WO2018095716A1 - Erzeugung einer homogenen lichtverteilung in abhängigkeit von der topografie und der gemessenen leuchtdichte - Google Patents

Erzeugung einer homogenen lichtverteilung in abhängigkeit von der topografie und der gemessenen leuchtdichte Download PDF

Info

Publication number
WO2018095716A1
WO2018095716A1 PCT/EP2017/078328 EP2017078328W WO2018095716A1 WO 2018095716 A1 WO2018095716 A1 WO 2018095716A1 EP 2017078328 W EP2017078328 W EP 2017078328W WO 2018095716 A1 WO2018095716 A1 WO 2018095716A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
light
illuminance
lighting device
lighting
environment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2017/078328
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Boris Kubitza
Udo Venker
Carsten Wilks
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hella GmbH and Co KGaA
Original Assignee
Hella GmbH and Co KGaA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hella GmbH and Co KGaA filed Critical Hella GmbH and Co KGaA
Priority to CN201780072109.8A priority Critical patent/CN110087947A/zh
Priority to US16/349,771 priority patent/US20190315266A1/en
Publication of WO2018095716A1 publication Critical patent/WO2018095716A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/05—Special features for controlling or switching of the light beam
    • B60Q2300/054—Variable non-standard intensity, i.e. emission of various beam intensities different from standard intensities, e.g. continuous or stepped transitions of intensity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/32—Road surface or travel path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions

