WO2018051538A1 - 物理量測定装置 - Google Patents

物理量測定装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2018051538A1
WO2018051538A1 PCT/JP2017/008460 JP2017008460W WO2018051538A1 WO 2018051538 A1 WO2018051538 A1 WO 2018051538A1 JP 2017008460 W JP2017008460 W JP 2017008460W WO 2018051538 A1 WO2018051538 A1 WO 2018051538A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
physical quantity
detection time
output value
sensors
acceleration
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/008460
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
山田　幸光
Original Assignee
アルプス電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by アルプス電気株式会社 filed Critical アルプス電気株式会社
Priority to EP17850446.0A priority Critical patent/EP3514498B1/en
Priority to JP2018539500A priority patent/JP6757798B2/ja
Priority to CN201780056633.6A priority patent/CN109716070B/zh
Publication of WO2018051538A1 publication Critical patent/WO2018051538A1/ja
Priority to US16/353,190 priority patent/US11085801B2/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
    • G01D3/028—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups mitigating undesired influences, e.g. temperature, pressure
    • G01D3/036—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups mitigating undesired influences, e.g. temperature, pressure on measuring arrangements themselves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups

Definitions

  • the present invention relates to a physical quantity measuring device including a plurality of physical quantity sensors of the same type.
  • the motion measuring device described in Patent Document 1 converts the angular velocity component in the three-axis direction detected by the angular velocity sensor into a quarteranion, converts the acceleration component in the three-axis direction detected by the acceleration sensor into a quarteranion, and converts the acceleration component from the acceleration component.
  • the observed quaternion is used as an observation value, and the quaternion converted from the angular velocity component is corrected by applying a Kalman filter. ing.
  • Patent Document 1 uses an angular velocity sensor and an acceleration sensor, and further performs filtering, the power consumption increases, and a plurality of different types of sensors and circuits corresponding to each of them are installed. There is a problem that the area of the circuit becomes large and the load on the arithmetic circuit also increases.
  • acceleration detected by the acceleration sensor is integrated (integrated).
  • acceleration data Since the noise signal included in is superimposed, there is a problem that it is difficult to perform highly accurate position calculation.
  • the present invention can suppress power consumption, device size, and load on an arithmetic circuit without using a special filter such as a Kalman filter, and performs high-precision physical quantity calculation by suppressing noise. It is an object of the present invention to provide a physical quantity calculation device that can perform the above-described processing.
  • the physical quantity measuring device of the present invention includes a plurality of physical quantity sensors of the same type that detect a physical quantity at each detection time every predetermined time, and a physical quantity detected by each of the plurality of physical quantity sensors at each time.
  • a calculation unit that calculates an output value based on the output value, a determination that performs a predetermined determination based on the output value calculated for the immediately preceding detection time, and the physical quantity detected by each of the plurality of physical quantity sensors at the current detection time
  • a calculation unit that calculates an output value at each time based on a determination result by the determination unit.
  • the plurality of physical quantity sensors are two physical quantity sensors
  • the determination unit calculates the previous detection time between the physical quantities detected by the two physical quantity sensors at the current detection time. Whether the output value calculated for the immediately preceding detection time is present between the physical quantities detected by the two physical quantity sensors at the current detection time.
  • the current detection time the average value of the physical quantities detected by the two physical quantity sensors is used as an output value for the current detection time, and between the physical quantities detected by the two physical quantity sensors at the current detection time,
  • the last detected time of the two physical quantities detected for the current detected time Be physical quantity close to the calculated output value and the output value for the current detection time is preferred. Thereby, it is not necessary to use a special filter or a complicated circuit, and noise can be surely and easily suppressed.
  • the output value is an average value of physical quantities detected at the first time of each of the plurality of physical quantity sensors as an initial output value.
  • the physical quantity measuring device of the present invention preferably includes a switching unit that switches the number of physical quantity sensors to be operated among a plurality of physical quantity sensors.
  • a switching unit that switches the number of physical quantity sensors to be operated among a plurality of physical quantity sensors.
  • the determination unit determines a failure of the physical quantity measurement device by comparing physical quantities detected by the plurality of physical quantity sensors. As a result, it becomes possible to recognize the failure of the physical quantity sensor, so that it is possible to quickly take measures such as replacement of the physical quantity sensor or switching of the number of physical quantity sensors to be operated, so that the accuracy of the physical quantity measurement can be maintained. it can.
  • the present invention it is possible to suppress power consumption, device size, and load on an arithmetic circuit without using a special filter such as a Kalman filter, and to perform highly accurate physical quantity calculation by suppressing noise. be able to.
  • FIG. 8 is a graph showing changes in 3 ⁇ with respect to elapsed time calculated from the values shown in FIGS.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a physical quantity measuring device 10 according to the present embodiment.
  • the physical quantity measurement device 10 includes a first acceleration sensor 11, a second acceleration sensor 12, a control unit 13, a calculation unit 14, a determination unit 15, and a storage unit 16.
  • the first acceleration sensor 11 and the second acceleration sensor 12 are the same type of sensors, and each detects acceleration as a physical quantity at a detection time every predetermined time, for example, every 10 ms, and the detection result is output to the control unit 13. Is done.
  • the same type of sensor is a single type of sensor that detects the same physical quantity on the same principle.
  • the acceleration sensors 11 and 12 detect a force when the mass moves along the direction of acceleration, and include, for example, a beam that supports the mass and a strain sensor that detects the deflection of the beam. The amount of strain detected by the strain sensor is proportional to the force.
  • the control unit 13 controls the operation of the calculation unit 14 and the determination unit 15, and the detection data from the first acceleration sensor 11 and the second acceleration sensor 12 is sent to the calculation unit 14 or the determination unit 15 according to the detection time. Output. Further, the calculation unit 14 is caused to perform a calculation of a predetermined output value according to the determination result by the determination unit 15.
  • the calculation unit 14 calculates an output value according to control by the control unit 13 based on the acceleration detected by each of the first acceleration sensor 11 and the second acceleration sensor 12 at each detection time for each predetermined time. .
  • the calculated output value is stored in the storage unit 16 via the control unit 13 and is output to the determination unit 15.
  • the determination unit 15 performs control based on the output value calculated by the calculation unit 14 for the immediately previous detection time and the acceleration detected by each of the first acceleration sensor 11 and the second acceleration sensor 12 at the current detection time.
  • a predetermined determination is performed according to the control by the unit 13.
