WO2018011243A1 - VERFAHREN ZUR FESTLEGUNG VON SCHWEIßPARAMETERN FÜR EINEN SCHWEIßPROZESS - Google Patents

VERFAHREN ZUR FESTLEGUNG VON SCHWEIßPARAMETERN FÜR EINEN SCHWEIßPROZESS Download PDF

Info

Publication number
WO2018011243A1
WO2018011243A1 PCT/EP2017/067475 EP2017067475W WO2018011243A1 WO 2018011243 A1 WO2018011243 A1 WO 2018011243A1 EP 2017067475 W EP2017067475 W EP 2017067475W WO 2018011243 A1 WO2018011243 A1 WO 2018011243A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
welding
parameters
test
workpieces
ideal
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/067475
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Helmut Ennsbrunner
Daniel ANGERMAYR
Manfred SCHÖRGHUBER
Bernhard MÖRTENDORFER
Original Assignee
Fronius International Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fronius International Gmbh filed Critical Fronius International Gmbh
Priority to CN201780043265.1A priority Critical patent/CN109475958B/zh
Priority to JP2019501681A priority patent/JP6740450B2/ja
Priority to SI201730185T priority patent/SI3484650T1/sl
Priority to US16/317,115 priority patent/US10821537B2/en
Priority to EP17742405.8A priority patent/EP3484650B1/de
Publication of WO2018011243A1 publication Critical patent/WO2018011243A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0953—Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45135—Welding

