WO2018066193A1 - 情報処理装置、および情報処理方法 - Google Patents

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WO2018066193A1
WO2018066193A1 PCT/JP2017/025033 JP2017025033W WO2018066193A1 WO 2018066193 A1 WO2018066193 A1 WO 2018066193A1 JP 2017025033 W JP2017025033 W JP 2017025033W WO 2018066193 A1 WO2018066193 A1 WO 2018066193A1
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information processing
processing apparatus
carrier wave
antenna
information
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PCT/JP2017/025033
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仁 大久保
呂尚 高岡
晴登 武田
雄 田中
崇紘 辻井
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ソニー株式会社
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    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
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    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement

Definitions

  • This disclosure relates to an information processing apparatus and an information processing method.
  • positioning device for convenience of explanation
  • One antenna is provided for receiving a carrier wave transmitted from a GNSS satellite (hereinafter sometimes simply referred to as “satellite”).
  • the positioning device has only one antenna, even if the position where the antenna is provided is devised, for example, the satellite supplemented from the positioning device is limited due to the influence of the human body or the like. It may happen that positioning cannot be performed with accuracy or positioning itself cannot be performed.
  • the positioning based on the modulation based on the carrier may be referred to as “code positioning”, and the positioning based on the phase of the carrier may be referred to as “carrier positioning”.
  • This disclosure proposes a new and improved information processing apparatus and information processing method capable of improving positioning accuracy using a plurality of antennas.
  • a reception unit including a plurality of antennas capable of receiving a carrier wave transmitted from a satellite, and a first phase information of a carrier wave received by each of the plurality of antennas is set.
  • an information processing apparatus including a processing unit that measures a first position.
  • the processing unit that measures the set first position based on the first phase information of the carrier received by each of the plurality of antennas capable of receiving the carrier transmitted from the satellite.
  • An information processing apparatus is provided.
  • the step of positioning the set first position based on the first phase information of the carrier received by each of the plurality of antennas capable of receiving the carrier transmitted from the satellite is provided.
  • An information processing method executed by the information processing apparatus is provided.
  • code positioning positioning by a method based on modulation of a carrier wave transmitted from a satellite
  • carrier wave positioning positioning by a method based on the phase of a carrier wave
  • FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining an outline of a positioning method in a positioning system using a satellite.
  • a of FIG. 1 shows an outline of code positioning in the information processing apparatus 10
  • B of FIG. 1 shows an outline of carrier wave positioning in the information processing apparatus 10.
  • the base station 20 whose position is known is also shown.
  • the information processing apparatus 10 corresponds to an example of the positioning apparatus described above.
  • the information processing apparatus 10 obtains the distance to each satellite based on the spreading code included in the carrier wave received from each satellite, as shown in A of FIG.
  • the information processing apparatus 10 obtains the distance to each satellite based on, for example, the difference between the spreading code it has and the received spreading code. Then, the information processing apparatus 10 specifies the position of the information processing apparatus 10 by triangulation using the distance to each satellite.
  • one chip which is one unit of the spreading code related to code positioning, is about 300 [m] as shown in A of FIG. Therefore, an error of several [m] to several tens [m] may occur in the code positioning result. Therefore, when code positioning is performed, the position of the information processing apparatus 10 cannot always be determined with high accuracy.
  • each of the information processing apparatus 10 and the base station 20 receives a carrier wave transmitted from a satellite. Further, the information processing apparatus 10 acquires information on the position of the base station 20 and phase information of the carrier wave received by the base station 20 from the base station 20. In addition, the information processing apparatus 10 estimates the number of carrier waves by, for example, real time kinematic (hereinafter sometimes referred to as “RTK”) calculation, The distance to the base station 20 is obtained based on the “error between the phase of the carrier wave and the phase of the carrier wave received by the base station 20 indicated by the carrier phase information”. Then, the information processing apparatus 10 specifies the position of the information processing apparatus 10 using the position of the base station 20 indicated by the position information of the base station 20.
  • RTK real time kinematic
  • the frequency of the carrier wave transmitted from the satellite is about 1.5 [GHz]
  • one wavelength that is one unit of the carrier wave for carrier wave positioning is about 19 [cm] as shown in FIG. ]. Therefore, the error in the result of carrier wave positioning is about 2 [cm], and when carrier wave positioning is performed, it is possible to specify the position with higher accuracy than code positioning.
  • positioning by a biased satellite arrangement is performed by limiting the satellites supplemented from the positioning device due to the influence of the human body etc., and as a result, for example, the obtained position is the correct position Variations from the eyes and large jumps can occur.
  • the satellites supplemented from the positioning device are limited due to the influence of the human body or the like, the satellites necessary for the positioning calculation may not be prepared and the positioning itself cannot be performed.
  • the attitude of the positioning device changes, the attitude of the positioning device changes with time, so that the satellite capture state in the positioning device changes, and the ambiguity between the satellite and the positioning device when performing carrier positioning is changed.
  • the tee is undefined. As a result, in the positioning device, the ambiguity must be determined again after reacquisition of the satellite, and it takes time until the positioning.
  • the information processing apparatus improves the positioning accuracy by realizing carrier wave positioning using a plurality of antennas.
  • the information processing apparatus measures the set position based on the phase information of the carrier wave received by each of the plurality of antennas.
  • some or all of the antennas that receive a carrier wave may be antennas included in the information processing apparatus according to the present embodiment, or may be antennas external to the information processing apparatus according to the present embodiment. .
  • the phase information according to the present embodiment is data related to the phase of the carrier wave received by the antenna.
  • the phase information according to the present embodiment is obtained, for example, by performing signal processing on a carrier wave received by an antenna in a receiving unit described later.
  • phase information for example, data represented by the following Equation 1 can be given.
  • ⁇ (phi) iA shown in Equation 1 below indicates phase information.
  • F shown in Equation 1 below indicates a carrier frequency
  • c shown in Equation 1 below indicates high speed.
  • R iA shown in Equation 1 below indicates the true distance between the antenna A and the satellite i.
  • D i shown in Equation 1 below indicates an error in phase information caused by a clock error of satellite i.
  • ⁇ (delta) A ” shown in Equation 1 below indicates an error in phase information caused by a clock error of a device including the antenna A (or a device connected to the antenna A).
  • Equation 1 indicates the ambiguity of the carrier wave transmitted from the satellite i and received by the antenna A (the ambiguity is an integer value).
  • the method of expressing phase information according to the present embodiment is not limited to the following Equation 1.
  • first phase information the phase information of the carrier wave received by each of the plurality of antennas.
  • the set position according to the present embodiment for example, an arbitrary position such as a position set in advance or a position set by an operation of a user of the information processing apparatus according to the present embodiment may be mentioned.
  • the position according to the present embodiment is represented by, for example, three-dimensional coordinates indicating a position in space or two-dimensional coordinates indicating a position on a plane.
  • the set position is indicated as “first position”.
  • the information processing apparatus corrects the first phase information corresponding to each of the plurality of antennas so that the carrier wave is received at the first position.
  • the information processing apparatus includes a plurality of antennas such that positions corresponding to the plurality of antennas that can receive carrier waves are gathered at an arbitrary point (corresponding to the first position). The phase information of the received carrier wave is corrected in each.
  • examples of the position corresponding to each of the plurality of antennas according to the present embodiment include the phase center of each antenna.
  • a position corresponding to each of the plurality of antennas is referred to as a “second position”.
  • the information processing apparatus measures the first position based on a plurality of pieces of phase information in which the first phase information is corrected. That is, the information processing apparatus according to the present embodiment measures the set virtual position (first position), not the position (second position) corresponding to each antenna.
  • the phase information in which the first phase information is corrected is referred to as “second phase information”.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining an overview of the information processing method according to the present embodiment.
  • FIG. 2 shows an example in which the information processing method according to the present embodiment is used in the information processing apparatus 100 according to the present embodiment that includes two antennas.
  • FIG. 2 shows a glasses-type wearable device used as the information processing device 100 by being worn on the user's head.
  • the information processing apparatus according to the present embodiment is not limited to the glasses-type wearable apparatus as illustrated in FIG. Other application examples of the information processing apparatus according to the present embodiment will be described later.
  • the information processing apparatus 100 that performs positioning using two antennas.
  • the number of antennas that can be used by the information processing apparatus according to the present embodiment is not limited to two.
  • the information processing apparatus according to the present embodiment can perform positioning using three or more antennas.
  • the information processing method according to the present embodiment will be described using the information processing apparatus 100 that performs positioning using two antennas as an example.
  • Pa and Pb shown in FIG. 2 indicate an example of the second position corresponding to each of the two antennas.
  • the positional relationship between the two antennas is known, and the positional relationship between the second positions corresponding to the two antennas is also known.
  • “Po” shown in FIG. 2 shows an example of the first position.
  • the example of the first position is not limited to the example illustrated in FIG.
  • the first position may be an arbitrary position on the user such as the position of the upper part of the user's head, the head center position, or the like, or may be an arbitrary position that is not on the user.
  • A shown in FIG. 2 represents the first phase information when the carrier wave transmitted from the satellite Sa is received at the second position represented by “Pa” for convenience of explanation.
  • a ′ shown in FIG. 2 represents the first phase information when it is assumed that the carrier wave transmitted from the satellite Sa is received at the first position represented by “Po”. .
  • the true distance between the second position represented by “Pa” and the satellite Sa is different from the true distance between the first position represented by “Po” and the satellite Sa.
  • the information processing apparatus 100 corrects the first phase information by the correction amount A in FIG. An example of processing related to the correction of the first phase information according to the present embodiment will be described later.
  • B shown in FIG. 2 represents the first phase information when the carrier wave transmitted from the satellite Sb is received at the second position represented by “Pb” for convenience of explanation.
  • B ′ shown in FIG. 2 represents the first phase information when it is assumed that the carrier wave transmitted from the satellite Sa is received at the first position represented by “Po”. .
  • the true distance between the second position represented by “Pb” and the satellite Sb is different from the true distance between the first position represented by “Po” and the satellite Sb.
  • the information processing apparatus 100 corrects the first phase information by the correction amount B in FIG.
  • the information processing apparatus 100 corrects the first phase information corresponding to the second position represented by “Pa” and the first phase information corresponding to the second position represented by “Pb”, respectively. To do.
  • the information processing apparatus 100 represents a carrier wave received at a plurality of second positions corresponding to each of the plurality of antennas by “Po”. The carrier positioning can be performed on the assumption that the signal is received at the first position.
  • the physical distance between the plurality of antennas is very large compared to the wavelength of the carrier wave, so that carrier wave positioning cannot be performed.
  • the information processing apparatus 100 corrects the first phase information corresponding to each of the plurality of antennas so that the carrier wave is received at the first position. Therefore, the information processing apparatus 100 can perform the RTK calculation based on the corrected plurality of second phase information, thereby positioning the first position, which is an arbitrary set point, by the carrier wave positioning.
  • the information processing apparatus 100 measures the first position by carrier wave positioning based on the first phase information of the carrier waves received by the plurality of antennas, the position can be specified with higher accuracy than the code positioning. Is possible.
  • the information processing apparatus 100 can improve positioning accuracy using a plurality of antennas.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the information processing device 100 according to this embodiment.
  • the information processing apparatus 100 includes a receiving unit 102 and a processing unit 104, for example.
  • the information processing apparatus 100 detects the attitude of the control unit (not shown), ROM (Read Only Memory. Not shown), RAM (Random Access Memory. Not shown), and the information processing apparatus 100, for example.
  • a posture sensor (not shown), a storage unit (not shown), a communication unit (not shown), and the like.
  • the information processing apparatus 100 connects the above constituent elements by, for example, a bus as a data transmission path.
  • the information processing apparatus 100 is driven by, for example, power supplied from an internal power source such as a battery provided in the information processing apparatus 100 or power supplied from a connected external power source.
  • an internal power source such as a battery provided in the information processing apparatus 100 or power supplied from a connected external power source.
  • the battery include a secondary battery such as a lithium ion secondary battery.
  • the control unit (not shown) is configured by one or two or more processors configured by an arithmetic circuit such as an MPU (Micro Processing Unit), various processing circuits, and the like, and controls the information processing apparatus 100 as a whole. Further, the control unit (not shown) may serve as the processing unit 104 in the information processing apparatus 100, for example.
  • MPU Micro Processing Unit
  • processing unit 104 may be configured with a dedicated (or general-purpose) circuit (for example, a processor separate from the control unit (not shown)) that can realize the processing in the processing unit 104.
  • a dedicated (or general-purpose) circuit for example, a processor separate from the control unit (not shown)
  • ROM (not shown) stores control data such as programs and calculation parameters used by a control unit (not shown).
  • a RAM (not shown) temporarily stores programs executed by a control unit (not shown).
  • the attitude sensor serves to detect the attitude of the information processing apparatus 100.
  • the attitude of the information processing apparatus 100 detected by the attitude sensor can be regarded as the attitude of the antenna provided in the information processing apparatus 100 (or the antenna connected to the information processing apparatus 100).
  • the posture sensor include one or more sensors capable of detecting the posture, such as an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, an angular velocity sensor, and an atmospheric pressure sensor.
  • the attitude sensor may be one or more arbitrary sensors that function as an IMU (Inertial Measurement Unit).
  • the storage unit (not shown) is a storage unit included in the information processing apparatus 100.
  • data related to the information processing method according to the present embodiment such as satellite orbit data (for example, almanac data), various applications, and the like. Store various data.
  • a part of the data related to the information processing method according to the present embodiment may be recorded in the ROM.
  • examples of the storage unit include a magnetic recording medium such as a hard disk and a nonvolatile memory such as a flash memory. Further, the storage unit (not shown) may be detachable from the information processing apparatus 100.
