WO2017211359A1 - Bremssystem mit einer sicherheitsbarriere zur beschränkten ausführung einer bremsanforderung in einem fahrzeug - Google Patents

Bremssystem mit einer sicherheitsbarriere zur beschränkten ausführung einer bremsanforderung in einem fahrzeug Download PDF

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Thomas Weiss
Daniel Lindner
Martin Brenn
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Continental Teves Ag & Co. Ohg
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    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems

Definitions

  • the invention relates to a braking system for a vehicle having a safety barrier for the limited execution of a braking request, and to a method for operating the brake
  • Modern vehicles have more and more functions, which can be subdivided among other things in safety or comfort functions.
  • a safety function is provided, for example, by an emergency brake assistant, which is known from DE 102010006214 AI.
  • a comfort function is, for example, the automatic compliance with a distance to the vehicle in front. This function is provided by an adaptive cruise control system, which is known from DE 103 163 13 AI.
  • Both systems must be able to access the vehicle's braking system.
  • the braking system of the vehicle is particularly safety-critical and the braking request must therefore have sufficient reliability.
  • the object of the present invention is to provide a braking system which makes the connection less robust Comfort systems to safety-critical functions
  • Braking system in a vehicle has a
  • the safety barrier receives a cancellation signal and after receiving the
  • the safety barrier can thereby ensure that the brake request only then
  • a security device can be any suitable security device.
  • a security device can be any suitable security device.
  • such a separate device can check whether the security at the exporter
  • unrestricted braking request is affected and cause the deletion of the limit, if this is not the case.
  • such a separate device can decide whether the conditions for canceling the Be present limitation and then cause the safety barrier to execute the braking request unlimited.
  • the cancellation signal (5) is only after receiving a braking request (15) from the safety device (11) to the
  • Comfort device however, be implemented only limited.
  • a safety device is, for example, an emergency brake assist and a comfort function
  • the brake request of the emergency brake assistant is based on a robust safety system and is therefore
  • Comfort system which generally has lower system robustness requirements.
  • the safety rating of the comfort device is lower than that of
  • the safety barrier can be classified by the safety barrier
  • Safety barrier prevents the execution of an unlimited braking request of the comfort device.
  • the comfort devices can therefore only one
  • the safety barrier can perform the braking request in a limited manner.
  • this can prevent the cancellation signal from deactivating the safety barrier for too long, possibly resulting in a loss of security
  • Brake request is executed, which should actually be restricted by the safety barrier.
  • the cancellation signal (5) is transmitted encrypted.
  • this ensures the authenticity and integrity of the cancellation signal.
  • the cancellation signal may include information about various brake request thresholds.
  • the cancellation signal may include information about various brake request thresholds.
  • the information may be the cancellation signal
  • the braking system in a vehicle comprises a safety barrier that is set up
  • the safety barrier is further adapted to receive a cancellation signal and the braking system is arranged to carry out a preferred method.
  • the brake system may further comprise a decision unit, which is set up the cancellation signal to the
  • the decision unit may be part of a vehicle dynamics control device, a comfort device or a safety device.
  • FIG. 1 shows a brake system according to the invention.
  • Figure 2 shows an alternative embodiment
  • FIG. 3 shows threshold values for the braking request by the cancellation signal.
  • Safety barrier 3 shown.
  • the security barrier 3 receives from a decision unit 7 a
  • Brake request 15a, 15b The safety barrier 3 limits the braking request 15a, 15b to 19
  • the decision unit 7 has received the brake request 15a, 15b from a security system 11, such as an emergency brake assistant 11, or from a comfort device 13, such as a distance assistant 13.
  • the emergency brake assist 11 performs a safety-critical function and is accordingly designed to be robust.
  • the brake request 15a of the emergency brake assistant 11 takes place in an emergency situation, which was analyzed in detail by the emergency brake assistant 11. In comparison, the
  • the braking request 15a of the emergency brake assistant 11 can therefore be given greater confidence than the braking request 15b of the distance assistant 13.
  • Emergency brake assistant 11 sends the decision unit 7, a cancellation signal 5 to the safety barrier 3, which, passed on by the decision unit 7,
  • the cancellation signal 5 thus prevents the braking request 15a of the emergency brake assistant 11 from being restricted by the safety barrier 3. If the decision unit 7 does not send a cancellation signal 5 to the safety barrier 3, then the safety barrier 3 would be the
  • Brake request 15a of the emergency brake assistant 11 only limited perform 19.
