WO2018030063A1 - マーカ - Google Patents

マーカ Download PDF

Info

Publication number
WO2018030063A1
WO2018030063A1 PCT/JP2017/025520 JP2017025520W WO2018030063A1 WO 2018030063 A1 WO2018030063 A1 WO 2018030063A1 JP 2017025520 W JP2017025520 W JP 2017025520W WO 2018030063 A1 WO2018030063 A1 WO 2018030063A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
marker
convex surface
convex
image
detected
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/025520
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
康幸 福田
裕太 川本
齊藤　共啓
Original Assignee
株式会社エンプラス
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社エンプラス filed Critical 株式会社エンプラス
Priority to EP17839137.1A priority Critical patent/EP3499179A4/en
Priority to JP2018532886A priority patent/JPWO2018030063A1/ja
Priority to CN201780048350.7A priority patent/CN109642790A/zh
Priority to US16/324,182 priority patent/US10508904B2/en
Publication of WO2018030063A1 publication Critical patent/WO2018030063A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B3/00—Simple or compound lenses
    • G02B3/0006—Arrays
    • G02B3/0037—Arrays characterized by the distribution or form of lenses
    • G02B3/005—Arrays characterized by the distribution or form of lenses arranged along a single direction only, e.g. lenticular sheets
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B3/00—Simple or compound lenses
    • G02B3/0006—Arrays

