебоковом секторе и удержания автомобиля в заданной полосе движения. Способ обеспечения курсовой устойчивости и безопасности движения автомобиля, содержит этапы приема изображения с помощью видеокамеры и РЛС с синтезированной апертурой, анализа наличия разметки или дорожной полосы, формирование цифрового радиолокационного изображение (РЛИ) и/или радиоголограмму полотна дороги и предметов, расположенных на обочинах справа и слева от полотна дороги, определение границ дорожной полосы, распознавание положения автомобиля, определение векторной скорости движения автомобиля, экстраполяции траекторию движения автомобиля с учетом текущей векторной скорости, расчет оценки наступления экстренного события на основании упомянутой экстраполяции и активации средств безопасности автомобиля на основании упомянутой оценки. Технический результат заключается в обеспечении курсовой устойчивости автомобиля в сложных метеорологических условиях.

Description

СПОСОБ ОБЕСПЕЧЕНИЯ КУРСОВОЙ УСТОЙЧИВОСТИ И БЕЗОПАСНОСТИ АВТОМОБИЛЯ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО
ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ Изобретение относится к технике обеспечения безопасности дорожного движения, в частности, к автомобильным средствам обзора пространства в переднебоковом секторе и удержания автомобиля в заданной полосе движения.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ Известны оптические способ и устройство контроля полосы движения автомобиля, например, патент США «Система и способ контроля полосы движения транспортного средства» [1]. Известен также способ помощи движению по автомобильной полосе [2], который реализован в системе удержания полосы движения. Этот способ-аналог основан на контроле выхода автомобиля из полосы движения на шоссе с правильно нанесенной разметкой. Контроль текущего положения автомобиля на шоссе осуществляется путем считывания боковой разметки или полосы движения с помощью установленной на борту телевизионной камеры. При выходе автомобиля из полосы движения водителю подается сигнал предупреждения. Принцип действия системы показан на Фиг. 1.
К недостаткам способа-аналога относятся зависимость работоспособности системы от погодных условий и времени суток. При плохой видимости система не работает. Кроме того, система работает только на дорогах с четко и правильно нанесенными боковыми линиями разметки. Дальность действия системы невелика и она ограничена техническими возможностями видеокамеры (до 60 м в простых метеоусловиях). Обледенение и запотевание объектива камеры приводит к потере ее работоспособности .
Известно устройство для помощи движению по автомобильной полосе [3]. Это устройство не только предупреждает водителя о выходе из полосы, но и активно выруливает автомобиль.
Устройство помощи движению по полосе является электронной системой и включает клавишу управления, видеокамеру, блок управления и исполнительные механизмы. С помощью клавиши управления производится включение системы. Видеокамера производит запись изображения на определенном расстоянии от автомобиля и его оцифровку. В системе используется монохромная камера, которая распознает линии разметки как резкое изменение градации серого. Камера объединена с блоком управления. Исполнительными устройствами системы помощи движения по полосе являются контрольная лампа, звуковой сигнал, вибромотор на рулевом колесе, электродвигатель электромеханического усилителя руля.
Информация о работе системы выводится на панель приборов с помощью контрольной лампы. Предупреждение водителя производится с помощью вибрации рулевого колеса, а также подачи визуальных звуковых и световых сигналов. Вибрацию создает вибромотор, встроенный в рулевое колесо.
Корректировка траектории движения осуществляется принудительным подруливанием системы рулевого управления с помощью электромеханического усилителя руля (большинство систем) или подтормаживанием колес с одной стороны автомобиля (система Lane Departure Prevention). Во время работы активной системы помощи движения по полосе реализуются следующие основные функции:
• распознавание траектории полосы движения;
• визуальное информирование о работе системы;
· корректировка траектории движения;
• предупреждение водителя.
Обстановка перед автомобилем проецируется на светочувствительную матрицу камеры и преобразуется в черно-белое изображение, которое анализируется электронным блоком управления. Алгоритм работы блока управления определяет положение линий разметки полосы, оценивает качество распознавания разметки, вычисляет ширину полосы и ее кривизну, рассчитывает положение автомобиля на полосе. На основании проведенных вычислений осуществляются управляющее воздействие на рулевое управление (тормозную систему), и если требуемый эффект удержания автомобиля на полосе не достигается - предупреждается водитель (вибрация рулевого колеса, звуковой и световой сигналы).
Необходимо отметить, что величина крутящего момента, прикладываемого к рулевому механизму (тормозного усилия на двух колесах с одной стороны автомобиля) невелика и в любой момент может быть преодолена водителем.
Устройство-аналог имеет следующие недостатки: при неблагоприятных условиях (отсутствие одной линии или всей разметки, загрязненное или заснеженное дорожное полотно, узкая полоса движения, нестандартная разметка на ремонтируемых участках, поворот малого радиуса) система деактивируется. Ни один из известных аналогов не обеспечивает контроль выхода из полосы движения в сложных метеоусловиях, в условиях отсутствия дорожной разметки, на неочищенной от снега и льда трассе.
Наиболее близким к заявляемому способу обеспечения курсовой устойчивости автомобиля (способом-прототипом) является способ, реализованный в системе помощи движению по полосе [4]. Эта система помогает водителю предотвращать аварийные ситуации путем контроля выбранной полосы движения. Система предупреждает водителя об отклонении от выбранной полосы движения.
Система помощи движению по полосе работает следующим образом. Текущая обстановка перед автомобилем проецируется на светочувствительную матрицу и преобразуется в черно-белое изображение, которое анализируется электронным блоком управления. Алгоритм работы блока управления включает операции определения положения линий разметки полосы, вычисления ширины полосы и ее кривизны, расчета положения автомобиля на полосе.