Definitions

  • the invention relates to a method for determining welding parameters for a
  • Welding web is guided over the at least one workpieces to be machined and set depending on the respective position on the welding path certain welding parameters for processing the at least one workpiece.
  • the welding path is the path traveled by the tool center point (TCP) of the welding torch along the surface of the workpiece. Due to the changing workpiece geometry and -läge along a given welding path, the welding parameters may need to be set differently at many points of the welding path.
  • TCP tool center point
  • WO 2006/037200 Al shows a robot system for orbital welding of pipelines, in which the welding path runs along the outer circumference of the pipeline. When welding over the outer circumference of a horizontal pipe along a circular path of the
  • WO 2006/037200 Al proposes to the
  • a tilt sensor is provided to determine the position of the welding torch or the position of the welding torch along the welding path. Due to the determined position, the welding parameters at the transitions between the different
  • Welding parameters are indicated welding current, welding voltage, stick-out of the welding wire, angle of incidence of the welding torch and welding speed. Again, even for the geometrically easy to illustrate weld along the outer circumference of a pipeline, for the determination of the welding parameters at certain positions specialists needed. For welding processes along any welding tracks or for non-cylindrical workpieces, however, this prior art provides no guidance.
  • WO 2006/097626 A1 also shows a method for welding pipes, taking into account the influence of gravity on the molten bath and increasing the
  • Welding quality at least one welding parameter is continuously varied depending on the angular position of the welding torch. In this case, a horizontal or only slightly inclined position of the pipes to be welded is required.
  • the object of the present invention is to provide an abovementioned method for parameterizing a welding process or defining welding parameters for a welding process, by means of which welding processes can be carried out along arbitrary lines
  • Welding tracks can also be parameterized without the intervention of a specialist in order to be able to carry out the welding process with optimal welding parameters.
  • the object of the invention is achieved by an above-mentioned method for
  • Acceleration acceleration vector and the particular tangential vectors of the test weldsheets are Acceleration acceleration vector and the particular tangential vectors of the test weldsheets.
  • ideal welding parameters are determined by means of test welding processes on a plurality of test workpieces along test welding paths, each under a specific position and arrangement
  • Tangential vector of the test welding track detected and stored.
  • the tangent vector can be determined at each point of the weld path from the movement of the TCP along the weld path.
  • the direction of the tangential vector corresponds to the direction of movement of the TCP in the respective point of the welding path.
  • ideal welding parameters denote certain tasks optimized welding parameters. Depending on the welding task, for example, welding speed, penetration depth or even a visually appealing seam can be of particular importance and the welding parameters can be adapted and optimized accordingly. Since the relative movement of the welding torch to the workpiece in the area of
  • Coordinate system in the arrangement and location of the workpieces are given, but can also be done, for example, by transformation from another coordinate system in which the acceleration due to gravity, is known.
  • the current position and arrangement of the workpieces with respect to the acceleration due to gravity can be determined in a variety of ways, so that they can be taken into account in the present method.
  • the position and arrangement of the workpieces can be determined by adopting CAD data about the workpieces to be welded.
  • a preferably optical and non-contact scanning of the workpieces to be welded is possible for determining the position and arrangement with respect to the acceleration due to gravity.
  • the position and arrangement of the workpieces can also be determined in the so-called "teaching" of a welding path At all points with the same position and arrangement of the workpieces in relation to the workpiece
  • Welding parameters are performed. On test workpieces, specialists can determine these ideal welding parameters, which meet the requirements of the welding task in the specific position and arrangement, relatively easily and without time pressure.
  • the test workpieces are preferably made of the same material, have a similar surface and have a similar connection form as in the welding task to be performed. The determination of the welding parameters is used for different layers and arrangements of the
  • the welding parameter coincides exactly with the ideal welding parameter determined on the test workpiece.
  • the interpolation can be realized in the simplest case by a linear interpolation. It is also conceivable to interpolate several ideal welding parameters with higher-order polynomials or logarithmically. With the method according to the invention, ideal welding parameters can be detected in such a form that, as a consequence, the welding parameters of a real welding process are subsequently determined automatically on concrete workpieces without the intervention of specialists. The determination of
  • Welding parameters can be done before the welding process and
  • Welding be assigned, in turn, can be dispensed with the intervention of a specialist.
  • the method is applicable to any welding processes or arc processes in which a liquefied material occurs, such as MIG / MAG welding, TIG welding, laser welding and others. Furthermore, the method can be used both for welding processes for joining workpieces, build-up welding for applying additional material to a workpiece, and for additive manufacturing processes.
  • the application of the method can be simplified if, at least for individual points along the welding path of the at least one workpiece to be machined and along the test welding path of the test workpieces, a component vector relative to the acceleration vector of gravity defines the position and the arrangement of the workpieces with respect to the acceleration due to gravity becomes. This position and arrangement of the workpiece or the workpieces in the vicinity of the welding path by only one vector, the
  • Component vector captured and displayed and important information to determine the Parameters of the welding process are saved. Instead of the complex position and arrangement of the workpieces, the component vector can be stored relative to the gravitational acceleration vector with the ideal welding parameters.
  • the component vector can be defined, for example, in a plane perpendicular to the tangential vector of the welding path and describe by its direction the weld seam to be created in the plane perpendicular to the tangent vector. About the amount of the component vector can provide additional information about
  • the component vector is determined by the position and arrangement of the workpieces and the tangential vector of the welding path, these can be compared with the component vector and the tangential vector of ideal welding parameters.
  • the closest ideal welding parameters may allow the definition of welding parameters for the current component and tangent vector.
  • Acceleration vector can be used.
  • the welding current As a welding parameter, the welding current, the conveying speed of a
  • Welding speed can be selected and set. But also many others
  • Welding parameters that influence the welding process can be defined in the course of the process, for example pendulum parameters for forming wide weld seams, the timing of the forward and backward movement of the welding wire in the CMT (cold metal transfer) welding process or the mixing ratio of the gas in inert gas welding to name a few.
  • the ideal welding parameters are determined and stored with test welding processes along test welding paths with constant tangent vector and constant component vector, i. Tangential vector and component vector have a constant position relative to the acceleration due to gravity.
  • various welding parameters can be varied along a test welding track and, after inspection of the test bench
  • the ideal welding parameters are determined and stored with test welding processes on test workpieces with constant curvature along the test welding paths.
  • test workpieces with constant curvature such as pipes or flat test workpieces, often convince by simple and inexpensive availability.
  • the ideal welding parameters are preferably determined and stored using test welding processes along test welding paths between 10 cm and 150 cm in length. at
  • Test welds of this length can adjust the test welding process and influences of the start or the end region can be excluded or at least largely reduced in the assessment of the parameters set for the test workpieces.
  • the diameter and material of the welding wire used are entered, and the welding parameters for the welding process to be carried out are determined in dependence on the welding process
  • the welding parameters can be determined based on the currently used welding wire. This can allow an improved tuning of welding wire to workpiece or welding task and overall provides an advantageous definition of the welding parameters of the welding process to be performed and as a result of a higher welding quality.
  • the method can be further improved if ideal welding parameters for the start as welding start parameters and / or for the end of the test welding process as
  • Weld end parameters are determined and stored on test workpieces and when the welding parameters for the welding process to be performed begin with welding start parameters and / or with welding end parameters corresponding to the respective position, current position and location of the at least one workpiece with respect to the gravitational acceleration vector and the current tangent vector by
  • Welding start parameters and welding end parameters are different from the ideal welding parameter along the welding path, in that the welding process starts or ends with these parameters.
  • Welding start parameters or welding end parameters define the execution of the start and end process and thus define a process that also includes time values and may require movements at a position. in the
  • welding parameters along the welding path do not define sequences and at one position the ideal welding parameters always have only one value. Since there is no liquefied material or welding wire to form the weld at the beginning of the welding process, the welding start parameters must be selected and determined accordingly. The same applies analogously to the end of the welding process, in which a corresponding completion of the weld is required.
  • welding start parameters at the beginning and / or of welding end parameters at the end of the welding process it is possible to set advantageous welding parameters for the entire welding path, including start and end, for the welding process to be carried out. This can improve the quality and speed of the joining process, especially in the formation of so-called stitching, in which the weld is interrupted regularly by seamless areas.
  • the ideal welding parameters are determined and stored with test welding processes at several specific opening angles between the test workpieces and the welding parameters for the welding process to be carried out as a function of the actual opening angle between the workpieces by interpolation of the values of the ideal
  • Welding parameters determined at the specific opening angles between the test workpieces Since the opening angle between the workpieces influences the welding process, an improved result of the current welding task can be achieved.
  • the method can be further improved if the ideal welding parameters are set and stored with test welding processes under a plurality of specific temperatures of the test workpieces, and the welding parameters for the welding process to be performed depending on the determined actual temperature of the at least one workpiece by interpolating the values of the ideal welding parameters in the certain temperatures of the test workpieces are determined.
  • the temperature of the welding process or in its immediate vicinity additionally influences the flow behavior of the welding process liquefied material and its surface tensions can be improved by adjusting the welding parameters to the temperature of the welding process.
  • the workpiece temperature before the welding process has a massive influence on the so-called T8 / 5 time (indicates the time for cooling the workpiece from 800 ° C to 500 ° C and is an important indicator in steel for the formation of grain size or embrittlement and thus adapted welding parameters are also important. Determining and storing ideal welding parameters for several specific ones
  • Temperatures of the test workpieces may allow an advantageous adaptation of the welding parameters to the current temperature of the workpieces.
  • the cooling situation of the at least one welding process is determined in order to determine the welding parameters of the welding process
  • the welding parameters can be adapted to the temperature resulting from the cooling situation of the workpieces. This allows an advantageous determination of the welding parameters taking into account the cooling situation, which, for example, via politiciansleitkostoryen and Oueritess vom of the surrounding
  • the method can be improved if the ideal welding parameters with
  • Test welding processes are determined and stored from different materials, to determine the welding parameters of the welding process, the material of the at least one workpiece is entered, and the welding parameters for the to be performed
  • Welding process depending on the input material of the at least one workpiece are set.
  • the ideal welding parameters are determined and stored with test welding processes under a number of specific geometrical conditions for the test workpieces, and the welding parameters for the welding process to be performed are determined by interpolating the values of the ideal welding parameters at the given geometrical conditions for the workpieces depending on the determined actual geometrical conditions for the workpieces
  • Test workpieces can be set to respond to changing geometric conditions and the welding parameters can be adapted to the changed geometric conditions.
  • the geometric conditions to be taken into account can be gap width, workpiece offset, angle between the workpieces, fluctuation of the so-called
  • an interpolation can also be carried out for the geometric condition.
  • ideal welding parameters are stored for a slit width of 2 mm and 4 mm, it is possible to interpolate between the ideal welding parameters for 2 mm and 4 mm with a measured slit width of 3.5 mm as a geometric condition.
  • This method can be particularly distinguished when the geometric conditions on the workpiece are detected in real time and the welding parameters are adapted to the changing geometric conditions during the welding process in accordance with the method. This can be based on deviating geometric conditions due to workpiece tolerances or
  • an ideal reaction means a reaction optimized to the welding task and is determined by the specialist during the test welding processes to determine the ideal welding parameters.
  • the welding parameters can thus be determined according to the detected, current geometric conditions or according to the current deviations due to tolerances. In this way, a welding process can be achieved with ideal welding parameters that correspond to the geometric conditions.
  • Welding process are determined on the at least one workpiece taking into account the respective radius of curvature at the respective position along the welding path.
  • Welding web influence on the welding parameters have.
  • the welding process takes place in a locally limited area, which is expected to increase the temperature of the workpiece.
  • the forces exerted on the liquefied material as well as the heat dissipation may differ significantly from forces and heat flow at high radii of curvature. Taking into account the radius of curvature when storing the ideal welding parameters and determining the welding parameters can thus lead to an improved welding process.
  • the welding parameters for the welding process to be performed on the at least one workpiece are determined taking into account the geometry of the workpiece in the vicinity of the respective position along the welding path, this may also be the case
  • the geometry of the workpieces in the vicinity of the respective position also influences the welding process. On the one hand by the workpiece volume in the area of the current position, which influences the heat transfer from the weld. On the other hand, the surface geometry has a direct influence on the liquefied material.
  • the consideration of the geometry of the workpiece in the vicinity of the respective position can thus also improve the welding process to be performed.
  • a simple consideration of the geometry of the workpieces can be carried out on the thickness of the workpieces at the weld or on the adjoining the seam volume of the workpieces.
  • the welding parameters for the welding process to be carried out can be defined at regular intervals or at regular distances on the welding path.
  • Fig. 1 is a schematic overview of a welding process
  • Fig. 2a-2f test workpieces for a lap seam with horizontal welds in
  • FIG. 5 shows the component vector in the component vector plane corresponding to FIG. 4;
  • FIGS. 6a-6c show component vectors for different test workpiece arrangements
  • FIG. 7 shows the component vector of an uneven workpiece
  • 10a is a front view of test workpieces with a welding path more constant
  • Fig. 10b is a plan view of the test workpieces of FIG. 10a.
  • a process robot 1 leads a welding torch 2 along a predetermined welding path 3 over at least one workpiece 4 to be processed.
  • the welding torch 2 is guided along the surface of the workpiece 4.
  • the workpiece 4 can be moved with a fixed welding torch 2 or a simultaneous movement of welding torch 2 and workpiece 4 done.
  • Decisive is a relative movement between welding torch 2 and workpiece 4 along the welding path 3.
  • welding parameters P are set. About these welding parameters P, the welding process and thus the weld 6 are affected. There are different requirements of the weld 6 depending on the particular welding task. For example, the welding process can be optimized by setting the welding parameters P for welding speed, penetration depth or even a visually appealing weld seam 6.
  • welding processes have a strongly lean or movement-dependent component.
  • the liquefied in the center of the welding process material 7 is influenced differently depending on the arrangement and position of the workpieces 4 by gravity. Compare only the two extreme examples of tub position and overhead position. The same applies to the direction of movement of the welding torch 2, such as in the fall position or climbing position.
  • Welding speed, angle of incidence of the welding torch, welding current, just to name a few changes the forces on the liquefied material 7 and optimizes the welding process for the current welding task. Due to the additionally changing position and geometry of the workpiece 4 along almost any welding task along a given welding path 3, the definition of welding parameters P is usually an activity to be performed by specialists.
  • Welding parameters P of the welding process ideal welding parameters Pi determined.
  • the ideal welding parameters Pi which the welding task according to the specifications
  • Test welding processes on several test workpieces 8 along test welding tracks 9 determined and stored.
  • the relative movement of the welding torch 2 to the test workpiece 8 along the test welding path 9 and their respective orientation with respect to the acceleration due to gravity g have great influence on the test welding process. Therefore be with the ideal
  • Welding parameters Pi at the same time the location and arrangement of the test workpieces 8 with respect to the acceleration of gravity vector g and the tangent vector t of the test welding path 9, stored for the respective point at which the ideal welding parameters Pi were determined. This allows the linking of actual workpiece geometry and setting of the
  • Break welding parameter P for the welding process to be performed by the specialist The welding process with the same welding parameters P provides namely at all points with the same position and arrangement of the workpieces 4, 8 with respect to the
  • the tangential vector t corresponds to the direction of the test welding path 9 or welding path 3 in the respective, current point.
  • the flat test workpieces 8 are preferably made of the same material and have a similar surface as the workpieces 4 of the real
  • test workpieces 8 should therefore be identical to the workpieces 4 of the actual welding task with regard to the welding properties.
  • the ideal welding parameters Pi of an overlap seam in the first position are detected and stored.
  • the ideal welding parameters Pi are determined by a specialist in accordance with the welding task during the execution of a test welding process. If the welding task is satisfactorily fulfilled and is not due to a change in the set values
  • the set values are stored as ideal welding parameters Pi for an overlap seam in the position of the trough.
  • Fig. 2b shows the flat test workpieces 8 in another layer, the
  • Fig. 2c and Fig. 2d show the positions of the test workpieces 8 with a 45 ° tilted, horizontally arranged test weld 9, for which also the ideal
  • Welding parameters Pi are determined and stored. In the case of the straight test welding strips 9 shown here, the direction of the tangential vector t is equal to the direction of the
  • Fig. 2e illustrates the vertical position of the test workpieces 8 for
  • Fig. 2f for example, for a rising or falling at a defined angle 10
  • Test welding track 9 ideal welding parameters Pi stored.
  • an angle 10 of 45 ° is selected, however, any number of intermediate positions and angles 10 can be selected here in order to obtain a higher number of ideal welding parameters Pi and thus a better database for interpolation for different positions.
  • ideal welding parameters Pi for different orientations of the test welding path 9 with respect to the acceleration due to gravity g are detected.
  • test workpieces 8 for example, a fillet weld in troughs or overhead position shown in Fig. 3a and Fig. 3b, proceed analogously.
  • the ideal welding parameters Pi are determined and stored only for executable positions of the welding process. Subsequently, the welding parameters Pi are determined for the welding process to be performed for the real welding task. This takes place for the respective point on the welding path 3 as a function of the current position and arrangement of the at least one workpiece 4 with respect to the gravitational acceleration vector g and the current tangential vector t along the
  • welding web 3 closest ideal welding parameters Pi set.
  • the welding parameters P of the welding process can subsequently be determined for different, specific workpieces 4.
  • the welding parameters P for example, computer-assisted directly during the welding process from the ideal
  • Welding parameters Pi are set. But even before the actual welding process, the welding parameters P determined using the method can be used for a simulation of the welding process. It is also conceivable that for systems with lower computing power, the welding parameters P are set in advance.
  • the definition of the welding parameters P is simplified with the aid of a component vector b.
  • a component vector b for points along the welding path 3 or the test welding path 9, a component vector b relative to
  • Test workpieces 8 defined with respect to the gravitational acceleration vector g.
  • the component vector b starting from the current point on the
  • Welding 3 defined in a plane 12 perpendicular to the tangent vector t of the welding path 3.
  • This plane 12 referred to below as component vector plane 12
  • the definition of the component vector b now takes place in the component vector plane 12 via the angular symmetry of the two tangents 13 of the workpiece surfaces 14 adjoining the welding path 3 Influence of the gravitational force on the liquefied material 7, the component vector b is always determined with respect to the gravitational acceleration vector g.
  • FIGS. 6a-6c show component vectors b for flat test workpieces 8 for solving different welding tasks.
  • FIG. 7 shows the component vector b of a non-planar workpiece 4 in the direction of
  • the determination of the component vector b on the test workpiece 8 or workpiece 4 can be determined by sensors which comprise the
  • the component vector b can be defined by the angle of incidence of the welding torch 2, or a definition can be made via additional points on the workpiece surfaces 14 on the left and right of the welding path 3.
  • a manual input of the component vector b to the current point on the welding path 3 can also be carried out before the welding process, and additional information can be made available about the amount of the component vector b, for example the position of the upper sheet in the case of an overlap seam, the shape of the seam. If the component vector b is now determined by the position and arrangement of the workpieces 4 in one point of the welding path 3, this becomes more ideal for determining the welding parameters P with the component vectors b
  • Welding parameter Pi compared. With a subsequent interpolation of the closest ideal welding parameters Pi, the welding parameters P are set for the current component vector b or for the current position.
  • a component vector b instead of the complex comparison of the position and arrangement of the workpieces 4, 8 only a comparison of the component vector b is necessary, whereby a computer-aided implementation of the method is simplified.
  • FIG. 8 shows the application of the method according to the invention during buildup welding on a bent workpiece 4.
  • the parallel welding paths 3 shown in the example are cut at right angles by the component vector plane 12.
  • the associated section is shown in FIG. 9, from which it can be seen that the component vector b is normally directed by the workpiece surface during deposition welding and at the same time is perpendicular to the tangential vector t of the welding path 3.
  • the method can also be used for the not shown here generative production of workpieces.
  • the welding current can be determined.
  • the welding process used can also be used as a welding parameter be deposited.
  • another welding process can be used for the overhead position to optimally solve the welding task.
  • the ideal welding parameters Pi are determined and stored with test welding processes along test welding paths 9 with constant tangential vector t and constant component vector b.
  • the set values can be varied and then the results of the
  • Test welding process are assessed.
  • the assessment can be carried out optically, for example by micrographs.
  • Test welding process is not required due to constant component vectors b and tangential vectors t over the entire test weld 9.
  • Test welding tracks 9 determined and stored. The planes shown in the example
  • Test workpieces 8 with a straight test weld 9 yield a constant tangential vector t and a constant component vector b. This facilitates the determination of the ideal welding parameters Pi.
  • test welding processes along test welds 9 between 10 cm and 150 cm in length is in the middle of the influence of the start and end of the welding process
  • test welding process Advantageously, many of the test workpieces 8
  • the ideal welding parameters Pi become test welding processes with different welding wires of different diameters and different ones
  • Welding start parameter Pi_S stored. This improves the process since, at the beginning of the welding process, process parameters, such as temperature or quantity of the liquefied material 7, change greatly. Likewise, welding end parameters Pi_E are determined and stored for the end of the welding process by means of test welding processes.
  • Determination of the welding start parameters Pi_S and welding end parameters Pi_E is of course also for different layers and arrangements as well as tangen ntialvektoren t of the test welding track 9. Here position and arrangement can be detected using a component vector b.
  • the welding start parameters Pi_S, welding end parameters Pi_E and ideal welding parameters Pi for the course of a test welding path 9, the welding parameters P for the welding process to be carried out are determined by interpolation.
  • the welding parameters P for the start of the welding process to be carried out are now set by interpolation for the start of the welding process from the field of the welding start parameters Pi_S.
  • welding parameters P are found by interpolation both in the field of the welding start parameters Pi_S and in the field of the ideal welding parameters Pi.
  • Welding end parameters Pi_E define the execution of the start and end process and thus represent a process that also involve time values and may require movements at one position, such as changing the angle of attack of the welding torch. With welding start parameters Pi_S or welding end parameters Pi_E defined in this way, the weighted interpolation with the ideal welding parameters Pi on the welding path takes place with the last values of the welding start parameters Pi_S or with the first values of
  • Welding parameter P set for the welding process This is particularly advantageous in the formation of so-called stitching, in which the weld 6 is regularly interrupted by seamless areas.
  • the ideal welding parameters Pi can be determined and stored with test welding processes at a plurality of specific opening angles 11 between the test workpieces 8.
  • the welding parameters P for the welding process to be carried out are then carried out as a function of the current opening angle 15 between the workpieces 4
  • the ideal welding parameters Pi can also be determined and stored with test welding processes at several specific temperatures of the test workpieces 8.
  • the welding parameters P for the welding process to be carried out are determined as a function of the determined current temperature of the workpieces 4 by interpolation of the values of the ideal welding parameters Pi at the specific temperatures of the test workpieces 8.
  • the temperature may be considered as a further dimension of the field of ideal welding parameters Pi. The adjustments of the welding parameters P to the temperature ensures the advantageous execution of the welding process.
  • the cooling situation can be an additional dimension of the field of ideal
  • welding process influenced.
  • the consideration of the cooling situation therefore allows an advantageous definition of the welding parameters P.
  • the cooling situation with the ideal welding parameters Pi must be stored and entered before the definition of the welding parameters P of the welding process to be carried out.
  • the cooling behavior of the weld can be measured or a
  • the ideal welding parameters Pi can also be determined and stored with test welding processes of different materials. Again, to determine the
  • Welding parameters P of the welding process to be performed the materials of the workpieces 4 are entered, whereupon the welding parameters P for the work to be performed
  • the ideal welding parameters Pi are determined and stored with test welding processes under a number of specific geometric conditions for the test workpieces 8. If a deviation occurs during the definition of the welding parameters P for the welding process to be carried out under the current geometric conditions, the welding parameters P are adapted to the changed geometric conditions, if necessary by means of an interpolation.
  • the use of this method is particularly efficient in metrological detection of the geometric conditions on the current workpiece 4. If, for example, the gap width between the workpieces 4 is detected and monitored during the execution of the welding process, the gap width can automatically become ideal given a change in the gap
  • the welding parameters P usually have to be determined in real time during the welding process.
  • the radius of curvature at the respective position along the welding path 3 is used as a further parameter for determining the welding parameters P.
  • the tangential vector t of the welding path 3 also has the
  • Test welding path 9 constant curvature with stationary welding torch 2 are moved. This leaves both the tangential vector t of the test welding track 9 and
  • Component vector b constant which simplifies a clear assignment of the ideal welding parameters Pi to tangent vector t, component vector b and curvature.
  • 10 a and b show an example of an arrangement of test work pieces 8 which has a test welding path 9 with a constant curvature.
  • Fig. 10 a is a front view
  • Fig. 10 b is a plan view of a test workpiece 8, namely a tube 16 which is arranged on a flat test workpiece 8, shown.
  • the requirement for a constant curvature, at the same time constant component vector b and tangent vector t, by means of a pure rotation of the test workpieces 8 can be realized easily and inexpensively with a turntable, not shown.
  • the geometry of the workpieces 4 in the vicinity of the respective position along the welding path 3 can also be taken into account when determining the welding parameters P. Namely, the geometry of the workpieces 4 influences the cooling and surface tension of the liquefied material 7. Taking into account the geometry of the workpieces 4 in the vicinity of the respective position thus overall results in an improved definition of the welding parameters P.
  • the determination of the welding parameters P for points on the welding path 3 can be carried out at regular time intervals or regularly for the welding process to be carried out

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Arc Welding In General (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Festlegung von Schweißparametern (P) für einen Schweißprozess, bei dem ein Schweißbrenner (2) entlang einer vorgegebenen, beliebigen Schweißbahn (3) über das zumindest eine zu bearbeitende Werkstück (4) geführt wird und in Abhängigkeit derjeweiligen Position auf der Schweißbahn (3) bestimmte Schweißparameter (P) zur Bearbeitung des zumindest einen Werkstücks (4) eingestellt werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass vor der Festlegung der Schweißparameter (P) des Schweißprozesses ideale Schweißparameter (Pi) mit Testschweißprozessen an mehreren Testwerkstücken (8) entlang Testschweißbahnen (9) unter jeweils einer bestimmten Lage und Anordnung der Testwerkstücke (8) in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor (g) und einen bestimmten Tangentialvektor (t) der Testschweißbahn (9) ermittelt und gespeichert werden, und die Schweißparameter (P) an der jeweiligen Position auf der Schweißbahn (3) für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der aktuellen Lage und Anordnung des zumindest einen Werkstücks (4) in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor (g) und den aktuellen Tangentialvektor (t) der Schweißbahn (3) durch Interpolation der Werte der gespeicherten idealen Schweißparameter (Pi) für die bestimmten Lagen und Anordnungen der Testwerkstücke (8) in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor (g) und den bestimmten Tangentialvektoren (t) der Testschweißbahnen (9) festgelegt werden.

