WO2018078691A1 - ナビゲーションシステムおよびナビゲーション方法 - Google Patents

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WO2018078691A1
WO2018078691A1 PCT/JP2016/081434 JP2016081434W WO2018078691A1 WO 2018078691 A1 WO2018078691 A1 WO 2018078691A1 JP 2016081434 W JP2016081434 W JP 2016081434W WO 2018078691 A1 WO2018078691 A1 WO 2018078691A1
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WO
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information
unit
landmark
guidance
mark
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/081434
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
翔悟 甫天
政信 大沢
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2016/081434 priority Critical patent/WO2018078691A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network

Definitions

  • the present invention relates to a navigation system and a navigation method for guiding movement of a moving object using landmark information.
  • An object of the present invention is to obtain a navigation system and a navigation method capable of performing guidance using landmark information at an appropriate timing.
  • the navigation system includes a generation unit, a storage unit, a selection unit, and a guide unit.
  • the generation unit generates mark information including a captured image in which the mark is shot, a shooting position, a moving direction of the moving object, a shooting time, weather information, and traffic information.
  • the accumulation unit accumulates the mark information generated by the generation unit.
  • the selection unit selects the mark information of the guide point on the guide route from the mark information stored in the storage unit.
  • the guide unit guides the movement of the moving body based on the guide information including the mark information selected by the selection unit and the guide route.
  • the mark information generated by the generation unit is stored in the storage unit, and the guide point mark information is selected from the mark information stored in the storage unit. Can be done at any time.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of landmark information according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a device configuration example of a navigation system according to Embodiment 1.
  • FIG. 4A is a block diagram illustrating a functional configuration example of a server in the first embodiment.
  • FIG. 4B is a block diagram illustrating a functional configuration example of the in-vehicle device according to Embodiment 1.
  • FIG. 5A is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration that executes software that implements the functions of the server in the first exemplary embodiment.
  • FIG. 5B is a block diagram illustrating a hardware configuration example for executing software that implements the functions of the in-vehicle device according to Embodiment 1.
  • FIG. 5C is a block diagram illustrating a hardware configuration example that realizes the functions of the server or the in-vehicle device in the first embodiment.
  • 4 is a flowchart showing an operation of the navigation system according to the first embodiment.
  • 5 is a flowchart showing processing from generation to accumulation of mark information in the first embodiment.
  • 4 is a flowchart showing processing from selection of landmark information to transmission of guidance information in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing a specific example of guidance display using the landmark information in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing a specific example of guidance display using the landmark information in the first embodiment.
  • FIG. It is a block diagram which shows the function structural example of the navigation system which concerns on Embodiment 2 of this invention.
  • 10 is a flowchart showing detailed processing for selecting mark information in the second embodiment. It is a figure which shows the specific example of the guidance display using the landmark information in Embodiment 2.
  • FIG. It is a block diagram which shows the function structural example of the navigation system which concerns on Embodiment 3 of this invention.
  • FIG. 10 is a diagram showing a specific example of guidance display using landmark information in the third embodiment.
  • 12 is a flowchart illustrating mark information evaluation processing according to the third embodiment.
  • 10 is a flowchart illustrating processing from generation to accumulation of mark information according to the third embodiment.
  • 12 is a flowchart showing detailed processing for selecting mark information in the third embodiment.
  • Embodiment 1 The navigation system according to the first embodiment sets a route from the current position of the moving body to the destination, and outputs the route to guide the movement of the moving body to the destination.
  • the moving body is a vehicle
  • the moving body may be a person, a railroad, a ship, an aircraft, or the like.
  • Vehicles include motorcycles and bicycles in addition to automobiles.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a functional configuration example of the navigation system 1 according to the first embodiment.
  • the navigation system 1 includes a generation unit 10, a storage unit 11, a selection unit 12, and a guide unit 13 as a configuration for causing a driver to specify a guide point on a guide route.
  • the generation unit 10 generates mark information including a captured image in which the mark is captured, a shooting position, a moving direction of the moving body, a shooting time, weather information, and traffic information.
  • the generation unit 10 acquires shooting information including a shooting image around the vehicle, a shooting position, and a shooting time, and a shooting image obtained by shooting a target object that can serve as a guide point from the shooting image included in the shooting information.
  • the guidance point is a point where the movement of the vehicle is guided along the guidance route, and includes, for example, an intersection that guides a right or left turn of the vehicle.
  • image recognition by template matching using template data for detecting the object can be mentioned.
  • the object is a structure that is fixedly installed on or in the vicinity of the road.
  • various signs such as a road traffic sign, a road name sign, an intersection name sign, a destination guide sign, a lane guide sign, and a place name sign , Facility exterior, building exterior and signage.
  • the generation unit 10 acquires the traveling direction of the vehicle when the captured image is captured, the weather information and the traffic information of the capturing position at the capturing time, and extracts the captured image, the capturing position, the capturing time, and the travel of the vehicle. Mark information including the weather information of the shooting position at the shooting time and the traffic information and the traffic information is generated.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of landmark information in the first embodiment.
  • the landmark information shown in FIG. 2 is the landmark information of an intersection that is a guide point, and the storage unit 11 is associated with each of an intersection ID, a landmark ID, a sub ID, position information, shooting time information, and a storage location. Accumulated in state.
  • the intersection ID is ID information for identifying an intersection where a vehicle left / right turn may be guided in the guidance route, and is obtained from road information included in the map information.
  • the landmark ID is ID information for identifying the photographed landmark, and the captured image where the landmark is photographed is associated with the landmark ID.
  • the sub ID is ID information for identifying each captured image in which the same mark is captured. For example, in FIG. 2, there are three captured images with sub-IDs “01”, “02”, and “03” in the captured image with the mark ID “010000302”.
  • the position information is a shooting position where the mark is shot, for example, the latitude and longitude of the shooting position.
  • the shooting time information includes the traveling direction of the vehicle, the traffic volume, the weather, the date, and the time when the mark is shot.
  • the traveling direction of the vehicle is represented by a bearing. Traffic volume is classified into three levels: large, medium and small.
  • the storage location indicates the storage location of the mark information in the storage unit 11.
  • the selection unit 12 selects the landmark information of the guidance point on the guidance route from the landmark information stored in the storage unit 11. For example, the selection unit 12 specifies the position information of the guide point on the guide route, and selects the mark information of the shooting position corresponding to the position information of the guide point from the storage unit 11.
  • the guide point mark differs depending on the traveling direction of the vehicle.
  • the guide point mark may change depending on the time of day. For example, it may be easy to see during the day, but it may be difficult to see at night.
  • the appearance of the landmarks changes depending on the weather.
  • the selection unit 12 is based on at least one of the traveling direction of the vehicle, the shooting time, the weather information, and the traffic information in addition to the shot image and the shooting position where the mark is shot. Placemark information may be selected.
  • the selection unit 12 considers the visibility from the vehicle based on the traveling direction of the vehicle, the weather, and the traffic volume at the estimated passage time of the guidance point from the landmark information of the guidance point corresponding to the shooting position. To select placemark information. Accordingly, the landmark information can be selected in consideration of the visibility from the vehicle, so that the driver can accurately specify the guide point.
  • the guide unit 13 guides the movement of the vehicle based on the guide information including the landmark information selected by the selection unit 12 and the guide route. For example, the guide unit 13 guides the movement of the vehicle by displaying a guide route on the map screen of the display. When the vehicle reaches the guidance start point, the guidance unit 13 displays the guide intersection mark information on the screen to guide the movement of the vehicle at the guidance intersection. Further, the landmark information may be output by voice. As described above, the landmark information of the guide point is selected from the landmark information stored in the storage unit 11, so that guidance using the landmark information can be performed at an appropriate timing.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a device configuration example of the navigation system 1 according to the first embodiment.
  • the navigation system 1 includes a navigation server 2 and an in-vehicle device 3.
  • the navigation server 2 and the in-vehicle device 3 are connected to each other so that data communication is possible.
  • the navigation server 2 communicates with the in-vehicle device 3 through the router 7a and the communication network 5.
  • the in-vehicle device 3 communicates with the navigation server 2 through the base station 6 and a communication network 5 such as the Internet.
  • the navigation server 2 is a server that searches for a guidance route in response to a request from the in-vehicle device 3, and transmits guidance information including the searched guidance route and landmark information corresponding to the guidance point to the in-vehicle device 3. In addition, the navigation server 2 extracts a photographed image in which the guide point landmark is photographed from the photograph information, and generates landmark information including the extracted photographed image and the photographing position.
  • the in-vehicle device 3 is an information terminal that guides the movement of the vehicle based on the guidance information received from the navigation server 2.
  • the vehicle may be provided with an in-vehicle camera 4 such as a front camera, and the in-vehicle camera 4 outputs a captured image obtained by photographing the periphery of the vehicle to the in-vehicle device 3.
  • the in-vehicle device 3 generates photographing information including a photographed image photographed by the in-vehicle camera 4 and a photographing position, and transmits the photographing information to the navigation server 2.
  • the in-vehicle device 3 may be a navigation device provided in the vehicle, but may be an information terminal brought into the vehicle by a passenger.
  • the in-vehicle device 3 may not upload the shooting information to the navigation server 2, and may not upload the shooting information to the navigation server 2 without a configuration for obtaining the shooting information.
  • the in-vehicle device 3 in the first embodiment may be any device that is registered in the guidance information providing service of the navigation server 2 and can communicate with the navigation server 2. Even such an in-vehicle device 3 can receive guidance information by making a request to the navigation server 2.
  • the information distribution server 8 is configured to be communicably connected to the navigation server 2 through the communication network 5 and the router 7b. Further, the information distribution server 8 distributes weather information or traffic information to a communication connection destination device in accordance with API (Application Program Interface) specifications published on the communication network 5. For example, the navigation server 2 transmits a request including a shooting position and a shooting time at which the mark is shot to the information distribution server 8, so that the weather distribution and traffic information at the place where the mark is shot are transmitted to the information distribution server 8. Can be obtained from API (Application Program Interface) specifications published on the communication network 5. For example, the navigation server 2 transmits a request including a shooting position and a shooting time at which the mark is shot to the information distribution server 8, so that the weather distribution and traffic information at the place where the mark is shot are transmitted to the information distribution server 8. Can be obtained from
  • FIG. 4A is a block diagram illustrating a functional configuration example of the navigation server 2.
  • FIG. 4B is a block diagram illustrating a functional configuration example of the in-vehicle device 3.
  • the navigation server 2 includes a generation unit 10, a storage unit 11, a selection unit 12, a guide route calculation unit 14, and a communication unit 15a.
  • the generation unit 10, the storage unit 11, and the selection unit 12 are the same as those shown in FIG.
  • the guide route calculation unit 14 provides guidance from the start point of the route guidance to the destination based on the position information of the route guide start point, the point information indicating the destination, and the road information included in the map information. Calculate the route.
  • the guide route includes a guide point for guiding the movement of the vehicle.
  • the map information is stored in the map information database, and road information included in the map information is used for calculating the guide route.
  • the map information database may be provided in the navigation server 2 or may be provided in a device different from the navigation server 2. That is, the map information database only needs to be provided in an apparatus that can read the map information from the guide route calculation unit 14.
  • the communication unit 15 a functions as a receiving unit that receives request information from the in-vehicle device 3 by communicating with the in-vehicle device 3, and functions as a transmission unit that transmits response information corresponding to the request information to the in-vehicle device 3.
  • the request information is a route setting request for requesting the navigation server 2 to set a guidance route
  • the response information is guidance information corresponding to the route setting request.
  • the communication unit 15a receives shooting information from the in-vehicle device 3. For example, when a large number of vehicles are registered in the navigation server 2, the shooting information is transmitted from the in-vehicle device 3 mounted on these vehicles to the navigation server 2.
  • the communication unit 15a can receive imaging information obtained at various points as each of a large number of vehicles moves at various points.
  • the communication unit 15a functions as a transmission unit that transmits request information to the information distribution server 8, and functions as a reception unit that receives response information for the request information from the information distribution server 8.
  • the request information is an information distribution request that requests the information distribution server 8 to distribute weather information or traffic information
  • the response information is weather information or traffic information corresponding to the information distribution request.
  • the in-vehicle device 3 includes a guide unit 13, a communication unit 15b, a photographing unit 16, a position detection unit 17, an output control unit 18, and an output unit 19.
  • the guide 13 is the same as that shown in FIG.
  • the communication unit 15 b communicates with the navigation server 2.
  • the communication unit 15 b functions as a transmission unit that transmits request information to the navigation server 2 and functions as a reception unit that receives response information for the request information from the navigation server 2.
  • the communication part 15b will store guidance information in the memory area which can be read from the guidance part 13, if guidance information is received as response information with respect to a route setting request.
  • the guide unit 13 reads the guide information from this storage area and guides the vehicle.
  • the photographing unit 16 controls photographing around the vehicle by the in-vehicle camera 4. Also, the captured image captured by the in-vehicle camera 4 is output to the communication unit 15b by the capturing unit 16. As described above, the in-vehicle device 3 can receive guidance information from the navigation server 2 as response information to the route setting request even if the in-vehicle device 3 does not have the photographing unit 16.