  • the determination result is output to the calculation unit 14 via the control unit 13, and the calculation unit 14 calculates an output value at each detection time based on the determination result by the determination unit 15.
  • the initial output value when the physical quantity measuring apparatus 10 is activated may be an average value of acceleration detected at the first detection time of each of the first acceleration sensor 11 and the second acceleration sensor 12.
  • the computing unit 14 calculates an output value as in the following (1) or (2) according to the determination result.
  • the current detection time The average value of the acceleration detected by the first acceleration sensor 11 and the second acceleration sensor 12 is used as the output value for the current detection time.
  • the determination unit 15 determines which of the accelerations is close to the output value calculated for the immediately previous detection time.
  • the determination unit 15 functions as a failure determination unit by comparing the physical quantities detected by the first acceleration sensor 11 and the second acceleration sensor 12 to detect a failure of the physical quantity measuring device, for example, the first acceleration sensor 11 or The failure of the second acceleration sensor 12 is determined. More specifically, when one of the two physical quantities is a numerical value that is a predetermined multiple of the other, for example, three times or more, it is determined that there is a failure.
  • the determination as the failure determination unit is executed even when there are three or more acceleration sensors. For example, a physical quantity detected by one acceleration sensor is compared with an average value of physical quantities detected by the remaining acceleration sensors. If the numerical value is a predetermined multiple or more, for example three times or more, it is determined that there is a failure.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a flow of output value setting processing according to the physical quantity measuring apparatus 10 of the present embodiment.
  • 3 and 4 are diagrams illustrating examples of setting detected accelerations and output values. 2 to 4, Z1 (n) is the acceleration detected by the first acceleration sensor 11 at the detection time n, and Z2 (n) is the acceleration detected by the second acceleration sensor 12 at the detection time n. . Detection time n + 1 is the detection time next to detection time n. Zout (n) is an output value by the calculation unit 14 at the detection time n.
  • the first acceleration sensor 11 detects the first acceleration Z1 (n)
  • the second acceleration sensor 12 detects the second acceleration Z2 (n) (step).
  • S 1) these acceleration data are output to the control unit 13.
  • the control unit 13 instructs the calculation unit 14 to calculate an average value from the two detected accelerations, and the calculation unit 14 sets the calculated average value to the output value Zout (n) at this time.
  • the output value is stored in the storage unit 16 (step S2).
  • the output value Zout (n) is expressed by the following equation (1).
  • Zout (n) [Z1 (n) + Z2 (n)] / 2 (1)
  • the first acceleration sensor 11 detects the first acceleration Z1 (n + 1)
  • the second acceleration sensor 12 detects the second acceleration Z2 (n + 1).
  • Is detected step S3
  • the control unit 13 causes the determination unit 15 to determine whether or not the first output value Zout (n) exists between the two accelerations Z1 (n + 1) and Z2 (n + 1) (step S4).
  • the second detection time is the current detection time
  • the first detection time is the immediately preceding detection time.
  • the determination unit 15 determines whether or not the first acceleration Z1 (n + 1) is closer to the first output value Zout (n) than the second acceleration Z2 (n + 1) (step S6).
  • the first acceleration Z1 (n + 1) is closer to the initial output value Zout (n) than the second acceleration Z2 (n + 1) (YES in step S6).
  • the time output value Zout (n + 1) is set (step S7).
  • the second acceleration Z2 (n + 1) is closer to the initial output value Zout (n) than the first acceleration Z1 (n + 1), or the first acceleration Z1 (n + 1) and the second acceleration Z2 (n + 1). ) Are the same value (NO in step S6), the second acceleration Z2 (n + 1) is set to the output value Zout (n + 1) at this time (step S8).
  • step S6 it is determined whether or not the first acceleration Z1 (n + 1) is closer to the initial output value Zout (n) than the second acceleration Z2 (n + 1). It may be determined whether (n + 1) is closer to the first output value Zout (n) than the first acceleration Z1 (n + 1). In this case as well, the first output value is the same as in steps S7 and S8. The acceleration closer to Zout (n) is set to the output value Zout (n + 1) at this time.
  • FIGS. 5 to 7 are graphs showing changes in output with respect to elapsed time when the acceleration sensor or the physical quantity measuring device is placed in a stationary state.
  • FIG. 5 shows a detection output of one acceleration sensor by a broken line L11
  • FIG. 6 shows an average value of detection outputs of two acceleration sensors including the acceleration sensor used in FIG. 5 by a dotted line L12
  • FIG. The output value in the physical quantity measuring device of this embodiment including the two acceleration sensors used in FIG. 6 is indicated by a solid line L13.
  • FIG. 8 is a graph showing changes in 3 ⁇ with respect to the elapsed time calculated from the values shown in FIGS.
  • the standard deviation ⁇ is a value calculated for each of the data shown in FIGS. 5 to 7 for each of the most recent consecutive predetermined number of data, for example, 20 consecutive data at each time.
  • the detection output from one acceleration sensor (FIG. 5, broken line L11) has a large fluctuation in the detection output regardless of whether the acceleration sensor is stationary. Is seen.
  • the average value of the detection outputs of the two acceleration sensors (FIG. 6, dotted line L12) is seen, the time period in which the output fluctuates significantly is smaller than in the case of FIG. Is larger and the influence of noise is observed.
  • the output value (FIG. 7, solid line L13) by the physical quantity measuring device of the present embodiment, the fluctuation is small and stable at a value close to zero after the initial period when the device is set, It can be seen that the influence of noise can be suppressed.
  • the detection output from one acceleration sensor (broken line L11) and the average value of detection outputs from two acceleration sensors (dotted line L12) have a large value of 3 ⁇ , and the fluctuation range of the detection output or the average value is large.
  • the output value (solid line L13) obtained by the physical quantity measuring device of the present embodiment is always smaller than the broken line L11 and the dotted line L12 after the initial period has passed and is stable. It can be seen that the fluctuation range of is small.
  • a stable output in which the influence of noise is suppressed because the process of selecting the output value at the immediately preceding detection time or the detection value close to this output value is continued using a plurality of physical quantity sensors.
  • a value can be obtained.
  • the Kalman filter is a theory in which the moving average is expanded, and it is only possible to average the variation in the detection output of each sensor, so it is difficult to reliably suppress noise.
  • the output value can be set in the same flow as shown in FIG. More specifically, the processing in steps S1 to S3 in FIG. 2 is the same when there are three acceleration sensors, and the determination processing in the next step S4 is the maximum value of the detection outputs from the three acceleration sensors. It is determined whether or not the output value Zout (n) at the immediately preceding detection time exists between the minimum values. When the output value Zout (n) exists between the maximum value and the minimum value, the average value of the three detection outputs is set as the output value Zout (n + 1) as in step S5.
  • the output value Zout (n) does not exist between the maximum value and the minimum value
  • the value closest to the output value Zout (n) at the immediately preceding detection time among the detection outputs from the three acceleration sensors is the current value.
  • the output value Zout (n + 1) at the detection time is assumed.
  • the physical quantity measuring device is useful in that noise can be suppressed while suppressing power consumption, device size, and load applied to the arithmetic circuit.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
  • Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