  • the communication unit (not shown) is a communication unit included in the information processing apparatus 100, and communicates with an external device such as a base station wirelessly or by wire via a network (or directly).
  • a network for example, a wired network such as a LAN (Local Area Network) and a WAN (Wide Area Network), a wireless network such as a wireless LAN (WLAN), or TCP / IP ( Internet using a communication protocol such as Transmission Control Protocol / Internet Protocol).
  • the information processing apparatus 100 acquires phase information of a carrier wave received by the external apparatus from an external apparatus such as a base station through communication via a communication unit (not shown).
  • the acquired phase information of the carrier wave is used, for example, in processing related to the carrier wave positioning method such as RTK calculation.
  • the information processing apparatus 100 acquires phase information of a carrier wave through a communication device having a communication function similar to that of a connected communication unit (not shown), and performs processing related to the carrier wave positioning method. Is also possible.
  • a communication unit for example, a communication antenna and an RF (Radio Frequency) circuit (wireless communication), an IEEE 802.15.1 port and a transmission / reception circuit (wireless communication), an IEEE 802.11 port, and a transmission / reception A circuit (wireless communication) or a LAN terminal and a transmission / reception circuit (wired communication) can be used.
  • RF Radio Frequency
  • a circuit wireless communication
  • LAN terminal and a transmission / reception circuit wireless communication
  • the receiving unit 102 includes a plurality of antennas capable of receiving a carrier wave transmitted from a satellite, receives the carrier wave, and transmits the first phase information of the carrier wave to the processing unit 104.
  • the receiving unit 102 includes, for example, antennas 110A and 110B and receiving circuits 112A and 112B.
  • Antennas 110A and 110B serve to receive a carrier wave transmitted from a satellite.
  • each of the antennas 110A and 110B is a satellite that cannot be captured due to the influence of the human body. Are arranged so as to cover each other.
  • the antennas 110A and 110B are antennas on the left and right of the glasses-type wearable device when worn, for example, as shown in FIG. Is arranged to be positioned.
  • the positional relationship between the plurality of antennas 110A and 110B in the information processing apparatus 100 is known.
  • the reception circuit 112A performs signal processing on the carrier wave signal received by the antenna 110A and transmits the first phase information to the processing unit 104.
  • the reception circuit 112 ⁇ / b> B performs signal processing on the carrier wave signal received by the antenna 110 ⁇ / b> B and transmits the first phase information to the processing unit 104.
  • the receiving circuits 112A and 112B are composed of, for example, one or more amplifiers, a frequency converter, a carrier recovery circuit, a phase counter, and the like. Note that the configuration of the reception circuits 112A and 112B is not limited to the example shown above, and may be any configuration that can obtain the first phase information by performing signal processing on a carrier wave signal.
  • the processing unit 104 plays a role of leading the processing related to the information processing method according to the present embodiment.
  • the processing unit 104 performs, for example, the following positioning process as a process related to the information processing method according to the present embodiment.
  • Positioning process The processing unit 104 positions the first position based on the first phase information of the carrier wave received by each of the plurality of antennas 110A and 110B.
  • the processing unit 104 corrects the first phase information corresponding to each of the plurality of antennas 110A and 110B so that the carrier wave is received at the first position.
  • the correction of the first phase information will be described by taking as an example the case of correcting the first phase information of the carrier wave received by one of the plurality of antennas 110A and 110B.
  • the processing unit 104 determines that “the first distance between the first position and the second position corresponding to one antenna” and “the positional relationship between the first position, the second position, and the satellite that has transmitted the received carrier wave”. Based on the above, the first phase information is corrected.
  • the first position is a set position
  • the second position is known from the positional relationship of the antennas. Therefore, the processing unit 104 can uniquely obtain the first distance by, for example, obtaining the Euclidean distance between the first position and the second position.
  • the processing unit 104 determines, for example, “first position, second position, and satellite position based on“ position of the satellite ”,“ position of the information processing apparatus 100 ”, and“ attitude of the information processing apparatus 100 ”. "Position relation" is estimated. Further, in the processing unit 104, the information processing apparatus 100 may estimate “the positional relationship between the first position, the second position, and the satellite” based on the orientation. Hereinafter, the “positional relationship between the first position, the second position, and the satellite” may be simply referred to as “positional relationship”.
  • the processing unit 104 obtains the position of the satellite from the satellite orbit data and the like.
  • the processing unit 104 identifies the position and orientation of the information processing apparatus 100 based on the position and orientation set by an input operation by the user of the information processing apparatus 100, for example.
  • the processing unit 104 may obtain the position and orientation of the information processing apparatus 100 by, for example, code positioning or SLAM (Simultaneous Localization And Mapping).
  • code positioning for example, the processing unit 104 performs code positioning based on a carrier wave signal received by one of a plurality of antennas. Further, when performing code positioning, the processing unit 104 may perform code positioning by simply synthesizing signals of carrier waves received by a plurality of antennas.
  • the processing unit 104 may perform code positioning using the correction result, or repeat the position from the result of carrier wave positioning. The orientation may be obtained.
  • the processing unit 104 identifies the attitude of the information processing apparatus 100 by an attitude sensor (not shown).
  • the processing unit 104 obtains a path difference based on, for example, the first distance and the positional relationship obtained as described above.
  • the path difference refers to “a second distance between a satellite that has transmitted a carrier wave received by one antenna and the first position” and “a distance between the satellite and the second position. This is the difference from the “third distance”.
  • the processing unit 104 corrects the first phase information based on the obtained path difference.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining an example of processing for correcting the first correction information according to the information processing method according to the present embodiment.
  • FIG. 4 shows a case where the first phase information corresponding to the second position represented by “Pa” shown in FIG. 2 is corrected.
  • d shown in FIG. 4 is a distance between the second position represented by “Pa” and the first position represented by “Po” shown in FIG. 2, and corresponds to the first distance. To do. Further, “d” shown in FIG. 4 can also be regarded as the length of a vector from the second position to the first position.
  • the vector from the satellite Sa to the second position represented by “Pa” and the satellite Sa The vector to the first position represented by “Po” can be regarded as parallel.
  • the processing unit 104 can obtain the path difference by, for example, Equation 2 below.
  • ⁇ (theta) shown in Equation 2 below is specified from the positional relationship.
  • the process part 104 calculates
  • the processing unit 104 obtains a correction value of the number of waves of the carrier as the correction amount A from the frequency of the carrier and the path difference.
  • the method of calculating the correction amount A according to the present embodiment is not limited to the example shown above.
  • the processing unit 104 obtains the correction amount A by an arbitrary calculation method that can be considered that the carrier wave transmitted from the satellite Sa is received at the first position represented by “Po”. Is possible.
  • the processing unit 104 corrects the first phase information by adding the correction amount A to the first phase information to obtain second phase information, for example.
  • the processing unit 104 performs the process related to the acquisition of the second phase information described above on the carrier waves received by the plurality of antennas 110A and 110B. Then, the processing unit 104 measures the first position based on the plurality of second phase information in which the first phase information is corrected.
  • the processing unit 104 performs an RTK operation using a plurality of second phase information corresponding to carrier waves respectively transmitted from a plurality of satellites.
  • the RTK calculation using a plurality of second phase information is the same as the RTK calculation in the existing carrier wave positioning.
  • the processing unit 104 can specify the first position by carrier wave positioning using a plurality of antennas.
  • the information processing apparatus 100 performs carrier wave positioning using a plurality of antennas such as the antennas 110A and 110B, a carrier wave transmitted from the same satellite may be received by the plurality of antennas.
  • the processing unit 1-4 selects one first phase information selected from the plurality of acquired first phase information, or The first position is measured based on the phase information generated from the acquired plurality of first phase information.
  • the phase information generated from the plurality of first phase information is referred to as “third phase information”.
  • the processing unit 104 selects one first phase information by performing, for example, the following process (i) (a process for selecting the first phase information from the plurality of first phase information). For example, when the processing (i) below is performed, the processing unit 104 measures the first position based on the selected first phase information.
  • the processing unit 104 selects one first phase information based on the received power ratio between a carrier wave and noise.
  • the processing unit 104 selects one first phase information by referring to a C / N (Carrier to Noise ratio) value that is an index corresponding to the power ratio between the carrier wave and the noise.
  • C / N Carrier to Noise ratio
  • the processing unit 104 selects, for example, first phase information corresponding to an antenna having a larger C / N value in each antenna.
  • the larger the C / N value the smaller the noise component.
  • the C / N value decreases.
  • the processing unit 104 can determine the first phase information that can perform carrier positioning with higher accuracy. You can choose.
  • the processing unit 104 generates the third phase information by performing, for example, the following process (ii) (a process for generating the third phase information), and the first phase information is generated based on the generated third phase information. Measure the position.
  • the processing unit 104 generates third phase information by performing an averaging process on the plurality of acquired first phase information.
  • the noise component is further reduced in the generated third phase information by performing an averaging process on the plurality of first phase information.
  • the processing unit 104 may perform weighting based on the received power ratio between the carrier wave and noise and perform the averaging process or may perform the averaging process without performing weighting. .
  • the processing unit 104 When weighting based on the power ratio between the carrier wave and the noise, the processing unit 104 refers to, for example, the C / N value in each antenna. Then, the processing unit 104 performs the first phase information with respect to the first phase information corresponding to an antenna having a C / N value equal to or greater than a threshold value (or an antenna having a C / N value larger than the threshold value).
  • the weights are set so that the weights of.
  • the processing unit 104 performs weighting with reference to a table (or database) stored in a recording medium such as a storage unit (not shown) in which a C / N value and a weighting coefficient are associated with each other. Weighting is done by specifying the coefficients.
  • the processing unit 104 may apply weights by performing an operation of an arbitrary algorithm capable of calculating a weighting coefficient based on the C / N value and specifying the weighting coefficient, for example.
  • the processing unit 104 selectively performs, for example, the process (i) or the process (ii).
  • the processing unit 104 may perform, for example, a set process among the process (i) and the process (ii).
  • the set process may be a fixed process set in advance, or may be changed based on a user operation or the like.
  • the processing unit 104 When the process (i) or the process (ii) is selectively performed, the processing unit 104, for example, based on the received power ratio between the carrier wave and noise, or the process (i) or The process (ii) is performed.
  • the processing unit 104 refers to the C / N value in each of the plurality of antennas, and indicates the difference between the largest C / N value and the smallest C / N value (hereinafter, “C / N value difference”). ) And the set threshold value, the process (i) or the process (ii) is performed.
  • the processing unit 104 when the difference in C / N value is larger than a set threshold value (or when the difference in C / N value is greater than or equal to the threshold value), the processing unit 104 (i) Perform the process. Further, for example, when the difference in C / N value is equal to or less than a set threshold value (or when the difference in C / N value is smaller than the threshold value), the processing unit 104 performs the process (ii). Do.
  • the method of selectively performing the process (i) or the process (ii) is not limited to the example described above.
  • the processing unit 104 may select the process (i) or the process (ii) according to a predetermined rule such as random, and perform the selected process.
  • the processing unit 104 measures the first position by carrier wave positioning using the plurality of antennas 110A and 110B, for example, by performing the positioning process as described above.
  • the processing unit 104 corrects the first phase information corresponding to each of the plurality of antennas so that the carrier wave is received at the first position, and performs RTK calculation based on the corrected plurality of second phase information. By performing, the first position is determined. Therefore, the processing unit 104 can measure the first position, which is an arbitrary set point, by carrier wave positioning.
  • processing unit 104 positions the first position by carrier wave positioning, it is possible to specify the position with higher accuracy than the code positioning.
  • the information processing apparatus 100 including the processing unit 104 can improve positioning accuracy using a plurality of antennas.
  • the processing unit 104 further performs a filter process using the position and velocity obtained by the RTK calculation together with IMU, SLAM, etc., and recalculates one or more of the position, direction, and velocity. May be.
  • the information processing apparatus 100 realizes the improvement of positioning accuracy, the interpolation of the data output interval, and the interpolation when the RTK calculation cannot be performed.
  • the information processing apparatus 100 may perform carrier wave positioning at a set frequency such as once per second.
  • the process which concerns on the information processing method which concerns on this embodiment is not restricted to the process (positioning process) of said (1).
  • the processing unit 104 may further perform a correction process for correcting the antenna characteristics as described below, as a process related to the information processing method according to the present embodiment.
  • the information processing apparatus 100 is a wearable apparatus that is used by being worn on a human body, such as a glasses-type wearable apparatus shown in FIG. 2, or a communication apparatus such as a smartphone or a mobile phone, information
  • the attitude of the processing apparatus 100 can change.
  • the posture of the information processing apparatus 100 changes, the posture of the antennas 110A and 110B included in the information processing apparatus 100 (or connected to the information processing apparatus 100 is changed by changing the posture of the information processing apparatus 100.
  • the attitude of the external antenna is also changed.
  • the reception point of the carrier wave at the antenna changes according to the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna. And the change of the said receiving point can lead to the fall of positioning accuracy.
  • the processing unit 104 performs correction processing to correct the antenna characteristics.
  • the antenna characteristics include “PCV (Phase Center Variation)” and “antenna offset (hereinafter sometimes referred to as“ PCO (Phase Center Offset) ”)”.
  • the accuracy of positioning is improved by, for example, “correcting antenna characteristics”.
  • the antenna characteristics are corrected by performing one or both of PCV correction and PCO correction described below.
  • PCV is a characteristic in which the reception point of a carrier wave at the antenna changes depending on the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna.
