WO2018043398A1 - Electric motor-equipped wave gear speed reducer - Google Patents
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Definitions
- a flexible bearing that supports the external gear and the cam so as to be relatively rotatable, and deforms the external gear radially outward in response to rotation of the cam accompanying rotation of the rotating body; Surrounding the external gear from the outside in the radial direction And an annular internal gear having internal teeth meshing with the external teeth on the inner peripheral side, a flat plate portion connected to the internal gear and extending in a direction intersecting the axial direction, and the axis line from the flat plate portion to the axis line A cylindrical portion extending in a direction; a first bearing positioned between the shaft and the cylindrical portion and rotatably supporting the output portion with respect to the shaft; and the cylindrical shape And a second bearing that is positioned between the rotating portion and the rotating body and supports the output portion and the rotating body so as to be relatively rotatable.
- the flexible bearing, the first bearing, and the second bearing are arranged side by side in a direction orthogonal to the axial direction at a predetermined position in the axial direction.
- the wave gear reducer 1 with an electric motor has a cylindrical shape.
- the wave gear reduction mechanism 2 and the electric motor 3 are arranged side by side in the axial direction on a hollow shaft 4 extending in the direction in which the axis X extends (hereinafter referred to as the axial direction).
- the wave gear reduction mechanism 2 and the electric motor 3 are integrally configured as will be described later.
- the second arm 80 has an opening 81 at a connection portion with the first arm 70. In this opening 81, a part of the output part 16 of the wave gear reducer 1 with an electric motor disposed in the second arm 80 is exposed.
- the first arm 70 is connected to the output portion 16 exposed at the opening 81 of the second arm 80 by a bolt 72.
- a bearing 82 is disposed between the first arm 70 and the peripheral edge of the opening 81 in the second arm 80.
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Abstract
Provided is an electric motor-equipped gear speed reducer 1 comprising: a shaft 4 to which a stator 51 is fixed; a rotating body 11 which has a rotor 55 and a cam 12, and through which a shaft 1 passes; an external gear 14 surrounding the rotating body 11 and the stator 51 from the outside in the radial direction of the shaft 4 and having one side in the axial direction fixed to the shaft 4; a flexible bearing 13; an internal gear 15; an output part 16 connected to the internal gear 15 and having a flat plate section 16b and a cylindrical section 16c; a first bearing 17 which is positioned between the shaft 4 and the cylindrical section 16c and rotatably supports the output part 16 with respect to the shaft 4; and a second bearing 18 which is positioned between the cylindrical section 16c and the rotating body 11 and supports the output part 16 and the rotating body 11 so as to be relatively rotatable. The flexible bearing 13, the first bearing 17, and the second bearing 18 are arranged side by side at prescribed positions in the axial direction.
Description
本発明は、電動機付き波動歯車減速機に関する。
The present invention relates to a wave gear reducer with an electric motor.
従来より、電動機の回転軸の回転を減速して出力する減速機として、様々な構成の減速機が知られている。例えば特許文献１には、波動歯車減速機構を利用した減速機が開示されている。この減速機は、楕円状のウェーブジェネレータと、該ウェーブジェネレータの外周に位置するウェーブジェネレータ軸受を介して接触するとともに、外周に歯を有する弾性歯車と、該弾性歯車の歯数よりも多い歯を有し且つ前記弾性歯車に噛み合う内歯車とを有する。この内歯車は、フレームに固定されている。
Conventionally, speed reducers with various configurations are known as speed reducers that decelerate and output the rotation of the rotating shaft of an electric motor. For example, Patent Document 1 discloses a reduction gear using a wave gear reduction mechanism. This reduction device is in contact with an elliptical wave generator via a wave generator bearing located on the outer periphery of the wave generator, and has an elastic gear having teeth on the outer periphery, and more teeth than the number of teeth of the elastic gear. And an internal gear meshing with the elastic gear. This internal gear is fixed to the frame.
また、前記特許文献１に開示されている構成では、電動機の固定子の径方向外方に、前記ウェーブジェネレータが装着された回転子が配置されている。この回転子は、前記固定子が設けられた固定子支柱に対し、該固定子支柱の軸線方向の両側でそれぞれ軸受によって回転可能に支持されている。前記弾性歯車は、出力軸に連結されている。前記出力軸は、軸受を介して前記フレームに回転可能に支持されている。
Further, in the configuration disclosed in Patent Document 1, the rotor on which the wave generator is mounted is arranged on the outer side in the radial direction of the stator of the electric motor. The rotor is rotatably supported by bearings on both sides in the axial direction of the stator column with respect to the stator column provided with the stator. The elastic gear is connected to an output shaft. The output shaft is rotatably supported by the frame via a bearing.
前記回転子の回転は、前記ウェーブジェネレータから前記弾性歯車に伝達される。前記弾性歯車の回転は、該弾性歯車と前記内歯車との歯数差に応じて、前記回転子の回転に対して一定比率で減速される。これにより、前記電動機の回転を、減速して前記出力軸から出力することができる。
The rotation of the rotor is transmitted from the wave generator to the elastic gear. The rotation of the elastic gear is decelerated at a constant rate with respect to the rotation of the rotor according to the difference in the number of teeth between the elastic gear and the internal gear. Thereby, the rotation of the electric motor can be decelerated and output from the output shaft.
電動機及び減速機の用途としては、様々な用途があるが、例えば、特許文献２に開示されるように、ロボットの関節駆動の用途がある。この特許文献２に開示されている構成では、第１アーム及び第２アームは、電動モータ及び減速機によって相対回転する。具体的には、第１アームには、その外方に前記電動モータが設けられている。第１アーム及び第２アームの内方には、前記電動モータの回転を減速させて前記第２アームを前記第１アームに対して回転させる前記減速機が配置されている。
There are various uses for the electric motor and the speed reducer. For example, as disclosed in Patent Document 2, there is a use for joint drive of a robot. In the configuration disclosed in Patent Document 2, the first arm and the second arm are relatively rotated by the electric motor and the speed reducer. Specifically, the electric motor is provided on the outer side of the first arm. Inside the first arm and the second arm, the speed reducer is disposed that decelerates the rotation of the electric motor and rotates the second arm relative to the first arm.
ところで、前記特許文献２に開示されている構成の場合、上述のように、第１アームの外方に電動モータ（電動機）が配置され、第１アーム及び第２アームの内方に減速機が配置されている。そのため、電動機が第１アーム及び第２アームから突出している。上述の特許文献２に開示されるように、電動機及び減速機をロボットの関節駆動等に用いる場合には、電動機及び減速機の構成として、コンパクトな構成が要求される。
By the way, in the case of the structure currently disclosed by the said patent document 2, as mentioned above, an electric motor (electric motor) is arrange | positioned on the outer side of a 1st arm, and a reduction gear is put on the inner side of a 1st arm and a 2nd arm. Has been placed. Therefore, the electric motor protrudes from the first arm and the second arm. As disclosed in Patent Document 2 described above, when the electric motor and the reduction gear are used for joint drive of a robot, etc., a compact configuration is required as the configuration of the electric motor and the reduction gear.
また、前記特許文献１に開示されている構成では、回転子は、固定子支柱に対して該固定子支柱の軸線方向の両側でそれぞれ軸受によって回転可能に支持されている。そのため、前記軸線方向において、前記軸受の分だけ、前記回転子の長さを長くする必要がある。よって、電動機及び減速機が大型化する。また、前記特許文献１に開示されている構成では、前記固定子支柱に対して前記回転子を回転可能に支持する前記軸受が必要になる分、部品点数が増えて構成も複雑になる。
In the configuration disclosed in Patent Document 1, the rotor is rotatably supported by bearings on both sides in the axial direction of the stator column with respect to the stator column. Therefore, in the axial direction, it is necessary to increase the length of the rotor by the amount of the bearing. Therefore, the electric motor and the speed reducer are increased in size. Moreover, in the structure currently disclosed by the said patent document 1, since the said bearing which supports the said rotor rotatably with respect to the said stator support | pillar is needed, a number of parts will increase and a structure will also become complicated.
本発明の目的は、電動機付き波動歯車減速機において、簡単且つコンパクトな構成を実現することにある。
An object of the present invention is to realize a simple and compact configuration in a wave gear reducer with an electric motor.
