WO2018096175A1 - Véhicule à gyropode - Google Patents

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Publication number
WO2018096175A1
WO2018096175A1 PCT/EP2017/080681 EP2017080681W WO2018096175A1 WO 2018096175 A1 WO2018096175 A1 WO 2018096175A1 EP 2017080681 W EP2017080681 W EP 2017080681W WO 2018096175 A1 WO2018096175 A1 WO 2018096175A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
support
vehicle
longitudinal direction
gravity
actuator
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/080681
Other languages
English (en)
Inventor
Mourad Bouzit
Lambert TRENORAS
Eric MONACELLI
Original Assignee
Universite De Versailles Saint-Quentin-En-Yvelines
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Universite De Versailles Saint-Quentin-En-Yvelines filed Critical Universite De Versailles Saint-Quentin-En-Yvelines
Publication of WO2018096175A1 publication Critical patent/WO2018096175A1/fr

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/043—Mid wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/40—Type of actuator
    • B60G2202/42—Electric actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/24—Wheelchairs
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Definitions

  • the invention relates to a vehicle for transporting people or objects on a platform type Segway.
  • the Segway consists of a chassis and two motorized parallel wheels. A person sits on the chassis and a gyroscopic stabilization system allows the user to balance on the chassis without having to compensate for the instability caused by the displacement of its center of gravity. Stability is dynamically provided by means of gyro sensors. Thanks to an electric motor and a small footprint the Segway is well suited to the urban environment.
  • the maneuvers of a Segway require a sway of the user who the pilot so through the movements of his body.
  • the Segway is therefore not suitable for transporting inert loads.
  • the Segway is also not suitable for transporting people with reduced mobility who can not swing back and forth to move the Segway forward or backward.
  • the invention aims to adapt a platform type Segway to allow the transport of any type of animated or inert load.
  • the subject of the invention is a motor vehicle intended to move mainly in a longitudinal direction, the vehicle comprising: A gyropode comprising at least one motorized wheel, a chassis integral with the gyropode, and at least one gyroscopic sensor for measuring an inclination of the chassis with respect to the longitudinal direction, the at least one gyroscopic sensor controlling the motorization of the at least one wheel,
  • a first actuator making it possible to move the support with respect to the frame in the longitudinal direction
  • a plurality of force sensors arranged between the frame and the support, spaced apart from each other in the longitudinal direction, each sensor delivering information relating to a vertical force that the support exerts on the chassis,
  • control module receiving the information from the force sensors, the control module being configured to determine a projection on the longitudinal direction of the position of the center of gravity of the support and to control the first actuator as a function of the displacement of the projecting the position of the center of gravity of the support along the longitudinal direction so as to enslave the position of the projection of the center of gravity of the support on a position where the Segway is stable, a first variable gain value multiplying a difference between projecting the position of the center of gravity of the support on the longitudinal direction and the position where the gyropode is stable to obtain a set value of the first actuator,
  • the Segway may include two motorized lateral wheels and driven by the at least one gyroscopic sensor and a handlebar to differentiate the control of the motorization of each wheel to rotate the vehicle.
  • the vehicle comprising a second actuator acting on the handlebar.
  • the control module then controls the second actuator according to the displacement the position of the center of gravity along a lateral direction perpendicular to the longitudinal direction.
  • control module comprises a second gain value, which can be fixed or variable and multiplies a gap between the projection of the position of the center of gravity of the support on the lateral direction and the position where the Segway is stable to obtain a value setpoint of the second actuator.
  • a data input module makes it possible to vary the second gain value continuously.
  • the data input module makes it possible to drive the actuator or actuators in addition to the position of the projection of the center of gravity of the support.
  • the vehicle comprises at least one stand movable between a retracted position for moving the vehicle relative to the ground by means of information from the at least one gyroscopic sensor, and a deployed position resting on the ground.
  • the at least one stand comprises a wheel intended to rest on the ground in the deployed position of the at least one stand.
  • the control module can be configured to directly control the motorization of the wheels according to the movement of the projection of the position of the center of gravity of the support along the longitudinal direction in the deployed position of the at least one stand.
  • the control module can be configured to allow the retraction of the at least one stand only if the difference between the projection of the position of the center of gravity of the support and the position where the Segway is stable is less than a predetermined threshold. .
  • the vehicle comprises a platform, the force sensors being disposed between the chassis and the platform, the support being connected to the platform via a first slide connection of axis parallel to the longitudinal direction, the first actuator motorizing the first slide link.
  • the vehicle comprises a hinge connecting the support to the platform, the hinge comprising a pivot connection axis parallel to a lateral direction perpendicular to the longitudinal direction, and at least one rod hinged at both the first slide link and the support.
  • the hinge may comprise a second motorized slide link allowing the support to slide.
  • the support can be a chair configured to accommodate a user and comprising several articulated segments.
  • the vehicle advantageously comprises a third actuator maneuvering the different segments and allowing the user to move from a sitting position on the chair to a vertical position.
  • FIGS. 1a and 1b show schematically a vehicle according to the invention
  • FIG. 2a represents an exemplary vehicle according to the invention intended for transporting inert objects
  • Figures 2b and 2c show the vehicle of Figure 2a without its support provided to contain the objects;
  • FIGS 3a and 3b show schematically another vehicle according to the invention for the transport of inert objects
  • Figures 4a, 4b and 4c show a vehicle according to the invention provided for the transport of a seated person
  • FIGS 5a and 5b show schematically another vehicle according to the invention for the transport of inert objects
  • FIGS 6a and 6b show an embodiment of the vehicle shown schematically in Figures 5a and 5b;
  • Figures 7a and 7b show schematically a vehicle according to the invention equipped with a chair for verticalizing the user;
  • Figure 7c shows an embodiment of the vehicle shown schematically in Figures 7a and 7b;
  • FIGS. 7d and 7e show a variant of the vehicle of Figures 7a and 7b.
  • FIG. 8 represents, in block diagram form, the various functional blocks of the vehicle shown diagrammatically in FIGS. 7a and 7b.
  • FIG 1a shows schematically a vehicle 10 in profile view and Figure 2b shows the vehicle 10 in top view.
  • the vehicle 10 comprises a Segway 1 1 comprising a frame 12 and two wheels 13 and 14 motorized relative to the frame 12.
  • the two wheels have the same axis of rotation 15 also called lateral direction of the Segway 1 1.
  • the Segway 1 1 is intended to move mainly in a longitudinal direction or axis 1 6 perpendicular to the axis of rotation 15 of the wheels 13 and 14.
  • the motorization of the wheels 13 and 14 can be done by means of two independent motors, each which can rotate one of the wheels 13 and 14 relative to the frame 12.
  • the motors can be arranged in the wheels 13 and 14 or in the frame 12.
  • the motors can be electric and to power them, a battery can be arranged in the 12.
  • the Segway 1 1 moves in the direction 1 6, its two wheels 13 and 14 rotate at the same speed.
  • the Segway 1 1 can of course rotate about a vertical axis 17 perpendicular to the axes 15 and 16.
  • the wheels 13 and 14 have different speeds.
  • the Segway 1 1 comprises a sensor or a set of gyro sensors 18 for measuring an inclination of the frame 12 relative to the longitudinal direction 1 6.
  • the sensor 18 drives the motorization of the wheels 13 and 14. More specifically, one when the sensor 18 detects a swing of the frame 12 forward, the wheels 13 and 14 are driven so that the vehicle 10 advances in the longitudinal direction 1 6. Conversely, when the sensor 18 detects a swing of the frame 12 to the rear, the wheels 13 and 14 are driven so that the vehicle 10 back in the longitudinal direction 1 6.
  • the speed of the vehicle 10 is proportional to the angular value of the swing detected by the sensor 18.
  • the Segway 1 1 can be configured to defining a maximum speed of movement of the vehicle 10 in the longitudinal direction 1 6.
  • There are single wheel vehicles whose engine is also driven by at least one gyro sensor. By extension, this type of vehicle is also called a Segway and the invention can also be implemented with this type of vehicle.
  • the vehicle 10 comprises a support 20 superimposed on the chassis 12.
  • the support 20 is intended to carry charges. By charge is meant inert or living loads such as people.
  • the support 20 is movable in translation relative to the frame 12 in the longitudinal direction 1 6.
  • An actuator 21 such as for example a linear jack moves the support 20 relative to the frame 12 in the longitudinal direction 16.
  • the actuator 21 can be electric and powered by the battery already used for the motorization of the wheels 13 and 14.
  • the vehicle 10 comprises a plurality of force sensors disposed between the frame 12 and the support 20, at a distance from each other, each sensor delivering information relating to a vertical force that the support 20 exerts on the frame 12.