Definitions

  • the invention relates to a method, a device and a
  • Computer program product for controlling a lighting device for a vehicle, in which the illuminance is adjusted in dependence on the distance between an illuminated point and the lighting device.
  • Lighting systems are primarily determined by optical elements such as lenses, reflectors and the light source itself.
  • An adaptation of the light distribution (low beam, high beam) while driving is not always possible.
  • Headlamp technology is increasingly in the direction of high-resolution headlamps, with which theoretically any light distribution can be generated.
  • the advantage of such systems is the high flexibility of light generation achieved by relatively high horizontal and vertical resolution of individually controllable pixels. Due to the high spatial resolution, existing light functions such as to further optimize the "glare-free high beam” or to enable new lighting functions.
  • the light function of the glare-free high beam possibly with a vertical cut-off (vHDG).
  • vHDG vertical cut-off
  • the light distribution is adapted to objects that must not be blinded. Incoming and / or oncoming vehicles are excluded from the high beam distribution.
  • an area separated by a vertical line is darkened in its entire height and thus also includes areas that could be illuminated without causing glare.
  • solid light distribution can in some situations too
  • the invention was based on the object of making the illumination more pleasant and safer for the viewer, by illuminating as many areas as possible with a desired brightness. Also, an adaptation of
  • Reflection properties of the illuminated areas are taken into account, so that a perceived as homogeneous light distribution is generated.
  • an adaptive light distribution is to be generated in such a way that, from the driver's point of view, a homogeneous illumination of the surroundings or road is achieved and at the same time the inherent glare occurring is reduced.
  • solid angle describes a proportion of the entire space, which protrudes from an origin in an angularly fanning manner in the room.
  • the legs of a 2D angle here are surfaces that usually describe the mantle of a cone or a pyramid.
  • Conventional light emitted in an oriented direction fills i.d.R. a solid angle and no line, since conventional light from a point light source would never be exactly aimed even with a shutter, as e.g. would be the case with laser light.
  • it can also be referred to as a 3D solid angle.
  • the luminous flux (in lumens) denotes the visible light output per second.
  • the light intensity refers to the luminous flux, which falls into a certain solid angle.
  • the illuminance indicates the luminous flux that strikes a certain surface.
  • the illuminance on an illuminated surface indicates which luminous flux (measured in lumens, Im) falls on a unit area (measured in square meters, m 2 ). In the present case, this also means the desired light value, which indicates how much light should arrive on the given surface.
  • the luminance refers to the luminous flux that is radiated from a surface or reflected / reflected. In the present case, this also means the actual light value that is visible from the vehicle, ie the brightness or
  • an area refers to the projection area, d. H. the part of a
  • This area is illuminated by the light, i. On reflection, it unfolds its enlightening effect through reflection.
  • the reflected light is at least partially sent back to a potential viewer.
  • the proportion of the returned light is described by the degree of reflection or absorption.
  • the light distribution refers to the spatial distribution of the light or the
  • the total light distribution refers to the spatial distribution of the entire lighting device, while the light distribution can refer to areas or individual lighting elements.
  • the environment refers to the area ahead, which is potentially illuminable by the lighting device, also called scene or scenery. This is the direction in which a vehicle usually travels.
  • a lighting device has the ability to illuminate a region of the environment or to send one or more light streams in the direction of the environment. This can classically include one or more headlights, in a vehicle, in particular the headlights, which serve to illuminate the environment. Sense of lighting is usually that of the driver or one Camera can get an evaluable optical image or impression of the environment.
  • a lighting device can also comprise only a part of a lighting system, such as a single headlamp module, or even just a group / array / segment of lighting elements within a headlamp or headlamp module.
  • a headlamp module is usually a structural unit and comprises at least one lighting element.
  • a lighting element is a device that emits light in a luminous flux
  • Lighting elements or arrays / modules / segments of lighting elements are substantially independently controllable in the light intensity.
  • the controllability may include simple on / off switching.
  • the effective range of the lighting device is subdivided by the lighting elements into many small areas (pixels).
  • a light distribution is generated within the effective range by selectively driving the individual pixels, which can be changed accordingly.
  • High resolution means that the light generated by the lighting device
  • Light distribution is divided into several areas (eg, pixels or pixel arrays), which can be independently controlled.
  • the number of pixels z. B. more than 100 or 1000 or 10,000 or 100,000. With such a lighting device, new lighting functions can be realized or
  • a lighting element may comprise a single independently controllable light source with a emitted luminous flux. This is z. As is the case with LED modules. Alternatively, it may also be meant a device which converts light from a light source, which feeds a plurality of lighting elements, into an independently controllable luminous flux converts without affecting the light source itself. This is z. As with modules on LCD, DMD or LDP-based the case.
  • An LCD lighting device has one or more light sources, in whose beam path an LC display or an LCD screen is introduced.
  • the LCD can have a resolution in lines and columns and is ideally high resolution. As a result, the area which can be illuminated by the illumination device is given the same resolution as the LCD. By switching the individual LCD pixels, the desired light distribution is generated.
  • the light source of the LED lighting device has an LED matrix or LED pixel array, i. H.
  • the light source consists of many individual individually controllable LEDs, usually arranged in rows and columns. Due to different brightness levels of the individual LEDs, which are usually dimmable in steps or infinitely variable, the desired light distribution can be set.
  • the light beam is decomposed into pixels by an array of movable micromirrors and then reflected pixel by pixel either into the projection path or out of the projection path.
  • the object is achieved in particular by a method for controlling a lighting device for a vehicle that illuminates an environment of the vehicle.
  • the lighting device has several
  • Lighting elements each of which can emit an independently dimmable or switchable luminous flux in each case a solid angle and thus each illuminate an area in the area with an illuminance.
  • Illuminance will vary depending on the distance of the surface
  • Lighting element or the lighting device set are identical to each other.
  • Lighting device for a vehicle which is an environment of the vehicle illuminated.
  • the lighting device has a plurality of lighting elements, each of which can radiate an independently dimm- or switchable luminous flux in each case a solid angle and thus each illuminate an area in the area with an illuminance.
  • the illuminance is dependent on the distance of the surface to the lighting element or the
  • Lighting device for a vehicle Subject of the invention. It is provided that the computer program product is designed such that it can perform a method according to the invention. In particular, a lighting device according to the invention can be used.
  • the illuminance is determined. Since the light propagates from the illumination element to the solid angle (eg cone-shaped or pyramid-shaped), the illumination per unit area (eg 1 cm 2 ) is distance-dependent.
  • the illumination per unit area eg 1 cm 2
  • the luminous flux to the farther surface for the same area size, of course, be larger or stronger.
  • the same luminous flux leads to a lower luminance with larger distance of the surface (projection surface) and the same solid angle, ie less light arrives on a surface of a certain size compared to an area of the same size with a smaller distance.
  • Illuminance according to the laws of physics increase quadratically with distance. Other influences, such as optical attenuation by z. B. weather conditions, etc. are excluded from this.
  • the illuminance results from the strength of the emitted luminous flux or from the power (light output) of the lighting element.
  • the actual control variable is technically usually an electrical variable (eg voltage, actuator current), depending on the headlamp technology used.
  • the physically most exact of the different distances is the one between the surface and the lighting element, because this is exactly where the origin of the solid angle lies. Since the lighting elements are usually close to each other, can usually also the distance of the surface to
  • Lighting device can be selected, since this corresponds to a good approximation, especially at long distances. Likewise, instead of that
  • Lighting element or device the vehicle can be selected as a reference point.
  • Lighting elements arranged side by side emit their light flux in parallel, so the cones that form the solid angles are superimposed at a certain distance. Also, it may be that different
  • Headlight modules for example, for low beam and high beam
  • This consideration applies approximately, since the modules usually can not be positioned in the same place and therefore the origin of the solid angles would be the same.
  • the desired light values (illuminance) for each solid angle can thus be determined as a function of distance while driving.
  • the method is also suitable for point lighting, this would be used instead of the areas points and instead of the luminance of a luminous intensity, especially for punctiform light sources or Reflex points.
  • This point-like approach can also be used for the idealized modeling of real lighting units and surfaces.
  • this adjustment is carried out in the method for the majority or for all lighting elements of the lighting device.
  • a homogeneous light distribution is determined depending on the distance for each solid angle or 3D solid angle.
  • all lighting elements of the lighting device or a headlight have the ability to be dimmable or switchable and to be controlled according to the invention.
  • At least one group of the plurality of lighting elements to which this method is applied can also be selected. This makes it possible to select an area that is illuminated. This can advantageously different shapes assume, according to the choice of lighting elements that radiate the respective solid angle.
  • the selection can in turn be made dependent on other parameters, eg. B. an object recognition. With such an object (eg other vehicles, danger points, road course) can be amplified, dimmed or homogeneously illuminated.
  • a topography of the environment and / or a topography of the course of the road are determined in the method.
  • the topography of an environment is a description of the Earth's surface and of its natural and artificial objects. Possibly.
  • the term 3D topography can be used to encompass the height aspect
  • the topography of the road describes the position of the points that make up the road.
  • the course, direction, curvature, etc. can be derived from it.
  • the topography includes the position of points of the surface and implicitly the distance between the points. Now, if the location of an observer (or here the lighting device) known, can advantageously the
  • the topography and / or distance is determined by means of a suitable data source or sensor system, the environment being read out at different measuring points.
  • a card can be used as a passive data source, are stored in the 3D topographic data.
  • the corresponding light distribution can therefore already preset and thus avoids a dead time to the correct setting, as would be the case with a sensor.
  • an (active) sensor can be used that measures the topography.
  • This can be z. B. optically by means of a camera or infrared camera done or laser-based measurements (Lidar) or radar.
  • Lidar laser-based measurements
  • the actual and current environment is taken into account here, the z. B. may have changed over a card.
  • the distance can be determined according to a raster of the card or scanning the sensor (eg pixel-based). By measuring at different measuring points, these points of the environment are read out or the environmental parameters determined at these locations, eg. B. the distance.
  • distance determination there are various methods known in the art, such as brightness analysis, feature analysis, triangulation, etc.
  • the measured values of the environmental parameters are then assigned to the correct solid angles. This can be done by a coordinate transformation. Possibly.
  • the removal of the measuring points also flows into this transformation, since the position of the sensor and the lighting device is usually not the same. For example, a measuring point (pixel) in a camera image at different distances is also detected and illuminated by different solid angles. Thus, horizontal and vertical angles can be determined from the sensor data.
  • the distance from the road or environment point to the headlight is determined.
  • Lighting elements adjusted so that there is a match with the grid of the measuring points.
  • the grid of the measuring points is set or selected such that they correspond to the solid angles of the lighting elements.
  • the method interpolates between two of the different measuring points.
  • interpolation takes place between the points of the measured values, in particular if the grid of the measured values is such that the
  • Solid angles are not congruent or can not be easily assigned to the measuring grid. Also, interpolation may be necessary if the sample, i. the number of measuring points is too small, in particular less than the number of solid angles.
  • existing or simple and cost-effective measuring systems can thus be adapted and thus used for other purposes.
  • the interpolation is a linear interpolation. This advantageously comprises a simple calculation rule for which the measured values of two measuring points suffice.
  • an iterative, or continuous, or continuous measurement takes place at the various measurement points as the vehicle is moving.
  • an adaptive light distribution is advantageously made possible, which constantly adapts to the determined topography while driving.
  • a homogeneous illumination of the environment, eg. B. the road is feasible by the forward three-dimensional topography of the road or the three-dimensional space coordinates in front of the vehicle detected by a suitable sensor and a distance-based target light value (illuminance) is calculated.
  • the calculation of the desired light values for the homogeneous light distribution is thus determined as a function of distance for each solid angle.
  • the illumination intensity is additionally set as a function of a luminance in the method.
  • the same surface is used as the basis for the corresponding solid angle of the lighting element and whose illuminance illuminates this surface.
  • the target light values can be corrected according to the returned light intensity (luminance).
  • the reflected light can be detected by means of a suitable sensor (eg camera) z. B. be measured by an intensity measurement. Ideally, this can be done using the same camera as for determining the distance.
  • a lighting adapted to the real conditions can be achieved and the light distribution can be as desired.
  • the luminance is set homogeneously for at least a portion of the environment.
  • Luminance can be achieved.
  • the luminous flux of the lighting elements is adjusted so that a
  • Illumination of each pixel of a desired area is done so that the reflected light is perceived in the vehicle with a homogeneous / uniform brightness.
  • this helps the driver or the camera, since their eyes or sensors must capture so only a small dynamic range.
  • the area may also refer to the entire illuminable area (total light distribution).
  • Lighting elements may even be omitted.
  • the illuminance is reduced in the method when the luminance is too high.
  • a control loop reduces areas with too high luminance (greater than the setpoint).
  • the actual light value (luminance) is measured and compared with the desired light value (illuminance) and evaluated.
  • the target light values corresponding to the reflected light is reduced. This method is also applicable to other highly reflective surfaces, such as a wet road or self-luminous objects.
  • the illuminance is increased in the method when the luminance is too low.
  • An increase in the light setpoint values (illuminance) is also conceivable if the calculated setpoint values can not be achieved. Areas with too low luminance (too low setpoint) will be illuminated accordingly.
  • the target light value is increased when the back measurement of the intensity indicates too low an actual light value.
  • the lighting elements must not already have their maximum
  • the standard setpoint should be chosen so that it is not the maximum possible.
  • Fig. 1 a is a first visualization of a road in the room
  • Fig. 1b a first road projection
  • Fig. 1 c shows a first light distribution on a projection screen
  • Fig. 2a shows a second visualization of a road course in space
  • Fig. 2c shows a second light distribution on a projection screen
  • 3a shows a third visualization of a road in space
  • Fig. 3b shows a third light distribution on a projection screen
  • FIG. 1a shows a first visualization of a road course in space by means of object map visualization.
  • the 3 Cartesian spatial coordinates are visible, the grating pattern of a normal surface lying at 0 with the vehicle as the reference point. Dotted is the road ahead with the road, here with a right turn.
  • FIG. 1 b shows the course of the road according to FIG. 1 a on a projection surface (street projection).
  • the x and y axes of the representation denote the solid angles (alpha, beta).
  • the lines of the road describe according to their arrangement, the edge of the lane and lane markings such as the middle and side stroke.
  • FIG. 1 c shows the projection surface according to FIG. 1 b.
  • the illumination intensity is correlated with the distance. So the posts are on the
  • FIGS. 2a, b, c show, analogously to FIGS. 1a, b, c, a course of the road, here with a depression lying ahead and a subsequent rise.
  • FIGS. 3a, b show, analogously to FIGS. 1a, c, a course of the road, here with a rise lying ahead.
  • FIG. 4 shows a flow chart of the method. Starting from one
  • Luminance 44 If a subsequent check as to whether the actual intensity is greater than the target light value 45 is positive, a reduction of the light target values 49 is performed. If the test 45 is negative, a further check as to whether the actual intensity is less than the target light value 46 is positive, an increase of the light setpoint values 48 is performed. Finally, the new setpoints will be on the headlights pass 47th Then the process can start again from the beginning.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Beleuchtungsvorrichtung, ein Verfahren und ein Computerprogrammprodukt zur Steuerung einer Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die eine Umgebung des Fahrzeugs beleuchtet, wobei die Beleuchtungsvorrichtung mehrere Beleuchtungselemente aufweist, die jeweils einen unabhängig dimm- oder schaltbaren Lichtstrom in jeweils einen Raumwinkel abstrahlen können und damit jeweils eine Fläche in der Umgebung mit einer Beleuchtungsstärke beleuchten. Die Beleuchtungsstärke wird in Abhängigkeit von der Entfernung der Fläche zum Beleuchtungselement oder der Beleuchtungsvorrichtung eingestellt (43).