  • Figure 2 is an alternative embodiment
  • the decision unit 7 is used here
  • the cancellation signal 5 is sent directly from the emergency brake assistant 11 to the safety barrier 3.
  • the transmission of the cancellation signal 5 takes place either via a separate connection or as part of the braking request 15a of the emergency brake assistant 11. If the emergency brake assist 11 does not send a cancellation signal 5 to the safety barrier 3, then this would be the
  • this measure represents the integrity and authenticity of the
  • the brake control 9 sets the limited 19 or
  • FIG. 3 shows a cancellation signal 5.
  • the cancellation signal 5 includes information about one
  • Brake request threshold 33, 35, 37, 39 The dotted Line 39 allows only a braking request of 3 m / s A 2, whereby the course of the converted deceleration of the vehicle after reaching the Bremsan Camillsschwellivess of 3 m / s A 2 kinks 49 49.
  • the short-dashed line 37 allows a braking request of 5 m / s A 2 whereby the course of the converted deceleration of the vehicle after the brake request threshold value of 5 m / s A 2 kicks 47 47.
  • the long-dashed line 35 allows a braking request of 7 m / s A 2, whereby the course of the converted deceleration of the vehicle after reaching the Bremsanssensschwellivess of 7 m / s A 2 kinks 45th
  • the solid line 33 sets the threshold to infinity and allows the maximum possible braking request.
  • the break point of the implemented delay 43 is purely physical.
  • Threshold 33 the safety barrier 3 is thus completely configured.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Bremssystems in einem Fahrzeug mit einer Sicherheitsbarriere, die eine Bremsanforderung beschränkt ausführt, wobei die Sicherheitsbarriere ein Aufhebungssignal empfängt und nach Empfangen des Aufhebungssignals die Bremsanforderung unbeschränkt ausführt.

Description

BremsSystem mit einer Sicherheitsbarriere zur beschränkten Ausführung einer Bremsanforderung in einem Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Bremssystem für ein Fahrzeug mit einer Sicherheitsbarriere zur beschränkten Ausführung einer Bremsanforderung, sowie ein Verfahren zum Betrieb des
Bremssystems .
Stand der Technik
Moderne Fahrzeuge weisen immer mehr Funktionen auf, die sich unter anderem in Sicherheits- oder Komfortfunktionen unterteilen lassen.
Eine Sicherheitsfunktion wird beispielsweise durch einen Notbremsassistenten bereitgestellt, der aus DE 102010006214 AI bekannt ist.
Eine Komfortfunktion ist beispielsweise das automatische Einhalten eines Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug. Diese Funktion wird durch ein Adaptives Cruise Control System bereitgestellt, welche aus DE 103 163 13 AI bekannt ist .
Beide Systeme müssen in der Lage sein auf das Bremssystem des Fahrzeugs zuzugreifen. Das Bremssystem des Fahrzeugs ist besonders sicherheitskritisch und die Bremsanforderung muss daher eine ausreichende Zuverlässigkeit aufweisen.
Die oben genannten Komfortsysteme sind hingegen gerade nicht sicherheitskritisch und steigern lediglich den
Komfort des Fahrers. Die Komfortsysteme müssten daher nicht so robust ausgelegt sein wie die Sicherheitssysteme.
Aufgabe und Lösung
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Bremssystem bereitzustellen, das die Anbindung weniger robuster Komfortsysteme an sicherheitskritische Funktionen
ermöglicht .
Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch, sowie einem Bremssystem gemäß dem Nebenanspruch. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines
Bremssystems in einem Fahrzeug weist eine
Sicherheitsbarriere auf, die eine Bremsanforderung
beschränkt ausführt, wobei die Sicherheitsbarriere ein Aufhebungssignal empfängt und nach Empfangen des
Aufhebungssignals die Bremsanforderung unbeschränkt
ausführt .
In vorteilhafter Weise kann die Sicherheitsbarriere dadurch sicherstellen, dass die Bremsanforderung nur dann
unbeschränkt ausgeführt wird, wenn ein Aufhebungssignal vorliegt. Ohne das Aufhebungssignal wird lediglich eine reduzierte Bremsanforderung umgesetzt und so die Sicherheit des Bremssystems erhöht.
Bevorzugt kann eine Sicherheitsvorrichtung das
Aufhebungssignal an die Sicherheitsbarriere senden.
In vorteilhafter Weise kann so eine eigene Vorrichtung überprüfen, ob die Sicherheit beim Ausführer einer
unbeschränkten Bremsanforderung beeinträchtigt ist und das Aufheben der Begrenzung veranlassen, wenn dies nicht der Fall ist.