  • a platform 22 is superimposed on the frame 12.
  • Four force sensors 24 to 27 are arranged between the platform 22 and the frame 12.
  • the force sensors 24 to 27 comprise, for example, deformable bars in their elastic range, each of the bars being fixed on the one hand to the frame 12 and on the other hand to the platform 22.
  • Each sensor 24 to 27 comprises a strain gauge, or a gauge bridge, used to measure the deformation of the bar.
  • the gauge delivers electrical information representative of the force exerted by the support 20 on the frame 12.
  • sensors such as sensors measuring a local pressure and well known in the Anglo-Saxon literature by their initials FSR for "Force Sensing Resistor".
  • the platform 22 is almost immobile relative to the frame 12.
  • a motorized slide connection 28 by means of the actuator 21 connects the platform 22 to the support 20.
  • the slide connection 28 allows a translation in the longitudinal direction 16.
  • a control module 30 receives the information from the sensors 24 to 27.
  • the control module 30 is configured to determine a projection on the longitudinal direction 1 6 of the position of the center of gravity of the support 20.
  • the loads carried by the support 20 participate in the position of its center of gravity.
  • the control module 30 is also configured to control the actuator 21 as a function of the displacement of the position of the center of gravity of the support 20 in the longitudinal direction 1 6.
  • Two force sensors are sufficient to determine the projection of the center of gravity on the longitudinal direction 1 6, as soon as they are distant along the longitudinal axis 16.
  • four sensors 24 to 27 have been implemented. They are arranged at the four corners of a rectangle whose sides are parallel to the axes 15 and 1 6.
  • the position of the projection in the longitudinal direction 16 of the center of gravity is then determined from the average of the information given in a by the sensors 24 and 25 and secondly by the sensors 26 and 27.
  • Other provisions of the force sensors are of course possible as per example at the four corners of a rhombus, the vertices being arranged on the axes 15 and 1 6.
  • the gyro sensor 1 8 of the 1 1 gyropod drives the motorization of the wheels 13 and 14 as a function of the swing of the frame 12 relative to the longitudinal direction 1 6.
  • the actuator 21 is controlled so as to slave the projection of the center of gravity to the position where the gyropode 11 is stable.
  • the actuator 21 moves the support 20 to ensure stability of the gyropode 11.
  • the servo loop controlling the actuator 21 it is possible to introduce a gain value K1 multiplying a difference between the projection of the position of the center of gravity of the support 20 on the longitudinal direction 1 6 and the position where the Segway 1 1 is stable to obtain a set value of the actuator 21.
  • the gain value K1 is advantageously adjustable.
  • the gain value K1 When the gain value K1 is zero, the position variations of the projection of the center of gravity of the support 20 on the longitudinal direction 1 6 have no effect on the control of the actuator 21. If the charge is moves on the support 20, it tends to swing the frame 12 according to the movements of the load and the gyro sensor 18 acts on the motorization of the wheels 13 and 14. With a gain value K1 called unit gain any movement of the load on the support 20 is compensated by the actuator 21 to maintain the projection of the center of gravity of the support 20 permanently on the position where the gyropode 1 1 is stable. Thus the movements of the load tending to move its center of gravity along the longitudinal direction 16 do not cause the chassis 12 to swing and the Segway remains stationary.
  • a unit gain represents a static mode where the vehicle is kept at a standstill even if the user moves his center of mass for example by leaning or carrying an object.
  • This static mode is very useful and important for a disabled user who can only move in a wheelchair.
  • the vehicle 10 advantageously replaces a wheelchair.
  • a vehicle according to the invention because of its two wheels, is much less bulky than a conventional wheelchair with four wheels.
  • the vehicle 10 facilitates the exercise of daily activities that require a static position of the vehicle, for example: to sit, handle objects, use a ticket machine or others, shake hands ... During these activities, the user moves his center of mass. On a conventional Segway system, this causes a displacement thus obliging the user to continually modify his posture to stabilize the Segway. Thanks to the invention, the user can use a Segway without having to constantly compensate for his posture.
  • the driving of the Vehicle 10 is similar to that of a classic Segway. With a gain value between zero and unit value, driving is smoother and can even be practiced by people with stability problems. With a negative gain value, the driving can be described as more sporty amplifying the swaying of the body of the user.
  • the gain variation K1 around the zero value makes it possible to amplify or attenuate the effect on the 1 1 gyropod of the difference between the projection of the position of the center of gravity of the support 20 on the longitudinal direction. 1 6 and the position where the Segway 1 1 is stable. Attenuation or amplification results in an adaptation of the sensitivity of the 1 1 gyropod. This makes it easier to move on both flat and inclined ground.
  • the gain value K1 may be proportional to the difference between the projection of the position of the center of gravity of the support 20 on the longitudinal direction 16 and the position where the gyropode 11 is stable. It is possible to add to the proportional value, an integral and / or derived value. The different proportional, integral and derivative values can be adjusted separately from one another.
  • the vehicle includes a command for varying the gain value K1 continuously between the zero value where and the unit value.
  • the Segway 1 1 conventionally comprises a handlebar 35 for differentiating the control of the drive of each of the wheels 13 and 14.
  • the handlebar 35 rotates the gyropod 1 1, and thus the vehicle 10, around the axis vertical 17.
  • the vehicle 10 comprising a second actuator 36 acting on the handlebar 35.
  • the handlebar 35 is hinged relative to the frame 12.
  • the actuator 36 may be a linear jack pushing or pulling on the handlebar 35 away from its articulation with the 12.
  • the actuator 36 may be a cylinder or rotary motor acting directly on the handlebar articulation 35. In practice, it is possible to keep the handlebar 35 only its axis of rotation.
  • the control module 30 controls the actuator 36 as a function of the displacement of the position of the center of gravity along the lateral direction 15 so as to enslave the projection of the center of gravity of the support 20 in the lateral direction 15 on a position where the gyropode 1 1 is stable.
  • the stability of the 1 1 gyropod corresponds to an absence of rotation of the gyropode 1 1 and therefore of the vehicle 10 around the vertical axis 17.
  • the direction of the gap between the projection of the center of gravity of the support 20 on the lateral direction 15 gives the direction of rotation of the gyropode 1 1.
  • the speed of rotation is a function of the value of the difference.
  • the presence of remote force sensors in the lateral direction 15 makes it possible to determine the position of the center of gravity of the support 20 along the lateral direction 15.
  • the position of the projection according to the vertical direction of the center of gravity of the support 20 is also called the center of pressure.
  • a gain value K2 multiplying a difference between the projection of the position of the center of gravity of the support 20 on the lateral direction 15 and the position where the gyropode 11 is stable to obtain a value of setpoint of the actuator 36.
  • the gain value K2 is advantageously adjustable.
  • the vehicle 10 may comprise a data input module 40 making it possible to drive the actuator (s) 21 and 36 in addition to the position of the projection of the center of gravity of the support 20.
  • the data input module 40 can be maneuvered by an user.
  • the module data entry can be attached to the support 20 or left free.
  • a link 41 connects it to the control module 30. This connection can be wired or wireless, for example according to a protocol of Wifi or Bluetooth type.
  • the data input module 40 may be implemented in a vehicle 10 adapted for the user to take up space or for a vehicle 10 adapted for transporting inert loads.
  • the data input module 40 may comprise a joystick 42 or a designation ball whose movements make it possible to control the actuators 21 and 36.
  • the data input module 40 may be configured to drive only one of the two actuators 21 or 36.
  • the joystick 42 it then has a degree of freedom in rotation about a neutral position corresponding to the position of the support 20 where the Segway 1 1 is stable.
  • the joystick 42 has two degrees of freedom in rotation about its neutral position corresponding to the position of the support 20 where the gyropod 1 1 is stable in translation in the longitudinal direction 16 and in rotation around the vertical axis 17. In other words, the center of pressure is positioned so that the Segway 1 1 remains stationary. Any other type of human machine interface can replace the joystick 42.
  • the control of the actuators 21 or 36 can be achieved for example by means of a touch screen or a voice command.
  • the data input module 40 allows the user to change one or both of the gain values K1 and K2 continuously. It is possible to couple the control of the gain values with that of the direct control of the actuators by the data input module 40.
  • the gain value K1 can be zero and the driving of the vehicle 10 is similar to that of a conventional Segway by means of the load swinging.
  • the gain value K1 can be increased to reach the unit value where the movements of the load on the support 20 are compensated by the action of the cylinder 21.
  • FIG. 2a shows an example of a vehicle 45 intended for transporting inert objects. It contains the Segway 1 1 and its two wheels 13 and 14.