  • the position detection unit 17 acquires the position information of the vehicle detected by the position detection sensor.
  • the position detection sensor includes at least one of a GPS receiver, an acceleration sensor, a gyro sensor, and a vehicle speed sensor that receives a GPS signal from a GPS (Global Positioning System) satellite.
  • the vehicle position information is output from the position detection unit 17 to the communication unit 15 b in synchronization with the operation of the in-vehicle camera 4.
  • a photographed image is input from the photographing unit 16 to the communication unit 15b, and the photographing time is calculated from the position information of the vehicle, that is, the position where the photographed image is photographed from the position detecting unit 17, and the time information included in the position information.
  • the communication unit 15b generates shooting information including the shot image, the shooting position, and the shooting time input in this way, and transmits the shooting information to the navigation server 2.
  • the output control unit 18 is a control unit that controls information output by the output unit 19.
  • the output control unit 18 causes the output unit 19 to output a guide route and landmark information included in the guide information in accordance with an instruction from the guide unit 13.
  • the output unit 19 is a display, a speaker, or the like.
  • the navigation server 2 includes the generation unit 10, the storage unit 11, and the selection unit 12, and the in-vehicle device 3 includes the guide unit 13.
  • the in-vehicle device 3 may include a generation unit 10, a storage unit 11, a selection unit 12, and a guide unit 13.
  • the generation unit 10 generates mark information based on shooting information obtained by a vehicle on which the in-vehicle device 3 is mounted, and the storage unit 11 stores the mark information generated by the generation unit 10.
  • the in-vehicle device 3 may obtain shooting information from the in-vehicle device 3 mounted on another vehicle using inter-vehicle communication or the like, and is connected to the information distribution server 8 to obtain weather information and traffic information. May be.
  • the storage unit 11 included in the in-vehicle device 3 may store a part of the mark information generated based on the shooting information uploaded from the in-vehicle devices 3 of many vehicles in the navigation server 2. For example, only the mark information within a limited range including the current position of the vehicle is received from the navigation server 2 and stored in the storage unit 11. In this case, the selection unit 12 in the in-vehicle device 3 selects the mark information of the guide point on the guide route from the mark information within this range. Even with this configuration, guidance using the landmark information can be performed at an appropriate timing.
  • FIG. 5A is a block diagram illustrating a hardware configuration example for executing software that implements the functions of the navigation server 2.
  • FIG. 5B is a block diagram illustrating a hardware configuration example for executing software that realizes the functions of the in-vehicle device 3.
  • FIG. 5C is a block diagram illustrating a hardware configuration example that implements the functions of the navigation server 2 or the in-vehicle device 3.
  • the communication unit 15a in the navigation server 2 communicates with the in-vehicle device 3 or the information distribution server 8 using the communication module 102 shown in FIG. 5A.
  • the output unit 19 in the in-vehicle device 3 is the display 202 and the speaker 203 shown in FIG. 5B.
  • the position detection unit 17 in the in-vehicle device 3 acquires vehicle position information from the position detection sensor 204.
  • the communication unit 15 b in the in-vehicle device 3 communicates with the navigation server 2 using the communication module 205.
  • Each function of the generation unit 10, the storage unit 11, the selection unit 12, the guidance route calculation unit 14, and the communication unit 15a in the navigation server 2 illustrated in FIG. 4A is realized by a processing circuit. That is, the navigation server 2 includes a processing circuit for executing these functions.
  • the processing circuit may be dedicated hardware or a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in the memory.
  • each function of the guide unit 13, the communication unit 15b, the imaging unit 16, the position detection unit 17, and the output control unit 18 in the in-vehicle device 3 illustrated in FIG. 4B is realized by a processing circuit.
  • the processing circuit 300 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific), or the like.
  • An integrated circuit (FPGA), a field-programmable gate array (FPGA), or a combination thereof is applicable.
  • Each function of the generation unit 10, the storage unit 11, the selection unit 12, the guidance route calculation unit 14, and the communication unit 15a in the navigation server 2 may be realized by a processing circuit, or the functions may be combined into one processing circuit. It may be realized.
  • each function of the guide unit 13, the communication unit 15 b, the imaging unit 16, the position detection unit 17, and the output control unit 18 in the in-vehicle device 3 may be realized by a processing circuit. It may be realized by a processing circuit.
  • the functions of the generation unit 10, the storage unit 11, the selection unit 12, the guidance route calculation unit 14, and the communication unit 15 a are based on software, firmware, or a combination of software and firmware. Realized. Software and firmware are described as programs and stored in the memory 101.
  • the CPU 100 implements each function by reading and executing a program stored in the memory 101. That is, the navigation server 2 includes a memory for storing a program in which the operation of each function is executed as a result when executed by the processing circuit.
  • these programs cause the computer to execute the procedures or methods of the generation unit 10, the storage unit 11, the selection unit 12, the guide route calculation unit 14, and the communication unit 15a.
  • the processing circuit is the CPU 200 shown in FIG. 5B
  • the functions of the guide unit 13, the communication unit 15b, the imaging unit 16, the position detection unit 17, and the output control unit 18 are based on software, firmware, or a combination of software and firmware. Realized.
  • Software and firmware are described as programs and stored in the memory 201.
  • the CPU 200 implements each function by reading and executing a program stored in the memory 201. That is, the in-vehicle device 3 includes a memory for storing a program in which the operation of each function is executed as a result when executed by the processing circuit.
  • these programs cause the computer to execute the procedures or methods of the guide unit 13, the communication unit 15b, the photographing unit 16, the position detection unit 17, and the output control unit 18.
  • the memory is, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable ROM), an EEPROM (Electrically Programmable EPROM), or a magnetic disk.
  • a RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory an EPROM (Erasable Programmable ROM), an EEPROM (Electrically Programmable EPROM), or a magnetic disk.
  • Flexible disk optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk), and the like.
  • the functions of the generation unit 10, the storage unit 11, the selection unit 12, the guidance route calculation unit 14, and the communication unit 15a may be realized by dedicated hardware, and may be realized by software or firmware.
  • the generation unit 10, the storage unit 11, and the selection unit 12 realize their functions with dedicated hardware processing circuits, and the CPU 100 stores a program stored in the memory 101 for the guidance route calculation unit 14 and the communication unit 15 a.
  • the function is realized by executing.
  • the processing circuit can realize the above-described functions by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the functions of the guide unit 13, the communication unit 15 b, the imaging unit 16, the position detection unit 17, and the output control unit 18 are realized by dedicated hardware, and part is realized by software or firmware. Also good.
  • the guide unit 13, the communication unit 15 b, and the photographing unit 16 realize their functions with dedicated hardware processing circuits.
  • the CPU 200 stores a program stored in the memory 201. The function is realized by executing. As described above, the processing circuit can realize the above-described functions by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the navigation system 1 and shows a series of processes from the generation of the landmark information until the guidance is executed.
  • the generation unit 10 obtains a photographed image, a photographing position, and a photographing time when a mark included in the photographing information is photographed, and further obtains a traveling direction of the vehicle, weather information and traffic information of the photographing position at the photographing time. Mark information including these pieces of information is generated (step ST1).
  • the traveling direction of the vehicle is extracted from, for example, a shooting information registration request received from the in-vehicle device 3 or is acquired directly from the vehicle. Further, the weather information and traffic information of the shooting position at the shooting time are acquired from the information distribution server 8.
  • the storage unit 11 stores the landmark information generated by the generation unit 10 (step ST2).
  • the landmark information is stored in the storage unit 11 in association with the guide point.
  • an image in which the same object as the existing landmark information is photographed in the same manner is accumulated in the accumulation unit 11 as landmark information so that the landmark information obtained by photographing the same subject in the same manner is not accumulated. You may discard without.
  • the selection unit 12 selects the mark information of the guide point on the guide route from the mark information stored in the storage unit 11 (step ST3).
  • the selection unit 12 specifies the position information of the guide point in the guide route information based on the road information in the map information, and selects the mark information of the shooting position corresponding to the position information of the guide point from the storage unit 11.
  • the selection unit 12 selects the landmark information from the landmark information of the guidance point corresponding to the shooting position based on at least one of the traveling direction of the vehicle, the weather information, and the traffic information at the estimated passage time of the guidance point. To do.
  • the guide unit 13 inputs the mark information selected by the selection unit 12, and guides the movement of the vehicle based on the guide information including the mark information and the guide route (step ST4).
  • the guide unit 13 guides the movement of the vehicle by displaying a guide route on the map screen.
  • the guide unit 13 displays the guide intersection mark information on the screen and guides the vehicle to turn left or right at the guidance intersection.
  • FIG. 7 is a flowchart showing processing from generation to accumulation of landmark information, and shows an example of processing from step ST1 to step ST2 in FIG.
  • the communication unit 15a in the navigation server 2 receives the shooting information from the in-vehicle device 3 (step ST1a).
  • the communication unit 15a receives, from the in-vehicle device 3, a photographed image obtained by photographing the periphery of the vehicle, a photographing position, and a photographing time (year / month / day, time zone) as photographing information.
  • the communication unit 15a receives the weather information and the traffic information at the shooting position at the shooting time from the information distribution server 8.
  • the generation unit 10 performs image analysis on the captured image received by the communication unit 15a, thereby extracting a captured image in which the target object as the landmark candidate is captured (step ST2a). For example, the generation unit 10 performs image recognition by template matching on the captured image to be processed using the captured image to be processed and the template data for detecting the object. Then, the generation unit 10 extracts an image that matches the template data.
  • the generation unit 10 confirms whether the mark information stored in the storage unit 11 includes mark information of the same object as the image extracted in step ST2a (step ST3a). For example, the generation unit 10 specifies the mark information corresponding to the image extracted in step ST2a based on the position information included in the mark information and the shooting position where the image extracted in step ST2a is obtained. Then, the generation unit 10 reads the identified landmark information from the landmark information stored in the storage unit 11, performs image analysis on the captured image in the read landmark information, and identifies the object photographed in this image. Next, the production
  • the generation unit 10 uses the image extracted in step ST2a and information indicating the shooting state as mark information. It accumulates in the accumulation unit 11 (step ST4a). Mark information including the image in which the mark candidate is photographed in this way is accumulated in the accumulation unit 11.
  • the generation unit 10 determines whether the traveling direction of the vehicle when the mark is photographed is the same. Is confirmed (step ST5a). For example, the traveling direction of the vehicle is determined using 16 directions. The 16 orientations are 360 ° divided into 16 parts, and each orientation is 22.5 °. The generation unit 10 determines that the traveling direction is the same when the difference in the traveling direction of the vehicle is smaller than 90 °, and determines that the traveling direction is different when the difference is 90 ° or more.
  • the traveling direction of the vehicle in the landmark information is north and the traveling direction of the vehicle in the other landmark information is east, it is determined that these landmark information has different traveling directions of the vehicle.
  • the traveling direction of the vehicle in the landmark information is north, and the traveling direction of the vehicle in the other landmark information is east-northeast, it is determined that the traveling directions of the vehicles are the same.
  • step ST5a determines that the traveling direction of the vehicle is different (step ST5a; NO)
  • the generation unit 10 returns to step ST4a and stores the mark information including the image extracted in step ST2a in the storage unit 11. This is because, when the traveling direction of the vehicle is different, the appearance from the vehicle is different even with the same mark.
  • the generation unit 10 checks whether the traffic volume on the road when the landmark is photographed is the same (step ST6a). For example, as shown in FIG. 2, the traffic volume is classified into large, medium, and small, and if the classification is the same, the traffic volume is determined to be the same. If the classification is different, the traffic volume is determined to be different.
  • step ST6a NO
  • the generation unit 10 determines that the traffic volume is different (step ST6a; NO)
  • the generation unit 10 returns to step ST4a and stores the mark information including the image extracted in step ST2a in the storage unit 11. If there is a lot of traffic on the road, the landmark may be obstructed by the traveling vehicle and may be difficult to see. That is, when the traffic volume on the road is different, the appearance from the vehicle may change even if the same landmark is used. Therefore, when the traffic volume on the road is different, even the information of the same mark is stored in the storage unit 11.
  • step ST6a If it is determined that the traffic volume is the same (step ST6a; YES), the generation unit 10 checks whether the weather at the shooting position is the same (step ST7a). If the generation unit 10 determines that the weather at the shooting position is different (step ST7a; NO), the generation unit 10 returns to step ST4a and stores the mark information including the image extracted in step ST2a in the storage unit 11. If the weather at the shooting position is rain or snow, the surroundings will be dark, and there is a possibility that the landmark will be less visible than when the weather is clear. That is, if the weather at the shooting position is different, the appearance from the vehicle may change even with the same mark. Therefore, when the weather at the shooting position is different, even the information of the same mark is stored in the storage unit 11.
  • step ST7a If it is determined that the weather at the shooting position is the same (step ST7a; YES), the generation unit 10 checks whether the shooting times are the same (step ST8a). If it is determined that the shooting times are different (step ST8a; NO), the generation unit 10 returns to step ST4a and accumulates the mark information including the image extracted in step ST2a in the accumulation unit 11. If the shooting time is at night, the surroundings will be dark, which may make it more difficult to see the landmarks than in the daytime. That is, when the time zone of the photographing time is different, the appearance from the vehicle may change even if the same mark is used. Therefore, when the time zone of the shooting time is different, even the information of the same mark is stored in the storage unit 11.
