WO2017208494A1

WO2017208494A1 - 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両表示制御方法及びプログラム

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Publication number: WO2017208494A1
Application number: PCT/JP2017/002945
Authority: WO
Inventors: 友喜桜木
Original assignee: JVCKenwood Corp
Current assignee: JVCKenwood Corp
Priority date: 2016-05-31
Filing date: 2017-01-27
Publication date: 2017-12-07
Anticipated expiration: 2018-11-30

Abstract

車両用表示制御装置（１０）であって、車両の後方を撮影する後方カメラ（５６）から映像データを取得する映像データ取得部（１１）と、映像データにおける他車両を認識する認識部（１２）と、認識部（１２）によって認識された他車両の映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する位置情報取得部（１３）と、上記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を映像データに重畳する画像処理部（１４）と、車両（１）の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタ（５３）に移動軌跡が重畳された映像データを表示させる表示制御部（１５）と、を備えるものである。

Description

車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両表示制御方法及びプログラム

　本発明は、車両用表示制御装置、車両表示制御方法及びプログラムに関する。

　自動車等に用いられる後方確認用のルームミラー（リヤビューミラー）などにおいて、電子表示化が進められている。

　特許文献１には、カメラによって撮影された車両の後方（後側方）の撮影画像に対し、その撮影画像中における他車両の位置またはその近傍に目印を重畳し、目印が重畳された撮影画像における該目印の大きさの変化の割合が車両と他車両との車間距離の変化の割合よりも大きくなるようにディスプレイに表示させる、車両の後側方撮影装置が記載されている。

特開２０１３－２０７７４７号公報

　運転中、運転者は、常時リヤビューモニタを見ているわけではない。このため、運転者がリヤビューモニタを見たときに、それ以前には意識していなかった後方車両に突然気付くケースがある。このようなケースは、例えば、自車が走行中の車線に隣接した車線を走行している後方車両が、突然、自車の後方へと移動してきたときや、後方車両が比較的大きな相対速度で自車の後方に近接してきたときなどにおいて起こりうる。運転者が後方車両に突然気付いた場合、運転者は後方車両がそれ以前にどのような動作していたのか（後方車両がどのような方向から近づいてきたのか）が分からないため、後方車両のそれ以降の動作予測（後方車両がどのような方向に動くかの予測）が困難となるという問題があった。特許文献１に記載の技術は、運転者に対して後方車両の車間距離を適切に認識させることを目的としたものであり、特許文献１に記載の技術をリヤビューモニタに適用しても上記問題は解決されない。

　本実施形態は、以上の背景に鑑みなされたものであり、後方車両の動作を的確に把握することができる車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両表示制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

　本実施形態は、車両用表示制御装置であって、車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データにおける他車両を認識する認識部と、前記認識部によって認識された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する位置情報取得部と、前記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を前記映像データに重畳する画像処理部と、前記車両の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタに前記移動軌跡が重畳された映像データを表示させる表示制御部と、を備えるものである。

　本実施形態は、車両用表示制御方法であって、車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得するステップと、前記映像データにおける他車両を認識するステップと、
　当該認識された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得するステップと、前記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を前記映像データに重畳するステップと、前記車両の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタに前記移動軌跡が重畳された映像データを表示させるステップと、を備えるものである。

　本実施形態は、車両用表示制御のためのプログラムであって、車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得する処理手順と、前記映像データにおける他車両を認識する処理手順と、当該認識された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する処理手順と、前記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を前記映像データに重畳する処理手順と、前記車両の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタに前記移動軌跡が重畳された映像データを表示させる処理手順と、をコンピュータに実行させるものである。

　本実施形態によれば、後方車両の動作を的確に把握することができる。

本発明にかかる車両用表示制御装置を搭載する車両の運転室内における配置の一例について説明する図である。実施の形態１にかかる車両用表示制御装置の概略構成を示すブロック図である。後方カメラによって取得された映像データの一例を示す図である。図３における映像データから切出された切出し映像データである。他車両の軌跡が重畳された映像データ（切出し映像データ）の一例を示す図である。実施の形態２にかかる車両用表示制御装置の概略構成を示すブロック図である。車両走行速度と期間間隔との関係を示す図である。映像データ（切出し映像データ）に期間間隔２０フレーム、表示輪郭数２で他車両の軌跡が重畳された場合について示す図である。映像データ（切出し映像データ）に期間間隔１５フレーム、表示輪郭数３で他車両の軌跡が重畳された場合について示す図である。映像データ（切出し映像データ）に期間間隔５フレーム、表示輪郭数４で他車両の軌跡が重畳された場合について示す図である。車両の走行速度に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。車両が走行している環境に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。車両が走行している道路における法定速度に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。相対速度（認識部によって認識された他車両の車両に対する相対速度）に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。車両の周辺環境における目視困難の度合いに対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。車両の連続走行時間に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。実施の形態３にかかる車両用表示制御装置の概略構成を示すブロック図である。表示部に警告画面を表示させる処理の流れの例を示すフローチャートである。表示部に警告画面を表示させる処理の流れの別の例を示すフローチャートである。表示部に警告画面を表示させる処理の流れのさらに別の例を示すフローチャートである。実施の形態４にかかる車両用表示制御装置の概略構成を示すブロック図である。車両走行速度に対する規定相対速度、規定車間距離の一例を示す図である。走行環境に対する規定相対速度、規定車間距離の一例を示す図である。車両の周辺環境における目視困難の度合いに対する規定相対速度、規定車間距離の一例を示す図である。