Description

Erzeugung einer homogenen Lichtverteilung in Abhängigkeit von der
Topografie und der gemessenen Leuchtdichte
Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein
Computerprogrammprodukt zur Steuerung einer Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug, bei welcher die Beleuchtungsstärke in Abhängigkeit von der Entfernung zwischen einem angestrahlten Punkt und der Beleuchtungsvorrichtung eingestellt wird.
Die lichttechnischen Eigenschaften der aktuell auf dem Markt befindlichen
Lichtsysteme werden in erster Linie durch optische Elemente wie Linsen, Reflektoren und die Lichtquelle selbst bestimmt. Eine Anpassung der Lichtverteilung (Abblendlicht, Fernlicht) im Fahrbetrieb ist nicht immer möglich. Der aktuelle Trend der
Scheinwerfertechnologie geht immer mehr in Richtung hochauflösender Scheinwerfer, mit dem sich theoretisch beliebige Lichtverteilungen generieren lassen. Der Vorteil solcher Systeme besteht in der hohen Flexibilität der Lichterzeugung, die durch eine relativ hohe horizontale und vertikale Auflösung einzeln ansteuerbarer Pixel erreicht wird. Durch die hohe örtliche Auflösung lassen sich vorhandene Lichtfunktionen wie z.B. das„blendfreie Fernlicht" weiter optimieren oder es werden neue Lichtfunktionen ermöglicht.
Bekannt ist die Lichtfunktion des blendfreien Fernlichts, ggf. mit vertikaler Hell-Dunkel- Grenze (vHDG). Hierbei wird die Lichtverteilung an Objekte angepasst, die nicht geblendet werden dürfen. Vorausfahrende und/oder entgegenkommende Fahrzeuge werden aus der Fernlichtverteilung ausgenommen. Hierbei wird ein durch eine vertikale Linie getrennter Bereich in seiner ganzen Höhe abgedunkelt und umfasst damit auch Stellen, die beleuchtet werden könnten, ohne eine Blendung zu bewirken. Weiterhin können solche festen Lichtverteilung in einigen Situationen zu
unterschiedlich hellen Lichtbereichen führen, da die Reflexionseigenschaften der Umgebung oft unterschiedlich sind. Erweitern lässt sich dieser Ansatz nur dann, wenn der Scheinwerfer mehrere Bereiche partiell nicht beleuchten bzw. adaptiv steuern kann. Dies ist mit den aktuellen
Scheinwerferkonzepten nicht möglich.
Der Erfindung lag die Aufgabe zu Grunde, die Ausleuchtung für den Betrachter angenehmer und sicherer zu gestalten, indem möglichst alle Bereiche mit einer gewünschten Helligkeit ausgeleuchtet werden. Auch soll eine Anpassung der
Lichtverteilung an die Umgebungstopografie ermöglicht werden, um eine homogene Ausleuchtung zu erreichen. Dabei sollen auch die unterschiedlichen
Reflexionseigenschaften der beleuchteten Flächen berücksichtigt werden, so dass auch eine als homogen wahrgenommene Lichtverteilung erzeugt wird.
Mit dem hier vorgeschlagenen Regelansatz soll eine adaptive Lichtverteilung so erzeugt werden, dass aus Sicht des Fahrers eine homogene Ausleuchtung der Umgebung oder Straße erreicht und gleichzeitig die auftretende Eigenblendung reduziert wird.
Der Begriff Raumwinkel beschreibt einen Anteil am gesamten Raum, wobei dieser ausgehend von einem Ursprung in winkelförmig auffächernder Weise in den Raum hinausragt. Die Schenkel eines 2D-Winkels sind hierbei Flächen, die in der Regel den Mantel eines Kegels oder einer Pyramide beschreiben. Herkömmliches Licht das in einer orientierten Richtung ausgestrahlt wird, füllt i.d.R. einen Raumwinkel und keine Linie aus, da herkömmliches Licht von einer punktförmigen Lichtquelle auch mit einer Blende nie exakt gerichtet sein würde, so wie es z.B. bei Laserlicht der Fall wäre. Zur Verdeutlichung des räumlichen Aspekts kann er auch als 3D-Raumwinkel bezeichnet werden.
Der Lichtstrom (in Lumen) bezeichnet die pro Sekunde abgestrahlte Leistung an sichtbarem Licht.
Die Lichtstärke (in Candela) bezeichnet den Lichtstrom, der in einen bestimmten Raumwinkel entfällt. Die Beleuchtungsstärke (in Lux) bezeichnet den Lichtstrom, der auf einer bestimmten Fläche auftrifft. Mit anderen Worten, die Beleuchtungsstärke auf einer beleuchteten Fläche gibt an, welcher Lichtstrom (gemessen in Lumen, Im) auf eine Flächeneinheit (gemessen in Quadratmetern, m2) fällt. Vorliegend ist damit auch der Soll-Lichtwert gemeint, der angibt, wie viel Licht auf der bestimmten Fläche ankommen soll.
Die Leuchtdichte (in cd/m2) bezeichnet den Lichtstrom, der von einer Fläche ausgestrahlt oder rückgestrahlt/reflektiert wird. Vorliegend ist damit auch der Ist- Lichtwert gemeint, der vom Fahrzeug aus sichtbar ist, also die Helligkeit oder
Intensität mit der das reflektierte Licht vom Fahrer oder einer Sensorik im Fahrzeug wahrgenommen wird.
Eine Fläche bezeichnet vorliegend die Projektionsfläche, d. h. den Teil einer
Oberfläche, auf welcher der Lichtstrom auftrifft und reflektiert oder absorbiert wird. Diese Fläche wird durch das Licht beleuchtet, d.h. auf dieser entfaltet es durch Reflexion seine erhellende Wirkung. Das reflektierte Licht wird zumindest teilweise zu einem potenziellen Betrachter zurückgesendet. Der Anteil des zurückgesendeten Lichts wird durch den Reflexions- bzw. Absorptionsgrad beschrieben.
Die Lichtverteilung bezeichnet die räumliche Verteilung des Lichtes bzw. der
Lichtstärke. Die Gesamtlichtverteilung bezeichnet die räumliche Verteilung der gesamten Beleuchtungsvorrichtung, während sich die Lichtverteilung auf Bereiche oder einzelne Beleuchtungselemente beziehen kann.
Die Umgebung bezeichnet den vorausliegenden Bereich, der potenziell von der Beleuchtungsvorrichtung ausleuchtbar ist, auch Szene oder Szenerie genannt. Dies ist die Richtung, in die sich ein Fahrzeug üblicherweise fortbewegt.
Eine Beleuchtungsvorrichtung hat die Fähigkeit, einen Bereich der Umgebung zu beleuchten bzw. einen oder mehrere Lichtstöme in die Richtung der Umgebung zu senden. Dies kann klassischerweise einen oder mehrere Scheinwerfer umfassen, bei einem Fahrzeug insbesondere die Frontscheinwerfer, die der Ausleuchtung der Umgebung dienen. Sinn der Beleuchtung ist üblicherweise, dass der Fahrer oder eine Kamera ein auswertbares optisches Bild oder Eindruck von der Umgebung bekommen können. Eine Beleuchtungsvorrichtung kann vorliegend auch nur einen Teil einer Beleuchtungsanlage, wie ein einzelnes Scheinwerfermodul umfassen oder gar nur eine Gruppe/Array/Segment von Beleuchtungselementen innerhalb eines Scheinwerfers oder Scheinwerfermoduls. Ein Scheinwerfermodul ist dabei meist eine bauliche Einheit und umfasst mindestens ein Beleuchtungselement.
Ein Beleuchtungselement ist eine Vorrichtung, die Licht in einem Lichtstrom
abstrahlen kann und einen sogenannten Pixel bildet. Verschiedene
Beleuchtungselemente oder Arrays/Module/Segmente von Beleuchtungselementen sind im Wesentlichen dabei unabhängig voneinander in der Lichtstärke steuerbar. Die Steuerbarkeit kann einfaches Ein-/Ausschalten umfassen. In einer komplexeren Version ist auch eine Einstellung der Helligkeit, bzw. des Lichtstroms in Stufen oder stufenlos (dimmbar) möglich.
Der Wirkbereich der Beleuchtungsvorrichtung wird durch die Beleuchtungselemente in viele kleine Bereiche unterteilt (Pixel). Dabei wird innerhalb des Wirkbereiches durch gezieltes Ansteuern der einzelnen Pixel eine Lichtverteilung erzeugt, die entsprechend veränderbar ist. Vorzugsweise erfolgt eine gleichmäßige Unterteilung in Zeilen und Spalten. Es ist aber gleichfalls möglich, dass die Unterbereiche eine unterschiedliche Größe und Form aufweisen und dabei unregelmäßig angeordnet sind.
Hochaufgelöst bedeutet, dass die von der Beleuchtungsvorrichtung erzeugte
Lichtverteilung in mehrere Bereiche unterteilt ist (z. B. Pixel oder Pixelarrays), welche sich unabhängig voneinander ansteuern lassen. Dabei kann die Anzahl der Pixel z. B. mehr als 100 oder 1000 oder 10000 oder 100000 betragen. Mit einer derartigen Beleuchtungsvorrichtung lassen sich neue Lichtfunktionen realisieren oder
bestehende entsprechend anpassen und optimieren.
Ein Beleuchtungselement kann eine einzige eigenständig steuerbare Lichtquelle mit einem ausgesendeten Lichtstrom umfassen. Dies ist z. B. bei LED-Modulen der Fall. Alternativ kann auch eine Vorrichtung gemeint sein, die Licht aus einer Lichtquelle, die mehrere Beleuchtungselemente speist, in einen eigenständig steuerbaren Lichtstrom wandelt ohne die Lichtquelle selber zu beeinflussen. Dies ist z. B. bei Modulen auf LCD-, DMD- oder LDP-Basis der Fall.
Eine LCD-Beleuchtungsvorrichtung weist eine oder mehrere Lichtquellen auf, in deren Strahlengang ein LC-Display bzw. eine LCD-Blende eingebracht wird. Das LCD kann eine Auflösung in Zeilen und Spalten haben und ist idealerweise hochauflösend. Folglich erhält der mit der Beleuchtungsvorrichtung ausleuchtbare Bereich die gleiche Auflösung wie das LCD. Durch das Schalten der einzelnen LCD-Pixel wird die gewünschte Lichtverteilung erzeugt.
Die Lichtquelle der LED-Beleuchtungsvorrichtung weist eine LED-Matrix bzw. LED- Pixel-Array auf, d. h. die Lichtquelle besteht aus vielen einzelnen individuell ansteuerbaren LEDs, üblicherweise angeordnet in Zeilen und Spalten. Durch unterschiedliche Helligkeiten der einzelnen LEDs, die üblicherweise in Stufen oder stufenlos dimmbar sind, kann die gewünschte Lichtverteilung eingestellt werden.
Bei einer DMD-Beleuchtungsvorrichtung (basierend auf Mikrospiegelaktorik) oder DLP-Beleuchtungsvorrichtung (Digital Light Processing) wird der Lichtstrahl durch eine Anordnung von beweglichen Mikrospiegeln in Pixel zerlegt und dann pixelweise entweder in den Projektionsweg hinein oder aus dem Projektionsweg hinaus reflektiert.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß insbesondere gelöst durch ein Verfahren zur Steuerung einer Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die eine Umgebung des Fahrzeugs beleuchtet. Die Beleuchtungsvorrichtung weist mehrere
Beleuchtungselemente auf, die jeweils einen unabhängig dimm- oder schaltbaren Lichtstrom in jeweils einen Raumwinkel abstrahlen können und damit jeweils eine Fläche in der Umgebung mit einer Beleuchtungsstärke beleuchten. Die
Beleuchtungsstärke wird in Abhängigkeit von der Entfernung der Fläche zum