Definitions

  • the present invention relates to a marker.
  • An image display sheet having a lenticular lens and an image forming layer is known as an image display body (marker) using a combination of a lens and a pattern.
  • the lenticular lens has a configuration in which a plurality of cylindrical lenses are arranged in parallel.
  • the image forming layer has a pattern corresponding to each of the cylindrical lenses.
  • the image display body is useful as a marker for recognizing the position and posture of an object in fields such as augmented reality (AR) and robotics.
  • AR augmented reality
  • Various studies have been made on the arrangement of patterns in each application (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2).
  • the above marker may require detection of a wide range of angles, or may require improvement in sensitivity, or both in some cases.
  • a plurality of detection target portions adjacent to each other can be observed with one convex surface portion (a method of projecting an image onto a single convex surface portion a plurality of times).
  • this means in the parallel direction of the convex surface portions, as the detected portion to be projected onto the convex surface portion is separated, aberration such as curvature of field due to the convex surface portion occurs, and the sharpness of the projected image decreases.
  • aberration such as curvature of field due to the convex surface portion occurs, and the sharpness of the projected image decreases.
  • the present invention is a marker that is translucent and includes a plurality of optical units arranged along at least one arrangement direction.
  • the optical unit includes a convex portion and a convex portion. Correspondingly disposed at a position away from the projecting direction of the convex surface portion and projected onto the convex surface portion as an optically detectable image, and any of the detected portions.
  • the first optical unit in the arrangement direction is located on the convex surface side of the focal plane on the image surface of the convex surface portion, and the protruding direction is more than the end of the image surface.
  • the image plane provides a marker extending from the first optical unit to the nth optical unit in the arrangement direction. However, n is 2 or more.
  • a marker that can achieve both angle detection and sensitivity improvement in a wide range is provided.
  • FIG. 1A is a plan view schematically showing the configuration of the marker according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 1B is a cross-sectional view schematically showing the configuration of the marker, with hatching omitted.
  • FIG. 2A is a diagram schematically showing a configuration of a virtual marker
  • FIG. 2B is a diagram schematically showing a configuration of the marker according to the present embodiment. It is a figure which shows typically each of the light beam which goes to the to-be-detected part from the reference
  • FIG. 6A is a plan view schematically showing the configuration of the marker according to the second embodiment of the present invention
  • FIG. 6B is an enlarged view schematically showing the main part of the cross section of the marker.
  • FIG. 6C is a bottom view schematically showing the configuration of the marker.
  • FIG. 7A is a plan view schematically showing the configuration of a marker according to the third embodiment of the present invention
  • FIG. 7B is an enlarged schematic view showing the main part of the cross section of the marker.
  • FIG. 7C is a bottom view schematically showing the configuration of the marker. It is sectional drawing which abbreviate
  • omitted hatching which shows typically the structure of the marker which concerns on Embodiment 5 of this invention.
  • 9A to 9D are plan views showing the configuration of the marker according to Embodiment 6 of the present invention, and FIG. 9B shows a part of the marker cut along line BB in FIG. 9A, with hatching omitted.
  • FIG. 9C is a partial sectional view
  • FIG. 9C is a bottom view of the marker
  • FIG. 9D is a side view of the marker.
  • 10A to 10D are plan views showing the configuration of the marker according to Embodiment 7 of the present invention, and FIG. 10B shows a part of the marker cut along the line BB in FIG. 10A, with hatching omitted.
  • FIG. 10C is a partial cross-sectional view
  • FIG. 10C is a bottom view of the marker
  • FIG. 10D is a side view of the marker.
  • 11A to 11D are plan views showing the configuration of the marker according to Embodiment 8 of the present invention
  • FIG. 11B shows a part of the marker cut along line BB in FIG. 11A, with hatching omitted.
  • FIG. 11C is a partial cross-sectional view
  • FIG. 11C is a bottom view of the marker
  • FIG. 11D is a side view of the marker.
  • FIG. 1A is a plan view schematically showing the configuration of the marker 100 according to Embodiment 1 of the present invention
  • FIG. 1B is a front view schematically showing the configuration of the marker 100.
  • the arrow in a figure represents each direction of X, Y, and Z.
  • the X direction and the Y direction are orthogonal to each other, and the Z direction is orthogonal to both the X direction and the Y direction.
  • the marker 100 includes a lenticular lens portion 110 and a detected portion 120.
  • the lenticular lens part 110 has a structure in which a plurality of cylindrical lens parts arranged in the X direction are joined, and is made of a light-transmitting material as a plate-like body having a rectangular planar shape.
  • the light-transmitting material include transparent resins such as polycarbonate, acrylic resin, cycloolefin polymer (COP), and cycloolefin copolymer (COC), and materials other than resin such as glass.
  • the material of the lenticular lens unit 110 is, for example, a cycloolefin copolymer (COC) having a refractive index nd of 1.54.
  • a plurality of convex surface portions 112 are formed on one surface (front surface) in the Z direction of the lenticular lens portion 110.
  • the convex surface portion 112 is a portion protruding along the Z direction in the lenticular lens portion 110, and is arranged side by side in the X direction.
  • the planar shape (XY planar shape) seen along the Z direction of the convex surface portion 112 is a rectangle elongated in the Y direction.
  • the convex surface portion 112 is, for example, a cylindrical lens, and the front shape (YZ planar shape) viewed along the Y direction of the convex surface portion 112 is, for example, an arc protruding toward one side (upward) in the Z direction.
  • a plurality of detected portions 120 are arranged on the other surface (back surface) in the Z direction of the lenticular lens portion 110.
  • a plurality of grooves extending in the Y direction and having a rectangular cross-sectional shape are arranged side by side in the X direction.
  • a colored portion of a color such as black is accommodated in the groove.
  • the detected part 120 can be constituted by such grooves and colored parts.
  • the colored portion is formed by a coating film, for example, and is a solidified product of black paint, for example.
  • the paint is a composition having fluidity, and may be, for example, a liquid or a powder.
  • Application and solidification of the paint can be performed by a known technique.
  • examples of the coating method of the paint include spray coating and screen printing.
  • Examples of the method for solidifying the paint include drying of the paint, curing of a curing component (such as a radical polymerizable compound) in the paint, and baking of the powder.
  • the center-to-center distance (pitch) P1 in the X direction of the convex surface portion 112 is, for example, 0.5 mm, and the width of the groove (length in the X direction) in the detected portion 120 is 0.1 mm.
  • one optical unit is configured by one convex surface portion and a corresponding detected portion in the lenticular lens portion 110.
  • the optical unit is divided by a line that is equidistant from each of adjacent convex surface portions in the X direction.
  • the detected portion is usually included in the corresponding optical unit as a whole, but in a range where the light flux from the corresponding convex surface portion is sufficiently converged (for example, without protruding) to the detected portion.
  • a part of the detected part may protrude outside the corresponding optical unit.
  • FIG. 2A is a diagram schematically illustrating the configuration of a virtual marker
  • FIG. 2B is a diagram schematically illustrating the configuration of the marker 100.
  • the arrangement of the detection target 120 in the X direction of the marker 100 is the same as that of the virtual marker 100X.
  • the convex surface portion 112 of the virtual marker 100X is the same as that of the marker 100.
  • the thickness of the lenticular lens part 110X in the virtual marker 100X will be described in detail later, it is slightly thicker than that of the marker 100.
  • the size of the detected part 120 in the virtual marker 100X and the arrangement in the X direction are the same as those of the marker 100.
  • each of the detected portions 120 is relatively inclined from a position directly above the marker to a detectable angle range (for example, ⁇ 30 °).
  • the image projected on is positioned so as to be closer to the viewing side in the X direction and to be observed so as to move from the center to the end of the marker in the X direction.
  • the normal line passing through the center of the convex surface portion 112 in the XZ plane corresponds to the above-described arbitrary (first) optical unit in the X direction.
  • An optical unit having a convex portion passing through the center of the detected portion 120 and a detected portion is used, and the convex portion and the detected portion are referred to as a reference convex portion 112S and a reference detected portion 120S, respectively.
  • Each of the marker 100 and the virtual marker 100X has an aspect in which n is up to 6, for example.
  • the condensing points from the reference convex portion 120S toward the first to sixth detected portions 120 are represented by F1 to F6, respectively.
  • the condensing points F2 to F6 are condensed at positions closer to the convex surface 112 than F1 depending on the incident angle.
  • the condensing points F1 to F6 are on the image plane F in the drawing (XY plane).
  • the image plane F is a curved surface that is formed mainly by curvature of field and protrudes on the opposite side to the protruding direction of the convex surface portion 112.
  • the image plane F is curved and represented due to the curvature of field of the reference convex surface portion 112S.
  • each of the detected parts 120 is on a single plane located closer to the convex part 112 than in the virtual marker 100X in the Z direction.
  • the one plane is located closer to the convex surface 112 than the position R1 of the focal point F1 on the image surface F of the reference convex surface 112S of the first optical unit in the X direction in the Z direction, and at the end of the image surface F. It is located on the opposite side of the convex surface portion 112 in the Z direction from the position R2.
  • the end of the image plane F is represented by the intersection of the image plane F with the side edge farther from the first optical unit in the nth optical unit in FIG.
  • the one plane is located in the vicinity of the condensing point F4 in the Z direction (a position where the condensing point F4 is located on the surface of the fourth detected portion 120). ing.
  • each of the first to sixth detected parts 120 is projected on one convex surface part 112 each time the image goes around in the X direction of the marker. That is, by relatively tilting the angle at which the marker is observed, the image of the detected portion is projected six times on one convex surface portion 112.
  • first detected portion 120 The image of 1
  • each detected portion 120 is sequentially projected as an image on each corresponding convex surface portion 112 so as to approach the observing side in the X direction. .
  • the image makes a round of all the convex surface portions 112 of the marker 100.
  • the second detected portion 120 with respect to each convex surface portion 112 becomes an image on each convex surface portion 112 on the observing side in the X direction.
  • the images are projected so as to approach each other, and the image further makes a round of all the convex surface portions 112 of the marker 100.
  • the image is projected sequentially, and makes a round of all the convex surface portions 112 of the marker 100 in the above-mentioned direction. In this manner, when the marker 100 is relatively tilted to the maximum detection angle, the image of the detected unit 120 circulates the marker 100 in the X direction n times.
  • FIG. 3 is a diagram schematically showing a light flux from the reference convex surface portion 112S toward the detected portion 120 and an image projected on the reference convex surface portion 112S in the marker 100. As shown in FIG.
  • the light flux from the reference convex surface portion 112S converges so as not to protrude from the detected portion 120 to any of the first to sixth detected portions 120. . Therefore, any image of the first to sixth detected parts 120 is projected on the entire range in the X direction on the reference convex surface part 112S.
  • the influence of the aberration due to the curvature of field of the reference convex surface portion 112S is smaller than that of the fourth detected portion 120, and n is larger than 4.
  • the influence of the aberration due to the curvature of field of the reference convex surface part 112S is larger than that of the fourth detected part 120.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing a light flux from the reference convex surface portion 112S toward the detected portion 120 and an image projected on the reference convex surface portion 112S in the virtual marker 100X.
  • the light flux from the reference convex surface portion 112S converges most with respect to the reference detected portion 120S, and the width of the light flux with respect to the detected portion 120 increases as n increases. ing. Then, for example, a part of the light flux protrudes slightly at both ends in the X direction in the fifth detected portion 120 and larger at both ends in the sixth detected portion 120. As a result, the fifth The sixth image is projected as an image lacking a part (for example, both ends) in the X direction on the reference convex surface portion 112S.
  • the defect of the image due to the insufficient convergence of the light beam is described as the lack of the image.
  • the contrast of the image is also described. Can be observed as other image defects, such as a drop in image quality, or a combined image defect. As a result, the angle detection accuracy may become insufficient as the angle of the virtual marker 100X with respect to the Z direction is increased.
  • the marker 100 has an angle detection range equivalent to that of the virtual marker 100X, and an image projected on one convex surface portion 112 when the marker 100 is viewed in the angle detection range is a marker.
  • 100 convex surfaces 112 are circulated n times.
  • the marker 100 is equivalent to detecting an equivalent angle detection range as long as n times longer (n times larger) than the virtual marker 100X. Therefore, the marker 100 can detect the angle with higher sensitivity than the conventional marker in which the image goes around at the detectable angle.
  • FIG. 5 is a diagram schematically showing the result of a spot diagram when the position in the Z direction of the detected part having a circular planar shape is changed.
  • This spot diagram is obtained by tracing the ray of incident light on the convex surface and plotting the arrival position of the ray on the plane of the position of the detected portion in the Z direction.
  • the convex surface portion is replaced with a circular convex lens whose planar shape has a diameter in the X direction of the convex surface portion.
  • this simulation covers the range from the reference detected unit 120S to the fifth detected unit 120.
  • the image of the detection target 120 is both It has a sufficiently high contrast and has the same size.
  • the fourth image has a slightly flat shape in the X direction
  • the fifth image has a slightly flat shape in the Y direction.
  • the image of the detection target 120 in the Z direction is sufficiently high in contrast. And have the same size.
  • the fifth image has a slightly flat shape in the X direction.
  • the image of the detected part 120 is the same as in the other cases. It is the largest and has the same size.
  • the contrast of the image the first and second images are slightly thin, the third and fourth images are slightly thin, and the fifth image is sufficiently high as in the other cases.
  • the position of the detection unit 120 is preferably selected from the range of the second to fourth positions described above.
  • the positions of the condensing points F1 to F5 may vary due to aberrations other than the curvature of field by the convex surface portion 112, and the image is influenced by factors other than the position of the image plane F. There is a possibility of receiving. Therefore, the position of the detected part 120 in the Z direction can be finally determined in consideration of the result of actually producing a prototype based on the result of the simulation and measuring the image projected on the convex surface part. preferable.