[実施の形態１]
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。
　まず、本発明にかかる車両用表示制御装置を搭載する車両１の運転室内の配置の一例について説明する。
　図１は、車両（自動車）１の運転室内における配置の一例について説明する図である。図１に示すように、車両１の運転室内は一般的な構成であり、ステアリングホイール５０、ダッシュボード５１、ウインドシールド５２、センターコンソール５４、車両の走行速度やエンジン回転数などを表示するクラスタパネル５７、などを備える。近年、センターコンソール５４には、ナビゲーション画面などを表示する表示部５５が設けられていることも多い。リヤビューモニタ５３は、一般的な車両における後方確認用のリヤビューミラーと同様の位置、すなわち、ウインドシールド５２の上部中央付近に配置されている。

　次に、本実施の形態にかかる車両用表示制御装置１０の概略構成について説明する。
　図２は、車両用表示制御装置１０の概略構成を示すブロック図である。図２に示すように、車両用表示制御装置１０は、映像データ取得部１１と、認識部１２と、位置情報取得部１３と、画像処理部１４と、表示制御部１５と、切出し処理部１６と、を備える。

　映像データ取得部１１は、車両１の後方を撮影する後方カメラ５６からの映像データを取得する。認識部１２は、認識辞書１７を照合し、映像データ取得部１１において取得された映像データにおける他車両を認識する。認識辞書１７は、いくつかの代表的な形状の車両１について、それぞれ、様々な方角からの見え方の画像データ群が格納されたデータベースである。なお、認識辞書１７は、車両用表示制御装置１０が備える記憶部に記憶されていてもよく、車両用表示制御装置１０と車両１の内部または外部における記憶装置に記憶されネットワークを介して利用可能とするものであってもよい。

　位置情報取得部１３は、認識部１２によって認識された他車両の映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する。画像処理部１４は、認識部１２によって認識された他車両の映像データにおける位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を映像データに重畳する。表示制御部１５は、車両１の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタ５３に他車両の移動軌跡が重畳された映像データを表示させる。切出し処理部１６は、映像データに対し、リヤビューモニタ５３に表示させる表示範囲への切出しを行う。

　画像処理部１４は、認識部１２が認識した他車両の映像データに対し、エッジ検出処理を行うことで、他車両の輪郭線などを抽出する。抽出した輪郭線に対しては、不要な線や他車両の映像データにおける細かい構成を示す線を除外するために、輪郭線の長さや太さに対してしきい値を設け、しきい値以上の輪郭線を用いて他車両の輪郭線としてもよい。

　後方カメラ５６は、例えば横方向画角１２０度～１８０度といった、広角なレンズを備えていることが一般的である。このため、切出し処理部１６は、後方カメラ５６により撮影された映像データに対し、リヤビューモニタ５３における適切な表示範囲にするための切出し処理を行う。図３は、後方カメラ５６によって取得された映像データの一例を示す図である。図４は、図３における映像データから切出された切出し映像データである。図３および図４に示すように、切出し処理部１６によって、映像データＡにおける切出し範囲Ｂが切出され、切出し映像データＣが取得される。

　認識部１２は、映像データ取得部１１において取得された映像データにおける他車両を所定の期間間隔で認識するようにしてもよい。例えば、後方カメラ５６が車両１の後方の映像を３０ｆｐｓ（ｆｒａｍｅ　ｐｅｒ　ｓｅｃｏｎｄ）のフレームレートで取得する場合に、認識部１２が、取得した映像データに対し２０フレーム毎に他車両の認識を行うとする。この場合、所定の期間間隔は３０分の２０秒となる。

　図５は、他車両の軌跡が重畳された映像データ（切出し映像データ）の一例を示す図である。図５に示すように、映像データ（切出し映像データ）には、他車両６０における、現時点より前の時点の輪郭映像６１ａ，６１ｂが移動軌跡として重畳されている。所定の期間間隔が３０分の２０秒とすると、現時点より1つ前、つまり、３０分の２０秒前に認識した他車両の輪郭映像が輪郭映像６１ａである。また、現時点より２つ前、つまり３０分の４０秒前に認識した他車両の輪郭映像が輪郭映像６１ｂである。このように他車両の輪郭映像を表示させることで、運転者は他車両がどのような方向から移動してきたのかを把握することができる。これにより、運転者は、他車両がどのような方向へと移動するのか予測をすることができる。なお、映像データ（切出し映像データ）に重畳する他車両の輪郭映像の数（表示輪郭数）は２に限らず、１以上であれば幾つ重畳してもよい。

