WO2018091440A1 - Roboterarm und verfahren zum montieren eines roboterarms - Google Patents

Roboterarm und verfahren zum montieren eines roboterarms Download PDF

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WO2018091440A1
WO2018091440A1 PCT/EP2017/079146 EP2017079146W WO2018091440A1 WO 2018091440 A1 WO2018091440 A1 WO 2018091440A1 EP 2017079146 W EP2017079146 W EP 2017079146W WO 2018091440 A1 WO2018091440 A1 WO 2018091440A1
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WO
WIPO (PCT)
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housing cover
robot arm
edge portion
leg
rocker
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/EP2017/079146
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English (en)
French (fr)
Inventor
Rainer Krumbacher
Leander EISENWINTER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Roboter GmbH
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Filing date
Publication date
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Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type

Definitions

  • the invention relates to a robot arm, comprising a base frame, one on the base frame by means of a first
  • the invention also relates to a method for mounting a particular one
  • Robotic arm. From EP 1 145 808 Bl is a robot with a
  • an industrial robot comprising a robot arm, which has a rocker arm and an arm arm pivotably mounted on the rocker arm, which has an arm housing pivotally mounted on the rocker arm
  • first drive having a by means of a first drive, which has a first drive shaft to a in The longitudinal axis of the arm arm extending arm axis has rotatably mounted on the arm housing base housing, and a means of a second drive having a second drive shaft to a first hand axis relative to the hand base housing adjustable first hand member and by means of a third drive having a third drive shaft Having a second hand axis relative to the first hand member adjustable second hand member.
  • the object of the invention is a robot arm and a
  • a power line of the robotic arm can be mounted in a particularly simple manner and particularly reliable manner and, for example, for service purposes in a simple manner and quickly disassembled and / or replaced.
  • the object of the invention is achieved by a
  • Robotic arm comprising:
  • Robot arm rotatably mounted about a first axis of rotation
  • Robot arm about a second axis of rotation pivotally mounted rocker
  • the carousel has a first leg and a second leg, between which the around the second
  • Swivel pivotally mounted rocker is arranged
  • the rocker has a third leg and a fourth leg, between which the third Rotational axis rotatably mounted base arm is arranged, characterized in that the first leg has a first bearing which is adapted to pivotally support the rocker about the second axis of rotation and the second leg forms a first part of a duct in which a first portion of a
  • Power line strand of the robot arm is arranged, and the third leg has a second bearing, the
  • the base arm to pivot about the third axis of rotation on one side and the fourth leg forms a second part of the duct, in which a second portion of the power line string is arranged.
  • the rocker is thus not supported on both sides of the carousel, but only on one side by means of the first leg of the carousel.
  • Thighs all the necessary bearings, gears and / or motors to move the swingarm relative to the carousel through the
  • Robot control of the robot arm to move.
  • the base arm is thus not supported on both sides of the rocker, but only on one side by means of the third leg of the rocker.
  • the third leg alone has all the necessary bearings, gears and / or motors to move the base arm relative to the rocker by the robotic control of the robotic arm.
  • the second leg may have a mirror-symmetrical shape to the first leg.
  • the fourth leg can also be one to the third leg
  • the second leg of the carousel and the fourth leg of the rocker serve so far only to form the duct for the power line.
  • the power line string may in particular be the so-called cable set, ie the power line string comprises electrical lines which serve to supply electric motors of the robot arm which are designed to automatically adjust the joints of the robot arm according to a
  • Robot program or manually in a manual drive controlled by the robot controller to move are examples of the following:
  • Power line string may also have signal lines, which are connected, for example, with sensors of the robot arm.
  • the sensors can in particular the
  • the power line string may have a plurality of individual lines that may run individually or be bundled together.
  • the power line string can be connected after its installation in the duct of the robot arm by means of one or more cable clamps with one or more members of the robot arm in particular detachable or non-destructively manually or by tools.
  • the structural components base frame, carousel, rocker arm and base arm are in particular designed so that they are open on one side. From this side, the harness is inserted, starting from the base frame.
  • Assembly sequence is preferably from the base frame to the carousel farther to the rocker and arm. After cable assembly, the open areas are closed with a lid.
  • Structural parts and the lid is created an optically closed, and in particular symmetrical robot structure.
  • the second leg can be formed together with the carousel as a one-piece molded part, and the second leg ⁇ can thereby a closed by a first housing cover, half-shell-like first receiving space aufwei- sen, in which the first portion of the power line string is arranged.
  • the carousel and / or robotic arm and / or rocker and / or each of the legs may be assembled by joining together two half-shell shaped parts.
  • the joining takes place by plugging, preferably with subsequent locking, latching, gluing and / or screwing.
  • plugging preferably with subsequent locking, latching, gluing and / or screwing.
  • the second leg may be formed together with the carousel as an aluminum casting.
  • the second leg in particular if this second leg is not formed integrally with the carousel, as a plastic injection molded part or a plastic molded part
  • the fourth leg may be formed together with the rocker as a one-piece molding, and the fourth
  • Leg can thereby have a half-shell-like second receiving space closed by a second housing cover, in which the second section of the
  • Power line strand is arranged.
  • the fourth leg may be formed together with the rocker as an aluminum casting.
  • the fourth leg in particular if this fourth leg is not formed integrally with the rocker, as a plastic injection molded part or a plastic molded part
  • the first receiving space may have a first through opening for the power line strand, the one
  • Partially circular first edge portion, and the second receiving space may have a second passage opening for the power line strand, the one
  • part-circular second edge portion which, together with the first edge portion of the first
  • Through hole forms a first gap seal, such that the first edge portion and the second edge portion in accordance with the movement of the second joint to the second
  • Rotary axis are arranged rotatable against each other.
  • the first receiving space and the second receiving space can thus be arranged mutually adjustable, wherein by means of the first gap seal a at least against
  • Entry of dust and / or dirt-protected duct is provided for the power line, in addition, can not be grasped from outside the robot arm.
  • the second receiving space may have a third passage opening for the power line strand, the one
  • Partially circular third edge portion, and the base arm may have a third receiving space with a fourth passage opening for the power line strand having a part-circular fourth edge portion which forms a second gap seal together with the third edge portion of the third passage opening, such that the third edge portion and the fourth
  • Edge portion according to the movement of the third joint about the third axis of rotation are arranged rotatable against each other.
  • the third receiving space and the fourth receiving space can thus be arranged mutually adjustable, wherein by means of the second gap seal a at least against Entry of dust and / or dirt-protected duct is provided for the power line, in addition, can not be grasped from outside the robot arm.
  • the second housing cover can complete the part-circular second edge portion of the second passage opening of the rocker to a full circle
  • the first housing cover may be configured to cover in its mounted on the carousel arrangement, the sixth edge portion of the second housing cover.
  • the third receiving space may be closed by a third housing cover.