Weiter bevorzugt kann eine Entscheidungseinheit das
Aufhebungssignal an die Sicherheitsbarriere senden.
In vorteilhafter Weise kann so eine eigene Vorrichtung entscheiden, ob die Voraussetzungen für das Aufheben der Begrenzung vorliegen und danach die Sicherheitsbarriere veranlassen die Bremsanforderung unbeschränkt auszuführen.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann eine
Entscheidungseinheit (7), die Bremsanforderungen (15) von einer Komfortvorrichtung (13) oder einer
Sicherheitsvorrichtung (11) empfangen, das Aufhebungssignal (5) wird ausschließlich nach Empfang einer Bremsanforderung (15) von der Sicherheitsvorrichtung (11) an die
Sicherheitsbarriere (3) gesendet. In vorteilhafter Weise kann so die von einer
Sicherheitsvorrichtung angeforderte Bremsleistung
unbeschränkt und die Bremsanforderung einer
Komfortvorrichtung hingegen nur beschränkt umgesetzt werden. Eine Sicherheitsvorrichtung ist beispielsweise ein Notbremsassistent und eine Komfortfunktion ist
beispielsweise ein Tempomat, Stau- oder Abstandsassistent. Die Bremsanforderung des Notbremsassistenten basiert auf einem robusten Sicherheitssystem und ist daher
vertrauenswürdiger als die Bremsanforderung eines
Komfortsystems, was im Allgemeinen niedrigere Anforderungen an die Systemrobustheit aufweist. Die Sicherheitseinstufung der Komfortvorrichtung ist geringer als die der
SieherheitsVorrichtung .
In vorteilhafter Weise kann durch die Sicherheitsbarriere die Sicherheitseinstufung der Vielzahl von
Komfortvorrichtung niedrig bleiben, weil die
Sicherheitsbarriere das Ausführen einer unbeschränkten Bremsanforderung der Komfortvorrichtung verhindert. Die Komfortvorrichtungen können daher lediglich eine
Bremsanforderung zur Ausführung bringen, die nicht
sicherheitskritisch ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann die Sicherheitsbarriere nach Ablauf einer vorherbestimmten Zeitdauer die Bremsanforderung beschränkt ausführen .
In vorteilhafter Weise kann dadurch verhindert werden, dass das Aufhebungssignal die Sicherheitsbarriere zu lange deaktiviert und dadurch möglicherweise eine
Bremsanforderung ausgeführt wird, die eigentlich durch die Sicherheitsbarriere beschränkt werden sollte.
Bevorzugt kann das Aufhebungssignal (5) verschlüsselt übertragen wird.
In vorteilhafter Weise kann dadurch die Authentizität und Integrität des Aufhebungssignals sichergestellt werden.
Weiter bevorzugt kann das Aufhebungssignal eine Information über verschiedene Bremsanforderungsschwellwerte aufweisen. In vorteilhafter Weise kann dadurch mittels des
Aufhebungssignals eine variable zulässige Bremsanforderung für verschiedene Vorrichtungen mit unterschiedlichen
Sicherheitsanforderungen erreicht werden. Beispielsweise können weniger robuste System lediglich eine
Bremsanforderung von 3 m/sA2 anfordern und robuste
Sicherheitssysteme hingegen 10m/sA2. Über die verschiedenen Bremsanforderungsschwellwerte, die als Informationen dem Aufhebungssignal beiliegen, können auch Zwischengrößen, wie 5 m/sA2 oder 7 m/sA2 für beispielsweise eine kritischere Abstandregelung, realisiert werden.
Bevorzugt kann die Information dem Aufhebungssignal
beigefügt sein. Dies kann beispielsweise durch
unterschiedliche Amplituden, eine Modulation oder eine bestimmte Codierung erfolgen, die durch die
Sicherheitsbarriere auslesbar ist. Erfindungsgemäß umfasst das Bremssystem in einem Fahrzeug, eine Sicherheitsbarriere, die eingerichtet ist eine
Bremsanforderung beschränkt oder unbeschränkt auszuführen, wobei die Sicherheitsbarriere ferner zum Empfang eines Aufhebungssignals eingerichtet ist und das Bremssystem zum Ausführen eines bevorzugten Verfahren eingerichtet ist.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann das Bremssystem ferner eine Entscheidungseinheit umfassen, die eingerichtet ist das Aufhebungssignal an die
Sicherheitsbarriere zu senden.