  • PCV is a characteristic that indicates the change in the electrical center of the antenna with respect to the incident angle of the carrier wave.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining a correction process according to the information processing method according to the present embodiment.
  • FIG. 5A shows an example when the PCV is good
  • FIG. 5B shows an example when the PCV is bad.
  • the number of reception points of the carrier wave at the antenna is one (the dispersion of the reception points is about several [mm]).
  • the reception point of the carrier wave at the antenna is not one point (the variation of the reception point is about several [cm]).
  • 6 and 7 are explanatory diagrams for explaining the correction processing according to the information processing method according to the present embodiment.
  • FIG. 6 shows an outline of processing related to identification of a reception point of a carrier wave at an antenna.
  • FIG. 6A shows an example when PCV is good
  • FIG. 6B shows an example when PCV is bad. ing.
  • FIG. 7 shows an outline of the double phase difference in the carrier positioning method.
  • “Base” shown in FIG. 7 indicates an antenna on the base station side.
  • “Rover” shown in FIG. 7 indicates an antenna on the mobile station side, that is, an antenna on the information processing apparatus side.
  • Fix refers to, for example, a positioning processing state in which an integer value bias is determined and high-precision positioning is possible in carrier wave positioning.
  • a process related to PCV correction “a process of delaying a carrier signal received by an antenna by a delay amount corresponding to the incident angle of the carrier with respect to the antenna” is performed. Even if the PCV is bad as shown in FIG. 5B, the carrier signal received by the antenna is delayed by the delay amount corresponding to the incident angle of the carrier with respect to the antenna, as shown in FIG. 5A. As in the case where PCV is good, one Fix solution can be obtained from multiple solutions (a plurality of float solutions).
  • the processing related to PCV correction for example, “by a correction table (or correction database) in which the incident angle (elevation angle and azimuth angle) of the carrier wave with respect to the antenna and the PCV correction value are associated in advance”.
  • the PCV correction value corresponding to the delay amount corresponding to the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna is specified. Then, the PCV is corrected by correcting the signal of the carrier wave received by the antenna based on the specified PCV correction value.
  • the offset varies depending on, for example, the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna, and the amount of delay when the carrier wave is received varies depending on the offset.
  • the processing related to the correction of the PCO for example, “by a correction table (or correction database) in which the incident angle (elevation angle and azimuth angle) of the carrier wave with respect to the antenna and the correction value of the offset are associated in advance”. Then, the PCO correction value corresponding to the delay amount corresponding to the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna is specified. Then, the PCO is corrected by correcting the carrier signal received at the antenna based on the specified PCO correction value.
  • the attitude of the antenna changes when the attitude of the device changes, and the reception point of the carrier wave at the antenna can change depending on the attitude of the antenna.
  • an antenna with good antenna characteristics has a large antenna size and is very expensive. For this reason, it is difficult to use an antenna with good antenna characteristics for a device that can change the posture of a device such as an arbitrary wearable device that is worn on the human body.
  • the processing unit 104 corrects the antenna characteristics based on the attitude of the antenna that receives the carrier wave.
  • the processing unit 104 performs one or both of PCV correction and PCO (antenna offset) correction based on the attitude of the antenna.
  • the processing unit 104 specifies the delay amount corresponding to the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna based on the attitude of the antenna and the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna, and corrects the specified delay amount.
  • the processing unit 104 specifies the delay amount of the offset corresponding to the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna based on the attitude of the antenna and the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna, and Correct the delay amount.
  • the antenna characteristics are corrected in consideration of the antenna attitude, which may occur due to a change in the reception point of the carrier wave in the antenna due to a change in the antenna attitude in the carrier signal received by the antenna.
  • the amount of delay is corrected.
  • positioning is performed by the change in the receiving point of the carrier wave in the antenna due to the change in the attitude of the antenna.
  • the position can be determined while preventing the accuracy from decreasing.
  • the processing unit 104 can further improve the accuracy of positioning by the carrier wave positioning method by further performing the correction processing as processing related to the information processing method according to the present embodiment.
  • the processing unit 104 corrects the antenna characteristics based on the attitude of the antenna.
  • the processing unit 104 specifies the attitude of the information processing apparatus 100 specified by, for example, an attitude sensor (not shown) as the antenna attitude.
  • the processing unit 104 decodes a signal of a carrier wave received by an antenna, for example, to obtain “information indicating an azimuth in which a satellite that has transmitted a carrier exists and an elevation angle with respect to the ground (an example of a reference plane)” (hereinafter, This is indicated as “azimuth elevation angle information”).
  • the azimuth in which the satellite that transmitted the carrier wave exists and the elevation angle with respect to the ground are obtained from satellite orbit data such as almanac data, for example.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining the correction processing according to the information processing method according to the present embodiment, in which the azimuth angle Az where the satellite (“Satelite” shown in FIG. 8) exists and the ground of the satellite (reference plane).
  • the azimuth angle Az and the elevation angle El as shown in FIG. 8 can be acquired by using satellite orbit data.
  • the method of acquiring the azimuth elevation angle information is not limited to the above, and the processing unit 104 may acquire the azimuth elevation angle information by an arbitrary method capable of acquiring the azimuth elevation angle information.
  • the process part 104 specifies the incident angle of the carrier wave with respect to an antenna based on azimuth
  • the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna is expressed by, for example, an elevation angle and an azimuth angle.
  • the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna specified based on the azimuth / elevation angle information is when the antenna is fixed and installed so as to be horizontal to the ground, that is, the reference plane of the antenna and the ground are horizontal. This corresponds to the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna. That is, the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna specified based on the azimuth / elevation angle information is an incident angle when the ground is used as a reference, and is not an incident angle considering the attitude of the antenna.
  • the processing unit 104 may indicate, for example, “the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna corresponding to the antenna attitude” (hereinafter referred to as “the incident angle corresponding to the antenna attitude”) based on the specified antenna attitude. Yes.)
  • the incident angle corresponding to the attitude of the antenna corresponds to the incident angle when the reference plane of the antenna is used as a reference.
  • the incident angle corresponding to the attitude of the antenna is represented by, for example, an elevation angle and an azimuth angle.
  • the processing unit 104 adds or subtracts an adjustment value according to the attitude to the incident angle of the carrier wave with respect to the antenna specified based on the azimuth / elevation angle information, that is, the incident angle when the ground is used as a reference, thereby performing the attitude of the antenna
  • the incident angle corresponding to is calculated.
  • position of an antenna is not restricted above.
  • the processing unit 104 can calculate the incident angle corresponding to the attitude of the antenna by an arbitrary method that can reflect the attitude of the antenna on the incident angle of the carrier wave.
  • the processing unit 104 corrects the characteristics of the antenna with the correction value corresponding to the calculated incident angle.
  • the processing unit 104 corrects the antenna characteristics by performing, for example, any one of the following correction processes (A) to (C).
  • PCV Correction The processing unit 104 corrects PCV as the antenna characteristic.
  • the processing unit 104 specifies a PCV correction value corresponding to the incident angle based on the incident angle corresponding to the antenna attitude calculated as described above. Then, the processing unit 104 corrects the PCV with the PCV correction value corresponding to the incident angle corresponding to the specified antenna posture.
  • FIG. 9 and 10 are explanatory diagrams for explaining the correction processing according to the information processing method according to the present embodiment.
  • FIG. 9 shows an example of the correction table.
  • FIG. 10 shows an example of PCV correction values (indicated as PCV correction amounts in FIG. 10) recorded in the correction table. Examples of PCV correction values as shown in FIG. 10 include correction values based on NGS (National Geodetic Survey) standards and JSIMA (Japan Surveying Instruments Manufacturers' Association) standards.
  • NGS National Geodetic Survey
  • JSIMA Joint Surveying Instruments Manufacturers' Association
  • the processing unit 104 specifies a PCV correction value corresponding to the incident angle corresponding to the antenna posture, for example, referring to the correction table shown in FIG. Then, the processing unit 104 corrects the PCV with the specified PCV correction value. For example, the processing unit 104 corrects the PCV by adding the PCV correction value to the carrier wave signal received by the antenna.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining correction processing according to the information processing method according to the present embodiment, and shows an outline of PCV correction.
  • the delay amount when the carrier wave is received by the antenna is corrected by correcting the PCV by the correction value of the PCV corresponding to the incident angle corresponding to the attitude of the antenna. That is, by correcting the PCV, the distance between the satellite and the antenna is corrected as shown as the correction amount in FIG.
  • the processing unit 104 specifies a correction value of the PCO corresponding to the incident angle based on the incident angle corresponding to the attitude of the antenna calculated as described above. Then, the processing unit 104 corrects the PCO by the correction value of the PCO corresponding to the incident angle corresponding to the specified antenna posture.
  • the processing unit 104 specifies the correction value of the PCO corresponding to the incident angle corresponding to the attitude of the antenna with reference to the correction table, similarly to the processing according to the first example shown in (A) above. Then, the processing unit 104 corrects the PCO with the specified PCO correction value.
  • the delay amount when the carrier wave is received by the antenna is corrected by correcting the PCO by the correction value of the PCO corresponding to the incident angle corresponding to the attitude of the antenna.
  • (C) Third example of correction processing: PCV correction and PCO correction
  • the processing unit 104 performs processing according to the first example shown in (A) above and the second example shown in (B) above. By performing both of these processes, both PCV and PCO can be corrected.
  • correction processing according to the third example for example, calculation is performed in one of the processing according to the first example shown in (A) above and the processing according to the second example shown in (B) above.
  • the other processing is performed based on the incident angle corresponding to the attitude of the antenna.
  • the processing unit 104 individually performs the processing according to the first example shown in (A) above and the processing according to the second example shown in (B) above. It goes without saying that it is possible.
  • the information processing apparatus 100 has, for example, the processing shown in FIG. 3 according to the information processing method according to this embodiment (for example, “the positioning process shown in (1) above”, or the above positioning process and (2) above).
  • the configuration of the information processing apparatus according to the present embodiment is not limited to the configuration illustrated in FIG. 3.
  • the information processing apparatus when connected to an external receiving device having the same configuration as part or all of the receiving unit 102, the information processing apparatus according to the present embodiment includes part or all of the receiving unit 102. It does not have to be.
  • the configuration of the information processing apparatus according to this embodiment in the case where a part of the receiving unit 102 is not provided for example, “a configuration in which one or both of the antennas 110A and 110B illustrated in FIG. ".
  • the information processing apparatus when processing the first phase information acquired from an external device including a plurality of antennas (or connected to a plurality of antennas), the information processing apparatus according to the present embodiment includes the reception unit 102. May not be provided.
  • the information processing apparatus according to the present embodiment includes a plurality of antennas (or a plurality of antennas are connected) of a positioning target. The case where the 1st position of an apparatus is measured, the case where the information processing apparatus concerning this embodiment is applied to the processing system mentioned later, etc. are mentioned.
  • the first phase of the carrier wave received by each of the plurality of antennas is the same as the information processing apparatus 100 illustrated in FIG.
  • the first position can be measured based on the information.
  • the information processing apparatus 100 illustrated in FIGS. 2 and 3 the example in which the first position is measured using two antennas has been described.
  • the information processing apparatus according to the present embodiment includes 3 It is also possible to determine the first position using two or more antennas.
  • the information processing apparatus according to the present embodiment is based on the first phase information of the carrier wave received by each of the three or more antennas.
  • the first position is measured.
  • Some or all of the three or more antennas may be antennas included in the information processing apparatus according to the present embodiment, or may be antennas external to the information processing apparatus according to the present embodiment.
  • the processing unit 104 performs a process related to the information processing method according to the present embodiment is described as an example.
  • the information processing apparatus according to the present embodiment is It is possible to have a configuration according to the method of dividing the process according to the information processing method.
  • the information processing apparatus according to the present embodiment may include “a positioning processing unit that performs the positioning process shown in (1) above and a correction unit that performs the correction process shown in (2) above”. Good.
  • each of the “positioning process shown in (1)” and the “positioning process and the correction process shown in (2)” is obtained by dividing the process related to the information processing method according to the present embodiment for convenience. It is. Therefore, for example, “the positioning process and the correction process” can be regarded as one process in the process related to the information processing method according to the present embodiment.
  • the processing according to the information processing method according to the present embodiment includes, for example, “the positioning process” and “the positioning process and the correction process” each of two or more processes (depending on an arbitrary separation method). It is also possible to capture.
  • the information processing apparatus 100 can produce the following effects, for example. Needless to say, the effects produced by using the information processing method according to the present embodiment are not limited to the effects described below.
  • the present embodiment is not limited to such an embodiment.
  • This embodiment is, for example, a “glasses-type device, a head-mounted display, “Any wearable device that can be worn on the human body, such as a watch-type device, a bracelet-type device”, “a communication device such as a smartphone or a mobile phone”, “a mobile object such as an automobile or a motorcycle”, “ Applicable to various devices capable of performing processing related to the information processing method according to the present embodiment, such as “Computers such as PCs (Personal Computers) and servers”, “Tablet devices”, “Game machines”, etc.
  • the present embodiment can also be applied to a processing IC (Integrated Circuit) that can be incorporated in the above-described device or system, for example.
  • a processing IC Integrated Circuit
  • the information processing apparatus may be applied to a processing system that is premised on connection to a network (or communication between apparatuses), such as cloud computing.
  • a processing system in which processing according to the information processing method according to the present embodiment is performed for example, “a part of processing according to the information processing method according to the present embodiment is performed by one apparatus configuring the processing system.
  • a system in which processing other than the part of the processing according to the information processing method according to the present embodiment is performed by another device that configures the processing system.
  • first phase information is acquired from a positioning target device including a plurality of antennas, and a first position in the positioning target device is determined based on the acquired first phase information.