  • the third housing cover can complete the part-circular fourth edge section of the fourth through-opening of the basic arm to form a complete circle
  • the third housing cover completes a part-circular fourth edge section of the fourth through-opening of the basic arm to a complete circle
  • Direction can be inserted into the duct of the robot arm.
  • the second housing cover may be configured to cover in its mounted on the rocker assembly the fifth edge portion of the third housing cover.
  • the second housing cover covers the fifth edge section of the third housing cover in its arrangement mounted on the rocker, an outer contour of the robot arm that is at least largely or even completely closed is only created while leaving a slight gap seal.
  • the object of the invention is also achieved by a method for mounting a robot arm, in particular a robot arm according to one or more of the described embodiments, with the steps:
  • Receiving space by attaching a second housing cover and closing the third receiving space by attaching a third housing cover.
  • the method can have the further steps:
  • Housing cover completes a fourth edge portion of the basic arm to a full circle
  • FIG. 1 is a perspective view of an exemplary
  • Robot arm with the housing covers removed and the power line cord removed
  • Fig. 2 is a perspective view of the exemplary
  • Fig. 3 is an exploded view of the invention
  • Fig. 4 is a perspective view of the exemplary
  • Fig. 5 is a perspective view of the exemplary
  • FIG. 1 shows a robot 1 having a robot arm 2 and a robot controller 13.
  • the robot arm 2 comprises a plurality of links 12 arranged one after the other and connected by joints 11.
  • the links 12 are, in particular, a base frame 3 and a frame rotatably mounted relative to the frame 3 about a vertical axis of rotation AI
  • the rocker 5 is at the lower end e.g. mounted on a swing bearing head not shown on the carousel 4 about a preferably horizontal axis of rotation A2 pivotally. At the upper end of the rocker 5 is in turn also a preferably horizontal
  • Rotary axis A3 of the arm arm 6 pivotally mounted. This end carries the robot hand 7 with its preferably three axes of rotation A4, A5, A6.
  • the arm boom 6 has in the case of the present embodiment, a pivotally mounted on the rocker arm 5 9.
  • a front arm 10 of the arm jib 6 is rotatably mounted about the axis of rotation A4.
  • Further members of the robot arm 2 are in the case of the present embodiment in addition to the
  • Base frame 3 the carousel 4, the rocker 5 and the base arm 9, also the members 12 of the preferred
  • multi-axis robot hand 7 with a connecting flange 8 designed as a fastening device for attaching an end effector, not shown, such as a tool or a gripper.
  • the robot arm 2 in the case of the present
  • Robot arm 2 about a first axis of rotation AI rotatably mounted carousel 4, one on the carousel 4 by means of a second
  • the carousel 4 has a first leg 4.1 and a second leg 4.2, between which the rocker 5 mounted pivotably about the second axis of rotation A2 is arranged.
  • the first leg 4.1 has a first bearing 14.1, which is designed to pivot the rocker 5 about the second axis of rotation A2 on one side.
  • the second leg 4.2 carries no joint bearing of the robot arm 2 and no transmission of the robot arm 2, but is merely formed as a first part 15.1 of a duct 15 in which a first portion 16.1 of a power line 16 of the robot arm 2 is arranged.
  • the second leg 4.2 is in the case of the present
  • the second leg 4.2 in particular if this second leg 4.2 is not formed integrally with the carousel 4, as a
  • the second leg 4.2 has a half-shell-like first receiving space 17.1.
  • the half-shell-like first receiving space 17.1 is completely in one
  • the rocker 5 also has a third leg 5.3 and a fourth leg 5.4, between which the base arm 9 rotatably mounted about the third axis of rotation A3 is arranged.
  • the third leg 5.3 has a second bearing 14.2, which is formed, the base arm 9 to the third
  • Rotary axis A3 pivoting unilaterally.
  • the fourth leg 5.4 carries no joint bearing of the robot arm 2 and no transmission of the robot arm 2, but is merely formed as a second part 15.2 of the duct 15, in which a second section 16.2 of
  • Power line strand 16 is arranged.
  • the fourth leg 5.4 is in the case of the present
  • the fourth leg 5.4 in particular if this fourth leg is not formed integrally with the rocker 5 5, as a
  • Plastic injection molded part or a plastic molded part may be formed.
  • the fourth leg 5.4 has a half-shell-like second receiving space 17.2.
  • the half-shell-like second receiving space 17.2 is completely in one
  • the second receiving space 17.2 for the second section 16.2 of the power line strand 16 is formed by the fourth leg 5.4 and the second housing cover 18.2 limited interior space.
  • the first receiving space 17. 1 has a first through-opening 19. 1 for the energy-conducting line 16, which has a first through-opening 19
  • the second receiving space 17.2 has a second
  • the first housing cover 18.1 is designed to cover in its carousel-mounted arrangement, as shown in Fig. 5, the sixth edge portion 20.6 of the second housing cover 18.2, as shown in Fig. 4.
  • the second receiving space 17. 2 has a third through opening 19. 3 for the energy line branch 16.
  • the third passage opening 19.3 has a part-circular third edge section 20.3.
  • the base arm 9 has a third receiving space
  • the fourth passage 19.4 has a part-circular fourth edge portion
  • a second gap seal S2 forms, such that the third edge portion 20.3 and the fourth edge portion 20.4 according to the movement of the third hinge 11 about the third axis of rotation A3 against each other
  • the third receiving space 17.3 is, as shown in particular in Fig. 3 and Fig. 4, closed by a third housing cover 18.3.
  • the second housing cover 18.2 is formed, in its mounted on the rocker 5 arrangement, as shown in Fig. 4, the fifth edge portion 20.5 of the third
  • FIGS. 1 to 5 also show through them
  • Snapshots a method of mounting the robot arm 2, with the steps of mounting the rocker 5 of the
  • Robot arm 2 to the first leg 4.1 of the carousel 4 of the robot arm 2 to connect the second joint 11 (axis of rotation A2) and the mounting of the base arm 9 of the robot arm 2 to the third leg 5.3 of the rocker arm 5 of the robot arm 2, to the third joint 11 (axis of rotation A3) to connect.
  • the method comprises in particular the following steps of attaching the third housing cover 18.3 to the

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Roboterarm (2), bei dem ein erster Schenkel (4.1) eines Karussells (4) des Roboterarms (2) ein erstes Lager (14.1) aufweist, das ausgebildet ist, eine Schwinge (5) um eine zweite Drehachse (A2) schwenkbar einseitig zu tragen und bei dem ein zweiter Schenkel (4.2) des Karussells (4) einen ersten Teil (15.1) eines Leitungskanals (15) bildet, in dem ein erster Abschnitt (16.1) eines Energieleitungsstrangs (16) des Roboterarms (2) angeordnet ist, und ein dritte Schenkel (5.3) der Schwinge (5) des Roboterarms (2) ein zweites Lager (14.2) aufweist, das ausgebildet ist, einen Grundarm (9) des Roboterarms (2) um eine dritte Drehachse (A3) schwenkbar einseitig zu tragen und ein vierter Schenkel (5.4) der Schwinge (5) einen zweiten Teil (15.2) des Leitungskanals (15) bildet, in dem ein zweiter Abschnitt (16.2) des Energieleitungsstrangs (16) angeordnet ist. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Montieren eines insbesondere solchen Roboterarms (2).