Description

Verfahren zur Festlegung von Schweißparametern für einen Schweißprozess
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Festlegung von Schweißparametern für einen
Schweißprozess, bei dem ein Schweißbrenner entlang einer vorgegebenen, beliebigen
Schweißbahn über das zumindest eine zu bearbeitende Werkstücke geführt wird und in Abhängigkeit der jeweiligen Position auf der Schweißbahn bestimmte Schweißparameter zur Bearbeitung des zumindest einen Werkstücks eingestellt werden.
Schweißprozesse sind oftmals sehr komplexe Vorgänge, da Schweißprozesse auf
Werkstückoberflächen operieren, deren Geometrie sich beinahe bei jeder Schweißaufgabe unterscheidet. Zudem wirken eine Vielzahl von Parametern, wie Schweißstrom, Material des Werkstücks, Fördergeschwindigkeit und Material des Schweißdrahts, um nur einige zu nennen, auf den Schweißprozess ein. Des Weiteren besitzen Schweißprozesse eine stark
bewegungsabhängige Komponente, d.h. Anstellwinkel des Schweißbrenners,
Schweißgeschwindigkeit, Werkstücklage etc. beeinflussen den Schweißprozess. Dabei ist es eigentlich nebensächlich, ob das Werkstück oder der Schweißbrenner bewegt wird, vielmehr ist die Relativgeschwindigkeit zwischen Werkstück und Schweißbrenner für den Schweißprozess entscheidend. Die Schweißbahn ist dabei jene Bahn, die der Tool Center Point (TCP) des Schweißbrenners entlang der Oberfläche des Werkstücks zurücklegt. Aufgrund der sich ändernden Werkstückgeometrie und -läge entlang einer vorgegebenen Schweißbahn müssen die Schweißparameter unter Umständen an vielen Punkten der Schweißbahn unterschiedlich festgelegt werden. Die Festlegung von Schweißparametern für eine Schweißaufgabe ist dementsprechend aufwendig und kann nur von Spezialisten beherrscht werden.
Die WO 2006/037200 AI zeigt ein Roboter-System für das Orbitalschweißen von Pipelines, bei dem die Schweißbahn entlang des Außenumfangs der Pipeline verläuft. Bei einer Schweißung über den Außenumfang eines horizontalen Rohres entlang einer Kreisbahn muss der
Schweißprozess in unterschiedlichen Schweißpositionen, nämlich der Wannenposition PA, Fallposition PG, Überkopfposition PE und Steigposition PF, sowie deren Übergänge
durchgeführt werden. Dazu wird in der WO 2006/037200 AI vorgeschlagen, an den
vorgegebenen Positionen PA, PG, PE und PF die Schweißparameter vorab festzulegen. Zudem ist ein Neigungssensor vorgesehen, um die Lage des Schweißbrenners bzw. die Position des Schweißbrenners entlang der Schweißbahn zu ermitteln. Aufgrund der ermittelten Position werden die Schweißparameter an den Übergängen zwischen den unterschiedlichen
Schweißpositionen PA, PG, PE und PF durch Interpolation festgelegt. Als einzustellende
Schweißparameter werden Schweißstrom, Schweißspannung, Stick-Out des Schweißdrahts, Anstellwinkel des Schweißbrenners und Schweißgeschwindigkeit angegeben. Auch hier werden, selbst für die geometrisch einfach darzustellende Schweißbahn entlang des Außenumfangs einer Pipeline, für die Ermittlung der Schweißparameter an bestimmten Positionen Spezialisten benötigt. Für Schweißprozesse entlang beliebigen Schweißbahnen bzw. für nicht zylinderförmige Werkstücke bietet dieser Stand der Technik jedoch keine Anleitung.
Auch die WO 2006/097626 AI zeigt ein Verfahren zum Verschweißen von Rohren, wobei zur Berücksichtigung des Einflusses der Schwerkraft auf das Schmelzbad und Erhöhung der
Schweißqualität zumindest ein Schweißparameter in Abhängigkeit der Winkelposition des Schweißbrenners kontinuierlich variiert wird. Dabei wird eine horizontale oder nur leicht geneigte Lage der zu verschweißenden Rohre vorausgesetzt.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein oben genanntes Verfahren zur Parametrierung eines Schweißprozesses bzw. die Festlegung von Schweißparametern für einen Schweißprozess zu schaffen, durch welches Schweißprozesse entlang beliebigen
Schweißbahnen auch ohne Zutun eines Spezialisten parametriert werden können, um den Schweißprozess mit jeweils optimalen Schweißparametern durchführen zu können.
Gelöst wird die erfindungsgemäße Aufgabe durch ein oben genanntes Verfahren zur
Parametrierung eines Schweißprozesses, bei dem vor der Festlegung der Schweißparameter des Schweißprozesses ideale Schweißparameter mit Testschweißprozessen an mehreren Testwerkstücken entlang Testschweißbahnen unter jeweils einer bestimmten Lage und
Anordnung der Testwerkstücke in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor und einen bestimmten Tangentialvektor der Testschweißbahn ermittelt und gespeichert werden, und die Schweißparameter an der jeweiligen Position auf der Schweißbahn für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der aktuellen Lage und Anordnung des zumindest einen Werkstücks in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor und den aktuellen Tangentialvektor der Schweißbahn durch Interpolation der Werte der gespeicherten idealen Schweißparameter für die bestimmten Lagen und Anordnungen der Testwerkstücke in Bezug auf den
Erdbeschleunigungsvektor und den bestimmten Tangentialvektoren der Testschweißbahnen festgelegt werden.
Erfindungsgemäß werden vor der Festlegung der Schweißparameter des Schweißprozesses ideale Schweißparameter mit Hilfe von Testschweißprozessen an mehreren Testwerkstücken entlang Testschweißbahnen unter jeweils einer bestimmten Lage und Anordnung der
Testwerkstücke in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor und einem bestimmten
Tangentialvektor der Testschweißbahn ermittelt und gespeichert. Der Tangentialvektor kann an jedem Punkt der Schweißbahn aus der Bewegung des TCP entlang der Schweißbahn bestimmt werden. Die Richtung des Tangentialvektors entspricht der Bewegungsrichtung des TCP im jeweiligen Punkt der Schweißbahn. Dadurch kann die Verknüpfung von tatsächlicher Werkstückgeometrie und Festlegung der idealen Schweißparameter aufgebrochen werden. In diesem Zusammenhang bezeichnen ideale Schweißparameter für bestimmte Aufgaben optimierte Schweißparameter. Abhängig von der Schweißaufgabe können beispielsweise Schweißgeschwindigkeit, Einbrandtiefe oder auch eine optisch ansprechende Naht von besonderer Bedeutung sein und die Schweißparameter entsprechende angepasst und optimiert werden. Da die Relativbewegung des Schweißbrenners zum Werkstück im Bereich der
Schweißbahn und deren jeweilige Ausrichtung gegenüber der Erdbeschleunigung im
Allgemeinen großen Einfluss auf den Schweißprozess haben, werden diese in Form des
Tangentialvektors der Schweißbahn und der Lage und Anordnung der Testwerkstücke in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor zusammen mit den idealen Schweißparametern gespeichert. Dies ist erforderlich, da Schweißprozesse und Schweißparameter besonders stark von der Bewegung und Lage beeinflusst werden, weil auf den beim Schweißprozess auftretenden verflüssigten metallischen Werkstoff verschiedene Kräfte wirken. Diese Kräfte werden durch den Lichtbogen, Oberflächenspannungen, feste Werkstückkomponenten und die Gravitation beeinflusst. Lage und Anordnung der Werkstücke in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor haben daher gemeinsam mit dem Tangentialvektor der Schweißbahn entscheidenden Einfluss auf den Schweißprozess bzw. die Schweißparameter. Der Erdbeschleunigungsvektor kann dabei im Koordinatensystem eines Prozessroboters oder aber auch implizit über bekannte
Montagelage des Prozessroboters definiert sein. Auch eine Erfassung des
Erdbeschleunigungsvektors über Sensoren, vorzugsweise an nicht beschleunigten
Prozesskomponenten, ist denkbar. Die Definition des Erdbeschleunigungsvektors im
Koordinatensystem, in dem Anordnung und Lage der Werkstücke angegeben werden, kann aber auch beispielsweise durch Transformation aus einem anderen Koordinatensystem, in dem der Erdbeschleunigungsvektor bekannt ist, erfolgen. Die aktuelle Lage und Anordnung der Werkstücke in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor kann auf verschiedenste Arten ermittelt werden, sodass sie beim gegenständlichen Verfahren berücksichtigt werden kann. Beispielsweise kann die Lage und Anordnung der Werkstücke durch Übernahme von CAD-Daten über die zu verschweißenden Werkstücke ermittelt werden. Auch ein vorzugsweise optisches und berührungsloses Abtasten der zu verschweißenden Werkstücke ist zur Ermittlung der Lage und Anordnung in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor möglich. Auch beim sogenannten „Teachen" einer Schweißbahn kann die Lage und Anordnung der Werkstücke ermittelt werden. An allen Punkten mit gleicher Lage und Anordnung der Werkstücke in Bezug auf den
Erdbeschleunigungsvektor und gleichem Tangentialvektor der Schweißbahn kann der
Schweißprozess zur Erzielung annähernd gleicher Ergebnisse mit denselben
Schweißparametern durchgeführt werden. An Testwerkstücken können Spezialisten diese idealen Schweißparameter, welche in der bestimmten Lage und Anordnung die Anforderungen der Schweißaufgabe erfüllen, relativ einfach und ohne Zeitdruck ermitteln. Dabei bestehen die Testwerkstücke vorzugsweise aus dem gleichen Material, besitzen eine ähnliche Oberfläche und haben eine ähnliche Verbindungsform wie bei der durchzuführenden Schweißaufgabe. Die Ermittlung der Schweißparameter wird für verschiedene Lagen und Anordnungen der
Testwerkstücke in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor und auch für unterschiedliche Tangentialvektoren der Testschweißbahn durchgeführt. Anschließend werden die Schweißparameter an der jeweiligen Position auf der Schweißbahn für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der aktuellen Lage und Anordnung des zumindest einen Werkstücks in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor und den aktuellen Tangentialvektor der Schweißbahn durch Interpolation der Werte der gespeicherten idealen Schweißparameter für die bestimmten Lagen und Anordnungen der Testwerkstücke in Bezug auf den
Erdbeschleunigungsvektor und den bestimmten Tangentialvektoren der Testschweißbahnen festgelegt. An jenen Stellen entlang der Schweißbahn des zumindest einen Werkstücks, an der die Position und Lage des Werkstücks genau der Position und Lage des Testwerkstücks entspricht, stimmt der Schweißparameter genau mit dem idealen Schweißparameter, welcher an dem Testwerkstück ermittelt wurde, überein. Für die weiteren Punkte entlang der
Schweißbahn, für die es keine entsprechenden Punkte auf der Testschweißbahn der
Testschweißpunkte gibt, erfolgt eine Interpolation der nächstliegenden idealen
Schweißparameter. Die Interpolation kann im einfachsten Fall durch eine lineare Interpolation realisiert werden. Es ist auch denkbar, mehrere ideale Schweißparameter mit höhergradigen Polynomen oder auch logarithmisch zu interpolieren. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können ideale Schweißparameter in einer derartigen Form erfasst werden, dass in weiterer Folge daraus automatisch und ohne Zutun von Spezialisten die Schweißparameter eines realen Schweißprozesses an konkreten Werkstücken festgelegt werden. Die Festlegung der
Schweißparameter kann vor der Durchführung des Schweißprozesses erfolgen und
beispielsweise für eine Simulation des Schweißprozesses genutzt werden. Ebenso ist die Festlegung der Schweißparameter in Echtzeit während der eigentlichen Ausführung des Schweißprozesses denkbar. Sollte dafür die Rechenleistung nicht ausreichen, können
Schweißparameter mit dem vorgestellten Verfahren auch vorab einzelnen Teilen der
Schweißbahn zugeordnet werden, wobei wiederum auf das Zutun eines Spezialisten verzichtet werden kann. Dabei ist das Verfahren für jegliche Schweißprozesse bzw. Lichtbogenprozesse, bei welchen ein verflüssigter Werkstoff auftritt, wie beispielsweise MIG/MAG-Schweißen, WIG- Schweißen, Laserschweißen und weitere, anwendbar. Weiters kann das Verfahrens sowohl für Schweißprozesse zum Fügen von Werkstücken, dem Auftragschweißen zum Auftragen von Zusatzmaterial auf ein Werkstück, sowie zu generativen Fertigungsverfahren eingesetzt werden.
Die Anwendung des Verfahrens kann vereinfacht werden, wenn zumindest für einzelne Punkte entlang der Schweißbahn des zumindest einen zu bearbeitenden Werkstücks und entlang der Testschweißbahn der Testwerkstücke ein Bauteilvektor relativ zum Erdbeschleunigungsvektor aus der Lage und der Anordnung der Werkstücke bzw. Testwerkstücke in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor definiert wird. Damit kann Lage und Anordnung des Werkstücks bzw. der Werkstücke in der Umgebung der Schweißbahn durch nur einen Vektor, den
Bauteilvektor erfasst und dargestellt werden und wichtige Informationen zur Festlegung der Parameter des Schweißprozesses gespeichert werden. Anstelle der komplexen Lage und Anordnung der Werkstücke kann der Bauteilvektor relativ zum Erdbeschleunigungsvektor mit den idealen Schweißparametern abgespeichert werden. Der Bauteilvektor kann beispielsweise in einer Ebene senkrecht zum Tangentialvektor der Schweißbahn definiert werden und durch seine Richtung die zu erstellende Schweißnaht in der Ebene senkrecht zum Tangentialvektor beschreiben. Über den Betrag des Bauteilvektors können zusätzliche Informationen zu
Verfügung gestellt werden, wie beispielsweise die Lage des Oberblechs bei einer Überlappnaht, die Form der Naht (z.B. Kehlnaht, Stumpfnaht, dgl.). Wird nun in einem Punkt der Schweißbahn der Bauteilvektor durch die Lage und Anordnung der Werkstücke sowie den Tangentialvektor der Schweißbahn bestimmt, können diese mit dem Bauteilvektor und dem Tangentialvektor idealer Schweißparameter verglichen werden. Eine anschließende Interpolation der
nächstliegenden idealen Schweißparameter, kann die Festlegung der Schweißparameter für den aktuellen Bauteil- und Tangentialvektor erlauben. Die Definition von Lage und Anordnung der Werkstücke bzw. Testwerkstücke durch einen Bauteilvektor, kann so die Auswertung von Lage und Anordnung der Werkstücke auf einen Vektorvergleich mit anschließender