Таким образом, работа активной системы помощи движению по полосе включает следующие основные функции: распознавание траектории полосы движения; визуальное информирование водителя о работе системы; корректировка траектории движения; предупреждение водителя. Недостатком описанного выше способа-прототипа является его низкая эффективность в условиях сложной метеорологической обстановки на дорогах. Другим недостатком системы-прототипа является ограниченный радиус действия видеокамеры и зависимость качества ее работы от наличия и контрастности дорожных полос разметки, полная неработоспособность при наличии снега и льда на проезжей части.
Система, известная из источника [4], предупреждает водителя об отклонении от выбранной полосы движения и подает управляющие воздействия на руль и колеса автомобиля. Эта система включает в свой состав следующие основные элементы:
- цифровую видеокамеру;
- блок управления; - исполнительные устройства.
Видеокамера производит запись изображения на определенном расстоянии от автомобиля и его преобразование в цифровую форму. По шине передачи цифровых данных видеокамера соединена с блоком управления. Блок управления на основе обработки поступающей от видеокамеры информации контролирует траекторию движения автомобиля и формирует команды на исполнительные устройства при отклонении автомобиля от движения по выбранной полосе. Исполнительные устройства включают в свой состав вибрационные устройства, сигнальные лампы и звуковые сигналы для индикации опасного отклонения. Недостатком описанного выше устройства-прототипа является ограниченный радиус действия видеокамеры и зависимость качества ее работы от наличия и контрастности дорожных полос разметки и погодных условий, а также полная неработоспособность при наличии снега и льда на проезжей части. РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Заявленное изобретение направлено на повышение безопасности дорожного движения в сложных метеоусловиях и при отсутствии или нарушении дорожной разметки на шоссе. Поставленная цель достигается тем, что используется новый принцип определения положения автомобиля на дороге в движении. В отличие от способа-прототипа, исходной информацией для определения положения автомобиля на заданной полосе является радиолокационный контраст между отражениями от полотна дороги, и отражениями от местных предметов в передней полусфере движущегося автомобиля (на обочинах справа и слева по курсу от дорожного полотна). Контраст соответствует границе между дорожным полотном и обочиной и позволяет определить ширину дорожного полотна, его кривизну, а также наличие на нем препятствий. Обработка радиолокационного изображения (РЛИ) позволяет в динамике точно определять текущее местоположение автомобиля на дороге по двум пространственным координатам и анализировать курс движения автомобиля (в том числе путем экстраполяции траектории) и отклонение его от оптимального (безопасного) курса движения.
Цель изобретения достигается тем, что в способе обеспечения курсовой устойчивости и безопасности движения автомобиля выполняются этапы, на которых:
- получают изображение дорожного полотна; - анализируют наличие разметки на дорожном полотне и в случае ее наличия обрабатывают данные о ней;
- распознают положения линий разметки полосы или крайние точки дорожного полотна;
- вычисляют ширину полосы движения или области полотна дороги, предназначенной для движения автомобиля, и кривизну упомянутой полосы и области полотна дороги;
- выполняют расчет положения автомобиля на текущей полосе движения или области полотна дороги; выполняют радиолокационное зондирование переднебоковой полусферы сектора перед автомобилем с высоким разрешением по курсу движения с помощью бортовой РЛС с синтезированной апертурой; - формируют цифровое радиолокационное изображение (РЛИ) и/или радиоголограмму полотна дороги и предметов, расположенных на обочинах справа и слева от полотна дороги; выполняют автоматическое распознавание на РЛИ и/или радиоголограмме границы между дорожным полотном и обочинами с помощью анализа отраженных сигналов на коллинеарных и перекрестных поляризациях;
- определяют векторную скорость движения автомобиля;
- экстраполируют траекторию движения автомобиля с учетом текущей векторной скорости;
- вычисляют оценку наступления экстренного события на основании упомянутой экстраполяции;
- активируют средства безопасности автомобиля на основании упомянутой оценки. Поставленная цель изобретения достигается также с помощью устройства обеспечения курсовой устойчивости и безопасности автомобиля которое содержит панель управления, цифровую видеокамеру, блок обмена данными с бортовым компьютером, микроконтроллер, блок управления, блок сопряжения с исполнительными устройствами, средства сигнализации, средства безопасности автомобиля, причем блок обмена данными с бортовым компьютером одновременно сопряжен с панелью управления, микроконтроллером и блоком управления, а микроконтроллер по шине передачи цифровых данных сопряжен с цифровой видеокамерой и блоком управления, выход которого через блок сопряжения с исполнительными устройствами соединен с исполнительными устройствами, представляющими собой средства сигнализации и безопасности автомобиля, отличающееся тем, что в устройство дополнительно введена РЛС с синтезированной апертурой, выход которой соединен шиной передачи цифровых данных с микроконтроллером, а к блоку сопряжения с исполнительными устройствами дополнительно подключены такие средства безопасности автомобиля, как мобильное средство связи, аварийная сигнализация и автопилот, причем микроконтроллер выполнен с возможностью обработки данных, полученных от видеокамеры и бортовой РЛС, на основании которых выполняет расчет векторной скорости движения автомобиля, осуществляет экстраполяцию траектории движения автомобиля с учетом текущей векторной скорости, вычисление оценки наступления экстренного события на основании упомянутой экстраполяции и активации средств безопасности автомобиля на основании упомянутой оценки.
В одном из частных вариантов заявленного способа дополнительно индицируют текущее положение автомобиля и результат экстраполяции траектории его движения на дисплее электронного устройства.
В другом частном варианте заявленного способа дополнительно отображают препятствия на дорожном полотне.
В другом частном варианте заявленного способа при анализе наличия препятствий учитываются полосы движения попутного и встречного направления и зона обочины.