  • the marker 100 has a light-transmitting property and includes a plurality of optical units arranged along the X direction.
  • the optical unit includes a convex surface portion 112 and a convex surface.
  • the detection unit 120 is also located closer to the convex surface 112 than the focal point F1 on the image surface F of the reference convex surface 112S of any first optical unit in the arrangement direction in the projecting direction, and from the end of the image surface F.
  • the marker 100 can detect the angle in the same range with n times higher sensitivity than the conventional marker in which the image of the detected portion makes a round in detecting the angle in a wide range.
  • n 6 or less is more effective from the viewpoint of sufficiently achieving both angle detection and sensitivity improvement in a wide range.
  • the fact that the detected portion 120 of the m-th optical unit in the X direction (where m is greater than or equal to 2 and less than n) is at a position where the surface intersects the image plane indicates that the 1st to n-th detected portions 120 Any of the images is more effective from the viewpoint of sufficiently sharply projecting onto the corresponding one convex surface portion 112, and that m is n / 2 or more is more effective from the above viewpoint.
  • FIGS. 6A to 6C are diagrams showing the configuration of the marker 300 according to Embodiment 2 of the present invention.
  • 6A is a plan view of the marker 300 according to Embodiment 2 of the present invention
  • FIG. 6B is a partially enlarged cross-sectional view in which hatching is omitted
  • FIG. 6C is a bottom view.
  • the marker 300 has a first surface 320 and a second surface 340.
  • the first surface 320 includes a plurality of convex surfaces 321.
  • the second surface 340 includes a plurality of first regions 341 and a second region 342.
  • the planar view shape of the convex surface 321 is circular, and all have the same size.
  • the diameter of the convex shape of the convex surface 321 is 440 ⁇ m
  • the pitch P CL of the convex surface 321 is 440 ⁇ m in both the first direction (X direction) and the third direction (Y direction).
  • the “convex surface 321 pitch” means a distance between the centers (vertex 323 or central axis CA) of adjacent convex surfaces 321.
  • the “center axis CA of the convex surface 321” means a straight line passing through the center of the convex surface 321 and extending along the second direction (Z direction) when the convex surface 321 is viewed in plan.
  • the vertex 323 of the convex surface 321 is an intersection of the convex surface 321 and the central axis CA.
  • the shape of the plurality of convex surfaces 321 is substantially semicircular. That is, since the central axis CA of the convex surface 321 is a straight line parallel to the second direction (Z direction), the convex surface 321 is substantially hemispherical. That is, the convex surface 321 is rotationally symmetric with the central axis CA as the rotation axis. Further, the focal point F ⁇ b> 3 of the convex surface 321 is located farther than the first region 341 when viewed from the convex surface 321. In other words, the first region (detected portion) 341 is disposed closer to the convex surface 321 than the focal position of the surface (first surface) 320.
  • the marker 300 has the 1st area
  • the first region 341 has a circular shape in plan view, a diameter of 45 ⁇ m, and a depth of 10 ⁇ m.
  • ) between the first regions 341 adjacent in the first direction (X direction) is P CL ⁇ nG ⁇ m, and is adjacent in the third direction (Y direction).
  • ) between the matching first regions 341 is P CL ⁇ mG ⁇ m.
  • n indicates the n-th convex surface 321 in the first direction (X direction) when a certain convex surface 321 is set to 0.
  • m indicates the m-th convex surface 321 in the third direction (Y direction) when a certain convex surface 321 is 0.
  • the interval between the centers of the adjacent first regions 341 is the interval between the vertices 323 of the adjacent convex surfaces 321. Narrower than. Also in the present embodiment, the width of the light beam formed by the convex surface 321 at the height at which the first region 341 having a cross section including the first direction (X direction) and the height direction (Z direction) is disposed. Is less than or equal to the width of the first region 341.
  • the convex surface 321 corresponds to a convex surface portion.
  • the first area 341 corresponds to the detected part.
  • the second regions 342 are arranged adjacent to each other in the X direction and the Y direction.
  • the planar shape of the image plane in the present embodiment is a shape surrounded by a line representing equidistant points of the second regions 342 arranged mutually, that is, a square circumscribing the second region 342.
  • the optical unit in the present embodiment is a substantially quadrangular prism-shaped region having the planar surface portion of the second surface 340 as a bottom surface and a convex surface 321 at the top.
  • the image of the first region 341 is observed n times as a sufficiently clear one image.
  • the marker 300 according to the present embodiment has the same effects as the marker 100 of the first embodiment.
  • the marker 400 according to the third embodiment is different from the configuration of the marker 300 according to the second embodiment only in the shape of the convex surface 421. Then, about the same structure as the marker 300 which concerns on Embodiment 2, the same code
  • FIGS. 7A to 7C are diagrams showing the configuration of the marker 400 according to Embodiment 3 of the present invention.
  • 7A is a plan view of a marker 400 according to Embodiment 3 of the present invention
  • FIG. 7B is a partially enlarged cross-sectional view in which hatching is omitted
  • FIG. 7C is a bottom view.
  • the marker 400 has a first surface 420 and a second surface 340.
  • the first surface 420 includes a plurality of convex surfaces 421.
  • the second surface 340 includes a plurality of first regions 341 and a second region 342.
  • the planar view shape of the convex surface 421 is a square, and all have the same size.
  • the length of one side of the plan view shape of the convex surface 421 is 440 .mu.m
  • the pitch P CL convex 421, both the first direction and the third direction is 440 .mu.m.
  • the “convex surface 421 pitch” means the distance between the centers (vertex 423 or central axis CA) of adjacent convex surfaces 421.
  • the central axis CA of the convex surface 421 means a straight line passing through the center of the convex surface 421 and extending in the second direction when the convex surface 421 is viewed in plan.
  • the vertex 423 of the convex surface 421 is an intersection of the convex surface 421 and the central axis CA.
  • the plurality of convex surfaces 421 are curves whose radius of curvature increases with distance from the vertex 423.
  • the curvature radius may continuously increase as the distance from the vertex 423 increases, or may increase intermittently.
  • ) between the first regions 341 adjacent in the first direction (X direction) and the third direction (Y direction) is P CL ⁇ nG ⁇ m
  • ) between the first regions 341 adjacent in the direction of 2 is P CL ⁇ mG ⁇ m.
  • n indicates the n-th convex surface 421 in the first direction when a certain convex surface 421 is numbered 0.
  • m indicates the m-th convex surface 421 in the second direction when a certain convex surface 421 is set to 0.
  • the interval between the apexes 423 of the adjacent convex surfaces 421 is the interval between the centers of the adjacent first regions 341. Wider than. Also in the present embodiment, the width or diameter of the light beam formed by the convex surface 421 at the height at which the first region 341 having a cross section including the first direction and the height direction is disposed is the first region 341. Or less.
  • the convex surface 421 corresponds to a convex surface portion
  • the first region 341 corresponds to a detected portion
  • the planar shape of the second region 342 is a square, and the second regions 342 are arranged adjacent to each other in the X direction and the Y direction.
  • the planar shape of the image plane in the present embodiment is the same as that of the second region 342.
  • the optical unit in the present embodiment is a substantially quadrangular prism-shaped region having the second region 342 as a bottom surface and the top surface as a convex surface 421.
  • the image of the first region 341 is observed n times as a sufficiently clear one image.
  • the marker 400 according to the present embodiment has the same effect as the marker 300 of the second embodiment.
  • the interval between the centers of the adjacent first regions 341 is narrower than the interval between the vertices 323 and 423 of the adjacent convex surfaces 321 and 421, but the center of the adjacent first region 341.
  • the interval between them may be wider than the interval between the vertices 323 and 423 of the adjacent convex surfaces 321 and 421.
  • the plurality of first regions 341 are arranged closer to the convex surfaces 321 and 421 than the focal positions of the plurality of convex surfaces 321 and 421.
  • the said marker may have a clearance gap between the convex parts which adjoin in the sequence direction of a convex part.
  • the optical unit has a planar shape surrounded by a line representing a midpoint (equal distance point) of adjacent convex portions in the arrangement direction of the convex portions. Therefore, when the marker has a gap between the convex portions, the optical unit in the plane direction has a midpoint of the gap in the arrangement direction of the convex portions (from the center of the convex portions adjacent to each other in the arrangement direction). This is the area up to the equidistant point.
  • the optical unit when there is a gap (plane portion) between the peripheral edges of the convex surface portions in the arrangement direction of the convex surface portions as in the marker 500 shown in FIG. 8, the optical unit has the first surface, the second surface in FIG. It is represented by a portion surrounded by a broken line along the plane and the Z direction.
  • the said to-be-detected part should just project an optically detectable image on a convex-surface part.
  • Optically detectable means that the detected part and other parts have a clear difference in optical characteristics.
  • optical characteristics means, for example, hue such as brightness, saturation, hue, or the like, or light intensity such as luminance.
  • the above difference can be appropriately determined according to the use of the marker. For example, the difference can be visually confirmed, or can be confirmed by an optical detection device. May be a detectable difference with further manipulations such as irradiation of a UV lamp.
  • the detected part may be a convex part and a colored part.
  • the colored portion may be other than a coating film, for example, a colored seal.
  • the portion other than the detected part on the surface of the marker on the side of the detected part may be an uneven surface by a pyramid-shaped microprism, a reflective surface by a metal vapor deposition film, or the like.
  • the detected portion may be configured such that a portion other than the portion to be detected as an image can be detected optically (for example, it may be colored, or may be configured with the above-described unevenness or the above-described reflective surface). (Yes)
  • the marker is arranged and used in combination with other appropriate means for directly or indirectly displaying the number of rounds of the image.
  • other appropriate means include a conventional marker that can detect a range of the same angle.
  • the marker 600 according to the sixth embodiment is different from the marker 300 according to the second embodiment only in the second surface 640. Therefore, the same components as those of the marker 300 according to the second embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
  • FIG. 9A is a plan view of the marker 600
  • FIG. 9B is a partial cross-sectional view showing a part of the marker 600 cut along the line BB in FIG. 9A, with hatching omitted
  • FIG. FIG. 9D is a side view of the marker 600.
  • the second surface 640 is the same as that in the first embodiment. That is, the second surface 640 includes a first region 641 and a second region 642.
  • the first region 641 is a rectangular concave portion that is elongated along the Y direction on the XY plane, and is formed at a position that spans all of the convex surfaces 321 that form a row along the Y direction. Further, the second region 642 is arranged side by side in the X direction corresponding to the row of the convex surfaces 321.
  • a linear image along the Y direction is observed as a set of individual images projected on each convex surface 321. This image is observed so that the marker 600 moves closer to the viewer as the marker 600 is tilted toward the viewer with respect to the X direction.
  • the marker 600 according to the present embodiment has an effect of high contrast in the Y direction of the image because the convex surface 321 is curved not only in the X direction but also in the Y direction.
  • the marker 700 according to the seventh embodiment is different from the marker 600 according to the sixth embodiment only in the configuration of the convex surface 731. Therefore, the same components as those of the marker 600 according to the sixth embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
  • FIG. 10A is a plan view of the marker 700
  • FIG. 10B is a partial cross-sectional view showing a part of the marker 700 cut along line BB in FIG. 10A, with hatching omitted
  • FIG. 10D is a side view of the marker 700.
  • the planar shape of the convex surface 731 in the seventh embodiment is a square.
  • the shape of the convex surface 731 in the cross section along the optical axis is a curve whose radius of curvature increases as the distance from the vertex of the convex surface 731 increases.
  • the marker 700 according to the present embodiment can detect an image clearly regardless of the intensity of incident light on the first surface of the lenticular lens unit. This is because if the incident light is strong, the reflected light at the marker 700 such as the reflected light at the first surface also becomes strong, and the image may be difficult to see, but the first surface of the marker 700 is substantially Is composed of only the convex surface portion 731 (curved surface), and does not substantially include a flat surface. Therefore, compared to the marker 600, the reflected light is less likely to be generated on the first surface and is considered to be weak.
  • the marker 800 according to the eighth embodiment is different from the marker 600 according to the sixth embodiment only in the configuration of the convex surface 731. Therefore, the same components as those of the marker 600 according to the sixth embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
  • FIG. 12A is a plan view of the marker 800
  • FIG. 12B is a partial cross-sectional view showing a part of the marker 800 cut along the line BB in FIG. 12A, with hatching omitted
  • FIG. FIG. 12D is a side view of the marker 800.
  • the planar shape of the convex surface 831 in the eighth embodiment is a regular hexagon. Further, for example, the shape of the convex surface 831 in the cross section along the optical axis is represented by a curve having a radius of curvature that increases as the distance from the apex of the convex surface 831 increases.
  • the rows of convex surfaces 831 in the Y direction are arranged side by side in the Y direction so that each convex surface 831 is in contact with a pair of opposing sides.
  • the rows of the convex surfaces 831 are arranged so that the hexagonal corners of the convex surfaces 831 in the other row are in contact with the connecting portions of the convex surfaces 831 in one row, and are arranged in the X direction.
  • the entire first surface of the lenticular lens portion is substantially constituted by the closest set of convex surfaces 831.
  • the marker 800 according to the present embodiment has the same effect as the marker 600 according to the sixth embodiment.
  • the interval between the centers of the adjacent first regions 441 may be narrower or wider than the interval between the apexes of the adjacent convex surfaces 731 and 831.
  • the plurality of first regions 641 are more convex than the focal positions of the plurality of convex surfaces 731 and 831. It is arranged away from 641.
  • the plurality of first regions 641 are more than the focal positions of the plurality of convex surfaces 731 and 831. Is also arranged near the convex surface 641.
  • the marker according to the present invention is useful as a position detection marker (or angle detection marker) for recognizing the position and orientation of an object, and is particularly useful for a highly sensitive marker. Therefore, according to the present invention, it is expected to contribute to further development of the technical field using position detection by the marker.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本発明のマーカ（１００）は、Ｘ方向に沿って配置された複数の凸面部（１１２）と、これに対応して配置される複数の被検出部（１２０）とを有する。いずれの被検出部（１２０）も、凸面部（１１２）の突出方向において、Ｘ方向における１番目の光学ユニットの凸面部（１１２）の像面（Ｆ）における焦点（Ｆ１）よりも凸面部（１１２）側に位置し、かつ、像面（Ｆ）の端よりも上記突出方向とは反対側に位置する一平面上に位置する。像面（Ｆ）は、Ｘ方向において、１番目の光学ユニットからｎ番目の前記光学ユニットまで延出する。ただし、ｎは２以上である。