　表示制御部１５は、他車両の輪郭映像を生成する際に、輪郭の形態を加工した輪郭映像を生成すると、より効果的である。例えば、抽出した他車両の輪郭線に着色処理を行い、映像データに重畳された輪郭映像がより認識されやすいようにしてもよい。さらには、抽出された他車両の輪郭線に対して、他車両の移動方向の輪郭線を消去してもよい。具体的には、図５に示す例のように他車両６０が映像データに対して右方向に移動しているときは、輪郭線を示す輪郭映像６１ａおよび輪郭映像６１ｂを各々左半分や左端部分のみの輪郭線としてもよい。さらには、他車両の移動方向反対側から移動方向にかけて徐々に薄くなる輪郭線としてもよい。

　以上のように、後方カメラが取得した映像データに他車両の移動軌跡を重畳してリヤビューミラーに表示させることにより、車両１の運転者が後方車両の動作を的確に把握することができる。

[実施の形態２]
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態２について説明する。なお、実施の形態１と共通の部分には共通の符号を付してその説明を省略する。
　図６は、車両用表示制御装置１１０の概略構成を示すブロック図である。図６に示すように、車両用表示制御装置１１０は、状況取得部１８を備えること以外は、実施の形態１において図２を用いて説明した車両用表示制御装置１０と基本的に同じ構成である。

　状況取得部１８は、ＣＡＮ（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、各種センサ、ナビゲーションシステムなどを介して車両１（図１参照）の状況を取得する。画像処理部１４では、状況取得部１８が取得した車両１の状況に応じて、認識部１２が映像データ取得部１１において取得された映像データにおける他車両を認識する期間間隔を変動させる。

　車両１の状況は、車両走行速度であってもよい。つまり、状況取得部１８は、速度センサなどから車両１の走行速度に関する情報を取得する。図７は、車両走行速度と期間間隔との関係の一例を示す図である。図７に示すように、画像処理部１４は、車両１の走行速度Ｖが、４０ｋｍ／ｈ未満（Ｖ＜４０ｋｍ／ｈ）のとき期間間隔を２０フレーム、４０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満（４０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜８０ｋｍ／ｈ）のとき期間間隔を１５フレーム、８０ｋｍ／ｈ以上（８０ｋｍ／ｈ≦Ｖ）のとき期間間隔を５フレームという具合に、車両１の走行速度が速いほど期間間隔を短くする。なお、後方カメラ５６が車両１の後方の映像を３０ｆｐｓのフレームレートで取得する場合、期間間隔における１フレームは１／３０秒である。

　映像データ（切出し映像データ）に重畳する他車両６０の輪郭映像６１の数（表示輪郭数）を期間間隔に応じて変更してもよい。例えば、期間間隔が、２０フレームの場合は図８に示すように表示輪郭数を２に、１５フレームの場合は図９に示すように表示輪郭数を３に、５フレームの場合は図１０に示すように表示輪郭数を４にする。図１１に、車両１の走行速度に対する期間間隔および表示輪郭数の一覧を示す。走行速度が速いほど車両１の運転者は突発的な他車両の接近に気付くのが困難になるが、このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。

[変形例１]
　車両１の状況は、車両１が走行している環境（走行環境）であってもよい。つまり、状況取得部１８は、ナビゲーションシステムなどから走行環境に関する情報を取得する。図１２は、走行環境に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。図１２に示すように、走行環境が、市街地である場合には期間間隔２０フレーム、表示輪郭数２とし、郊外である場合には期間間隔１５フレーム、表示輪郭数３とし、高速道路等の自動車専用道路である場合には期間間隔５フレーム、表示輪郭数４とする。つまり、画像処理部１４は、走行環境に応じて期間間隔、表示輪郭数を変動させる。走行環境によって車両１の運転者が突発的な他車両の接近に気付く困難さが変わってくるが、このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。

[変形例２]
　車両１の状況は、車両１が走行している道路における法定速度であってもよい。つまり、状況取得部１８は、ナビゲーションシステムなどから車両１が走行している道路における法定速度を取得する。図１３は、車両１が走行している道路における法定速度に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。図１３に示すように、車両１が走行している道路の法定速度ＶＬが、４０ｋｍ／ｈ未満（ＶＬ＜４０ｋｍ／ｈ）である場合には期間間隔２０フレーム、表示輪郭数２とし、４０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満（４０ｋｍ／ｈ≦ＶＬ＜８０ｋｍ／ｈ）である場合には期間間隔１５フレーム、表示輪郭数３とし、８０ｋｍ／ｈ以上（８０ｋｍ／ｈ≦ＶＬ）である場合には期間間隔５フレーム、表示輪郭数４とする。つまり、画像処理部１４は、法定速度ＶＬが速いほど期間間隔を短くし、表示輪郭数を多くする。車両１が走行している道路における法定速度が速いほど車両１が高速で走行することが多くなるため車両１の運転者は突発的な他車両の接近に気付くのが困難になるが、このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。