В другом частном варианте заявленного способа электронное устройство представляет собой головное мультимедийное устройство автомобиля.
В другом частном варианте заявленного способа электронное устройство представляет собой электронное мобильное устройство. В другом частном варианте заявленного способа мобильное устройство представляет собой смартфон или планшет, или ноутбук.
В другом частном варианте заявленного способа изображение на дисплее головного мультимедийного устройства автомобиля дублирует информацию о траектории движения автомобиля, а также имеющихся на дороге препятствий на электронное мобильное устройство.
В другом частном варианте заявленного способа экстренное событие представляет собой непреднамеренное смещение автомобиля в зону обочины или вероятность столкновения с объектом, или занос. В другом частном варианте заявленного способа в зависимости от типа экстренного события активируется автопилот или экстренное торможение, или система предотвращения заноса, или аварийная сигнализация автомобиля или их комбинация.
В другом частном варианте заявленного способа при активации автопилота задействуется система удерживания автомобиля в полосе движения или участке дорожного полотна движения автомобиля.
Сущность предлагаемого способа обеспечения курсовой устойчивости автомобиля заключается в реализации новой технологии получения информации для определения оптимальной полосы движения. Всю необходимую для этой цели информацию обеспечивает процедура радиолокационного зондирования переднебоковой области пространства впереди и справа - слева от автомобиля с высоким разрешением объектов зондирования. Высокое разрешение обеспечивает РЛС с синтезированной апертурой. Отражения от однородного дорожного полотна существенно отличаются от отражений от местных предметов на обочинах дорог. Характер отражений от дорожного покрытия в основном зеркальный, в то время как характер отражений от местных предметов на обочинах дорог - преимущественно диффузный. Вдоль дорог располагается достаточно большое количество вертикально-протяженных объектов (бордюры, ограждения, столбы, кустарник, деревья и проч.). Уровень (интенсивность) отражения от них зондирующего сигнала РЛС будет наибольшим, если поляризация излучаемого РЛС сигнала будет коллинеарной (вертикальной). В то же время интенсивность отражения от дорожного полотна при этом будет минимальной. Использование этого свойства позволяет в динамике точно распознавать границы дорожного полотна за счет резкого изменения интенсивности принятых отраженных сигналов от дороги и от местных предметов на обочинах.
Технический результат от использования предложенного способа и устройства для его осуществления заключается в том, что предложенные технические решения обеспечивают курсовую устойчивость автомобиля в сложных метеорологических условиях, в том числе и на дорогах с отсутствующей или нарушенной дорожной разметкой, за счет повышения точности распознавания участков дороги и объектов на таких участках, которые могут привести к возникновению экстренной ситуации при движении транспортного средства.
Разрешающая способность современных цифровых малогабаритных и дешевых РЛС с синтезированной апертурой составляет единицы-десятки сантиметров, что реально позволяет определять границу между дорожным полотном и обочинами с точностью до 10 - 50 см. Существующие разработанные автором изобретения программные технологии позволяют достаточно просто анализировать цифровые РЛИ, полученные РЛС с синтезированной апертурой, и определять точное текущее положение автомобиля на дорожном полотне, наличие опасных препятствий, а также получать исходную информацию для расчета безопасной траектории движения автомобиля в целях исключения самопроизвольного смещения в сторону обочины, полосы движения с угрозой возникновения опасной ситуации со стороны других участников движения (например, аварии) или предотвращения заноса при движении в сложные метеорологические условия (осадки, темное время суток, туман, боковой ветер и т.п.). РЛС с синтезированной апертурой может также применяться для создания радиолокационного голографического изображения, которое может отображаться на мультимедийной системе, установленной на транспортное средство или транслироваться на электронное устройство пользователя (смартфон, ноутбук, мониторы подголовников и т.п.).
Сущность заявляемого устройства заключается в том, что на основе полученного РЛИ или радиоголограммы переднебокового пространства и результатов ее программной обработки запускаются в действие устройства обеспечения курсовой устойчивости и безопасности автомобиля: средства сигнализации, рулевое управление и система торможения, автопилот, аварийная сигнализация. КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Фиг. 1 иллюстрирует принцип действия LDW.
Фиг. 2 иллюстрирует основные этапы заявленного способа курсовой устойчивости автомобиля.
Фиг. 3 иллюстрирует анализ наступления экстренного события при движении автомобиля.
Фиг. 4 иллюстрирует схему заявленного устройства для обеспечения курсовой устойчивости автомобиля.
Фиг. 5 иллюстрирует пример осуществления заявленного способа и устройства. Фиг. 6 иллюстрирует пример информации, получаемой при сканировании дорожной области.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Согласно Фиг. 2 предлагаемый способ (100) включает следующие операции:
На этапах (101) получают изображение дорожного полотна и прилегающих к нему территориям (обочины, зоны, непредназначенные для движения автомобилей), которое выполняется с помощью установленной на борту автомобиля цифровой камеры и РЛС с синтезированной апертурой. С помощью РЛС выполняется радиолокационное зондирование передне- боковой полусферы по курсу движения автомобиля.
На этапе (102) полученные данные о дорожном полотне анализируются с помощью заложенного алгоритма в вычислительную систему автомобиля на наличие разметки, что позволяет определить тип дороги (магистраль, двух-, трех - полосная дорога и т.д.). На этапе (103) полученные данные обрабатываются на предмет выявления разметки и если она определяется (этап 104), то дальнейшее определение положения автомобиля на дороге выполняется с учетом этих данных.