  • step ST8a if it is determined that the shooting times are the same (step ST8a; YES), the generation unit 10 determines that the image is almost the same as the existing image in the storage unit 11, and discards the image extracted in step ST2a ( Step ST9a). In this way, images obtained by photographing the same object in the same manner are prevented from being accumulated in the accumulation unit 11. Note that a series of processing from step ST3a to step ST9a is repeated each time an image is extracted in step ST2a.
  • FIG. 8 is a flowchart showing processing from selection of landmark information to transmission of guidance information.
  • the communication unit 15a in the navigation server 2 receives the route setting request from the in-vehicle device 3 (step ST1b).
  • the route setting request is information for requesting the navigation server 2 to set a guide route, and includes, for example, the current position of the vehicle on which the in-vehicle device 3 is mounted and point information indicating the destination. Moreover, you may include the presence or absence and installation position of the vehicle-mounted camera 4 in a vehicle.
  • the guide route calculation unit 14 calculates a guide route from the current position of the vehicle to the destination based on the current position of the vehicle, point information indicating the destination, and road information included in the map information. (Step ST2b).
  • the guide route information calculated in this way is added to the guide information.
  • the selection unit 12 specifies the guidance intersection included in the guidance route, and selects the landmark information corresponding to the guidance intersection from the landmark information accumulated in the accumulation unit 11 (step ST3b).
  • the mark information thus selected is read from the storage unit 11 and added to the guide information. This process is performed for each guidance intersection included in the guidance route.
  • the guidance information including the guidance route and the landmark information is output from the selection unit 12 to the communication unit 15a.
  • the communication unit 15a transmits the guide information input from the selection unit 12 to the in-vehicle device 3 (step ST4b).
  • the in-vehicle device 3 performs vehicle guidance based on the guidance information received from the navigation server 2.
  • FIG. 9 is a flowchart showing detailed processing of step ST3b of FIG.
  • the selection unit 12 calculates the estimated passing time when the vehicle passes the guidance intersection on the guidance route (step ST1c).
  • the estimated passage time is output from the selection unit 12 to the communication unit 15a.
  • the communication unit 15 a transmits an information distribution request to the information distribution server 8, and receives from the information distribution server 8 traffic information and weather information at a guidance intersection in a time zone including an estimated passage time in response to the information distribution request.
  • the selection unit 12 acquires the traffic information received from the information distribution server 8 by the communication unit 15a (step ST2c), and acquires the weather information received from the information distribution server 8 by the communication unit 15a (step ST3c). ).
  • the traffic information includes the traffic volume at the guidance intersection in the time zone including the estimated passage time.
  • the traffic information may include the traffic volume of a large vehicle such as a truck or a bus.
  • the selection unit 12 selects the landmark information corresponding to the position of the guidance intersection and the traveling direction of the vehicle from the landmark information accumulated in the accumulation unit 11, and searches for traffic information and weather information from the selected landmark information. Search for landmark information that satisfies the conditions (step ST4c). For example, when a large vehicle is traveling ahead, a mark at a relatively low position is obstructed by the large vehicle and is difficult to see from the following vehicle. Therefore, when the traffic volume of the large vehicle at the guidance intersection is classified as “medium” or “large”, the selection unit 12 searches for the mark information of the mark at a high position or the mark information of the mark existing on the opposite lane side. To do.
  • the search condition may be relaxed if it is known from the route setting request that the in-vehicle camera 4 is at a high position. For example, only when the traffic volume of a large vehicle is classified as “large”, the mark information of the mark at a high position or the mark information of the mark existing on the opposite lane side is searched.
  • the selection unit 12 searches the landmark information corresponding to the position of the guidance intersection for the brightly colored landmark information. A similar search may be performed when the estimated passage time is at night.
  • the selection unit 12 When there is mark information that satisfies the search condition in the storage unit 11 (step ST5c; YES), the selection unit 12 adds the searched mark information to the guide information (step ST6c). When there is no landmark information that satisfies the search condition in the storage unit 11 (step ST5c; NO), the selection unit 12 checks whether or not the vehicle-mounted camera 4 is present in the vehicle (step ST7c). As described above, the route setting request includes information indicating the presence / absence of the in-vehicle camera 4 and the installation position. Based on this information, the selection unit 12 confirms the presence or absence of the in-vehicle camera 4.
  • the selection unit 12 adds a shooting instruction at the guidance intersection to the guidance information (step ST8c).
  • the in-vehicle device 3 acquires shooting information of the guidance intersection according to the shooting instruction.
  • This photographing information is transmitted from the in-vehicle device 3 to the navigation server 2. Thereby, in the navigation server 2, landmark information corresponding to this guidance intersection is newly generated and can be stored in the storage unit 11.
  • step ST7c when there is no vehicle-mounted camera 4 (step ST7c; NO), the selection part 12 adds the instruction
  • FIG. 10 is a diagram showing a specific example of guidance display using landmark information.
  • the screen 19A is divided into a left screen region 19A-1 and a right screen region 19A-2.
  • the sign of the guidance intersection is the sign of “Gas station XX”. Since this signboard is present on the right side of the guide route, a map and a guide route are displayed on the left screen region 19A-1, and landmark information 4A and a guide message 400 are displayed on the right screen region 19A-2.
  • the mark information 4A is an image in which the signboard of “gas station OO” is photographed, and the guidance message 400 guides the right turn at this guidance intersection.
  • FIG. 11 is a diagram showing a specific example of guidance display using landmark information.
  • the screen 19B is divided into a left screen region 19B-1 and a right screen region 19B-2.
  • the guide intersection is a sign of “Convenience Store XXX”. Since this signboard is present on the left side of the guide route, a map and a guide route are displayed on the right screen area 19B-2, and landmark information 4B and a guide message 400 are displayed on the left screen area 19B-1.
  • the landmark information 4B is an image in which a signboard “Convenience Store XXX” is photographed, and the guidance message 400 guides a right turn at this guidance intersection.
  • the guide unit 13 displays the mark information about the target object in the screen area on the side where the target object exists with respect to the guide route. Thereby, it becomes easy to recognize whether there is a mark on the left or right side of the traveling road, and it is easy to specify the guidance intersection from this mark.
  • FIG. 12 is a diagram showing a specific example of guidance display using landmark information.
  • the screen 19C is a map display, and a guide route and landmark information 4A are displayed on the map.
  • the guide unit 13 displays the landmark information on the map including the guidance route, the landmark can be easily recognized from the map display, and the guidance intersection can be easily identified from the landmark.
  • the navigation system 1 stores the mark information generated by the generation unit 10 in the storage unit 11 and is included in the guide route from the mark information stored in the storage unit 11. Select landmark information for the guide point. Thereby, at the time when the guide route is set, the mark information of the guide points included in this guide route is already in a state of being prepared. For this reason, guidance using the landmark information can be performed at an appropriate timing when the vehicle reaches the guidance start point.
  • the navigation server 2 includes a communication unit 15a in addition to the generation unit 10, the storage unit 11, and the selection unit 12.
  • the navigation server 2 can acquire imaging information obtained by a large number of in-vehicle devices 3, so that landmark information at various points can be generated and stored.
  • the navigation server 2 can provide appropriate guidance information according to the request from the in-vehicle device 3 to the in-vehicle device 3.
  • the selection unit 12 is based on at least one of the traveling direction of the vehicle when the landmark is photographed, the photographing time, the weather information, and the traffic information.
  • the landmark information is selected from 11.
  • Embodiment 2 The navigation system according to the second embodiment gives a priority of presentation to each of a plurality of pieces of landmark information corresponding to one guide point, and presents a plurality of pieces of landmark information in a manner corresponding to the priorities.
  • the plurality of pieces of mark information corresponding to one guide point is mark information for each of a plurality of different objects that can serve as the mark of the guide point.
  • FIG. 13 is a block diagram showing a functional configuration example of the navigation system 1A according to Embodiment 2 of the present invention.
  • the same components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • 1 A of navigation systems are provided with the production
  • the selection unit 12A selects the guide point mark information on the guide route from the mark information stored in the storage unit 11. Further, when the selection unit 12A selects a plurality of pieces of landmark information for one guide point, the selection unit 12A gives priority to each of the plurality of pieces of landmark information.
  • the priority is a priority when the landmark information is presented, and is determined in consideration of the visibility of the target object captured in the captured image included in the landmark information from the vehicle.
  • the selection unit 12A determines the priority of the landmark information in the order of the following criteria (1), criteria (2), and criteria (3).
  • criteria (1) The degree of coincidence between the situation when the photographed image included in the landmark information is photographed and the situation at the estimated passing time of the guidance intersection.
  • criteria (2) The distance between the object photographed in the photographed image included in the landmark information and the guidance intersection.
  • (3) The positional relationship between the object photographed in the photographed image included in the landmark information and the guidance intersection.
  • the situation is information indicating the situation at the guidance intersection, and is defined by at least one of the weather, traffic, time zone, and season. For example, if the time zone when the image of the existing landmark information is photographed and the time zone of the estimated intersection passing time are the same, the priority given to the landmark information is increased. On the other hand, if the weather at the time when the image of the existing landmark information is taken and the weather at the estimated time of passing the guidance intersection are different, the priority given to the landmark information is lowered. The number of matches of each of a plurality of pieces of information defining the situation is the degree of coincidence, and a priority corresponding to this is given.
  • the priority given to the landmark information is increased as the distance between the object captured in the captured image included in the landmark information and the guidance intersection is shorter.
  • the landmark information is given to the landmark information.
  • Increase priority For example, when an object close to the guidance intersection is present in the direction in which the vehicle is guided among the right turn direction and the left turn direction, high priority is given to the mark information about the object. If there is an object far from the guidance intersection on the lane of the vehicle, high priority is given to the landmark information for this object, and if it is on the opposite lane, the landmark information for this object is low. Priority is given.
  • the highest priority is given to the mark information evaluated with high priority in all of the criteria (1) to (3), and the mark information evaluated with low priority in all of the criteria (1) to (3).
  • the lowest priority is given.
  • the priority may be determined based on at least one of them. In addition, only one of a plurality of pieces of landmark information in which the same object is photographed is selected.
  • the guide unit 13A presents a plurality of pieces of landmark information in a manner corresponding to the priority given by the selection unit 12A. For example, the guide unit 13A displays the captured image of the target object on the screen of the display 202 in a larger size as the priority given to the landmark information is higher.
  • FIG. 14 is a flowchart showing detailed processing for selecting landmark information in the second embodiment.
  • the processing from step ST1c to step ST5c and the processing from step ST6c to step ST9c are the same as the processing shown in FIG.
  • processing different from the first embodiment will be described.
  • step ST5c-1 the selection unit 12A confirms whether or not a plurality of pieces of landmark information correspond to one guidance intersection. If one landmark information is selected for one guidance intersection (step ST5c-1; NO), the selection unit 12A moves to step ST6c and adds the landmark information to the guidance information.
  • step ST5c-1 When a plurality of pieces of landmark information are selected for one guidance intersection (step ST5c-1; YES), the selection unit 12A performs the criteria (1), criteria (2), The priority is determined in the order of criterion (3). Then, the selection unit 12A gives the determined priority to the landmark information (step ST5c-2). Thereafter, in step ST6c, the landmark information to which the priority is given is added to the guidance information.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating a specific example of guidance display using the landmark information in the second embodiment.
  • the screen 19D is a map display, on which a guide route and three landmark information 4A to 4C corresponding to one guide intersection are displayed.
  • the landmark information 4A is an image in which a signboard of “Gas station XX” is photographed
  • the landmark information 4B is an image in which a signboard of “Convenience Store XXX” is photographed
  • the landmark information 4C is “Condominium”. This is an image of the sign “ ⁇ ”.
  • the sign for “Gas station OO” is near the guidance intersection and is in the right turn direction where the vehicle is guided. For this reason, the highest priority is given to the mark information 4A.
  • the sign of “Convenience Store XXX” is close to the guide intersection but does not exist in the direction in which the vehicle is guided. For this reason, the mark information 4B is given the second highest priority after the mark information 4A.
  • the signboard of “apartment XX” can be a landmark of the guidance intersection, but is present at a position farther from the guidance intersection than both the object of the landmark information 4A and the object of the landmark information 4B. For this reason, the lowest priority is given to the mark information 4C.
  • the guide unit 13A displays the mark information 4A to 4C so that the display size becomes larger as the priority is higher. Thereby, on the screen 19D, the landmark information 4A is displayed the largest, the landmark information 4B is displayed the next largest, and the landmark information 4C is displayed the smallest.
  • the selection unit 12A selects a plurality of pieces of landmark information for one guidance intersection
  • presentation priority is given to each piece of the landmark information.
  • the guide unit 13A presents a plurality of pieces of landmark information in a manner corresponding to the priority.
  • Embodiment 3 In the navigation system according to the third embodiment, the mark information stored in the storage unit 11 is evaluated based on the feedback information, and the mark information is selected based on the evaluation result.
  • the feedback information is information indicating a traveling result of the vehicle on which guidance using the landmark information is performed, and it is possible to know from the traveling result whether the driver has been able to specify the guidance point by the landmark information.