Description

Roboterarm und Verfahren zum Montieren eines Roboterarms
Die Erfindung betrifft einen Roboterarm, aufweisend ein Grundgestell, ein am Grundgestell mittels eines ersten
Gelenks des Roboterarms um eine erste Drehachse drehbar gelagertes Karussell, eine am Karussell mittels eines zweiten Gelenks des Roboterarms um eine zweite Drehachse schwenkbar gelagerte Schwinge, einen an der Schwinge mittels eines dritten Gelenks des Roboterarms um eine dritte
Drehachse drehbar gelagerten Grundarm, und eine am Grundarm gelagerte, mehrachsige Roboterhand, wobei das Karussell einen ersten Schenkel und einen zweiten Schenkel aufweist, zwischen denen die um die zweite Drehachse schwenkbar gelagerte Schwinge angeordnet ist, und die Schwinge einen dritten Schenkel und einen vierten Schenkel aufweist, zwischen denen der um die dritte Drehachse drehbar gelagerte Grundarm angeordnet ist, Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Montieren eines insbesondere solchen
Roboterarms . Aus der EP 1 145 808 Bl ist ein Roboter mit einem
Robotersockel und einem relativ zu diesem um eine vertikale Achse drehbaren Karussell, sowie mit einem vom Sockel zumindest zum Karussell im Sockel in eine U-Schlaufe
geführten Versorgungsstrang bekannt, bei dem eine vom Sockel bis zum Karussell durchgehende, verschließbare Öffnung vorgesehen ist, durch die der Versorgungsstrang mit einem U- Steg seiner U-Schlaufe vorneweg in den Sockel einlegbar ist.
Aus der EP 2 666 600 A2 ist ein Industrieroboter bekannt, aufweisend einen Roboterarm, der eine Schwinge und einen an der Schwinge schwenkbar gelagerten Armausleger aufweist, der ein schwenkbar an der Schwinge gelagertes Armgehäuse
aufweist, der ein mittels eines ersten Antriebs, der eine erste Antriebswelle aufweist, um eine sich in Längserstreckung des Armauslegers erstreckende Armachse drehbar an dem Armgehäuse gelagertes Handgrundgehäuse aufweist, und der ein mittels eines zweiten Antriebs, der eine zweite Antriebswelle aufweist, um eine erste Handachse relativ zum Handgrundgehäuse verstellbares erstes Handglied und ein mittels eines dritten Antriebs, der eine dritte Antriebswelle aufweist, um eine zweite Handachse relativ zum ersten Handglied verstellbares zweites Handglied aufweist.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Roboterarm und ein
Verfahren zum Montieren eines Roboterarms zu schaffen, bei dem ein Energieleitungsstrang des Roboterarms auf eine besonders einfache Weise und besonders betriebssichere Weise montiert und beispielsweise zu Servicezwecken auch auf einfache Weise und schnell wieder demontiert und/oder ausgewechselt werden kann.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen
Roboterarm, aufweisend:
- ein Grundgestell,
- ein am Grundgestell mittels eines ersten Gelenks des
Roboterarms um eine erste Drehachse drehbar gelagertes
Karussell ,
- eine am Karussell mittels eines zweiten Gelenks des
Roboterarms um eine zweite Drehachse schwenkbar gelagerte Schwinge,
- einen an der Schwinge mittels eines dritten Gelenks des Roboterarms um eine dritte Drehachse drehbar gelagerten Grundarm, und
- eine am Grundarm gelagerte, mehrachsige Roboterhand, wobei
- das Karussell einen ersten Schenkel und einen zweiten Schenkel aufweist, zwischen denen die um die zweite
Drehachse schwenkbar gelagerte Schwinge angeordnet ist, und
- die Schwinge einen dritten Schenkel und einen vierten Schenkel aufweist, zwischen denen der um die dritte Drehachse drehbar gelagerte Grundarm angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schenkel ein erstes Lager aufweist, das ausgebildet ist, die Schwinge um die zweite Drehachse schwenkbar einseitig zu tragen und der zweite Schenkel einen ersten Teil eines Leitungskanals bildet, in dem ein erster Abschnitt eines
Energieleitungsstrangs des Roboterarms angeordnet ist, und der dritte Schenkel ein zweites Lager aufweist, das
ausgebildet ist, den Grundarm um die dritte Drehachse schwenkbar einseitig zu tragen und der vierte Schenkel einen zweiten Teil des Leitungskanals bildet, in dem ein zweiter Abschnitt des Energieleitungsstrangs angeordnet ist.
Demgemäß ist die Schwinge somit nicht beidseitig an dem Karussell gelagert, sondern nur einseitig mittels des ersten Schenkels des Karussells. Somit weist alleine der erste
Schenkel alle notwendigen Lager, Getriebe und/oder Motoren auf, um die Schwinge relativ zum Karussell durch die
Robotersteuerung des Roboterarms zu bewegen.
Im selben Sinne ist der Grundarm somit nicht beidseitig an der Schwinge gelagert, sondern nur einseitig mittels des dritten Schenkels der Schwinge. Somit weist alleine der dritte Schenkel alle notwendigen Lager, Getriebe und/oder Motoren auf, um den Grundarm relativ zur Schwinge durch die Robotersteuerung des Roboterarms zu bewegen. Insbesondere kann dabei der zweite Schenkel eine zum ersten Schenkel spiegelsymmetrische Gestalt aufweisen. Auch der vierte Schenkel kann eine zum dritten Schenkel
spiegelsymmetrische Gestalt aufweisen.