С помощью упомянутой РЛС на этапе (105) выполняется сканирование переднебоковой области по ходу движения автомобиля и прием отраженных сигналов. РСЛ выполняется двухполяризационной с синтезированной апертурой и позволяет сформировать поляризационную матрицу дорожной обстановки, которая зондирует указанную область пространства и обеспечивает получение информации, необходимой для обеспечения курсовой устойчивости и безопасности автомобиля. Курсовая устойчивость обеспечивается выдачей водителю информации о текущем положении автомобиля на дорожном полотне, а безопасность - совокупностью предупредительных сигналов и управляющих воздействий, составляющих суть изобретения.
На этапе (106) на основании полученных данных с цифровой камеры и РЛС выполняется формирование цифрового радиолокационного изображения (РЛИ) и/или радиоголограммы полотна дороги и местных предметов на обочинах справа и слева от полотна, что позволяет определить обстановку по ходу движения автомобиля.
На основании выявленной области дорожного полотна и зоны обочин с помощью построенных РЛИ и/или голограммы на этапе (107) выполняется автоматическое распознавание границы между дорожным полотном и обочинами, либо определение общего количества полос движения (как по ходу автомобиля, так и встречных).
На этапе (108) получают детальную информацию о состоянии дорожного полотна, которое может включать в себя определение типа дороги, наличие асфальта, наличие иных полос движения, зоны обочин, предметы на обочинах, наличие отбойников, разделителей и т.п.
На основании полученной на этапе (108) информации на этапе (109) определяют текущее положение автомобиля, в частности, полосу движения или положение относительно зоны обочин, других автомобилей (объектов) в случае если движение автомобиля происходит по проселочной дороге, или дороге, с отсутствующим асфальтовым покрытием, или в метеорологических условиях, затрудняющих анализ полосы движения (заснеженность, оледенение). На данном шаге выполняется определение ширины полосы движения или области дороги по ходу движения автомобиля, и ее кривизна. Далее на этапе (ПО) вычисляется расчет векторной скорости автомобиля. После чего на этапе (111) на основании определенного на этапе (ПО) вектора скорости выполняется экстраполяция траектории движения автомобиля. На основании полученной экстраполяции на этапе (112) выполняется вычисление оценки наступления экстренного события, т.е. события, которое может привести к непроизвольному смещению автомобиля из полосы его движения, непроизвольному смещению в зону обочины, заносу автомобиля, столкновению с объектом. В зависимости от вычисленной оценки вероятности наступления того или иного события выполняется активация средств безопасности автомобиля (этап ПЗ), в частности, системы подруливания, системы торможения/экстренного торможения, аварийной сигнализации, либо сигнализации для привлечения внимания водителя, автопилота, экстренного сообщения с помощью мобильного устройства связи, установленного в автомобиле.
Под термином «непроизвольное смещение» понимается вероятность несанкционированной потери управления автомобилем в связи с ухудшением состояния здоровья водителя, перестроения в полосу движения без включенного сигнала поворота, например, при потере контакта с рулевым колесом, вследствие потери концентрации водителя или засыпания и т.п.
На Фиг. 3 более подробно поясняется способ анализа вероятности и тип экстренного события (200).
Вначале получается оценка вероятности наступления типа события (201). Затем на этапе (202) происходит анализ типа события с его последующим определением (этап 204). После его определения на этапе (204) определяется необходимое одно или комбинация средств безопасности автомобиля (этап 205), использование которых стабилизирует нормальное, безопасное движение автомобиля.
На этапе (206) система автомобиля определяет текущее положение автомобиля при активации одного средства безопасности и если нормальное движение автомобиля не восстановлено, то происходит активация дополнительного средства безопасности, после этого анализ положения автомобиля повторяется. Такая ситуация, например, может быть в случае активации автопилота или системы подруливания в сложных метеоусловиях движения (дождь, снег) с возникновением заноса, в этом случае для возобновления нормального движения автомобиля необходимо выполнить активацию как минимум двух средств безопасности.
Дополнительно информация о положении автомобиля, полосе (-ах) движения, объектах на обочине, возможных препятствий на дороге или обочине (наличие других автомобилей, пешеходов, велосипедистов, выбоин, луж и т.д.) может индицироваться на дисплее электронного устройства. Таким устройством может выступать, например, головное устройство, встроенное в автомобиль (мультимедийное устройство), мобильное устройство водителя (планшет, телефон, ноутбук и т.п.), либо дисплеи, встроенные в подголовники автомобиля. Также может отображаться результат выполненной ранее экстраполяции. Упомянутая информация может также транслироваться одновременно как на дисплеи, установленные в автомобили (головное устройство, дисплеи подголовников), так и на мобильные устройства пользователей (например, с помощью транслирования сигнала по технологии Miracast). Для предупреждения водителя применяется также средства сигнализации, в частности, звуковой, световой механической. При высокой вероятности наступления экстренного события выполняется активация динамиков автомобиля с генерацией предупреждающих сигналов или специального зуммера; активация осветительных устройств салона (лампочки, диоды); активация механического воздействия в виде вибрации рулевого колеса, и/или рукоятки коробки переключения передач, и/или кресел водителя и/или пассажиров. На Фиг. 4 представлена схема заявляемого устройства (300) обеспечения курсовой устойчивости и безопасности автомобиля, которое работает следующим образом.
Через панель управления (301) запускается работа описываемого устройства с помощью клавиш управления. Цифровая видеокамера (303) работает, как указано в устройстве- прототипе.
Введенная в состав заявляемого устройства цифровая РЛС с синтезированной апертурой (306) формирует зондирующие сигналы и принимает отраженные сигналы на расстоянии до двух километров в передне-боковом угловом секторе. Принятые радиолокационные сигналы по шине передачи цифровых данных поступают в микроконтроллер (304), где в соответствии с запрограммированными алгоритмами формируется РЛИ и/или радиоголограмма заданной зондируемой области пространства. В микроконтроллере (304) в соответствии с заложенными алгоритмами обрабатывается текущая РЛИ и/или радио голограмма. Контрастное изображение в матричном цифровом виде с микроконтроллера (304) по шине передачи цифровых данных поступает на блок управления (305).