  • FIG. 16 is a block diagram showing a functional configuration example of the navigation system 1B according to Embodiment 3 of the present invention.
  • the navigation system 1B includes a generation unit 10A, a storage unit 11A, a selection unit 12B, a guide unit 13, and an evaluation unit 20 as a configuration for allowing the driver to specify a guide point on the guide route.
  • the generation unit 10A generates mark information including a captured image where the mark is captured and a shooting position. Further, the generation unit 10A updates or deletes the mark information based on the evaluation result of the mark information stored in the storage unit 11A. For example, when the mark information about the same object as the object in the image extracted from the shooting information is accumulated in the accumulation unit 11A, the generation unit 10A may extract the extracted image if the mark information has a high evaluation value. If it is discarded and the evaluation value is low, this mark information is deleted.
  • the accumulation unit 11A accumulates the mark information generated by the generation unit 10A.
  • An evaluation value by the evaluation unit 20 is given to the mark information stored in the storage unit 11A.
  • FIG. 17 is a diagram showing an example of the mark information in the third embodiment, and shows the mark information accumulated in the accumulation unit 11A.
  • intersection IDs, landmark IDs, sub IDs, position information, shooting time information, evaluation information, and storage destinations are stored in association with each other.
  • the intersection ID, landmark ID, sub ID, position information, shooting time information, and storage destination are the same as those described with reference to FIG.
  • the evaluation information is an evaluation value of the mark information given by the evaluation unit 20, and is, for example, a result of evaluating the mark information by a deduction method.
  • the selection unit 12B selects the mark information from the storage unit 11A based on the evaluation value of the mark information in addition to the captured image and the shooting position where the mark is captured. For example, the selection unit 12B selects the mark information from the storage unit 11A in the same manner as in the first or second embodiment, and selects the selected mark information having a high evaluation value.
  • the evaluation unit 20 evaluates the mark information stored in the storage unit 11A based on the feedback information. For example, if the feedback information indicates that the driver has not been able to identify the guidance intersection by guidance using the landmark information, the evaluation unit 20 deducts the evaluation value of the landmark information. If the feedback information indicates that the driver has been able to identify the guidance intersection by guidance using the landmark information, the evaluation unit 20 does not deduct the evaluation value of the landmark information. In addition, feedback information is produced
  • FIG. 18 is a flowchart showing mark information evaluation processing.
  • the navigation system 1B has the configuration shown in FIGS. 4A and 4B, and the landmark information is accumulated with the contents shown in FIG. Further, it is assumed that the navigation server 2 includes an evaluation unit 20.
  • the communication unit 15a receives feedback information from the in-vehicle device 3 (step ST1d).
  • the feedback information is information indicating the traveling result of the vehicle guided using the landmark information, and includes, for example, the landmark information ID and the traveling result of the vehicle at the guidance intersection corresponding to the landmark information.
  • the feedback information received by the communication unit 15a is output to the evaluation unit 20.
  • the evaluation unit 20 determines whether or not the driver has been able to identify the guidance intersection by guidance using the landmark information (step ST2d). For example, if the vehicle did not make a right turn at the guidance intersection even though the landmark information was used to guide the vehicle to the right at the guidance intersection, it was determined that the guidance driver could not identify the guidance intersection from the landmark information. Is done. In other words, it is determined whether or not the driver has been able to identify the guidance intersection based on whether or not the result of traveling the vehicle according to the guidance using the landmark information.
  • the evaluation unit 20 ends the process without changing the evaluation value of the mark information used for guidance.
  • the evaluation unit 20 provides guidance from the landmark information stored in the accumulation unit 11A based on the landmark information ID included in the feedback information. The landmark information used for the is specified. Then, the evaluation unit 20 lowers the evaluation value of the specified mark information (step ST3d).
  • FIG. 19 is a flowchart showing processing from generation to accumulation of landmark information according to the third embodiment.
  • the processing from step ST1a to step ST8a and the processing from step ST9a are the same as the processing shown in FIG. Hereinafter, processing different from the first embodiment will be described.
  • the generation unit 10A identifies the mark information of the same object as the image extracted in step ST2a from the mark information stored in the storage unit 11A, and confirms whether the evaluation value of the mark information is high ( Step ST8a-1). For example, 10 A of production
  • step ST8a-1; NO When determining that the evaluation value is low (step ST8a-1; NO), the generation unit 10A deletes the mark information from the storage unit 11A (step ST8a-2). On the other hand, when it is determined that the evaluation value is high (step ST8a-1; YES), the generation unit 10A proceeds to step ST9a and discards the image extracted in step ST2a. Thereby, mark information with a high evaluation value is accumulated in the accumulating unit 11A.
  • FIG. 20 is a flowchart showing detailed processing for selecting landmark information in the third embodiment.
  • the processing from step ST1c to step ST5c and the processing from step ST6c to step ST9c are the same as the processing shown in FIG. Hereinafter, processing different from that of the first embodiment will be described.
  • step ST5c-1a the selection unit 12B confirms whether or not the evaluation value of the landmark information retrieved from the storage unit 11A is high. For example, the selection unit 12B confirms the level of the evaluation value based on the comparison result with the threshold value regarding the evaluation value.
  • the selection unit 12B adds the searched mark information to the guide information (step ST6c).
  • the selection unit 12B proceeds to step ST7c and executes the same processing as when the mark information satisfying the search condition is not in the storage unit 11A. To do. Thereby, the mark information to be added to the guidance information can be selected based on the result of evaluating the mark information from the actual traveling result of the vehicle.