[変形例３]
　車両１の状況は、認識部１２によって認識された他車両の車両１に対する相対速度であってもよい。つまり、状況取得部１８は、相対速度検出センサなどから、認識部１２によって認識された他車両の車両１に対する相対速度を取得する。図１４は、相対速度に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。図１４に示すように、相対速度ＶＲが、１０ｋｍ／ｈ未満（ＶＲ＜１０ｋｍ／ｈ）である場合には期間間隔２０フレーム、表示輪郭数２とし、１０ｋｍ／ｈ以上２０ｋｍ／ｈ未満（１０ｋｍ／ｈ≦ＶＲ＜２０ｋｍ／ｈ）である場合には期間間隔１５フレーム、表示輪郭数３とし、２０ｋｍ／ｈ以上（２０ｋｍ／ｈ≦ＶＲ）である場合には期間間隔５フレーム、表示輪郭数４とする。つまり、画像処理部１４は、相対速度ＶＲが速いほど期間間隔を短くし、表示輪郭数を多くする。相対速度が速いほど車両１の運転者は突発的な他車両の接近に気付くのが困難になるが、このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。ここで言う相対速度とは、車両１より後方車両の速度が速い場合の相対速度である。

[変形例４]
　車両１の状況は、車両１の周辺環境における目視困難（視界の悪さ）の度合いであってもよい。つまり、状況取得部１８は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いを取得する。具体的には、状況取得部１８は、ナビゲーションシステムなどから車両１の周辺環境（天気、昼間・夜間、霧の有無）に関する情報を取得し、車両１の周辺環境における目視困難の度合いを判断する。図１５は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いに対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。図１５に示すように、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが、低い（昼間かつ晴天～曇天）場合には期間間隔２０フレーム、表示輪郭数２とし、やや高い（夜間かつ晴天～曇天、または、昼間かつ霧あり、または、昼間かつ雨）場合には期間間隔１５フレーム、表示輪郭数３とし、高い（夜間かつ霧あり、または、夜間かつ雨）場合には期間間隔５フレーム、表示輪郭数４とする。つまり、画像処理部１４は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが高いほど期間間隔を短くし、表示輪郭数を多くする。車両１の周辺環境における目視困難の度合いが高いほど車両１の運転者は突発的な他車両の接近に気付き難くなるが、このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。

[変形例５]
　車両１の状況は、車両１の連続走行時間であってもよい。つまり、状況取得部１８は、ＣＡＮなどから車両１の連続走行時間を取得する。図１６は、車両１の連続走行時間に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。図１６に示すように、車両１の連続走行時間Ｔが、１時間未満（Ｔ＜１ｈｒ）である場合には期間間隔２０フレーム、表示輪郭数２とし、１時間以上３時間未満
（１ｈｒ≦Ｔ＜３ｈｒ）である場合には期間間隔１５フレーム、表示輪郭数３とし、３時間以上（３ｈｒ≦Ｔ）である場合には期間間隔５フレーム、表示輪郭数４とする。つまり、画像処理部１４は、車両１の連続走行時間が長いほど期間間隔を短くし、表示輪郭数を多くする。連続運転時間が長くなればなるほど疲労によって車両１の運転者の判断が鈍りがちになるが、このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。ここで言う連続走行時間とは、一時停止や信号待ちによる短時間の停止時間、例えば５分未満の停止などを除外する。

[実施の形態３]
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態３について説明する。なお、実施の形態１、実施の形態２と共通の部分には共通の符号を付してその説明を省略する。
　まず、本実施の形態にかかる車両用表示制御装置２１０の概略構成について説明する。
　図１７は、車両用表示制御装置２１０の概略構成を示すブロック図である。図１７に示すように、車両用表示制御装置２１０は、映像データ取得部１１と、認識部１２と、位置情報取得部２１３と、画像処理部２１４と、表示制御部１５と、切出し処理部１６と、警告対象車両判断部２１９と、車両動作判断部２２０と、を備える。

　車両動作判断部２２０は、車両１が動作中であるか否かを判断する。ここで、車両１が動作中とは、車両１のアクセルを踏めば車両１を走行させることが可能な状態で、例えばエンジンが稼働中の状態や、イグニッションスイッチがオンの状態をいう。映像データ取得部１１は、車両１が動作中である場合に、車両１の後方を撮影する後方カメラ５６からの映像データを取得する。

　警告対象車両判断部２１９は、認識部１２により認識された他車両が警告対象であるか否かの判断を行う。具体的には、警告対象車両判断部２１９は、認識部１２により認識された他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上で、当該他車両が車両１に接近する場合に、当該他車両が警告対象であると判断してもよい。なお、警告対象車両判断部２１９は、相対速度検出センサなどから、認識部１２により認識された他車両の車両１に対する相対速度を取得する。また、警告対象車両判断部２１９は、認識部１２により認識された他車両と車両１との車間距離が規定車間距離未満になった場合に、当該他車両が警告対象であると判断してもよい。なお、警告対象車両判断部２１９は、ミリ波レーダーなどから、認識部１２により認識された他車両と車両１との車間距離を取得する。