Блок (302) обмена данными с бортовым компьютером автомобиля обеспечивает согласованную работу панели управления (301), микроконтроллера (304) и блока управления (305). В блоке управления (305) в соответствии со специальными алгоритмами обработки данных, полученных с РЛС и цифровой камеры, и выполняемых микроконтроллером (304) автоматически определяются границы дорожного полотна, обнаруживаются опасные препятствия, рассчитывается текущее положение и скорость автомобиля и траектория его движения с учетом упреждения. В блоке управления (305) также формируются команды для управления работой исполнительных устройств, которые представляют собой средства безопасности (308) и средства сигнализации автомобиля (309). Эти команды поступают на блок сопряжения с исполнительными устройствами (307), где преобразуются в форму, пригодную для приведения в действие исполнительных устройств автомобиля для предотвращения опасных ситуаций (непредвиденное покидание полосы движения, занос, вероятность столкновения с объектом и т.п.). Блок сопряжения с исполнительными устройствами (307) передает управляющие воздействия на исполнительные устройства средств безопасности (3081)-(3085) и средства сигнализации (3091)-(3093) в зависимости от типа команд, поступивших от блока управления (305).
Мобильное средство связи (3085) автомобиля может выполняться на базе стандартного сотового телефона, GSM модема, GPS-трекера или их комбинации, которое может в автоматическом режиме передавать информацию о местонахождении транспортного средства, передавать экстренные сигналы оповещения службам спасения, координаты автомобиля и т.п. В случае возникновения аварии или поломки автомобиля, при котором дальнейшее движение невозможно, с помощью упомянутого средства (3085) может осуществляться передача сигналов сразу после наступления такого рода события, либо принудительно с помощью панели управления (301) устройства (300). Проверка сущности изобретения была проведена методом натурного макетирования. В ООО «ИЦ Самоцвет» в рамках реализации проекта фонда Сколково изготовлен и испытан макетный образец РЛС с синтезированной апертурой С-диапазона. Пример графического изображения передне- бокового сектора по результатам радиолокационного зондирования приведен на Фиг. 5. Отлажены алгоритмы обработки РЛИ и отображения траектории движения автомобиля. На основе общедоступных и широко применяемых программируемых платформ Intel Edisson проверена возможность передачи данных от блока управления на исполнительные устройства. На эффективность работы заявляемых способа и устройства влияет в первую очередь качество распознавания границы между дорожным полотном и обочиной. Для повышения качества распознавания антенна РЛС излучает сигнал вертикальной поляризации. Отражения от дорожного полотна носят преимущественно зеркальный характер и поэтому не изменяют поляризации отраженного сигнала. На обочине и вблизи ее всегда имеются местные предметы и объекты, превышающие по высоте уровень дорожного полотна. Отражения от таких объектов наряду с преобладающей вертикальной имеют также горизонтальную составляющую, то есть они изменяют поляризацию сигнала на входе приемной антенны РЛС. Этот дополнительный признак можно использовать для уточнения текущего пространственного положения границ дорожного полотна. С этой целью приемная антенна выполняется двух-поляризационной (горизонтальной и вертикальной). При этом обработка принятого сигнала производится следующим образом.
На Фиг. 6 представлен общий принцип работы заявленного изобретения.
При облучении объекта сложной формы сигналом с линейной вертикальной поляризацией принимается два отраженных сигнала. Один из них имеет поляризацию, совпадающую с поляризацией зондирующего сигнала (т.е. коллинеарную вертикальную поляризацию), а поляризация второго отраженного сигнала ортогональна поляризации зондирующего сигнала (перекрестная горизонтальная поляризация или кросс-модуляция). Для получения информации о границе дорожного полотна в РЛС предусмотрена возможность для приема сигналов раздельно с двумя разными поляризациями (с вертикальной и горизонтальной) одновременно. Количественной характеристикой зависимости отражательной способности дороги и фона (обочины) от поляризации облучающей волны служит поляризационная матрица (матрица рассеяния). Принцип распознавания основан на том, чтобы исследовать члены матрицы в той последовательности, которая реализуется при наблюдении за дорожной обстановкой. Матрицу рассеяния получают следующим образом. Электрическое поле £отр, отраженное от цели, представляется в виде:
Figure imgf000021_0001
где £отрВ и £0Трг- векторы, характеризующие электрическое поле отраженных волн с вертикальной и горизонтальной поляризациями;
£падГ и £падв- векторы падающих волн с горизонтальной и вертикальной поляризациями;
Figure imgf000021_0002
_ коэффициент отражения при вертикальной поляризации падающей волны и вертикальной поляризации отраженной волны;
Figure imgf000021_0003
_ коэффициент отражения при горизонтальной поляризации падающей волны и вертикальной поляризации отраженной волны; йвг σΒΓ е коэффициент отражения при вертикальной поляризации падающей волны и горизонтальной поляризации отраженной волны; гг - v гг " коэффициент отражения при горизонтальной поляризации падающей волны и горизонтальной поляризации отраженной волны; φ, σ - фаза и эффективная поверхность рассеяния объектов для соответствующих поляризаций.
Матрица вида:
Figure imgf000022_0001
является поляризационной матрицей и подлежит программной обработке для выделения дорожного полотна.
Излучение сигнала с вертикальной поляризацией и последующий анализ отраженных сигналов на четырех поляризациях (двух коллинеарных и двух перекрестных) позволяет произвести анализ соотношения амплитуд сигналов с коллинеарной и перекрестной поляризациями. По результатам анализа отношения амплитуд производится различение дорожного полотна и обочины. Литература
1. Патент РФ 2572939.
2. Ресурс Интернет. http://Support.Volvocars.com. LDW.
3. Ресурс Интернет. http://Support.Volvocars.com. LKA.
4. Ресурс Интернет. Система помощи движению по полосе rhttp :// svstemsauto.ru/active/lane_assist.html1.