  • the first position in the positioning target device may be acquired together with the first phase information, or may be a preset position.
  • a program for causing a computer system to function as the information processing apparatus according to the present embodiment for example, “the positioning process shown in (1) above”, the above positioning process and the correction process shown in (2) above), etc.
  • a program capable of executing processing related to the information processing method according to the embodiment by a processor or the like in a computer system, it is possible to improve positioning accuracy using a plurality of antennas.
  • a program for causing a computer system to function as the information processing apparatus according to the present embodiment is executed by a processor or the like in the computer system, thereby performing the above-described processing according to the information processing method according to the present embodiment. Effects can be achieved.
  • a program for causing a computer system to function as the information processing apparatus according to the present embodiment is provided.
  • the present embodiment further stores the program.
  • a recording medium can also be provided.
  • a receiver including a plurality of antennas capable of receiving a carrier wave transmitted from a satellite; A processing unit for positioning a set first position based on first phase information of a carrier wave received by each of the plurality of antennas; An information processing apparatus comprising: (2) The processor is Correcting the first phase information corresponding to each of the plurality of antennas so that the carrier wave is received at the first position; The information processing apparatus according to (1), wherein the first position is measured based on a plurality of second phase information in which the first phase information is corrected.
  • the processing unit When correcting the first phase information of a carrier wave received at one of the plurality of antennas, The processing unit includes a first distance between the first position and a second position corresponding to one antenna, the first position, the second position, and the satellite that has transmitted the received carrier wave.
  • the information processing apparatus according to (2) wherein the first phase information is corrected based on a positional relationship.
  • the processor is Based on the first distance and the positional relationship, a second distance between the satellite that has transmitted the received carrier and the first position, the satellite that has transmitted the received carrier, and the first Find the path difference, which is the difference with the third distance between the two positions, The information processing apparatus according to (3), wherein the first phase information is corrected based on the determined path difference.
  • the processing unit estimates the positional relationship based on the attitude of the information processing device, the position of the information processing device, and the position of the satellite that has transmitted the received carrier wave, (3), The information processing apparatus according to (4).
  • the processing unit measures the first position by performing a real-time kinematic calculation using a plurality of the second phase information corresponding to carrier waves respectively transmitted from the plurality of satellites.
  • the information processing apparatus according to any one of (5).
  • the processing unit When a plurality of the first phase information of the carrier wave transmitted from the same satellite is acquired, The processing unit, based on one piece of the first phase information selected from the plurality of acquired first phase information, or third phase information generated from the plurality of acquired first phase information, The information processing apparatus according to any one of (1) to (6), which measures a first position. (8) When selecting the first phase information from a plurality of the first phase information, The information processing apparatus according to (7), wherein the processing unit selects one piece of the first phase information based on a received power ratio between a carrier wave and noise. (9) When generating the third phase information, The information processing apparatus according to (7), wherein the processing unit generates the third phase information by performing an averaging process on the plurality of acquired first phase information.
  • the processor is Calculating an incident angle of the carrier wave to the antenna corresponding to the attitude of the antenna; The information processing apparatus according to (13), wherein the PCV is corrected by a correction value corresponding to the calculated incident angle.
  • the processor is Calculating an incident angle of the carrier wave to the antenna corresponding to the attitude of the antenna; The information processing apparatus according to (15), wherein the offset is corrected by a correction value corresponding to the calculated incident angle.
  • An information processing apparatus comprising a processing unit that measures a set first position based on first phase information of a carrier wave received by each of a plurality of antennas capable of receiving a carrier wave transmitted from a satellite.
  • the information processing apparatus includes a step of positioning a set first position based on first phase information of a carrier wave received by each of a plurality of antennas capable of receiving a carrier wave transmitted from a satellite. Information processing method.
  • Base station 102
  • Receiving unit 104
  • Processing unit 110A, 110B Antenna 112A, 112B Receiving circuit Sa, Sb Satellite

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Abstract

【要約】単純に複数のアンテナが設けられた測位装置では、搬送波測位を行うことができなくなってしまうことなどを課題として、衛星から送信される搬送波を受信することが可能な第２位置（Ｐａ、Ｐｂ）の複数のアンテナを含む受信部と、前記複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報を補正した第２位相情報に基づいて、設定された第１位置（Ｐｏ）を測位する処理部とを備える、情報処理装置が、提供される。

Description

情報処理装置、および情報処理方法
　本開示は、情報処理装置、および情報処理方法に関する。
　ＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）のような衛星から送信される搬送波を利用した測位システムを利用して測位を行うことが可能な装置に関する技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
特開２０００－３５４７３号公報
　上記測位システムを利用して測位を行うことが可能な装置（以下、説明の便宜上、「測位装置」と示す場合がある。）では、例えば特許文献１に記載の位置探索用携帯機器のように、ＧＮＳＳ衛星（以下、単に「衛星」と示す場合がある。）から送信される搬送波を受信するためのアンテナが１つ設けられている。しかしながら、測位装置が備えるアンテナが１つであるときには、アンテナが設けられる位置を工夫したとしても、例えば人体などの影響により当該測位装置から補足される衛星が限定されてしまうことなどによって、十分な精度で測位を行うことができないこと、または、測位自体を行うことができないことが、起こりうる。
　また、単純に測位装置に複数のアンテナを設けたとしても、例えば下記の（ｉ）、（ｉｉ）のような理由によって、十分な精度で測位を行うこと、または、測位自体を行うことは、望めない。以下では、搬送波の変調に基づく方式による測位を「コード測位」と示す場合があり、また、搬送波の位相に基づく方式による測位を「搬送波測位」と示す場合がある。
（ｉ）測位装置がコード測位を行う場合
　上記の場合には、測位装置では、１つの衛星から送信される搬送波が複数のアンテナで受信されて、異なる信号として受信回路で信号処理が行われる。つまり、上記の場合には、測位装置における搬送波の受信は、マルチパス受信と同様の状況となる。よって、上記の場合には、複数のアンテナで搬送波を受信することにより測位装置における搬送波の受信性能が却って劣化しうるので、十分な精度で測位を行うことは、望めない。
（ｉｉ）測位装置が搬送波測位を行う場合
　上記の場合には、複数のアンテナ間の物理的距離が搬送波の波長と比べて非常に大きくなる。そのため、単純に複数のアンテナが設けられた測位装置では、搬送波測位を行うことができなくなってしまう。
　本開示では、複数のアンテナを利用して測位精度の向上を図ることが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、および情報処理方法を提案する。
　本開示によれば、衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナを含む受信部と、複数の上記アンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部と、を備える、情報処理装置が、提供される。
　また、本開示によれば、衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部を備える、情報処理装置が、提供される。
　また、本開示によれば、衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位するステップを有する、情報処理装置により実行される情報処理方法が、提供される。
　本開示によれば、複数のアンテナを利用して測位精度の向上を図ることができる。
　なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