Der zweite Schenkel des Karussells und der vierte Schenkel der Schwinge dienen insoweit lediglich zur Bildung des Leitungskanals für den Energieleitungsstrang. Der Energieleitungsstrang kann insbesondere der sogenannte Kabelsatz sein, d.h. der Energieleitungsstrang umfasst elektrische Leitungen, die zur Versorgung von elektrischen Motoren des Roboterarms dienen, die ausgebildet sind, die Gelenke des Roboterarms automatisch gemäß eines
Roboterprogramms oder manuell in einem Handfahrbetrieb von der Robotersteuerung angesteuert zu bewegen. Der
Energieleitungsstrang kann auch Signalleitungen aufweisen, die beispielsweise mit Sensoren des Roboterarms verbunden sind. Die Sensoren können insbesondere die
Gelenkwinkelstellungen am Roboterarm aufnehmende Position- und/oder Drehwinkelsensoren sein. Der Energieleitungsstrang kann eine Vielzahl von Einzelleitungen aufweisen, die einzeln verlaufen oder in Bündeln zusammengefasst sein können. Der Energieleitungsstrang kann nach seiner Montage in dem Leitungskanal des Roboterarms mittels einer oder mehrere Kabelschellen mit einem oder mehreren Gliedern des Roboterarms insbesondere manuell oder mittels Werkzeugen zerstörungsfrei lösbar verbunden sein. Die Strukturbauteile Grundgestell, Karussell, Schwinge und Grundarm sind insbesondere so gestaltet, dass sie auf einer Seite offen sind. Von dieser Seite wird der Kabelsatz, beginnend vom Grundgestell aus, eingelegt. Die
Montagereihenfolge ist vorzugsweise vom Grundgestell auf das Karussell weiter zur Schwinge und zum Arm. Nach erfolgter Kabelsatzmontage werden die offenen Bereiche mit Deckel verschlossen. Durch eine sinnige Abstimmung der
Strukturteile und der Deckel wird eine optisch geschlossene, und insbesondere symmetrische Roboterstruktur geschaffen. Der zweite Schenkel kann zusammen mit dem Karussell als ein einteiliges Formteil ausgebildet sein, und der zweite Schen¬ kel kann dabei einen von einem ersten Gehäusedeckel verschlossenen, halbschalenartigen ersten Aufnahmeraum aufwei- sen, in dem der erste Abschnitt des Energieleitungsstrangs angeordnet ist.
Im Allgemeinen können Karussell und/oder Roboterarm und/oder Schwinge und/oder jeder der Schenkel durch zusammenfügen zweier halbschalenförmiger Teile zusammengesetzt bzw. ausgebildet werden. Bevorzugt erfolgt das Zusammenfügen durch Stecken, bevorzugt mit anschließendem Verriegeln, Verrasten, Verkleben und/oder Verschrauben . Vorteilhafterweise kann dadurch das entsprechende Teil des Roboters in einfacher
Weise montiert werden und zwischen dem Fügen der halbscha- lenförmigen Teile das Kabel bzw. der Kabelsatz in einfacher Weise eingelegt werden. Der zweite Schenkel kann zusammen mit dem Karussell als ein Aluminiumgussteil ausgebildet sein. Alternativ kann der zweite Schenkel, insbesondere wenn dieser zweite Schenkel nicht einteilig mit dem Karussell ausgebildet ist, auch als ein Kunststoffspritzteil oder ein Kunststoffformteil
ausgebildet sein.
Der vierte Schenkel kann zusammen mit der Schwinge als ein einteiliges Formteil ausgebildet sein, und der vierte
Schenkel kann dabei einen von einem zweiten Gehäusedeckel verschlossenen, halbschalenartigen zweiten Aufnahmeraum aufweisen, in dem der zweite Abschnitt des
Energieleitungsstrangs angeordnet ist.
Der vierte Schenkel kann zusammen mit der Schwinge als ein Aluminiumgussteil ausgebildet sein. Alternativ kann der vierte Schenkel, insbesondere wenn dieser vierte Schenkel nicht einteilig mit der Schwinge ausgebildet ist, auch als ein Kunststoffspritzteil oder ein Kunststoffformteil
ausgebildet sein. Der erste Aufnahmeraum kann eine erste Durchgangsöffnung für den Energieleitungsstrang aufweisen, die einen
teilkreisförmigen ersten Randabschnitt aufweist, und der zweite Aufnahmeraum kann dabei eine zweite Durchgangsöffnung für den Energieleitungsstrang aufweisen, die einen
teilkreisförmigen zweiten Randabschnitt aufweist, der zusammen mit dem ersten Randabschnitt der ersten
Durchgangsöffnung eine erste Spaltdichtung bildet, derart, dass der erste Randabschnitt und der zweite Randabschnitt gemäß der Bewegung des zweiten Gelenks um die zweite
Drehachse gegeneinander verdrehbar angeordnet sind.
Der erste Aufnahmeraum und der zweite Aufnahmeraum können somit gegeneinander verstellbar angeordnet sein, wobei mittels der ersten Spaltdichtung ein zumindest gegen
Eintritt von Staub und/oder Dreck geschützter Leitungskanal für den Energieleitungsstrang geschaffen wird, in den außerdem von außerhalb des Roboterarms nicht hineingegriffen werden kann.
Der zweite Aufnahmeraum kann eine dritte Durchgangsöffnung für den Energieleitungsstrang aufweisen, die einen
teilkreisförmigen dritten Randabschnitt aufweist, und der Grundarm kann dabei einen dritten Aufnahmeraum mit einer vierten Durchgangsöffnung für den Energieleitungsstrang aufweisen, die einen teilkreisförmigen vierten Randabschnitt aufweist, der zusammen mit dem dritten Randabschnitt der dritten Durchgangsöffnung eine zweite Spaltdichtung bildet, derart, dass der dritte Randabschnitt und der vierte
Randabschnitt gemäß der Bewegung des dritten Gelenks um die dritte Drehachse gegeneinander verdrehbar angeordnet sind. Der dritte Aufnahmeraum und der vierte Aufnahmeraum können somit gegeneinander verstellbar angeordnet sein, wobei mittels der zweiten Spaltdichtung ein zumindest gegen Eintritt von Staub und/oder Dreck geschützter Leitungskanal für den Energieleitungsstrang geschaffen wird, in den außerdem von außerhalb des Roboterarms nicht hineingegriffen werden kann. Der zweite Gehäusedeckel kann einen den teilkreisförmigen zweiten Randabschnitt der zweiten Durchgangsöffnung der Schwinge zu einem Vollkreis komplettierenden
teilkreisförmigen sechsten Randabschnitt aufweisen.
Indem er zweite Gehäusedeckel einen den teilkreisförmigen zweiten Randabschnitt der zweiten Durchgangsöffnung der Schwinge zu einem Vollkreis komplettierenden
teilkreisförmigen sechsten Randabschnitt aufweist, wird eine teilbare Durchgangsöffnung geschaffen, so dass der
Energieleitungsstrang durch keine Öffnung axial
hindurchgefädelt werden muss, sondern vielmehr in einem getrennten, d.h. noch nicht fertig montiertem Zustand von zweitem Gehäusedeckel und Schwinge in einer radialen
Richtung in den Leitungskanal des Roboterarms eingelegt werden kann. Der erste Gehäusedeckel kann ausgebildet sein, in seiner am Karussell montierten Anordnung den sechsten Randabschnitt des zweiten Gehäusedeckels zu überdecken.
Wenn der erste Gehäusedeckel in seiner am Karussell
montierten Anordnung den sechsten Randabschnitt des zweiten Gehäusedeckels überdeckt, wird lediglich unter Belassen einer geringfügigen Spaltdichtung eine zumindest weitgehend oder sogar vollständig flächig geschlossene Außenkontur des Roboterarms geschaffen.