Description

マーカ
　本発明は、マーカに関する。
　レンズと模様との組み合わせによる画像表示体（マーカ）には、レンチキュラーレンズと画像形成層とを有する画像表示シートが知られている。レンチキュラーレンズは、複数のシリンドリカルレンズが並列した構成を有している。また、画像形成層は、シリンドリカルレンズのそれぞれに対応する模様である。シリンドリカルレンズの凸面部側から画像表示体を見ると、見る位置に応じて模様の像が移動または変形して観察される。画像表示体は、拡張現実感（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ：ＡＲ）やロボティクスなどの分野において、物体の位置や姿勢などを認識するためのマーカとして有用である。また、各用途における模様の配置などは、様々な検討がなされている（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。
特開２０１３－０２５０４３号公報 特開２０１２－１４５５５９号公報
　上記マーカでは、上記の用途から、広範囲での角度の検知が求められることがあり、あるいは、感度の向上が求められることがあり、あるいはその両方が求められることがある。その両方を解決するための手段として、一つの凸面部で互いに隣り合う複数の被検出部を観察可能に構成すること（一つの凸面部に像を複数回投影させる方法）が考えられる。しかしながら、この手段では、凸面部の並列方向において、その凸面部に投影させるべき被検出部が離れるほど、凸面部による像面湾曲などの収差が発生し、投影される像の鮮明さが低下することがある。
　このように、上記マーカには、広範囲での角度の検知と感度の向上との両方を達成させる観点から検討の余地が残されている。
　本発明は、広範囲での角度の検知と感度の向上との両方を達成させることが可能なマーカを提供することを課題とする。
　本発明は、透光性を有するとともに、少なくとも一つの配列方向に沿って配置されている複数の光学ユニットで構成されているマーカであって、上記光学ユニットは、凸面部と、上記凸面部に対応して上記凸面部の突出方向とは反対側に離れた位置に配置され、光学的に検出可能な像として上記凸面部に投影される被検出部と、を含み、いずれの上記被検出部も、上記突出方向において、上記配列方向における任意の１番目の上記光学ユニットの上記凸面部の像面における焦点よりも上記凸面部側に位置し、かつ、上記像面の端よりも上記突出方向とは反対側に位置する一平面上に位置し、上記像面は、上記配列方向において、上記１番目の光学ユニットから上記ｎ番目の上記光学ユニットまで延出するマーカを提供する。ただし、上記ｎは２以上である。
　本発明によれば、広範囲での角度の検知と感度の向上との両方を達成可能なマーカが提供される。
図１Ａは、本発明の第１の実施の形態に係るマーカの構成を模式的に示す平面図であり、図１Ｂは、当該マーカの構成を模式的に示す、ハッチングを省略した断面図である。 図２Ａは、仮想のマーカの構成を模式的に示す図であり、図２Ｂは、本実施の形態に係るマーカの構成を模式的に示す図である。 本実施の形態に係るマーカにおける、基準凸面部から被検出部に向かう光束および基準凸面部に投影される像のそれぞれを模式的に示す図である。 上記仮想のマーカにおける、基準凸面部から被検出部に向かう光束および基準凸面部に投影される像のそれぞれを模式的に示す図である。 マーカにおける平面形状が円形である被検出部のＺ方向における位置を変えたときのスポットダイヤグラムの結果を模式的に示す図である。 図６Ａは、本発明の第２の実施の形態に係るマーカの構成を模式的に示す平面図であり、図６Ｂは、上記マーカの断面の要部を拡大して模式的に示す、ハッチングを省略した断面図であり、図６Ｃは、上記マーカの構成を模式的に示す底面図である。 図７Ａは、本発明の第３の実施の形態に係るマーカの構成を模式的に示す平面図であり、図７Ｂは、上記マーカの断面の要部を拡大して模式的に示す、ハッチングを省略した断面図であり、図７Ｃは、上記マーカの構成を模式的に示す底面図である。 本発明の実施の形態５に係るマーカの構成を模式的に示す、ハッチングを省略した断面図である。 図９Ａ～Ｄは、本発明の実施の形態６に係るマーカの構成を示す平面図であり、図９Ｂは、図９ＡにおけるＢ－Ｂ線で切断したマーカの一部を示す、ハッチングを省略した部分断面図であり、図９Ｃは、マーカの底面図であり、図９Ｄは、マーカの側面図である。 図１０Ａ～Ｄは、本発明の実施の形態７に係るマーカの構成を示す平面図であり、図１０Ｂは、図１０ＡにおけるＢ－Ｂ線で切断したマーカの一部を示す、ハッチングを省略した部分断面図であり、図１０Ｃは、マーカの底面図であり、図１０Ｄは、マーカの側面図である。 図１１Ａ～Ｄは、本発明の実施の形態８に係るマーカの構成を示す平面図であり、図１１Ｂは、図１１ＡにおけるＢ－Ｂ線で切断したマーカの一部を示す、ハッチングを省略した部分断面図であり、図１１Ｃは、マーカの底面図であり、図１１Ｄは、マーカの側面図である。
　以下、添付した図面を参照して、本発明の一実施の形態に係るマーカについて説明する。
　［実施の形態１］
　（マーカの構成）
　図１Ａは、本発明の実施の形態１に係るマーカ１００の構成を模式的に示す平面図であり、図１Ｂは、マーカ１００の構成を模式的に示す正面図である。なお、図中の矢印は、Ｘ、ＹおよびＺのそれぞれの方向を表している。Ｘ方向およびＹ方向は、互いに直交し、Ｚ方向は、Ｘ方向およびＹ方向のいずれにも直交している。
　図１Ａおよび１Ｂに示されるように、マーカ１００は、レンチキュラーレンズ部１１０と被検出部１２０とから構成されている。
　レンチキュラーレンズ部１１０は、Ｘ方向に並ぶ複数のシリンドリカルレンズ部が接合した構成を有し、その平面形状が矩形である板状体として、透光性を有する材料で構成されている。透光性を有する材料の例には、ポリカーボネート、アクリル樹脂、シクロオレフィンポリマー（ＣＯＰ）、シクロオレフィンコポリマー（ＣＯＣ）などの透明な樹脂、および、ガラスなどの樹脂以外の材料、が含まれる。レンチキュラーレンズ部１１０の材料は、例えば、屈折率ｎｄが１．５４のシクロオレフィンコポリマー（ＣＯＣ）である。
　レンチキュラーレンズ部１１０のＺ方向における一方の面（表面）には、複数の凸面部１１２が形成されている。凸面部１１２は、レンチキュラーレンズ部１１０におけるＺ方向に沿って突出している部分であり、Ｘ方向に並んで配置されている。凸面部１１２のＺ方向に沿って見た平面形状（ＸＹ平面形状）は、Ｙ方向に細長い矩形である。凸面部１１２は、例えばシリンドリカルレンズであり、凸面部１１２のＹ方向に沿って見た正面形状（ＹＺ平面形状）は、例えば、Ｚ方向の一方（上方）に向けて突出する円弧である。
　レンチキュラーレンズ部１１０のＺ方向における他方の面（裏面）には、複数の被検出部１２０が配置されている。たとえば、レンチキュラーレンズ部の裏面には、Ｙ方向に延出する、断面形状が矩形の溝が複数、Ｘ方向に並んで配置されている。当該溝には、黒色などの色の着色部が収納されている。被検出部１２０は、このような溝および着色部によって構成することができる。
　上記着色部は、例えば塗膜によって形成され、例えば黒色の塗料の固化物である。当該塗料は、流動性を有する組成物であり、例えば液体であってもよいし、粉体であってもよい。当該塗料の塗布および固化は、公知の技術によって行うことができる。たとえば、上記塗料の塗布方法の例には、スプレー塗布およびスクリーン印刷が含まれる。また、上記塗料の固化方法の例には、当該塗料の乾燥、当該塗料中の硬化成分（ラジカル重合性化合物など）の硬化、および、粉体の焼き付け、が含まれる。
　なお、凸面部１１２のＸ方向における中心間距離（ピッチ）Ｐ１は、例えば０．５ｍｍであり、被検出部１２０における上記溝の幅（Ｘ方向における長さ）は０．１ｍｍである。また、図１Ｂの二点鎖線で囲まれた部分に示されるように、レンチキュラーレンズ部１１０における一つの凸面部とそれに対応する被検出部とによって一つの光学ユニットが構成されている。
　上記光学ユニットは、より具体的には、Ｘ方向における隣り合う凸面部のそれぞれから等距離となる線によって区切られる。このとき、上記被検出部は、通常は、その全体が対応する光学ユニットに含まれるが、対応する凸面部からの光束が被検出部に十分に（例えば、はみ出さずに）収束する範囲において、被検出部の一部は、対応する光学ユニットの外にはみ出ていてもよい。
　図２Ａは、仮想のマーカの構成を模式的に示す図であり、図２Ｂは、マーカ１００の構成を模式的に示す図である。マーカ１００のＸ方向における被検出部１２０の配置は、仮想のマーカ１００Ｘのそれと同じである。
　仮想のマーカ１００Ｘにおける凸面部１１２は、マーカ１００のそれと同じである。仮想のマーカ１００Ｘにおけるレンチキュラーレンズ部１１０Ｘの厚さは、後に詳述するが、マーカ１００のそれよりもやや厚い。仮想のマーカ１００Ｘにおける被検出部１２０の大きさおよびＸ方向における配置は、マーカ１００のそれらと同じである。
　仮想のマーカ１００Ｘにおける被検出部１２０は、Ｘ方向において、凸面部１１２のピッチＰ１よりもやや短い間隔で配置されている。たとえば、仮想のマーカ１００Ｘにおいて互いに隣り合う被検出部１２０のＸ方向における中心間距離をＰ２としたときに、当該Ｐ２は、凸面部１１２のピッチＰ１よりも一定の長さＧだけ短い（Ｐ２＝Ｐ１－Ｇ）。
　このように、仮想のマーカ１００Ｘでは、Ｘ方向においては、被検出部１２０は、いずれも、マーカの直上から検出可能角度の範囲（例えば±３０°）まで相対的に傾ける間に、凸面部１１２に投影される像が、Ｘ方向における観察している側に近づくように、そして、マーカのＸ方向における中央から端まで移動するように観察される位置に配置されている。