Claims

Формула
1. Способ обеспечения курсовой устойчивости и безопасности движения автомобиля, содержащий этапы, на которых:
- получают изображение дорожного полотна;
5 - анализируют наличие разметки на дорожном полотне и в случае ее наличия обрабатывают данные о ней;
- распознают положения линий разметки полосы или крайние точки дорожного полотна;
- вычисляют ширину полосы движения или области полотна дороги, ю предназначенной для движения автомобиля, и кривизну упомянутой полосы и области полотна дороги;
- выполняют расчет положения автомобиля на текущей полосе движения или области полотна дороги; выполняют радиолокационное зондирование переднебоковой 15 полусферы сектора перед автомобилем с высоким разрешением по курсу движения с помощью бортовой РЛС с синтезированной апертурой;
- формируют цифровое радиолокационное изображение (РЛИ) и/или радиоголограмму полотна дороги и предметов, расположенных на обочинах справа и слева от полотна дороги;
20 - выполняют автоматическое распознавание на РЛИ и/или радиоголограмме границы между дорожным полотном и обочинами с помощью анализа отраженных сигналов на коллинеарных и перекрестных поляризациях;
- определяют векторную скорость движения автомобиля; - экстраполируют траекторию движения автомобиля с учетом текущей векторной скорости;
- вычисляют оценку наступления экстренного события на основании упомянутой экстраполяции;
5 - активируют средства безопасности автомобиля на основании упомянутой оценки.
2. Способ по п.1, характеризующийся тем, что дополнительно индицируют текущее положение автомобиля и результат экстраполяции траектории его движения на дисплее электронного устройства.
Ю 3. Способ по п.1, характеризующийся тем, что дополнительно отображают препятствия на дорожном полотне.
4. Способ по п.З, характеризующийся тем, что при анализе наличия препятствий учитываются полосы движения попутного и встречного направления и зона обочины.
15 5. Способ по любому из п.п.2-3, характеризующийся тем, что электронное устройство представляет собой головное мультимедийное устройство автомобиля.
6. Способ по любому из п.п.2-3, характеризующийся тем, что электронное устройство представляет собой электронное мобильное
20 уСТрОЙСТВО.
7. Способ по любому из п.п.2-3, характеризующийся тем, что мобильное устройство представляет собой смартфон или планшет, или ноутбук.
8. Способ по п. 5, характеризующийся тем, что изображение на дисплее 25 головного мультимедийного устройства автомобиля дублирует информацию о траектории движения автомобиля, а также имеющихся на дороге препятствий на электронное мобильное устройство.
9. Способ по п.1, характеризующийся тем, что экстренное событие представляет собой непреднамеренное смещение автомобиля в зону обочины
5 или вероятность столкновения с объектом, или занос.
10. Способ по п.9, характеризующийся тем, что в зависимости от типа экстренного события активируется автопилот или экстренное торможение, или система предотвращения заноса, или аварийная сигнализация автомобиля или их комбинация.
Ю 1 1. Способ по п.10, характеризующийся тем, что при активации автопилота задействуется система удерживания автомобиля в полосе движения или участке дорожного полотна движения автомобиля.
12. Устройство обеспечения курсовой устойчивости и безопасности автомобиля, содержащее панель управления, цифровую видеокамеру, блок
15 обмена данными с бортовым компьютером, микроконтроллер, блок управления, блок сопряжения с исполнительными устройствами, средства сигаализации, средства безопасности автомобиля, причем блок обмена данными с бортовым компьютером одновременно сопряжен с панелью управления, микроконтроллером и блоком управления, а микроконтроллер
20 по шине передачи цифровых данных сопряжен с цифровой видеокамерой и блоком управления, выход которого через блок сопряжения с исполнительными устройствами соединен с исполнительными устройствами, представляющими собой средства сигнализации и безопасности автомобиля, отличающееся тем, что в устройство дополнительно введена РЛС с
25 синтезированной апертурой, выход которой соединен шиной передачи цифровых данных с микроконтроллером, а к блоку сопряжения с исполнительными устройствами дополнительно подключены такие средства безопасности автомобиля, как мобильное средство связи, аварийная сигнализация и автопилот, причем микроконтроллер выполнен с возможностью обработки данных, полученных от видеокамеры и бортовой РЛС, на основании которых выполняет расчет векторной скорости движения автомобиля, осуществляет экстраполяцию траектории движения автомобиля с учетом текущей векторной скорости, вычисление оценки наступления экстренного события на основании упомянутой экстраполяции и активации средств безопасности автомобиля на основании упомянутой оценки.