  • the in-vehicle device 3 includes the generation unit 10A, the storage unit 11A, the selection unit 12B, the guidance unit 13, and the evaluation.
  • the unit 20 may be provided.
  • the evaluation unit 20 evaluates the mark information stored in the storage unit 11A based on, for example, the traveling result of the vehicle on which the in-vehicle device 3 is mounted.
  • the navigation system 1B includes the evaluation unit 20.
  • the evaluation unit 20 evaluates the mark information stored in the storage unit 11A based on the feedback information.
  • the selection unit 12B selects the mark information from the storage unit 11A based on the evaluation result by the evaluation unit 20. As described above, since the landmark information can be evaluated from the actual traveling result of the vehicle, the driver can be surely specified the guidance intersection.
  • the in-vehicle device 3 may not upload the shooting information to the navigation server 2, and may not upload to the navigation server 2 without a configuration for acquiring the shooting information. That is, the in-vehicle device 3 in the first to third embodiments may be any device that is registered in the guidance information providing service of the navigation server 2 and can communicate with the navigation server 2. Even such an in-vehicle device 3 can receive guidance information by making a request to the navigation server 2.
  • the navigation system according to the present invention is suitable for, for example, an in-vehicle navigation system because guidance using the landmark information can be performed at an appropriate timing.
  • 1,1A, 1B navigation system 2 navigation server, 3 in-vehicle device, 4 in-vehicle camera, 4A, 4B, 4C landmark information, 5 communication network, 6 base station, 7a, 7b router, 8 information distribution server, 10, 10A generation Unit, 11, 11A storage unit, 12, 12A, 12B selection unit, 13, 13A guide unit, 14 guide route calculation unit, 15a, 15b communication unit, 16 photographing unit, 17 position detection unit, 18 output control unit, 19 output Part, 19A, 19B, 19C, 19D screen, 19A-1, 19A-2, 19B-1, 19B-2 screen area, 20 evaluation part, 100, 200 CPU, 101, 201 memory, 102, 205 communication module, 202 Display, 203 speaker, 204 position detection sensor, 300 processing circuit 400 guide message.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

生成部（１０）は、目印が撮影された撮影画像、撮影位置、移動体の移動方向、撮影時刻、天候情報および交通情報を含む目印情報を生成する。蓄積部（１１）は、生成部（１０）によって生成された目印情報を蓄積する。選択部（１２）は、蓄積部（１１）に蓄積された目印情報から案内経路における案内地点の目印情報を選択する。案内部（１３）は、選択部（１２）によって選択された目印情報と案内経路と含む案内情報に基づいて、車両の移動を案内する。

Description

ナビゲーションシステムおよびナビゲーション方法
　この発明は、目印情報を用いて移動体の移動を案内するナビゲーションシステムおよびナビゲーション方法に関する。
　近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などを用いて移動体の現在位置を検出し、検出した位置が含まれる地図データを取得して画面上に表示するナビゲーションシステムが普及している。このナビゲーションシステムでは、案内経路における交差点などの案内地点をユーザに正確に特定させることが重要となる。
　例えば、特許文献１に記載される移動案内システムでは、車両が備えるフロントカメラで撮影された映像を画像解析して案内交差点の目印とこの目印を遮る障害物とを抽出し、案内交差点の目印と障害物との関係を用いた案内情報を生成している。
特開２０１２－２０８０８７号公報
　しかしながら、特許文献１に記載される移動案内システムでは、フロントカメラで目印と障害物が撮影可能な範囲まで車両が案内交差点に近付く必要がある。
　従って、目印と障害物が案内交差点の近傍に存在する場合、案内交差点の近傍に車両が到達してから案内情報の生成が開始される。このため、案内開始地点で案内情報の生成が間に合わなくなる可能性があり、この場合、目印情報を用いた案内を適切なタイミングで行うことができないという課題があった。
　この発明は、目印情報を用いた案内を適切なタイミングで行うことができるナビゲーションシステムおよびナビゲーション方法を得ることを目的とする。
　この発明に係るナビゲーションシステムは、生成部、蓄積部、選択部および案内部を備える。生成部は、目印が撮影された撮影画像、撮影位置、移動体の移動方向、撮影時刻、天候情報および交通情報を含む目印情報を生成する。蓄積部は、生成部によって生成された目印情報を蓄積する。選択部は、蓄積部に蓄積された目印情報から案内経路における案内地点の目印情報を選択する。案内部は、選択部によって選択された目印情報と案内経路とを含む案内情報に基づいて移動体の移動を案内する。
　この発明によれば、生成部によって生成された目印情報を蓄積部に蓄積しておき、蓄積部に蓄積された目印情報から案内地点の目印情報を選択するので、目印情報を用いた案内を適切なタイミングで行うことができる。
この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの機能構成例を示すブロック図である。 実施の形態１における目印情報の一例を示す図である。 実施の形態１に係るナビゲーションシステムの装置構成例を示すブロック図である。 図４Ａは、実施の形態１におけるサーバの機能構成例を示すブロック図である。図４Ｂは、実施の形態１における車載装置の機能構成例を示すブロック図である。 図５Ａは、実施の形態１におけるサーバの機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成例を示すブロック図である。図５Ｂは、実施の形態１における車載装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成例を示すブロック図である。図５Ｃは、実施の形態１におけるサーバまたは車載装置の機能を実現するハードウェア構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態１における目印情報の生成から蓄積までの処理を示すフローチャートである。 実施の形態１における目印情報の選択から案内情報の送信までの処理を示すフローチャートである。 図８のステップＳＴ３ｂの詳細な処理を示すフローチャートである。 実施の形態１における目印情報を用いた案内表示の具体例を示す図である。 実施の形態１における目印情報を用いた案内表示の具体例を示す図である。 実施の形態１における目印情報を用いた案内表示の具体例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムの機能構成例を示すブロック図である。 実施の形態２における目印情報の選択の詳細な処理を示すフローチャートである。 実施の形態２における目印情報を用いた案内表示の具体例を示す図である。 この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムの機能構成例を示すブロック図である。 実施の形態３における目印情報を用いた案内表示の具体例を示す図である。 実施の形態３における目印情報の評価処理を示すフローチャートである。 実施の形態３における目印情報の生成から蓄積までの処理を示すフローチャートである。 実施の形態３における目印情報の選択の詳細な処理を示すフローチャートである。
　以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　この実施の形態１に係るナビゲーションシステムは、移動体の現在位置から目的地までの経路を設定し、この経路を出力して目的地までの移動体の移動を案内するものである。以降では、移動体が車両である場合を例に挙げて説明する。なお、移動体としては、車両の他に、人、鉄道、船舶または航空機などであってもよい。また、車両には、自動車の他に、自動二輪車、自転車も含まれる。
　図１は、実施の形態１に係るナビゲーションシステム１の機能構成例を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１は、案内経路における案内地点を運転者に特定させるための構成として、生成部１０、蓄積部１１、選択部１２および案内部１３を備える。
　生成部１０は、目印が撮影された撮影画像、撮影位置、移動体の移動方向、撮影時刻、天候情報および交通情報を含む目印情報を生成する。
　例えば、生成部１０は、車両周辺の撮影画像、撮影位置および撮影時刻を含む撮影情報を取得して、撮影情報に含まれる撮影画像から、案内地点の目印となり得る対象物が撮影された撮影画像を抽出する。ここで、案内地点とは、案内経路で車両の移動が案内される地点であって、例えば、車両の右左折などを案内する交差点が挙げられる。
　対象物が撮影された撮影画像を抽出する方法としては、対象物を検出するためのテンプレートデータを用いたテンプレートマッチングによる画像認識が挙げられる。対象物は、道路上または道路の近傍に固定的に設置された構造物であり、例えば、道路交通標識、道路名標識、交差点名標識、行先案内標識、車線案内標識および地名標識などの各種標識、施設外観、建物外観および看板が挙げられる。
　さらに、生成部１０は、撮影画像を撮影したときの車両の進行方向、撮影時刻における撮影位置の天候情報および交通情報を取得して、上記抽出した撮影画像、撮影位置、撮影時刻、車両の進行方向、撮影時刻における撮影位置の天候情報および交通情報を含む目印情報を生成する。
　蓄積部１１は、生成部１０によって生成された目印情報を蓄積する。
　図２は実施の形態１における目印情報の一例を示す図である。図２に示す目印情報は、案内地点である交差点の目印情報であり、蓄積部１１には、交差点ＩＤ、目印ＩＤ、サブＩＤ、位置情報、撮影時情報および格納先のそれぞれが対応付けられた状態で蓄積されている。交差点ＩＤは、案内経路において車両の右左折が案内される可能性がある交差点を識別するためのＩＤ情報であり、地図情報に含まれる道路情報から得られる。
　目印ＩＤは、撮影された目印を識別するためのＩＤ情報であり、目印が撮影された撮影画像は、目印ＩＤに対応付けられている。サブＩＤは、同じ目印が撮影された撮影画像のそれぞれを識別するためのＩＤ情報である。
　例えば、図２において、目印ＩＤが“０１００００３０２”の撮影画像には、サブＩＤが“０１”、“０２”、“０３”である３つの撮影画像がある。
　位置情報は、目印が撮影された撮影位置であり、例えば、撮影位置の緯度経度である。
　撮影時情報には、目印が撮影されたときの、車両の進行方向、交通量、天候、年月日、時間が含まれる。車両の進行方向は、方位で表されている。交通量は、大中小の３段階に分類されている。格納先は、蓄積部１１における目印情報の格納先を示している。
　選択部１２は、蓄積部１１に蓄積された目印情報から案内経路における案内地点の目印情報を選択する。例えば、選択部１２は、案内経路における案内地点の位置情報を特定して、案内地点の位置情報に対応する撮影位置の目印情報を蓄積部１１から選択する。
　なお、案内地点の目印は、車両の進行方向によって見え方が異なる。
　また、案内地点の目印は、時間帯によって見え方が変わる場合がある。例えば、昼間は見やすいが、夜間は見えにくくなることがある。同様に、天候の違いによっても、目印の見え方は変化する。
　さらに、道路の交通量が多いと走行車両に遮られて目印が見えにくくなる場合がある。
　そこで、これらを考慮して、選択部１２が、目印が撮影された撮影画像と撮影位置とに加えて、車両の進行方向、撮影時刻、天候情報および交通情報のうちの少なくとも１つに基づいて目印情報を選択してもよい。
　例えば、選択部１２は、撮影位置に対応する案内地点の目印情報のうちから、案内地点の通過予想時刻における車両の進行方向、天候および交通量に基づいて、車両からの見えやすさを考慮して目印情報を選択する。これにより、車両からの見やすさを考慮して目印情報を選択することができるので、運転者に案内地点を正確に特定させることができる。
　案内部１３は、選択部１２によって選択された目印情報と案内経路とを含む案内情報に基づいて車両の移動を案内する。
　例えば、案内部１３は、ディスプレイの地図画面上に案内経路を表示させて車両の移動を案内する。車両が案内開始地点に到達すると、案内部１３は、案内交差点の目印情報を画面上に表示させて、案内交差点での車両の移動を案内する。また、目印情報は音声出力してもよい。このように蓄積部１１に蓄積された目印情報から案内地点の目印情報を選択するので、目印情報を用いた案内を適切なタイミングで行うことができる。
　図３は、実施の形態１に係るナビゲーションシステム１の装置構成例を示すブロック図である。図３において、ナビゲーションシステム１は、ナビサーバ２および車載装置３を備えている。ナビサーバ２と車載装置３とは、互いにデータ通信可能に接続されている。
　例えば、ナビサーバ２は、ルータ７ａと通信ネットワーク５とを通じて車載装置３と通信する。車載装置３は、基地局６とインターネットなどの通信ネットワーク５とを通じてナビサーバ２と通信する。
　ナビサーバ２は、車載装置３からの要求に応じた案内経路を探索するサーバであって、探索した案内経路と案内地点に対応する目印情報とを含んだ案内情報を車載装置３に送信する。また、ナビサーバ２は、撮影情報から案内地点の目印が撮影された撮影画像を抽出し、抽出した撮影画像と撮影位置を含む目印情報を生成する。