Bevorzugt kann die Entscheidungseinheit ein Bestandteil eines Fahrdynamiksteuergeräts, einer Komfortvorrichtung oder einer Sicherheitsvorrichtung sein.
Figurenbeschreibung Figur 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Bremssystem.
Figur 2 zeigt eine alternative Ausführungsform.
Figur 3 zeigt Schwellwerte für die Bremsanforderung durch das Aufhebungssignal .
In Figur 1 und 2 ist ein Bremssystem 1 mit einer
Sicherheitsbarriere 3 dargestellt. Die Sicherheitsbarriere 3 erhält von einer Entscheidungseinheit 7 eine
Bremsanforderung 15a, 15b. Die Sicherheitsbarriere 3 begrenzt 19 die Bremsanforderung 15a, 15b auf
beispielsweise 3 m/s, da eine höhere Bremsanforderung 15a, 15b zu einer Gefährdung des eigenen oder anderen Fahrzeugen führen könnte .
Die Entscheidungseinheit 7 hat die Bremsanforderung 15a, 15b von einem Sicherheitssystem 11 wie beispielsweise einem Notbremsassistenten 11 oder von einer Komfortvorrichtung 13 wie beispielsweise einem Abstandsassistenten 13 erhalten. Der Notbremsassistent 11 führt eine sicherheitskritische Funktion aus und ist dementsprechend robust ausgelegt. Die Bremsanforderung 15a des Notbremsassistenten 11 erfolgt in einer Notsituation, die durch den Notbremsassistenten 11 eingehend analysiert wurde. Im Vergleich dazu ist der
Abstandsassistent 13 weniger robust ausgelegt, da er lediglich den Fahrer beim Halten des Abstandes unterstützt aber keine tiefgreifende sicherheitskritische Entscheidung trifft. Der Bremsanforderung 15a des Notbremsassistenten 11 kann daher ein höheres Vertrauen entgegengebracht werden als der Bremsanforderung 15b des Abstandsassistenten 13.
In Figur 1 erkennt die Entscheidungseinheit 7 von welchem Assistenten (Notbremsassistenten oder Abstandsassistenten) 11, 13 sie die Bremsanforderung 15a, 15b empfangen hat. Nach Empfang einer Bremsanforderung 15a vom
Notbremsassistenten 11 sendet die Entscheidungseinheit 7 ein Aufhebungssignal 5 an die Sicherheitsbarriere 3, die die, von der Entscheidungseinheit 7 weitergeleitete,
Bremsanforderung 15a unbeschränkt 17 an die Bremssteuerung 9 weiterleitet.
Durch das Aufhebungssignal 5 wird somit die
Sicherheitsbarriere 3 deaktiviert und die Bremsanforderung 15a wird ohne Änderung vom Notbremsassistenten 11 über die Entscheidungseinheit 7 an die Bremssteuerung 9
weitergeleitet.
Das Aufhebungssignal 5 verhindert somit ein Beschränken der Bremsanforderung 15a des Notbremsassistenten 11 durch die Sicherheitsbarriere 3. Sollte die Entscheidungseinheit 7 kein Aufhebungssignal 5 an die Sicherheitsbarriere 3 senden, so würde die Sicherheitsbarriere 3 die
Bremsanforderung 15a des Notbremsassistenten 11 lediglich beschränkt 19 ausführen. In Figur 2 ist eine alternative Ausführungsform
dargestellt. Die Entscheidungseinheit 7 dient hier
lediglich als Weiche für die Bremsanforderungen 15a, 15b des Notbremsassistenten 11 und Abstandsassistenten 13. Das Aufhebungssignal 5 wird direkt vom Notbremsassistenten 11 an die Sicherheitsbarriere 3 gesendet. Das Senden des Aufhebungssignals 5 findet entweder über eine gesonderte Verbindung oder als Bestandteil der Bremsanforderung 15a des Notbremsassistenten 11 statt. Sollte der Notbremsassistent 11 kein Aufhebungssignal 5 an die Sicherheitsbarriere 3 senden, so würde diese die
Bremsanforderung 15a des Notbremsassistenten 11 lediglich beschränkt 19 ausführen.