本発明の一実施形態に係る電動機付き波動歯車減速機は、回転子及び固定子を有する電動機を備え、前記回転子の回転を減速して出力する電動機付き波動歯車減速機である。この電動機付き波動歯車減速機は、軸線方向に延びるとともに、前記固定子が固定されたシャフトと、前記固定子に対向して配置された前記回転子と、楕円状の外形を有し且つ前記回転子と一体で回転するカムとを有し、前記シャフトが貫通する回転体と、前記回転体及び前記固定子を前記シャフトの径方向外方から囲んで配置されるとともに前記軸線方向の一方側が前記シャフトに固定され、且つ、外周側のうち前記カムの径方向外方の位置に外歯を有する、可撓性の環状の外歯歯車と、前記外歯歯車と前記カムとの間に配置され、前記外歯歯車と前記カムとを相対回転可能に支持するとともに、前記回転体の回転に伴う前記カムの回転に応じて前記外歯歯車を径方向外方に変形させる可撓性軸受と、前記外歯歯車を径方向外方から囲んで配置され、内周側に前記外歯に噛み合う内歯を有する環状の内歯歯車と、前記内歯歯車に接続され、前記軸線方向と交差する方向に延びる平板部と、前記平板部から前記軸線方向に延びる筒状部と、を有する出力部と、前記シャフトと前記筒状部との間に位置し、前記出力部を前記シャフトに対して回転可能に支持する第１軸受と、前記筒状部と前記回転体との間に位置し、前記出力部及び前記回転体を相対回転可能に支持する第２軸受と、を備える。前記可撓性軸受、前記第１軸受及び前記第２軸受は、前記軸線方向における所定の位置で前記軸線方向と直交する方向に並んで配置されている。
A wave gear reducer with an electric motor according to an embodiment of the present invention is an electric wave gear reducer with an electric motor that includes an electric motor having a rotor and a stator and decelerates and outputs the rotation of the rotor. The wave gear reducer with an electric motor extends in an axial direction, has a shaft to which the stator is fixed, the rotor disposed to face the stator, an elliptical outer shape, and the rotation A rotating body integrally rotating with the child, the rotating body through which the shaft passes, and the rotating body and the stator are disposed so as to surround the shaft from the outside in the radial direction, and one side in the axial direction is A flexible annular external gear that is fixed to the shaft and has external teeth at a radially outer position of the cam on the outer peripheral side, and is disposed between the external gear and the cam. A flexible bearing that supports the external gear and the cam so as to be relatively rotatable, and deforms the external gear radially outward in response to rotation of the cam accompanying rotation of the rotating body; Surrounding the external gear from the outside in the radial direction And an annular internal gear having internal teeth meshing with the external teeth on the inner peripheral side, a flat plate portion connected to the internal gear and extending in a direction intersecting the axial direction, and the axis line from the flat plate portion to the axis line A cylindrical portion extending in a direction; a first bearing positioned between the shaft and the cylindrical portion and rotatably supporting the output portion with respect to the shaft; and the cylindrical shape And a second bearing that is positioned between the rotating portion and the rotating body and supports the output portion and the rotating body so as to be relatively rotatable. The flexible bearing, the first bearing, and the second bearing are arranged side by side in a direction orthogonal to the axial direction at a predetermined position in the axial direction.
本発明の一実施形態に係る電動機付き波動歯車減速機によれば、簡単且つコンパクトな構成を実現することができる。
According to the wave gear reducer with an electric motor according to one embodiment of the present invention, a simple and compact configuration can be realized.
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。なお、図中の同一または相当部分については同一の符号を付してその説明は繰り返さない。また、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected about the same or an equivalent part in a figure, and the description is not repeated. Moreover, the dimension of the structural member in each figure does not faithfully represent the actual dimension of the structural member, the dimensional ratio of each structural member, or the like.
なお、以下の説明では、シャフトと平行な方向を「軸線方向」、シャフトの径方向（軸線方向に直交する方向）を「径方向」とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は略平行な方向も含むものとする。また、上記の「直交する方向」は略直交する方向も含むものとする。
In the following description, a direction parallel to the shaft is referred to as an “axial direction”, and a radial direction of the shaft (a direction perpendicular to the axial direction) is referred to as a “radial direction”. However, the “parallel direction” includes a substantially parallel direction. In addition, the above-mentioned “orthogonal direction” includes a substantially orthogonal direction.
また、以下の説明において、「軸線方向の一方側」は、前記シャフトと平行な方向において、電動機付き波動歯車減速機の電動機側を意味し、「軸線方向の他方側」は、前記シャフトと平行な方向において、電動機付き波動歯車減速機の波動歯車減速機側を意味する。
In the following description, “one side in the axial direction” means the motor side of the wave gear reducer with motor in a direction parallel to the shaft, and “the other side in the axial direction” is parallel to the shaft. Mean direction, it means the wave gear reducer side of the wave gear reducer with electric motor.
（全体構成）
図１に、本発明の実施形態に係る電動機付き波動歯車減速機１の概略構成を示す。電動機付き波動歯車減速機１は、波動歯車減速機構２と、電動機３とを備える。電動機付き波動歯車減速機１は、電動機３の後述する回転子５５の回転を、波動歯車減速機構２によって減速して、出力する。電動機付き波動歯車減速機１は、後述するように、ロボットの関節等を駆動させる動力源として利用可能である。 (overall structure)
FIG. 1 shows a schematic configuration of awave gear reducer 1 with an electric motor according to an embodiment of the present invention. The wave gear reducer 1 with an electric motor includes a wave gear reduction mechanism 2 and an electric motor 3. The wave gear reducer 1 with the electric motor decelerates the rotation of a rotor 55 (to be described later) of the electric motor 3 by the wave gear reduction mechanism 2 and outputs it. As will be described later, the wave gear reducer 1 with an electric motor can be used as a power source for driving a joint of a robot and the like.
図１に、本発明の実施形態に係る電動機付き波動歯車減速機１の概略構成を示す。電動機付き波動歯車減速機１は、波動歯車減速機構２と、電動機３とを備える。電動機付き波動歯車減速機１は、電動機３の後述する回転子５５の回転を、波動歯車減速機構２によって減速して、出力する。電動機付き波動歯車減速機１は、後述するように、ロボットの関節等を駆動させる動力源として利用可能である。 (overall structure)
FIG. 1 shows a schematic configuration of a
電動機付き波動歯車減速機１は、円柱状である。波動歯車減速機構２及び電動機３は、軸線Ｘが延びる方向（以下、軸線方向という）に延びる中空軸のシャフト４上に、軸線方向に並んで配置されている。波動歯車減速機構２及び電動機３は、後述するように、一体に構成されている。
The wave gear reducer 1 with an electric motor has a cylindrical shape. The wave gear reduction mechanism 2 and the electric motor 3 are arranged side by side in the axial direction on a hollow shaft 4 extending in the direction in which the axis X extends (hereinafter referred to as the axial direction). The wave gear reduction mechanism 2 and the electric motor 3 are integrally configured as will be described later.
（電動機）
電動機３は、ラジアルギャップ型のブラシレスモータである。電動機３は、図１に示すように、前記軸線方向の寸法よりも径方向（図１における左右方向）の寸法が大きい扁平状である。 (Electric motor)
Theelectric motor 3 is a radial gap type brushless motor. As shown in FIG. 1, the electric motor 3 has a flat shape in which the dimension in the radial direction (left and right direction in FIG. 1) is larger than the dimension in the axial direction.
電動機３は、ラジアルギャップ型のブラシレスモータである。電動機３は、図１に示すように、前記軸線方向の寸法よりも径方向（図１における左右方向）の寸法が大きい扁平状である。 (Electric motor)
The
電動機３は、固定子５１と、回転子５５とを備える。固定子５１は、円環状であり、シャフト４上に、ボルト５によって固定されている。回転子５５は、固定子５１を径方向外方から囲むように配置されている。すなわち、回転子５５は、固定子５１に対向して配置されている。
The electric motor 3 includes a stator 51 and a rotor 55. The stator 51 has an annular shape and is fixed on the shaft 4 by bolts 5. The rotor 55 is disposed so as to surround the stator 51 from the outside in the radial direction. That is, the rotor 55 is disposed to face the stator 51.
固定子５１は、固定子コア５２と、固定子コイル５３とを備える。固定子コア５２は、厚み方向に積層された複数の円環状の電磁鋼板を有する。固定子コア５２の中心には、シャフト４が貫通している。固定子コイル５３は、固定子コア５２に設けられた図示しないスロット内に配置されている。
The stator 51 includes a stator core 52 and a stator coil 53. The stator core 52 has a plurality of annular electromagnetic steel plates stacked in the thickness direction. The shaft 4 passes through the center of the stator core 52. The stator coil 53 is disposed in a slot (not shown) provided in the stator core 52.
回転子５５は、ロータヨーク５６と、ロータマグネット５７とを備える。ロータヨーク５６は、円筒状であり、前記軸線方向の他方側が波動歯車減速機構２の後述するカム１２に接続されている。これにより、回転子５５の回転は、波動歯車減速機構２のカム１２に伝達される。なお、回転子５５及びカム１２によって、回転体１１が構成される。
The rotor 55 includes a rotor yoke 56 and a rotor magnet 57. The rotor yoke 56 has a cylindrical shape, and the other side in the axial direction is connected to a cam 12 described later of the wave gear reduction mechanism 2. Thereby, the rotation of the rotor 55 is transmitted to the cam 12 of the wave gear reduction mechanism 2. The rotor 55 and the cam 12 constitute the rotating body 11.