　車載装置３は、ナビサーバ２から受信した案内情報に基づいて、車両の移動を案内する情報端末である。車両には、フロントカメラなどの車載カメラ４が設けられている場合があり、車載カメラ４は、車両周辺を撮影した撮影画像を車載装置３に出力する。
　車載装置３は、車載カメラ４で撮影された撮影画像と撮影位置とを含む撮影情報を生成してナビサーバ２に送信する。
　なお、車載装置３は、車両に備え付けのナビゲーション装置であってもよいが、搭乗者によって車両に持ち込まれる情報端末であってもよい。このような情報端末は、例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｄｅｖｉｃｅ）が挙げられる。
　以降では、車載装置３が、車載カメラ４のある車両に搭載されて撮影情報をナビサーバ２にアップロードする構成を有している場合について主に説明するが、これに限定されるものではない。例えば、車載装置３は、撮影情報をナビサーバ２にアップロードしなくてもよく、撮影情報を得る構成がなくナビサーバ２にアップロードできなくてもよい。
　すなわち、実施の形態１における車載装置３は、ナビサーバ２の案内情報提供サービスに登録されており、かつナビサーバ２との間で通信が可能な装置であればよい。このような車載装置３であっても、ナビサーバ２にリクエストすることで案内情報を受けることができる。
　情報配信サーバ８は、通信ネットワーク５とルータ７ｂとを通じてナビサーバ２に通信接続可能に構成されている。
　また、情報配信サーバ８は、通信ネットワーク５上に公開されたＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｐｒｏｇｒａｍ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）の仕様に従い、通信接続先の装置に対して天候情報または交通情報を配信する。
　例えば、ナビサーバ２は、目印が撮影された撮影位置と撮影時刻とを含むリクエストを情報配信サーバ８に送信することで、目印が撮影された場所での天候情報および交通情報を情報配信サーバ８から得ることができる。
　図４Ａは、ナビサーバ２の機能構成例を示すブロック図である。図４Ｂは、車載装置３の機能構成例を示すブロック図である。
　ナビサーバ２は、図４Ａに示すように、生成部１０、蓄積部１１、選択部１２、案内経路算出部１４および通信部１５ａを備える。図４Ａにおいて、生成部１０と、蓄積部１１と、選択部１２とは、図１で示したものと同じである。
　案内経路算出部１４は、経路案内の開始地点の位置情報と、目的地を示す地点情報と、地図情報に含まれる道路情報とに基づいて、経路案内の開始地点から目的地に至るまでの案内経路を算出する。案内経路には、車両の移動を案内する案内地点が含まれている。
　なお、地図情報は地図情報データベースに格納されており、案内経路の算出には、地図情報に含まれる道路情報が用いられる。地図情報データベースは、ナビサーバ２が備えてもよいが、ナビサーバ２とは別の装置が備えてもよい。すなわち、地図情報データベースは、案内経路算出部１４から地図情報を読み出すことが可能な装置が備えていればよい。
　通信部１５ａは、車載装置３と通信することで、リクエスト情報を車載装置３から受信する受信部として機能し、リクエスト情報に対応するレスポンス情報を車載装置３へ送信する送信部として機能する。例えば、リクエスト情報は、ナビサーバ２に対して案内経路の設定を要求する経路設定リクエストであり、レスポンス情報は、経路設定リクエストに対応する案内情報である。
　また、通信部１５ａは、撮影情報を車載装置３から受信する。例えば、ナビサーバ２に多数の車両が登録されていると、撮影情報は、これらの車両に搭載された車載装置３からナビサーバ２へ送信される。多数の車両のそれぞれが様々な地点を移動することで、通信部１５ａは、様々な地点で得られた撮影情報を受信することができる。
　さらに、通信部１５ａは、リクエスト情報を情報配信サーバ８に送信する送信部として機能し、リクエスト情報に対するレスポンス情報を情報配信サーバ８から受信する受信部として機能する。例えば、リクエスト情報は、情報配信サーバ８に対して天候情報または交通情報の配信を要求する情報配信リクエストであり、レスポンス情報は、情報配信リクエストに対応する天候情報または交通情報である。
　車載装置３は、図４Ｂに示すように、案内部１３、通信部１５ｂ、撮影部１６、位置検出部１７、出力制御部１８および出力部１９を備える。案内部１３は、図１で示したものと同じである。
　通信部１５ｂは、ナビサーバ２と通信する。例えば、通信部１５ｂは、リクエスト情報をナビサーバ２に送信する送信部として機能し、リクエスト情報に対するレスポンス情報をナビサーバ２から受信する受信部として機能する。
　なお、通信部１５ｂは、経路設定リクエストに対するレスポンス情報として案内情報を受信すると、案内部１３から読み出し可能な記憶領域に案内情報を格納する。案内部１３は、この記憶領域から案内情報を読み出して車両の案内を行う。
　撮影部１６は、車載カメラ４による車両周辺の撮影を制御する。また、車載カメラ４により撮影された撮影画像は、撮影部１６によって通信部１５ｂに出力される。
　前述したように、車載装置３は、撮影部１６を有していなくても、経路設定リクエストに対するレスポンス情報としてナビサーバ２から案内情報を受けることができる。
　位置検出部１７は、位置検出センサにより検出された車両の位置情報を取得する。
　位置検出センサは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信装置、加速度センサ、ジャイロセンサおよび車速センサのうちの少なくとも１つで構成される。
　車両の位置情報は、車載カメラ４の動作に同期して、位置検出部１７から通信部１５ｂに出力される。これにより、通信部１５ｂには、撮影部１６から撮影画像が入力され、位置検出部１７から車両の位置情報、すなわち撮影画像が撮影された位置と、この位置情報に含まれる時刻情報から撮影時刻とが入力される。
　通信部１５ｂは、このように入力された撮影画像、撮影位置および撮影時刻を含む撮影情報を生成してナビサーバ２に送信する。
　出力制御部１８は、出力部１９による情報出力を制御する制御部である。例えば、出力制御部１８は、案内部１３の指示に従って、案内情報に含まれる案内経路および目印情報を出力部１９に出力させる。出力部１９は、ディスプレイ、スピーカなどである。
　図４Ａおよび図４Ｂでは、ナビサーバ２が、生成部１０、蓄積部１１および選択部１２を備え、車載装置３が、案内部１３を備えた場合を示したが、実施の形態１は、この構成に限定されるものではない。
　例えば、車載装置３が、生成部１０、蓄積部１１、選択部１２および案内部１３を備えてもよい。この構成において、生成部１０は、車載装置３を搭載する車両で得られた撮影情報に基づいて目印情報を生成し、蓄積部１１は、生成部１０により生成された目印情報を蓄積する。また、車載装置３は、車車間通信などを利用して他の車両に搭載された車載装置３から撮影情報を得てもよく、情報配信サーバ８に通信接続して天候情報および交通情報を得てもよい。
　車載装置３が備える蓄積部１１は、ナビサーバ２において多数の車両の車載装置３からアップロードされた撮影情報に基づいて生成された目印情報の一部を蓄積してもよい。
　例えば、車両の現在位置を含む限定された範囲内における目印情報のみをナビサーバ２から受信して蓄積部１１に蓄積する。この場合、車載装置３における選択部１２は、この範囲内の目印情報から、案内経路における案内地点の目印情報を選択する。
　このように構成しても目印情報を用いた案内を適切なタイミングで行うことができる。
　図５Ａは、ナビサーバ２の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成例を示すブロック図である。また、図５Ｂは、車載装置３の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成例を示すブロック図である。図５Ｃは、ナビサーバ２または車載装置３の機能を実現するハードウェア構成例を示すブロック図である。
　ナビサーバ２における通信部１５ａは、図５Ａに示す通信モジュール１０２を用いて、車載装置３または情報配信サーバ８と通信を行う。また、車載装置３における出力部１９は、図５Ｂに示すディスプレイ２０２およびスピーカ２０３である。車載装置３における位置検出部１７は、位置検出センサ２０４から車両の位置情報を取得する。車載装置３における通信部１５ｂは、通信モジュール２０５を用いてナビサーバ２と通信を行う。
　図４Ａに示したナビサーバ２における生成部１０、蓄積部１１、選択部１２、案内経路算出部１４および通信部１５ａの各機能は、処理回路により実現される。
　すなわち、ナビサーバ２は、これらの機能を実行するための処理回路を備えている。
　処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）であってもよい。
　同様に、図４Ｂに示した車載装置３における案内部１３、通信部１５ｂ、撮影部１６、位置検出部１７および出力制御部１８の各機能は、処理回路により実現される。
　上記処理回路が、図５Ｃに示す専用のハードウェアの処理回路３００である場合、処理回路３００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。
　ナビサーバ２における生成部１０、蓄積部１１、選択部１２、案内経路算出部１４および通信部１５ａの各機能をそれぞれ処理回路で実現してもよいし、各機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。同様に、車載装置３における案内部１３、通信部１５ｂ、撮影部１６、位置検出部１７および出力制御部１８の各機能をそれぞれ処理回路で実現してもよいし、各機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
　上記処理回路が図５Ａに示すＣＰＵ１００である場合、生成部１０、蓄積部１１、選択部１２、案内経路算出部１４および通信部１５ａの各機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０１に格納される。
　ＣＰＵ１００は、メモリ１０１に格納されたプログラムを読み出して実行することで、各機能を実現する。すなわち、ナビサーバ２は、処理回路により実行されるときに各機能の動作が結果的に実行されるプログラムを格納するためのメモリを備える。
　また、これらのプログラムは、生成部１０、蓄積部１１、選択部１２、案内経路算出部１４および通信部１５ａの手順または方法をコンピュータに実行させるものである。
　上記処理回路が図５Ｂに示すＣＰＵ２００である場合、案内部１３、通信部１５ｂ、撮影部１６、位置検出部１７および出力制御部１８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２０１に格納される。
　ＣＰＵ２００は、メモリ２０１に格納されたプログラムを読み出して実行することで、各機能を実現する。すなわち、車載装置３は、処理回路により実行されるときに各機能の動作が結果的に実行されるプログラムを格納するためのメモリを備える。
　また、これらのプログラムは、案内部１３、通信部１５ｂ、撮影部１６、位置検出部１７および出力制御部１８の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。
　ここで、メモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ）などが該当する。
　また、生成部１０、蓄積部１１、選択部１２、案内経路算出部１４および通信部１５ａの各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。
　例えば、生成部１０、蓄積部１１および選択部１２は、専用のハードウェアの処理回路でその機能を実現し、案内経路算出部１４および通信部１５ａについては、ＣＰＵ１００がメモリ１０１に格納されたプログラム実行することにより、その機能を実現する。
　このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせによって前述の機能を実現することができる。
　同様に、案内部１３、通信部１５ｂ、撮影部１６、位置検出部１７および出力制御部１８の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。
　例えば、案内部１３、通信部１５ｂおよび撮影部１６は、専用のハードウェアの処理回路でその機能を実現し、位置検出部１７および出力制御部１８については、ＣＰＵ２００がメモリ２０１に格納されたプログラム実行することにより、その機能を実現する。
　このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせによって前述の機能を実現することができる。
　次に動作について説明する。
　図６は、ナビゲーションシステム１の動作を示すフローチャートであって、目印情報が生成されてから案内が実行されるまでの一連の処理を示している。
　まず、生成部１０が、撮影情報に含まれる目印が撮影された撮影画像、撮影位置および撮影時刻を取得し、さらに車両の進行方向、撮影時刻における撮影位置の天候情報および交通情報を取得して、これらの情報を含む目印情報を生成する（ステップＳＴ１）。
　車両の進行方向は、例えば、車載装置３から受信された撮影情報の登録リクエストから抽出するか、あるいは車両で直接検出されたものを取得する。
　また、撮影時刻における撮影位置の天候情報および交通情報は、情報配信サーバ８から取得される。
　次に、蓄積部１１は、生成部１０により生成された目印情報を蓄積する（ステップＳＴ２）。目印情報は、案内地点に紐付けて蓄積部１１に蓄積される。このとき、同じ対象物が同じように撮影された目印情報が重複して蓄積されないように、既存の目印情報と同じ対象物が同じように撮影された画像は、目印情報として蓄積部１１に蓄積せずに破棄してもよい。
　続いて、選択部１２が、蓄積部１１に蓄積されている目印情報から、案内経路における案内地点の目印情報を選択する（ステップＳＴ３）。例えば、選択部１２は、地図情報における道路情報に基づいて案内経路情報における案内地点の位置情報を特定し、案内地点の位置情報に対応する撮影位置の目印情報を蓄積部１１から選択する。次に、選択部１２は、撮影位置に対応する案内地点の目印情報から、案内地点の通過予想時刻における車両の進行方向、天候情報および交通情報のうちの少なくとも１つに基づいて目印情報を選択する。
　この後、案内部１３が、選択部１２によって選択された目印情報を入力して、目印情報と案内経路とを含む案内情報に基づいて、車両の移動を案内する（ステップＳＴ４）。
　例えば、案内部１３は、地図画面に案内経路を表示させて車両の移動を案内する。このとき、案内交差点の案内開始地点に車両が到達すると、案内部１３は、案内交差点の目印情報を画面上に表示させ、案内交差点における車両の右左折を案内する。
　図７は、目印情報の生成から蓄積までの処理を示すフローチャートであり、図６におけるステップＳＴ１からステップＳＴ２までの処理例を示している。
　以下、ナビゲーションシステム１が図４Ａおよび図４Ｂに示した構成であり、目印情報が、図２に示した内容で蓄積されるものとする。
　ナビサーバ２における通信部１５ａが、車載装置３から撮影情報を受信する（ステップＳＴ１ａ）。例えば、通信部１５ａは、車両周辺が撮影された撮影画像、撮影位置および撮影時刻（年月日、時間帯）を撮影情報として車載装置３から受信する。さらに、通信部１５ａは、撮影時刻での撮影位置における天候情報と交通情報とを情報配信サーバ８から受信する。
　次に、生成部１０が、通信部１５ａにより受信された撮影画像を画像解析することで、目印候補となる対象物が撮影された撮影画像を抽出する（ステップＳＴ２ａ）。
　例えば、生成部１０は、処理対象の撮影画像と、対象物を検出するためのテンプレートデータとを用いて、処理対象の撮影画像に対してテンプレートマッチングによる画像認識を行う。そして、生成部１０は、テンプレートデータにマッチした画像を抽出する。
　続いて、生成部１０は、蓄積部１１に蓄積された目印情報の中に、ステップＳＴ２ａで抽出した画像と同じ対象物の目印情報があるか否かを確認する（ステップＳＴ３ａ）。