　ここで、マーカ１００および仮想のマーカ１００Ｘの両方において、前述のＸ方向における任意の（１番目の）光学ユニットを、ＸＺ平面における凸面部１１２の中心を通る法線がその凸面部１１２に対応する被検出部１２０の中心を通る凸面部および被検出部を有する光学ユニットとし、その凸面部および被検出部を、それぞれ基準凸面部１１２Ｓ、基準被検出部１２０Ｓとする。基準被検出部１２０Ｓは、１番目（ｎ＝１）の被検出部であり、Ｘ方向の一方向におけるその隣りの被検出部は、２番目（ｎ＝２）の被検出部であり、そのさらに隣りの被検出部は、３番目（ｎ＝３）の被検出部である。マーカ１００および仮想のマーカ１００Ｘは、いすれも、例えばｎが６までの態様である。
　仮想のマーカ１００Ｘでは、基準凸面部１１２Ｓの像面Ｆは、Ｘ方向において、１番目の光学ユニットからｎ番目の前記光学ユニットまで延出している。すなわち、基準凸面部１１２Ｓは、マーカ１００の検出可能角度（例えば±３０°超）の範囲において、ｎ＝１～６の被検出部１２０のそれぞれに光束を収束させられるように形成されている。基準凸面部１２０Ｓから１番目から６番目までの被検出部１２０に向かう集光点は、それぞれ、Ｆ１～Ｆ６で表される。
　Ｆ１は、１番目の被検出部１２０（基準被検出部１２０Ｓ、ｎ＝１）に向かう光束の集光点であり、基準凸面部１１２Ｓの光軸上の焦点である。集光点Ｆ２～Ｆ６は入射角度により、Ｆ１よりも凸面部１１２に近い位置に集光する。集光点Ｆ１～Ｆ６は、図中（ＸＹ平面）において、像面Ｆ上にある。
　像面Ｆは、凸面部１１２の突出方向とは反対側に突出する、主に像面湾曲により形成される曲面である。像面Ｆは、基準凸面部１１２Ｓの像面湾曲のために湾曲して表される。
　マーカ１００では、図２Ａおよび図２Ｂに示されるように、被検出部１２０は、いずれも、Ｚ方向において、仮想のマーカ１００Ｘのそれよりもより凸面部１１２側に位置する一平面上にある。当該一平面は、Ｚ方向において、Ｘ方向における１番目の光学ユニットの基準凸面部１１２Ｓの像面Ｆにおける焦点Ｆ１の位置Ｒ１よりも凸面部１１２側に位置し、かつ、像面Ｆの端の位置Ｒ２よりもＺ方向の凸面部１１２とは反対側に位置している。当該像面Ｆの端とは、図２Ｂ中、ｎ番目の光学ユニットにおける１番目の光学ユニットからより遠くの側縁と像面Ｆとの交点で表される。図２Ｂから明らかなように、マーカ１００では、上記の一平面は、Ｚ方向における集光点Ｆ４の近傍（集光点Ｆ４が４番目の被検出部１２０の表面に位置する位置）に位置している。
　マーカ１００および仮想のマーカ１００Ｘでは、いずれも、一つの凸面部１１２に対して、１～６番目の被検出部１２０のそれぞれが、マーカのＸ方向に当該像が一巡するたびに投影される。すなわち、マーカを観察する角度を相対的に傾けていくことにより、一つの凸面部１１２に６回、被検出部の像が投影される。
　たとえば、マーカ１００をＺ方向に対する第１の角度で（例えばＺ方向に沿って）見たときには、基準凸面部１１２Ｓには、直近の基準被検出部１２０Ｓ（１番目の被検出部１２０（ｎ＝１））の像が投影される。マーカ１００のＺ方向に対する角度を相対的に大きくすると、個々の被検出部１２０が、それに対応する個々の凸面部１１２に像として、Ｘ方向における観察している側に近づくように順次投影される。こうして、上記像は、マーカ１００の全ての凸面部１１２を一巡する。
　マーカ１００をＺ方向に対する第２の角度まで相対的に傾けて見ると、基準凸面部１１２Ｓには、２番目の被検出部１２０（ｎ＝２）の像が投影される。マーカ１００のＺ方向に対する角度を相対的にさらに大きくすると、それぞれの凸面部１１２に対して２番目の被検出部１２０が、それぞれの凸面部１１２に像として、Ｘ方向における観察している側に近づくように順次投影され、上記像は、マーカ１００の全ての凸面部１１２をさらに一巡する。
　このように、マーカ１００を相対的に徐々に傾けて見ると、３番目以降の被検出部１２０（ｎ＝３）についても、それぞれの凸面部１１２に対して特定の番号の被検出部１２０の像が順次投影され、そして上記の向きでマーカ１００の全ての凸面部１１２をさらに一巡する。こうして、マーカ１００の最大検出角度まで相対的に傾けると、被検出部１２０の像は、ｎ回、マーカ１００をＸ方向において巡回する。
　マーカ１００では、それぞれの凸面部１１２における１～６番目の被検出部の像のいずれもが、十分な鮮明さで投影される。図３は、マーカ１００における、基準凸面部１１２Ｓから被検出部１２０に向かう光束および基準凸面部１１２Ｓに投影される像のそれぞれを模式的に示す図である。
　図３に示されるように、マーカ１００では、基準凸面部１１２Ｓからの光束は、１～６番目の被検出部１２０のいずれに対しても、被検出部１２０からはみ出ないように収束している。したがって、１～６番目の被検出部１２０のいずれの像も、基準凸面部１１２Ｓにおいて、Ｘ方向における全範囲に投影される。
　特に、マーカ１００では、集光点Ｆ４が４番目の被検出部１２０（ｎ＝４）の表面に位置している。一般に、ｎが４よりも小さな被検出部１２０（１～３番目）においては、基準凸面部１１２Ｓの像面湾曲による収差の影響は、４番目の被検出部１２０よりも小さく、ｎが４よりも大きな被検出部１２０（５、６番目）においては、基準凸面部１１２Ｓの像面湾曲による収差の影響は、４番目の被検出部１２０よりも大きい。
　マーカ１００では、集光点Ｆ４が４番目の被検出部１２０（ｎ＝４）の表面に位置していることから、上記収差の影響がより大きな、ｎが大きな被検出部１２０の結像への上記収差の影響が緩和される。また、上記収差の影響がより小さな被検出部１２０の像は、十分に鮮明に基準凸面部１１２Ｓに投影される。よって、マーカ１００は、１～６番目の被検出部１２０のいずれの像もを基準凸面部１１２Ｓに十分に鮮明に投影するのにより有利である。
　これに対して、仮想のマーカ１００Ｘでは、基準被検出部１２０Ｓから離れるほど、基準凸面部１１２Ｓに投影される像の鮮明さが低下する。図４は、仮想のマーカ１００Ｘにおける、基準凸面部１１２Ｓから被検出部１２０に向かう光束および基準凸面部１１２Ｓに投影される像のそれぞれを模式的に示す図である。
　仮想のマーカ１００Ｘでは、図４に示されるように、基準凸面部１１２Ｓからの光束は、基準被検出部１２０Ｓに対して最も収束し、ｎが大きくなるほど、被検出部１２０に対する光束の幅が増している。そして、例えば、上記光束の一部が、５番目の被検出部１２０ではＸ方向における両端側でわずかに、６番目の被検出部１２０では両端側でより大きくはみ出てしまい、その結果、５番目、６番目の像は、基準凸面部１１２Ｓにおいて、それぞれＸ方向における一部（例えば両端側）を欠く像として投影される。
　なお、このような光束の収束が不十分なことによる像の欠陥は、上記の説明では、画像の欠落として記載したが、実際には、上記のような像の欠落以外にも、像のコントラストの低下のような他の画像の欠陥、またはこれらが組み合わされた画像欠陥として観察され得る。その結果、仮想のマーカ１００ＸのＺ方向に対する角度を大きくする程、角度の検出の精度が不十分となることがある。
　このように、マーカ１００は、仮想のマーカ１００Ｘと同等の角度検出範囲を有し、かつ、当該角度検出範囲でマーカ１００を見たときに、一つの凸面部１１２に投影される像は、マーカ１００の全ての凸面部１１２をｎ回巡回する。このように、マーカ１００は、仮想のマーカ１００Ｘと比べて、同等の角度検出範囲を、あたかもｎ倍長く（ｎ倍多く）配列する光学ユニットで検出するのに等しいと言える。よって、マーカ１００は、上記検出可能角度で像が一巡する従来のマーカに比べて、より高い感度で角度を検出することが可能である。
　マーカ１００において、前述したように、被検出部１２０は、いずれも一平面上に位置している。この一平面の位置、すなわちＺ方向における被検出部１２０の位置は、コンピュータによるシミュレーションや、試作品による実測結果などから適宜に決めることが可能である。図５は、平面形状が円形である被検出部のＺ方向における位置を変えたときのスポットダイヤグラムの結果を模式的に示す図である。
　このスポットダイヤグラムは、凸面部への入射光の光線を追跡し、Ｚ方向における被検出部の位置の平面上の光線の到達位置をプロットしたものである。なお、このシミュレーションにおいて、凸面部は、その平面形状が当該凸面部のＸ方向における長さを直径とする円形の凸レンズに置き換えられている。また、このシミュレーションは、基準被検出部１２０Ｓから５番目までの被検出部１２０までを対象としている。
　Ｚ方向における被検出部１２０の表面の位置が基準被検出部１２０Ｓの焦点Ｆ１の位置（第１の位置）である場合では、基準被検出部１２０Ｓ（ｎ＝１）の像が最も鮮明である。ｎ数が大きくなる程、像は、十分に高いコントラストを有しつつも、縦に（Ｙ方向に沿って）長く、また大きくなる。
　Ｚ方向における被検出部１２０の表面の位置が基準被検出部１２０Ｓの焦点Ｆ１の位置よりもさらに凸面部１１２側となる第２の位置である場合では、被検出部１２０の像は、いずれも、十分に高いコントラストを有しており、かつ、同程度の大きさを有している。４番目の像がＸ方向にやや扁平な形状を有しており、５番目の像がＹ方向にやや扁平な形状を有している。
　Ｚ方向における被検出部１２０の表面の位置が上記第２の位置よりもさらに凸面部１１２側となる第３の位置である場合でも、被検出部１２０の像は、いずれも、十分に高いコントラストを有しており、かつ、同程度の大きさを有している。５番目の像がＸ方向にやや扁平な形状を有している。