　位置情報取得部２１３は、警告対象車両判断部２１９により警告対象であると判断された他車両の映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する。画像処理部２１４は、警告対象車両判断部２１９により警告対象であると判断された他車両の映像データにおける位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を映像データに重畳する。画像処理部２１４は、警告対象車両判断部２１９により警告対象であると判断された他車両の映像データに対し、エッジ検出処理を行うことで、他車両の輪郭線などを抽出する。抽出した輪郭線に対しては、不要な線や他車両の映像データにおける細かい構成を示す線を除外するために、輪郭線の長さや太さに対してしきい値を設け、しきい値以上の輪郭線を用いて他車両の輪郭線としてもよい。

　次に、図１８を参照して、表示部５５に警告画面を表示させる処理の流れについて説明する。なお、以下の説明において、車両用表示制御装置２１０の構成については図１７を適宜参照する。
　図１８は、表示部５５に警告画面を表示させる処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１８に示すように、まず、車両動作判断部２２０が、車両１が動作中であるか否かを判断する（ステップＳ２１０１）。ステップＳ２１０１で車両１が動作中であると判断した場合（ＹＥＳの場合）、認識部１２が、他車両を認識したか否かを判断する（ステップＳ２１０２）。ステップＳ２１０２で他車両を認識したと判断した場合（ＹＥＳの場合）、警告対象車両判断部２１９が、他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上か否かを判断する（ステップＳ２１０３）。

　ステップＳ２１０３で他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上であると判断した場合（ＹＥＳの場合）、表示制御部１５が、警告画面の表示の開始、または警告画面の表示を更新する（ステップＳ２１０４）。ステップＳ２１０４に続き、認識部１２が、他車両はまだ後方カメラ５６により撮影された映像内に存在するか否かを判断する（ステップＳ２１０６）。

　ステップＳ２１０３で他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上ではないと判断した場合（ＮＯの場合）、警告対象車両判断部２１９が、他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満であるか否かを判断する（ステップＳ２１０５）。ステップＳ２１０５で他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満であると判断した場合（ＹＥＳの場合）、処理をステップＳ２１０４に進める。ステップＳ２１０５で他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満ではないと判断した場合（ＮＯの場合）、上述したステップＳ２１０６に処理を進める。

　ステップＳ２１０６で他車両はまだ後方カメラ５６により撮影された映像内に存在する場合（ＹＥＳの場合）、処理をステップＳ２１０３に戻す。ステップＳ２１０６で他車両は後方カメラ５６により撮影された映像内に存在しない場合（ＮＯの場合）、表示制御部１５が、警告画面は表示中か否かを判断する（ステップＳ２１０７）。

　ステップＳ２１０７で警告画面は表示中である場合（ＹＥＳの場合）、表示制御部１５が、警告画面の表示を解除する（ステップＳ２１０８）。ステップＳ２１０８に続き、車両動作判断部２２０が、車両１が動作中か否かを判断する（ステップＳ２１０９）。ステップＳ２１０９で車両１が動作中の場合（ＹＥＳの場合）、処理をステップＳ２１０２に戻す。ステップＳ２１０９で車両１が動作中ではない場合（ＮＯの場合）、処理を終了する。

[変形例６]
　図１９は、表示部５５に警告画面を表示させる処理の流れの別の一例を示すフローチャートである。図１８では、ステップＳ２１０２で他車両を認識したと判断した場合に、警告対象車両判断部２１９（図１７参照）が、他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上か否かの判断（ステップＳ２１０３）、および他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満であるか否かの判断（ステップＳ２１０５）をする。これに対し、図１９に示すように、他車両を認識したと判断した場合（ステップＳ２０２）に、警告対象車両判断部２１９が、他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上か否かの判断（ステップＳ２０３）のみ行ってもよい。なお、その他のステップについては図１８で説明したものと同じであり説明を省略する。

[変形例７]
　図２０は、表示部５５に警告画面を表示させる処理の流れのさらに別の一例を示すフローチャートである。図１８では、ステップＳ２１０２で他車両を認識したと判断した場合に、他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上か否かの判断（ステップＳ２１０３）、および他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満であるか否かの判断（ステップＳ２１０５）をする。これに対し、図２０に示すように、他車両を認識したと判断した場合（ステップＳ３０２）に、警告対象車両判断部２１９が、他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満であるか否かの判断（ステップＳ３０３）のみ行ってもよい。なお、その他のステップについては図１８で説明したものと同じであり説明を省略する。

　以上のように、本実施の形態では、警告対象車両判断部２１９は、認識部１２により認識された他車両が警告対象であるか否かの判断を、他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上か否かの判断および／または他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満であるか否かの判断をすることによって行う。そして、表示制御部１５は、当該他車両が警告対象であると判断された場合に警告画面を表示部５５に表示させるようにする。このように、本実施の形態では、他車両が警告対象であると判断されたときのみ表示部５５に警告画面が表示されるので、運転者は、後方車両が接近してきたことをタイムリーに把握することができ、接近してきた後方車両に対して適切な対応をとることができる。