　例えば、生成部１０は、目印情報に含まれる位置情報と、ステップＳＴ２ａで抽出した画像が得られた撮影位置とに基づいて、ステップＳＴ２ａで抽出した画像に対応する目印情報を特定する。そして、生成部１０は、特定した目印情報を、蓄積部１１に蓄積された目印情報から読み出し、読み出した目印情報における撮影画像を画像解析して、この画像に撮影された対象物を特定する。次に、生成部１０は、特定した対象物と、ステップＳＴ２ａで抽出した画像の対象物とを比較して同じ対象物であるか否かを判定する。
　ステップＳＴ２ａで抽出した画像と同じ対象物の目印情報が蓄積部１１にない場合（ステップＳＴ３ａ；ＮＯ）、生成部１０は、ステップＳＴ２ａで抽出した画像とその撮影状況を示す情報とを目印情報として蓄積部１１に蓄積する（ステップＳＴ４ａ）。このようにして目印候補が撮影された画像を含む目印情報が蓄積部１１に蓄積される。
　ステップＳＴ２ａで抽出した画像と同じ対象物の目印情報が蓄積部１１に存在する場合（ステップＳＴ３ａ；ＹＥＳ）、生成部１０は、目印が撮影されたときの車両の進行方向が同じであるか否かを確認する（ステップＳＴ５ａ）。
　例えば、車両の進行方向は、１６方位を用いて判断する。１６方位は、３６０°を１６分割したものであり、各方位が２２．５°となる。生成部１０は、車両の進行方向の違いが９０°よりも小さい場合、進行方向が同じであると判断し、９０°以上であれば、進行方向が異なると判断する。
　目印情報における車両の進行方向が北であり、他方の目印情報における車両の進行方向が東である場合、これらの目印情報は、車両の進行方向が異なると判断される。
　目印情報における車両の進行方向が北であり、他方の目印情報における車両の進行方向が東北東である場合、これらの目印情報は、車両の進行方向が同じと判断される。
　生成部１０は、車両の進行方向が異なると判断した場合（ステップＳＴ５ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ４ａに戻り、ステップＳＴ２ａで抽出した画像を含む目印情報を蓄積部１１に蓄積する。これは、車両の進行方向が異なると、同じ目印であっても車両からの見え方が異なるからである。
　車両の進行方向が同じであると判断すると（ステップＳＴ５ａ；ＹＥＳ）、生成部１０は、目印が撮影されたときの道路の交通量が同じであるか否かを確認する（ステップＳＴ６ａ）。例えば、図２に示したように交通量を大中小に分類し、同じ分類であると交通量が同じと判断し、異なる分類であれば交通量が異なると判断する。
　生成部１０は、交通量が異なると判断した場合（ステップＳＴ６ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ４ａに戻り、ステップＳＴ２ａで抽出した画像を含む目印情報を蓄積部１１に蓄積する。道路の交通量が多い場合、目印が走行車両に遮られて見えにくくなる可能性がある。すなわち、道路の交通量が異なると、同じ目印であっても車両からの見え方が変わる場合がある。そこで、道路の交通量が異なる場合は、同じ目印の情報であっても蓄積部１１に蓄積する。
　交通量が同じであると判断すると（ステップＳＴ６ａ；ＹＥＳ）、生成部１０は、撮影位置の天候が同じであるか否かを確認する（ステップＳＴ７ａ）。
　生成部１０は、撮影位置の天候が異なると判断した場合（ステップＳＴ７ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ４ａに戻り、ステップＳＴ２ａで抽出した画像を含む目印情報を蓄積部１１に蓄積する。撮影位置の天候が雨または雪であると、周囲が暗くなるので、天候が晴れのときよりも目印が見えにくくなる可能性がある。すなわち、撮影位置の天候が異なると、同じ目印であっても車両からの見え方が変わる場合がある。
　そこで、撮影位置の天候が異なる場合は、同じ目印の情報であっても蓄積部１１に蓄積する。
　撮影位置の天候が同じであると判断すると（ステップＳＴ７ａ；ＹＥＳ）、生成部１０は、撮影時刻が同じであるか否かを確認する（ステップＳＴ８ａ）。
　撮影時刻が異なると判断した場合（ステップＳＴ８ａ；ＮＯ）、生成部１０は、ステップＳＴ４ａに戻り、ステップＳＴ２ａで抽出した画像を含む目印情報を蓄積部１１に蓄積する。撮影時刻が夜間であると、周囲が暗くなるので、昼間よりも目印が見えにくくなる可能性がある。すなわち、撮影時刻の時間帯が異なると、同じ目印であっても車両からの見え方が変わる場合がある。そこで、撮影時刻の時間帯が異なる場合は、同じ目印の情報であっても蓄積部１１に蓄積する。
　一方、撮影時刻が同じであると判断すると（ステップＳＴ８ａ；ＹＥＳ）、生成部１０は、蓄積部１１に既存の画像とほぼ同じであると判断して、ステップＳＴ２ａで抽出した画像を破棄する（ステップＳＴ９ａ）。このようにして、同じ対象物が同じように撮影された画像が、蓄積部１１に蓄積されることを防止している。
　なお、ステップＳＴ３ａからステップＳＴ９ａまでの一連の処理は、ステップＳＴ２ａで画像が抽出される度に繰り返される。
　図８は、目印情報の選択から案内情報の送信までの処理を示すフローチャートである。以下、ナビゲーションシステム１が図４Ａおよび図４Ｂに示した構成であるものとする。
　ナビサーバ２における通信部１５ａが、車載装置３から経路設定リクエストを受信する（ステップＳＴ１ｂ）。経路設定リクエストは、ナビサーバ２に対して案内経路の設定を要求する情報であり、例えば、車載装置３が搭載された車両の現在位置と、目的地を示す地点情報とが含まれる。また、車両における車載カメラ４の有無および設置位置を含めてもよい。
　次に、案内経路算出部１４は、車両の現在位置と、目的地を示す地点情報と、地図情報に含まれる道路情報とに基づいて、車両の現在位置から目的地までの案内経路を算出する（ステップＳＴ２ｂ）。このように算出された案内経路情報は、案内情報に加えられる。
　選択部１２は、案内経路に含まれる案内交差点を特定し、蓄積部１１に蓄積された目印情報から、案内交差点に対応する目印情報を選択する（ステップＳＴ３ｂ）。このように選択された目印情報は、蓄積部１１から読み出されて案内情報に加えられる。
　この処理は、案内経路に含まれる案内交差点ごとに行われる。
　案内経路と目印情報とを含む案内情報は、選択部１２から通信部１５ａに出力される。
　通信部１５ａは、選択部１２から入力した案内情報を車載装置３に送信する（ステップＳＴ４ｂ）。車載装置３は、ナビサーバ２から受信した案内情報に基づいて車両の案内を実行する。
　図９は、図８のステップＳＴ３ｂの詳細な処理を示すフローチャートである。
　選択部１２が、案内経路における案内交差点を車両が通過する通過予想時刻を算出する（ステップＳＴ１ｃ）。通過予想時刻は、選択部１２から通信部１５ａに出力される。
　通信部１５ａは、情報配信サーバ８に情報配信リクエストを送信し、この情報配信リクエストに応じて通過予想時刻を含む時間帯における案内交差点の交通情報と天候情報とを情報配信サーバ８から受信する。
　次に、選択部１２は、通信部１５ａによって情報配信サーバ８から受信された交通情報を取得し（ステップＳＴ２ｃ）、通信部１５ａによって情報配信サーバ８から受信された天候情報を取得する（ステップＳＴ３ｃ）。交通情報には、通過予想時刻を含む時間帯における案内交差点での交通量が含まれる。また、交通情報にトラックまたはバスといった大型車両の交通量を含めてもよい。
　選択部１２は、蓄積部１１に蓄積された目印情報のうちから、案内交差点の位置および車両の進行方向に対応する目印情報を選択し、選択した目印情報から、交通情報と天候情報とに関する検索条件を満たす目印情報を検索する（ステップＳＴ４ｃ）。
　例えば、大型車両が前方を走行していると、比較的低い位置にある目印は、大型車両に遮られて後続する車両から見えにくくなる。そこで、選択部１２は、案内交差点における大型車両の交通量が“中”または“大”に分類される場合、高い位置にある目印の目印情報または対向車線側に存在する目印の目印情報を検索する。
　ただし、車載カメラ４が高い位置にあることが経路設定リクエストから把握されていれば、上記検索条件を緩和してもよい。
　例えば、大型車両の交通量が“大”に分類される場合のみ、高い位置にある目印の目印情報または対向車線側に存在する目印の目印情報を検索する。また、通過予想時刻での案内交差点における天候が雨または雪である場合、選択部１２は、案内交差点の位置に対応する目印情報から明るい彩色が施された目印の目印情報を検索する。なお、通過予想時刻が夜間である場合に同様の検索を行ってもよい。
　蓄積部１１に検索条件を満たす目印情報があった場合（ステップＳＴ５ｃ；ＹＥＳ）、選択部１２は、検索された目印情報を案内情報に加える（ステップＳＴ６ｃ）。
　蓄積部１１に検索条件を満たす目印情報がなかった場合（ステップＳＴ５ｃ；ＮＯ）、選択部１２は、車両に車載カメラ４があるか否かを確認する（ステップＳＴ７ｃ）。
　前述したように、経路設定リクエストには、車載カメラ４の有無と設置位置を示す情報が含まれている。この情報に基づいて、選択部１２は、車載カメラ４の有無を確認する。
　車載カメラ４がある場合（ステップＳＴ７ｃ；ＹＥＳ）、選択部１２は、案内交差点での撮影指示を案内情報に加える（ステップＳＴ８ｃ）。車載装置３は、撮影指示に従って案内交差点の撮影情報を取得する。この撮影情報は、車載装置３からナビサーバ２へ送信される。これにより、ナビサーバ２において、この案内交差点に対応する目印情報が新たに生成され、蓄積部１１に蓄積することができる。
　一方、車載カメラ４がない場合（ステップＳＴ７ｃ；ＮＯ）、選択部１２は、案内交差点における案内を強調させる指示を案内情報に加える（ステップＳＴ９ｃ）。
　例えば、案内交差点についての音声案内の音量を大きくするか、案内交差点の表示色を変更して、案内交差点における案内を強調する。
　この後、選択部１２は、案内経路における次の案内交差点を処理対象として、ステップＳＴ１ｃからの一連の処理を繰り返す。
　なお、目印情報がないと、運転者が案内交差点を特定できずに案内が失敗する可能性があるので、車両に車載カメラ４があっても、ステップＳＴ７ｃとステップＳＴ８ｃの処理を省略してステップＳＴ９ｃの処理を実行してもよい。
　次に目印情報を用いた案内表示の具体例について説明する。
　図１０は、目印情報を用いた案内表示の具体例を示す図である。図１０において、画面１９Ａは、左側の画面領域１９Ａ－１と右側の画面領域１９Ａ－２とに分割されている。
　案内交差点の目印は、“ガソリンスタンド○○”の看板である。この看板は案内経路の右側に存在するので、左側の画面領域１９Ａ－１には地図と案内経路とが表示され、右側の画面領域１９Ａ－２には目印情報４Ａと案内メッセージ４００とが表示される。
　目印情報４Ａは、“ガソリンスタンド○○”の看板が撮影された画像であり、案内メッセージ４００は、この案内交差点での右折を案内するものである。
　図１１は、目印情報を用いた案内表示の具体例を示す図である。図１１において、画面１９Ｂは、左側の画面領域１９Ｂ－１と右側の画面領域１９Ｂ－２とに分割されている。
　案内交差点の目印は、“コンビニ××××”の看板である。この看板は案内経路の左側に存在するので、右側の画面領域１９Ｂ－２には地図と案内経路とが表示され、左側の画面領域１９Ｂ－１には目印情報４Ｂと案内メッセージ４００とが表示される。
　目印情報４Ｂは、“コンビニ××××”の看板が撮影された画像であり、案内メッセージ４００は、この案内交差点での右折を案内するものである。
　図１０と図１１の例では、案内部１３が、案内経路に対して対象物が存在する側の画面領域に、この対象物についての目印情報を表示させている。これにより、走行道路の左右どちら側に目印があるのかを認識しやすくなり、この目印から案内交差点を特定しやすくなる。
　図１２は、目印情報を用いた案内表示の具体例を示す図である。図１２において、画面１９Ｃは地図表示となっており、地図上に案内経路と目印情報４Ａとが表示されている。このように、案内部１３が案内経路を含む地図上に目印情報を表示させるので、地図表示から目印を認識しやすくなり、この目印から案内交差点を特定しやすくなる。
　以上のように、実施の形態１に係るナビゲーションシステム１は、生成部１０によって生成された目印情報を蓄積部１１に蓄積しておき、蓄積部１１に蓄積された目印情報から案内経路に含まれる案内地点の目印情報を選択する。これにより、案内経路が設定された時点で、この案内経路に含まれる案内地点の目印情報が既に揃った状態になっている。
　このため、車両が案内開始地点に到達した適切なタイミングで目印情報を用いた案内を行うことができる。
　また、実施の形態１に係るナビゲーションシステム１において、ナビサーバ２が、生成部１０、蓄積部１１および選択部１２に加え、通信部１５ａを備える。
　このように構成することで、ナビサーバ２が、多数の車載装置３で得られた撮影情報を取得することができるので、様々な地点の目印情報を生成して蓄積することができる。
　これにより、ナビサーバ２が、車載装置３からのリクエストに応じた適切な案内情報を車載装置３に提供することができる。
　さらに、実施の形態１に係るナビゲーションシステム１において、選択部１２が、目印が撮影されたときの車両の進行方向、撮影時刻、天候情報および交通情報のうちの少なくとも１つに基づいて、蓄積部１１から目印情報を選択する。このようにすることで、蓄積部１１から目印情報を選択するときに車両からの目印の見やすさを考慮することができ、運転者に案内交差点をより正確に特定させることができる。
実施の形態２．
　この実施の形態２に係るナビゲーションシステムは、１つの案内地点に対応する複数の目印情報のそれぞれに提示の優先度を付与して、優先度に応じた態様で複数の目印情報を提示する。なお、１つの案内地点に対応する複数の目印情報とは、この案内地点の目印となり得る互いに異なる複数の対象物のそれぞれについての目印情報である。
　図１３は、この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステム１Ａの機能構成例を示すブロック図である。図１３において、図１と同一の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。ナビゲーションシステム１Ａは、案内経路における案内地点を運転者に特定させるための構成として、生成部１０、蓄積部１１、選択部１２Ａおよび案内部１３Ａを備える。
　選択部１２Ａは、実施の形態１と同様に、蓄積部１１に蓄積された目印情報から、案内経路における案内地点の目印情報を選択する。
　さらに、選択部１２Ａは、１つの案内地点に対して複数の目印情報を選択すると、複数の目印情報のそれぞれに優先度を付与する。優先度は、目印情報を提示するときの優先度であり、目印情報に含まれる撮影画像に撮影された対象物の車両からの見えやすさを考慮して決定される。
　例えば、１つの案内交差点に対して複数の目印情報がある場合、選択部１２Ａは、下記の基準（１）、基準（２）、基準（３）の順で目印情報の優先度を判定する。
（１）目印情報に含まれる撮影画像が撮影されたときの状況と案内交差点の通過予想時刻における状況との一致度合い。
（２）目印情報に含まれる撮影画像に撮影された対象物と案内交差点との距離。
（３）目印情報に含まれる撮影画像に撮影された対象物と案内交差点との位置関係。
　基準（１）による優先度の判定では、目印情報に含まれる撮影画像が撮影されたときの状況と案内交差点の通過予想時刻における状況との一致度合いが高いほど、この目印情報に付与する優先度を高くする。上記状況とは、案内交差点での状況を示す情報であって、天候、交通量、時間帯および季節のうちの少なくとも１つにより規定される。
　例えば、既存の目印情報の画像が撮影されたときの時間帯と案内交差点の通過予想時刻の時間帯とが同じであれば、この目印情報に付与する優先度を高くする。一方、既存の目印情報の画像が撮影されたときの天候と案内交差点の通過予想時刻の天候とが異なれば、この目印情報に付与する優先度を低くする。状況を規定する複数の情報のそれぞれが一致する数が一致度合いとなり、これに応じた優先度が付与される。
　基準（２）による優先度の判定では、目印情報に含まれる撮影画像に撮影された対象物と案内交差点との距離が近いほど、この目印情報に付与する優先度を高くする。
　基準（３）による優先度の判定では、車両の案内方向と目印情報に含まれる撮影画像に撮影された対象物と案内交差点とが予め決められた位置関係である場合、この目印情報に付与する優先度を高くする。例えば、案内交差点に近い対象物が、右折方向および左折方向のうち、車両が案内される方向に存在する場合、この対象物についての目印情報には、高い優先度が付与される。案内交差点から遠い対象物が車両の走行車線側に存在すれば、この対象物についての目印情報に高い優先度が付与され、対向車線側に存在すれば、この対象物についての目印情報には低い優先度が付与される。
　基準（１）～（３）の全てで優先度が高く評価された目印情報に最も高い優先度が付与され、基準（１）～（３）の全てで優先度が低く評価された目印情報に最も低い優先度が付与される。