Der dritte Aufnahmeraum kann von einem dritten Gehäusedeckel verschlossen sein. Der dritte Gehäusedeckel kann einen den teilkreisförmigen vierten Randabschnitt der vierten Durchgangsöffnung des Grundarms zu einem Vollkreis komplettierenden
teilkreisförmigen fünften Randabschnitt aufweisen. Indem der dritte Gehäusedeckel einen den teilkreisförmigen vierten Randabschnitt der vierten Durchgangsöffnung des Grundarms zu einem Vollkreis komplettierenden
teilkreisförmigen fünften Randabschnitt aufweist, wird eine teilbare Durchgangsöffnung geschaffen, so dass der
Energieleitungsstrang durch keine Öffnung axial
hindurchgefädelt werden muss, sondern vielmehr in einem getrennten, d.h. noch nicht fertig montiertem Zustand von drittem Gehäusedeckel und Grundarm in einer radialen
Richtung in den Leitungskanal des Roboterarms eingelegt werden kann.
Der zweite Gehäusedeckel kann ausgebildet sein, in seiner an der Schwinge montierten Anordnung den fünften Randabschnitt des dritten Gehäusedeckels zu überdecken.
Wenn der zweite Gehäusedeckel in seiner an der Schwinge montierten Anordnung den fünften Randabschnitt des dritten Gehäusedeckels überdeckt, wird lediglich unter Belassen einer geringfügigen Spaltdichtung eine zumindest weitgehend oder sogar vollständig flächig geschlossene Außenkontur des Roboterarms geschaffen. Die Aufgabe der Erfindung wird außerdem gelöst durch ein Verfahren zum Montieren eines Roboterarms, insbesondere eines Roboterarms nach einem oder mehreren der beschriebenen Ausführungen, mit den Schritten:
- Montieren einer Schwinge des Roboterarms an einen ersten Schenkel eines Karussells des Roboterarms, um das zweite Gelenk zu verbinden, - Montieren eines Grundarms des Roboterarms an einen dritten Schenkel der Schwinge des Roboterarms, um das dritte Gelenk zu verbinden,
- nachdem die beiden Montageschritte ausgeführt sind, einfädelungsfreies Einlegen eines ersten
Energieleitungsstrangs in einen im Karussell angeordneten ersten Aufnahmeraum des Roboterarms, einfädelungsfreies Einlegen eines zweiten Energieleitungsstrangs in einen in der Schwinge angeordneten zweiten Aufnahmeraum des
Roboterarms und einfädelungsfreies Einlegen eines dritten Energieleitungsstrangs in einen im Grundarm angeordneten dritten Aufnahmeraum, und
- Verschließen des ersten Aufnahmeraums durch Anbringen eines ersten Gehäusedeckels, Verschließen des zweiten
Aufnahmeraums durch Anbringen eines zweiten Gehäusedeckels und Verschließen des dritten Aufnahmeraums durch Anbringen eines dritten Gehäusedeckels.
In einer speziellen Weiterbildung kann das Verfahren die weiteren Schritte aufweisen:
- Anbringen des dritten Gehäusedeckels an den Grundarm, derart, dass ein fünfter Randabschnitt des dritten
Gehäusedeckels einen vierten Randabschnitt des Grundarms zu einem Vollkreis komplettiert,
- anschließendes Anbringen des zweiten Gehäusedeckels an die Schwinge, derart, dass ein sechster Randabschnitt des zweiten Gehäusedeckels einen zweiten Randabschnitt der Schwinge zu einem Vollkreis komplettiert und ein zweiter Haubenabschnitt des zweiten Gehäusedeckels den fünften
Randabschnitt des dritten Gehäusedeckels überdeckt, und - anschließendes Anbringen des ersten Gehäusedeckels an das Karussell, derart, dass ein erster Haubenabschnitt des ersten Gehäusedeckels den sechsten Randabschnitt des zweiten Gehäusedeckels überdeckt. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt.
Konkrete Merkmale dieses Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in anderen als den dargestellten Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
Es zeigen: Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften
Roboterarms bei entfernten Gehäusedeckeln und abgenommenem Energieleitungsstrang,
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht des beispielhaften
Roboterarms gemäß Fig. 1 mit eingelegtem
Energieleitungsstrang,
Fig. 3 eine Explosionsdarstellung des erfindungsgemäßen
Roboterarms gemäß Fig. 1 mit eingelegtem
Energieleitungsstrang und den Gehäusedeckeln vor deren Montage,
Fig. 4 eine perspektivische Ansicht des beispielhaften
Roboterarms gemäß Fig. 1 mit eingelegtem
Energieleitungsstrang und aufmontiertem dritten
Gehäusedeckel und zweitem Gehäusedeckel, und
Fig. 5 eine perspektivische Ansicht des beispielhaften
Roboterarms gemäß Fig. 1 mit allen Gehäusedeckeln im vollständig montiertem Zustand. Die Fig. 1 zeigt einen Roboter 1, der einen Roboterarm 2 und eine Robotersteuerung 13 aufweist. Der Roboterarm 2 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere, nacheinander angeordnete und mittels Gelenke 11 verbundene Glieder 12. Bei den Gliedern 12 handelt es sich insbesondere um ein Grundgestell 3 und ein relativ zum Gestell 3 um eine vertikal verlaufende Drehachse AI drehbar gelagertes
Karussell 4. Die Schwinge 5 ist am unteren Ende z.B. an einem nicht näher dargestellten Schwingenlagerkopf auf dem Karussell 4 um eine vorzugsweise horizontale Drehachse A2 schwenkbar gelagert. Am oberen Ende der Schwinge 5 ist wiederum um eine ebenfalls vorzugsweise horizontale
Drehachse A3 der Armausleger 6 schwenkbar gelagert. Dieser trägt endseitig die Roboterhand 7 mit ihren vorzugsweise drei Drehachsen A4, A5, A6. Der Armausleger 6 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein schwenkbar an der Schwinge 5 gelagertes Grundarm 9 auf. An dem Grundarm 9 ist ein Vorderarm 10 des Armauslegers 6 um die Drehachse A4 drehbar gelagert. Weitere Glieder des Roboterarms 2 sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels neben dem
Grundgestell 3, dem Karussell 4, der Schwinge 5 und dem Grundarm 9, außerdem die Glieder 12 der vorzugsweise
mehrachsigen Roboterhand 7 mit einer als Anschlussflansch 8 ausgeführten Befestigungsvorrichtung zum Befestigen eines nicht dargestellten Endeffektors, wie beispielsweise eines Werkzeugs oder eines Greifers.