衛星を利用した測位システムにおける測位方式の概要を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法の概要を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る第１補正情報を補正する処理の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
　　１．本実施形態に係る情報処理方法
　　２．本実施形態に係る情報処理装置
　　３．本実施形態に係るプログラム
（本実施形態に係る情報処理方法）
　まず、本実施形態に係る情報処理方法について説明する。以下では、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を、本実施形態に係る情報処理装置が行う場合を例に挙げる。
［１］既存の測位方式
　本実施形態に係る情報処理方法について説明する前に、ＧＮＳＳのような衛星を利用した測位システムにおける測位方式について、説明する。
　測位システムにおける測位としては、例えば上述したように、コード測位（衛星から送信される搬送波の変調に基づく方式による測位）と、搬送波測位（搬送波の位相に基づく方式による測位）とが挙げられる。
　図１は、衛星を利用した測位システムにおける測位方式の概要を説明するための説明図である。図１のＡは、情報処理装置１０におけるコード測位の概要を示しており、図１のＢは、情報処理装置１０における搬送波測位の概要を示している。図１のＢでは、位置が既知である基地局２０を併せて示している。ここで、情報処理装置１０は、上述した測位装置の一例に該当する。
　コード測位が行われる場合、情報処理装置１０は、図１のＡに示すように、各衛星から受信した搬送波に含まれる拡散コードに基づいて、衛星それぞれとの距離を得る。情報処理装置１０は、例えば、有している拡散コードと受信した拡散コードとのずれに基づいて、衛星それぞれとの距離を得る。そして、情報処理装置１０は、衛星それぞれとの距離を用いた三角測量によって、情報処理装置１０の位置を特定する。
　ここで、コード測位に係る拡散コードの１単位である１チップは、図１のＡに示すように、約３００［ｍ］である。そのため、コード測位の結果には、数［ｍ］～数十［ｍ］程の誤差が生じうる。よって、コード測位が行われる場合には、情報処理装置１０の位置を精度よく決定することができるとは限らない。
　また、搬送波測位が行われる場合、図１のＢに示すように、情報処理装置１０、基地局２０それぞれにおいて、衛星から送信された搬送波が受信される。また、情報処理装置１０は、基地局２０から、基地局２０の位置の情報と基地局２０が受信した搬送波の位相情報とを取得する。また、情報処理装置１０は、例えば、リアルタイムキネマティック（Real　Time　Kinematic。以下、「ＲＴＫ」と示す場合がある。）演算により搬送波の波の数を推定し、“情報処理装置１０が受信した搬送波の位相と搬送波の位相情報が示す基地局２０が受信した搬送波の位相との誤差”に基づいて、基地局２０との距離を求める。そして、情報処理装置１０は、基地局２０の位置の情報が示す基地局２０の位置を利用して、情報処理装置１０の位置を特定する。
　ここで、衛星から送信される搬送波の周波数は、１．５［ＧＨｚ］程度であるので、搬送波測位に係る搬送波の１単位である１波長は、図１のＢに示すように約１９［ｃｍ］である。そのため、搬送波測位の結果における誤差は２［ｃｍ］程となり、搬送波測位が行われる場合には、コード測位よりも高精度に位置を特定することが可能である。
［２］本実施形態に係る情報処理方法
　上述したように、測位装置が備えるアンテナが１つであるときには、十分な精度で測位を行うことができないこと、または、測位自体を行うことができないことが、起こりうる。
　より具体的には、人体などの影響により当該測位装置から補足される衛星が限定されてしまうことなどによって、偏った衛星配置による測位が行われ、その結果、例えば、得られた位置が正しい位置からばらつくことや、大きな位置飛びなどが、生じうる。また、人体などの影響により当該測位装置から補足される衛星が限定されてしまうことなどによって、測位計算に必要な衛星が揃わず、測位自体が行えないことも生じうる。さらに、測位装置の姿勢が変化する場合には、時間経過と共に姿勢が変化することによって、測位装置における衛星の捕捉状態が変化し、搬送波測位を行う際の衛星と測位装置との間のアンビギュイティが不定となる。その結果、測位装置では、衛星の再捕捉後に再度アンビギュイティを決定し直さなければならなくなり、測位までに時間がかかることになる。
　また、上述したように、単純に測位装置に複数のアンテナを設けたとしても、上記（ｉ）および上記（ｉｉ）に示す理由によって、十分な精度で測位を行うこと、または、測位自体を行うことは、望めない。
　そこで、本実施形態に係る情報処理装置は、複数のアンテナを利用した搬送波測位を実現することによって、測位精度の向上を図る。
　本実施形態に係る情報処理装置は、複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の位相情報に基づいて、設定された位置を測位する。ここで、搬送波を受信するアンテナの一部または全部は、本実施形態に係る情報処理装置が備えるアンテナであってもよいし、本実施形態に係る情報処理装置の外部のアンテナであってもよい。
　本実施形態に係る位相情報とは、アンテナにおいて受信された搬送波の位相に関するデータである。本実施形態に係る位相情報は、例えば、アンテナにおいて受信された搬送波が、後述する受信部において信号処理されることによって、得られる。
　本実施形態に係る位相情報としては、例えば下記の数式１で表されるデータが挙げられる。ここで、下記の数式１に示す“φ（ファイ）ｉＡ”は、位相情報を示している。下記の数式１に示す“ｆ”は、搬送波周波数を示し、下記の数式１に示す“ｃ”は、高速を示している。下記の数式１に示す“ｒｉＡ”は、アンテナＡと衛星ｉとの間の真の距離を示している。下記の数式１に示す“ｄｉ”は、衛星ｉの時計誤差に起因する位相情報の誤差を示している。下記の数式１に示す“δ（デルタ）Ａ”は、アンテナＡを備える装置（または、アンテナＡに接続されている装置）の時計誤差に起因する位相情報の誤差を示している。そして、下記の数式１に示す“ＮｉＡ”は、衛星ｉから送信されてアンテナＡで受信された搬送波のアンビギュイティ（アンビギュイティは、整数値である。）を示している。なお、本実施形態に係る位相情報の表現方法が、下記の数式１に限られないことは、言うまでもない。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 ・・・（数式１）
　以下では、複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の位相情報を、「第１位相情報」と示す。
　本実施形態に係る設定された位置としては、例えば、予め設定された位置や、本実施形態に係る情報処理装置のユーザなどの操作によって設定された位置など、任意の位置が挙げられる。本実施形態に係る位置は、例えば、空間上の位置を示す三次元座標、または、平面上の位置を示す二次元座標で、表される。
　以下では、設定された位置を「第１位置」と示す。
　より具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、複数のアンテナそれぞれに対応する第１位相情報を、第１位置において搬送波が受信されたようにそれぞれ補正する。換言すると、本実施形態に係る情報処理装置は、搬送波をそれぞれ受信可能な複数のアンテナそれぞれに対応する位置が、任意の１点（第１位置に該当する。）に集まるように、複数のアンテナそれぞれにおいて受信された搬送波の位相情報を補正する。
　ここで、本実施形態に係る複数のアンテナそれぞれに対応する位置としては、例えば、アンテナそれぞれの位相中心が、挙げられる。以下では、複数のアンテナそれぞれに対応する位置を「第２位置」と示す。
　そして、本実施形態に係る情報処理装置は、第１位相情報がそれぞれ補正された複数の位相情報に基づいて、第１位置を測位する。つまり、本実施形態に係る情報処理装置は、アンテナそれぞれに対応する位置（第２位置）ではなく、設定された仮想的な位置（第１位置）を測位する。以下では、第１位相情報が補正された位相情報を「第２位相情報」と示す。
　図２は、本実施形態に係る情報処理方法の概要を説明するための説明図である。図２は、２つのアンテナを備える本実施形態に係る情報処理装置１００において、本実施形態に係る情報処理方法が用いられる場合の一例を示している。
　ここで、図２では、情報処理装置１００として、ユーザの頭部に装着して用いられる眼鏡型のウェアラブル装置を示している。なお、本実施形態に係る情報処理装置は、図２に示すような眼鏡型のウェアラブル装置に限られない。本実施形態に係る情報処理装置の他の適用例については、後述する。
　また、図２では、２つのアンテナを利用して測位を行う情報処理装置１００を例示しているが、本実施形態に係る情報処理装置が利用可能なアンテナの数は、２つに限られない。本実施形態に係る情報処理装置は、３つ以上のアンテナを利用して測位を行うことが、可能である。以下では、説明の簡単化のために、２つのアンテナを利用して測位を行う情報処理装置１００を例に挙げて、本実施形態に係る情報処理方法を説明する。
　図２に示す“Ｐａ”、“Ｐｂ”は、２つのアンテナそれぞれに対応する第２位置の一例を示している。例えば、情報処理装置１００では、２つのアンテナそれぞれの位置関係が既知であり、２つのアンテナそれぞれに対応する第２位置の位置関係もまた、既知である。
　また、図２に示す“Ｐｏ”は、第１位置の一例を示している。なお、第１位置の例は、図２に示す例に限られない。例えば、第１位置は、ユーザの頭の上部分の位置、頭部中心位置などのユーザ上の任意の位置であってもよいし、ユーザ上ではない任意の位置であってもよい。
　また、図２に示す“Ａ”は、衛星Ｓａから送信された搬送波が“Ｐａ”で表される第２位置において受信された場合における第１位相情報を、説明の便宜上表現したものである。図２に示す“Ａ’”は、衛星Ｓａから送信された搬送波が“Ｐｏ”で表される第１位置において受信されたと仮定した場合における第１位相情報を、説明の便宜上表現したものである。
　例えば、“Ｐａ”で表される第２位置と衛星Ｓａとの間の真の距離と、“Ｐｏ”で表される第１位置と衛星Ｓａとの間の真の距離とが異なることなどによって、衛星Ｓａから送信された搬送波が“Ｐｏ”で表される第１位置において受信されたものとみなすためには、図２における補正量Ａ分、第１位相情報を補正する必要がある。そこで、情報処理装置１００は、図２における補正量Ａ分、第１位相情報を補正する。なお、本実施形態に係る第１位相情報の補正に係る処理の一例については、後述する。
　また、図２に示す“Ｂ”は、衛星Ｓｂから送信された搬送波が“Ｐｂ”で表される第２位置において受信された場合における第１位相情報を、説明の便宜上表現したものである。図２に示す“Ｂ’”は、衛星Ｓａから送信された搬送波が“Ｐｏ”で表される第１位置において受信されたと仮定した場合における第１位相情報を、説明の便宜上表現したものである。
　例えば、“Ｐｂ”で表される第２位置と衛星Ｓｂとの間の真の距離と、“Ｐｏ”で表される第１位置と衛星Ｓｂとの間の真の距離とが異なることなどによって、衛星Ｓｂから送信された搬送波が“Ｐｏ”で表される第１位置において受信されたものとみなすためには、図２における補正量Ｂ分、第１位相情報を補正する必要がある。そこで、情報処理装置１００は、図２における補正量Ｂ分、第１位相情報を補正する。
　上記のように、情報処理装置１００は、“Ｐａ”で表される第２位置に対応する第１位相情報、および“Ｐｂ”で表される第２位置に対応する第１位相情報をそれぞれ補正する。情報処理装置１００が上記のように第１位相情報を補正することによって、情報処理装置１００は、複数のアンテナそれぞれに対応する複数の第２位置において受信された搬送波を、“Ｐｏ”で表される第１位置において受信されたものとみなして、搬送波測位を行うことができる。
　ここで、上述したように、単純に複数のアンテナが設けられた測位装置では、複数のアンテナ間の物理的距離が搬送波の波長と比べて非常に大きくなることから、搬送波測位を行うことができない。
　それに対して、情報処理装置１００は、複数のアンテナそれぞれに対応する第１位相情報を、第１位置において搬送波が受信されたようにそれぞれ補正する。よって、情報処理装置１００は、補正された複数の第２位相情報に基づきＲＴＫ演算を行うことによって、設定された任意の１点である第１位置を、搬送波測位によって測位することができる。
　また、上述したように、単純に複数のアンテナが設けられた測位装置では、マルチパス受信と同様の状況となることから、コード測位を行ったとしても、十分な精度で測位を行うことは、望めない。
　それに対して、情報処理装置１００は、複数のアンテナにおいて受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、第１位置を搬送波測位によって測位するので、コード測位よりも高精度に位置を特定することが可能である。
　したがって、本実施形態に係る情報処理装置１００は、複数のアンテナを利用して測位精度の向上を図ることができる。
（本実施形態に係る情報処理装置）
　以下、本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を説明しつつ、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を、説明する。また、以下では、説明の簡単化のために、２つのアンテナを利用して搬送波測位を行う情報処理装置の構成の一例を説明する。
［Ｉ］本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例
　図３は、本実施形態に係る情報処理装置１００の構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置１００は、例えば、受信部１０２と、処理部１０４とを備える。
　また、情報処理装置１００は、例えば、制御部（図示せず）や、ＲＯＭ（Read　Only　Memory。図示せず）、ＲＡＭ（Random　Access　Memory。図示せず）、情報処理装置１００の姿勢を検出することが可能な姿勢センサ（図示せず）、記憶部（図示せず）、通信部（図示せず）などを備えていてもよい。情報処理装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバスにより上記各構成要素間を接続する。
　また、情報処理装置１００は、例えば、情報処理装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。上記バッテリとしては、例えば、リチウムイオン二次電池などの二次電池が挙げられる。
　制御部（図示せず）は、ＭＰＵ（Micro　Processing　Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成され、情報処理装置１００全体を制御する。また、制御部（図示せず）は、情報処理装置１００において、例えば、処理部１０４の役目を果たしてもよい。
　なお、処理部１０４は、処理部１０４における処理を実現可能な専用の（または汎用の）回路（例えば、制御部（図示せず）とは別体のプロセッサなど）で構成されていてもよい。
　ＲＯＭ（図示せず）は、制御部（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、制御部（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
　姿勢センサは、情報処理装置１００の姿勢を検出する役目を果たす。ここで、姿勢センサにおいて検出される情報処理装置１００の姿勢は、情報処理装置１００が備えるアンテナ（または、情報処理装置１００に接続されているアンテナ）の姿勢とみなすことが可能である。姿勢センサとしては、例えば、加速度センサや、地磁気センサ、角速度センサ、気圧センサなどの、姿勢を検出することが可能な１または２以上のセンサが挙げられる。また、姿勢センサは、ＩＭＵ（Inertial　Measurement　Unit）として機能する、１または２以上の任意のセンサであってもよい。
　記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００が備える記憶手段であり、例えば、衛星の軌道データ（例えばアルマナックデータなど）などの本実施形態に係る情報処理方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。なお、本実施形態に係る情報処理方法に係るデータの一部は、ＲＯＭに記録されていてもよい。
　ここで、記憶部（図示せず）としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。
　通信部（図示せず）は、情報処理装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、基地局などの外部装置と無線または有線で通信を行う。本実施形態に係るネットワークとしては、例えば、ＬＡＮ（Local　Area　Network）やＷＡＮ（Wide　Area　Network）などの有線ネットワーク、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ：Wireless　Local　Area　Network）などの無線ネットワーク、あるいは、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission　Control　Protocol/Internet　Protocol）などの通信プロトコルを用いたインターネットなどが挙げられる。