　なお、基準（１）～（３）の全てを考慮して優先度を決定する場合を説明したが、これらのうちの少なくとも１つに基づいて優先度を決定してもよい。
　また、同じ対象物が撮影されている複数の目印情報についてはいずれか１つのみを選択するものとする。
　案内部１３Ａは、選択部１２Ａにより付与された優先度に応じた態様で複数の目印情報を提示する。例えば、案内部１３Ａが、目印情報に付与された優先度が高いほど、対象物の撮影画像をディスプレイ２０２の画面上に大きなサイズで表示させる。
　次に動作について説明する。
　図１４は、実施の形態２における目印情報の選択の詳細な処理を示すフローチャートである。図１４において、ステップＳＴ１ｃからステップＳＴ５ｃまでの処理と、ステップＳＴ６ｃからステップＳＴ９ｃまでの処理は、図９に示した処理と同じである。
　以下、実施の形態１と異なる処理について説明する。
　ステップＳＴ５ｃ－１において、選択部１２Ａは、１つの案内交差点に複数の目印情報が対応しているか否かを確認する。ここで、１つの案内交差点に対して１つの目印情報が選択されていれば（ステップＳＴ５ｃ－１；ＮＯ）、選択部１２Ａは、ステップＳＴ６ｃに移行して、この目印情報を案内情報に加える。
　１つの案内交差点に対して複数の目印情報が選択された場合（ステップＳＴ５ｃ－１；ＹＥＳ）、選択部１２Ａは、複数の目印情報のそれぞれに対して、基準（１）、基準（２）、基準（３）の順で優先度を判定する。そして、選択部１２Ａは、判定した優先度を目印情報に付与する（ステップＳＴ５ｃ－２）。この後、ステップＳＴ６ｃにおいて、優先度が付与された目印情報が案内情報に加えられる。
　図１５は、実施の形態２における目印情報を用いた案内表示の具体例を示す図である。図１５に示すように、画面１９Ｄは、地図表示となっており、この地図上に案内経路と、１つの案内交差点に対応する３つの目印情報４Ａ～４Ｃが表示されている。
　目印情報４Ａは、“ガソリンスタンド○○”の看板が撮影された画像であり、目印情報４Ｂは、“コンビニ××××”の看板が撮影された画像であり、目印情報４Ｃは、“マンション○○”の看板が撮影された画像である。
　“ガソリンスタンド○○”の看板は、案内交差点に近く、車両が案内される右折方向に存在する。このため、目印情報４Ａには最も高い優先度が付与されている。
　“コンビニ××××”の看板は、案内交差点に近いが、車両が案内される方向に存在しない。このため、目印情報４Ｂには、目印情報４Ａの次に高い優先度が付与されている。
　また、“マンション○○”の看板は、案内交差点の目印となり得るが、目印情報４Ａの対象物および目印情報４Ｂの対象物のいずれよりも案内交差点から遠い位置に存在する。このため、目印情報４Ｃには最も低い優先度が付与されている。
　案内部１３Ａは、優先度が高いほど表示サイズが大きくなるように目印情報４Ａ～４Ｃを表示させる。これにより、画面１９Ｄでは、目印情報４Ａが最も大きく表示され、目印情報４Ｂが次に大きく表示され、目印情報４Ｃが最も小さく表示される。
　以上のように、この実施の形態２に係るナビゲーションシステム１Ａにおいて、選択部１２Ａが、１つの案内交差点に対して複数の目印情報を選択すると、これらの目印情報のそれぞれに提示の優先度を付与する。案内部１３Ａは、優先度に応じた態様で複数の目印情報を提示する。このようにすることで、車両から見えやすい対象物についての目印情報が認識しやすくなり、この目印から案内交差点を特定しやすくなる。
実施の形態３．
　この実施の形態３に係るナビゲーションシステムでは、フィードバック情報に基づいて蓄積部１１に蓄積された目印情報を評価し、評価結果に基づいて目印情報を選択する。
　フィードバック情報は、目印情報を用いた案内が実施された車両の走行結果を示す情報であり、この走行結果から目印情報によって運転者が案内地点を特定できたか否かを知ることができる。
　図１６は、この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステム１Ｂの機能構成例を示すブロック図である。図１６において、図１と同一の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。ナビゲーションシステム１Ｂは、案内経路における案内地点を運転者に特定させるための構成として、生成部１０Ａ、蓄積部１１Ａ、選択部１２Ｂ、案内部１３および評価部２０を備える。
　生成部１０Ａは、目印が撮影された撮影画像と撮影位置とを含む目印情報を生成する。
　また、生成部１０Ａは、蓄積部１１Ａに蓄積された目印情報の評価結果に基づいて、目印情報の更新または削除を行う。例えば、生成部１０Ａは、撮影情報から抽出した画像における対象物と同じ対象物についての目印情報が蓄積部１１Ａに蓄積されていた場合に、この目印情報の評価値が高ければ、抽出した画像を破棄し、評価値が低ければ、この目印情報を削除する。
　蓄積部１１Ａは、生成部１０Ａによって生成された目印情報を蓄積する。蓄積部１１Ａに蓄積された目印情報には、評価部２０による評価値が付与されている。
　図１７は、実施の形態３における目印情報の一例を示す図であり、蓄積部１１Ａに蓄積された目印情報を示している。蓄積部１１Ａには、交差点ＩＤ、目印ＩＤ、サブＩＤ、位置情報、撮影時情報、評価情報および格納先のそれぞれが対応付けられた状態で蓄積されている。交差点ＩＤ、目印ＩＤ、サブＩＤ、位置情報、撮影時情報および格納先については、図２を用いて説明したものと同じである。
　評価情報は、評価部２０によって付与された目印情報の評価値であって、例えば、目印情報を減点方式で評価した結果である。
　選択部１２Ｂは、目印が撮影された撮影画像と撮影位置とに加えて、目印情報の評価値に基づいて蓄積部１１Ａから目印情報を選択する。
　例えば、選択部１２Ｂは、実施の形態１または実施の形態２と同様にして蓄積部１１Ａから目印情報を選択し、選択した目印情報から評価値が高いものを選択する。
　評価部２０は、フィードバック情報に基づいて、蓄積部１１Ａに蓄積された目印情報を評価する。例えば、目印情報を用いた案内で運転者が案内交差点を特定できなかったことを示すフィードバック情報であると、評価部２０は、この目印情報の評価値を減点する。目印情報を用いた案内で運転者が案内交差点を特定できたことを示すフィードバック情報であれば、評価部２０は、この目印情報の評価値を減点しない。
　なお、フィードバック情報は、例えば、車載装置３における案内部１３によって生成される。案内部１３は、目印情報を用いた案内情報に基づいて案内を実施し、案内とは異なる走行が行われた案内交差点を示す情報と、この案内交差点に対応する目印情報とを含むフィードバック情報を生成する。
　次に動作について説明する。
　図１８は、目印情報の評価処理を示すフローチャートである。
　以下、ナビゲーションシステム１Ｂが、図４Ａおよび図４Ｂに示した構成であり、目印情報が、図１７に示した内容で蓄積されるものとする。また、ナビサーバ２が評価部２０を備えているものとする。
　まず、通信部１５ａが、フィードバック情報を車載装置３から受信する（ステップＳＴ１ｄ）。フィードバック情報は、目印情報を用いて案内された車両の走行結果を示す情報であり、例えば、目印情報のＩＤと、この目印情報に対応する案内交差点での車両の走行結果とが含まれる。通信部１５ａによって受信されたフィードバック情報は、評価部２０に出力される。
　評価部２０は、通信部１５ａから入力したフィードバック情報に基づいて、目印情報を用いた案内で運転者が案内交差点を特定できたか否かを判定する（ステップＳＴ２ｄ）。
　例えば、目印情報を用いて案内交差点で車両の右折を案内したにもかかわらず、車両が案内交差点を右折しなかった場合は、この目印情報から車両の運転者が案内交差点を特定できなかったと判定される。すなわち、目印情報を用いた案内に従った車両の走行結果であるか否かに基づいて、運転者が案内交差点を特定できたか否かが判定される。
　運転者が案内交差点を特定できたと判定した場合（ステップＳＴ２ｄ；ＹＥＳ）、評価部２０は、案内に用いられた目印情報の評価値を変更せずに処理を終了する。
　運転者が案内交差点を特定できなかったと判定した場合（ステップＳＴ２ｄ；ＮＯ）、評価部２０は、フィードバック情報に含まれる目印情報のＩＤに基づいて、蓄積部１１Ａに蓄積された目印情報から、案内に用いられた目印情報を特定する。
　そして、評価部２０は、特定した目印情報の評価値を下げる（ステップＳＴ３ｄ）。
　図１９は、実施の形態３における目印情報の生成から蓄積までの処理を示すフローチャートである。図１９において、ステップＳＴ１ａからステップＳＴ８ａまでの処理と、ステップＳＴ９ａまでの処理は、図７に示した処理と同じである。
　以下、実施の形態１と異なる処理について説明する。
　生成部１０Ａは、蓄積部１１Ａに蓄積された目印情報のうち、ステップＳＴ２ａで抽出した画像と同じ対象物の目印情報を特定して、この目印情報の評価値が高いか否かを確認する（ステップＳＴ８ａ－１）。例えば、生成部１０Ａは、評価値に関する閾値との比較結果に基づいて評価値の高低を確認する。
　評価値が低いと判断すると（ステップＳＴ８ａ－１；ＮＯ）、生成部１０Ａは、蓄積部１１Ａから上記目印情報を削除する（ステップＳＴ８ａ－２）。
　一方、評価値が高いと判断した場合（ステップＳＴ８ａ－１；ＹＥＳ）、生成部１０Ａは、ステップＳＴ９ａに移行して、ステップＳＴ２ａで抽出した画像を破棄する。
　これにより、蓄積部１１Ａには、評価値の高い目印情報が蓄積されるようになる。
　図２０は、実施の形態３における目印情報の選択の詳細な処理を示すフローチャートである。図２０において、ステップＳＴ１ｃからステップＳＴ５ｃまでの処理と、ステップＳＴ６ｃからステップＳＴ９ｃまでの処理は、図９に示した処理と同じである。
　以下、実施の形態１と異なる処理ついて説明する。
　ステップＳＴ５ｃ－１ａにおいて、選択部１２Ｂは、蓄積部１１Ａから検索された目印情報の評価値が高いか否かを確認する。例えば、選択部１２Ｂは、評価値に関する閾値との比較結果に基づいて評価値の高低を確認する。
　目印情報の評価値が高い場合（ステップＳＴ５ｃ－１ａ；ＹＥＳ）、選択部１２Ｂは、検索された目印情報を案内情報に加える（ステップＳＴ６ｃ）。
　一方、目印情報の評価値が低い場合（ステップＳＴ５ｃ－１ａ；ＮＯ）、選択部１２Ｂは、ステップＳＴ７ｃに移行して、検索条件を満たす目印情報が蓄積部１１Ａにない場合と同様の処理を実行する。
　これにより、車両の実際の走行結果から目印情報を評価した結果に基づいて、案内情報に加える目印情報を選択することができる。
　ナビサーバ２が、生成部１０Ａ、蓄積部１１Ａ、選択部１２Ｂおよび評価部２０を備える場合を示したが、車載装置３が、生成部１０Ａ、蓄積部１１Ａ、選択部１２Ｂ、案内部１３および評価部２０を備えてもよい。
　この構成においては、評価部２０が、例えば、車載装置３を搭載する車両の走行結果に基づいて蓄積部１１Ａに蓄積された目印情報を評価する。
　以上のように、この実施の形態３に係るナビゲーションシステム１Ｂは、評価部２０を備える。評価部２０は、フィードバック情報に基づいて、蓄積部１１Ａに蓄積された目印情報を評価する。選択部１２Ｂは、評価部２０による評価結果に基づいて、蓄積部１１Ａから目印情報を選択する。このように車両の実際の走行結果から目印情報を評価することができるので、運転者に案内交差点をより確実に特定させることができる。
　なお、実施の形態１で述べたように、車載装置３は、撮影情報をナビサーバ２にアップロードしなくてもよく、撮影情報を得る構成がなくナビサーバ２にアップロードできなくてもよい。すなわち、実施の形態１から実施の形態３における車載装置３は、ナビサーバ２の案内情報提供サービスに登録されており、かつナビサーバ２との間で通信が可能な装置であればよい。このような車載装置３であっても、ナビサーバ２にリクエストすることで案内情報を受けることができる。
　なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせあるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
　この発明に係るナビゲーションシステムは、目印情報を用いた案内を適切なタイミングで行うことができるので、例えば、車載用のナビゲーションシステムに好適である。
　１，１Ａ，１Ｂ　ナビゲーションシステム、２　ナビサーバ、３　車載装置、４　車載カメラ、４Ａ，４Ｂ，４Ｃ　目印情報、５　通信ネットワーク、６　基地局、７ａ，７ｂ　ルータ、８　情報配信サーバ、１０，１０Ａ　生成部、１１，１１Ａ　蓄積部、１２，１２Ａ，１２Ｂ　選択部、１３，１３Ａ　案内部、１４　案内経路算出部、１５ａ，１５ｂ　通信部、１６　撮影部、１７　位置検出部、１８　出力制御部、１９　出力部、１９Ａ，１９Ｂ，１９Ｃ，１９Ｄ　画面、１９Ａ－１，１９Ａ－２，１９Ｂ－１，１９Ｂ－２　画面領域、２０　評価部、１００，２００　ＣＰＵ、１０１，２０１　メモリ、１０２，２０５　通信モジュール、２０２　ディスプレイ、２０３　スピーカ、２０４　位置検出センサ、３００　処理回路、４００　案内メッセージ。

Claims (9)

  1. 　目印が撮影された撮影画像、撮影位置、移動体の移動方向、撮影時刻、天候情報および交通情報を含む目印情報を生成する生成部と、
    　前記生成部によって生成された目印情報を蓄積する蓄積部と、
    　前記蓄積部に蓄積された目印情報から案内経路における案内地点の目印情報を選択する選択部と、
    　前記選択部によって選択された目印情報と前記案内経路とを含む案内情報に基づいて、移動体の移動を案内する案内部と
    を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
  2. 　移動体が有する情報端末と通信する通信部を備え、
    　前記生成部は、前記通信部によって受信された情報を用いて目印情報を生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
  3. 　前記選択部は、目印が撮影された撮影画像、撮影位置、移動体の移動方向、撮影時刻、天候情報および交通情報のうちの少なくとも１つに基づいて、前記蓄積部から目印情報を選択することを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
  4. 　前記選択部は、１つの案内地点に対して複数の目印情報を選択すると、前記複数の目印情報のそれぞれに優先度を付与し、
    　前記案内部は、前記優先度に応じた態様で前記複数の目印情報を提示することを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
  5. 　前記選択部は、移動体が案内地点を通過する予測時刻での状況と目印が撮影されたときの状況との一致度合い、目印と案内地点との距離、および移動体の案内方向と目印と案内地点との位置関係のうちの少なくとも１つに基づいて、前記複数の目印情報のそれぞれに前記優先度を付与することを特徴とする請求項４記載のナビゲーションシステム。
  6. 　目印情報を用いて案内された移動体の移動結果を示すフィードバック情報に基づいて、前記蓄積部に蓄積された目印情報を評価する評価部を備え、
    　前記選択部は、前記評価部による評価結果に基づいて、前記蓄積部から目印情報を選択することを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
  7. 　サーバが、前記生成部、前記蓄積部および前記選択部を備え、
    　移動体が有する情報端末が、前記案内部を備えたことを特徴する請求項１記載のナビゲーションシステム。
  8. 　移動体が有する情報端末が、前記生成部、前記蓄積部、前記選択部および前記案内部を備えたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
  9. 　生成部が、目印が撮影された撮影画像、撮影位置、移動体の移動方向、撮影時刻、天候情報および交通情報を含む目印情報を生成するステップと、
    　蓄積部が、前記生成部によって生成された目印情報を蓄積するステップと、
    　選択部が、前記蓄積部に蓄積された目印情報から案内経路における案内地点の目印情報を選択するステップと、
    　案内部が、前記選択部によって選択された目印情報と前記案内経路とを含む案内情報に基づいて、移動体の移動を案内するステップと
    を備えたことを特徴とするナビゲーション方法。
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