Interpolation reduzieren, wodurch das Verfahren mittels elektronischer Datenverarbeitung einfach implementierbar wird. Dabei können für die Interpolation auch abgeleitete Größen wie beispielsweise die Winkel zwischen Tangentialvektor, Bauteilvektor und
Erdbeschleunigungsvektor herangezogen werden.
Als Schweißparameter können der Schweißstrom, die Fördergeschwindigkeit eines
Schweißdrahts, die Anstellwinkel des Schweißbrenners zu den Werkstücken und die
Schweißgeschwindigkeit ausgewählt und festgelegt werden. Aber auch viele andere
Schweißparameter, die den Schweißprozess beeinflussen, können im Zuge des Verfahrens festgelegt werden, beispielsweise Pendelparameter zur Ausbildung breiter Schweißnähte, der zeitliche Ablauf der Vor- und Rückbewegung des Schweißdrahts beim CMT (Cold Metal Transfer)-Schweißprozess oder das Mischungsverhältnis des Gases beim Schutzgasschweißen, um einige zu nennen.
Vorzugsweise werden die idealen Schweißparameter mit Testschweißprozessen entlang Testschweißbahnen mit konstantem Tangentialvektor und konstantem Bauteilvektor ermittelt und gespeichert, d.h. Tangentialvektor und Bauteilvektor haben eine gleichbleibende Lage gegenüber dem Erdbeschleunigungsvektor. So können entlang einer Testschweißbahn verschiedene Schweißparameter variiert werden und nach Begutachtung des
Schweißergebnisses die Schweißparameter in dem Bereich, der die Schweißaufgabe
bestmöglich erfüllt, als ideale Schweißparameter ermittelt und einschließlich Bauteilvektor und Tangentialvektor gespeichert werden. Zur Begutachtung des Schweißergebnisses und damit Wahl der idealen Schweißparameter können auch Verfahren, wie zum Beispiel Erstellung von Schliffbildern, gewählt werden, die am endgültigen Werkstück nicht oder nicht einfach durchführbar wären. Somit können Kosten reduziert werden, weil die Versuche nur an
Testwerkstücken und nicht an realen Werkstücken durchgeführt werden.
Vorteilhafterweise werden die idealen Schweißparameter mit Testschweißprozessen an Testwerkstücken mit konstanter Krümmung entlang der Testschweißbahnen ermittelt und gespeichert. Besonders einfache Testschweißbahnen können sich bei ebenen Testwerkstücken ergeben, da eine gerade Schweißbahn auf einem ebenen Testwerkstück eine konstante Krümmung = 0 aufweist. Zudem können Testwerkstücke mit konstanter Krümmung, wie beispielsweise Rohre oder auch ebene Testwerkstücke, oft durch einfache und kostengünstige Verfügbarkeit überzeugen.
Bevorzugter Weise werden die idealen Schweißparameter mit Testschweißprozessen entlang Testschweißbahnen zwischen 10 cm und 150 cm Länge ermittelt und gespeichert. Bei
Testschweißbahnen dieser Länge kann sich der Testschweißprozess einstellen und es können Einflüsse des Start- bzw. des Endbereichs bei der Beurteilung der für die Testwerkstücke eingestellten Parameter ausgeschlossen oder zumindest weitestgehend reduziert werden.
Werden die idealen Schweißparameter mit Testschweißprozessen mit verschiedenen
Schweißdrähten mit verschiedenen Durchmessern und verschiedenen Materialien ermittelt und gespeichert, und wird zur Festlegung der Schweißparameter des Schweißprozesses der Durchmesser und das Material des verwendeten Schweißdrahtes eingegeben, und werden die Schweißparameter für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der
eingegebenen Durchmesser und Materialien des Schweißdrahtes festgelegt, können die Schweißparameter abgestimmt auf den aktuell verwendeten Schweißdraht festgelegt werden. Dies kann eine verbesserte Abstimmung von Schweißdraht zu Werkstück bzw. Schweißaufgabe erlauben und sorgt insgesamt für eine vorteilhafte Festlegung der Schweißparameter des durchzuführenden Schweißprozesses und in der Folge einer höheren Schweißqualität.
Weiter verbessert werden kann das Verfahren, wenn ideale Schweißparameter für den Beginn als Schweißstartparameter und bzw. oder für das Ende des Testschweißprozesses als
Schweißendeparameter an Testwerkstücken ermittelt und gespeichert werden und wenn die Schweißparameter für den durchzuführenden Schweißprozess mit Schweißstartparametern beginnen und bzw. oder mit Schweißendeparametern enden, welche entsprechend der jeweiligen Position, der aktuellen Lage und Anordnung des zumindest einen Werkstücks in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor und den aktuellen Tangentialvektor durch
Interpolation der Werte der gespeicherten Schweißstartparameter bzw.
Schweißendeparameter für die bestimmten Lagen und Anordnungen in Bezug auf den
Erdbeschleunigungsvektor und den bestimmten Tangentialvektoren der Testwerkstücke festgelegt werden. Schweißstartparameter und Schweißendeparameter unterscheiden sich von den idealen Schweißparameter entlang der Schweißbahn insofern, als der Schweißprozess mit diesen Parametern beginnt oder endet. Schweißstartparameter bzw. Schweißendeparameter definieren die Durchführung des Start- und Endvorgangs und definieren somit einen Ablauf, der auch Zeitwerte beinhalten und Bewegungsabläufe an einer Position erfordern kann. Im
Gegensatz dazu definieren Schweißparameter entlang der Schweißbahn keine Sequenzen und an einer Position haben die idealen Schweißparameter immer nur einen Wert. Da zu Beginn des Schweißprozesses noch kein verflüssigter Werkstoff bzw. Schweißdraht zur Ausbildung der Schweißnaht vorhanden ist, sind die Schweißstartparameter entsprechend abweichend zu wählen und festzulegen. Gleiches gilt in analoger Weise für das Ende des Schweißprozesses, bei dem ein entsprechender Abschluss der Schweißnaht gefordert ist. Durch die Verwendung von Schweißstartparameter zu Beginn und bzw. oder von Schweißendeparameter am Ende des Schweißprozesses können über die gesamte Schweißbahn einschließlich Beginn und Ende durchgehend vorteilhafte Schweißparameter für den durchzuführenden Schweißprozess eingestellt werden. Dies kann insbesondere bei der Ausbildung von sogenannten Steppnähten, bei denen die Schweißnaht regelmäßig durch nahtlose Bereiche unterbrochen ist, die Qualität und Geschwindigkeit des Fügeprozesses verbessern.
Werden die Schweißparameter zu Beginn des Schweißprozesses zwischen den
Schweißstartparameter und den idealen Schweißparametern bzw. am Ende des
Schweißprozesses zwischen den idealen Schweißparametern und den Schweißendeparameter gewichtet mit der Distanz auf der Schweißbahn oder der Zeit interpoliert, kann ein
kontinuierlicher Übergang zwischen Schweißstartparameter bzw. Schweißendeparameter und den idealen Schweißparametern entlang der Schweißbahn erreicht werden. Eine vorteilhaft ausgebildete Schweißnaht kann so über die gesamte Länge der Schweißnaht erreicht werden.
Vorteilhaft werden die idealen Schweißparameter mit Testschweißprozessen unter mehreren bestimmten Öffnungswinkeln zwischen den Testwerkstücken ermittelt und gespeichert und die Schweißparameter für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit des aktuellen Öffnungswinkels zwischen den Werkstücken durch Interpolation der Werte der idealen
Schweißparameter bei den bestimmten Öffnungswinkeln zwischen den Testwerkstücken festgelegt. Da der Öffnungswinkel zwischen den Werkstücken den Schweißprozess beeinflusst, kann so ein verbessertes Ergebnis der aktuellen Schweißaufgabe erzielt werden.
Weiter verbessert werden kann das Verfahren, wenn die idealen Schweißparameter mit Testschweißprozessen unter mehreren bestimmten Temperaturen der Testwerkstücke eingestellt und gespeichert werden, und die Schweißparameter für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der ermittelten aktuellen Temperatur des zumindest einen Werkstücks durch Interpolation der Werte der idealen Schweißparameter bei den bestimmten Temperaturen der Testwerkstücke festgelegt werden. Da die Temperatur des Schweißprozesses bzw. in dessen unmittelbarer Umgebung zusätzlich Einfluss auf das Fließverhalten des verflüssigten Werkstoffs und dessen Oberflächenspannungen hat, kann durch Anpassungen der Schweißparameter an die Temperatur der Schweißprozess verbessert durchgeführt werden. Die Werkstücktemperatur vor dem Schweißprozess hat beispielsweise einen massiven Einfluss auf die sogenannte T8/5 Zeit (gibt die Zeit zum Abkühlen des Werkstücks von 800 °C auf 500 °C an und stellt bei Stahl eine wichtige Kennzahl für die Ausbildung der Korngröße bzw. der Versprödung dar) und somit sind auch dahingehend angepasste Schweißparameter wichtig. Das Ermitteln und Speichern von idealen Schweißparametern bei mehreren bestimmten
Temperaturen der Testwerkstücke kann eine vorteilhafte Anpassung der Schweißparameter an die aktuelle Temperatur der Werkstücke erlauben.
Werden die idealen Schweißparameter mit Testschweißprozessen unter mehreren bestimmten Kühlungssituationen der Testwerkstücke ermittelt und gespeichert, wird zur Festlegung der Schweißparameter des Schweißprozesses die Kühlungssituation des zumindest einen
Werkstücks eingegeben, und werden die Schweißparameter für den durchzuführenden
Schweißprozess in Abhängigkeit der eingegebenen Kühlungssituation des zumindest einen Werkstücks festgelegt, können die Schweißparameter auf die durch die Kühlungssituation der Werkstücke resultierende Temperatur angepasst werden. Dies ermöglicht eine vorteilhafte Festlegung der Schweißparameter unter Berücksichtigung der Kühlungssituation, welche beispielsweise über Wärmeleitkoeffizienten und Ouerschnittsflächen des umgebenden
Materials angegeben werden kann.
Das Verfahrens kann verbessert werden, wenn die idealen Schweißparameter mit
Testschweißprozessen aus verschiedenen Materialien ermittelt und gespeichert werden, zur Festlegung der Schweißparameter des Schweißprozesses das Material des zumindest einen Werkstücks eingegeben wird, und die Schweißparameter für den durchzuführenden
Schweißprozess in Abhängigkeit des eingegebenen Materials des zumindest einen Werkstücks festgelegt werden.
Werden die idealen Schweißparameter mit Testschweißprozessen unter mehreren bestimmten geometrischen Bedingungen für die Testwerkstücke ermittelt und gespeichert, und werden die Schweißparameter für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der ermittelten aktuellen geometrischen Bedingungen für die Werkstücke durch Interpolation der Werte der idealen Schweißparameter bei den bestimmten geometrischen Bedingungen für die
Testwerkstücke festgelegt, kann auf geänderte geometrischen Bedingungen reagiert werden und es können die Schweißparameter an die geänderten geometrischen Bedingungen angepasst werden. Die zu berücksichtigenden geometrischen Bedingungen können Spaltbreite, Werkstückversatz, Winkel zwischen den Werkstücken, Schwankung der sogenannten
Anarbeitung und dergleichen sein. So kann beispielsweise bei Erfassung der Spaltbreite während der Durchführung des Schweißprozesses auf eine sich im Verlauf der Schweißbahn ändernde Spaltbreite reagiert werden, indem die Schweißparameter aus idealen Schweißparametern für die bestimmten Lagen und Anordnungen in Bezug auf den
Erdbeschleunigungsvektor, den bestimmten Tangentialvektoren sowie die bestimmte geometrische Bedingung, in diesem Fall die Spaltbreite, festgelegt werden. Dabei kann auch für die geometrische Bedingung eine Interpolation durchgeführt werden. Sind beispielsweise ideale Schweißparameter für eine Spaltbreite von 2 mm und 4 mm gespeichert, kann bei einer gemessenen Spaltbreite von 3,5 mm als geometrische Bedingung entsprechend zwischen den idealen Schweißparametern für 2 mm und 4 mm interpoliert werden. Besonders auszeichnen kann sich dieses Verfahren wenn die geometrischen Bedingungen am Werkstück in Echtzeit erfasst werden und der Schweißparameter an die sich ändernden geometrischen Bedingungen während des Schweißprozesses entsprechend dem Verfahren angepasst werden. Damit kann auf abweichende geometrische Bedingungen aufgrund von Werkstücktoleranzen bzw.
Toleranzen in der Anordnung der Werkstücke während des Schweißprozesses ideal reagiert werden. Auch hier bedeutet eine ideale Reaktion eine auf die Schweißaufgabe optimierte Reaktion und wird vom Spezialisten bei den Testschweißprozessen zur Ermittlung der idealen Schweißparameter festgelegt. Die Schweißparameter können so entsprechend der erfassten, aktuellen geometrischen Bedingungen bzw. entsprechend den aktuellen Abweichungen auf Grund von Toleranzen festgelegt werden. Auf diese Weise kann ein Schweißprozess mit idealen, den geometrisch Bedingungen entsprechenden Schweißparametern erreicht werden.
Weitere Vorteile ergeben sich, wenn die Schweißparameter für den durchzuführenden
Schweißprozess an dem zumindest einen Werkstück unter Berücksichtigung des jeweiligen Krümmungsradius an der jeweiligen Position entlang der Schweißbahn festgelegt werden. Neben dem Tangentialvektor der Schweißbahn kann auch der Krümmungsradius der
Schweißbahn Einfluss auf die Schweißparameter haben. Beispielsweise findet bei kleinen Krümmungsradien der Schweißprozess in einem lokal begrenzten Bereich statt, wodurch mit einer erhöhten Erwärmung des Werkstücks zu rechnen ist. Bei kleinen Krümmungsradien können sich die auf den verflüssigten Werkstoff ausgeübten Kräfte sowie der Wärmeabfluss deutlich von Kräften und Wärmeabfluss bei hohen Krümmungsradien unterscheiden. Eine Berücksichtigung des Krümmungsradius bei der Speicherung der idealen Schweißparameter sowie der Festlegung der Schweißparameter kann somit zu einem verbesserten Schweißprozess führen.
Werden die Schweißparameter für den durchzuführenden Schweißprozess an dem zumindest einen Werkstück unter Berücksichtigung der Geometrie des Werkstücks in der Umgebung der jeweiligen Position entlang der Schweißbahn festgelegt, kann dies ebenfalls den