  • the support is here reference 46. It has for example the form of a trunk can be closed by a cover 47.
  • a pantograph 48 can be arranged between the frame 12 and the support 46 for raising or lowering the support 46 in the vertical direction 17.
  • the force sensors 24 to 27 and the actuators 21 and 36 are present in the vehicle 45 but hidden in Figure 2a.
  • Figures 2b and 2c show the vehicle 45 without its support 46.
  • the vehicle 45 comprises at least one stand movable between a retracted position for moving the vehicle 45 relative to the ground by means of information from the gyro sensor 18, and a deployed position where the crutch (s) rest on the ground. In the deployed position, the frame 12 is immobilized relative to the ground and the gyro sensor 18 gives constant information. This information is interpreted by the Segway 1 1 as having to keep the Segway 1 1 stationary.
  • the vehicle comprises two crutches 51 and 52 arranged forward for the stand 51 and behind the wheels 13 and 14, for the stand 52, relative to the longitudinal direction 1 6.
  • each stand 51 and 52 comprises a wheel, respectively 53 and 54 can bear on the ground.
  • the crutches 51 and 52 are in the deployed position and in Figure 2c, the legs 51 and 52 are in the retracted position. In the deployed position, the swaying of the frame 12 can not be done making the Segway 1 1 stationary.
  • the vehicle 45 may comprise means for adjusting the height of the crutches 51 and 52 in the deployed position to search for the stable position of the Segway 1 1.
  • For crutches 51 and 52 to pass from one position to another control means is provided.
  • the control means is a joystick 55 operable by the user.
  • the operation of the stands 51 and 52 can be motorized and the control means of the stands 51 and 52 can be integrated with the data input module 40.
  • a predetermined threshold is defined so that the gap defined at the threshold does not involve movements of the 1 1 gyropod. It is possible to implement a support and its force sensors on the chassis of a vehicle comprising at least three wheels whose axes are not all aligned. In other words, the chassis of such a vehicle remains substantially parallel to the ground, as in particular in a scooter for a three-wheeled vehicle or a conventional motor vehicle for a four-wheeled vehicle.
  • the vehicle with at least three wheels also comprises a control module which, in this variant, does not move the support relative to the chassis but directly actuates the motorization of the wheels. More specifically, when the center of gravity of the support, with the loads it carries, moves forward, the wheels are controlled to advance the vehicle.
  • the speed of the vehicle may be proportional to the offset of the projection of the center of gravity of the support along the longitudinal axis 1 6 relative to a predefined position. It is also possible to control the direction of the vehicle with the offset of the projection of the center of gravity of the support relative to the lateral direction of the vehicle.
  • the proportionality between the offset of the projection of the center of gravity of the support and the predefined position can be adjustable.
  • This driving mode can be implemented both for a vehicle having at least three wheels and for the vehicle 10 equipped with the Segway 1 1 when the crutches 51 and 52 equipped with rollers are in the deployed position, resting on the ground.
  • This driving mode is particularly useful for learning to drive the vehicle 10.
  • the rollers 53 and 54 remain in contact with the ground and the user, having taken place on the support, controls the vehicle by moving its center of gravity directly controlling the motorization of the wheels 13 and 14.
  • the user can modify the proportionality or gain between the displacement its center of gravity and the speed of the wheels 13 and 14.
  • the actuator 21 can be deactivated making the support 20 immobile relative to the frame 12 and activated to give the user sensations close of those which it will feel during the classic piloting of the vehicle 10.
  • the user has been able to gain confidence in the control of the driving of the vehicle 10, he can proceed to a second phase where he retracts the crutches 51 and 52 and drives the vehicle as previously presented using the gyro sensor 18 of the Segway 1 1.
  • FIGS 3a and 3b show another vehicle 60 provided for the transport of inert objects.
  • the vehicle 60 is similar to the vehicle 45.
  • the trunk 46 is, for the vehicle 60, replaced by a plate 61 and a handle 62.
  • FIGS 4a, 4b and 4c show a vehicle 65 provided for the transport of a seated person.
  • the vehicle 65 is similar to the vehicle 45.
  • the trunk 46 is, for the vehicle 65, replaced by a seat 66.
  • FIGs 5a and 5b show schematically another vehicle 70 provided for the transport of inert objects.
  • the vehicle 70 is often called the devil and comprises a plate 71 which can be placed at ground level to load an object to avoid the user having to lift the object.
  • the vehicle 70 comprises two uprights 72 secured to the plate 70 at one end and extending substantially perpendicularly to the plate. Each upright 72 is provided with a handle 73 located at the other end of the upright 72.
  • the vehicle 70 there is the gyropod 1 1 and its two wheels 13, the platform 22 and the force sensors 24 to 27, the support formed here by the plate 71 and its amounts 72, the actuator 21 and the crutches 52 and 53.
  • the vehicle 70 is in the loading position where the plate 71 is placed on the ground.
  • the uprights 72 are articulated with respect to the platform 22 in order to reduce the center of gravity of the objects above the wheels 13 and 14 of the Segway 1 1. More precisely, the articulation comprises at least one pivot connection 74 with an axis parallel to the axis 15 of the wheels 13 and 14.
  • the slide link 28, motorized by means of the actuator 21, connects the platform 22 to the support 20.
  • the slide connection 28 is not directly connected to the support formed by the uprights 72 and the plate 71.
  • the slide connection 28 is connected to the uprights 72 by means of one or two rods 75 hinged at once to the sliding connection 28 and to the uprights 72.
  • the vehicle 70 is in the transport position where the objects are balanced on the support 71, 72.
  • the jack 21 is actuated to return the center of gravity of the support 71, 72 loaded on the vertical axis 17.
  • the stands 52 and 53 are in the deployed position to avoid any swinging of the frame 12 in order to keep the Segway 1 1 stable.
  • the stands 52 and 53 move into the retracted position and the control described above is activated to position the projection of the center of gravity of the support 71, 72 loaded at a desired position in the longitudinal direction 1 6.
  • the articulation between the uprights 72 and the platform 22 may further comprise an optional sliding link 76 allowing the amount 72 to slide.
  • the slide link 76 is motorized. It makes it possible to raise the plate 71 of the ground at the beginning of the passage from the loading position to the transport position.
  • the motorization of the slide link 76 may participate in the positioning of the projection of the center of gravity of the support 71, 72 loaded on the longitudinal direction 1 6.
  • FIGs 6a and 6b show an embodiment of the vehicle 70.
  • the vehicle 70 is in the loading position and in Figure 6b the vehicle 70 is in the transport position.
  • Figures 7a and 7b show schematically a vehicle 80 equipped with a chair 81 for verticalizing the user.
  • Figure 7a shows the chair sitting and Figure 7b in position verticalized.
  • Figure 7c shows an embodiment of the vehicle 80 in a vertical position.
  • the vehicle 80 comprises two sliding links 82 and 83 collinear motorized one by the first actuator 21 and the other by an actuator 84.
  • the chair 81 is formed of several segments movable in rotation relative to each other: a folder 85 , a seat 86 and a footrest 87.
  • the slide connection 82 is connected to the articulation of the seat 86 and the footrest 87 by means of a rod 88.
  • the slide link 83 is connected to the seat 86 by means of a link 89.
  • a connecting rod 90 link rod 89 to footrest 87 and a connecting rod 91 connects the link 88 to the back 85.
  • the rods 90 and 91 provide coordination of the movements of the backrest 85 and the footrest 87 relative to the seat 86 during verticalization. To provide more stability to the vehicle 80, the various links can be doubled.
  • the first actuator 21 mainly ensures the control of the position of the projection of the center of gravity of the chair 81.
  • the actuator 84 follows the movements of the actuator 21 to maintain the seat 86 horizontal.
  • the two actuators 21 and 84 have opposite movements to bring the sliding links 82 and 83.
  • the actuator 84 follows the movements of the actuator 21.
  • the servo can be performed during verticalization and the user can choose intermediate positions of the chair 81 between the seated position and the vertical position.
  • FIG. 7d and 7e schematically represent a vehicle 95 forming a variant of the vehicle 80 equipped with the chair 81.
  • the vehicle 95 includes only the slide connection 82, the slide link 83 and the link 89 are replaced by a linear jack 96 which the body 97 is connected to the slide connection 82 by a pivot connection 98.
  • the rod 99 of the linear cylinder 96 replaces the rod 89.
  • This variant makes it possible to separate the verticalization of the chair from the displacement of the center of gravity. More specifically, the verticalization of the chair 81 is provided by the linear actuator 96 and the horizontal displacement of the center of gravity is provided by the first actuator 21.