PCT/RU2016/000843 2016-11-30 2016-12-02 Способ обеспечения курсовой устойчивости и безопасности автомобиля и устройство для его осуществления WO2018101851A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/462,566 US20200062245A1 (en) 2016-11-30 2016-12-02 Method of providing for the dynamic stability and safety of a vehicle and device for the implementation thereof

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016147027 2016-11-30
RU2016147027A RU2660977C2 (ru) 2016-11-30 2016-11-30 Способ обеспечения курсовой устойчивости и безопасности автомобиля и устройство для его осуществления

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018101851A1 true WO2018101851A1 (ru) 2018-06-07

Family

ID=62242595

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2016/000843 WO2018101851A1 (ru) 2016-11-30 2016-12-02 Способ обеспечения курсовой устойчивости и безопасности автомобиля и устройство для его осуществления

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200062245A1 (ru)
RU (1) RU2660977C2 (ru)
WO (1) WO2018101851A1 (ru)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110516621A (zh) * 2019-08-29 2019-11-29 北京行易道科技有限公司 无障碍行驶区域的检测方法、装置、车辆及存储介质
WO2021171112A1 (en) * 2020-02-28 2021-09-02 International Business Machines Corporation Autonomous driving evaluation using data analysis
US11644331B2 (en) 2020-02-28 2023-05-09 International Business Machines Corporation Probe data generating system for simulator
US11702101B2 (en) 2020-02-28 2023-07-18 International Business Machines Corporation Automatic scenario generator using a computer for autonomous driving

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11686810B2 (en) * 2018-04-11 2023-06-27 Sony Corporation Radar apparatus, radar control apparatus, and radar system
WO2020152490A1 (ja) * 2019-01-22 2020-07-30 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
US11511576B2 (en) * 2020-01-24 2022-11-29 Ford Global Technologies, Llc Remote trailer maneuver assist system
KR20210124603A (ko) * 2020-04-06 2021-10-15 현대자동차주식회사 차량의 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
JP2022126240A (ja) * 2021-02-18 2022-08-30 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置
CN113850995B (zh) * 2021-09-14 2022-12-27 华设设计集团股份有限公司 一种基于隧道雷视数据融合的事件检测方法、装置及系统
EP4152040A1 (en) * 2021-09-17 2023-03-22 Aptiv Technologies Limited Method and radar system for determining road conditions
US11541910B1 (en) * 2022-01-07 2023-01-03 Plusai, Inc. Methods and apparatus for navigation of an autonomous vehicle based on a location of the autonomous vehicle relative to shouldered objects
US11840257B2 (en) * 2022-03-25 2023-12-12 Embark Trucks Inc. Lane change determination for vehicle on shoulder
WO2023190157A1 (ja) * 2022-03-31 2023-10-05 太陽誘電株式会社 高周波システム
CN114973663B (zh) * 2022-05-16 2023-08-29 浙江机电职业技术学院 一种基于边缘计算的智能路侧单元装置
CN117727196B (zh) * 2024-02-18 2024-04-26 山东高速信息集团有限公司 一种基于车辆定位轨迹的交通控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5155775A (en) * 1988-10-13 1992-10-13 Brown C David Structured illumination autonomous machine vision system
RU2501679C2 (ru) * 2011-04-20 2013-12-20 Виктор Георгиевич Небабин Сингулярный способ обеспечения гарантированного безаварийного движения транспортного средства (автомобиля, самолета, мотоцикла и т.д.) в различных аварийных ситуациях, включая: появление опасных гидрометеорологических явлений (бури, туман, гололед, снегопад и т.д.), аварийные участки дорог, наличие на проезжей части дорог животных и птиц с защитой автомобиля, водителя автомобиля, пассажиров салона автомобиля и пешехода от гибели и тяжелых повреждений, в чрезвычайных условиях, когда столкновение автомобиля с пешеходом невозможно предотвратить, при этом исключают доступ в автомобили водителей, состояние здоровья которых не позволяет безаварийно управлять автомобилем
US20140347458A1 (en) * 2013-05-23 2014-11-27 Ford Global Technologies, Llc Cellular phone camera for driver state estimation
RU2572939C9 (ru) * 2013-06-20 2016-04-10 Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК Система и способ контроля полосы движения транспортного средства