Schweißprozess verbessern. Auch die Geometrie der Werkstücke in der Umgebung der jeweiligen Position beeinflusst den Schweißprozess. Einerseits durch das Werkstückvolumen im Bereich der aktuellen Position, welches den Wärmetransport von der Schweißstelle beeinflusst. Andererseits hat auch die Oberflächengeometrie direkten Einfluss auf den verflüssigten Werkstoff. Die Berücksichtigung der Geometrie des Werkstücks in der Umgebung der jeweiligen Position kann somit ebenfalls den durchzuführenden Schweißprozess verbessern. Eine einfache Berücksichtigung der Geometrie der Werkstücke kann über die Dicke der Werkstücke an der Schweißnaht oder auch über das an die Naht angrenzende Volumen der Werkstücke durchgeführt werden.
Die Schweißparameter für den durchzuführenden Schweißprozess können in regelmäßigen Zeitintervallen oder regelmäßigen Distanzen auf der Schweißbahn festgelegt werden.
Eine beispielsweise Ausführung des Verfahrens wird anhand der beigefügten, beispielhaften Zeichnungen näher erläutert. Darin zeigen:
Fig. 1 eine schematische Übersichtsdarstellung eines Schweißprozesses;
Fig. 2a-2f Testwerkstücke für eine Überlappnaht mit horizontalen Schweißnähten in
verschiedenen Lagen;
Fig. 3a-3b Testwerkstücke für eine Kehlnaht;
Fig. 4 ein Werkstück mit der Bauteilvektorebene zur Definition des Bauteilvektors
Fig. 5 den Bauteilvektor in der Bauteilvektorebene entsprechend Fig. 4;
Fig. 6a-6c Bauteilvektoren für unterschiedliche Testwerkstückanordnungen;
Fig. 7 den Bauteilvektor eines unebenen Werkstücks;
Fig. 8 ein Beispiel für Auftragschweißen an einem Werkstück;
Fig. 9 den Bauteilvektor beim beispielhaften Auftragschweißen;
Fig. 10a eine Vorderansicht von Testwerkstücken mit einer Schweißbahn konstanter
Krümmung; und
Fig. 10b eine Draufsicht auf die Testwerkstücke gemäß Fig. 10a.
Fig. 1 zeigt eine schematische Übersichtsdarstellung eines Schweißprozesses, wobei ein Prozessroboter 1 einen Schweißbrenner 2 entlang einer vorgegebenen Schweißbahn 3 über zumindest ein zu bearbeitendes Werkstück 4 führt. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird der Schweißbrenner 2 entlang der Oberfläche des Werkstücks 4 geführt. Alternativ dazu kann auch das Werkstück 4 bei feststehendem Schweißbrenner 2 bewegt werden oder eine simultane Bewegung von Schweißbrenner 2 und Werkstück 4 erfolgen. Entscheidend ist eine Relativbewegung zwischen Schweißbrenner 2 und Werkstück 4 entlang der Schweißbahn 3. Für den Schweißprozess müssen in Abhängigkeit der jeweiligen Lage und Anordnung des
Werkstücks 4 sowie der Schweißbahnrichtung, die dem Tangentialvektor t der Schweißbahn 3 entspricht, bestimmte Schweißparameter P eingestellt werden. Über diese Schweißparameter P werden der Schweißprozess und damit die Schweißnaht 6 beeinflusst. Dabei gibt es von der jeweiligen Schweißaufgabe abhängig unterschiedliche Anforderungen an die Schweißnaht 6. Beispielsweise kann der Schweißprozess über die Einstellung der Schweißparameter P für Schweißgeschwindigkeit, Einbrandtiefe oder auch eine optisch ansprechende Schweißnaht 6 optimiert werden.
Zudem besitzen Schweißprozesse eine stark läge- bzw. bewegungsabhängige Komponente. Der im Zentrum des Schweißprozesses verflüssigte Werkstoff 7 wird abhängig von Anordnung und Lage der Werkstücke 4 unterschiedlich von der Schwerkraft beeinflusst. Man vergleiche nur die beiden Extrembeispiele von Wannenposition und Überkopfposition. Das Gleiche gilt auch für die Bewegungsrichtung des Schweißbrenners 2, wie beispielsweise in der Fallposition oder Steigposition. Durch die Festlegung der Schweißparameter P, wie beispielsweise
Schweißgeschwindigkeit, Anstellwinkel des Schweißbrenners, Schweißstrom, um nur einige zu nennen, werden die Kräfte auf den verflüssigten Werkstoff 7 verändert und der Schweißprozess für die aktuelle Schweißaufgabe optimiert. Aufgrund der sich zusätzlich bei beinahe jeder Schweißaufgabe ändernden Lage und Geometrie des Werkstücks 4 entlang einer vorgegebenen Schweißbahn 3 ist die Festlegung von Schweißparametern P eine üblicherweise von Spezialisten durchzuführende Tätigkeit.
Um die Festlegung der Schweißparameter P am aktuellen Werkstück 4 ohne Spezialisten vorzugsweise automatisch durchführen zu können, werden vor der Festlegung der
Schweißparameter P des Schweißprozesses ideale Schweißparameter Pi ermittelt. Die idealen Schweißparameter Pi, welche die Schweißaufgabe entsprechend den Vorgaben
(Schweißgeschwindigkeit, Einbrandtiefe, Nahtoberfläche, A-Maß...) erfüllen, werden von entsprechenden Spezialisten ermittelt. Die idealen Schweißparameter Pi werden bei
Testschweißprozessen an mehreren Testwerkstücken 8 entlang Testschweißbahnen 9 ermittelt und gespeichert. Die Relativbewegung des Schweißbrenners 2 zum Testwerkstück 8 entlang der Testschweißbahn 9 und deren jeweilige Ausrichtung gegenüber dem Erdbeschleunigungsvektor g haben großen Einfluss auf den Testschweißprozess. Daher werden mit den idealen
Schweißparametern Pi zugleich die Lage und Anordnung der Testwerkstücke 8 in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor g und den Tangentialvektor t der Testschweißbahn 9, für den jeweiligen Punkt, an dem die idealen Schweißparameter Pi ermittelt wurden, gespeichert. Dies erlaubt, die Verknüpfung von tatsächlicher Werkstückgeometrie und Festlegung der
Schweißparameter P für den durchzuführenden Schweißprozess durch den Spezialisten aufzubrechen. Der Schweißprozess mit denselben Schweißparametern P liefert nämlich an allen Punkten mit gleicher Lage und Anordnung der Werkstücke 4, 8 in Bezug auf den
Erdbeschleunigungsvektor g und gleichem Tangentialvektor t der Schweißbahn 3, 9
vergleichbare Ergebnisse. Der Tangentialvektor t entspricht der Richtung der Testschweißbahn 9 bzw. Schweißbahn 3 im jeweiligen, aktuellen Punkt. Dabei weisen die Ergebnisse des
Schweißprozesses bei gleichen Umgebungsbedingungen und vergleichbareren geometrischen Bedingungen die höchste Übereinstimmung auf. Anhand der Figuren 2a bis 2f und Figuren 3a und 3b wird nun die Ermittlung und Speicherung der idealen Schweißparameter Pi für eine bestimmte Anordnung der Testwerkstücke 8 näher erläutert. Die ebenen Testwerkstücke 8 bestehen dabei vorzugsweise aus dem gleichen Material und besitzen eine ähnliche Oberfläche wie die Werkstücke 4 der realen
Schweißaufgabe. Die Testwerkstücke 8 sollten also hinsichtlich der Schweißeigenschaften den Werkstücken 4 der eigentlichen Schweißaufgabe gleich sein.
Entsprechend Fig. 2a werden beispielsweise zuerst die idealen Schweißparameter Pi einer Überlappnaht in ersten Lage, hier in Wannenposition, erfasst und gespeichert. Dazu werden von einem Spezialisten entsprechend der Schweißaufgabe die idealen Schweißparameter Pi während der Durchführung eines Testschweißprozesses ermittelt. Wird die Schweißaufgabe zufriedenstellend erfüllt und ist durch eine Änderung der eingestellten Werte keine
Verbesserung hinsichtlich des Ergebnisses der Schweißaufgabe zu erwarten, werden die eingestellten Werte als ideale Schweißparameter Pi für eine Überlappnaht in Wannenposition abgespeichert. Fig. 2b zeigt die ebenen Testwerkstücke 8 in einer weiteren Lage, der
Überkopfposition, Fig. 2c und Fig. 2d zeigen die Lagen der Testwerkstücke 8 mit einer 45° gekippten, horizontal angeordneten Testschweißbahn 9, für welche auch die idealen
Schweißparameter Pi ermittelt und gespeichert werden. Bei den hier dargestellten geraden Testschweißbahnen 9 ist die Richtung des Tangentialvektors t gleich der Richtung der
Testschweißbahn 9. Fig. 2e stellt die senkrechte Lage der Testwerkstücke 8 für
Testschweißbahnen 9 zur Speicherung der idealen Schweißparameter Pi für die Fallposition bzw. die Steigposition dar. Zusätzlich werden in bestimmten Zwischenpositionen, in Fig. 2f beispielsweise für eine unter einem definierten Winkel 10 steigende bzw. fallende
Testschweißbahn 9, ideale Schweißparameter Pi gespeichert. Im Ausführungsbeispiel ist ein Winkel 10 von 45° gewählt, allerdings kann hier eine beliebige Anzahl von Zwischenpositionen und Winkeln 10 gewählt werden, um eine höhere Anzahl von idealen Schweißparametern Pi und damit eine bessere Datenbasis zur Interpolation für unterschiedliche Lagen zu erhalten. Des Weiteren werden ideale Schweißparameter Pi für unterschiedliche Ausrichtungen der Testschweißbahn 9 in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor g erfasst.
Für andere Anordnungen der Testwerkstücke 8, beispielsweise einer in Fig. 3a und Fig. 3b dargestellten Kehlnaht in Wannen bzw. Überkopfposition, ist analog vorzugehen.
Der Vollständigkeit wegen sei hingewiesen, dass nicht alle Schweißprozesse in allen Positionen ausgeführt werden können. Insbesondere die Ausführbarkeit des Schweißprozesses in der Überkopfposition ist material- und prozessabhängig. In diesem Fall werden die idealen Schweißparameter Pi nur für ausführbare Positionen des Schweißprozesses ermittelt und gespeichert. Anschließend werden die Schweißparameter Pi für den durchzuführenden Schweißprozess der realen Schweißaufgabe festgelegt. Dies erfolgt für den jeweiligen Punkt auf der Schweißbahn 3 in Abhängigkeit der aktuellen Lage und Anordnung des zumindest einen Werkstücks 4 in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor g und den aktuellen Tangentialvektor t entlang der
Schweißbahn 3. Da, wie schon erwähnt, an allen Punkte mit gleicher Lage und Anordnung des Werkstücks 4 in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor g und gleichem Tangentialvektor t der Schweißbahn 3 der Schweißprozess mit denselben Schweißparametern P annähernd gleiche Ergebnisse liefert, kann die Zuordnung nun ohne Zutun eines Spezialisten vorzugsweise automatisch durchgeführt werden. Zur Festlegung der Schweißparameter P für einen bestimmten Punkt auf der Schweißbahn 3, wird die aktuelle Lage und Anordnung der
Werkstücke 4 sowie der Tangentialvektor t der Schweißbahn 3 mit der gespeicherten Lage und Anordnung der Testwerkstücke 8 und dem Tangentialvektor t der Testschweißbahn 9 verglichen. Für die genaue aktuelle Lage und Anordnung der Werkstücke 4 sowie den
Tangentialvektor t der Schweißbahn 3 sind wahrscheinlich keine idealen Schweißparameter Pi festgelegt und gespeichert worden. Daher werden die Schweißparameter P durch Interpolation der, der aktuellen Lage und Anordnung sowie des aktuellen Tange ntialvektors t der
Schweißbahn 3 nächstliegenden idealen Schweißparameter Pi, festgelegt. Durch die Erfassung der idealen Schweißparameter Pi gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren kann in weiterer Folge die Festlegung der Schweißparameter P des Schweißprozesses bei verschiedenen, konkreten Werkstücken 4 erfolgen. Dabei können die Schweißparameter P beispielsweise computerunterstützt direkt während des Schweißprozesses aus den idealen
Schweißparametern Pi festgelegt werden. Aber auch vor dem eigentlichen Schweißprozess können die mit dem Verfahren festgelegten Schweißparameter P für eine Simulation des Schweißprozesses genutzt werden. Ebenso ist vorstellbar, dass für Systeme mit geringerer Rechenleistung die Schweißparameter P im Vorhinein festgelegt werden.
Im beispielhaften Verfahren wird die Festlegung der Schweißparameter P mit Hilfe eines Bauteilvektors b vereinfacht. Dazu wird, wie in Fig. 4 dargestellt, für Punkte entlang der Schweißbahn 3 bzw. der Testschweißbahn 9 ein Bauteilvektor b relativ zum
Erdbeschleunigungsvektor g aus der Lage und der Anordnung der Werkstücke 4 bzw.
Testwerkstücke 8 in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor g definiert. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Bauteilvektor b ausgehend vom aktuellen Punkt auf der
Schweißbahn 3 in einer Ebene 12 senkrecht auf den Tangentialvektor t der Schweißbahn 3 definiert. Diese Ebene 12, im Folgenden Bauteilvektorebene 12 genannt, schneidet die Werkstücke 4, wie in Fig. 5 dargestellt. Die Definition des Bauteilvektors b erfolgt nun in der Bauteilvektorebene 12 über die Winkelsymmetrale der beiden Tangenten 13 der an die Schweißbahn 3 angrenzenden Werkstückoberflächen 14. Aus oben erwähnten Gründen, dem Einfluss der Gravitationskraft auf den verflüssigten Werkstoff 7, wird der Bauteilvektor b immer mit Bezug zum Erdbeschleunigungsvektor g bestimmt.
Fig 6a-6c zeigen Bauteilvektoren b für ebene Testwerkstücke 8 zur Lösung unterschiedlicher Schweißaufgaben.
Fig. 7 zeigt den Bauteilvektor b eines nicht ebenen Werkstücks 4 in Richtung der
Winkelsymmetrale der Tangenten 13 der Werkstückoberflächen 14. Die Bestimmung des Bauteilvektors b am Testwerkstück 8 bzw. Werkstück 4 kann durch Sensoren, die die
Werkstückoberflächen abtasten, unterstützt werden bzw. automatisiert erfolgen. Auch die Bestimmung des Bauteilvektors b beim sogenannten„Teachen" einer Schweißbahn 3 ist denkbar. Hier kann einerseits durch den Anstellwinkel des Schweißbrenners 2 der Bauteilvektor b definiert werden, oder eine Definition über zusätzliche Punkte auf den Werkstückoberflächen 14 links und rechts der Schweißbahn 3 erfolgen. Auch eine manuelle Eingabe des Bauteilvektors b zum aktuellen Punkt auf der Schweißbahn 3 kann vor dem Schweißprozess durchgeführt werden. Über den Betrag des Bauteilvektors b können zusätzliche Informationen zu Verfügung gestellt werden, wie beispielsweise die Lage des Oberblechs bei einer Überlappnaht, die Form der Naht, wie Kehlnaht, Stumpfnaht und dergleichen. Ist nun der Bauteilvektor b in einem Punkt der Schweißbahn 3 durch die Lage und Anordnung der Werkstücke 4 bestimmt, wird dieser zur Festlegung der Schweißparameter P mit den Bauteilvektoren b idealer
Schweißparameter Pi verglichen. Mit einer anschließenden Interpolation der nächstliegenden idealen Schweißparameter Pi werden die Schweißparameter P für den aktuellen Bauteilvektor b bzw. für die aktuelle Position festgelegt. Bei Verwendung eines Bauteilvektors b ist anstelle des aufwendigen Vergleichs von Lage und Anordnung der Werkstücke 4, 8 nur mehr ein Vergleich des Bauteilvektors b notwendig, wodurch eine computerunterstützte Implementierung des Verfahrens vereinfacht wird.