【課題】特殊なフィルタを用いることなく、消費電力、装置サイズ、および、演算回路にかかる負荷を抑えることができ、かつ、ノイズを抑えることによって、精度の高い物理量演算を行うことができる物理量演算装置を提供する。 【解決手段】所定時間ごとに物理量を検知する同種の複数の物理量センサと、各時刻において複数の物理量センサのそれぞれで検知された物理量に基づいて出力値を算出する演算部と、直前の検知時刻について算出された出力値と、現在の検知時刻において複数の物理量センサのそれぞれで検知された物理量とに基づいて所定の判別を行う判別部とを備え、演算部は、判別部による判別結果に基づいて、各時刻における出力値を算出する。

Description

物理量測定装置
　本発明は、同種の複数の物理量センサを備えた物理量測定装置に関する。
　特許文献１に記載の運動測定装置は、角速度センサが検知した３軸方向の角速度成分をクオータニオンに変換するとともに、加速度センサが検知した３軸方向の加速度成分をクオータニオンに変換し、加速度成分から変換されたクオータニオンを観測値とし、角速度成分から変換されたクオータニオンを、カルマンフィルタを適用して補正するものであり、これにより、歩行時の下肢の動作角度などを迅速な演算で精読よく求めることを目指している。
特開２０１５－２１７０５３号公報
　しかしながら、特許文献１の運動測定装置では、角速度センサおよび加速度センサを用い、さらにフィルタリングを施す演算であるため、消費電力は大きくなり、異なる種類の複数のセンサとそれぞれに対応した回路を設置するための面積も大きくなり、さらに、演算回路にかかる負荷も大きくなるという課題がある。
　一方、位置の算出方法として、加速度センサが検知した加速度を積算（積分）することによって行うものもあるが、加速度から速度への積算、さらには、速度から位置への積算の過程において、加速度データに含まれるノイズ信号が重畳されてしまうため、精度の高い位置算出を行うことが難しくなるという問題がある。
　そこで本発明は、カルマンフィルタなどの特殊なフィルタを用いることなく、消費電力、装置サイズ、および、演算回路にかかる負荷を抑えることができ、かつ、ノイズを抑えることによって、精度の高い物理量演算を行うことができる物理量演算装置を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の物理量測定装置は、所定時間ごとの各検知時刻に物理量を検知する同種の複数の物理量センサと、各時刻において複数の物理量センサのそれぞれで検知された物理量に基づいて出力値を算出する演算部と、直前の検知時刻について算出された出力値と、現在の検知時刻において複数の物理量センサのそれぞれで検知された物理量とに基づいて所定の判別を行う判別部とを備え、演算部は、判別部による判別結果に基づいて、各時刻における出力値を算出することを特徴としている。
　これにより、特殊なフィルタを用いることなく、消費電力、装置サイズ、および、演算回路にかかる負荷を抑えることができ、かつ、ノイズを抑えることによって、精度の高い物理量演算を行うことが可能となる。
　本発明の物理量測定装置において、複数の物理量センサは２つの物理量センサであって、判別部は、現在の検知時刻において２つの物理量センサで検知された物理量の間に、直前の検知時刻について算出された出力値が存在しているか否かを判別し、演算部は、現在の検知時刻において２つの物理量センサで検知された物理量の間に、直前の検知時刻について算出された出力値が存在しているときは、現在の検知時刻において２つの物理量センサで検知された物理量の平均値を現在の検知時刻についての出力値とし、現在の検知時刻において２つの物理量センサで検知された物理量の間に、直前の検知時刻について算出された出力値が存在していないときは、現在の検知時刻について検知された２つの物理量のうちで、直前の検知時刻について算出された出力値に近い物理量を現在の検知時刻についての出力値とすることが好ましい。
　これにより、特殊なフィルタや複雑な回路を用いる必要がなくなり、かつ、ノイズを確実かつ容易に抑えることができる。
　本発明の物理量測定装置において、出力値は、複数の物理量センサのそれぞれで最初の時刻に検知された物理量の平均値を初期の出力値とすることが好ましい。
　これにより、平均値を算出すればすむため、演算回路にかかる負荷を小さくすることができ、迅速かつ正確に、演算部や判別部による処理を行うことができる。
　本発明の物理量測定装置において、複数の物理量センサのうちで動作させる物理量センサの数を切り替える切替部を備えることが好ましい。
　これにより、低消費電力にすることを優先にしたいときには動作させる物理量センサの数を減らすことができ、また、動作させる物理量センサの数を増やすことによって測定精度を高めることができる。
　本発明の物理量測定装置において、前記判別部は、前記複数の物理量センサのそれぞれで検知された物理量の比較により、前記物理量測定装置の故障判定を行うことが好ましい。
　これにより、物理量センサの故障を認識できるようになるため、物理量センサの交換や動作させる物理量センサの数の切り替え等の対応を迅速に取れるようになることから、物理量測定の精度を維持することができる。
　本発明によると、カルマンフィルタなどの特殊なフィルタを用いることなく、消費電力、装置サイズ、および、演算回路にかかる負荷を抑えることができ、かつ、ノイズを抑えることによって、精度の高い物理量演算を行うことができる。