Der Roboterarm 2 weist im Falle des vorliegenden
Ausführungsbeispiels demgemäß ein Grundgestell 3 auf, ein am Grundgestell 3 mittels eines ersten Gelenks 11 des
Roboterarms 2 um eine erste Drehachse AI drehbar gelagertes Karussell 4, eine am Karussell 4 mittels eines zweiten
Gelenks 11 des Roboterarms 2 um eine zweite Drehachse A2 schwenkbar gelagerte Schwinge 5, einen an der Schwinge 5 mittels eines dritten Gelenks 11 des Roboterarms 2 um eine dritte Drehachse A3 drehbar gelagerten Grundarm 9, und eine am Grundarm 9 gelagerte, mehrachsige Roboterhand 7.
Wie insbesondere in Fig. 2 näher dargestellt und bezeichnet, weist das Karussell 4 einen ersten Schenkel 4.1 und einen zweiten Schenkel 4.2 auf, zwischen denen die um die zweite Drehachse A2 schwenkbar gelagerte Schwinge 5 angeordnet ist. Der erste Schenkel 4.1 weist ein erstes Lager 14.1 auf, das ausgebildet ist, die Schwinge 5 um die zweite Drehachse A2 schwenkbar einseitig zu tragen. Der zweite Schenkel 4.2 trägt hingegen kein Gelenklager des Roboterarms 2 und auch kein Getriebe des Roboterarms 2, sondern ist lediglich als ein erster Teil 15.1 eines Leitungskanals 15 ausgebildet, in dem ein erster Abschnitt 16.1 eines Energieleitungsstrangs 16 des Roboterarms 2 angeordnet ist. Der zweite Schenkel 4.2 ist im Falle des vorliegenden
Ausführungsbeispiels zusammen mit dem Karussell 4 als ein einteiliges Formteil, insbesondere aus Aluminiumguss
ausgebildet. Alternativ kann der zweite Schenkel 4.2, insbesondere wenn dieser zweite Schenkel 4.2 nicht einteilig mit dem Karussell 4 ausgebildet ist, auch als ein
Kunststoffspritzteil oder ein Kunststoffformteil ausgebildet sein. Der zweite Schenkel 4.2 weist einen halbschalenartigen ersten Aufnahmeraum 17.1 auf. Der halbschalenartige erste Aufnahmeraum 17.1 wird in einem vollständig
zusammengebauten Zustand des Roboterarms 2, wie insbesondere in Fig. 3 und Fig. 5 gezeigt, von einem ersten Gehäusedeckel 18.1 verschlossenen. Zwischen dem zweiten Schenkel 4.2 und dem ersten Gehäusedeckel 18.1 ist demgemäß der erste
Abschnitt 16.1 des Energieleitungsstrangs 16 angeordnet. Insoweit wird durch den vom zweitem Schenkel 4.2 und erstem Gehäusedeckel 18.1 begrenzten Innenraum der erste
Aufnahmeraum 17.1 für den ersten Abschnitt 16.1 des
Energieleitungsstrangs 16 gebildet. Wie insbesondere in Fig. 2 näher dargestellt und bezeichnet, weist außerdem die Schwinge 5 einen dritten Schenkel 5.3 und einen vierten Schenkel 5.4 auf, zwischen denen der um die dritte Drehachse A3 drehbar gelagerte Grundarm 9 angeordnet ist. Der dritte Schenkel 5.3 weist ein zweites Lager 14.2 auf, das ausgebildet ist, den Grundarm 9 um die dritte
Drehachse A3 schwenkbar einseitig zu tragen. Der vierte Schenkel 5.4 trägt hingegen kein Gelenklager des Roboterarms 2 und auch kein Getriebe des Roboterarms 2, sondern ist lediglich als ein zweiter Teil 15.2 des Leitungskanals 15 ausbildet, in dem ein zweiter Abschnitt 16.2 des
Energieleitungsstrangs 16 angeordnet ist.
Der vierte Schenkel 5.4 ist im Falle des vorliegenden
Ausführungsbeispiels zusammen mit der Schwinge 5 als ein einteiliges Formteil, insbesondere aus Aluminiumguss
ausgebildet. Alternativ kann der vierte Schenkel 5.4, insbesondere wenn dieser vierte Schenkel 5.4 nicht einteilig mit der Schwinge 5 ausgebildet ist, auch als ein
Kunststoffspritzteil oder ein Kunststoffformteil ausgebildet sein.
Der vierte Schenkel 5.4 weist einen halbschalenartigen zweiten Aufnahmeraum 17.2 auf. Der halbschalenartige zweite Aufnahmeraum 17.2 wird in einem vollständig
zusammengebauten Zustand des Roboterarms 2, wie insbesondere in Fig. 3 und Fig. 5 gezeigt, von einem zweiten
Gehäusedeckel 18.2 verschlossenen. Zwischen dem vierten Schenkel 5.4 und dem zweiten Gehäusedeckel 18.2 ist demgemäß der zweite Abschnitt 16.2 des Energieleitungsstrangs 16 angeordnet. Insoweit wird durch den vom vierten Schenkel 5.4 und zweitem Gehäusedeckel 18.2 begrenzten Innenraum der zweite Aufnahmeraum 17.2 für den zweiten Abschnitt 16.2 des Energieleitungsstrangs 16 gebildet. Der erste Aufnahmeraum 17.1 weist, wie insbesondere in Fig. 3 und Fig. 4 zu sehen ist, eine erste Durchgangsöffnung 19.1 für den Energieleitungsstrang 16 auf, die einen
teilkreisförmigen ersten Randabschnitt 20.1 aufweist. Außerdem weist der zweite Aufnahmeraum 17.2 eine zweite
Durchgangsöffnung 19.2 für den Energieleitungsstrang 16 auf, die einen teilkreisförmigen zweiten Randabschnitt 20.2 aufweist, der zusammen mit dem ersten Randabschnitt 20.1 der ersten Durchgangsöffnung 19.1 eine erste Spaltdichtung Sl bildet, derart, dass der erste Randabschnitt 20.1 und der zweite Randabschnitt 20.2 gemäß der Bewegung des zweiten Gelenks 11 die zweite Drehachse A2 gegeneinander verdrehbar angeordnet sind. Der zweite Gehäusedeckel 18.2 weist dann noch einen den teilkreisförmigen zweiten Randabschnitt 20.2 der zweiten Durchgangsöffnung 19.2 der Schwinge 5 zu einem Vollkreis komplettierenden teilkreisförmigen sechsten
Randabschnitt 20.6 auf, wie dies insbesondere in Fig. 4 zu sehen ist.
Der erste Gehäusedeckel 18.1 ist ausgebildet, in seiner am Karussell montierten Anordnung, wie in Fig. 5 gezeigt, den sechsten Randabschnitt 20.6 des zweiten Gehäusedeckels 18.2, wie in Fig. 4 gezeigt, zu überdecken.