　情報処理装置１００は、通信部（図示せず）を介した通信によって、基地局などの外部装置から、外部装置が受信した搬送波の位相情報を取得する。取得された搬送波の位相情報は、例えば、ＲＴＫ演算などの搬送波測位方式に係る処理において用いられる。なお、情報処理装置１００は、接続されている通信部（図示せず）と同様の通信機能を有する通信デバイスを介して、搬送波の位相情報を取得して、搬送波測位方式に係る処理を行うことも可能である。
　ここで、通信部（図示せず）としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ（Radio　Frequency）回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。なお、通信部（図示せず）の構成要素と、受信部１０２の構成要素とは、一部が共有されていてもよい。
　受信部１０２は、衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナを含み、搬送波を受信して、搬送波の第１位相情報を処理部１０４に伝達する。
　受信部１０２は、例えば、アンテナ１１０Ａ、１１０Ｂと、受信回路１１２Ａ、１１２Ｂとを有する。
　アンテナ１１０Ａ、１１０Ｂは、衛星から送信される搬送波を受信する役目を果たす。
　情報処理装置１００が、例えば図２に示す眼鏡型のウェアラブル装置のような、人体に装着して用いられるウェアラブル装置である場合、アンテナ１１０Ａ、１１０Ｂそれぞれは、例えば、人体の影響で捕捉できなくなる衛星を互いにカバーできるように配置される。情報処理装置１００が図２に示す眼鏡型のウェアラブル装置に適用される場合を例に挙げると、アンテナ１１０Ａ、１１０Ｂは、例えば図２に示すように、装着時に眼鏡型のウェアラブル装置の左右にアンテナが位置するように配置される。
　また、情報処理装置１００では、情報処理装置１００における複数のアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂそれぞれの位置関係は、既知である。
　受信回路１１２Ａは、アンテナ１１０Ａで受信された搬送波の信号を信号処理し、第１位相情報を処理部１０４に伝達する。また、受信回路１１２Ｂは、アンテナ１１０Ｂで受信された搬送波の信号を信号処理し、第１位相情報を処理部１０４に伝達する。
　受信回路１１２Ａ、１１２Ｂは、例えば、１または２以上の増幅器、周波数変換器、搬送波再生回路、位相カウンタなどで構成される。なお、受信回路１１２Ａ、１１２Ｂの構成は上記に示す例に限られず、搬送波の信号を信号処理して第１位相情報を得ることが可能な、任意の構成であってよい。
　処理部１０４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。処理部１０４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、例えば下記に示す測位処理を行う。
（１）測位処理
　処理部１０４は、複数のアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、第１位置を測位する。
　処理部１０４は、複数のアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂそれぞれに対応する第１位相情報を、第１位置において搬送波が受信されたようにそれぞれ補正する。
　複数のアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂのうちの一のアンテナにおいて受信された搬送波の第１位相情報を補正する場合を例に挙げて、第１位相情報の補正について説明する。
　処理部１０４は、“第１位置および一のアンテナに対応する第２位置の間の第１距離”と、“第１位置、第２位置、および受信された搬送波を送信した衛星の位置関係”とに基づいて、第１位相情報を補正する。
　ここで、第１位置は設定された位置であり、また、第２位置は、アンテナの位置関係から既知である。よって、処理部１０４は、例えば第１位置と第２位置とのユークリッド距離を求めることによって、第１距離を一意に求めることができる。
　また、処理部１０４は、例えば、“衛星の位置”、“情報処理装置１００の位置”、および、“情報処理装置１００の姿勢”に基づいて、“第１位置、第２位置、および衛星の位置関係”を推定する。処理部１０４は、さらに、情報処理装置１００が方位に基づいて“第１位置、第２位置、および衛星の位置関係”を推定してもよい。以下では、“第１位置、第２位置、および衛星の位置関係”を、単に「位置関係」と示す場合がある。
　処理部１０４は、衛星の位置を、衛星軌道データなどから求める。
　処理部１０４は、例えば、情報処理装置１００のユーザなどの入力操作により設定された位置、方位に基づき、情報処理装置１００の位置、方位を特定する。
　また、処理部１０４は、例えば、コード測位やＳＬＡＭ（Simultaneous　Localization　And　Mapping）などによって、情報処理装置１００の位置、方位を求めてもよい。コード測位を行う場合、処理部１０４は、例えば、複数のアンテナのうちの１つのアンテナにより受信された搬送波の信号に基づきコード測位を行う。また、コード測位を行う場合、処理部１０４は、複数のアンテナにより受信された搬送波の信号を電気的に単純合成して、コード測位を行ってもよい。
　なお、本実施形態に係る測位処理により第１位相情報が補正された後は、処理部１０４は、補正結果を利用してコード測位を行ってもよいし、搬送波測位を行った結果から繰り返し位置、方位を求めてもよい。
　処理部１０４は、姿勢センサ（図示せず）によって、情報処理装置１００の姿勢を特定する。
　より具体的には、処理部１０４は、例えば、上記のように求められた第１距離と位置関係とに基づいて、行路差を求める。ここで、本実施形態に係る行路差とは、“一のアンテナにおいて受信された搬送波を送信した衛星と第１位置との間の第２距離”と“当該衛星と第２位置との間の第３距離”との差である。
　そして、処理部１０４は、求められた行路差に基づいて、第１位相情報を補正する。
　図４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る第１補正情報を補正する処理の一例を説明するための説明図である。図４は、図２に示す“Ｐａ”で表される第２位置に対応する第１位相情報を補正する場合を示している。
　ここで、図４に示す“ｄ”は、図２に示す“Ｐａ”で表される第２位置と、“Ｐｏ”で表される第１位置との距離であり、上記第１距離に該当する。また、図４に示す“ｄ”は、上記第２位置から上記第１位置へのベクトルの長さと捉えることもできる。
　図２に示す衛星Ｓａと情報処理装置１００との距離は、約２万［ｋｍ］程と非常に大きいので、衛星Ｓａから“Ｐａ”で表される第２位置へのベクトルと、衛星Ｓａから“Ｐｏ”で表される第１位置へのベクトルとは、並行とみなすことができる。
　よって、処理部１０４は、例えば下記の数式２によって、行路差を求めることができる。ここで、下記の数式２に示す“θ（シータ）”は、位置関係から特定される。
　行路差＝ｄ・ｃｏｓ（θ）
・・・（数式２）
　そして、処理部１０４は、求められた行路差から、補正量Ａを求める。処理部１０４は、例えば、搬送波の周波数と行路差とから搬送波の波の数の補正値を、補正量Ａとして求める。
　なお、本実施形態に係る補正量Ａの算出方法は、上記に示す例に限られない。処理部１０４は、例えば、衛星Ｓａから送信された搬送波が“Ｐｏ”で表される第１位置において受信されたものとみなすことが可能な、任意の算出方法によって、補正量Ａを求めることが可能である。
　補正量Ａが求められると、処理部１０４は、例えば、第１位相情報に補正量Ａを加算することによって第１位相情報を補正して、第２位相情報を得る。
　処理部１０４は、上記に示す第２位相情報の取得に係る処理を、複数のアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂそれぞれにおいて受信された搬送波に対して行う。そして、処理部１０４は、第１位相情報がそれぞれ補正された複数の第２位相情報に基づいて、第１位置を測位する。
　処理部１０４は、複数の衛星からそれぞれ送信された搬送波に対応する、複数の第２位相情報を用いたＲＴＫ演算を行う。ここで、複数の第２位相情報を用いたＲＴＫ演算は、既存の搬送波測位におけるＲＴＫ演算と同様である。
　よって、処理部１０４は、複数のアンテナを利用した搬送波測位によって、第１位置を特定することができる。
　ここで、情報処理装置１００では、アンテナ１１０Ａ、１１０Ｂのような複数のアンテナを利用して搬送波測位を行うので、同一の衛星から送信された搬送波が複数のアンテナで受信されることが起こりうる。
　同一の衛星から送信された搬送波の第１位相情報が複数取得された場合には、処理部１－４は、取得された複数の第１位相情報から選択した１つの第１位相情報、または、取得された複数の第１位相情報から生成した位相情報に基づいて、第１位置を測位する。以下では、第１位相情報、および補正された第２位相情報と区別するために、複数の第１位相情報から生成した位相情報を「第３位相情報」と示す。
　処理部１０４は、例えば下記の（ｉ）の処理（複数の第１位相情報から第１位相情報を選択する処理）を行うことによって１つの第１位相情報を選択する。処理部１０４は、例えば下記の（ｉ）の処理を行った場合に、選択された１つの第１位相情報に基づいて第１位置を測位する。
（ｉ）複数の第１位相情報から第１位相情報を選択する処理
　処理部１０４は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づいて、１つの第１位相情報を選択する。処理部１０４は、搬送波とノイズとの電力比に対応する指標であるＣ／Ｎ（Carrier　to　Noise　ratio）値を参照することによって、１つの第１位相情報を選択する。
　より具体的には、処理部１０４は、例えば、各アンテナにおけるＣ／Ｎ値がより大きいアンテナに対応する第１位相情報を選択する。
　ここで、Ｃ／Ｎ値が大きい程、ノイズ成分が小さい。また、ユーザの頭部などの人体の影響などによって、衛星から送信された搬送波が回折を伴ってアンテナで受信された場合は、Ｃ／Ｎ値が低下する。
　よって、上記のようにＣ／Ｎ値がより大きいアンテナに対応する第１位相情報を選択することによって、処理部１０４は、より精度の高い搬送波測位を行うことが可能な第１位相情報を、選択することができる。
　また、処理部１０４は、例えば下記の（ｉｉ）の処理（第３位相情報を生成する処理）を行うことによって第３位相情報を生成し、生成された第３位相情報に基づいて、第１位置を測位する。
（ｉｉ）第３位相情報を生成する処理
　処理部１０４は、取得された複数の第１位相情報に対して平均化処理を行うことによって、第３位相情報を生成する。
　複数の第１位相情報に対して平均化処理を行うことによって、生成された第３位相情報では、よりノイズ成分が低減される。
　ここで、処理部１０４は、例えば、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づく重みを付けて、平均化処理を行ってもよいし、重み付けを行わずに平均化処理を行ってもよい。
　搬送波とノイズとの電力比に基づく重みを付ける場合、処理部１０４は、例えば、各アンテナにおけるＣ／Ｎ値を参照する。そして、処理部１０４は、Ｃ／Ｎ値が設定されている閾値以上のアンテナ（または、Ｃ／Ｎ値が当該閾値より大きいアンテナ）に対応する第１位相情報に対して、当該第１位相情報の重みが大きくなるように、重みを付ける。処理部１０４は、例えば、記憶部（図示せず）などの記録媒体に記憶されている、Ｃ／Ｎ値と重み付け係数とが対応付けられているテーブル（または、データベース）を参照して、重み付け係数を特定することによって、重みを付ける。また、処理部１０４は、例えば、Ｃ／Ｎ値に基づき重み付け係数を算出することが可能な任意のアルゴリズムの演算を行い重み付け係数を特定することによって、重みを付けてもよい。
　処理部１０４は、例えば、上記（ｉ）の処理、または、上記（ｉｉ）の処理を選択的に行う。
　また、処理部１０４は、例えば、上記（ｉ）の処理と上記（ｉｉ）の処理とのうち、設定されている処理を行ってもよい。上記設定されている処理は、予め設定されている固定の処理であってもよいし、ユーザの操作などに基づき変更可能であってもよい。
　上記（ｉ）の処理または上記（ｉｉ）の処理を選択的に行う場合、処理部１０４は、例えば、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づいて、上記（ｉ）の処理、または、上記（ｉｉ）の処理を行う。
　処理部１０４は、例えば、複数のアンテナそれぞれにおけるＣ／Ｎ値を参照し、最も大きなＣ／Ｎ値と最も小さなＣ／Ｎ値との差（以下、「Ｃ／Ｎ値の差」と示す。）と、設定されている閾値とを比較することによって、上記（ｉ）の処理、または、上記（ｉｉ）の処理を行う。
　一例を挙げると、処理部１０４は、例えば、Ｃ／Ｎ値の差が設定されている閾値より大きい場合（または、Ｃ／Ｎ値の差が当該閾値以上の場合）には、上記（ｉ）の処理を行う。また、処理部１０４は、例えば、Ｃ／Ｎ値の差が設定されている閾値以下の場合（または、Ｃ／Ｎ値の差が当該閾値より小さい場合）には、上記（ｉｉ）の処理を行う。
　なお、上記（ｉ）の処理または上記（ｉｉ）の処理を選択的に行う方法は、上記に示す例に限られない。例えば、処理部１０４は、上記（ｉ）の処理または上記（ｉｉ）の処理を、ランダムなどの所定の規則に従って選択し、選択された処理を行ってもよい。
　処理部１０４は、例えば上述したような測位処理を行うことによって、複数のアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂを利用した搬送波測位によって、第１位置を測位する。
　ここで、処理部１０４は、複数のアンテナそれぞれに対応する第１位相情報を、第１位置において搬送波が受信されたようにそれぞれ補正し、補正された複数の第２位相情報に基づきＲＴＫ演算を行うことによって、第１位置を測位する。よって、処理部１０４は、設定された任意の１点である第１位置を、搬送波測位によって測位することができる。
　また、処理部１０４は、第１位置を搬送波測位によって測位するので、コード測位よりも高精度に位置を特定することが可能である。
　したがって、処理部１０４を備える情報処理装置１００は、複数のアンテナを利用して測位精度の向上を図ることができる。
　また、処理部１０４は、さらに、ＲＴＫ演算により求められた位置や速度などと、ＩＭＵやＳＬＡＭなどとを併用してフィルタ処理を行い、位置、方位、速度のうちの１または２以上を再計算してもよい。上記のような再計算が行われることによって、情報処理装置１００では、測位精度の向上、データ出力インターバルの補間、ＲＴＫ演算を行うことができなかったときの補間が、実現される。また、上記のような補間を前提とする場合、情報処理装置１００では、例えば、１秒間に１回などの設定された頻度で搬送波測位が行われてもよい。
　なお、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、上記（１）の処理（測位処理）に限られない。例えば、処理部１０４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、下記に示すようなアンテナの特性を補正する補正処理を、さらに行ってもよい。
（２）補正処理
　情報処理装置１００が、例えば図２に示す眼鏡型のウェアラブル装置のような、人体に装着して用いられるウェアラブル装置や、スマートフォンや携帯電話のような通信装置である場合、情報処理装置１００の姿勢は変化しうる。また、情報処理装置１００の姿勢が変化した場合には、情報処理装置１００の姿勢が変化することにより、情報処理装置１００が備えるアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂの姿勢（または、情報処理装置１００に接続されている外部のアンテナの姿勢）も変化する。
　ここで、アンテナの姿勢が変化した場合には、アンテナに対する搬送波の入射角に応じてアンテナにおける搬送波の受信点が変化する。そして、上記受信点の変化は、測位精度の低下に繋がりうる。
　そこで、処理部１０４は、補正処理を行い、アンテナの特性を補正する。アンテナの特性としては、“ＰＣＶ（Phase　Center　Variation）”と、“アンテナのオフセット（以下、「ＰＣＯ（Phase　Center　Offset）」と示す場合がある。）”とが挙げられる。
（２－１）既存の搬送波測位方式におけるアンテナの特性の補正
　本実施形態に係る補正処理について説明する前に、既存の搬送波測位方式におけるアンテナの特性の補正について説明する。
　既存の搬送波測位が行われる場合には、例えば“アンテナの特性の補正を行うこと”によって、測位の精度の向上が図られている。既存の搬送波測位では、下記に示すＰＣＶの補正とＰＣＯの補正との一方または双方が行われることによって、アンテナの特性が補正される。
（ａ）ＰＣＶの補正について
　ＰＣＶとは、アンテナに対する搬送波の入射角によって、アンテナにおける搬送波の受信点が変化する特性である。換言すると、ＰＣＶは、アンテナにおける、搬送波の入射角に対する電気的な中心の変化を示す特性である。
　図５は、本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。図５のＡは、ＰＣＶがよい場合の一例を示しており、図５のＢは、ＰＣＶが悪い場合の一例を示している。