本発明の実施形態に係る物理量測定装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る物理量測定装置による出力値設定の処理の流れを示すフローチャートである。 検知された加速度と出力値の設定例を示す図である。 検知された加速度と出力値の設定例を示す図である。 １つの加速度センサを静止した状態で置いたときの、経過時間に対する検知出力の変化を示すグラフである。 ２つの加速度センサを静止した状態で置いたときの、経過時間に対する、検知出力の平均値の変化を示すグラフである。 物理量測定装置を静止した状態で置いたときの、経過時間に対する出力値の変化を示すグラフである。 図５～図７に示す値からそれぞれ算出した３σの経過時間に対する変化を示すグラフである。
　以下、本発明の実施形態に係る物理量測定装置について図面を参照しつつ詳しく説明する。本実施形態においては、物理量センサとして２つの加速度センサを用いた場合について説明するが、本発明における物理量センサは加速度センサには限定されず、例えば、角速度センサ、気圧センサ、光センサ、温度センサ、重量センサなどにも適用可能である。
　図１は、本実施形態に係る物理量測定装置１０の構成を示すブロック図である。図１に示すように、物理量測定装置１０は、第１加速度センサ１１と、第２加速度センサ１２と、制御部１３と、演算部１４と、判別部１５と、記憶部１６とを備える。
　第１加速度センサ１１と第２加速度センサ１２は、同種のセンサであって、所定時間ごと、例えば１０ｍｓごとの検知時刻に、物理量としての加速度をそれぞれが検知し、検知結果は制御部１３へ出力される。ここで、同種のセンサとは、同じ原理で同じ物理量を検知する単一種のセンサである。加速度センサ１１、１２は、質量が加速度の向きに沿って移動するときの力を検知するものであり、例えば、質量を支持する梁と、梁の撓みを検知する歪センサとから構成される。歪センサで検知される歪量が前記力に比例する。質量と梁と歪センサとから成るセンサ部は３組設けられており、互いに直交する基準座標軸の３軸方向の加速度を検知できるように、それぞれの梁の撓み方向が３軸のそれぞれの方向に向けられている。
　制御部１３は、演算部１４と判別部１５の動作を制御し、また、検知の時刻に応じて、第１加速度センサ１１と第２加速度センサ１２による検知データを演算部１４または判別部１５へ出力する。さらに、判別部１５による判別結果にしたがって演算部１４に所定の出力値の演算を実行させる。
　演算部１４は、上記所定時間ごとの各検知時刻において、第１加速度センサ１１と第２加速度センサ１２のそれぞれで検知された加速度に基づいて、制御部１３による制御にしたがって、出力値を算出する。算出された出力値は制御部１３を経て、記憶部１６に保存されるとともに、判別部１５へ出力される。判別部１５は、直前の検知時刻について演算部１４で算出された出力値と、現在の検知時刻において第１加速度センサ１１と第２加速度センサ１２のそれぞれで検知された加速度とに基づいて、制御部１３による制御にしたがって所定の判別を行う。この判別結果は、制御部１３を経て演算部１４へ出力され、演算部１４では、判別部１５による判別結果に基づいて、各検知時刻における出力値を算出する。
　ここで、物理量測定装置１０を起動したときの初期の出力値は、第１加速度センサ１１と第２加速度センサ１２のそれぞれで最初の検知時刻に検知した加速度の平均値とするとよい。
　判別部１５における判別としては、現在の検知時刻において第１加速度センサ１１と第２加速度センサ１２のそれぞれで検知された２つの加速度の間に、直前の検知時刻について演算部１４で算出された出力値が存在するか否かの判別がある。演算部１４では、この判別結果にしたがって、次の（１）または（２）のように出力値を算出する。
（１）現在の検知時刻において第１加速度センサ１１と第２加速度センサ１２で検知された加速度の間に、直前の検知時刻について算出された出力値が存在しているときは、現在の検知時刻において第１加速度センサ１１と第２加速度センサ１２で検知された加速度の平均値を現在の検知時刻についての出力値とする。
（２）現在の検知時刻において第１加速度センサ１１と第２加速度センサ１２で検知された加速度の間に、直前の検知時刻について算出された出力値が存在していないときは、現在の検知時刻について検知された２つの加速度のうちで、直前の検知時刻について算出された出力値に近い加速度を現在の検知時刻についての出力値とする。ここで、現在の検知時刻について検知された２つの加速度のうちで、直前の検知時刻について算出された出力値に近い加速度がいずれであるかについての判別も、判別部１５が行う。
　また、判別部１５は、故障判定部として、第１加速度センサ１１と第２加速度センサ１２のそれぞれで検知された物理量を比較することにより、物理量測定装置の故障、例えば、第１加速度センサ１１または第２加速度センサ１２の故障の判定を行う。より具体的には、２つの物理量の一方が他方の所定倍以上、例えば３倍以上の数値であったときは、故障であると判定する。
　ここで、故障判定部としての判定は、加速度センサが３つ以上ある場合も実行され、例えば、１つの加速度センサで検知された物理量が、残りの加速度センサで検知された物理量の平均値に対して所定倍以上、例えば３倍以上の数値であったときは故障であると判定する。