Fig. 8 zeigt die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens beim Auftragschweißen an einem gebogenen Werkstück 4. Die im Beispiel gezeigten parallelen Schweißbahnen 3 werden von der Bauteilvektorebene 12 im rechten Winkel geschnitten. Der zugehörige Schnitt ist in Fig. 9 dargestellt, aus der ersichtlich ist, dass der Bauteilvektor b beim Auftragschweißen normal von der Werkstückoberfläche gerichtet ist und zugleich senkrecht auf den Tangentialvektor t der Schweißbahn 3 steht. Das Verfahren kann ebenso für die hier nicht näher dargestellte generative Fertigung von Werkstücken genutzt werden.
Bei den festzulegenden Schweißparameter P können unter anderem der Schweißstrom, die Fördergeschwindigkeit eines Schweißdrahts, die Anstellwinkel des Schweißbrenners zu den Werkstücken und die Schweißgeschwindigkeit bestimmt werden. Auch der verwendete Schweißprozesses, wie Standard-, Puls- oder CMT-Schweißprozess, kann als Schweißparameter hinterlegt sein. So kann beispielsweise für die Überkopfposition ein anderer Schweißprozess verwendet werden, um die Schweißaufgabe optimal zu lösen. Weiters ist vorstellbar eine Relativposition des TCPs zur Schweißbahn in den Schweißparametern zu definieren. Dies erlaubt bei einer Überlappnaht den Brenner in Richtung Oberblech zu verschieben, um die Schweißaufgabe mit erhöhter Materialaufschmelzung durchzuführen.
Um die Ermittlung der idealen Schweißparameter Pi zu vereinfachen, werden diese mit Testschweißprozessen entlang Testschweißbahnen 9 mit konstantem Tangentialvektor t und konstantem Bauteilvektor b festgelegt und gespeichert. Entlang der Testschweißbahn 9 können die eingestellten Werte variiert werden und anschließend die Ergebnisse des
Testschweißprozesses beurteilt werden. Die Beurteilung kann dabei optisch, beispielsweise durch Schliffbilder durchgeführt werden. Eine Bestimmung von Bauteilvektor b und
Tangentialvektor t im Punkt bzw. Bereich mit den bevorzugten Ergebnissen des
Testschweißprozesses ist aufgrund gleichbleibender Bauteilvektoren b und Tangentialvektoren t über die gesamte Testschweißbahn 9 nicht erforderlich.
Wie schon in Fig. 2 dargestellt, werden die idealen Schweißparameter Pi mit
Testschweißprozessen an Testwerkstücken 8 mit konstanter Krümmung entlang der
Testschweißbahnen 9 ermittelt und gespeichert. Die im Beispiel gezeigten ebenen
Testwerkstücke 8 mit gerader Testschweißbahn 9 ergeben einen konstante Tangentialvektor t und konstanten Bauteilvektor b. Dies erleichtert die Ermittlung der idealen Schweißparameter Pi.
Insbesondere bei Testschweißprozessen entlang Testschweißbahnen 9 zwischen 10 cm und 150 cm Länge ist in deren Mitte der Einfluss von Start und Ende des Schweißprozesses
vernachlässigbar. Zudem können bei konstanten idealen Schweißparametern Pi über die gesamte Testschweißbahn 9 der vorgeschlagenen Länge die Ergebnisse auch mechanisch, beispielsweise durch Belastungsversuche, beurteilt werden. Derart gespeicherte ideale Schweißparameter Pi erlauben eine hohe Reproduzierbarkeit der Ergebnisse des
Testschweißprozesses. Vorteilhafterweise werden auf den Testwerkstücken 8 viele
Testschweißprozesse durchgeführt, um die Werte der idealen Schweißparameter Pi zu bestimmen.
Vorzugsweise werden die idealen Schweißparameter Pi mit Testschweißprozessen mit verschiedenen Schweißdrähten mit verschiedenen Durchmessern und verschiedenen
Materialien ermittelt und gespeichert. Dabei entsteht je verschiedenen Durchmessern bzw. Material ein neuer Datensatz an idealen Schweißparametern Pi. Bei der Festlegung der Schweißparameter P des durchzuführenden Schweißprozesses werden dann der Durchmesser und das Material des verwendeten Schweißdrahtes eingegeben und die Schweißparameter P für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der eingegebenen Durchmesser und Materialien des Schweißdrahtes festgelegt.
Ideale Schweißparameter Pi für den Beginn des Schweißprozesses werden als
Schweißstartparameter Pi_S gespeichert. Dies verbessert das Verfahren, da sich zu Beginn des Schweißprozesses Prozessparameter, wie Temperatur oder auch Menge des verflüssigten Werkstoffs 7, stark verändern. Ebenso werden Schweißendeparameter Pi_E für das Ende des Schweißprozesses anhand von Testschweißprozessen ermittelt und gespeichert. Die
Bestimmung der Schweißstartparameter Pi_S und Schweißendeparameter Pi_E erfolgt selbstverständlich auch für unterschiedliche Lagen und Anordnungen sowie Tange ntialvektoren t der Testschweißbahn 9. Dabei kann Lage und Anordnung mit Hilfe eines Bauteilvektors b erfasst werden. Mit den Schweißstartparameter Pi_S, Schweißendeparameter Pi_E und idealen Schweißparametern Pi für den Verlauf einer Testschweißbahn 9 werden die Schweißparameter P für den durchzuführenden Schweißprozess durch Interpolation festgelegt. Zur
Veranschaulichung dieses Vorgangs können Schweißstartparameter Pi_S,
Schweißendeparameter Pi_E und idealen Schweißparameter Pi jeweils als ein
mehrdimensionales Feld, wobei bei bestimmten Tangentialvektor t der Schweißbahn 3, Testschweißbahn 9 und Bauteilvektor b die idealen Schweißparameter Pi gespeichert sind, betrachtet werden. Abhängig von aktuellen Position, der aktuellen Lage und Anordnung der Werkstücke bzw. Bauteilvektor werden nun für den Beginn des Schweißprozesses aus dem Feld der Schweißstartparameter Pi_S durch Interpolation die Schweißparameter P für den Start des durchzuführenden Schweißprozesses festgelegt. Für den nächsten Punkt auf der Schweißbahn 3 werden Schweißparameter P sowohl im Feld der Schweißstartparameter Pi_S als auch im Feld der idealen Schweißparameter Pi durch Interpolation gefunden. Diese Schweißparameter P aus den zwei verschiedenen Feldern werden nun zeit- oder wegabhängig gewichtet interpoliert, um einen kontinuierlichen Übergang von den Schweißstartparametern Pi_S auf die idealen
Schweißparameter Pi zu schaffen. Analog wird dies auch für das Ende des Schweißprozesses durchgeführt. Dabei ist zu beachten, dass Schweißstartparameter Pi_S bzw.
Schweißendeparameter Pi_E die Durchführung des Start- und Endvorgangs definieren und somit einen Ablauf darstellen, der auch Zeitwerte beinhalten und Bewegungen an einer Position, beispielsweise die Änderung des Anstellwinkels des Schweißbrenners, erfordern kann. Bei so definierten Schweißstartparameter Pi_S bzw. Schweißendeparameter Pi_E erfolgt die gewichtete Interpolation mit den idealen Schweißparametern Pi auf der Schweißbahn mit den letzten Werten der Schweißstartparameter Pi_S bzw. mit den ersten Werten der
Schweißendeparameter Pi_E. Mit dem derart ausgeführten Verfahren werden über die gesamte Schweißbahn 3, einschließlich Beginn und Ende, durchgehend vorteilhafte
Schweißparameter P für den Schweißprozess eingestellt. Besonders vorteilhaft ist dies bei der Ausbildung von sogenannten Steppnähten, bei denen die Schweißnaht 6 regelmäßig durch nahtlose Bereiche unterbrochen ist. Die idealen Schweißparameter Pi können mit Testschweißprozessen unter mehreren bestimmten Öffnungswinkeln 11 zwischen den Testwerkstücken 8 ermittelt und gespeichert werden. Die Schweißparameter P für den durchzuführenden Schweißprozess werden dann in Abhängigkeit des aktuellen Öffnungswinkels 15 zwischen den Werkstücken 4 durch
Interpolation der Werte der idealen Schweißparameter Pi bei den bestimmten Öffnungswinkeln 11 zwischen den Testwerkstücken 8 festgelegt. Da der Öffnungswinkel 15 zwischen den Werkstücken 4 den Schweißprozess beeinflusst, kann so ein verbessertes Ergebnis der aktuellen Schweißaufgabe erzielt werden.
Die idealen Schweißparameter Pi können auch mit Testschweißprozessen unter mehreren bestimmten Temperaturen der Testwerkstücke 8 ermittelt und gespeichert werden.
Anschließend werden die Schweißparameter P für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der ermittelten aktuellen Temperatur der Werkstücke 4 durch Interpolation der Werte der idealen Schweißparameter Pi bei den bestimmten Temperaturen der Testwerkstücke 8 festgelegt. Zur Veranschaulichung kann die Temperatur als weitere Dimension des Feldes von idealen Schweißparametern Pi betrachtet werden. Die Anpassungen der Schweißparameter P an die Temperatur gewährleistet die vorteilhafte Ausführung des Schweißprozesses.
Auch die Kühlungssituation kann eine zusätzliche Dimension des Feldes von idealen
Schweißparametern darstellen, da die Kühlungssituation den Temperaturverlauf des
Schweißprozesses beeinflusst. Die Berücksichtigung der Kühlungssituation erlaubt daher eine vorteilhafte Festlegung der Schweißparameter P. Dazu muss die Kühlungssituation mit den idealen Schweißparametern Pi gespeichert und vor Festlegung der Schweißparameter P des durchzuführenden Schweißprozesses eingegeben werden. Dazu kann beispielsweise bei Testschweißprozessen das Kühlverhalten der Schweißnaht gemessen werden oder ein
Korrekturfaktor für die aktuelle Kühlungssituation eingegeben werden.
Die idealen Schweißparameter Pi können auch mit Testschweißprozessen aus verschiedenen Materialien ermittelt und gespeichert werden. Wiederum müssen zur Festlegung der
Schweißparameter P des durchzuführenden Schweißprozesses die Materialien der Werkstücke 4 eingegeben werden, worauf die Schweißparameter P für den durchzuführenden
Schweißprozess in Abhängigkeit der eingegebenen Materialien der Werkstücke 4 festgelegt werden. Verschiedene Materiale meint hier auch Materialen aus demselben Werkstoff mit unterschiedlichen Wandstärken
Vorteilhaft für die Festlegung der Schweißparameter P ist auch eine Berücksichtigung der geometrischen Bedingungen. Damit sind insbesondere unterschiedliche Spaltbreite,
Werkstückversatz, Winkel zwischen den Werkstücken, Schwankung der sogenannten Anarbeitung und dergleichen gemeint. Zur Berücksichtigung der geometrischen Bedingungen werden die idealen Schweißparameter Pi mit Testschweißprozessen unter mehreren bestimmten geometrischen Bedingungen für die Testwerkstücke 8 ermittelt und gespeichert. Tritt bei der Festlegung der Schweißparameter P für den durchzuführenden Schweißprozess bei der aktuellen geometrischen Bedingungen eine Abweichung auf, werden die Schweißparameter P an die geänderten geometrischen Bedingungen, gegebenenfalls mittels einer Interpolation, angepasst. Der Einsatz dieses Verfahren ist bei messtechnischer Erfassung der geometrischen Bedingungen am aktuellen Werkstück 4 besonders effizient. Wird beispielsweise die Spaltbreite zwischen den Werkstücken 4 während der Durchführung des Schweißprozesses erfasst und überwacht, können bei einer erkannten Änderung der Spaltbreite automatisch ideale
Schweißparameter Pi der neuen Spaltbreite zur Festlegung der Schweißparameter P
herangezogen werden. Dies erlaubt, den Anteil an mangelhaften gefertigten Werkstücken 4 zu reduzieren und damit die Effizienz der Fertigung zu steigern. Für die Berücksichtigung von geometrische Abweichungen bzw. Störungen müssen die Schweißparameter P üblicherweise in Echtzeit während des Schweißprozesses festgelegt werden.
In einer Ausgestaltung des Verfahrens wird der Krümmungsradius an der jeweiligen Position entlang der Schweißbahn 3 als weiterer Parameter zur Festlegung der Schweißparameter P herangezogen. Neben dem Tangentialvektor t der Schweißbahn 3 hat auch der
Krümmungsradius der Schweißbahn 3 Einfluss auf die idealen Schweißparameter Pi. Diese Einflüsse erfolgen beispielsweise über die Temperatur, da bei kleinen Krümmungsradien der Schweißprozess in einem lokal begrenzten Bereich stattfindet. Eine erhöhte Erwärmung des Werkstücks 4 ist die Folge. Eine Berücksichtigung des Krümmungsradius bei der Speicherung der idealen Schweißparameter Pi sowie der Festlegung der Schweißparameter P kann so zu Vorteilen bei der Durchführung des Schweißprozesses führen. Die idealen Schweißparameter Pi können hierbei vorteilhaft ermittelt werden, indem die Testwerkstücke 8 mit einer
Testschweißbahn 9 konstanter Krümmung bei stillstehendem Schweißbrenner 2 bewegt werden. Dadurch bleiben sowohl Tangentialvektor t der Testschweißbahn 9 als auch
Bauteilvektor b konstant, was eine eindeutige Zuordnung der idealen Schweißparameter Pi zu Tangentialvektor t, Bauteilvektor b und Krümmung vereinfacht. Fig. 10 a und b zeigt hierzu ein Beispiel einer Anordnung von Testwerkstücken 8, die eine Testschweißbahn 9 mit konstanter Krümmung aufweist. Im Detail ist in Fig. 10 a eine Vorderansicht und in Fig. 10 b ein Draufsicht auf ein Testwerkstück 8, nämlich ein Rohr 16, welches auf einem ebenen Testwerkstück 8 angeordnet ist, gezeigt. Bei dieser Anordnung kann die Forderung nach einer konstanten Krümmung, bei gleichzeitig konstantem Bauteilvektor b und Tangentialvektor t, mittels einer reinen Drehung der Testwerkstücke 8 einfach und kostengünstig mit einem nicht näher dargestellten Drehtisch realisiert werden. Auch die Geometrie der Werkstücke 4 in der Umgebung der jeweiligen Position entlang der Schweißbahn 3 kann bei der Festlegung der Schweißparameter P berücksichtigt werden. Die Geometrie der Werkstücke 4 beeinflusst nämlich die Kühlung und Oberflächenspannung des verflüssigten Werkstoffs 7. Eine Berücksichtigung der Geometrie der Werkstücke 4 in der Umgebung der jeweiligen Position bewirkt so insgesamt eine verbesserte Festlegung der Schweißparameter P.
Die Festlegung der Schweißparameter P für Punkte auf der Schweißbahn 3 kann für den durchzuführenden Schweißprozess in regelmäßigen Zeitintervallen oder regelmäßigen
Distanzen der Schweißbahn 3 durchgeführt werden. Bei Zeitintervallen kleiner 100 ms entsteht ein beinahe kontinuierlicher Übergang zwischen aufeinanderfolgenden Schweißparametern P. Dennoch ist auch der Einsatz von größeren Intervallen denkbar, insbesondere wenn die Rechenleistung für die Festlegung von Schweißparametern P mit kleinerem Intervall nicht ausreichend ist.