Beleuchtungselement oder der Beleuchtungsvorrichtung eingestellt.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß weiterhin insbesondere gelöst durch eine
Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die eine Umgebung des Fahrzeugs beleuchtet. Die Beleuchtungsvorrichtung weist mehrere Beleuchtungselemente auf, die jeweils einen unabhängig dimm- oder schaltbaren Lichtstrom in jeweils einen Raumwinkel abstrahlen können und damit jeweils eine Fläche in der Umgebung mit einer Beleuchtungsstärke beleuchten. Die Beleuchtungsstärke ist in Abhängigkeit von der Entfernung der Fläche zum Beleuchtungselement oder der
Beleuchtungsvorrichtung einstellbar.
Zudem ist ein Computerprogrammprodukt zur Steuerung einer
Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug Gegenstand der Erfindung. Dabei ist vorgesehen, dass das Computerprogrammprodukt derart ausgestaltet ist, dass es ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführen kann. Insbesondere kann dabei eine erfindungsgemäße Beleuchtungsvorrichtung zum Einsatz kommen.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen.
Mit Hilfe der Entfernung wird die Beleuchtungsstärke bestimmt. Da sich das Licht vom Beleuchtungselement in den Raumwinkel (z. B. kegel- oder pyramidenförmig) ausbreitet, ist die Ausleuchtung pro Flächeneinheit (z. B. 1 cm2) entfernungsabhängig. Möchte man z. B. eine homogene bzw. gleich helle, Ausleuchtung naher und entfernterer Flächen haben, so muss der Lichtstrom zur weiter entfernten Fläche, bei gleicher Flächengröße, natürlich größer bzw. stärker sein. Mit anderen Worten: Der gleiche Lichtstrom führt bei größerer Entfernung der Fläche (Projektionsfläche) und gleichem Raumwinkel zu einer niedrigeren Leuchtdichte, d. h. weniger Licht kommt auf einer Fläche einer bestimmten Größe an im Vergleich zu einer Fläche derselben Größe mit einer geringeren Entfernung.
Um eine bestimmte Ausleuchtung (Leuchtdichte) zu erreichen, die unabhängig von der Entfernung ist, besser gesagt für jede Entfernung gleich ist, kann die
Beleuchtungsstärke entsprechend der physikalischen Gesetzmäßigkeiten quadratisch mit der Entfernung steigen. Weitere Einflüsse, wie optische Dämpfung durch z. B. Witterungseinflüsse, etc. sind hiervon ausgenommen. Die Beleuchtungsstärke ergibt sich aus der Stärke des ausgesendeten Lichtstroms bzw. aus der Leistung (Lichtleistung) des Beleuchtungselements. Die eigentliche Steuergröße ist technisch meist eine elektrische Größe (z. B. Spannung, Aktorstrom), abhängig von der verwendeten Scheinwerfertechnologie.
Die physikalisch genaueste der verschiedenen Entfernungen bzw. Abstände ist diejenige zwischen der Fläche und dem Beleuchtungselement, denn genau in diesem liegt der Ursprung des Raumwinkels. Da die Beleuchtungselemente meist nahe beieinander liegen, kann meist auch die Entfernung der Fläche zur
Beleuchtungsvorrichtung gewählt werden, da dies einer guten Näherung entspricht, insbesondere bei großen Entfernungen. Ebenso könnte statt dem
Beleuchtungselement oder -Vorrichtung das Fahrzeug als Bezugspunkt gewählt werden.
Üblicherweise beleuchten unterschiedliche Beleuchtungselemente unterschiedliche Raumwinkel. Dies muss jedoch nicht immer so sein, beispielsweise wenn
Beleuchtungselemente nebeneinander angeordnet ihren Lichtstrom parallel aussenden, so werden sich die Kegel, die die Raumwinkel ausbilden ab einer bestimmten Entfernung überlagern. Auch kann es sein, dass unterschiedliche
Scheinwerfermodule (z.B. für Abblendlicht und Fernlicht) in denselben Raumwinkel ausstrahlen. Diese Betrachtung gilt näherungsweise, da die Module üblicherweise nicht an derselben Stelle positioniert sein können und der Ursprung der Raumwinkel daher gleich wäre.
Vorteilhafterweise können so die Soll-Lichtwerte (Beleuchtungsstärke) für jeden Raumwinkel entfernungsabhängig während der Fahrt ermittelt werden.
Anstatt der Fläche und der Leuchtdichte, die ja auf zweidimensionaler Ausdehnung des Querschnitts des Lichtstrahls basieren, kann auch eine vereinfachte Modellierung angewendet werden. So ist das Verfahren ebenso für punktförmige Beleuchtung verwendbar, hierbei würden statt den Flächen Punkte und statt der Leuchtdichte eine Leuchtstärke verwendet werden, speziell für punktförmige Lichtquellen oder Reflexpunkte. Diese punktförmige Betrachtungsweise kann auch zur idealisierten Modellierung realer Beleuchtungseinheiten und Flächen verwendet werden.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird in dem Verfahren diese Einstellung für die Mehrzahl oder für alle Beleuchtungselemente der Beleuchtungsvorrichtung durchgeführt.
Damit wird auch jeder Raumwinkel ausgeleuchtet, der dieser Mehrzahl oder allen Beleuchtungselementen zugehörig ist. Damit wird nicht nur punktuell die Einstellung vorgenommen, sondern dies erfolgt in größeren Bereichen, die sich aus mehreren dieser Flächen zusammensetzen, auf die die Raumwinkel in Projektion auftreffen.
Dadurch können auch unabhängig von der Art der vorausliegenden Umgebung oder Topografie alle von diesen Beleuchtungselementen anstrahlbaren Flächen in ihrer Beleuchtungsstärke eingestellt werden, so dass eine gewünschte Leuchtdichte entsteht.
Anders ausgedrückt: Die Berechnung der Soll-Lichtwerte (Beleuchtungsstärke) für z. B. eine homogene Lichtverteilung wird entfernungsabhängig für jeden Raumwinkel bzw. 3D-Raumwinkel ermittelt. Vorteilhafterweise ist so eine vollständige
Ausleuchtung der Umgebung mit fernlichtähnlicher Lichtverteilung möglich. Weiterhin ist vorteilhafterweise so die Erzeugung einer für den Fahrer homogenen
Lichtverteilung ähnlich einer Tageslichtverteilung ohne systembedingter Lichtzentren (Hot Spots) möglich.
In einer besonderen Ausführungsform weisen alle Beleuchtungselemente der Beleuchtungsvorrichtung oder eines Scheinwerfers die Fähigkeit auf, dimm- oder schaltbar zu sein und erfindungsgemäß angesteuert zu werden.
In einer besonderen Ausführungsform kann auch wenigstens eine Gruppe der Mehrzahl von Beleuchtungselementen ausgewählt werden, auf die dieses Verfahren angewendet wird. Dadurch ist es möglich einen Bereich zu selektieren, der angeleuchtet wird. Dieser kann vorteilhafterweise unterschiedliche Formen annehmen, entsprechend der Wahl der Beleuchtungselemente, die die betreffenden Raumwinkel ausstrahlen. Die Auswahl kann wiederum von anderen Parametern abhängig gemacht werden, z. B. einer Objekterkennung. Mit einer solchen können Objekte (z. B. andere Fahrzeuge, Gefahrenpunkte, Straßenverlauf) verstärkt, abgedimmt oder homogen ausgeleuchtet werden.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird in dem Verfahren eine Topografie der Umgebung und/oder eine Topografie des Straßenverlaufs ermittelt.
Die Topografie einer Umgebung ist eine Beschreibung der Erdoberfläche und der mit ihr fest verbundenen natürlichen und künstlichen Objekte. Ggf. kann hier auch der Begriff 3D-Topografie verwendet werden, um den Höhenaspekt, das umfasst
Abstände in Richtung des Erdmittelpunktes oder Lots auf die Ebene bzw. z-Achse, zu verdeutlichen.
Die Topografie des Straßenverlaufs beschreibt die Position der Punkte, aus denen die Straße besteht. Der Verlauf, Richtung, Krümmung, etc. können daraus abgeleitet werden.
Die Topografie umfasst die Position von Punkten der Oberfläche und damit implizit auch die Entfernung der Punkte untereinander. Ist nun der Ort eines Beobachters (oder hier der Beleuchtungsvorrichtung) bekannt, kann vorteilhafterweise die
Entfernung des Punktes zum Beobachter ermittelt werden.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird in dem Verfahren die Topografie und/oder Entfernung über eine geeignete Datenquelle oder Sensorik ermittelt, wobei die Umgebung an verschiedenen Messpunkten ausgelesen wird.
Dabei kann als passive Datenquelle beispielsweise eine Karte verwendet werden, in der 3D-topografische Daten hinterlegt sind. Vorteilhafterweise ist dadurch schon im Vorhinein bekannt, wie die Topografie an den zukünftigen Aufenthaltsorten des Fahrzeugs aussieht, die entsprechende Lichtverteilung kann also schon voreingestellt werden und vermeidet so eine Totzeit bis zur korrekten Einstellung, wie es bei einer Sensorik der Fall wäre.
Andererseits kann eine (aktive) Sensorik verwendet werden, die die Topografie misst. Dies kann z. B. optisch mittels einer Kamera oder Infrarotkamera geschehen oder laserbasierten Messungen (Lidar) oder Radar. Vorteilhafterweise wird hier die tatsächliche und aktuelle Umgebung berücksichtigt, die sich z. B. gegenüber einer Karte geändert haben kann.
Hierbei kann dann an bestimmten Messpunkten, z. B. gemäß eines Rasters der Karte oder Abtastung des Sensors (z. B. pixelbasiert) die Entfernung bestimmt werden. Durch die Messung an verschiedenen Messpunkten, werden diese Stellen der Umgebung ausgelesen bzw. die Umgebungsparameter an diesen Stellen bestimmt, z. B. die Entfernung. Zur Entfernungsbestimmung gibt es verschiedene im Stand der Technik bekannte Methoden, wie Helligkeitsanalyse, Merkmalsanalyse, Triangulation, etc.
Die Messewerte der Umgebungsparameter werden dann den korrekten Raumwinkeln zugeordnet. Dies kann durch eine Koordinatentransformation durchgeführt werden. Ggf. fließt auch die Entfernung der Messpunkte in diese Transformation mit ein, da die Position des Sensors und der Beleuchtungsvorrichtung meist nicht dieselbe ist. So wird beispielsweise ein Messpunkt (Pixel) in einem Kamerabild bei unterschiedlicher Entfernung auch von unterschiedlichen Raumwinkel erfasst und beleuchtet. So können auch Horizontal- und Vertikalwinkel aus den Sensordaten ermittelt werden.
In einem Ausführungsbeispiel wird, um die Beleuchtungsstärke eines Punktes des Straßen rasters zu ermitteln, aus den gewonnenen Horizontal- und Vertikalwinkeln die Entfernung vom Straßen- oder Umgebungspunkt zum Scheinwerfer berechnet.
In einer besonderen Ausführungsform werden die Raumwinkel der
Beleuchtungselemente so eingestellt, dass mit dem Raster der Messpunkte eine Übereinstimmung herrscht. Alternativ wird das Raster der Messpunkte so eingestellt bzw. gewählt, dass sie den Raumwinkeln der Beleuchtungselemente entsprechen. Vorteilhafterweise existiert dann eine einfache Zuordnung, die aufwändige