ロータヨーク５６は、前記軸線方向の一方側が固定子５１の外径よりも大きな内径を有する。ロータヨーク５６は、前記軸線方向の他方側が固定子５１の外径よりも小さい内径を有する。すなわち、ロータヨーク５６は、前記軸線方向の一方側に大径部５６ａを有するとともに、前記軸線方向の他方側に小径部５６ｂを有する。ロータヨーク５６における前記軸線方向の他方の端部、すなわち小径部５６ｂの端部は、後述するように波動歯車減速機構２のカム１２に接続されている。ロータマグネット５７は、ロータヨーク５６の大径部５６ａの内面上に固定されている。ロータマグネット５７は、固定子５１の径方向外方に、固定子５１に対向して配置されている。
The rotor yoke 56 has an inner diameter larger than the outer diameter of the stator 51 on one side in the axial direction. The rotor yoke 56 has an inner diameter smaller than the outer diameter of the stator 51 on the other side in the axial direction. That is, the rotor yoke 56 has a large diameter portion 56a on one side in the axial direction and a small diameter portion 56b on the other side in the axial direction. The other end portion of the rotor yoke 56 in the axial direction, that is, the end portion of the small diameter portion 56b is connected to the cam 12 of the wave gear reduction mechanism 2 as described later. The rotor magnet 57 is fixed on the inner surface of the large diameter portion 56 a of the rotor yoke 56. The rotor magnet 57 is disposed on the outer side in the radial direction of the stator 51 so as to face the stator 51.
（波動歯車減速機構）
図１に示すように、波動歯車減速機構２は、前記軸線方向（図１における上下方向）の寸法よりも径方向（図１における左右方向）の寸法が大きい扁平状である。波動歯車減速機構２は、電動機３の回転子５５とともに回転するカム１２によって、外歯歯車１４に波動を与えることにより、内歯歯車１５に、カム１２の回転を減速して伝達する。 (Wave gear reduction mechanism)
As shown in FIG. 1, the wavegear reduction mechanism 2 has a flat shape in which the dimension in the radial direction (left-right direction in FIG. 1) is larger than the dimension in the axial direction (vertical direction in FIG. 1). The wave gear reduction mechanism 2 applies a wave motion to the external gear 14 by the cam 12 that rotates together with the rotor 55 of the electric motor 3, thereby reducing and transmitting the rotation of the cam 12 to the internal gear 15.
図１に示すように、波動歯車減速機構２は、前記軸線方向（図１における上下方向）の寸法よりも径方向（図１における左右方向）の寸法が大きい扁平状である。波動歯車減速機構２は、電動機３の回転子５５とともに回転するカム１２によって、外歯歯車１４に波動を与えることにより、内歯歯車１５に、カム１２の回転を減速して伝達する。 (Wave gear reduction mechanism)
As shown in FIG. 1, the wave
具体的には、波動歯車減速機構２は、カム１２と、可撓性軸受１３と、外歯歯車１４と、内歯歯車１５と、出力部１６と、第１軸受１７と、第２軸受１８とを備える。
Specifically, the wave gear reduction mechanism 2 includes a cam 12, a flexible bearing 13, an external gear 14, an internal gear 15, an output unit 16, a first bearing 17, and a second bearing 18. With.
カム１２は、前記軸線方向から見て楕円状の外形を有する円環状部材である。カム１２は、その厚み方向が前記軸線方向と一致するように、該軸線方向に電動機３と並んで配置されている。
The cam 12 is an annular member having an elliptical outer shape when viewed from the axial direction. The cam 12 is arranged side by side with the electric motor 3 in the axial direction so that the thickness direction thereof coincides with the axial direction.
カム１２は、電動機３の回転子５５の外径よりも小さい外径を有する。これにより、波動歯車減速機構２において、カム１２の径方向外方に、可撓性軸受１３を配置するためのスペースを形成することができる。よって、電動機付き波動歯車減速機１を、前記径方向において、コンパクトな構成にすることができる。
The cam 12 has an outer diameter smaller than the outer diameter of the rotor 55 of the electric motor 3. Thereby, in the wave gear reduction mechanism 2, a space for disposing the flexible bearing 13 can be formed outside the cam 12 in the radial direction. Therefore, the wave gear reducer 1 with an electric motor can be made compact in the radial direction.
カム１２は、該カム１２を前記軸線方向に貫通する貫通孔１２ａを有する。この貫通孔１２ａの内周面上に、電動機３におけるロータヨーク５６の小径部５６ｂの端部が固定されている。これにより、カム１２は、回転子５５と一体で回転する。なお、カム１２に対するロータヨーク５６の固定方法は、例えば、嵌合であってもよいし、溶接であってもよいし、接着やボルト締めであってもよい。
The cam 12 has a through hole 12a that penetrates the cam 12 in the axial direction. The end of the small diameter portion 56b of the rotor yoke 56 in the electric motor 3 is fixed on the inner peripheral surface of the through hole 12a. As a result, the cam 12 rotates integrally with the rotor 55. Note that the method of fixing the rotor yoke 56 to the cam 12 may be, for example, fitting, welding, adhesion, or bolting.
カム１２及びロータヨーク５６は、シャフト４の径方向外方に配置されている。すなわち、カム１２及びロータヨーク５６によって構成される回転体１１には、シャフト４が貫通している。カム１２及びロータヨーク５６は、シャフト４に対して回転可能である。
The cam 12 and the rotor yoke 56 are arranged outward in the radial direction of the shaft 4. That is, the shaft 4 passes through the rotating body 11 constituted by the cam 12 and the rotor yoke 56. The cam 12 and the rotor yoke 56 are rotatable with respect to the shaft 4.
カム１２を囲むように、有底円筒状の外歯歯車１４及び円環状の内歯歯車１５が配置されている。すなわち、カム１２の径方向外方には、外歯歯車１４が位置し、外歯歯車１４の径方向外方には内歯歯車１５が配置されている。図２は、外歯歯車１４、内歯歯車１５及びカム１２の位置関係を、模式的に示した図である。なお、図２では、外歯歯車１４、内歯歯車１５及びカム１２以外の構成の記載を省略している。
A bottomed cylindrical external gear 14 and an annular internal gear 15 are arranged so as to surround the cam 12. That is, the external gear 14 is located radially outward of the cam 12, and the internal gear 15 is disposed radially outward of the external gear 14. FIG. 2 is a diagram schematically showing the positional relationship between the external gear 14, the internal gear 15 and the cam 12. In FIG. 2, the description of the configuration other than the external gear 14, the internal gear 15, and the cam 12 is omitted.
前記軸線方向から見て、カム１２と外歯歯車１４との間には、カム１２と外歯歯車１４とを相対回転可能に支持する可撓性軸受１３が配置されている。可撓性軸受１３は、カム１２と外歯歯車１４との間に配置され、カム１２の回転に応じてカム１２の径方向に変形可能である。これにより、楕円状のカム１２が回転した際に、カム１２の長軸方向の端部が可撓性軸受１３を介して外歯歯車１４の内周側を径方向外方に向かって押圧する。
Referring to the axial direction, a flexible bearing 13 is disposed between the cam 12 and the external gear 14 so as to support the cam 12 and the external gear 14 so as to be relatively rotatable. The flexible bearing 13 is disposed between the cam 12 and the external gear 14 and can be deformed in the radial direction of the cam 12 according to the rotation of the cam 12. Thus, when the elliptical cam 12 rotates, the end portion in the long axis direction of the cam 12 presses the inner peripheral side of the external gear 14 radially outward via the flexible bearing 13. .
外歯歯車１４は、図１に示すように、可撓性を有する薄板によって構成された有底円筒状の部材である。具体的には、外歯歯車１４は、カム１２を径方向外方から覆う円筒部１４ａ（側壁部）と、円筒部１４ａにおける前記軸線方向の一方側に、径方向内方に向かって延びる底部１４ｂとを有する。
As shown in FIG. 1, the external gear 14 is a bottomed cylindrical member made of a flexible thin plate. Specifically, the external gear 14 includes a cylindrical portion 14a (side wall portion) that covers the cam 12 from the radially outer side, and a bottom portion that extends radially inward on one side in the axial direction of the cylindrical portion 14a. 14b.