  • FIG. 8 represents, in block diagram form, the various functional blocks of the control module 30, of the data input module 40, of the various actuators associated with the elements of the vehicle 80.

Landscapes

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Abstract

L'invention se rapporte à un véhicule (10) motorisé comprenant : ⋅ un gyropode (11), ⋅ un support (20) superposé au châssis (12) du gyropode et destiné à transporter des charges, le support étant mobile en translation par rapport au châssis (12) selon la direction longitudinale, ⋅ un premier actionneur (21) permettant de déplacer le support par rapport au châssis (12) selon la direction principale de déplacement du véhicule, ⋅ plusieurs capteurs de forces (24 à 27) disposés entre le châssis (12) et le support, chaque capteur (24 à 27) délivrant une information relative à une force verticale que le support exerce sur le châssis (12), ⋅ et un module de pilotage (30) recevant les informations provenant des capteurs de forces (24 à 27), le module de pilotage (30) étant configuré pour déterminer une position du centre de gravité du support (20) le long de la direction longitudinale et pour commander le premier actionneur (21) en fonction du déplacement du centre de gravité du support de façon à asservir la position de la projection du centre de gravité du support sur une position où le gyropode (11) est stable.

Description

Véhicule à gyropode
L'invention concerne un véhicule permettant de transporter des personnes ou des objets sur une plateforme de type gyropode.
Ce type de plateforme est actuellement utilisé pour le transport de personnes. Le gyropode est formée d'un châssis et des deux roues parallèles motorisées. Une personne prend place sur le châssis et un système de stabilisation gyroscopique permet à l'utilisateur de tenir en équilibre sur le châssis sans avoir à compenser l'instabilité provoquée par le déplacement de son centre de gravité. La stabilité est assurée de façon dynamique au moyen de capteurs gyroscopiques. Grâce à une motorisation électrique et un faible encombrement le gyropode est bien adapté au milieu urbain.
Parmi les modèles connus, certains sont munis d'un guidon que l'utilisateur saisit une fois qu'il a pris place sur le châssis. Lorsque l'utilisateur se penche en avant ou en arrière, les moteurs associés aux roues font avancer ou reculer le gyropode. Lorsque l'utilisateur manœuvre le guidon vers la droite ou la gauche, le gyropode tourne dans le sens de la manœuvre du guidon, pouvant même faire tourner le gyropode sur place. Les mouvements vers l'avant ou l'arrière peuvent être combinés avec la rotation du gyropode. Ces mouvements confèrent au gyropode une grande manœuvrabilité, ce qui le rend bien adapté aux espaces réduits ou encombrés d'obstacles que l'utilisateur doit contourner.
Cependant, les manœuvres d'un gyropode nécessitent un balancement de l'utilisateur qui le pilote donc grâce aux mouvements de son corps. Le gyropode n'est donc pas adapté au transport de charges inertes. Le gyropode n'est pas non plus adapté au transports de personnes à mobilité réduite ne pouvant se balancer d'avant en arrière pour faire avancer ou reculer le gyropode.
L'invention vise à adapter une plateforme de type gyropode pour permettre le transport de tout type de charge animées ou inertes.
A cet effet, l'invention a pour objet un véhicule motorisé destiné à se déplacer principalement selon une direction longitudinale, le véhicule comprenant : • un gyropode comprenant au moins une roue motorisée, un châssis solidaire du gyropode, et au moins un capteur gyroscopique permettant de mesurer une inclinaison du châssis par rapport à la direction longitudinale, le au moins un capteur gyroscopique pilotant la motorisation de la au moins une roue,
• un support superposé au châssis et destiné à transporter des charges, le support étant mobile en translation par rapport au châssis selon la direction longitudinale,
• un premier actionneur permettant de déplacer le support par rapport au châssis selon la direction longitudinale,
• plusieurs capteurs de forces disposés entre le châssis et le support, à distance les uns des autres selon la direction longitudinale, chaque capteur délivrant une information relative à une force verticale que le support exerce sur le châssis,
· et un module de pilotage recevant les informations provenant des capteurs de forces, le module de pilotage étant configuré pour déterminer une projection sur la direction longitudinale de la position du centre de gravité du support et pour commander le premier actionneur en fonction du déplacement de la projection de la position du centre de gravité du support le long de la direction longitudinale de façon à asservir la position de la projection du centre de gravité du support sur une position où le gyropode est stable, une première valeur de gain variable multipliant un écart entre la projection de la position du centre de gravité du support sur la direction longitudinale et la position où le gyropode est stable pour obtenir une valeur de consigne du premier actionneur,
• et un module d'entrée de données permettant de faire varier la première valeur de gain de façon continue.
Le gyropode peut comprendre deux roues latérales motorisées et pilotées par le au moins un capteur gyroscopique ainsi qu'un guidon permettant de différentier le pilotage de la motorisation de chacune des roues afin de faire tourner le véhicule. Avantageusement, le véhicule comprenant un second actionneur agissant sur le guidon. Le module de pilotage commande alors le second actionneur en fonction du déplacement de la position du centre de gravité le long d'une direction latérale perpendiculaire à la direction longitudinale.
Avantageusement, le module de pilotage comprend une seconde valeur de gain, pouvant être fixe ou variable et multipliant un écart entre la projection de la position du centre de gravité du support sur la direction latérale et la position où le gyropode est stable pour obtenir une valeur de consigne du second actionneur.
Avantageusement, un module d'entrée de données permet de faire varier la seconde valeur de gain de façon continue
Avantageusement, le module d'entrée de données permet de piloter le ou les actionneurs en complément de la position de la projection du centre de gravité du support.
Avantageusement, le véhicule comprend au moins une béquille déplaçable entre une position rétractée permettant le déplacement du véhicule par rapport au sol au moyen d'informations issues du au moins un capteur gyroscopique, et une position déployée en appui sur le sol.
Avantageusement, la au moins une béquille comprend une roulette destinée à prendre appui sur le sol en position déployée de la au moins une béquille.
Le module de pilotage peut être configuré pour piloter directement la motorisation des roues en fonction du déplacement de la projection de la position du centre de gravité du support le long de la direction longitudinale en position déployée de la au moins une béquille.
Le module de pilotage peut être configuré pour n'autoriser la rétractation de la au moins une béquille que si l'écart entre la projection de la position du centre de gravité du support et la position où le gyropode est stable est inférieur à un seuil prédéterminé.
Avantageusement, le véhicule comprend une plateforme, les capteurs de forces étant disposés entre le châssis et la plateforme, le support étant relié à la plateforme par l'intermédiaire d'une première liaison glissière d'axe parallèle à la direction longitudinale, le premier actionneur motorisant la première liaison glissière.
Avantageusement, le véhicule comprend une articulation reliant le support à la plateforme, l'articulation comprenant une liaison pivot d'axe parallèle à une direction latérale perpendiculaire à la direction longitudinale, et au moins une biellette articulée à la fois à la première liaison glissière et au support.
L'articulation peut comprendre une seconde liaison glissière motorisée permettant au support de coulisser.
Le support peut être un fauteuil configuré pour accueillir un utilisateur et comprenant plusieurs segments articulés. Le véhicule comprend avantageusement un troisième actionneur manœuvrant les différents segments et permettant à l'utilisateur de passer d'une position assise sur le fauteuil à une position verticalisée.
L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée d'un mode de réalisation donné à titre d'exemple, description illustrée par le dessin joint dans lequel :
les figures 1 a et 1 b représentent schématiquement un véhicule selon l'invention ;
la figure 2a représente un exemple de véhicule selon l'invention prévu pour le transport d'objets inertes ;
les figures 2b et 2c représentent le véhicule de la figure 2a sans son support prévu pour contenir les objets ;
les figures 3a et 3b représentent schématiquement un autre véhicule selon l'invention prévu pour le transport d'objets inertes ;
les figures 4a, 4b et 4c représentent un véhicule selon l'invention prévu pour le transport d'une personne assise ;
les figures 5a et 5b représentent schématiquement un autre véhicule selon l'invention prévu pour le transport d'objets inertes ;
les figures 6a et 6b représentent un exemple de réalisation du véhicule schématisé sur les figures 5a et 5b ;
les figures 7a et 7b représentent schématiquement un véhicule selon l'invention équipé d'un fauteuil permettant de verticaliser son utilisateur ;
la figure 7c représente un exemple de réalisation du véhicule schématisé sur les figures 7a et 7b ;
les figures 7d et 7e représentent une variante du véhicule des figures 7a et 7b. la figure 8 représente sous forme de schéma bloc les différents blocs fonctionnels du véhicule schématisé sur les figures 7a et 7b.