Umrechnungen einspart.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird in dem Verfahren zwischen zwei der verschiedenen Messpunkte interpoliert.
Gegebenenfalls wird zwischen den Punkten der Messwerte interpoliert und zwar insbesondere dann, wenn das Raster der Messwerte dergestalt ist, dass die
Raumwinkel nicht deckungsgleich sind bzw. nicht einfach dem Messraster zugeordnet werden können. Auch kann eine Interpolation notwendig sein, wenn die Abtastung, d.h. die Anzahl der Messpunkte, zu gering ist, insbesondere geringer als die Anzahl der Raumwinkel. Vorteilhafterweise können damit für andere Zwecke bereits vorhandene oder einfache und kostengünstige Messsysteme angepasst und damit verwendet werden.
In einer besonderen Ausführungsform ist die Interpolation eine lineare Interpolation. Diese umfasst vorteilhafterweise eine einfache Berechnungsvorschrift, für welche die Messwerte zweier Messpunkte genügen.
In einer besonderen Ausführungsform findet eine iterative bzw. wiederkehrende oder fortlaufende Messung an den verschiedenen Messpunkten statt, während sich das Fahrzeug bewegt. Dadurch wird vorteilhafterweise eine adaptive Lichtverteilung ermöglicht, die sich während der Fahrt ständig an die ermittelte Topografie anpasst. Eine homogene Ausleuchtung der Umgebung, z. B. der Straße wird realisierbar, indem die vorausliegende dreidimensionale Topografie des Straßenverlaufs bzw. die dreidimensionalen Raumkoordinaten vor dem Fahrzeug über eine geeignete Sensorik erfasst und ein entfernungsbasierter Soll-Lichtwert (Beleuchtungsstärke) berechnet wird. Die Berechnung der Soll-Lichtwerte für die homogene Lichtverteilung wird somit für jeden Raumwinkel entfernungsabhängig ermittelt.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird in dem Verfahren die Beleuchtungsstärke zusätzlich in Abhängigkeit von einer Leuchtdichte eingestellt. Für die Bestimmung der Leuchtdichte wird dieselbe Fläche zugrunde gelegt, auf die der zugehörige Raumwinkel des Beleuchtungselements trifft und mit mit dessen Beleuchtungsstärke diese Fläche beleuchtet wird.
Anhand einer Bestimmung bzw. Messung der Leuchtdichte bzw.
Umgebungsintensität, wird überprüft, ob die Soll-Lichtwerte (Beleuchtungsstärke) eingehalten bzw. erreicht werden. Denn streng genommen ist die Berechnung der entfernungsbasierten, homogenen Beleuchtung ist nur für eine bestimmte
Oberflächeneigenschaft anwendbar, d. h. mit gleichbleibender/konstanter
Reflexionseigenschaft in allen Punkten. Da aber Objekte unterschiedliche
Reflexionseigenschaften aufweisen, können die Soll-Lichtwerte (Beleuchtungsstärke) entsprechend der zurückgestrahlten Lichtintensität (Leuchtdichte) korrigiert werden. Das reflektierte Licht kann mit Hilfe eines geeigneten Sensors (z. B. Kamera) z. B. anhand einer Intensitätsmessung gemessen werden. Idealerweise kann hierfür dieselbe Kamera wie für die Ermittlung der Entfernung verwendet werden.
Vorteilhafterweise kann so eine den realen Bedingungen angepasste Beleuchtung erzielt werden und die Lichtverteilung wunschgemäß aussehen.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird in dem Verfahren die Leuchtdichte für wenigstens einen Bereich der Umgebung homogen eingestellt.
Dabei soll in dem Bereich eine homogene Lichtverteilung bzw. eine konstante
Leuchtdichte erzielt werden.
Der Lichtstrom der Beleuchtungselemente wird dabei so eingestellt, dass eine
Ausleuchtung eines jeden Pixels eines gewünschten Bereichs derart geschieht, dass das reflektierte Licht im Fahrzeug mit einer homogenen/gleichmäßigen Helligkeit wahrgenommen wird. Vorteilhafterweise hilft dies dem Fahrer bzw. der Kamera, da deren Augen oder Sensorik so nur einen geringen Dynamikumfang erfassen müssen.
In einer besonderen Ausführungsform kann sich der Bereich auch auf den gesamten ausleuchtbaren Bereich (Gesamtlichtverteilung) beziehen. Alternativ dazu können auch nur bestimmte Bereiche umfasst werden, wie z. B. eine vorausliegende Straße, während andere Teile, wie z. B. die verkehrsirrelevante Landschaft nicht mit einbezogen werden.
Gelingt die Adaption der Beleuchtungsstärke schnell genug, so kann in einer weiteren Ausführungsform auf die Messung der Entfernung der Flächen zu den
Beleuchtungselementen eventuell sogar verzichtet werden.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird in dem Verfahren die Beleuchtungsstärke reduziert, wenn die Leuchtdichte zu hoch ist.
Über eine Regelschleife werden Bereiche mit zu hoher Leuchtdichte (größer als der Sollwert) damit reduziert. Dabei wird der Ist-Lichtwert (Leuchtdichte) gemessen und mit dem Soll-Lichtwert (Beleuchtungsstärke) verglichen und ausgewertet.
Vorteilhafterweise gelingt so eine einfache Bestimmung der Bereiche, die reduziert werden müssen, z. B. derjenigen, die durch Objekte wie Schilder, nasse Straße, Brücken, Tunnel. Leitplanken, etc. bewirkt wurden. Eine aufwändige Objekterkennung ist so nicht mehr zwingend notwendig.
Dies ist z. B. an Verkehrsschildern leicht zu erkennen, deren Reflexion sogar zur einer Eigenblendung des Fahrers führen kann. D. h. in Konsequenz wird die Eigenblendung abhängig von dem reflektierten Licht, also der gemessenen Leuchtdichte, im
jeweiligen Raumwinkel reduziert bzw. auf den entfernungsabhängigen Soll-Lichtwert, also der Beleuchtungsstärke, geregelt. So werden z. B. an stark reflektierenden Verkehrsschildern die Soll-Lichtwerte entsprechend des reflektierten Lichtes reduziert. Dieses Verfahren ist auch auf andere stark reflektierende Oberflächen anwendbar, wie eine nasse Straße oder selbst leuchtende Objekte.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird in dem Verfahren die Beleuchtungsstärke erhöht, wenn die Leuchtdichte zu niedrig ist. Eine Erhöhung der Licht-Sollwerte (Beleuchtungsstärke) ist ebenfalls denkbar, wenn die berechneten Sollwerte nicht erreicht werden können. Bereiche mit zu niedrigerer Leuchtdichte (zu kleiner Sollwert) werden dementsprechend verstärkt angeleuchtet.
Mit anderen Worten, wird der Soll-Lichtwert erhöht, wenn die Rückmessung der Intensität einen zu niedrigen Ist-Lichtwert anzeigt. Vorgenanntes gilt analog.
Dunkle Bereiche mit schlechten Reflexionseigenschaften können somit auch homogen beleuchtet werden. Unterschiedlicher Straßenbelag mit unterschiedlichen Reflexionseigenschaften (z. B. Asphalt, Beton) kann somit besser sichtbar gemacht werden und es entsteht weniger leicht der Eindruck eines dunklen Abgrunds.
Hierbei gilt zu beachten, dass in einer besonderen Ausführungsform die
Beleuchtungsstärke im Normalzustand, d. h. ohne Adaption durch Rückmessung der Leuchtdichte, so gewählt sein muss, dass der Lichtstrom noch erhöht werden kann. Die Beleuchtungselemente dürfen nicht bereits dann schon ihre maximale
Lichtleistung abstrahlen. Der Normalsollwert sollte so gewählt werden, dass er nicht der maximal mögliche ist.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 a eine erste Visualisierung eines Straßenverlaufs im Raum
Fig. 1 b eine erste Straßenprojektion
Fig. 1 c eine erste Lichtverteilung auf einer Projektionswand
Fig. 2a eine zweite Visualisierung eines Straßenverlaufs im Raum
Fig. 2b eine zweite Straßenprojektion
Fig. 2c eine zweite Lichtverteilung auf einer Projektionswand
Fig. 3a eine dritte Visualisierung eines Straßenverlaufs im Raum
Fig. 3b eine dritte Lichtverteilung auf einer Projektionswand
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens Figur 1 a zeigt eine erste Visualisierung eines Straßenverlaufs im Raum mittels Object Map Visualisation. Dabei sind die 3 kartesischen Raumkoordinaten sichtbar, das auf Höhe 0 liegende Gittermuster einer Normalfläche mit dem Fahrzeug als Bezugspunkt. Gepunktet dargestellt ist die vorausliegende Straße mit dem Straßenverlauf, hier mit einer Rechtskurve.
Figur 1 b zeigt den Straßenverlauf gemäß Figur 1 a auf einer Projektionsfläche aufgetragen (Street Projection). Die x- und y- Achse der Darstellung bezeichnen die Raumwinkel (Alpha, Beta). Die Linien der Fahrbahn beschreiben entsprechend ihrer Anordnung den Fahrbahnrand und Spurmarkierungen wie Mittel- und Seitenstrich.
Figur 1 c zeigt die Projektionsfläche gemäß Figur 1 b. Dabei ist die Beleuchtungsstärke aufgetragen, die mit der Entfernung korreliert. So sind die Stellen auf der
Projektionswand an denen der entferntere Bereich des Straßenverlaufs zu sehen ist, mit einer stärkeren Beleuchtungsstärke versehen. Im Endeffekt führt dies in der echten Umgebung zu einer homogenen, d. h. gleich hellen Ausleuchtung
(Leuchtdichte).
Die Figuren 2a, b, c zeigen analog zu den Figuren 1 a, b, c einen Straßenverlauf, hier mit einer vorausliegenden Mulde und einem nachfolgenden Anstieg.
Die Figuren 3a, b zeigen analog zu den Figuren 1 a, c einen Straßenverlauf, hier mit einer vorausliegenden Anstieg.
Die Figur 4 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens. Ausgehend von einem
Startpunkt 41 wird eine Ermittlung der 3D-Raumwinkel und Entfernungen durchgeführt 42, gefolgt von einer Berechnung entfernungsabhängiger Soll-Lichtwerte (Beleuchtun gsstärke) 43 unter anschließender Erfassung der Umgebungs Ist-Intensität
(Leuchtdichte) 44. Falls eine folgende Prüfung, ob die Ist-Intensität größer als der Soll- Lichtwert ist 45, positiv ausfällt, so wird eine Reduzierung der Licht-Sollwerte 49 durchgeführt. Falls die Prüfung 45 negativ ausfällt, wird eine weitere Prüfung, ob die Ist-Intensität kleiner als der Soll-Lichtwert ist 46, positiv ausfällt, so wird eine Erhöhung der Licht-Sollwerte 48 durchgeführt. Schlussendlich werden die neuen Sollwerte an die Scheinwerfer übergeben 47. Anschließend kann der Ablauf wieder von vorne beginnen.
Bezugszeichenliste
41 Startpunkt
42 Ermittlung der 3D-Raumwinkel und Entfernungen
43 Berechnung entfernungsabhängiger Soll-Lichtwerte
44 Erfassung der Umgebungs Ist-Intensität
45 Prüfung, ob Ist-Intensität größer als der Soll-Lichtwert ist
46 Prüfung, ob Ist-Intensität kleiner als der Soll-Lichtwert ist
47 Übergabe der Sollwerte an die Scheinwerfer
48 Erhöhung der Licht-Sollwerte
49 Reduzierung der Licht-Sollwerte