　ＰＣＶがよい場合には、図５のＡに示すように、アンテナにおける搬送波の受信点が１点である（受信点のばらつきは、数［ｍｍ］程度）。一方、ＰＣＶが悪い場合には、図５のＢに示すように、アンテナにおける搬送波の受信点は、１点とはならない（受信点のばらつきは、数［ｃｍ］程度）。
　図６、図７は、本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。
　図６は、アンテナにおける搬送波の受信点の特定に係る処理の概要を示しており、図６のＡは、ＰＣＶがよい場合の一例、図６のＢは、ＰＣＶが悪い場合の一例をそれぞれ示している。
　また、図７は、搬送波測位方式における二重位相差の概要を示している。図７に示す“Ｂａｓｅ”は、基地局側のアンテナを示している。また、図７に示す“Ｒｏｖｅｒ”は、移動局側のアンテナ、すなわち、情報処理装置側のアンテナを示している。
　図７のＡに示す衛星間位相差（アンテナに対する入射角が異なる）と、図７のＢに示す受信機間位相差（アンテナの向きが異なる）とによって、図７のＣに示すような二重位相差が得られる。
　搬送波測位方式では、多重解（複数のＦｌｏａｔ解）の中から１つの解をＦｉｘ解として選択することによって、アンテナにおける搬送波の受信点を得る。ここで、Ｆｉｘとは、例えば、搬送波測位において、整数値バイアスを決定し高精度な測位が可能な測位処理状態をいう。
　ＰＣＶがよい場合には、図６のＡに示すように、多重解の中から選択された解が、実際のアンテナにおける搬送波の受信点と一致する確率（Ｆｉｘ率）が高い。
　一方、ＰＣＶが悪い場合には、図６のＢに示すＲｏのように、搬送波の入射角によってＦｌｏａｔ解がオフセットする範囲が存在しうる。そのため、ＰＣＶが悪い場合には、正しいＦｉｘ解が得られにくい（または、Ｆｉｘ解が得られない）。また、ＰＣＶが悪い場合には、ＰＣＶがよい場合よりも、Ｆｉｘ解を得るまでに時間を要する場合がある。さらに、図７のＣに示すように二重位相差をとった場合には、Ｆｉｘ解の誤差が大きくなる場合がある。ここで、ＰＣＶの影響の度合いは、搬送波の波長の比に起因すると考えられる。
　例えば図５のＢ、図５のＢに示すように受信点が１点とはならない場合には、アンテナに対する搬送波の入射角（搬送波を送信する衛星の、アンテナに対する仰角および方位角に該当する。）によって、搬送波が受信される際の遅延量が異なることとなる。
　そこで、ＰＣＶの補正に係る処理として、“アンテナが受信した搬送波の信号を、アンテナに対する搬送波の入射角に対応する遅延量分、遅延させる処理”が行われる。アンテナに対する搬送波の入射角に対応する遅延量によって、アンテナが受信した搬送波の信号が遅延されることによって、図５のＢのようにＰＣＶが悪い場合であっても、図５のＡのようにＰＣＶがよい場合と同様に、多重解（複数のＦｌｏａｔ解）の中から１つのＦｉｘ解を得ることが可能となる。
　ここで、ＰＣＶの補正に係る処理では、例えば、“アンテナに対する搬送波の入射角（仰角および方位角）と、ＰＣＶの補正値とが予め対応付けられている補正テーブル（または、補正データベース）”によって、アンテナに対する搬送波の入射角に対応する遅延量に該当するＰＣＶの補正値が、特定される。そして、特定されたＰＣＶの補正値に基づいて、アンテナにおいて受信された搬送波の信号を補正することによって、ＰＣＶが補正される。
（ｂ）ＰＣＯの補正について
　ＰＣＯとは、アンテナの基準点から、アンテナにおける搬送波の受信点までの位置までのオフセットである。
　上記オフセットは、例えばアンテナに対する搬送波の入射角によって変わり、上記オフセットが変わることによって、搬送波が受信される際の遅延量が異なることとなる。
　そこで、ＰＣＯの補正に係る処理として、“アンテナが受信した搬送波の信号を、アンテナに対する搬送波の入射角に対応するオフセットの遅延量分、遅延させる処理”が行われる。
　ここで、ＰＣＯの補正に係る処理では、例えば、“アンテナに対する搬送波の入射角（仰角および方位角）と、オフセットの補正値とが予め対応付けられている補正テーブル（または、補正データベース）”によって、アンテナに対する搬送波の入射角に対応する遅延量に該当するＰＣＯの補正値が、特定される。そして、特定されたＰＣＯの補正値に基づいて、アンテナにおいて受信された搬送波の信号を補正することによって、ＰＣＯが補正される。
（２－２）既存のアンテナの特性の補正において生じうる問題
　アンテナが地面に水平となるように固定されて設置される場合には、アンテナに対する搬送波の入射角を、受信された信号から一意的に特定することが可能である。よって、アンテナが地面に水平となるように固定されて設置される場合には、アンテナにおける搬送波の受信点を一定とすることが可能であるので、上記（ａ）に示すＰＣＶの補正と上記（ｂ）に示すＰＣＯの補正との一方または双方によって、アンテナの特性を補正することが可能である。
　ここで、上述したように、装置の姿勢が変化することによりアンテナの姿勢が変化し、アンテナの姿勢によって、アンテナにおける搬送波の受信点が変化しうる。
　しかしながら、上記（ａ）および上記（ｂ）に示すような既存のアンテナ特性の補正では、上記のようなアンテナの姿勢の変化に起因するアンテナにおける搬送波の受信点の変化が、考慮されていない。そのため、既存のアンテナの特性の補正を、ウェアラブル装置などの装置の姿勢が変化しうる装置に適用したとしても、アンテナの姿勢の変化に起因するアンテナにおける搬送波の受信点の変化によって測位精度が低下する恐れがある。
　したがって、既存のアンテナの特性の補正を、装置の姿勢が変化しうる装置に適用したとしても、測位精度を向上させることができるとは限らない。
　また、搬送波測位が行われる場合において測位の精度の向上を図るための他の方法としては、“アンテナの特性が良好なアンテナを用いること”が挙げられる。
　しかしながら、アンテナの特性が良好なアンテナは、アンテナのサイズが大型であり、また、非常に高価である。そのため、人体に装着して用いられる任意のウェアラブル装置などの装置の姿勢が変化しうる装置に、アンテナの特性が良好なアンテナを用いることは、困難である。
（２－３）本実施形態に係る補正処理
（２－３－１）補正処理の概要
　そこで、処理部１０４は、搬送波を受信するアンテナの姿勢に基づいて、アンテナの特性を補正する。処理部１０４は、アンテナの姿勢に基づいて、ＰＣＶの補正と、ＰＣＯ（アンテナのオフセット）の補正との一方または双方を行う。
　ＰＣＶの補正を行う場合、処理部１０４は、アンテナの姿勢およびアンテナに対する搬送波の入射角に基づいて、アンテナに対する搬送波の入射角に対応する遅延量を特定し、特定された遅延量を補正する。
　また、ＰＣＯの補正を行う場合、処理部１０４は、アンテナの姿勢およびアンテナに対する搬送波の入射角に基づいて、アンテナに対する搬送波の入射角に対応するオフセットの遅延量を特定し、特定されたオフセットの遅延量を補正する。
　上記のように、アンテナの姿勢を考慮してアンテナの特性が補正されることによって、アンテナが受信した搬送波の信号において、アンテナの姿勢の変化に起因するアンテナにおける搬送波の受信点の変化により生じうる遅延量が補正される。
　また、アンテナの特性が補正された搬送波の信号に基づいて、上記（１）の処理（測位処理）が行われることによって、アンテナの姿勢の変化に起因するアンテナにおける搬送波の受信点の変化により測位精度が低下することを防止しつつ、位置を決定することができる。
　したがって、処理部１０４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、上記補正処理をさらに行うことによって、搬送波測位方式による測位の精度の向上をさらに図ることができる。
（２－３－２）補正処理の一例
　次に、補正処理について、より具体的に説明する。処理部１０４は、アンテナの姿勢に基づいて、アンテナの特性を補正する。
　処理部１０４は、例えば姿勢センサ（図示せず）により特定される情報処理装置１００の姿勢を、アンテナの姿勢として特定する。
　また、処理部１０４は、例えば、アンテナにおいて受信された搬送波の信号をデコードすることによって、“搬送波を送信した衛星が存在する方位および地面（基準面の一例）に対する仰角を示す情報”（以下、「方位仰角情報」と示す。）を取得する。
　ここで、搬送波を送信した衛星が存在する方位および地面（基準面の一例）に対する仰角は、例えば、アルマナックデータなどの衛星の軌道データによって、得られる。
　図８は、本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図であり、衛星（図８に示す“Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ”）が存在する方位角Ａｚと、衛星の地面（基準面の一例）に対する仰角Ｅｌとの一例を示している。図８では、アンテナを備える装置（図８に示す“Ｒｅｃｅｉｖｅｒ”）の位置を基準として、方位角Ａｚと仰角Ｅｌとを表している。
　例えば衛星の軌道データを用いることによって、図８に示すような方位角Ａｚと仰角Ｅｌとを取得することが可能である。
　なお、方位仰角情報を取得する方法は、上記に限られず、処理部１０４は、方位仰角情報を取得することが可能な任意の方法によって、方位仰角情報を取得してもよい。
　そして、処理部１０４は、方位仰角情報に基づいて、アンテナに対する搬送波の入射角を特定する。アンテナに対する搬送波の入射角は、例えば、仰角と方位角で表される。
　ここで、方位仰角情報に基づき特定されるアンテナに対する搬送波の入射角は、アンテナが地面に水平となるように固定されて設置されている場合、すなわち、アンテナの基準面と地面とが水平である場合における、アンテナに対する搬送波の入射角に相当する。つまり、方位仰角情報に基づき特定されるアンテナに対する搬送波の入射角は、地面を基準とした場合における入射角であり、アンテナの姿勢が考慮された入射角ではない。
　そこで、処理部１０４は、例えば、特定されるアンテナの姿勢に基づいて、“アンテナの姿勢に対応するアンテナに対する搬送波の入射角”（以下、「アンテナの姿勢に対応する入射角」と示す場合がある。）を算出する。ここで、アンテナの姿勢に対応する入射角は、アンテナの基準面を基準とした場合における入射角に該当する。アンテナの姿勢に対応する入射角は、例えば、仰角と方位角で表される。
　処理部１０４は、例えば、方位仰角情報に基づき特定されるアンテナに対する搬送波の入射角、すなわち、地面を基準とした場合における入射角に、姿勢に応じた調整値を加減算することによって、アンテナの姿勢に対応する入射角を算出する。なお、アンテナの姿勢に対応する入射角の算出方法は、上記に限られない。処理部１０４は、例えば、アンテナの姿勢を搬送波の入射角に反映させることが可能な任意の方法によって、アンテナの姿勢に対応する入射角を算出することが可能である。
　アンテナの姿勢に対応する入射角が算出されると、処理部１０４は、算出された入射角に対応する補正値によって、アンテナの特性を補正する。
　より具体的には、処理部１０４は、例えば、下記の（Ａ）～（Ｃ）のいずれかの補正処理を行うことによって、アンテナの特性を補正する。
（Ａ）補正処理の第１の例：ＰＣＶの補正
　処理部１０４は、アンテナの特性として、ＰＣＶを補正する。
　処理部１０４は、上記のように算出されたアンテナの姿勢に対応する入射角に基づいて、当該入射角に対応するＰＣＶの補正値を特定する。そして、処理部１０４は、特定されたアンテナの姿勢に対応する入射角に対応するＰＣＶの補正値によって、ＰＣＶを補正する。
　図９、図１０は、本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図である。図９は、補正テーブルの一例を示している。また、図１０は、補正テーブルに記録されるＰＣＶの補正値（図１０では、ＰＣＶ補正量と示している。）の一例を示している。図１０に示すようなＰＣＶの補正値としては、例えば、ＮＧＳ（National　Geodetic　Survey）規格や、ＪＳＩＭＡ（Japan　Surveying　Instruments　Manufacturers'　Association）規格に基づく補正値が挙げられる。
　処理部１０４は、例えば図９に示す補正テーブルを参照して、アンテナの姿勢に対応する入射角に対応するＰＣＶの補正値を特定する。そして、処理部１０４は、特定されたＰＣＶの補正値によって、ＰＣＶを補正する。処理部１０４は、例えば、ＰＣＶの補正値をアンテナにより受信された搬送波の信号に加えることによって、ＰＣＶを補正する。
　図１１は、本実施形態に係る情報処理方法に係る補正処理を説明するための説明図であり、ＰＣＶの補正の概要を示している。
　アンテナの姿勢に対応する入射角に対応するＰＣＶの補正値によりＰＣＶが補正されることによって、搬送波がアンテナにおいて受信される際の遅延量が補正される。つまり、ＰＣＶが補正されることによって、図１１において補正量として示しているように、衛星とアンテナとの距離が補正されることとなる。
（Ｂ）補正処理の第２の例：ＰＣＯの補正
　処理部１０４は、アンテナの特性として、ＰＣＯ（アンテナのオフセット）を補正する。
　処理部１０４は、上記のように算出されたアンテナの姿勢に対応する入射角に基づいて、当該入射角に対応するＰＣＯの補正値を特定する。そして、処理部１０４は、特定されたアンテナの姿勢に対応する入射角に対応するＰＣＯの補正値によって、ＰＣＯを補正する。
　処理部１０４は、上記（Ａ）に示す第１の例に係る処理と同様に、補正テーブルを参照して、アンテナの姿勢に対応する入射角に対応するＰＣＯの補正値を特定する。そして、処理部１０４は、特定されたＰＣＯの補正値によって、ＰＣＯを補正する。
　アンテナの姿勢に対応する入射角に対応するＰＣＯの補正値によりＰＣＯが補正されることによって、搬送波がアンテナにおいて受信される際の遅延量が補正される。
（Ｃ）補正処理の第３の例：ＰＣＶの補正、およびＰＣＯの補正
　処理部１０４は、上記（Ａ）に示す第１の例に係る処理と、上記（Ｂ）に示す第２の例に係る処理との双方を行うことによって、ＰＣＶとＰＣＯとの双方を補正することができる。
　ここで、第３の例に係る補正処理では、例えば、上記（Ａ）に示す第１の例に係る処理と上記（Ｂ）に示す第２の例に係る処理との一方の処理において算出されたアンテナの姿勢に対応する入射角に基づいて、他方の処理が行われる。なお、第３の例に係る補正処理において、処理部１０４が、上記（Ａ）に示す第１の例に係る処理と、上記（Ｂ）に示す第２の例に係る処理とを個別に行うことが可能であることは、言うまでもない。
　情報処理装置１００は、例えば図３に示す構成によって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理（例えば、“上記（１）に示す測位処理”、または、上記測位処理および上記（２）に示す補正処理”）を行う。
　なお、本実施形態に係る情報処理装置の構成は、図３に示す構成に限られない。
　例えば、受信部１０２の一部または全部と同様の構成を有する、外部の受信デバイスと接続される場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、受信部１０２の一部または全部を備えていなくてもよい。受信部１０２の一部を備えない場合における本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例としては、例えば、“図３に示すアンテナ１１０Ａ、１１０Ｂのうちの一方または双方が外部のアンテナである構成”が、挙げられる。
　また、例えば、複数のアンテナを備える（または、複数のアンテナが接続される）外部装置から取得される第１位相情報を処理する場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、受信部１０２を備えていなくてもよい。外部装置から取得される第１位相情報を処理する場合の例としては、例えば、本実施形態に係る情報処理装置が、複数のアンテナを備える（または、複数のアンテナが接続される）測位対象の装置の第１位置を測位する場合や、本実施形態に係る情報処理装置が、後述する処理システムに適用される場合などが、挙げられる。
　受信部１０２を備えない構成を有する場合であっても、本実施形態に係る情報処理装置は、図３に示す情報処理装置１００と同様に、複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて第１位置を測位することが可能である。
　また、図２、図３に示す情報処理装置１００では、２つのアンテナを利用して第１位置を測位する例を説明したが、上述したように、本実施形態に係る情報処理装置は、３つ以上のアンテナを利用して第１位置を測位することも可能である。３つ以上のアンテナを利用して第１位置を測位する場合、本実施形態に係る情報処理装置は、３つ以上のアンテナによりそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、情報処理装置１００と同様に、第１位置を測位する。上記３つ以上のアンテナの一部または全部は、本実施形態に係る情報処理装置が備えるアンテナであってもよいし、本実施形態に係る情報処理装置の外部のアンテナであってもよい。
　また、図３に示す情報処理装置１００では、処理部１０４が本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う場合を例に挙げたが、本実施形態に係る情報処理装置は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の切り分け方に応じた構成を有することが可能である。
一例を挙げると、本実施形態に係る情報処理装置は、“上記（１）に示す測位処理を行う測位処理部と、上記（２）に示す補正処理を行う補正部”を有していてもよい。