円筒部１４ａは、カム１２及び電動機３よりも大きい内径を有する。円筒部１４ａは、外周面（外周側）のうち、カム１２の径方向外方の位置に、複数の外歯３１（図２参照）が周方向に一定のピッチで形成されている。外歯３１は、前記軸線方向における円筒部１４ａの他方側の外周面に、前記軸線方向に延びるように形成されている。円筒部１４ａは、その内周面がカム１２の外周に配置された可撓性軸受１３に接触している。
The cylindrical portion 14 a has a larger inner diameter than the cam 12 and the electric motor 3. In the cylindrical portion 14a, a plurality of external teeth 31 (see FIG. 2) are formed at a constant pitch in the circumferential direction at a position radially outward of the cam 12 on the outer circumferential surface (outer circumferential side). The external teeth 31 are formed on the other outer peripheral surface of the cylindrical portion 14a in the axial direction so as to extend in the axial direction. The cylindrical portion 14 a is in contact with the flexible bearing 13 whose inner peripheral surface is disposed on the outer periphery of the cam 12.
これにより、楕円状のカム１２が回転することにより、楕円状のカム１２における長軸方向の端部が、可撓性軸受１３を介して、円筒部１４ａに径方向に変形を生じさせる。このように、楕円状のカム１２が回転することにより、外歯歯車１４の外歯３１に対して径方向に波動を与えることができる。
Thereby, when the elliptical cam 12 rotates, the end portion in the long axis direction of the elliptical cam 12 causes the cylindrical portion 14 a to deform in the radial direction via the flexible bearing 13. Thus, by rotating the elliptical cam 12, it is possible to give a wave in the radial direction to the external teeth 31 of the external gear 14.
底部１４ｂは、前記軸線方向から見て円環状である。底部１４ｂは、図１に示すようにシャフト４が貫通している。また、円環状の底部１４ｂは、内周側が、ボルト５によって、シャフト４における軸線方向の一方側の端部に固定されている。すなわち、底部１４ｂは、前記軸線方向において、電動機３よりも一方側で、シャフト４に固定されている。
The bottom portion 14b has an annular shape when viewed from the axial direction. As shown in FIG. 1, the shaft 4 passes through the bottom portion 14b. The annular bottom portion 14 b is fixed to the end portion on one side in the axial direction of the shaft 4 by a bolt 5 on the inner peripheral side. That is, the bottom portion 14 b is fixed to the shaft 4 on one side of the electric motor 3 in the axial direction.
なお、本実施形態では、外歯歯車１４の底部１４ｂがシャフト４に対してボルト５によって直接、固定されているが、この限りではなく、外歯歯車１４の底部１４ｂを別の部材を介してシャフト４に固定してもよい。
In the present embodiment, the bottom portion 14b of the external gear 14 is directly fixed to the shaft 4 by the bolt 5, but this is not a limitation, and the bottom portion 14b of the external gear 14 is interposed via another member. It may be fixed to the shaft 4.
以上の構成により、電動機３は、外歯歯車１４によって覆われる。すなわち、電動機３は、波動歯車減速機構２内に配置されている。これにより、電動機３と波動歯車減速機構２とを前記軸線方向にコンパクトな構成によって一体化することができる。しかも、外歯歯車１４の径方向のスペースを有効利用することができる。よって、コンパクトな構成の電動機付き波動歯車減速機１が得られる。
With the above configuration, the electric motor 3 is covered with the external gear 14. That is, the electric motor 3 is disposed in the wave gear reduction mechanism 2. Thereby, the electric motor 3 and the wave gear reduction mechanism 2 can be integrated with a compact configuration in the axial direction. In addition, the radial space of the external gear 14 can be used effectively. Therefore, the wave gear reducer 1 with a motor having a compact configuration can be obtained.
内歯歯車１５は、円環状の部材であり、内周面に、複数の内歯３２が周方向に一定のピッチで形成されている。内歯３２は、内歯歯車１５の内周面に、前記軸線方向に延びるように形成されている。内歯歯車１５は、カム１２、軸受１３及び外歯歯車１４の円筒部１４ａを、径方向外方から囲むように配置されている。内歯歯車１５は、外歯歯車１４が楕円状のカム１２における長軸方向の端部によって径方向に押圧されて変形した場合に、内歯歯車１５の内歯３２が外歯歯車１４の外歯３１に対して噛み合う。
The internal gear 15 is an annular member, and a plurality of internal teeth 32 are formed on the inner peripheral surface at a constant pitch in the circumferential direction. The internal teeth 32 are formed on the inner peripheral surface of the internal gear 15 so as to extend in the axial direction. The internal gear 15 is disposed so as to surround the cylindrical portion 14a of the cam 12, the bearing 13, and the external gear 14 from the radially outer side. The internal gear 15 is configured such that when the external gear 14 is deformed by being pressed in the radial direction by the end in the major axis direction of the elliptical cam 12, the internal teeth 32 of the internal gear 15 are external to the external gear 14. The teeth 31 mesh with each other.
図２に示すように、内歯歯車１５の内歯３２の数は、外歯歯車１４の外歯３１の数よりも多い。このように外歯３１の歯数と内歯３２の歯数とが異なるため、カム１２の回転によって、外歯歯車１４を径方向に変形させて外歯歯車１４の外歯３１を内歯歯車１５の内歯３２に順に噛み合わせることにより、内歯歯車１５の回転速度を、カム１２の回転速度に対して減速させすることができる。
2, the number of internal teeth 32 of the internal gear 15 is larger than the number of external teeth 31 of the external gear 14. Thus, since the number of teeth of the external teeth 31 and the number of teeth of the internal teeth 32 are different, the rotation of the cam 12 causes the external gear 14 to be deformed in the radial direction so that the external teeth 31 of the external gear 14 are changed to the internal gear. By meshing with the 15 internal teeth 32 in order, the rotational speed of the internal gear 15 can be reduced with respect to the rotational speed of the cam 12.
したがって、以上の構成により、電動機３の回転子５５の回転を、波動歯車減速機構２によって減速して、内歯歯車１５から出力することができる。
Therefore, with the above configuration, the rotation of the rotor 55 of the electric motor 3 can be decelerated by the wave gear reduction mechanism 2 and output from the internal gear 15.
図１に示すように、内歯歯車１５には、前記軸線方向から見て環状の出力部１６が、ボルト６によって固定されている。出力部１６は、前記軸線方向から見て中央部分に、貫通穴１６ａを有する。出力部１６は、内歯歯車１５に接続され、前記軸線方向と交差する方向に延びる平板部１６ｂと、平板部１６ｂから前記軸線方向に延びる筒状部１６ｃとを有する。平板部１６ｂは、円環状である。平板部１６ｂの外周側が、内歯歯車１５に接続されている。筒状部１６ｃは、平板部１６ｂの内周側から前記軸線方向の一方側に向かって延びる円筒状である。
As shown in FIG. 1, an annular output portion 16 is fixed to the internal gear 15 by a bolt 6 when viewed from the axial direction. The output part 16 has a through hole 16a in the central part when viewed from the axial direction. The output portion 16 is connected to the internal gear 15 and has a flat plate portion 16b extending in a direction intersecting the axial direction, and a cylindrical portion 16c extending from the flat plate portion 16b in the axial direction. The flat plate portion 16b is annular. The outer peripheral side of the flat plate portion 16 b is connected to the internal gear 15. The cylindrical portion 16c has a cylindrical shape extending from the inner peripheral side of the flat plate portion 16b toward one side in the axial direction.
出力部１６の貫通穴１６ａには、シャフト４が挿通している。貫通穴１６ａの内面とシャフト４との間、すなわち、筒状部１６ｃとシャフト４との間には、第１軸受１７が配置されている。この第１軸受１７は、筒状部１６ｃに対して出力部１６の径方向内方側に位置する。これにより、出力部１６は、シャフト４に対して回転可能である。すなわち、第１軸受１７は、出力部１６をシャフト４に対して回転可能に支持する。
The shaft 4 is inserted into the through hole 16a of the output unit 16. A first bearing 17 is disposed between the inner surface of the through hole 16 a and the shaft 4, that is, between the cylindrical portion 16 c and the shaft 4. The first bearing 17 is located on the radially inner side of the output portion 16 with respect to the cylindrical portion 16c. Thereby, the output part 16 is rotatable with respect to the shaft 4. That is, the first bearing 17 supports the output unit 16 so as to be rotatable with respect to the shaft 4.
筒状部１６ｃの径方向外方側と、カム１２及びロータヨーク５６の径方向内方側との間には、第２軸受１８が配置されている。この第２軸受１８は、筒状部１６ｃに対して出力部１６の径方向外方側に位置する。これにより、出力部１６と、カム１２及びロータヨーク５６とは相対回転可能である。すなわち、カム１２及びロータヨーク５６は、第２軸受１８によって、出力部１６に対して回転可能に支持される。
A second bearing 18 is disposed between the radially outer side of the cylindrical portion 16 c and the radially inner side of the cam 12 and the rotor yoke 56. This 2nd bearing 18 is located in the radial direction outer side of the output part 16 with respect to the cylindrical part 16c. Thereby, the output part 16, the cam 12, and the rotor yoke 56 are relatively rotatable. That is, the cam 12 and the rotor yoke 56 are supported by the second bearing 18 so as to be rotatable with respect to the output unit 16.