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zur Steuerung einer Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die eine Umgebung des Fahrzeugs beleuchtet,
wobei die Beleuchtungsvorrichtung mehrere Beleuchtungselemente aufweist, die jeweils einen unabhängig dimm- oder schaltbaren Lichtstrom in jeweils einen Raumwinkel abstrahlen können und damit jeweils eine Fläche in der Umgebung mit einer Beleuchtungsstärke beleuchten,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Beleuchtungsstärke in Abhängigkeit von der Entfernung der Fläche zum Beleuchtungselement oder der Beleuchtungsvorrichtung eingestellt wird (43).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
diese Einstellung für die Mehrzahl oder für alle Beleuchtungselemente der Beleuchtungsvorrichtung durchgeführt wird.
3. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
eine Topografie der Umgebung und/oder eine Topografie des
Straßenverlaufs ermittelt wird.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
die Topografie und/oder Entfernung über eine geeignete Datenquelle oder Sensorik ermittelt wird (42),
wobei die Umgebung an verschiedenen Messpunkten ausgelesen wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass
zwischen zwei der verschiedenen Messpunkte interpoliert wird.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
die Beleuchtungsstärke zusätzlich in Abhängigkeit von einer Leuchtdichte (44) eingestellt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass
die Leuchtdichte für wenigstens einen Bereich der Umgebung homogen eingestellt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass
die Beleuchtungsstärke reduziert wird (49), wenn die Leuchtdichte zu hoch ist (45) und/oder dass
die Beleuchtungsstärke erhöht wird (48), wenn die Leuchtdichte zu niedrig ist (46).
9. Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die eine Umgebung des
Fahrzeugs beleuchtet,
wobei die Beleuchtungsvorrichtung mehrere Beleuchtungselemente aufweist, die jeweils einen unabhängig dimm- oder schaltbaren Lichtstrom in jeweils einen Raumwinkel abstrahlen können und damit jeweils eine Fläche in der Umgebung mit einer Beleuchtungsstärke beleuchten,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Beleuchtungsstärke in Abhängigkeit von der Entfernung der Fläche zum Beleuchtungselement oder der Beleuchtungsvorrichtung einstellbar ist (43).
10. Computerprogrammprodukt zur Steuerung einer Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Computerprogrammprodukt derart ausgestaltet ist, dass es ein
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausführt, insbesondere mit einer Beleuchtungsvorrichtung nach Anspruch 9.
PCT/EP2017/078328 2016-11-22 2017-11-06 Erzeugung einer homogenen lichtverteilung in abhängigkeit von der topografie und der gemessenen leuchtdichte Ceased WO2018095716A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201780072109.8A CN110087947A (zh) 2016-11-22 2017-11-06 根据地形和测得的亮度产生均匀的光分布
US16/349,771 US20190315266A1 (en) 2016-11-22 2017-11-06 Generating a homogeneous light diffusion based on the topography and the measured luminance density