　Ｚ方向における被検出部１２０の表面の位置が上記第３の位置よりもさらに凸面部１１２側となる第４の位置である場合は、被検出部１２０の像は、いずれも、他の場合のそれに比べて最も大きく、かつ、同程度の大きさを有している。像のコントラストについては、１、２番目の像がやや薄く、３、４番目の像がわずかに薄く、５番目の像が他の場合のそれと同様に十分に高い。
　このように、上記シミュレーションによれば、Ｚ方向における被検出部１２０の位置による、凸面部１１２に投影される像の鮮明さの傾向およびその程度を確認することが可能であり、Ｚ方向における被検出部１２０の位置は、前述の第２～第４の位置の範囲から選ばれることが好ましいことがわかる。
　Ｚ方向における被検出部１２０の位置としていずれの数値を採用するか、は、マーカの使用状況に応じて決めることが可能である。たとえば、上記像をコントラストに基づいて検出する場合には、Ｚ方向における被検出部１２０の位置は、第２～第３の位置の範囲から選ばれることが適当であると考えられ、上記像を大きさまたは形状に基づいて検出する場合には、第３～第４の位置の範囲から選ばれることが適当であると考えられる。
　上記集光点Ｆ１～Ｆ５（特にＦ２～Ｆ５）の位置は、凸面部１１２による像面湾曲以外の収差によって変動する可能性があり、上記像は、像面Ｆの位置以外の要素の影響を受ける可能性がある。よって、上記Ｚ方向における被検出部１２０の位置は、さらに、上記シミュレーションの結果に基づいて試作品を作製し、凸面部に投影される像を実測した結果を加味して最終的に決めることが好ましい。
　以上の説明から明らかなように、マーカ１００は、透光性を有するとともに、Ｘ方向に沿って配置されている複数の光学ユニットで構成されており、当該光学ユニットは、凸面部１１２と、凸面部１１２に対応して凸面部１１２の突出方向とは反対側に離れた位置に配置され、光学的に検出可能な像として凸面部１１２に投影される被検出部１２０とを含み、いずれの被検出部１２０も、上記突出方向において、配列方向における任意の１番目の光学ユニットの基準凸面部１１２Ｓの像面Ｆにおける焦点Ｆ１よりも凸面部１１２側に位置し、かつ、像面Ｆの端よりも上記突出方向とは反対側に位置する一平面上に位置し、像面Ｆは、Ｘ方向において、１番目の光学ユニットからｎ番目（ただしｎは２以上）の光学ユニットまで延出している。よって、マーカ１００は、広範囲での角度の検知において被検出部の像が一巡する従来のマーカに比べて、同じ範囲の角度をｎ倍高い感度で検出することができる。
　また、ｎが６以下であることは、広範囲での角度の検知と感度の向上との両方を十分に達成させる観点からより一層効果的である。
　また、Ｘ方向におけるｍ番目（ただしｍは２以上ｎ未満）の光学ユニットの被検出部１２０が、その表面が像面と交差する位置にあることは、１～ｎ番目の被検出部１２０の像のいずれをも、対応する一つの凸面部１１２に十分鮮明に投影させる観点からより効果的であり、上記ｍがｎ／２以上であることは、上記の観点からより一層効果的である。
　［実施の形態２］
　図６Ａ～Ｃは、本発明の実施の形態２に係るマーカ３００の構成を示す図である。図６Ａは、本発明の実施の形態２に係るマーカ３００の平面図であり、図６Ｂは、ハッチングを省略した部分的拡大断面図であり、図６Ｃは、底面図である。
　図６Ａ～Ｃに示されるように、実施の形態２に係るマーカ３００は、第１面３２０および第２面３４０を有する。第１面３２０は、複数の凸面３２１を含む。また、第２面３４０は、複数の第１領域３４１と、第２領域３４２とを含む。
　凸面３２１の平面視形状は円形であり、いずれも同じ大きさである。たとえば、凸面３２１の平面視形状の直径は、４４０μｍであり、凸面３２１のピッチＰＣＬは、第１の方向（Ｘ方向）および第３の方向（Ｙ方向）のいずれも４４０μｍである。ここで「凸面３２１ピッチ」とは、隣り合う凸面３２１の中心（頂点３２３または中心軸ＣＡ）間の距離を意味する。また、「凸面３２１の中心軸ＣＡ」とは、凸面３２１を平面視したときに、凸面３２１の中心を通り、かつ第２の方向（Ｚ方向）に沿う直線を意味する。さらに「凸面３２１の頂点３２３」とは、凸面３２１と、中心軸ＣＡとの交点である。
　マーカ３００の高さ方向（Ｚ方向）の断面において、複数の凸面３２１の形状は、ほぼ半円状である。すなわち、凸面３２１の中心軸ＣＡは第２の方向（Ｚ方向）に平行な直線であることから、凸面３２１は、ほぼ半球面である。すなわち、凸面３２１は、中心軸ＣＡを回転軸とした回転対称である。また、凸面３２１の焦点Ｆ３は、凸面３２１からみたとき、第１領域３４１よりも遠くに位置している。言い換えれば、第１領域（被検出部）３４１は、表面（第１面）３２０の焦点位置よりも凸面３２１の近くに配置されている。
　また、マーカ３００は、その裏面側に、凸面３２１のそれぞれに対応する位置に配置された第１領域３４１を有している。たとえば、第１領域３４１の平面視形状は円形であり、その直径は４５μｍであり、その深さは１０μｍである。
　第１の方向（Ｘ方向）において隣り合う第１領域３４１間の中心間距離（｜Ｃｎ－Ｃｎ－１｜）は、ＰＣＬ－ｎＧμｍであり、第３の方向（Ｙ方向）において隣り合う第１領域３４１間の中心間距離（｜Ｃｍ－Ｃｍ－１｜）は、ＰＣＬ－ｍＧμｍである。ｎは、ある凸面３２１を０番としたときの第１の方向（Ｘ方向）におけるｎ番目の凸面３２１であることを示す。ｍは、ある凸面３２１を０番としたときの第３の方向（Ｙ方向）におけるｍ番目の凸面３２１であることを示す。
　このように、中心（ｎ＝０）の凸面３２１から第１の方向（Ｘ方向）離れた位置にある凸面３２１に対応する第１領域３４１は、その凸面３２１の中心軸ＣＡよりも第１の方向（Ｘ方向）において、より中心（ｎ＝０）の凸面３２１側に配置されている。また、中心（ｍ＝０）の凸面３２１から第３の方向（Ｙ方向）離れた位置にある凸面３２１に対応する第１領域３４１は、その凸面３２１の中心軸ＣＡよりも第３の方向（Ｙ方向）において、より中心（ｎ＝０）の凸面３２１側に配置されている。すなわち、本実施の形態では、第１の方向（Ｘ方向）および第３の方向（Ｙ方向）において、隣接する第１領域３４１の中心間の間隔は、隣接する凸面３２１の頂点３２３間の間隔よりも狭い。また、本実施の形態においても、第１の方向（Ｘ方向）および高さ方向（Ｚ方向）を含む断面の第１領域３４１が配置された高さにおいて、凸面３２１により形成される光束の幅は、第１領域３４１の幅以下である。
　本実施の形態において、凸面３２１は、凸面部に相当する。第１領域３４１は、被検出部に相当する。また、第２領域３４２は、互いにＸ方向およびＹ方向に隣接して配置されている。本実施の形態における像面の平面形状は、互いに配列する第２領域３４２の等距離点を表す線で囲まれた形状、すなわち第２領域３４２に外接する正方形、である。また、本実施の形態における光学ユニットは、第２面３４０における当該平面形状の部分を底面とし、頂部に凸面３２１を有する略四角柱形状の領域である。
　特に図示しないが、本実施の形態に係るマーカ３００においても、観察角度を変化させた場合に、第１領域３４１の像が十分に鮮明な一つの像としてｎ回観察される。
　以上のように、本実施の形態に係るマーカ３００は、実施の形態１のマーカ１００と同様の効果を有する。
　［実施の形態３］
　実施の形態３に係るマーカ４００は、凸面４２１の形状のみが実施の形態２に係るマーカ３００の構成と異なる。そこで、実施の形態２に係るマーカ３００と同じ構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
　図７Ａ～Ｃは、本発明の実施の形態３に係るマーカ４００の構成を示す図である。図７Ａは、本発明の実施の形態３に係るマーカ４００の平面図であり、図７Ｂは、ハッチングを省略した部分拡大断面図であり、図７Ｃは、底面図である。
　図７Ａ～Ｃに示されるように、実施の形態３に係るマーカ４００は、第１面４２０および第２面３４０を有する。第１面４２０は、複数の凸面４２１を含む。また、第２面３４０は、複数の第１領域３４１と、第２領域３４２とを含む。
　凸面４２１の平面視形状は正方形であり、いずれも同じ大きさである。たとえば、凸面４２１の平面視形状の一辺の長さは、４４０μｍであり、凸面４２１のピッチＰＣＬは、第１の方向および第３の方向のいずれも４４０μｍである。ここで「凸面４２１ピッチ」とは、隣り合う凸面４２１の中心（頂点４２３または中心軸ＣＡ）間の距離を意味する。また、「凸面４２１の中心軸ＣＡ」とは、凸面４２１を平面視したときに、凸面４２１の中心を通り、かつ第２の方向に沿う直線を意味する。さらに「凸面４２１の頂点４２３」とは、凸面４２１と、中心軸ＣＡとの交点である。
　マーカ４００の高さ方向（Ｚ方向）の断面において、複数の凸面４２１は、その頂点４２３から離れるにつれて曲率半径が大きくなる曲線である。当該曲率半径は、その頂点４２３から離れるにつれて連続して大きくなってもよいし、断続的に大きくなってもよい。
　第１の方向（Ｘ方向）および第３の方向（Ｙ方向）において隣り合う第１領域３４１間の中心間距離（｜Ｃｎ－Ｃｎ－１｜）は、ＰＣＬ－ｎＧμｍであり、第２の方向において隣り合う第１領域３４１間の中心間距離（｜Ｃｍ－Ｃｍ－１｜）は、ＰＣＬ－ｍＧμｍである。ｎは、前述したように、ある凸面４２１を０番としたときの第１の方向におけるｎ番目の凸面４２１であることを示す。ｍは、ある凸面４２１を０番としたときの第２の方向におけるｍ番目の凸面４２１であることを示す。