以上の構成により、電動機３の回転子５５の回転は、波動歯車減速機構２で減速された後、内歯歯車１５を介して出力部１６から出力される。
With the above configuration, the rotation of the rotor 55 of the electric motor 3 is output from the output unit 16 via the internal gear 15 after being decelerated by the wave gear reduction mechanism 2.
上述の構成を有する電動機付き波動歯車減速機１では、シャフト４に波動歯車減速機構２の外歯歯車１４が接続されている。よって、シャフト４及び外歯歯車１４は、相対回転せずに、内歯歯車１５が、シャフト４及び外歯歯車１４に対して回転する。また、外歯歯車１４の径方向の内方に、電動機３の回転子５５が回転可能に配置されている。これにより、外歯歯車１４の径方向の内方及び外方に、外歯歯車１４に対して回転する、電動機３の回転子５５及び内歯歯車１５がそれぞれ分かれて配置されている。
In the wave gear reducer 1 with an electric motor having the above-described configuration, the external gear 14 of the wave gear reduction mechanism 2 is connected to the shaft 4. Therefore, the shaft 4 and the external gear 14 do not rotate relative to each other, and the internal gear 15 rotates with respect to the shaft 4 and the external gear 14. Further, the rotor 55 of the electric motor 3 is rotatably disposed inside the external gear 14 in the radial direction. As a result, the rotor 55 and the internal gear 15 of the electric motor 3 that rotate with respect to the external gear 14 are arranged separately inward and outward in the radial direction of the external gear 14.
このような構成により、外歯歯車を介して回転を出力する構成に比べて、軸受の数を減らすことができる。よって、本実施形態の構成により、電動機付き波動歯車減速機１の部品点数を減らすことができるとともに構成を簡略化することができる。
Such a configuration makes it possible to reduce the number of bearings compared to a configuration in which rotation is output via an external gear. Therefore, with the configuration of the present embodiment, the number of parts of the wave gear reducer 1 with an electric motor can be reduced and the configuration can be simplified.
しかも、上述の構成により、本実施形態の電動機付き波動歯車減速機１では、可撓性軸受１３、第１軸受１７及び第２軸受１８は、前記軸線方向における所定の位置で前記軸線方向と直交する方向に並んで配置されている。すなわち、可撓性軸受１３、第１軸受１７及び第２軸受１８は、径方向に並んで配置されている。
Moreover, with the above-described configuration, in the wave gear reducer 1 with an electric motor according to the present embodiment, the flexible bearing 13, the first bearing 17, and the second bearing 18 are orthogonal to the axial direction at predetermined positions in the axial direction. It is arranged side by side in the direction. That is, the flexible bearing 13, the first bearing 17, and the second bearing 18 are arranged side by side in the radial direction.
これにより、電動機付き波動歯車減速機１の複数の軸受を、前記軸線方向の所定の位置にまとめて配置することができる。よって、電動機付き波動歯車減速機１の構成を、前記軸線方向にコンパクトな構成にすることができる。
Thereby, the plurality of bearings of the wave gear reducer 1 with an electric motor can be collectively arranged at a predetermined position in the axial direction. Therefore, the structure of the wave gear reducer 1 with an electric motor can be made compact in the axial direction.
また、本実施形態に係る電動機付き波動歯車減速機１では、外歯歯車１４は、前記軸線方向において、電動機３よりも一方側でシャフト４に固定され、可撓性軸受１３、第１軸受１７及び第２軸受１８は、前記軸線方向において、電動機３よりも他方側に配置されている。
Moreover, in the wave gear reducer 1 with an electric motor according to the present embodiment, the external gear 14 is fixed to the shaft 4 on one side of the electric motor 3 in the axial direction, and the flexible bearing 13 and the first bearing 17. The second bearing 18 is disposed on the other side of the electric motor 3 in the axial direction.
これにより、電動機３及び波動歯車減速機構２の部品を、前記軸線方向に無駄なスペースを生じることなく配置することができる。したがって、電動機付き波動歯車減速機１を、前記軸線方向において、よりコンパクトな構成にすることができる。
Thereby, the parts of the electric motor 3 and the wave gear reduction mechanism 2 can be arranged without generating a useless space in the axial direction. Therefore, the wave gear reducer 1 with an electric motor can be made more compact in the axial direction.
（多関節ロボット）
次に、上述のような構成を有する電動機付き波動歯車減速機１を、多関節ロボット１００の関節駆動に用いた場合の一例について説明する。図３に、多関節ロボット１００の関節駆動に本実施形態に係る電動機付き波動歯車減速機１を適用した例を示す。ここで、多関節ロボットとは、アーム同士が接続された接続部分（関節）を複数、有するロボットを意味する。 (Articulated robot)
Next, an example when thewave gear reducer 1 with an electric motor having the above-described configuration is used for joint driving of the multi-joint robot 100 will be described. FIG. 3 shows an example in which the wave gear reducer 1 with an electric motor according to the present embodiment is applied to the joint drive of the articulated robot 100. Here, the articulated robot means a robot having a plurality of connection portions (joints) in which the arms are connected to each other.
次に、上述のような構成を有する電動機付き波動歯車減速機１を、多関節ロボット１００の関節駆動に用いた場合の一例について説明する。図３に、多関節ロボット１００の関節駆動に本実施形態に係る電動機付き波動歯車減速機１を適用した例を示す。ここで、多関節ロボットとは、アーム同士が接続された接続部分（関節）を複数、有するロボットを意味する。 (Articulated robot)
Next, an example when the
多関節ロボット１００は、第１アーム７０及び第２アーム８０を備える。第１アーム７０及び第２アーム８０は、相対回転可能に接続されている。
The multi-joint robot 100 includes a first arm 70 and a second arm 80. The first arm 70 and the second arm 80 are connected so as to be relatively rotatable.
詳しくは、第１アーム７０及び第２アーム８０には、主軸９０が貫通している。主軸９０は、第２アーム８０に固定されている一方、第１アーム７０に対して軸受７１によって回転可能に支持されている。主軸９０は、一方の端部にフランジ部９１を有する。フランジ部９１は、第２アーム８０の外面上に、ボルト９２によって固定されている。これにより、主軸９０は、第１アーム７０と第２アームとの接続部分において、第１アーム７０と第２アーム８０とを相対回転可能に接続している。
Specifically, the main shaft 90 passes through the first arm 70 and the second arm 80. The main shaft 90 is fixed to the second arm 80, and is rotatably supported by the bearing 71 with respect to the first arm 70. The main shaft 90 has a flange portion 91 at one end. The flange portion 91 is fixed on the outer surface of the second arm 80 by a bolt 92. Thereby, the main shaft 90 connects the first arm 70 and the second arm 80 so as to be relatively rotatable at a connection portion between the first arm 70 and the second arm.
第２アーム８０内の主軸９０上には、電動機付き波動歯車減速機１が固定されている。具体的には、電動機付き波動歯車減速機１は、第２アーム８０内に配置されているとともに、電動機付き波動歯車減速機１のシャフト４を主軸９０が貫通している。電動機付き波動歯車減速機１のシャフト４は、ボルト９２によって、主軸９０のフランジ部９１及び第２アーム８０に固定されている。
The wave gear reducer 1 with an electric motor is fixed on the main shaft 90 in the second arm 80. Specifically, the wave gear reducer 1 with an electric motor is disposed in the second arm 80, and the main shaft 90 passes through the shaft 4 of the wave gear reducer 1 with an electric motor. The shaft 4 of the wave gear reducer 1 with the electric motor is fixed to the flange portion 91 and the second arm 80 of the main shaft 90 by bolts 92.
上述のように、電動機付き波動歯車減速機１のシャフト４を、主軸９０が貫通可能な中空軸にすることにより、主軸９０に対して電動機付き波動歯車減速機１を固定することが可能になる。よって、電動機付き波動歯車減速機１を、多関節ロボット１００における関節構造体の内部に配置して、関節駆動に用いることができる。
As described above, by making the shaft 4 of the wave gear reducer 1 with an electric motor a hollow shaft through which the main shaft 90 can penetrate, the wave gear reducer 1 with an electric motor can be fixed to the main shaft 90. . Therefore, the wave gear reducer 1 with the electric motor can be disposed inside the joint structure in the multi-joint robot 100 and used for joint driving.