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016122492.8A DE102016122492A1 (de) 2016-11-22 2016-11-22 Erzeugung einer homogenen Lichtverteilung in Abhängigkeit von der Topografie und der gemessenen Leuchtdichte
DE102016122492.8 2016-11-22

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018095716A1 true WO2018095716A1 (de) 2018-05-31

Family

ID=60569864

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2017/078328 Ceased WO2018095716A1 (de) 2016-11-22 2017-11-06 Erzeugung einer homogenen lichtverteilung in abhängigkeit von der topografie und der gemessenen leuchtdichte

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20190315266A1 (de)
CN (1) CN110087947A (de)
DE (1) DE102016122492A1 (de)
WO (1) WO2018095716A1 (de)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3670261B1 (de) * 2018-12-19 2023-04-19 Valeo Vision Verfahren zur korrektur eines lichtmusters und kraftfahrzeugbeleuchtungsvorrichtungsanordnung
EP3670262A1 (de) * 2018-12-19 2020-06-24 Valeo Vision Verfahren zur korrektur eines lichtmusters und kraftfahrzeugbeleuchtungsvorrichtungsanordnung
WO2022131043A1 (ja) * 2020-12-14 2022-06-23 株式会社小糸製作所 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
DE102021104621A1 (de) 2021-02-26 2022-09-01 HELLA GmbH & Co. KGaA Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere Scheinwerfer für ein Fahrzeug
WO2022207579A1 (en) * 2021-03-29 2022-10-06 Valeo Vision Method for controlling a light pattern and automotive lighting device
WO2022207581A1 (en) * 2021-03-29 2022-10-06 Valeo Vision Method for controlling a light pattern and automotive lighting device
DE102021214433A1 (de) 2021-12-15 2023-06-15 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung LIDAR-Vorrichtung mit verbessertem Dynamikbereich
US11590880B1 (en) * 2022-05-13 2023-02-28 Rivian Ip Holdings, Llc Predictive illumination shaping
CN120621215B (zh) * 2025-06-23 2026-04-10 江苏普络斯车业有限公司 一种条形光源均匀性调整方法及系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002004247A1 (en) * 2000-07-09 2002-01-17 3Dv Systems, Ltd. Method and apparatus for providing adaptive illumination
DE10334147A1 (de) * 2003-07-26 2005-02-17 Hella Kgaa Hueck & Co. System und Verfahren zur Bilderfassung und Bilddarstellung im Infrarot-Bereich
WO2015113583A1 (de) * 2014-01-31 2015-08-06 Audi Ag Verfahren zum betreiben eines scheinwerfers für ein kraftfahrzeug sowie scheinwerfer
DE102014216545A1 (de) * 2014-08-20 2016-02-25 Automotive Lighting Reutlingen Gmbh Scheinwerfervorrichtung mit rechts und links unterschiedlichen Fernlichtmodulen
DE102014217366A1 (de) * 2014-09-01 2016-03-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Anpassen einer Helligkeit eines Scheinwerfers für ein Fahrzeug