　このように、中心（ｎ＝０）の凸面４２１から第１の方向（Ｘ方向）離れた位置にある凸面４２１に対応する第１領域３４１は、その凸面４２１の中心軸ＣＡよりも第１の方向（Ｘ方向）において、より中心（ｎ＝０）の凸面４２１側に配置されている。また、中心（ｍ＝０）の凸面４２１から第３の方向（Ｙ方向）離れた位置にある凸面４２１に対応する第１領域３４１は、その凸面４２１の中心軸ＣＡよりも第３の方向（Ｙ方向）において、より内側に配置されている。すなわち、本実施の形態では、第１の方向（Ｘ方向）および第３の方向（Ｙ方向）において、隣接する凸面４２１の頂点４２３間の間隔は、隣接する第１領域３４１の中心間の間隔よりも広い。また、本実施の形態においても、第１の方向および高さ方向を含む断面の第１領域３４１が配置された高さにおいて、凸面４２１により形成される光束の幅または径は、第１領域３４１の幅以下である。
　本実施の形態においても、凸面４２１は、凸面部に相当し、第１領域３４１は、被検出部に相当する。また、本実施の形態において、第２領域３４２の平面形状は、正方形であり、第２領域３４２は、互いにＸ方向およびＹ方向に隣接して配置されている。本実施の形態における像面の平面形状は、第２領域３４２と同じである。また、本実施の形態における光学ユニットは、第２領域３４２を底面とし、頂面を凸面４２１とする略四角柱形状の領域である。
　特に図示しないが、本実施の形態に係るマーカ４００においても、観察角度を変化させた場合に、第１領域３４１の像が十分に鮮明な一つの像としてｎ回観察される。
　（効果）
　以上のように、本実施の形態に係るマーカ４００は、実施の形態２のマーカ３００と同様の効果を有する。
　なお、実施の形態２、３では、隣接する第１領域３４１の中心間の間隔は、隣接する凸面３２１、４２１の頂点３２３、４２３間の間隔よりも狭いが、隣接する第１領域３４１の中心間の間隔は、隣接する凸面３２１、４２１の頂点３２３、４２３間の間隔よりも広くてもよい。この場合、複数の第１領域３４１は、複数の凸面３２１、４２１の焦点位置よりも凸面３２１、４２１の近くに配置される。
　なお、上記マーカは、凸面部の配列方向において隣り合う凸面部間に隙間があってもよい。光学ユニットは、凸面部の配列方向において隣り合う凸面部の中点（等距離点）を表す線で囲まれる平面形状を有する。よって、マーカが凸面部間に隙間を有する場合には、光学ユニットは、その平面方向において、凸面部の配列方向における、当該隙間の中点（互いに隣り合う凸面部の上記配列方向における中心からの等距離点）までの領域となる。たとえば、図８に示されるマーカ５００のように、凸面部の配列方向において凸面部の周縁間に隙間（平面部）を有する場合には、光学ユニットは、図８中、第１面、第２面およびＺ方向に沿う破線で囲まれる部分で表される。
　なお、上記被検出部は、光学的に検出可能な像を凸面部に投影可能であればよい。光学的に検出可能とは、被検出部とそれ以外の部分とが光学的な特性で明らかな差を有することを意味する。ここで、「光学的な特性」とは、例えば、明度、彩度、色相などの色合いであり、あるいは、輝度などの光の強さを意味する。上記の差は、マーカの用途に応じて適宜に決めることができ、例えば、目視で確認可能な差であってもよいし、光学的な検出装置で確認可能な差であってもよく、さらにはＵＶランプの照射などのさらなる操作を伴って検出可能な差であってもよい。
　また、例えば、上記被検出部は、凸部および着色部であってもよい。また、着色部は、塗膜以外のもの、例えば着色されたシール、であってもよい。さらに、上記マーカの上記被検出部側の面における被検出部以外の部分は、角錐状の微小プリズムによる凹凸や金属の蒸着膜などによる反射面などであってもよい。さらに、被検出部は、像として検出されるべき部分以外の部分が光学的に検出可能に構成されていても（例えば、着色されていても、あるいは上記凹凸や上記反射面などで構成されていても）よい。
　上記マーカは、像の巡回数を直接または間接的に表示する適当な他の手段と併せて配置され、用いられることが、位置検出の用途の観点から好ましい。当該他の手段の例には、同じ角度の範囲を検出可能な従来の、像が一巡するマーカが含まれる。
　［実施の形態６］
　実施の形態６に係るマーカ６００は、第２面６４０のみが第２の実施の形態に係るマーカ３００と異なる。そこで、第２の実施の形態に係るマーカ３００と同じ構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
　図９Ａは、マーカ６００の平面図であり、図９Ｂは、図９ＡにおけるＢ－Ｂ線で切断したマーカ６００の一部を示す、ハッチングを省略した部分断面図であり、図９Ｃは、マーカ６００の底面図であり、図９Ｄは、マーカ６００の側面図である。
　第２面６４０は、実施の形態１と同様である。すなわち、第２面６４０は、第１領域６４１と、第２領域６４２とを有する。第１領域６４１は、ＸＹ平面におけるＹ方向に沿って細長な矩形の凹部であり、Ｙ方向に沿って列をなす凸面３２１の全てに架け渡される位置に形成されている。また、第２領域６４２は、凸面３２１の列に対応してＸ方向に並んで配置されている。
　マーカ６００では、各凸面３２１に投影される個々の像の集合として、Ｙ方向に沿う線状の像が観察される。この像は、マーカ６００をＸ方向に対して観察者側に傾ける程に当該観察者に近づく方向に移動するように観察される。
　（効果）
　本実施の形態に係るマーカ６００は、凸面３２１がＸ方向のみならずＹ方向にも湾曲していることから、像のＹ方向におけるコントラストが高い効果を有する。
　［実施の形態７］
　実施の形態７に係るマーカ７００は、凸面７３１の構成のみが実施の形態６に係るマーカ６００と異なる。そこで、実施の形態６に係るマーカ６００と同じ構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
　図１０Ａは、マーカ７００の平面図であり、図１０Ｂは、図１０ＡにおけるＢ－Ｂ線で切断したマーカ７００の一部を示す、ハッチングを省略した部分断面図であり、図１０Ｃは、マーカ７００の底面図であり、図１０Ｄは、マーカ７００の側面図である。
　実施の形態７における凸面７３１の平面形状は、正方形である。また、例えば、凸面７３１の光軸に沿う断面における形状は、凸面７３１の頂点から離れるにつれて曲率半径が大きくなる曲線である。
　（効果）
　本実施の形態に係るマーカ７００は、実施の形態６に係るマーカ６００と同様の効果に加え、レンチキュラーレンズ部の第１面への入射光の強度に関わらず、像が明確に検出される。これは、入射光が強いと、第１面での反射光のようなマーカ７００における反射光も強くなり、上記像が見えにくくなることがあるが、マーカ７００の第１面は、実質的には凸面部７３１（曲面）のみで構成され、実質的には平面を含まないため、マーカ６００に比べて、第１面での反射光が生じにくく、また弱いためと考えられる。
　［実施の形態８］
　実施の形態８に係るマーカ８００は、凸面７３１の構成のみが実施の形態６に係るマーカ６００と異なる。そこで、実施の形態６に係るマーカ６００と同じ構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
　図１２Ａは、マーカ８００の平面図であり、図１２Ｂは、図１２ＡにおけるＢ－Ｂ線で切断したマーカ８００の一部を示す、ハッチングを省略した部分断面図であり、図１２Ｃは、マーカ８００の底面図であり、図１２Ｄは、マーカ８００の側面図である。
　実施の形態８における凸面８３１の平面形状は、正六角形である。また、例えば、凸面８３１の光軸に沿う断面における形状は、凸面８３１の頂点から離れるにつれて曲率半径が大きくなる曲線で表される。Ｙ方向における凸面８３１の列は、それぞれの凸面８３１が対向する一対の辺で接するようにＹ方向に並んで構成されている。また、凸面８３１の列は、一方の列における凸面８３１同士の接続部に、他方の列における凸面８３１の六角形の一角が当接するように配置されて、Ｘ方向に並んでいる。このように、マーカ８００では、レンチキュラーレンズ部の第１面の全面が、凸面８３１の最密な集合によって実質的に構成されている。
　（効果）
　本実施の形態に係るマーカ８００は、実施の形態６に係るマーカ６００と同様の効果を有する。
　なお、実施の形態６～８では、隣接する第１領域４４１の中心間の間隔は、隣接する凸面７３１、８３１の頂点間の間隔よりも狭くてもよいし、広くてもよい。隣接する第１領域６４１の中心間の間隔が隣接する凸面７３１、８３１の頂点間の間隔よりも狭い場合には、複数の第１領域６４１は、複数の凸面７３１、８３１の焦点位置よりも凸面６４１から離れて配置される。また、隣接する第１領域６４１の中心間の間隔が隣接する凸面７３１、８３１の頂点間の間隔よりも広い場合には、複数の第１領域６４１は、複数の凸面７３１、８３１の焦点位置よりも凸面６４１の近くに配置される。
　本出願は、２０１６年８月９日出願の特願２０１６－１５６７５８に基づく優先権を主張する。当該出願明細書および図面に記載された内容は、すべて本願明細書に援用される。
　本発明に係るマーカは、物体の位置や姿勢などを認識するための位置検出用マーカ（あるいは角度検出用マーカ）として有用であり、特に高感度のマーカに有用である。よって、本発明によれば、上記マーカによる位置検出を利用する技術分野のさらなる発展に寄与することが期待される。
　１００、３００、４００、５００、６００、７００、８００　マーカ
　１００Ｘ　仮想のマーカ
　１１０　レンチキュラーレンズ部
　１１２、２１２　凸面部
　１１２Ｓ　基準凸面部
　１２０　被検出部
　１２０Ｓ　基準被検出部
　３２０、４２０　第１面
　３２１、４２１、７３１、８３１　凸面
　３４０、６４０　第２面
　３２３、４２３　頂点
　３４１、６４１　第１領域
　３４２、６４２　第２領域
　ＣＡ　中心軸
　Ｆ　像面
　Ｆ１　焦点（集光点）
　Ｆ２～Ｆ６、Ｆｎ　集光点