In beiden Fällen ist die Verbindung zum Übertagen des Aufhebungssignals 5 gesichert. Diese Maßnahme stellt unter anderem die Integrität und Authentizität des
Aufhebungssignals 5 sicher. Nur der Notbremsassistent 11 oder eine andere Sicherheitseinrichtung 11 kann das
Aufhebungssignal senden. Die Bremssteuerung 9 setzt die beschränkte 19 oder
unbeschränkte 17 Bremsanforderung 15a, 15b in den dazu korrespondierenden Bremsdruck um, damit auch tatsächlich die unbeschränkte oder beschränkte Bremswirkung erzielt wird . In Figur 3 wird ein Aufhebungssignal 5 dargestellt. Das Aufhebungssignal 5 umfasst Informationen über einen
Bremsanforderungsschwellwert 33, 35, 37, 39. Diese
Informationen sind im dargestellten Ausführungsbeispiel über verschiede Amplituden dem Aufhebungssignal 5
beigefügt.
Umso höher die Amplitude, umso höher der erlaubte
Bremsanforderungsschwellwert 33, 35, 37, 39. Die punktierte Line 39 erlaubt lediglich eine Bremsanforderung von 3 m/sA2, wodurch der Verlauf der umgesetzten Verzögerung des Fahrzeugs nach Erreichen des Bremsanforderungsschwellwertes von 3 m/sA2 abknickt 49. Die kurzgestrichelte Line 37 erlaubt eine Bremsanforderung von 5 m/sA2, wodurch der Verlauf der umgesetzten Verzögerung des Fahrzeugs nach Erreichen des Bremsanforderungsschwellwertes von 5 m/sA2 abknickt 47. Die langgestrichelte Line 35 erlaubt eine Bremsanforderung von 7 m/sA2, wodurch der Verlauf der umgesetzten Verzögerung des Fahrzeugs nach Erreichen des Bremsanforderungsschwellwertes von 7 m/sA2 abknickt 45. Die durchgezogenen Line 33 setzt den Schwellwert ins unendliche und erlaubt die maximal mögliche Bremsanforderung. Der Knickpunkt der umgesetzten Verzögerung 43 ist lediglich physikalisch bedingt. Durch Setzen eines unendlichen
Schwellwertes 33 wird die Sicherheitsbarriere 3 somit komplett ausgestaltet.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betrieb eines Bremssystems (1) in einem Fahrzeug mit einer Sicherheitsbarriere (3) , die eine Bremsanforderung (15a, 15b) beschränkt (19) ausführt, wobei die Sicherheitsbarriere (3) ein
Aufhebungssignal (5) empfängt und nach Empfangen des Aufhebungssignals (5) die Bremsanforderung (15a) unbeschränkt (17) ausführt.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei eine
Sicherheitsvorrichtung (11) das Aufhebungssignal (5) an die Sicherheitsbarriere (3) sendet.
3. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei eine
Entscheidungseinheit (7) das Aufhebungssignal (5) an die Sicherheitsbarriere (3) sendet.
4. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Entscheidungseinheit (7), die
Bremsanforderungen (15a, 15b) von einer
Komfortvorrichtung (13) oder einer
Sicherheitsvorrichtung (11) empfängt, das
Aufhebungssignal (5) ausschließlich nach Empfang einer Bremsanforderung (15a) von der
Sicherheitsvorrichtung (11) an die
Sicherheitsbarriere (3) gesendet wird.
5. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Sicherheitsbarriere (3) nach Ablauf einer
vorherbestimmten Zeitdauer die Bremsanforderung (15a, 15b) beschränkt (19) ausführt.
6. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Aufhebungssignal (5) eine Information über verschiedene Bremsanforderungsschwellwerte (33, 35, 37, 39) aufweist.
7. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Aufhebungssignal (5) verschlüsselt übertragen wird .
8. Bremssystem (1) in einem Fahrzeug, umfassend eine
Sicherheitsbarriere (3) , die eingerichtet ist eine Bremsanforderung (15a, 15b) beschränkt (19) oder unbeschränkt (17) auszuführen, wobei die
Sicherheitsbarriere (3) ferner zum Empfang eines Aufhebungssignals (5) eingerichtet ist und das
Bremssystem (1) zum Ausführen eines Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.
9. Bremssystem (1) gemäß Anspruch 8, wobei das
Bremssystem (1) eine Entscheidungseinheit (7), die eingerichtet ist das Aufhebungssignal (5) an die Sicherheitsbarriere (3) zu senden, umfasst.
10. Bremssystem (1) gemäß Anspruch 9, wobei die
Entscheidungseinheit (7) ein Bestandteil eines
Fahrdynamiksteuergeräts, einer Komfortvorrichtung (13) oder einer Sicherheitsvorrichtung (11) ist.
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