Zurückkommend insbesondere auf Fig. 3, weist der zweite Aufnahmeraum 17.2 eine dritte Durchgangsöffnung 19.3 für den Energieleitungsstrang 16 auf. Die dritte Durchgangsöffnung 19.3 weist einen teilkreisförmigen dritten Randabschnitt 20.3 auf. Der Grundarm 9 weist einen dritten Aufnahmeraum
17.3 mit einer vierten Durchgangsöffnung 19.4 für den
Energieleitungsstrang 16 auf. Die vierte Durchgangsöffnung 19.4 weist einen teilkreisförmigen vierten Randabschnitt
20.4 auf, der zusammen mit dem dritten Randabschnitt 20.3 der dritten Durchgangsöffnung 19.3 eine zweite Spaltdichtung S2 bildet, derart, dass der dritte Randabschnitt 20.3 und der vierte Randabschnitt 20.4 gemäß der Bewegung des dritten Gelenks 11 um die dritte Drehachse A3 gegeneinander
verdrehbar angeordnet sind. Der dritte Aufnahmeraum 17.3 wird, wie insbesondere in Fig. 3 und Fig. 4 aufgezeigt, von einem dritten Gehäusedeckel 18.3 verschlossen.
Der dritte Gehäusedeckel 18.3 weist, wie insbesondere in Fig. 3 ersichtlich ist, einen den teilkreisförmigen vierten Randabschnitt 20.4 der vierten Durchgangsöffnung 19.4 des Grundarms 9 zu einem Vollkreis komplettierenden
teilkreisförmigen fünften Randabschnitt 20.5 auf.
Der zweite Gehäusedeckel 18.2 ist ausgebildet, in seiner an der Schwinge 5 montierten Anordnung, wie in Fig. 4 gezeigt, den fünften Randabschnitt 20.5 des dritten
Gehäusedeckelsl8.3, wie in Fig. 3 gezeigt, zu überdecken.
Die Fig. 1 bis Fig. 5 zeigen insoweit auch durch diese
Momentaufnahmen ein Verfahren zum Montieren des Roboterarms 2, mit den Schritten des Montierens der Schwinge 5 des
Roboterarms 2 an den ersten Schenkel 4.1 des Karussells 4 des Roboterarms 2, um das zweite Gelenk 11 (Drehachse A2) zu verbinden und des Montierens des Grundarms 9 des Roboterarms 2 an den dritten Schenkel 5.3 der Schwinge 5 des Roboterarms 2, um das dritte Gelenk 11 (Drehachse A3) zu verbinden. Nachdem die beiden soeben genannten Montageschritte
ausgeführt sind, erfolgt ein einfädelungsfreies Einlegen des ersten Abschnitts 16.1 des Energieleitungsstrangs 16 in den im Karussell 4 angeordneten ersten Aufnahmeraum 17.1 des Roboterarms 2 und ein einfädelungsfreies Einlegen eines zweiten Abschnitts 16.2 des Energieleitungsstrangs 16 in einen in der Schwinge 5 angeordneten zweiten Aufnahmeraum 17.2 des Roboterarms 2 und ein einfädelungsfreies Einlegen eines dritten Abschnitts 16.3 (Fig. 2) des
Energieleitungsstrangs 16 in einen im Grundarm 9
angeordneten dritten Aufnahmeraum 17.3.
Es erfolgt anschließend ein Verschließen des dritten
Aufnahmeraums 17.3 durch Anbringen des dritten
Gehäusedeckels 18.3, dann ein Verschließen des zweiten
Aufnahmeraums 17.2 durch Anbringen des zweiten
Gehäusedeckels 18.2 und dann ein Verschließen des ersten
Aufnahmeraums 17.1 durch Anbringen des ersten Gehäusedeckels 18.1. Abschließend kann auch der letzte Gehäusedeckel, d.h. ein vierter Gehäusedeckel 18.4 an dem Grundgestell 3
befestigt werden. Das Verfahren umfasst insbesondere die folgenden Schritte des Anbringens des dritten Gehäusedeckels 18.3 an den
Grundarm 9, derart, dass der fünfte Randabschnitt 20.5 des dritten Gehäusedeckels 18.3 den vierten Randabschnitt 20.4 des Grundarms 9 zu einem Vollkreis komplettiert,
anschließendes Anbringen des zweiten Gehäusedeckels 18.2 an die Schwinge 5, derart, dass der sechste Randabschnitt 20.6 des zweiten Gehäusedeckels 18.2 den zweiten Randabschnitt 20.2 der Schwinge 5 zu einem Vollkreis komplettiert und ein zweiter Haubenabschnitt 21.2 (Fig. 3) des zweiten
Gehäusedeckels 18.2 den fünften Randabschnitt 20.5 des dritten Gehäusedeckels 18.3 überdeckt, und anschließendes Anbringen des ersten Gehäusedeckels 18.1 an das Karussell 4, derart, dass ein erster Haubenabschnitt 21.1 des ersten Gehäusedeckels 18.1 den sechsten Randabschnitt 20.6 des zweiten Gehäusedeckels 18.2 überdeckt.

Claims

Roboterarm, aufweisend:
- ein Grundgestell (3) ,
- ein am Grundgestell (3) mittels eines ersten Gelenks (11) des Roboterarms (2) um eine erste Drehachse (AI) drehbar gelagertes Karussell (4),
- eine am Karussell (4) mittels eines zweiten Gelenks (11) des Roboterarms (2) um eine zweite Drehachse (A2) schwenkbar gelagerte Schwinge (5) ,
- einen an der Schwinge (5) mittels eines dritten Gelenks (11) des Roboterarms (2) um eine dritte
Drehachse (A3) drehbar gelagerten Grundarm (9), und
- eine am Grundarm (9) gelagerte, mehrachsige
Roboterhand (7), wobei
- das Karussell (4) einen ersten Schenkel (4.1) und einen zweiten Schenkel (4.2) aufweist, zwischen denen die um die zweite Drehachse (A2) schwenkbar gelagerte Schwinge (5) angeordnet ist, und
- die Schwinge (5) einen dritten Schenkel (5.3) und einen vierten Schenkel (5.4) aufweist, zwischen denen der um die dritte Drehachse (A3) drehbar gelagerte Grundarm (9) angeordnet ist,
dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schenkel (4.1) ein erstes Lager (14.1) aufweist, das ausgebildet ist, die Schwinge (5) um die zweite Drehachse (A2)
schwenkbar einseitig zu tragen und der zweite Schenkel (4.2) einen ersten Teil (15.1) eines Leitungskanals (15) bildet, in dem ein erster Abschnitt (16.1) eines Energieleitungsstrangs (16) des Roboterarms (2) angeordnet ist, und
der dritte Schenkel (5.3) ein zweites Lager (14.2) aufweist, das ausgebildet ist, den Grundarm (9) um die dritte Drehachse (A3) schwenkbar einseitig zu tragen und der vierte Schenkel (5.4) einen zweiten Teil (15.2) des Leitungskanals (15) bildet, in dem ein zweiter Abschnitt (16.2) des Energieleitungsstrangs (16) angeordnet ist.
Roboterarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Schenkel (4.2) zusammen mit dem
Karussell (4) als ein einteiliges Formteil ausgebildet ist, und der zweite Schenkel (4.2) einen von einem ersten Gehäusedeckel (18.1) verschlossenen,
halbschalenartigen ersten Aufnahmeraum (17.1)
aufweist, in dem der erste Abschnitt (16.1) des
Energieleitungsstrangs (16) angeordnet ist.
Roboterarm nach Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, dass der vierte Schenkel (5.4) zusammen mit der Schwinge (5) als ein einteiliges Formteil ausgebildet ist, und der vierte Schenkel (5.4) einen von einem zweiten Gehäusedeckel (18.2) verschlossenen, halbschalenartigen zweiten
Aufnahmeraum (17.2) aufweist, in dem der zweite
Abschnitt (16.2) des Energieleitungsstrangs (16) angeordnet ist.
Roboterarm nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Aufnahmeraum (17.1) eine erste Durchgangsöffnung (19.1) für den
Energieleitungsstrang (16) aufweist, die einen
teilkreisförmigen ersten Randabschnitt (20.1)
aufweist, und der zweite Aufnahmeraum (17.2) eine zweite Durchgangsöffnung (19.2) für den
Energieleitungsstrang (16) aufweist, die einen
teilkreisförmigen zweiten Randabschnitt (20.2) aufweist, der zusammen mit dem ersten Randabschnitt (20.1) der ersten Durchgangsöffnung (19.1) eine erste Spaltdichtung (Sl) bildet, derart, dass der erste Randabschnitt (20.1) und der zweite Randabschnitt
(20.2) gemäß der Bewegung des zweiten Gelenks (11) um die zweite Drehachse (A2) gegeneinander verdrehbar angeordnet sind.
Roboterarm nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Aufnahmeraum (17.2) eine dritte Durchgangsöffnung (19.3) für den
Energieleitungsstrang (16) aufweist, die einen
teilkreisförmigen dritten Randabschnitt (20.3) aufweist, und der Grundarm (9) einen dritten
Aufnahmeraum (17.3) mit einer vierten
Durchgangsöffnung (19.4) für den Energieleitungsstrang (16) aufweist, die einen teilkreisförmigen vierten
Randabschnitt (20.4) aufweist, der zusammen mit dem dritten Randabschnitt (20.3) der dritten
Durchgangsöffnung (19.3) eine zweite Spaltdichtung (S2) bildet, derart, dass der dritte Randabschnitt
(20.3) und der vierte Randabschnitt (20.4) gemäß der Bewegung des dritten Gelenks (11) um die dritte
Drehachse (A3) gegeneinander verdrehbar angeordnet sind .
Roboterarm nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Gehäusedeckel (18.2) einen den
teilkreisförmigen zweiten Randabschnitt (20.2) der zweiten Durchgangsöffnung (19.2) der Schwinge (5) zu einem Vollkreis komplettierenden teilkreisförmigen sechsten Randabschnitt (20.6) aufweist.
Roboterarm nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Gehäusedeckel (18.1) ausgebildet ist, in seiner am Karussell (4) montierten Anordnung den sechsten Randabschnitt (20.6) des zweiten
Gehäusedeckels (18.2) zu überdecken.
Roboterarm nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der dritte Aufnahmeraum (17.3) von einem dritten Gehäusedeckel (18.3) verschlossen ist .
Roboterarm nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der dritte Gehäusedeckel (18.3) einen den
teilkreisförmigen vierten Randabschnitt (20.4) der vierten Durchgangsöffnung (19.4) des Grundarms (9) zu einem Vollkreis komplettierenden teilkreisförmigen fünften Randabschnitt (20.5) aufweist.
Roboterarm nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Gehäusedeckel (18.2) ausgebildet ist, in seiner an der Schwinge (5) montierten Anordnung den fünften Randabschnitt (20.5) des dritten
Gehäusedeckels (18.3) zu überdecken.
Verfahren zum Montieren eines Roboterarms,
insbesondere eines Roboterarms (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, mit den Schritten:
- Montieren einer Schwinge (5) des Roboterarms (2) an einen ersten Schenkel (4.1) eines Karussells (4) des Roboterarms (2), um das zweite Gelenk (11 zu
verbinden,
- Montieren eines Grundarms (9) des Roboterarms (2) an einen dritten Schenkel (5.3) der Schwinge (5) des Roboterarms (2), um das dritte Gelenk (11) zu
verbinden,
- nachdem die beiden Montageschritte ausgeführt sind, einfädelungsfreies Einlegen eines ersten Energieleitungsstrangs (16.1) in einen im Karussell (4) angeordneten ersten Aufnahmeraum (17.1) des
Roboterarms (2), einfädelungsfreies Einlegen eines zweiten Energieleitungsstrangs (16.2) in einen in der Schwinge (5) angeordneten zweiten Aufnahmeraum (17.2) des Roboterarms (2) und einfädelungsfreies Einlegen eines dritten Energieleitungsstrangs (16.3) in einen im Grundarm (9) angeordneten dritten Aufnahmeraum (17.3) , und
- Verschließen des dritten Aufnahmeraums (17.3) durch Anbringen eines dritten Gehäusedeckels (18.3),
Verschließen des zweiten Aufnahmeraums (17.2) durch Anbringen eines zweiten Gehäusedeckels (18.2) und Verschließen des ersten Aufnahmeraums (17.1) durch Anbringen eines ersten Gehäusedeckels (18.1).
Verfahren nach Anspruch 11, aufweisend die Schritte:
- Anbringen des dritten Gehäusedeckels (18.3) an den Grundarm (9), derart, dass ein fünfter Randabschnitt (20.5) des dritten Gehäusedeckels (18.3) einen vierten Randabschnitt (20.4) des Grundarms (9) zu einem
Vollkreis komplettiert,
- anschließendes Anbringen des zweiten Gehäusedeckels (18.2) an die Schwinge (5), derart, dass ein sechster Randabschnitt (20.6) des zweiten Gehäusedeckels (18.2) einen zweiten Randabschnitt (20.2) der Schwinge (5) zu einem Vollkreis komplettiert und ein zweiter
Haubenabschnitt (21.2) des zweiten Gehäusedeckels (18.2) den fünften Randabschnitt (20.5) des dritten Gehäusedeckels (18.3) überdeckt, und
- anschließendes Anbringen des ersten Gehäusedeckels (18.1) an das Karussell (4), derart, dass ein erster
Haubenabschnitt (21.1) des ersten Gehäusedeckels
(18.1) den sechsten Randabschnitt (20.6) des zweiten
Gehäusedeckels (18.2) überdeckt.
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