Claims (4)

  1. 　透光性を有するとともに、少なくとも一つの配列方向に沿って配置されている複数の光学ユニットで構成されているマーカであって、
    　前記光学ユニットは、凸面部と、前記凸面部に対応して前記凸面部の突出方向とは反対側に離れた位置に配置され、光学的に検出可能な像として前記凸面部に投影される被検出部と、を含み、
    　いずれの前記被検出部も、前記突出方向において、前記配列方向における任意の１番目の前記光学ユニットの前記凸面部の像面における焦点よりも前記凸面部側に位置し、かつ、前記像面の端よりも前記突出方向とは反対側に位置する一平面上に位置し、
    　前記像面は、前記配列方向において、前記１番目の光学ユニットから前記ｎ番目の前記光学ユニットまで延出する、
    　マーカ（ただしｎは２以上）。
  2. 　前記ｎは、６以下である、請求項１に記載のマーカ。
  3. 　前記配列方向におけるｍ番目の前記光学ユニットの前記被検出部は、その表面が前記像面と交差する位置にある、請求項１または請求項２に記載のマーカ（ただしｍは２以上ｎ未満）。
  4. 　前記ｍはｎ／２以上である、請求項３に記載のマーカ。
PCT/JP2017/025520 2016-08-09 2017-07-13 マーカ WO2018030063A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17839137.1A EP3499179A4 (en) 2016-08-09 2017-07-13 MARKER PEN
JP2018532886A JPWO2018030063A1 (ja) 2016-08-09 2017-07-13 マーカ
CN201780048350.7A CN109642790A (zh) 2016-08-09 2017-07-13 标志器
US16/324,182 US10508904B2 (en) 2016-08-09 2017-07-13 Marker

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-156758 2016-08-09
JP2016156758 2016-08-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018030063A1 true WO2018030063A1 (ja) 2018-02-15

Family

ID=61162108

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/025520 WO2018030063A1 (ja) 2016-08-09 2017-07-13 マーカ

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10508904B2 (ja)
EP (1) EP3499179A4 (ja)
JP (1) JPWO2018030063A1 (ja)
CN (1) CN109642790A (ja)
WO (1) WO2018030063A1 (ja)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001059991A (ja) * 1999-08-23 2001-03-06 Dainippon Printing Co Ltd レンチキュラーレンズシートおよびその製造方法
JP2006267879A (ja) * 2005-03-25 2006-10-05 Canon Inc 画像処理方法、画像処理装置、マーカ
US20080112056A1 (en) * 2006-11-10 2008-05-15 Genie Lens Technologies, Llc Ultrathin lens arrays for viewing interlaced images with dual lens structures
WO2008142846A1 (ja) * 2007-05-18 2008-11-27 Panasonic Corporation 立体画像表示装置
JP2012145559A (ja) 2010-12-24 2012-08-02 National Institute Of Advanced Industrial & Technology マーカ
JP2013025043A (ja) 2011-07-20 2013-02-04 Grapac Japan Kk 画像表示体
JP2016114917A (ja) * 2014-12-18 2016-06-23 凸版印刷株式会社 表示体
JP2016156758A (ja) 2015-02-26 2016-09-01 ジェーディーエルエンジニアリング株式会社 異常水位監視システム

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4509824A (en) * 1982-02-01 1985-04-09 Nippon Sheet Glass Co., Ltd. Plate lens and a method for manufacturing the same
US4983496A (en) * 1988-06-02 1991-01-08 Newell Research Corporation Method for writing position-indicating markers on magnetic tape
CN1126970C (zh) * 1996-01-17 2003-11-05 布鲁斯·A·罗森塔尔 豆荚状光学系统
US6369949B1 (en) * 2000-04-12 2002-04-09 Kenneth E. Conley Optically anisotropic micro lens window
KR101077679B1 (ko) * 2006-10-02 2011-10-27 도쿠리츠 교세이 호진 죠호 츠신 켄큐 키코 2점 결상 광학 디바이스
CN101226273B (zh) * 2008-02-01 2010-12-22 东南大学 一种二维和三维图像转换控制面板
JP5469839B2 (ja) * 2008-09-30 2014-04-16 株式会社日立ハイテクノロジーズ 物体表面の欠陥検査装置および方法
EP2681163A1 (en) * 2011-02-28 2014-01-08 Corning Incorporated Glass having antiglare surface with low display sparkle
KR20140068970A (ko) * 2011-08-31 2014-06-09 에이에스엠엘 네델란즈 비.브이. 포커스 보정을 결정하는 방법, 리소그래피 처리 셀 및 디바이스 제조 방법
JP6083747B2 (ja) * 2012-10-24 2017-02-22 国立研究開発法人産業技術総合研究所 位置姿勢検出システム
CN106716996A (zh) * 2014-08-25 2017-05-24 索利Ddd股份有限公司 用于自由立体视频显示器的改进的分辨率

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001059991A (ja) * 1999-08-23 2001-03-06 Dainippon Printing Co Ltd レンチキュラーレンズシートおよびその製造方法
JP2006267879A (ja) * 2005-03-25 2006-10-05 Canon Inc 画像処理方法、画像処理装置、マーカ
US20080112056A1 (en) * 2006-11-10 2008-05-15 Genie Lens Technologies, Llc Ultrathin lens arrays for viewing interlaced images with dual lens structures
WO2008142846A1 (ja) * 2007-05-18 2008-11-27 Panasonic Corporation 立体画像表示装置
JP2012145559A (ja) 2010-12-24 2012-08-02 National Institute Of Advanced Industrial & Technology マーカ
JP2013025043A (ja) 2011-07-20 2013-02-04 Grapac Japan Kk 画像表示体
JP2016114917A (ja) * 2014-12-18 2016-06-23 凸版印刷株式会社 表示体
JP2016156758A (ja) 2015-02-26 2016-09-01 ジェーディーエルエンジニアリング株式会社 異常水位監視システム

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3499179A4 *

Also Published As

Publication number Publication date
US20190178636A1 (en) 2019-06-13
EP3499179A4 (en) 2020-07-29
US10508904B2 (en) 2019-12-17
CN109642790A (zh) 2019-04-16
JPWO2018030063A1 (ja) 2019-06-06
EP3499179A1 (en) 2019-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017138441A1 (ja) マーカ
WO2017150130A1 (ja) マーカ
US10684454B2 (en) Marker suppressing aberration
US20190293841A1 (en) Marker
WO2018030063A1 (ja) マーカ
WO2017212853A1 (ja) マーカ
WO2017163778A1 (ja) マーカ
US10663293B2 (en) Marker formed of optically transparent material
US20200088913A1 (en) Marker
WO2020111120A1 (ja) マーカ
WO2020111119A1 (ja) マーカ
US20190302319A1 (en) Marker and marker set
WO2020009035A1 (ja) マーカ

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018532886

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17839137

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017839137

Country of ref document: EP

Effective date: 20190311