[実施の形態４]
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態４について説明する。なお、実施の形態１～実施の形態３と共通の部分には共通の符号を付してその説明を省略する。
　本実施の形態にかかる車両表示制御装置の構成は、実施の形態３において図１７を用いて説明した車両用表示制御装置２１０と基本的に同じである。また、本実施の形態において、表示部５５に警告画面を表示させる処理の流れは、実施の形態３において図１８を用いて説明したものと同じである。なお、本実施の形態において、表示部５５に警告画面を表示させる処理の流れは、図１８を用いて説明したものの代わりに、図１９に示す変形例６のもの、または図２０に示す変形例７のものと同じであってもよい。

　図２１は、車両用表示制御装置３１０の概略構成を示すブロック図である。図２１に示すように、本実施の形態にかかる車両用表示制御装置３１０は、状況取得部３１８を備えている。この点が実施の形態１において図１７を用いて説明した車両用表示制御装置２１０と異なる。

　状況取得部３１８は、ＣＡＮ（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、各種センサ、ナビゲーションシステムなどを介して車両１（図１参照）の状況を取得する。状況取得部３１８により取得された車両１の状況に応じて、警告対象車両判断部２１９が、規定相対速度および／または規定車間距離を変動させる。

　車両１の状況は、車両走行速度であってもよい。つまり、状況取得部３１８は、速度センサなどから車両１の走行速度に関する情報を取得する。
　図２２は、車両走行速度に対する規定相対速度、規定車間距離の一例を示す図である。図２２に示すように、警告対象車両判断部２１９は、車両１の走行速度Ｖが、２０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈ未満（２０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜４０ｋｍ／ｈ）である場合には規定相対速度を１５ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満（４０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜８０ｋｍ／ｈ）である場合には規定相対速度を２１０ｋｍ／ｈ、８０ｋｍ／ｈ以上（８０ｋｍ／ｈ≦Ｖ）である場合には規定相対速度を５ｋｍ／ｈという具合に、車両１の走行速度が速いほど規定相対速度を小さくしてもよい。

　また、図２２に示すように、警告対象車両判断部２１９は、車両１の走行速度Ｖが、２０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈ未満（２０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜４０ｋｍ／ｈ）である場合には規定車間距離を２１０ｍ、４０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満（４０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜８０ｋｍ／ｈ）である場合には規定車間距離を３０ｍ、８０ｋｍ／ｈ以上（８０ｋｍ／ｈ≦Ｖ）である場合には規定車間距離を５０ｍという具合に、車両１の走行速度が速いほど規定車間距離を長くしてもよい。

　車両１の走行速度が速いほど、運転者は、緊張状態にあり疲労しやすいため判断力が鈍る。このため、車両１の走行速度が速いほど、運転者が、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようにする必要がある。規定相対速度を小さくすると、運転者は、接近してきた後方車両をより早い時期に把握することができるため、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。同様に、規定車間距離を長くすると、運転者は、接近してきた後方車両をより早い時期に把握することができるため、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。従って、警告対象車両判断部２１９が、車両走行速度に基づいて、規定相対速度および／または規定車間距離を変動させることで、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。

　さらに、状況取得部３１８により取得された車両走行速度に応じて、映像データ（切出し映像データ）に重畳する他車両６０の輪郭映像６１の数（表示輪郭数）を変更してもよい。図２２に示すように、車両１の走行速度Ｖが、２０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈ未満（２０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜４０ｋｍ／ｈ）である場合には表示輪郭数を２に、４０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満（４０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜８０ｋｍ／ｈ）である場合には表示輪郭数を３に、８０ｋｍ／ｈ以上（８０ｋｍ／ｈ≦Ｖ）である場合には表示輪郭数を４にする。このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。

[変形例８]
　車両１の状況は、車両１が走行している環境（走行環境）であってもよい。つまり、状況取得部３１８は、ナビゲーションシステムなどから走行環境に関する情報を取得する。図２３は、走行環境に対する規定相対速度、規定車間距離の一例を示す図である。図２３に示すように、警告対象車両判断部２１９は、走行環境が、市街地である場合には規定相対速度を１５ｋｍ／ｈ、郊外である場合には規定相対速度を２１０ｋｍ／ｈ、高速道路等の自動車専用道路である場合には規定相対速度を５ｋｍ／ｈとする。

　また、図２３に示すように、警告対象車両判断部２１９は、走行環境が、市街地である場合には規定車間距離を２１０ｍ、郊外である場合には規定車間距離を３０ｍ、高速道路等の自動車専用道路である場合には規定車間距離を５０ｍとする。

　走行環境が、自動車専用道路である場合には、郊外または市街地である場合に対し、車両１の走行速度が速い。また、走行環境が、郊外である場合には、市街地である場合に対し、車両１の走行速度が速い。上述したように、車両１の走行速度が速くなると、運転者は、緊張状態にあり疲労しやすいため判断力が鈍る。このため、車両１の走行速度が速いほど、運転者が、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようにする必要がある。規定相対速度を小さくすると、運転者は、接近してきた後方車両をより早い時期に把握することができるため、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。同様に、規定車間距離を長くすると、運転者は、接近してきた後方車両をより早い時期に把握することができるため、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。従って、警告対象車両判断部２１９が、走行環境に基づいて、規定相対速度および／または規定車間距離を変動させることで、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。