第２アーム８０は、第１アーム７０との接続部分に開口８１を有する。この開口８１において、第２アーム８０内に配置された電動機付き波動歯車減速機１の出力部１６の一部が露出している。第１アーム７０は、第２アーム８０の開口８１で露出している出力部１６に、ボルト７２によって接続されている。なお、第１アーム７０と、第２アーム８０における開口８１の周縁部との間には、軸受８２が配置されている。
The second arm 80 has an opening 81 at a connection portion with the first arm 70. In this opening 81, a part of the output part 16 of the wave gear reducer 1 with an electric motor disposed in the second arm 80 is exposed. The first arm 70 is connected to the output portion 16 exposed at the opening 81 of the second arm 80 by a bolt 72. A bearing 82 is disposed between the first arm 70 and the peripheral edge of the opening 81 in the second arm 80.
以上の構成により、電動機付き波動歯車減速機１の電動機３の回転は、波動歯車減速機構２によって減速されて出力部１６から出力された後、出力部１６に接続された第１アーム７０に伝達される。電動機付き波動歯車減速機１は第２アーム８０に固定されているため、第１アーム７０は第２アーム８０に対して回転する。なお、第１アーム７０と第２アーム８０とは、軸受８２によって相対回転可能であるとともに、主軸９０は、第１アーム７０に対して軸受７１によって回転可能に支持されている。そのため、上述のように、電動機付き波動歯車減速機１の出力部１６から出力される回転によって、第１アーム７０が第２アーム８０に対して回転する。
With the above configuration, the rotation of the electric motor 3 of the wave gear reducer 1 with the electric motor is decelerated by the wave gear reduction mechanism 2 and output from the output unit 16, and then transmitted to the first arm 70 connected to the output unit 16. Is done. Since the wave gear reducer 1 with the electric motor is fixed to the second arm 80, the first arm 70 rotates with respect to the second arm 80. The first arm 70 and the second arm 80 are rotatable relative to each other by a bearing 82, and the main shaft 90 is rotatably supported by a bearing 71 with respect to the first arm 70. Therefore, as described above, the first arm 70 rotates with respect to the second arm 80 by the rotation output from the output unit 16 of the wave gear reducer 1 with electric motor.
上述のように本実施形態に係る電動機付き波動歯車減速機１を多関節ロボット１００の関節駆動に用いることにより、多関節ロボット１００の関節を駆動させる機構を従来の構成に比べてコンパクトな構成にすることができる。すなわち、本実施形態に係る電動機付き波動歯車減速機１は、既述のとおり軸線方向にコンパクトな構成を有するため、第２アーム８０内に、主軸９０の軸方向にコンパクトに配置することができる。したがって、多関節ロボット１００の関節部分において、電動機３等が突出しない、コンパクトな構成を実現することができる。
As described above, by using the wave gear reducer 1 with an electric motor according to the present embodiment for joint driving of the articulated robot 100, the mechanism for driving the joint of the articulated robot 100 has a compact configuration compared to the conventional configuration. can do. That is, since the wave gear reducer 1 with an electric motor according to the present embodiment has a compact configuration in the axial direction as described above, it can be compactly arranged in the second arm 80 in the axial direction of the main shaft 90. . Therefore, a compact configuration in which the electric motor 3 or the like does not protrude at the joint portion of the multi-joint robot 100 can be realized.
また、本実施形態のように電動機及び波動歯車減速機を一体化することにより、多関節ロボット１００の関節部分などに容易に組み込むことができる。
Further, by integrating the electric motor and the wave gear reducer as in this embodiment, it can be easily incorporated into the joint portion of the multi-joint robot 100.
さらに、上述の構成では、電動機付き波動歯車減速機１は、従来構成のようにアームに取り付けられるのではなく、主軸９０に固定され且つ出力部１６が第１アーム７０に接続されている。よって、アームの形状（筒状、板状等）に影響を受けることなく、電動機付き波動歯車減速機１を様々な構成に適用することが可能になる。換言すれば、電動機付き波動歯車減速機１を、ロボット本体の構造を変更することなく、多関節ロボット１００の関節部分の内部に駆動ユニットとして取り付けることができる。
Furthermore, in the above-described configuration, the wave gear reducer 1 with an electric motor is not attached to the arm as in the conventional configuration, but is fixed to the main shaft 90 and the output unit 16 is connected to the first arm 70. Therefore, the wave gear reducer 1 with an electric motor can be applied to various configurations without being affected by the shape of the arm (cylindrical shape, plate shape, etc.). In other words, the wave gear reducer 1 with an electric motor can be attached as a drive unit inside the joint portion of the articulated robot 100 without changing the structure of the robot body.
（その他の実施形態）
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。 (Other embodiments)
While the embodiments of the present invention have been described above, the above-described embodiments are merely examples for carrying out the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and the above-described embodiment can be appropriately modified and implemented without departing from the spirit of the invention.
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。 (Other embodiments)
While the embodiments of the present invention have been described above, the above-described embodiments are merely examples for carrying out the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and the above-described embodiment can be appropriately modified and implemented without departing from the spirit of the invention.
前記実施形態では、電動機付き波動歯車減速機１は、円柱状である。しかしながら、電動機３の回転子５５の回転を、波動歯車減速機構２によって減速して、出力部１６から出力可能な構成であれば、電動機付き波動歯車減速機はどのような形状であってもよい。
In the above embodiment, the wave gear reducer 1 with an electric motor has a cylindrical shape. However, the wave gear reducer with an electric motor may have any shape as long as the rotation of the rotor 55 of the electric motor 3 can be reduced by the wave gear reduction mechanism 2 and output from the output unit 16. .
前記実施形態では、電動機付き波動歯車減速機１を、多関節ロボット１００の関節駆動に用いている。しかしながら、電動機付き波動歯車減速機１は、車椅子の駆動装置等、他の駆動ユニットとして用いてもよい。
In the above embodiment, the wave gear reducer 1 with an electric motor is used for joint drive of the articulated robot 100. However, you may use the wave gear reducer 1 with an electric motor as other drive units, such as a drive device of a wheelchair.
前記実施形態では、電動機付き波動歯車減速機１の電動機３は、シャフト４上に固定された固定子５１と、固定子５１の径方向外方に回転可能に配置された回転子５５とを備える。すなわち、前記実施形態の電動機３は、回転子５１が固定子５５の径方向外方に位置する、いわゆるアウターロータ型のモータである。
In the above-described embodiment, the electric motor 3 of the wave gear reducer 1 with the electric motor includes the stator 51 fixed on the shaft 4 and the rotor 55 disposed so as to be rotatable radially outward of the stator 51. . That is, the electric motor 3 according to the embodiment is a so-called outer rotor type motor in which the rotor 51 is positioned radially outward of the stator 55.
しかしながら、電動機付き波動歯車減速機の電動機は、回転子が固定子の径方向内方に位置する、いわゆるインナーロータ型のモータであってもよい。図４に、電動機１０３としてインナーロータ型のモータを用いた電動機付き波動歯車減速機１０１の一例を示す。なお、以下の説明において、上述の実施形態と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略し、上述の実施形態の構成と異なる部分についてのみ説明する。
However, the electric motor of the wave gear reducer with an electric motor may be a so-called inner rotor type motor in which the rotor is positioned radially inward of the stator. FIG. 4 shows an example of a wave gear reducer 101 with an electric motor that uses an inner rotor type motor as the electric motor 103. In the following description, the same components as those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, description thereof will be omitted, and only portions different from those in the above-described embodiment will be described.
図４に示す電動機付き波動歯車減速機１０１では、中空軸のシャフト１０４は、軸線方向の一方の端部に、固定子支持部１０４ａを有する。固定子支持部１０４ａは、シャフト１０４から径方向外方に延びる円盤部１０４ｂと、円盤部１０４ｂから前記軸線方向の他方側に向かって延びる円筒部１０４ｃとを有する。円盤部１０４ｂは、シャフト１０４に一体に設けられている。すなわち、固定子支持部１０４ａは、シャフト１０４に一体に設けられている。円筒部１０４ｃは、内方に固定子１５１及び回転子１５５を収納可能な内径を有する。
In the wave gear reducer 101 with an electric motor shown in FIG. 4, the hollow shaft 104 has a stator support 104a at one end in the axial direction. The stator support portion 104a includes a disc portion 104b extending radially outward from the shaft 104, and a cylindrical portion 104c extending from the disc portion 104b toward the other side in the axial direction. The disk portion 104 b is provided integrally with the shaft 104. That is, the stator support portion 104 a is provided integrally with the shaft 104. The cylindrical portion 104c has an inner diameter that can accommodate the stator 151 and the rotor 155 inward.