Par souci de clarté, les mêmes éléments porteront les mêmes repères dans les différentes figures.
La figure 1 a représente schématiquement un véhicule 10 en vue de profil et la figure 2b représente le véhicule 10 en vue de dessus. Le véhicule 10 comprend un gyropode 1 1 comprenant un châssis 12 et deux roues 13 et 14 motorisées par rapport au châssis 12. Les deux roues ont le même axe de rotation 15 également appelé direction latérale du gyropode 1 1 . Le gyropode 1 1 est destiné à se déplacer principalement selon une direction longitudinale ou axe 1 6 perpendiculaire à l'axe de rotation 15 des roues 13 et 14. La motorisation des roues 13 et 14 peut se faire au moyen de deux moteurs indépendants, chacun pouvant faire tourner une des roues 13 et 14 par rapport au châssis 12. Les moteurs peuvent être disposés dans les roues 13 et 14 ou bien dans le châssis 12. Les moteurs peuvent être électriques et pour les alimenter, une batterie peut être disposée dans le châssis 12. Quand, le gyropode 1 1 se déplace selon la direction 1 6, ses deux roues 13 et 14 tournent à la même vitesse. Le gyropode 1 1 peut bien entendu tourner autour d'un axe vertical 17 perpendiculaire aux axes 15 et 16. Pour tourner, les roues 13 et 14 ont des vitesses différentes.
De façon classique, le gyropode 1 1 comprend un capteur ou un ensemble de capteurs gyroscopiques 18 permettant de mesurer une inclinaison du châssis 12 par rapport à la direction longitudinale 1 6. Le capteur 18 pilote la motorisation des roues 13 et 14. Plus précisément, un lorsque le capteur 18 détecte un balancement du châssis 12 vers l'avant, les roues 13 et 14 sont entraînées pour que le véhicule 10 avance selon la direction longitudinale 1 6. Inversement, lorsque le capteur 18 détecte un balancement du châssis 12 vers l'arrière, les roues 13 et 14 sont entraînées pour que le véhicule 10 recule selon la direction longitudinale 1 6. La vitesse du véhicule 10 est proportionnelle à la valeur angulaire du balancement détecté par le capteur 18. Le gyropode 1 1 peut être configuré pour définir une vitesse maximale de déplacement du véhicule 10 selon la direction longitudinale 1 6. Il existe des véhicules à une seule roue dont la motorisation est également pilotée par au moins un capteur gyroscopique. Par extension, ce type de véhicule est également appelé gyropode et l'invention peut également être mise en œuvre avec ce type de véhicule.
Le véhicule 10 comprend un support 20 superposé au châssis 12.
Le support 20 est destiné à transporter des charges. Par charge, on entend des charges inertes ou vivantes telles que des personnes. Le support 20 est mobile en translation par rapport au châssis 12 selon la direction longitudinale 1 6. Un actionneur 21 tel que par exemple un vérin linéaire permet de déplacer le support 20 par rapport au châssis 12 selon la direction longitudinale 16. L'actionneur 21 peut être électrique et alimenté par la batterie déjà utilisée pour la motorisation des roues 13 et 14.
Le véhicule 10 comprend plusieurs capteurs de forces disposés entre le châssis 12 et le support 20, à distance les uns des autres, chaque capteur délivrant une information relative à une force verticale que le support 20 exerce sur le châssis 12. Dans l'exemple représenté, une plateforme 22 est superposée au châssis 12. Quatre capteurs de forces 24 à 27 sont disposés entre la plateforme 22 et le châssis 12. Les capteurs de force 24 à 27 comprennent par exemple des barreaux déformables dans leur domaine élastique, chacun des barreaux étant fixé d'une part au châssis 12 et d'autre part à la plateforme 22. Chaque capteur 24 à 27 comprend une jauge de déformation, ou un pont de jauges, permettent de mesurer la déformation du barreau. La jauge délivre une information électrique représentative de la force exercée par le support 20 sur le châssis 12. D'autres types de capteurs peuvent être employés, comme par exemple des capteurs mesurant une pression locale et bien connus dans la littérature anglo-saxonne par leur initiales FSR pour « Force Sensing Resistor ». La plateforme 22 est quasiment immobile par rapport au châssis 12. Une liaison glissière 28 motorisée au moyen de l'actionneur 21 relie la plateforme 22 au support 20. La liaison glissière 28 permet une translation selon la direction longitudinale 16.
Un module de pilotage 30 reçoit les informations provenant des capteurs 24 à 27. Le module de pilotage 30 est configuré pour déterminer une projection sur la direction longitudinale 1 6 de la position du centre de gravité du support 20. Les charges portées par le support 20 participent à la position de son centre de gravité. Le module de pilotage 30 est également configuré pour commander l'actionneur 21 en fonction du déplacement de la position du centre de gravité du support 20 selon la direction longitudinale 1 6. Deux capteurs de force suffisent pour déterminer la projection du centre de gravité sur la direction longitudinale 1 6, dès qu'ils sont distants selon l'axe longitudinal 16. Dans l'exemple représenté, quatre capteurs 24 à 27 ont été mis en œuvre. Ils sont disposés aux quatre coins d'un rectangle dont les cotés sont parallèles aux axes 15 et 1 6. La position de la projection sur direction longitudinale 1 6 du centre de gravité est alors déterminée à partir de la moyenne des informations données d'une part par les capteurs 24 et 25 et d'autre part par les capteurs 26 et 27. On verra plus loin un autre avantage de capteurs distants également selon l'axe 15. D'autres dispositions des capteurs de force sont bien entendu possibles comme par exemple aux quatre sommets d'un losange, les sommets étant disposés sur les axes 15 et 1 6.
On a vu précédemment, que le capteur gyroscopique 1 8 du gyropode 1 1 pilote la motorisation des roues 13 et 14 en fonction du balancement du châssis 12 par rapport à la direction longitudinale 1 6. Il existe une position de la projection du centre de gravité du support 20 sur direction longitudinale 1 6 pour laquelle le gyropode est stable, c'est-à-dire qu'il n'avance ni ne recule. Il est possible d'asservir la position longitudinale du support 20 pour stabiliser le gyropode 1 1 . Plus précisément, l'actionneur 21 est piloté de façon à asservir la projection du centre de gravité à la position où le gyropode 1 1 est stable. Ainsi pour différentes dispositions des charges sur le support 20, l'actionneur 21 déplace le support 20 pour assurer une stabilité du gyropode 1 1 .
Dans la boucle d'asservissement pilotant l'actionneur 21 , il est possible d'introduire une valeur de gain K1 multipliant un écart entre la projection de la position du centre de gravité du support 20 sur la direction longitudinale 1 6 et la position où le gyropode 1 1 est stable pour obtenir une valeur de consigne de l'actionneur 21 . La valeur de gain K1 est avantageusement ajustable.
Lorsque la valeur de gain K1 est nulle les variations de position de la projection du centre de gravité du support 20 sur la direction longitudinale 1 6 n'ont aucun effet sur le pilotage de l'actionneur 21 . Si la charge se déplace sur le support 20, celui-ci tend à balancer le châssis 12 en fonction des mouvements de la charge et le capteur gyroscopique 18 agit sur la motorisation des roues 13 et 14. Avec une valeur de gain K1 appelé gain unitaire tout mouvement de la charge sur le support 20 est compensé par l'actionneur 21 pour conserver la projection du centre de gravité du support 20 en permanence sur la position où le gyropode 1 1 est stable. Ainsi les mouvements de la charge tendant à déplacer son centre de gravité le long de la direction longitudinale 16 n'entraînent pas de balancement du châssis 12 et le gyropode reste immobile.
Pour un véhicule adapté au transport d'une personne, un gain unitaire représente un mode statique où le véhicule est maintenu à l'arrêt même si l'utilisateur déplace son centre de masse par exemple en se penchant ou en portant un objet. Ce mode statique est très utile et important pour un utilisateur handicapé et ne pouvant se déplacer qu'en fauteuil roulant. Le véhicule 10 remplace avantageusement un fauteuil roulant. Un véhicule selon l'invention, du fait de ses deux roues, est bien moins encombrant qu'un fauteuil roulant classique à quatre roues. Le véhicule 10 facilite l'exercice des activités quotidiennes qui nécessitent une position statique du véhicule, par exemple : s'attabler, manipuler des objets, utiliser un distributeur de billet ou autres, serrer la main... Lors de ces activités, l'utilisateur déplace son centre de masse. Sur un système de gyropode classique, cela provoque un déplacement obligeant ainsi l'utilisateur à continuellement modifier sa posture pour stabiliser le gyropode. Grâce à l'invention, l'utilisateur peut utiliser un gyropode sans être tenu de compenser en permanence sa posture.