　図２は、本実施形態の物理量測定装置１０に係る出力値設定の処理の流れを示すフローチャートである。図３と図４は、検知された加速度と出力値の設定例を示す図である。図２～図４において、Ｚ１（ｎ）は検知時刻ｎにおいて第１加速度センサ１１によって検知された加速度であり、Ｚ２（ｎ）は検知時刻ｎにおいて第２加速度センサ１２によって検知された加速度である。検知時刻ｎ＋１は検知時刻ｎの次の検知時刻である。Ｚｏｕｔ（ｎ）は、検知時刻ｎにおける演算部１４による出力値である。
　まず、物理量測定装置１０の起動時の初回の検知として、第１加速度センサ１１で第１加速度Ｚ１（ｎ）が検知され、第２加速度センサ１２で第２加速度Ｚ２（ｎ）が検知され（ステップＳ１）、これらの加速度データは制御部１３へ出力される。制御部１３は、演算部１４に対して、検知された２つの加速度から平均値を計算するよう指示し、演算部１４は、算出した平均値をこの時刻における出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）に設定し、この出力値は記憶部１６に保存される（ステップＳ２）。ここで、出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）は次式（１）で表される。
　Ｚｏｕｔ（ｎ）＝［Ｚ１（ｎ）＋Ｚ２（ｎ）］／２　　　（１）
　上記ステップＳ１での検知から所定時間が経過した後の第２回の検知では、第１加速度センサ１１で第１加速度Ｚ１（ｎ＋１）が検知され、第２加速度センサ１２で第２加速度Ｚ２（ｎ＋１）が検知され（ステップＳ３）、これらの加速度データは制御部１３へ出力される。制御部１３は、判別部１５に対して、２つの加速度Ｚ１（ｎ＋１）、Ｚ２（ｎ＋１）の間に、初回の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）が存在するか否かを判別させる（ステップＳ４）。ここで、第２回の検知の時刻を現在の検知時刻とすると、初回の検知の時刻は直前の検知時刻となる。
　図３に示すように、２つの加速度Ｚ１（ｎ＋１）、Ｚ２（ｎ＋１）の間に、初回の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）が存在していた場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、制御部１３は、演算部１４に対して、２つの加速度Ｚ１（ｎ＋１）、Ｚ２（ｎ＋１）の平均値を算出させ、演算部１４は、算出した平均値をこの時刻における出力値Ｚｏｕｔ（ｎ＋１）に設定し、この出力値は記憶部１６に保存される（ステップＳ５）。ここで、Ｚｏｕｔ（ｎ＋１）は次式（２）で表される。なお、図３においてはＺｏｕｔ（ｎ）が検知時刻ｎからずれ、図４においてはＺｏｕｔ（ｎ＋１）が検知時刻ｎ＋１からずれているが、説明の便宜上ずらしたものである。
　Ｚｏｕｔ（ｎ＋１）＝［Ｚ１（ｎ＋１）＋Ｚ２（ｎ＋１）］／２　　　（２）
　一方、図４に示すように、２つの加速度Ｚ１（ｎ＋１）、Ｚ２（ｎ＋１）の間に、初回の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）が存在していなかった場合（ステップＳ４でＮＯ）、判別部１５はさらに、第１加速度Ｚ１（ｎ＋１）が第２加速度Ｚ２（ｎ＋１）よりも初回の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）に近いか否かを判別する（ステップＳ６）。
　その結果、第１加速度Ｚ１（ｎ＋１）の方が第２加速度Ｚ２（ｎ＋１）よりも初回出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）に近い場合（ステップＳ６でＹＥＳ）は、第１加速度Ｚ１（ｎ＋１）がこの検知時刻の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ＋１）に設定される（ステップＳ７）。
　これに対して、第２加速度Ｚ２（ｎ＋１）の方が第１加速度Ｚ１（ｎ＋１）よりも初回出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）に近い、または、第１加速度Ｚ１（ｎ＋１）と第２加速度Ｚ２（ｎ＋１）が同じ値である場合（ステップＳ６でＮＯ）、第２加速度Ｚ２（ｎ＋１）がこの時刻の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ＋１）に設定される（ステップＳ８）。
　上記ステップＳ５、Ｓ７、Ｓ８の後は、次の検知時刻を現在の検知時刻として、ステップＳ３以降の処理を繰り返す（ステップＳ９）。
　ここで、上記ステップＳ６においては、第１加速度Ｚ１（ｎ＋１）が第２加速度Ｚ２（ｎ＋１）よりも初回の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）に近いか否かを判別していたが、第２加速度Ｚ２（ｎ＋１）が第１加速度Ｚ１（ｎ＋１）よりも初回の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）に近いか否かを判別してもよく、その場合にも上記ステップＳ７、Ｓ８と同様に、初回の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）に近い方の加速度をこの時刻の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ＋１）に設定する。