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zur Festlegung von Schweißparametern (P) für einen Schweißprozess, bei dem ein Schweißbrenner (2) entlang einer vorgegebenen, beliebigen Schweißbahn (3) über das zumindest eine zu bearbeitende Werkstück (4) geführt wird und in Abhängigkeit der jeweiligen Position auf der Schweißbahn (3) bestimmte Schweißparameter (P) zur Bearbeitung des zumindest einen Werkstücks (4) eingestellt werden, dadurch gekennzeichnet, dass vor der Festlegung der Schweißparameter (P) des Schweißprozesses ideale Schweißparameter (Pi) mit Testschweißprozessen an mehreren Testwerkstücken (8) entlang Testschweißbahnen (9) unter jeweils einer bestimmten Lage und Anordnung der Testwerkstücke (8) in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor (g) und einen bestimmten Tangentialvektor (t) der Testschweißbahn (9) ermittelt und gespeichert werden, und die Schweißparameter (P) an der jeweiligen Position auf der Schweißbahn (3) für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der aktuellen Lage und Anordnung des zumindest einen Werkstücks (4) in Bezug auf den
Erdbeschleunigungsvektor (g) und den aktuellen Tangentialvektor (t) der Schweißbahn (3) durch Interpolation der Werte der gespeicherten idealen Schweißparameter (Pi) für die bestimmten Lagen und Anordnungen der Testwerkstücke (8) in Bezug auf den
Erdbeschleunigungsvektor (g) und den bestimmten Tangentialvektoren (t) der
Testschweißbahnen (9) festgelegt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest für einzelne Punkte entlang der Schweißbahn (3) des zumindest einen zu bearbeitenden Werkstücks (4) und entlang der Testschweißbahn (9) der Testwerkstücke (8) ein Bauteilvektor (b) relativ zum Erdbeschleunigungsvektor (g) aus der Lage und der Anordnung der Werkstücke (4) bzw.
Testwerkstücke (8) in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor (g) definiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Schweißparameter (P) zumindest der Schweißstrom, die Fördergeschwindigkeit eines Schweißdrahts, die
Anstellwinkel des Schweißbrenners zu den Werkstücken (4) und die Schweißgeschwindigkeit ausgewählt werden.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die idealen
Schweißparameter (Pi) mit Testschweißprozessen entlang Testschweißbahnen (9) mit konstantem Tangentialvektor (t) und konstantem Bauteilvektor (b) ermittelt und gespeichert werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die idealen Schweißparameter (Pi) mit Testschweißprozessen an Testwerkstücken (8) mit konstanter Krümmung entlang der Testschweißbahnen (9) ermittelt und gespeichert werden.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die idealen Schweißparameter (Pi) mit Testschweißprozessen entlang Testschweißbahnen (9) zwischen 10 cm und 150 cm Länge ermittelt und gespeichert werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die idealen Schweißparameter (Pi) mit Testschweißprozessen mit verschiedenen Schweißdrähten mit verschiedenen Durchmessern und verschiedenen Materialien ermittelt und gespeichert werden, zur Festlegung der Schweißparameter (P) des Schweißprozesses der Durchmesser und das Material des verwendeten Schweißdrahtes eingegeben wird, und die Schweißparameter (P) für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der eingegebenen Durchmesser und Materialien des Schweißdrahtes festgelegt werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ideale
Schweißparameter (Pi) für den Beginn als Schweißstartparameter (Pi_S) und bzw. oder für das Ende des Testschweißprozesses als Schweißendeparameter (Pi_E) an Testwerkstücken (8) ermittelt und gespeichert werden und dass die Schweißparameter (P) für den
durchzuführenden Schweißprozess mit Schweißstartparametern (Pi_S) beginnen und bzw. oder mit Schweißendeparametern (Pi_E) enden, welche entsprechend der aktuellen Lage und Anordnung des zumindest einen Werkstücks (4) in Bezug auf den Erdbeschleunigungsvektor (g) und den aktuellen Tangentialvektor (t) an der jeweiligen Position durch Interpolation der Werte der gespeicherten Schweißstartparameter (Pi_S) bzw. Schweißendeparameter (Pi_E) für die bestimmten Lagen und Anordnungen der Testwerkstücke (8) in Bezug auf den
Erdbeschleunigungsvektor (g) und den bestimmten Tangentialvektoren (t) festgelegt werden.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Schweißparameter (P) zu Beginn des Schweißprozesses zwischen den Schweißstartparameter (Pi_S) und den idealen Schweißparametern (Pi) bzw. am Ende des Schweißprozesses zwischen den idealen
Schweißparametern (Pi) und den Schweißendeparameter (Pi_E) gewichtet mit der Distanz auf der Schweißbahn (3) oder der Zeit interpoliert werden.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die idealen Schweißparameter (Pi) mit Testschweißprozessen unter mehreren bestimmten
Öffnungswinkeln (11) zwischen den Testwerkstücken (8) ermittelt und gespeichert werden, und die Schweißparameter (P) für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit des aktuellen Öffnungswinkels (15) zwischen den Werkstücken (4) durch Interpolation der Werte der idealen Schweißparameter (Pi) bei den bestimmten Öffnungswinkeln (11) zwischen den Testwerkstücken (8) festgelegt werden.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die idealen Schweißparameter (Pi) mit Testschweißprozessen unter mehreren bestimmten Temperaturen der Testwerkstücke (8) ermittelt und gespeichert werden, und die Schweißparameter (P) für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der ermittelten aktuellen Temperatur des zumindest einen Werkstücks (4) durch Interpolation der Werte der idealen
Schweißparameter (Pi) bei den bestimmten Temperaturen der Testwerkstücke (8) festgelegt werden.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die idealen Schweißparameter (Pi) mit Testschweißprozessen unter mehreren bestimmten
Kühlungssituationen der Testwerkstücke (8) ermittelt und gespeichert werden, zur Festlegung der Schweißparameter (P) des Schweißprozesses die Kühlungssituation des zumindest einen Werkstücks (4) eingegeben wird, und die Schweißparameter (P) für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der eingegebenen Kühlungssituation des Werkstücks (4) festgelegt werden.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die idealen Schweißparameter (Pi) mit Testschweißprozessen an Testwerkstücken (8) aus verschiedenen Materialien ermittelt und gespeichert werden, zur Festlegung der Schweißparameter (P) des Schweißprozesses das Material des zumindest einen Werkstücks (4) eingegeben wird, und die Schweißparameter (P) für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit des eingegebenen Materials des Werkstücks (4) festgelegt werden.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die idealen Schweißparameter (Pi) mit Testschweißprozessen unter mehreren bestimmten geometrischen Bedingungen für die Testwerkstücke (8) ermittelt und gespeichert werden, und dass die Schweißparameter (P) für den durchzuführenden Schweißprozess in Abhängigkeit der ermittelten aktuellen geometrischen Bedingungen für die Werkstücke (4) durch Interpolation der Werte der idealen Schweißparameter (Pi) bei den bestimmten geometrischen Bedingungen für die Testwerkstücke (8) festgelegt werden.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die
Schweißparameter (P) für den durchzuführenden Schweißprozess an dem zumindest einen Werkstück (4) unter Berücksichtigung des jeweiligen Krümmungsradius an der jeweiligen Position entlang der Schweißbahn (3) festgelegt werden.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die
Schweißparameter (P) für den durchzuführenden Schweißprozess an dem zumindest einen Werkstück (4) unter Berücksichtigung der Geometrie des Werkstücks (4) in der Umgebung der jeweiligen Position entlang der Schweißbahn (3) festgelegt werden.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die
Schweißparameter (P) für den durchzuführenden Schweißprozess in regelmäßigen
Zeitintervallen oder regelmäßigen Distanzen der Schweißbahn (3) festgelegt werden.
PCT/EP2017/067475 2016-07-12 2017-07-12 VERFAHREN ZUR FESTLEGUNG VON SCHWEIßPARAMETERN FÜR EINEN SCHWEIßPROZESS WO2018011243A1 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201780043265.1A CN109475958B (zh) 2016-07-12 2017-07-12 用于建立焊接过程的焊接参数的方法
JP2019501681A JP6740450B2 (ja) 2016-07-12 2017-07-12 溶接作業用の溶接パラメータの確立方法
SI201730185T SI3484650T1 (sl) 2016-07-12 2017-07-12 Postopek za določanje varilnih parametrov za varilni proces
US16/317,115 US10821537B2 (en) 2016-07-12 2017-07-12 Method for establishing welding parameters for a welding process
EP17742405.8A EP3484650B1 (de) 2016-07-12 2017-07-12 Verfahren zur festlegung von schweissparametern für einen schweissprozess