Il est possible de choisir d'autres valeurs de gains, soit comprises entre la valeur nulle et la valeur unitaire afin qu'un mouvement de la charge n'entraine qu'un mouvement réduit du gyropode 1 1 par rapport au mouvement qu'il aurait été avec une valeur de gain nulle.
II est possible de donner au gain K1 une valeur négative afin d'amplifier les mouvements de la charge. Ainsi un mouvement de la charge entraine un mouvement plus important du gyropode 1 1 que celui qu'il aurait été avec une valeur de gain K1 nulle.
Lorsque le véhicule 10 est adapté pour qu'un utilisateur prenne place sur le support 20, avec une valeur de gain K1 nulle, la conduite du véhicule 10 est semblable à celle d'un gyropode classique. Avec une valeur de gain comprise entre la valeur nulle et la valeur unitaire, la conduite est plus douce et peut même être pratiquée par des personnes ayant des troubles de la stabilité. Avec une valeur de gain négative, la conduite peut être qualifiée de plus sportive amplifiant les balancements du corps de l'utilisateur.
Autrement dit, la variation de gain K1 autour de la valeur nulle permet d'amplifier ou d'atténuer l'effet sur le gyropode 1 1 de l'écart entre la projection de la position du centre de gravité du support 20 sur la direction longitudinale 1 6 et la position où le gyropode 1 1 est stable. L'atténuation ou l'amplification se traduit par une adaptation de la sensibilité du gyropode 1 1 . Cela permet de faciliter le déplacement aussi bien sur un sol plan que sur un sol incliné.
De par sa conception un gyropode classique accélère dans une pente obligeant l'utilisateur à se pencher en arrière pour ralentir. Similairement, l'utilisateur doit se pencher en avant pour avancer dans une montée. L'adaptation de la sensibilité permet de réduire cette obligation de se pencher, soit en avant dans une montée soit en arrière dans une descente. Cette adaptation de sensibilité est très utile pour un utilisateur présentant des difficultés de posture par exemple s'il est atteint de myopathie.
La valeur de gain K1 peut être proportionnelle à l'écart entre la projection de la position du centre de gravité du support 20 sur la direction longitudinale 16 et la position où le gyropode 1 1 est stable. Il est possible d'ajouter à la valeur proportionnelle, une valeur intégrale et/ou dérivée. Les différentes valeurs proportionnelle, intégrale et dérivée peuvent être ajustées séparément les unes des autres.
Le véhicule comprend une commande permettant de faire varier la valeur de gain K1 de façon continue entre la valeur nulle où et la valeur unitaire.
Le gyropode 1 1 comprend de façon classique un guidon 35 permettant de différentier le pilotage de la motorisation de chacune des roues 13 et 14. Le guidon 35 permet de faire tourner le gyropode 1 1 , et donc le véhicule 10, autour de l'axe vertical 17. Avantageusement, le véhicule 10 comprenant un second actionneur 36 agissant sur le guidon 35. Le guidon 35 est articulé par rapport au châssis 12. L'actionneur 36 peut être un vérin linéaire poussant ou tirant sur le guidon 35 à distance de son articulation avec le châssis 12. Alternativement, l'actionneur 36 peut être un vérin ou moteur rotatif agissant directement sur l'articulation du guidon 35. En pratique, il est possible de ne conserver du guidon 35 que son axe de rotation.
De façon analogue au pilotage de l'actionneur 21 , le module de pilotage 30 commande l'actionneur 36 en fonction du déplacement de la position du centre de gravité le long de la direction latérale 15 de façon à asservir la projection du centre de gravité du support 20 selon la direction latérale 15 sur une position où le gyropode 1 1 est stable. Dans ce cas, la stabilité du gyropode 1 1 correspond à une absence de rotation du gyropode 1 1 et donc du véhicule 10 autour de l'axe vertical 17. Comme précédemment, le sens de l'écart entre la projection du centre de gravité du support 20 sur la direction latérale 15 donne le sens de rotation du gyropode 1 1 . La vitesse de rotation est fonction de valeur de l'écart.
La présence de capteurs de forces distants selon la direction latérale 15 permet de déterminer la position du centre de gravité du support 20 le long de la direction latérale 15. Dans un plan défini par les quatre capteurs 24 à 27, la position de la projection selon la direction verticale du centre de gravité du support 20 est également appelée centre de pression.
Dans un véhicule 10 adapté pour qu'un utilisateur prenne place sur le support 20, l'utilisateur, par ses mouvements sur le support 20 peut piloter la rotation du véhicule 10 en se penchant latéralement. Comme précédemment, il est possible d'introduire une valeur de gain K2 multipliant un écart entre la projection de la position du centre de gravité du support 20 sur la direction latérale 15 et la position où le gyropode 1 1 est stable pour obtenir une valeur de consigne de l'actionneur 36. La valeur de gain K2 est avantageusement ajustable.
Le véhicule 10 peut comprendre un module d'entrée de données 40 permettant de piloter le ou les actionneurs 21 et 36 en complément de la position de la projection du centre de gravité du support 20. Le module d'entrée de données 40 est manœuvrable par un utilisateur. Le module d'entrée de donnée peut être fixé au support 20 ou laissé libre. Une liaison 41 le relie au module de pilotage 30. Cette liaison peut être filaire ou sans fil par exemple selon un protocole de type Wifi ou Bluetooth. Le module d'entrée de données 40 peut être mis en œuvre dans un véhicule 10 adapté pour que l'utilisateur y prenne place ou pour véhicule 10 adapté pour le transport de charges inertes.
Le module d'entrée de donnée 40 peut comprendre un joystick 42 ou une boule de désignation dont les mouvements permettent le pilotage des actionneurs 21 et 36. Le module d'entrée de donnée 40 peut être configuré pour ne piloter qu'un seul des deux actionneurs 21 ou 36. Pour le joystick 42, celui-ci ne possède alors qu'un degré de liberté en rotation autour d'une position neutre correspondant à la position du support 20 où le gyropode 1 1 est stable. Pour piloter les deux actionneurs 21 et 36, le joystick 42 possède deux degrés de liberté en rotation autour de sa position neutre correspondant à la position du support 20 où le gyropode 1 1 est stable en translation selon la direction longitudinale 16 et en rotation autour de l'axe vertical 17. Autrement dit, le centre de pression est positionné pour que le gyropode 1 1 reste immobile. Tout autre type d'interface homme machine peut remplacer le joystick 42. Le pilotage des actionneurs 21 ou 36 peut être réalisé par exemple au moyen d'un écran tactile ou d'une commande vocale.
Le module d'entrée de donnée 40 permet à l'utilisateur de modifier l'une ou les deux valeurs de gain K1 et K2 de façon continue. Il est possible de coupler la commande des valeurs de gains à celle du pilotage direct des actionneurs par le module d'entrée de donnée 40. Par exemple, pour l'avance et le recul du véhicule 10 selon la direction longitudinale 1 6, sans action sur le joystick 42, c'est-à-dire en position neutre, la valeur de gain K1 peut être nulle et la conduite du véhicule 10 est semblable à celle d'un gyropode classique au moyen de balancement de la charge. Lorsque l'utilisateur utilise le joystick 42, pour faire avancer ou reculer le véhicule 10, la valeur de gain K1 peut être augmentée jusqu'à atteindre la valeur unitaire où les mouvements de la charge sur le support 20 sont compensés par l'action du vérin 21 . La transition entre la valeur nulle et la valeur unitaire peut se faire progressivement en fonction de la rotation du joystick 42 par rapport à sa position neutre. D'autres couplages entre l'action sur le module d'entrée de donnée 40 et la ou les valeurs de gains K1 et K2 sont bien entendu possible. Le module d'entrée de donnée 40 peut aussi être configuré pour permettre différents types de pilotage du véhicule, avec ou sans couplage. La figure 2a représente un exemple de véhicule 45 prévu pour le transport d'objets inertes. On y retrouve le gyropode 1 1 et ses deux roues 13 et 14. Le support porte ici la référence 46. Il a par exemple la forme d'un coffre pouvant être fermé par un couvercle 47. Un pantographe 48 peut être disposé entre le châssis 12 et le support 46 permettant de faire monter ou descendre le support 46 selon la direction verticale 17. Les capteurs de force 24 à 27 ainsi que les actionneurs 21 et 36 sont présents dans le véhicule 45 mais cachés sur la figure 2a. Les figures 2b et 2c représentent le véhicule 45 sans son support 46. Le véhicule 45 comprend au moins une béquille déplaçable entre une position rétractée permettant le déplacement du véhicule 45 par rapport au sol au moyen d'informations issues du capteur gyroscopique 18, et une position déployée où la ou les béquilles prennent appui sur le sol. En position déployée, le châssis 12 est immobilisé par rapport au sol et le capteur gyroscopique 18 donne une information constante. Cette information est interprétée par le gyropode 1 1 comme devant maintenir le gyropode 1 1 immobile. Dans l'exemple représenté, le véhicule comprend deux béquilles 51 et 52 disposées en avant pour la béquille 51 et en arrière des roues 13 et 14, pour la béquille 52, par rapport à la direction longitudinale 1 6. Dans l'exemple représenté, chaque béquille 51 et 52 comprend une roulette, respectivement 53 et 54 pouvant prendre appui sur le sol. Alternativement, il est possible de prévoir pour chaque béquille 51 et 52 un pied fixe pouvant prendre appui sur le sol.