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3898312B2 (ja) * 1997-11-11 2007-03-28 株式会社小糸製作所 車輌用前照灯
JP2006260799A (ja) * 2005-03-15 2006-09-28 Koito Mfg Co Ltd 車両用前照灯
EP2306423B1 (de) * 2008-07-10 2013-04-10 Mitsubishi Electric Corporation Routenassistenzvorrichtung für einen fahrzeugkonvoi
DE102008047025A1 (de) * 2008-09-13 2010-03-18 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von vertikalen Hell-Dunkel-Grenzen bei Scheinwerfern innerhalb eines Schwenkbereichs
DE102009054227B4 (de) * 2009-11-21 2025-10-02 Volkswagen Ag Verfahren zum Steuern einer Scheinwerferanordnung für ein Fahrzeug und Scheinwerferanordnung
DE102010040650B4 (de) * 2010-09-13 2020-08-13 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Einstellung der Beleuchtung eines Fahrzeugs bei uneinsichtigen Kurven
DE102011006580B4 (de) * 2011-03-31 2014-05-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur wegabhängigen Einstellung der Leuchtweite eines Beleuchtungssystems für ein Fahrzeug
DE102011017697A1 (de) * 2011-04-28 2012-10-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Leuchtweitenregulierung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs und Lichtsteuergerät
DE102011081432A1 (de) * 2011-08-23 2013-02-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Anpassen einer Leuchtstärke zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
DE102011055597B3 (de) * 2011-11-22 2013-02-28 Hella Kgaa Hueck & Co. Vorrichtung und Verfahren zur Ermittelung von Führungsgrößen zur Anpassung der Lichtverteilung eines rechten Scheinwerfers und eines linken Scheinwerfers bei Kurvenfahrten
DE102011055606A1 (de) * 2011-11-22 2013-05-23 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren und Steuergerät zum Steuern von Hauptscheinwerfern mit einstellbarer vertikaler Hell-Dunkel-Grenze zum Entblenden von Objekten
DE102011088136A1 (de) * 2011-12-09 2013-06-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Lichtaussendung eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
US20130286672A1 (en) * 2012-03-22 2013-10-31 Hella Kgaa Camera-based headlight adjustment
US9227555B2 (en) * 2012-03-27 2016-01-05 Ip Consulting Llc Adaptive external vehicle illumination system
JP6138420B2 (ja) * 2012-04-06 2017-05-31 シャープ株式会社 発光装置および車両用前照灯
DE102012103630A1 (de) * 2012-04-25 2013-10-31 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zum Einstellen des Schwenkwinkels von Kurvenlichtscheinwerfern eines Fahrzeugs
DE102012015939A1 (de) * 2012-08-10 2014-02-13 Audi Ag Kraftfahrzeug mit Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems
DE102012109423A1 (de) * 2012-10-04 2014-06-12 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen eines Schwenkwinkels eines Scheinwerfers bei einer Kurvenfahrt
DE102012112128B4 (de) * 2012-12-12 2024-10-02 HELLA GmbH & Co. KGaA Verfahren zur Reduzierung von Lichtbewegungen einer bewegbaren Lichtquelle.
EP2959215A4 (de) * 2013-02-25 2017-02-01 Rensselaer Polytechnic Institute Beleuchtung mit geringer luminanz
DE102013104277B4 (de) * 2013-04-26 2024-10-10 HELLA GmbH & Co. KGaA Verfahren zur Ansteuerung eines Matrix-Beam Scheinwerfers mit adaptiven Licht-Funktionen
DE102013216225B4 (de) * 2013-08-15 2024-11-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
DE102013216318A1 (de) * 2013-08-16 2015-02-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Steuern einer Scheinwerferanordnung für ein Fahrzeug und Scheinwerferanordnung
DE102013219096A1 (de) * 2013-09-23 2015-03-26 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zur Steuerung der Ausleuchtung eines Straßenverlaufs
JP6300019B2 (ja) * 2014-05-27 2018-03-28 三菱重工機械システム株式会社 照明装置調整システム、照明装置調整方法及びプログラム
DE102014108239B4 (de) * 2014-06-12 2025-01-23 HELLA GmbH & Co. KGaA Verfahren zur adaptiven Steuerung eines hochauflösenden Scheinwerfersystems
US9630669B2 (en) * 2015-02-04 2017-04-25 Christopher Slaughter Dynamic cycle light distribution system
DE102015107086A1 (de) * 2015-05-06 2016-11-10 Hella Kgaa Hueck & Co. Hochauflösender Scheinwerfer für ein Fahrzeug zur Anpassung von Lichtverteilungen bei Kurvenfahrten und Verfahren von Lichtverteilungen eines hochauflösenden Scheinwerfers bei Kurvenfahrten
DE102015016375B4 (de) * 2015-12-17 2025-07-10 Audi Ag System und Verfahren zur objektbasierten Ansteuerung eines hochauflösenden Scheinwerfers für ein Kraftfahrzeug
US9788393B1 (en) * 2016-03-18 2017-10-10 International Business Machines Corporation Light zones for smart lighting

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002004247A1 (en) * 2000-07-09 2002-01-17 3Dv Systems, Ltd. Method and apparatus for providing adaptive illumination
DE10334147A1 (de) * 2003-07-26 2005-02-17 Hella Kgaa Hueck & Co. System und Verfahren zur Bilderfassung und Bilddarstellung im Infrarot-Bereich
WO2015113583A1 (de) * 2014-01-31 2015-08-06 Audi Ag Verfahren zum betreiben eines scheinwerfers für ein kraftfahrzeug sowie scheinwerfer
DE102014216545A1 (de) * 2014-08-20 2016-02-25 Automotive Lighting Reutlingen Gmbh Scheinwerfervorrichtung mit rechts und links unterschiedlichen Fernlichtmodulen
DE102014217366A1 (de) * 2014-09-01 2016-03-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Anpassen einer Helligkeit eines Scheinwerfers für ein Fahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016122492A1 (de) 2018-05-24
CN110087947A (zh) 2019-08-02
US20190315266A1 (en) 2019-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018095716A1 (de) Erzeugung einer homogenen lichtverteilung in abhängigkeit von der topografie und der gemessenen leuchtdichte
DE102017129254B4 (de) Fahrzeugscheinwerfer
DE102015016375B4 (de) System und Verfahren zur objektbasierten Ansteuerung eines hochauflösenden Scheinwerfers für ein Kraftfahrzeug
EP2657077B1 (de) Verfahren und Scheinwerferanlage zum Ausgleich von Ausrichtfehlern eines Scheinwerfers
AT518286B1 (de) Scheinwerfer für Fahrzeuge
EP2127945B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Lichtabgabe eines Fahrzeugs
DE102008025458B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung einer durch einen Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs erzeugten horizontalen Hell-Dunkel-Grenze
DE102021000724B3 (de) Mikrolinsenarray-Projektionsvorrichtung, Beleuchtungsvorrichtung und Fahrzeug
DE112017006833B4 (de) Fahrzeugbeleuchtungssystem
DE102016001692B4 (de) Fahrerassistenzsystem zur Steuerung einer Lichtabstrahlung einer fahrzeugseitigen Scheinwerfereinrichtung
WO2018095718A1 (de) Aufteilung einer gesamtlichtverteilung auf einzelne scheinwerfermodule unter berücksichtigung spezifischer lichttechnischer eigenschaften und fehlfunktionen
DE102008025459B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung einer durch einen Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs erzeugten vertikalen Hell-Dunkel-Grenze
DE102016001915B4 (de) Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug, System mit der Beleuchtungsvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Beleuchtungsvorrichtung
DE102017124955B4 (de) Verfahren zum Feststellen einer Lagebeziehung zwischen einer Kamera und einem Scheinwerfer eines Fahrzeugs
WO2019101571A1 (de) Lichtmodul für einen kraftfahrzeugscheinwerfer
EP3203140B1 (de) Beleuchtungseinrichtung für ein fahrzeug und zugehöriges betriebsverfahren
DE102014108239A1 (de) Verfahren zur adaptiven Steuerung eines hochauflösenden Scheinwerfersystems
DE102007010273A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Lichtabgabe eines Fahrzeugs abhängig vom Verlauf einer Fahrbahn
DE102014003585A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Einstellung eines Front-Scheinwerfers
DE102010048689A1 (de) Verfahren zum Justieren und/oder Kalibrieren zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
DE102017209301A1 (de) Anpassen einer lichtstärke von scheinwerferlicht eines fahrzeugs
DE102020213059B4 (de) Verfahren zur Umfelderfassung, Erfassungseinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102015012816A1 (de) Verfahren zum Kalibrieren eines Laserscheinwerfers in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
DE102021115658A1 (de) Beleuchtungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug
DE102008025749A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren eines in mindestens einem Bild einer Abbildung eines Bereichs vor einem Fahrzeug detektierten Objekts

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17808330

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17808330

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1