　図５～図７は、加速度センサまたは物理量測定装置を静止した状態で置いたときの、経過時間に対する出力の変化を示すグラフである。図５は、１つの加速度センサの検知出力を破線Ｌ１１で示し、図６は、図５で用いた加速度センサを含む２つの加速度センサの検知出力の平均値を点線Ｌ１２で示し、図７は、図６で用いた２つの加速度センサを含む本実施形態の物理量測定装置における出力値を実線Ｌ１３で示す。図８は、図５～図７に示す値からそれぞれ算出した３σの経過時間に対する変化を示すグラフである。ここで、標準偏差σは、図５～図７にそれぞれ示すデータについて、各時刻において、直近の連続する所定数のデータごと、例えば連続する２０回分のデータに算出した値である。
　図５～図７を比較すると、１つの加速度センサによる検知出力（図５、破線Ｌ１１）では、加速度センサが静止しているのにかかわらず、検知出力の変動が大きくなっており、ノイズの影響が見られる。これに対して、２つの加速度センサの検知出力の平均値（図６、点線Ｌ１２）を見ると、図５の場合と比べて出力の変動が激しい時間帯は少なくなっているが、依然として変動量が大きくなっており、ノイズの影響が見られる。一方、本実施形態の物理量測定装置による出力値（図７、実線Ｌ１３）では、装置をセットした初期の期間を過ぎてからは、変動が少なく、かつ、ゼロに近い値で安定しており、ノイズの影響を抑えることができているのが分かる。
　図８においては、１つの加速度センサによる検知出力（破線Ｌ１１）と、２つの加速度センサの検知出力の平均値（点線Ｌ１２）は３σの値が大きく、検知出力または平均値の変動幅が大きいことが分かる。これに対して、本実施形態の物理量測定装置による出力値（実線Ｌ１３）は、初期の期間を過ぎて安定してからは、破線Ｌ１１と点線Ｌ１２よりも常に小さな値をとっており、出力値の変動幅が小さいことが分かる。
　以上のように構成されたことから、上記実施形態によれば、次の効果を奏する。
（１）特殊なフィルタを用いることがなく、また、同種の複数の物理量センサを用いればすむことから、消費電力、装置サイズ、および、演算回路にかかる負荷を抑えることができる。
（２）複数の物理量センサを用い、直前の検知時刻の出力値、または、この出力値に近い検出値を選択していく処理を継続していくため、ノイズの影響が抑えられた安定した出力値を得ることができる。これに対して、例えばカルマンフィルタは移動平均を拡張した理論であり、それぞれのセンサの検知出力のばらつきを平均化できるのみであるため、ノイズを確実に抑えることは難しい。
　以下に変形例について説明する。
　上記実施形態においては、２つの加速度センサを用いた例を示したが、３つ以上の加速度センサを用いることもできる。この場合も図２に示すのと同様の流れで出力値を設定することができる。より具体的には、図２のステップＳ１～Ｓ３の処理は加速度センサが３つの場合も同様であり、次のステップＳ４の判別処理については、３つの加速度センサによる検知出力のうちの最大値と最小値の間に直前の検知時刻の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）が存在するか否かを判別する。最大値と最小値の間に出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）が存在する場合は、ステップＳ５と同様に３つの検知出力の平均値を出力値Ｚｏｕｔ（ｎ＋１）とする。一方、最大値と最小値の間に出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）が存在しない場合は、３つの加速度センサによる検知出力のうち、直前の検知時刻の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ）に最も近い値を現在の検知時刻の出力値Ｚｏｕｔ（ｎ＋１）とする。このように加速度センサを３つ以上用いることにより、さらにノイズを抑えやすくなり、精度の高い物理量演算が可能となる。
　また、上記実施形態では、２つの加速度センサの両方を動作させ続けていたが、状況に応じて一方の加速度センサのみを動作させるように切り替えてもよい。切り替えの制御は、切替部としての制御部１３が行う。これにより、低消費電力にすることを優先にしたいときには動作させる加速度センサを１つとし、この加速度センサの検知結果に基づいて出力値を算出することができ、また、測定精度を優先するときには２つの加速度センサを動作させて、図２に示す流れにしたがって出力値を算出することができる。このようなセンサの切り替えはセンサが３つ以上の場合も同様であり、状況に応じて動作させるセンサの数を切り替える。
　本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。
　以上のように、本発明に係る物理量測定装置は、消費電力、装置サイズ、および、演算回路にかかる負荷を抑えつつ、ノイズを抑えることができる点で有用である。
　１０　　物理量測定装置
　１１　　第１加速度センサ
　１２　　第２加速度センサ
　１３　　制御部
　１４　　演算部
　１５　　判別部
　Ｌ１１　１つの加速度センサによる検知出力
　Ｌ１２　２つの加速度センサの検知出力の平均値
　Ｌ１３　物理量測定装置による出力値
　Ｚ１（ｎ）、Ｚ１（ｎ＋１）　第１加速度センサの検知出力
　Ｚ２（ｎ）、Ｚ２（ｎ＋１）　第２加速度センサの検知出力
　Ｚｏｕｔ（ｎ）　出力値

Claims (5)

  1. 　所定時間ごとの各検知時刻に物理量を検知する同種の複数の物理量センサと、
    　前記各検知時刻において前記複数の物理量センサのそれぞれで検知された物理量に基づいて出力値を算出する演算部と、
    　直前の検知時刻について算出された出力値と、現在の検知時刻において前記複数の物理量センサのそれぞれで検知された物理量とに基づいて所定の判別を行う判別部とを備え、
    　前記演算部は、前記判別部による判別結果に基づいて、各時刻における出力値を算出することを特徴とする物理量測定装置。
  2. 　前記複数の物理量センサは２つの物理量センサであって、
    　前記判別部は、現在の検知時刻において前記２つの物理量センサで検知された物理量の間に、直前の検知時刻について算出された出力値が存在しているか否かを判別し、
    　前記演算部は、
    　現在の検知時刻において前記２つの物理量センサで検知された物理量の間に、直前の検知時刻について算出された出力値が存在しているときは、現在の検知時刻において前記２つの物理量センサで検知された物理量の平均値を現在の検知時刻についての出力値とし、
    　現在の検知時刻において前記２つの物理量センサで検知された物理量の間に、直前の検知時刻について算出された出力値が存在していないときは、現在の検知時刻について検知された２つの物理量のうちで、直前の検知時刻について算出された出力値に近い物理量を現在の検知時刻についての出力値とすることを特徴とする請求項１に記載の物理量測定装置。
  3. 　前記出力値は、前記複数の物理量センサのそれぞれで最初の時刻に検知された物理量の平均値を初期の出力値とすることを特徴とする請求項１に記載の物理量測定装置。
  4. 　前記複数の物理量センサのうちで動作させる物理量センサの数を切り替える切替部を備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の物理量測定装置。
  5. 　前記判別部は、前記複数の物理量センサのそれぞれで検知された物理量の比較により、前記物理量測定装置の故障判定を行うことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の物理量測定装置。
PCT/JP2017/008460 2016-09-15 2017-03-03 物理量測定装置 WO2018051538A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17850446.0A EP3514498B1 (en) 2016-09-15 2017-03-03 Physical quantity measurement device
JP2018539500A JP6757798B2 (ja) 2016-09-15 2017-03-03 物理量測定装置
CN201780056633.6A CN109716070B (zh) 2016-09-15 2017-03-03 物理量测定装置
US16/353,190 US11085801B2 (en) 2016-09-15 2019-03-14 Physical quantity measuring apparatus

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-180805 2016-09-15
JP2016180805 2016-09-15

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/353,190 Continuation US11085801B2 (en) 2016-09-15 2019-03-14 Physical quantity measuring apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018051538A1 true WO2018051538A1 (ja) 2018-03-22

Family

ID=61618893

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/008460 WO2018051538A1 (ja) 2016-09-15 2017-03-03 物理量測定装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11085801B2 (ja)
EP (1) EP3514498B1 (ja)
JP (1) JP6757798B2 (ja)
CN (1) CN109716070B (ja)
WO (1) WO2018051538A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020158485A1 (ja) * 2019-01-28 2020-08-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 複合センサおよび角速度補正方法
JP2023042084A (ja) * 2021-09-14 2023-03-27 セイコーエプソン株式会社 慣性センサーモジュール