Sur la figure 2b, les béquilles 51 et 52 sont en position déployée et sur la figure 2c, les béquilles 51 et 52 sont en position rétractée. En position déployée, le balancement du châssis 12 ne peut pas se faire rendant le gyropode 1 1 immobile. Le véhicule 45 peut comprendre des moyens de réglage de la hauteur des béquilles 51 et 52 en position déployée afin de rechercher la position stable du gyropode 1 1 . Pour que les béquilles 51 et 52 passent d'une position à l'autre un moyen de commande est prévu. Dans l'exemple représenté, la manœuvre des béquilles 51 et 52 est manuelle. Le moyen de commande est une manette 55 manœuvrable par l'utilisateur. Alternativement, la manœuvre des béquilles 51 et 52 peut être motorisée et le moyen de commande des béquilles 51 et 52 peut être intégré au module d'entrée de donnée 40. Il est possible de sécuriser la manœuvre des béquilles 51 et 52 par exemple en n'autorisant la rétractation des béquilles que si l'écart entre la projection de la position du centre de gravité du support 20 et la position où le gyropode 1 1 est stable est nul ou tout au moins inférieur à un seuil prédéterminé. Ce seuil est défini de façon que l'écart défini au seuil n'entraine pas de mouvements du gyropode 1 1 . II est possible de mettre en œuvre un support et ses capteurs de forces sur le châssis d'un véhicule comprenant au moins trois roues dont les axes ne sont pas tous alignés. Autrement dit le châssis d'un tel véhicule reste sensiblement parallèle au sol, comme notamment dans un triporteur pour un véhicule à trois roues ou un véhicule automobile classique pour un véhicule à quatre roues. Comme avec le gyropode, le support est superposé au châssis et les capteurs de force 24 à 27 délivrent une information relative à une force verticale que le support exerce sur le châssis. Sur un tel châssis, le véhicule à au moins trois roues comprend également un module de pilotage qui, dans cette variante, ne déplace pas le support par rapport au châssis mais actionne directement la motorisation des roues. Plus précisément, lorsque le centre de gravité du support, avec les charges qu'il porte, se déplace vers l'avant, les roues sont pilotées pour faire avancer le véhicule. La vitesse du véhicule peut être proportionnelle au décalage de la projection du centre de gravité du support le long de l'axe longitudinal 1 6 par rapport à une position prédéfinie. Il est de même possible de piloter la direction du véhicule avec le décalage de la projection du centre de gravité du support par rapport à la direction latérale 15 du véhicule. La proportionnalité entre le décalage de la projection du centre de gravité du support et la position prédéfinie peut être réglable.
Ce mode de pilotage peut être mis en œuvre aussi bien pour un véhicule possédant au moins trois roues et que pour le véhicule 10 équipé du gyropode 1 1 lorsque les béquilles 51 et 52 équipées de roulettes sont en position déployée, en appui sur le sol. Ce mode de pilotage est notamment utile pour l'apprentissage de la conduite du véhicule 10. Dans une première phase d'apprentissage, les roulettes 53 et 54 restent en appui sur le sol et l'utilisateur, ayant pris place sur le support, pilote le véhicule par déplacement de son centre de gravité pilotant directement la motorisation des roues 13 et 14. Dans cette première phase d'apprentissage l'utilisateur peut modifier la proportionnalité ou gain entre le déplacement de son centre de gravité et la vitesse des roues 13 et 14. Dans cette première phase d'apprentissage, l'actionneur 21 peut être désactivé rendant le support 20 immobile par rapport au châssis 12 puis activé pour donner à l'utilisateur des sensations proches de celles qu'il ressentira lors du pilotage classique du véhicule 10. Lorsque l'utilisateur a pu prendre confiance dans la maîtrise du pilotage du véhicule 10, il peut passer à une seconde phase où il rétracte les béquilles 51 et 52 et pilote le véhicule comme présenté précédemment en utilisant le capteur gyroscopique 18 du gyropode 1 1 .
Les figures 3a et 3b représentent un autre véhicule 60 prévu pour le transport d'objets inertes. Le véhicule 60 est semblable au véhicule 45. Le coffre 46 est, pour le véhicule 60, remplacé par un plateau 61 et une poignée 62.
Les figures 4a, 4b et 4c représentent un véhicule 65 prévu pour le transport d'une personne assise. Le véhicule 65 est semblable au véhicule 45. Le coffre 46 est, pour le véhicule 65, remplacé par un siège 66.
Les figures 5a et 5b représentent schématiquement un autre véhicule 70 prévu pour le transport d'objets inertes. Le véhicule 70 est souvent appelé diable et comprend un plateau 71 qui peut se placer au ras du sol pour charger un objet afin d'éviter à l'utilisateur de devoir soulever l'objet. Le véhicule 70 comprend deux montants 72 solidaires du plateau 70 à l'une de leur extrémité et s'étendant sensiblement perpendiculairement au plateau. Chaque montant 72 est muni d'une poignée 73 située à l'autre extrémité du montant 72. Dans le véhicule 70 on retrouve le gyropode 1 1 et ses deux roues 13, la plateforme 22 et les capteurs de force 24 à 27, le support formé ici par le plateau 71 et ses montants 72, l'actionneur 21 et les béquilles 52 et 53. Sur la figure 5a, le véhicule 70 est en position de chargement où le plateau 71 est posé au sol. Les montants 72 sont articulés par rapport à la plateforme 22 afin de ramener le centre de gravité des objets au dessus des roues 13 et 14 du gyropode 1 1 . Plus précisément l'articulation comprend au moins une liaison pivot 74 d'axe parallèle à l'axe 15 des roues 13 et 14. Comme précédemment, la liaison glissière 28, motorisée au moyen de l'actionneur 21 , relie la plateforme 22 au support 20. A la différence de l'exemple schématisé sur les figures 1 a et 1 b, la liaison glissière 28 n'est pas directement reliée au support formé par les montants 72 et le plateau 71 . La liaison glissière 28 est reliée aux montants 72 par l'intermédiaire d'une ou deux biellettes 75 articulées à la fois à la liaison glissière 28 et aux montants 72.
Sur la figure 5b, le véhicule 70 est en position transport où les objets sont équilibrés sur le support 71 , 72. Ainsi pour passer de la position de chargement (figure 5a) à la position de transport (figure 5b), le vérin 21 est actionné pour ramener le centre de gravité du support 71 , 72 chargé sur l'axe vertical 17. Durant le passage de la position de chargement à la position de transport, les béquilles 52 et 53 sont en position déployée pour éviter tout balancement du châssis 12 afin de conserver le gyropode 1 1 stable.
Une fois la position de transport atteinte, les béquilles 52 et 53 passent en position rétractée et l'asservissement précédemment décrit est activé pour positionner la projection du centre de gravité du support 71 , 72 chargé à une position souhaitée sur la direction longitudinale 1 6.
L'articulation entre les montants 72 et la plateforme 22 peut de plus comprendre une liaison glissière 76 optionnelle permettant au montant 72 de coulisser. La liaison glissière 76 est motorisée. Elle permet de soulever le plateau 71 du sol au début du passage de la position de chargement à la position de transport. La motorisation de la liaison glissière 76 peut participer au positionnement de la projection du centre de gravité du support 71 , 72 chargé sur la direction longitudinale 1 6.
Les figures 6a et 6b représentent un exemple de réalisation du véhicule 70. Sur la figure 6a, le véhicule 70 est en position de chargement et sur la figure 6b le véhicule 70 est en position de transport.
Les figures 7a et 7b représentent schématiquement un véhicule 80 équipé d'un fauteuil 81 permettant de verticaliser son utilisateur. La figure 7a représente le fauteuil en position assise et la figure 7b en position verticalisée. La figure 7c représente un exemple de réalisation du véhicule 80 en position verticalisée.