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5155775A (en) * 1988-10-13 1992-10-13 Brown C David Structured illumination autonomous machine vision system
RU2501679C2 (ru) * 2011-04-20 2013-12-20 Виктор Георгиевич Небабин Сингулярный способ обеспечения гарантированного безаварийного движения транспортного средства (автомобиля, самолета, мотоцикла и т.д.) в различных аварийных ситуациях, включая: появление опасных гидрометеорологических явлений (бури, туман, гололед, снегопад и т.д.), аварийные участки дорог, наличие на проезжей части дорог животных и птиц с защитой автомобиля, водителя автомобиля, пассажиров салона автомобиля и пешехода от гибели и тяжелых повреждений, в чрезвычайных условиях, когда столкновение автомобиля с пешеходом невозможно предотвратить, при этом исключают доступ в автомобили водителей, состояние здоровья которых не позволяет безаварийно управлять автомобилем
US20140347458A1 (en) * 2013-05-23 2014-11-27 Ford Global Technologies, Llc Cellular phone camera for driver state estimation
RU2572939C9 (ru) * 2013-06-20 2016-04-10 Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК Система и способ контроля полосы движения транспортного средства

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110516621A (zh) * 2019-08-29 2019-11-29 北京行易道科技有限公司 无障碍行驶区域的检测方法、装置、车辆及存储介质
CN110516621B (zh) * 2019-08-29 2022-06-17 北京行易道科技有限公司 无障碍行驶区域的检测方法、装置、车辆及存储介质
WO2021171112A1 (en) * 2020-02-28 2021-09-02 International Business Machines Corporation Autonomous driving evaluation using data analysis
GB2611632A (en) * 2020-02-28 2023-04-12 Ibm Autonomous driving evaluation using data analysis
US11644331B2 (en) 2020-02-28 2023-05-09 International Business Machines Corporation Probe data generating system for simulator
US11702101B2 (en) 2020-02-28 2023-07-18 International Business Machines Corporation Automatic scenario generator using a computer for autonomous driving
US11814080B2 (en) 2020-02-28 2023-11-14 International Business Machines Corporation Autonomous driving evaluation using data analysis

Also Published As

Publication number Publication date
US20200062245A1 (en) 2020-02-27
RU2016147027A (ru) 2018-05-30
RU2660977C2 (ru) 2018-07-11
RU2016147027A3 (ru) 2018-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2660977C2 (ru) Способ обеспечения курсовой устойчивости и безопасности автомобиля и устройство для его осуществления
US20200341487A1 (en) System and Method to Operate an Automated Vehicle
JP3214122B2 (ja) 危険状況警報装置
US6526352B1 (en) Method and arrangement for mapping a road
US9428186B2 (en) Exterior monitoring for vehicles
US7042345B2 (en) Intelligent vehicle apparatus and method for using the apparatus
KR100822690B1 (ko) 차량에 적합한 시각적 신호발생 장치
US10150412B2 (en) Drive history parking barrier alert
US20170308759A1 (en) Perception-Based Speed Limit Estimation And Learning
US7110880B2 (en) Communication method and arrangement
US10481606B1 (en) Self-driving vehicle systems and methods
US20040083035A1 (en) Apparatus and method for automatic vision enhancement in a traffic complex
US20030154017A1 (en) Apparatus and method for vehicle counting, tracking and tagging
US20200380257A1 (en) Autonomous vehicle object content presentation systems and methods
GB2373117A (en) Mapping road edges; collision avoidance
US10832569B2 (en) Vehicle detection systems
US8791806B2 (en) Real-time detection of hazardous driving
US20200353863A1 (en) Method and system to avoid vehicle collision
US10930155B2 (en) Infrastructure sensor detection and optimization method
CN113895438B (zh) 一种会车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质
CN109887334A (zh) 车辆驾驶辅助系统以及方法
Manichandra et al. Advanced Driver Assistance Systems
WO2023243066A1 (ja) 異常姿勢判定装置、異常姿勢判定方法、および、車両制御システム
US20240157936A1 (en) Integrated light bar and message display vehicle warning system for alerting responders to oncoming motor vehicles
JP2010198087A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16922915

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16922915

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1