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP16179017.5 2016-07-12
EP16179017.5A EP3269487A1 (de) 2016-07-12 2016-07-12 Verfahren zur festlegung von schweissparametern für einen schweissprozess

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018011243A1 true WO2018011243A1 (de) 2018-01-18

Family

ID=56409523

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2017/067475 WO2018011243A1 (de) 2016-07-12 2017-07-12 VERFAHREN ZUR FESTLEGUNG VON SCHWEIßPARAMETERN FÜR EINEN SCHWEIßPROZESS

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10821537B2 (de)
EP (2) EP3269487A1 (de)
JP (1) JP6740450B2 (de)
CN (1) CN109475958B (de)
SI (1) SI3484650T1 (de)
WO (1) WO2018011243A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3566806A1 (de) 2018-05-07 2019-11-13 FRONIUS INTERNATIONAL GmbH Verfahren zur automatischen ermittlung optimaler schweissparameter für die durchführung einer schweissung an einem werkstück
EP4032649A1 (de) 2021-01-25 2022-07-27 FRONIUS INTERNATIONAL GmbH Verfahren zur festlegung von schweissparametern für einen schweissprozess an einem werkstück und schweissvorrichtung zur durchführung eines schweissprozesses an einem werkstück mit festgelegten schweissparametern

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3269487A1 (de) * 2016-07-12 2018-01-17 Fronius International GmbH Verfahren zur festlegung von schweissparametern für einen schweissprozess
CN110116255B (zh) * 2019-05-09 2021-05-14 福尼斯(南京)表面工程技术有限公司 一种用于避开螺柱自动化分段氩弧焊的方法
EP3822014A1 (de) 2019-11-18 2021-05-19 FRONIUS INTERNATIONAL GmbH Verfahren zum abtasten der oberfläche metallischer werkstücke
CN110860789A (zh) * 2019-11-29 2020-03-06 上海电气集团上海电机厂有限公司 一种提高激光点焊风道板焊点质量的方法
CN111151881B (zh) * 2020-01-03 2021-10-29 中国航空制造技术研究院 异形筒体构件的激光焊接组件、激光焊接机和焊接方法
WO2022016152A1 (en) 2020-07-17 2022-01-20 Path Robotics, Inc. Real time feedback and dynamic adjustment for welding robots
EP4036673A1 (de) 2021-01-27 2022-08-03 FRONIUS INTERNATIONAL GmbH Verfahren und vorrichtung zur automatischen ermittlung von bearbeitungsparametern für einen bearbeitungsprozess
CA3211502A1 (en) * 2021-02-24 2022-09-01 Path Robotics, Inc. Autonomous welding robots
JP2022183616A (ja) * 2021-05-31 2022-12-13 株式会社ジャノメ 経路教示データ作成装置及びその方法並びにプログラム

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6479793B1 (en) * 1998-05-13 2002-11-12 Fronius Schweissmaschinen Produktion Gmbh & Co. Kg Method for controlling a welding apparatus and corresponding control device
WO2006037200A1 (en) 2004-10-07 2006-04-13 Rotech-Technologia Robótica Ltda. Robotic system for orital welding of pipelines
WO2006097626A1 (fr) 2005-03-15 2006-09-21 Serimax Procede de gestion des parametres de soudage lors d’un orbital de conduits et dispositif pour sa mise en oeuvre

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS539571B2 (de) * 1974-11-27 1978-04-06
SE455387B (sv) * 1983-04-08 1988-07-11 Asea Ab Sett och anordning for styrning av en svetsrobot med hjelp av ett flerfunktionsmanoverorgan (styrspak) samt anvendning av ett dylikt manoverorgan
JPS63268568A (ja) * 1987-04-24 1988-11-07 Hitachi Ltd 自動溶接装置
JPH0910939A (ja) * 1995-06-22 1997-01-14 Shin Meiwa Ind Co Ltd 溶接ロボットにおける溶接条件設定装置
AT413662B (de) * 2004-02-04 2006-04-15 Fronius Int Gmbh Schweissbrenner mit einem brennergehäuse
US7683290B2 (en) * 2006-05-12 2010-03-23 Lincoln Global, Inc. Method and apparatus for characterizing a welding output circuit path
US8915740B2 (en) 2008-08-21 2014-12-23 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator
US8354608B2 (en) * 2009-05-14 2013-01-15 B6 Sigma, Inc. Methods for control of a fusion welding process by maintaining a controlled weld pool volume
US8367972B2 (en) 2009-06-11 2013-02-05 Illinois Tool Works Inc. Systems and methods for diagnosing secondary weld errors
CN103273166B (zh) * 2013-05-15 2015-04-29 西安交通大学 一种可视化横焊位焊接操作系统及其操作方法
US10695876B2 (en) * 2013-05-23 2020-06-30 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Self-powered welding systems and methods
US10335883B2 (en) 2014-06-05 2019-07-02 Illinois Tool Works Inc. Gravity-based weld travel speed sensing system and method
US9975196B2 (en) * 2015-01-05 2018-05-22 University Of Kentucky Research Foundation Measurement of three-dimensional welding torch orientation for manual arc welding process
EP3269487A1 (de) * 2016-07-12 2018-01-17 Fronius International GmbH Verfahren zur festlegung von schweissparametern für einen schweissprozess

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6479793B1 (en) * 1998-05-13 2002-11-12 Fronius Schweissmaschinen Produktion Gmbh & Co. Kg Method for controlling a welding apparatus and corresponding control device
WO2006037200A1 (en) 2004-10-07 2006-04-13 Rotech-Technologia Robótica Ltda. Robotic system for orital welding of pipelines
WO2006097626A1 (fr) 2005-03-15 2006-09-21 Serimax Procede de gestion des parametres de soudage lors d’un orbital de conduits et dispositif pour sa mise en oeuvre

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3566806A1 (de) 2018-05-07 2019-11-13 FRONIUS INTERNATIONAL GmbH Verfahren zur automatischen ermittlung optimaler schweissparameter für die durchführung einer schweissung an einem werkstück
WO2019215079A1 (de) 2018-05-07 2019-11-14 Fronius International Gmbh VERFAHREN ZUR AUTOMATISCHEN ERMITTLUNG OPTIMALER SCHWEIßPARAMETER FÜR DIE DURCHFÜHRUNG EINER SCHWEIßUNG AN EINEM WERKSTÜCK
US11815877B2 (en) 2018-05-07 2023-11-14 Fronius International Gmbh Method for automatically determining optimum welding parameters for carrying out a weld on a workpiece
EP4032649A1 (de) 2021-01-25 2022-07-27 FRONIUS INTERNATIONAL GmbH Verfahren zur festlegung von schweissparametern für einen schweissprozess an einem werkstück und schweissvorrichtung zur durchführung eines schweissprozesses an einem werkstück mit festgelegten schweissparametern
WO2022157354A1 (de) 2021-01-25 2022-07-28 Fronius International Gmbh VERFAHREN ZUR FESTLEGUNG VON SCHWEIßPARAMETERN FÜR EINEN SCHWEIßPROZESS AN EINEM WERKSTÜCK UND SCHWEIßVORRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG EINES SCHWEIßPROZESSES AN EINEM WERKSTÜCK MIT FESTGELEGTEN SCHWEIßPARAMETERN

Also Published As

Publication number Publication date
CN109475958B (zh) 2020-04-10
US10821537B2 (en) 2020-11-03
JP2019524445A (ja) 2019-09-05
CN109475958A (zh) 2019-03-15
EP3269487A1 (de) 2018-01-17
EP3484650A1 (de) 2019-05-22
US20190240759A1 (en) 2019-08-08
EP3484650B1 (de) 2019-11-13
JP6740450B2 (ja) 2020-08-12
SI3484650T1 (sl) 2020-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3484650B1 (de) Verfahren zur festlegung von schweissparametern für einen schweissprozess
WO2007017306A1 (de) Unterpulver-engspalt-schweissverfahren mit pendelnder elektrode
EP2027962A1 (de) Schweißgerät und -verfahren zum Orbitalschweißen von Rohren
DE10255037A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks
EP2216122A1 (de) Schutzgasrohr und Kontaktrohr einer Vorrichtung zum verbesserten Engspaltschweißen
EP2216123A1 (de) Schutzgasrohr und Kontaktrohr einer Vorrichtung zum verbesserten Engspaltschweißen
EP3188871B1 (de) Schweisszusatz und verfahren zur herstellung einer baugruppe mittels einer stoffschlüssigen verbindung
EP3747585A1 (de) Verfahren zur automatischen steuerung eines metall-schweissprozesses
WO2010089184A1 (de) Schutzgasrohr und kontaktrohr einer vorrichtung zum verbesserten engspaltschweissen
EP2216120B1 (de) Schutzgasrohr und Kontaktrohr einer Vorrichtung zum verbesserten Engspaltschweißen
EP1797987B1 (de) Bimetallisches Verbindungselement
CA2403785A1 (en) Tailored tubular blanks and process for the production thereof
EP1568435B1 (de) Laserbearbeitungsmaschine
EP1647350B1 (de) Anlage und Verfahren zum Laserschweissen sowie Laserschweissung
EP1844889B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum punktförmigen Schweissen an mindestens einem Werkstück positionierter Schweisselektroden mittels mindestens eines Roboters
WO2013124208A1 (de) Schweissvorrichtung und verfahren zum betreiben einer schweissvorrichtung zum lichtbogen- engspaltschweissen
EP3668673B1 (de) Verfahren zur herstellung eines rohrformstücks, insbesondere durch auftragschweissen
WO2019042872A1 (de) Verfahren und fertigungseinrichtung zum laserauftragsschweissen mittels zumindest zwei roboter
EP0767027B1 (de) Verfahren zum Schweissen
CH647181A5 (en) Method of producing welded joints between workpieces of different alloys
DE102020133035A1 (de) System und verfahren zum verbesserten automatisierten schweissenvon ersten und zweiten werkstücken
EP3495081A1 (de) Verfahren zum zusammenfügen von zubehörteilen von dachentwässerungskomponenten und damit zusammengefügte zubehörteile
DE102013014156A1 (de) Additives Verfahren zum Herstellen eines metallischen Bauteils und metallisches Bauteil
DE2236786A1 (de) Vorrichtung zum automatischen auftragen einer schweissraupe entlang einer im raum verlaufenden windschiefen bahn
DE102012204207B4 (de) Verfahren zum Laserstrahlschweißen

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17742405

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019501681

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017742405

Country of ref document: EP

Effective date: 20190212