Le véhicule 80 comprend deux liaisons glissière 82 et 83 colinéaires motorisées l'une par le premier actionneur 21 et l'autre par un actionneur 84. Le fauteuil 81 est formé de plusieurs segments mobiles en rotation les uns par rapport aux autres : un dossier 85, une assise 86 et un repose pied 87.
La liaison glissière 82 est reliée à l'articulation de l'assise 86 et du repose pied 87 au moyen d'une biellette 88. La liaison glissière 83 est reliée à l'assise 86 au moyen d'une biellette 89. Une biellette 90 relie la biellette 89 au repose pied 87 et une biellette 91 relie la biellette 88 au dossier 85. Les biellettes 90 et 91 assurent une coordination des mouvements du dossier 85 et du repose pied 87 par rapport à l'assise 86 lors de la verticalisation. Pour assurer plus de stabilité au véhicule 80, les différentes biellettes peuvent être doublées.
Lorsque l'utilisateur reste en position assise comme représenté sur la figure 7a, le premier actionneur 21 assure principalement l'asservissement de la position de la projection du centre de gravité du fauteuil 81 . L'actionneur 84 suit les mouvements de l'actionneur 21 pour conserver l'assise 86 horizontale. Pour assurer la verticalisation du fauteuil, les deux actionneurs 21 et 84 ont des mouvements opposés pour rapprocher les liaisons glissières 82 et 83. Une fois verticalisé, l'asservissement de la position de la projection du centre de gravité est toujours assuré par l'actionneur 21 , l'actionneur 84 suit les mouvements de l'actionneur 21 . L'asservissement peut être effectué durant la verticalisation et l'utilisateur peut choisir des positions intermédiaires du fauteuil 81 entre la position assise et la position verticalisée.
Les figures 7d et 7e représentent schématiquement un véhicule 95 formant une variante du véhicule 80 équipé du fauteuil 81 . On retrouve le dossier 85, l'assise 86 et le repose pied 87. A la différence du véhicule 80, le véhicule 95 ne comprend que la liaison glissière 82, la liaison glissière 83 et la biellette 89 sont replacées par un vérin linéaire 96 dont le corps 97 est relié à la liaison glissière 82 par une liaison pivot 98. La tige 99 du vérin linéaire 96 remplace la biellette 89. Cette variante permet de dissocier la verticalisation du fauteuil du déplacement du centre de gravité. Plus précisément, la verticalisation du fauteuil 81 est assurée par le vérin linéaire 96 et le déplacement horizontal du centre de gravité est assuré par le premier actionneur 21 . La figure 8 représente sous forme de schéma bloc les différents blocs fonctionnels du module de pilotage 30, du module d'entrée de données 40, des différents actionneurs associés aux éléments du véhicule 80.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Véhicule motorisé destiné à se déplacer principalement selon une direction longitudinale (1 6), le véhicule (10 ; 45 ; 60 ; 65 ; 70 ; 80) comprenant :
• un gyropode (1 1 ) comprenant au moins une roue (13, 14) motorisée, un châssis (12) solidaire du gyropode (1 1 ), et au moins un capteur gyroscopique (18) permettant de mesurer une inclinaison du châssis (12) par rapport à la direction longitudinale (1 6), le au moins un capteur gyroscopique (18) pilotant la motorisation de la au moins une roue (13, 14),
· un support (20 ; 46 ; 61 ; 66 ; 71 , 72, 73 ; 81 ) superposé au châssis (12) et destiné à transporter des charges, le support étant mobile en translation par rapport au châssis (12) selon la direction longitudinale (1 6),
• un premier actionneur (21 ) permettant de déplacer le support par rapport au châssis (12) selon la direction longitudinale (1 6),
• plusieurs capteurs de forces (24 à 27) disposés entre le châssis (12) et le support, à distance les uns des autres selon la direction longitudinale (1 6), chaque capteur (24 à 27) délivrant une information relative à une force verticale que le support exerce sur le châssis (12),
· un module de pilotage (30) recevant les informations provenant des capteurs de forces (24 à 27), le module de pilotage (30) étant configuré pour déterminer une projection sur la direction longitudinale (1 6) de la position du centre de gravité du support (20 ; 46 ; 61 ; 66 ; 71 , 72, 73 ; 81 ) et pour commander le premier actionneur (21 ) en fonction du déplacement de la projection de la position du centre de gravité du support le long de la direction longitudinale (1 6) de façon à asservir la position de la projection du centre de gravité du support sur une position où le gyropode (1 1 ) est stable, une première valeur de gain (K1 ) variable multipliant un écart entre la projection de la position du centre de gravité du support (20 ; 46 ; 61 ; 66 ; 71 , 72, 73 ; 81 ) sur la direction longitudinale (1 6) et la position où le gyropode (1 1 ) est stable pour obtenir une valeur de consigne du premier actionneur (21 ),
• et un module d'entrée de données (40) permettant de faire varier la première valeur de gain (K1 ) de façon continue.
2. Véhicule, selon la revendication 1 , dans lequel le gyropode (1 1 ) comprend deux roues latérales (13, 14) motorisées et pilotées par le au moins un capteur gyroscopique (18) ainsi qu'un guidon (35) permettant de différentier le pilotage de la motorisation de chacune des roues (13, 14) afin de faire tourner le véhicule (10), le véhicule (10) comprenant un second actionneur (36) agissant sur le guidon (35), et dans lequel le module de pilotage (30) commande le second actionneur (36) en fonction du déplacement de la position du centre de gravité le long d'une direction latérale (15) perpendiculaire à la direction longitudinale (1 6).
3. Véhicule, selon la revendication 2, dans lequel le module de pilotage (30) comprend une seconde valeur de gain (K2) multipliant un écart entre la projection de la position du centre de gravité du support (20) sur la direction latérale (15) et la position où le gyropode (1 1 ) est stable pour obtenir une valeur de consigne du second actionneur (36).
4. Véhicule, selon la revendication 3, dans lequel la seconde valeur de gain (K2) est variable, le un module d'entrée de données (40) permettant de faire varier la seconde valeur de gain (K2) de façon continue.
5. Véhicule selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le module d'entrée de données (40) permet de piloter le ou les actionneurs (21 , 36) en complément de la position de la projection du centre de gravité du support (20).
6. Véhicule selon l'une des revendications précédentes, comprenant au moins une béquille (52, 53) déplaçable entre une position rétractée permettant le déplacement du véhicule par rapport au sol au moyen d'informations issues du au moins un capteur gyroscopique (18), et une position déployée en appui sur le sol.
7. Véhicule, selon la revendication 6, dans lequel la au moins une béquille (52, 53) comprend une roulette (53, 54) destinée à prendre appui sur le sol en position déployée de la au moins une béquille (52, 53).
8. Véhicule, selon la revendication 7, dans lequel le module de pilotage (30) est configuré pour piloter directement la motorisation des roues (13, 14) en fonction du déplacement de la projection de la position du centre de gravité du support le long de la direction longitudinale (1 6) en position déployée de la au moins une béquille (52, 53).
9. Véhicule, selon l'une des revendications 6 à 8 dans lequel le module de pilotage (30) est configuré pour n'autoriser la rétractation de la au moins une béquille (52, 53) que si l'écart entre la projection de la position du centre de gravité du support (20) et la position où le gyropode (1 1 ) est stable est inférieur à un seuil prédéterminé.
10. Véhicule selon l'une des revendications précédentes, comprenant une plateforme (22), les capteurs de forces (24 à 27) étant disposés entre le châssis (12) et la plateforme (22), le support (20) étant relié à la plateforme (22) par l'intermédiaire d'une première liaison glissière (28) d'axe parallèle à la direction longitudinale (1 6), le premier actionneur (21 ) motorisant la première liaison glissière (28).
1 1 . Véhicule, selon la revendication 8, comprenant une articulation reliant le support (72) à la plateforme (22), l'articulation comprenant une liaison pivot (74) d'axe parallèle à une direction latérale (15) perpendiculaire à la direction longitudinale (1 6), et au moins une biellette (75) articulée à la fois à la première liaison glissière (28) et au support (72).
12. Véhicule, selon la revendication 1 1 , dans lequel l'articulation comprend une seconde liaison glissière (76) motorisée permettant au support (72) de coulisser.
13. Véhicule selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le support est un fauteuil (81 ) configuré pour accueillir un utilisateur et comprenant plusieurs segments articulés (85, 86, 87), le véhicule (80, 95) comprenant un troisième actionneur (84, 96) manœuvrant les différents segments (85, 86, 87) et permettant à l'utilisateur de passer d'une position assise sur le fauteuil (81 ) à une position verticalisée.
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