　さらに、状況取得部３１８により取得された走行環境に応じて、映像データ（切出し映像データ）に重畳する他車両６０の輪郭映像６１の数（表示輪郭数）を変更してもよい。図２３に示すように、走行環境が、市街地である場合には表示輪郭数を２に、郊外である場合には表示輪郭数を３に、高速道路等の自動車専用道路である場合には表示輪郭数を４にする。このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。

[変形例９]
　車両１の状況は、車両１の周辺環境における目視困難（視界の悪さ）の度合いであってもよい。つまり、状況取得部３１８は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いを取得する。具体的には、状況取得部３１８は、ナビゲーションシステムなどから車両１の周辺環境（天気、昼間・夜間、霧の有無）に関する情報を取得し、車両１の周辺環境における目視困難の度合いを判断する。図２４は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いに対する規定相対速度、規定車間距離の一例を示す図である。図２４に示すように、警告対象車両判断部２１９は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが、低い（昼間かつ晴天～曇天）場合には規定相対速度を１５ｋｍ／ｈ、やや高い（夜間かつ晴天～曇天、または、昼間かつ霧あり、または、昼間かつ雨）場合には規定相対速度を２１０ｋｍ／ｈ、高い（夜間かつ霧あり、または、夜間かつ雨）場合には規定相対速度を５ｋｍ／ｈとする。すなわち、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが高いほど規定相対速度を小さくしてもよい。

　また、図２４に示すように、警告対象車両判断部２１９は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが、低い（昼間かつ晴天～曇天）場合には規定車間距離を２１０ｍ、やや高い（夜間かつ晴天～曇天、または、昼間かつ霧あり、または、昼間かつ雨）場合には規定車間距離を３０ｍ、高い（夜間かつ霧あり、または、夜間かつ雨）場合には規定車間距離を５０ｍとする。すなわち、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが高いほど規定車間距離を長くしてもよい。

　目視困難の度合いが高くなると、運転者は、緊張状態にあり疲労しやすいため判断力が鈍る。このため、目視困難の度合いが高いほど、運転者が、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようにする必要がある。規定相対速度を小さくすると、運転者は、接近してきた後方車両をより早い時期に把握することができるため、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。同様に、規定車間距離を長くすると、運転者は、接近してきた後方車両をより早い時期に把握することができるため、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。従って、警告対象車両判断部２１９が、目視困難の度合いに基づいて、規定相対速度および／または規定車間距離を変動させることで、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。

　さらに、状況取得部３１８により取得された周辺環境における目視困難の度合いに応じて、映像データ（切出し映像データ）に重畳する他車両６０の輪郭映像６１の数（表示輪郭数）を変更してもよい。図２４に示すように、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが、低い（昼間かつ晴天～曇天）場合には表示輪郭数２とし、やや高い（夜間かつ晴天～曇天、または、昼間かつ霧あり、または、昼間かつ雨）場合には表示輪郭数３とし、高い（夜間かつ霧あり、または、夜間かつ雨）場合には表示輪郭数４とする。このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。

　なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述した実施の形態１および２では、後方カメラによって取得した映像データをリヤビューモニタに表示させる例について説明したが、これに限らず、センターコンソールなどに設けた表示部に表示させるようにしてもよい。

　上述した実施の形態では、後方カメラにより取得した映像データに対して表示部に表示する範囲の切出し処理を行ったが、後方カメラにおいて表示部の表示範囲に合わせた映像データを取得するようにしてもよい。この場合、切出し処理は不要となる。

　本発明にかかる車両用表示制御装置の各部における処理は、コンピュータなどにプログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、車両用表示制御装置において、プログラムメモリに格納されたプログラムを主記憶装置にロードし、ＣＰＵの制御によって当該プログラムを実行して実現する。ここで、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ　ｓｔｏｒａｇｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。また、車両用表示制御装置の各部における処理は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現しても良い。

　本発明にかかる車両用表示制御装置と、表示部および後方カメラのうちの少なくとも一つと、を組み合わせて一つの車両用表示システムとして構成してもよい。

　この出願は、２０１６年５月３１日に出願された日本出願特願２０１６－１０８４２６および２０１６年９月１４日に出願された日本出願特願２０１６－１７９１６８を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

　以上のように本実施形態に係る車両用表示制御装置は、例えば乗用車で実施される画像表示装置として利用可能である。

　１　車両
　１０　車両用表示制御装置
　１１　映像データ取得部
　１２　認識部
　１３　位置情報取得部
　１４　画像処理部
　１５　表示制御部
　１７　認識辞書
　５３　リヤビューモニタ
　５６　後方カメラ