　なお、“上記（１）に示す測位処理”と、“上記測位処理および上記（２）に示す補正処理”とのそれぞれは、便宜上、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を切り分けたものである。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、“上記測位処理および上記補正処理”を、１つの処理と捉えることが可能である。また、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、“上記測位処理”と、“上記測位処理および上記補正処理”とのそれぞれを、（任意の切り分け方によって）２以上の処理と捉えることも可能である。
［ＩＩ］本実施形態に係る情報処理方法が用いられることにより奏される効果の一例
　情報処理装置１００は、例えば下記に示す効果を奏することができる。なお、本実施形態に係る情報処理方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す効果に限られないことは、言うまでもない。
（ＩＩ－１）測位処理が行われることにより奏される効果の一例
　　・複数アンテナを利用した搬送波測位が可能となる
　　・既存の搬送波測位方式では、特性の優れた大型のアンテナが使用されていたが、複数アンテナを利用した搬送波測位が可能となることによって、小型で安価なアンテナを使用した搬送波測位が実現される。
　　・小型で安価なアンテナを使用した搬送波測位が実現されることによって、民生機器への本実施形態に係る情報処理方法の適用が容易となる。
　　・複数アンテナを利用した搬送波測位が可能となることによって、頭部中心などの仮想的な任意の１点での搬送波測位を行うことができる。
　　・複数のアンテナを利用することによって、人体などの影響が低減され、ＧＮＳＳ衛星を捕捉することができる可能性が高くなる。
　　・ＧＮＳＳ衛星を捕捉することができる可能性が高くなることにより、ＧＮＳＳ衛星の捕捉継続時間が長くなるので、捕捉が断続する事態の発生頻度が減少する。よって、アンビギュイティ再決定までの測位計算使用不可時間が、減少する。
　　・ＧＮＳＳ衛星を捕捉することができる可能性が高くなることにより、より多くのＧＮＳＳ衛星から送信された搬送波の信号を測位演算に使用することが可能となる。よって、測位（位置、方位、速度）精度が向上し、また、初測位や再測位までの時間が短縮し、測位率が向上する。
（ＩＩ－２）補正処理が行われることにより奏される効果の一例
　　・ウェアラブル装置やモバイル機器のような装置の姿勢が変化しうる装置において、ＧＮＳＳ衛星から送信される搬送波（電波）に対して、アンテナの正確なＰＣＶの補正を行うことが可能となる。
　　・上記のような装置の姿勢が変化しうる装置において、ＰＣＶの補正と同様に、ＰＣＯの補正を行うことが可能となる。
　　・ＰＣＶの補正とＰＣＯの補正との一方または双方によって、ＴＴＦＦ（Time　To　First　Fix：初測位までの所要時間）やＦｉｘ率が向上し、その結果、測位精度がよくなることが期待される。
　　・アンテナの特性が元々よいアンテナを用意する必要がなく、また、アンテナの姿勢によらずに正確なアンテナの特性の補正を行うことが可能であるので、例えば、モバイル機器に最適な小型で安価なアンテナによって、搬送波測位方式による測位の精度の向上を図ることができる。
［ＩＩＩ］本実施形態に係る情報処理装置の適用例
　以上、本実施形態として、情報処理装置を挙げて説明したが、本実施形態は、かかる形態に限られない。本実施形態は、例えば、“眼鏡型の装置、ヘッドマウントディスプレイ、
時計型の装置、腕輪型の装置などのような、人体に装着して用いられる任意のウェアラブル装置”、“スマートフォンや携帯電話などの通信装置”、“自動車や自動二輪車などの移動体”、“ＰＣ（Personal　Computer）やサーバなどのコンピュータ”、“タブレット型の装置”、“ゲーム機”など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことが可能な、様々な機器に適用することができる。また、本実施形態は、例えば、上記のような機器またはシステムに組み込むことが可能な、処理ＩＣ（Integrated　Circuit）に適用することもできる。
　また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えばクラウドコンピューティングなどのように、ネットワークへの接続（または各装置間の通信）を前提とした処理システムに適用されてもよい。本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われる処理システムの一例としては、例えば“処理システムを構成する一の装置によって本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一部の処理が行われ、処理システムを構成する他の装置によって本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の当該一部の処理以外の処理が行われるシステム”などが、挙げられる。上記処理システムでは、例えば、複数のアンテナを備える測位対象の装置から第１位相情報が取得され、取得された第１位相情報に基づいて、当該測位対象の装置における第１位置が測位される。測位対象の装置における第１位置は、第１位相情報と共に取得されてもよいし、予め設定された位置であってもよい。
（本実施形態に係るプログラム）
　コンピュータシステムを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（例えば、“上記（１）に示す測位処理”や、上記測位処理および上記（２）に示す補正処理”など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、複数のアンテナを利用して測位精度の向上を図ることができる。
　また、コンピュータシステムを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラムが、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理によって奏される効果を、奏することができる。
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も併せて提供することができる。
　上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
　衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナを含む受信部と、
　複数の前記アンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部と、
　を備える、情報処理装置。
（２）
　前記処理部は、
　複数の前記アンテナそれぞれに対応する前記第１位相情報を、前記第１位置において前記搬送波が受信されたようにそれぞれ補正し、
　前記第１位相情報がそれぞれ補正された複数の第２位相情報に基づいて、前記第１位置を測位する、（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　複数の前記アンテナのうちの一の前記アンテナにおいて受信された搬送波の前記第１位相情報を補正する場合、
　前記処理部は、前記第１位置および一の前記アンテナに対応する第２位置の間の第１距離と、前記第１位置、前記第２位置、および受信された前記搬送波を送信した前記衛星の位置関係とに基づいて、前記第１位相情報を補正する、（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記処理部は、
　前記第１距離と前記位置関係とに基づいて、受信された前記搬送波を送信した前記衛星と前記第１位置との間の第２距離と、受信された前記搬送波を送信した前記衛星と前記第２位置との間の第３距離との差である、行路差を求め、
　求められた前記行路差に基づいて、前記第１位相情報を補正する、（３）に記載の情報処理装置。
（５）
　前記処理部は、前記情報処理装置の姿勢と、前記情報処理装置の位置と、受信された前記搬送波を送信した前記衛星の位置とに基づいて、前記位置関係を推定する、（３）、または（４）に記載の情報処理装置。
（６）
　前記処理部は、複数の前記衛星からそれぞれ送信された搬送波に対応する、複数の前記第２位相情報を用いたリアルタイムキネマティック演算を行うことによって、前記第１位置を測位する、（２）～（５）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（７）
　同一の前記衛星から送信された搬送波の前記第１位相情報が複数取得された場合、
　前記処理部は、取得された複数の前記第１位相情報から選択した１つの前記第１位相情報、または、取得された複数の前記第１位相情報から生成した第３位相情報に基づいて、前記第１位置を測位する、（１）～（６）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（８）
　複数の前記第１位相情報から１つの前記第１位相情報を選択する場合、
　前記処理部は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づいて、１つの前記第１位相情報を選択する、（７）に記載の情報処理装置。
（９）
　前記第３位相情報を生成する場合、
　前記処理部は、取得された複数の前記第１位相情報に対して平均化処理を行うことによって、前記第３位相情報を生成する、（７）に記載の情報処理装置。
（１０）
　前記処理部は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づく重みを付けて、前記平均化処理を行う、（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
　前記処理部は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づいて、複数の前記第１位相情報から１つの前記第１位相情報を選択する処理、または、前記第３位相情報を生成する処理を行う、（７）～（１０）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１２）
　前記処理部は、前記アンテナの姿勢に基づいて、前記アンテナの特性を補正する、（１）～（１１）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１３）
　前記処理部は、前記特性として、ＰＣＶを補正する、（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
　前記処理部は、
　前記アンテナの姿勢に対応する、前記アンテナに対する前記搬送波の入射角を、算出し、
　算出された前記入射角に対応する補正値によって、前記ＰＣＶを補正する、（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）
　前記処理部は、前記特性として、前記アンテナのオフセットを補正する、（１２）～（１４）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１６）
　前記処理部は、
　前記アンテナの姿勢に対応する、前記アンテナに対する前記搬送波の入射角を、算出し、
　算出された前記入射角に対応する補正値によって、前記オフセットを補正する、（１５）に記載の情報処理装置。
（１７）
　前記情報処理装置は、人体に装着して用いることが可能なウェアラブル装置である、（１）～（１６）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１８）
　衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部を備える、情報処理装置。
（１９）
　衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位するステップを有する、情報処理装置により実行される情報処理方法。
　１０、１００　　情報処理装置
　２０　　基地局
　１０２　　受信部
　１０４　　処理部
　１１０Ａ、１１０Ｂ　　アンテナ
　１１２Ａ、１１２Ｂ　　受信回路
　Ｓａ、Ｓｂ　　衛星

Claims (19)

  1. 　衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナを含む受信部と、
    　複数の前記アンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部と、
    　を備える、情報処理装置。
  2. 　前記処理部は、
    　複数の前記アンテナそれぞれに対応する前記第１位相情報を、前記第１位置において前記搬送波が受信されたようにそれぞれ補正し、
    　前記第１位相情報がそれぞれ補正された複数の第２位相情報に基づいて、前記第１位置を測位する、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　複数の前記アンテナのうちの一の前記アンテナにおいて受信された搬送波の前記第１位相情報を補正する場合、
    　前記処理部は、前記第１位置および一の前記アンテナに対応する第２位置の間の第１距離と、前記第１位置、前記第２位置、および受信された前記搬送波を送信した前記衛星の位置関係とに基づいて、前記第１位相情報を補正する、請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記処理部は、
    　前記第１距離と前記位置関係とに基づいて、受信された前記搬送波を送信した前記衛星と前記第１位置との間の第２距離と、受信された前記搬送波を送信した前記衛星と前記第２位置との間の第３距離との差である、行路差を求め、
    　求められた前記行路差に基づいて、前記第１位相情報を補正する、請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記処理部は、前記情報処理装置の姿勢と、前記情報処理装置の位置と、受信された前記搬送波を送信した前記衛星の位置とに基づいて、前記位置関係を推定する、請求項３に記載の情報処理装置。
  6. 　前記処理部は、複数の前記衛星からそれぞれ送信された搬送波に対応する、複数の前記第２位相情報を用いたリアルタイムキネマティック演算を行うことによって、前記第１位置を測位する、請求項２に記載の情報処理装置。
  7. 　同一の前記衛星から送信された搬送波の前記第１位相情報が複数取得された場合、
    　前記処理部は、取得された複数の前記第１位相情報から選択した１つの前記第１位相情報、または、取得された複数の前記第１位相情報から生成した第３位相情報に基づいて、前記第１位置を測位する、請求項１に記載の情報処理装置。
  8. 　複数の前記第１位相情報から１つの前記第１位相情報を選択する場合、
    　前記処理部は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づいて、１つの前記第１位相情報を選択する、請求項７に記載の情報処理装置。
  9. 　前記第３位相情報を生成する場合、
    　前記処理部は、取得された複数の前記第１位相情報に対して平均化処理を行うことによって、前記第３位相情報を生成する、請求項７に記載の情報処理装置。
  10. 　前記処理部は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づく重みを付けて、前記平均化処理を行う、請求項９に記載の情報処理装置。
  11. 　前記処理部は、受信された搬送波とノイズとの電力比に基づいて、複数の前記第１位相情報から１つの前記第１位相情報を選択する処理、または、前記第３位相情報を生成する処理を行う、請求項７に記載の情報処理装置。
  12. 　前記処理部は、前記アンテナの姿勢に基づいて、前記アンテナの特性を補正する、請求項１に記載の情報処理装置。
  13. 　前記処理部は、前記特性として、ＰＣＶ（Phase　Center　Variation）を補正する、請求項１２に記載の情報処理装置。
  14. 　前記処理部は、
    　前記アンテナの姿勢に対応する、前記アンテナに対する前記搬送波の入射角を、算出し、
    　算出された前記入射角に対応する補正値によって、前記ＰＣＶを補正する、請求項１３に記載の情報処理装置。
  15. 　前記処理部は、前記特性として、前記アンテナのオフセットを補正する、請求項１２に記載の情報処理装置。
  16. 　前記処理部は、
    　前記アンテナの姿勢に対応する、前記アンテナに対する前記搬送波の入射角を、算出し、
    　算出された前記入射角に対応する補正値によって、前記オフセットを補正する、請求項１５に記載の情報処理装置。
  17. 　前記情報処理装置は、人体に装着して用いることが可能なウェアラブル装置である、請求項１に記載の情報処理装置。
  18. 　衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位する処理部を備える、情報処理装置。
  19. 　衛星から送信される搬送波を受信することが可能な複数のアンテナにおいてそれぞれ受信された搬送波の第１位相情報に基づいて、設定された第１位置を測位するステップを有する、情報処理装置により実行される情報処理方法。
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