円筒部１０４ｃの内周面上には、固定子１５１が固定されている。固定子１５１は、前記軸線方向から見て円環状の固定子コア１５２を有する。固定子コア１５２は、内方に回転子１５５を収納可能な内径を有する。なお、固定子コア１５２の図示しないスロット内には、固定子コイル１５３が配置されている。
A stator 151 is fixed on the inner peripheral surface of the cylindrical portion 104c. The stator 151 has an annular stator core 152 when viewed from the axial direction. The stator core 152 has an inner diameter that can accommodate the rotor 155 inward. A stator coil 153 is arranged in a slot (not shown) of the stator core 152.
固定子１５１の内方には、回転子１５５が配置されている。シャフト１０４の径方向において、回転子１５５は、固定子１５１とシャフト１０４との間に配置されている。回転子１５５は、円筒状のロータヨーク１５６と、ロータヨーク１５６の外周面上に固定されたロータマグネット１５７とを備える。ロータマグネット１５７は、固定子１５１に対向して配置されている。ロータヨーク１５６は、前記軸線方向の他方側の外径が、該軸線方向の一方側の外径よりも大きく、前記軸線方向の他方側の内径が、該軸線方向の一方側の内径よりも大きい。ロータヨーク１５６における前記軸線方向の他方側は、カム１１２に接続されている。
A rotor 155 is disposed inside the stator 151. In the radial direction of the shaft 104, the rotor 155 is disposed between the stator 151 and the shaft 104. The rotor 155 includes a cylindrical rotor yoke 156 and a rotor magnet 157 fixed on the outer peripheral surface of the rotor yoke 156. The rotor magnet 157 is disposed to face the stator 151. The rotor yoke 156 has an outer diameter on the other side in the axial direction larger than an outer diameter on one side in the axial direction, and an inner diameter on the other side in the axial direction is larger than an inner diameter on the one side in the axial direction. The other side of the rotor yoke 156 in the axial direction is connected to the cam 112.
電動機１０３が、上述のようなアウターロータ型のモータであっても、本実施形態と同様の作用効果が得られる。
Even if the electric motor 103 is an outer rotor type motor as described above, the same effects as in the present embodiment can be obtained.
前記実施形態では、電動機付き波動歯車減速機１の電動機３は、ラジアルギャップ型のモータである。しかしながら、電動機付き波動歯車減速機の電動機は、アキシャルギャップ型のモータであってもよい。図５に、電動機２０３としてアキシャルギャップ型のモータを用いた電動機付き波動歯車減速機２０１の一例を示す。なお、以下の説明において、上述の実施形態と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略し、上述の実施形態の構成と異なる部分についてのみ説明する。
In the embodiment, the electric motor 3 of the wave gear reducer 1 with an electric motor is a radial gap type motor. However, the electric motor of the wave gear reducer with an electric motor may be an axial gap type motor. FIG. 5 shows an example of a wave gear reducer 201 with an electric motor that uses an axial gap type motor as the electric motor 203. In the following description, the same components as those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, description thereof will be omitted, and only portions different from those in the above-described embodiment will be described.
電動機２０３は、シャフト４上に固定された固定子２５１と、カム２１２と接続された回転子２５５とを備える。固定子２５１及び回転子２５５は、シャフト４の軸線方向に並んで配置されている。具体的には、固定子２５１は、前記軸線方向の一方側に配置され、回転子２５５は、前記軸線方向の他方側に配置されている。すなわち、前記軸線方向において、回転子２５５は、固定子２５１と波動歯車減速機構２との間に配置されている。
The electric motor 203 includes a stator 251 fixed on the shaft 4 and a rotor 255 connected to the cam 212. The stator 251 and the rotor 255 are arranged side by side in the axial direction of the shaft 4. Specifically, the stator 251 is disposed on one side in the axial direction, and the rotor 255 is disposed on the other side in the axial direction. That is, in the axial direction, the rotor 255 is disposed between the stator 251 and the wave gear reduction mechanism 2.
固定子２５１は、固定子コア２５２と、図示しない固定子コイルとを備える。固定子２５１は、ボルト５によって、シャフト４及び外歯歯車１４に固定されている。回転子２５５は、ロータマグネット２５７を備える。ロータマグネット２５７は、前記軸線方向から見て円環状であり、波動歯車減速機構２のカム２１２に接続されている。
The stator 251 includes a stator core 252 and a stator coil (not shown). The stator 251 is fixed to the shaft 4 and the external gear 14 by bolts 5. The rotor 255 includes a rotor magnet 257. The rotor magnet 257 has an annular shape when viewed from the axial direction, and is connected to the cam 212 of the wave gear reduction mechanism 2.
電動機２０３が、上述のようなアキシャルギャップ型のモータであっても、本実施形態と同様の作用効果が得られる。また、電動機２０３として、上述のようなアキシャルギャップ型のモータを用いることにより、シャフト４の径方向において、電動機付き波動歯車減速機２０１の寸法を、上述の実施形態に係る電動機付き波動歯車減速機１の寸法よりも小さくすることができる。よって、前記径方向にコンパクトな構成を有する電動機付き波動歯車減速機２０１が得られる。
Even if the electric motor 203 is an axial gap type motor as described above, the same effects as those of the present embodiment can be obtained. In addition, by using the axial gap type motor as described above as the electric motor 203, in the radial direction of the shaft 4, the size of the wave gear reducer 201 with the electric motor is set to be the same as that of the above-described embodiment. It can be made smaller than one dimension. Therefore, the wave gear reducer 201 with an electric motor having a compact configuration in the radial direction is obtained.
図６に、上述のようなアキシャルギャップ型の電動機２０３を有する電動機付き波動歯車減速機２０１を、多関節ロボット２００の関節駆動に用いた一例を示す。この図６に関する以下の説明においても、上述の実施形態と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略し、上述の実施形態の構成と異なる部分についてのみ説明する。
FIG. 6 shows an example in which the wave gear reducer 201 with an electric motor having the axial gap type electric motor 203 as described above is used for joint driving of the articulated robot 200. Also in the following description regarding FIG. 6, the same components as those of the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, description thereof is omitted, and only portions different from those of the above-described embodiment are described.
多関節ロボット２００は、第１アーム２７０及び第２アーム２８０を備える。第１アーム２７０と第２アーム２８０とは、相対回転可能に接続されている。第1アーム２７０及び第２アーム２８０は、それらの長手方向の端部同士が重なるように接続されている。すなわち、第１アーム２７０及び第２アーム２８０は、接続された状態で両者の長手方向が一致している。
The multi-joint robot 200 includes a first arm 270 and a second arm 280. The 1st arm 270 and the 2nd arm 280 are connected so that relative rotation is possible. The first arm 270 and the second arm 280 are connected so that their longitudinal ends overlap each other. That is, the first arm 270 and the second arm 280 are in the connected state, and the longitudinal directions of both are the same.
電動機付き波動歯車減速機２０１は、第１アーム２７０と第２アーム２８０との接続部分（関節部分）の内方に配置されている。電動機付き波動歯車減速機２０１のシャフト４には、前記接続部分において第１アーム２７０及び第２アーム２８０を貫通する主軸２９０が貫通している。主軸２９０は、第２アーム２８０に固定されているとともに、第１アーム２７０と第２アーム２８０とを相対回転可能に接続している。シャフト４は、第２アーム２８０内で該第２アーム２８０及び主軸２９０に対して固定されている。
The wave gear reducer 201 with an electric motor is disposed inward of a connection portion (joint portion) between the first arm 270 and the second arm 280. A main shaft 290 that passes through the first arm 270 and the second arm 280 passes through the shaft 4 of the wave gear reducer 201 with electric motor at the connecting portion. The main shaft 290 is fixed to the second arm 280 and connects the first arm 270 and the second arm 280 so as to be relatively rotatable. The shaft 4 is fixed to the second arm 280 and the main shaft 290 in the second arm 280.
電動機付き波動歯車減速機２０１の出力部１６は、ボルト２７２によって第１アーム２７０に固定されている。
The output unit 16 of the wave gear reducer 201 with an electric motor is fixed to the first arm 270 by a bolt 272.
以上の構成により、電動機２０３の回転子２５５の回転は、波動歯車減速機２によって減速された後、出力部１６を介して第１アーム２７０に伝達される。上述のように、電動機付き波動歯車減速機２０１のシャフト４は第２アーム２８０に固定されているため、第１アーム２７０は第２アーム２８０に対して回転する。
With the above configuration, the rotation of the rotor 255 of the electric motor 203 is transmitted to the first arm 270 via the output unit 16 after being decelerated by the wave gear reducer 2. As described above, since the shaft 4 of the wave gear reducer 201 with the electric motor is fixed to the second arm 280, the first arm 270 rotates with respect to the second arm 280.
本発明は、電動機及び波動歯車減速機が一体に構成された電動機付き波動歯車減速機に利用可能である。
The present invention can be used for a wave gear reducer with an electric motor in which an electric motor and a wave gear reducer are integrally formed.