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS494872B1 (ja) * 1968-01-15 1974-02-04
JPS625402A (ja) * 1985-07-01 1987-01-12 Hitachi Ltd プラント制御装置
JP2009271912A (ja) * 2008-04-30 2009-11-19 Honeywell Internatl Inc 故障センサを特定するためのシステムおよび方法
JP2015217053A (ja) 2014-05-15 2015-12-07 国立大学法人東北大学 運動測定装置ならびに運動測定方法

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1495137A1 (de) 1963-09-04 1968-12-12 Basf Ag Verfahren zur Herstellung modifizierter Polyolefinwachse
JP3127350B2 (ja) * 1995-07-20 2001-01-22 本田技研工業株式会社 ロックアップクラッチの制御装置
US6430295B1 (en) * 1997-07-11 2002-08-06 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Methods and apparatus for measuring signal level and delay at multiple sensors
DE10145485B4 (de) * 2001-09-14 2007-12-27 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Diagnose eines Sensors
KR101065871B1 (ko) * 2006-09-12 2011-09-19 아사히 가세이 일렉트로닉스 가부시끼가이샤 물리량 계측 장치 및 그의 신호 처리 방법
US9501803B2 (en) * 2007-04-12 2016-11-22 Siemens Industry, Inc. Devices, systems, and methods for monitoring energy systems
JP6050754B2 (ja) 2010-10-11 2016-12-21 ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ 信号処理に基づく故障検出、分離、及び修正のためのシステム、方法、及び装置
US9207670B2 (en) * 2011-03-21 2015-12-08 Rosemount Inc. Degrading sensor detection implemented within a transmitter
JP6215527B2 (ja) * 2012-02-02 2017-10-18 旭化成エレクトロニクス株式会社 物理量計測装置及び物理量計測方法
CN103733030B (zh) * 2012-02-24 2016-01-20 旭化成微电子株式会社 带采样功能的传感器设备以及使用了该传感器设备的传感器数据处理系统
JP6210187B2 (ja) * 2012-10-23 2017-10-11 セイコーエプソン株式会社 集積回路装置、物理量測定装置、電子機器および移動体
US9702349B2 (en) * 2013-03-15 2017-07-11 ClearMotion, Inc. Active vehicle suspension system
JP2015072188A (ja) * 2013-10-03 2015-04-16 セイコーエプソン株式会社 物理量検出素子、および物理量検出装置、電子機器、移動体
US10203804B2 (en) * 2014-11-26 2019-02-12 Alps Electric Co., Ltd. Input device, and control method and program therefor

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS494872B1 (ja) * 1968-01-15 1974-02-04
JPS625402A (ja) * 1985-07-01 1987-01-12 Hitachi Ltd プラント制御装置
JP2009271912A (ja) * 2008-04-30 2009-11-19 Honeywell Internatl Inc 故障センサを特定するためのシステムおよび方法
JP2015217053A (ja) 2014-05-15 2015-12-07 国立大学法人東北大学 運動測定装置ならびに運動測定方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3514498A4

Also Published As

Publication number Publication date
EP3514498A4 (en) 2020-05-06
US20190204125A1 (en) 2019-07-04
CN109716070B (zh) 2021-07-23
CN109716070A (zh) 2019-05-03
JPWO2018051538A1 (ja) 2019-07-04
JP6757798B2 (ja) 2020-09-23
US11085801B2 (en) 2021-08-10
EP3514498B1 (en) 2021-05-05
EP3514498A1 (en) 2019-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3391062B1 (en) Identification and compensation of mems accelerometer errors
CN114270154B (zh) 用于基于感测到的温度梯度操作mems设备的系统和方法
EP3006913A1 (en) Physical quantity sensor adjustment method, and physical quantity sensor
EP1593931A4 (en) DIFFERENCE CORRECTION METHOD FOR POSTURE DETERMINATION INSTRUMENT AND DISPLACEMENT MEASUREMENT INSTRUMENT
WO2018051538A1 (ja) 物理量測定装置
US20210381831A1 (en) Sensor and electronic device
EP2808684B1 (en) Extended-range closed-loop accelerometer
US11073531B2 (en) Vertical thermal gradient compensation in a z-axis MEMS accelerometer
KR101262277B1 (ko) 로봇의 충돌검지 방법
JP2009276242A (ja) 角速度検出装置及び角速度検出方法
KR102006029B1 (ko) 방위각 계산장치 및 그 방법
JP4410051B2 (ja) 角速度計測装置および脚式移動ロボット
JP2008281508A (ja) 傾斜角度測定装置
KR20160061814A (ko) 관성 센서 모듈
EP2894534B1 (en) Slew rate detection circuit
Yoshioka et al. Variable noise-covariance Kalman filter based instantaneous state observer for industrial robot
US8131500B2 (en) Pedometer
JP2009503531A (ja) 光ファイバジャイロの異常検出装置
US20230333137A1 (en) Characteristic calculation device, characteristic calculation method, and non-transitory computer-readable recording medium
KR101354822B1 (ko) 관성센서 제어모듈 및 그 제어방법
JP2013250064A (ja) 停止判定方法、停止判定を行うプログラム及び停止判定装置
KR101397310B1 (ko) 관성센서 제어모듈
JP2009276072A (ja) 加速度センサの異常判定方法
WO2017002060A3 (en) Method and device for tracking the path of an object
KR101388477B1 (ko) 신호 처리 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17850446

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018539500

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017850446

Country of ref document: EP

Effective date: 20190415