Claims

　車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得する映像データ取得部と、
　前記映像データにおける他車両を認識する認識部と、
　前記認識部によって認識された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する位置情報取得部と、
　前記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を前記映像データに重畳する画像処理部と、
　前記車両の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタに前記移動軌跡が重畳された映像データを表示させる表示制御部と、を備える車両用表示制御装置。
　前記認識部は、所定の期間間隔で前記映像データにおける他車両を認識する、請求項１に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況を取得する状況取得部をさらに備え、前記画像処理部は、前記状況取得部が取得した前記車両の状況に応じて前記期間間隔を変動させる、請求項２に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況とは前記車両が走行している環境であり、前記画像処理部は、前記状況取得部が取得した前記環境に応じて前記期間間隔を変動させる、請求項３に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況とは前記車両の走行速度であり、前記画像処理部は、前記車両の走行速度が速いほど前記期間間隔を短くする、請求項３に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況とは前記車両が走行している道路における法定速度であり、前記画像処理部は、前記法定速度が速いほど前記期間間隔を短くする、請求項３に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況とは前記認識部によって認識された他車両の前記車両に対する相対速度であり、前記画像処理部は、前記相対速度が速いほど前記期間間隔を短くする、請求項３に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況とは前記車両の周辺環境における目視困難の度合いであり、前記画像処理部は、前記目視困難の度合いが高いほど前記期間間隔を短くする、請求項３に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況とは前記車両の連続走行時間であり、前記画像処理部は、前記連続走行時間が長いほど前記期間間隔を短くする、請求項３に記載の車両用表示制御装置。
　前記認識部により認識された他車両が警告対象であるか否かの判断を行う警告対象車両判断部をさらに備え、
　前記位置情報取得部は、前記認識部によって認識され前記警告対象車両判断部により警告対象であると判断された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得し、
　前記表示制御部は、前記警告対象車両判断部が警告対象の他車両が存在すると判断したとき、前記車両の後方の映像を表示させるための表示部に前記移動軌跡が重畳された映像データの表示を開始させる、請求項１に記載の車両用表示制御装置。
　前記警告対象車両判断部は、前記認識部により認識された他車両が前記車両に接近し、
当該他車両の前記車両に対する相対速度が規定相対速度以上である場合に、当該他車両が警告対象であると判断する、請求項１０に記載の車両用表示制御装置。
　前記警告対象車両判断部は、前記認識部により認識された他車両と前記車両との車間距離が規定車間距離未満になった場合に、当該他車両が警告対象であると判断する、請求項１０または１１に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況を取得する状況取得部をさらに備え、前記警告対象車両判断部は、前記状況取得部が取得した前記車両の状況に応じて前記規定車間距離を変動させる、請求項１２に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況とは前記車両が走行している環境であり、前記警告対象車両判断部は、前記状況取得部が取得した前記環境に応じて前記規定車間距離を変動させる、請求項１３に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況とは前記車両の走行速度であり、前記警告対象車両判断部は、前記車両の走行速度が速いほど前記規定車間距離を長くする、請求項１３に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況とは前記車両の周辺環境における目視困難の度合いであり、前記警告対象車両判断部は、前記目視困難の度合いが高いほど前記規定車間距離を長くする、請求項１３に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況を取得する状況取得部をさらに備え、前記警告対象車両判断部は、前記状況取得部が取得した前記車両の状況に応じて前記規定相対速度を変動させる、請求項１１に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況とは前記車両が走行している環境であり、前記警告対象車両判断部は、前記状況取得部が取得した前記環境に応じて前記規定相対速度を変動させる、請求項１７に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況とは前記車両の走行速度であり、前記警告対象車両判断部は、前記車両の走行速度が速いほど前記規定相対速度を小さくする、請求項１７に記載の車両用表示制御装置。
　前記車両の状況とは前記車両の周辺環境における目視困難の度合いであり、前記警告対象車両判断部は、前記目視困難の度合いが高いほど前記規定相対速度を小さくする、請求項１７に記載の車両用表示制御装置。
　前記画像処理部は、認識した他車両における、現時点より前の時点の輪郭映像を前記移動軌跡として前記映像データに重畳させる、請求項１から９のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
　請求項１から９、２１のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
　前記リヤビューモニタおよび前記後方カメラのうちの少なくとも一つと、を備える車両用表示システム。
　前記画像処理部は、認識した他車両における、現時点より前の時点の輪郭映像を前記移動軌跡として前記映像データに重畳させる、請求項１０から２０のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
　請求項１０から２０、２３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
　前記リヤビューモニタ、前記表示部および前記後方カメラのうちの少なくとも一つと、を備える車両用表示システム。
　車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得するステップと、
　前記映像データにおける他車両を認識するステップと、
　当該認識された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得するステップと、
　前記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を前記映像データに重畳するステップと、
　前記車両の後方の映像を表示させるための表示部に前記移動軌跡が重畳された映像データを表示させるステップと、を備える車両用表示制御方法。
　車両用表示制御のためのプログラムであって、
　車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得する処理手順と、
　前記映像データにおける他車両を認識する処理手順と、
　当該認識された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する処理手順と、
　前記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を前記映像データに重畳する処理手順と、
　前記車両の後方の映像を表示させるための表示部に前記移動軌跡が重畳された映像データを表示させる処理手順と、をコンピュータに実行させるプログラム。