本出願は、２０１６年８月３１日に出願された日本出願特願２０１６－１６９９１７号に基づく優先権を主張し、当該日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2016-169917 filed on August 31, 2016, and uses all the contents described in the Japanese application.
１、１０１、２０１ 電動機付き波動歯車減速機
２ 波動歯車減速機構
３、１０３、２０３ 電動機
４、１０４ シャフト
１１ 回転体
１２ カム
１２ａ 貫通孔
１３ 可撓性軸受
１４ 外歯歯車
１５ 内歯歯車
１６ 出力部
１６ｂ 平板部
１６ｃ 筒状部
１７ 第１軸受
１８ 第２軸受
３１ 外歯
５１、１５１、２５１ 固定子
５５、１５５、２５５ 回転子
７０ 第１アーム
８０ 第２アーム
９０ 主軸
１００、２００ 多関節ロボット
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 101, 201 Wave gear reducer with electric motor 2 Wave gear reduction mechanism 3, 103, 203 Electric motor 4, 104 Shaft 11 Rotating body 12 Cam 12a Through-hole 13 Flexible bearing 14 External gear 15 Internal gear 16 Output part 16b Flat plate portion 16c Cylindrical portion 17 First bearing 18 Second bearing 31 External teeth 51, 151, 251 Stator 55, 155, 255 Rotor 70 First arm 80 Second arm 90 Main shaft 100, 200 Articulated robot
２ 波動歯車減速機構
３、１０３、２０３ 電動機
４、１０４ シャフト
１１ 回転体
１２ カム
１２ａ 貫通孔
１３ 可撓性軸受
１４ 外歯歯車
１５ 内歯歯車
１６ 出力部
１６ｂ 平板部
１６ｃ 筒状部
１７ 第１軸受
１８ 第２軸受
３１ 外歯
５１、１５１、２５１ 固定子
５５、１５５、２５５ 回転子
７０ 第１アーム
８０ 第２アーム
９０ 主軸
１００、２００ 多関節ロボット
DESCRIPTION OF
Claims (7)
- 回転子及び固定子を有する電動機を備え、前記回転子の回転を減速して出力する電動機付き波動歯車減速機であって、
軸線方向に延びるとともに、前記固定子が固定されたシャフトと、
前記固定子に対向して配置された前記回転子と、楕円状の外形を有し且つ前記回転子と一体で回転するカムとを有し、前記シャフトが貫通する回転体と、
前記回転体及び前記固定子を前記シャフトの径方向外方から囲んで配置されるとともに前記軸線方向の一方側が前記シャフトに固定され、且つ、外周側のうち前記カムの径方向外方の位置に外歯を有する、可撓性の環状の外歯歯車と、
前記外歯歯車と前記カムとの間に配置され、前記外歯歯車と前記カムとを相対回転可能に支持するとともに、前記回転体の回転に伴う前記カムの回転に応じて前記外歯歯車を径方向外方に変形させる可撓性軸受と、
前記外歯歯車を径方向外方から囲んで配置され、内周側に前記外歯に噛み合う内歯を有する環状の内歯歯車と、
前記内歯歯車に接続され、前記軸線方向と交差する方向に延びる平板部と、前記平板部から前記軸線方向に延びる筒状部と、を有する出力部と、
前記シャフトと前記筒状部との間に位置し、前記出力部を前記シャフトに対して回転可能に支持する第１軸受と、
前記筒状部と前記回転体との間に位置し、前記出力部及び前記回転体を相対回転可能に支持する第２軸受と、
を備え、
前記可撓性軸受、前記第１軸受及び前記第２軸受は、前記軸線方向における所定の位置で前記軸線方向と直交する方向に並んで配置されている、電動機付き波動歯車減速機。 A wave gear reducer with an electric motor comprising an electric motor having a rotor and a stator, which decelerates and outputs the rotation of the rotor,
A shaft extending in the axial direction and having the stator fixed thereto;
A rotor disposed opposite to the stator; a rotating body having an elliptical outer shape and a cam that rotates integrally with the rotor; and the shaft passes through the rotor;
The rotating body and the stator are arranged so as to surround the shaft from the outside in the radial direction, and one side in the axial direction is fixed to the shaft, and the outer circumferential side is at a position radially outside the cam. A flexible annular external gear having external teeth;
The external gear is disposed between the external gear and the cam, and supports the external gear and the cam so as to be relatively rotatable, and the external gear according to rotation of the cam accompanying rotation of the rotating body. A flexible bearing that deforms radially outward;
An annular internal gear that is disposed so as to surround the external gear from the outside in the radial direction and has internal teeth that mesh with the external teeth on the inner peripheral side;
An output portion having a flat plate portion connected to the internal gear and extending in a direction crossing the axial direction; and a cylindrical portion extending from the flat plate portion in the axial direction;
A first bearing that is located between the shaft and the tubular portion and that rotatably supports the output portion with respect to the shaft;
A second bearing that is positioned between the cylindrical part and the rotating body and supports the output part and the rotating body in a relatively rotatable manner;
With
The motor-driven wave gear reducer, wherein the flexible bearing, the first bearing, and the second bearing are arranged side by side in a direction orthogonal to the axial direction at a predetermined position in the axial direction. - 請求項１に記載の電動機付き波動歯車減速機において、
前記外歯歯車は、前記軸線方向において、前記電動機よりも一方側で、前記シャフトに固定されていて、
前記可撓性軸受、前記第１軸受及び前記第２軸受は、前記軸線方向において、前記電動機よりも他方側に配置されている、電動機付き波動歯車減速機。 In the wave gear reducer with an electric motor according to claim 1,
The external gear is fixed to the shaft on one side of the motor in the axial direction,
The said flexible bearing, the said 1st bearing, and the said 2nd bearing are the wave gear reducers with an electric motor arrange | positioned in the said axial direction at the other side rather than the said electric motor. - 請求項１または２に記載の電動機付き波動歯車減速機において、
前記回転子は、円筒状であり、
前記カムの外径は、前記回転子の外径よりも小さい、電動機付き波動歯車減速機。 In the wave gear reducer with an electric motor according to claim 1 or 2,
The rotor is cylindrical,
A wave gear reducer with an electric motor, wherein an outer diameter of the cam is smaller than an outer diameter of the rotor. - 請求項１から３のいずれか一つに記載の電動機付き波動歯車減速機において、
前記外歯歯車は、底部と、該底部から前記軸線方向に延びる筒状の側壁部とを有し、
前記シャフトは、前記底部を貫通し、前記底部と接続され、
前記電動機は、前記外歯歯車の内方に配置されている、電動機付き波動歯車減速機。 In the wave gear reducer with an electric motor according to any one of claims 1 to 3,
The external gear has a bottom portion and a cylindrical side wall portion extending from the bottom portion in the axial direction.
The shaft passes through the bottom and is connected to the bottom;
The electric motor is a wave gear reducer with an electric motor disposed inside the external gear. - 請求項１から４のいずれか一つに記載の電動機付き波動歯車減速機において、
前記シャフトは、中空軸である、電動機付き波動歯車減速機。 In the wave gear reducer with an electric motor according to any one of claims 1 to 4,
The wave gear reducer with an electric motor, wherein the shaft is a hollow shaft. - 第１アームと、
前記第１アームに対して回転可能に接続された第２アームと、
前記第１アーム及び前記第２アームを相対回転させる駆動ユニットとを備え、
前記駆動ユニットは、請求項１から５のいずれか一つに記載の電動機付き波動歯車減速機である、多関節ロボット。 A first arm;
A second arm rotatably connected to the first arm;
A drive unit that relatively rotates the first arm and the second arm;
The articulated robot, wherein the drive unit is a wave gear reducer with an electric motor according to any one of claims 1 to 5. - 請求項６に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第１アームと前記第２アームとの接続部分には、前記第１アーム及び前記第２アームを相対回転可能に接続する主軸が貫通し、
前記主軸は、前記第２アームに固定され、
前記電動機付き波動歯車減速機は、中空軸の前記シャフト内を前記主軸が貫通した状態で該主軸に固定され、且つ、前記出力部が前記第１アームに接続されている、多関節ロボット。
The articulated robot according to claim 6, wherein
A connecting portion between the first arm and the second arm penetrates a main shaft that connects the first arm and the second arm so as to be relatively rotatable,
The main shaft is fixed to the second arm;
The wave gear reducer with an electric motor is an articulated robot that is fixed to the main shaft while the main shaft passes through the shaft of a hollow shaft, and the output unit is connected to the first arm.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| WO2018043398A1 true WO2018043398A1 (en) | 2018-03-08 |
Family
ID=61300851
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 17846403 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 17846403 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |